MICROSERVOMOTORUL ASINCRON BIFAZAT

REGLAJUL VITEZEI PRIN COMANDA N

AMPLITUDINE I FAZ
1. Caracterizare general. Scheme de alimentare-comand a
servomotorului asincron bifazat (SAB)
Servomotorul asincron bifazat (SAB) este un motor asincron bifazat - cu
cmp magnetic rotitor - care se deosebete constructiv de motoarele asincrone de
utilizare general (convenionale) prin aceea c rezistena rotorului are valoare
mrit. Statorul conine o nfurare bifazat format din dou bobinaje de
faz decalate n spaiu cu 90 0el. prin care se stabilete un sistem bifazat de
cureni, constnd din doi cureni alternativi defazati n timp, n cazul ideal, cu
900el. Rotorul este de tip n scurtcircuit, prezint rezisten ohmic mrit i
este realizat uzual n variante constructive particulare, destinate a micora
momentul de inerie a rotorului i a crete performanele dinamice ale SAB;
dintre soluiile constructive folosite n practic, cele mai importante sunt
prezentate la pct.4.
Atunci cnd sunt ndeplinite condiiile ideale, ca cele dou solenaii
statorice de faz s prezinte variaie spaio-temporal sinusoidal n ntrefier, s
fie de amplitutidini egale i defazate cu 90 0el., se generez un cmp magnetic
rotitor uniform, circular i se realizeaz regimul simetric de funcionare a
SAB. Aceast situaie se obine atunci cnd nfurarea statoric bifazat este
ideal, echilibrat (nfurrile de faz cu impedane identice i cu axele
decalate n spaiu la 900el. formnd un receptor bifazat echilibrat) iar cele dou
tensiuni de alimentare formeaz un sistem bifazat simetric (aceeai frecven,
amplitudini egale i defazare n timp cu 900).
n practic, funcionarea are loc de multe ori n condiii care se abat de la
cazul ideal al regimului simetric. Aceasta deoarece, n special n domeniul
puterilor mici i micro, se urmrete cu precdere realizarea unor performane
dinamice, sau de comand particulare, sau realizarea unei scheme simple de
alimentarecomandreglare
(de
complexitate
redus,
acceptabil);
performanele energetice (randament) i de eficien a utilizrii materialelor sunt
mai puin importante n domeniul microputerilor i se pot admite compromisuri
privind randamentul, valoarea cuplu per amper, gradul de uniformitate a cuplului
etc. n consecin, de multe ori se realizeaz un regim nesimetric de funcionare
a micromotoarelor asincrone bifazate (SAB).
n funcionarea SAB, una din cele dou nfurri statorice este denumit
nfurare de excitaie (FEx) i rmne n permanen alimentat de la o reea
monofazat de c.a. cu o tensiune U E , iar cea de a doua, numit nfurare de
comand (FCd) este alimentat cu o tensiune U C de aceeai frecven, dar
defazat cu 900 fa de U E , i care constituie semnalul de comand al SAB.
1

Comanda SAB const n reglarea tensiunii U C aplicate fazei de

comand, n timp ce tensiunea U E de alimentare a fazei de excitaie se menine
constant. Prin comanda SAB se obine:
1. oprirea cu autofrnare a SAB, realizat la anularea tensiunii de
comand, UC = 0;
2. reglarea vitezei de rotaie a SAB, realizat prin reglarea tensiunii de
comand, conform uneia din urmtoarele trei metode care sunt sugerate i n
fig.1:
a) reglarea amplitudinii tensiunii de comand, UC = var., n timp ce se
asigur un defazaj permanent constant de = 900 al U C n raport cu U E ;
U ~

U ~
U

D efa zo r

IE

FEx
ro to r

U ~

FC d

D e fa z a re
v a ria b il

IE

FEx

UE = U

ro to r

ro to r

FC d

IE

FEx

UC
IC

IC

IC

FC d

UE= U
= v a r.

= 900
U C , U C = v a r.
a.

U C = c o n s t.
UC
b.

= v a r. U C , U C = v a r.
E

U E = c o n s t.
U E
c.

Fig.1 Metode de reglare a vitezei SAB prin:

a. reglarea amplitudinii tensiunii de comand: UC = var. la = 900, UE = const.;
b. reglarea defazajului tensiunii de comand: = var. la UC = const., UE = ct.;
c. reglarea mixt a amplitudinii i fazei tensiunii de comand: UC =var., = var.
b) reglarea defazajului tensiunii UC n raport cu UE, = var., meninndu-se
constant amplitudinea sa, UC = const.;
c) reglarea mixt, att a amplitudinii tensiunii de comand, UC = var. ct i a
defazajului = var. al tensiunii de comand U C n raport cu tensiunea de excitaie,
UE .

2. Principiul opririi cu autofrnare a SAB

n fig.2, curba (1) reprezint caracteristica mecanic, M(n) a unui motor
asincron bifazat normal, cu rezistena rotoric mic (MAB). Alura caracteristicii
este asemntoare cu cea a motoarelor asincrone trifazate normale (MAT).
2

Spre deosebire de acestea, SAB prezint rezisten rotoric mrit, ceea ce

determin, n condiiile unui cmp statoric circular, o caracteristic mecanic de
forma curbei (2): valoarea cuplului critic, MK se obine n domeniul vitezelor
negative (n fig.2, la n = -n1, respectiv s = 2), n general la o valoare a turaiei n
intervalul n = (-1-3)n1, respectiv la alunecri de valoare s = 24;
caracteristica M(n) a SAB prezint o alur liniar.
M
K 1

M K

K 2
(1 ) M A B , M A T

(2 ) S A B

-n 1

nK

n1

Fig.2 Comparaie ntre caracteristicile mecanice M = f(n) la:

- motorul asincron bifazat, MAB (rezisten rotoric mic) i
- servomotorul asincron bifazat, SAB (rezistena rotoric mrit).

Caracteristica mecanic de forma curbei (2) (fig.2) corespunde

funcionrii SAB n regim simetric echilibrat (obinut atunci cnd alimentarea
se realizeaz cu un sistem bifazat simetric de tensiuni). Atunci ns cnd se
efectueaz reglarea vitezei SAB prin reglarea tensiunii de comand, U C
(conform uneia din cele trei metode menionate mai sus), are loc o funcionare
n regim bifazat nesimetric (UC const., 900). Mai mult, pentru a realiza
oprirea cu autofrnare a SAB se anuleaz tensiunea de comand, UC = 0,
meninndu-se alimentat faza de excitaie, i are deci loc o funcionare n
regim monofazat (UC = 0, U E 0 ).
Pentru explicarea procesului de oprire cu autofrnare se analizeaz n
continuare caracteristicile mecanice corespunztoare acestor dou situaii de
funcionare a SAB.
a) Alura caracteristicii mecanice a SAB n regim monofazat, MI SAB(n),
precum i cea a componentelor direct i invers ale cuplului, MId(n) i MIi(n),
este prezentat n fig.3.b. Ea difer n raport cu caracteristica motorului
asincron monofazat normal, M(n), cu rezisten rotoric mic, prezentat
pentru comparaie n fig.3.a. Deosebirea de alur dintre aceste caracteristici este
determinat de valoarea mrit a rezistenei rotorice realizat prin construcie la
SAB. Se observ c SAB dezvolt exclusiv un cuplu de frnare (rezistent):
carcateristica MI SAB se gsete n cadranele IV i II unde cuplul MI SAB(n) i
turaia n au semne contrare.
3

M
M

M
d

Id

n
0

-n 1
M

n
0

-n 1

a.

n1
M

Ii

I SA B

b.

Fig.3 Comparaie ntre caracteristicile M(n) la:

a. motorul asincron monofazat cu rezisten rotoric mic;
b. motorul asincron monofazat cu rezisten rotoric mrit,
sau SAB n regim monofazat.

b) Oprirea cu autofrnare a SAB n regim simetric. Se consider mai

nti c SAB este de construcie echilibrat i este alimentat de la un sistem
bifazat simetric de tensiuni, astfel nct cmpul magnetic statoric este circular.
n fig.4, a, caracteristica mecanic MII(n) corespunde cuplului de regim bifazat
simetric. Se presupune c funcionarea are loc ntr-un punct A din cadranul I,
rotorul rotindu-se cu viteza nA n sens direct.
Atunci cnd se ntrerupe alimentarea nfurrii de comand (UC = 0) i se
menine alimentat doar nfurarea de excitaie ( U E 0 ), cmpul magnetic
statoric devine un cmp monofazat, pulsator alternativ, de direcie fix n spaiu,
determinat de o singur nfurare alimentat n c.a.
Curba MI(n) din fig.4, a reprezint caracteristica mecanic a SAB n regim
monofazat, care trece prin origine i se situeaz n cadranele II i IV, artnd un
regim de frnare, oricare ar fi sensul de rotaie al SAB (similar cu curba MI SAB
din fig.3.b).
i anume, la deconectarea brusc a fazei de comand i rmnerea SAB
sub aciunea exclusiv a fazei de excitaie, funcionarea trece din punctul A de pe
caracteristica MII, n punctul A1 de pe caracteristica MI; cuplul dezvoltat n A1
este negativ, de frnare (se opune micrii n sens direct) i determin oprirea
SAB n timp scurt, cu deplasarea punctului de funcionare pe curba MI, din A1 n
O, unde n = 0.

M
K

M
M
-n

Id

M
M

A
n

B
-n1

C
Ii

A
a.

IIi

II N

II

nA

M
M

dP
P

nA

iP

IId

= M

d
n0

E
n1

A1
i

Ii

Id

b.

Fig.4 Caracteristica M(n) la SAB i oprirea cu autofrnare prin deconectarea fazei

de comand: a. SAB n regim simetric; b. SAB n regim nesimetric.

c) Oprirea cu autofrnare a SAB n regim nesimetric. La reglarea vitezei

prin reglarea tensiunii de comand sistemul de tensiuni de alimentare U E i
U C nu mai formeaz un sistem bifazat simetric. Pe de alt parte, n unele
variante constructive, SAB nu se realizeaz cu nfurri FEx i FCd identice,
constituind un consumator bifazat dezechilibrat; n ambele cazuri cmpul
magnetic rotitor statoric nu mai este circular, devenind un cmp rotitor,
eliptic.
Un astfel de sistem bifazat nesimetric dezechilibrat se studiaz prin
descompunerea n dou sisteme bifazate simetrice echilibrate, unul de
succesiune direct i altul de sucesiune invers. Caracteristicile componentelor
de cuplu, direct, MIId i invers, MIIi, precum i caracteristica cuplului
rezultant, produs de SAB n regim bifazat nesimetric, MIIN sunt prezentate n
fig.4.b.
Caracteristica mecanic, MIIN(n) a SAB n regim nesimetric se
plaseaz sub caracteristica de regim simetric, artnd c valoarea cuplului de
pornire este mai mic i funcionarea are loc la valori mai mici ale vitezei pentru
acelai cuplu rezistent la arbore; viteza de mers n gol este de asemenea mai
mic dect viteza de sincronism, n0 < n1.
Se presupune i n acest caz c funcionarea are loc ntr-un punct staionar
A de pe caracteristica mecanic MIIN a SAB n regim nesimetric, corespunztor
unui cuplu activ (M > 0), egal n modul cu cuplul rezistent la arbore, care
determin o vitez de rotaie uniform n sens direct, nA < n0 < n1.
n momentul ntreruperii alimentrii nfurrii de comand (UC = 0) n
vederea opririi SAB, n main cmpul devine monofazat, determinat exclusiv
5

de faza de excitaie, iar cuplul electromagnetic produs corespunde caracteristicii

mecanice monofazate MI din fig.4.b aceeai ca i n cazul discutat n fig.4.a.
Punctul de funcionare se deplaseaz brusc din A n A 1 cruia i corespunde un
cuplul al SAB negativ, avnd ca efect frnarea rotorului.
Ca urmare, SAB frneaz pn la oprire (n = 0), punctul de funcionare
deplasndu-se din A1 n O, pe curba MI.
Se observ c n regim nesimetric att cuplul activ (MA) ct i cel de
frnare (MA1) sunt de valori mai mici dect la funcionarea n regim simetric.
3. Principiul reglrii de vitez la SAB
Ecuaia caracteristicii mecanice, M = f(n) a SAB se deduce [ ] a fi ecuaia
unei drepte pentru care se cunoate ordonata n origine (cuplul de pornire, MP) i
panta (tangenta unghiului marcat n fig.4.b) avnd expresia:

M M P (tg)n .

(1)

Introducnd expresiile pentru cuplul de pornire, MP i pentru panta tg [ ]

se obine relaia:
M KU EU C sin

K
(U E2 U C2 )n ,
2n1

(2)

unde:
MP - cuplul de pornire al SAB (fig.4.b);
tg - panta caracteristicii mecanice a SAB (fig.4.b);
K - constant constructiv;
UE, UC - valorile efective ale tensiunilor de excitaie U E i de comand,
UC ;
- unghiul de defazaj dintre tensiunile U E i U C .
n1 = 60f1/p - viteza de sincronism, f1 - frecvena de alimentare,
p - numrul de perechi de poli ai nfurrii statorice;
n - viteza de rotaie a rotorului n [rot/min].
Se introduc urmtoarele rapoarte adimensionale:
v

n
U
M
; C ; m
n1
UE
M P max

(3)

n care: MP max este cuplul maxim la pornire obinut pentru = 900 i UE = UC;
MP max = KUE UC = KU E2 .
Caracteristica mecanic exprimat n uniti relative obine expresia:
1 2
.
(4)
m sin
2
6

Din expresia (4) a caracteristicii mecanice a SAB se deduce c la o

valoare constant a cuplului la arbore, viteza servomotorului poate fi reglat prin
reglarea tensiunii de comand, U C , n amplitudine, n faz, sau mixt, n
amplitudine i faz.
Reprezentarea grafic a familiilor de caracteristici mecanice ale SAB
obinute la comanda n amplitudine este prezentat n fig. 5, a, iar la comanda
n faz n fig.5.b [ ].
Prin scderea valorii efective a tensiunii de comand sub valoarea
nominal, U C U Cn , se obine scderea vitezei pn la oprirea SAB, n = 0,
pentru UC = 0 (fig.5.a). Panta caracteristicii mecanice a SAB este dependent de
tensiunea de comand, deci SAB nu este un element de execuie liniar, spre
deosebire de servomotorul de c.c.
m

1 ,0 0

0 ,7 5

0 ,5 0

0 ,2 5

1 ,0 0

= U C /U E

0 ,7 5

0 ,5 0

0 ,2 5

s i n

0 ,2 5

s i n

= n /n 1
0 ,5 0

0 ,7 5

1 ,0 0

a.

s i n
s i n

0 ,2 5

= n /n 1
0 ,5 0

0 ,7 5

1 ,0 0

b.

Fig.5 Familii de caracterstici mecanice (u.r.) ale SAB folosite pentru reglarea
vitezei prin: a. comanda n amplitudine; b. comanda n faz.

Abaterea unghiului (de defazaj dintre tensiunile U E i U C ) n raport

cu valoarea ideal de = 900 conduce de asemenea la scderea vitezei SAB la
cuplu constant (fig.5.b). Posibilitatea de comand n faz a SAB lrgete
domeniul de comand a acestui servomotor. Caracteristicile cu aspect liniar din
fig. 5, a i b corespund unui model idealizat al SAB.
Caracteristicile de reglaj ale SAB, ilustrate n fig.6 [ ] reprezint variaia
vitezei n funcie de mrimea de comand, UC sau n condiiile de meninere a
cuplului rezistent la arbore constant, M = const.
Fig.6.a ilustreaz variaia vitezei relative n / n1 n funcie de
coeficientul tensiunii de comand U C / U E (pentru UE = const., = const.,
la diverse valori ale cuplului rezistent m = const. ca parametru), iar fig.6.b
prezint variaia n funcie de sin pentru m = const. parametru. Aa cum
7

reiese din fig.6 SAB prezint posibiliti largi de reglare a vitezei prin cele dou
metode.
v
1 ,0

v
1 ,0

0 ,9

0 ,9

0 ,8

0 ,8

m =0

0 ,7

0 ,7
0 ,6
0 ,5

0 ,2

0 ,6
0 ,5

0 ,4

0 ,8

0 ,1 0 ,2 0 ,3 0 ,4 0 ,5 0 ,6 0 ,7 0 ,8 0 ,9 1 ,0

0 ,4

0 ,3
0 ,2

0 ,6

0 ,1

0 ,2

0 ,4

0 ,4
0 ,3
0 ,2

m =0

0 ,6
0 ,8

0 ,1
= U C /U

0
E

0 ,1 0 ,2 0 ,3 0 ,4 0 ,5 0 ,6 0 ,7 0 ,8 0 ,9 1 ,0

a.

s in

b.

Fig.6 Familiile de caracteristici de reglaj (u.r.) ale SAB: a. comanda n

amplitudine, = f() la m = ct.; b. comanda n faz: = f(sin) la m = ct.

4. Variante constructive de SAB [ ]

Rotorul servomotoarelor asincrone bifazate prezint o rezisten pe faz
echivalent ridicat i un moment de inerie ct mai sczut. Aceste rotoare pot fi
de trei tipuri principale (fig.7): a - n colivie de veveri, b - rotor pahar
neferomagnetic (aluminiu) i c - rotor n dublu pahar feromagnetic.

a.

b.

c.

Fig.7 Tipuri constructive pentru rotorul SAB: a. rotor n colivie de veveri; b.

rotor pahar neferomagnetic; c. rotor gol feromagnetic.

a) Primul tip cu rotor, n colivie de veveri, de utilizeaz la puteri mai

mari (50-200 W), n timp ce urmtoarele dou modele au aplicaii la puteri
reduse, respectiv pentru diametre rotorice sub 60 mm.
Schema constructiv a unui servomotor cu rotorul n colivie de veveri
este prezentat n fig.7.a. Pentru obinerea unor performane dinamice i
energetice ct mai bune, raportul dintre lungimea rotorului i diametrul su se
alege ntre 1,5 i 2, iar ntrefierul, ct mai redus, 30-50 m. Pentru a reduce
efectul armonicilor de dantur se evit ca numrul de crestturi statorice i
rotorice s aib un divizor comun, crestturile rotorului fiind nclinate fa de
8

generatoare cu unul, doi dini. Pentru mbuntirea performanelor globale ale

sistemului n care sunt utilizate, n aceeai carcas se introduc diverse tipuri de
amortizoare.
b) La puteri reduse, servomotoarele cu rotor pahar (fig.7.b i fig.8)
prezint performane deosebit de favorabile pentru sistemele automate.
Principiul lor de funcionare nu difer cu nimic de cel al mainii cu rotor cu
colivie de veveri la care numrul de bare ar tinde la infinit i colivia s-ar
transforma ntr-un strat conductor de o anumit grosime. Pentru inchiderea
liniilor de cmp magnetic, n interiorul paharului se gsete un al doilea stator
realizat din tole de oel electromagnetic cu simetrie cilindric. nfurrile de
excitaie i comand pot fi plasate fie pe statorul exterior, fie pe cel interior,
funcie de dimensiuni i de soluia adoptat. Trebuie remarcat c un stfel de
servomotor prezint un ntrefier mrit (ntrefierul global = ntrefierul ntre
statorul exterior i pahar + grosimea paharului + ntrefierul dintre pahar i
statorul interior, n total ntre 0,5 i 1,5 mm ).
s ta to r e x te r io r
pahar

s ta to r
in te rio r

Fig.8 Schema constructiv a unui SAB cu rotor pahar neferomagnetic.

Ca urmare, factorul de putere al mainii este foarte cobort, componenta reactiv

a curentului ajungnd pn la 90% din curentul nominal. Rezult c pentru o
aceeai putere, respectiv un acelai cuplu, dimensiunile de gabarit ale
servomotorului cu rotor pahar snt de cteva ori mai mari dect ale
servomotorului cu colivie de veveri, ceea ce face ca per global constanta de
timp electromagnetic s fie de acelai ordin de mrime n ambele cazuri.
Avantajul principal al servomotoarelor cu rotor pahar const n absena fierului
i a crestturilor rotorice, cuplurile parazite i fenomenele de prindere magnetic
nu mai apar, iar reglarea mainii se face lin, fr ocuri.
c) Cureni de magnetizare i gabarite ceva mai mici se pot obine la
servomotoarele cu rotor gol (dublu pahar) din oel, care prezint avantajul c
necesit un singur stator (fig.6.c). Rotorul, executat din eav de oel cu peretele
de 0,5 - 3 mm, este fixat de arbore prin intermediul unei rondele de oel aezat
n mijloc sau frontal i care joac rolul att de inel de scurcircuitare, ct i de
cale de nchidere a liniilor cmpului magnetic din ntrefier. Cu toate c
ntrefierul este mic (0,2 - 0,3 mm), curentul de magnetizare are totui valori
destul de mari din cauza saturaiei magnetice puternice a cilindrului rotoric.
Rezistena echivalent a rotorului mrit din cauza efectului pelicular pronunat
9

va conduce, pe de o parte la caracteristici mecanice i de reglaj liniare, iar pe de

alta, la randamente sczute i o reducere a cuplului la arbore. Pentru a micora
aceste dezavantaje, rotoarele se pot acoperi cu un strat de cupru de 0,05 - 0,1
mm i 1 mm pe rondea, dar ntrefierul va crete i caracteristicile i stric
ntructva forma.
Deoarece la astfel de maini pot aprea cupluri de atracie magnetic
unilateral, cupluri parazite, vibraii, iar momentul lor de inerie este mrit fa
de soluia cu rotor pahar neferomagnetic, utilizarea servomotoarelor cu rotor
feromagnetic n sistemele de automatizri este restrns i aplicat doar acolo
unde nu se cer viteze de rspuns prea mari.
5. Procedeul experimental
5.1. Studiul unor variante constructive de SAB
- Se identific elementele constructive specifice la cteva exemplare de
SAB existente n laborator;
- Se studiaz documentaia de catalog referitoare la SAB de diverse
fabricaii existent n laborator.
5.1.a. Microservomotor asincron tip SA-1 (Cod: N-82014) produs de
S.C. Relee S.A. Media
Utilizare: la acionarea servosistemelor
Tipuri de execuie climatic: normal (N); tropicalizat (T3)
Gabarit redus: vezi fig.9.b
Rotaie reversibil
Caracteristici tehnice:
tensiunea de excitaie: 100 (-15, +10) Vc.a. 10
tensiunea de comand: 0 12,5 V
frecvena: 50 Hz/60 Hz
condensator de defazare: 1F/0,8 F
tensiunea de pornire n gol: 1 Vmax
curentul de excitaie: max. 55 mA
curentul de comand: max. 550 mA
rezistena nfurrii de excitaie: 840 84
rezistena nfurrii de comand: 11 1,1
turaia de mers n gol: 1200 rot./min.
turaia n sarcin: min. 600 rot./min.
cuplul de pornire: 7510-4 Nm
puterea consumat: 12 VA
grad de protecie: IP-30
tensiunea de ncercare a izolaiei:
1000 V (ntre nfurarea de excitaie i mas)
500 V (ntre nfurarea de comand i mas)
10

500 V (ntre nfurarea de comand i mas)

b . D im e n s iu n i d e g a b a rit

a . A s p e c t e x te r io r

c . S c h e m a d e c o n e x iu n i

Fig.9 Microservomotorul asincron bifazat tip SA-1. Prezentare de catalog.

Condiii de funcionare
poziia: indiferent
regim de funcionare: continuu
temperatura ambiant: - 100C +600C
umidicatea relativ: 45% 85%
medii lipsite de praf, pulberi conductoare sau substane active
5.1.b. Microservomotor asincron cu reductor tip SAR-1 (Cod: N82015) produs de S.C. Relee S.A. Media
Utilizare: la acionarea mecanismelor punilor cu compensare automat
din aparate nregistratoare i indicatoare electronice analogice;
Tipuri de execuie climatic: normal (N); tropicalizat (T3).
Gabarit redus: vezi fig.10.b
Fiabilitate mare
Rotaie reversibil
Caracteristici tehnice

11

Este constituit dintr-un micromotor asincron bifazat tip SA-1 asociat cu un

reductor cu roi dinate cilindrice (tip R-130) n mai multe variante de execuie,
diferind prin raportul de reducie realizat.
Tip
servomotor
cu reductor

Tip
servomotor

SAR-1

SA-1

VARIANTE DE EXECUIE
Tip
Raportul
Frecven
reductor
de
reducie
i = 1/15
50/60 Hz
R-130
i = 1/30
50/60 Hz
i = 1/60

50/60 Hz

Cuplul
de
pornire
910-2
Nm
1810-2
Nm
3210-2
Nm

Turaia
de mers
n gol
min 72
rot/min
min 36
rot/min
min 18
rot/min

Condiii de funcionare
poziia de funcionare: indiferent
serviciul de funcionare: continuu (S1)
domeniul temperaturii de funcionare: - 100C + 600C
umiditate relativ maxim: 85% la + 200C
grad de protecie: IP-40
medii cu depuneri limitate de praf, fr substane conductoare electric
i fr substane active din punct de vedere chimic.
n schema electric de conexiuni a SA-1 i SAR-1 (fig.9.c i fig.10.c), se
remarc prezena prizei mediane notat cu W (alb) la nfurarea de comand.

b . D im e n s iu n i d e g a b a rit

a . A s p e c t e x te r io r

c . S c h e m a d e c o n e x iu n i

12

Fig.10 Microservomotorul asincron bifazat cu reductor, tip SAR-1.

Prezentare de catalog.

Aceasta permite micarea SAR-1 n ambele sensuri de rotaie prin

meninerea unei legturi de alimentare la borna W i comutarea succesiv a celei
de a doua legturi la extremitile R (rou) sau B (albastru). Solenaia nfurrii
de comand FCd i modific astfel faza cu 1800.
5.1.c. SAB cu reductor:
tip SG-180-401230-07, COPAL CO., LTD. Tokyo, Japonia
rotor cilindric plin, feromagnetic i cu strat conductor cilindric
periferic
raport de reducie: i = 1/30
frecvena 50 Hz
UE = 100 Vc.a.; UC = 0 12,5 Vc..a.
5.2. Reglarea vitezei SAB prin comanda n amplitudine i n faz
Montajul experimental
Schema experimental se prezint n fig.11 iar panoul frontal, PF care se
utilizeaz pentru aplicarea procedeului experimental se prezint n fig. 12. SAB
utilizat este cu reductor (SAB-R), de tipul constructiv 2 descris la punctul
5.1.b.
Pentru comanda manual n amplitudine i faz a SAB comutatorul de
mod, MOD-MOA, se fixeaz pe poziia M (manual).
nfurarea de excitaie, FEx se alimenteaz cu tensiunea alternativ,
UE = 100 Vc.a. de la nfurarea secundar S1 a transformatorului de alimentare
TR.
Condensatorul C nseriat n circuitul fazei FEx determin un defazaj
ntre tensiunea U E , aplicat pe FEx i tensiunea U C aplicat pe faza de
comand, FCd.

13

TCH 1
LEM
LA

+
-

C
S1
TR

220V 50H z

IR

LED

O S C -C H 2
(IE )
BK

IE

100V

S2
1 2 ,5 V

TCH 2
LEM
LA

+
-

10V

3
2

7V

FE x

SO E

G
O S C -C H 1
( IC )
R

IC
M
K

TPV

S A B -R
FCd
W

O
A

CT

CS R

M O D -M O A

Fig.11 Schema experimental pentru reglarea vitezei unui SAB-R prin comanda
n amplitudine i faz.

Schema prezint dou borne, notate C, (fig.11, fig.12) accesibile pe PF la

care se pot introduce condensatoare de capaciti diferite (C, C1 etc.). Prin
nserierea unor condensatoare de capaciti diferite se va urmri:
- obinerea defazajului optim, ntre U E i U C , respectiv
- comanda n faz a SAB pentru reglarea vitezei.
nfurarea de comand, FCd se alimenteaz cu tensiunea alternativ
UC, care poate avea trei valori diferite furnizate de prizele de 12,5 V, 10 V i 7 V
ale secundarului S2, selectate cu ajutorul comutatorului CT.
Prin comutarea inversorului CSR (comutare sens rotaie) se realizeaz
schimbarea cu 1800 a fazei tensiunii de comand UC i, ca urmare, schimbarea
sensului de rotire a SAB.
Pe PF sunt prevzute perechile de borne de testare notate UE i UC pentru
a se putea verifica valoarea, forma de und a tensiunilor de excitaie, respectiv
de comand i defazajul dintre acestea.
Att n circuitul fazei de excitaie FEx ct i n circuitul fazei de comand
FCd sunt prevzute perechile de borne de testare notate IE, respectiv IC pe PF, la
care se poate nseria fie un ampermetru, fie un traductor de curent cu izolare
galvanic, cu efect Hall, pentru msurarea i vizualizarea formei de und a
curenilor IE, respectiv IC.
Un traductor de poziie-turaie, TPV este prevzut pe arborele de ieire
din reductor i furnizeaz la ieire 60 de impulsuri la o rotaie complet a axului.
Aceste impulsuri reprezint un semnal incremental de reacie dup poziia
realizat de rotor; aceleai impulsuri sunt introduse ntr-un dispozitiv de
numrare-afiare digital prevzut n montaj, astfel nct, folosind i un
14

cronometru se poate msura viteza de rotaie la axul SAB-R. Msurarea vitezei

de rotaie se mai poate realiza prin utilizarea unui indicator electronic de turaie
tip TED 402 care preia impulsurile de la traductorul TI prin conectare la borna
prevzut pe PF lng afiajul digital de numrare.
Traductorul de poziie este constituit dintr-un disc solidar cu axul, opac
(metalic), cu 60 fante pe periferie i un sensor optoelectronic cu funcionare prin
transparen, format dintr-un LED i un fototranzistor plasate de o parte i alta a
discului cu fante.
Modul de lucru
1. Comada sensului de rotaie a SAB se realizeaz prin fixarea poziiei
inversorului CSR. Schimbarea poziiei inversorului CSR determin schimbarea
cu 1800 a fazei tensiunii de comand UC i schimbarea sensului de rotaie a
SAB. Schimbarea cu 1800 a fazei tensiunii de comand UC la comutarea
inversorului CSR se urmrete experimental prin vizualizarea pe un osciloscop
cu dou spoturi.
2. Reglarea vitezei SAB prin comand n amplitudine. Prin fixarea
comutatorului de tensiune CT succesiv pe poziiile 1, 2, 3 nfurarea fazei de
comand FCd se alimenteaz cu tensiunea UC avnd succesiv valorile: 12,5V,
10V, 7V, corespunztor prizelor din secundarul S2 al TR. Conform
caracteristicilor din fig.5.a i fig.6.a, n condiii de meninere constant a
cuplului rezistent la arbore viteza SAB scade odat cu UC.
Se realizeaz reglajul vitezei SAB-R la mersul n gol. Cuplul rezistent la
mersul n gol, determinat inclusiv de frecrile din reductor se consider constant
n raport cu viteza SAB-R i neglijabil, Mrez = M0 0 = const. Pentru fiecare
valoare a tensiunii de comand UC, viteza de rotaie a axului de ieire din
reductor se msoar cu tahometrul cifric i valorile se noteaz n tabelul 1. Se
traseaz dependena vitezei n la axul de ieire din reductor n funcie de valoarea
efectiv a tensiunii de comand UC. Alura curbei obinute se compar cu alura
curbei de parametru m = 0 din fig.6.a.
Tabelul 1
UC [V]
n [rot/min]
3. Reglajul vitezei SAB prin comanda n faz. Se vor introduce succesiv
trei condensatoare C de valori diferite ale capacitii. Pentru fiecare condensator
se msoar defazajul dintre curenii I E i I C din cele dou nfurri FEx i
FCd. n acest scop se folosesc traductoare de curent cu sensor Hall, cu izolare
galvanic, tip LEM, introduse n cele dou circuite de faz.

15

Semnalele de ieire din traductoarele LEM de curent reproduc cu fidelitate

forma de und a curenilor I E , respectiv I C . Pe un osciloscop digital cu dou
spoturi i cu memorie se msoar defazajul dintre cei doi cureni.
Tabelul 2
[ el.]
sin
n [rot/min]
0

Se observ modificarea vitezei de rotaie n la axul de ieire (din

reductorul asociat cu SAB) odat cu modificarea unghiului de defazaj dintre
curenii I E i I C . Datele experimentale se trec n tabelul 2.

16

M IC R O S E R V O M O T O R A S IN C R O N B IF A Z A T
C U P O Z I T, I O N A R E I N C R E M E N T A L A

M IC R O M O T O A R E

U C = 1 2 ,5 V ; U E = 1 0 0 V ; 5 0 H z ; i R ed = 1 /3 0
IE

SA B

100V

RETEA
220 V
50 H z

UE

TP

FEx
SA B

IC

1 2 ,5 V
3

LED

2
1

TP

UC

FC d

SO E

0
A

O N
STO P
CT
T E N S IU N E
COMANDA

C SR
S E N S R O T IR E

- M
- O
- A
M O D +M O A
M A N -0 -A U T

O F

IN T R E R U P A T O R
IM P U L S U R I
LED

ANULARE

NUMARARE

Fig.12 Panoul frontal, PF al ansamblului experimental pentru studiul SAB-R.

17