Sunteți pe pagina 1din 158

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat

2008

Universitatea Politehnic din Bucureti


Facultatea de Ingineria i Managementul Sistemelor Tehnologice

Catedra de Teoria Mecanismelor i a Roboilor

Teza de doctorat:
CONTRIBUII TEORETICE I APLICATIVE
PRIVIND DINAMICA MECANISMELOR PLANE
CU CUPLE SUPERIOARE
Theoretical and Applied Contributions About
the Dynamic of Planar Mechanisms with
Superior Linkages
Vclasic[m/s]
Vprecis[m/s]

4
3

4000
3000
2000
1000

2
1
0
-1 0

50

100

150

200

-2

0
-1000 0

-3

-2000
-3000

-4

-4000

F u, v2

WD [s-1]
-1
320 [s ]
315
310
305
300
295
290
200 285
280
275
270
265
0

a2clasic[m/s2]
a2precis[m/s2]

5000

50

100

150

Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=5200[rot/min]


amax =9400
translant plat - A8
u=75 [grad]
s max =5.68
k=50 [N/mm]
r0=15 [mm]

10000
8000
6000
4000
2000
0
0

50

100

150

[rad]

-4000

rB
rA

rb
n

F a, va

B0

s0

10

hT=7 [mm]

0
-40

-20

-10

20

-20

200

40

=11.2%
legea: C4P-1
2
y=2x-x
yc =1-x2

-30

a[m/s2]
1317.04

-40

I
G

G0
D

r0

M
m

B0
x

r0

b
0

A0

Fm, vm
2

B B
0
A
rb

A0
0

r0

l.
.

B Fc, vc

Fa, va

rA

0 A

Fn, vn

rB

A0

r0=29 [mm]

hT=6 [mm]
i=1;=8.1%
legea: sin-0
y=x-sin(2x)/(2)

A-

u= c=40[grad]

20

s*k[mm] k=

Fu, vu
B Fn, vn

F m, vm

rb
s

Suport o turatie
n=5500[rot/min]

30

hs=6 [mm]

amin= -3000

F n, vn

F i, vi

40

x0=20 [mm]

-2000

F n, vn

Profil cam-sens rotatie orar-deci profilul din dreapta


este cel de urcare. Modul clasic C.

D
1

2
v2
F
Fm

v1

P
rp1
1

F
v12
t

O1
0

K1
rb1
n

1
1

Conductor
tiinific:

Doctorand:

Prof. Dr. Ing.


Pun ANTONESCU

Asist. Ing.
Florian Ion PETRESCU
Bucureti
-20081

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

CUP
C U P R I N S

COPERTA (cu titlul lucrrii): CONTRIBUII TEORETICE I APLICATIVE PRIVIND


DINAMICA MECANISMELOR PLANE CU CUPLE SUPERIOARE

pag.
001

CUPRINS
INTRODUCERE

002
004

PARTEA I-a: CONTRIBUII TEORETICE I APLICATIVE PRIVIND DINAMICA MECANISMELOR CU CAME,


TACHEI I SUPAPE

006

1. UN SCURT ISTORIC AL MECANISMELOR DE DISTRIBUIE LEGAT DE ISTORICUL MOTORULUI OTTO


I DE CEL AL AUTOMOBILULUI
1.1. Apariia i dezvoltarea motoarelor cu ardere intern, cu supape, de tip Otto sau Diesel
1.2. Primele mecanisme cu supape
1.3. Primele mecanisme cu came
1.4. Mecanismele de distribuie prezentare general
2. MODELE DINAMICE ALE MECANISMELOR CU CAME
2.1. Model dinamic cu un grad de libertate, cu dubl amortizare intern
2.2. Model dinamic cu dou grade de libertate, fr amortizare intern
2.3. Model dinamic cu un grad de libertate cu amortizare intern i extern
2.4. Model dinamic cu un grad de libertate, innd cont de amortizarea intern a resortului supapei
2.5. Model dinamic cu dou grade de libertate, cu dubl amortizare
2.6. Model dinamic cu patru grade de libertate, cu vibraii torsionale
2.6.1. Model dinamic monomasic amortizat
2.6.2. Model dinamic bimasic amortizat
2.6.3. Model dinamic monomasic cu vibraii torsionale
2.6.4. Influena vibraiilor transversale
2.7. Model dinamic cu patru grade de libertate, cu vibraii de ncovoiere
2.8. Modele dinamice cu amortizare intern variabil
2.8.1. Model dinamic cu un grad de libertate, cu amortizarea intern a sistemului - variabil
2.8.1.1. Determinarea coeficientului de amortizare al mecanismului
2.8.1.2. Determinarea ecuaiilor de micare
2.8.2. Model dinamic cu patru grade de libertate, cu amortizarea intern a sistemului - variabil
2.8.2.1. Ecuaiile de micare pentru modelul dinamic cu patru mase
3. DINAMICA GENERAL A MECANISMELOR CU CAM I TACHET, EXEMPLIFICAT PE
MECANISMUL CLASIC DE DISTRIBUIE
3.1. Cinematica exact, la mecanismul clasic de distribuie
3.2. Randamentul mecanic la modulul clasic C
3.3. Sinteza profilului camei, la modulul clasic C
3.4. Rezolvarea aproximativ a ecuaiei de micare Lagrange
3.5. Rezolvarea ecuaiei difereniale, (cea care a fost obinut la paragraful 2.8.1.)
3.5.1. Rezolvarea ecuaiei difereniale, printr-o soluie particular
3.5.2. Rezolvarea ecuaiei difereniale, printr-o soluie particular complet
3.5.3. Rezolvarea ecuaiei difereniale, cu ajutorul dezvoltrilor n serie Taylor
3.5.4. Rezolvarea ecuaiei difereniale, n doi pai
3.6. Prezentarea unei ecuaii difereniale, (model dinamic), care ine cont de masa camei
3.7. Determinarea anticipat a vitezei dinamice reduse i a acceleraiei dinamice reduse la axa supapei
3.7.1. Determinarea anticipat aproximativ a vitezei reduse i a acceleraiei reduse a supapei
3.7.2. Determinarea anticipat precis a vitezei reduse i a acceleraiei reduse a supapei
3.7.3. Determinarea anticipat, precis, a vitezei reduse i a acceleraiei reduse a supapei,
prin metoda cu diferene finite
3.7.4. Determinarea anticipat i precis a vitezei reduse i a acceleraiei reduse a supapei,
utiliznd modelul dinamic care ia n calcul i masa m1 a camei
3.8. Model dinamic cu integrare
3.9. Rezolvarea ecuaiei difereniale prin, integrare direct i obinerea ecuaiei mam
3.9.1. Rezolvarea ecuaiei difereniale, mam, prin utilizarea ipotezei statice
3.9.1.1. Rezolvarea ecuaiei difereniale,mam, prin utilizarea ipotezei statice,
prin rezolvarea obinuit a ecuaiei de gradul II, n x
3.9.1.2. Rezolvarea ecuaiei difereniale,mam, cu ajutorul ipotezei statice, prin utilizarea diferenelor finite
4. ANALIZA DINAMIC LA MECANISMUL CLASIC DE DISTRIBUIE
4.1. Analiza dinamic, pentru legea sinus, cu ajutorul relaiei (3.107), bazat pe dezvoltrile n serie Taylor i pe
modelul dinamic-A1, cu amortizare intern variabil, fr considerarea masei m1 a camei
4.2. Analiza dinamic, pentru legea sinus, cu ajutorul relaiei (3.107), bazat pe modelul dinamic cu amortizare intern
variabil, fr considerarea masei m1 a camei, cu rezolvarea ecuaiei difereniale n doi pai
4.3. Analiza dinamic, pentru legea sinus, cu ajutorul relaiei (3.124), cu considerarea masei m1 a camei
4.4. Analiza dinamic, pentru legea sinus, cu ajutorul relaiilor (3.139), (3.140), (3.141), pentru modelul dinamic fr

007
007
007
008
008
011
011
011
012
012
012
013
014
014
014
015
016
018
018
018
020
021
022
024
024
028
030
031
033
033
034
035
036
036
038
039
040
042
043
044
046
047
047
048
050
050
050
051

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

considerarea masei m1 a camei, cnd se aplic o metod de determinare anticipat, aproximativ, a vitezei i
acceleraiei reduse, ambele reduse la supap
4.5. Analiza dinamic, pentru legea sinus, cu ajutorul relaiilor (3.143-3.146), pentru modelul dinamic fr considerarea
masei m1 a camei, cnd se aplic o metod de determinare anticipat, precis, a vitezei i acceleraiei reduse la supap
4.6. Analiza dinamic, pentru legea sinus, cu ajutorul relaiilor (3.168, 3.169, 3.162), pentru modelul dinamic cu considerarea
masei m1 a camei, cnd se aplic o metod de determinare anticipat, precis, a vitezei i acceleraiei reduse la supap
4.7. Analiza dinamic, cu ajutorul relaiilor (3.186-3.187), pentru modelul dinamic cu integrare,
fr considerarea masei m1 a camei
4.8. Analiza dinamic, cu ecuaia mam, obinut prin ipoteza static (3.196), cu rezolvarea normal
a ecuaiei de gr. II, (3.198, 3.200)
4.9. Analiza dinamic, cu ecuaia mam, obinut prin ipoteza static (3.196), rezolvnd ecuaia de gr. II,
prin diferene finite (3.204, 3.205)
4.10. Analiza dinamic, cu ecuaia mam, obinut prin ipoteza static (3.196), prin diferene finite cu relaiile (3.203, 3.206)
5. DINAMICA, MECANISMULUI DE DISTRIBUIE CU TACHET DE TRANSLAIE CU ROL (MODUL B)
5.1. Prezentare general
5.2. Relaiile pentru trasarea profilului camei
5.3. Cinematica exact la modulul B
5.4. Determinarea randamentului la modulul B
5.5. Determinarea funciei de transmitere, D, la modulul B
5.6. Dinamica modulului B
5.7. Analiza dinamic la modulul B
6. DINAMICA, MECANISMULUI DE DISTRIBUIE CU TACHET BALANSIER CU ROL (MODUL F)
6.1. Prezentare general
6.2. Determinarea unghiului de presiune,
6.3. Determinarea unghiului de presiune suplimentar (intermediar),
6.4. Cinematica de baz la Modulul F
6.5. Relaiile pentru trasarea profilului camei, la Modulul F
6.6. Determinarea randamentului la mecanismul cu cam rotativ i tachet balansier cu rol, ( Modul F)
6.7. Determinarea funciei de transmitere a micrii, la mecanismul cu cam rotativ i tachet balansier cu rol
6.8. Dinamica la Modulul F
6.9. Analiza dinamic a modulului F
7. DINAMICA, MECANISMULUI DE DISTRIBUIE CU TACHET BALANSIER PLAT (MODUL H)
7.1. Prezentare general
7.2. Dinamica la Modulul H
7.3. Analiza dinamic a modulului H
Bibliografie (la partea I-a)

054
055
057
057
058
058
061
061
062
062
073
073
075
076
077
079
079
081
082
083
086
086
087
088
090

PARTEA a II-a: CONTRIBUII TEORETICE I APLICATIVE PRIVIND DINAMICA MECANISMELOR


PLANE FORMATE DIN ANGRENAJE CU ROI DINATE CU AXE PARALELE

098

1. CTEVA MODELE DINAMICE UTILIZATE LA STUDIUL MICRII REALE A ANGRENAJELOR CU


ROI DINATE CT I AL FENOMENELOR DINAMICE DIRECTE I SECUNDARE CARE APAR
1.1.Model dinamic cu impact ntre dinii n angrenare, cu deplasare i cu deformaii elastice
1.2. Model dinamic cu dou discuri ineriale legate ntre ele printr-un arc i un amortizor
1.3. Modelul dinamic Tadashi TAKEUCHI (Firma MITSUBISHI)
1.4. Model dinamic belgian cu dou discuri ineriale legate ntre ele printr-un arc i un amortizor
1.5. Model dinamic cu patru discuri ineriale legate ntre ele prin arcuri i amortizoare
1.6. Prezentarea unui Model dinamic original utilizat la studiul angrenajelor cu axe paralele
2. DETERMINAREA EFICIENEI (RANDAMENTULUI) ANGRENAJELOR CU ROI DINATE
2.1. Determinarea randamentului instantaneu
2.2. Elementele geometrice ale angrenrii
2.3. Determinarea randamentului angrenrii
2.4. Randamentul calculat
2.5. Discuie
2.6. Relaiile pentru calculul randamentului angrenajului cu roi dinate, n cazul cnd angrenarea este interioar
2.7. Determinarea randamentului, angrenajului cu roi dinate cu axe paralele, innd cont de gradul de acoperire
2.8. Sinteza angrenajelor cu roi dinate cu axe paralele, pe baza realizrii unor randamente ridicate n funcionare
Bibliografie (la partea a II-a)

099
099
100
101
102
103
103
109
109
111
112
113
115
116
117
121
122

PARTEA a III-a: CONTRIBUII ALE AUTORULUI, ELEMENTE ORIGINALE + ANEXE

123

CONTRIBUII ALE AUTORULUI, ELEMENTE ORIGINALE, COMENTARII, CONCLUZII FINALE


ANEXA I
ANEXA II
ANEXA III
ANEXA IV
ANEXA V
ANEXA VI
ANEXA VII Scurt istoric privind apariia i evoluia mecanismelor cu roi dinate (i bare)

124
129
132
135
138
141
144
147

051
052
053
053
054

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

IN

INTRODUCERE

Dezvoltarea i diversificarea mainilor i mecanismelor cu aplicaii n toate domeniile reclam


noi cercetri tiinifice pentru sistematizarea i perfecionarea sistemelor mecanice existente, prin
crearea de noi mecanisme adaptate cerinelor moderne, ceea ce implic structuri topologice tot mai
complexe.
Industria modern, practica proiectrii i realizrii construciilor de maini se bazeaz tot mai
mult pe rezultatele cercetrilor tiinifice i aplicative.
Fiecare realizare industrial are n spate activitatea de cercetare teoretic i experimental
asistat de calculator, prin care se rezolv probleme tot mai complexe cu programe de calcul
performante, utiliznd software tot mai specializat.
Robotizarea proceselor tehnologice determin i influeneaz tot mai mult apariia de noi
industrii, aplicaii n condiii speciale de mediu, abordare de noi tipuri de operaii tehnologice,
manipularea de obiecte n spaiul extraterestru, teleoperatori n disciplinele de vrf precum medicina,
roboi care acoper un domeniu tot mai mare al prestaiilor de servicii n societatea noastr, modern i
computerizat.
n acest context lucrarea de fa ncearc s aduc o contribuie tiinific i tehnic aplicativ n
analiza i sinteza dinamic a mecanismelor cu came i roi dinate plane.
La elaborarea acestei teze s-au avut n vedere urmtoarele exigene:
- realizarea unei lucrri unitare n ceea ce privete documentarea i contribuiile
tiinifice personale;
- modul sintetic al prezentrii diferitelor aspecte analizate;
- scoaterea n eviden a realizrilor deosebite ale cercettorilor i specialitilor n
domeniul mecanismelor;
- alctuirea unei lucrri de nalt nivel tiinific, dar cu posibilitatea de a fi urmrit uor
de specialiti;
- formularea unor concluzii menite a fixa ceea ce este esenial i totodat de a fi
generatoare de noi idei.
Lucrarea a fost structurat n trei pri: prima parte prezint studiile autorului referitoare la
dinamica mecanismelor plane cu came, tachei i supape, cu bibliografia aferent; partea a doua
prezint pe scurt dinamica mecanismelor plane formate din angrenaje cu roi dinate cu axe paralele, n
viziunea autorului, mpreun cu bibliografia respectiv; partea a treia conine capitolul de concluzii
finale, cu enumerarea contribuiilor i elementelor originale, ct i anexele ntregii lucrri; astfel
lucrarea propriuzis CONTRIBUII TEORETICE I APLICATIVE PRIVIND DINAMICA
MECANISMELOR PLANE CU CUPLE SUPERIOARE este practic structurat n primele dou
pri, partea a treia fiind rezervat concluziilor finale, enumerrii elementelor originale i prezentrii
anexelor.
Prima parte CONTRIBUII TEORETICE I APLICATIVE PRIVIND DINAMICA
MECANISMELOR PLANE CU CAME, TACHEI I SUPAPE, conine 7 capitole.
Primul capitol (partea I) prezint un scurt istoric al apariiei i dezvoltrii motoarelor cu ardere
intern, datorit crora au aprut i s-au dezvoltat i mecanismele de distribuie; de acest istoric sunt
legate nume sonore ale unor cercettori i ingineri, olandezi, belgieni, francezi, elveieni, englezi i
mai ales germani: Este meritul inginerilor germani Eugen Langen i Nikolaus August Otto de a fi
construit primul motor cu ardere intern n patru timpi, n anul 1866, avnd aprinderea electric,
carburaia i distribuia ntr-o form avansat. n anul 1892, inginerul german Rudolf Christian Karl
Diesel, inventeaz motorul cu aprindere prin comprimare, pe scurt motorul diesel. Primele mecanisme
cu supape apar n anul 1844, fiind utilizate la locomotivele cu aburi; ele au fost proiectate i construite
de inginerul mecanic belgian Egide Walschaerts. Primele mecanisme cu came sunt utilizate n Anglia
i Olanda la rzboaiele de esut. Se face o prezentare a mecanismelor de distribuie utilizate la
motoarele cu ardere intern: se remarc modelele actuale cu patru supape pe cilindru, cu distribuie

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

variabil, n special modelul suedez al firmei Scania, cel franuzesc al firmelor reunite PeugeotCitroen, i modelele germane ale concernului Volkswagen.
Capitolul al doilea prezint cteva modele dinamice utilizate la studiul mecanismelor de
distribuie. Se prezint i un model dinamic original cu amortizare intern variabil, [A15, A17,
P29, P34], (a se vedea cap. 2.8.).
Capitolul 3, prezint efectiv dinamica mecanismelor de distribuie, exemplificat pe
mecanismul clasic cu cam rotativ i tachet plat translant. La nceputul capitolului este prezentat
cinematica de precizie (cinematica dinamic, original), a acestui tip de mecanism ([P30], [P31],
[P32], [P33], [P34], [P35], [P38]).
Capitolul 4 (al primei pri) face analiza dinamic pentru sistemul de distribuie clasic (a se
vedea i lucrrile: [A15], [A16], [A17], [P21], [P23], [P24], [P28], [P29], [P34]), pe baza relaiilor
dinamice prezentate n cap. 3, utiliznd programe de calcul originale (scrise n excel i prezentate n
anexele din partea a III-a a lucrrii; n fiecare program sunt generate, diagramele dinamice ale
deplasrii, vitezei i acceleraiei tachetului i supapei, viteza unghiular variabil a camei, profilul
sintetizat al camei; cele mai interesante sunt profilul camei, deplasarea i acceleraia supapei).
Capitolul 5, se ocup de studiul dinamic al mecanismului cu cam rotativ i tachet translant
cu rol, modul B.
Capitolul 6, trateaz dinamica modulului F, la care tachetul este tot cu rol (bil), ns are o
micare de rotaie (balans).
Capitolul 7 prezint mai concentrat, modulul H, reprezentnd cama rotativ cu tachet rotativ
plat.
Partea I-a se ncheie cu o bibliografie generoas.
Partea a II-a CONTRIBUII TEORETICE I APLICATIVE PRIVIND DINAMICA
MECANISMELOR PLANE FORMATE DIN ANGRENAJE CU ROI DINATE CU AXE
PARALELE, este format din dou capitole.
n capitolul 1 sunt prezentate cteva modele utilizate la studiul dinamicii angrenajelor cu roi
dinate. n subcapitolul 1.6. este prezentat un model dinamic nou i original.
Capitolul al doilea (de la partea a doua) se ocup cu o problem deosebit de important n
studiul dinamic al angrenajelor, i anume determinarea eficienei (randamentului) angrenajelor. Se
pleac de la o metod original (prezentat deja de autor n ultimii 6-7 ani, publicat i republicat
aproape anual vezi lucrrile [P2], [P3], [P4], [P5], [P6], [P7], [P8], [P9]) care determin randamentul
cuplei superioare plane a unui angrenaj cu roi diate, inndu-se cont de o singur pereche de dini n
angrenare, pentru ca la final s se prezinte o medod nou care ine cont de toate perechile de dini
aflate simultan n angrenare, astfel nct randamentul rezultat va fi o funcie complex nu numai de
numrul de dini al roii conductoare i conduse, i de unghiul normal al angrenrii, ct i de gradul
de acoperire al angrenajului. Se ajunge astfel la un grad de acoperire de 8, pentru un unghi normal de
angrenare de 4 grade, astfel nct putem avea opt perechi de dini n angrenare simultan, chiar pentru
angrenajul clasic cilindric cu dini drepi, fapt care conduce la randamente efective de peste 99.9%.
Partea a doua, se ncheie cu o bibliografie concis.
Partea a treia ncepe cu capitolul rezervat concluziilor finale i enumerrii elementelor originale,
continund apoi cu anexele, n care sunt prezentate programele de calcul elaborate n limbajul excel i
un scurt istoric privind apariia i dezvoltarea mecanismelor cu roi dinate.
Consider c finalizarea prezentei lucrri de doctorat nu ar fi fost posibil fr ndrumarea,
ajutorul direct i sprijinul moral acordat de conductorul tiinific, prof. dr. ing. Pun Antonescu,
cruia i sunt recunosctor i doresc s-i transmit i pe aceast cale multe mulumiri.
Un gnd de mulumire doresc s transmit i membrilor catedrei de Teoria Mecanismelor i a
Roboilor din Facultatea IMST a Universiti POLITEHNICA din Bucureti, pentru ncurajrile i
sprijinul acordate n perioada pregtirii examenelor i referatelor de doctorat.
Apreciez c rezultatele obinute n prezenta lucrare tiinific, viznd analiza i sinteza dinamic
a mecanismelor plane cu came i roi dinate, constituie un punct de referin n abordarea
problematicii moderne, complexe, a dinamicii mecanismelor plane n general, contribuind la
dezvoltarea ei i aducnd un ajutor important studiului i dezvoltrii construciei de maini (n
particular industriei constructoare de motoare cu ardere intern).

Autorul
5

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

PARTEA
I-a
CONTRIBUII
TEORETICE I
APLICATIVE

PRIVIND
DINAMICA
MECANISMELOR CU
CAME,
TACHEI I SUPAPE
6

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

CAP. 1

UN SCURT ISTORIC AL MECANISMELOR DE


DISTRIBUIE LEGAT DE ISTORICUL MOTORULUI
OTTO I DE CEL AL AUTOMOBILULUI
1.1. Apariia i dezvoltarea motoarelor cu ardere intern,
cu supape, de tip Otto sau Diesel
n anul 1680 fizicianul olandez, Christian Huygens proiecteaz primul motor cu ardere intern.
n 1807 elveianul Francois Isaac de Rivaz inventeaz un motor cu ardere intern care utiliza drept
combustibil un amestec lichid de hidrogen i oxigen. Automobilul proiectat de Rivaz pentru noul su motor a
fost ns un mare insucces, astfel nct i motorul su a trecut pe linie moart, neavnd o aplicaie imediat.
n 1824 inginerul englez Samuel Brown adapteaz un motor cu aburi determinndu-l s funcioneze cu
benzin.
n 1858 inginerul de origine belgian Jean Joseph Etienne Lenoir, inventeaz i breveteaz doi ani mai
trziu, practic primul motor real cu ardere intern cu aprindere electric prin scnteie, cu gaz lichid (extras din
crbune), acesta fiind un motor ce funciona n doi timpi. n 1863 tot belgianul Lenoir este cel care adapteaz la
motorul su un carburator fcndu-l s funcioneze cu gaz petrolier (sau benzin).
n anul 1862 inginerul francez Alphonse Beau de Rochas, breveteaz pentru prima oar motorul cu
ardere intern n patru timpi (fr ns a-l construi).
Este meritul inginerilor germani Eugen Langen i Nikolaus August Otto de a construi (realiza fizic,
practic, modelul teoretic al francezului Rochas), primul motor cu ardere intern n patru timpi, n anul 1866,
avnd aprinderea electric, carburaia i distribuia ntr-o form avansat.
Zece ani mai trziu, (n 1876), Nikolaus August Otto i breveteaz motorul su.
n acelai an (1876), Sir Dougald Clerk, pune la punct motorul n doi timpi al belgianului Lenoir,
(aducndu-l la forma cunoscut i azi).
n 1885 Gottlieb Daimler aranjeaz un motor cu ardere intern n patru timpi cu un singur cilindru
aezat vertical i cu un carburator mbuntit.
Un an mai trziu i compatriotul su Karl Benz aduce unele mbuntiri motorului n patru timpi pe
benzin. Att Daimler ct i Benz lucrau noi motoare pentru noile lor autovehicole (att de renumite).
n 1889 Daimler mbuntete motorul cu ardere intern n patru timpi, construind un doi cilindri n
V, i aducnd distribuia la forma clasic de azi, cu supapele n form de ciupercue.
n 1890, Wilhelm Maybach, construiete primul patru-cilindri, cu ardere intern n patru timpi.
n anul 1892, inginerul german Rudolf Christian Karl Diesel, inventeaz motorul cu aprindere prin
comprimare, pe scurt motorul diesel.

1.2.

Primele mecanisme cu supape

Primele mecanisme cu supape apar n anul 1844, fiind utilizate la locomotivele cu aburi; ele au fost
proiectate i construite de inginerul mecanic belgian Egide Walschaerts.

Fig. 1.1. Primele mecanisme cu supape, utilizate la locomotivele cu aburi.

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

1.3.

Primele mecanisme cu came

Primele mecanisme cu came sunt utilizate n Anglia i Olanda la rzboaiele de esut.


n 1719, n Anglia, un oarecare John Kay deschide ntr-o cldire cu cinci etaje o filatur. Cu un personal
de peste 300 de femei i copii, aceasta avea s fie prima fabric din lume. Tot el devine celebru inventnd
suveica zburtoare, datorit creia esutul devine mult mai rapid. Dar mainile erau n continuare acionate
manual. Abia pe la 1750 industria textil avea s fie revoluionat prin aplicarea pe scar larg a acestei invenii.
Iniial estorii i s-au opus, distrugnd suveicile zburtoare i alungndu-l pe inventator. Pe la 1760 apar
rzboaiele de esut i primele fabrici n accepiunea modern a cuvntului. Era nevoie de primele motoare. De
mai bine de un secol, italianul Giovanni Branca propusese utilizarea aburului pentru acionarea unor turbine.
Experimentele ulterioare nu au dat satisfacie. n Frana i Anglia, inventatori de marc, ca Denis Papin sau
marchizul de Worcester, veneau cu noi i noi idei. La sfritul secolului XVII,
Thomas Savery construise deja "prietenul minerului", un motor cu aburi ce punea
n funciune o pomp pentru scos apa din galerii. Thomas Newcomen a realizat
varianta comercial a pompei cu aburi, iar inginerul James Watt realizeaz i
adapteaz un regulator de turaie ce mbuntete net motorul. mpreun cu
fabricantul Mathiew Boulton construiete primele motoare navale cu aburi i n
mai puin de o jumtate de secol, vntul ce asigurase mai bine de 3000 de ani fora
de propulsie pe mare mai umfla acum doar pnzele navelor de agrement. n 1785
intr n funciune, prima filatur acionat de fora aburului, urmat rapid de alte
cteva zeci.
Fig. 1.2. Rzboi de esut.

1.4.

Mecanismele de distribuie prezentare general

Primele mecanisme de distribuie apar odat cu motoarele n patru timpi pentru automobile.
Schemele arborelui cu came i a mecanismului de distribuie pot fi urmrite n figura 1.3:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
1.
2.
3.
4.
5.
6.

roata de lan;
fixare axial a arborelui;
cam;
arborele de distribuie zon neprelucrat ;
fus palier;
carcas.

arbore de distribuie;
tachet;
tij mpingtoare;
culbutor;
supap;
arc de supap.

a) model clasic cu tij i culbutor; b) varianta compact.


Un model constructiv pentru varianta compact, b. Tachetul este
clasic, adic plat.
n ultimii 25 ani, s-au utilizat fel de fel de variante pentru a spori
numrul de supape pe un cilindru; de la 2 supape pe cilindru s-a ajuns chiar
la 12 supape/cilindru; s-a revenit ns la variantele mai simple cu 2, 3, 4,
sau 5 supape/cilindru. O suprafa mai mare de admisie sau evacuare se
poate obine i cu o singur supap, dar atunci cnd sunt mai multe se poate
realiza o distribuie variabil pe o plaj mai mare de turaii.
Fig. 1.3. Schema mecanismului de distribuie.

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

n figura 1.4 se poate vedea un mecanism de distribuie echilibrat, de ultim generaie, cu patru supape
pe cilindru, dou pentru admisie i dou pentru evacuare; s-a revenit la mecanismul clasic cu tij mpingtoare i
culbutor, deoarece dinamica acestui model de mecanism este mult mai bun (dect la modelul fr culbutor).
Constructorul suedez a considerat chiar c se poate mbuntii dinamica mecanismului clasic utilizat prin
nlocuirea tachetului clasic cu talp printr-unul cu rol.

Mecanismul de distribiie Scania.


Camera de ardere modular are o construcie unic a sistemului de
acionare a supapelor. Arcurile supapelor exercit fore mari pentru a
asigura nchiderea lor rapid. Forele pentru deschiderea lor sunt
asigurate de tachei cu rol acionai de arborele cu came.
Economie: Tacheii i camele sunt mari, asigurnd o acionare lin i
precis asupra supapelor. Aceasta se reflect n consumul redus de
combustibil.
Emisii poluante reduse: Acurateea funcionrii mecanismului de
distribuie este un factor vital n eficiena motorului i n obinerea
unei combustii curate.
Cost de operare: Un beneficiu important adus de dimensiunile
tacheilor este rata sczut a uzurii lor. Acest fapt reduce nevoia de
reglaje. Funcionarea supapelor rmne constant pentru o perioada
lung de timp. Dac sunt necesare reglaje, acestea pot fi fcute rapid
i uor.
Fig. 1.4. Schema mecanismului de distribuie Scania
(cu tachet cu rol i patru supape/cilindru).
n figura 1.5 se pot vedea schemele cinematice ale mecanismului de distribuie cu dou (n stnga),
respectiv cu patru (n dreapta) supape pe cilindru.

Fig. 1.5. Schemele cinematice ale mecanismului de distribuie cu dou (n stnga), respectiv cu patru (n
dreapta) supape pe cilindru.
n figura 1.6 se poate vedea schema cinematic a unui mecanism cu distribuie variabil cu 4 supape pe
cilindru; prima cam deschide supapa normal iar a doua cu defazaj (motor hibrid realizat de grupul PeugeotCitroen n anul 2006).

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Fig. 1.6. Schema cinematic a unui mecanism cu distribuie variabil cu 4 supape pe cilindru; prima cam
deschide supapa normal iar a doua cu defazaj (motor hibrid realizat de grupul Peugeot-Citroen n anul 2006).

Fig. 1.7. Distribuie cu 4 supape pe cilindru; prima cam deschide supapa normal iar a doua cu defazaj: n stnga
se vede un motor Audi V-6, model-2007, iar n dreapta un Volkswagen normal cu 4 cilindri n linie verticali,
model-2006.
Aproape toate modelele actuale s-au stabilizat la patru supape pe cilindru pentru a realiza astfel o
distribuie variabil (vezi i modelele concernului Volkswagen, figura 1.7.).
n 1971 K. Hain propune o metod de optimizare a mecanismului cu cam pentru a obine la ieire un
unghi de transmitere optim (maxim) i o acceleraie minim [H4].
n 1979 F. Giordano investigheaz influena erorilor de msurare n analiza cinematic a camei [G4].
n 1985 P. Antonescu prezint o metod analitic pentru sinteza mecanismului cu cam i tachet plat
[A11, A12, A13], i a mecanismului cu tachet balansier [A26, A27, A28, A29, A30, A31, A32, A33, A34, A35,
A36, A37].
n 1988 J. Angeles i C. Lopez-Cajun prezint sinteza optimal a mecanismului cu cam i tachet plat
oscilant [A20].
n 2001 Dinu Taraza analizeaz influena profilului sintetizat al camei, asupra variaiei vitezei
unghiulare a arborelui de distribuie, i asupra parametrilor de putere, sarcin, consum i emisii ai motorului cu
ardere intern [T10, T11, T12, T13].
n 2005 Fl. I. Petrescu i R. V. Petrescu prezint o metod de sintez a profilului camei rotative cu
tachet de translaie sau rotativ, plat sau cu rol, pentru obinerea unor randamente ridicate la ieire [P33, P34,
P35, P38].

10

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

CAP. 2

MODELE DINAMICE ALE MECANISMELOR CU CAME


2.1. Model dinamic cu un grad de libertate, cu dubl amortizare intern
n lucrarea [W1] se prezint un model dinamic de baz, cu un singur grad de libertate, cu dou resorturi
i cu dubl amortizare intern, pentru simularea micrii mecanismului cu cam i tachet (vezi fig. 2.1.) i
relaiile de calcul (2.1-2.2).

&x& + 2 2 2 x& + 22 x = 12 y + 2 11 y&


K
(K + K 2 )
c
(c + c 2 )
;2 11 = 1 ;2 2 2 = 1
1 = 1 ; 2 = 1
M
M
M
M

k2

(2.1)
(2.2)

c2

k1

c1

y= miscarea de intrare impus de


x profilul camei,
x= miscarea de iesire, a tachetului,
k1 si k2 reprezint elasticittile sistemului, c1 si c2 amortizrile din sistem
si M este masa redus.

Fig. 2.1. Model dinamic cu un grad de libertate, cu dubl amortizare intern


Ecuaia de micare a sistemului propus (2.1), utilizeaz notaiile (relaiile) din sistemul (2.2);
1 i 2 reprezint pulsaiile proprii ale sistemului i se calculeaz din sistemul de relaii (2.2), n funcie de
elasticitile K1 i K2 ale sistemului din figura 2.1, ct i n funcie de masa redus M, a sistemului.

2.2. Model dinamic cu dou grade de libertate, fr amortizare intern


n lucrarea [F1] este prezentat modelul dinamic de baz al unui mecanism cu cam, tachet i supap, cu
dou grade de libertate, fr amortizare intern (vezi fig. 2.2.).
y=x+z
(2.3)

d2y
+ ( K1 + K ) y = K1 x s0
dt 2
Fn = m1 &x& K 1 ( y x) = m1 &x& k1 z

k
m
y

k1
m1

Model clasic, cu dou grade de libertate,


fr amortizri si care tine cont de forta de
prestrngere s0 .
(2) reprezint ecuatia de miscare a supapei
(3)reprezint ecuatia de miscare a tachetului, din care se scoate si ecuatia de contix nuitate a miscrii.

Fig. 2.2. Model dinamic cu dou grade de libertate, fr amortizare intern

11

(2.4)
(2.5)

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

2.3. Model dinamic cu un grad de libertate cu amortizare intern i extern


Un model dinamic cu ambele amortizri din sistem, cea extern (a resortului supapei) si cea intern,
este cel prezentat n lucrarea [J2], (vezi fig. 2.3.).

mas

m
amortizare
intern

elasticitate

amortizare
extern

y
tachet
cam

Fig. 2.3. Model dinamic cu un grad de libertate cu amortizare intern i extern

2.4. Model dinamic cu un grad de libertate,


innd cont de amortizarea intern a resortului supapei
Un model dinamic cu un grad de libertate, generalizat, este prezentat n lucrarea [T7], (vezi fig. 2.4.):
ELASTICITATEA
RESORTULUI
SUPAPEI,

AMORTIZAREA
RESORTULUI
SUPAPEI,

Kr

Cr
IESIRE
MASA ECHIVALENTA A
SISTEMULUI

. ..
y, y, y

ELASTICITATEA
ECHIVALENTA
A SISTEMULUI

K
INTRARE

2.4. Model dinamic cu un grad de libertate,


innd cont de amortizarea intern a resortului supapei
Ecuaia de micare se scrie sub forma (2.6):

M d 2 y C r dy ( K + K r )
+
+
y=S
K dt
K
K dt 2

(2.6)

Utiliznd relaia cunoscut (2.7) ecuaia (2.6) ia forma (2.8):

dKy
= y ( K ) K
dt K
S = M y ' '+ C y '+ K y

(2.7)
(2.8)

unde coeficienii au forma (2.9):

M =

(K + K r )
C
M 2
; C = r ; K =
1, cuK r << K
K
K
K

(2.9)

Reaciunea vertical are forma:

FK = K ( S y ) + P = M 2 y ' '+C r y '+ K r y + P

(2.10)

2.5. Model dinamic cu dou grade de libertate, cu dubl amortizare


Tot n lucrarea [T7] se prezint modelul cu dou grade de libertate (vezi fig. 2.5.), cu dubl
amortizare:

12

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Kr1

Cr1 . ..
y1 , y1 , y1

M1
K1

Kr2

Cr2
. ..
y2 , y2 , y2

M2
K2

Fig. 2.5. Model dinamic cu dou grade de libertate, cu dubl amortizare


Relaiile de calcul utilizate sunt (2.11-2.16):

S = P4 y1'''' + P3 y1''' + P2 y1'' + P1 y1' + P0 y1


M M
P4 = 1 2 4
K1 K 2
( M 2 C r1 + M 1 C r 2 ) 3

P3 =
K1 K 2
[ M 2 ( K 1 + K r1 ) + M 1 ( K 1 + K 2 + K r 2 ) + C r1C r 2 ] 2
P2 =

K1 K 2
[C ( K + K r1 ) + C r1 ( K 1 + K 2 + K r 2 )]

P1 = r 2 1
K1 K 2
( K K + K 1 K 2 + K 2 K r1 + K 1 K r 2 + K r1 K r 2 )
P0 = 1 r1
K1 K 2

(2.11)
(2.12)
(2.13)
(2.14)
(2.15)
(2.16)

2.6. Model dinamic cu patru grade de libertate, cu vibraii torsionale


n lucrarea [S5] se propune un model dinamic cu 4 grade de libertate, obinute astfel:
modelul are dou mase n micare; acestea prin vibraia vertical impun fiecare cte un grad de libertate; una din
mase se consider c vibreaz i transversal, genernd nc un grad de libertate; iar ultimul grad de libertate, este
generat de vibraia torsional a arborelui cu came (vezi fig. 2.6.).
Relaiile de calcul sunt (2.17-2.20).
Primele dou ecuaii rezolv vibraiile normale verticale, a treia ecuaie ine cont de vibraia torsional a
arborelui cu came, iar ultima ecuaie (independent de celelalte), cea de-a patra, se ocup numai de vibraia
transversal a sistemului.
M&x&1 + 2cx&1 + (k + K ) x1 cx& 2 Kx 2 = P (t )
(2.17)

m&x&2 + 2cx& 2 + ( K + k ac ) x 2 cx&1 Kx1 = Fv + cs& + k ac s


Jq&& + c r q& + k r q s ' k ac x 2 cs' x& 2 = s ' (k ac s + cs' )
mu&& + k t u = Fh
P .
f(x1 )

k
x1

M
K

x2

Fh

u
m

Fv
kac

kr

. .
f(x1 ,x2 )
kt
. .
f(x2 , s )
s( )

J
fr (q)

= t +q

r = t

Fig. 2.6. Model dinamic cu patru grade de libertate cu vibraii torsionale

13

(2.18)
(2.19)
(2.20)

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

2.6.1. Model dinamic monomasic amortizat


Tot n lucrarea [S5] este prezentat un
model dinamic simplificat, monomasic
amortizat (vezi fig. 2.7.).
Ecuaia de micare folosit are forma
(2.21):

k
x

M&x& + cx& + (k + K ) x = cs& + Ks P (2.21)

P
M

Care se poate scrie mai convenabil,

(2.22):

x' ' = A1 ( y ' x' ) + 12 ( y x) F

(2.22)

Unde coeficienii A1, 12 i F se


calculeaz cu expresiile date n relaia (2.23):

A1 =

Fig. 2.7. Model dinamic monomasic amortizat

ct 0
(2 K + k )t 02
Pt 2
; 12 =
; F = 0 (2.23)
M
M
Ms 0

2.6.2. Model dinamic bimasic amortizat


n figura 2.8. este prezentat modelul bimasic propus n lucrarea [S5].
k
x1

M
K

x2

-Fv

m
kac

c
s( )

Fig. 2.8. Model dinamic bimasic amortizat


Modelul matematic se scrie:

M&x&1 + 2cx&1 + (k + K ) x1 cx& 2 Kx 2 = P (t )


m&x&2 + 2cx& 2 + ( K + k ac ) x 2 cx&1 Kx1 = Fv + cs& + k ac s

(2.24)
(2.25)

Ecuaiile (2.24-2.25) se pot scrie sub forma:

x1'' = A1 ( x 2' 2 x1' ) + 12 ( x 2 x1 ) F


(2.26)
''
'
'
2
2
x 2 = A1 ( y '2 x 2 + x1 ) + 2 ( y x 2 ) + 1 x1 + [ F + (1 + ) y ' ' ]( B1 + B2 y '+ B3 y ) (2.27)
unde s-au folosit notaiile (2.28):

=
22 =

M
raportul celor dou mase,
m

(k ac + K )t 02 k ac t 02

pulsaia proprie adimensional a masei m,


m
m
s
B1 = 1 ; B2 = 2 0 ; B3 = 3 s 0

(2.28)

2.6.3. Model dinamic monomasic cu vibraii torsionale


n figura 2.9. se poate vedea un model dinamic monomasic, care ine cont i de vibraiile torsionale ale
arborelui cu came [S5]:

14

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

k
x1

M
K

c
s( )

kr

cr

= t +q

r = t

Fig. 2.9. Model dinamic monomasic cu vibraii torsionale


Studiul evideniaz faptul c vibraiile torsionale ale arborelui cu came au o influen neglijabil i deci
ele pot fi excluse din modelele de calcul dinamice.
Aceiai concluzie rezult i din lucrarea [S6] unde modelul cu torsiune este studiat mai amnunit.

2.6.4. Influena vibraiilor transversale


Elasticitatea tachetului, lungimea variabil a tachetului n timpul funcionrii mecanismului cu came,
variaia unghiului de presiune, excentricitatea tachetului, frecrile din cuplele cinematice, uzura cuplei de
translaie, erorile tehnologice i de fabricaie, jocurile din sistem i ali factori, sunt elemente care favorizeaz
prezena unei vibraii transversale a masei tachetului [S5].
n cazul unor vibraii de amplitudine ridicat, parametrii de rspuns la ultimul element al sistemului
urmritor vor fi influenai. Urmrind figura 2.10., se poate constata c dac curba a, este traiectoria vrfului A,
al tachetului, punctul A va ajunge periodic n punctul A, caz n care cursa real a tachetului yr , se va modifica
dup legea: yr=y-yv=y-u.tgv , unde y este deplasarea longitudinal a tachetului, u reprezint deplasarea
transversal a masei m, a tachetului, iar v este unghiul de presiune.
Cursa real a tachetului, yr, se va modifica dup legea (2.29):
(2.29)
y r = y y v = y utg (v)
Ecuaia de micare (adimensional) se scrie (2.30):

u ' '+

A1u
= [ F + (1 + ) y ' ' ]( B11 + B 21 y '+ B31 y )
(1 A2 y ) 3

(2.30)

unde s-au notat cu (2.31) constantele adimensionale:

3EIt 02
s
A1 =
; A2 = 0 ; B11 = f 1 B1 ; B21 = f 1 B2 ; B31 = f 1 B3
3
a
ma

(2.31)

Tot n lucrarea [S5] se analizeaz influena diametrului tijei tachetului, a intervalului de ridicare, a
lungimii maxime aflate n afara ghidajelor tachetului, a cursei maxime de ridicare, precum i a diverselor profile
de came, asupra traiectoriei punctului A.
Concluzii:
Se constat c reducerea diametrului tijei tachetului conduce la mrirea amplitudinii i micorarea
frecvenei medii a vibraiilor transversale. Reducerea diametrului de 1.35 ori, conduce la creterea amplitudinii
de aproape trei ori, iar frecvena medie scade sensibil. Amplitudinile iniiale sunt mai mari la nceputul
intervalului, ctre mijlocul intervalului de ridicare scad, oscilaia devenind nensemnat, iar ctre sfritul
ridicrii, din cauza reducerii lungimii a, prin scderea cursei y, frecvena crete i n consecin amplitudinea
scade de la dublu la simplu, fa de nceputul intervalului. Mrirea lungimii tachetului n afara ghidajelor sale de
la 2.2 la 3 cm, conduce la creterea amplitudinii vibraiei de circa 25 ori.
Legea de micare fr salturi n curba acceleraiei de intrare reduce amplitudinea vibraiei transversale a
tachetului.
Autorul lucrrii [S5] menioneaz c oricare ar fi influena
parametrilor enumerai, pentru cazurile considerate, valorile amplitudinii rmn
destul de mici, iar n cazul unor frecri reduse n cupla superioar, ele pot
a
scdea i mai mult. Prin urmare conchide autorul lucrrii [S5], vibraiile
A
v
y
transversale ale tachetului exist i trebuie s atrag atenia constructorului
A
y
u
numai n cazul unor valori exagerate, ale constantelor care caracterizeaz aceste
R
vibraii. n ceea ce privete distribuia motoarelor cu ardere intern, vibraia
transversal poate fi neglijat fr a se afecta parametrii de rspuns, realizai la

supap.
2.10. Influena vibraiilor transversale
v

15

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

2.7. Model dinamic cu patru grade de libertate, cu vibraii de ncovoiere


n lucrarea [K3] este prezentat un model dinamic cu patru grade de libertate, avnd o singur mas
oscilant n micare de translaie, care reprezint unul dintre cele patru grade de libertate. Celelalte trei liberti
rezult dintr-o deformaie de torsiune a arborelui cu came, o deformaie de ncovoiere pe vertical (z), tot a
arborelui cu came i o deformaie de ncovoiere a aceluiai arbore, pe orizontal (y), toate trei deformaiile
producndu-se ntr-un plan perpendicular pe axa de rotaie (vezi fig. 2.11.).
.
x

mx

cx

R()

Rb

.
y

.
z

Fig. 2.11. Model dinamic cu patru grade de libertate, cu vibraii de ncovoiere


Lucrarea [K3] este extrem de interesant prin modelul pe care l propune (se iau n studiu toate tipurile
de deformaii), dar mai ales prin ipoteza pe care o avanseaz i anume: turaia camei nu este constant, ci
variabil, viteza unghiular a camei =f() fiind o funcie de poziia camei (unghiul de rotaie al camei=).
Viteza unghiular a camei este o funcie de unghiul de pozitie (pe care uzual l notm cu ), iar
variaia ei este cauzat de cele trei deformaii (una de torsiune i dou ncovoieri) ale arborelui, ct i de jocurile
unghiulare existente ntre sursa motoare (de antrenare) i arborele cu came.
Modelul matematic innd cont de flexibilitatea arborelui cu came este urmtorul; rigiditatea de legtur
ntre cam i tachet este o funcie de pozitia (unghiul de rotaie al camei), vezi relaia (2.32):

1
1
1
1
1
=
+
+[
+
]tg 2
C ( ) C x C z
C ( ) C y

1
1
1
=
+
Cc C x C z

(2.32)
(2.33)

Unde 1/Cc vezi (2.33) este o rigiditate constant, dat de rigiditile tachetului (Cx) i a camei (Cz )
pe direcia de lucru a tachetului.

1
1
1
=
+
C tan ( ) C ( ) C y

(2.34)

Iar: 1/Ctan () vezi (2.34) reprezint rigiditile tangeniale, C fiind rigiditatea la torsiune a camei i
Cy rigiditatea la ncovoierea dup axa y a camei, cu, C () dat de relaia (2.35) .

C ( ) =

K
[ R( )] 2

(2.35)

Cu (2.33) i (2.34) relaia (2.32) se rescrie sub forma (2.36):

tg 2
1
1
=
+
C ( ) C c C tan ( )

(2.36)

Unde , este unghiul de presiune, care n general e o funcie de , iar la tacheii plai (folosii la
mecanismele de distribuie), are valoarea constant (zero): =0.
Ecuaia de micare se scrie sub forma (2.37):
m.&x& + C ( ).x = C ( ).h( )
(2.37)
unde h() este legea de micare impus tachetului de ctre cam.

16

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Unghiul de presiune, , influeneaz astfel (2.38):

tg =

1 dh
R( ) d

(2.38)

Unde R(), este raza curent, care d poziia camei (distana de la centrul camei la punctul de contact
cam-tachet) i se aproximeaz prin raza medie, R1/2. Relaia (2.38) se poate pune sub forma (2.39); Unde raza
medie, R1/2, se obine cu formula (2.40):

tg =

1 h&
R1 / 2 s

(2.39)

R1 / 2 = Rb +

1
hm
2

(2.40)

Rb este raza cercului de baz, iar hm este cursa maxim proiectat a tachetului. Se obine astfel o raz
medie, care este utilizat n calcule, pentru simplificri; s=viteza unghiular a mainii, constant, dat de turaia
mainii. Ecuaia (2.37) se poate scrie acum:

&x& =

C c .[h(t ) x]
C
1 h& 2
) ]
m.[1 + c (
C tan R1 / 2 s

(2.41)

Rezolvarea ecuaiei (2.41) se face pentru =0, cu urmtoarele notaii:


Perioada vibraiei naturale se determin cu relaia (2.42);

Tc = 2

m
Cc

(2.42)

Raia perioadei vibraiei naturale se obine cu formula (2.43);

Tc
tm

(2.43)

Panta n timpul ridicrii camei (2.44) este;

hm
R1 / 2 . m

tg mc =

(2.44)

Factorul rigiditii arborelui se obine cu formula (2.45);

Fa =

Cc
tg 2 mc
C tan

(2.45)

Cu parametrii adimensionali dai de (2.46);

H=

t
h
x 2
h
x
;X =
; T = ; H& =
t m ; X&& =
tm
hm
hm
tm
hm
hm

(2.46)

Ecuaia de micare se scrie sub forma (2.47):

2
HX
X&& = ( ) 2 .

1 + H& 2 .Fa

(2.47)

Curba nominal a camei este cunoscut (2.48) i (2.49):

H& = H& (T )
H = H (T )

(2.48)

(2.49)
Cu (2.47), (2.48) i (2.49) se calculeaz rspunsul dinamic printr-o metod numeric.
Autorul lucrrii [K3] d un exemplu numeric, pentru o lege de micare, corespunztoare camei
cicloidale (2.50):

H =T

1
sin( 2 .T )
2

(2.50)

Lucrarea este interesant mai ales prin modul n care reuete (s cupleze) s transforme cele patru
grade de libertate ntr-unul singur, utiliznd n final o singur ecuaie de micare dup axa principal. Modelul
dinamic prezentat poate fi utilizat integral sau numai parial, astfel nct pe un alt model dinamic clasic sau nou,
s se insereze, ideea utilizrii deformaiilor pe diferite axe, cu efectul lor cumulat pe o singur ax.

17

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

2.8. Modele dinamice cu amortizare intern variabil


Dac n general problema elasticitilor este rezolvat, n problema amortizrilor sistemului lucrurile nu
sunt clare i bine puse la punct.
De obicei se consider o valoare c constant pentru amortizarea intern a sistemului i uneori aceeai
valoare c i pentru amortizarea resortului elastic care susine supapa. Aproximarea este ns mult forat, tiut
fiind c, amortizarea resorturilor elastice este variabil, iar pentru resorturile clasice, cilindrice, cu parametru de
elasticitate (k) constant, cu deplasare liniar cu fora, amortizarea este mic i se poate considera zero. Trebuie s
se fac specificaia faptului c amortizarea nu nseamn neaprat oprirea (sau opoziia) micrii, ci amortizare
nseamn consum de energie n scopul frnrii micrii (elementele elastice din cauciuc au o amortizare
considerabil; la fel i amortizoarele hidraulice). Arcurile metalice elicoidale, au n general o amortizare mic
(neglijabil). Efectul de frnare pe care l realizeaz aceste resorturi crete odat cu constanta elastic
(rigiditatea k a arcului) i cu fora de prestrngere (P0 ori F0 ) a resortului (altfel spus cu sgeata static a arcului,
x0 = P0 /k ). Energia se transform n permanen dar nu se disipeaz (din acest motiv randamentul acestor
resorturi este n general mai mare). n lucrrile [A15] i [A17] sunt prezentate dou modele dinamice cu
amortizarea intern a sistemului, c, variabil. Determinarea amortizrii interne a sistemului, c, are la baz
comparaia ntre coeficienii ecuaiei dinamice, scris n dou moduri diferite, Newtonian i Lagrangian.

2.8.1. Model dinamic cu un grad de libertate, cu amortizarea intern a


sistemului - variabil n lucrarea [A15] se prezint un model dinamic cu un grad de libertate, cu considerarea amortizrii
interne a sistemului (c), amortizare pentru care se consider o funcie special. Mai exact se definete
coeficientul de amortizare al sistemului (c), ca parametru variabil depinznd de masa redus a mecanismului (m*
sau Jredus ) i de timp, adic, c, depinde de derivata lui mredus n funcie de timp. Ecuaia de micare, diferenial, a
mecanismului, se scrie considernd deplasarea supapei ca rspuns dinamic.

2.8.1.1. Determinarea coeficientului de amortizare al mecanismului


Pornindu-se de la schema cinematic a mecanismului de distribuie clasic (vezi figura 2.12.) se
construiete modelul dinamic monomasic (cu un singur grad de libertate), translant, cu amortizare variabil (vezi
figura 2.13.), a crui ecuaie de micare este:
(2.51)
M .&x& = K .( y x) k .x c.x& F0
Ecuaia (2.51) nu este altceva dect ecuaia lui Newton, n care suma de fore pe un element, pe o
anumit direcie (x), este egal cu zero.
Notaiile din formula (2.51) sunt urmtoarele:
M- masa mecanismului redus la supap;
K- constanta elastic redus a lanului cinematic (rigiditatea lanului cinematic);
k- constanta elastic a arcului supapei;
c- coeficientul de amortizare al ntregului lan cinematic (amortizarea intern a sistemului);
F F0 - fora elastic de prestrngere a arcului supapei;
x- deplasarea efectiv a supapei;
ys- legea de deplasare a tachetului (impus de profilul camei) redus la axa supapei.
4

C0

C
3

Fig. 2.12. Schema cinematic a mecanismului clasic de distribuie

18

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

F(t)

c
kx

x(t)

.
cx

M
K(y-x)

K
y(t)
1

cam

Fig. 2.13. Model dinamic monomasic, cu


amortizarea intern a sistemului variabil.
Ecuaia Newton (2.51) se ordoneaz astfel:

M .&x& + c.x& = K .( y x) ( F0 + k .x)

(2.52)

Totodat ecuaia diferenial a mecanismului se scrie i sub forma Lagrange, (2.53), (Ecuaia
Lagrange):

M .&x& +

1 dM
x& = Fm Fr
2 dt

(2.53)

Ecuaia (2.53), care nu este altceva dect ecuaia diferenial Lagrange, permite ca prin identificarea
coeficienilor polinomului, cu cei ai polinomului Newtonian (2.52), s se obin fora rezistent redus la supap
(2.54), fora motoare redus la supap (2.55), ct i expresia lui c, adic expresia coeficientului variabil de
amortizare intern, a sistemului, (2.56).
Fr = F0 + k .x = k .x 0 + k .x = k .( x 0 + x)
(2.54)

Fm = K .( y x) = K .( s x)
1 dM
c= .
2 dt

(2.55)
(2.56)

Se obine astfel o nou formul, (2.56), n care coeficientul de amortizare intern (a unui sistem
dinamic), este egal cu jumtate din derivata cu timpul a masei reduse a sistemului dinamic respectiv.
Ecuaia de micare Newton (2.51, sau 2.52), prin nlocuirea lui c, ia forma (2.57):

M .&x& +

1 dM
x& + ( K + k ).x = K . y F0
2 dt

(2.57)

n cazul mecanismului clasic, de distribuie (din figura 2.12.), masa redus, M, se calculeaz cu formula
(2.58):

M = m5 + (m 2 + m3 ).(

y& 2 2

) + J 1 .( 1 ) 2 + J 4 .( 4 ) 2
x&
x&
x&

(2.58)

formul n care sau utilizat urmtoarele notaii:


m2 = masa tachetului;
m3 = masa tijei mpingtoare;
m5 = masa supapei;
J1 = momentul de inerie mecanic al camei;
J4 = momentul de inerie mecanic al culbutorului;
y& 2 = viteza tachetului impus de legea de micare a camei;

x& = viteza supapei.


Dac se noteaz i=i25 , raportul de transmitere tachet-supap (realizat de prghia culbutorului), viteza
teoretic a supapei (impus prin legea de micare dat de profilul camei), se calculeaz cu formula (2.59):

y y& 5 =

y& 2
i

(2.59)

unde:

i=
este raportul braelor culbutorului.
Se scriu urmtoarele relaii:

19

CC 0
C0 D

(2.60)

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

x& = 1 .x'
&x& = 12 .x' '

(2.61)
(2.62)

y& 2 = 1 . y = 1 .i. y '


'
2

(2.63)

1
1
=
x& 1 .x' x'
y& 2
1 . y 2' 1 . y '.i 1 . y ' CC 0 1 . y '
=
=
=
=
4 =
CC 0
CC 0
CC 0
CC 0 C 0 D C 0 D
4
1 . y '
1 y'
=
=
x& C 0 D.1 .x' C 0 D x'
=

(2.64)
(2.65)
(2.66)

unde y este viteza redus impus tachetului (prin legea de micare a profilului camei), redus la axa supapei.
Cu relaiile anterioare (2.60), (2.63), (2.64), (2.66), relaia (2.58) devine:

M = m5 + (m 2 + m3 ).(

i. y ' 2
1
1 y' 2
) + J 1 .( ) 2 + J 4 .(
)
x'
x'
C 0 D x'

(2.67)

sau:

M = m5 + [i 2 .(m 2 + m3 ) +

J4
y'
1
].( ) 2 + J 1 .( ) 2
2
x'
x'
(C 0 D )

(2.68)

ori:

y'
1
M = m5 + m * .( ) 2 + J 1 .( ) 2
x'
x'

(2.69)

Facem derivata dM/d i rezult urmtoarele relaii:

y'
d [( ) 2 ]
y'
y'
y ' ' x' '
2. y ' ( y ' '.x' x' '.y ' ) 2. y '
x'
=
= 2 .( y ' ' x' '. ) = 2.( ) 2 .( )
2
d
x'
x'
x'
y ' x'
x'
x'
1
d [( ) 2 ]
x' '
2 x' '
x'
= . 2 = 2. 3
d
x' x'
x'
y'
y ' ' x' '
dM
x' '
= 2.m * .( ) 2 .( ) 2.J 1 . 3
d
x'
y ' x'
x'
Se scrie relaia (2.56) sub forma:

c=

dM
.
2 d

(2.70)

(2.71)
(2.72)

(2.73)

care cu (2.72) devine:

c = .{[i 2 .(m 2 + m3 ) +

J4
y'
y ' ' x' '
x' '
].( ) 2 .( ) J 1 . 3 }
2
x'
y ' x'
x'
(C 0 D )

(2.74)

deci

y'
y ' ' x' '
x' '
c = .[m * .( ) 2 .( ) J 1 . 3 ]
x'
y ' x'
x'

(2.75)

unde s-a notat:

m* = i 2 .(m 2 + m3 ) +

J4
(C 0 D ) 2

(2.76)

2.8.1.2. Determinarea ecuaiilor de micare


Cu relaiile (2.69), (2.62), (2.75) i (2.61) ecuaia (2.52) se scrie mai nti n forma (2.77), care se
dezvolt n formele (2.78), (2.79) i (2.80):

20

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

M . 2 .x' '+c..x'+( K + k ).x = K . y F0


y'
y'
y ' ' x' '
1
2 .x' '.m5 + 2 .m * .( ) 2 .x' '+ J 1 .( ) 2 .x' '. 2 + 2 .x'.m * .( ) 2 .( )
x'
x'
x'
y ' x'
x' '
x'. 2 .J 1 . 3 + ( K + k ).x = K . y F0
x'

(2.77)

(2.78)

adic:

y'
x'

y'
x'

2 .m5 .x' '+ 2 .m * .x' '.( ) 2 2 .m * .( ) 2 .x' '


(2.79)

y'
+ .m * . y ' '. + ( K + k ).x = K . y F0
x'
2

i forma final:

2 .m5 .x' '+( K + k ).x + 2 .m * . y ' '.

y'
= K . y F0
x'

(2.80)

care se mai poate scrie i sub o alt form:

y'
x'

2 .(m5 .x' '+ m * . y ' '. ) + ( K + k ).x = K . y F0

(2.81)

Ecuaia (2.81) se poate aproxima la forma (2.82) dac considerm viteza teoretic, de intrare, y, impus
de profilul camei-tachetului (redus la axa supapei), aproximativ egal cu viteza supapei, x.

2 .(m5 .x' '+ m * . y ' ' ) + ( K + k ).x = K . y F0

(2.82)

Dac se noteaz legile de intrare cu s, s (viteza redus), s (acceleraia redus), ecuaia (2.82) ia forma
(2.83), iar ecuaia mai complet (2.81) capt forma mai complex (2.84):

2 .(m5 .x' '+ m * .s' ' ) + ( K + k ).x = K .s F0


s'
x'

2 .(m5 .x' '+ m * .s' '. ) + ( K + k ).x = K .s F0

(2.83)
(2.84)

2.8.2. Model dinamic cu patru grade de libertate, cu amortizarea intern a


sistemului - variabil n lucrarea [A17] se prezint un model dinamic cu amortizare variabil ca i cel din paragraful anterior,
ns cu patru grade de mobilitate.
Se face ipoteza existenei a patru mase, n micare de translaie n acelai timp (vezi fig. 2.14.). n fig.
2.14.a se prezint schema cinematic a mecanismului clasic de distribuie, iar n fig. 2.14.b este prezentat
modelul dinamic aferent, cu patru mase n micare, deci cu patru grade de libertate. Modul n care se deduc cele
patru mase dinamice, ct i constantele elastice aferente, ca i cele de amortizare corespunztoare va fi prezentat
n paragraful urmtor.
m4 ,k4
C

O4

F0 k4 * c4

m4 *
m6 ,k6

k3 *

c3

m3 *
k2 *

m3 ,k3

c2

m2 *
k1 *

m2 ,k2

A
O1

m5 ,k5

c1

m1 *

m1 ,k1

y4 = x
y3
y2

y1

Fe
b)

a)

Fig. 2.14. Model dinamic cu patru grade de libertate,


cu amortizarea intern a sistemului - variabil -

21

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

2.8.2.1. Ecuaiile de micare pentru modelul dinamic cu patru mase


Se consider modelul dinamic cu patru grade de libertate (fig. 2.14.), la care cele patru mase reduse la
elementul condus (supapa) se calculeaz cu formulele (2.85).
Masa m1* se calculeaz ca fiind masa m1 (masa camei) care se reduce la axa supapei, adic aceast mas m1, se
2
nmulete cu viteza teoretic de intrare, y& 1c , ridicat la ptrat i se mparte cu ptratul vitezei supapei, x& , mai

exact se face raportul ntre viteza de intrare la cam, y& 1c i viteza supapei, x& , i se ridic la ptrat, iar acest
raport la ptrat se nmulete cu masa m1.
Cum viteza de intrare, y& 1c , trebuie s fie i ea redus la axa supapei, n locul ei se va scrie viteza de
intrare redus la axa supapei, y& 1 , nmulit cu raportul de transmitere al culbutorului, i, adic avem relaia

y& 1c = i.y& 1 , iar viteza la ptrat y& 12c , se va nlocui cu i 2 .y& 12 , urmnd a nota acest i2 nmulit cu masa m1 cu m1.
Pentru masa m2* se consider masa tachetului, m2, plus o treime din masa tijei mpingtoare, m3, iar viteza
corespunztoare, y& 2 , este practic viteza dinamic, real, a tachetului, redus la axa supapei.
Masa m3* corespunde tijei mpingtoare i este format din dou treimi rmase ale masei tijei
mpingtoare, m3, plus jumtate din masa culbutorului, m4; viteza y& 3 , este viteza medie real, cu care se va
deplasa tija mpingtoare pe axa vertical redus la axa supapei, sau viteza culbutorului n punctul C redus la
axa supapei.
Masa m4* este obinut din toate masele nsumate de pe lateralitatea supapei, adic jumtate din masa
culbutorului, plus masa m5 (care reprezint la rndul ei suma dintre masa supapei i masa talerului supapei), plus
o treime din masa m6, a arcului supapei. Viteza supapei (evident la axa sa) a fost notat cu x& .

y&1 2
y&
y&
y&
1
) = m1' .( 1 ) 2 ; m2* = (m2 + .m3 ).i 2 .( 2 ) 2 = m2' .( 2 ) 2 ;
x&
x&
x&
x&
3
y&
y&
2
1
1
1
m3* = ( .m3 + .m4 ).i 2 .( 3 ) 2 = m3' .( 3 ) 2 ; m4* = .m4 + m5 + .m6 = m4'
x&
x&
3
2
2
3
m1* = m1.i 2 .(

(2.85)

n care i = O4C / O4D (vezi fig. 2.14.) reprezint raportul de transmitere al culbutorului; m1 , m2 , m3 , m4 , m5 ,
m6 sunt n ordine: masa camei, a tachetului, a tijei mpingtoare, a culbutorului, a supapei (cu tot cu taler) i
respectiv a arcului supapei. Se precizeaz urmtoarele constante elastice (vezi fig. 2.14.) echivalente reduse la
supap (2.86):

K1* =

K1.K 2 2 *
.i ; K 2 = K 3 .i 2 ; K 3* = K 4 ; K 4* = K 6
K1 + K 2

(2.86)

unde k1, k2, k3, k4, k6, sunt rigiditile (constantele elastice ale) elementelor corespunztoare. Constanta elastic
a supapei nu intr n discuie.
Se menioneaz c F0 este fora exterioar, cunoscut ca fora de
prestrngere a arcului supapei, iar Fe este fora de echilibrare la supap, practic fora motoare. n continuare se
va neglija influena momentelor de inerie mecanice (masice), a forelor de greutate i a forelor de frecare.
Urmrind echilibrul dinamic pentru fiecare mas redus n parte se scriu patru ecuaii de forma:

K 1* .( y1 y 2 ) Fe + m1* .&y&1 + c1 . y& 1 = 0

(2.87)

K .( y 2 y 3 ) K .( y1 y 2 ) + m .&y&2 + c 2 . y& 2 = 0

(2.88)

*
2

*
1

*
2

K .( y 3 x) K .( y 2 y 3 ) + m .&y&3 + c 3 . y& 3 = 0
*
3

*
2

*
3

K .x K .( y 3 x) + F0 + m .&x& + c 4 .x& = 0
*
4

*
3

*
4

(2.89)
(2.90)

Deplasrile liniare y1 , y2 , y3 , y4 =x corespund maselor reduse m1*, m2*, m3*, m4*.


n ipoteza c deplasarea y1 este cunoscut din legea de micare y1 = y1 (), impus tachetului la
proiectarea camei, rmn ca necunoscute deplasrile y2, y3, x i fora de echilibrare Fe, adic fora motoare Fm.
n acest caz se observ c ecuaiile (2.88), (2.89) i (2.90) formeaz un sistem de trei ecuaii cu trei
necunoscute y2 , y3 , x. Dup calculul celor trei deplasri se obine din ecuaia (2.87) fora de echilibrare Fe .
Practic, sistemul nu este liniar deoarece, pe lng necunoscutele date de cele trei deplasri, avem ca
necunoscute suplimentare i vitezele i acceleraiile derivate din deplasrile necunoscute, adic n mod practic
necunoscutele vor fi zece iar ecuaiile ntregului sistem numai patru.

1 dM 1 dM
=
c= .
.
2 dt
2 d

22

(2.91)

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Pentru rezolvarea efectiv a sistemului de ecuaii (2.87)-(2.90), se determin coeficienii de amortizare


c1, c2, c3, c4, cu formula (2.91), deja cunoscut de la sistemul cu un grad de libertate i cu sistemul de mase
(2.85), astfel:

y& .&y&
y& 2 .&x&
1 dm *
c1 = . 1 = m1' .( 1 2 1 1 3 )
2 dt
x&
x&
*
y& .&y&
y& 2 .&x&
1 dm
c3 = . 3 = m3' .( 3 2 3 3 3 )
2 dt
x&
x&

y& .&y&
y& 2 .&x&
1 dm *
c 2 = . 2 = m 2' .( 2 2 2 2 3 )
2 dt
x&
x&
*
1 dm
c4 = . 4 = 0
2 dt

(2.92)
(2.94)

(2.93)
(2.95)

care se mai pot scrie i sub forma (2.96-2.99):

y&1 2 &y&1 &x&


) .( )
x&
y&1 x&
&y&
y&
&x&
c 3 = m3' .( 3 ) 2 .( 3 )
x&
y& 3 x&
c1 = m1' .(

(2.96)

c 2 = m 2' .(

(2.98)

c4 = 0

y& 2 2 &y&2 &x&


) .( )
x&
y& 2 x&

(2.97)
(2.99)

Cu ajutorul relaiilor (2.96-2.99) i cu sistemul (2.85) se pot obine imediat relaiile (2.100-2.103):

y& 1 2
y&
y&
) .( &y&1 1 .&x&) = m1* .( &y&1 1 .&x&)
x&
x&
x&
&
&
y
y
y&
= m 2' .( 2 ) 2 .( &y&2 2 .&x&) = m 2* .( &y&2 2 .&x&)
x&
x&
x&
y&
y&
y&
= m3' .( 3 ) 2 .( &y&3 3 .&x&) = m3* .( &y&3 3 .&x&)
x&
x&
x&
= c 4 .x& = 0

c1 . y& 1 = m1' .(

(2.100)

c 2 . y& 2

(2.101)

c3 . y& 3
c 4 . y& 4

(2.102)

(2.103)
innd seama de relaiile (2.100-2.103), ecuaiile (2.87-2.90) se rescriu sub forma urmtoare (2.1042.107):

y& 1 2
y&
) .&y&1 m1' .( 1 ) 3 .&x& = 0
x&
x&
&
y
y&
K 1* . y1 + ( K 1* + K 2* ). y 2 K 2* . y 3 + 2.m 2' .( 2 ) 2 .&y&2 m 2' .( 2 ) 3 .&x& = 0
x&
x&
y&
y&
K 2* . y 2 + ( K 2* + K 3* ). y 3 K 3* .x + 2.m3' .( 3 ) 2 .&y&3 m3' .( 3 ) 3 .&x& = 0
x&
x&
K 3* . y 3 + ( K 3* + K 4* ).x + m 4' .&x& + F0 = 0
K 1* . y1 K 1* . y 2 Fe + 2.m1' .(

(2.104)
(2.105)
(2.106)
(2.107)

Cu sistemul de ecuaii (2.104-2.107) se rezolv modelul dinamic prezentat n figura 2.14., avnd n
vedere faptul c sistemul este neliniar i pe lng cele patru necunoscute principale, y2, y3, x, Fe, mai apar nc
ase necunoscute y& 2 , &y&2 , y& 3 , &y&3 , x& , &x&. care sunt dependente ns ntre ele i depind deasemenea de deplasrile
liniare, y2, y3, respectiv x.
Sistemul se simplific foarte mult dac considerm cele trei viteze aproximativ egale ntre ele i egale
cu viteza cunoscut de intrare, y& 1 ; n acest caz sistemul de ecuaii (2.104 2.107) se simplific considerabil,
lund forma (2.108-2.111):

K 1* . y1 K 1* . y 2 Fe + 2.m1' .&y&1 m1' .&x& = 0

(2.108)

K . y1 + ( K + K ). y 2 K . y 3 + 2.m .&y&2 m .&x& = 0

(2.109)

K . y 2 + ( K + K ). y 3 K .x + 2.m .&y&3 m .&x& = 0

(2.110)

K . y 3 + ( K + K ).x + m .&x& + F0 = 0

(2.111)

*
1

*
2

*
3

*
1

*
2

*
3

*
2

*
2

*
3

*
4

'
2

*
3

'
3

'
4

23

'
2

'
3

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

CAP. 3

DINAMICA GENERAL A MECANISMELOR


CU CAM I TACHET, EXEMPLIFICAT PE
MECANISMUL CLASIC DE DISTRIBUIE
3.1. Cinematica exact, la mecanismul clasic de distribuie
n lucrrile [P22], [P23], [P25], [P26], [P27], [P29], se prezint cteva modaliti de sintez a
mecanismelor cu cam i tachet. Pornind de la metoda de sintez prin utilizarea coordonatelor polare
(sau metoda triunghiurilor), pentru mecanismul clasic de distribuie (Modulul C), se urmrete n
continuare cinematica mecanismului clasic de distribuie, mai exact cinematica la Modulul C, adic la
mecanismul cu cam de rotaie i tachet de translanie plat (cu talp), vezi (fig. 3.1.) i relaiile de
calcul (3.0-3.27).

r
v1
Ai

r
r v2
v12 B

&

A0
rA

r0=s0

A0i
O

Fig. 3.1. Cinematica la mecanismul clasic de distribuie

n figura 3.1. este prezentat schema cinematic a mecanismului clasic de distribuie, n dou
poziii consecutive; cu linie ntrerupt este reprezentat poziia particular cnd tachetul se afl n
planul cel mai jos, (s=0), iar cama, care se rotete n sens orar cu viteza unghiular constant, , se
situeaz n punctul A0, adic n punctul de racordare dintre profilele de baz i de urcare, punct
particular care marcheaz nceputul urcrii tachetului, datorit ridicrii profilului camei; cu linie
continu este reprezentat cupla superioar ntr-o poziie oarecare aparinnd fazei de ridicare.
Punctul A0 marcheaz deci, poziia iniial a cuplei, reprezentnd n acelai timp i punctul de
contact dintre cam i tachet n poziia iniial. Cama se rotete cu viteza unghiular , vitez
constant ce caracterizeaz arborele cu came (micarea arborelui de distribuie).
Cama se rotete deci cu viteza , parcurgnd unghiul , care arat cum cercul de baz s-a rotit
n sens orar, solidar cu arborele; rotaia se poate urmri pe cercul de baz ntre cele dou puncte
particulare, A0 i A0i.
n acest timp vectorul rA=OA (care reprezint distana de la centrul camei, O, pn la punctul
de contact A, dintre cam i tachet), se rotete n sens invers (trigonometric) cu unghiul . Dac
msurm unghiul , care poziioneaz vectorul general rA n funcie de vectorul particular rA0 (care
arat distana de la centrul camei, O, la punctul de racordare A0 dintre profilul de baz i cel de
ridicare, vector care se rotete i el odat cu cama), observm faptul c valoarea lui este de fapt suma
dintre cele dou unghiuri care se rotesc n sensuri opuse, i . De fapt acest unghi se msoar
trigonometric, de la vectorul rA0 la vectorul rA, fapt care ne oblig s msurm unghiul tot
trigonometric, de la vectorul rA0 aflat ntr-o poziie oarecare i, la vectorul rA0 din poziia iniial
(corespunztor axei verticale); aadar i unghiul se va msura tot trigonometric, invers rotaiei, adic
n sensul care descrie trasarea profilului camei. Putem exprima acum relaia (3.0):

24

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

= +

(3.0)

r
Practic dac rA este modulul (lungimea variabil a) vectorului rA , A reprezint unghiul de
r
r
faz al vectorului rA . Adic rA i A sunt coordonatele polare ale vectorului rA .
r
Viteza de rotaie a vectorului r este & i este o funcie de viteza unghiular a camei,
A

(adic de turaia camei), dar i de unghiul , prin intermediul legilor de micare s(), s(), s().
Un lucru evident (care dei a fost demonstrat de autor n alte lucrri, n general, nu este neles
i deci acceptat, de studeni, dar din pcate i de unii specialiti din domeniu), este faptul c tachetul
r
nu este acionat direct de cam, de unghiul , i de viteza unghiular , ci de ctre vectorul rA , care
are modulul rA, unghiul de poziie A i viteza unghiular (viteza de rotaie) & A . Aadar, definitoriu
pentru cinematica mecanismelor cu cam i tachet, este faptul c tachetul nu este acionat direct de
r
cam ci indirect, n cazul modulului clasic C prin vectorul rA , care se rotete cu viteza unghiular & A ,
iar nu cu cea a camei, . De aici rezult o cinematic particular-exact, cea prezentat n general n
manualele de specialitate fiind de fapt doar o cinematic aproximativ a cuplei superioare cu cam i
tachet. Aa cum se va vedea n continuare acest fapt conduce la o funcie de transmitere a micrii
foarte complex, greu de dedus i de urmrit, fapt care ar justifica ocolirea ei printr-o cinematic
aproximativ, mult mai comod (dar inexact).
Din punct de vedere cinematic definim urmtoarele viteze (vezi fig. 3.1.):
r
r
v1 =viteza camei; este de fapt viteza vectorului rA , n punctul A, astfel nct nu este corect s
scriem relaia (3.1), dar este valabil relaia (3.2) pentru determinarea precis a vitezei de intrare, v1:
(3.1)
v1 = rA .

v1 = rA .&A

(3.2)

r
Relaia (3.2) exprim modulul exact al vitezei de intrare, cunoscut, v1 .
r
r
Viteza v1 =AC se descompune n vitezele v 2 =BC (viteza tachetului care acioneaz pe axa
r
acestuia, pe direcie vertical) i v12 =AB (viteza de alunecare dintre profile, viteza de alunecare dintre
cam i tachet, care lucreaz pe direcia tangentei comune la cele dou profile dus n punctul de
contact).
Cum deobicei cama (profilul camei) se construiete cu AD=s, pentru modulul clasic, C,
putem scrie relaiile:
rA2 = (r0 + s ) 2 + s ' 2
(3.3)

rA = ( r0 + s) 2 + s ' 2

(3.4)

cos =

r0 + s
r0 + s
=
rA
(r0 + s ) 2 + s ' 2

(3.5)

sin =

AD s'
s'
=
=
rA
rA
(r0 + s ) 2 + s ' 2

(3.6)

s'
v 2 = v1 . sin = rA .&A . = s '.&A
rA

(3.7)

Se credea c viteza tachetului se poate scrie; v2=s., dar iat c n realitate cama (mecanismul
cu cam i tachet) impune o funcie de transmitere (n funcie de tipul cuplei).
La mecanismul clasic de distribuie, funcia de transmitere este reprezentat printr-un
parametru D, conform relaiilor (3.8-3.9):

&A = D.
D=

25

&A

(3.8)

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

v 2 = s '.&A = s '.D.

(3.9)

Determinarea vitezei de alunecare dintre profile se face cu ajutorul relaiei (3.10):

r +s
v12 = v1 . cos = rA .&A . 0
= (r0 + s ).& A
rA

(3.10)

Unghiurile i A vor fi determinate n continuare, mpreun i cu derivatele lor de ordinul 1 i


2.
Unghiul se determin din triunghiul ODAi (vezi fig. 3.1.) cu relaiile (3.11-3.13):

sin =

cos =
tg =

s'

(3.11)

(r0 + s ) 2 + s ' 2

r0 + s

(3.12)

(r0 + s ) 2 + s ' 2

s'
r0 + s

(3.13)

Derivm (3.11) n funcie de unghiul i obinem (3.14):

(r0 + s ).s '+ s'.s' '


rA
2
(r0 + s) + s ' 2

s ' '.rA s '.

'. cos =

(3.14)

Relaia (3.14) se scrie sub forma (3.15):

'. cos =

s ' '.(r0 + s ) 2 + s ' '.s ' 2 s ' 2 .(r0 + s ) s ' 2 .s ' '
[(r0 + s ) 2 + s ' 2 ]. (r0 + s ) 2 + s ' 2

(3.15)

Din relaia (3.12) scoatem valoarea lui cos i o introducem n termenul stng al expresiei
(3.15); apoi se reduc s.s2 din termenul drept al expresiei (3.15) i obinem o relaie de forma (3.16):

'.

r0 + s
(r0 + s ) 2 + s ' 2

(r0 + s ).[ s ' '.(r0 + s ) s ' 2 ]

(3.16)

[(r0 + s ) 2 + s ' 2 ]. (r0 + s ) 2 + s' 2

Dup simplificri obinem n final relaia (3.17) care reprezint expresia lui :

'=

s ' '.(r0 + s ) s ' 2


(r0 + s) 2 + s ' 2

(3.17)

Acum, cnd avem explicitat, putem determina imediat derivatele urmtoare, pentru moment
limitndu-ne la derivata de ordinul 2, (aa cum se va observa n cadrul unor modele dinamice
prezentate ulterior, vor mai fi necesare nc cel puin dou derivate, i IV). Expresia (3.17) se
deriveaz direct i obinem pentru nceput relaia (3.18):

''=

[ s ' ' ' (r0 + s) + s ' ' s '2 s ' s ' ' ][(r0 + s ) 2 + s ' 2 ] 2[ s' ' (r0 + s ) s ' 2 ][(r0 + s ) s '+ s ' s ' ' ]
(3.18)
[(r0 + s ) 2 + s ' 2 ] 2

Se reduc parial termenii s.s din prima parantez de la numrtor, dup care se scoate s din
a patra parantez de la numrtor n factor comun i obinem expresia (3.19):

[ s ' ' '.(r0 + s ) s '.s ' ' ].[(r0 + s ) 2 + s ' 2 ] 2.s '.[s ' '.(r0 + s ) s ' 2 ].[r0 + s + s ' ' ]
''=
(3.19)
[(r0 + s ) 2 + s ' 2 ] 2
Acum se poate calcula A, cu primele dou derivate ale sale, & i && . Pentru simplificare n
A

loc de A se va scrie simplu, . Din figura 3.1. se observ imediat relaia (3.20), care este o reluare a
primei expresii prezentate n acest capitol, expresia (3.0):

26

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

= +

(3.20)

Derivm (3.20) i obinem relaia (3.21):

& = & + & = '. + = .(1 + ' ) = D.

(3.21)

Derivm a doua oar (3.20), adic derivm (3.21) i obinem (3.22):

&& = && + && = ' ' 2 = D' 2

(3.22)
Se observ faptul c funcia de transmitere a micrii, la modulul clasic (C), se poate scrie
acum sub forma (3.23-3.24):
D = '+1
(3.23)
(3.24)
DI =''
Rolul funciilor de transmitere, D i D, sau funcia de transmitere D cu derivata ei.
Relaia s& = s '. este perfect valabil, numai c ideea conform creia s& este identic cu v2
(viteza tachetului) este greit. Viteza tachetului pe care deja am demonstrat-o anterior, se obine cu
ajutorul funciei de transmitere, D, conform relaiei (3.25):
v2 = s 'w = s '&A = s '& = s 'D = s& D
(3.25)
Iat c n realitate viteza tachetului este produsul lui s nu cu , ci cu o vitez unghiular
variabil, w, care ns se poate exprima sub forma unui produs dintre o variabil D i viteza unghiular
constant, , (vezi relaia 3.26).
w = D.
(3.26)
Aceast relaie general lucreaz n cazul tuturor mecanismelor cu cam i tachet, iar pentru
mecanismul clasic de distribuie (Modul C), variabila w este identic cu & A (vezi relaia 3.25). De
exemplu, la modulul B (mecanismul cu cam rotativ i tachet translant cu rol), funcia de
transmitere este mult mai complex, cum se poate vedea n cadrul capitolului 5, fapt care conduce i la
derivate ale ei mult mai complexe, deoarece dac obinerea funciei de transmitere, D, la modulul B,
este dificil, deja prima ei derivat, D, se obine cu mult trud, iar pentru D i D volumul de
munc este considerabil. Dac viteza real (chiar cinematic, nu numai dinamic) a tachetului, la
modulul clasic C, este y& v 2 = s '.D. , putem determina imediat i acceleraia real a tachetului (vezi
relaia 3.27), prin derivarea lui v2 n funcie de timp.
&y& a2 = ( s ' 'D + s 'D' ) 2
(3.27)
Rezult de aici faptul c pentru determinarea acceleraiei reale a tachetului, sunt necesare att
s i s, ct i D i D, iar pentru obinerea lui D respectiv D sunt necesare variabilele i respectiv
.
Numai cnd se traseaz diagramele v2 i a2 n funcie de unghiul , calculate cinematic precis,
pe baza relaiilor (3.25) i respectiv (3.27), avem impresia unei viteze i a unei acceleraii cu aspecte
dinamice (vezi diagramele din figura 3.2.a-b).
Vclasic[m/s]
Vprecis[m/s]

4
3
2
1
0
-1 0
-2
-3
-4

50

100

a2clasic[m/s2]
a2precis[m/s2]

5000
4000
3000
2000
1000
150

200

0
-1000 0
-2000
-3000
-4000

50

100

a)
b)
Fig. 3.2. Comparaie ntre cinematica clasic i cea propus n prezenta lucrare.
a-viteze i b-acceleraii ale tachetului

27

150

200

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Calculele care au stat la baza trasrii diagramelor comparative, se bazeaz pe legea SINus, o
turaie a arborelui motor de n=5500 [rot/min], un unghi de urcare u=75 [grade] egal cu cel de
coborre, o raz a cercului de baz r0=17 [mm] i o curs maxim a tachetului hT=6[mm].
Totui dinamica este mult mai complex, innd cont i de masele i momentele ineriale, de
forele rezistente i motoare ale mecanismului, de amortizrile i elasticitile ntregului lan cinematic,
de forele de inerie din sistem, de turaia mecanismului, de variaia vitezei unghiulare (considerat
n general constant) cu poziia a camei dar i cu turaia n a arborelui motor, ct i de randamentul
mecanic al ntregului mecanism.
Influena forelor de greutate i a pierderilor datorate frecrilor din cuple nu se iau n
consideraie.

3.2. Randamentul mecanic la modulul clasic C


n continuare se va prezenta o metod exact de calcul a randamentului mecanic la
mecanismele de distribuie clasice, cu cam rotativ i tachet de translaie cu talp (tachet de translaie
plat), adic la Modulul clasic de distribuie, Modulul C; a se vedea i lucrrile [P30], [P31], [P32],
[P33], [P34-P38].
n figura 3.3. se poate urmri modul de calcul al randamentului, la mecanismul clasic de
distribuie, cu determinarea vitezelor principale din cupl i a forelor principale din cupl, cu care se
calculeaz puterile principale i pe baza lor randamentul mecanic al cuplei cinematice superioare
(cam-tachet), care reprezint de fapt randamentul mecanic al ntregului mecanism cu cam i tachet.

r
Fc
r
v1
A
rA

r
v12

r
Fm

r
v2

r
F

E
s

r0
O

Fig. 3.3. Determinarea randamentului la Modulul C. Fore i viteze.

Fora motoare consumat, Fc, sau fora motoare de intrare, adic fora motoare redus la cam
(fora motoare redus la arborele de distribuie), perpendicular n A pe vectorul rA, se mparte n dou
componente perpendiculare ntre ele: Fora Fm, care reprezint fora motoare redus la tachet, sau fora
util i acioneaz pe vertical (de jos n sus pe poriunea de ridicare), ea fiind fora care mic tachetul
pe poriunea de ridicare i care este opus forei rezistente redus la tachet; Fora F, care acioneaz
pe orizontal i produce alunecarea dintre cele dou profile (cam-tachet), provocnd pierderile din
sistem datorate alunecrilor dintre profile.
Se pot scrie urmtoarele relaii:

Fm = Fc . sin
v 2 = v1 . sin

(3.28)
(3.29)

Pu = Fm .v 2 = Fc .v1 . sin 2
Pc = Fc .v1

(3.30)
(3.31)

28

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Pu Fc .v1 . sin 2
=
= sin 2 = cos 2
Pc
Fc .v1
F = Fc . cos

(3.33)

v12 = v1 . cos
P = F .v12 = Fc .v1 . cos 2

(3.34)
(3.35)

Fc .v1 . cos 2
=
= cos 2 = sin 2
i =
Pc
Fc .v1

(3.36)

i =

(3.32)

Unde Pc este puterea total consumat, Pu=Pm reprezint puterea util, P este puterea
pierdut, i este randamentul instantaneu al mecanismului, iar i reprezint coeficientul instantaneu al
pierderilor din mecanism.
Se tie c suma dintre i i i trebuie s fie 1, iar dac facem aceast verificare ea apare ca
adevrat imediat (vezi relaia 3.37):
i + i = sin 2 + cos 2 = cos 2 + sin 2 = 1
(3.37)
Determinarea randamentului mecanic total, pentru cursa de urcare de exemplu, se face prin
integrarea randamentului mecanic instantaneu, pe poriunea de ridicare, conform relaiilor (3.38-3.48),
vezi i lucrarea [P30]:

1 M
. i .d
m

1 M 2
. sin .d
m

(3.38)

(3.39)

1 M
=
. 2.sin 2 .d
2. m

(3.40)

1 M
. [1 cos(2. )].d
2. m

1
1
.[ .sin(2. )] mM
2.
2
1
1
.{ .[sin(2. M ) sin(2. m )]}
=
2.
2
1 sin(2. m ) sin(2. M )
= +
2
4.
m = 0
1 sin(2. M )
=
2
4. M
1 2.sin M . cos M 1 sin M . cos M
=
=
2
4. M
2
2. M
(r0 + s M ).s ' M
= 0.5 {1
}
M .[(r0 + s M ) 2 + s' 2 M ]

(3.41)
(3.42)
(3.43)
(3.44)
(3.45)
(3.46)
(3.47)
(3.48)

Se determin M i valorile corespunztoare ale lui s M i s ' M , dup care se calculeaz, uor,
randamentul total al mecanismului, pentru cursa de urcare, cu relaia (3.48). Dificultatea const tocmai
n determinarea matematic a valorii M, fapt pentru care n practic se aproximeaz s ' M cu s la

29

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

mijlocul intervalului de ridicare i cu valorile s i care i corespund, sau se extrag aceste valori prin
tabelare.
n cadrul prezentei lucrri, n toate programele utilizate, s-a folosit metoda integrrii
aproximative, prin nsumarea valorilor instantanee, pe intervalul considerat i prin medierea lor
aritmetic. Aceast metod mult mai rapid, genereaz rezultate foarte apropiate de cele reale, fiind
totodat i mai rapid i mai direct, integrarea (nsumarea) putndu-se face separat pe intervalele de
urcare i apoi de coborre, sau direct pe tot intervalul ridicare plus revenire. (Metoda const practic n
calcularea mediei aritmetice a valorilor randamentelor instantanee direct pe intervalul dorit).

3.3. Sinteza profilului camei, la modulul clasic C


n continuare se va prezenta o metod exact de sintez a profilului camei, pentru mecanismul
clasic de distribuie (Modulul C); a se urmri i lucrrile: [P21], [P22], [P24], [P25], [P26], [P27],
[P28], [A11], [A12], [A13], [A14], [A15], [A16], [A17], [A18], [A26].
Deoarece se cunosc acum coordonatele polare ale punctului A (rA i A), punct care determin
profilul efectiv al camei, pentru a putea trasa mai uor, (printr-o metod analitic), profilul camei, vom
determina coordonatele carteziene corespunztoare, xA, yA (a se vedea relaiile 3.49-3.52):
(3.49)
x A = rA . cos A

y A = rA . sin A
x A = rA . cos( + ) = rA .[cos . cos sin . sin ] = (r0 + s ). cos s '.sin

(3.50)

y A = rA . sin( + ) = rA .[sin . cos + sin . cos ] = s '. cos + (r0 + s ). sin

(3.52)

(3.51)

Observaii:
Profilul se construiete n mod normal de la dreapta spre stnga (adic trigonometric) i pentru
ca primul profil construit s fie cel de urcare (de ridicare), este necesar ca la proiectare sensul de
rotaie s fie cel orar (vezi figura 3.1.); acest sens (cel orar), trebuie pstrat i n funcionare. n cazul
n care dorim s construim o cam care s se roteasc invers (adic s funcioneze trigonometric), va fi
necesar rsucirea camei n planul ei cu 1800 (ca i cum am ntoarce foaia pe care este desenat cama
pe verso i am privi profilul camei care acum este schimbat; n acest caz axa Ox nu se mai construiete
spre dreapta planului, ci spre stnga lui, adic axa absciselor nu mai apare n plan la rsrit ci la apus,
n vreme ce axa ordonatelor, Oy, se construiete ntotdeauna normal ctre Nord; altfel spus, sistemul
drept se nlocuiete cu unul stng).
Dac legile de micare, s, s, s, s, sIV, sV, etc..., pentru profilul de urcare sau cel de
coborre, se pot defini cu o valoare local, 1, sau 3, 1[0,u], respectiv 3[0,c], pentru
proiectarea profilului efectiv al camei, se va utiliza unghiul propriuzis, care variaz de la 0 la 3600;
astfel pentru cursa de ridicare, unghiul este identic cu unghiul 1, adic 1[0, u]; pentru
intervalul de staionare superioar (pe cercul de vrf), unghiul este egal cu 1M+2u+2, adic
[u, u+sv]; la coborre (la revenirea tachetului pe cercul de baz), unghiul ia valori n
continuare de la u+sv pn la u+sv+c, n timp ce pe acelai interval unghiul de coborre 3
variaz de la 0 la c, adic la coborre 3[0,c] iar [u+sv, u+sv+c]; pe ultima poriune, n
care tachetul staioneaz pe cercul de baz, 4[0, sb], iar [u+sv+c, u+sv+c+sb], sau
[u+sv+c, 2.].
Unghiul care apare n relaiile (3.51, 3.52) de sintez a profilului camei, este deci un unghi
global, care variaz de la 00 la 3600 [adic de la 0 la 2.] i nu trebuie confundat cu unghiurile
locale, care trebuiesc notate cu 1, 2, 3, 4, dei uzual ele se noteaz tot cu .
Unghiul se folosete pentru sinteza profilului camei, iar unghiurile 1, 2, 3, 4, se
utilizeaz la scrierea legilor de micare.
Se poate folosi i la determinarea legilor de micare tot unghiul general , caz n care se evit
nenelegerile ce ar putea s apar, dar relaiile vor fi mai complicate deoarece introducem n sisteme
constante suplimentare, care altfel puteau fi eliminate pentru a nu complica prea mult relaiile de
calcul.
n continuare se prezint dou profile de cam Modul C, unul SINus i altul COSinus.

30

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Profil cam-sens rotatie orar-deci profilul din dreapta


este cel de urcare. Modul clasic C.

Profil cam-sens rotatie orar-deci profilul din dreapta


este cel de urcare. Modul clasic C.

25

20

Suport o turatie
n=5500[rot/min]
u=c =75[grad]

20

Suport o turatie
n=5500[rot/min]
u=c=75[grad]

15

r0=17 [mm]

15

r0=16 [mm]

25

hT=6 [mm]
=6.7%
legea:sin
y=x-sin(2 x)/(2 )

10
5
0
-20

-10

-5

10

hT=6 [mm]
=6.4%
legea:cos
y=.5-.5cos( x)

10
5
0

20

-20

-10

-5

-10

-10

-15

-15

-20

-20

a)

10

20

b)

Fig. 3.4. Profile de cam Modul C. a) profil SIN; b) profil COS

3.4. Rezolvarea aproximativ a ecuaiei de micare Lagrange


n cadrul studiului cinematic i cinetostatic al mecanismelor [A1-A30], [C17], [G11], [M15],
[T9], [H11, U1, V3], se consider viteza de rotaie a arborelui de intrare (manivela), constant,
& = =constant, iar acceleraia unghiular corespunztoare, nul, && = & = = 0 .
n realitate, datorit maselor i momentelor ineriale, dar i a momentelor motoare i
rezistente, aceast vitez unghiular nu este constant, ci variaz n funcie de poziia a arborelui
respectiv.
Mecanismele cu cam i tachet se supun i ele acestei legi, astfel nct vom urmri ecuaia
general Lagrange, scris sub form diferenial, i modul ei general de rezolvare.
Ecuaia Lagrange, scris sub form diferenial (denumit i ecuaia mainii), are forma
(3.53):

J * .&& +

1 *I 2
.J .& = M *
2

(3.53)

unde J* este momentul de inerie (momentul masic, sau mecanic) al mecanismului, redus la manivel,
iar M* reprezint momentul motor redus minus momentul rezistent redus, reduse la manivel; unghiul
reprezint unghiul de rotaie al manivelei. J*I reprezint derivata momentului mecanic n funcie de
unghiul de rotaie al manivelei.

1 *I 1 dJ *
=L
.J = .
2 d
2

(3.54)

Dac utilizm notaia (3.54), ecuaia (3.53) se rescrie sub forma (3.55):

J * .&& + L.& 2 = M *

(3.55)

mprim ambii termeni la J* i (3.55) ia forma (3.56):

&& +

L 2 M*
.& = *
J*
J

(3.56)

Trecem termenul cu & 2 n dreapta i obinem (3.57):

&& =

M*
L
* .& 2
*
J
J

(3.57)

Prelucrm termenul din stnga ecuaiei sub forma (3.58), dup care l introducem n (3.57) i
obinem forma (3.59):

31

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

d& d& d d&


d
=
.
=
.& =
.
dt d dt d
d
d M * L 2 M * L. 2
.
= * * . =
d
J
J
J*

&& =

(3.58)
(3.59)

Deoarece, pentru un anumit unghi , variaz de la valoarea nominal constant n la


valoarea , putem scrie relaia (3.60), unde d reprezint variaia instantanee pentru un anumit , ea
fiind o variabil de , care adugat la constanta n conduce la variabila cutat, :
(3.60)
= n + d
n relaia (3.60), i d sunt funcii de unghiul , iar n este un parametru constant, care
poate lua diferite valori n funcie de turaia arborelui conductor, n. La un moment dat, turaia n este
considerat constant i la fel n, ns cum ea poate lua diferite valori (i n i n) se poate considera n
ca fiind o funcie de turaia n, astfel nct i devine o funcie i de n, cu att mai mult cu ct chiar d
este funcie de dar i de n (vezi relaia 3.60):
( , n) = n (n) + d ( , n (n))
(3.60)
Introducnd (3.60) n (3.59), obinem ecuaia (3.61):

( n + d ).d = [

M*
L
* .( n + d ) 2 ].d
*
J
J

(3.61)

n continuare (3.61) se scrie sub forma (3.62):

n .d + (d ) 2 =

M*
L
.d * .d .[ n2 + (d ) 2 + 2. n .d ]
*
J
J

(3.62)

Ecuaia (3.62) se poate desface n forma (3.63):

n .d + (d ) 2

M*
L
L
L
.d + * .d . n2 + * .d .(d ) 2 + 2. * .d . n .d = 0
*
J
J
J
J

(3.63)

Grupm termenii doi cte doi i obinem ecuaia (3.64):

L
L
M*
L
1
2
d
d
d
d
.

+
1
).(

)
+
2
.(
.

+
).

(
.d * .d . n2 ) = 0
n
*
*
*
2
J
J
J
J

(3.64)

Ecuaia (3.64) este o ecuaie de gradul 2 n (d).


Discriminantul ecuaiei (3.64) se scrie iniial sub forma (3.65), iar apoi se reduce la forma
(3.66):

n2
L2
L
L.M *
2
2
2
= *2 .(d ) . n +
+ * .d . n + *2 .(d ) 2
4
J
J
J
*
2
M
L
L
+ * .d *2 .(d ) 2 . n2 * .d . n2
J
J
J
2
*

L.M
M*
= n + *2 .(d ) 2 + * .d
4
J
J

(3.65)

(3.66)

Se reine, pentru d, numai soluia cu plus, care poate genera att valori pozitive ct i valori
negative (3.67), valori care se ncadreaz n limite normale, genernd pentru valori normale; pentru
< 0 se consider d=0 (acest caz nu apare de loc pentru o ecuaie corect).

d =

L
.d . n n +
*
2
J
L
.d + 1
J*

(3.67)

Observaii:
Pentru mecanismele cu cam i tachet, utiliznd relaiile (3.66, 3.67 i 3.60), cu M* (momentul
redus al ntregului mecanism) obinut prin scrierea momentului rezistent redus cunoscut i prin
calculul celui motor prin integrarea celui rezistent pe toat zona de urcare (de exemplu), se determin

32

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

frecvent valori mari i chiar foarte mari pentru d, sau zone ntregi n care realizantul , ia valori
negative, genernd soluii complexe pentru d, pe care l considerm 0 pe aceste zone, fapt care ne
ndreptete s reconsiderm problema determinrii momentului redus, unde unul din cele dou
momente, cel rezistent sau cel motor este cunoscut printr-o relaie de calcul, iar cellalt, se determin
prin integrarea celui cunoscut pe un anumit domeniu.
Dac considerm cunoscute att M*r ct i M*m i le calculm pe fiecare n parte cu relaia
aferent (independent una de alta, adic fr integrare), se obin pentru mecanismele cu cam i
tachet, valori normale pentru d (valori care se pstreaz pe tot intervalul n limite normale, iar n plus
discriminantul, , este n permanen pozitiv, adic 0, astfel nct nu apar soluii complexe pentru
d).
n lucrrile [A15], [A17], [P29], ct i n capitolul 2, se prezint relaiile pentru calculul forei
rezistente (2.54) redus la supap, ct i a forei motoare (2.55) redus la axul supapei:
(3.68)
Fr* = k .( x 0 + x)

Fm* = K .( y x)

(3.69)
Momentul rezistent redus sau cel motor redus, se calculeaz nmulind fora rezistent redus,
respectiv cea motoare redus, cu viteza redus x.
M r* = k .( x 0 + x).x'
(3.70)

M m* = K .( y x).x'

(3.71)
Observaie: Att ecuaiile (3.66), (3.67), (3.60), ct i (3.68), (3.69), (3.70), (3.71), se
utilizeaz ca un algoritm separat, n toate programele dinamice din cadrul acestei lucrri, pentru
determinarea vitezei unghiulare variabile , a arborelui de distribuie.

3.5. Rezolvarea ecuaiei difereniale,


(cea care a fost obinut la paragraful 2.8.1.)
n cadrul paragrafului 2.8.1. a fost prezentat un model dinamic cu un grad de mobilitate, cu
amortizare intern a sistemului variabil, care conduce n final (paragraful 2.8.1.2.) la ecuaia (2.84),
pe care o rescriem sub forma (3.72) i la ecuaia simplificat (2.83), pe care o aranjm n forma (3.73).

( K + k ).x = K . y k .x 0 2 .m S . X II 2 .mT . y ' '.


( K + k ).x = K . y k .x 0 2 .m S . X II 2 .mT . y ' '

y'
XI

(3.72)

(3.73)
Se va utiliza ecuaia diferenial (3.73), adic forma simplificat (n care se consider viteza
redus de intrare, impus de profilul camei, y, egal cu viteza redus dinamic, X; ambele fiind
reduse la axa supapei).
n continuare vom urmri cteva moduri de rezolvare a ecuaiei difereniale (3.73).

3.5.1. Rezolvarea ecuaiei difereniale,


printr-o soluie particular
Ecuaia (3.73) se scrie sub forma (3.74):

m S . X&& + ( K + k ). X = K . y k .x 0 mT .&y&
(3.75):

(3.74)

mprim ecuaia (3.74) cu mS i amplificm termenul drept cu cost, obinndu-se forma

K . y k .x 0 mT .&y&
K +k
.X =
. cos(.t )
X&& +
mS
m S . cos(.t )
Se utilizeaz urmtoarele notaii (3.76-3.77):

33

(3.75)

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

K +k
mS
K . y k .x 0 mT .&y&
q=
m S . cos(.t )
p2 =

(3.76)
(3.77)

Ecuaia (3.75) se scrie simplificat sub forma (3.78):

X&& + p 2 . X = q. cos(.t )

(3.78)

Soluia particular a ecuaiei (3.78) este de forma (3.79):

X = a. cos(.t )

(3.79)

Derivatele 1 i 2 ale soluiei (3.79) se noteaz cu (3.80-3.81):

X& = a.. sin(.t )


X&& = a. 2 . cos(.t )

(3.80)
(3.81)

nlocuind valorile (3.79) i (3.81) n ecuaia (3.78), se obine forma (3.82):

a. 2 . cos(.t ) + p 2 .a. cos(.t ) = q. cos(.t )

(3.82)

Ecuaia caracteristic se scrie sub forma (3.83):

a.( p 2 2 ) = q

(3.83)

Se expliciteaz a sub forma (3.84):

a=

q
p 2

(3.84)

Se scrie acum soluia X, sub formele (3.85), (3.86):

q
. cos(.t )
p 2
K . y k .x 0 mT .&y&
K . y k .x 0 mT .&y& cos(.t )
=
.
X=
K +k
m S . cos(.t )
K + k m S . 2
2
mS
X=

(3.85)
(3.86)

Soluia particular, astfel obinut, este interesant i simpl, dar se comport ca i cum am fi
&& cu X.2, adic prin
obinut-o direct din ecuaia diferenial (3.74), prin aproximarea lui X
aproximarea lui X cu X, o aproximare puin cam forat.
Pentru o rezolvare mai exact, aproximm direct n ecuaia (3.74), X cu y cu s, adic
X&& = &y& = &s& i ajungem la ecuaia liniar (3.87):

K .s k .x 0 (m S + mT ).&s& K .s k .x 0 m * .&s&
=
X=
K +k
K +k

(3.87)

Soluia aproximativ (3.87), este ceva mai precis dect soluia particular (3.86), care se
poate obine i ca o soluie direct aproximativ, cu X= -X.

3.5.2. Rezolvarea ecuaiei difereniale,


printr-o soluie particular complet
Ecuaia (3.74) se poate scrie sub forma (3.88), innd cont de coeficienii D i D:

m S . 2 .D.x' '+ m S . 2 .D'.x'+( K + k ).x = K .s k .x 0 mT . 2 .( D.s' '+ D'.s' )

(3.88)

mprim ecuaia (3.88) cu mS. .D i obinem (3.89):

x' '+

m S . 2 .D'
K .s k .x 0 mT . 2 .( D.s' '+ D'.s' )
K +k
+
=
x
x
.
'
.
m S . 2 .D
m S . 2 .D
m S . 2 .D

(3.89)

Termenul drept se amplific cu (cos+sin) i ecuaia (3.89) se scrie sub forma (3.90):

34

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

x' '+

K .s k .x 0 mT . 2 .( D.s' '+ D'.s' )


D'
K +k
x
.x'+
.
=
.(cos + sin ) (3.90)
D
m S . 2 .D
m S . 2 .D.(cos + sin )

Notm coeficienii corespunztor:

D'
D
K+k
b=
m S .D. 2
K .s k .x 0 mT . 2 .( D.s' '+ D'.s' )
c=
m S . 2 .D.(cos + sin )
a=

(3.91)
(3.92)
(3.93)

Ecuaia (3.90) se poate scrie acum sub forma (3.94):

x' '+ a.x'+b.x = c.(cos + sin )


(3.94)
Soluia particular complet a ecuaiei (3.94) este de forma (3.95), iar derivatele ei n funcie
de unghiul , derivatele I i II, capt formele (3.96), respectiv (3.97):
x = A. cos + B. sin
(3.95)
x' = A. sin + B. cos
(3.96)
x' ' = A. cos B. sin
(3.97)
Introducnd soluiile (3.95-3.96) n (3.94) obinem ecuaia (3.98):
A. cos B. sin a. A. sin + a.B. cos

+ b. A. cos + b.B. sin = C. cos + C. sin

(3.98)

Identificm coeficienii n cos i respectiv cei n sin i obinem un sistem liniar de dou ecuaii
cu dou necunoscute, A i respectiv B:

(b 1). A + a.B = c

a. A + (b 1).B = c

(3.99)

Pentru rezolvarea operativ a sistemului (3.99) nmulim prima ecuaie cu a i pe cea de-a
doua cu (b-1), dup care le adunm i obinem B, iar apoi similar l determinm pe A, nmulind prima
ecuaie cu (b-1) i pe cea de-a doua cu a, dup care le adunm i obinem sistemul (3.100):

c
.(b 1 a)
a + (b 1) 2
c
B= 2
.(b 1 + a)
a + (b 1) 2
A=

(3.100)

Soluia se poate scrie acum sub forma (3.101):

x=

c
.[(b 1 a). cos + (b 1 + a). sin ]
a + (b 1) 2
2

(3.101)

unde coeficienii a, b, c, sunt cunoscui (3.91-3.93).

3.5.3. Rezolvarea ecuaiei difereniale,


cu ajutorul dezvoltrilor n serie Taylor
Se scrie relaia (3.102), care exprim legtura dintre deplasarea dinamic a supapei, x, i cea
impus de profilul camei, s:
x( ) = s( ) + x( ) s( + )
(3.102)
Funcia s(+) o dezvoltm n serie Taylor i reinem primii 8 termeni ai dezvoltrii; se
gsete astfel relaia (3.103):

35

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

1
1
s ( ).( ) 0 + s I ( ).
1!
0!
1 II
1
1
+ .s ( ).( ) 2 + .s III ( ).( ) 3 + .s IV ( ).( ) 4
2!
3!
4!
1
1
1
+ .s V ( ).( ) 5 + .s VI ( ).( ) 6 + .s VII ( ).( ) 7
5!
6!
7!
x = s ( + ) =

(3.103)

Relaia (3.103) se mai scrie i sub forma (3.104):

1 II
1
1 IV
.s .( ) 2 + .s III .( ) 3 +
.s .( ) 4
2
6
24
1 V
1 VI
1
+
.s .( ) 5 +
.s .( ) 6 +
.s VII .( ) 7
120
720
5040
x = s + s I . +

(3.104)

Prin derivare obinem x (relaia 3.105):

1 III
1
1 V
.s .( ) 2 + .s IV .( ) 3 +
.s .( ) 4
2
6
24
1 VI
1
1
+
.s .( ) 5 +
.s VII .( ) 6 +
.s VIII .( ) 7
120
720
5040
x I = s I + s II . +

(3.105)

Derivm a doua oar i obinem x, (relaia 3.106):

1
x II = s II + s III . + .s IV .( ) 2 +
2
1 VII
1 VIII
+
.s .( ) 5 +
.s .( ) 6
120
720

1 V
1
.s .( ) 3 + .s VI .( ) 4
6
24
1
+
.s IX .( ) 7
5040

(3.106)

Ecuaia diferenial utilizat este (3.72), adic ecuaia complet, pe care o scriem sub forma
(3.107), innd cont i de funcia de transmitere, D: Diagramele dinamice ale deplasrii i acceleraiei,
trasate pentru legea SINus, se pot urmri n paragraful 4.1.

x=

K .s k .x 0 m S* .( D.x' '+ D'.x' ). 2 * 0.001 mT* .( D.s ' '+ D'.s ' ). 2 * 0.001 *
K +k

s'
x'

(3.107)

3.5.4. Rezolvarea ecuaiei difereniale, n doi pai


Ecuaia diferenial cunoscut, scris n una din formele prezentate anterior, de exemplu n
forma (3.107), se rezolv de dou ori. Prima dat se utilizeaz pentru x valoarea s iar pentru x
valoarea s. Se obine n acest fel, valoarea x(0), adic deplasarea dinamic a supapei la pasul 0.
Aceast deplasare se deriveaz numeric i se obin x(0) i x(0). Valorile astfel obinute se introduc
n ecuaia diferenial (care se utilizeaz pentru a doua oar consecutiv) i obinem x(1), adic
deplasarea dinamic a supapei cutat, x, care se consider a fi valoarea final. Dac ncercm s
iterm acest proces (pentru mai muli pai), se va observa lipsa convergenei ctre o soluie unic i
amplificarea valorilor la fiecare trecere (iteraie). Se consider rezolvarea ecuaiei nu iterativ, n doi
pai, ci exact i direct, rezolvare dintr-un singur pas, cel de al doilea, primul pas fiind de fapt o
intermediere necesar determinrii aproximative a valorilor x i x, (paragraful 4.2).

3.6. Prezentarea unei ecuaii difereniale,


(model dinamic), care ine cont de masa camei
Pornind de la modelul dinamic prezentat n cadrul paragrafului 2.8.1., se va obine o nou
ecuaie diferenial, care s descrie funcionarea dinamic a mecanismului de distribuie, de la
motoarele cu ardere intern, n patru timpi.

36

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Practic se modific formula care exprim masa redus a ntregului lan cinematic i atunci se
modific i amortizarea intern a sistemului, c, i automat se schimb i ntreaga ecuaie dinamic
(diferenial), fapt care ne ndreptete s spunem c avem de a face cu un nou model dinamic, cel
care ia n consideraie i masa camei.
Masa redus M, a ntregului lan cinematic se scrie acum n forma (3.108):

M = m5 + (m 2 + m3 ).i 2 + J 1 .(
*
= m LS
+ (m 2 + m3 ).i 2 + J 1 .(

=m

*
LS

+m

= m* +

*
LT

+ J 1 .(

1
X&

1
X&

X&

)2 =

)2 =

) = m + J 1 .(
2

m1 2 1 2
.rA .( )
2
X&

1
X&

(3.108)

) =
2

Constanta de amortizare a sistemului se determin cu formula prezentat la 2.8.1., i capt


acum forma (3.109):

m
3
X&&
1 dM 1
c= .
= .[2.J 1 .12 . 3 + 2. 1 .rA .rAI . 12 ]
(3.109)
2 dt
2
2
X&
X&
Pentru mecanismul de distribuie clasic se gsete valoarea rA .rAI dat de (3.110) i se
introduce n relaia (3.109), care capt forma (3.111):

rA .rAI = (r0* + s + s ' ' ).s '


m
3
X&&
c = J 1 .12 . 3 + 1 .(r0* + s + s ' ' ).s '. 12
2
X&
X&

(3.110)
(3.111)

Se utilizeaz n continuare ecuaia diferenial prezentat la 2.8.1. i anume (3.112):


M . X&& + c. X& + ( K + k ). X K . y + F0 = 0
(3.112)
Se introduce n continuare masa M, determinat cu (3.108) i coeficientul de amortizare, c,
obinut cu (3.111), n ecuaia (3.112) i obinem o nou ecuaie dinamic, diferenial, (3.113), care
reprezint de fapt un nou model dinamic de baz.

m1* *
X&&
X&&
1
2

J
.
.
+
.(r0 + s + s' ' ).s '.13 .

1
1
2
2
&
&
2
X
X
X&
+ ( K + k ). X K . y + F0 = 0

m * . X&& + J 1 .12 .

(3.113)

Ecuaia diferenial (3.113) se scrie sub forma (3.114), dup ce se reduc cei doi termeni
identici care l conin pe J1:

m1* *
1
&
&
m .X +
.(r0 + s + s ' ' ).s '.13 .
2
X&
+ ( K + k ). X K . y + k .x 0 = 0
*

(3.114)

Utiliznd funcia de transmitere, D i prima ei derivat, D, ecuaia diferenial (3.114), devine


ecuaia (3.115):

m * .12 .( x' '.D + x'.D' ) +

m1* *
1
.(r0 + s + s ' ' ).s '.12 .1 .
2
x'.D.1

(3.115)

+ ( K + k ).x K . y + k .x 0 = 0
Ecuaia (3.115) se aranjeaz n forma (3.116):

m1* 2 (r0* + s + s ' ' ) s '


. .
.
2
D
x'
+ ( K + k ).x K .s + k .x 0 = 0
m * . 2 .D.x' '+ m * . 2 .D'.x'+
Notm x cu s+x, (3.117):

37

(3.116)

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

x = s + x

(3.117)

Cu (3.117), ecuaia (3.116) capt forma (3.118):

x =

2 .m * .[ D.x' '+ D'.x' ]

m1* 2 r0* + s + s ' ' s '


. .
. k .( s + x 0 )
2
D
x'
K +k

(3.118)

unde x reprezint diferena dintre deplasarea dinamic x i cea impus s, ambele reduse la axa
supapei.
Pentru aflarea aproximativ a valorilor x i x utilizm relaiile (3.119-3.122) i n final
(3.121-3.122):

dx'
dx' = x' '.d x' = x' '. s ' '.
(3.119)
d
dx' '
x' ' ' =
dx' ' = x' ' '.d x' ' = x' ' '. s ' ' '.
(3.120)
d
dx
dx
x = s + x x' = s '+
= s '+
= s '+ x' s '+ s ' '.
(3.121)
d
d
dx'
dx'
x' = s '+ x' x' ' = s ' '+
= s ' '+
= s ' '+ x' ' s ' '+ s ' ' '.
(3.122)
d
d
s'
1 , ecuaia (3.118) se scrie sub forma
Cu relaiile (3.121) i (3.122), dar i cu aproximaia
x'
x' ' =

(3.123):

x =

2 .m * .[ D.( s ' '+ s ' ' '. ) + D'.(s '+ s ' '. )]
K +k

m1* 2 r0* + s + s ' '


. .
k .( s + x 0 )
2
D
(3.123)

Ecuaia (3.123) se ordoneaz sub forma (3.124):

r0
+ s + s' '
m
2 .m * .[ D'.s '+( D + D'. ).s ' '+ D. .s ' ' ' ] 12 . 2 . i
k .( s + x 0 )
D
2
.
i
(3.124)
x =
K +k

Se calculeaz x de dou ori, x(0) i x. x(0) adunat la s genereaz x(0), care este utilizat
pentru determinarea vitezei unghiulare variabile, .
n ecuaia x(0) se utilizeaz =n=constant.
n ecuaia a doua x, se utilizeaz variabil determinat cu ajutorul primei ecuaii; pentru
viteza redus x i acceleraia redus x, acum avem dou variante: fie introducem direct, tot valorile
aproximative, calculate cu relaiile (3.121-3.122), ori utilizm x(0) i x(0) obinute deja prin
derivarea direct (numeric) a lui x(0), care altfel nu vor fi folosite dect pentru aflarea vitezei
unghiulare variabile, .
Cu x adunat la s obinem valoarea exact a lui x, pe care o derivm numeric i obinem i
valorile finale (exacte) pentru viteza redus, x i acceleraia redus, x.

3.7. Determinarea anticipat a vitezei dinamice reduse


i a acceleraiei dinamice reduse la axa supapei
La paragraful 2.8.1. s-au determinat relaiile de calcul ale forelor ce acioneaz asupra supapei
(Fora MOTOARE redus i Fora REZISTENT redus). Aceste fore au fost utilizate deja n cadrul
paragrafului 3.4. pentru determinarea forelor reduse i a momentelor reduse, din cadrul ecuaiei
difereniale Lagrange, ecuaie care odat rezolvat genereaz valorile vitezei unghiulare n funcie
de unghiul de rotaie al camei, .

38

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Se vor reaminti acum expresiile celor dou fore reduse la supap, fora motoare (3.125) i cea
rezistent (3.126):
(3.125)
Fm = K .( y x) K .( s x)

Fr = k .( x + x 0 )

(3.126)
Static cele dou fore sunt egale n modul (3.127-3.128), dar de sens contrar (aciune i
reaciune), iar dinamic ele difer foarte puin una fa de alta (n modul).
Fm = Fr
(3.127)

K .( s x) = k .( x + x 0 )

(3.128)

Din relaia (3.128) explicitm deplasarea supapei, xS, (3.129):

x xS =

K .s k .x 0
K +k

(3.129)

Ne reamintim acum ecuaia dinamic determinat la modelul 2.8.1., scris sub forma (3.130):

x x s =

k . X + k .x 0 + m S . X&& + mT .&y&
K

(3.130)

n ecuaia (3.130) nlocuim valoarea x cu cea static obinut prin relaia (3.129) i rezult
expresia (3.131):

x =

k .K .( s + x 0 ) + ( K + k ).(m S . X&& + mT .&y&)


K .( K + k )

(3.131)

&& cu
O modalitate simpl de a determina valoarea expresiei (3.131), este nlocuirea lui X
&
&
expresiile (3.132) i a lui y cu relaia (3.133), care se determin cu ajutorul funciilor de transmitere,
D, D.

K .s '
K +k
K .s ' '
x SII =
K +k
x SI =

(3.132)

2 .K
X&& = 2 .( D.x' '+ D'.x' ) =
.( D.s ' '+ D'.s ' )
K +k
&y& = 2 .( D.s ' '+ D'.s ' )

(3.133)

Dup nlocuire se obine expresia (3.134):

x =

k
.mT ).( D.s' '+ D'.s' )
K
K +k

k .( s + x 0 ) + 2 .(m * +

(3.134)

Cu relaia (3.134) se poate calcula acum expresia (3.135):

x = s + x

(3.135)

3.7.1. Determinarea anticipat aproximativ a vitezei


reduse i a acceleraiei reduse a supapei
Expresia (3.134) se scrie sub forma aproximativ (3.136):

x =

k
.mT ).s' '
k .x 0
K

K +k
K +k

k .s + 2 .(m * +

(3.136)

Ecuaia (3.136) se deriveaz de dou ori i obinem la prima derivare (x), (3.137), iar la a
doua derivare, (x), (3.138):

39

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

(x) I =

(x) =

k .s I + 2 .(m * +
K +k

k
.mT ).s III
K

k .s II + 2 .(m * +

II

K +k

(3.137)

k
.mT ).s IV
K

(3.138)

Se poate determina acum x, (3.139), dar i pe x, (3.140):

x' (0) = s'+(x)' =

K .s I 2 .(m * +

x' ' (0) = s ' '+(x) II =

K +k

k
.mT ).s III
K

K .s II 2 .(m * +
K +k

k
.mT ).s IV
K

(3.139)

(3.140)

n continuare se utilizeaz ecuaia (3.131), pe care o rescriem sub forma (3.141); unde x i x
se nlocuiesc cu x(0) respectiv x(0), date de formulele (3.140), respectiv (3.139).

x =

k K ( s + x0 ) + ( K + k ) n2 [( D x0'' + D ' x0' ) mS + ( D s '' + D ' s ' ) mT ]


K .( K + k )

(3.141)

Analiza dinamic pe baza acestui model se face pe scurt n paragraful 4.4.

3.7.2. Determinarea anticipat precis a vitezei


reduse i a acceleraiei reduse a supapei
Pentru o determinare mai precis a vitezei dinamice reduse a supapei, x, i a acceleraiei
dinamice reduse a supapei, x, se pleac de la relaia (3.142), care exprim valoarea exact a lui x.

x =

k .s + 2 .(m * +

k
.mT ).( D.s ' '+ D'.s ' )
k .x 0
K

K +k
K +k

(3.142)

Expresia (3.142) se deriveaz de dou ori i se obin (x), (3.143), i (x), (3.144):

k
.mT ).( D' '.s '+2.D'.s ' '+ D.s ' ' ' )
I
K
(x) =
K +k
k
k .s II + 2 .(m * + .mT ).( D' ' '.s '+3.D' '.s ' '+3.D'.s ' ' '+ D.s IV )
II
K
(x) =
K +k
k .s I + 2 .(m * +

(3.143)

(3.144)

Cu relaiile (3.143) i (3.144) se determin imediat viteza redus a supapei (3.145) i


acceleraia redus a supapei (3.146):
x' = s '+ (x)'
(3.145)
x' ' = s' '+(x)' '
(3.146)
Dificultatea metodei const n necesitatea determinrii suplimentare a valorilor D i D,
adic derivatele de ordinul doi i trei ale funciei de transmitere D. Mai nti trebuie s ne reamintim
expresia lui D (3.147):

D =
I

[ s ' ' '.(r0 + s ) s '.s ' ' ].[(r0 + s ) 2 + s ' 2 ] 2.s '.[s ' '.(r0 + s ) s ' 2 ].[r0 + s + s ' ' ]
[(r0 + s ) 2 + s ' 2 ] 2
Expresia (3.147) se scrie sub forma (3.148):

40

(3.147)

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

DI =

s ' ' '.(r0 + s) s '.s ' '


(r0 + s ) + s '
2

2.s '

(r0 + s ) 2 + s ' 2

(r0 + s + s ' ' ).(r0 + s ).s' '(r0 + s + s ' ' ).(r0 + s ).

s' 2
(r0 + s )

(3.148)

(r0 + s) 2 + s ' 2
Din (3.148) se determin forma restrns (3.149):

DI =

s ' ' '.(r0 + s ) s '.s ' '


2.s '.D
s' 2
[
'
'
]

(r0 + s )
(r0 + s ) 2 + s ' 2
(r0 + s ) 2 + s ' 2

(3.149)

D se poate scrie mai compact, n relaia (3.150):

s ' ' '.(r0 + s ) s '.s ' '2.s '.D.s ' '+2.D.s ' 3
DI =

1
r0 + s

(r0 + s ) 2 + s ' 2

(3.150)

Pentru a putea deriva mai uor relaia (3.150) o scriem sub forma (3.151):

D I [(r0 + s ) 2 + s ' 2 ] = s ' ' '(r0 + s ) s's ' '2 D s 's ' '+

2 D s' 3
r0 + s

(3.151)

Acum urmeaz derivarea propriuzis a expresiei (3.151), care a fost aranjat n mod special n
vederea derivrii i obinem relaia (3.152):

D II [(r0 + s ) 2 + s' 2 ] + 2 D I [(r0 + s ) s '+ s 's ' ' ] =


s IV (r0 + s ) + s ' ' 's ' s ' ' 2 s 's ' ' '2.D I s 's ' '2 D s ' ' 2 2 D s's' ' '
2 ( D s' +3 D s' s' ' ) (r0 + s) 2 D s'
I

(3.152)

(r0 + s) 2

Din (3.152) se expliciteaz D sub forma (3.153):

D II =

s IV (r0 + s ) s ' ' 2 2 D I s's ' '2 D s ' ' 2 2 D s's ' ' '
(r0 + s ) 2 + s ' 2

2 D I s' 3 +6 D s' 2 s ' ' 2 D s ' 4

2 D I s '(r0 + s + s ' ' )


2
r0 + s
(r0 + s )

(3.153)

(r0 + s) 2 + s ' 2

Expresia (3.153) se scrie sub forma (3.154) n vederea unei noi derivri:

D II [(r0 + s ) 2 + s ' 2 ] = s IV (r0 + s ) s ' ' 2 2 D I s 's ' '


2 D s ' ' 2 2 D s 's ' ' '+

2 D I s ' 3 +6 D s ' 2 s ' '


r0 + s

2 D s' 4
2 D I s '(r0 + s + s ' ' )
2
(r0 + s )

Se deriveaz relaia (3.154) i rezult expresia (3.155):

41

(3.154)

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

D III [(r0 + s ) 2 + s ' 2 ] = s V (r0 + s ) + s IV s '2 s ' 's ' ' '
2 D II s 's ' '2 D I s ' ' 2 2 D I s 's ' ' '2 D I s ' ' 2
4 D s ' 's' ' '2 D I s 's ' ' '2 D s ' 's ' ' '2 D s 's IV
+

2 D II s' 3 +6 D I s' 2 s ' '+6 D I s ' 2 s' '+12 D s 's ' ' 2 +6 D s' 2 s ' ' '
r0 + s

2 D I s ' 4 +6 D s ' 3 s ' ' 2 D I s ' 4 +8 D s ' 3 s' ' 4 D s ' 5

+
(r0 + s ) 2
(r0 + s ) 2
(r0 + s ) 3

(3.155)

2 D II s '(r0 + s + s ' ' ) 2 D I s ' '(r0 + s + s ' ' ) 2 D I s '( s '+ s ' ' ' )
2 D II s '(r0 + s + s ' ' )
Expresia (3.155) se aranjeaz n forma (3.156), din care se extrage D:

D III [(r0 + s ) 2 + s ' 2 ] = s V (r0 + s ) + s IV s '2 s ' 's ' ' '2 D II s 's ' '
4 D I s ' ' 2 4 D I s 's ' ' '6 D s ' 's ' ' '2 D s 's IV
+

2 D II s' 3 +12 D I s' 2 s ' '+12 D s 's' ' 2 +6 D s ' 2 s ' ' '
r0 + s

4 D I s ' 4 +14 D s ' 3 s ' ' 4 D s' 5


+
(r0 + s ) 2
(r0 + s ) 3

(3.156)

4 D II s '(r0 + s + s ' ' ) 2 D I s ' '(r0 + s + s ' ' ) 2 D I s '( s '+ s ' ' ' )
Cu acest model dinamic prezentat, se poate face analiza dinamic complet i precis. Un
exemplu analizat, pentru legea sin, se prezint n cap. 4.5., numai pentru o singur turaie, la fel ca i la
modelele dinamice anterioare.

3.7.3. Determinarea anticipat, precis, a vitezei


reduse i a acceleraiei reduse a supapei,
prin metoda cu diferene finite
Calculul lui x este similar cu cel anterior (de la paragr. 3.7.2.), cu excepia faptului c n loc
de ipoteza static (Fm=Fr), utilizm diferenele finite, pentru amorsarea calculelor, conform relaiilor
(3.157):

x s + s '.
x' s '+ s ' '.
x' ' s' '+ s ' ' '.
X&& = 2 ( D x' '+ D I x' ) = 2 [ D I s '+ ( D + D I ) s ' '+ D s ' ' ' ]
&y& = S&& = 2 ( D s ' '+ D I s ' )

(3.157)

Ecuaia de pornire este cea cunoscut deja pe care o rescriem n forma (3.158):

x =

k . X + k .x 0 + m S . X&& + mT .&y&
K

(3.158)

Cu relaiile (3.157), ecuaia (3.158) se scrie sub forma (3.159):

k .s + k .s '. + k .x 0 + m S . 2 .[ D'.s '+ ( D + D'. ).s ' '+ D.s ' ' '. ]
K
2
m . .( D.s ' '+ D'.s ' )
T
K

x =

42

(3.159)

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Prin derivare se obin expresiile lui (x), (3.160) i (x), (3.161).

m S . 2 .[ D' '.s '+ (2.D'+ D' '. ).s ' '+( D + 2.D'. ).s ' ' '+ D. .s IV ]
K
2
k .s '+ k . .s ' '+ mT . .( D' '.s '+2.D'.s ' '+ D.s ' ' ' )

K
2
m . .[ D' ' '.s '+ (3.D' '+ D' ' '. ).s ' '+3.( D'+ D' '. ).s ' ' ' ]
(x)' ' = S
K
IV
2
m . .[( D + 3.D'. ).s + D. .s V ]
S
K
k .s ' '+ k . .s ' ' '+ mT . 2 .( D' ' '.s '+3.D' '.s ' '+3.D'.s ' ' '+ D.s IV )

K
(x)' =

(3.160)

(3.161)

3.7.4. Determinarea anticipat i precis a vitezei reduse


i a acceleraiei reduse a supapei, utiliznd modelul
dinamic care ia n calcul i masa m1 a camei
La paragraful 3.6. a fost prezentat un model dinamic care ia n calcul i masa camei (vezi
ecuaiile 3.114, 3.115, 3.116 i 3.118). Relaia (3.118) se rescrie sub forma (3.162):

x =

2 .m * .[ D.x' '+ D'.x' ]

m1* 2 r0* + s + s ' ' s '


. .
. k .( s + x 0 )
2
D
x'
K +k

(3.162)

De la ipoteza static (Fm=Fr), reinem relaiile de amorsare (3.163):

K sI
K +k
K s II
x SII
K +k

x SI

(3.163)

Cu relaiile (3.163), expresia (3.162) capt forma (3.164):

x =

2 m* K
[ D s II + D I s I ]
(K + k ) 2

(3.164)

m1* 2 (r0* + s + s II )
k

(s + x0 )
K +k
2 K
D

Expresia (3.164) se deriveaz succesiv, de dou ori, pentru obinerea lui (x), (3.165) i
(x), (3.166).

(x)' =

2 m* K
(K + k )

[ D II s I + 2 D I s II + D s III ]

m * 2 s I + s III (r0* + s + s II ) D I
ks
1
[

K +k
D
2 K
D2
2 m* K
[ D III s I + 3 D II s II + 3 D I s III + D s IV ]
(x) II =
(K + k ) 2
I

k s II m1* 2 s II + s IV

K +k
D
2 K
2 ( s I + s III ) D I + (r0* + s + s II ) D II

D2

(3.165)

(3.166)

+
43

2 (r0* + s + s II ) D' 2
D3

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Cu relaiile (3.165) i (3.166), expresiile (3.167) capt formele (3.168) i respectiv (3.169).

x I = s I + (x) I

(3.167)

x II = s II + (x) II

xI = sI

2 m* K
(K + k )

[ D II s I + 2 D I s II + D s III ]

m * 2 s I + s III (r0* + s + s II ) D I
k s
1
[

K +k
D
2 K
D2
2 m* K
[ D III s I + 3 D II s II + 3 D I s III + D s IV ]
x II = s II
(K + k ) 2
I

k s II m1* 2 s II + s IV

K +k
D
2 K
2 ( s I + s III ) D I + (r0* + s + s II ) D II

D2

(3.168)

(3.169)

2 (r0* + s + s II ) D' 2
D3

Expresiile (3.168) i (3.169) determin, anticipat i precis, viteza redus a supapei, respectiv
acceleraia redus a supapei. Ele se introduc n relaia (3.162) i se determin astfel cu precizie x. Cu
x calculat putem afla imediat deplasarea supapei, x, (cu relaia x=s+x). Rezult un model dinamic
precis i flexibil. Cu acest model dinamic se face analiza dinamic prezentat la cap. 4.6.
Precizare: Trebuie fcut urmtoarea precizare. n modelele dinamice utilizate, s-a luat n
calcul pentru deplasarea dinamic (real) a supapei, valoarea x n loc de X, din motive de simetrie fa
de funcia de intrare, cunoscut, s. Funcia de intrare necunoscut, S s-a notat cu y. Avantajele
utilizrii deplasrii x (care este aproximativ egal cu X, dar care are alte derivate, n comparaie cu X)
sunt urmtoarele: utilizarea n ecuaia dinamic (diferenial) a valorii s (cunoscut), n loc de S=y
(necunoscut), utilizarea deasemenea a valorii x care se poate aproxima att ea , ct i derivatele ei cu
valori cunoscute (anticipat), fapt care uureaz mult rezolvarea ecuaiei difereniale, prin posibilitatea
introducerii anticipate n ecuaie a valorilor x i x aproximativ cunoscute, ceea ce conduce la
transformarea ecuaiei difereniale ntr-o ecuaie liniar de gradul I. Utilizarea la ieire a funciei x,
care lucreaz simetric cu funcia de intrare cunoscut, s, creaz posibilitatea obinerii unor rezultate
mai apropiate de realitate. ntre aceste funcii, ntre care exist o transformare (X cu x) i (y=S cu s) se
creaz urmtoarele relaii de legtur (3.170):

K
k
K
K
s
x0 ; x '
s ' ; x' '
s' ' ;
K +k
K +k
K +k
K +k
K
k
K
K
X
y
x0 ; X '
y' =
D s ' = D x' ;
K +k
K +k
K +k
K +k
K
K
X ''
y' ' =
( D's '+ D s ' ' ) = D' x'+ D x' ' ;
K +k
K +k

(3.170)

X = D x'd x; X ' = D x' ; X ' ' = D' x'+ D x' ' ;


S y = D s 'd s; S ' y ' = D s ' ; S ' ' y ' ' = D's '+ D s ' '

3.8. Model dinamic cu integrare


Influena resortului supapei, n modelele dinamice prezentate anterior, este n general redus,
dei n realitate ea trebuie s fie mult mai substanial. Deficiena apare datorit modului de rezolvare
aproximativ a ecuaiei dinamice (difereniale) cunoscute, rezolvare care face ca elasticitatea k a
resortului supapei s devin neglijabil comparativ cu K.
Pentru a putea ine cont de k, ct i de x0, se scrie ecuaia (3.171), de echilibru de fore pe axa
supapei, numai pentru supap (pentru masa supapei, mS*):

44

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

m S* 2 X II m S* g = F *

(3.171)
Fora redus care acioneaz asupra supapei, se scrie cu cele dou componente ale sale, cea
motoare i cea rezistent (3.172):
F * = Fm* Fr*
(3.172)
Fora redus rezistent la supap este cunoscut (3.173):
(3.173)
Fr* = k ( X + x 0 )
Fora motoare redus la supap, Fm*, se poate exprima n mai multe moduri. Dac o calculm
direct printr-o relaie cunoscut, de tipul celei deja prezentate Fm* = K ( y X ) , ea preia controlul n
ecuaie, iar K practic face constanta k inoperabil (dei resortul exist i lucreaz); pe de alt parte
orice deplasare nmulit cu K este mult mai mare dect prestrngerea resortului supapei k.x0, astfel
nct i influena lui x0 dispare practic din ecuaie, din teorie, (dei ea exist n procesul dinamic real).
Soluia care se ntrevede n acest caz este ca fora redus motoare, Fm*, s fie exprimat n funcie de
Fr*, prin integrarea momentului rezistent redus cunoscut. Se consider relaia (3.174) care exprim
valoarea momentului rezistent redus:
(3.174)
M r* = Fr* X I = k ( X + x 0 ) X I
Momentul motor redus corespunztor (3.175), se afl prin integrarea momentului rezistent
redus pe toat cursa de ridicare (de exemplu), adic pe intervalul [0,u].

M m* =

M r* d =
0

k ( X + x 0 ) X I d
0

( X + x 0 ) 2 u
]0
=
( X + x 0 ) X d =
[
2
u 0
u
k

k
k
[( X + x 0 ) 2 ]0 u =
[(h + x 0 ) 2 x 02 ]
2 u
2 u

k
k
(h 2 + 2 h x 0 + x 02 x 02 ) =
(h 2 + 2 h x 0 )
2 u
2 u

hk
hk h
(h + 2 x 0 ) =
( + x0 )
2 u
2
u

(3.175)

Momentul redus total se scrie sub forma (3.176):

M * = M m* M r* =

hk

h
( + x0 ) k ( X + x0 ) X I
2

(3.176)

Fora redus total este (3.177):

F * = Fm* Fr* =

M m* M r* h k h
1
=
( + x0 ) I k X k x0
I
2
u
X
X

(3.177)

Ecuaia dinamic la supap se scrie sub forma (3.178):

hk

1
h
( + x0 ) I k X k x 0 = m S* 2 X II m S* g
2
X

(3.178)

Se poate scrie (3.178) n forma (3.179):

hk

1
h
( + x 0 ) I = k X + k x 0 + m S* 2 X II m S* g
2
X

(3.179)

Ecuaia (3.179) se mai scrie i sub forma (3.180):

hk

h
( + x 0 ) = [k X + k x 0 + m S* 2 X II m S* g ] X I
2

Din (3.180) se expliciteaz X (3.181):

45

(3.180)

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

hk
XI =

h
( + x0 )
2

k X + k x 0 + m S* 2 X II m S* g

(3.181)

Pentru evaluarea efectiv a lui X (din 3.181), se scriu X i X sub formele (3.182), respectiv
(3.183) i se substituie n numitorul relaiei (3.181), care ia forma (3.184):

X=
X II

k x0
k x0
Ky
K s

K +k K +k K +k K +k
K
=
( D I s I + D s II )
K +k

(3.182)
(3.183)

hk

XI =

h
( + x0 )
u 2

2
2
*
2
( K + k ) m S* g
k K s k x0 K k x0 + k x0 mS K

+
+
( D I s I + D s II )
K +k
K +k
K +k
K +k
K +k
Relaia (3.184) se reduce la forma (3.185):

(K + k ) h k

XI =

h
( + x0 )
2

k K ( s + x 0 ) + m K ( D I s I + D s II ) ( K + k ) m S* g
*
S

(3.184)

(3.185)

Se deriveaz relaia (3.185) i se obine expresia (3.186):

(K + k ) h k

X II =

h
( + x 0 ) [k K s I + m S* 2 K ( D II s I + 2 D I s II + D s III )]
2

[k K ( s + x 0 ) + m S* 2 K ( D I s I + D s II ) ( K + k ) m S* g ] 2

(3.186)

Reamintim ecuaia diferenial (3.187), pentru modelul dinamic cu amortizare intern a


sistemului variabil, fr s in cont de masa camei:

x=

K s k x 0 m S* 2 X II mT* 2
K +k

K +k
( D I s I + D s II )
K

(3.187)

Acum se poate rezolva direct ecuaia diferenial (3.187), introducnd pentru necunoscuta X,
expresia (3.186), obinut cu ajutorul modelului dinamic cu integrare, scris pentru supap; x i x se
obin prin derivare numeric, dar se pot obine mai precis i prin derivarea direct a expresiilor (3.186
i 3.187), cu specificaia c va trebui calculat i DIV; Deplasarea x, calculat cu (3.187 i 3.186) se
obine acum prin metoda dinamic cu integrare; la fel i v i a supap. Avantajele acestui model
dinamic sunt date de variaia efectiv a lui x, x, x, sau X, v, a, i cu coeficientul elastic, k, al arcului
supapei, ct i cu prestrngerea resortului, x0. Analiza dinamic cu acest model, se face n cadrul cap.
4., paragraful 4.7. Pentru a nu avea o dubl impunere, relaiile (3.186) i (3.187) se modific n
(3.188), respectiv (3.189), rezultnd astfel modelul A7M (A7 modificat).

(K + k ) h k

x II =

h
( + x 0 ) [k K s I + m S* 2 K s III ]
2

[k K ( s + x 0 ) + m S* 2 K s II ( K + k ) m S* g ] 2
K + k II
K s k x 0 m S* 2 x II mT* 2
s
K
x=
K +k

(3.188)

(3.189)

3.9. Rezolvarea ecuaiei difereniale prin,


integrare direct i obinerea ecuaiei mam
Rezolvarea cea mai fireasc a ecuaiei dinamice, care este o ecuaie diferenial, este
rezolvarea prin integrare direct, printr-o metod original.

46

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Ecuaia diferenial de baz, cunoscut att de la cap. 2 ct i din cadrul acestui capitol, cea cu
amortizare intern a sistemului variabil, dar care nu ine cont de masa camei, se scrie sub forma
(3.190):

( K + k ) x + K y k x 0 m S* 2 x II =

mT* 2 y II y I
xI

(3.190)

nmulim ecuaia cu x i obinem forma (3.191):

( K + k ) x x I + K y x I k x 0 x I m S* 2 x I x II = mT* 2 y I y II

(3.191)
Cum singurul care se integreaz mai greu (nu se poate integra direct) este termenul K.y.x, l

nlocuim prin aproximare (innd cont de ipoteza static), cu K y

K
y I i obinem ecuaia
K +k

(3.192):

(K + k ) x x I +

K2
y y I k x 0 x I m S* 2 x I x II = mT* 2 y I y II (3.192)
K +k

Ecuaia (3.192) obinut se integreaz direct i obinem printele ei (3.193):

(K + k )

y2
y' 2
x2
K2
x' 2
+

k x 0 x m S* 2
= mT* 2
+ C (3.193)
2 K +k 2
2
2

Punnd condiia ca la momentul iniial =0, cnd y=y=0 i x=x=0, obinem pentru constanta
de integrare, C, valoarea zero, (C=0). Ecuaia mam, (3.193) se scrie sub forma final (3.194):

(K + k )

y2
y' 2
x2
K2
x' 2
+

k x 0 x m S* 2
= mT* 2
2 K +k 2
2
2

(3.194)

Ordonm termenii, nmulim ecuaia cu -2 i o mprim la (K+k) i rezult forma (3.195):

x2 + 2

m* 2
k x0
m* 2 2
K2
x+ S
x' 2 + T
y'
y2 = 0
K +k
K +k
K +k
(K + k ) 2

(3.195)

Aceast ecuaie este mult mai simplu de rezolvat. Integrarea direct nc odat, fiind dificil,
preferm rezolvarea ei, prin una din diversele metode posibile.

3.9.1. Rezolvarea ecuaiei difereniale,


mam, prin utilizarea ipotezei statice
Rezolvarea cea mai simpl a ecuaiei difereniale mam, se face prin utilizarea imediat a
ipotezei statice care nlocuiete viteza redus a supapei, x, cu viteza redus impus de cam, y,
conform relaiei deja prezentate, x' =

K
y ' , astfel nct ecuaia mam (3.195) capt forma
K +k

(3.196):

K2
m S* + mT*
2
2
k x0
(K + k )
K
2 y' 2 = 0
x
y2 +
x2 + 2
2
(K + k )
K +k
(K + k )

(3.196)

Am obinut astfel o ecuaie de gradul 2 n x, care se rezolv simplu ca orice ecuaie de gradul
II, (paragraful 3.9.1.1.), sau mai elegant, prin metoda diferenelor finite (paragraful 3.9.1.2.):

3.9.1.1. Rezolvarea ecuaiei difereniale,mam, prin utilizarea ipotezei


statice, prin rezolvarea obinuit a ecuaiei de gradul II, n x
Rezolvarea cea mai simpl a ecuaiei (3.196), ecuaie de gradul doi n x, se face direct prin
calculul realizantului , (vezi relaiile 3.197, 3.198), i a celor dou soluii x1,2, (a se vedea relaiile
3.199 i 3.200):

47

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

(k x 0 ) 2 + ( K s) 2
(K + k ) 2

m S*

K2
+ mT*
2
(K + k )
y ' 2 2
(K + k )

K2
+ mT*
2
(k x 0 ) 2 + ( K s) 2
(K + k )
( D s' ) 2 2
=

2
(K + k )
(K + k )
k x0
X 1, 2 =

K +k

(3.197)

m S*

(3.198)
(3.199)

Cum nu se dorete o soluie negativ pe tot intervalul (nu este posibil fizic), oprim numai
soluia cu plus (3.200):

X=

k x0
K +k

(3.200)

Programul de calcul (scris n Excel) este prezentat n Anexa 1, iar diagrama dinamic pentru
legea sin se poate urmri la cap. 4.8.

3.9.1.2. Rezolvarea ecuaiei difereniale,mam, cu


ajutorul ipotezei statice, prin utilizarea diferenelor finite
Rezolvarea mai elegant a ecuaiei (3.196), ecuaie de gradul doi n x, se face prin utilizarea
diferenelor finite.
n acest scop utilizm notaia (3.201):
X = s + X
(3.201)
Cu relaia (3.201) ecuaia (3.196) capt forma (3.202):

s 2 + (X ) 2 + 2 X s + 2

k x0
k x0
s + 2
X
K +k
K +k

K2
m S* + mT*
2
2
(K + k )
K
2 y' 2 = 0

s2 +
2
(K + k )
(K + k )

(3.202)

Ecuaia (3.202) este o ecuaie de gradul doi n X, care se poate rezolva direct (exact), prin
aflarea realizantului (a se urmri relaia 3.204) i a soluiilor X1,2, din care oprim doar soluia cu
plus (a se vedea relaia 3.205), sau se poate transforma ntr-o ecuaie de gradul I, n X, punnd
(X)20, ecuaie care l genereaz imediat i direct pe X (vezi relaia 3.203).
X = (1)

(k 2 + 2 k K ) s 2 + 2 k x0 ( K + k ) s + [

K2
mS* + ( K + k ) mT* ] 2 ( Ds' ) 2
K +k

k x0
2 (s +
) ( K + k )2
K +k

K2
m S* + ( K + k ) mT* ] 2 ( D s' ) 2
K +k
(K + k ) 2
k x0
X = ( s +
)
K +k

(3.203)

K 2 s 2 + k 2 x 02 [

(3.204)
(3.205)

Programul de calcul (scris n Excel) este prezentat n Anexa 2, iar diagrama dinamic pentru
legea sin, se poate urmri la cap. 4.9.

48

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Ecuaiile utilizate direct sunt (3.205) care o cheam pe (3.204), dar atunci cnd n mod
sporadic (foarte rar) ia valori negative (ecuaia are rdcini complexe), soluia va fi dat direct de
ecuaia (3.203).
Putem s scriem un program de calcul (vezi Anexa 3), care s utilizeze numai ecuaia (3.203)
pentru aflarea soluiilor X. Avantajul principal al unui astfel de model dinamic este n primul rnd
faptul c n acest mod gsim direct diferena finit, X, care adunat la S genereaz chiar soluia
final, X, a sistemului mecanic, soluie pe care o cutam. n programul prezentat (A3, scris n Excel),
s-a utilizat (ca de obicei) metoda derivrii numerice pentru determinarea lui X i X, cnd se
cunoate X, metod mai rapid i foarte avantajoas atunci cnd expresia lui X este complex iar
derivarea normal este foarte dificil chiar i pentru aflarea primei derivate, X. De aici rezult i un
alt avantaj al cunoaterii expresiei lui X, i anume faptul c putem deriva expresia lui X, (3.206, sau
3.207), direct i cu uurin, obinnd pentru X relaia (3.208) i pentru X relaia (3.209).

K2
[
mS* + ( K + k ) mT* ] 2 ( Ds' ) 2
X = s K +k
k x0
2 (s +
) (K + k ) 2
K +k
(k 2 + 2 k K ) s 2 + 2 k x0 ( K + k ) s

k x0
2 (s +
) (K + k ) 2
K +k
C1 s 2 C 2 s C 3 y ' 2
X=
C4 s + C2

(3.206)

(3.207)

X '=

2 C1 s s 'C 2 s '2 C 3 y ' y ' 'C 4 s ' X


C4 s + C2

X ''=

2C1 s ' 2 +2C1 ss ' 'C 2 s' '2C 3 y ' ' 2 2C 3 y ' y ' ' '2C 4 s ' X 'C 4 s ' ' X
C4 s + C2

(3.208)

(3.209)

S-au utilizat notaiile (3.210):

C1 = 2 K 2 + k 2 + 2 k K
C 2 = 2 k x0 ( K + k )
C3 =

K 2 m S* + ( K + k ) 2 mT*
2
(K + k )

C4 = 2 (K + k ) 2

49

(3.210)

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

CAP. 4

ANALIZA DINAMIC LA
MECANISMUL CLASIC DE DISTRIBUIE

n cadrul capitolului 4 se va face analiza dinamic la mecanismul clasic de distribuie (Modul


C) a se vedea i lucrrile [A15], [A16], [A17], [P21], [P23], [P24], [P28], [P29].
Pentru nceput, analiza se va face pentru condiii similare, cu ajutorul a diverse modele
dinamice, cu aceeai lege SINus, la o turaie constant, mereu cam de aceeai valoare (n=5500
[rot/min]), urmnd ca pentru un model dinamic (final) ales, s se fac o analiz mai complet, la care
se vor schimba legile de micare, turaia motorului i diversele constante de lucru, cum ar fi k, x0.

4.1. Analiza dinamic, pentru legea sinus, cu ajutorul relaiei (3.107),


bazat pe dezvoltrile n serie Taylor i pe modelul dinamic-A1,
cu amortizare intern variabil, fr considerarea masei m1 a camei
Utiliznd relaia (3.107), obinut din ecuaia diferenial (3.72), bazat pe modelul dinamic cu
amortizare intern a sistemului variabil, fr considerarea masei m1 a camei, dar utiliznd n calcule
dezvoltrile n serie Taylor cu reinerea a 8 termeni consecutivi, se obine modelul dinamic (A1).
Pentru acest model dinamic (A1) se prezint o singur diagram dinamic (fig. 4.1.):
Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=5500[rot/min]
8000 amax=7200
translant plat - A1
u=75 [grad]
s max =4.49
k=60 [N/mm]
6000
r0=14 [mm]
x0=30 [mm]

4000

hs=5 [mm]

2000
0
0

50

100

150

-2000

hT=5 [mm]
i=1;=6.9%
legea: sin-0
200
y=x-sin(2 x)/(2 )

-4000
amin= -4000

-6000

a[m/s2]
s*k[mm] k=

1278.41

Fig. 4.1. Analiza dinamic, utiliznd modelul dinamic A1

Se utilizeaz legea SINus, turaia motorului, n=5500 [rot/min], unghiurile de urcare i


coborre egale ntre ele, u=c=750, raza cercului de baz, r0=14 [mm]. Pentru cursa maxim a
tachetului, hT, egal cu cea a supapei, hS (i=1), se ia valoarea de h=5 [mm]. Se adopt o constant
elastic a resortului, k=60 [N/mm], pentru o prestrngere a arcului supapei de, x0=30 [mm].
Randamentul mecanic este sczut (n general la mecanismele cu cam rotativ i tachet,
randamentul mecanic are valori sczute, iar la Modulul C-mecanism de distribuie clasic, aceste valori
sunt chiar ceva mai sczute), =6.9%.

4.2. Analiza dinamic, pentru legea sinus, cu ajutorul relaiei (3.107),


bazat pe modelul dinamic cu amortizare intern variabil,
fr considerarea masei m1 a camei,
cu rezolvarea ecuaiei difereniale n doi pai
Utiliznd relaia (3.107), obinut din ecuaia diferenial (3.72), bazat pe modelul dinamic cu
amortizare intern a sistemului variabil, fr considerarea masei m1 a camei i folosind ecuaia
diferenial de dou ori consecutiv, odat pentru determinarea vitezei dinamice reduse, x, i a
acceleraiei dinamice reduse, x, iar a doua oar normal, se obine modelul dinamic A2.

50

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Pentru acest model dinamic (A2) se prezint o singur diagram dinamic (fig. 4.2.):
Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=5500[rot/min]
translant plat - A2
u=80 [grad]
amax =6700
k=50 [N/mm]
s max =4.70
r0=13 [mm]

8000
6000

x0=20 [mm]

4000

hs =5 [mm]

2000
0
0

50

100

150

hT=5 [mm]
i=1;=6.9%
legea: sin-0
y=x-sin(2x)/(2)
200

-2000
amin= -2900

-4000

s*k[mm] k=

a[m/s2]
1129.61

Fig. 4.2. Analiza dinamic, utiliznd modelul dinamic A2

Se utilizeaz legea SINus, turaia motorului, n=5500 [rot/min], unghiurile de urcare i


coborre egale ntre ele, u=c=800, raza cercului de baz, r0=13 [mm]. Pentru cursa maxim a
tachetului, hT, egal cu cea a supapei, hS (i=1), se ia valoarea de h=5 [mm].Se adopt o constant
elastic a resortului, k=50 [N/mm], pentru o prestrngere a arcului supapei de, x0=20 [mm].
Randamentul mecanic este , =6.9%.

4.3. Analiza dinamic, pentru legea sinus, cu ajutorul relaiei (3.124),


pentru modelul dinamic cu considerarea masei m1 a camei
Pentru acest model dinamic (A3) se prezint o singur diagram dinamic (fig. 4.3.):
Utiliznd relaia (3.124), obinut din modelul dinamic cu amortizare intern a sistemului
variabil, cu considerarea masei m1 a camei, rezult modelul dinamic A3, care se aplic n cadrul
analizei dinamice prezentate n diagrama din figura 4.3.
12000
10000
8000

Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=5500[rot/min]


translant plat - A3
u=75 [grad]
amax =10100
k=60 [N/mm]
s max =4.62
r0=14 [mm]

6000

x0=30 [mm]

4000

hs=5 [mm]

2000
0
-2000 0

50

100

150

-4000

hT=5 [mm]
i=1;=6.9%
200legea: sin-0
y=x-sin(2x)/(2)

-6000
-8000

amin= -7700

-10000

a[m/s2]
s*k[mm] k=

1747.95

Fig. 4.3. Analiza dinamic, utiliznd modelul dinamic A3

Se utilizeaz legea SINus, turaia motorului, n=5500 [rot/min], unghiurile de urcare i


coborre egale ntre ele, u=c=750, raza cercului de baz, r0=14 [mm]. Pentru cursa maxim a
tachetului, hT, egal cu cea a supapei, hS (i=1), se ia valoarea de h=5 [mm].Se adopt o constant
elastic a resortului, k=60 [N/mm], pentru o prestrngere a arcului supapei de, x0=30 [mm].
Randamentul mecanic este , =6.9%.

4.4. Analiza dinamic, pentru legea sinus, cu ajutorul relaiilor


(3.139), (3.140), (3.141), pentru modelul dinamic fr considerarea
masei m1 a camei, cnd se aplic o metod de determinare anticipat,
aproximativ, a vitezei i acceleraiei reduse, ambele reduse la supap
Utiliznd relaiile (3.139), (3.140) i (3.141), obinute din modelul dinamic cu amortizare
intern a sistemului variabil, fr considerarea masei m1 a camei, cnd se aplic o metod de
determinare anticipat i aproximativ a vitezei dinamice reduse a supapei i a acceleraiei dinamice

51

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

reduse a supapei; rezult modelul dinamic A4, model care se aplic n cadrul analizei dinamice,
prezentate n diagrama din figura 4.4.
Pentru acest model dinamic (A4) se prezint o singur diagram dinamic (fig. 4.4.):
Se utilizeaz legea SINus, turaia motorului, n=5500 [rot/min], unghiurile de urcare i
coborre egale ntre ele, u=c=750, raza cercului de baz, r0=16 [mm]. Pentru cursa maxim a
tachetului, hT, egal cu cea a supapei, hS (i=1), se ia valoarea de h=6 [mm].Se adopt o constant
elastic a resortului, k=50 [N/mm], pentru o prestrngere a arcului supapei de, x0=30 [mm].
Randamentul mecanic este , =7.4%.
Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=5500[rot/min]
translant plat - A4
u=75 [grad]
amax =8300
k=50 [N/mm]
s max =5.56
r0=16 [mm]

10000
8000
6000

x0=30 [mm]

4000

hs=6 [mm]

2000
0
-2000

50

100

150

hT=6 [mm]
i=1;=7.4%
200legea: sin-0
y=x-sin(2 x)/(2 )

-4000
-6000

amin= -5800

-8000

s*k[mm] k=

a[m/s2]
1200.96

Fig. 4.4. Analiza dinamic, utiliznd modelul dinamic A4

4.5. Analiza dinamic, pentru legea sinus, cu ajutorul relaiilor


(3.143-3.146), pentru modelul dinamic fr considerarea masei m1
a camei, cnd se aplic o metod de determinare anticipat,
precis, a vitezei i acceleraiei reduse la supap
Utiliznd relaiile (3.143), (3.144), (3.145) i (3.146), obinute din modelul dinamic cu
amortizare intern a sistemului variabil, fr considerarea masei m1 a camei, cnd se aplic o metod
de determinare anticipat i precis a vitezei dinamice reduse a supapei i a acceleraiei dinamice
reduse a supapei; rezult modelul dinamic A5, model care se aplic n cadrul analizei dinamice,
prezentate n diagrama din figura 4.5.
Se utilizeaz legea SINus, turaia motorului, n=5500 [rot/min], unghiurile de urcare i
coborre egale ntre ele, u=c=750, raza cercului de baz, r0=17 [mm]. Pentru cursa maxim a
tachetului, hT, egal cu cea a supapei, hS (i=1), se ia valoarea de h=6 [mm].Se adopt o constant
elastic a resortului, k=50 [N/mm], pentru o prestrngere a arcului supapei de, x0=30 [mm].
Randamentul mecanic este , =6.7%. Pentru acest model dinamic (A5) se prezint o singur diagram
dinamic (fig. 4.5.):
14000
12000
10000

Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=5500[rot/min]


translant plat - A5
u=75 [grad]
amax =12000
k=50 [N/mm]
s max =5.57
r0=17 [mm]

8000

x0=30 [mm]

6000

hs =6 [mm]

4000
2000
0
-2000 0

50

100

150

hT=6 [mm]
i=1;=6.7%
legea: sin-0
200y=x-sin(2 x)/(2 )

-4000
-6000
-8000

amin= -5500

s*k[mm] k=

a[m/s2]
1718.49

Fig. 4.5. Analiza dinamic, utiliznd modelul dinamic A5

52

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

4.6. Analiza dinamic, pentru legea sinus, cu ajutorul relaiilor


(3.168, 3.169, 3.162), pentru modelul dinamic cu considerarea masei m1
a camei, cnd se aplic o metod de determinare anticipat,
precis, a vitezei i acceleraiei reduse la supap
Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=5500[rot/min]
amax =5500
translant plat - A6
u=80 [grad]
k=50 [N/mm]
s max =3.59
r0=13 [mm]

6000
5000
4000

x0=30 [mm]

3000

hs =4 [mm]

2000

hT=4 [mm]
i=1;=4.9%
legea: sin-0
y=x-sin(2 x)/(2 )
200

1000
0
-1000

50

100

150

-2000
amin= -2500

-3000

s*k[mm] k=

a[m/s2]
1209.26

Fig. 4.6. Analiza dinamic, utiliznd modelul dinamic A6


Utiliznd relaiile (3.168), (3.169), i (3.162), obinute din modelul dinamic cu amortizare intern a
sistemului variabil, care ia n considerare masa m1 a camei, cnd se aplic o metod de determinare anticipat
i precis a vitezei dinamice reduse a supapei i a acceleraiei dinamice reduse a supapei, rezult modelul
dinamic A6, model care se aplic n cadrul analizei dinamice, (figura 4.6).
Se utilizeaz legea SINus, turaia motorului, n=5500 [rot/min], unghiurile de urcare i coborre egale
ntre ele, u=c=800, raza cercului de baz, r0=13 [mm]. Pentru cursa maxim a tachetului, hT, egal cu cea a
supapei, hS (i=1), se ia valoarea de h=4 [mm]. Se adopt o constant elastic a resortului, k=50 [N/mm], pentru o
prestrngere a arcului supapei de, x0=30 [mm]. Randamentul mecanic este , =4.9%. Profilul sinus utilizat, se
poate vedea n figura 4.7.

Profil cam-sens rotatie orar-deci profilul din dreapta


este cel de urcare. Modul clasic C.

20
15

0
-5

250

hT=4 [mm]
=4.9%
legea:sin
y=x-sin(2 x)/(2 )

-10

300

r0=13 [mm]

10

-20

WD [s-1]

-1
350 [s ]

Suport o turatie
n=5500[rot/min]
u=c =80[grad]

10

200
150
100

20

50

-10

0
0

-15

[rad]

Fig. 4.8. Diagrama de variaie a lui ,


viteza unghiular a camei, pt. fig. 4.6.

Fig. 4.7. Profilul Sin, corespunztor


diagramei dinamice din fig. 4.6.

Viteza unghiular variabil a camei (a arborelui de distribuie), , pentru situaia dat, poate fi
urmrit n figura 4.8.

4.7. Analiza dinamic, cu ajutorul relaiilor (3.186-3.187),


pentru modelul dinamic cu integrare,
fr considerarea masei m1 a camei
Utiliznd relaiile (3.186) i (3.187), obinute din modelul dinamic cu integrare, cu amortizare intern a
sistemului variabil, fr considerarea masei m1 a camei, rezult modelul dinamic A7.

53

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Se utilizeaz legea SINus, turaia motorului, n=5500 [rot/min], unghiurile de urcare i


coborre egale ntre ele, u=c=750, raza cercului de baz, r0=16 [mm]. Pentru cursa maxim a
tachetului, hT, egal cu cea a supapei, hS (i=1), se ia valoarea de h=6 [mm]. Se adopt o constant
elastic a resortului, k=50 [N/mm], pentru o prestrngere a arcului supapei de, x0=30 [mm].
Randamentul mecanic este , =7.4%. Vezi diagrama dinamic din fig. 4.9.:
Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=5500[rot/min]
translant plat - A7
u=75 [grad]
am ax =8670
k=50 [N/mm]
s max =5.56
r0 =16 [mm]

10000
8000
6000

x0=30 [mm]

4000

hs=6 [mm]

2000
0
-2000

50

100

150

hT=6 [mm]
i=1;=7.4%
legea: sin-0
200y=x-sin(2x)/(2)

-4000
a min = -4800

-6000

s*k[mm] k=

a[m/s2]
1246.67

Fig. 4.9. Analiza dinamic, pentru legea SINus,


utiliznd modelul dinamic cu integrare, A7.

4.8. Analiza dinamic, cu ecuaia mam, obinut prin ipoteza


static (3.196), cu rezolvarea normal a ecuaiei de gr. II, (3.198, 3.200)
Utiliznd relaiile (3.196), (3.198) i (3.200), obinute din modelul dinamic cu integrare
direct, rezult modelul dinamic A8 (al crui program de calcul, scris n Excel, este prezentat n Anexa
I). De data aceasta s-a procedat prin integrarea direct a ecuaiei difereniale de ordinul II, o singur
dat, obinndu-se o ecuaie mam, ecuaie diferenial de ordinul I, care se poate rezolva uor prin
diferite metode.
Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=5200[rot/min]
translant plat - A8
amax =9400
u=75 [grad]
s max =5.68
k=50 [N/mm]
r0=15 [mm]

10000
8000
6000

x0=20 [mm]
hs =6 [mm]

4000

hT=6 [mm]
i=1;=8.1%
legea: sin-0
y=x-sin(2x)/(2)

2000
0
0

50

100

150

200

-2000
-4000

amin= -3000

s*k[mm] k=

a[m/s2]
1317.04

Fig. 4.10. Analiza dinamic a legii sin, u=75 [grad],


pentru n=5200 [rot/min], cu modelul dinamic A8

Prin utilizarea ipotezei statice, x se nlocuiete cu C.y, iar ecuaia diferenial de ordinul I, se
transform ntr-o banal ecuaie de gradul II, n X (3.196). Rezolvnd direct ecuaia cu dat de
(3.198), obinem singura soluie viabil (din punct de vedere fizic), (3.200). n figura 4.10. se prezint
dinamica rezultat cu acest model fizico-matematic (A8). Se utilizeaz legea SINus, turaia motorului,
n=5200 [rot/min], unghiurile de urcare i coborre egale ntre ele, u=c=750, raza cercului de baz,
r0=15 [mm]. Pentru cursa maxim a tachetului, hT, egal cu cea a supapei, hS (i=1), se ia valoarea de
h=6 [mm]. Se adopt o constant elastic a resortului, k=50 [N/mm], pentru o prestrngere a arcului
supapei de, x0=20 [mm]. Randamentul mecanic este , =8.1%.

4.9. Analiza dinamic, cu ecuaia mam, obinut prin ipoteza


static (3.196), rezolvnd ecuaia de gr. II, prin diferene finite (3.204, 3.205)
Utiliznd relaiile (3.196), (3.203), (3.204) i (3.205), obinute din modelul dinamic cu
integrare direct, prin utilizarea diferenelor finite, rezult modelul dinamic A9 (al crui program de

54

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

calcul, scris n Excel, este prezentat n Anexa II). n figura 4.11. se prezint dinamica rezultat cu acest
model fizico-matematic (A9). Se utilizeaz legea SINus, turaia motorului, n=5200 [rot/min],
unghiurile de urcare i coborre egale ntre ele, u=c=750, raza cercului de baz, r0=15 [mm].
Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=5200[rot/min]
translant plat - A9
u=75 [grad]
amax =7400
s max =5.68
k=50 [N/mm]
r0=15 [mm]

8000
6000

x0=20 [mm]

4000

hs =6 [mm]

2000
0
0

50

100

150

hT=6 [mm]
i=1;=8.1%
legea: sin-0
y=x-sin(2x)/(2)
200

-2000
amin= -3000

-4000

s*k[mm] k=

a[m/s2]
1037.56

Fig. 4.11. Analiza dinamic a legii sin, u=75 [grad],


pentru n=5200 [rot/min], cu modelul dinamic A9

Pentru cursa maxim a tachetului, hT, egal cu cea a supapei, hS (i=1), se ia valoarea de h=6
[mm]. Se adopt o constant elastic a resortului, k=50 [N/mm], pentru o prestrngere a arcului
supapei de, x0=20 [mm]. Randamentul mecanic este , =8.1%.
Observaie: Vrfurile pozitive ale acceleraiei coboar de la circa 10000 [m/s2] (modelul
dinamic anterior, A8), la aproximativ 7000 [m/s2], fiind mai apropiate de determinrile experimentale,
care utilizeaz legi clasice i care pentru condiii similare genereaz acceleraii maxime de circa 60007000 [m/s2]. E drept c n aceste determinri experimentale (vezi[R6], p.1.197), i maximul negativ nu
trece de 2000 [m/s2], n vreme ce n modelele A8 i A9 el atinge 3000 [m/s2]. Corecia necesar se face
cu modelul A10 (Anexa III).

4.10. Analiza dinamic, cu ecuaia mam, obinut prin ipoteza


static (3.196), prin diferene finite cu relaiile (3.203, 3.206)
Modelul dinamic A10 (Anexa III), corespunde foarte bine cu cel experimental (vezi
diagramele experimentale de la pag. 1.197 lucrarea [R6]). Acest model dinamic utilizeaz pentru
aflarea direct a lui X relaia (3.203).
n continuare se vor urmri diagramele dinamice, trasate cu modelul A10, pentru turaiile
motorului de 5000, 5600 i respectiv 5900 [rot/min].
Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=5000[rot/min]
translant plat - A10
u=75 [grad]
k=20 [N/mm]
s max =5.78
r0=14 [mm]

6000
5000

amax =4900

4000

x0=40 [mm]

3000

hs =6 [mm]
hT=6 [mm]
i=1;=8.9%
legea: sin-0
y=x-sin(2x)/(2)

2000
1000
0
-1000

50

100

150

200
a[m/s2]

amin= -1400

-2000

s*k[mm] k=

673.05

4.12. Analiza dinamic a legii sin, u=75 [grad],


pentru n=5000 [rot/min], cu modelul dinamic A10
Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=5600[rot/min]
translant plat - A10
u=75 [grad]
amax =7400
s max =5.78
k=20 [N/mm]
r0=14 [mm]

8000
6000

x0=40 [mm]

4000

hs=6 [mm]

2000
0
0

50

100

150

hT=6 [mm]
i=1;=8.9%
legea: sin-0
y=x-sin(2x)/(2)
200

-2000
amin= -1750

-4000

s*k[mm] k=

a[m/s2]
1027.71

4.13. Analiza dinamic a legii sin, u=75 [grad],


pentru n=5600 [rot/min], cu modelul dinamic A10

55

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=5900[rot/min]


translant plat - A10
u=75 [grad]
amax =9300
s max =5.78
k=20 [N/mm]
r0=14 [mm]

10000
8000
6000

x0=40 [mm]
hs =6 [mm]

4000

hT=6 [mm]
i=1;=8.9%
legea: sin-0
y=x-sin(2 x)/(2 )

2000
0
0

50

-2000

100

150

200

amin= -2000

a[m/s2]

-4000

s*k[mm] k=

1284.44

4.14. Analiza dinamic a legii sin, u=75 [grad],


pentru n=5900 [rot/min], cu modelul dinamic A10

Se va aplica acest model dinamic, pentru studierea legii C4, sintetizat de autor.
Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet
n=10000[rot/min]
translant plat - A10
u=45 [grad]
amax =39000
k=200 [N/mm]
40000
r0=17 [mm]
50000

s max =4.10

x0=50 [mm]

30000

hs =6 [mm]
hT=6 [mm]
i=1;=15.7%
legea:C4P1-1
2
y=2x-x

20000
10000

yc =1-x

0
0

20

40

60

80

amin= -8000

-10000

100
s*k[mm] k=

a[m/s2]
7531.65

4.15. Analiza dinamic a legii C4P pentru u=45 [grad],


n=10000 [rot/min], cu modelul dinamic A10

Analiza dinamic a legii C4P, cu ajutorul modelului A10 (net superior celorlalte modele
dinamice), arat c pentru un unghi de faz sczut la 45 grade, nu putem depi 10000 ori 15000
[rot/min], cu un randament bun, dar cu o curs maxim efectiv smax de numai 4.1 [mm], (fig. 4.15).
n=20000[rot/min]
Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet
translant plat - A10
u=80 [grad]
k=200 [N/mm]
s max =4.99
r0=18 [mm]

100000

amax =89000

80000

x0=50 [mm]

60000

hs =7 [mm]
hT=7 [mm]
i=1;=7.2%
legea:C4P2-0
2
y=2x-x

40000
20000

yc =1-x

0
0
-20000

50

100

150

amin= -8100

200
s*k[mm] k=

a[m/s2]
14220.35

4.16. Analiza dinamic a legii C4P pentru u=80 [grad],


n=20000 [rot/min], cu modelul dinamic A10

Dac ridicm faza de urcare la 80 grade, se poate ajunge pn la n=20000 [rot/min], dar cu un
randament sczut la jumtate i cu o acceleraie maxim dublat, ns cu o ridicare maxim a supapei
ceva mai mare, smax=4.99, (un minus reprezentndu-l faza care acum este foarte mare, fig. 4.16).
Cursa maxim efectiv este sczut, ca i randamentul, n timp ce vrfurile acceleraiilor sunt
mai ridicate.

56

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

CAP. 5

DINAMICA, MECANISMULUI DE DISTRIBUIE


CU TACHET DE TRANSLAIE CU ROL (MODUL B)

n cadrul capitolului 5 se va prezenta pe scurt mecanismul de distribuie, cu cam rotativ i


tachet de translaie cu rol (Modul B); a se vedea i lucrrile [P21], [P22], [P24], [P25], [P26], [P27],
[P28], [P29], [P31], [P32-P38].

5.1. Prezentare general


Mecanismele cu cam rotativ i tachet translant cu rol (Modul B), au o cinematic aparte,
datorat n primul rnd geometriei mecanismului, fapt care ne oblig la un studiu mai amnunit dac
dorim s determinm cu precizie cinematica i dinamica acestui mecanism. n mod normal acest tip de
mecanism se studiaz aproximativ, considerndu-se, att pentru cinematic ct i pentru cinetostatic,
suficient un studiu asupra cuplei B (centrul rolei). Aproximarea aceasta (vezi fig. 5.1.) prezint ns o
mare deficien datorit faptului c se neglijeaz cinematica i cinetostatica de precizie a
mecanismului, fapt ce conduce la un studiu dinamic inadecvat.
Fn, vn

Fu, v2

Fn, vn

Fi, vi

Fm, vm

rb
s

A-

Fa, va
rB
rA

B0
rb
n

s0

A0

0 A
e

r0

Fig. 5.1. Mecanism cu cam rotativ i tachet de translaie cu rol

Un studiu precis (exact), este posibil doar atunci cnd analizm ce se petrece n punctul A
(punctul de contact dintre cam i rola tachetului). Punctul A este definit de vectorul rA avnd
lungimea (modulul) rA i unghiul de poziie A.
La fel se definete poziia punctului B (centrul rolei), prin vectorul rB , care se poziioneaz la
rndul su prin, unghiul B i are lungimea rB.
ntre cei doi vectori prezentai ( rA sirB ) se formeaz un unghi .
Unghiul 0 definete poziia, de baz, a vectorului rB 0 , n triunghiul dreptunghic OCB0, astfel
nct putem scrie relaiile (5.1-5.4):

57

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

rB0 = r0 + rb

(5.1)

s 0 = rB20 e 2

(5.2)

cos 0 =

e
rB0

(5.3)

sin 0 =

s0
rB0

(5.4)

Unghiul de presiune , care apare ntre normala n dus prin punctul de contact A i o vertical,
are mrimea cunoscut dat de relaiile (5.5-5.7):

cos =
sin =

tg =

s0 + s

(5.5)

( s 0 + s) 2 + ( s'e) 2
s 'e

(5.6)

( s 0 + s ) 2 + ( s 'e) 2

s'e
s0 + s

(5.7)

Vectorul rA se poate determina direct cu relaiile (5.8-5.9):

rA2 = (e + rb sin ) 2 + ( s 0 + s rb cos ) 2


rA = (e + rb sin ) + ( s 0 + s rb cos )
2

(5.8)
2

(5.9)

Putem determina direct i unghiul A (5.10-5.11):

e + rb sin
rA
s + s rb cos
sin A = 0
rA
cos A =

(5.10)
(5.11)

5.2. Relaiile pentru trasarea profilului camei


Se poate acum trasa direct profilul camei cu ajutorul coordonatelor polare rA (cunoscut, vezi
relaia 5.9) i A (care se determin cu relaiile 5.12-5.17):

= A 0
cos = cos A cos 0 + sin A sin 0
sin = sin A cos 0 cos A sin 0
A =
cos A = cos cos + sin sin
sin A = sin cos sin cos

(5.12)
(5.13)
(5.14)
(5.15)
(5.16)
(5.17)

5.3. Cinematica exact la modulul B


Se determin n continuare cteva relaii de calcul, necesare obinerii cinematicii precise
pentru mecanismul cu cam rotativ i tachet de translaie cu rol.

58

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Din triunghiul OCB (fig. 5.1.) se determin lungimea rB (OB) i unghiurile complementare B
i (unde unghiul B este unghiul COB, iar unghiul complementar este de fapt unghiul CBO; aceste
dou unghiuri intuitive nu au mai fost trecute pe desenul din fig. 5.1. pentru a nu o ncrca prea mult):
(5.18)
rB2 = e 2 + ( s 0 + s) 2

rB = rB2

(5.19)

e
rB
s +s
sin B cos = 0
rB

cos B sin =

(5.20)
(5.21)

Din triunghiul oarecare OAB, la care se cunosc laturile OB i AB i unghiul dintre ele B
(unghiul ABO), care reprezint suma unghiurilor i , putem determina lungimea OA i unghiul
(unghiul AOB):
(5.22)
cos( + ) = cos cos sin sin

rA2 = rB2 + rb2 2 rb rB cos( + )


r +r r
2 rA rB
sin( + ) = sin cos + sin cos
r
sin = b sin( + )
rA

cos =

2
A

2
B

2
b

(5.23)
(5.24)
(5.25)
(5.26)

Cu B i putem acum s determinm A:

A =B

(5.27)

Relaia (5.27) o derivm n raport cu timpul i obinem & A :

& A = & B &


Se deriveaz expresia (5.20) i se obine & B (5.32):
sin B & B =

& B =

e r&B
rB2

e rB r&B
( s 0 + s ) rB2

(5.28)

(5.29)
(5.30)

Pentru a afla r&B se deriveaz expresia (5.18):

2 rB r&B = 2 ( s 0 + s) s&
rB r&B = ( s 0 + s) s&

(5.31)

Acum & B se scrie sub forma (5.32):

& B =

e ( s 0 + s ) s& e s&
= 2
( s 0 + s) rB2
rB

(5.32)

Expresia lui & este ceva mai dificil, pentru obinerea ei derivm n raport cu timpul relaia
(5.24) i obinem expresia (5.33):

2 r&A rB cos + 2 rA r&B cos 2 rA rB sin & =


(5.33)
2 rA r&A + 2 rB r&B
Din (5.33) se expliciteaz & (5.38), care se poate determina dac obinem mai nti r&A prin

derivarea expresiei (5.23):

59

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

2 rA r&A = 2 rB r&B 2 rb r&B cos( + )


+ 2 rb rB sin( + ) (& + &)
Pentru rezolvarea expresiei (5.34) sunt necesare derivatele & i & .

(5.34)

Se deriveaz (5.7) i se obine (5.35 i 5.36):

'=

s ' '( s 0 + e) s '( s'e)

(5.35)

( s 0 + s ) 2 + ( s 'e) 2

& = '

(5.36)
Se observ faptul c este complementarul lui B, astfel nct vitezele lor (derivatele lor n
raport cu timpul) sunt egale dar de semne contrare, astfel nct exist relaia:

& = & B =
Acum putem calcula & :

e s&
rB2

(5.37)

r&A rB cos + rA r&B cos rA r&A rB r&B


rA rB sin
Se poate determina acum & A (5.28) i & A (5.39):
& = & & = &

& =

(5.38)

(5.39)
n continuare reexprimm funciile trigonometrice de baz (sin i cos) de unghiul A n alt
mod dect prin relaiile (5.10-5.11), pe baza calculelor anterioare:
A

cos A =

sin A =

e ( s 0 + s ) 2 + ( s 'e) 2 + rb ( s 'e)
rA ( s 0 + s ) 2 + ( s'e) 2

( s 0 + s) [ ( s 0 + s) 2 + ( s'e) 2 rb ]
rA ( s 0 + s) 2 + ( s'e) 2

(5.40)

(5.41)

Putem s obinem acum expresia cos(A-):

cos( A ) =

(s 0 + s) s'

rA ( s 0 + s) 2 + ( s'e) 2

s'
cos
rA

(5.42)

Produsul cos(A-).cos se exprim acum sub forma simplificat:

cos( A ) cos =

s'
cos 2
rA

(5.43)

Putem scrie urmtoarele fore i viteze:


La intrare avem Fm i vm perpendiculare pe vectorul rA. Ele se descompun n Fa (respectiv va),
fora i viteza de alunecare dintre profile, i n Fn (respectiv vn) fora i viteza normale la profil, care
trec prin punctul B i se descompun la rndul lor n dou componente; fora Fi (respectiv viteza vi),
fora i viteza de ncovoiere a tachetului (produc vibraii, oscilaii laterale) i fora Fu (respectiv viteza
v2), adic fora util care deplaseaz tachetul efectiv i viteza sa de deplasare v2. n plus fora Fa d
natere la un moment Fa.rb care face ca rola s se roteasc.
Scriem urmtoarele relaii de fore i viteze:

v a = v m sin( A )
Fa = Fm sin( A )
v n = v m cos( A )
Fn = Fm cos( A )

60

(5.44)
(5.45)

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

vi = v n sin
Fi = Fn sin
v 2 = v n cos = v m cos( A ) cos
Fu = Fn cos = Fm cos( A ) cos

(5.46)
(5.47)

5.4. Determinarea randamentului la modulul B


Se determin n continuare randamentul mecanic exact al mecanismului.
Puterea util se scrie:

Pu = Fu v 2 = Fm v m cos 2 ( A ) cos 2

(5.48)

Puterea consumat este:

Pc = Fm v m

(5.49)

Se determin randamentul instantaneu:

i =

Pu Fm v m cos 2 ( A ) cos 2
=
=
Pc
Fm v m

= cos 2 ( A ) cos 2 = [cos( A ) cos ] 2 =


=[

(5.50)

s'
s' 2
cos 2 ] 2 = 2 cos 4
rA
rA

5.5. Determinarea funciei de transmitere, D, la modulul B


Se determin n continuare funcia de transmitere a micrii la modulul B, adic funcia notat
cu D:
Se reia viteza tachetului din expresia (5.47) i se scrie sub forma (5.51):

v 2 = v n cos = v m cos( A ) cos = v m

s'
cos 2 =
rA

s'
= rA &A cos 2 = &A s ' cos 2 = AI s ' cos 2
rA

(5.51)

Pe de alt parte se cunoate pentru viteza tachetului expresia (5.52):

v 2 = s 'D

(5.52)

Din egalarea celor dou relaii (5.51 i 5.52) se identific expresia lui D (5.53):

D = AI cos 2

(5.53)

Expresia lui cos se cunoate (5.54):

cos 2 =

( s 0 + s) 2
( s 0 + s ) 2 + ( s 'e) 2

(5.54)

Expresia lui A este ceva mai dificil avnd forma din relaia (5.55):

AI = [( s 0 + s) 2 + e 2 e s'rb ( s 0 + s) 2 + ( s'e) 2 ]
{[( s 0 + s ) 2 + ( s 'e) 2 ] ( s 0 + s ) 2 + ( s 'e) 2
+ rb [ s ' '( s 0 + s ) s '( s 'e) ( s 0 + s ) 2 ( s 'e) 2 ]} /[( s 0 + s ) 2 + ( s 'e) 2 ] /
{[( s 0 + s ) 2 + e 2 + rb2 ] ( s 0 + s ) 2 + ( s 'e) 2 2 rb [( s 0 + s ) 2 + e 2 e s ' ]}

61

(5.55)

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Se dau n continuare i expresiile lui :

cos =

[( s 0 + s ) 2 + e 2 ] ( s 0 + s ) 2 + ( s 'e) 2 rb [( s 0 + s ) 2 + e 2 e s ' ]
rA rB ( s 0 + s) 2 + ( s 'e) 2

sin =

rb ( s 0 + s ) s '
rA rB ( s 0 + s ) 2 + ( s'e) 2

(5.56)

(5.57)

5.6. Dinamica modulului B


Se utilizeaz pentru dinamica modulului B relaia final (modelul A10) de la cap. 3 care
genera direct valoarea deplasrii dinamice a supapei, X, n funcie de civa parametri de intrare.
Relaia solicit doar funcia de transmitere D, fr derivatele ei, iar pentru obinerea vitezei reduse X,
ct i a acceleraiei reduse, X folosim derivarea numeric a deplasrii supapei, X. Dac dorim
scrierea exact a ecuaiilor de viteze i acceleraii funcia D trebuie derivat de dou ori.
Relaia dinamic utilizat fost notat cu (5.58 i 5.59):

K2
m S* + mT* ] 2
(K + k ) 2
k 2 + 2kK 2 2kx 0
s +
s+
y' 2
K +k
K +k
(K + k ) 2
X =
kx 0
2 [s +
]
K +k
[

K2
m S* + mT* ] 2
(K + k ) 2
k 2 + 2kK 2 2kx 0
s +
s+
( D s' ) 2
K +k
K +k
(K + k ) 2
X =
kx 0
2 [s +
]
K +k

(5.58)

(5.59)

Cunoscndu-l pe X l putem determina imediat pe X cu relaia (5.60):

X = s + X

(5.60)

Programul de calcul scris n Excel, este prezentat n Anexa IV.

5.7. Analiza dinamic la modulul B


n continuare se prezint analiza dinamic a modulului B, pentru cteva legi de micare
cunoscute.
Se ncepe cu legea clasic SIN (vezi diagrama dinamic din figura 5.2.), pentru a o putea
compara cu dinamica acestei legi de la modulul clasic C. Se utilizeaz o turaie de n=5500 [rot/min],
pentru o deplasare maxim teoretic att la supap ct i la tachet, h=5 [mm]. Unghiul de faz este,
u=c=65 [grad]; raza cercului de baz are valoarea, r0=13 [mm].
Pentru raza rolei s-a adoptat valoarea rb=20 [mm].

62

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet


translant cu rol

7000

amax =6200

6000

s max =4.82

5000
4000
3000

n=5500[rot/min]
u=65 [grad]
k=30 [N/mm]
r0=13 [mm]
x0=20 [mm]
hs =5 [mm]

2000
1000
0
-1000 0
-2000
-3000

50

hT=5 [mm]
i=1;=9.8%
rb=20 [mm]
e=0 [mm]
legea: sin-0
150
y=x-sin(2x)/(2)

100

amin= -2400

s*k[mm] k=

a[m/s2]
1041.06

Fig. 5.2. Analiza dinamic la modulul B. Legea SIN, n=5500 [rot/min]


u=65 [grad], r0=13 [mm], rb=20 [mm], hT=5 [mm].

Excentricitatea ghidajului n raport cu centrul camei este, e=0 [mm]. Randamentul are o
valoare ridicat, =9.8%; reglajele resortului sunt normale, k=30 [N/mm] i x0=20 [mm].

PROFIL Cam rotativ cu tachet translant cu rol

yC [mm]

20
u = 65[grad]

15

c= 65[grad]
r0 = 13[mm]

10
5
0
-20

-10

-5

10

-10
-15

20

rb = 20[mm]
e= 0[mm]
hT = 5[mm]
Legea SIN

Suport o turatie n=5500[rot/min]

Fig. 5.3. Profilul SIN la modulul B. n=5500 [rot/min]


u=65 [grad], r0=13 [mm], rb=20 [mm], hT=5 [mm].

Dinamica este mai bun (n general) comparativ cu cea a Modulului clasic, C. Pentru un unghi
de faz de numai 65 grade atingem aceleai vrfuri de acceleraii pe care modulul clasic le atingea la o
faz relaxat de 75-80 grade.
n figura 5.3. se poate urmri profilul aferent, trasat invers dect cele de la modulul C, adic cu
profilul de ridicare n partea stng i cu cel de revenire n dreapta, (deoarece sensul de rotaie a camei
a fost i el inversat, din orar n trigonometric).
Pentru legea cos vibraiile sunt mai linitite comparativ cu legea sin, la fel ca la modulul
dinamic clasic, C (a se vedea diagrama dinamic din figura 5.4.).

63

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet


translant cu rol

4000

amax =3400

s max =4.75

3000

n=5500[rot/min]
u=65 [grad]
k=30 [N/mm]
r0=13 [mm]
x0=30 [mm]

2000

hs =5 [mm]
hT=5 [mm]
i=1;=8.7%

1000

rb=20 [mm]
e=0 [mm]
legea: cos-0
150
y=.5-.5cos(x)

0
0

50

100

-1000
amin= -1600

-2000

s*k[mm] k=

a[m/s2]
577.42

Fig. 5.4. Analiza dinamic la modulul B. Legea COS, n=5500 [rot/min]


u=65 [grad], r0=13 [mm], rb=20 [mm], hT=5 [mm].

Turaia aleas este de n=5500 [rot/min], pentru o deplasare maxim teoretic att la supap ct
i la tachet de, h=5 [mm].
Unghiul de faz este, u=c=65 [grad];
Raza cercului de baz are valoarea, r0=13 [mm].
Pentru raza rolei s-a adoptat valoarea rb=20 [mm].
Excentricitatea ghidajului n raport cu centrul camei este, e=0 [mm].
Un studiu dinamic arat c ce se ctig la randament n una din faze (urcare sau coborre)
datorit excentricitii, e, se pierde n faza cealalt, astfel nct, e, poate regla o faz i n acelai timp o
deregleaz pe cealalt.
Iat un motiv serios ca valoarea adoptat a lui e s fie zero.
Randamentul mecanismului are o valoare ridicat (mai mare dect cea de la modulul clasic,
C), =8.7%, dar mai redus cu un procent comparativ cu legea sin.
Reglajele resortului sunt normale, k=30 [N/mm] i x0=30 [mm].
Profilul COS (pentru modulul dinamic B), corespunztor diagramei dinamice din figura 5.4.,
este trasat n figura 5.5. Profilul de ridicare, sau de urcare, sau de atac, este cel din stnga, iar cel de
revenire (sau coborre), este situat n dreapta. Ca o prim observaie aceste profiluri sunt mai rotunjite
i mai pline, comparativ cu cele de la modulul clasic, C.

PROFIL Cam rotativ cu tachet translant cu rol

yC [mm]

20
u= 65[grad]

15

c= 65[grad]
r0= 13[mm]

10
5
0
-20

-10

-5

10

-10
-15

20

rb = 20[mm]
e= 0[mm]
hT = 5[mm]
Legea COS

Suport o turatie n=5500[rot/min]

Fig. 5.5. Profilul COS la modulul B. n=5500 [rot/min]


u=65 [grad], r0=13 [mm], rb=20 [mm], hT=5 [mm].

64

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

n=5500[rot/min]
u=80 [grad]
k=50 [N/mm]
r0=13 [mm]

Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet


translant cu rol

14000

amax =13000

12000
s max =5.37

10000

x0=50 [mm]
hs =6 [mm]

8000

hT=6 [mm]
i=1;=8.3%

6000

rb=3 [mm]
e=0 [mm]
legea: C4P1-0

4000
2000

y=2x-x

0
-2000

50

100

amin= -600

150

200

s*k[mm] k=

a[m/s2]
1920,48

Fig. 5.6. Analiza dinamic la modulul B. Legea C4P1-0,


n=5500 [rot/min], u=80 [grad], r0=13 [mm], rb=3 [mm], hT=6 [mm].

n figura 5.6. se analizeaz dinamic legea C4P, sintetizat de autor, pornind de la o


turaie n=5500 [rot/min].
Vrfurile negative ale acceleraiilor sunt foarte reduse (funcionare normal, cu
zgomote i vibraii sczute). Ridicarea efectiv a supapei este suficient de mare, smax=5.37
[mm], comparativ cu h impus de 6 [mm]. Randamentul se pstreaz n limite normale,
=8.3%. n figura 5.7. se prezint profilul corespunztor.

PROFIL Cam rotativ cu tachet translant cu rol

yC [mm]

25
u= 80[grad]

20

c = 80[grad]
r0= 13[mm]

15

rb = 3[mm]
e= 0[mm]
hT= 6[mm]
Legea C4P1-0

10
5
0
-20

-10

-5

10

-10

20

-15
-20

Suport o turatie n=5500[rot/min]

Fig. 5.7. Profilul C4P la modulul B.

Pentru aceast lege sintetizat se observ faptul c modulul B pstreaz o rezerv de


turaie i randament.

65

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

60000
50000

Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=10000[rot/min]


translant cu rol
u=80 [grad]
amax =50000
k=50 [N/mm]
r0=13 [mm]
s max =5.37

40000

x0=50 [mm]
hs=6 [mm]

30000

hT=6 [mm]
i=1;=8.3%
rb=3 [mm]
e=0 [mm]
legea: C4P1-1
2
y=2x-x

20000
10000
0
-10000

50

100

150

200

a[m/s2]
7874,63

s*k[mm] k=

amin= -1700

Fig. 5.8. Analiza dinamic la modulul B. Legea C4P1-1, n=10000 [rot/min].

n figura 5.8. turaia a crescut pn la 10000 [rot/min], iar n fig. 5.9. ea a atins 15000
[rot/min], pentru ca n diagrama dinamic din figura 5.10. turaia motorului s devin 20000 [rot/min].
35000
30000
25000

Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=15000[rot/min]


translant cu rol
u=80 [grad]
amax =33000
k=150 [N/mm]
s max =3.91
r0=13 [mm]
x0=80 [mm]

20000

hs =6 [mm]

15000
10000
5000
0
-5000 0

50

100

150

hT=6 [mm]
i=1;=8.3%
rb=3 [mm]
e=0 [mm]
legea: C4P1-2
2
y=2x-x

200

a[m/s2]
6719,04

amin= -3800

-10000

s*k[mm] k=

Fig. 5.9. Analiza dinamic la modulul B. Legea C4P1-2, n=15000 [rot/min].

80000
70000
60000

Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=20000[rot/min]


translant cu rol
u=80 [grad]
k=150 [N/mm]
s max =3.91
r0=13 [mm]

amax =69000

x0=80 [mm]

50000

hs =6 [mm]

40000

hT=6 [mm]
i=1;=8.3%

30000

rb=3 [mm]
e=0 [mm]
legea: C4P1-3

20000
10000
0
-10000 0
-20000

y=2x-x

50

100

150

200

a[m/s2]
amin= -6400
14229,64
Fig. 5.10. Analiza dinamic la modulul B. Legea C4P1-3, n=20000 [rot/min].
s*k[mm] k=

66

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=30000[rot/min]


translant cu rol
u=80 [grad]
k=400 [N/mm]
r0=13 [mm]
s max =3.88

60000

amax =49000

50000
40000

x0=150 [mm]

30000

hs =10 [mm]

20000

hT=10 [mm]
i=1;=12.7%
rb=2 [mm]
e=0 [mm]
legea: C4P1-4
200
2
y=2x-x

10000
0
-10000 0

50

-20000

100

150

amin= -19000

-30000

s*k[mm] k=

a[m/s2]
10103,95

Fig. 5.11. Analiza dinamic la modulul B. Legea C4P1-4, n=30000 [rot/min].

120000
100000
80000

Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=40000[rot/min]


translant cu rol
u=80 [grad]
amax =97000
k=400 [N/mm]
r0=13 [mm]
s max =3.88
x0=150 [mm]
hs =10 [mm]

60000
40000
20000
0
-20000 0
-40000

50

100
amin= -33000

150

hT=10 [mm]
i=1;=12.7%
rb=2 [mm]
e=0 [mm]
legea: C4P1-5
2
y=2x-x

200

s*k[mm] k=

a[m/s2]
19963,94

Fig. 5.12. Analiza dinamic la modulul B. Legea C4P1-5, n=40000 [rot/min].

n diagramele din figurile 5.11. i 5.12. turaia crete pn la 30000 i respectiv 40000
[rot/min], n vreme ce randamentul crete i el, n detrimentul lui smax care abia mai atinge valoarea de
3.88 [mm].
Se poate vorbi n mod evident de un avantaj al tachetului cu rol, sau bil, (Modul B), fa de
tachetul clasic cu talp, (Modul C).
Se pot obine aadar turaii ridicate, dar i randamente superioare, cu ajutorul modulului B,
fapt care relanseaz cursa pentru construirea unui motor compact.
n figura 5.13. este prezentat dinamica modulului B pentru legea arctangent.
Turaia aleas este de n=20000 [rot/min], pentru o deplasare maxim teoretic att la supap
ct i la tachet de, h=10 [mm].
Unghiul de faz este, u=c=80 [grad];
Raza cercului de baz are valoarea, r0=6 [mm].
Pentru raza rolei s-a adoptat valoarea rb=6 [mm].
Excentricitatea ghidajului n raport cu centrul camei este, e=0 [mm].
Randamentul mecanismului are o valoare foarte ridicat, =24.8%.
Reglajele resortului sunt, k=250 [N/mm] i x0=100 [mm].
Profilul corespunztor poate fi urmrit n figura 5.14.

67

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

40000
20000
0

Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=20000[rot/min]


translant cu rol
u=80 [grad]
amax =23000
s max =5.88
k=250 [N/mm]
r0=6 [mm]

-20000 0

50

100

x0=100 [mm]

150

200hs=10 [mm]

hT=10 [mm]
i=1;=24.8%
rb=6 [mm]
e=0 [mm]
legea: ATAN-1
y=arctg(x/a)
0 642

-40000
-60000
-80000
-100000

amin= -99000

-120000

a[m/s2]
3172.40

s*k[mm] k=

Fig. 5.13. Analiza dinamic la modulul B. Legea ATAN, n=20000 [rot/min].

Aa cum se poate observa raza cercului de baz este mult mai mic dect n mod normal,
ajungnd egal sau chiar mai mic dect ridicarea teoretic, h.
Este o proprietate important, a unor legi (cum ar fi legile logaritm, radical, putere, e la x,
arctangent, arcsin, etc), care trebuie exploatat n mod corespunztor, astfel nct pe baza reducerii
razei de baz, r0, n raport cu nlimea, h, s obinem un randament superior i o ridicare suficient, n
condiiile creterii turaiei motorului. Proprietatea acestor legi este valabil n toate sistemele dinamice
(pentru toate modulele), dar poate fi exploatat n mod special n unele dintre ele, printre care i
modulul B, modulul care utilizeaz tachetul de translaie cu rol (sau cu bil). Dezavantajul tuturor
acestor legi este apariia unui oc la trecerea de la ridicare la coborre, care mai poate fi atenuat parial
printr-o racordare optim n zona de vrf a camei. Fr acest oc legile ar fi fost extraordinare. Oricum
ele sunt de preferat legilor clasice, dar cea mai bun lege este pn la urm polinomiala particular de
gradul II, C4P - net superioar fa de legile prezentate (studiate) pn acum.
n acest caz sunt necesare racordri suplimentare pe profil, la ridicare, la revenire, dar i (mai
ales) la vrf (la conexiunea dintre cele dou profile urcare-coborre).
15

u= 80[grad]
c = 80[grad]
r0= 6[mm]
rb = 6[mm]
e= 0[mm]
hT= 6[mm]
Legea ATAN-1

10

Series1
0
-15

-10

-5

-5

-10

Fig. 5.14. Profilul ATAN la modulul B.

68

10

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

4000
2000
0
-2000 0

Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=5500[rot/min]


translant cu rol amax=2400
u=75 [grad]
s max =4.31
k=200 [N/mm]
r0=5 [mm]

50

100

x0=30 [mm]

150

200
h =6 [mm]
s

hT=6 [mm]
i=1;=22.9%
rb=2 [mm]
e=0 [mm]

-4000
-6000
-8000

-x

y=(e -e )/a

-10000

a=2.35040238

-12000

a[m/s2]
448,64

amin= -12500

-14000

s*k[mm] k=

Fig. 5.15. Analiza dinamic la modulul B. Legea y=(ex-e-x)/a, n=5500 [rot/min].

e x ex
acioneaz asemntor cu legea atan, putnd genera turaii mari i mai
a
r
ales randamente ridicate, pe seama scderii raportului 0 .
h
Legea y =

n figura 5.15. se urmrete analiza dinamic la modulul B, pentru legea elax, iar n fig. 5.16.
se poate vedea profilul corespunztor.
PROFIL Cam rotativ 12cu tachet translant cu rol
u= 75[grad]
c= 75[grad]
r0= 5[mm]
rb = 2[mm]
e= 0[mm]
hT= 6[mm]
Legea
x -x
y=(e -e )/a

10

Series1

0
-8

-6

-4

-2

-2

-4

-6

-8

-x

Fig. 5.16. Profilul y=(e -e )/a, la modulul B.


Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=5500[rot/min]
amax =3900
translant cu rol smax =6.99
u=85 [grad]
k=80 [N/mm]
r0=6 [mm]

5000
0
0

50

100

-5000

x =40 [mm]

2000

hs =8 [mm]

hT=8 [mm]
i=1;=21.%
rb=2 [mm]
e=0 [mm]
legea:Putere-0

-10000
-15000

150

y=2 -1

amin= -14800

-20000

s*k[mm] k=

a[m/s2]
448,76

Fig. 5.17. Analiza dinamic la modulul B. Legea Putere, n=5500 [rot/min].

n figura 5.17. se prezint analiza dinamic a legii Putere, iar n fig. 5.18. se poate urmri
profilul corespunztor.

69

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

PROFIL Cam rotativ cu


15 tachet translant cu rol
u=
85[grad]
c=
85[grad]
r0= 6[mm]

10

rb = 2[mm]
e= 0[mm]
hT= 8[mm]

Series1

0
-10

-8

-6

-4

-2

-5

-10

Fig. 5.18. Profilul Putere, la modulul B.


6000
4000
2000

Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=5500[rot/min]


translant cu rol
u=75 [grad]
amax =4300
s max =8.75
k=80 [N/mm]
r0=8 [mm]
x0=60 [mm]

hs=10 [mm]

-2000 0

50

100

150

200
hT=10 [mm]

-4000
-6000
-8000

y=((x+a)b-ab)/((a+1)b-ab)

-10000

i=1;=13.3%
rb=2 [mm]
e=0 [mm]
legea: Rad-0
a=0.001;b=0.5

amin= -10000

-12000

s*k[mm] k=

a[m/s2]
397,98

Fig. 5.19. Analiza dinamic la modulul B. Legea Radical, a=0.001.

n figura 5.19. se prezint analiza dinamic a legii Radical, unde b=0.5, iar parametrul a ia
valoarea 0.001; Vrfurile acceleraiilor sunt n limite acceptabile (pentru asemenea tipuri de legi), dar
randamentul nu mai ia valori de peste 20%, ci doar circa 13.3%. n fig. 5.20. se poate urmri profilul
corespunztor.
PROFIL Cam rotativ cu tachet translant cu rol
20

u = 75[grad]
c= 75[grad]
r0 = 8[mm]

15

rb = 2[mm]
e= 0[mm]
hT = 10[mm]
Legea RAD-0
a=0.001;b=0.5

10

5
Series1
0
-15

-10

-5

10

15

-5

-10

-15

Fig. 5.20. Profilul Radical, cu a=0.001, (la modulul B).

70

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet


translant cu rol
a =7700

10000

n=5500[rot/min]
u=75 [grad]
k=80 [N/mm]
r0=8 [mm]

max

s max =8.71

5000

x0=60 [mm]

0
-5000

50

100

150

hs =10 [mm]

200
h =10 [mm]
T

i=1;=22.2%
rb=3 [mm]
e=0 [mm]
y=((x+a)b-ab)/((a+1)b-ab) legea: Rad-1
a=1;b=0.5

-10000
-15000
amin= -16000

-20000

a[m/s2]
705.59

s*k[mm] k=

Fig. 5.21. Analiza dinamic la modulul B. Legea Radical, a=1.

n figura 5.21. se prezint analiza dinamic a legii Radical, unde b=0.5, iar parametrul a ia
valoarea 1; Vrfurile acceleraiilor sunt n limite acceptabile (pentru asemenea tipuri de legi) i n plus
randamentul ia valori de peste 20%, mai exact 22%. n fig. 5.22. se poate urmri profilul
corespunztor.
PROFIL Cam rotativ cu tachet trans lant cu rol

u= 75[grad]
c= 75[grad]
r0= 8[mm]

20

rb = 3[mm]
e= 0[mm]
hT= 10[mm]
Legea RAD-1
a=1;b=0.5

15

10

Series1
0
-15

-10

-5

10

-5

-10

-15

Fig. 5.22. Profilul Radical, cu a=1, (la modulul B).


15000
10000
5000
0
-5000 0

Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=5500[rot/min]


translant cu rol
u=55 [grad]
amax =11000
s max =10.00
k=120 [N/mm]
r0=8 [mm]
x0=60 [mm]

50

100

hs =12 [mm]

150

-10000
-15000
-20000
-25000
-30000
-35000

y=(ln(x+a)-ln(a))/(ln(a+1)-ln(a))
amin= -32000

hT=12 [mm]
i=1;=24.3%
rb=2 [mm]
e=0 [mm]
legea:Log-0
a=1

s*k[mm] k=

a[m/s2]
902,62

Fig. 5.23. Analiza dinamic la modulul B. Legea Logaritm natural, u=55[grad].

n figura 5.23. se prezint analiza dinamic la modulul B, pentru legea Logaritm (natural), cu
faza de urcare i coborre de 55 grade fiecare. Aceast faz scurt foreaz creterea randamentului la
valori de circa 30%, dar vrful negativ este ridicat.
Profilul corespunztor se poate urmri n figura 5.24.

71

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

PROFIL Cam rotativ cu tachet translant cu rol

20
u= 55[grad]
c= 55[grad]
r0= 8[mm]

15

rb = 2[mm]
e= 0[mm]
hT = 12[mm]
Legea LOG-0
a=1

10

5
Series1
0
-20

-15

-10

-5

10

15

-5

-10

-15

Fig. 5.24. Profilul Logaritm, cu u=55[grad] (la modulul B).


Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=5500[rot/min]
translant cu rol
u=85 [grad]
amax =12900
k=80 [N/mm]
s max =11.00
r0=8 [mm]

15000
10000

x0=40 [mm]

5000

hs =12 [mm]
hT=12 [mm]
i=1;=19.5%
rb=2 [mm]
100
150
200
e=0 [mm]
y=(ln(x+a)-ln(a))/(ln(a+1)-ln(a)) legea:Log-1
a=1

0
-5000

50

-10000

amin= -13000

-15000

a[m/s2]
937,35

s*k[mm] k=

Fig. 5.25. Analiza dinamic la modulul B. Legea Logaritm natural, u=85[grad].

n figura 5.25. se vede cum relaxnd faza de la 55 la 85 grade, vrfurile negative scad, dar din
pcate scade de asemenea i randamentul mecanismului, de la circa 24% la aproximativ 20%. Profilul
corespunztor poate fi urmrit n figura 5.26.
PROFIL Cam rotativ cu tachet translant cu rol
25

u= 85[grad]
c= 85[grad]
r0= 8[mm]
rb =2[mm]
e= 0[mm]
hT = 12[mm]
Legea LOG-1
a=1

20

15

10

Series1

0
-15

-10

-5

10

-5

-10

-15

Fig. 5.26. Profilul Logaritm, cu u=85[grad] (la modulul B).

72

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

CAP. 6

DINAMICA, MECANISMULUI DE DISTRIBUIE


CU TACHET BALANSIER CU ROL (MODUL F)
n cadrul capitolului 6 se va prezenta pe scurt mecanismul de distribuie, cu cam rotativ i
tachet rotativ (balansier) cu rol (Modul F); a se vedea i lucrrile [P21], [P22], [P24], [P25], [P26],
[P27], [P28], [P29], [P31], [P32-P38].

6.1. Prezentare general


Mecanismele cu cam rotativ i tachet rotativ (balansier) cu rol (Modul F), (fig. 6.1.), au o
cinematic aparte, datorat n primul rnd geometriei mecanismului, fapt care ne oblig la un studiu
mai amnunit dac dorim s determinm cu precizie cinematica i dinamica acestui mecanism. n
mod obinuit studiul acestui tip de mecanism se face aproximativ, (vezi figura 6.1.) considerndu-se
suficient, att pentru cinematic ct i pentru cinetostatic, un studiu asupra cuplei B (centrul rolei).
Aproximarea aceasta prezint ns o mare deficien, datorit faptului c se neglijeaz cinematica i
cinetostatica de precizie a mecanismului, fapt care conduce la un studiu dinamic inadecvat.

B
A

rB

rA
B B
0
A

A0
0

r0

rb

b
0
d

Fig. 6.1. Mecanism cu cam rotativ i tachet balansier cu rol

Un studiu foarte precis (exact), este posibil doar atunci cnd analizm ce se petrece n punctul
A (punctul de contact dintre cam i rola tachetului).
Punctul A este definit de vectorul rA avnd lungimea (modulul) rA i unghiul de poziie A
msurat de la axa OX.
n calculele care vor fi prezentate vectorul rA va mai fi poziionat i prin unghiul A, care n
loc s plece de la axa OX se msoar de la axa OD.
La fel se definete poziia punctului B (centrul rolei), prin vectorul rB , care se poziioneaz la
rndul su prin, unghiul B fa de axa OX i prin unghiul B fa de axa OD i are lungimea rB.
ntre cei doi vectori prezentai ( rA sirB ) se formeaz un unghi .
Unghiul 0 definete poziia, de baz (iniial), a vectorului rB 0 , n triunghiul dreptunghic
ODB0, fiind msurat de la axa OD.
Rotaia camei (arborelui de distribuie), dat de unghiul , se msoar de la axa OX pn la
vectorul rB 0 . Aceast rotaie reprezint unghiul, , cu care s-a rotit arborele cu came din poziia

73

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

iniial (dat de vectorul rB 0 , vector ce coincide cu axa OX n poziia iniial), pn n poziia curent,
cnd axa OX ocup o nou poziie (vezi fig. 6.1.); dei rotaia arborelui de distribuie este orar, sensul
de construcie al profilului camei este cel trigonometric, fapt pentru care vom inscripiona unghiul
invers, de la axa OX, n poziia curent pn la poziia ei iniial, care coincide cu vectorul rB 0 .
n timp ce arborele cu came se rotete cu unghiul , vectorul rA , se rotete cu unghiul A, iar
ntre cele dou unghiuri A i apare un defazaj notat pe figura 6.1. cu .
Defazajul , apare i ntre unghiurile A i 0, fapt care ne ajut la determinarea exact a
valorii lui.
Raza tachetului, DB, egal cu b, n poziia iniial DB0, face cu axa OD unghiul 0, constant
care poate fi determinat cu uurin din triunghiul ODB0, ale crui laturi au lungimi cunoscute: OD=d,
DB0=b, OB0=r0+rb, unde r0 este raza cercului de baz (al camei) iar rb reprezint raza rolei tachetului
(care poate fi un bol, o roti, o rol, un rulment, sau o bil).

rA

rb
B

rB

B
2
d

Fig. 6.2. Determinarea unghiului B la mecanismul


cu cam rotativ i tachet balansier cu rol.

Din poziia iniial i pn n poziia curent, tachetul se rotete n jurul lui D cu un unghi
cunoscut, . Acest unghi, , este dat de legea de micare a tachetului i este o funcie de unghiul ; el
este cunoscut mpreun i cu derivatele sale: , , , etc.
n general este mai uor de exprimat micarea tachetului fa de axa OD, astfel nct apare
unghiul 2=0+. Derivatele lui 2, sunt egale cu cele cunoscute, ale lui , deoarece unghiul 0 este
o constant (deci nu variaz nici cu unghiul de intrare ).
Din triunghiul ODB, n care se cunosc lungimile OD=d, DB=b i unghiul 2, se determin
lungimea OB=rB, unghiul DOB=B i unghiul OBD=2.
n continuare se determin unghiul OBA=B, aparinnd triunghiului OBA (vezi figura 6.2.).
Unghiul B cutat, mpreun cu unghiurile 2 i nsumeaz 1800. Unghiul de transmitere este
complementul unghiului de presiune , care se va determina n cadrul paragrafului urmtor. Putem
scrie relaia (6.1):
B = 180 2 = 180 2 (90 ) = 180 2 90 + = 90 + 2 (6.1)
n triunghiul OAB (vezi figurile 6.1. i 6.2.) se cunosc acum lungimile elementelor AB=rb i
OB=rB, ct i mrimea unghiului B (vezi relaia 6.1).
Putem determina n continuare lungimea OA=rA, mrimea unghiului AOB= i mrimea
unghiului OAB (vezi figura 6.2.).
Cu relaia (6.2) obinem valoarea unghiului A:
(6.2)
A = B +
Acum putem s-l determinm pe cu relaia (6.3):
= A 0
(6.3)
n continuare se determin unghiul A cu relaia (6.4):

74

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

A = +

(6.4)
Cu coordonatele polare rA i A, acum deja cunoscute, se poate sintetiza profilul camei.
Pentru o trasare mai rapid se prefer coordonatele carteziene, xA i yA:

x A = rA cos A

y A = rA sin A

(6.5)

n continuare se stabilesc forele i vitezele care acioneaz n mecanism, n cuplele lui, ct i


pe elementele sale. Astfel se determin randamentul mecanic, al mecanismului cu cam rotativ i
tachet balansier cu rol, cinematica precis a mecanismului (funcia de transmitere a micrii, de la
cam la tachet, la acest tip de mecanism - Modul F) i putem trece n final la studiul dinamic al
mecanismului (odat determinat funcia sa de transmitere a micrii).
Pentru a demara toate aceste calcule (anticipate) este necesar mai nti s determinm unghiul
de presiune, , pe care mecanismul l face ntre fora util (perpendicular pe tachet n punctul B) i
fora normal (care este n lungul normalei n-n, normal ce trece prin punctele A i B, constituind
normala comun ntre profilul camei i cel al rolei tachetului, n punctul A).

6.2. Determinarea unghiului de presiune,


Determinarea unghiului de presiune, , la mecanismele cu cam rotativ i tachet rotativ
(balansier) cu rol (Modul F), (fig. 6.3.), se face n modul urmtor. Unghiul de presiune, , apare ntre
direcia n-n i dreapta t-t. Dreapta n-n trece prin B i este normal la cele dou profile n contact (cel al
camei i cel al rolei tachetului). Dreapta t-t este perpendicular n B pe segmentul DB.
Se construiete la scar, triunghiul vitezelor rotite cu 900 (vezi figura 6.3.); viteza camei n B
(vB1) apare n lungul lui BO de la B la O, viteza redus a tachetului n B, (vB2) apare n lungul lui BD
de la B la b2, iar viteza de alunecare dintre profile n punctul B (vB2B1) apare n lungul lui n-n de la O
la b2. Se alege polul vitezelor rabtute, Pv, n B i scara vitezelor kv=kl.1.
(BO)=(Pvb1)=vB1/[kl.1]; (Bb2)=(Pvb2)=vB2/[kl.1]; (Ob2)=(b1b2)=vB2B1/[kl.1].
Se pot exprima lungimile reale de pe desen; sistemul (6.6) i relaia (6.7):

v B2

= b '
DB = b; Bb2 =
1

CD = d cos 2 ; OC = d sin 2
b D = b b '
2
Cb2 = CD b2 D = d cos 2 (b b ' ) = d cos 2 + b 'b

n
rB

b2

b
2

Fig. 6.3. Determinarea unghiului de presiune, , la


mecanismul cu cam rotativ i tachet balansier cu rol.

75

(6.6)

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Din triunghiul oarecare ODb2 se exprim lungimea Ob2, (relaia 6.7):

Ob2 = RAD = d 2 + (b b ' ) 2 2 d (b b ' ) cos 2

(6.7)

Se pot determina acum funciile trigonometrice sin, cos i tg, ale unghiului de presiune , (vezi
relaiile 6.8-6.10):

sin =
cos =
tg =

d cos 2 + b 'b

d 2 + (b b ' ) 2 2 d (b b ' ) cos 2


d sin 2
d 2 + (b b ' ) 2 2 d (b b ' ) cos 2

d cos 2 + b 'b
RAD

(6.8)

d sin 2
RAD

(6.9)

d cos 2 + b 'b
d sin 2

(6.10)

6.3. Determinarea unghiului de presiune suplimentar (intermediar),


n continuare se determin unghiul de presiune-suplimentar, , la mecanismele cu cam
rotativ i tachet rotativ (balansier) cu rol (Modul F). Acest unghi apare ntre direcia n-n i
segmentul de dreapt AA, perpendicular n A pe OA (vezi figura 6.4.).

n
n

rb B

B
2

rA

b
A

Fig. 6.4. Determinarea unghiului de presiune-suplimentar, ,


la mecanismul cu cam rotativ i tachet balansier cu rol.

Din triunghiul oarecare OAB s-a exprimat i unghiul OAB (vezi figura 6.4.). Din unghiul
OAB scdem 900 i obinem direct unghiul de presiune suplimentar, . Este una din multiplele
modaliti prin care se poate determina unghiul , dar probabil i cea mai simpl (cea mai rapid i
mai direct). Relaiile de calcul sunt urmtoarele:

= OAB 90
sin = sin(OAB 90) = sin(90 OAB) = cos(OAB)
cos = cos(OAB 90) = cos(90 OAB) = sin(OAB) =

76

rB
sin B
rA

(6.11)
(6.12)
(6.13)

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

d b cos 2
rB
b sin 2
sin B =
rB
d cos 2 + b 'b
sin =
RAD
d sin 2
cos =
RAD
sin( + 2 ) = sin cos 2 + sin 2 cos =
cos B =

d cos 2 + b 'b
d sin 2 sin 2
cos 2 +
=
RAD
RAD
d b cos 2 (1 ' )
=
RAD
cos( + 2 ) = cos cos 2 sin sin 2 =
=

d sin 2 cos 2 d cos 2 sin 2 b ' sin 2 + b sin 2


=
RAD
b sin 2 (1 ' )
=
RAD
sin B = sin( + 2 ) sin B cos( + 2 ) cos B =
=

(6.15)
(6.16)
(6.17)

(6.18)

(6.19)

d b sin 2 b 2 sin 2 cos 2 (1 ' )


+
rB RAD

b 2 cos 2 sin 2 (1 ' ) d b sin 2 (1 ' )


+
=
rB RAD
=

(6.14)

(6.20)

d b sin 2 ' d sin 2 b ' b '


=

=
cos
rB RAD
RAD
rB
rB

sin B =

b ' cos
rB
r
r b ' cos b ' cos
cos = B sin B = B
=
rA
rA
rB
rA
b '
cos =
cos
rA

(6.21)

Am reuit astfel s-l exprimm pe cos ntr-o form simplificat (vezi formula 6.21), care ne
va permite determinarea direct a randamentului mecanismului, determinarea direct a funciei de
transmitere a micrii i mai departe cu ajutorul acesteia realizarea direct a dinamicii mecanismului.

6.4. Cinematica de baz la Modulul F


n continuare se determin civa parametri cinematici (care constituie baza acestui mecanism)
ai mecanismului cu cam rotativ i tachet balansier cu rol.

cos 0 =

b 2 + d 2 (r0 + rb ) 2
2bd

(6.22)

77

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

2 = + 0

(6.23)

RAD = d 2 + b 2 (1 ' ) 2 2 b d (1 ' ) cos 2


d cos 2 + b 'b
sin =
RAD
d sin 2
cos =
RAD
d cos 2 + b 'b
tg =
d sin 2
b ' 'd sin 2 'd tg cos 2 '
'=
cos 2

sin
d
2
rB2 = b 2 + d 2 2 b d cos 2

(6.24)
(6.25)
(6.26)
(6.27)
(6.28)
(6.29)

rB = rB2
b d sin 2 '
rBI =
rB

(6.30)
(6.31)

d 2 + rB2 b 2
2 d rB
b sin 2
sin B =
rB
cos B =

(6.32)
(6.33)

d 2 b 2 rB2
'
2 rB2

(6.34)

sin( + 2 ) = sin cos 2 + sin 2 cos =

(6.35)

BI =

d b cos 2 (1 ' )
RAD
b sin 2 (1 ' )
cos( + 2 ) = cos cos 2 sin sin 2 =
RAD
cos B = sin( + 2 ) cos B + sin B cos( + 2 ) =
=

d 2 + b 2 (1 ' ) d b cos 2 (2 ' )


rB RAD

sin B = sin( + 2 ) sin B cos( + 2 ) cos B =

(6.37)
b '
cos
rB

rA2 = rB2 + rb2 2 rb rB cos B


rA = rA2
2
B

2
b

B ' = '+ '+ B'


r r ' rb rB' cos B + rb rB sin B B '
rA' = B B
rA

78

(6.38)
(6.39)
(6.40)

r +r r
2 rA rB
r
sin = b sin B
rA
cos =

2
A

(6.36)

(6.41)
(6.42)
(6.43)
(6.44)

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

' =

rb
r'
(cos B B' sin B A )
rA cos
rA
A =B +

= + '
cos A = cos B cos sin B sin
sin A = sin B cos + cos B sin
= A 2
cos = cos( 2 + + A ) = sin( 2 + ) sin A cos( 2 + ) cos A
'b
cos =
cos
'
A

'
B

rA

cos cos =

'b

cos 2
rA
A = +
= A 0
& = & + & = + &
A

=1+
'
A

(6.45)
(6.46)
(6.47)
(6.48)
(6.49)
(6.50)
(6.51)
(6.52)
(6.53)
(6.54)
(6.55)

'
A

(6.56)
(6.57)

6.5. Relaiile pentru trasarea profilului camei, la Modulul F


n continuare se determin civa parametri cinematici cu ajutorul crora se poate trasa direct
profilul camei, pentru mecanismul cu cam rotativ i tachet balansier cu rol.

(r0 + rb ) 2 + d 2 b 2
2 (r0 + rb ) d
b sin 0
sin 0 =
r0 + rb
cos = cos A cos 0 + sin A sin 0
cos 0 =

sin = sin A cos 0 sin 0 cos A


cos A = cos cos sin sin
sin A = sin cos + sin cos
x A = rA cos A
y A = rA sin A

(6.58)
(6.59)
(6.60)
(6.61)
(6.62)
(6.63)
(6.64)
(6.65)

6.6. Determinarea randamentului la mecanismul cu


cam rotativ i tachet balansier cu rol, ( Modul F)
n continuare se determin randamentul mecanismului cu cam rotativ i tachet balansier cu
rol (Modul F).
Forele i vitezele transmise de mecanism se pot urmri n figura 6.5.

79

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Fn, vn

rB
Fa, va

rA

B B
0
A

A0
0

r0

rb

Fu, vu
B Fn, vn
B Fc, vc
b

Fm, vm
2

b
0
d

x
Fig. 6.5. Forele i vitezele la mecanismul cu cam rotativ i tachet
balansier cu rol. Determinarea randamentului mecanismului.

Putem scrie urmtoarele fore i viteze (sistemul 6.66):

Fa = Fm sin
v = v sin
m
a
Fn = Fm cos

v n = v m cos
F = F sin
c
n

v c = v n sin
Fu = Fn cos = Fm cos cos

vu = v n cos = v m cos cos


P = F v = F v cos 2 cos 2
2
u
m
m
u
Pc = Fm v m

(6.66)

Unde Fm i vm reprezint fora de intrare i respectiv viteza de intrare, ambele perpendiculare


pe OA n A.
Fora Fm se descompune n dou componente: Fa i Fn.
Componenta Fa este o for de alunecare ntre profile, tangent la cele dou profile n contact
n punctul A, ea producnd alunecarea dintre cele dou profile (cel al camei i cel al rolei tachetului).
Aceast component d i un moment fa de centrul rolei B, (M=Fa.rb), moment care poate produce
rostogolirea rolei (acest lucru este avantajos, deoarece se schimb mereu punctul de contact de pe rol,
uzura acesteia fiind astfel redus i uniformizat pe toat suprafaa rolei).
Componenta Fn, este cea principal, care se transmite rolei i apoi tachetului. Ea este
perpendicular pe Fa i tangent la dreapta n-n care trece prin punctele A i B. Cnd tachetul urc (ca
n figura 6.5.) fora Fn apas pe rol, deci este ndreptat de la A la B. Fora Fn se transmite radial pn

80

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

n centrul rolei unde se descompune n dou componente, pe dou direcii: o direcie este n lungul
tachetului de la B la D, iar cealalt direcie este perpendicular pe tachet (pe DB) n B. Componenta Fc
apas tachetul n lungul lui, comprimndu-l, iar componenta Fu perpendicular n B pe DB, produce
rotaia tachetului n jurul articulaiei D, ea fiind pn la urm singura component util.
Viteza de intrare vm, se descompune ntr-o vitez de alunecare ntre profile, va, sau de
rostogolire a rolei n raport cu cama n jurul articulaiei B, ct i ntr-o vitez normal (sau radial), vn.
Componenta normal (radial), vn, se descompune la rndul ei n alte dou componente: vc i
vu. Viteza vu fiind singura component util, care rotete tachetul efectiv n jurul articulaiei fixe D.
Relaiile de legtur ntre fore, ct i cele dintre viteze, se dau n sistemul (6.66). Aa cum se
poate observa exist dou unghiuri de presiune, i .
Randamentul instantaneu al mecanismului (vezi relaia 6.67), este raportul dintre puterea util
i cea consumat, astfel nct utiliznd ultimele dou relaii din sistemul (6.66), obinem expresia
randamentului
mecanic
instantaneu
al
mecanismului
(6.67),
ca
fiind
2
2
2
i = cos cos = (cos cos ) , adic, tocmai produsul cosinusurilor celor dou unghiuri de
presiune, ridicat la ptrat. Utiliznd relaia (6.53), obinem forma final a expresiei randamentului
(vezi relaia 6.67), n care unghiul de presiune intermediar, , (suplimentar), este eliminat.

i =

Pu
'b
' 2 b 2
= cos 2 cos 2 = (cos cos ) 2 = (
cos 2 ) 2 =
cos 4
2
Pc
rA
rA

(6.67)

6.7. Determinarea funciei de transmitere a micrii, la mecanismul


cu cam rotativ i tachet balansier cu rol, ( Modul F)
n continuare se determin funcia de transmitere a micrii la mecanismul cu cam rotativ i
tachet balansier cu rol (Modul F), funcie notat cu D.
Cum am artat n capitolele precedente, ntre viteza util i viteza cunoscut v2 a tachetului
apare o diferen pe care o nglobm n coeficientul de transmitere D, sau funcia de transmitere, D.
Scriem viteza redus a tachetului vB2r sub forma cunoscut (6.68):

vB 2r =

vB2

= b '

(6.68)

Viteza absolut a tachetului n B, se obine nmulind viteza redus cu (6.69):

v B 2 = b '

(6.69)
O s scriem ns aceast vitez sub forma (6.70), mpreun cu un coeficient de tansmitere a
micrii, D:
v 2 = b 'D
(6.70)
Viteza util obinut din figura (6.5.) i a crei expresie se regsete n sistemul (6.66), o
rescriem n relaia (6.71), unde introducem pentru produsul cos cos valoarea obinut n
expresia (6.53):

vu = v m cos cos = v m

b '
cos 2
rA

(6.71)

Pentru viteza de intrare vm lum n varianta (1), convenabil din punct de vedere dinamic,
valoarea dat de expresia (6.72):
v m = rA &A = rA A'
(6.72)
Cu relaia (6.72) expresia (6.71) capt forma (6.73):

vu = rA A'

b '
rA

cos 2 = b '( A' cos 2 )

(6.73)

Comparnd expresiile (6.70) i (6.73) identificm coeficientul D sub forma (6.74):


D = A' cos 2
(6.74)
n varianta (2), clasic i raional, viteza de intrare vm este dat de relaia (6.75):

81

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

v m = rA

(6.75)

Caz n care funcia de transmitere D ia forma simplificat (6.76):

D = cos 2

(6.76)
Pentru calculul dinamic, se va utiliza pentru funcia de transmitere a micrii, D, expresia
complet (6.74), care convine din punct de vedere al rezultatelor, adepii mecanicii clasice putnd lua
expresia (6.76), sau putnd considera tot calculele dinamice dezvoltate pentru varianta (1), ns cu
A' = 1 .

6.8. Dinamica la Modulul F


Pentru calculul dinamic al mecanismului cu cam rotativ i tachet balansier cu rol se
utilizeaz tot aceeai relaie dinamic prezentat la capitolele anterioare (6.77), (6.78), (6.79):
Se utilizeaz pentru dinamica modulului F relaia final (modelul A10, i program de calcul Anexa V) de la cap. 3 care genera direct valoarea deplasrii dinamice a supapei, X, n funcie de civa
parametri de intrare. Relaia solicit doar funcia de transmitere D, fr derivatele ei, iar pentru
obinerea vitezei reduse X, ct i a acceleraiei reduse, X folosim derivarea numeric a deplasrii
supapei, X. Dac dorim scrierea exact a ecuaiilor de viteze i acceleraii funcia D trebuie derivat de
dou ori.

K2
m S* + mT* ] 2
2
2
(K + k )
k + 2kK 2 2kx 0
s +
s+
y' 2
2
K +k
K +k
(K + k )
X =
kx 0
2 [s +
]
K +k
[

K2
m S* + mT* ] 2
(K + k ) 2
k 2 + 2kK 2 2kx 0
s +
s+
( D s' ) 2
K +k
K +k
(K + k ) 2
X =
kx 0
2 [s +
]
K +k

(6.77)

(6.78)

Cunoscndu-l pe X l putem determina imediat pe X cu relaia (6.79):

X = s + X

(6.79)

b
l
D

Fig. 6.6. Transformarea micrii de rotaie a tachetului,


n micare de translaie a supapei. Schem simplificat.

82

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Deplasarea supapei, s, se obine la Modulul F, nmulind l cu (vezi figura 6.6.). Cum i este
dat de raportul b/l, iar i i b se cunosc, se poate determina l ca fiind raportul dintre b i i cunoscute
(vezi relaia 6.80), iar s i derivatele lui se pot exprima cu grupul de relaii (6.81):

l=

b
i

(6.80)

b
s = i

s ' = b '

i
'

b
s ' ' = ' '

b
s ' ' ' = ' '
i

(6.81)

Programul de calcul scris n Excel, este prezentat n Anexa V.

6.9. Analiza dinamic a modulului F


Se ncepe cu legea clasic SIN (vezi diagrama dinamic din figura 6.7.), pentru a o putea
compara cu dinamica acestei legi de la modulul clasic C. Se utilizeaz o turaie de n=5500 [rot/min],
pentru o deplasare maxim teoretic att la supap ct i la tachet, h=10 [mm]. Unghiul de faz este,
u=c=60 [grad]; raza cercului de baz are valoarea, r0=24 [mm].
Pentru raza rolei s-a adoptat valoarea rb=20 [mm]; b=20[mm]; d=50[mm];
Randamentul are o valoare ridicat, =12.0%; reglajele resortului sunt: k=60 [N/mm] i x0=30
[mm].
Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=5500[rot/min]
balansier cu rol (Modul F) - A12 u=60 [grad]
amax=13000 k=60 [N/mm]
s max =9.9
r0=24 [mm]

15000

10000

rb=20 [mm]
b=20 [mm]
d=50 [mm]
x0=30 [mm]
i=1;=12.0%
legea: sin-0
150
y=x-sin(2x)/(2)

5000

0
0

50

100

-5000
a[m/s2]

amin= -5300

-10000

s*k[mm] k=

1051.14

Fig. 6.7. Analiza dinamic la modulul F. Legea SIN, n=5500 [rot/min]


u=60 [grad], r0=24 [mm], rb=20 [mm].
Profil cam-sens rotatie orar-deci profilul din dreapta
este cel de urcare. Modul F.

Suport o turatie
n=5500[rot/min]
u=c =60[grad]

40
30

r0=24 [mm]

20
10
0
-40

-20

-10

20

rb=20 [mm]
b=20 [mm]
d=50 [mm]
i=1 l=b/i
legea:sin
40
y=x-sin(2x)/(2)

-20
-30

Fig. 6.8. Profilul SIN la modulul F. n=5500 [rot/min]


u=60 [grad], r0=24 [mm], rb=20 [mm].

83

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Dinamica este mai bun (n general) comparativ cu cea a Modulului clasic, C. Pentru un unghi
de faz de numai 60 grade se ating aceleai vrfuri de acceleraii pe care modulul clasic le atingea la o
faz relaxat de 75-80 grade. n plus i deplasarea maxim a tachetului (cursa), hT, este mai mare
(aproape dubl). n figura 6.8. se poate urmri profilul aferent.
Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=5500[rot/min]
balansier cu rol (Modul F) - A12
u=60 [grad]
k=60 [N/mm]
amax =14800
r0=24 [mm]

20000
15000

s max =12.48

rb=20 [mm]
b=25 [mm]
d=50 [mm]
x0=30 [mm]
i=1;=14.1%
legea: cos-0
y=.5-.5cos(x)
150

10000
5000
0
0

50

100

-5000
-10000

amin= -8600

s*k[mm] k=

a[m/s2]
951.35

Fig. 6.9. Analiza dinamic la modulul F. Legea COS, n=5500 [rot/min]

Pentru legea cos ridicarea este mai mare comparativ cu legea sin, (a se vedea diagrama
dinamic din figura 6.9.).
Profilul COS, corespunztor poate fi urmrit n figura 6.10.
Profil cam-sens rotatie orar-deci profilul din dreapta
este cel de urcare. Modul F.

Suport o turatie
n=5500[rot/min]
u=c =60[grad]

40
30

r0=24 [mm]

20

rb=20 [mm]
b=25 [mm]
d=50 [mm]
i=1 l=b/i
legea:cos-0
40
y=.5-.5cos(x)

10
0
-40

-20

-10

20

-20
-30

Fig. 6.10. Profilul COS la modulul F. n=5500 [rot/min]


u=60 [grad], r0=24 [mm], rb=8 [mm], hT=13 [mm].

n figura 6.11. se poate urmri dinamica pentru legea C4P1-0, iar n fig. 6.12. profilul aferent;
utilizat astfel nu este interesant (vibraii mari i zone concave); se mrete unghiul de urcare de la 45 la
85 [grad] i rezult profilul C4P3, care racordat, suport o turaie de 40000 [rot/min].
Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=5500[rot/min]
balansier cu rol (Modul F) - A12
u=45 [grad]
k=50 [N/mm]
amax =22000
r0=6 [mm]
s max =3.6

25000
20000

rb=3 [mm]
b=8 [mm]
d=15 [mm]
x0=50 [mm]
i=1;=22%
legea: C4P1-0

15000
10000
5000

y=2x-x
2
yc =1-x

0
0
-5000

20

40

amin= -1200

60

80

100
s*k[mm] k=

a[m/s2]
4894,11

Fig. 6.11. Analiza dinamic la modulul F. Legea C4P1-0, n=5500 [rot/min]

84

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Profil cam-sens rotatie orar-deci profilul din dreapta


este cel de urcare. Modul F.

Suport o turatie
n=5500[rot/min]
u=c =45[grad]

10
8

r0=6 [mm]

rb=3 [mm]
b=8 [mm]
d=15 [mm]
i=1 l=b/i
legea:C4P1-0
2
10
y=2x-x

4
2
0
-10

-5

-2

-4

Se pot face racordri

-6
-8

Fig. 6.12. Profilul C4P1-0 la modulul F. n=5500 [rot/min]


u=45 [grad], r0=10 [mm], rb=3 [mm], hT=6.28 [mm].

n figura 6.13. se poate urmri dinamica pentru legea C4P3-2, iar n fig. 6.14. profilul
corespunztor (la care trebuiesc fcute racordrile la urcare i la revenire).
Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=40000[rot/min]
balansier cu rol (Modul F) - A12
u=85 [grad]
amax =80600
k=800 [N/mm]
s max =4.28
r0=10 [mm]

100000
80000
60000

rb=3 [mm]
b=30 [mm]
d=30 [mm]
x0=200 [mm]
i=1;=16.5%
legea: C4P3-2

40000
hT=15.70 [mm]

20000
0
-20000

50

-40000

100

150

200 y=2x-x2
2
yc =1-x

amin= -40600

-60000

s*k[mm] k=

a[m/s2]
15044,81

Fig. 6.13. Analiza dinamic la modulul F. Legea C4P3-2, n=40000 [rot/min]


Profil cam-sens rotatie orar-deci profilul din dreapta
este cel de urcare. Modul F.

Suport o turatie
n=40000[rot/min]
u=c =85[grad]

30
25

r0=10 [mm]

20
15
10
5
0
-20

-10

-5

10

20

rb=3 [mm]
b=30 [mm]
d=30 [mm]
hT=15.70 [mm]
i=1 l=b/i
legea:C4P3-2
2
y=2x-x

-10
-15

Fig. 6.14. Profilul C4P3-2 la modulul F. n=40000 [rot/min]


u=85 [grad], r0=10 [mm], rb=3 [mm], hT=15.70 [mm].

85

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

CAP. 7

DINAMICA, MECANISMULUI DE DISTRIBUIE


CU TACHET BALANSIER PLAT (MODUL H)
n cadrul capitolului 7 se va prezenta pe scurt mecanismul de distribuie, cu cam rotativ i
tachet rotativ (balansier) plat (Modul H); a se vedea i lucrrile [P21], [P22], [P24], [P25], [P26],
[P27], [P28], [P29], [P31], [P32-P38].

7.1. Prezentare general


Mecanismele cu cam rotativ i tachet rotativ (balansier) plat (Modul H), (fig. 7.1.), au o
cinematic aparte, datorat n primul rnd geometriei mecanismului (a se urmri schema cinematic
din figura 7.1).

l.
.

I
G

A0

G0

B0
x

r0

D
1

Fig. 7.1. Schema cinematic a mecanismului


cu cam rotativ i tachet balansier plat (Modul H).

Relaiile de calcul vor fi prezentate n continuare pe scurt:


Pentru uzul general se introduc relaiile cinematice 7.1-7.4;
Forele, vitezele i puterile, se determin cu relaiile 7.5.;
Randamentul mecanic instantaneu, se determin cu relaia 7.6.
'
AH = [ d 2 (r 0 b) 2 cos (r 0 b) sin ]
1 '
OH = b + (r0 b) cos + d 2 (r0 b) 2 sin

r 2 = AH 2 + OH 2

86

(7.1)
(7.2)
(7.3)

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

sin =

AH
;
r

sin 2 =

AH 2

Fn = Fm cos = Fm sin ;

i =

r2

AH 2

(7.4)

AH 2 + OH 2

vn = vm cos = vm sin

(7.5)

Pn
F v
F v sin 2
AH 2
= n n = m m
= sin 2 =
2
Pc Fm vm
Fm vm
AH + OH 2

(7.6)

n figura 7.2 sunt prezentate forele i vitezele din cupl:


Fn; vn

Fm ; vm

Fa; va
l.
.

I
G

A0

G0

B0
x

r0

D
1

Fig. 7.2. Distribuia forelor i a vitezelor la mecanismul


cu cam rotativ i tachet balansier plat (Modul H).

7.2. Dinamica la Modulul H


Pentru calculul dinamic al mecanismului cu cam rotativ i tachet balansier plat se utilizeaz
relaiile dinamice deja prezentate n cadrul cap. 3 (7.7), (7.8), (7.9):
Se utilizeaz pentru dinamica modulului H relaia final (modelul A10) de la cap. 3 care
genera direct valoarea deplasrii dinamice a supapei, X, n funcie de civa parametri de intrare.
Relaia solicit doar funcia de transmitere D, fr derivatele ei, iar pentru obinerea vitezei reduse X,
ct i a acceleraiei reduse, X folosim derivarea numeric a deplasrii supapei, X.

K2
m S* + mT* ] 2
(K + k ) 2
k 2 + 2kK 2 2kx 0
s +
s+
y' 2
2
K
k
+
K
+
k
(K + k )
X =
kx 0
2 [s +
]
K +k
[

87

(7.7)

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

K2
m S* + mT* ] 2
(K + k ) 2
k 2 + 2kK 2 2kx 0
s +
s+
( D s' ) 2
K +k
K +k
(K + k ) 2
X =
kx 0
2 [s +
]
K +k
[

(7.8)

Cunoscndu-l pe X l putem determina imediat pe X cu relaia (6.79):

X = s + X

(7.9)

7.3. Analiza dinamic a modulului H


Se prezint legea clasic SIN (vezi diagrama dinamic din figura 7.3. i Anexa VI), pentru a o
putea compara cu dinamica acestei legi de la modulul clasic C. Se utilizeaz o turaie de n=5500
[rot/min], pentru o deplasare maxim teoretic att la supap ct i la tachet, h=8.72 [mm]. Unghiul de
faz este, u=c=80 [grad]; raza cercului de baz are valoarea, r0=13 [mm].
Randamentul are o valoare ridicat, =12.9%; reglajele resortului sunt: k=60 [N/mm] i x0=40
[mm]. n figura 7.4 este trasat profilul corespunztor (Modul H legea SIN).
Pentru legea C4P, cu reglajele i racordrile corespunztoare, se poate ajunge pn la o turaie
a motorului de 30000 [rot/min], ns randamentul i deplasarea sunt mici, deoarece a crescut r0; a se
urmri analiza dinamic din fig. 7.5. i profilul corespunztor din fig. 7.6.
8000 Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=5500[rot/min]

u=80 [grad]
k=60 [N/mm]
r0=13 [mm]
ls=50 [mm]
b=5 [mm]
d=45 [mm]
x0=40 [mm]
=12.9%
h=8.72 [mm]
legea: sin-0
y=x-sin(2x)/(2)

balansier plat cu dezaxare (Modul H)-A13


amax=7400

6000

smax=8.42

4000
2000
0
-2000

50

100

150

amin= -3000

-4000

200

a[m/s2]
702.96

s*k[mm] k=

Fig. 7.3. Analiza dinamic la mec. cu cam rotativ i tachet balansier plat (Modul H). Legea SIN;
n=5500 r/m. Randamentul=13%.
Profil cam-sens rotatie orar-deci profilul din dreapta
25
este cel de urcare. Modul H.

Suport o turatie
n=5500[rot/min]
u=c =80[grad]
r0=13 [mm]

20

ls =50 [mm]
b=5 [mm]
d=45 [mm]
=12.9%
legea:sin
y=x-sin(2x)/(2)

15

10

Series1

0
-15

-10

-5

10

15

-5

-10

-15

Fig. 7.4. Trasarea profilului SIN al camei rotative cu tachet balansier plat (Modul H).

88

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=30000[rot/min]


u=70 [grad]
s max =3.0
amax =133000
k=800 [N/mm]
100000
r0=20 [mm]

150000balansier plat cu dezaxare (Modul H)-A13

50000
0
-50000

50

100

-100000

ls =50 [mm]
b=3 [mm]
d=30 [mm]
x0=150 [mm]
150 =3.7%
s=3 [mm]
legea: C4P
y=2x-x2

amin= -94000

a[m/s2]

-150000

s*k[mm] k=

35959,78

Fig. 7.5. Analiza dinamic la mec. cu cam rotativ i tachet balansier plat (Modul H).
Legea C4P; n=30000 [rot/min]. Randamentul=3.7%.
Profil cam-sens rotatie orar-deci profilul din dreapta
30
este cel de urcare. Modul H.

Suport o turatie

25

n=30000[rot/min]
u=c =70[grad]

20

r0=20 [mm]
ls =50 [mm]
b=3 [mm]
d=30 [mm]
=3.7%
legea:C4P
y=2x-x2

15
10
5

Series1
0
-30

-20

-10

10

20

30

-5
-10
-15
-20
-25

Fig. 7.6. Trasarea profilului C4P al camei rotative cu tachet balansier plat (Modul H).

89

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

B-PI-

B i b l i o g r a f i e (la partea I-a)

1.-A1. ANTONESCU P., Mecanisme - Calculul structural si cinematic. I.P.B., Bucuresti, 1979.
2.-A2. ANTONESCU P., Cinetostatica si dinamica mecanismelor. I.P.B.,Bucuresti, 1980.
3.-A3. ANTONESCU P., Sinteza mecanismelor. I.P.B.,Bucuresti, 1983.
4.-A4. ANTONESCU P., COMANESCU A.,GRECU B., Indrumar de proiect la mecanisme. Partea a
I-a, I.P.B., Bucuresti, 1987.
5.-A5. ALEXANDRU P., DUTA FL.,JULA A., Mecanismele directiei autovehiculelor. Editura tehnic,
Bucuresti, 1977.
6.-A6. ARTOBOLEVSKI I., Teoria mehanizov, Izd. Nauka, Moskva, 1965.
7.-A7. ANTONESCU P., DRANGA M., TEMPEA I., Asigurarea preciziei cinematice a preselor de
vulcanizat camere de aer. In revista Constructia de masini, nr.8., Bucuresti, 1978.
8.-A8. ATANASIU M., Mecanica. Ed. Did. Ped., Bucuresti, 1973.
9.-A9. ATTILA H., DRAGULESCU D., Probleme de mecanic - dinamic. Editura Helicon,
Timisoara, 1993.
10.-A10. ANTONESCU P., Sinteza mecanismului cu cam rotativ si tachet translant. In al V-lea
Simpozion national de mecanisme si transmisii mecanice, Cluj-Napoca, 20-22 octombrie 1988.
11.-A11. ANTONESCU P., PETRESCU FL., Metod analitic de sintez a mecanismului cu cam si
tachet plat. In al IV-lea Simpozion international de teoria si practica mecanismelor, Vol. III-1., Bucuresti, iulie
1985.
12.-A12. ANTONESCU P., OPREAN M., PETRESCU FL., Contributii la sinteza mecanismului cu
cam oscilant si tachet plat oscilant. In al IV-lea Simpozion international de teoria si practica mecanismelor,
Vol. III-1., Bucuresti, iulie 1985.
13.-A13. ANTONESCU P., OPREAN M., PETRESCU FL., La projection de la came oscillante chez
les mechanismes a distribution variable. In a V-a Conferint de motoare, automobile, tractoare si masini
agricole, Vol. I-motoare si automobile, Brasov, noiembrie 1985.
14.-A14. ANTONESCU P., OPREAN M., PETRESCU FL., Proiectarea profilului Kurz al camei
rotative ce actioneaz tachetul plat oscilant cu dezaxare. In al III-lea Siopozion national de proiectare asistat de
calculator n domeniul mecanismelor si organelor de masini-PRASIC86, Brasov, decembrie 1986.
15.-A15. ANTONESCU P., OPREAN M., PETRESCU FL., Analiza dinamic a mecanismelor de
distributie cu came. In al VII-lea Simpozion national de roboti industriali si mecanisme spatiale, Vol. 3.,
Bucuresti, octombrie 1987.
16.-A16. ANTONESCU P., OPREAN M., PETRESCU FL., Sinteza analitic a profilului Kurz, la
cama cu tachet plat rotativ. In revista Constructia de masini, nr. 2., Bucuresti, 1988.
17.-A17. ANTONESCU P., PETRESCU FL., Contributii la analiza cinetoelastodinamic a
mecanismelor de distributie. In SYROM89, Bucuresti, iulie 1989.
18.-A18. ANTONESCU P., PETRESCU FL., ANTONESCU O., Contributii la sinteza mecanismului
cu cam rotativ si tachet balansier cu vrf. In PRASIC94, Brasov, decembrie 1994.
19.-A19. AUTORENKOLLEKTIV (J. VOLMER COORDONATOR), Getriebetechnik-VEB, Verlag
technik, pp. 345-390, Berlin, 1968.
20.-A20. ANGELAS J., LOPEZ-CAJUN C., Optimal synthesis of cam mechanisms with oscillating
flat-face followers. Mechanism and Machine Theory 23,(1988), Nr. 1., pp. 1-6., 1988.
21.-A21. ARAMA C., SERBANESCU A., Economia de combustibil la automobile. Editura tehnic,
Bucuresti, 1974.
22.-A22. ALLAIS D.C., Cycloidal vs modified trapezoid cams. Machine Design 35(3), 31 Jan. 1963,
pp. 92-96.
23.-A23. ANDERSON D.G., Cam dynamics. Prod. Engineering, 24(10), 1953, pp. 170-176.
24.-A24. ASTROP A.W., Automatic high-speed inspection of variable pitch cams for zoom lenses.
Machinery (London), 1967, 110(2849), pp. 1360-1364.
25.-A25. AOYAGI Y., s.a., Hino Motors, Ltd. Japan, Swirl Formation Process in Four Valve Diesel
Engines. (945011), In XXV FISITA Congres, 17-21 October 1994, Beijing, pp. 99-105.
26.-A26. ANTONESCU P., sa., Contributions to the synthesis of the oscillating cam profile in the
variable distribution mechanisms, Eighth World Congress on TMM, Praga, vol. 5, 1991.
27.-A27. ANTONESCU P., PETRESCU FL., ANTONESCU D., Geometrical synthesis of the rotary
cam and balance tappet mechanism. SYROM97, Vol. 3, pp. 23, Bucuresti, august 1997.
28.-A28. ANTONESCU P., Mecanisme i Manipulatoare, aplicaii-teme de proiect, Printech, Buc.,
2000.

90

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

29.-A29. ANTONESCU, P., PETRESCU, F., ANTONESCU, O. Contributions to the Synthesis of The
Rotary Disc-Cam Profile, In VIII-th International Conference on the Theory of Machines and Mechanisms,
Liberec, Czech Republic, pp. 51-56, 2000.
30.-A30. ANTONESCU, P., PETRESCU, F., ANTONESCU, O., Synthesis of the Rotary Cam Profile
with Balance Follower, In the 8-th Symposium on Mechanisms and Mechanical Transmissions, Timioara, Vol.
1, pp. 39-44, 2000.
31.-A31. ANTONESCU, P., PETRESCU, F., ANTONESCU, O. Contributions to the synthesis of
mechanisms with rotary disc-cam. In The Eigth IFToMM International Symposium on Theory of Machines and
Mechanisms, SYROM'2001, Bucharest, ROMANIA, 2001, Vol. III, p. 31-36.
32.-A32. ANTONESCU P., OCNARESCU C., ANTONESCU O., Mecanisme i Manipulatoarendrumar de laborator, Ed. Printech, Bucuresti, 2002.
33.-A33. ANTONESCU P., Sinteza unitar geometro-cinematic a profilului camei-disc rotative, Rev.
Mecanisme i Manipulatoare, I, 2, 2002.
34.-A34. ANTONESCU P., sa., Geometric and Kinematic Synthesis of Mechanisms with Rotary DiscCam, Proceedings of the 11th World Congress in Mechanism and Machine Science, Tianjin, 2003.
35.-A35. ANTONESCU P., Mecanisme, Printech, Bucuresti, 2003.
36.-A36. ANTONESCU P., Mechanism and Machine Science, Printech Press, Bucharest, Romania,
2005.
37.-A37. ANTONESCU P., ANTONESCU O., Aplicaii de mecanic tehnic, mecanisme i
manipulatoare, Printech, 2007.
38.-B1. BUZDUGAN GH., Teoria vibratiilor si aplicatiile ei n constructia de masini. Editura tehnic,
Bucuresti, 1958.
39.-B2. BUZDUGAN GH., Rezistenta materialelor. Editura didactic si pedagogic, Bucuresti, 1964.
40.-B3. BOGDAN R., LARIONESCU D., CONONOVICI S., Sinteza mecanismelor plane articulate.
Editura Academiei R.S.R., Bucuresti, 1977.
41.-B4. BOGDAN R., LARIONESCU D., Analiza armonic complex si mecano-electric a
mecanismelor plane. Editura Academiei R.S.R., Bucuresti, 1968.
42.-B5. BALAN ST., Probleme de mecanic. Editura didactic si pedagogic, Bucuresti, 1977.
43.-B6. BUZDUGAN GH., FETCU L., RADES M., Vibratii mecanice. Editura didactic si pedagogic,
Bucuresti, 1979.
44.-B7. BUZDUGAN GH., MIHAILESCU E., RADES M., Msurarea vibratiilor. Editura Academiei
R.S.R., Bucuresti, 1979.
45.-B8. BOBANCU S., Consideratii cinetoelastice asupra variabilei excentricitate a mecanismelor
plane cu cam avnd tachet oscilant plat. In al IV-lea Simpozion international de teoria si practica
mecanismelor, Vol. III-1., Bucuresti, iulie 1985.
46.-B9. BARSAN A., Algoritm de sintez asistat de calculator, a mecanismelor plane cu cam de
rotatie si tachet plat. In al VII-lea Simpozion national de roboti industriali si mecanisme spatiale. Vol. 3.,
Bucuresti, octombrie 1987.
47.-B10. BARSAN A., Algoritm de sintez asistat de calculator a mecanismelor cu cam cilindric.
In al VII-lea Simpozion national de roboti industriali si mecanisme spatiale. Vol. 3., Bucuresti, octombrie 1987.
48.-B11. BOGDAN R., S.A., Algoritm si program pentru analiza cinematic si dinamic a
mecanismelor diferentiale complexe. In al VII-lea Simpozion national de roboti industriali si mecanisme spatiale.
Vol. 3., Bucuresti, octombrie 1987.
49.-B12. BUGAEVSKI E., Contributii la studiul cinematic si dinamic al mecanismelor cu trenuri
diferentiale. Tez de doctorat, I.P.B., 1971.
50.-B13. BOIANGIU D., s.a., Elemente elastice ale masinilor. Editura tehnic, Bucuresti, 1967.
51.-B14. BUZDUGAN GH., Izolarea antivibratorie a masinilor. Editura Academiei R.S.R., Bucuresti,
1980.
52.-B15. BLOOM D., and RADCLIFFE C.W., The effect of camshaft elasticity on the response of cam
driven systems, ASME paper 64-mech 41.
53.-B16. BARTON P., REESJONES J., The dynamic effects of functional clearance and motor
characteristics on the performance of a Geneva mechanism. IFTOMM International Symp. on Linkages and
Computer Design Methods, Bucharest, 1973.
54.-B17. BARABYI J.S., Cams, dynamics and design. Design News, 1969, 24, pp. 108.
55.-B18. BARKAN P., Calculation of high-speed valve motion with flexible overhead linkage. Trans.
SAE, 1953, 61,pp. 687-700.
56.-B19. BEARD C.A., Problems n valve gear design and instrumentation. SAE Technical Progress
Series, 1963, pp. 58-84.
57.-B20. BEARD C.A., Cam mechanism design problems-an engine designers view point. In, Cams
and cam mechanisms, Edited by J. REES JONES, MEP, London and Birmingham, Alabama, 1974, pp.49-53.

91

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

58.-B21. BARKAN P., s.a., A spring-actuated, cam follower system; Design theory and experimental
result. Journal Engineering, Trans. ASME, 1965,(87 B), pp. 279-286.
59.-B22. BAUMGARTEN J.R., Preload force necessary to prevent separation of follower from cam.
Trans. 7 th. Conf. on Mech., Purdue University, 1962.
60.-B23. BENEDICT C.A., s.a., Dynamic responses of a mechanical system containing a coulomb
friction force. The 3 rd. Appl. Mech. Conf. Paper, Nr. 44., Oklahoma State University, 1973.
61.-B24. BAXTER M.L., Qurvature-acceleration relation for plane cams. Trans. ASME 70,1948,
pp.483-489.
62.-B25. BISHOP J.L.H., An analytical approach to automobile valve gear design. Inst. of Mech.
Engrs. Auto-Division Proc. 4, 1950-51, pp. 150-160.
63.-B26. BUHAYAR E.S., Computerized cam design and plate cam manufacture. Paper Nr. 66MECH-2, ASME Mechanisms Conference, Lafayette, Ind., Oct. 1966.
64.-B27. BARBULESCU N., Bazele fizice ale relativittii Einsteiniene. In E.S.E., Bucuresti, 1979.
65.-B28. BACKLUND O., s.a., Volvos MEP and PCP Engines: Combining Environmental Benefit
with High Performance. In Fifth Autotechnologies Conference Proceedings, SAE, (910010), pp. 238.
66.-C1. CHIRIACESCU S., Proiectarea automat a camelor folosite la masina de ascutit pnze de
fierstru. In al IV-lea Simpozion international de teoria si practica mecanismelor, Vol. III-1., Bucuresti, iulie
1985.
67.-C2. CIONCA O., Studiul mecanismelor cam-tachet ca sisteme oscilante autoexcitante. In al IV-lea
SYROM85, Vol. III-1., Bucuresti, iulie 1985.
68.-C3. COMANESCU D., COMANESCU A.,S.A., Sinteza profilelor zonelor de contact ale
elementelor cinematice din mecanismele perforatoarelor de band. In al IV-lea SYROM85, Vol. III-1.,
Bucuresti, iulie 1985.
69.-C4. COMANESCU A., COMANESCU D., Aplicarea sistemelor modulare de calcul cinetodinamic
la instruirea si comanda mecanismelor multimobile. In al VII-lea Simpozion national de roboti industriali si
mecanisme spatiale, Vol. 3., Bucuresti, octombrie 1987.
70.-C5. CONSTANTINESCU G., Teoria sonicittii. Ed. Academiei R.S.R., Bucuresti, 1985.
71.-C6. CRUDU M., Contributii la studiul mecanismelor cu conexiuni dinamice. Tez de doctorat,
I.P.B., 1971.
72.-C7. CECCARELLI M., GARCIA-LOMAS J., On the dynamics of two-link manipulators. Al VI-lea
SYROM, Vol. II.,Bucuresti, iunie 1993.
73.-C8. CHEN F.Y., Kinematic synthesis of cam profiles for prescribed acceleration by a finite
integration method. Trans. ASME, J. Engng., 1973, Ind. 95B, pp. 519-524.
74.-C9. CHURCHILL F.T. and HANSEN R.S., Theory of envelopes provide new cam-design
equations. J. Engng., 1962, 35, pp. 45-55.
75.-C10. CROSSLEY F.R.E., How to modify positioning cams. Machine Design, 1960, pp. 121-126.
76.-C11. CRUTCHER D.E.G., The dynamics of valve mechanisms. Prod. Instr. mech. Engr., 1967-68,
1, 182, Part 3L, 129.
77.-C12. CHENEY R.E., Production of very accurate high-speed master cams. Machinery (London),
1962, 100(2570), pp. 380-386.
78.-C13. CLAYTON J.C., Cast Iron Camshafts in Car Production. Design and Components in
Engineering. April 1971, 16.
79.-C14. ***, Combustion effects of asymmetric valve strategies. In Automotive Engineering,
Decembrie 1993, pp. 49-53.
80.-C15. CHOI J.K., KIM S.C., Hyundai Motor Co. Korea, An Experimental Study on the Frictional
Characteristics in the Valve Train System. (945046), In FISITA CONGRESS, 17-21 October 1994, Beijing, pp.
374-380.
81.-C16. ***, Chryslers Vlo light-truck engine. In revista Automotive Engineering, Decembrie 1993,
pp. 55-57.
82.-C17. COMNESCU Adr., COMNESCU D., GEORGESCU L., Bazele analizei i sintezei
mecanismelor cu memorie rigid, Edit. Politehnica Press, Bucureti, 175 pag., 2008.
83.-D1. DRANGA M., Contributii la analiza dinamic a mecanismelor cu unul si cu mai multe grade
de mobilitate. Tez de doctorat. I.P.B., Bucuresti, 1975.
84.-D2. DUDITA FL., Teoria mecanismelor. Universitatea Brasov, 1979.
85.-D3. DEMIAN T., s.a., Mecanisme de mecanic fin. Editura Didactic si Pedagogic, Bucuresti,
1982.
86.-D4. DRANGA M., Mecanisme si organe de masini, partea I. Transmisii mecanice. I.P.B.,
Bucuresti, 1983.
87.-D5. DARABONT AL., s.a., Socuri si vibratii- Aplicatii n tehnic. Editura tehnic, Bucuresti, 1988.

92

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

88.-D6. DARABONT AL., VAITEANU D., Combaterea polurii sonore si a vibratiilor. Editura
tehnic, Bucuresti, 1975.
89.-D7. DECIU E.,s.a., Probleme de vibratii mecanice. I.P.B.,Bucuresti, 1978.
90.-D8. DODESCU GH., Metode numerice n algebr. Editura tehnic, Bucuresti, 1979.
91.-D9. DRANGA M., Asupra echilibrrii unei structuri de robot 6R. In al VI-lea SYROM93, Vol. II.,
Bucuresti, iunie 1993.
92.-D10. DRANGA M., Metod de echilibrare a unui lant cinematic plan articulat. In al IV-lea
SYROM85. Vol. III-1., Bucuresti, iulie 1985.
93.-D11. DUCA C., Sinteza mecanismelor cu came n functie de raza de curbur a profilului. In al IVlea SYROM85, Vol. III-1., Bucuresti, iulie 1985.
94.-D12. DRAGHICI I., s.a., Suspensii si amortizoare. E.T. , Bucuresti, 1970.
95.-D13. DUDLEY W.M., New Methods in Valve Cam Design. Trans. SAE, January 1948, 2, pp. 1933.
96.-D14. DRUCE G., Research in cam mechanisms. I. Mech. E. Discussion on Mechanisms, 1971, 413.
97.-E1. ERMAN A.G., SANDOR G.N., Kineto-elastodynamic- a review of the state of the art and
rends. Mechanism and Machine Theory nr.1., 1972.
98.-E2. EISS N.S., Vibration of cams having tow degrees-of-fredom. Trans. ASME, J. Engng., Ind.
86B, 1964, pp. 343-350.
99.-E3. ERISMAN R.J., Automotive cam profile synthesis and valve gear dynamic from domensionless
analysis. Trans. SAE, 75, 1967, pp. 128-147.
100.-F1. FAWCETT G.F., FAWCETT J.N., Comparison of polydyne and non polydyne cams. In, Cams
and cam mechanisms, Edited by J. REES JONED, MEP, London and Birmingham, Alabama, 1974.
101.-F2. FRATILA G., PETRESCU FL., s.a., Cercetri privind transmisibilitatea vibratiilor motorului
la cadrul si caroseria automobilului. In, CONAT, Brasov, 1982.
102.-F3. FRATILA G., PETRESCU FL., s.a., Contributii privind ameliorarea suspensiei grupului
motopropulsor. Buletinul Universittii Brasov, 1986.
103.-F4. FENTON R.G., Determining minimum cam size. In Machine Design, 1966, 38(2), pp. 155158.
104.-F5. FENTON R.G., Cam design-determining of the minimum base radius for disc cams with
reciprocating flat faced followers. In Automobile Enginer, 3, 1967, pp. 184-187.
105.-G1. GRECU B., CANDREA A., COLTOFEANU N., Determinarea reactiunilor dinamice n
cuplele cinematice la mecanismele plane cu ajutorul modulelor de calcul. In al VII-lea Simpozion national de
roboti industriali si mecanisme spatiale. Vol. 3., Bucuresti, octombrie 1987.
106.-G2. GHITA E., Proiectarea camelor bilaterale poliracordate. In PRASIC94, Brasov, decembrie
1994.
107.-G3. GRUNWALD B., Teoria,calculul si constructia motoarelor pentru autovehicule rutiere.
Editura didactic si pedagogic, Bucuresti, 1980.
108.-G4. GIORDANA F., s.a., On the influence of measurement errors in the Kinematic analysis of
cam. Mechanism and Machine Theory 14 (1979), nr. 5., pp, 327-340, 1979.
109.-G5. GRADU M., Stadiul actual al cercetrilor n domeniul mecanismelor de distributie ale
motoarelor cu ardere intern. Referat I pentru doctorat, I.P.B., Bucuresti, 1991.
110.-G6. GRUMAZESCU M., s.a., Combaterea zgomotului si vibratiilor. E.T., Bucuresti, 1964.
111.-G7. GAGNE A.F., Design high speed cams. In Machine Design, 25, 1953, pp. 121-135.
112.-G8. GRANT B., s.a., Cam design survey. Design Technology Transfer, ASME, 1974, pp. 177-219.
113.-G9. GRODZINSKI P., Production of cam profiles by positive mechanisms. Machinery (London),
1959, 88(2269), pp. 683-688.
114.-G10. GOODMAN T.P., Linkages vs cams. Machine Design, 1958, 30(17), pp. 102-109.
115.-G11. GRECU B., PETRESCU, F., s.a., Mecanisme Plane lucrri pentru laborator si proiect.
Editura BREN, Bucuresti, ISBN 978-973-648-697-5, 191 pag., 2007.
116.-H1. HANDRA-LUCA V., Organe de masini si mecanisme. Editura Did. si pedagogic, Bucuresti,
1975.
117.-H2. HANDRA-LUCA V.,STOICA A., Introducere n teoria mecanismelor. Vol. II., Editura
Dacia, Cluj-Napoca, 1983.
118.-H3. HERRMANN R., DELANGE J., LOURDOUR G., Evolution du trasee des cames. Ingenieurs
de lautomobile, nr. 11, 1969.
119.-H4. HAIN K., Optimization of a cam mechanism to give goode transmissibility maximal output
angle of swing and minimal acceleration. Journal of Mechanisms 6 (1971), Nr. 4., pp.419-434.
120.-H5. HARRIS M.C., CREDE E.C., Socuri si vibratii. Vol. I-III., E.T., Bucuresti, 1968-69.

93

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

121.-H6. HEBELER C.B., Design equation and graphs for finding the dynamic response of cycloidalmotion cam systems. Machine Design, Feb. 1961, pp. 102-107.
122.-H7. HRONES J.A., An analysis of Dynamic Forces in a Cam-Driver System, Trans. ASME, 1948,
70, PP. 473-482.
123.-H8. HIRSCHHORN J., Disc-cam curvature. In Machine Design 31(3), 1959, pp. 125-129.
124.-H9. HALE F.W., Cam machining without master former. Tool Engineer, 1955, 35(6), pp. 82-87.
125.-H10. HOSAKA T., and HAMAZAKI M., Development of the Variable Valve Timing and Lift
(VTEC) Engine for the Honda NSX, (910008), Fifth Auto-technologies Conference Proceedings, SAE,pp. 238.
126.-H11. HOORFAR, M., NAJJARAN, H., CLEGHORN, W.L, Software demonstration of disc cam
mechanisms for mechanical engineering education, Journal: The International Journal of Mechanical
Engineering Education, ISSN: 0306-4190, Volume 35 Issue 2, April 2007, pp. 166-180.
127.-I1. IACOB C., Mecanica teoretic. E.D.P., Bucuresti, 1971.
128.-I2. IUDIN E., s.a., Issledovanie suma ventileatornh ustanovok I metodov borb s nim. Oborongiz,
Moskva, 1958.
129.-J1. JIANG QI , XU ZENG-YIN, Compounding of mechanism and analysis and synthesis of
complex mechanisms. In al IV-lea SYROM85, Vol. III-1., Bucuresti, iulie 1985.
130.-J2. JONES J.R., REEVE J.E., Dynamic response of cam curves based on sinusoidal segments. In
Cams and cam mechanisms, Edited by J. REES JONES, MEP, London and Birmingham, Alabama, 1974.
131.-J3. JACOBSEN and AYRE R., Engineering Vibration. Mc Graw- Hill Book Co. Inc., 1958.
132.-J4. JENSEN P.W., Cam Design and Manufacture. Industrial Press., New York, 1965.
133.-J5. JOHNSON R.C., A rapid method for developing cam profiles having desired acceleration
characteristics. In Machine Design 27(12), 1965, pp. 129-132.
134.-J6. JELLING W., Precision machines assure cam accuracy. In Iron Age, 1954, 173(15), pp. 140142.
135.-J7. JASSEN B., Kraftschlub bei Kurventrieben. Ind. Anz., 1966, 88, Part. I: 1906-1907; part. II:
2193-2196.
136.-K1. KOVACS FR., PERJU D., CRUDU M., Mecanisme. Partea I-a. Analiza mecanismelor.
I.P.Traian Vuia din Timisoara, 1978.
137.-K2. KOVACS FR., PERJU D., Mecanisme. I.P. Traian Vuia din Timisoara, 1977.
138.-K3. KOSTER M.P., The effects of backlash and shaft flexibility on the dynamic behaviour of a
cam mechanism. In, Cams and cam mechanisms, 1974, pp. 141-146.
139.-K4. KWAKERNAAK H., Minimum Vibration Cam Profiles, J. Mech. Eng. Sci., 1968, 10, pp.
219-227.
140.-K5. KLOOMOK M., s.a., Plate cam design-evaluating dynamic loads. Prod. Engng., 27(1), 1956,
pp. 178-182.
141.-K6. KLOOMOK M., MUFFLEY R.V., Plate cam design-pressure angle analysis. In Product
Engineering, 1955, 26(5), pp. 155-160.
142.-K7. KERLE H., How effective is the method of finite differences as regards simple cam
mechanisms. Cams and cam mechanisms, 1974, pp. 131-135.
143.-L1. LOWN G., s.a., Survey of Investigations in to the Dynamic Behaviour of Mechanisms
Contsining Links with Distributed Mass and Elasticity. Mech. and Mach. Th., 7, 1972.
144.-L2. LEDERER P., Dynamische synthese der ubertragungs-funktion eines Kurvengetriebes. In,
Mech. Mach. Theory ,Vol. 28., Nr.1., pp. 23-29, Printed in Great Britain, 1993.
145.-M1. MANOLESCU N.I., KOVACS FR., ORANESCU A., Teoria mecanismelor si a masinilor.
Editura didactic si pedagogic, Bucuresti, 1972.
146.-M2. MANOLESCU N.I., MAROS D., Teoria mecanismelor si a masinilor. Editura tehnic,
Bucuresti, 1958.
147.-M3. MANOLESCU N.I., s.a., Probleme de teoria mecanismelor si a masinilor. Vol. II., E.D.P.,
Bucuresti, 1968.
148.-M4. MAROS D., Mecanisme. Vol. I., I.P. Cluj-Napoca, 1980.
149.-M5. MERTICARU V., Mecanisme si organe de masini. I.P.Iasi, 1979.
150.-M6. MANGERON D., IRIMICIUC N., Mecanica rigidelor cu aplicatii n inginerie. Vol. I,II si III.
Editura tehnic, Bucuresti, 1981.
151.-M7. MARUSTER ST., Metode numerice n rezolvarea ecuatiilor neliniare. Ed. Tehn., Bucuresti,
1981.
152.-M8. MARINA M., Contributii la studiul optimizrii distributiei motoarelor cu ardere intern n 4
timpi. Rezumatul tezei de doctorat, Timisoara, 1978.
153.-M9. MANEA GH., Organe de masini. Editura Tehnic, Bucuresti, 1970.
154.-M10. MITSI S., TSIAFIS J., Optimal synthesis of cam mechanisms. In SYROM93, Vol. III., pp.
155-162., Bucuresti, iunie 1993.

94

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

155.-M11. MARINA M., Consideration on the functional compatibility of the engine distribution
mechanism springs. SYROM97, Vol. 3., pp. 313, Bucuresti, august 1997.
156.-M12. MERCER S., Dynamic characteristics of cam forms calculated by the digital computer.
Trans. ASME, Nov. 1958, 80, pp. 1695-1705.
157.-M13. MARINCAS D., FRATILA G., PETRESCU FL., s.a., Rezultatele experimentale privind
mbunttirea izolatiei fonice a cabinei autoutilitarei TV-14. In CONAT, Brasov, 1982.
158.-M14. MOLIAN S., The Design of Cam Mechanisms and Linkages. Elsevier, New York, 1968.
159.-M15. MOISE V., SIMIONESCU I., ENE M., NEACA M., TABR I., Analiza mecanismelor
aplicate, Editura Printech, ISBN 978-973-718-891-5, Bucureti, 216 pag., 2008.
160.-N1. NEKLUTIN C.N., Designing cams for controlled inertia and vibration. In Machine Design,
June 1952, pp. 143-153.
161.-N2. NAKANISHI F., On cam from which induce no surging in valve springs. Report of the
Aeronautical Research Institute, 220, TOKYO Imperial University, 1941, pp. 271-280.
162.-O1. OPREAN M., Studiul interactiunii cam-arc de supap la motoarele, cu aprindere prin
scnteie, de turatie ridicat. Tez de doctorat, I.P.B., Bucuresti, 1984.
163.-O2. OPRISAN C., POPOVICI GH., O analiz a variatiei unghiului de presiune la mecanismele cu
cam si tachet de translatie. In PRASIC94, Brasov, decembrie 1994.
164.-O3. OHRNBERGER G., MANN M., AUDI A.G., Germany, The Audi 5- Valve Cylinder Head
Concept.(945004), In XXV FISITA CONGRESS, 17-21 October 1994, Beijing, pp. 36-44.
165.-P1. PELECUDI CHR., DRANGA M., Dinamica masinilor. I.P.B., Bucuresti, 1980.
166.-P2. PELECUDI CHR., Bazele analizei mecanismelor. Editura Academiei R.S.R., Bucuresti, 1967.
167.-P3. PELECUDI CHR., Precizia mecanismelor. Editura Academiei R.S.R., Bucuresti, 1975.
168.-P4. PELECUDI CHR., MAROS D., MERTICARU V., PANDREA N., SIMIONESCU I.,
Mecanisme. E.D.P., Bucuresti, 1985.
169.-P5. PELECUDI CHR., s.a., Proiectarea mecanismelor. I.P.B., Bucuresti, 1981.
170.-P6. PELECUDI CHR., s.a., Probleme de mecanisme. Editura didactic si pedagogic, Bucuresti,
1982.
171.-P7. PELECUDI CHR., s.a., Algoritmi si programe pentru analiza mecanismelor. Editura tehnic,
Bucuresti, 1982.
172.-P8. PELECUDI CHR., SIMIONESCU I., ENE M., CANDREA A., STOENESCU M., MOISE V.,
Mecanisme cu cuple superioare: came si roti. I.P.B., Bucuresti, 1982.
173.-P9. POPESCU I., Proiectarea mecanismelor plane. Editura Scrisul Romnesc din Craiova, 1977.
174.-P10. PANDREA N., MUNTEANU M., Curs de vibratii. Vol. I. si II., I.P.B., Bucuresti, 1979.
175.-P11. PELECUDI CHR., SAVA I., Studiul experimental al dinamicii mecanismelor cu came. In
revista Studii si cercetri de mecanic aplicat, nr. 3., Bucuresti, 1970.
176.-P12. PELECUDI CHR., SAVA I., MATHEESCU A., Optimizarea legilor de functionare ale
mecanismelor de distributie. In revista Studii si cercetri de mecanic aplicat, nr. 3., Bucuresti, 1968.
177.-P13. PFISTER F., FAYET M., Linearization of dynamic models. In al VI-lea SYROM93, Vol. II.,
Bucuresti, iunie 1993.
178.-P14 PELECUDI CHR., BOGDAN R., Sinteza mecanismelor cu came la prescrierea valorilor
arcelor de curb. In revista Studii si cercetri de mecanic aplicat, nr. 6., Bucuresti, 1962.
179.-P15. PELECUDI CHR., MATHEESCU A., Analiza armonic a legilor de miscare la mecanismele
cu cam. In revista Studii si cercetri de mecanic aplicat, nr. 1., Bucuresti, 1969.
180.-P16. PELECUDI CHR., SAVA I., Asupra analizei si sintezei mecanismelor cu came. In revista
Constructia de masini, nr. 8-9., Bucuresti, 1967.
181.-P17. PANDREA N., HARA V., POPA D., Sinteza dimensional a mecanismelor de distributie cu
admisie adaptiv pentru optimizarea legii de deplasare a supapei de admisie. In PRASIC94, Brasov, dec. 1994.
182.-P18. POPOVICI GH., Sinteza profilului camei cu tachet de translatie. In PRASIC94, Brasov,
decembrie 1994.
183.-P19. POPOVICI GH., LEOHCHI D., CIAUSU V., Sinteza profilului camei cu tachet oscilant. In
PRASIC94, Brasov, dec. 1994.
184.-P20. PELECUDI CHR., SAVA I., Optimizri n sinteza numeric a miscrii mecanismelor cu
came. In revista Studii si cercetri de mecanic aplicat, nr. 5., Bucuresti, 1971.
185.-P21. PETRESCU F., PETRESCU R., Contributii la optimizarea legilor polinomiale de miscare a
tachetului de la mecanismul de distributie al motoarelor cu ardere intern. In E.S.F.A.95, Vol. 1.,pp. 249-256.,
Bucuresti, mai 1995.
186.-P22. PETRESCU F., PETRESCU R., Contributii la sinteza mecanismelor de distributie ale
motoarelor cu ardere intern. In E.S.F.A.95, Vol. 1., pp. 257-264., Bucuresti, mai 1995.
187.-P23. PETRESCU F., PETRESCU V., Dinamica mecanismelor cu came (exemplificat pe
mecanismul clasic de distributie). SYROM97, Vol. 3., pp. 353-358., Bucuresti, august 1997.

95

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

188.-P24. PETRESCU F., PETRESCU V., Contributii la sinteza mecanismelor de distributie ale
motoarelor cu ardere intern cu metoda coordonatelor carteziene. SYROM97, Vol. 3., pp. 359-364., Bucuresti,
august 1997.
189.-P25. PETRESCU F., PETRESCU V., Contributii la maximizarea legilor polinomiale pentru cursa
activ a mecanismului de distributie de la motoarele cu ardere intern. SYROM97, Vol. 3., pp. 365-370.,
Bucuresti, august 1997.
190.-P26. PETRESCU F.,PETRESCU V., Sinteza mecanismelor de distributie prin metoda
coordonatelor rectangulare (carteziene). In Conferinta Grafica-2000, Universitatea din Craiova, Craiova,
2000.
191.-P27. PETRESCU F., PETRESCU V., Designul (sinteza) mecanismelor cu came prin metoda
coordonatelor polare (metoda triunghiurilor). In Conferinta Grafica-2000, Universitatea din Craiova, Craiova,
2000.
192.-P28. PETRESCU F., PETRESCU V., Legi de micare pentru mecanismele cu came. In al VII-lea
Simpozion Naional cu Participare Internaional Proiectarea Asistat de Calculator, PRASIC'02, Braov, 2002,
Vol. I, p. 321-326.
193.-P29. PETRESCU, F., PETRESCU, R. Elemente de dinamica mecanismelor cu came. In al VII-lea
Simpozion Naional cu Participare Internaional Proiectarea Asistat de Calculator, PRASIC'02, Braov, 2002,
Vol. I, p. 327-332.
194.-P30. PETRESCU, V., PETRESCU, I., ANTONESCU, O. Randamentul cuplei superioare de la
angrenajele cu roi dinate cu axe fixe. In al VII-lea Simpozion Naional cu Participare Internaional Proiectarea
Asistat de Calculator, PRASIC'02, Braov, 2002, Vol. I, p. 333-338.
195.-P31. PETRESCU, I., PETRESCU, V., OCNRESCU, C. The Cam Synthesis With Maximal
Efficiency. In al VII-lea Simpozion Naional cu Participare Internaional Proiectarea Asistat de Calculator,
PRASIC'02, Braov, 2002, Vol. I, p. 339-344.
196.-P32. PETRESCU, F., PETRESCU, R. Cteva elemente privind mbuntirea designului
mecanismului motor. n al VIII-lea Simpozion Naional, de Geometrie Descriptiv, Grafic Tehnic i Design,
GTD 2003, Braov, iunie 2003, Vol. I, p. 353-358.
197.-P33. PETRESCU, F., PETRESCU, R. The cam design for a better efficiency. In the International
Conference on Engineering Graphics and Design, ICEGD 2005, Bucharest, 2005, Vol. I, p. 245-248.
198.-P34. PETRESCU, F.I., PETRESCU, R.V. Contributions at the dynamics of cams. In the Ninth
IFToMM International Symposium on Theory of Machines and Mechanisms, SYROM 2005, Bucharest,
Romania, 2005, Vol. I, p. 123-128.
199.-P35. PETRESCU, F.I., PETRESCU, R.V. Determining the dynamic efficiency of cams. In the
Ninth IFToMM International Symposium on Theory of Machines and Mechanisms, SYROM 2005, Bucharest,
Romania, 2005, Vol. I, p. 129-134.
200.-P36. PETRESCU, F.I., PETRESCU, R.V. An original internal combustion engine. In the Ninth
IFToMM International Symposium on Theory of Machines and Mechanisms, SYROM 2005, Bucharest,
Romania, 2005, Vol. I, p. 135-140.
201.-P37. PETRESCU, R.V., PETRESCU, F.I. Determining the mechanical efficiency of Otto engines
mechanism. In the Ninth IFToMM International Symposium on Theory of Machines and Mechanisms, SYROM
2005, Bucharest, Romania, 2005, Vol. I, p. 141-146.
202.-P38. PETRESCU, F.I., PETRESCU, R.V., POPESCU N., The efficiency of cams. In the Second
International Conference Mechanics and Machine Elements, Technical University of Sofia, November 4-6,
2005, Sofia, Bulgaria, Vol. II, p. 237-243.
203.-R1. RADOI M., DECIU E., Mecanica. E.D.P., Bucuresti, 1973.
204.-R2. RADOI M., DECIU E., Mecanica. E.D.P., Bucuresti, 1977.
205.-R3. RAO A., Optimum Elastodynamic Synthesis of a Cam-Follower Train Using StochasticGeometric Programming. Mech. and Mach. Theory, Vol. 15., 1980.
206.-R4. RAICU A., Consideratii privind nedeterminarea din ecuatia de miscare a masinii. In
PRASIC, Brasov, decembrie 1994.
207.-R5. REES JONES J., Analog simulation of SCCA cam motion. In Mech. Eng. Deptl. Report, 1974,
Liverpool Polytechnic.
208.-R6. ROSKILLY M., s.a., Valve gear design analysis. In XXII FISITA CONGRESS (865027), PP.
1.193-1.200.
209.-R7. ***, Revue Technique, aprilie 1991, pp. 22.
210.-S1. SILAS GH., Mecanic-vibratii mecanice, E.D.P., Bucuresti, 1968.
211.-S2. SILAS GH., s.a., Culegere de probleme de vibratii mecanice. Editura tehnic, Bucuresti, 1967.
212.-S3. SARSTEN A.,VALLEND H., Computer aided design of valve cams. Internal Combustion
Engines conference, Bucharest, Paper II-19, 1967.

96

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

213.-S4. SAVA I., Stadiul actual n dinamica mecanismelor cu came. I-II., Rev. S.C.M.A., Nr. 5.,
1969.
214.-S5. SAVA I., Contributii la dinamica si sinteza optimal a mecanismelor cu came. Tez de
doctorat, I.P.B., 1970.
215.-S6. SAVA I., Cu privire la functionarea in regim dinamic a supapei mecanismului distributiei
motoarelor cu ardere interna. In revista C.M. Nr.12.,Bucuresti, 1971.
216.-S7. SAVIUC S., Optimizarea duratei de deschidere simultan a supapelor la motoarele cu
aprindere prin scnteie. Tez de doctorat, I.P.B., 1979.
217.-S8. SIRETEANU T., GRUNDISCH O., PARAIAN S., Vibratiile aleatoare ale automobilelor.
E.T., Bucuresti, 1981.
218.-S9. STOICESCU A., Dinamica autovehiculelor. Vol. I-II., I.P.B., Bucuresti, 1980-82.
219.-S10. STOICESCU A., Dinamica autovehiculelor pe roti. E.D.P., Bucuresti, 1981.
220.-S11. SONO H., UMIYAMA H., Honda RDCo., Ltd. Japan, A study of Combustion Stability of
Non-Throttling S.I. Engine with Early Intake Valve Closing Mechanism. (945009), In XXV FISITA CONGRES,
October 1994, Beijing, pp. 78-87.
221.-T1. TEMPEA I., POPA GH., Mecanisme plane articulate. I.P.B., Bucuresti, 1978.
222.-T2. TEMPEA I., MARTINEAC A., Organe de masini, teoria mecanismelor si prelucrrii prin
aschiere. Partea I , mecanisme, I.P.B., Bucuresti, 1983.
223.-T3. TEMPEA I., BALESCU C., ADIR G., Mecanism de presare destinat mecanizrii operatiei de
formare n rame (prtile I si II). In al VII-lea Simpozion national de roboti industriali si mecanisme spatiale.
Vol. 3., Bucuresti, 1987.
224.-T4. TEMPEA I., GRADU M., Sinteza camei de translatie cu tachet cu rol, cu ajutorul functiilor
spline. In lucrrile simpozionului de R.I., Timisoara, 1992.
225.-T5. TUTUNARU D., Mecanisme plane rectiliniare si inversoare. Editura tehnic, Bucuresti,
1969.
226.-T6. TORAZZA G., A variable lift and event control device piston engine valve operation. In
FISITA XIV Congres,Paper II / 10, London, 1972.
227.-T7. TESAR D., MATTHEW G.K., The design of modelled cam sistems. In Cams and cam
mechanisms, 1974.
228.-T8. TERME D., Besondere Merkmalebeider Nutzung des Pressungwinkels fur
kurvengetriebeanalyse und-Synthese. In SYROM85,Vol. III-2, pp. 489-504, Bucuresti, iulie 1985.
229.-T9. TEMPEA I., DUGEESCU I., NEACA M., Mecanisme. Noiuni teoretice i teme de
proiect rezolvate, Ed. Printech, ISBN (10) 973-718-560-9, 2006.
230.-T10. D. Taraza, N.A. Henein, W. Bryzik, "The Frequency Analysis of the Crankshaft's Speed
Variation: A reliable Tool for Diesel Engine Diagnosis," ASME Journal for Gas Turbines and Power 123(2),
428-432,
2001
231.-T11. D. Taraza, "Accuracy Limits of IMEP Determination from Crankshaft Speed Measurements,"
SAE Transactions, Journal of Engines 111, 689-697, 2002.
232.-T12. D. Taraza, "Statistical Correlation Between the Crankshaft's Speed Variation and Engine
Performance, Part I: Theoretical Model," ASME Journal of Engineering for Gas Turbines and Power 125(3),
791-796, 2003.
233.-T13. D. Taraza, "Statistical Correlation Between the Crankshaft's Speed Variation and Engine
Performance, Part II: Detection of Deficient Cylinders and MIP Calculation," ASME journal of Engineering for
Gas Turbines and Power 125(3), 797-803, 2003.
234.-U1. ULF A., WILLIAM S., A Simple Procedure for Modifying High-Speed Cam Profiles for
Vibration Reduction, Journal of Mechanical Design - November 2004 - Volume 126, Issue 6, pp. 1105-1108.
235.-V1. VOINEA R., VOICULESCU D., CEAUSU V., Mecanica. E.D.P., Bucuresti, 1975.
236.-V2. VOINEA R., ATANASIU M., Metode analitice noi n teoria mecanismelor. Editura tehnic,
Bucuresti, 1964.
237.-V3. Van de Straete, H.J., De Schutter, J., Hybrid cam mechanisms, Mechatronics, IEEE/ASME
Transactions on Volume 1, Issue 4, Dec. 1996 Page(s):284 - 289
238.-W1. WIEDERRICH J.L., ROTH B., Design of low vibration cam profiles. In Cams and cam
mechanisms, Edited by J. REES JONES, MEP, London and Birmingham, Alabama, 1974.
239.-W2. WIEDERRICH J.L., ROTH B., Dynamic Synthesis of Cams Using Finite Trigonometric
Series, Trans. ASME, 1974.
240.-Y1. YOUNG V.C., Considerations n valve gear design. Trans. SAE, 1, 1947, pp. 359-365.
241.-Z1. ZHANG J.L., LI Z., Research on the dynamics of a RSCR spatial mechanisms considering
bearing clearances. In al VI-lea SYROM, Vol. II, Bucuresti, iunie 1993.

97

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

PARTEA
A II-a
CONTRIBUII
TEORETICE I APLICATIVE
PRIVIND
n

2
v2
F
Fm

O2

Fl, vl

v1

rb2
Fml, vml

rp1

F
v12
O1

DINAMICA

Fi, vi

K2

K1

rl1
rk1

rb1

ri1j
i

rj1

Fmi, vmi

j
i

K1

rb1
O1

MECANISMELOR
PLANE FORMATE
DIN ANGRENAJE CU
ROI DINATE CU
AXE PARALELE
98

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

CAP. 1

CTEVA MODELE DINAMICE UTILIZATE LA STUDIUL


MICRII REALE A ANGRENAJELOR CU ROI DINATE CT I AL
FENOMENELOR DINAMICE DIRECTE I SECUNDARE CARE APAR
1.1. Model dinamic cu impact ntre dinii n angrenare,
cu deplasare i cu deformaii elastice

n lucrrile [B1 i B2] americanii de la Austin Texas, prezint un model dinamic cu


impact ntre dinii n angrenare; impactul are ca efect deplasarea dinilor, dar i deformaii
elastice ale danturii i chiar ale roilor n angrenare.
n figura 1.1 sunt prezentate cteva probleme ridicate de variaia vitezei unghiulare n
momentul impactului i imediat dup el; apar i variaii energetice ct i oscilaii ale
frecvenei principale.
Model dinamic cu impact ntre dintii n angrenare
cu deplasare si cu deformatii elastice

Oscilatii ale frecventei

Variatii energetice

Fig. 1.1. Model dinamic cu impact ntre dinii n angrenare

n figura 1.2 roile n angrenare au fost mprite ntr-o plas (reea) pentru a se putea
observa astfel cum se deformeaz ele dar i dinii atunci cnd sunt n contact.
Model dinamic cu impact ntre dintii n angrenare
cu deplasare si cu deformatii elastice

Fig. 1.2. Model dinamic cu impact ntre dinii n angrenare; plas elemente finite

Efectele deformaiilor retelelor datorate variaiilor de vitez unghiular a celor dou


roi, se pot observa pe aceste reele fotografiate pas cu pas (la diferite momente de timp) n
figura 1.3:
99

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Model dinamic cu
impact ntre dintii
n angrenare
cu deplasare si
cu deformatii
elastice

Fig. 1.3. Model dinamic cu impact ntre dinii n angrenare; propagarea undelor elastice
induse de impactul dintre dinii celor dou roi n angrenare la diferite momente temporare

1.2. Model dinamic cu dou discuri ineriale


legate ntre ele printr-un arc i un amortizor

n figura 1.4 este prezentat un model dinamic simplu cu dou discuri ineriale (care
nlocuiesc cele dou roi dinate din angrenare), discurile avnd axe paralele; ele sunt legate
printr-un arc (care impune o constant de elasticitate sistemului) i printr-un amortizor (ce
impune i el o constant de amortizare ntregului sistem), [L1].
Pe baza modelului dinamic teoretic prezentat, se determin experimental zgomotele i
vibraiile produse de angrenajul considerat (a se urmri figura 1.5).

Model dinamic cu dou


discuri inertiale (avnd
fiecare axe proprii dar paralele)
legate printr-un arc si un amortizor

Fig. 1.4. Model dinamic cu dou discuri ineriale

100

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Model dinamic cu dou


discuri inertiale (avnd
fiecare axe proprii dar paralele)
legate printr-un arc si un amortizor

Fig. 1.8. Model Dinamic


simplu, cu dou discuri
inertiale, legate printr-un arc
si un amortizor;

Determinri experimentale:
msurtori ale vibratiilor si
zgomotelor produse de
rotile n angrenare.

Fig. 1.5. Model dinamic cu dou discuri ineriale, legate


printr-un arc i un amortizor: Determinri experimentale

1.3. Modelul dinamic Tadashi TAKEUCHI (Firma MITSUBISHI)

n figura 1.6 este prezentat un model dinamic interesant al japonezilor de la concernul


Mitsubishi Motors. Lucrarea lor [T1], nu numai c este interesant, dar n permanen
compar, aa cum firesc ar trebui s procedeze i alii, rezultatele teoretice cu cele
experimentale (vezi diagramele teoretice i experimentale din figura 1.7).
Modelul Dinamic Tadashi TAKEUCHI Concernul Mitsubishi Motors

Fig. 1.9. Modelul Dinamic Tadashi TAKEUCHI Concernul Mitsubishi Motors

Fig. 1.6. Model dinamic Tadashi Mitsubishi Motors


Modelul Dinamic
Tadashi TAKEUCHI
Concernul
Mitsubishi Motors

Fig. 1.10. Modelul Dinamic


Tadashi TAKEUCHI
Concernul Mitsubishi
Motors:

-rezultate teoretice si
experimentale
(comparatie).

Fig. 1.7. Model dinamic Tadashi Mitsubishi Motors;


comparaie ntre rezultatele teoretice i cele experimentale

101

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

1.4. Model dinamic belgian cu dou discuri ineriale


legate ntre ele printr-un arc i un amortizor

n figura 1.8 este prezentat un model dinamic belgian [P1], cu dou discuri ineriale
legate printr-un arc, care prezint i constant elastic i coeficient de amortizare (sus la
mijloc - n imagine); modelul mecanic echivalent pentru vibraii liniare cu dou mase vibrante
i un grad de mobilitate (prezentat n dreapta sus) poate uura calculele efectuate pentru
dinamica celor dou roi dinate aflate n angrenare, cea conductoare i cea condus. n
figura 1.9 sunt prezentate forele luate n calcul.
Model dinamic belgian, cu dou
discuri inertiale, legate printr-un
arc si un amortizor; Model
echivalent cu dou mase
vibrante (n dreapta).

Fig. 1.8. Model dinamic belgian n dreapta modelul echivalent, cu dou mase vibrante

Model dinamic
belgian, cu
dou discuri
inertiale, legate
printr-un arc si
un amortizor;

Fig. 1.9. Model dinamic belgian Forele din sistem

102

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

1.5. Model dinamic cu patru discuri ineriale


legate ntre ele prin arcuri i amortizoare

n figura 1.10 este prezentat un model dinamic [L2], cu patru discuri ineriale legate
prin arcuri i amortizoare, toate prezentnd att constant elastic ct i coeficient de
amortizare.
Model dinamic, cu 4 discuri
inertiale, legate prin arcuri
si amortizoare.

Fig. 1.10. Model dinamic cu patru discuri ineriale

1.6. Prezentarea unui Model dinamic original


utilizat la studiul angrenajelor cu axe paralele

Aproape toate modelele dinamice studiate referitoare la angrenajele cu axe paralele, se


bazeaz pe modelele mecanice clasice (cunoscute) care studiaz vibraiile torsionale ale
arborilor angrenajului i determin pulsaiile proprii i deformaiile torsionale ale arborilor;
sigur c sunt foarte utile, dar nu trateaz efectiv cupla format din cei doi dini n angrenare
(sau mai multe perechi de dini n angrenare), adic nu trateaz fiziologia propriuzis a
mecanismului cu roi dinate pentru a vedea care sunt fenomenele dinamice ce au loc n cupla
superioar plan; modelul de la paragraful 1.1 ncearc tocmai acest lucru, ns toat teoria se
bazeaz direct pe impactul dintre dini (ciocnirile dintre dini); n cadrul paragrafului 1.6 se va
prezenta un model original care ncearc s studieze fenomenele dinamice ce au loc n cupla
plan superioar de la angrenajele cu roi dinate cu axe paralele.

O2
rb2
K2
P

A
1

K1
rb1

O1

Fig. 1.11. Unghiurile caracteristice poziiei unui dinte


al roii conductoare, aflat n angrenare

103

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

n figura 1.11 este prezentat un dinte al roii 1 conductoare, aflat n angrenare ntr-o
poziie oarecare pe segmentul de angrenare K1K2.
El este caracterizat de unghiurile 1 i 1, primul artnd poziia vectorului O1P
(vectorul de contact) n raport cu vectorul fix O1K1, iar al doilea artnd cu ct s-a rotit dintele
(roata conductoare 1) n raport cu O1K1.
ntre cele dou unghiuri exist relaiile de legtur 1.1:
1 = tg1
(1.1)
1 = arctg1
Deoarece 1 este suma dintre unghiurile 1 i 1, unde unghiul 1 reprezint funcia cunoscut
inv1:
1 = 1 + 1 = 1 + inv1 = 1 + (tg1 1 ) = tg1
(1.2)
Relaiile (1.1.) se deriveaz i obinem relaiile (1.3.):

&1 = (1 + tg 21 ) &1 = (1 + 12 ) &1


&
1
1
&1 = 1 2 = D1 1; D1 =
=
2
1 + 1
1 + 1 1 + tg 21
2 1
2 tg1
=
&&1 = D& 1 1 = D1' 12 ; D1' =
2 2
(1 + 1 )
(1 + tg 21 ) 2

(1.3)

Modelul dinamic luat n considerare este similar celui de la partea I a lucrrii deoarece
mecanismele cu roi dinate sunt similare celor cu came; practic roata dinat este o cam
multipl, fiecare dinte fiind o cam, prezentnd numai faza de ridicare. Forele i J* (M*) se
modific, deci i ecuaia de micare va cpta un alt aspect.
Contactul dintre cei doi dini este practic contactul dintre o cam de rotaie i un tachet
balansier (tot de rotaie).
Similar deci modelelor cu came se va determina cinematica de precizie (dinamic) la
cupla superioar cu angrenaje cu axe paralele. Vectorul care se impune pe roata 1
conductoare (la cinematica dinamic), este vectorul de contact O1P, unghiul su de poziie
fiind 1 , iar viteza sa unghiular &1 . La roata 2, condus, se transmite viteza v2 (vezi schema
cinematic din figura 2.1.):
v2 = v1 cos1 = rp1 &1 cos1 = rb1 &1 = rb1 D1 1
(1.4)
r
dar : v2 = rb 2 2 => 2 = b1 D1 1
rb 2
Prin derivare se calculeaz i acceleraia unghiular (de precizie), la roata 2 (1.5), iar
prin integrare deplasarea roii 2 (1.6):
rb1
D1' 12
rb 2

(1.5)

rb1
r
arctg (1 ) = b1 1
rb 2
rb 2

(1.6)

2 =
2 =

Fora redus (motoare i rezistent) la roata 1, conductoare, este egal cu fora


elastic din cupl (atta timp ct la roata condus 2 nu mai intervine i o for rezistent
tehnologic sau suplimentar) i se scrie sub forma (1.7):

104

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

F * = K (rb1 1 rb 2 2 ) =
= K (rb1 1 rb 2

rb1
1 ) =
rb 2

(1.7)

= K rb1 (tg1 1 )
Semnul minus a fost luat odat, astfel nct 2 se nlocuiete doar n modul, n expresia 1.7,
iar K reprezint constanta elastic a dinilor n angrenare, i se msoar n [N/m].
Ecuaia dinamic de micare se scrie:
1 dM *
(1.8)
M * &x& +
x& = F *
2 dt
Masa redus, M * , se determin cu relaia (1.9):
1
1
1
cos 2 1
M * = ( J 1 + 2 J 2 ) 2 = ( J1 + 2 J 2 )
=
i
rp1
i
rb21
(1.9)
1
1
J1 + 2 J 2
J1 + 2 J 2
i
i
=
cos 2 1 = CM cos 2 1; CM =
2
rb1
rb21
Unde, J1 i J2 reprezint momentele de inerie (masice, mecanice), reduse la roata 1, iar i este
modulul raportului de transmitere de la roata 1 la roata 2 (vezi relaia 1.10):
r

(1.10)
i = b2 = 1
rb1
2
Deplasarea x a roii 2 pe segmentul de angrenare, se scrie:
r
(1.11)
x = rb 2 2 = rb 2 b1 arctg1 = rb1 arctg1 = rb1 1
rb 2
Viteza i acceleraia corespunztoare se scriu:
1
x& = rb1 &1 = rb1
1
(1.12)
1 + tg 21
tg1
2 tg1
&x& = rb1 &&1 = rb1
12 = 2 rb1
12
(1.13)
2
2
2
2
(1 + tg 1 )
(1 + tg 1 )
Se deriveaz masa redus n raport cu timpul i rezult expresia (1.14):
cos1 sin 1
dM *
(1.14)
= 2 CM
1
1 + tg 21
dt
Ecuaia de micare (1.8.) ia acum forma (1.15), care se poate aranja i sub forma
(1.16):
tg1
3 CM rb1
12 = K rb1 (tg1 1 )
(1.15)
2
3
(1 + tg 1 )
rb21
J 2 ) 12
2
2

C
tg
3

r
1
1
M
b2
= tg1 [1 2
] (1.16)
1d 1 = tg1
K (1 + tg 21 )3
rb1 K (1 + tg 21 )3
Expresia (1.16) reprezint soluia ecuaiei de micare a cuplei superioare; pentru un
unghi de rotaie al roii 1, 1 , cunoscut, cruia i corespunde un unghi de presiune 1 ,
cunoscut, expresia (1.16) genereaz un unghi de presiune dinamic, 1d .
n condiiile n care constanta de elasticitate a dinilor n contact, K, este suficient de
mare, dac raza cercului de baz a roii 1 nu scade prea mult (z1 s fie mai mare de 15-20),
pentru turaii normale sau chiar ridicate (dar nu foarte mari), raportul din paranteza expresiei
3 ( J1 +

105

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

1.16 rmne subunitar i chiar mult mai mic dect 1, astfel nct expresia 1.16 se poate
aproxima firesc la forma (1.17):
1d = tg1 = 1c 1
(1.17)
Acum se poate determina viteza unghiular instantanee a roii 1 conductoare (relaia
1.19):
1 1
=

d 1
tg (1d ) 1
tg (1 ) 1
inv1
1 =
m = 1
m =
m =
m =
m
1
1
1
1
1
1 = m + 1 = (1 +

inv1

) m =

tg (1 )

m =

tg (tg1 )
m = Rd 1 m
tg1

(1.18)

(1.19)

Se definete coeficientul dinamic, Rd1, ca fiind raportul ntre tangent de fi1 i


tg (tg1 )
, relaia 1.20:
unghiul fi1, sau raportul
tg1
tg (tg1 )
(1.20)
Rd 1 =
tg1
Sinteza dinamic a angrenajelor cu axe paralele se poate face innd cont de relaia
(1.20.).
Necesitatea obinerii unui coeficient dinamic ct mai sczut (ct mai apropiat de
valoarea 1), impune limitarea unghiului de presiune maxim, 1M i a celui normal, 0 , ct i
creterea numrului minim de dini al roii conductoare, 1, z1min.
n tabelul 1.1. sunt prezentate cteva valori ale coeficientului dinamic Rd1 n funcie de
unghiul de presiune normal i de numrul minim de dini al roii 1 conductoare; Valoarea
unghiului de presiune normal (standardizat) trebuie sczut pentru a atinge coeficieni
dinamici apropiai de valoarea unitar; n acelasi timp trebuie mrit numrul minim de dini al
roii 1 conductoare.

0 [grad] z1min []
20
20
25
60
100
z1min []
10
20
25
60
100
z1min []
5
20
25
60
100

1M

Tabelul 1.1.
[grad]

31,321
29,531
24,580
22,888

1M

[grad]

26,456
24,236
17,629
15,094

1M

[grad]

25,092
22,720
15,408
12,403
106

Rd1 []
1,145
1,123
1,076
1,064
Rd1 []
1,092
1,074
1,035
1,025
Rd1 []
1,080
1,063
1,026
1,016

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Dinamica la roata 2, a angrenajului; Pentru roata 2 condus putem scrie urmtoarele


relaii (cu c-cinematic, cp-cinematica de precizie, d-dinamic):
r
2c = b1 1
(1.21)
rb 2
r
(1.22)
2c = b1 1
rb 2
r
2c = b1 1 = 0
(1.23)
rb 2
r
r
(1.24)
2cp = b1 arctg1 = b1 1
rb 2
rb 2
r
r
1
1
2cp = b1
1 = b1
1
(1.25)
2
rb 2 1 + 1
rb 2 1 + tg 21
r
2 1
r
2 tg1
2cp = b1
12 = b1
12
(1.26)
2 2
rb 2 (1 + 1 )
rb 2 (1 + tg 21 ) 2
r
tg1
(1.27)
2d = b1
d1
rb 2 1 + 13
r
tg1
r
tg (tg1 )
1
1
(1.28)
2d = b1

1 = b1

1
2
2
rb 2 1 + 1 1
rb 2 1 + tg 1 tg1

2d =

rb1 (1 + tg 21 ) (1 + 13 ) tg1 (1 + 3 12 ) 2

1
(1 + 13 ) 2
rb 2

(1.29)

Cu:

1m = tg1m =

( z1 + z2 ) sin 0 z22 sin 2 0 + 4 z2 + 4


z1 cos 0

(1.30)

z12 sin 2 0 + 4 z1 + 4
(1.31)
z1 cos 0
Dinamica la roata 2 (condus), se calculeaz cu relaiile (1.27-1.31).
Se poate defini i pentru roata 2 un coeficient dinamic Rd2, (a se vedea relaiile 1.28 i 1.32):
tg1
tg (tg1 )
1
1

Rd 2 =
(1.32)
2
2
1 + 1 1
1 + tg 1 tg1

1M = tg1M =

Viteza unghiular a rotii 2,


cu: rb1=18.79[mm], rb2=93.97[mm],
w1=104.72 [s-1], alfa0=20[grad], m=2[mm]
0
0

-5
w2c [s-1]

w2cp [s-1]

w2d [s-1]

w2

-10

-15

-20

-25

FI1 [rad]

Fig. 1.12. Dinamica la roata 2; variaia vitezei unghiulare cinematice,


n cinematica de precizie i dinamice, a roii 2, conduse, n funcie de unghiul FI1

107

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Reprezentarea vitezei unghiulare, 2, n funcie de unghiul 1, pentru rb1 i rb2 date (z1, z2, m
i 0 impuse), i pentru o anumit valoare a vitezei unghiulare de intrare, constant (impus
de turaia arborelui pe care este montat roata conductoare 1), se poate urmri n figurile
1.12.-1.14.; Se observ aspectul de vibraie al vitezei unghiulare dinamice, 2; se pornete cu
raze diferite i unghiul normal de 20 grade, apoi se continu cu raze egale i alfa0 tot 20
grade, iar n ultima diagram rmnem pe raze egale i se scade alfa0 la 5 grade.

Fig. 1.13. Dinamica la roata 2; variaia vitezei unghiulare cinematice,


n cinematica de precizie i dinamice, a roii 2, conduse, n funcie de unghiul FI1

Fig. 1.14. Dinamica la roata 2; variaia vitezei unghiulare cinematice,


n cinematica de precizie i dinamice, a roii 2, conduse, n funcie de unghiul FI1

108

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

CAP. 2

DETERMINAREA EFICIENEI (RANDAMENTULUI)


ANGRENAJELOR CU ROI DINATE

n acest capitol se prezint o metod original de calcul a randamentului cuplei


superioare de la mecanismele cu roi dinate cu axe fixe (vezi i lucrrile [P2], [P3], [P4],
[P5], [P6], [P8], [P9]). Originalitatea const n modul de determinare a randamentului cuplei
cinematice superioare, determinare la care nu sunt utilizate forele de frecare din cupl, spre
deosebire de metodele clasice sau noi ntlnite pn n prezent. Se elimin astfel necesitatea
determinrii coeficienilor de frecare prin diferite metode experimentale.
Precizm c totui randamentul determinat prin aceast metod nu este altul dect
randamentul mecanic al cuplei cinematice superioare amintite.

2.1. Determinarea randamentului instantaneu


Modelul luat n calcul este foarte simplu, el putnd fi urmrit n figura 2.1.

2
v2
F
Fm

v1

P
rp1
1

F
v12
t

K1
rb1

O1
0

Fig. 2.1. Forele la angrenajele cu axe paralele

Relaiile de calcul propuse sunt urmtoarele:


109

1
1

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

F =Fm .cos1

(2.1)

F =Fm .sin1

(2.2)

v2 = v1 .cos1

(2.3)

v12 = v1 . sin1

(2.4)

Fm = F +F

(2.5)

v1 = v2 + v12

(2.6)

unde,

cu:
Fm - fora motoare;
F - fora transmis (sau util);
F - fora care produce alunecarea profilelor (este o for pe care o putem
considera pierdut);
v1 - viteza elementului 1, sau a roii 1 (conductoare);
v2 - viteza elementului 2, sau a roii 2 (conduse);
v12 - viteza relativ a roii 1 n raport cu roata 2 (este o vitez de alunecare).
Puterea consumat care n acest caz coincide cu puterea motoare se scrie cu
relaia 2.-7 :
Pc = Pm = Fm . v1

(2.7)

Puterea util sau transmis profilului 2 de ctre profilul 1 se poate scrie:


Pu = P = F . v2 = Fm .cos1 .v1 .cos1
Pu = Fm .v1 .cos2 1

(2.8)
(2.9)

Puterea pierdut se poate scrie astfel:


P =F .v12 =Fm .sin1 .v1 .sin1
P = Fm . v1 .sin2 1

(2.10)
(2.11)

Randamentul instantaneu al cuplei se determin imediat cu urmtoarea relaie:


i = Pu /Pc =P /Pm =Fm.v1.cos21 / Fm.v1
i = cos21
110

(2.12)
(2.13)

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Coeficientul de pierdere instantanee se scrie:


i =P /Pm = Fm.v1.sin21 / Fm.v1 = sin21

(2.14)

Ca verificare, se vede uor c suma randamentului instantaneu i a


coeficientului pierderilor instantanee este unu (1):
i + i = cos21 +sin21 =1

(2.15)

Dup ce am prezentat pe scurt ideea de baz a lucrrii, vom determina n


continuare elementele geometrice ale angrenajului, necesare pentru calculul
randamentului propriuzis (), al cuplei.
2.2. Elementele geometrice ale angrenrii
Se calculeaz cteva elemente geometrice ale angrenajului, necesare determinrii
randamentului global al mecanismului.

Raza cercului de baz al roii 1, conductoare:


rb1 = 1/2.m.z1 .cos0

(2.16)

Raza cercului de capt al roii 1:


ra1 = 1/2.(m.z1 +2.m)=m/2.(z1 +2)

(2.17)

n continuare se determin unghiul maxim de presiune al angrenrii:


cos1M =rb1 /ra1 =1/2m.z1 .cos0 /[1/2.m.(z1 +2)]=z1 .cos0 /(z1 +2)

(2.18)

Se determin apoi razele similare ale roii 2, (a angrenajului), raza cercului de baz i
cea a cercului de capt:
rb2 = 1/2.m.z2 ..cos0

(2.19)

ra 2 = 1/2.(m.z2 +2.m)=m/2.(z2 +2)

(2.20)

Putem calcula acum imediat unghiul de presiune minim, al angrenajului:


tg1m =[(rb1 +rb2 ).tg0 -sqrt(r2a2 -r2b2 )]/rb1

(2.21)

unde, numrtorul lui (2.-21) se calculeaz cu relaia (2.-23), rezultat din (2.22):
N=1/2.m.(z1 +z2 ).sin0 -sqrt[(m/2)2 . (z2 +2)2 -(m/2)2 .z22 .cos20 ]

(2.22)

N=m/2.[(z1 +z2 ).sin0 -sqrt( z22 .sin2 0 +4.z2 +4)]

(2.23)

astfel nct (2.21) devine (2.24):


tg1m =[(z1 +z2 ).sin0 -sqrt (z22.sin20 +4.z2 +4)]/(z1 .cos0 )
111

(2.24)

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Unghiul minim de presiune i cel maxim, se pot scrie acum direct ca inverse
ale funciilor artate mai devreme, astfel nct expresiile lor vor arta astfel:
1m =atan{[(z1 +z2 ).sin0 sqrt (z22.sin20 +4.z2 +4)]/(z1 .cos0 )}
1M = acos[z1 .cos0 /(z1 +2)]

(2.25)
(2.26)

2.3. Determinarea randamentului angrenrii


Expresia randamentului global se determin prin integrarea randamentului
instantaneu pe toat poriunea angrenrii, adic de la unghiul minim de presiune
pn la cel maxim:
M
= 1/. i.d
m

(2.27)

M
= 1/. [cos2.d]
m

(2.28)

M
= 1/(2.). [2.cos2.d]
m
M
= 1/(2.). {[cos(2.)+1].d}
m
M
= 1/(2.). [1/2.sin(2.)+]
m
=1/(2.).{1/2.[sin(2.M)-sin(2.m)]+}
=1/[4.(M-m)].[sin(2.M)-sin(2.m)]+0.5

(2.29)

(2.30)

(2.31)
(2.32)
(2.33)

Randamentul angrenajului se calculeaz cu relaia final (2.-33), utiliznd


pentru unghiurile de presiune minim i maxim expresiile (2.-25) i (2.-26) n cazul
angrenajelor cu dini drepti (=0), iar pentru angrenajele cu dini nclinai (0) se vor
folosi pentru determinarea unghiurilor de presiune extreme relaiile (2.-35) i (2.-36).
t =atan(tg0 /cos)

(2.34)

m=atan{[(z1+z2)/cos.sint-sqrt(z22/cos2.sin2t+4.z2/cos+4)].cos/(z1.cost)} (2.35)

112

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

M =acos[z1 /cos.cost /(z1 /cos+2)]

(2.36)

n continuare vom urmri cteva calcule, care vor scoate n eviden modul
cum variaz randamentul total, global sau final, cu parametrii de intrare.
2.4. Randamentul calculat
Vom urmri n continuare patru tabele cu randamentul calculat n funcie
de parametrii de intrare, iar pe baza rezultatelor vom face i o discuie.
Parametrii de intrare sunt:
z1 =numrul de dini de la roata conductoare 1;
z2 =numrul de dini de la roata condus 2, sau raportul de transmitere i12 = -z 2 /
z1 ;
0 =unghiul de presiune normal pe cercul de divizare;
=unghiul de nclinare al danturii (numai la roile cu dini nclinai!).
ncepem calculul cu dinii drepi, cu i=-4, iar pentru z1 vom lua succesiv
diverse valori, n cretere, pornind de la 8 dini. Se vede c pentru numai 8 dini la
roata conductoare 0 =200 este prea mic pentru a putea fi utilizat (rezult m negativ,
ceea ce nu este permis)!
i12efectiv=-4

dini drepi

Tabel 2.1.

i12efectiv=-2

dini drepi

z1 =8
0 =200 ?
m = -16.220 ?
M=41.25740

z2 =32
0 =290
m = 0.71590
M=45.59740
=0.8111

0 =350
m = 11.13030
M=49.05600
=0.7308

z1 =10
0 =200 ?
m = -9.890 ?
M=38.45680

z2 =40
0 =260
m = 1.30770
M=41.49660
=0.8375

0 =300
m = 8.22170
M=43.80600
=0.7882

z1 =18
0 =190
m = 0.98600
M=31.68300
=0.90105

z2 =72
0 =200
m =2.73580
M=32.25050
=0.8918

z1 =30
0 =150
m = 1.50660
M=25.10180
=0.9345
z1 =90
0 =80 ?
m =-0.16380 ?
M=14.36370

z1 =8
0 =200 ?
m=-12.6570 ?
M=41.25740

z2 =16
0 =280
m = 0.91490
M=45.06060
=0.8141

0 =350
m = 12.29330
M=49.055960
=0.7236

z1 =10
0 =200 ?
m = -7.1320 ?
M=38.45680

z2 =20
0 =250
m = 1.33300
M=40.95220
=0.8411

0 =300
m = 9.41060
M=43.80600
=0.7817

0 =300
m =18.28300
M=38.79220
=0.7660

z1 =18
0 =180
m = 0.67560
M=31.13510
=0.9052

z2 =36
0 =200
m =3.92330
M=32.25050
=0.8874

0 =300
m =18.69350
M=38.79220
=0.7633

z2 =120
0 =200
m =9.53670
M=28.24140
=0.8882

0 =300
m =23.12250
M=35.71810
=0.7566

z1 =30
0 =140
m =0.88450
M=24.54270
=0.9388

z2 =60
0 =200
m =10.04160
M=28.24140
=0.8859

0 =300
m =23.27740
M=35.71810
=0.7555

z2 =360
0 =90
m =1.58380
M=14.93540
=0.9750

0 =200
m =16.49990
M=23.18120
=0.8839

z1 =90
0 =80
m =0.52270
M=14.36370
=0.9785

z2 =180
0 =200
m =16.56670
M=23.18120
=0.8836

0 =300
m =27.78250
M=32.09170
=0.7507

113

Tabel 2.2.

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

n tabelul al doilea, vom scdea valoarea raportului de transmitere, (n modul


desigur) i, de la 4 la 2.
Vom vedea cum iari pentru valori prea mici ale numrului de dini al roii 1,
unghiul de presiune de 20 de grade nu mai este suficient, el trebuind s fie crescut la
o valoare minim. Pentru z1 =8 de exemplu, valoarea minim necesar este de 0
=290 la un i=-4 (vezi tabelul 2.1.)i de 280 la un i=-2 (tabelul 2.2.), iar pentru o valoare
z1 =10 unghiul de presiune minim necesar este 0 =260 pentru i=-4 (tab. 2.1.) i de
250 pentru i=-2 (vezi tabelul 2.2.).
Atunci cnd numrul de dini de la roata 1 crete putem s-l scdem pe 0. Se
vede c pentru z1 =90 putem lua chiar o valoare de numai 80 pentru unghiul de
presiune de referin.
i12efectiv=-6

dini drepi

Tabel 2.3.

z1 =8
0 =200 ?
m=-17.8630 ?
M=41.25740

z2 =48
0 =300
m = 1.77840
M=46.14620
=0.8026

0 =350
m =10.66000
M=49.055960
=0.7337

z1 =10
0 =200 ?
m=-11.1290 ?
M=38.45680

z2 =60
0 =260
m =0.60540
M=41.49660
=0.8403

0 =300
m = 7.73910
M=43.80600
=0.7908

z1 =18
0 =190
m =0.42940
M=31.68300
=0.9028

z2 =108
0 =200
m =2.24490
M=32.25050
=0.8935

z1 =30
0 =150
m =1.09220
M=25.10180
=0.9356
z1 =90
0 =90
m =1.36450
M=14.93540
=0.9754

i12efectiv=-4

dini nclinai
=150
z2 =32
0 =300
m = 1.12650
M=46.25920
=0.8046

0 =350
m = 9.44550
M=49.29530
=0.7390

z1 =10
0 =200 ?
m=-10.5630 ?
M=38.34740

z2 =40
0 =260
m =0.23550
M=41.571390
=0.8412

0 =300
m = 6.91880
M=43.99650
=0.7937

0 =300
m =18.12800
M=38.79220
=0.7670

z1 =18
0 =190
m =0.327150
M=31.71800
=0.9029

z2 =72
0 =200
m =2.02830
M=32.32020
=0.8938

0 =300
m =17.18400
M=39.18030
=0.7702

z2 =180
0 =200
m =9.34140
M=28.24140
=0.8891

0 =300
m =23.06660
M=35.71810
=0.7570

z1 =30
0 =150
m =1.02690
M=25.13440
=0.9357

z2 =120
0 =200
m =8.86020
M=28.45910
=0.8899

0 =300
m =22.15500
M=36.25180
=0.7593

z2 =540
0 =200
m =16.47630
M=23.18120
=0.8841

0 =300
m =27.75830
M=32.09170
=0.7509

z1 =90
0 =90
m =1.31870
M=14.96480
=0.9754

z2 =360
0 =200
m =15.89440
M=23.63660
=0.8845

0 =300
m =26.94030
M=32.82620
=0.7513

z1 =8
0 =200 ?
m=-16.8360 ?
M=41.08340

Tabel 2.4.

n tabelul al treilea se mrete valoarea lui i n modul pn la 6.


Trecem acum la ultimul tabel cu rezultate de calcul i anume cel cu dinii
nclinai, la care am considerat pentru unghiul de nclinare o valoare de 150 , iar
cum rezultatele nu s-au modificat prea mult fa de tabelul similar cu dini drepi

114

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

(=0), nu am mai insistat pentru a schimba valoarea unghiului , i pentru a reface


calculele i cu alte unghiuri de nclinare
Concluziile le vom trage dup ce vom urmri i tabelul cu datele rezultate n
urma calculelor pentru unghiul de nclinare de 15 grade.
Se consider pentru raportul de transmitere tot valoarea iniial de i= - 4 (vezi
tab. 1.):
2.5. Discuie
n urma analizrii rezultatelor celor 4 tabele de calcul, s-au putut trage
urmtoarele concluzii:
- randamentul crete atunci cnd z1 crete i cnd unghiul 1 (sau unghiul de
presiune, 0) scade;
- z2 sau raportul de transmitere, i12 , nu influeneaz prea mult variaia
randamentului;
- se observ faptul c pentru valoarea 0 =200 , randamentul se pstreaz n
jurul valorii de 0.89 , indiferent de ceilali parametri ai angrenajului, astfel nct apare
justificat alegerea lui 0 =200 ca unghi de presiune de referin STAS.
Totui, 0 poate fi sczut simitor concomitent cu creterea lui z1 , pentru a se
atinge valori mult mai ridicate ale randamentului;
Dimpotriv, atunci cnd dorim s realizm un angrenaj care s aib z1 mic
(gabarit redus al angrenajului), este necesar creterea lui 0 , pentru ca m s
rmn pozitiv, dar desigur angrenajul va avea gabarit mai mic ns, va funciona i
cu randamentul mai mic;
-modulul angrenajului nu influeneaz valoarea randamentului mecanismului;
putem lua un modul normal mai mare atunci cnd 0 este sczut, pentru a crete
nlimea dinilor pe seama creterii modulului, ns creterea valorii modulului
concomitent cu cea a lui z1 va duce i la creterea gabaritului angrenajului, astfel
nct se vor face nite optimizri. Deci, dac este nevoie s-l scdem pe 0 pentru a
crete randamentul mecanismului, dinii se scurteaz; putem s-l cretem pe mn
pentru a mri nlimea lor, dar numai n anumite limite, astfel nct gabaritul
mecanismului s nu depeasc cu mult limitele normale, mai ales c nu putem s-l
scdem pe z1 , ci dimpotriv i acesta trebuie s creasc, odat cu scderea
unghiului 0 , pentru a avea un randament ridicat;
-gradul de acoperire nu influeneaz randamentul mecanismului n mod direct,
deoarece i gradul de acoperire ca i randamentul sunt amndou funcii de
parametrii de intrare (z1 , z2 ,0 , ); se poate stabili o relaie de legtur indirect ntre
i (ns nu are rost deoarece fiecare dintre ele este o funcie independent de
cealalt);
- apariia nclinrii dinilor face ca randamentul mecanismului s creasc uor,
odat cu creterea lui . Creterea nu este prea mare i cu ct z1 este mai ridicat,
creterea randamentului datorat lui este mai mic, pentru valori ale lui z1 peste
10-15, ea devenind nesemnificativ. Se poate considera c nclinarea dinilor nu
influeneaz randamentul mecanismului;
-Dac creterea lui aduce un spor mic al lui , acelai lucru se ntmpl i la
creterea n modul a raportului de transmitere i12 . Este interesant i neateptat acest
fapt, deoarece condiiile de lucru ar trebui s se nruteasc atunci cnd i12 crete
115

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

i ne-am atepta la o scdere a randamentului (orict de mic), iar nu la o cretere a


lui. Se poate considera c nu variaz cu i cu i12 (sau cu z2) i nici cu .
Variaia efectiv a randamentului se face numai cu unghiul de presiune normal
pe cercul de divizare (0 ), ct i cu numrul de dini al roii conductoare 1, (z1 ).
Pe baza acestei concluzii se poate trece la sinteza mecanismului cu roi
dinate, astfel nct randamentul cuplei superioare s fie ct mai ridicat.
Sinteza se face pe baza parametrilor de intrare z1 i 0 , dar i pe baza
parametrilor intermediari, m i M , adic unghiurile de presiune minim i maxim.
-Se vede c dac l cretem pe 0 putem s scdem z1 , dar nu putem
exagera prea mult cu scderea lui z1 , cci, chiar dac 0 , care ar fi prea mare ar fi
acceptabil, unghiul M ar avea o valoare prea mare (inacceptabil). Invers, putem
merge mai mult, scznd pe 0 concomitent cu creterea lui z1 , cci chiar dac M va
fi foarte mic, funcionarea mecanismului poate fi asigurat prin creterea modulului
normal mn ,(dar numai atunci cnd gabaritul mecanismului care va crete
considerabil, nu deranjeaz).
Dup o analiz serioas a randamentului pentru diveri parametri schimbai,
dar avnd n vedere dou situaii posibile, cnd roata 1 a unui angrenaj 1-2 este
conductoare i cnd roata 2 este conductoare, (roata conductoare fiind cea care
introduce momentul n angrenaj), randamentele fiind n general diferite pentru acelai
angrenaj n funcie de roata conductoare 1 sau 2, am observat faptul c diferenele
de randament obinut pentru acelai angrenaj scad considerabil atunci cnd numrul
de dini la ambele roi ale angrenajului crete, n special peste cifra de minim 60 dini,
dar rezultate satisfctoare se pot obine i atunci cnd numrul de dini la roata cu
dinii cei mai puini, din cadrul angrenajului, este de minim 30.
Dac tendina general este de a scdea numrul de dini al celor dou roi
ale angrenajului, n special la una din ele (cea de intrare la mecanismele reductoare,
sau cea de ieire la mecanismele multiplicatoare), iat acum avem un motiv temeinic
(fundamentat teoretic) s alegem numrul de dini la roata cu numrul cel mai mic de
dini, ct mai mare posibil, minim 30 (ar trebui chiar 60), astfel nct randamentul
mecanismului s creasc, dar mai ales pentru ca randamentul unui angrenaj s fie
aproximativ acelai indiferent de care roat a angrenajului este conductoare.
Aceast cerin este util i important n general, dar devine indispensabil atunci
cnd angrenajele cu roi dinate sunt planetare i mai ales cnd acestea sunt folosite
la cutii automate de transmitere a micrii (transmisii automate).
2.6. Relaiile pentru calculul randamentului angrenajului
cu roi dinate, n cazul cnd angrenarea este interioar
Se calculeaz valorile unghiurilor extreme, m i M, cu relaiile (A3.38),
(A3.39) respectiv (A3.42), (A3.41) i cu aceste valori se utilizeaz aceeai relaie
(A3.33) pentru calculul randamentului angrenajului interior, la fel ca i n cazul celui
exterior.
La angrenarea interioar apar dou cazuri posibile:
A. cnd roata 1 conductoare, are dantur exterioar;
B. cnd roata 1 conductoare, are dantur interioar.

116

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Calculele sunt similare, pentru ambele situaii, iar formulele au fost scrise pentru
cazul general cnd dantura este nclinat, urmnd ca pentru dini drepi s
facem =0.
A. ROATA CONDUCTOARE 1, ARE DANTUR EXTERIOAR:
tgt=tg0/cos

(2.37)

tg1m=[(z1-z2)/cos.sint+(z22/cos2.sin2t-4.z2/cos+4)1/2]/[z1/cos.cost] (2.38)
cos1M=z1/cos.cost/(z1/cos+2)

(2.39)

B. ROATA CONDUCTOARE 1, ARE DANTUR INTERIOAR:


tgt=tg0/cos

(2.40)

tg1M=[(z1-z2)/cos.sint+(z22/cos2.sin2t+4.z2/cos+4)1/2]/[z1/cos.cost] (2.41)
cos1m=z1/cos.cost/(z1/cos-2)

(2.42)

2.7. Determinarea randamentului, angrenajului


cu roi dinate cu axe paralele, innd cont de gradul de acoperire
Se calculeaz randamentul unui angrenaj cu roi dinate cu axe fixe, innd
cont de faptul c la un moment dat exist mai multe perechi de dini n angrenare, i
nu doar una singur.
Se pleac de la ideea existenei a patru perechi de dini n angrenare
(simultan). Prima pereche de dini mergnd pe linia de angrenare de la dreapta spre
stnga (aa cum intr ei n angrenare), are punctul de angrenare i, definit de raza
vectoare ri1 i de unghiul de poziie i1; forele ce se manifest n acest punct sunt
fora motoare Fmi, perpendicular n punctul i pe vectorul de poziie ri1 i fora ce se
transmite de la roata 1 la roata doi prin punctul i, Fi, paralel cu linia de angrenare i
ndreptat de la roata 1 ctre roata 2 (fora de transmitere fiind practic proiecia forei
motoare pe axa (linia) de angrenare); vitezele definite sunt similare cu forele (aa
cum s-a mai artat i n alte capitole, ale acestei lucrri, fiind vorba de cinematica
original sau de precizie); aceiai parametri se vor defini i pentru celelalte trei
puncte de angrenare, j, k, l (a se urmri desenul din figura 2.2.).
Pentru demararea relaiilor de calcul, se ncepe cu relaiile ntre viteze:
vi = vmi cos i = ri 1 cos i = rb1 1
vj = vmj cos j = rj 1 cos j = rb1 1
vk = vmk cos k = rk 1 cos k = rb1 1
vl = vml cos l = rl 1 cos l = rb1 1

117

(2.43)

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Din relaiile (2.43) se obine egalitatea vitezelor tangeniale (2.44), i se


expliciteaz vitezele motoare (2.45):
vi = vj = vk = vl = rb1 1

(2.44)

O2
Fl, vl
rb2
Fml, vml

Fi, vi

K2
l

rl1
rk1

Fmi, vmi

j
i

ri1j
i

rj1

K1

rb1
O1

Fig. 2.2. Determinarea randamentului unui angrenaj cu roi dinate cu axe fixe,
innd cont de faptul c la un moment dat exist mai multe perechi de
dini n angrenare (adic determinarea randamentului n funcie de 12);
n figur se sugereaz existena a patru perechi de dini aflate n angrenare
simultan.

vmi =

rb1 1
cos i

vmj =

rb1 1
cos j

vmk

r
= b1 1
cos k

vml =

(2.45)

rb1 1
cos l

Forele transmise simultan n cele patru puncte trebuie s fie egale ntre ele:
Fi = Fj = Fk = Fl = F

Forele motoare se deduc (2.47):


118

(2.46)

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Fmi =

F
cos i

Fmj =

F
cos j

(2.47)

F
Fmk =
cos k
Fml =

F
cos l

Randamentul instantaneu se scrie sub forma (2.48):


Fi vi + Fj vj + Fk vk + Fl vl
P
P
i = u = =
=
Pc Pm Fmi vmi + Fmj vmj + Fmk vmk + Fml vml
=

4 F rb1 1
=
F rb1 1 F rb1 1 F rb1 1 F rb1 1
+
+
+
cos 2 i
cos 2 j
cos 2 k
cos 2 l
4
1
1
1
1
+
+
+
cos 2 i cos 2 j cos 2 k cos 2 l

(2.48)

4
4 + tg i + tg j + tg 2 k + tg 2 l
2

Se scriu acum relaiile ajuttoare (2.49) i (2.50):


K1i = rb1 tg i ; K1 j = rb1 tg j ; K1k = rb1 tg k ; K1l = rb1 tg l

K1 j K1i = rb1 (tg j tg i ); K1 j K1i = rb1

2
2
tg j = tg i +
z1
z1

K1k K1i = rb1 (tg k tg i ); K1k K1i = rb1 2


K1l K1i = rb1 (tg l tg i ); K1l K1i = rb1 3

tg j = tg i

2
2
tg k = tg i + 2
z1
z1

(2.49)

2
2
tg l = tg i + 3
z1
z1

2
z1

tg k = tg i 2

2
z1

tg l = tg i 3

2
z1

(2.50)

S-au reinut relaiile (2.50) unde semnul plus este pentru angrenajele la care
roata 1 conductoare are dantur exterioar (angrenare exterioar sau interioar),
iar semnul minus se utilizeaz atunci cnd roata 1 conductoare are dantur
interioar, adic atunci cnd roata 1 conductoare este un inel (numai la angrenarea
interioar).
119

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Randamentul instantaneu din expresia (2.48) utilizeaz relaiile (2.50) i ia


forma (2.51):

i =
=

4
4 + tg i + tg j + tg 2 k + tg 2 l
2

2 2
2
2
4 + tg i + (tg i
) + (tg i 2 ) 2 + (tg i 3 ) 2
z1
z1
z1

4
4
2
4 + 4 tg i + 2 (02 + 12 + 22 + 32 ) 2 tg i
(0 + 1 + 2 + 3)
z1
z1
2

1
E
4
2
2
i
tg
1 + tg i +
(
1
)
2
(i 1)

i
E z12 i =1
E z1 i =1
2

1
=
E ( E 1) (2 E 1) 4 tg1 E ( E 1)
4
2
1 + tg 1 +

E z12
E z1
6
2
2

1
=
2 ( E 1) (2 E 1) 2 tg1 ( E 1)
2
1 + tg 1 +

z1
3 z12
2

(2.51)

2
2 tg1
(12 1) (2 12 1)
(12 1)
2
z1
3 z1
Randamentul mecanic mediu poate fi mai util dect cel instantaneu, putnduse calcula cu uurin dac integrm randamentul instantaneu sau mai simplu prin
aproximarea care determin randamentul mediu prin nlocuirea n expresia
randamentului instantaneu a unghiului de presiune variabil (1) cu valoarea sa medie
dat de unghiul de presiune normal (standardizat, 0), (2.52):
1
m =
(2.52)
2
2
2 tg 0
2
1 + tg 0 +
(12 1) (2 12 1)
(12 1)
3 z12
z1
Unde 12 reprezint gradul de acoperire i se calculeaz cu formula (2.53)
pentru angrenarea exterioar i cu expresia (2.54) pentru angrenarea interioar:
1 + tg 21 +

a .e .
12

z12 sin 2 0 + 4 z1 + 4 + z22 sin 2 0 + 4 z2 + 4 ( z1 + z2 ) sin 0


2 cos 0

(2.53)

ze2 sin 2 0 + 4 ze + 4 zi2 sin 2 0 4 zi + 4 + ( zi ze ) sin 0


(2.54)
2 cos 0
Pentru calculul randamentului n funcie de gradul de acoperire, se rein
formulele originale (2.51) i (2.52) mpreun cu expresiile ajuttoare cunoscute (2.53)
i (2.54). Se scrie un program de calcul (n excel), iar rezultatele se centralizeaz n
tabelul 2.5.

12a.i. =

120

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

2.8. Sinteza angrenajelor cu roi dinate cu axe paralele,


pe baza realizrii unor randamente ridicate n funcionare
Tabelul 2.5.
Determinarea randamentului angrenajelor cu axe paralele
z1

z2

12ae

12ae

21ae

12ai

[grad]

12ai

21ai

42

20

126

1.799463

0.844769

0.871197

1.920902

0.83866

0.89538

46

19

138

1.875212

0.856744

0.882524

2.004616

0.850911

0.905915

52

18

156

1.964633

0.869323

0.893686

2.099177

0.864094

0.915635

58

17

174

2.062449

0.880938

0.904223

2.205675

0.87608

0.925023

65

16

195

2.173287

0.892173

0.914292

2.326635

0.887672

0.933877

74

15

222

2.301654

0.903305

0.923963

2.465121

0.899241

0.942103

85

14

255

2.449656

0.914052

0.933147

2.624685

0.910419

0.949774

98

13

294

2.620345

0.924221

0.941781

2.810001

0.920962

0.956932

115

12

345

2.822316

0.934095

0.949936

3.027795

0.931246

0.963487

137

11

411

3.062854

0.943503

0.957556

3.286764

0.941054

0.969476

165

10

495

3.351511

0.952271

0.964586

3.599006

0.950177

0.974938

204

510

3.687451

0.960703

0.970155

4.020382

0.958606

0.980652

257

514

4.097102

0.968417

0.975013

4.577099

0.966232

0.98587

336

672

4.666475

0.975348

0.980651

5.214391

0.973645

0.989299

0.98562

6.067023

0.980251

0.992231

0.989899

7.264006

0.986011

0.994672

457

914

5.427328

0.981528

657

1314

6.495028

0.986917

Concluziile care rezult din studiul datelor cuprinse n tabelul 2.5 sunt
urmtoarele:
- Randamentul cel mai ridicat care se poate obine cu dou roi dinate este cel
al angrenrii interioare, cu roata cu dantur interioar conductoare (roata inel
devine conductoare, iar roata mai mic cu dantur exterioar va fi condus);
- Invers, cnd formm o angrenare interioar cu roata mic (cu dantur
exterioar) conductoare, randamentul rezultat este cel mai mic posibil;
- Atunci cnd angrenarea este exterioar, randamentul este mai ridicat pentru
roata mare conductoare;
- Cu ct unghiul normal de angrenare, 0, scade, crete gradul de acoperire, i
odat cu el i randamentul angrenrii; cnd unghiul normal de angrenare,
scade la valoarea de 5 grade, gradul de acoperire ajunge la valorile 6.5-7.3,
iar randamentul ia valori teoretice de 99-99.5%, adic practic angrenajul va
lucra cu randamente de 100%.
- Randamentul crete i odat cu numrul de dini al roii conductoare;
- Pentru un unghi normal de angrenare sczut (0=4 [grad]), putem obine o
angrenare cu roi dinate cu 8 perechi de dini n angrenare simultan.
Mai trebuie fcute precizrile, c odat cu creterea gradului de acoperire i
implicit a randamentului mecanic al angrenrii, scad forele i tensiunile (eforturile)
din angrenaj mpreun cu uzura lui, crete fiabilitatea i eficacitatea acestuia, i se
diminueaza zgomotele i vibraiile produse de angrenare.
121

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

B-PII-

B I B L I O G R A F I E (la partea a II-a)


1-B1.- Bajer, A., Parallel finite element simulator of planetary gear trains, In Ph. D.
Dissertation, The University of Texas, 2001;
2-B2.- Bajer, A., Dynamic Contact/Impact Problems, Energy Conservation, and
Planetary Gear Trains, In Texas Institute for Computational and Applied
Mathematics, The University of Texas at Austin, TX78712;
3-L1.- Litak, G., Przystupa, W., Szabelski, K., Warminnski, J., Chaotic vibration of a
gear system: strange attractor destruction by white noise, Folia Societas Scientarium
Lublinensis 4, 1995, 5-16;
4-L2.- Li, J., Gear Fatigue Crack Prognosis Using Embedded Model, Gear Dynamic
Model and Fracture Mechanics, Department of Mechanical, Aerospace and Nuclear
Engineering, Rensselaer Polytechnic Institute;
5-P1.- Peeters, J., Vandepitte, P., Flexible multibody model of a three-stage
planetary gear-box in a wind turbine, In Proceedings of ISMA, 2004, p. 3923-3942;
6-P2.- PETRESCU, R.V., PETRESCU, F.I., POPESCU N., Determining Gear
Efficiency, In Gear Solutions magazine, March 2007, USA, p. 19-28;
7-P3.- PETRESCU, R.V., PETRESCU, F.I., POPESCU N., Save Energy And
Diminish The Pollutions By Increasing The Efficiency Of Gears, n Conferina
Naional MEDIU-06, Craiova, Romania, 2006;
8-P4.- PETRESCU, R.V., PETRESCU, F.I., POPESCU N., The efficiency of gears,
In the Second International Conference Mechanics and Machine Elements,
Technical University of Sofia, November 4-6, 2005, Sofia, Bulgaria, Vol. II, p. 244249;
9-P5.- PETRESCU, R.V., PETRESCU, F.I., Determining the dynamic efficiency of
gears, In the Ninth IFToMM International Symposium on Theory of Machines and
Mechanisms, SYROM 2005, Bucharest, Romania, 2005, Vol. II, p. 381-386;
10-P6.- PETRESCU, R., PETRESCU, F., Gears design for the mechanisms highest
efficiency, In the International Conference on Engineering Graphics and Design,
ICEGD 2005, Bucharest, 2005, Vol. I, p. 257-260;
11-P7.- PETRESCU, R., PETRESCU, F., RDULESCU, C., Cinematica
mecanismelor plane cu bare i angrenaje multiple, Revista Mecanisme i
Manipulatoare, Bucharest, Vol. 2, Nr. 2, 2003, p. 23-28, ARoTMM IFToMM;
12-P8.- PETRESCU, R., PETRESCU, F., The gear synthesis with the best
efficiency, In the 7th International Conference, FUEL ECONOMY, SAFETY and
RELIABILITY of MOTOR VEHICLES, ESFA 2003, Bucharest, May 2003, Vol. 2, p.
63-70;
13-P9.- PETRESCU, V., PETRESCU, I., ANTONESCU, O., Randamentul cuplei
superioare de la angrenajele cu roi dinate cu axe fixe, In al VII-lea Simpozion
Naional cu Participare Internaional Proiectarea Asistat de Calculator, PRASIC'02,
Braov, 2002, Vol. I, p. 333-338;
14-T1.- Takeuchi T., Togai, K., Gear Whine Analysis with Virtual Power Train, In
Mitsubishi Motors Technical Review, 2004, No. 16, p. 23-28.

122

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

PARTEA
A III-a
CONTRIBUII
ALE
AUTORULUI,
ELEMENTE
ORIGINALE
+ANEXE
123

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

CONTRIBUII
CONTRIBUII ALE AUTORULUI,
ELEMENTE ORIGINALE,
COMENTARII, CONCLUZII
FINALE

Lucrarea a fost structurat n trei pri: prima parte prezint studiile autorului referitoare la
dinamica mecanismelor plane cu came, tachei i supape, cu bibliografia aferent; partea a doua
prezint pe scurt dinamica mecanismelor plane formate din angrenaje cu roi dinate cu axe paralele, n
viziunea autorului, mpreun cu bibliografia respectiv; partea a treia conine capitolul de concluzii
finale, cu enumerarea contribuiilor i elementelor originale, ct i anexele ntregii lucrri; astfel
lucrarea propriuzis CONTRIBUII TEORETICE I APLICATIVE PRIVIND DINAMICA
MECANISMELOR PLANE CU CUPLE SUPERIOARE este practic structurat n primele dou
pri, partea a treia fiind rezervat concluziilor finale, enumerrii elementelor originale i prezentrii
anexelor.
Prima parte CONTRIBUII TEORETICE I APLICATIVE PRIVIND DINAMICA
MECANISMELOR PLANE CU CAME, TACHEI I SUPAPE, conine 7 capitole.
Primul capitol (partea I) prezint un scurt istoric al apariiei i dezvoltrii motoarelor cu ardere
intern, datorit crora au aprut i s-au dezvoltat i mecanismele de distribuie; de acest istoric sunt
legate nume sonore ale unor cercettori i ingineri, olandezi, belgieni, francezi, elveieni, englezi i
mai ales germani: Este meritul inginerilor germani Eugen Langen i Nikolaus August Otto de a fi
construit primul motor cu ardere intern n patru timpi, n anul 1866, avnd aprinderea electric,
carburaia i distribuia ntr-o form avansat. Zece ani mai trziu, (n 1876), Nikolaus August Otto
i breveteaz motorul su. n 1885 Gottlieb Daimler aranjeaz un motor cu ardere intern n patru
timpi cu un singur cilindru aezat vertical i cu un carburator mbuntit. Un an mai trziu i
compatriotul su Karl Benz aduce unele mbuntiri motorului n patru timpi pe benzin. Att
Daimler ct i Benz lucrau noi motoare pentru noile lor autovehicole (att de renumite). n 1890,
Wilhelm Maybach, construiete primul patru-cilindri, cu ardere intern n patru timpi. n anul 1892,
inginerul german Rudolf Christian Karl Diesel, inventeaz motorul cu aprindere prin comprimare, pe
scurt motorul diesel. Primele mecanisme cu supape apar n anul 1844, fiind utilizate la locomotivele
cu aburi; ele au fost proiectate i construite de inginerul mecanic belgian Egide Walschaerts. Primele
mecanisme cu came sunt utilizate n Anglia i Olanda la rzboaiele de esut. Se face o prezentare a
mecanismelor de distribuie utilizate la motoarele cu ardere intern: se remarc modelele actuale cu
patru supape pe cilindru, cu distribuie variabil, n special modelul suedez al firmei Scania, cel
franuzesc al firmelor reunite Peugeot-Citroen, modelele germane ale concernului Volkswagen.
Capitolul al doilea prezint cteva modele dinamice utilizate la studiul mecanismelor de
distribuie. Se remarc modelul dinamic cu patru grade de libertate cu vibraii torsionale, [S5],
(obinute astfel: modelul are dou mase n micare; acestea prin vibraia vertical impun fiecare cte
un grad de libertate; una din mase se consider c vibreaz i transversal, genernd nc un grad de
libertate; iar ultimul grad de libertate, este generat de vibraia torsional a arborelui cu came), ct i
modelul dinamic cu patru grade de libertate, avnd o singur mas oscilant n micare de translaie,
care reprezint unul dintre cele patru grade de libertate [K3]; celelalte trei liberti rezult dintr-o
deformaie de torsiune a arborelui cu came, o deformaie de ncovoiere pe vertical (z), tot a arborelui
cu came i o deformaie de ncovoiere a aceluiai arbore, pe orizontal (y), toate trei deformaiile
producndu-se ntr-un plan perpendicular pe axa de rotaie.
Se prezint n continuare un model dinamic original, cu amortizare intern variabil, [A15,
A17], (a se vedea cap. 2.8.). Determinarea amortizrii interne a sistemului, c, are la baz comparaia
ntre coeficienii ecuaiei dinamice, scris n dou moduri diferite, Newtonian i Lagrangian. Se
determin masa redus la supap a sistemului. Ecuaia (2.53), care nu este altceva dect ecuaia
diferenial Lagrange, ne permite ca prin identificarea coeficienilor polinomului, cu cei ai
polinomului Newtonian (2.52), s obinem fora rezistent redus la supap (2.54), fora motoare
redus la supap (2.55), ct i expresia lui c, adic expresia coeficientului variabil de amortizare
intern, a sistemului, (2.56). Tot original este i ecuaia de micare determinat (2.83.-2.84.).

124

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Ecuaia de micare se rezolv exact, printr-o metod original, de integrare direct, n cadrul cap.
3.9.
Capitolul 3, prezint efectiv dinamica mecanismelor de distribuie, exemplificat pe
mecanismul clasic cu cam rotativ i tachet plat translant. La nceputul capitolului este prezentat
cinematica de precizie (cinematica dinamic, absolut original), a acestui tip de mecanism. Dei se
prezint vitezele i acceleraiile cinematice (dar cele originale, de precizie), aspectul lor este
asemntor celor dinamice (a se urmri diagramele cinematice din figura 3.2.). n cap. 3.2. este
prezentat randamentul mecanic al modulului clasic, obinut printr-o metod absolut original (vezi
lucrrile [P30], [P31], [P32], [P33] i relaiile 3.28.-3.48.); practic se determin exact randamentul
mecanic, care nu are nici o legtur cu pierderile suplimentare prin frecare (se elimin astfel
necesitatea determinrii coeficientului de frecare). La paragraful 3.3. se face sinteza profilului camei,
iar la 3.4. se rezolv ecuaia de micare, Lagrange, printr-o metod aproximativ (original). n
continuare (paragrafele 3.5.-3.9.) se rezolv ecuaia de micare prin diverse metode clasice, cunoscute
din cadrul mecanicii clasice, metode care au fost adaptate i modificate original, pentru mecanismul
clasic de distribuie; ultimele metode, cu integrare (cap. 3.8.) i cu integrare direct (cap. 3.9.), sunt
absolut originale.
Capitolul 4 (al primei pri) face analiza dinamic pentru sistemul de distribuie clasic (a se
vedea i lucrrile: [A15], [A16], [A17], [P21], [P23], [P24], [P28], [P29]), pe baza relaiilor dinamice
prezentate n cap. 3, utiliznd programe de calcul originale (scrise n excel i prezentate n anexele din
partea a III-a a lucrrii).
Se testeaz din punct de vedere dinamic noi legi de micare, imaginate de autor, cum ar fi:
legea C4P de tip polinomial, (a se urmri i lucrrile [P28], [P29], [P31]).
Modelului dinamic (A10) cu integrare direct, arat pentru noile legi sintetizate de autor,
posibilitatea creterii turaiei motorului pn la cel mult 20000 [rot/min].
Capitolul 5 (partea I) se ocup de cama rotativ tot cu tachet translant dar cu rol. Dinamica
tachetului cu rol este deosebit fapt pentru care ea trebuie studiat separat, att la tachetul translant
(cap. 5), ct i la cel balansier (rotativ, cap. 6). n figura 5.1. se prezint distribuia forelor i vitezelor
la tachetul translant cu rol, n viziunea original a autorului; n paragraful 5.1. se prezint relaiile
generale; n paragraful 5.2 se dau relaiile (originale) pentru trasarea profilului camei; n paragraful
5.3. se determin relaiile de calcul pentru cinematica original, exact, de precizie, sau dinamic a
mecanismului; paragraful 5.4. determin randamentul modulului B, printr-o metod absolut original;
n continuare n cadrul paragrafului 5.5. se determin funcia de transmitere (parametrul D) la modulul
B (totul este original); paragraful 5.6. prezint relaiile impuse de modelul dinamic ales, cu care se
face analiza dinamic n cadrul paragrafului 5.7.: se ncepe cu legea sin pentru care se prezint
diagrama dinamic i profilul sintetizat al camei (la modulul B, sin, fig. 5.3.); Dinamica este mai
bun (n general) comparativ cu cea a Modulului clasic, C. Pentru un unghi de faz de numai 65
grade atingem aceleai vrfuri de acceleraii pe care modulul clasic le atingea la o faz relaxat de
75-80 grade. n figura 5.3. se poate urmri profilul aferent, trasat invers dect cele de la modulul C,
adic cu profilul de ridicare n partea stng i cu cel de revenire n dreapta, (deoarece sensul de rotaie
a camei a fost i el inversat, din orar n trigonometric). Pentru legea cos (aa cum ne-am obinuit deja)
vibraiile sunt mai linitite comparativ cu legea sin, la fel ca la modulul dinamic clasic, C (a se vedea
diagrama dinamic din figura 5.4.). Profilul cos (modul B) poate fi urmrit n figura 5.5. La tachetul
translant cu rol (modul B), legea C4P sintetizat de autor, suport o cretere a turaiei motorului
pn la valoarea 30000-40000 [r/m] (adic o turaie maxim dubl n comparaie cu modulul
clasic, C, a se urmri diagramele din figurile 5.10., 5.11., 5.12.). Se poate vorbi n mod evident de un
avantaj al tachetului cu rol, sau bil, (Modul B), fa de tachetul clasic cu talp, (Modul C). Se pot
obine aadar turaii ridicate, dar i randamente superioare, cu ajutorul modulului B. n figura
5.13. este prezentat dinamica modulului B pentru legea arctangent, iar profilul atan sintetizat de autor
poate fi urmrit n fig. 5.14. Turaia aleas este de n=20000 [rot/min], pentru o deplasare maxim
teoretic att la supap ct i la tachet de, h=10 [mm]. Unghiul de faz este, u=c=80 [grad]. Raza
cercului de baz are valoarea, r0=6 [mm]. Aa cum se poate observa raza cercului de baz este
mult mai mic dect n mod normal, ajungnd egal sau chiar mai mic dect ridicarea teoretic,
h. Este o proprietate important, a unor legi (cum ar fi legile logaritm, radical, putere, e la x,
arctangent, arcsin, etc), care trebuie exploatat n mod corespunztor, astfel nct pe baza reducerii
razei de baz, r0, n raport cu nlimea, h, s obinem un randament superior i o ridicare suficient, n

125

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

condiiile creterii turaiei motorului. Proprietatea acestor legi este valabil n toate sistemele dinamice
(pentru toate modulele), dar poate fi exploatat n mod special n unele dintre ele, printre care i
modulul B, modulul care utilizeaz tachetul de translaie cu rol (sau cu bil).
Dei turaia nu este foarte ridicat, (circa 20000 [r/m]), la modulul B, legea ArcTg, n schimb
raza cercului de baz este extrem de sczut, iar randamentul de funcionare al mecanismului este
ridicat. n acest caz sunt necesare racordri suplimentare pe profil, la ridicare, la revenire, dar i la vrf
(la conexiunea dintre cele dou profiluri urcare-coborre). Se introduc acum i legile originale, e la x,
putere, radical, logaritm natural.
Capitolul 6, trateaz dinamica modulului F, la care tachetul este tot cu rol (bil), ns are o
micare de rotaie (balans). n mod obinuit studiul acestui tip de mecanism se face aproximativ, (vezi
figura 6.1.) considerndu-se suficient, att pentru cinematic ct i pentru cinetostatic, un studiu
asupra cuplei B (centrul rolei). Aproximarea aceasta prezint ns o mare deficien, datorit faptului
c se neglijeaz cinematica i cinetostatica de precizie a mecanismului, fapt care conduce la un studiu
dinamic inadecvat. Un studiu foarte precis (exact), este posibil doar atunci cnd analizm ce se petrece
n punctul A (punctul de contact dintre cam i rola tachetului). Punctul A este definit de vectorul rA
avnd lungimea (modulul) rA i unghiul de poziie A msurat de la axa OX. n timp ce arborele cu
came se rotete cu unghiul , vectorul rA , se rotete cu unghiul A, iar ntre cele dou unghiuri A i
apare un defazaj notat pe figura 6.1. cu . Defazajul , apare i ntre unghiurile A i 0, fapt care ne
ajut la determinarea exact a valorii lui. Relaiile generale sunt prezentate n cadrul paragrafului 6.1.,
iar cap. 6.2. determin unghiul de presiune, ; n continuare se determin unghiul de presiunesuplimentar, , la mecanismele cu cam rotativ i tachet rotativ (balansier) cu rol (Modul F). Acest
unghi apare ntre direcia n-n i segmentul de dreapt AA, perpendicular n A pe OA (vezi figura 6.4.,
paragraful 6.3.). Cinematica de precizie este prezentat n cadrul paragrafului 6.4., pentru acest modul
(F), ea fiind cea mai laborioas. n paragraful 6.5. sunt prezentate relaiile pentru trasarea profilului
camei. Paragraful 6.6. determin randamentul mecanic al cuplei, printr-o metod absolut original;
n figura 6.5. este prezentat distribuia forelor i a vitezelor (distribuie original). Randamentul
instantaneu al mecanismului (vezi relaia 6.67), este raportul dintre puterea util i cea consumat,
astfel nct utiliznd ultimele dou relaii din sistemul (6.66), obinem expresia randamentului mecanic
instantaneu al mecanismului (6.67), ca fiind i = cos 2 cos 2 = (cos cos ) 2 , adic, tocmai
produsul cosinusurilor celor dou unghiuri de presiune, ridicat la ptrat. Utiliznd relaia (6.53),
obinem forma final original a expresiei randamentului (vezi relaia 6.67), n care unghiul de
presiune intermediar, , (suplimentar), este eliminat. n continuare (paragraful 6.7.), se determin
funcia de transmitere a micrii la mecanismul cu cam rotativ i tachet balansier cu rol (Modul F),
funcie notat cu D. Cum am artat n capitolele precedente, ntre viteza util i viteza cunoscut v2 a
tachetului apare o diferen pe care o nglobm n coeficientul de transmitere D, sau funcia de
transmitere, D. La calculul dinamic, se va utiliza pentru funcia de transmitere a micrii, D, expresia
complet (6.74). Paragraful 6.8. prezint relaiile desprinse din modelul dinamic, iar n cadrul cap. 6.9.
se face analiza dinamic la modulul F; profilul sin sintetizat are o form aparte (a se urmri fig. 6.8.);
dinamica este mai bun (n general) comparativ cu cea a Modulului clasic, C. Pentru un unghi de faz
de numai 60 grade se ating aceleai vrfuri de acceleraii pe care modulul clasic le atingea la o faz
relaxat de 75-80 grade. n plus i deplasarea maxim a tachetului (cursa), hT, este mai mare (aproape
dubl). Pentru legea cos vibraiile sunt mai linitite comparativ cu legea sin, la fel ca la modulul
dinamic clasic, C (a se vedea diagrama dinamic din figura 6.9.). Profilul COS, corespunztor poate fi
urmrit n figura 6.10.
Capitolul 7 prezint mai concentrat, modulul H, reprezentnd cama rotativ cu tachet rotativ
plat (cu talp). Mecanismele cu cam rotativ i tachet rotativ (balansier) plat (Modul H), (fig. 7.1.), au
o cinematic aparte, datorat n primul rnd geometriei mecanismului (a se urmri schema cinematic
din figura 7.1). n fig. 7.1. se prezint schema cinematic a mecanismului, iar n figura 7.2. distribuia
de viteze i fore n cupl. Paragraful 7.2. prezint relaiile dinamice, iar analiza dinamic pe scurt a
modulului H, se face n cadrul paragrafului 7.3.; este prezentat profilul clasic sin i profilul original
C4P (acesta din urm ajungnd s lucreze pn la o turaie a motorului de 30000 [rot/min], bineneles
cu reglajele aferente); a se urmri analiza dinamic din figura 7.5. i profilul corespunztor sintetizat
n fig. 7.6.

126

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Partea I-a se ncheie cu o bibliografie proprie, generoas.


Partea a II-a CONTRIBUII TEORETICE I APLICATIVE PRIVIND DINAMICA
MECANISMELOR PLANE FORMATE DIN ANGRENAJE CU ROI DINATE CU AXE
PARALELE, este format din numai dou capitole, ea fiind prevzut iniial ca un capitol al primei
pri (n viziunea autorului acestei lucrri mecanismele cu roi dinate sunt mecanisme cu came i
tachei, i pot fi studiate chiar i din punct de vedere dinamic, ca atare; ele fiind de fapt un mecanism
cu cam de rotaie i tachet de rotaie multiplicate, dar care utilizeaz numai cursa de ridicare a
tachetului, dup terminarea ei, n locul revenirii, intrnd ntr-o alt curs un alt profil de ridicare care
rotete un alt profil corespunztor al tachetului balansier), totui pe parcurs s-a distins ca o lucrare
separat i a fost ncadrat n partea a doua, deoarece au aprut mai multe elemente specifice
angrenajelor cu roi dinate, elemente care meritau un studiu separat (amnunit); dealtfel angrenajele
cu roi dinate au cptat n ultimul veac o asemenea rspindire i au luat o astfel de amploare nct
importana lor (dup prerea autorului ele sunt cele mai utilizate i mai rspndite mecanisme, la ora
actual) a contribuit la separarea acestor dou capitole; n plus la mecanismele cu cam i tachet
randamentul mecanic de 10% este n general unul acceptabil (pierderile mecanice datorate utilizrii
acestor cuple sunt extrem de mari; toate studiile dinamice imaginate de autor nu au condus la
randamente mai mari de 20-25% pentru aceste mecanisme, putndu-se obine i randamente de 6070% dar numai la solicitri reduse, momente i turaii mici, neinteresante); dimpotriv la angrenajele
cu roi dinate, randamentele uzuale se situeaz n plaja 55-85%; autorul a dovedit prin contribuiile
sale demonstrate i n cadrul acestei lucrri dar i n multe alte publicaii, faptul c aceste cuple pot
lucra n condiii grele i foarte grele din punct de vedere dinamic (turaii i momente ridicate) la
randamente mecanice foarte mari, 85-99.9%.
n capitolul 1 sunt prezentate cteva modele utilizate la studiul dinamicii angrenajelor cu roi
dinate. Marea majoritate a modelelor dinamice urmeaz calea tradiional a determinrii pulsaiilor
proprii ale arborilor pe care sunt montate roile dinate, considerndu-se deformaiile torsionale ale
arborilor; primul model prezentat (paragraful 1.1.), este unul mai special deoarece ncearc s
stabileasc ce se ntmpl n cupla superioar (nu doar deformaiile arborilor solicitai la torsiune,
deformaii care se produc la orice arbori i nu numai la cei care susin angrenaje cu roi dinate), adic
ncearc s stabileasc un anumit fenomen dinamic specific cuplei amintite; totui mai nainte de a
considera ciocnirile dintre dini (aa cum o face modelul respectiv) ar fi mai potrivit s ncercm s
surprindem fiziologia mecanismului propriuzis, adic comportamentul cinematic-dinamic-cinetostatic
al cuplei superioare, mergnd pn la contactul propriuzis dintre perechile de dini n angrenare; exact
acest lucru se dorete n ncercarea de studiu dinamic original, prezentat n modelul dinamic original
(paragraful 1.6.).
n fig. 1.11 sunt prezentate cele dou unghiuri caracteristice cuplei superioare (se studiaz
pentru moment numai contactul dintre doi dini unul aparinnd roii conductoare iar al doilea roii
conduse). Se stabilete legtura dintre aceste dou unghiuri, i funcia de transmitere. Se obin i
derivatele aferente. Se determin astfel cinematica de precizie (care se apropie de cinematica
dinamic), asemntor modelelor dinamice ale cuplelor cu came. Apoi se stabilesc forele reduse din
cupl, masele reduse, deplasrile (i deformaiile elastice), i se scriu ecuaiile de micare (similar cu
cele de la mecanismele cu came i tachet). Se rezolv ecuaiile dinamice i se obine soluia final
(exact i cea aproximativ). Se determin viteza unghiular real a roii 1 conductoare i n funcie
de ea i acceleraia unghiular (prin derivare), ct i deplasarea unghiular (prin integrare). Apare
coeficientul dinamic Rd1 specific roii 1 conductoare de la angrenajele cu roi dinate cu axe paralele.
n continuare se determin parametrii cinematico-dinamici ai roii 2 conduse. Se definete coeficientul
dinamic Rd2, al roii 2(conduse). Aspectul vibratoriu al vitezei unghiulare al roii 2 este prezentat n
trei diagrame (figurile 1.12.- 1.14.).
Nu s-a mai specificat care ecuaii sunt originale i care nu, deoarece ntregul model dinamic
prezentat este original.
Capitolul al doilea (de la partea a doua) se ocup cu o problem deosebit de important n
studiul dinamic al angrenajelor, i anume determinarea eficienei (randamentului) angrenajelor. Se
pleac de la o metod original (prezentat deja de autor n ultimii 6-7 ani, publicat i republicat
aproape anual vezi lucrrile [P2], [P3], [P4], [P5], [P6], [P7], [P8], [P9]) care determin randamentul
cuplei superioare plane cu angrenaj similar cu cel de la cama, inndu-se cont de o singur pereche de
dini n angrenare, pentru ca la final s se prezinte o medod nou (complet) care ine cont de toate

127

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

perechile de dini aflate n angrenare, astfel nct randamentul rezultat va fi o funcie complex nu
numai de numrul de dini al roii conductoare i conduse, i de unghiul normal al angrenrii, ct i
de gradul de acoperire al angrenajului.
Paragraful 2.1. determin simplu i direct randamentul instantaneu (a se urmri i figura 2.1.);
n paragraful 2.2. sunt prezentate elementele geometrice ale angrenrii, necesare calculului unghiului
maxim i minim de presiune al roii conductoare, unghiuri n funcie de care se determin
randamentul angrenrii prin integrare de la unghiul minim de presiune pn la cel maxim (vezi
paragraful 2.3., determinarea randamentului angrenrii); paragraful 2.4. prezint randamentul
calculat i tabelat n patru tabele (primele trei pentru dini drepi, cu diverse rapoarte de transmitere, iar
al patrulea pentru dini nclinai); n paragraful 2.5. se trag cteva concluzii i se face o discuie pentru
a vedea cum influeneaz diverii parametrii luai n calcul, randamentul angrenajelor; paragraful 2.6.
prezint direct i concis relaiile pentru calculul randamentului n cazul angrenrii interioare, pentru
cele dou variante cnd avem ca roat conductoare roata cu dantur exterioar i apoi cea cu dantur
interioar (inelul).
Paragraful 2.7. (cel mai nou i mai interesant), determin randamentul unui angrenaj cu roi
dinate cu axe paralele (pentru nceput numai pentru dinii drepi, relaiile urmnd a se extinde cu
uurin i la dinii nclinai, iar mai apoi la angrenajele cu axe neparalele) n funcie i de gradul de
acoperire al angrenajului.
Se consider pentru nceput patru perechi de dini aflate n angrenare simultan, (a se urmri
fig. 2.2. de la partea a doua a lucrrii); se prezint relaiile de calcul, care apoi se generalizeaz direct
(n cadrul expresiei 2.51), nlocuindu-se n cadrul acestei expresii, numrul 4 care reprezint perechile
de dini aflate n angrenare simultan, cu variabila E, iar dup restrngerea expresiilor celor dou sume
generalizate care apar, se poate trece la final la nlocuirea lui E cu gradul de acoperire al angrenajului;
deoarece am obinut numai expresia randamentului instantaneu, pentru a uura mult calculele
(integrarea unei astfel de expresii complicate, nu se poate face direct), se face aproximarea prin care
unghiul de presiune ia direct valoarea medie (normal), iar astfel randamentul instantaneu se
transform n cel mediu, expresia 2.52, care se rezolv cu relaiile ajuttoare 2.53, sau 2.54.
n paragraful 2.8. se face sinteza dinamic a angrenajelor pe baza expresiei randamentului
mecanic (2.52), utilizndu-se rezultatele centralizate n tabelul 2.5. Se face cu aceast ocazie i o
discuie i se trag cteva concluzii:
- Randamentul cel mai ridicat care se poate obine cu dou roi dinate este cel al angrenrii
interioare, cu roata cu dantur interioar conductoare (roata inel devine conductoare, iar
roata mai mic cu dantur exterioar va fi condus);
- Invers, cnd formm o angrenare interioar cu roata mic (cu dantur exterioar)
conductoare, randamentul rezultat este cel mai mic posibil;
- Atunci cnd angrenarea este exterioar, randamentul este mai ridicat pentru roata mare
conductoare;
- Cu ct unghiul normal de angrenare, 0, scade, crete gradul de acoperire, i odat cu el i
randamentul angrenrii; cnd unghiul normal de angrenare, scade la valoarea de 5 grade,
gradul de acoperire ajunge la valorile 6.5-7.3, iar randamentul ia valori teoretice de 99-99.5%,
adic practic angrenajul va lucra cu randamente de 100%.
- Randamentul crete i odat cu numrul de dini al roii conductoare;
- Pentru un unghi normal de angrenare sczut (0=4 [grad]), putem obine o angrenare cu roi
dinate cu 8 perechi de dini n angrenare simultan.
Mai trebuie fcute precizrile, c odat cu creterea gradului de acoperire i implicit a
randamentului mecanic al angrenrii, scad forele i tensiunile (eforturile) din angrenaj mpreun cu
uzura lui, crete fiabilitatea i eficacitatea acestuia, i se diminueaza zgomotele i vibraiile produse de
angrenare.
Partea a doua se ncheie cu o bibliografie concis (la obiect).
Partea a treia prezint contribuiile autorului, ase anexe cu programe de calcul scrise n excel,
i o anex interesant care prezint un scurt istoric privind apariia i evoluia mecanismelor cu roi
dinate (i bare).

128

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

AI
ANEXA I

n Anexa I se prezint programul de calcul scris n Excel, pentru analiza dinamic a mecanismului
clasic de distribuie, prin utilizarea relaiilor (3.196, 3.198, 3.200), obinute din modelul dinamic prezentat n
cadrul paragrafului 3.9.1.1., model cu integrarea direct a ecuaiei difereniale, cu utilizarea ipotezei statice, cu
rezolvarea direct a ecuaiei de gradul doi obinute; analiza dinamic se face n cadrul cap. 4.8.
A
1

n[rot/min]

B
=5200

u[rad]

=PI()/180*75

k[N/mm]

=50

=SUM(B103:AP103)/41

K[N/mm]

r0[mm]

=1/(1/(B58*B28^2)+1/(B59*B28^2)
+1/(B60*B28^2)+1/B61+1/B62)
=15

x0[mm]

=20

hs[mm]

=6

m*[kg]

=B10+B11

10

mLS*[kg]

=B52+B53+1/3*B54+B55/(B28+1)

11

mLT*[kg]

=B28^2*(B56+B57+B28*B55/(B28+1))

-1

12

n[s ]

13

n [s ]

=B12^2

14

x[]

=0.05

15

x[]

=0

16

y[]

=B15-SIN(B15*PI()*2)/(2*PI())

17

y'[]

=1-COS(2*PI()*B15)

18

y''[]

=2*PI()*SIN(2*PI()*B15)

19

y'''[]

=4*PI()^2*COS(2*PI()*B15)

20

IV

y []

=-8*PI()^3*SIN(2*PI()*B15)

21

y []

=-16*PI()^4*COS(2*PI()*B15)

22

s[mm]

=B16*B8

23

s [mm]

24

s [mm]

-2

=PI()*B1/60

=B17*B8/B2

II

=B18*B8/B2^2

III

=B19*B8/B2^3

IV

=B20*B8/B2^4

=B21*B8/B2^5

25

s [mm]

26

s [mm]

27

s [mm]

28

i[]

=1

29

verificare

=B47

30

Kv[N/mm]

31

x'(0)[mm]

32

x''(0)[mm]

=1/((1/(20*PI()*(B6+B8/2)^2)+1/72871)
*B23^2/(B6+B22)^2+1/B5)
=B23-B13*0.001*B9*B30/(B30+B3)^2
*(B66*B23+2*B65*B24+B63*B25)
-B3*B23/(B30+B3)-B51/B28^2*B13*0.001/B30
*((B23+B25)/B63-(B6/B28+B22+B24)*B65/B63^2)
=B24-B13*0.001*B9*B30/(B30+B3)^2
*(B67*B23+3*B66*B24+3*B65*B25
+B63*B26)-B3*B24/(B30+B3)-B51/B28^2
*B13*0.001/B30*((B24+B26)/B63-(2*(B23
+B25)*B65+(B6/B28+B22+B24)*B66)/B63^2
+2*(B6/B28+B22+B24)*B65^2/B63^3)

129

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

33

X''[mm]

34

x(0) [mm]

37

X[mm]aproximativ

38

[mm ]

39

X[mm]precis

40

[rad]

=(-1)*(B30+B3)*B8*B3*(B8/2+B7)
*(B30*B3*B23+B10*B127*0.001*B30
*(B66*B23+2*B65*B24+B63*B25))/B2
/(B3*B30*(B22+B7)+B10*B127*0.001*B30
*(B65*B23+B63*B24)-(B30+B3)*B10*9.81)^2
=(-B13*0.001*B9*(B63*B32+B65*B31)
-B51/B28^2*B13*0.001*(B6/B28+B22+B24)
/B63*IF(ABS(B31)<=0.05,1,B23/B31)
-B3*(B22+B7))/(B30+B3)
=(B30*B22-B3*B7-B10*B127*0.001*B33
-B11*B127*0.001*(B30+B3)/B30*
(B65*B23+B63*B24))/(B30+B3)
=((B3*B7)^2+(B30*B22)^2)/(B30+B3)^2
-(B10*(B30/(B30+B3)*B63*B23)^2
+B11*(B63*B23)^2)/(B30+B3)*B127*0.001
=IF(B38<0,B37,-B3*B7/(B30+B3)
+SQRT(B38))
=B14*B2

41

=1/B40^2

42

X''[mm]

=B41*(C39+AO39-2*B39)

43

=1/(2*B40)

44

X'[mm]

45

a[m/s ]

46

v[m/s]

=B44*B125/B40*B126*0.001
+B42*B127*0.001
=B44*0.001*SQRT(B64)

47

s*[verificare]

=B3*(B7+B8)/B9

48

cb[]

=2.2

49

bcama[mm]

=10

50

cama[g/cm ]

=9

51

mc/2[kg]

52

mS[kg]supapa

=B49/2*(B6^2*PI()+B6*B28*B8
*SIN(B2))*B50*10^(-6)
=0.0532

53

mTS[kg]talersupapa

=0.0185

54

mAS[kg]arcsupapa

=0.0332

55

mcu[kg]culbutor

=0.052

56

mT[kg]tachet

=0.0353

57

mt[kg]tija

=0.0322

58

KCama[N/mm]

=163960

59

KTachet[N/mm]

=15000000

60

Ktija[N/mm]

=23820

61

Kculbutor[N/mm]

=5044

62

KSupapa[N/mm]

=600000

63

D[]

=1-((B23*B28)^2-B24*B28*(B6+B22*B28))
/((B23*B28)^2+(B6+B22*B28)^2)
=B13*B63^2

=B43*(C39-AO39)

-2

64

Wp[s ]

65

D'[]

66

D''[]

67

D'''[]

=(B28*(B6+B22*B28)*(2*B23+B25)
+B24*B23*B28^2-2*B63*B28*B23*(B24*B28
+B6+B22*B28))/(B23^2*B28^2+(B6+B22*B28)^2)
=(B26*B28*(B6+B22*B28)-B24^2*B28^2
-2*B65*B23*B24*B28^2-2*B63*B24^2*B28^2
-2*B63*B23*B25*B28^2+(2*B65*B23^3*B28^3
+6*B63*B23^2*B24*B28^3)/(B6+B22*B28)
-2*B63*B23^4*B28^4/(B6+B22*B28)^2
-2*B65*B23*B28*(B6+B22*B28+B24*B28))
/((B6+B22*B28)^2+B23^2*B28^2)
=(B27*B28*(B6+B22*B28)+B26*B23*B28^2
-2*B24*B25*B28^2-2*B66*B23*B24*B28^2
-4*B65*B24^2*B28^2-4*B65*B23*B25*B28^2
-6*B63*B24*B25*B28^2-2*B63*B23*B26*B28^2

130

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

+(2*B66*B23^3*B28^3+12*B65*B23^2*B24*B28^3
+12*B63*B23*B24^2*B28^3+6*B63* B23^2
*B25*B28^3)/(B6+B22*B28)-(4*B65*B23^4*B28^4
+14*B63*B23^3*B24*B28^4)/(B6+B22*B28)^2
+4*B63*B23^5*B28^5/(B6+B22*B28)^3
-4*B66*B23*B28*(B6+B22*B28+B24*B28)
-2*B65*B24*B28*(B6+B22*B28+B24*B28)
-2*B65*B23*B28^2*(B23+B25))
/((B6+B22*B28)^2+B23^2*B28^2)
70

trasare profil

71

rA [mm ]lasupap

=(B6/B28+B22)^2+B23^2

72

[rad]

=B15*B2

73

rA [mm]lacam

=SQRT((B6+B22*B28)^2+(B23*B28)^2)

74

cos

=COS(B72)

75

sin

=SIN(B72)

76

cos

=(B6+B22*B28)/B73

77

sin

=B23*B28/B73

78

cos

=B74*B76-B75*B77

79

sin

=B75*B76+B77*B74

80

xC [mm]

=B73*B78

81

yC [mm]

=B73*B79

91

rA [mm]

=SQRT(B71)
2

=B51*B91*B94+B9*B23*B24

92

le [kg.mm ]

93

I* [kg.mm ]

=B51*B71+B9*B23^2

94

r'A [mm]

=(B6/B28+B22+B24)*B23/B91

-1

-2

95

lC [kg mm ]

97

Mrez*10 [Nm]

101

M*

103

104

[s ]

105

dw [s ]

106

WD [s ]

107

WD [s ]

=B106^2

108

[rad]

=B2*B15

109

-1

WD [s ]

=B126

112

X(0)[mm]

=B22+B34

113

[rad]

=B14*B2

114

=1/B113^2

115

X''(0)[mm]

=B114*(C112+AO112-2*B112)

116

=1/(2*B113)

117

X'(0)[mm]

118

a[m/s ]

119

v[m/s]

121

Mm*10 [Nm]

=(B23*B28)^2/((B23*B28)^2
+(B6+B22*B28)^2)
=B13/4+B92*B101/B93^2*(B2*B14)^2
+B101/B93*(B2*B14)
=(-B92/B93*B2*B14*B12-B12/2
+(IF(B104<0,0,B104))^0.5)
/(B92/B93*B2*B14+1)
=B12+B105

-2

-1

-1

-2

=B117*0.001*SQRT(B64)
6

122

Mrez*10 [Nm]

123

M*10 [Nm]

124

[s ]

-2

=B116*(C112-AO112)
=(B117*B65+B115*B63)*B13*0.001

=ABS(B92-B93*(COS(B15*B2)
-SIN(B2*B15))/(COS(B2*B15)+
SIN(B2*B15)))/(B92^2+B93^2)
=B3*(B22+B7)*B23*1000*B28^2
*B30^2/(B30+B3)^2
=B97

=B30*(B22-B112)*B117*1000
=B3*(B7+B112)*B117*B28^2*1000
=B121-B122
=B13/4+B92*B123/B93^2*
(B2*B14)^2+B123/B93*(B2*B14)

131

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

-1

125

dw [s ]

126

WD [s ]

127

WD [s ]

=(-B92/B93*B2*B14*B12-B12/2
+(IF(B124<0,0,B124))^0.5)
/(B92/B93*B2*B14+1)
=B12+B125

-1

-2

=B126^2

A II
ANEXA II

n Anexa II se prezint programul de calcul scris n Excel, pentru analiza dinamic a mecanismului clasic
de distribuie, prin utilizarea relaiilor (3.196, 3.203 , 3.204 i 3.205), obinute din modelul dinamic prezentat n
cadrul paragrafului 3.9.1.2., model cu integrarea direct a ecuaiei difereniale, cu utilizarea ipotezei statice, cu
rezolvarea ecuaiei de gradul doi obinute prin aplicarea diferenelor finite; analiza dinamic se face n cadrul
cap. 4.9.
A

n[rot/min]

=5200

u[rad]

=PI()/180*75

k[N/mm]

=50

=SUM(B103:AP103)/41

K[N/mm]

r0[mm]

=1/(1/(B58*B28^2)+1/(B59*B28^2)
+1/(B60*B28^2)+1/B61+1/B62)
=15

x0[mm]

=20

hs[mm]

=6

m*[kg]

=B10+B11

10

mLS*[kg]

=B52+B53+1/3*B54+B55/(B28+1)

11

mLT*[kg]

=B28^2*(B56+B57+B28*B55/(B28+1))

-1

12

n[s ]

13

-2

=PI()*B1/60

n [s ]

=B12^2

14

x[]

=0.05

15

x[]

=0

16

y[]

=B15-SIN(B15*PI()*2)/(2*PI())

17

y'[]

=1-COS(2*PI()*B15)

18

y''[]

=2*PI()*SIN(2*PI()*B15)

19

y'''[]

=4*PI()^2*COS(2*PI()*B15)

20

y []

IV

=-8*PI()^3*SIN(2*PI()*B15)

21

y []

=-16*PI()^4*COS(2*PI()*B15)

22

s[mm]

=B16*B8

23

s [mm]

=B17*B8/B2

II

=B18*B8/B2^2

III

=B19*B8/B2^3

24

s [mm]

25

s [mm]
IV

=B20*B8/B2^4

26

s [mm]

27

s [mm]

=B21*B8/B2^5

28

i[]

=1

30

Kv[N/mm]

31

x'(0)[mm]

=1/((1/(20*PI()*(B6+B8/2)^2)+1/
72871)*B23^2/(B6+B22)^2+1/B5)
=B23-B13*0.001*B9*B30/(B30+B3)^2
*(B66*B23+2*B65*B24+B63*B25)-B3
*B23/(B30+B3)-B51/B28^2*B13*0.001

132

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

/B30*((B23+B25)/B63(B6/B28+B22+B24)*B65/B63^2)
=B24-B13*0.001*B9*B30/(B30+B3)^2
*(B67*B23+3*B66*B24+3*B65*B25
+B63*B26)-B3*B24/(B30+B3)-B51/B28^2
*B13*0.001/B30*((B24+B26)/B63
-(2*(B23+B25)*B65+(B6/B28+B22
+B24)*B66)/B63^2+2*(B6/B28
+B22+B24)*B65^2/B63^3)
=(-1)*((B3^2+2*B3*B30)*B22^2+2*B3*B7
*(B30+B3)*B22+(B30^2/(B30+B3)*B10
+(B30+B3)*B11)*B127*0.001*(B63*B23)^2)
/(2*(B22+B3*B7/(B30+B3))*(B30+B3)^2)
=(-B13*0.001*B9*(B63*B32+B65*B31)
-B51/B28^2*B13*0.001*(B6/B28+B22+B24)
/B63*IF(ABS(B31)<=0.05,1,B23/B31)
-B3*(B22+B7))/(B30+B3)
=(B30^2*B22^2+B3^2*B7^2-(B30^2/(B30
+B3)*B10+(B30+B3)*B11)*B127
*0.001*(B63*B23)^2)/(B30+B3)^2
=IF(B36<0,B33,SQRT(B36)
-B22-B3*B7/(B30+B3))
=B22+B37

32

x''(0)[mm]

33

x [mm]

34

x(0) [mm]

36

[mm ]

37

X [mm]

39

X[mm]precis

40

[rad]

=B14*B2

41

=1/B40^2

42

X''[mm]

=B41*(C39+AO39-2*B39)

43

=1/(2*B40)

44

X'[mm]

45

a[m/s ]

46

v[m/s]

=B43*(C39-AO39)

=B44*B125/B40*B126*0.001
+B42*B127*0.001
=B44*0.001*SQRT(B64)

47

s*[verificare]

=B3*(B7+B8)/B9

48

cb[]

=2.2

49

bcama[mm]

=10
3

50

cama[g/cm ]

=9

51

mc/2[kg]

52

mS[kg]supapa

=B49/2*(B6^2*PI()+B6*B28*B8
*SIN(B2))*B50*10^(-6)
=0.0532

53

mTS[kg]talersupapa

=0.0185

54

mAS[kg]arcsupapa

=0.0332

55

mcu[kg]culbutor

=0.052

56

mT[kg]tachet

=0.0353

57

mt[kg]tija

=0.0322

58

KCama[N/mm]

=163960

59

KTachet[N/mm]

=15000000

60

Ktija[N/mm]

=23820

61

Kculbutor[N/mm]

=5044

62

KSupapa[N/mm]

=600000

63

D[]

=1-((B23*B28)^2-B24*B28*(B6+B22*B28))
/((B23*B28)^2+(B6+B22*B28)^2)
=B13*B63^2

-2

64

Wp[s ]

65

D'[]

66

D''[]

=(B28*(B6+B22*B28)*(2*B23+B25)
+B24*B23*B28^2-2*B63*B28*B23*(B24*B28
+B6+B22*B28))/(B23^2*B28^2+(B6+B22*B28)^2)
=(B26*B28*(B6+B22*B28)-B24^2*B28^2
-2*B65*B23*B24*B28^2-2*B63*B24^2*B28^2
-2*B63*B23*B25*B28^2+(2*B65*B23^3*B28^3
+6*B63*B23^2*B24*B28^3)/(B6+B22*B28)
-2*B63*B23^4*B28^4/(B6+B22*B28)^2

133

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

-2*B65*B23*B28*(B6+B22*B28+B24*B28))
/((B6+B22*B28)^2+B23^2*B28^2)
=(B27*B28*(B6+B22*B28)+B26*B23*B28^2
-2*B24*B25*B28^2-2*B66*B23*B24*B28^2
-4*B65*B24^2*B28^2-4*B65*B23*B25*B28^2
-6*B63*B24*B25*B28^2-2*B63*B23*B26*B28^2
+(2*B66*B23^3*B28^3+12*B65*B23^2*B24*B28^3
+12*B63*B23*B24^2*B28^3+6*B63* B23^2*B25*B28^3)
/(B6+B22*B28)-(4*B65*B23^4*B28^4+14*B63*B23^3
*B24*B28^4)/(B6+B22*B28)^2+4*B63*B23^5
*B28^5/(B6+B22*B28)^3-4*B66*B23*B28
*(B6+B22*B28+B24*B28)-2*B65*B24*B28
*(B6+B22*B28+B24*B28)-2*B65*B23*B28^2
*(B23+B25))/((B6+B22*B28)^2+B23^2*B28^2)

67

D'''[]

70

trasare profil

71

rA [mm ]lasupap

=(B6/B28+B22)^2+B23^2

72

[rad]

=B15*B2

73

rA [mm]lacam

=SQRT((B6+B22*B28)^2+(B23*B28)^2)

74

cos

=COS(B72)

75

sin

=SIN(B72)

76

cos

=(B6+B22*B28)/B73

77

sin

=B23*B28/B73

78

cos

=B74*B76-B75*B77

79

sin

=B75*B76+B77*B74

80

xC [mm]

=B73*B78

81

yC [mm]

=B73*B79

91

rA [mm]

=SQRT(B71)
2

=B51*B91*B94+B9*B23*B24

92

le [kg.mm ]

93

I* [kg.mm ]

=B51*B71+B9*B23^2

94

r'A [mm]

=(B6/B28+B22+B24)*B23/B91

95
97

-1

lC [kg mm ]
6

Mrez*10 [Nm]

101

M*

103

104

-2

=ABS(B92-B93*(COS(B15*B2)-SIN(B2*B15))
/(COS(B2*B15)+SIN(B2*B15)))/(B92^2+B93^2)
=B3*(B22+B7)*B23*1000*B28^2
*B30^2/(B30+B3)^2
=B97
=(B23*B28)^2/((B23*B28)^2+(B6+B22*B28)^2)

-2

[s ]

=B13/4+B92*B101/B93^2*
(B2*B14)^2+B101/B93*(B2*B14)
=(-B92/B93*B2*B14*B12-B12/2+
(IF(B104<0,0,B104))^0.5)/(B92/B93*B2*B14+1)
=B12+B105

-1

105

dw [s ]

106

WD [s ]

107

WD [s ]

=B106^2

108

[rad]

=B2*B15

109

-1

WD [s ]

=B126

112

X(0)[mm]

=B22+B34

113

[rad]

=B14*B2

114

=1/B113^2

115

X''(0)[mm]

=B114*(C112+AO112-2*B112)

116

=1/(2*B113)

117

X'(0)[mm]

-1

-2

118

a[m/s ]

119

v[m/s]

121

Mm*10 [Nm]

122

Mrez*10 [Nm]

123

=(B117*B65+B115*B63)*B13*0.001
=B117*0.001*SQRT(B64)
6

=B116*(C112-AO112)

M*10 [Nm]

=B30*(B22-B112)*B117*1000
=B3*(B7+B112)*B117*B28^2*1000
=B121-B122

134

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

-2

124

[s ]

125

dw [s ]

126

WD [s ]

127

WD [s ]

=B13/4+B92*B123/B93^2*(B2*B14)^2
+B123/B93*(B2*B14)
=(-B92/B93*B2*B14*B12-B12/2
+(IF(B124<0,0,B124))^0.5)/(B92/B93*B2*B14+1)
=B12+B125

-1

-1

-2

=B126^2

A III
ANEXA III

n Anexa III se prezint programul de calcul scris n Excel, pentru analiza dinamic a mecanismului
clasic de distribuie, prin utilizarea relaiilor (3.196, 3.203, i 3.206), obinute din modelul dinamic prezentat n
cadrul paragrafului 3.9.1.2., model cu integrarea direct a ecuaiei difereniale, cu utilizarea ipotezei statice, cu
rezolvarea ecuaiei de gradul doi obinut, prin aplicarea diferenelor finite astfel nct ecuaia de gradul doi s se
transforme ntr-o ecuaie liniar de gradul 1; analiza dinamic se face n cadrul cap. 4.10.
1

n[rot/min]

=5000

u[rad]

=PI()/180*75

k[N/mm]

=20

=SUM(B103:AP103)/41

K[N/mm]

r0[mm]

=1/(1/(B58*B28^2)+1/(B59*B28^2)
+1/(B60*B28^2)+1/B61+1/B62)
=14

x0[mm]

=40

hs[mm]

=6

m*[kg]

=B10+B11

10

mLS*[kg]

=B52+B53+1/3*B54+B55/(B28+1)

11

mLT*[kg]

=B28^2*(B56+B57+B28*B55/(B28+1))

-1

12

n[s ]

13

n [s ]

=B12^2

14

x[]

=0.05

15

x[]

=0

16

y[]

=B15-SIN(B15*PI()*2)/(2*PI())

17

y'[]

=1-COS(2*PI()*B15)

18

y''[]

=2*PI()*SIN(2*PI()*B15)

19

y'''[]

=4*PI()^2*COS(2*PI()*B15)

20

y []

21

-2

=PI()*B1/60

IV

=-8*PI()^3*SIN(2*PI()*B15)

y []

=-16*PI()^4*COS(2*PI()*B15)

22

s[mm]

=B16*B8

23

s [mm]

=B17*B8/B2

II

=B18*B8/B2^2

III

=B19*B8/B2^3

24

s [mm]

25

s [mm]

26

s [mm]

27

IV

=B20*B8/B2^4

s [mm]

=B21*B8/B2^5

28

i[]

=1

30

Kv[N/mm]

34

x(0) [mm]

=1/((1/(20*PI()*(B6+B8/2)^2)+1/72871)
*B23^2/(B6+B22)^2+1/B5)
=(-1)*((B3^2+2*B3*B30)*B22^2
+2*B3*B7*(B30+B3)*B22+(B30^2
/(B30+B3)*B10+(B30+B3)*B11)
*B13*0.001*(B63*B23)^2)/(2*(B22

135

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

+B3*B7/(B30+B3))*(B30+B3)^2)
35

x [mm]

39

x[mm]precis

=(-1)*((B3^2+2*B3*B30)*B22^2
+2*B3*B7*(B30+B3)*B22+(B30^2/(B30
+B3)*B10+(B30+B3)*B11)*B127*0.001
*(B63*B23)^2)/(2*(B22
+B3*B7/(B30+B3))*(B30+B3)^2)
=B22+B35

40

[rad]

=B14*B2

41

=1/B40^2

42

x''[mm]

=B41*(C39+AO39-2*B39)

43

=1/(2*B40)

44

x'[mm]

45

a[m/s ]

46

=B43*(C39-AO39)

v[m/s]

=B44*B125/B40*B126
*0.001+B42*B127*0.001
=B44*0.001*SQRT(B64)

47

s*[verificare]

=B3*(B7+B8)/B9

48

cb[]

=2.2

49

bcama[mm]

=10

50

cama[g/cm ]

=9

51

mc/2[kg]

52

mS[kg]supapa

=B49/2*(B6^2*PI()+B6*B28*B8
*SIN(B2))*B50*10^(-6)
=0.0532

53

mTS[kg]talersupapa

=0.0185

54

mAS[kg]arcsupapa

=0.0332

55

mcu[kg]culbutor

=0.052

56

mT[kg]tachet

=0.0353

57

mt[kg]tija

=0.0322

58

KCama[N/mm]

=163960

59

KTachet[N/mm]

=15000000

60

Ktija[N/mm]

=23820

61

Kculbutor[N/mm]

=5044

62

KSupapa[N/mm]

=600000

63

D[]

64

Wp[s ]

=1-((B23*B28)^2-B24*B28
*(B6+B22*B28))/((B23*B28)^2
+(B6+B22*B28)^2)
=B13*B63^2

65

D'[]

66

D''[]

67

D'''[]

-2

=(B28*(B6+B22*B28)*(2*B23+B25)
+B24*B23*B28^2-2*B63*B28*B23
*(B24*B28+B6+B22*B28))
/(B23^2*B28^2+(B6+B22*B28)^2)
=(B26*B28*(B6+B22*B28)-B24^2*B28^2
-2*B65*B23*B24*B28^2-2*B63*B24^2*B28^2
-2*B63*B23*B25*B28^2+(2*B65*B23^3*B28^3
+6*B63*B23^2*B24*B28^3)/(B6+B22*B28)
-2*B63*B23^4*B28^4/(B6+B22*B28)^2
-2*B65*B23*B28*(B6+B22*B28+B24*B28))
/((B6+B22*B28)^2+B23^2*B28^2)
=(B27*B28*(B6+B22*B28)+B26*B23
*B28^2-2*B24*B25*B28^2-2*B66*B23
*B24*B28^2-4*B65*B24^2*B28^2
-4*B65*B23*B25*B28^2-6*B63*B24
*B25*B28^2-2*B63*B23*B26*B28^2
+(2*B66*B23^3*B28^3+12*B65*B23^2
*B24*B28^3+12*B63*B23*B24^2*B28^3
+6*B63* B23^2*B25*B28^3)/(B6+B22*B28)
-(4*B65*B23^4*B28^4+14*B63*B23^3*B24
*B28^4)/(B6+B22*B28)^2+4*B63*B23^5
*B28^5/(B6+B22*B28)^3-4*B66*B23*B28
*(B6+B22*B28+B24*B28)-2*B65*B24*B28

136

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

*(B6+B22*B28+B24*B28)
-2*B65*B23*B28^2*(B23+B25))
/((B6+B22*B28)^2+B23^2*B28^2)
70

trasare profil

71

rA [mm ]lasupap

=(B6/B28+B22)^2+B23^2

72

[rad]

=B15*B2

73

rA [mm]lacam

74

cos

=SQRT((B6+B22*B28)^2
+(B23*B28)^2)
=COS(B72)

75

sin

=SIN(B72)

76

cos

=(B6+B22*B28)/B73

77

sin

=B23*B28/B73

78

cos

=B74*B76-B75*B77

79

sin

=B75*B76+B77*B74

80

xC [mm]

=B73*B78

81

yC [mm]

=B73*B79

91

rA [mm]

=SQRT(B71)

92

le [kg.mm ]

=B51*B91*B94+B9*B23*B24

93

I* [kg.mm ]

=B51*B71+B9*B23^2

94

r'A [mm]

=(B6/B28+B22+B24)*B23/B91

95

lC [kg mm ]

97

Mrez*10 [Nm]

101

M*

103

-1

-2

=(B23*B28)^2/((B23*B28)^2
+(B6+B22*B28)^2)
=B13/4+B92*B101/B93^2
*(B2*B14)^2+B101/B93*(B2*B14)
=(-B92/B93*B2*B14*B12-B12/2
+(IF(B104<0,0,B104))
^0.5)/(B92/B93*B2*B14+1)
=B12+B105

-2

104

[s ]

105

dw [s ]

106

WD [s ]

107

WD [s ]

-1

-1

-2

108

[rad]

109

WD [s ]

=ABS(B92-B93*(COS(B15*B2)
-SIN(B2*B15))/(COS(B2*B15)
+SIN(B2*B15)))/(B92^2+B93^2)
=B3*(B22+B7)*B23*1000
*B28^2*B30^2/(B30+B3)^2
=B97

=B106^2
=B2*B15

-1

=B126

112

X(0)[mm]

=B22+B34

113

[rad]

=B14*B2

114

=1/B113^2

115

X''(0)[mm]

=B114*(C112+AO112-2*B112)

116

=1/(2*B113)

117

X'(0)[mm]

118

a[m/s ]

=(B117*B65+B115*B63)*B13*0.001

119

v[m/s]

=B117*0.001*SQRT(B64)

=B116*(C112-AO112)

120
121

Mm*10 [Nm]
6

122

Mrez*10 [Nm]

123

M*10 [Nm]

124

[s ]

-2

-1

125

dw [s ]

126

WD [s ]

-1

=B30*(B22-B112)*B117*1000
=B3*(B7+B112)*B117*B28^2*1000
=B121-B122
=B13/4+B92*B123/B93^2*(B2*B14)
^2+B123/B93*(B2*B14)
=(-B92/B93*B2*B14*B12-B12/2
+(IF(B124<0,0,B124))^0.5)
/(B92/B93*B2*B14+1)
=B12+B125

137

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

127

-2

WD [s ]

=B126^2

A IV
ANEXA IV

Anexa IV: cam rotativ i tachet de translaie cu rol (Modul B).


1

n[rot/min]

u[rad]

=5500

=PI()/180*65

k[N/mm]

=30

=B90

K[N/mm]

r0[mm]

=1/(1/(B61*B24^2)+1/(B62*B24^2)
+1/(B63*B24^2)+1/B64+1/B65)
=13

x0[mm]

=20

hs[mm]

=6

m*[kg]

=B10+B11

10

mLS*[kg]

=B55+B56+1/3*B57+B58/(B24+1)

11

mLT*[kg]

=B24^2*(B59+B60+B24*B58/(B24+1))

-1

12

n[s ]

13

n [s ]

=B12^2

14

x[]

=0.05

15

x[]

=0

16

y[]

=B15-SIN(B15*PI()*2)/(2*PI())

17

y'[]

=1-COS(2*PI()*B15)

18

y''[]

=2*PI()*SIN(2*PI()*B15)

19

y'''[]

=4*PI()^2*COS(2*PI()*B15)

20

s[mm]

=B16*B8

21

s'[mm]

=B17*B8/B2

22

s''[mm]

=B18*B8/B2^2

23

s'''[mm]

=B19*B8/B2^3

24

i[]

=1

26

Kv[N/mm]

-2

=PI()*B1/60

27

a[]

=1/((1/(20*PI()*(B6/B24+B8/2)^2)
+1/72871)*B21^2/(B6/B24+B20)^2+1/B5)
=-1

28

rb [mm]

=13

29

e [mm]

=6

30

s0 [mm]

=SQRT((B6+B28)^2-B29^2)

31

RAD[mm]

=SQRT((B30+B20*B24)^2+(B21*B24-B29)^2)

32

A[]

33

B[]

34

A'[]

=1-B21*B24*(B29*B31+B28*(B21*B24-B29))
/(((B30+B20*B24)^2+B29^2+B28^2)*B31
-2*B28*((B30+B20*B24)^2+B29^2-B29*B21*B24))
=(B28*(B22*B24*(B30+B20*B24)-B21*B24
*(B21*B24-B29))*((B30+B20*B24)^2
+B29^2-B29*B21*B24-B28*B31))/(((B30
+B20*B24)^2+(B21*B24-B29)^2)*(((B30
+B20*B24)^2+B29^2+B28^2)*B31
-2*B28*((B30+B20*B24)^2+B29^2-B29*B21*B24)))
=((1-B32)*(2*(B30+B20*B24)*B21*B24*B31
+((B30+B20*B24)^2+B29^2+B28^2)
*((B30+B20*B24)*B21*B24+(B21*B24-B29)
*B22*B24)/B31-2*B28*(2*(B30+B20*B24)
*B21*B24-B29*B22*B24))-B22*B24*(B29*B31

138

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

+B28*B21*B24-B28*B29)-B21*B24
*(((B30+B20*B24)*B21*B24+(B21*B24-B29)
*B22*B24)*B29/B31+B28*B22*B24))
/(((B30+B20*B24)^2+B29^2+B28^2)*B31
-2*B28*((B30+B20*B24)^2+B29^2-B29*B21*B24))
=((B28*B23*B24*(B30+B20*B24)
-B28*B22*B24*(B21*B24-B29))
*((B30+B20*B24)^2+B29^2-B29*B21
*B24-B28*B31)+(B28*B22*B24
*(B30+B20*B24)-B28*B21*B24
*(B21*B24-B29))*(2*(B30+B20*B24)
*B21*B24-B29*B22*B24-B28*((B30
+B20*B24)*B21*B24+(B21*B24-B29)
*B22*B24)/B31)-B33*(2*(B30+B20*B24)
*B21*B24+2*(B21*B24-B29)*B22*B24)
*(((B30+B20*B24)^2+B29^2+B28^2)*B31
-2*B28*((B30+B20*B24)^2+B29^2-B29*B21
*B24))-B33*((B30+B20*B24)^2+(B21*B24
-B29)^2)*(2*(B30+B20*B24)*B21*B24*B31
+((B30+B20*B24)^2+B29^2+B28^2)
*((B30+B20*B24)*B21*B24+(B21*B24-B29)
*B22*B24)/B31-2*B28*(2*(B30+B20*B24)
*B21*B24-B29*B22*B24)))/(((B30
+B20*B24)^2+(B21*B24-B29)^2)
*(((B30+B20*B24)^2+B29^2+B28^2)*B31
-2*B28*((B30+B20*B24)^2+B29^2-B29*B21*B24)))
=(B30+B20*B24)^2*(B32+B33)
/((B30+B20*B24)^2+(B21*B24-B29)^2)
=2*(B30+B20*B24)*(B21*B24-B29)
*(B21*B24*(B21*B24-B29)-B22*B24
*(B30+B20*B24))*(B32+B33)/((B30
+B20*B24)^2+(B21*B24-B29)^2)^2
+(B30+B20*B24)^2*(B34+B35)/((B30
+B20*B24)^2+(B21*B24-B29)^2)
=B36*B12

35

B'[]

36

D[]

37

D'[]

38

W [s ]

40

X(0)[mm]

41

X[mm]

-1

42

X[mm]

=(-1)*((B3^2+2*B3*B26)/(B26+B3)^2*B20^2
+2*B3*B7*B20/(B26+B3)+(B26^2/(B26+B3)^2
*B10+B11)/(B26+B3)*B13*0.001
*(B36*B21)^2)/(2*(B20+B3*B7/(B26+B3)))
=(-1)*((B3^2+2*B3*B26)/(B26+B3)^2*B20^2
+2*B3*B7*B20/(B26+B3)+(B26^2/(B26+B3)^2
*B10+B11)/(B26+B3)*B141*0.001
*(B36*B21)^2)/(2*(B20+B3*B7/(B26+B3)))
=B20+B41

43

[rad]

=B14*B2

44

=1/B43^2

45

X''[mm]

=B44*(C42+AO42-2*B42)

46

=1/(2*B43)

47

X'[mm]

48

a[m/s ]

49

v[m/s]

=B47*0.001*SQRT(B67)

50

s*[verificare]

=B3*(B7+B8)/B9

51

b[]

=5

52

bcama[mm]

=B46*(C42-AO42)

=B141*0.001*B45

=12
3

53

cama[g/cm ]

=9

54

mC/2 [kg]

55

mS[kg]supapa

=B52/2*B24^2*(B6^2*PI()+B6
*B24*B8*SIN(B2))*B53*10^(-6)
=0.0532

56

mTS[kg]talersupapa

=0.0185

57

mAS[kg]arcsupapa

=0.0332

58

mcu[kg]culbutor

=0.052

59

mT[kg]tachet

=0.0353

139

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

60

mt[kg]tija

=0.0322

61

KCama[N/mm]

=163960

62

KTachet[N/mm]

=15000000

63

Ktija[N/mm]

=23820

64

Kculbutor[N/mm]

=5044

65

KSupapa[N/mm]

71

la [mm ]

72

lb [mm ]

=600000

=(B30+B20*B24)^2

=B71+(B21*B24-B29)^2

73

lc [mm ]

74

rA [mm ]

75

rA [mm]

76

=B71+B29^2

=B73+B28^2-2*B28*(B73-B29
*B21*B24)/(SQRT(B72))
=SQRT(B74)

rB [mm ]

=B71+B29^2

77

rB [mm]

=SQRT(B76)

78

cos

=B29/B77

79

sin

=(B30+B20*B24)/B77

80

cos

=(B30+B20*B24)/SQRT(B72)

81

sin

=(B21*B24-B29)/SQRT(B72)

82

cosB

=(B73-B29*B21*B24)/B77/SQRT(B72)

83

sinB

=B21*B24*(B30+B20*B24)/B77/SQRT(B72)

84

sin

=B28/B75*B83

85

cos

=(B74+B76-B28^2)/(2*B75*B77)

86

cos

=B78*B85+B79*B84

87

sin

=B79*B85-B84*B78

88

cos()

=B86*B80+B87*B81

89

=B88^2*B80^2

90

(total-urc+cob)

=SUM(B89:AP89)/41

91

urcare

=SUM(B89:V89)/21

92

coborare

=SUM(V89:AP89)/21

93

m0*[kg]

=B9/B24^2

94

rA [mm]

95

le [kg.mm ]

=SQRT(B74)
2

=B54*B94*B97+B9*B21*B22

=B54*B74+B9*B21^2

96

I* [kg.mm ]

97

r'A [mm]

=(B6/B24+B20+B22)*B21/B94

106

=B89

107

=SUM(B106:AP106)/41

111

cos0

=B86

112

sin0

=B87

113

cos

=B86

114

sin

=B87

115

[rad]

=B15*B2

116

cos

=COS(B115)

117

sin

=SIN(B115)

118

cos

119

sin

=B116*(B113*B111+B114*B112)
+B117*(B114*B111-B113*B112)
=B117*(B113*B111+B114*B112)
-B116*(B114*B111-B113*B112)

140

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

120

xC [mm]

=B75*B118*B123

121

yC [mm]

=B75*B119

122

semnrotatiecama

=1

123

semnaxaX

=-1

126

X[mm]

=B20+B40

127

[rad]

=B14*B2

128

=1/B127^2

129

X''[mm]

=B128*(C126+AO126-2*B126)

130

=1/(2*B127)

131

X'[mm]

134

Mrez*10 [Nm]

135

Mm*10 [Nm]

=B130*(C126-AO126)
6

136

M*10 [Nm]

137

[s ]

138

[s ]

139

d [s ]

140

Wdinamic [s ]

=B26*(B20-B126)*B131*1000
=B135-B134

-2

=B13/4+B95*B136/B96^2*(B2*B14)^2
+B136/B96*(B2*B14)
=B12

-1

-1

-1

=B3*(B126+B7)*B131*1000

-2

=IF(B137<0,0,(-B95/B96*B2*B14*B138-B138/2
+SQRT(B137))/(B95/B96*B2*B14+1))
=B138+B139

141

D [s ]

=B140^2

143

[rad]

=0

144

[grad]

=B143*180/PI()

145

[s ]

-1

=B140

147

[grad]

148

a2 [m/s ]

=B144
2

=B40

AV
ANEXA V

Anexa V: cam rotativ i tachet balansier cu rol (Modul F).


1

n[rot/min]

=5500

u[rad]

=PI()/180*60

k[N/mm]

=60

=SUM(B83:AP83)/41

K[N/mm]

r0[mm]

=1/(1/(B110*B28^2)+1/(B111*B28^2)
+1/(B112*B28^2)+1/B113+1/B114)
=24

x0[mm]

=30

M [rad]

=PI()/180*30

m*[kg]

=B10+B11

10

mLS*[kg]

=B104+B105+1/3*B106+B107/(B28+1)

11

mLT*[kg]

=B28^2*(B108+B109+B28*B107/(B28+1))

-1

12

n[s ]

13

n [s ]

=B12^2

14

x[]

=0,05

15

x[]

=0

16

y[]

=B15-SIN(B15*PI()*2)/(2*PI())

-2

=PI()*B1/60

141

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

17

y'[]

=1-COS(2*PI()*B15)

18

y''[]

=2*PI()*SIN(2*PI()*B15)

19

y'''[]

=4*PI()^2*COS(2*PI()*B15)

20

y []

IV

=-8*PI()^3*SIN(2*PI()*B15)

21

y []

=-16*PI()^4*COS(2*PI()*B15)

22

[mm]

=B16*B8

23

[mm]

24

[mm]

25

[mm]

26

[mm]

=B17*B8/B2

II

=B18*B8/B2^2

III

=B19*B8/B2^3

IV

=B20*B8/B2^4

27

[mm]

=B21*B8/B2^5

28

i[]

=1

30

Kv[N/mm]

31

b [mm]

=1/((1/(20*PI()*(B6+B8/2)^2)+
1/72871)*B23^2/(B6+B22)^2+1/B5)
=25

32

d [mm]

=30

33

rb[mm]

=8

34

0 [rad]

35

2 [rad]

=ACOS((B31^2+B32^2-(B6+B33)^2)
/(2*B31*B32))
=B22+B34

36

cos2

=COS(B35)

37

sin2

=SIN(B35)

38

1-'

=1-B23

39

RAD

40

sin

=SQRT(B32^2+B31^2*B38^2
-2*B31*B32*B38*B36)
=(B32*B36-B31*B38)/B39

41

cos

=B32*B37/B39

42

tg

=(B32*B36-B31*B38)/(B32*B37)

43

'

44

rB [mm ]

=(B31*B24-B32*B37*B23-B32*
B42*B36*B23)/(B32*B37)*B41^2
=B31^2+B32^2-2*B31*B32*B36

45

rB [mm]

=SQRT(B44)

46

rB' [mm]

=B31*B32*B37*B23/B45

47

cosB

=(B32^2+B44-B31^2)/(2*B32*B45)

48

sinB

=B31*B37/B45

49

B'

=(B32^2-B31^2-B44)/(2*B44)*B23

50

sin(+2)

=B40*B36+B37*B41

51

cos(+2)

=B41*B36-B40*B37

52

cosB

=B50*B47+B48*B51

53

sinB

54

55

2
A

=B50*B48-B51*B47
2

[mm ]

=B44+B33^2-2*B33*B45*B52

rA [mm]

=SQRT(B54)

56

cos

=(B54+B44-B33^2)/(2*B55*B45)

57

sin

=B33/B55*B53

58

B'

=B43+B23+B49

59

rA' [mm]

60

'

=(B45*B46-B33*B46*B52
+B33*B45*B53*B58)/B55
=B33/(B55*B56)*(B52*B58-B53*B59/B55)

61

A'

=B49+B60

62

cosA

=B47*B56-B48*B57

142

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

63

sinA

=B48*B56+B57*B47

64

cos

=B50*B63-B51*B62

65

A'

=1+B61

66

cos0

67

sin0

=((B6+B33)^2+B32^2-B31^2)
/(2*(B6+B33)*B32)
=B31*SIN(B34)/(B6+B33)

68

cos

=B62*B66+B63*B67

69

sin

=B63*B66-B67*B62

70

cosA

=B73*B68-B74*B69

71

sinA

=B74*B68+B69*B73

72

[rad]

=B15*B2

73

cos

=COS(B72)

74

sin

=SIN(B72)

76

Trasare profil

77

xC [mm]

=B55*B70

78

yC [mm]

=B55*B71

80

cos

=B23*B31*B41/B55

81

coscos

=B80*B41

82

=B65*B41^2

83

=B81^2

86

x(0) [mm]

87

x [mm]

91

x[mm]precis

=(1)*((B3^2+2*B3*B30)*(B22*B31/B28)^2
+2*B3*B7*(B30+B3)*(B22*B31/B28)
+(B30^2/(B30+B3)*B10+(B30+B3)*B11)
*B13*0,001*(B115*B23*B31/B28)^2)
/(2*((B22*B31/B28)+B3*B7/(B30+B3))
*(B30+B3)^2)
=(1)*((B3^2+2*B3*B30)*(B22*B31/B28)^2
+2*B3*B7*(B30+B3)*(B22*B31/B28)
+(B30^2/(B30+B3)*B10+(B30+B3)*B11)
*B141*0,001*(B115*B23*B31/B28)^2)
/(2*((B22*B31/B28)+B3*B7/(B30+B3))
*(B30+B3)^2)
=B22*B31/B28+B87

92

[rad]

=B14*B2

93

=1/B92^2

94

x''[mm]

=B93*(C91+AO91-2*B91)

95

=1/(2*B92)

96

x'[mm]

=B95*(C91-AO91)

97

a[m/s ]

=B94*B141*0,001

98

v[m/s]

99

s*[verificare]

=B3*(B7+B8)/B9

100

cb[]

=2,2

101

bcama[mm]

=10
3

102

cama[g/cm ]

=9

103

mc/2[kg]

104

mS[kg]supapa

=B101/2*(B6^2*PI()+B6*B28*B8*
SIN(B2))*B102*10^(-6)
=0,0532

105

mTS[kg]talersupapa

=0,0185

106

mAS[kg]arcsupapa

=0,0332

107

mcu[kg]culbutor

=0,052

108

mT[kg]tachet

=0,0353

109

mt[kg]tija

=0,0322

143

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

110

KCama[N/mm]

=163960

111

KTachet[N/mm]

=15000000

112

Ktija[N/mm]

=23820

113

Kculbutor[N/mm]

=5044

114

KSupapa[N/mm]

=600000

115

D[]

=B65*B41^2

120

le [kg.mm ]

=B103*B55*B59+B9*(B31/B28)^2*B23*B24

121

I* [kg.mm ]

=B103*B54+B9*(B31/B28)^2*B23^2

123

[rad]

=B2*B15

124

WD [s ]

126

X(0)[mm]

=B22*B31/B28+B86

127

[rad]

=B14*B2

-1

=B140

128

=1/B127^2

129

X''(0)[mm]

=B128*(C126+AO126-2*B126)

130

=1/(2*B127)

131

X'(0)[mm]
2

=B130*(C126-AO126)

132

a[m/s ]

=(B131*B117+B129*B115)*B13*0,001

133

v[m/s]

=B131*0,001*SQRT(B116)

135

Mm*10 [Nm]

136

Mrez*10 [Nm]

137

M*10 [Nm]

138

[s ]

-2

dw [s ]

140

WD [s ]

141

WD [s ]

-1

=B3*(B7+B126)*B131*1000
=B135-B136
=B13/4+B120*B137/B121^2*(B2*B14)^2
+B137/B121*(B2*B14)
=(-B120/B121*B2*B14*B12-B12/2+(IF(B138
<0;0;B138))^0,5)/(B120/B121*B2*B14+1)
=B12+B139

-1

139

=B30*(B22*B31/B28-B126)*B131*1000

-2

=B140^2

A VI
ANEXA VI

Anexa VI: cam rotativ i tachet balansier plat, cu excentric (Modul H).
1

n[rot/min]

5500

u[rad]

1.396263402

k[N/mm]

60

=SUM(B83:AP83)/41

5
6
7
8
9
10
11
12

K[N/mm]
r0[mm]

=1/(1/(B110*B28^2)+1/B113+1/B114)
13

x0[mm]

40

M [rad]

=PI()/180*10

m*[kg]

=B10+B11

mLS*[kg]

=B104+B105+1/3*B106+B107/(B28+1)

mLT*[kg]

=B28^3*B107/(B28+1)

-1

n[s ]

=PI()*B1/60

13

n [s ]

=B12^2

14

x[]

=0.05

-2

144

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

15

x[]

16

y[]

=B15-SIN(B15*PI()*2)/(2*PI())

17

y'[]

=1-COS(2*PI()*B15)

18

y''[]

=2*PI()*SIN(2*PI()*B15)

y'''[]

=4*PI()^2*COS(2*PI()*B15)

19
20
21
22
23
24
25
26
27
28

=0

IV

=-8*PI()^3*SIN(2*PI()*B15)

y []

=-16*PI()^4*COS(2*PI()*B15)

[mm]

=B16*B8

y []

=B17*B8/B2

II

=B18*B8/B2^2

III

=B19*B8/B2^3

[mm]
[mm]
[mm]
IV

=B20*B8/B2^4

=B21*B8/B2^5

[mm]
[mm]
i[]

=B56/B33

30
31
32

=B8*B33
b [mm]

d [mm]

45

33

ls [mm]

50

35

r0-b [mm]

=B6-B31

36

cos

=COS(B22)

37

sin

=SIN(B22)

38

1-'

=1-B23

Rad [mm]

=SQRT(B32^2-(B6-B31)^2)

39
40

cosm

=B35/B32

41

sinm

=B39^2/B32

42

cos

=(B35*B36+B39*B37)/B32

43

sin

=(B39*B36-B35*B37)/B32

44

AH [mm]

=B32*B43*B23/B38

45

OH [mm]

=B32*B42+B31

46

r [mm ]

47

r [mm]

=SQRT(B46)

48

sin

=B44/B47

49

cos

=B45/B47

50

AH' [mm]

=((B32*B43+B44)*B24-B32*B42*B23^2)/B38

51

OH' [mm]

=B32*B43*B23

52

r' [mm]

=(B44*B50+B45*B51)/B47

53

'

=(B50-B48*B52)/(B47*B49)

54

'

=1-B23+B53

55

l [mm]

=B32*B43/B38

56

[mm]

=SQRT(B31^2+B55^2)
=B107*(2*B28-1)*B55*(B55*B24-B32*B42*B23)
/(B56*B33*B38)

57
m*' [kg]

=B44^2+B45^2

72

[rad]

=B15*B2

73

cos

=COS(B72-B22)*B49-B48*SIN(B72-B22)

74

sin

=SIN(B72-B22)*B49+B48*COS(B72-B22)

xC [mm]

=B47*B73

yC [mm]

=B47*B74

=B54

=B48^2

77
78
82
83

145

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

86

x(0) [mm]
87

x [mm]

=(-1)*((B3^2+2*B3*B5)*(B22*B33)^2+
2*B3*B7*(B5+B3)*(B22*B33)
+(B5^2/(B5+B3)*B10+(B5+B3)*B11)
*B13*0.001*(B115*B23*B33)^2)
/(2*((B22*B33)+B3*B7/(B5+B3))*(B5+B3)^2)
=(-1)*((B3^2+2*B3*B5)*(B22*B33)^2+
2*B3*B7*(B5+B3)*(B22*B33)+
(B5^2/(B5+B3)*B10+(B5+B3)*B11)*
B141*0.001*(B115*B23*B33)^2)/
(2*((B22*B33)+B3*B7/(B5+B3))*(B5+B3)^2)

91

x[mm]precis

=B22*B33+B87

92

[rad]

=B14*B2

93

=1/B92^2

94

x''[mm]

=B93*(C91+AO91-2*B91)

95

=1/(2*B92)

96

x'[mm]

=B95*(C91-AO91)

=B94*B141*0.001

97

a[m/s ]

98

v[m/s]

99

s*[verificare]

=B3*(B7+B8)/B9

cb[]

2.2

100
101
102

bcama[mm]

10
3

cama[g/cm ]
mc/2[kg]

9
=B101/2*(B6^2*PI()+B6*B28*B8*SIN(B2))
*B102*10^(-6)

mS[kg]supapa

=0.0532

mTS[kg]talersupapa

=0.0185

103
104
105
106

mAS[kg]arcsupapa

=0.0332

107

mcu[kg]culbutor

0.1

110

KCama[N/mm]

=163960

Kculbutor[N/mm]

10000

114

KSupapa[N/mm]

=600000

115

D[]

=B54
=B103*B47*B52+B9*B33^2*B23*B24
+0.5*B57*(B33*B23)^2

113

120

le [kg.mm ]
121
123

I* [kg.mm ]

=B103*B46+B9*(B33*B23)^2

[rad]

=B2*B15

124

WD [s ]

=B140

126

X(0)[mm]

=B22*B33+B86

127

[rad]

=B14*B2

128

=1/B127^2

129

X''(0)[mm]

=B128*(C126+AO126-2*B126)

130

=1/(2*B127)

131

X'(0)[mm]

135
136
137
138

-1

Mm*10 [Nm]
6

Mrez*10 [Nm]
6

M*10 [Nm]
-2

[s ]

139
-1

dw [s ]
140
141

-1

WD [s ]
W

2
D

-2

[s ]

=B130*(C126-AO126)
=B5*(B22*B33-B126)*B131*1000
=B3*(B7+B126)*B131*1000
=B135-B136
=B13/4+B120*B137/B121^2*(B2*B14)^2
+B137/B121*(B2*B14)
=(-B120/B121*B2*B14*B12B12/2+(IF(B138<0,0,B138))^0.5)/
(B120/B121*B2*B14+1)
=B12+B139
=B140^2

146

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

A VII

ANEXA VII Scurt istoric privind apariia i evoluia mecanismelor cu roi dinate (i bare)
Scurt istoric privind apariia i evoluia mecanismelor cu roi dinate i
bare

nceputul utilizrii mecanismelor cu bare i roi dinate trebuie cutat n


Egiptul antic cu cel puin o mie de ani nainte de Christos. Aici s-au utilizat,
pentru prima dat, transmisiile cu roi pintenate la irigarea culturilor ct i
angrenajele melcate la prelucrarea bumbacului.

In stnga se vede masina cu aburi proiectat de


Boulton & Watt. Schit datnd din anul 1784.
La mijloc si la dreapta se vd primele autovehicule echipate cu motoare cu ardere intern
realizate de Karl Benz (1885):

Cu 230 de ani .Ch., n oraul Alexandria din Egipt, se folosea roata cu mai
multe prghii i angrenajul cu cremalier.
Astfel de angrenaje au fost

construite si utilizate din cele


mai vechi timpuri, la nceput
pentru ridicarea ancorelor grele
ale navelor ct si pentru pretensionarea catapultelor folosite pe
cmpurile de lupt. Apoi au fost
introduse la masinile cu vnt si
cu ap (pe post de reductoare
sau multiplicatoare la pompe,
mori de vnt, sau cu ap.).

In stnga se vede primul autobuz din istorie (un


model Benz realizat n anul 1895 de compania
Netphener); n dreapta, jos
se vede prima masin de
mare vitez Blitzen Benz,
realizat n anul 1909:

Deasemenea, angrenajele planetare cu roi


dinate satelit au fost utilizate nc din
perioada anilor 100-80 .Ch. la un astrolab
din Grecia antic. Acest mecanism ingenios
afia micarea soarelui i a lunii, cu ajutorul
a zeci de roi dinate de diferite dimensiuni,
a cror micare venea de la un singur
element cinematic de intrare (Antikythera 1).
Transmiterea
micrii
cu
ajutorul
angrenajelor cu roi dinate a cunoscut un
progres substanial ncepnd cu anul 1364
d.Ch., cnd meterul italian Giovani da
Dondi a realizat un orologiu astronomic, n a
crui componen se aflau angrenaje
interioare i roi dinate eliptice.

Motorul Benz avea transmisii cu


angrenaje cu roti dintate dar si cu
roti dintate cu lant (patentate dup
anul 1882). In dreapta (sus si jos), se
pot vedea schitele unui prim patent
de transmisii cu roti dintate
(angrenaje cu roti dintate) si cu roti
dintate cu lant realizate n anul 1870
de britanicii Starley & Hillman.

Antikythera-1 mecanism
Primele transmisii reglabile cu roi dinate au fost folosite n 1769 de ctre
Cugnot la echiparea primului autovehicul propulsat de un motor cu abur.
Primul inginer (om de stiint), care proiecteaz efectiv astfel de transmisii, este
considerat a fi mesterul italian Leonardo da Vinci (secolul al XV-lea).

Aventura modern a roii dinate a nceput odat cu roata pintenat a lui


LEONARDO DA VINCI, n secolul XV; Tot el a pus bazele cinematicii i
dinamicii moderne, enunnd printre altele principiul superpoziiei micrilor
independente.

Dup 1912, n Cleveland (USA), ncep s se produc industrial,


roti si angrenaje specializate (cilindrice, melcate,
conice, cu dantur dreapt, nclinat sau curb).

Secolele 18 si 19 sunt profund marcate de revolutia industrial produs


prin dezvoltarea exploziv a rzboaielor de tesut (masinilor de tesut
automate) la nceput n Olanda si Anglia, apoi n toat Europa. Acum
ncepe s se dezvolte si compartimentul siderurgic, datorit cerintei tot
mai mari de metal impus de dezvoltarea si automatizarea industrial.
Apare prima masin cu aburi (1769, realizat de ctre Cugnot primul autovehicul propulsat de un motor cu aburi; modelul
din stnga jos, cel din dreapta fiind unul mbunttit, 1771.);
Ambele modele sunt construite cu ajutorul unor mecanisme cu
bare si roti dintate:

Cele mai vechi mecanisme cu


roti dintate (si bare) care s-au
conservat:
A-mecanism cu clichet;
B-mecanism cu surub melc
si roat melcat;
C-pendul;
D-mecanism Leonardo da
Vinci, cu surub fr sfrsit,
manivel, biel si culis;
E-Mecanism planetar.

D
E

147

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Rotile
dintate astzi

Teste: fizic, chimic,


ultrasonic si cel cu
particule magnetice.

Roti dintate si
angrenaje pentru
utilaje grele
(pt. industria grea).

Cutii de viteze clasice (manuale)

Primele transmisii automate


(cu roti dintate si mecanisme planetare)

Reductoare cu roti dintate specializate, folosite n:

Industria Aerospatial

Industria Minier

Industria Agricol

Industria Petrochimic

Industria Energetic

Industria Auto

Industria Siderurgic

Industria Hrtiei

Industria Cimentului

Industria Zahrului

Industria Naval

Fig. 2
Fig. 1
Fig. 3
Transmisia Hydra-Matic din Fig. 1, este un model de transmisie
automat experimentat de concernul General Motors pe modelul
Oldsmobile n anul 1940; Modelul Dynaflow (Fig. 2), creat tot de
General Motors n 1948, pentru marca Buick, era mult mai eficient;

Industria de Reciclare
a Materialelor

Modelul particular Powerglide, care a fost proiectat de General


Motors n 1953, era o transmisie automat tipic cu dou viteze,
care a servit ca model-etalon pentru alte companii; astfel: Ford
anunta pe baza lui modelul Ford-O-Matic (Fig. 3).

Transmisii pt Tren si Metrou

Cutiile de viteze automate


moderne si CVT-urile

Cteva domenii de utilizare a angrenajelor cu roti dintate.

148

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Compact Rotor CVT


(Euro Patent)
Acest proiect (grand european), cuprinde o transmisie
complet, care include:
Cutia de Viteze, un ambreiaj, un mecanism cu angrenaje
pentru mers nainte, un alt mecanism cu angrenaje pentru
mersul napoi, si un diferential la partea inferioar.
Observatie important: toate functiile
sunt realizate (configurate) n jurul axei de iesire,
folosindu-se un singur mecanism planetar.

Noutti
CVT clasic, sau Transmisia
Variabil
(automat) Continu, modelul
clasic.

Acest patent de mecanism de actionare pentru


schimbtoarele de viteze, se bazeaz pe un mecanism secvential cu cruce de Malta,
care lucreaz pe post de element conductor avnd rolul de a schimba pozitia pentru
treapta de vitez imediat urmtoare.
Acest mecanism are avantajul de a elimina comanda si mecanismul hidraulic sau pe
cel servo, comanda, actionarea si temporizarea fcndu-se toate cu ajutorul
mecanismului cu cruce de Malta modificat.
Mecanismul de actionare se poate vedea si n diapozitivul urmtor.

Cutie de Viteze cu
Mecanism Schimbtor
Oscilant. Acest
mecanism, schimbtor
de viteze oscilant, este
condus de un cilindru
cu came, cuplate la un
mecanism nchiztor
(rezult astfel o vitez
ridicat de schimbare a
treptelor de vitez).
Mecanismul oscilant se
poate vedea n
diapozitivul urmtor.

Acest model compact de CVT (Transmisie Variabil Continu), a fost


prezentat la Frankfurt motor show, September 2007 si reprezint un
model functional complet de transmisie variabil continu, compact, si
autonom. Acest model a mai fost expus dealtfel si la expozitia
organizat n cadrul SAE Commercial Vehicle Engineering
Congress & Exhibition, October 30 - November 1, 2007 Rosemont
(Chicago), Illinois, USA. Transmisia variabil se bazeaz pe un
mecanism cu tambur, cu lant si cu bare.

Mecanism oscilant
format dintr-un
cilindru cu came.

Mecanism variator cu
tambur, cu roti
dintate, cu lant si cu
bare.

149

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Acest recuperator de energie (prezentat


de un grup de britanici, si considerat o
noutate de ultim or, era proiectat si
acum circa 25 ani, inclusiv la noi n
cadrul unui colectiv mixt de cercetare
catedra AR - Intr. Autobuzul Bucuresti).
In stnga sus se vede mecanismul demontat:
RZ+MP+Ambr+CVT; sub el se vede roata
zburtoare, construit din circa 5 kg otel
cu fibre de carbon, ea rotindu-se cu aproximativ 65000 rpm si fiind capabil s nmagazineze cu usurint 400 kJ energie mecanic atunci cnd motorul ruleaz n gol,
si s o redea sistemului atunci cnd acesta
ruleaz la plin capacitate (n plin sarcin);
jos este prezentat un astfel de model compact de recuperator de energie mecanic
prin stocare si redare CV (CVT) 25 kg.

La sfrsitul lui 2006 firma german de transmisii ZF (care lucra n special


pentru BMW), a refcut designul pentru convertorul de moment de
torsiune, cu ajutorul mai multor ambreiaje specializate. Rezultatele
promise sunt micsorarea inertiei sistemului la trecerea dintr-o treapt de
vitez n alta, adic un timp de rspuns mult mai mic (de circa o zecime
de secund), ct si un consum de combustibil micsorat pentru autovehiculele echipate cu aceast cutie de viteze automat cu 6 trepte de viteze
si cu convertor de moment mbunttit.

La nceputul anului 2006, cnd francezii prezentau un tren de putere


hybrid, americanii de la (GM si DC) mpreun cu germanii de la BMW
puseser la punct o transmisie automat hybrid, cu motoare (generatoare)
electrice recuperatoare de energie. Energia nefolosit la anumite regimuri
de sarcin si putere nu mai este stocat si recuperat mecanic ca la
modelul britanic, ci electric
si reintrodus n
sistem prin
utilizare direct
sau prin stocarea
n acumulatorul
electric al
autovehiculului.
Dezavantajul acestui
mastodont este c
o parte din recuperri se
pierde prin inertiile mari
si prin numrul mare de angrenaje.

La nceputul anului 2007 a fost lansat n productie un nou DCT (Dual CluTches =
Dublu Ambreiaj); In imagine se poate vedea o cutie Automat Antonov cu DTC.
Economie la consumul de conbustibil prognozat de 10%.

Motor olandez cu tren de putere


modificat cu Raport de Compresie
Variabil.

Un an mai trziu este prezentat


modelul (brevetul) Strigearcompact,
din imagine, care reuseste o
economie de combustibil pe
autovehicule de circa 60%
(promis n 2007) si
realizat efectiv,
de 40-50% n 2008
pe modelul Toyota
Prius; n plus fiind
(compact), simplu,
elegant, cu mas
si volum reduse, este
mult mai simplu
de realizat tehnologic
si mai ieftin; are un timp
de reactie mic (creste acceleratia cu 55%),
si contribuie la scderea procentului de noxe.

Pentru nceputul anului


2007 compania olandez
Gomecsys lanseaz o
nou provocare; un motor
avnd trenul de putere
modificat, astfel nct
cursa pistonului s poat fi
variat cu ajutorul unor
angrenaje interioare cu
roti dintate; prin
modificarea ei variaz
si volumul camerei de
compresie si indirect
si raportul de compresie.
Compania sper ca prin acest
hibrid s obtin o real
economie de combustibil.

Cutnd n diferite reviste auto si


pe Net gsim la francezii grupului
Peugeot-Citroen urmtorul concept
de motor modificat (hibrid), unde
nu doar cursa pistonului (implicit si
raportul de compresie) este variabil
ci si distributia (mec. cu supape).
El este prezentat cu cel putin un an
naintea grupului olandez si nu
numai c este mai complet dar se
arat colectivul de lucru al acestui
concept care studiaz proiectul de
peste 15 ani; aflm acum c si
firma german Mercedes are n
studiu un astfel de proiect cu
compresie variabil, si chiar si
japonezii de la Toyota.

In primul semestru al
lui 2007 Ford a prezentat
propriul model de tren de
transmisie modificat (hibrid).
Gsim aici pe lng un CVT
compact, o transmisie hibrid,
si un sistem DCT (dublu
ambreiaj) suprapuse.
Acum putem s realizm
diversitatea acestor
sisteme hibrid.
Ceea ce aduc ele nou (sau
spun c aduc nou) trebuie
comparat cu eventualele
lor neajunsuri, inclusiv
cele tehnologico-financiare.
Toate utilizeaz angrenaje cu roti dintate, n cele
mai multe cazuri fiind folosite mecanisme planetare.

150

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

z3

B0

Consideratii teoretice:

z2 A

360

a
Az

A0

B
00

180

360 1

Fig. A5

b)

a)

z1

180

A0

z2

Un caz particular este cel al mecanismului motorului Watt (fig.


A5), n care lipsesc roile z3 i z4 i c=0. De menionat c J. Watt
a folosit o astfel de schem pentru maina cu abur pe care a
brevetat-o n anul 1784. Urmrind transformarea micrii de
rotaie oscilant n micare de rotaie continu, J. Watt a imaginat
un nou mecanism, n care a combinat mecanismul cu bare tip
balansier-manivel cu un mecanism planetar cu dou roi dinate
(fig. A6).

Fig. A1

n figura A1a se arat [KOJEVNIKOV] mecanismul cu r. d. condus z3 a crei


micare se transmite de la r.d. z2 de pe balansierul c al mecanismului patrulater
tip manivel balansier. R. d. z2 angreneaz cu r.d. z1 care se rotete n raport
cu o ax excentric. Rotaia obinut poate fi continu (nentrerupt), cu grad
de neuniformitate dat, micare cu opriri, micare nainte cu ntoarcere parial
(pas de pelerin), fig. A1b.

B0

D0

D
A
A0
Fig. A6

Micarea de translaie a pistonului n cilindrul vertical (fig. A6) se


transform mai nti n micare de rotaie oscilant a balansierului
BB0C, dup care micarea de balans este transformat n micare
continu de rotaie cu ajutorul mecanismului planetar cu o roat
central i o roat satelit solidar cu biela AB.

Fig. A2
n figura A2 se arat cteva scheme de mecanisme cu bare i
r.d., construite pe baza mecanismului patrulater cu bare, ale cror
r.d. conduse se rotesc n jurul axei fixe a balansierului, iar
acionarea se face de la manivel.

B2 b C
a
3
A 1

A0

B2b
C
a
3
A 1

a)

a)

A0

B0
5

Fig. A7

A 3 4 B
D 2 C
E
1
E0
b)

Englezul E. Cartwright inventeaz


n 1800 un mecanism de ghidare cu bare
0
articulate i dou roi dinate aezate simetric (fig. A7a), n scopul transformrii
micrii rectiliniare a pistonului (pus n micare de abur) n micare de rotaie a
volantului. Tija pistonului 1 este articulat cu bara 2 n punctul E, care este
situat pe mediatoarea segmentului CD. Traiectoriile punctelor C i D sunt
rectiliniare i paralele cu tija pistonului 1. Manivelele A0A i B0B sunt montate
solidar fiecare pe roata dinat respectiv 5 i 6, n poziie simetric fa de
verticala punctului E, ceea ce le asigur unghiuri de rotaie egale. Din analiza
schemei cinematice echivalente (fig. A7b), n care se precizeaz elementul
conductor 1, simetria este pus i mai mult n eviden.

Ca exemplu de mecanism multimobil cu bare i r.d. se consider schema


cinematic din figura A3a, acest mecanism are 3 mobiliti. Astfel, viteza
unghiular a oricreia dintre roi se poate determina dac se impun vitezele
unghiulare ale barelor a i b i a uneia dintre roile dinate. Numrul mobilitilor
i prin urmare numrul elementelor conductoare poate fi micorat dac se
leag elementele ntre ele. De exemplu, dac se leag roata 1 la baz, iar roata
2 cu elementul b, se obine mecanismul monomobil (fig. A3b), n care roile 2 i
3 nu se rotesc n raport cu bara b, dar punctul C descrie ceea ce se numete
epicicloida alungit. Un astfel de mecanism mai este denumit tren diad.

2
B b C z3
z3 3
z
a 2
c

6 B
0

A B
C0
3
4 7
2
D
C
E

b)
Fig. A3

A
1

z4

z1

a)

Fig. A8

b)

Agregarea n serie a dou mecanisme simple implic alungirea


primului mecanism cu un al doilea mecanism, astfel c mi carea
elementului de ieire din primul mecanism este folosit ca micare
de intrare pentru al doilea mecanism.
Cel mai adesea agregarea n serie se folosete n cazul
mecanismelor cu roi dinate de tipul reductoarelor de turaie
cilindrice, conice, melcate sau cu angrenaje mixte (conicocilindrice, melcate-conice). Astfel pot fi agregate n serie dou
angrenaje cilindrice (fig. A8a) sau un angrenaj conic cu unul
cilindric (fig. A8b), obinndu-se un reductor cu dou trepte cu un
raport de demultiplicare egal cu produsul rapoartelor pariale.

Fig. A4
Mecanismul astfel rezultat posed dou mobiliti (fig. A4); n
micarea sa roata condus 4 depinde de viteza unghiular a
uneia din roile dinate ale lanului cu roi n serie i de viteza
unghiular a uneia din barele mecanismului patrulater articulat.
Acest mecanism patrulater poate fi admis ca mecanism de baz.
Acest caz, pornind de la relaia cinematic a acestuia, se poate
extinde la diferite cazuri particulare.

151

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

B0

00

a)

1800

3600

A0

b)

Fig. A9

B0

Fig. A13

2
Fig. A14

A0

Un alt tip de mecanism cu bare i roi dinate se poate alctui prin


suprapunerea unui angrenaj cilindric pe una din bielele mecanismului
pentalater articulat (fig. A13). Prin solidarizarea celor dou roi dinate de barele
1 respectiv 3, angrenajul cilindric este suprapus bielei 2, avnd centrele roilor
dinate n articulaiile A i C. Mecanismul pentalater este bimobil, unghiurile i
fiind independente, dar prin suprapunerea angrenajului cilindric pe biela 2,
mecanismul rezultat (cu bare i roi dinate) devine monomobil, astfel c
unghiurile i sunt dependente.

Dou mecanisme cu bare, de tip patrulater articulat, pot fi


agregate n serie (fig. A9a), ceea ce permite obinerea unei
amplificri a unghiului de rotaie al balansierului B0B pn la o
valoare realizat de balansierul D 0D (fig. A9b).

D0

A0

3
1

5
B0

A0
Fig. A10

Foarte frecvent sunt utilizate mecanisme cu bare i roi dinate de


tip planetar (fig. A14), care realizeaz la roata central 5 o
micare de rotaie cu grad mare de neuniformitate [AKIN].
Mobilitatea mecanismului patrulater (de baz) cu bare articulate
se menine egal cu unu i dup suprapunerea celor dou
angrenaje cilindrice pe lanul diadic (2,3). Astfel, angrenajul (1, 4)
se ataeaz bielei 2 i angrenajul (4, 5) se ataeaz la
balansierul 3.

n practic se realizeaz adesea o agregare n serie, ntre


un mecanism cu roi dinate (angrenaj cilindric) i un
mecanism cu bare (fig. A10), n care manivela A0A este
solidar cu roata dinat 2.

max
MPD
Fig. A11

AI

BI
A0

a)

B0

180
b)

3*

00
1800
3600
*
B
a) 0 B 0 Fig. A15
b)
Deasemenea, mecanismele cu bare i roi dinate, care sunt
agregate prin suprapunere peste un patrulater articulat tip dubl
manivel (fig. A15a), pot realiza la roata central micarea de
rotaie unisens cu oprire limitat. n anumite situaii roata central
poate realiza o rotaie cu o mic ntoarcere parial (pas de
pelerin). Rotaia cu ntoarcere limitat reprezentat prin curba *
(fig. A15b) se obine prin interferena dintre micarea planetar a
roii dinate solidar cu biela 2 i micarea de rotaie relativ din
articulaia A (fig. A15a).

BI

00
Fig. A12

A0

Agregarea n paralel a dou mecanisme simple se realizeaz atunci cnd fluxul


de micare se mparte mai nti, prin ramificarea puterii, fiind dirijat prin dou
mecanisme cuplate n paralel, la care se produce transformarea micrii, dup
care cele dou fluxuri se reunesc ntr-un mecanism sumator (ca de exemplu
mecanismul planetar bimobil). O astfel de agregare n paralel se ntlnete la
tandurile de ncercri cu circuit nchis, precum i la unele transmisii mecanice
de la automobile (fig. A11). De la arborele de intrare fluxul de micare / putere
se ramific prin transmisia variabil continuu (CVT) cu discuri tronconice i
reductorul cilindric (RC). Apoi cele dou fluxuri de putere / micare se reunesc
n mecanismul planetar diferenial (MPD), al crui bra portsatelit transmite
micarea / puterea nsumat, spre arborele de ieire, printr-un angrenaj
cilindric.

RC

CVT

360

A0

Agregarea prin suprapunere a dou mecanisme simple, dintre care unul este
cu bare (considerat ca mecanism de baz) i cellalt este un mecanism cu roi
dinate, care primete micarea de la una din barele primului mecanism. Ca
exemplu se consider un mecanism cu bare i roi dinate (fig. A12a), obinut
prin cuplarea prin suprapunere a mecanismului cu bare tip manivel-balansier
i a unui angrenaj cilindric, ale crui axe de rotaie coincid cu cele ale
articulaiilor balansierului B0B. Mecanismul cu roi dinate, care se suprapune
mecanismului patrulater cu bare, este un angrenaj cilindric format dintr-un
sector dinat ca satelit (solidar cu biela AB) i o roat dinat cu axul fix n B0.
Acest mecanism cu bare i roi dinate (fig. A12a) servete la transformarea
micrii de rotaie uniforme a manivelei A0A ntr-o micare de rotaie oscilant
neuniform, care poate fi realizat cu oprire, sau poate fi realizat cu ntoarcere
parial (n pas de pelerin). Variaia deplasrii unghiulare a balansierului (bra
portsatelit) se amplific, prin intermediul rotaiei bielei AB, obinndu-se la roata
central unghiul (fig. A12b).

(B)

CI,CII

sC

BII
Fig. A16
Mecanismele cu bare i roi dinate realizeaz funcii similare cu
cele ale mecanismului patrulater cu dubl manivel.
Curbele cicloidale sunt generate cu ajutorul mecanismelor cu bare
i roi dinate tip planetare, cu angrenare exterioar sau interioar.
De exemplu, curba hipocicloid este folosit la unele maini
unelte tip pres, la care patina translant realizeaz o curs cu
oprire prelungit la captul exterior din dreapta (fig. A16).

152

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

A
3 2
1
0A0

A
1
5
A0

M =

a)

R. Neumann studiaz mecanismul cu b. i r.d. alctuit din mecanismul


manivel-balansier la care s-au ataat trei roi dinate formnd dou angrenaje
(fig. A18a). n funcie de raportul de transmitere dintre roile 1 i 5 rezult
funcia deplasrii unghiulare () al crei grafic (fig. A18b) poate fi:
- o linie dreapt (K) cnd A0B0 = 0,
- o curb continuu cresctoare (U) cu punct de inflexiune la jumtatea cursei,
- o curb continu cu un palier (R) ceea ce implic oprirea momentan a
rotaiei elementului condus 5.
- o curb continu cu linie punct (P) care prezint o poriune de ntoarcere
dup care revine la rotaia n sensul iniial; este micarea n pas de pelerin.

4
C

A
6

5
D0

A0

Fig. A19
W. Rehwald i K. Luck au realizat un program de simulare a
mecanismelor plane cu b. i r.d. fiind analizate cinematic i
dinamic o serie de scheme cinematice (fig. A19), alturi de care
sunt prezentate diagramele de variaie a forelor i momentelor
de echilibru dinamic.

4
A0
1
B0
a)

4
A0

B0
0

m =1

r =2

B
1
5
4

A 2
1
3
A0 4

(21)

4 A2
2
1
3
A0 0
0
c)

2
A
3 2
A0 1
4

Mecanisme plane cu bare i roi dinate cu contur nchis


Se consider n continuare lanul cinematic cu bare tip manivel-balansier (fig.
A24), la care se ataeaz lanul cinematic cu dou, trei sau patru roi dinate
respectiv unu, dou sau trei angrenaje cilindrice exterioare sau interioare:

3
C

B Fig. A20
2

(m C m ) (r N r )

Supraetajarea se refer la lanul cinematic cu bare, acesta


putnd avea dou bare (fig. A23a), sau mai multe bare (fig.
A23b).

M
3
C

c)

A 2
3 1
A0

Mecanisme complexe cu bare i roi dinate etajate se obin prin


operaia de supraetajare a mecanismelor elementare analizate
anterior.
D
7
7 C
C
Fig. A23
6
6
2B
6 B
B 2
B
6 2
6
62
6
6
2
C
B
5
2 A
A
A
A
2
5 3
5 3 A
5 3
2 3
1 4
4 1
1
4
D
A0
A0 1
A0 4
0 A0 0
0
0
b)
a)

2
A
3 1
A
0
0 0

Fig. A22
Mecanismele elementare cu dou roi dinate centrale (fig. A22)
se obin din cele anterioare prin adugarea unei roi dinate 4 care
se afl n angrenare cu roata 2 solidar cu 2. Deoarece o roat
dinat este echivalent structural-topologic cu un lan cinematic
tip diad, mobilitatea noilor mecanisme (fig. A22) se conserv,
deci M = 2. Cele dou angrenaje cilindrice sunt ambele exterioare
(fig. A22a), unul interior i cellalt exterior (fig. A22b) sau ambele
interioare (fig. A22c). La montajul celei de a doua roi centrale 4
se ine seama de condiia geometric ca distana dintre axele
celor dou angrenaje s fie aceeai:
m12 ( z1 z 2 ) = m 2 '4 ( z 2 ' z 4 ) (22)

b)

Fig. A18

b)

A0

A 2
2 A 2
1
3
4
1 4
34
1
A0
A0
0
0A0
0
0
a)
b)

B0

A0

A 2 2

R U

A
32 1
A0

Mecanisme elementare ( cu o singur bar articulat, 3), cu o


roat central, 1, cu ax fix de rotaie (fig. A21) i o roat satelit,
2, avnd axul mobil; articulaiile sunt notate cu litera A0 (articulaie
dubl) respectiv A (articulaie simpl). Cele dou roi 1 i 2
formeaz un angrenaj cilindric, acesta fiind exterior (fig. A21a) sau
interior (fig. A21b,c). Mobilitatea acestui mecanism cu bare i roi
dinate este egal cu 2, ceea ce se deduce cu ajutorul formulei
structural-numerice:

B
3

a)

Fig. A21

W. Lichtenheldt rezolv cinematica mecanismelor cu b. i r.d. prin


metoda grafic a centrelor instantanee de rotaie, considernd ca
exemplu un mecanism manivel-patin centric, la care se
ataeaz trei roi dinate (3, 4 , 5), formnd dou angrenaje
exterioare (fig. A17).

2
A
1

1 2

Fig. A17

A
3 2
1
A0

A
1
A0 a)

2
A

B
3

B0 4

A 2
1
A0 b)
Fig. A24

B
3

B0 5

5
B
4
5
4A 2
3
1
0
A0
c) B0 6

Varianta 1 (fig. A24a) se obine cnd roata 2 este solidar cu biela 2 de


lungime AB = l2, iar roata dinat 4 are axa de rotaie fix n B0, fiind roat
condus. Varianta 2 (fig. A24b) are dou angrenaje cilindrice, montate pe
barele 2 i 3, la care roata 1 cu centrul n A este solidar cu manivela 1, de
lungime A0A = l1, iar roile 4(4) i 5 sunt elemente cinematice distincte, avnd
centrele n B respectiv B0. Cele dou roi dinate 4(4) i 5 sunt echivalente cu
dou lanuri diadice, ceea ce conserv mobilitatea mecanismului patrulater M =
1. Varianta 3 (fig. A24c) conine trei angrenaje cilindrice, montate pe barele 1,
2 i 3, la care roata dinat 0 cu centrul n A0 este solidar cu baza
patrulaterului. Roile 4(4), 5(5) i 6 sunt elemente distincte ce echivaleaz cu
trei lanuri diadice, astfel c mobilitatea M = 1 este conservat.

b)

P. Antonescu prezint un mecanism complex cu b. i r.d. folosit ca tergtor


de parbriz cu bra telescopic (fig. A20). Mecanismul cu bare este un pentalater
(0, 1, 2, 3, 4) cu baza de lungime zero, avnd articulaia din A0 dubl (fig. A20a)
i cele dou elemente 1 (manivel) i 4 (balansier) cu rotaie absolut fa de
aceeai ax fix 1 (fig. A20b). Mobilitatea mecanismului pentalater este M = 2,
dar prin ataarea celor trei roi dinate cilindrice (1, 4 , 5) cu dou angrenaje,
mobilitatea devine M = 1. De bara 3 se fixeaz un segment, reprezentnd lama
tergtorului de parbriz, ale crui capete descriu traiectorii foarte apropiate de
conturul parbrizului unui autovehicul.

153

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Mecanisme cu lan cu bare tip pentalater se pot realiza cu unul sau mai multe
angrenaje cilindrice ataate pentalaterului articulat (fig. A25), la care, pentru a
obine mobilitatea unu (M = 1), se introduc dou condiii care vizeaz
solidarizarea a dou roi dinate cu bare distincte [AKIN].

B
2

Fig. A25

z2

z5 B z5
z6
3
2
z1
A
C
z6
1
4

A0 c) 0 C0 z0

z5

Mecanismele spaiale elementare cu dou roi conice centrale


(fig. A29) se obin din cel anterior (fig. A28a) prin operaia de
adugare a unei roi dinate conice 4, a crei ax este comun cu
cea fix.
A
A
2

A
1

C z A
C
3
z5
1

4
4

A0 a)0 C0 z0
A0 b)0 C0 z0

B
2

C
4
A

0 D0
a)

A0

b)

Fig. A29

Mecanismele spaiale complexe cu roi dinate conice se obin,


din cele analizate anterior, prin operaia de supraetajare a lanului
cinematic cu bare. Prin supraetajare, mecanismul spaial are cel
puin dou bare articulate (fig. A30), n care angrenajele conice
sunt oarecare (fig. A30a) sau ortogonale (fig. A30b).

2
A
5

A0

6
5

B
1

S2

S2

Primul mecanism spaial (fig. A29a) conine bara 3 i dou


angrenaje conice (1, 2) i (2, 4) montate n paralel. Al doilea
mecanism spaial (fig. A29b) este un caz particular al primului
mecanism.

0 D0
A0 0 D0
b)
c)
Fig. A26
S-au considerat (fig. A26) trei scheme cinematice de astfel de
mecanisme complexe cu bare i roi dinate, fiecare avnd cte
dou angrenaje cilindrice.
A0

D
1

C
4

B
2

C
4

2
1

a)

Mecanismele cu lan cu bare tip hexalater se obin prin ataarea


unui lan de roi dinate, cu dou sau mai multe angrenaje , la un
hexalater articulat (fig. A26), la care, pentru realizarea unei
mobiliti unitare (M = 1), cel puin patru roi sunt solidarizate cu
barele respective.
3

0 A0

Varianta 1 (fig. A25a) se obine prin folosirea a dou roi dinate (cu numerele
dinilor z3 i z0), avnd centrele n articulaiile C i C0 ale barei 4 i solidarizate
de bara mobil 3 respectiv cea fix 0. Varianta 2 (fig. A25b) se obine din lanul
pentalater articulat bimobil, prin ataarea lanului de roi dinate cu dou
angrenaje cilindrice montate pe barele 3 i 4. ntre roile cu centrele n
articulaiile B i C0 (solidare cu barele 2 respectiv 0) se afl roata dinat 5(5),
cu centrul n C, aceasta fiind un element cinematic distinct. Varianta 3 (fig.
A25c) rezult din lanul pentalater bimobil, prin operaia de ataare a unui lan
cinematic de roi dinate cu trei angrenaje cilindrice montate pe barele 2, 3 i 4.

B
2

4 1

S1

2
S1

0 A0

0 A0

b)

a)
Fig. A30

B. Mecanisme spaiale cu bare i roi dinate cu contur nchis

Mecanisme cu lan cu bare tip heptagonal i octogonal

Mecanisme spaiale cu patrulater sferic. Se formeaz prin suprapunerea


lanului format din dou, trei i patru roi dinate conice.

Pentru aceste mecanisme se prezint cte un exemplu de


schem cinematic cu structur geometric simetric (fig. A27).

D
5

0 E0

A0

A
1
A0

C
3

A0

a)

2
3

B
A
1

4
B0

a)

7
0 F0
b)

2 A

3 1

A
3

A0 S

0 A0

1
A0

3
0

2
1
A0

5 6

B0
c)

5
S

2A 5
1 4

A0

A0
6

b)

a)

0 A0

b)
Fig. A31

A
2

B0

Lanul cinematic cu bare este format cu dou articulaii la baz (A0, B0) i dou
cuple cilindrice (A, B) cu axele mobile ortogonale (fig. A32). Se pornete de la
mecanismul spaial cu bare tip RCCR (fig. A32a) care transform rotaia
manivelei 1 ntr-o rotaie limitat a barei 3 de tip balansier. La acest lan
cinematic cu bare (0, 1, 2, 3) se ataeaz un lan cinematic cu roi dinate
cilindrice (4, 5, 6, 7) i conice (5, 6), mpreun cu care formeaz mecanismul
spaial complex cu bare i roi dinate (fig. A32b).

Mecanismele spaiale elementare pot fi realizate cu o singur


roat central (fig. A28) respectiv cu dou roi centrale (fig. A29)
ale cror axe fixe coincid cu axa articulaiei fixe a barei. Roile
dinate folosite la mecanismele spaiale sunt roi conice (fig. A28a)
i roi hipoide, cu urub melc i roat melcat (fig. A28b).

A0

A
1
4

4
5

3
B

Mecanisme spaiale cu lan patrulater tip RCCR

A. Mecanisme spaiale cu bare i roi dinate cu lan deschis

3'
B

Varianta 1 (fig. A31a) se obine prin ataarea la patrulaterul sferic (0, 1, 2, 3) a


angrenajului conic ortogonal (2, 4), astfel nct roata 2 este solidar cu bara 2
i roata 4 are axul fix comun cu cel al barei 3, cu micare oscilant de
balansier. Varianta 2 (fig. A31b) se obine prin ataarea la patrulaterul sferic
articulat a lanului cinematic format din dou angrenaje conice (1, 4) i (4, 5),
n care roata 1 este solidar cu bara 1. Varianta 3 (fig. A31c) are n
componen trei angrenaje conice, la care roata 4 este element distinct cu axa
fix comun cu a barei 1, roile 5(5) sunt montate liber pe axa articulaiei din A,
roata 6 este montat liber pe axa articulaiei din B, iar roata 7 condus este
montat liber pe axul fix al articulaiei din B0.

Fig. A27

a)

Fig. A28

154

3
B0

0
Fig. A32

B
b)

3
B0

7
0

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Mecanisme spaiale cu lan patrulater tip RCCC


Mecanismul spaial cu lan cinematic patrulater tip RCCC (fig.
A33a) are axele dispuse oricum n spaiu, astfel c lanul adiional
va avea n componen angrenaje hipoide (4,5) i (5, 6) n care
unele roi hipoide culiseaz n lungul axelor de rotaie (fig. A33b).
B

A0
A0

b)

(C)

(B)

B
(A)

2
A
1

A
A0

A0

a)

(C)
D

A0

(A)
1

A0
0

Fig. A34

B0

4
B

1
B0

A0

MECANISMUL PATRULATER ARTICULAT CU TREI ANGRENAJE N SERIE

7
a)

4
C0

Fig.A39.Schema cinematic a mecanismului cu 3 angrenaje


nseriate.
MECANISMUL PATRULATER ARTICULAT CU TREI ANGRENAJE N PARALEL

4
A
1

1
6
0 A0

5
D0

B0

b)

Fig. A35

A0

Se pornete de la mecanismul sferic cu 5 bare mobile la care se


ataeaz un lan cinematic cu roi dinate conice n mai multe
variante structural-topologice, dintre care mai jos se prezint o
variant cu patru angrenaje conice (fig. A36) cu mobilitatea M =
B
2.
3
2
2

1
6

Mecanisme spaiale cu lan hexalater sferic

5
4

4
C0

0 A0

Fig. A38. Schema cinematic a mec. cu 2 angr. dispuse n paralel.

Lanul cinematic sferic cu bare articulate (fig. A35) are n componen


elementele mobile 1, 2, 3 i 4 articulate ntre ele i legate la elementul fix 0 prin
axele ortogonale din A0 i C0. La acest lan cinematic cu bare se ataeaz un
lan cinematic cu roi format din trei angrenaje conice (5, 2), (2, 6) i (6, 7).
Primele dou angrenaje conice sunt reprezentate n proiecie axial, iar cel de
al treilea angrenaj conic apare n proiecie transversal (fig. A35a). Angrenajul
conic (6, 7) a fost reprezentat i n proiecie axial (fig. A35b).

3C=3-

Mecanisme spaiale cu lan pentalater sferic

MECANISMUL PATRULATER ARTICULAT CU DOU ANGRENAJE

4
(D) 9
2
D
5
9
(E)
10
E
6
E0 0
b)

(B)
2 B

D
5
(D)
E (EE
)
E0
6
E0
0

ANALIZA CINEMATIC A MECANISMELOR CU BARE I ANGRENAJE MULTIPLE

Fig. A37. Mecanism cu bare i roti dintate R+RRR+RRR(3,0)+C(3,4)a

Lanul cinematic cu apte bare articulate formeaz un contur nchis heptagon i


are cele apte axe de rotaie dispuse oricum n spaiu (fig. A34a). La acest lan
cinematic spaial se ataeaz unul sau mai multe lanuri spaiale cu angrenaje
hipoide (fig. A34b), mecanismul obinut este cu bare i roi dinate hipoide
(hiperboloidale). n cazul considerat (fig. A34b) au fost ataate trei angrenaje
hipoide: angrenajul (7, 2) ntre axele (A) i (B), angrenajul (8, 9) ntre (C) i
(D) respectiv angrenajul (9, 10) ntre (D) i (E).

2
C

Mecanisme spaiale cu lan heptalater tip 7R

4
l4

Fig. A33

a)

5
l5

5 C

A0
A0

D0

MECANISMUL CU B. I R.D. TIP R+RRR+RRR (fig. A37)

Fig. A36

Fig. A40.

155

A0

4
0

1
l0

5 B

3
6
B0

Mec. Patrulater + 3 angrenaje paralele

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Sinteza mecanismelor cu bare i roi dinate utilizate la acionarea


geamurilor de la uile automobilelor

a) cu baza A0B0 perpendicular pe ghidajul culisei n care se fixeaz geamul


(fig. A44a);

Mecanismul cu angrenaj cilindric i balansier: Mecanismul este alctuit (fig.


A41) din roata dinat 1 (articulat n O la baz) ca element conductor, roata
dinat 2 (articulat n A0 la baz ) de care este rigidizat balansierul 2, rola 3
articulat n A la balansier, culisa 4 (ghidat vertical n C i C prin cupl de
translaie la baza 0) ca element condus.

b) cu baza A0B0 paralel cu ghidajul culisei geamului (fig. A44b).

A2
b

A0

0
AI A0 AII
A1

B2

B1
2
2

1
Fig. A42

4
2 A0

B0 0

2
Fig. A45a

Mecanismul manivel patin . Acest mecanism manivel


patin are o cupl de translaie fa de un ghidaj fix i poate fi
folosit n dou variante: prima cu ghidajul patinei n poziie
vertical (fig. A46a) i a doua cu ghidajul patinei n poziie
orizontal (fig. A46b).

A 2
1

Mecanismul patrulater Evans : Schema cinematic a mecanismului (fig.


A43) evideniaz un patrulater articulat, asemntor cu cel de tip , la care
punctul de interes C se afl pe prelungirea bielei, ns la o distan mai mare
dect n cazul mecanismului Cebev.

CI
1
O

E
6

hmax

C1

0
1

Fig. A44b

3
B

A2

A0

CII
C2

2
2

A doua variant (fig. A45) se realizeaz ntr-un singur mod, prin plasarea
paralelogramului articulat n partea inferioar a bazei A0B0 i prelungirea celor
dou balansiere A0A i B0B n partea superioar unde sunt legate printr-o a
doua biel CD AB (fig. A45a).

Mecanismul patrulater Cebev: Schema cinematic a patrulaterului articulat


corespunde unui mecanism tip la care traiectoria unui punct C (fig. A42) de
pe biela 2 este aproximativ o linie dreapt pe poriunea CICII.

Primul mod de utilizare (fig. A44a) folosete micarea de translaie circular a


bielei 4 de care sunt montate rolele 5 i 5 n punctele C i C, astfel nct CC
AB. Modul al doilea de utilizare (fig. A44b) folosete aceeai micare de
translaie circular a bielei 4, dar punctele C i C sunt plasate de-o parte i de
alta a bielei 4, astfel c CC AB.

Mecanismul cu angrenaj i patrulater articulat

B0

B0

B0

Fig. A44a

0
A1

Fig. A41

D
C
B 5
4
A

D
C
5
3

0
h12

3
2

A0
2

D
C
B 5

6 D
C
5 A 4

C2
A1

A2

3
l2

5
h

A0
2

B0

C1

l1

l1

Fig. A46a

Fig. A44

5
A
2

O1 1 2 A0

Fig. A47

4
B0

Pinionul 1 este elementul conductor; acesta angreneaz cu roata 2 care se


execut sub forma unui sector dinat de unghi = 90...1200. Solidar cu roata 2
se monteaz bara 2 (A0A) care este articulat la biela 3, iar aceasta ghideaz
n culisa oscilant 4 (articulat la baz n B0). Punctul C se afl n prelungirea
bielei 3, la o distan stabilit astfel ca traiectoria acestuia s se apropie de una
rectiliniar pe o poriune limitat. Prin intermediul rolei 5 (plasat n punctul C)
micarea se transmite cadrului 6 (n care se fixeaz geamul portierei) a crui
micare de translaie este asigurat prin ghidaje laterale.

B0

A0

l0

Fig. A46b

B0

2 l2

Sinteza mecanismului manivel - culis oscilant : Mecanismul complex


este format prin legarea n serie a unui angrenaj cilindric (1, 2) cu mecanismul
manivel culis oscilant (fig. A47).

Mecanismul paralelogram: Se pot considera dou variante ale


mecanismului paralelogram, unul la care baza este latura cea
mic (fig. A44) i cellalt la care baza este latura cea mare a
paralelogramului articulat (fig. A45).

A0

A0

A0

l2

yC

l0

Fig. A43

Fig. A45

Prima varianta (fig. A44) este folosit n dou moduri:

156

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Sinteza mecanismului cu dou culise

Sinteza mecanismului patrulater etajat: Acest mecanism se obine din


mecanismul manivel-patin la care se nlocuiete patina translant cu un
balansier (fig. A51). Acest mecanism complex cu bare i roi dinate este format
dintr-un angrenaj cilindric interior (1, 2), la care se leag n serie patrulaterul
articulat A0ABB0 (2, 3, 4, 0).

Acest mecanism poate fi realizat n dou variante distincte, una cu


ajutorul lanului cinematic tip TRT (fig. A48a) i cealalt cu lanul
cinematic tip RTT (fig. A48b).

C
4

3
2

7
B

O1

2
1

4
B

2
C1

A0

4
3 B

A 2
2

1
O1

Analiza i sinteza mecanismelor


cu bare i roi dinate utilizate la
manipulatoare-roboi.

6
5
4
3
2

O1
Fig. A49

Angrenajul exterior (2, 3) realizeaz rotaiile barelor 2 i 3 n sensuri contrare,


astfel c punctele A i B se gsesc la aceeai nlime. Pe rolele 4 i 4
reazem cadrul 5 al geamului, a crui mi care de translaie pe vertical este
asigurat de ghidajele laterale fixe (fig. A49). Acionarea mecanismului se face
de la roata dinat 1 care angreneaz cu roata dinat 2, cu care realizeaz un
raport de transmitere suficient de mare (i12 = 57).

O0

O1

1 5
1
M1

B0

A0

9
8
7

9
2

3 B

M7

A 2
0

M3
M5

D
C

M2
M4
M6
Fig. A53

O variant a acestui mecanism, cu angrenaj exterior cu roi egale, se poate


realiza prin legarea la roile dinate 2 i 3 a unui lan cinematic simetric (4, 5), tip
diad RRR (fig. A50).

M2

Fig. A50

Se evideniaz mecanismul complex cu bare i roi dinate, care este format


din lanul cinematic tip pentalater cu bare (A0ACBB0), la care s-a ataat un lan
cinematic cu roi dinate cilindrice (2, 3).

Fig. A54

157

5
4

1 6
7

B0

B0

A0

6
F

Fig. A52.

O5
O4 5
4
O3
3
O2

B
2

Ai

O6

A D

A
1

A0

Sinteza mecanismului cu dou angrenaje: Acest mecanism are un prim


angrenaj cilindric exterior, cu raport de transmitere unu (fig. A49) i reprezint o
soluie mai eficient fa de soluiile anterioare.

C2

Af

Fig. A48b

B0

Sinteza unui mecanism original: Pe mecanismul paralelogram clasic se mai


adaug diada 4,5 de tip RRT, care face ca punctul M s aib tot timpul o micare de
translaie dup axa vertical A0M (practic s-a generalizat mecanismul rectiliniar
Tutunaru). Dac mai adugm, simetric i diada 6,7 astfel nct punctul N s
urmreasc verticala B0N, putem aduga elementul pasiv 8 cu cele dou cuple de
rotaie M i N (tot pasive), pe care fixm geamul portierei, astfel nct acesta va efectua
doar o micare sus-jos.
M
GEAM
N

A0

O1

B
4

Fig. A51

0
3

Fig. A48a

A
2

A0

O1

A0

M3

M1

Mecanisme complexe cu bare i


roi dinate specifice roboilor: Se
analizeaz o schem cinematic
complex (fig. A53) cu bare i roi
dinate conice a unui manipulatorrobot cu 6+1 mobiliti, la care
mecanismul de poziionare (de tip
RRR) nu se distinge de mecanismul
de orientare RRR. Cele dou lanuri
cinematice ale MPz (RzRxRx) i
MOr (RzRxRz) sunt nseriate (n
prelungire). La partea terminal (n
punctul O6) a lanului cinematic
articulat O0O1O2O3O4O5 se ataeaz
mecanismul de apucare (MAp),
realizat cu dou paralelograme
articulate.

Mecanisme cu b. i r.d. din structura


MPz: Se consider un MPz tip RRR
varianta R||R||R (fig. A54), care
reprezint lanul cinematic cu bare, la
care se ataeaz dou lanuri cinematice
cu r.d. conice. Acionarea se face prin
motoare electrice plasate la baz de o
parte i de alta a unei carcase deschise.
Motorul M1 acioneaz, prin intermediul
unui angrenaj cilindric, braul 1, care se
rotete n jurul axei fixe 1 ( fiind
prevzute dou lagre coaxiale n
carcasa fix). Motorul M2 acioneaz
braul 2 prin lanul cinematic ataat la
bara 1, acesta fiind format din dou
angrenaje conice ortogonale. Motorul M3
acioneaz bara 3 prin intermediul
lanului cinematic format din patru
angrenaje conice ortogonale. Bara 3 se
rotete n jurul axei mobile 3, rotaie care
se realizeaz n dou lagre coaxiale
montate la captul barei 2.

ContribuiiteoreticeiaplicativeprivinddinamicamecanismelorplanecucuplesuperioareFlorianPETRESCUtezdoctorat
2008

Mecanisme cu b. i r.d. cilindrice din structura Mor: Un MOr este un


subsistem al robotului industrial, prin care se realizeaz orientarea i
micropoziionarea unui obiect ntr-un subdomeniu restrns, n vecintatea unor
puncte din spaiul de lucru al robotului. Micropoziionarea unui corp, prins prin
intermediul mecanismului de apucare, se obine prin nsumarea unor rotaii
succesive limitate ale MOr. Se consider un MOr tip vertebroid [DIACONESCU]
care este realizat prin ataarea la un lan cinematic cu bare a unui lan
cinematic cu roi dinate cilindrice (fig. A55).

3
2

0
A0

z1 z3

z2 z4

5
5
5

Fig. A55

Fig. A59 Pomp cu roti dintate

Mecanisme cu b. i r.d. cilindrice i conice din structura Mor: Se consider


schema cinematic a unui MOr trimobil cu lanuri cinematice cuplate (fig. A56),
acionat cu motoare electrice i reductoare cilindrice [ANTONESCU].
Lanul cinematic cu bare
A0AB (0, 1, 2, 3) este de tip R

R R , la care elementele
A 2
1 i 2 sunt realizate n stilul,
carcase de forme speciale. La
1
acest lan cinematic principal
cu bare (fig. A56) se ataeaz
A0 4 2
dou
lanuri cinematice cu roi
B
3
5
dinate conice i cilindrice:
3
lanul format din angrenajul
32
5 4 1
conic (4, 2) i lanul format
7
6
0
din trei angrenaje n serie (5,
6),
(6,7)
i
(7,
3).
Angrenajele (5, 6) i (7, 3)
6 7
sunt conice ortogonale, iar
angrenajul intermediar (6, 7)
este cilindric exterior, pentru
Fig. A56
care elementul 2 este bra
portsatelit.

Fig. A60 Schema cinematic a unui schimbtor automat cu 4 trepte.

Mecanisme sferice cu b. i r.d. conice din structura Mor: Aceste


mecanisme complexe au n componen angrenaje conice cu toate axele
concurente ortogonale sau neortogonale. Prin dispunerea elementelor
cinematice, mecanismele sferice complexe formeaz un sistem mecanic
compact i sunt folosite ca MOr la roboii industriali moderni (fig. A57). Se
consider dou variante de astfel de mecanisme sferice, acestea fiind
prezentate ca scheme cinematice cu angrenaje conice exterioare i interioare.
Prima variant este realizat cu trei angrenaje conice exterioare i un angrenaj
conic interior (fig. A57a), iar cea de a doua variant are n structur trei
angrenaje conice interioare (fig. A57b).

1
A0
5

4 1 0

3
3 32
B 2
2
1A
3
A0 2 6
4
1
5
S
5
4 0
1
6

2 6
4
5 1 S 3 B 3
32
6
a)

Fig. A57

b)

Fig. A61 Schema cinematic a unei CVT (transmisie variabil continu)

Mecanisme cu b. i r.d. conice din structura Mor tip vertebroid: Se


consider schema cinematic a unui mecanism spaial tip vertebroid cu o
structur geometric parial simetric (fig. A58), prevzut cu trei arbori de
intrare i un arbore de ieire.

1 3

1
A0
6 5
1

5
6
1 7
2
A

8 8
7 2
2

Fig. A58

4 C
3

43

Prima etap n procesul de sintez a acestui mecanism complex const n


alegerea unui lan cinematic simetric cu bare articulate (0, 1, 2, 3, 4), cu o ax
fix 1 i trei axe mobile 2, 3 i 4. La acest lan cinematic cu bare articulate
se ataeaz dou lanuri cu roi dinate conice cu structuri simetrice (fig. A58).
Primul lan ataat este format dintr-un angrenaj conic (5, 2) i face legtura
celui de al doilea arbore conductor cu bara 2, iar al doilea lan ataat este
montat n interiorul lanului tubular cu bare.

Fig. A62 Schema cinematic a unui schimbtor automat de viteze


din cadrul transmisiei unei biciclete cu mai multe viteze.

158

S-ar putea să vă placă și