Laborator 2

Pick and Place

Operat, ia de Pick and Place presupune deplasarea unei piese din pozit, ia A
(pick ) n pozit, ia B (place) cu ajutorul robotului.
MOVE #safe

#safe

APPRO pick, z.pick

APPRO place, z.place

DEPARTS z.pick

MOVES pick

DEPARTS z.place

MOVES place

pick

place

CLOSEI

OPENI

Figura 2.1: Secvent, a Pick and Place

Mis, carea robotului va ncepe dintr-o locat, ie numita safe, n care robotul este
retras astfel ncat mis, carea pana n punctele pick s, i place sa poata fi efectuata
n sigurant, a, fara a lovi obiectele din jur.
Pas, ii necesari pentru nvat, area operat, iei de Pick and Place:

Init, ializarea sistemului

Invat, area locat, iei safe
Invat, area locat, iilor pick s, i place
Scrierea programului pick.place
Testarea programului

LABORATOR 2. PICK AND PLACE

Inv
at, area unei locat, ii
Locat, iile pot fi transformari sau puncte de precizie.
Un punct de precizie descrie complet pozit, ia brat, ului robot prin definirea
pozit, iei individuale a fiecarei articulat, ii. Pentru robot, ii Cobra, un punct
de precizie are 4 componente (RRPR - rotat, ie, rotat, ie, translat, ie, rotat, ie).
Pentru robot, ii Viper, un punct de precizie are 6 componente, toate de rotat, ie.
Punctele de precizie sunt marcate prin prefixul #.
O transformare specifica locat, ia (pozit, ia s, i orientarea n spat, iu) a efectorului
terminal, s, i are 6 componente: x, y, z, yaw, pitch, roll.
Robotul Cobra poate atinge aceeas, i locat, ie n doua moduri: fie n configurat, ia
LEFTY, fie n RIGHTY. Exista locat, ii care pot fi atinse cu ambele configurat, ii,
precum s, i locat, ii care pot fi atinse doar n LEFTY sau doar n RIGHTY.
Cu alte cuvinte, unui punct de precizie i corespunde ntotdeauna o singura
transformare (o singura locat, ie a efectorului terminal), nsa unei transformari
(locat, ii) i pot corespunde mai multe puncte de precizie. Calculul transformarii
asociate unui punct de precizie poarta numele de cinematica directa, s, i are
ntotdeauna o solut, ie unica, iar calculul punctelor de precizie corespunzatoare
unei transformari poarta numele de cinematica inversa, s, i de obicei are mai
multe solut, ii (Fig. 2.2). In majoritatea cazurilor, pentru cinematica inversa
se poate alege o solut, ie unica prin specificarea configurat, iei robotului.
Cinematic direct
Transformare
var.loc

Punct de precizie
#var.loc

Cinematic invers

Figura 2.2: Modelul cinematic

Punctul de precizie este un vector n spat, iul articulat, iilor, iar transformarea
este un vector n spat, iul operat, ional (de obicei cartezian).
Transformarile permit efectuarea de operat, ii n spat, iul cartezian (translat, ii,
rotat, ii, compuneri de transformari etc). Punctele de precizie nu permit acest
lucru.
Pozit, ia safe se recomanda a fi nvat, ata ca punct de precizie, deoarece este
unic definita. Pozit, iile pick s, i place se recomanda a fi nvat, ate ca transformari,

LABORATOR 2. PICK AND PLACE

unul din motive fiind faptul ca instruct, iunea APPRO nu accepta puncte de
precizie ca argument.
Pozit, ia se nvat, a astfel:
Se deplaseaza robotul n pozit, ia dorita folosind MCP-ul
Se introduce de la consola monitor V + comanda:
.HERE nume.locatie
Pentru cele 3 locat, ii, comenzile sunt:
.HERE #safe
.HERE pick
.HERE place
Se confirma nvat, area locat, iei cu ENTER de doua ori.
Pozit, iile nvat, ate astfel sunt variabile globale s, i pot fi folosite n program.

Controlul mis, c
arii
Instruct, iuni de mis, care
MOVE dst s, i MOVES dst
- deplasare spre locat, ia destinat, ie dst
APPRO dst, z s, i APPROS dst, z
- deplasare deasupra1 locat, iei dst, la o distant, a egala cu z mm.
DEPART d s, i DEPARTS d
- deplasare deasupra locat, iei curente pe o distant, a egala cu d milimetri
Instruct, iunile cu sufixul S (MOVES, APPROS, DEPARTS) executa o mis, care liniara
n spat, iul operat, ional (cartezian), efectorul terminal deplasandu-se pe un
segment de dreapta. Instruct, iunile fara sufixul S (MOVE, APPRO, DEPART) executa o mis, care liniara n spat, iul articulat, iilor, care corespunde unei traiectorii
curbilinii n spat, iul operat, ional.
In timpul unei miscari liniare n spatiul cartezian, configuratia robotului (LEFTY / RIGHTY, ABOVE / BELOW, FLIP / NOFLIP) nu poate fi schimbata. Este posibila schimbarea configuratiei doar prin miscari n spatiul
articulatiilor.
1

n sensul negativ al axei ZT OOL

LABORATOR 2. PICK AND PLACE

Sistemul V + executa mis, carile robotului n paralel cu execut, ia programului.

Astfel, o instruct, iune de mis, care (MOVE, MOVES, APPROS, DEPARTS etc) va
returna controlul imediat ce mis, carea robotului a nceput. Instruct, iunile
urmatoare se vor executa n paralel cu mis, carea robotului. Pentru a as, tepta
terminarea mis, carii curente se poate folosi instruct, iunea BREAK.

Setarea vitezei
Viteza de lucru a robotului se poate seta n procente fat, a de viteza maxima,
sau n milimetri pe secunda, cu ajutorul instruct, iunii SPEED:
SPEED 50 ALWAYS - seteaza viteza generala de lucru la 50% din valoarea
maxima (valabila pentru ntregul program)
SPEED 20 - seteaza viteza generala de lucru la 20% din valoarea maxima
(valabila doar pentru instruct, iunea de mis, care urmatoare)
SPEED 30 MMPS - seteaza viteza liniara a efectorului terminal la 30
milimetri pe secunda (valabila doar pentru instruct, iunea de mis, care
urmatoare)
Operat, iile de apropiere s, i departare se vor executa cu viteza redusa, deoarece
este necesara pozit, ionarea precisa a robotului. Deplasarea ntre punctele pick
s, i place poate fi facuta cu viteza mare.
Se poate seta de asemenea viteza monitor, care limiteaza viteza globala de
lucru. Astfel, o viteza de 20% monitor specificata la consola V + , combinata
cu o viteza de 50 ALWAYS specificata n program, va avea ca rezultat o viteza
efectiva de lucru de 10% din valoarea maxima.
Viteza monitor se specifica cu comanda monitor .speed, care este diferita
de instruct, iunea program SPEED. Astfel, comanda monitor .speed 10 seteaza viteza monitor la 10%, s, i este echivalenta cu .do speed 10 monitor.
In program, instruct, iunea SPEED 10 va seta viteza de 10% pentru urmatoarea
mis, care.
.speed 10

este echivalent cu: .do speed 10 monitor

Viteza monitor este utila pentru testarea programelor. In cazul n care

programul cont, ine o eroare care duce la coliziune, rularea cu viteza monitor
redusa (de exemplu 5%) permite operatorului sa act, ioneze butonul E-Stop
pentru a evita accidentele. Dupa ce utilizatorul este sigur ca programul robot
funct, ioneaza fara erori, poate cres, te viteza monitor gradual, asigurandu-se ca
marirea vitezei nu influent, eaza negativ funct, ionarea programului.

LABORATOR 2. PICK AND PLACE

Controlul gripper-ului
Gripper-ul este efectorul terminal care permite manipularea pieselor. Gripperele din laborator sunt act, ionate pneumatic; pot exista grippere act, ionate de
un motor electric (mai lente), grippere cu vacuum (foarte rapide), electromagnetice, electrostatice etc.
Gripper-ul nu act, ioneaza instantaneu (are nevoie de un timp pentru a se
nchide sau se deschide). Sistemul V + permite setarea acestui timp folosind
parametrul HAND.TIME. Pentru gripper-ul de pe Cobra 600TT, timpul de
nchidere/deschidere a gripper-ului este de 0.5 secunde. In cazul celorlalt, i
robot, i, acest parametru este 0.2 secunde.
Un gripper se poate comanda prin comenzile OPEN / OPENI, CLOSE / CLOSEI,
precum s, i prin MOVET / MOVEST. Semnificat, ia acestora este:
OPENI / CLOSEI deschide sau nchide gripper-ul imediat dupa terminarea mis, carii curente, s, i efectueaza o temporizare egala cu valoarea
parametrului HAND.TIME.
OPEN / CLOSE deschide sau nchide gripper-ul n timpul mis, carii urmatoare,
fara temporizare.
MOVET dst, TRUE / MOVET dst, FALSE, precum s, i MOVEST cu parametri identici: deschide/nchide gripper-ul n timpul mis, carii spre dst.
Echivalent cu OPEN / CLOSE urmat de MOVE / MOVES.

Testarea programului
Testarea unui program V + cuprinde urmatoarele etape:
Rularea n modul Dry Run, fara a misca efectiv robotul;
Rularea cu viteza redusa, de 5%;
Cresterea graduala a vitezei de lucru: 20, 50, 70 si 100%.
Inainte de rularea efectiva a programului pe robot, acesta trebuie testat n
modul Dry Run, fara a misca robotul. Acest pas permite depistarea erorilor de
logica din program, precum si existenta variabilelor neinitializate sau tastate
gresit.

LABORATOR 2. PICK AND PLACE

Pasii necesari pentru testarea unui program robot:

Se selecteaza din MCP un mod de lucru diferit de Comp. Acest lucru
previne orice posibilitate de a misca robotul accidental din program sau
din linia de comanda. Pentru mai multa siguranta, viteza monitor se
seteaza la 5%:
.speed 5
Se activeaza switch-ul DRY.RUN:
.enable dry.run
Se executa programul:
.exec numeprogram
Se verifica mesajele afisate la consola; n cazul n care exista erori,
acestea se corecteaza. Este utila afisarea variabilelor folosite n program
cu instructiunea TYPE, sau activarea switch-ului TRACE pentru afisarea
liniilor de program executate.
Dupa ce programul ruleaza corect n modul Dry Run, acesta se ruleaza
cu viteza redusa:
.disable dry.run
.speed 5
.exec numeprogram
Daca programul a rulat corect cu viteza redusa, aceasta poate fi crescuta
gradual, de exemplu la 20, 50, 70 si 100%. In timpul rularii programului,
utilizatorul este pregatit sa actioneze butonul Emergency Stop n cazul
n care traseul robotului nu este cel dorit.

LABORATOR 2. PICK AND PLACE

Programul Pick and Place

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40

.PROGRAM pick.place()
; Laboratorul 2 - Pick and Place
GLOBAL #safe, pick, place
AUTO z.pick
AUTO z.place
z.pick = 80
z.place = 100

; locatii robot
; variabile locale

PARAMETER HAND.TIME = 0.5

SPEED 100 ALWAYS
OPEN
MOVE #safe
BREAK

; incepe miscarea din #safe

; cu gripper-ul deschis

APPRO pick, z.pick

BREAK

; deplasare deasupra
; punctului pick

SPEED 50
MOVES pick
CLOSEI

; prindere piesa

SPEED 30
DEPARTS z.pick
BREAK
APPRO place, z.place ; deplasare deasupra
BREAK
; punctului place
SPEED 20
MOVES place
OPENI

; asezare piesa

SPEED 50
DEPARTS z.place
BREAK
MOVE #safe
.END

; intoarcere in #safe

LABORATOR 2. PICK AND PLACE

Teme
Tema 1
Identificat, i instruct, iunile de mis, care ale limbajului V + s, i grupat, i-le pe categorii:
Instruct, iuni care opereaza cu transformari
Instruct, iuni care opereaza cu puncte de precizie
Instruct, iuni care opereaza atat cu transformari, cat s, i cu puncte de
precizie
Tema 2
Se presupune ca punctul pick poate fi atins doar n configurat, ia LEFTY, iar
punctul place poate fi atins doar n RIGHTY. In cazul n care un punct nu
poate fi atins cu configurat, ia curenta, V + va afis, a un mesaj de eroare.
Modificat, i programul pick.place astfel ncat sa poata funct, iona corect n
situat, ia descrisa mai sus.
Tema 3
Ce se ntampla daca programatorul uita sa seteze parametrul HAND.TIME?
Ce urmari poate avea setarea incorecta a acestui parametru?
Ce se ntampla daca n loc de OPENI/CLOSEI se foloses, te OPEN/CLOSE pe
liniile 22 s, i 33 n programul pick.place? Modificat, i programul astfel
ncat sa funct, ioneze corect cu OPEN/CLOSE.
Ce se ntampla daca se foloses, te OPENI n loc de OPEN pe linia 13 din
programul pick.place?