Sunteți pe pagina 1din 203

Ion PETRESCU

Victoria PETRESCU

SISTEME
PLANETARE

Publisher

London Uk

2011

London Uk

Scientific reviewer:
Prof. Consul. Dr. Ing. Pun ANTONESCU

Copyright
Title book: Planetary Trains
Author book: Ion PETRESCU & Victoria PETRESCU
2011, Florian PETRESCU
petrescuflorian@yahoo.com
ALL RIGHTS RESERVED. This book contains material
protected under International and Federal Copyright
Laws and Treaties. Any unauthorized reprint or use of
this material is prohibited. No part of this book may be
reproduced or transmitted in any form or by any means,
electronic or mechanical, including photocopying,
recording, or by any information storage and retrieval
system without express written permission from the
authors / publisher.

ISBN 978-1-4476-0696-3
2

SCURT DESCRIERE
Prezenta carte i propune s realizeze o
grupare tiinific a mecanismelor de tip planetar
cunoscute.
Mecanismele

planetare

general

sunt

compuse din angrenaje cu roi dinate i bare.


Acestea

sunt

prezentate

constructiv,

structural i cinematic.
La cteva sisteme planetare, se va determina
n premier i randamentul mecanic real al
mecanismelor, pentru a rezolva astfel i o latur
important aparinnd dinamicii acestor sisteme.
Primele capitole realizeaz o prezentare
sintetic a sistemelor mecanice i mecanismelor
existente, care utilizeaz mecanisme cu bare i
roi dinate, i care sub aspectul lor constructiv
pot prezenta i caracterul de sisteme planetare.

CUPRINS
D. Scurt descriere. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . pag. 03
C. Cuprins. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

pag. 04

I. Introducere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 07
1. Stadiul actual al cercetrilor n domeniul
mecanismelor cu b. i r.d. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1. Scurt istoric asupra apariiei mecanismelor . . 11
1.2. Cercetri privind analiza cinematic a
mecanismelor cu b. i rd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
1.3. Evoluii n analiza mecanismelor
complexe cu b. i r.d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4. Cercetri privind sinteza
mecanismelor cu b. i r.d. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2. Sinteza structural-topologic a
mecanismelor cu bare i roi dinate . . . . . . . . . . . . . . .51
2.1. Mecanisme plane cu bare i roi dinate. . . . . 52
2.1.1.Mecanismele plane cu bare i roti
dinate cu lan cinematic deschis. . . . . . . . . 52
2.1.2.Mecanisme plane cu bare i roi
dinate cu contur nchis. . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.2. Mecanisme spaiale cu bare i roi dinate. . 64
2.2.1. Mecanismele spaiale cu bare
i rd cu lan deschis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.2.2. Mecanisme spaiale cu bare
i rd cu contur nchis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3. Analiza cinematic a mecanismelor plane
cu bare, cu 2 contururi i un angrenaj. . . . . . . . . . . . . 79
4

3.1. Mecanismul cu b. i r.d. tip R+RRR+RRR . . . 79


3.1.1. Mecanismul R+RRR+RRR(3,0) . . . . . 79
3.1.2. Mecanismul R+RRR+RRR(2,0) . . . .

89

3.1.3. Mecanismul R+RRR+RRR(2,3) . . . . . 96


3.1.4. Mecanismul R+RRR+RRR(1,3) . . . . 101
3.1.5. Mecanismul R+RRR+RRR(1,2) . . . . . 107
3.2. Mecanismul R+RRR+RRT(3,0)+C(3,4)a . . . . 113
3.3. Mecanismul R+RRR+RTR(2,3)+C(2,4)a . . . . 114
3.4. Mecanismul R+RRR+TRT(2,3)+C(2,4)a . . . . 116
3.5. Mecanismul R+RRR+RTT(3,0)+C(3,4)a . . . . 118
4. Analiza cinematic a mecanismelor cu bare i
angrenaje multiple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121
4.1. Mecanismul patrulater articulat cu dou
angrenaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.2. Mecanismul patrulater articulat cu
trei angrenaje n serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .125
4.3. Mecanismul patrulater articulat cu
trei angrenaje n paralel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4.4. Mecanismul patrulater articulat cu patru
angrenaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5. Sinteza i analiza geometro-cinematic
a mec. cu bare i rd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135
5.1. Sinteza i analiza geo-cinematic a
mecanismelor b+rd simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.1.1. Mecanismul b+rd simplu cu
diad de tip RRR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.1.2. Mecanismul b+rd simplu cu
diad de tip RRT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .139
5

5.2. Sinteza i analiza geometro-cinematic


a mec b+rd complexe . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .140
5.2.1. Mecanism b+rd complex cu triad . . 140
5.2.2. Mecanism b+rd complex cu tetrad . 145
5.2.3. Mecanism b+rd complex
cu dubl-triad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.2.4. Mecanism b+rd complex cu
tetrad de ordinul 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6. Sinteza structurilor planetare clasice. . . . . . . . . . . .158
6.1. Sinteza cinematic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .158
6.2. Sinteza dinamic, pe baza
randamentului realizat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
7. Analiza i sinteza mec. cu B. i R.D. utilizate la
manipulatoare-roboi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7.1. Mecanisme complexe cu bare i roi dinate
specifice roboilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7.2. Mecanisme cu B i RD din str. MPz. . . . . . . . 169
7.3. Mec. cu B i RD cilindrice din structura MOr. . 178
7.4. Mec. cu B i RD cilindro-conice din str. MOr. . 180
7.5. Mec. sferice cu B i RD conice din str. MOr. . 182
7.6. Mec. cu B i RD con. din str. Mor vertebroid. . 187
B. Bibliografie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

INTRODUCERE
Dezvoltarea
i
diversificarea
mainilor
i
mecanismelor cu aplicaii n toate domeniile reclam noi
cercetri
tiinifice
pentru
sistematizarea
i
perfecionarea sistemelor mecanice existente, prin
crearea de noi mecanisme adaptate cerinelor moderne,
ceea ce implic structuri topologice tot mai complexe.
Industria modern, practica proiectrii i realizrii
construciilor de maini se bazeaz tot mai mult pe
rezultatele cercetrilor tiinifice i aplicative.
Fiecare realizare industrial are n spate activitatea
de cercetare teoretic i experimental asistat de
calculator, prin care se rezolv probleme tot mai
complexe cu programe de calcul performante, utiliznd
software tot mai specializat.
Robotizarea proceselor tehnologice determin i
influeneaz tot mai mult apariia de noi industrii, aplicaii
n condiii speciale de mediu, abordare de noi tipuri de
operaii tehnologice, manipularea de obiecte n spaiul
extraterestru, teleoperatori n disciplinele de vrf precum
medicina, roboi care acoper un domeniu tot mai mare
al prestaiilor de servicii n societatea noastr, modern
i computerizat.
n acest context lucrarea de fa ncearc s aduc
o contribuie tiinific i tehnic aplicativ n analiza
cinematic i sinteza geometro cinematic a
mecanismelor cu bare i roi dinate, att ca structuri
plane ct i spaiale.

Prin definiie, aceste mecanisme complexe sunt


compuse din mecanisme cu bare (prghii) i mecanisme
cu elemente dinate (roi dinate i cremaliere).
Au fost considerate numai mecanismele cu
elemente cinematice rigide, att barele ct i roile
dinate fiind considerate nedeformabile.
La elaborarea acestei lucrri s-au avut n vedere
urmtoarele exigene:
- realizarea unei lucrri unitare n ceea ce
privete documentarea i
contribuiile
tiinifice personale;
- modul sintetic al prezentrii diferitelor
aspecte analizate;
- scoaterea n eviden a realizrilor
deosebite ale cercettorilor i specialitilor
din domeniul mecanismelor;
- alctuirea unei lucrri de nalt nivel tiinific,
dar cu posibilitatea de a fi urmrit uor de
specialiti;
- formularea unor concluzii menite a fixa
ceea ce este esenial i totodat de a fi
generatoare de noi idei.
O problem remarcabil n folosirea angrenajelor
conice este materializarea cuplei sferice prin mecanisme
sferice cu trei axe concurente.
Aceast modelare este extrem de util n
construcia i cinematica roboilor, cu deosebire a
mecanismelor de orientare, ceea ce explic interesul
deosebit pentru utilizarea mecanismelor cu bare i roi
dinate.
8

Metodele de studiu cinematic al mecanismelor


complexe cu bare i roi dinate sunt deosebit de diverse,
dar o metod unitar permite adaptarea i utilizarea unor
algoritmi de rezolvare analitic i numeric mult mai
eficieni.
Cap. 1 prezint stadiul actual al cercetrilor i
realizrilor practice n domeniul mecanismelor cu bare i
roi dinate, scond n eviden polarizarea cercetrilor
spre colile de teoria mecanismelor i a mainilor din
Germania i Rusia.
n cap. 2 se prezint o nou sintez structuraltopologic a mecanismelor cu bare i roi dinate, prin
considerarea att a mecanismelor monomobile ct i a
celor multimobile realizate ca lan cinematic deschis.
De-a lungul cap. 3 se prezint n detaliu analiza
cinematic a mecanismelor cu bare i roi dinate,
pornind de la schemele cinematice ale mecanismelor
plane cu bare bicontur, la care se ataeaz un angrenaj
cilindric n diverse variante topologice.
Pe parcursul cap. 4 se studiaz cinematica unui
grup de patru mecanisme complexe realizate prin
ataarea la patrulaterul articulat a dou, trei i patru
angrenaje cilindrice montate n serie sau n paralel.
n cap. 5 se prezint sinteza mecanismelor cu bare
i roi dinate simple (de clasa a 2-a) i complexe (de
clasa a 3-a, a 4-a etc.) cu un angrenaj i dou angrenaje,
folosind echivalarea structural-geometric a unei
angrenri plane cu o bar i dou articulaii.

Cap. 6 cuprinde mai multe probleme de sintez a


principalelor tipuri de mecanisme planetare cu bare i roi
dinate. Se analizeaz n premier i randamentul
mecanic exact (real) al acestor sisteme (randamentul
mecanic exact al planetarelor).
Prin coninutul su, cap. 7 reprezint o noutate n
abordarea sintezei i analizei cinematice a celor mai
reprezentative mecanisme cu bare i roi dinate folosite
ca mecanisme de poziionare sau ca mecanisme de
orientare n structura roboilor industriali.
Pentru reprezentarea schematic a articulaiilor fixe
s-au folosit dou simboluri grafice: un cerc cu punct
central (cap. 1, 2, 6, 7) i un cerc cu nnegrirea a dou
sferturi de cerc (cap. 3, 4, 5). De asemenea, pentru
solidarizarea roilor dinate de bare s-au folosit trei
simboluri grafice: un arc de cerc la intersecia barei cu
cercul roii, dou linii paralele cu bara n interiorul
cercului roii sau prin sudarea barei de cercul roii printr-o
zon nnegrit.
Apreciem c rezultatele obinute n prezenta lucrare
tiinific, viznd analiza i sinteza mai multor clase de
mecanisme de tip planetar, cu bare i roi dinate,
constituie o born n drumul spre abordarea altor
aspecte de analiz dinamic i optimizri, prin programe
de calcul adecvate cerinelor practice.
Autorii

10

Cap. 1. STADIUL ACTUAL AL


CERCETRILOR N DOMENIUL
MECANISMELOR CU BARE I ROI DINATE
1.1. SCURT ISTORIC ASUPRA APARIIEI
MECANISMELOR
nceputul utilizrii mecanismelor cu bare i roi dinate
trebuie cutat n Egiptul antic cu cel puin o mie de ani nainte
de Christos. Aici s-au utilizat, pentru prima dat, transmisiile
cu roi pintenate la irigarea culturilor i angrenajele melcate
pentru prelucrarea bumbacului.
Cu 230 de ani .Ch., n oraul Alexandria din Egipt, se
folosea roata cu mai multe prghii i angrenajul cu cremalier.
De asemenea, angrenajele planetare cu roi dinate satelit
au fost utilizate nc din perioada anilor 100-80 .Ch. la un
astrolab din Grecia antic. Acest mecanism ingenios afia
micarea soarelui i a lunii, cu ajutorul a zeci de roi dinate de
diferite dimensiuni, a cror micare venea de la un singur
element cinematic de intrare.
Transmiterea micrii cu ajutorul angrenajelor cu roi
dinate a cunoscut un progres substanial ncepnd cu anul
1300 d.Ch., cnd meterul italian Giovani da Dondi a realizat
un orologiu astronomic, n a crui componen se aflau
angrenaje interioare i roi dinate eliptice.
n secolul XV Leonardo da Vinci a pus bazele cinematicii i
dinamicii moderne, enunnd printre altele principiul
superpoziiei micrilor independente. Acest principiu al
nsumrii micrilor independente se va aplica cu succes, n
prezenta lucrare, la analiza i sinteza cinematic a
mecanismelor complexe cu bare i roi dinate multimobile.

11

Primele transmisii reglabile cu roi dinate au fost folosite n


1769 de ctre Cugnot la echiparea primului autovehicul
propulsat de un motor cu abur.
n perioada 1778 1784, J. Watt a proiectat i realizat o
nou main cu abur [D7], avnd pistonul cu dubl acionare,
la care micarea alternativ de translaie a pistonului este
transformat ntr-o micare de rotaie continu i uniform a
unui volant. Pentru transformarea micrii de rotaie oscilant
a balansierului n micare de rotaie continu a manivelei
(solidar cu volanul), Watt a creat mai multe mecanisme
distincte, printre care i mecanismul planetar cu roi dinate
cilindrice.
Englezul E. Cartwright a creat i brevetat n 1800 un
mecanism de ghidare rectiliniar, cu bare i roi dinate
plasate simetric, n scopul transformrii micrii pistonului
(acionat cu abur) n micare de rotaie a volantului.
n aceeai perioad, la nceput de secol XIX, un alt englez,
J. White, a descoperit c ghidarea rectiliniar a unui punct se
poate face cu un mecanism planetar cilindric, cu angrenaj
interior, cu ajutorul cruia se genereaz o hipocicloid
particular degenerat n dreapt.
La sfritul secolului XIX, n 1886, germanul Carl Benz a
realizat primul autovehicul pe trei roi propulsat de un motor
termic cu un cilindru plasat orizontal. Deoarece volantul avea
axul vertical, pentru a transmite cuplul motor, de la volant la
roile de propulsie, s-a utilizat un angrenaj cu roi dinate
conice.
n secolul XX, odat cu dezvoltarea industrial modern, la
mainile textile i metalurgice, la automatele de mpachetare
i mai recent la manipulatoare i roboi industriali apar ca
necesare transmisii ale micrii de rotaie ntre arbori cu
distana variabil ntre axe.
Adesea se cere ca prin rotaia nentrerupt i uniform, a
arborelui conductor de micare, s se obin la arborele
condus micare de rotaie reversibil, micare cu opriri n
timpul limit dat, micare n pas de pelerin etc.
12

La o serie de maini i manipulatoare-roboi sunt necesare


obinerea de traiectorii complexe ale unor puncte ale
elementelor, care nu pot fi obinute cu ajutorul mecanismelor
cu bare obinuite.
Astfel de cerine tehnice pot fi satisfcute dac se folosesc
mecanisme cu bare i roi dinate i transmisii cu roi dinate.
n acest scop pot fi construite mecanisme, n care sunt
cuprinse (montate n paralel, suprapuse) sisteme de bare i
sisteme de roi dinate, iar elementele mecanismului cu bare
poart pe axele lor roi dinate. De asemenea sunt realizate
mecanisme complexe, cu bare i roi dinate, n care roile
dinate reprezint pri componente ale schemei structurale
generale.
Ca exemple de astfel de mecanisme combinate, se pot
urmri cteva scheme cinematice de mecanisme cu bare i
roi dinate, prezentate de S. N. Kojevnikov [K2], J. Volmer
[A17], A.S. akin [1], [2], D.Maros [M16], W. Rehwald
[R3], [R4], P. Antonescu [A10], [A12].
Principalele probleme referitoare la mecanismele cu bare i
roi dinate plane i spaiale se refer la analiza cinematic i
la sinteza geometro-cinematic n anumite condiii impuse de
procesele tehnologice, ADR. BRUJA [B7], L. BUDA [B4], K.
LUCK [L4], J. NIEMEYER [N3], I. TEMPEA [T6], D.
TUTUNARU [T4], I. POPESCU [P9], R. BRAUNE [B3], Fl.
DUDI [D7], W. LICHTENHELDT [L1], P. LEDERER [L2], S.
LIN [L5], AL. MODLER [M11], [M13], [M19], R. NEUMANN
[N1], [N2], I. STOICA [S7].

1.2. CERCETRI PRIVIND ANALIZA CINEMATIC


A MECANISMELOR CU BARE I R.D.
Cele mai reprezentative coli de mecanisme, care s-au
dezvoltat i au iniiat cercetri tiinifice teoretice i practice, n
13

domeniul mecanismelor cu bare i roi dinate, au fost coala


german (K. Hoecken, W. Jahr, P. Knechtel, K. Hain, W.
Mayer zur Cappellen, W. Rath, O. Tolle, J. Volmer, R.
Neumann, W. Rehwald, K. Luck, K.H. Modler) i cea rus
(S.O. Dobrogurski, I.I. Artobolevski, S.N. Kojevnikov, L.B.
Maisiuk, S.A. Cerkudinov, A.S. akin).
n figura 1.1a se arat [K2] mecanismul cu r. d. condus z3
a crei micare se transmite de la r.d. z2 de pe balansierul c al
mecanismului patrulater tip manivel balansier. R. d. z2
angreneaz cu r.d. z1 care se rotete n raport cu o ax
excentric.
B
z

3
c
18

A
a
A
z

B
00

a)

b)
Fig. 1.1

n funcie de dimensiunile corelate ale elementelor bare i


numrul dinilor al r.d. z3 la arborele de ieire, rotaia obinut
poate fi continu (nentrerupt), cu grad de neuniformitate dat,
micare cu opriri, micare nainte cu ntoarcere parial (pas
de pelerin), fig. 1.1b.
n figura 1.2 se arat cteva scheme de mecanisme cu
bare i r.d., construite pe baza mecanismului patrulater cu

14

bare, ale cror r.d. conduse se rotesc n jurul axei fixe a


balansierului, iar acionarea se face de la manivela a.

Fig. 1.2
Diverse combinaii de mecanisme cu bare i transmisii cu
r.d. cu roi circulare i necirculare pot fi construite n numr
foarte mare, ns din toate variantele practice se folosete un
numr redus.
n legtur cu cele menionate s considerm numai 2
tipuri de mecanisme cu bare i r.d. i anume: mecanismele
pentru transmiterea micrii de rotaie ntre arbori cu distana
variabil ntre axe i mecanisme folosite la obinerea
traiectoriilor cu aspect complex i transformarea micrii.
Din punctul de vedere al elementelor structurii, toate
mecanismele cu bare i r.d. cu roi circulare pot fi privite ca
lanuri cu r.d. n serie cu configuraia variabil a liniei centrelor,
variaie care determin poziia elementelor, a axelor r.d.
neimportante.
Se poate ca transmiterea micrii de la r.d. a lanului la alt
element r.d. de la elementul vecin s se realizeze numai n
cazul cnd r.d. de legtur sau r.d. a grupei are axa
suprapus cu axa articulaiei format de aceste elemente
bare.
15

n cazul general se poate considera c mecanismul cu bare


i r.d. are 2 sau mai multe mobiliti.
Ca exemplu de mecanism multimobil cu bare i r.d. se
consider schema cinematic din figura 1.3a; acest mecanism
are 3 mobiliti.
Astfel, viteza unghiular a oricreia dintre roi se poate
determina dac se impun vitezele unghiulare ale barelor a i b
i a uneia dintre roile dinate.
Numrul mobilitilor i prin urmare numrul elementelor
conductoare poate fi micorat dac se leag elementele ntre
ele.
De exemplu, dac se leag roata 1 la baz, iar roata 2 cu
elementul b, se obine mecanismul monomobil (fig. 1.3.b), n
care roile 2 i 3 nu se rotesc n raport cu bara b, dar punctul
C descrie ceea ce se numete epicicloida alungit. Un astfel
de mecanism mai este denumit tren diad [M3], [M12], [M13],
[M16].

C
3

A
1

C
3

A
0

a)

b)
Fig. 1.3

Micarea punctului B (fig. 1.3a) poate fi controlat prin


condiionarea deplasrii punctului B, de exemplu (fig. 1.4) pe
arcul de cerc cu raza BD i centrul n D fix.

16

z
1
z

b
z

z
c

z
D

Fig. 1.4
Mecanismul astfel rezultat posed dou mobiliti; n
micarea sa roata condus 4 depinde de viteza unghiular a
uneia din roile dinate ale lanului cu roi n serie i de viteza
unghiular a uneia din barele mecanismului patrulater
articulat.
Acest mecanism patrulater poate fi admis ca mecanism de
baz. Acest caz, pornind de la relaia cinematic a acestuia,
se poate extinde la diferite cazuri particulare.
Se pune problema de a determina viteza unghiular a
uneia din roile lanului dinat, de exemplu z3, n funcie de 1
i a date.
Mecanismul cu bare i r.d., reprezentat n fig. 1.4, poate fi
considerat ca dou mecanisme difereniale cu micrile
barelor a i c cunoscute, la care vitezele unghiulare ale roilor
2 i 3 se gsesc ntr-un raport determinat.
Dac se presupune c legtura dintre roile 2 i 3 este
ntrerupt, atunci se pot scrie relaiile:
a
i12
=

1 a
c
c
= 3
; i34
2 a
4 c

(1.1)

17

c
a
unde rapoartele de transmitere i12
i i34 sunt calculate n
ipoteza angrenajului exterior cu axe fixe:
a
i12
=

z2
;
z1

c
i34
=

z4
z 3

(1.2)

Din formulele (1.1) se expliciteaz vitezele unghiulare ale


roilor 2 i 4:
a
a
2 = 1 i 21
+ a (1 i21
);

(1.3)

c
c
4 = 3 i 43
+ c (1 i 43
).

(1.4)

Raportul de transmitere al angrenajului 2, 3 se scrie n


raport cu biela b:
b
i 23
=

2 b
z
= 3
3 b
z2

(1.5)

Din formula (1.5) se deduce:


b
b
3 = 2 i32
+ b (1 i32
)

(1.6)

Observnd formulele (1.3) i (1.6), din formula (1.4) se


obine expresia vitezei unghiulare a roii 4 n funcie de viteza
unghiular a roii 1 i a celor trei bare a, b i c:

4 = 1 i 21a i32b i 43c + a (1 i 21a ) i32b i 43c +


b
c
c
+ b (1 i32
) i 43
+ c (1 i 43
)

(1.7)

n aceast ecuaie (1.7) b i c sunt funcii de a i pot


fi determinate ca funcii de transmitere ntre barele
mecanismului patrulater:

b = a iba ; c = a ica

(1.8)

De aceea 4 este funcie de dou variabile independente

1 i a .

18

Pentru toate schemele de mecanisme cu bare i roi dinate


din fig. 1.2, n care roata 2 este blocat cu braul a, condiia
necesar este 2 = a .
n aceste cazuri din ecuaia (1.3) rezult 1 = a , ceea ce
nseamn c roata z1 este blocat cu manivela a, iar formula
(1.7) devine:
b
c
b
c
c
4 = a i32
i 43
+ b (1 i32
) i 43
+ c (1 i 43
)

(1.9)

Dac roile 2 i 3 sunt blocate pe biela b, atunci


2 = 3 = b , astfel c din ecuaiile (1.3) i (1.4) se deduc
relaiile:

1 = b i12a + a (1 i12a ) ;

(1.10)

c
c
4 = b i 43
+ c (1 i 43
).

(1.11)

Formula (1.10) poate fi folosit pentru calculul vitezei


unghiulare a elementului condus [D7] al mecanismului
motorului Watt (fig. 1.5), n care lipsesc roile z3 i z4 i
c = 0 .

a
A0

z2

z1

c
B

Fig. 1.5
De menionat c J. Watt a folosit o astfel de schem pentru
maina cu abur pe care a brevetat-o n anul 1784 [D7].
19

Urmrind transformarea micrii de rotaie oscilant n


micare de rotaie continu, J. Watt a imaginat un nou
mecanism, n care a combinat mecanismul cu bare tip
balansier-manivel cu un mecanism planetar cu dou roi
dinate (fig. 1.6).

B0

M
D

A
A0

Fig. 1.6

De observat c micarea de translaie a pistonului este


aproximativ meninut de punctul M de pe biela unui patrulater
articulat, de tip balansier-balansier, care fusese deja inventat
de J. Watt.
Micarea de translaie a pistonului n cilindrul vertical (fig.
1.6) se transform mai nti n micare de rotaie oscilant a
balansierului BB0C, dup care micarea de balans este
transformat n micare continu de rotaie cu ajutorul
mecanismului planetar cu o roat central i o roat satelit
solidar cu biela AB.
Englezul E. Cartwright inventeaz n 1800 [D7], [K2] un
mecanism de ghidare cu bare articulate i dou roi dinate
aezate simetric (fig. 1.7a), n scopul transformrii micrii

20

rectiliniare a pistonului (pus n micare de abur) n micare de


rotaie a volantului.

A0

A0

B0

B0
6

5
B

A
3
D

4
2

C0
7

3
D

E
1

E
E0

0
a)

b)
Fig. 1.7

Tija pistonului 1 este articulat cu bara 2 n punctul E, care


este situat pe mediatoarea segmentului CD. Traiectoriile
punctelor C i D sunt rectiliniare paralele cu tija pistonului 1.
Manivelele A0A i B0B sunt montate solidar fiecare pe roata
dinat respectiv 5 i 6, n poziie simetric fa de verticala
punctului E, ceea ce le asigur unghiuri de rotaie egale.
Din analiza schemei cinematice echivalente (fig. 1.7b), n
care se precizeaz elementul conductor 1, simetria este
pus i mai mult n eviden.

21

n structura topologic a acestui mecanism se identific un


lan cinematic pasiv (cu mobilitate nul) a crui configuraie
este hexagonal [A11].
1.3. EVOLUII N ANALIZA MECANISMELOR
COMPLEXE CU B. I R.D.
J. Volmer [A17] folosete noiunea de mecanism combinat,
acesta putnd fi realizat prin angregarea sau cuplarea a dou
sau mai multe mecanisme simple cu: bare, roi dinate, came
i elemente flexibile sau deformabile.
Sunt definite trei feluri de agregri (cuplri) de mecanisme
simple: cuplare n serie, cuplare n paralel i cuplare prin
suprapunere.
Agregarea n serie a dou mecanisme simple implic
alungirea primului mecanism cu un al doilea mecanism, astfel
c micarea elementului de ieire din primul mecanism este
folosit ca micare de intrare pentru al doilea mecanism.
Cel mai adesea agregarea n serie se folosete n cazul
mecanismelor cu roi dinate de tipul reductoarelor de turaie
cilindrice, conice, melcate sau cu angrenaje mixte (conicocilindrice, melcate-conice). Astfel pot fi agregate n serie dou
angrenaje cilindrice (fig. 1.8a) sau un angrenaj conic cu unul
cilindric (fig. 1.8b), obinndu-se un reductor cu dou trepte cu
un raport de demultiplicare egal cu produsul rapoartelor
pariale.

a)

b)
Fig. 1.8

22

Dou mecanisme cu bare, de tip patrulater articulat, pot fi


agregate n serie (fig. 1.9a), ceea ce permite obinerea unei
amplificri a unghiului de rotaie al balansierului B0B pn la
o valoare realizat de balansierul D0D (fig. 1.9b).
C

D0

A0

B0

1800

3600

a)

b)
Fig. 1.9

n practic se realizeaz adesea o agregare n serie, ntre


un mecanism cu roi dinate (angrenaj cilindric) i un
mecanism cu bare (fig. 1.10), n care manivela A0A este
solidar cu roata dinat 2.

2
A

A0

Fig. 1.10

23

MPD

RC

CVT

Fig. 1.11
Agregarea n paralel a dou mecanisme simple se
realizeaz atunci cnd fluxul de micare se mparte mai nti,
prin ramificarea puterii, fiind dirijat prin dou mecanisme
cuplate n paralel, la care se produce transformarea micrii,
dup care cele dou fluxuri se reunesc ntr-un mecanism
sumator (ca de exemplu mecanismul planetar bimobil).
O astfel de agregare n paralel se ntlnete la tandurile
de ncercri cu circuit nchis, precum i la unele transmisii
mecanice de la automobile (fig. 1.11).
De la arborele de intrare fluxul de micare / putere se
ramific prin transmisia variabil continu (CVT) cu discuri
tronconice [A4] i reductorul cilindric (RC). Apoi cele dou
fluxuri de putere / micare se reunesc n mecanismul planetar
diferenial (MPD), a crui bra portsatelit transmite micarea /

24

puterea nsumat spre arborele de ieire, printr-un angrenaj


cilindric.
Agregarea prin suprapunere a dou mecanisme simple,
dintre care unul este cu bare (considerat ca mecanism de
baz) i cellalt este un mecanism cu roi dinate ce primete
micarea de la una din barele primului mecanism.
Ca exemplu se consider un mecanism cu bare i roi
dinate (fig. 1.12a), obinut prin cuplarea prin suprapunere a
mecanismului cu bare tip manivel-balansier i a unui
angrenaj cilindric, ale crui axe de rotaie coincid cu cele ale
articulaiilor balansierului B0B.
Mecanismul cu roi dinate, care se suprapune
mecanismului patrulater cu bare, este un angrenaj cilindric
format dintr-un sector dinat ca satelit (solidar cu biela AB) i o
roat dinat cu axul fix n B0.
Variaia deplasrii unghiulare a balansierului (bra
portsatelit) se amplific, prin intermediul rotaiei bielei AB,
obinndu-se la roata central unghiul (fig. 1.12b).
Acest mecanism cu bare i roi dinate (fig. 1.12a) servete
la transformarea micrii de rotaie uniforme a manivelei A0A
ntr-o micare de rotaie oscilant neuniform, care poate fi
realizat cu oprire sau poate fi realizat cu ntoarcere parial
(n pas de pelerin).
ma

B
A

18
00

0
0

a)

36
00

b)
Fig. 1.12
25

n afar de aceasta, mecanismele cu bare i roi dinate


(obinute prin suprapunere) sunt potrivite pentru generarea
curbelor plane.
Un alt tip de mecanism cu bare i roi dinate se poate
alctui prin suprapunerea unui angrenaj cilindric pe una din
bielele mecanismului pentalater articulat (fig. 1.13).

C
2

A
B
1

A0

B0

Fig. 1.13
Prin solidarizarea celor dou roi dinate de barele 1
respectiv 3, angrenajul cilindric este suprapus bielei 2 (fig.
1.13), avnd centrele roilor dinate n articulaiile A i C.
Mecanismul pentalater este bimobil, unghiurile i fiind
independente, dar prin suprapunerea angrenajului cilindric pe
biela 2, mecanismul rezultat (cu bare i roi dinate) devine
monomobil, astfel c unghiurile i sunt dependente.
26

Exist o mulime de variante de astfel de mecanisme cu


bare i roi dinate, aceste mecanisme agregate prin
suprapunere avnd la baz numrul mare al mecanismelor cu
bare, precum i numrul de dou sau mai multe roi dinate
folosite pentru angrenajele suprapuse.
Foarte frecvent sunt utilizate mecanisme cu bare i roi
dinate de tip planetare (fig. 1.14), care realizeaz la roata
central 5 o micare de rotaie cu grad mare de neuniformitate
[A17], [1], [2].

2
A

5
A0

B0

Fig. 1.14
Mobilitatea mecanismului patrulater (de baz) cu bare
articulate se menine egal cu unu i dup suprapunerea celor
dou angrenaje cilindrice pe lanul diadic (2,3).
Astfel angrenajul (1, 4) se ataeaz bielei 2 i angrenajul
(4, 5) se ataeaz la balansierul 3.
27

De asemenea, mecanismele cu bare i roi dinate, care


sunt agregate prin suprapunere peste un patrulater articulat tip
dubl manivel (fig. 1.15a), pot realiza la roata central
micarea de rotaie unisens cu oprire limitat. n anumite
situaii roata central poate realiza o rotaie cu o mic
ntoarcere parial (pas de pelerin).
max
B

2
3

4
A0

B0

3*

B *0

00

a)

1800

3600

b)
Fig. 1.15

Micarea n pas de pelerin este utilizat la mainile textile


specializate (pentru pieptnatul bumbacului i a firelor de
rafie) precum i la mainile de mpachetat [A17].
Rotaia cu ntoarcere limitat reprezentat prin curba * (fig.
1.15b) se obine prin interferena dintre micarea planetar a
roii dinate solidar cu biela 2 i micarea de rotaie relativ
din articulaia A (fig. 1.15a).
Mecanismele cu bare i roi dinate realizeaz funcii
similare cu cele ale mecanismului patrulater cu dubl
manivel.
Curbele cicloidale sunt generate cu ajutorul mecanismelor
cu bare i roi dinate tip planetare, cu angrenare exterioar
sau interioar.

28

De exemplu, curba hipocicloid este folosit la unele


maini unelte tip pres, la care patina translant realizeaz o
curs cu oprire prelungit la captul exterior din dreapta (fig.
1.16), [A17].

BI
A

CI,CII
A0

C
(B)

sC

BII

Fig. 1.16
W. Lichtenheldt [L1] rezolv cinematica mecanismelor cu b.
i r.d. prin metoda grafic a centrelor instantanee de rotaie,
considernd ca exemplu un mecanism manivel-patin
centric, la care se ataeaz trei roi dinate (3, 4, 5), formnd
dou angrenaje exterioare (fig. 1.17).

A
5

2
1 4

B 3

A0

Fig. 1.17

29

R. Neumann [N1] studiaz mecanismul cu b. i r.d. alctuit


din mecanismul manivel-balansier la care s-au ataat trei roi
dinate formnd dou angrenaje (fig. 1.18a).

A
1

R U

B0

A0

a)

b)
Fig. 1.18

n funcie de raportul de transmitere dintre roile 1 i 5


rezult funcia deplasrii unghiulare () al crei grafic (fig.
1.18b) poate fi:
-

o linie dreapt (K) cnd A0B0 = 0;


o curb continuu cresctoare (U) cu punct de
inflexiune la jumtatea cursei;
o curb continu cu un palier (R) ceea ce implic
oprirea momentan a rotaiei elementului condus 5;
o curb continu cu linie punct (P) prezint o
poriune de ntoarcere dup care revine la rotaia n
sensul iniial; este micarea n pas de pelerin.

W. Rehwald i K. Luck [R3], [R4] au realizat un program de


simulare a mecanismelor plane cu b. i r.d. fiind analizate
30

cinematic i dinamic o serie de scheme cinematice (fig. 1.19),


alturi de care sunt prezentate diagramele de variaie a
forelor i momentelor de echilibru dinamic.

D
F
4
C

7
2

D0
3

A0

Fig. 1.19

Schema cinematic are elementele cinematice numerotate


n ordinea alctuirii mecanismului; acesta reprezint un
mecanism plan manivel-patin (0, 1, 2, 3) amplificat cu un
lan diad (4, 5), avnd urmtoarea formul structuraltopologic [A11]:
M = MF(0, 1) + LD(2, 3) + LD(4, 5)

(1.12)

La mecanismul cu bare s-au ataat patru roi dinate care


formeaz dou angrenaje cilindrice exterioare, avnd roile 6
i 7 ca elemente cinematice distincte cu centrele n articulaiile
E i F de pe barele 1 respectiv 4.
P. Antonescu [A9], [A11], [A12], prezint un mecanism
complex cu b. i r.d. folosit ca tergtor de parbriz cu bra
telescopic (fig. 1.20).

31

M
3

3
C

4
2

A0
1

A0

B0

B0
5

a)

b)
Fig. 1.20

Mecanismul cu bare este un pentalater (0, 1, 2, 3, 4) cu


baza de lungime zero, avnd articulaia din A0 dubl (fig.
1.20a) i cele dou elemente 1 (manivel) i 4 (balansier) cu
rotaie absolut fa de aceeai ax fix 1 (fig. 1.20b).
Mobilitatea mecanismului pentalater este M = 2, dar prin
ataarea celor trei roi dinate cilindrice (1, 4, 5) cu dou
angrenaje, mobilitatea devine M = 1.
De menionat c roata 1 este solidar cu manivela 1, iar
roata 4 cu dantur interioar este solidar cu balansierul 4,
fiind realizat sub forma de sector dinat cu unghiul la centru
de 1200.

32

Cu ajutorul celor dou angrenaje (1, 5) i (5, 4) se obine


corelarea micrilor manivelei 1 i balansierului 4. Analiza
geometro - cinematic urmrete determinarea poziiei, vitezei
i acceleraiei unui punct trasor M (fig. 1.20) de pe bara 3, a
crei micare este de roto-translaie.
De bara 3 se fixeaz un segment, reprezentnd lama
tergtorului de parbriz, ale crui capete descriu traiectorii
foarte apropiate de conturul parbrizului unui autovehicul.
D. Maros [M16] prezint o aplicaie a mecanismului plan cu
b. i r.d. denumit tren de angrenaje diad la mainile textile
de nfurare a firului pe mosor (fig. 1.21a) i pentru
optimizarea sistemului propune folosirea mecanismului tip
Fergusson (fig. 1.21b).
A.S. akin [1] consider mecanismele cu bare i roi
dinate ca fiind combinaii complexe de lanuri cinematice
articulate i lanuri cinematice de roi dinate.
Aceste combinaii complexe de bare i roi dinate pot fi
mprite n: nseriate i paralele.

6
4 5
A

A b
a 2

0
b

0
B
3

4
3
B 3

1
A0

A0 1

a)

b)
Fig. 1.21
33

Mecanismele nseriate sunt o reuniune de lanuri


cinematice cu bare i roi dinate, n care elementul
conductor al lanului articulat transmite rotaia ctre
elementul condus al lanului articulat, n care nici unul din
elemente nu este fix, asigurnd distana constant dintre
centrele perechilor de roi dinate.
Mecanismele paralele sunt o reuniune de lanuri cinematice
cu bare i roi dinate, n care roile dinate sunt situate pe
axele lanului cinematic cu bare articulate, elemente care
asigur distana constant dintre centrele fiecrei perechi de
roi dinate.
Elementul conductor n acest mecanism poate fi primul
sau al doilea element al lanului cinematic sau elementul care
aparine ambelor lanuri cinematice n acelai timp.
Mecanismele de tipul al doilea, care realizeaz asamblarea
paralel a lanurilor cinematice cu bare i roi dinate ntr-un
mecanism, n care numrul elementelor mobile ale lanului cu
bare este mai mare de unu, se vor numi mecanisme cu bare i
roi dinate.
n cazul asamblrii nseriate, legarea lanului cu roi dinate
la cel cu bare nu schimb ultimul grad de mobilitate.
La asamblarea paralel, n procesul de formare a
mecanismelor cu bare i roi dinate se disting dou cazuri:
mecanisme multimobile i mecanisme monomobile.
Mecanismele multimobile au lanul cinematic cu bare cu
M>1, iar elementele acestuia au micri nedeterminate.
Se asigur asamblarea paralel, a lanului cu bare de lanul
cu roi dinate, numai cnd, prin solidarizarea uneia sau
ctorva roi dinate, la elementele lanului cinematic cu bare,
se obine un mecanism cu bare i roi dinate cu mobilitatea
M=1. Aceasta implic posibilitatea determinrii legii de
micare la lanul cinematic cu bare i deducerea diferitelor
traiectorii de micare descrise de punctele acestora.
Prin aceast caracteristic a legii de micare sau a
traiectoriilor se determin tipul ambelor lanuri cinematice i
34

modul asamblrii paralele. La aceste mecanisme cu bare i


roi dinate, ntotdeauna se poate distinge lanul de roi dinate
care transform lanul cu bare n mecanism cu o singur
mobilitate.
Acest lan i roile aferente este numit lan fundamental
[1], iar lanul cinematic care este pus n micare de la cel
fundamental este denumit lan complementar.
La un mecanism cu bare i roi dinate, roile dinate ale
lanului de completare nu schimb mobilitatea lanului
fundamental, comportndu-se ca un lan cinematic pasiv
(grup assuric) a crui mobilitate este nul.
n schimb, roile dinate ale lanului fundamental modific
mobilitatea lanului cu bare i n final a ntregului mecanism cu
bare i roi dinate.
Mecanismele monomobile au lanul cinematic cu bare cu
mobilitatea unu (M=1). Dac prin intermediul lanului cinematic
cu roi dinate trebuie realizat, la roata condus, o lege de
micare impus neuniform, atunci una sau cteva roi dinate
trebuie solidarizate de barele lanului cinematic, astfel nct
mecanismul cu bare i roi dinate s-i menin mobilitatea
unu.
Caracteristica legii de micare depinde de tipul ambelor
lanuri cinematice ca i de modul de asamblare paralel.
n cazul mecanismului cu bare i roi dinate, care este
format numai cu ajutorul lanului cinematic cu roi dinate
complementar, ndeprtarea oricrui numr de roi dinate
conduse nu schimb mobilitatea mecanismului cu bare i nici
a mecanismului cu bare i roi dinate (M=1).
Prezena, n mecanismul cu bare i roi dinate, a dou sau
mai multe mobiliti, la ambele lanuri cinematice, arat c
elementele acestora nu sunt solidarizate reciproc.
Ca exemplu [1] se d mecanismul cu bare i roi dinate
care realizeaz la elementul condus (roat dinat) o lege de
micare neuniform.

35

Se consider schema cinematic a mecanismului cu bare


i roi dinate (fig. 1.22), considerat a fi cea mai des aplicat
[1].

zb

zb

zc

l
C

za
Fig. 1.22
3600
c

1800

1=a
00

1800

Fig. 1.23

36

3600

Lanul cinematic cu bare este reprezentat de patrulaterul


articulat OABC cu o singur manivel OA. Axele geometrice
ale roilor dinate cu numerele de dini za, zb, zb i zc coincid cu
axele articulaiilor A, B i C.
Acest ir de roi dinate succesive formeaz lanul
cinematic cu roi dinate complementar care este paralel cu
lanul cinematic cu bare (fig. 1.22).
Roata dinat za este solidar cu manivela OA de lungime
l1, iar roile dinate zb i zb sunt solidarizate.
Lungimea l1 a manivelei mecanismului patrulater poate fi
modificat. La limit l1 =0, ceea ce transform mecanismul cu
bare i roi dinate ntr-o transmisie de roi dinate ordinare, n
care, prin rotaia uniform a roii conductoare za, roata
dinat condus zc se rotete de asemenea uniform.
Odat cu mrirea lungimii l1, prin rotirea uniform a roii za,
roata dinat condus zc ncepe s se roteasc neuniform,
astfel c pe msur ce se mrete l1 crete gradul de
neuniformitate al rotaiei roii conduse.
Unghiul de rotaie curent al manivelei l1 este notat 1 = a,
iar unghiurile de rotaie ale celorlalte bare i roi dinate (fig.
1.22) sunt notate semnificativ cu 2, 3, b i c.
Variaia unghiului de rotaie c al roii conduse (fig. 1.23)
arat o cretere continu pe prima poriune, dup care se
schimb sensul de rotaie pn la valoarea , iar pe ultima
poriune rotaia se face n sensul iniial.
n aceeai lucrare [1] se prezint o sistematizare a
mecanismelor cu bare i roi dinate, fcndu-se afirmaia c
toate mecanismele cu bare i roi dinate pot fi mprite n 22
grupe.
Toate mecanismele din cele 22 grupe au gradul de
mobilitate unu, iar roile dinate formeaz cel puin un angrenaj
cilindric sau conic.
Grupa 1 cuprinde mecanisme complexe (b. + r.d.) care
sunt construite pe baza mecanismului patrulater plan articulat.
37

Sunt evideniate trei subgrupe de mecanisme complexe,


acestea fiind funcie de numrul articulaiilor care poart roile
dinate suplimentare. Roile dinate nu influeneaz gradul de
mobilitate al mecanismului patrulater articulat.
Grupa 2 cuprinde mecanisme complexe (b. + r.d.) care
sunt construite pe baza mecanismului pentalater plan articulat.
Sunt menionate patru subgrupe de mecanisme complexe,
acestea depinznd de numrul articulaiilor pentalaterului care
poart roile lanului cinematic cu roi.
Grupa 3 cuprinde mecanisme complexe (b. + r.d.) care
sunt construite pe baza mecanismului hexalater plan articulat.
Sunt considerate trei subgrupe de mecanisme complexe,
dup unele criterii ce nu sunt riguroase i nici unitare.
Grupa 4 cuprinde numai dou mecanisme complexe (b. +
r.d.) care sunt construite pe baza mecanismului manivelpiston.
Grupa 5 cuprinde numai trei mecanisme complexe (b. +
r.d.) care sunt construite pe baza unor mecanisme manivelculis.
Grupa 6 este reprezentat de un singur mecanism complex
(b. + r.d.) cu urub melc.
Grupa 7 cuprinde numai 3 mecanisme complexe (b. + r.d.)
cu lan cinematic deschis.
Grupa 8 cuprinde 3 mecanisme complexe (b. + r.d.), dintre
care numai dou sunt scheme distincte denumite mecanisme
planetare.
Grupa 9 este reprezentat de un singur mecanism complex
(b. + r.d.), definit ca mecanism planetar cu culis, dar de fapt
este construit pe baza unui pentalater cu o cupl de translaie.
Grupa 10 are un singur mecanism complex (b. + r.d.), care
de fapt este un mecanism din grupa 1, la care a fost ataat un
lan diadic RRR.

38

Grupa 11 cuprinde un singur mecanism complex (b. + r.d.),


care este un mecanism din grupa 1 prevzut cu dispozitiv
unisens.
Grupa 12 se refer la un singur mecanism complex (b. +
r.d.), realizat din combinarea unui mecanism din grupa 1 cu un
cuplaj Oldham.
Grupa 13 cuprinde un singur mecanism complex (b. + r.d.),
identificat a fi din grupa 2, prevzut ns cu un dispozitiv de
reglare.
Grupa 14 este reprezentat de un singur mecanism
complex (b. + r.d.), acesta fiind un mecanism din grupa 1 la
care o roat este incomplet (sector circular).
Grupa 15 cuprinde ase mecanisme complexe (b. + r.d.)
care sunt mprire arbitrar n dou subgrupe. Patru din aceste
mecanisme sunt construite pe baza patrulaterului sferic
articulat.
Grupa 16 cuprinde numai patru mecanisme complexe (b. +
r.d.), acestea fiind construite pe baza pentalaterului sferic
articulat.
Grupele 17, 18, 19, 20, 21 i 22 sunt reprezentate prin cte
un singur mecanism complex (b. + r.d.). Astfel cel cu numrul
17 este numai una din multiplele variante de construire a
mecanismelor complexe pe baza hexalaterului articulat.
Mecanismul complex (b. + r.d.) cu numrul 18 este
construit pe baza mecanismului sferic manivel-piston.
Mecanismul complex (b. + r.d.) cu numrul 19 este construit
prin legarea unui angrenaj conic cu un mecanism sferic cu
bare tip manivel-culis.
Mecanismul complex (b. + r.d.) cu numrul 20 este
construit cu angrenaje conice pe baza unui lan cinematic
deschis. Mecanismul complex (b. + r.d.) cu numrul 21 este
construit prin legarea unui mecanism complex sferic la un
mecanism planetar cilindric.

39

Mecanismul complex (b. + r.d.) cu numrul 22 este un


mecanism complex cu pentalater sferic, prevzut cu un sistem
specific de reglare.
ntr-o lucrare anterioar [2] se consider cteva probleme
de sintez a dou variante de mecanisme cu bare i roi
dinate, care au ca lan fundamental mecanismul patrulater
plan articulat de tip manivel-balansier (fig. 1.24a) respectiv
balansier-balansier (fig. 1.24b).

B
A

A0
A
A0

B0
a)

B0
b)

Fig. 1.24
Mecanismul prezentat n figura 1.24a este o combinaie a
patrulaterului articulat cu o singur manivel peste care s-a
suprapus lanul cinematic format din roile dinate z1, z4 i z5.
Manivela l1 a patrulaterului A0ABB0 formeaz un excentric
cu roata z1. Dac se alege l1 = 0, atunci mecanismul se
transform ntr-o transmisie cu roi dinate obinuite (cu axe
fixe).
Roata dinat z1 se rotete fa de baz cu viteza
unghiular constant. Prin aceasta roata dinat z5 se rotete
ntr-un singur sens cu oprire periodic momentan.
Acest mecanism a fost analizat n mai multe lucrri de
coala german de mecanisme [A17] n care se propun
diferite metode de proiectare a acestuia.

40

n lucrrile tiinifice publicate nainte de 1960 nu s-a pus


problema proiectrii acestor mecanisme cu o anumit precizie
pentru staionarea (oprirea de lung durat) a roii dinate z5.

1.4. CERCETRI PRIVIND SINTEZA MECANISMELOR


CU B. I R.D.
nceputul cercetrilor de sintez a mecanismelor cu b. i
r.d. poate fi considerat a fi n 1960, odat cu publicarea unor
lucrri tiinifice, consacrate metodei de rezolvare a
problemelor de sintez specifice acestor mecanisme, de ctre
S.A. Cerkudinov, L.B. Maisiuk i A.S. akin [1].
O metod de sintez aproximativ a mecanismelor plane
cu bare i roi dinate a fost prezentat de A.S. akin [2], cu
referire la schema cinematic prezentat anterior (fig. 1.24a).
Se consider o schem cinematic (fig. 1.25a) pentru care
s-a calculat funcia de transmitere a vitezei unghiulare a roii
conduse 5 (fig. 1.25b).
n formularea problemei de sintez aproximativ a
mecanismului patrulater manivel-balansier (fig. 1.25a) se
parcurg urmtoarele etape:
1) Deducerea curbei (fig. 1.25b) care reprezint variaia
vitezei unghiulare reduse (5/1), a roii dinate conduse 5, n
funcie de unghiul 1 de poziionare a manivelei 1.
Aceast curb taie axa absciselor n dou puncte, n care
are loc oprirea momentan a roii dinate 5. Segmentul de pe
aceast ax situat ntre cele dou puncte se noteaz cu *1
(fig. 1.25b). Pe aceast poriune, roata 5 are viteza unghiular
negativ, ceea ce nseamn c se rotete n sens contrar.
Cu ct este mai mare unghiul *1 cu att este mai mare
viteza acestei micri.

41

a)

b)
Fig. 1.25
42

2) Se pune problema proiectrii unui astfel de mecanism cu


b. i r.d. (fig. 1.25a) care s realizeze aproximativ 5 = 0 n
poriunea de oprire. Pentru staionarea (oprirea) momentan a
unui element cinematic, din componena mecanismului, se
poate formula urmtoarea condiie geometric necesar: toate
centrele instantanee de rotaie se suprapun cu CIR absolut al
elementului cinematic, a crui oprire momentan este cerut.
Pentru a determina grafic poziia centrului instantaneu I40,
pentru unghiul 1 dat, se aplic teorema celor trei CIR, astfel
acest punct se obine la intersecia liniilor care trec prin
punctele A0C i B0B (fig. 1.25a). Pentru o rotaie complet a
manivelei 1 se obin grafic sau analitic poziiile punctului I40,
care unite determin curba loc geometric (I 40 ) a acestui CIR
absolut.
Oprirea momentan a roii dinate 5 e posibil n acel caz
cnd CIR-ul relativ I54 = D, corespunztor angrenajului exterior
= D, n cazul angrenajului interior (4, 5), se
(4, 5) sau I 54
suprapune cu CIR-ul absolut I40.
Intersecia cercului de rostogolire al roii 5 cu curba
centroid (I 40 ) determin dou puncte care reprezint locul
opririi momentane a roii 5. Se definete cursa opririi
momentane, intervalul de timp n cursul cruia roata 5 se
ntoarce i revine la poziia de staionare. Acest timp
corespunde unghiului cursei de staionare *1 care se obine la
manivela 1.
Dac cercul de rostogolire al roii 5 se suprapune pe curba
centroid (I 40 ) pe o poriune, atunci n acest interval este
ndeplinit condiia 5 = 0. Aceast condiie determin
lungimea cutat pentru raza roii 5, al crui cerc este trasat
cu linie ntrerupt (fig. 1.25a), corespunztor angrenrii
interioare cu roata 4 solidar cu 4.
Angrenarea interioar conduce la soluii de oprire a roii 5
(prevzut cu dantur interioar), iar pentru acest caz s-a
43

calculat funcia adimensional 5/1 reprezentat prin curba


(fig. 1.25b).
Se menioneaz c aceast curb se apropie de axa
absciselor, dar nu coincide cu ea, aa cum cercul de
rostogolire al roii 5 nu se suprapune n ntregime cu
poriunea respectiv a centroidei fixe.
3) n acest fel s-a stabilit metoda de aproximare a
centroidei fixe pe cteva poriuni, cu arcul de cerc descris cu
centrul n punctul B0 al roii 5.
Cnd, n toate aceste poriuni, centrele instantanee I54 i I40
vor coincide aproximativ i roata dinat 5 va realiza oprirea
momentan.
O metod analitic de sintez aproximativ a mecanismului
cu b. i r.d., pentru realizarea de opriri momentane, este cea a
aproximrii ptratice [B3], [1].
Se utilizeaz funcia celei mai bune aproximaii, n acele
cazuri cnd trebuie obinut minimul posibil pentru valoarea
maxim a abaterii de la funcia dat y = F (x) n tot intervalul
de variaie a argumentului considerat. Pentru fiecare din
parametrii sistemului p 0 , p1 , p 2 , L , p n , pentru care se
determin funcia de aproximare P (x ) , poate fi gsit pe
segmentul considerat ( x 0 , x m ) maximul modulului mrimii
diferen:

max = max[ F ( x) P( x)]


Se

(1.13)

poate

gsi sistemul coeficienilor de sistem


p 0 , p1 , p 2 , L , p n prin care expresia max din (1.13) este
minim.
Din teoria funciilor de aproximare se cunoate c dac
funcia de aproximare poate fi stabilit sub forma unui polinom
generalizat:

P( x) = p 0 f 0 ( x) + p1 f 1 ( x) + L + p n f n ( x)

44

(1.14)

unde

p 0 , p1 , p 2 , L , p n

sunt

coeficienii

ce

trebuie

determinai, iar f 0 ( x), f 1 ( x), f 2 ( x), L , f n ( x) sunt funcii


nedependente liniar de argumente variabile, care nu conin
mrimi
necunoscute,
semnificaia
coeficienilor
p 0 , p1 , p 2 , L , p n const n cutarea minimului expresiei

max .
Pentru polinomul generalizat, care formeaz sistemul
funciei Cebev, exist teorema Cebev care d
posibilitatea
calculului
coeficienilor
necunoscui
p 0 , p1 , p 2 , L , p n ai funciei de aproximare, extremul derivatei
funciei E (reprezentnd minimul lui max ) i mrimea
argumentului x prin care acesta se atinge.
Conform teoremei Cebev, calculul nemijlocit al
coeficienilor funciei de aproximare din ecuaie este posibil
numai n cteva cazuri particulare, cnd funciile
F ( x), f 0 ( x), f 1 ( x), L , f n ( x) sunt stabilite analitic n forma
destul de simpl.
n cazul sintezei mecanismelor cu b. i r.d. cu opriri,
metoda Cebev se aplic foarte greu, pentru c ecuaia
centroidei este o funcie foarte complex.
Dac funcia F (x) este dat n forma grafic sau printr-un
ir de valori numerice, abaterea ptratic medie se definete
prin mrimea (1.15), unde S se calculeaz cu formula (1.16).

m =

S
m +1

(1.15)

S = [ F ( xi ) P( xi )] 2

(1.16)

i =0

45

Dac funcia de aproximare este polinom generalizat,


coeficienii p 0 , p1 , p 2 , L , p n se pot gsi din condiia
minimului abaterii ptratice medii n m puncte alese. Aceste
condiii corespund n vecintatea minimului sumei S, care n
cazul considerat are urmtoarea form:
m

S = [ F ( xi ) p 0 f 0 ( xi ) p1 f 1 ( xi ) L p n f n ( x i )] 2 (1.17)
i =0

Egalnd cu zero derivatele pariale ale sumei S n funcie


de coeficienii p k (k = 0,1,2, L , n) , se obin ecuaiile care
formeaz sistemul liniar:

c 00 p 0 + c 01 p1 + L + c 0 n p n = b0 ;
c p + c p +L+ c p = b ;
10 0
11 1
1n n
1

LLLLLLLLLLLL
c n 0 p 0 + c n1 p1 + L + c nn p n = bn .

(1.18)

n sistemul de ecuaii (1.18) coeficienii c kl i bk au


urmtoarele semnificaii:
m

c kl = c lk = f k ( x i ) f l ( xi ); k = 0,1, L , n; l = 0,1L , n. (1.19)


i =0

bk = F ( x i ) f k ( xi ); k = 0,1, L , n.

(1.20)

i=0

Sistemul de ecuaii (1.18) se poate rezolva prin metoda


eliminrii succesive, dup ce se verific urmtoarele formule:

46

c 00 + c 01 + L + c 0 n + b0 = f 0 ( xi ) S i ;
i =0

c10 + c11 + L + c1n + b1 = f 1 ( x i ) S i ;

i =0
LLLLLLLLLLLLLL

m
c n 0 + c n1 + L + c nn + bn = f n ( xi ) S i .

i =0

(1.21)

n relaiile (1.21) funcia Si se definete prin relaia.

S i = F ( xi ) + f 0 ( xi ) + f1 ( xi ) + L + f n ( x i )

(1.22)

Funcia, care trebuie realizat de mecanismul manivel balansier, poate fi scris sub forma (1.23). n realitate,
mecanismul patrulater realizeaz efectiv o alt funcie (1.24).

Pe

intervalul

3 = f ( 1 )

(1.23)

3e = f ( 1 )

(1.24)

( 1( 0 ) , 1( m ) ) se poate evalua mrimea

abaterii.

3 = 3e 3

(1.25)

Printr-o alegere corect a parametrilor cutai, aceast


abatere trebuie s difere puin de zero pe segmentul indicat.
Pentru acest scop trebuie ndeplinite i mai multe condiii
generale, cunoscute sub denumirea diferenelor cantitative
47

q = q = q 3

(1.26)

Cu condiia ca ponderea q s difere cel puin de mrimile


constante.
Expresia pentru diferena cantitativ q poate fi obinut
astfel. Se consider schema cinematic a mecanismului
manivel - balansier cu dou angrenaje (fig. 1.26).
Aa cum parametrii i ab , ibc i k trebuie s rmn invariabili
i roile dinate sunt dispuse pe elementele l2 i l3, tot aa
lungimile l2 i l3 n procesul de aproximare trebuie s rmn
invariante. Dar n rezultatul calculelor trebuie s fie obinute
noi semnificaii ale parametrilor l1 i l0.
Se introduc urmtoarele rapoarte ntre lungimile barelor
mecanismului patrulater, lungimea de referin fiind l2:

l1
= a;
l2

l2
= b = 1;
l2

Abaterea

l3
= c = const.;
l2

l0
=d
l2

(1.27)

3 este influenat de abaterea lungimii

manivelei ( a ), pentru care se stabilete expresia (1.28). Se


nmulete aceast funcie cu coeficientul a + a care este
foarte aproape de o mrime constant, egal cu 2a , ceea ce
determin diferena (1.29).

48

a = a a

(1.28)

q = a 2 a2

(1.29)

Ib0

zc

zb
l2
zb

l3

A
1

l1

za

3
l0

x
B0

A0

Fig. 1.26
Pentru a obine expresia analitic a funciei
proiecteaz conturul A0ABB0 (fig.
coordonate x i y:

1.26)

pe axele de

a cos 1 = c cos 3 + d cos 2 ;


a sin 1 = c sin 3 sin 2 .

q se

(1.30)

Eliminnd unghiul 1 din ecuaiile (1.30) se obine pentru

a2 expresia:

a2 = c 2 + d 2 + 1 2c cos( 3 2 ) +
+ 2c d cos 3 2d cos 2

(1.31)

Cu aceasta, funcia (1.29) capt expresia:

49

q = 2c {cos( 3 2 ) d [cos 3

1
cos 2 ]
c

1
(c 2 + d 2 + 1 a 2 )}
2c

(1.32)

Ecuaia (1.32) are forma unui polinom generalizat care se


scrie:

q = A [ F ( 1 ) p 0 f 0 ( 1 ) p1 f 1 ( 1 )]

(1.33)

n care: A este un coeficient constant; funciile F(1), f0(1) i


f1(1) nu conin parametri necunoscui; coeficienii p0 i p1
depind de parametri necunoscui.
Din comparaia relaiilor (1.31) i (1.32) rezult urmtoarele
corespondene:

A = 2c; F ( 1 ) = cos( 3 2 );
f 0 ( 1 ) = cos 3
p 0 = d ; p1 =

1
cos 2 ; f 1 (1 ) = 1;
c

1
(c 2 + d 2 + 1 a 2 ).
2c

(1.34)

(1.35)

Sistemul de ecuaii (1.18), din care se pot determina


coeficienii p0 i p1 se scrie:

c 00 p 0 + c 01 p1 = b0 ;

c10 p 0 + c11 p1 = b1 .

(1.36)

n ecuaiile sistemului (1.36) coeficienii c kl i bk se


calculeaz cu formulele:
i =m

c kl = c lk = f k ( 1i ) f l ( 1i ); k = 0,1; l = 0.1.

(1.37)

i =0

i=m

bk = F ( 1i ) f k ( 1i ); k = 0,1.
i =0

50

(1.38)

Cap. 2. SINTEZA STRUCTURALTOPOLOGIC A MECANISMELOR


CU BARE I ROI DINATE
Mecanismele cu bare i roi dinate au n componen cel
puin o bar articulat mobil i unul din angrenajele cilindric,
conic sau hipoid (melcat).
n continuare se vor considera numai angrenajele cu
elemente dinate circulare sau drepte, la care poziia relativ a
axelor de rotaie sau translaie nu se modific.
Structura topologic a mecanismelor cu bare i roi dinate
este caracterizat de un lan cinematic cu bare articulate i cel
puin un lan cinematic cu elemente dinate.
Lanul cinematic cu bare poate fi lan deschis (cu o
articulaie fix de rotaie) sau lan nchis (cu cel puin dou
articulaii fixe).
Lanul cinematic cu elemente dinate este ataat lanului
cinematic cu bare, astfel ca cel puin dou roi dinate s aib
centrele n articulaiile barelor, iar unele roi pot fi solidare cu
barele respective.
n practic o parte din aceste mecanisme cu bare i roi
dinate sunt cunoscute sub denumirea de mecanisme
planetare cu angrenaje cilindrice, conice sau hipoide.
Montajul roilor dinate n aceste mecanisme complexe se
realizeaz sub forma trenurilor de angrenaje n serie, paralel
sau serie-paralel [A6], [A11].

51

2.1. MECANISME PLANE CU BARE I ROI DINATE


Sistematizarea se face n funcie de lanul cinematic plan
cu bare articulate, acesta putnd fi realizat ca lan cinematic
deschis sau nchis.

2.1.1. Mecanismele plane cu bare i roi dinate cu


lan cinematic deschis
Acestea se mpart n mecanisme elementare (cu o singur
bar articulat) i mecanisme complexe etajate, cu cel puin
dou bare articulate. Mecanismele cu bare i roi dinate din
prima categorie sunt denumite mecanisme planetare, fiind
folosite ca transmisii mecanice planetare [A4], [M12].
La rndul lor mecanismele elementare sunt realizate cu
roat central, cu ax fix de rotaie (fig. 2.1) i cu dou roi
centrale (fig. 2.2), ale cror axe coincid cu cea fix a barei
articulate.
A
3 2
1
A
0

A
3 2
1
A

a)

A
3
A

1 2
0

A
32 1
A

b)

2
A
3 1
0
0A

A 2
3 1
A

c)

Fig. 2.1
Mecanismele elementare cu o roat central (fig. 2.1) au
roata central notat cu cifra 1 i o roat satelit 2 cu axul

52

mobil. Bara este notat cu cifra 3, iar articulaiile sunt notate


cu litera A0 (articulaie dubl) respectiv A (articulaie simpl).
Cele dou roi 1 i 2 formeaz un angrenaj cilindric, acesta
fiind exterior (fig. 2.1a) sau interior (fig. 2.1b,c). Fiecare roat
dinat se reprezint prin cercul de rostogolire care n
schemele cinematice se simbolizeaz cu linie continu.
Mobilitatea acestui mecanism cu bare i roi dinate este
egal cu 2, ceea ce se deduce cu ajutorul formulei structuralnumerice [A1]:
5

M = (m C m ) (r N r )
m =1

(2.1)

r =2

n formula (2.1) s-au folosit notaiile urmtoare:

m = 1L 5 este clasa funcional a cuplei cinematice


(gradul de libertate);
C m este numrul cuplelor cinemtice de clasa m;

r = 2L 6

este rangul spaiului asociat unui contur


cinematic nchis;

N r este numrul contururilor


independente de rangul r.

cinematice

nchise

Numrul total Nc al contururilor nchise independente se


calculeaz cu formula:
5

N c = Cm n

(2.2)

m =1

n formula (2.2) s-a notat cu n numrul total al elementelor


cinematice mobile din componena mecanismului.
n cazul mecanismelor elementare cu bare i roi dinate
(fig. 2.1) elementele cinematice sunt sub forma de bar i de
roat dinat, iar cuplele cinematice sunt de rotaie (m = 1),
reprezentate de articulaii plane i de roto-translaie (m = 2),
reprezentate de angrenaje cilindrice.
53

Urmrind schemele cinematice (fig. 2.1) se identific


urmtoarele valori numerice:

m = 1, C1 = 3;

m = 2, C 2 = 1;

(2.3)

r = 3, n = 3, N 3 = 1.

Cu aceste valori numerice introduse n formula (2.1) se


obine:

M = (1 5 + 2 1) 3.1 = 2.

(2.4)

Prin imobilizarea roii cetrale, mecanismul va avea


mobilitatea M = 1, situaie n care bara 3 poate fi element
conductor i roata dinat 2 va deveni element condus.
n acest caz, un punct de pe roata 2 va descrie o curb
epicicloidal (fig. 2.1a), hipocicloidal (fig. 2.1b) sau
pericicloidal (fig. 2.1c).
Mecanismele elementare cu dou roi dinate centrale (fig.
2.2) se obin din cele anterioare prin adugarea unei roi
dinate 4 care se afl n angrenare cu roata 2 solidar cu 2.
A2 2
3
1 4
0
0A
a)

A 2
3
14
A

2A2
1
34
A
0
0

A2
1
3
A 4
b)

A2
2
3 1
0 A 0
4

2
A
3 2
A 1
4

c)

Fig. 2.2
Deoarece o roat dinat este echivalent structuraltopologic cu un lan cinematic tip diad, mobilitatea noilor
mecanisme (fig. 2.2) se conserv, deci M = 2.
Valoarea mobilitii se calculeaz cu formula (2.1) n care
se introduc valorile numerice specifice acestui mecanism cu
dou roi centrale:

54

m = 1, C1 = 4;

m = 2, C 2 = 2; r = 3, n = 4, N 3 = 2.

(2.5)

Astfel mobilitatea mecanismelor elementare, prezentate


mai sus, rezult:

M = (1 4 + 2 2) 3 2 = 2

(2.6)

Cele dou angrenaje cilindrice sunt ambele exterioare (fig.


2.2a), unul interior i cellalt exterior (fig. 2.2b) sau ambele
interioare (fig. 2.2c).
La montajul celei de a doua roi centrale 4 se ine seama
de condiia geometric ca distana dintre axele celor dou
angrenaje s fie aceeai:

m12 ( z1 z 2 ) = m 2'4 ( z 2' z 4 )

(2.7)

Mecanisme complexe cu bare i roi dinate etajate se obin


prin operaia de supraetajare a mecanismelor elementare
analizate anterior.
Supraetajarea se refer la lanul cinematic cu bare, acesta
putnd avea dou bare (fig. 2.3a) sau mai multe bare (fig.
2.3b).
D
7
7 C
C
B
6

2
5 3
1 4
A

6 B
62
A
5 3
1
A4

6
2 B
6

2
A
2 3
4 1
A
0
0
5

a)

6
B 2
6 2
B
2 A
53 A

4
A1

b)
Fig. 2.3

55

n analiza schemei cinematice a mecanismului cu dou


bare (fig. 2.3a), trebuie menionat c roata 3 este solidar cu
bara A0A, iar roata 2 este solidar cu bara AB. Aceste
solidarizri sunt evideniate n ambele proiecii, att n cea din
planul axial, ct i n proiecia transversal, corespunztor
planului de micare a barelor i roilor dinate.
Exist patru angrenaje cilindrice exterioare, cte dou la
fiecare nivel, ceea ce necesit verificarea urmtoarelor relaii
deduse din egalitatea distanei dintre axe:

m12 ( z1 + z 2 ) = m 45 ( z 4 + z 5 )
m 56 ( z 5 + z 6 ) = m 36 ' ( z 3 + z 6 ' )

(2.8)
(2.9)

Mobilitatea mecanismului simplu etajat (fig. 2.3a) este M =


2, aceasta rezultnd prin calcul cu ajutorul formulei (2.1), n
care scop se determin valorile numerice specifice:

m = 1, C1 = 6; m = 2, C 2 = 4;
r = 3, n = 6, N 3 = 4.

(2.10)

Cu aceste date introduse n formula (2.1) rezult:

M = (1 6 + 2 4) 3 4 = 2

(2.11)

Mecanismul complex supraetajat (fig. 2.3b) este compus


din lanul cinematic cu bare deschis A0ABCD (la care ultima
bar CD este solidar cu roata dinat 7) i lanul cinematic cu
roi dinate situate n plane paralele cu lanul principal.
Se observ c roile dinate 2 i 2 sunt solidare cu bara
AB, iar roata dinat 6 este solidar cu bara BC a lanului
articulat.
Pentru primele dou angrenaje cilindrice, montate n
paralel la nivelul zero, exist relaia (2.8), avnd n vedere
notaiile identice cu cele din schema cinematic analizat mai
sus.
Mobilitatea mecanismului supraetajat (fig. 2.3b) este M = 3,
ceea ce se verific folosind formula (2.1):

56

M = (1 7 + 2 4) 3 4 = 3

(2.12)

n formula (2.12) s-au introdus urmtoarele valori numerice


specifice mecanismului analizat:

m = 1, C1 = 7; m = 2, C 2 = 4; r = 3, n = 7, N 3 = 4

(2.13)

Structura geometric a acestui mecanism complex (fig.


2.3b) corespunde unui manipulator plan redundant cu trei
mobiliti, la care punctul D poate ajunge n poziia D pe o
traiectorie dat.

2.1.2. Mecanisme plane cu bare i roi dinate cu


contur nchis
Aceste mecanisme plane au ca lan principal cu bare un
contur cinematic de tip patrulater articulat, pentalater articulat,
hexalater articulat etc. Lanul cinematic cu roi dinate este
ataat lanului cu bare, prin poziionarea fiecrei roi circulare
cu centrul ntr-o articulaie a conturului poligonal.
2.1.2.1. Mecanismul cu lan cu bare tip patrulater se
realizeaz cu dou, trei sau patru roi dinate, acestea fiind
elemente cinematice distincte sau fiind montate solidar cu
anumite bare ale conturului cinematic nchis. n anumite
situaii se folosesc i roi dinate cu centrele plasate n anumite
puncte ale barelor, altele dect articulaiile acestora.
Dup caz, patrulaterul articulat este de tip manivelbalansier, manivel dubl i balansier dublu (cu variantele
simplu i complex).
Se consider n continuare lanul cinematic cu bare tip
manivel-balansier (fig. 2.4), la care se ataeaz lanul
cinematic cu dou, trei sau patru roi dinate respectiv unu,
dou sau trei angrenaje cilindrice exterioare sau interioare
[K2], [N1], [M13].

57

B
A
1
A

2
3
B
a)

4
2

B
4

A 2
1

B
5

A
1
0
A

b)

B
c)

Fig. 2.4
n ipoteza c mobilitatea mecanismului complex cu bare i
roi dinate este M = 1, una din roile dinate ale angrenajelor
ataate se solidarizeaz cu una din barele articulate 1, 2 sau
3.
Varianta 1 (fig. 2.4a) se obine cnd roata 2 este solidar
cu biela 2 de lungime AB = l2, iar roata dinat 4 are axa de
rotaie fix n B0, fiind roat condus.
Deoarece roata dinat 4 este un element cinematic
distinct, echivalent unui lan diadic de mobilitate zero, prin
adugarea acesteia, la patrulaterul articulat (0, 1, 2, 3)
respectiv A0ABB0, se conserv mobilitatea mecanismului.
Pentru verificare, mobilitatea se calculeaz cu formula
general (2.1), n care se introduc valorile numerice specifice
acestui mecanism complex (fig. 2.4a):

m = 1, C1 = 5; m = 2, C 2 = 1; r = 3, n = 4, N 3 = 2
M = (1 5 + 2 1) 3 2 = 1

(2.14)
(2.15)

Distana dintre axele celor dou roi dinate 2 i 4 ale


angrenajului cilindric exterior, care este montat pe balansierul
3, de lungime B0B = l3, trebuie s ndeplineasc condiia
geometric:

a 24 = BB0 = 12 m 24 ( z 2 + z 4 )

(2.16)

Varianta 2 (fig. 2.4b) are dou angrenaje cilindrice, montate


pe barele 2 i 3, la care roata 1 cu centrul n A este solidar
cu manivela 1, de lungime A0A = l1, iar roile 4(4) i 5 sunt
58

elemente cinematice distincte, avnd centrele n B respectiv


B0. Cele dou roi dinate 4(4) i 5 sunt echivalente cu dou
lanuri diadice, ceea ce conserv mobilitatea mecanismului
patrulater M = 1.
Varianta 3 (fig. 2.4c) conine trei angrenaje cilindrice,
montate pe barele 1, 2 i 3, la care roata dinat 0 cu centrul
n A0 este solidar cu baza patrulaterului. Roile 4(4), 5(5) i
6 sunt elemente distincte ce echivaleaz cu trei lanuri diadice,
astfel c mobilitatea M = 1 este conservat.
2.1.2.2. Mecanisme cu lan cu bare tip pentalater se pot
realiza cu unul sau mai multe angrenaje cilindrice ataate
pentalaterului articulat (fig. 2.5), la care, pentru a obine
mobilitatea unu (M = 1), se introduc dou condiii care vizeaz
solidarizarea a dou roi dinate cu bare distincte [1], [2].
B
3

B
3

C z A
C
z
1
1

4
4

0 C
0 C
z
z
A
A
a)

b)

z
z

B z
3
2

A
1
A

4
0 C

C
z

c)

Fig. 2.5
Se menioneaz c din fiecare variant prezentat mai sus,
prin fixarea altei bare a pentalaterului articulat se obin alte
dou variante de mecanisme cu bare i roi dinate, ceea ce
nseamn 9 variante distincte.
Varianta 1 (fig. 2.5a) se obine prin folosirea a dou roi
dinate (cu numerele dinilor z3 i z0), avnd centrele n
articulaiile C i C0 ale barei 4 i solidarizate de bara mobil 3
respectiv cea fix 0.
59

n acest fel angrenarea celor dou roi echivaleaz cu


introducerea unei legturi suplimentare ntre barele 3 i 0,
ceea ce echivaleaz cu o bar i dou articulaii, a crei
mobilitate este 1.
Mobilitatea mecanismului rezultat (fig. 2.5a) este cea a
pentalaterului articulat (M = 2) la care se adaug mobilitatea
conexiunii introduse de angrenare (- 1), adic M = 2 - 1 = 1.
Acelai rezultat se obine dac se calculeaz mobilitatea
mecanismului complex cu formula structural - topologic (2.1),
a crei form particular este:

M = C1 + 2C 2 3 N 3 = 5 + 2 1 3 2 = 1

(2.17)

Condiia de montaj a celor dou roi dinate (fig. 2.5a) este:

a 30 = CC 0 = 12 m30 ( z 3 + z 0 )

(2.18)

Dac bara 1 este element conductor, mecanismul


complex este de clasa 3, ceea ce poate stabili prin
evidenierea triadei odat cu nlocuirea cuplei superioare a
angrenrii printr-o bar binar (cu dou articulaii).
Urmrind celelalte dou scheme cinematice, obinute din
varianta 1 (fig. 2.5a, 2.6a) prin schimbarea bazei, acestea
reprezint fiecare un mecanism complex de clasa 2 (fig. 2.6b)
i un mecanism complex de clasa 4 (fig. 2.6c).
B

B
2
A
1
A

3
C
4 z

0 C z
a)

2
A
1

B
3
4

0
C
A z
z
b)
Fig. 2.6

60

2
A
1
A

z
3

z
C
4

0 C
c)

Varianta 2 (fig. 2.5b) se obine din lanul pentalater articulat


bimobil, prin ataarea lanului de roi dinate cu dou
angrenaje cilindrice montate pe barele 3 i 4. ntre roile cu
centrele n articulaiile B i C0 (solidare cu barele 2 respectiv
0) se afl roata dinat 5(5), cu centrul n C, aceasta fiind un
element cinematic distinct.
Mobilitatea mecanismului complex este calculat cu
formula (2.1):

M = C1 + 2C 2 3 N 3 = 6 + 2 2 3 3 = 1

(2.19)

unde s-au fcut urmtoarele nlocuiri:

m = 1, C1 = 6; m = 2, C 2 = 2; r = 3, n = 5, N 3 = 3

(2.20)

Condiiile de montaj ale celor dou angrenaje cilindrice


sunt (fig. 2.5b):

a 25 = BC = 12 m 25 ( z 2 + z 5 )

(2.21)

a 05' = C 0 C = 12 m05' ( z 0 + z 5' )

(2.22)

i din aceast schem cinematic (fig. 2.5b, 2.7a) de clasa


4 se obin, prin schimbarea bazei, alte dou scheme
cinematice distincte una de clasa 3 (fig. 2.7b) i cealalt de
clasa 4 (fig. 2.7c).
z

B
A
1
A

4
0 C
a)

C
z

A
1

C
z

A z 0 C z
z
b)

z B
z 2
A
1

z
C
4

0 C
c)

Fig. 2.7

61

Varianta 3 (fig. 2.5c) rezult din lanul pentalater bimobil,


prin operaia de ataare a unui lan cinematic de roi dinate cu
trei angrenaje cilindrice montate pe barele 2, 3 i 4. Roile
dinate cu centrele n articulaiile A i C0 sunt solidare cu
barele 1 respectiv 0, iar roile dinate 5(5) i 6(6) cu centrele
n articulaiile B respectiv C sunt elemente cinematice
distincte.
Mobilitatea este M = 1, ceea ce se verific folosind formula
(2.1):

M = C1 + 2C 2 3 N 3 = 7 + 2 3 3.4 = 1

(2.23)

Din aceast schem cinematic (fig. 2.5c, 2.8a) de clasa 4


ord. 4 se obin alte dou scheme cinematice, prin schimbarea
bazei, una de cls. 4 ord. 3 (fig. 2.8b) i alta de cls. 7 ord. 4 (fig.
2.8c).

z
z
A
1
A

B z
3

4
0 C

a)

B z
3 z
2

z
C
z

A
1

B
C
z

A z 0z C z
b)

2
A
z 1

C
z

4
z

0
C z
A
z z
c)

Fig. 2.8
2.1.2.3. Mecanismele cu lan cu bare tip hexalater se obin
prin ataarea unui lan de roi dinate, cu dou sau mai multe
angrenaje, la un hexalater articulat (fig. 2.9), la care, pentru
realizarea unei mobiliti unitare (M = 1), cel puin patru roi
sunt solidarizate cu barele respective.
62

B 3
2
A

5
0 D

A
a)

B
2

C
4
A

1
A

A
1

C
4
D
5

5
0 D

B
2

C
4

b)

c)

Fig. 2.9
S-au considerat (fig. 2.9) trei scheme cinematice de astfel
de mecanisme complexe cu bare i roi dinate, fiecare avnd
cte dou angrenaje cilindrice.
Dac se folosesc roi dinate egale, prima i a treia schem
cinematic (fig. 2.9a,c) prezint o simetrie geometric, situaie
n care bara 3 execut o micare de translaie rectiliniar.
De altfel, n condiiile menionate mai sus i cu a doua
schem cinematic (fig. 2.9b) se obine micarea de translaie
rectiliniar a barei 3, chiar dac structura topologic nu este
simetric.
Mobilitatea acestor mecanisme complexe este M = 1, ceea
ce se verific prin calcul cu formula (2.1):

M = C1 + 2C 2 3 N 3 = 6 + 2 2 3 3 = 1

(2.24)

2.1.2.4. Mecanisme cu lan cu bare tip heptagonal i


octogonal
Pentru aceste mecanisme se prezint cte un exemplu de
schem cinematic cu structur geometric simetric (fig.
2.10).

63

E
2

6
F

0 E

a)

7
0 F0

b)
Fig. 2.10

Mecanismul complex cu lan heptagonal (fig. 2.10a) este


realizat cu trei angrenaje dintre care unul cu axe fixe (1, 6) i
alte dou cu axe mobile (1, 2) i (5, 6). Mecanismul complex
cu lan octogonal (fig. 2.10b) are n componen cinci
angrenaje montate simetric fa de axa de simetrie vertical a
octogonului. Ambele mecanisme au mobilitatea unu M=1.

2.2. MECANISME SPAIALE CU BARE I ROI


DINATE
Se consider mai nti mecanismele spaiale care au lanul
cinematic cu bare deschis i apoi mecanismele spaiale la
care lanul cinematic cu bare este nchis.

64

2.2.1. Mecanismele spaiale cu bare i roi dinate cu


lan deschis
Se cunosc dou grupe de astfel de mecanisme spaiale:
mecanismele elementare (cu o singur bar articulat) i
mecanismele complexe etajate (cu dou sau mai multe bare
articulate).
Mecanismele spaiale elementare pot fi realizate cu o
singur roat central (fig. 2.11) respectiv cu dou roi
centrale (fig. 2.12) ale cror axe fixe coincid cu axa articulaiei
fixe a barei.
Roile dinate folosite la mecanismele spaiale sunt roi
conice (fig. 2.11a) i roi hipoide [A6], [A11], cu urub melc i
roat melcat (fig. 2.11b).
n cazul mecanismului spaial sferic (fig. 2.11a), roata
conic central 1 angreneaz cu roata conic satelit 2, axele
acestora fiind concurente n punctul S, acesta fiind vrful
comun al conurilor de rostogolire. Bara 3 are dou articulaii,
una fix n A0 (comun cu cea a roii 1) i alta mobil n A prin
care se leag cu roata 2.
Dac axele celor dou roi conice sunt perpendiculare,
angrenajul conic este denumit ortogonal, n aceast form
fiind utilizat cel mai adesea n practic.
A

2
3 1

3
A S

0 A

A
2

2
1
0

a)

1
A

3
0

3 2
1
A

b)
Fig. 2.11

65

Mobilitatea mecanismului sferic este M = 2, ceea ce se


deduce prin calcul cu formula (2.1) particularizat:

M = C1 + 2C 2 3 N 3 = 3 + 2 1 3 1 = 2

(2.25)

Rangul spaiului asociat acestui contur cinematic este r = 3,


deoarece axele cuplelor de rotaie (m = 1) i roto-translaie (m
= 2) sunt concurente n punctul S.
Un astfel de mecanism spaial cu o bar i un angrenaj
conic este echivalent unui pentalater sferic cu articulaii
monomobile, la care toate axele sunt concurente n centrul S
al sferei.
n cazul mecanismului spaial melcat (fig. 2.11b), roata
melc 1 este roat central i formeaz un angrenaj hipoid
(melcat) cu roata melcat 2, axele celor dou roi dinate fiind
ncruciate n poziie ortogonal. Bara 3 are axul fix (notat cu
A0) comun cu cel al roii melc 1, iar axul mobil al articulaiei A
(cu roata melcat) este ortogonal fa de cel fix.
Mobilitatea mecanismului spaial cu axe ncruciate este M
= 2, aceasta rezultnd din aplicarea formulei (2.1)
particularizat contururilor de rang 6:

M = C1 + 5C 5 6 N 6 = 3 + 5 1 6 1 = 2

(2.26)

n aplicarea formulei (2.1) se menioneaz c angrenarea


celor dou roi melcate (1, 2) formeaz o cupl cinematic
pentamobil (m = 5), la care contactul celor dou suprafee
este realizat ntr-un punct. Unui mecanism care include o
cupl cinematic pentamobil (de clas maxim), i se
asociaz spaiul de rang maxim (r = 6).
Mecanismul spaial echivalent acestui mecanism cu
angrenaj melcat este un patrulater spaial ortogonal, ale crui
legturi sunt dou cuple sferice trimobile i dou cuple de
rotaie monomobile.
Mecanismele spaiale elementare cu dou roi conice
centrale (fig. 2.12) se obin din cel anterior (fig. 2.11a) prin
operaia de adugare a unei roi dinate conice 4, a crei ax
este comun cu cea fix [A11].
66

2
3

2
1

4
S

0 A0

1
0

a)

A0

b)
Fig. 2.12

Primul mecanism spaial (fig. 2.12a) conine bara 3 i dou


angrenaje conice (1, 2) i (2, 4) montate n paralel.
Mobilitatea mecanismului este M = 2, aceasta fiind calculat
cu formula (2.1) pentru cazul particular al mecanismelor
sferice:

M = C1 + 2C 2 3 N 3 = 4 + 2 2 3 2 = 2

(2.27)

Al doilea mecanism spaial (fig. 2.12b) este un caz


particular al primului mecanism din care se obine prin
orientarea axei mobile pe direcie perpendicular pe axa fix.
n acest ultim caz roile dinate 1 i 4 sunt egale, iar roile 2
i 2 coincid, astfel c cele dou angrenaje sunt montate n
serie.
Dac se imobilizeaz bara 3, raportul de transmitere ntre
roile 1 i 4 se obine ca produsul rapoartelor de transmitere
pariale care se scrie, n cazul general (fig. 2.12a), n funcie
de numerele de dini sub forma:
67

3
3
i14
= i12
i 23'4 =

z2 z4
z1 z 2 '

(2.28)

Pentru cazul particular (fig. 2.12b), cnd

z1 = z 4 , din formula (2.28) rezult

3
i14

z 2 = z 2' i

= 1 , adic

roile
centrale 1 i 4 se rotesc n sens invers n ipoteza c bara 3
este imobilizat.
Rotaia barei 3 se transmite roilor centrale 1 i 4, astfel c
din formula
3
i14
=

1 3
= 1
4 3

(2.29)

se deduce relaia:

1 + 4 = 2 3

(2.30)

Prin imobilizarea uneia din cele dou roi centrale 1 sau 4,


mobilitatea mecanismului spaial devine M = 1. De exemplu,
dac roata 4 este imobilizat, prin acionarea barei 3 micarea
se transmite multiplicat la roata central 1, a crei vitez
unghiular este

1 = 2 3

(2.31)

ceea ce se obine din (2.30), pentru 4 = 0 .


n acest caz, viteza unghiular relativ a roii 2 fa de bara
3 se deduce scriind raportul de transmitere ntre roile 2 i 4 n
ipoteza imobilizrii barei 3:

3
i 24
=

2 3 23
=
4 3 3

3
din care rezult 23 = 3 i24
.

68

(2.32)

S
S

A
5
4

2
1

2
3

2
4 1

0 A0

0 A0
a)

b)
Fig. 2.13

Mecanismele spaiale complexe cu roi dinate conice se


obin, din cele analizate anterior, prin operaia de supraetajare
a lanului cinematic cu bare [A10].
Prin supraetajare [A10], mecanismul spaial are cel puin
dou bare articulate (fig. 2.13), n care angrenajele conice
sunt oarecare (fig. 2.13a) sau ortogonale (fig. 2.13b).
Cele dou scheme cinematice (fig. 2.13a,b) sunt izomorfe,
avnd aceeai structur topologic, cu dou bare (3 i 5) i cu
trei angrenaje conice (1, 2), (4, 5) i (2, 6).
Se observ c primele dou angrenaje conice (1, 2) i (4,
5) au axele confundate, acestea fiind concurente n punctul
S1, iar la cel de al treilea angrenaj conic (2, 6) axele se
intersecteaz n S2.
De asemenea, roata dinat 5 este solidar cu bara 5 care
realizeaz articulaia cu roata 6. Mobilitatea celor dou
mecanisme spaiale complexe este M = 3, valoare ce rezult
din calcul cu ajutorul formulei (2.1) particularizat:

M = C1 + 2C 2 3 N 3 = 6 + 2 3 3 3 = 3

(2.33)

69

Pentru calculul numeric din formula (2.33) s-au identificat,


pentru fiecare din cele dou scheme cinematice (fig. 2.13),
urmtorii parametrii structural-topologici:

m = 1, C1 = 6; m = 2, C 2 = 3; r = 3, n = 6, N 3 = 3

(2.34)

Corespunztor fiecrei mobiliti exist un lan cinematic


distinct: lanul cu bare (0, 3), lanul cu bare i roi dinate
conice (0, 4, 55) i lanul cu roi dinate conice (0, 1, 2-2, 6).
Cele trei lanuri cinematice sunt legate ntre ele prin axele
comune, una mobil pentru trei elemente (2, 3, 5) i alta fix
pentru patru elemente (0, 1, 3, 4).
Se constat c cele trei contururi cinematice deschise sunt
cuplate parial, astfel la acionarea lanului cinematic (0, 1, 22, 6) celelalte 2 lanuri nu sunt antrenate n micare.
Acionarea lanului cinematic (0, 4, 55) influeneaz
numai lanul (0, 1, 22, 6), cruia i imprim o prim micare
suplimentar.
Prin acionarea lanului cinematic (0, 3), micarea se
transmite la celelalte dou lanuri cinematice (0, 4, 55) i (0,
1, 22, 6), dintre care ultimul lan primete o a doua micare
suplimentar. Algoritmul de calcul n analiza cinematic a
acestui mecanism spaial complex (fig. 2.13), cu mobilitate M
= 3, evideniaz trei faze de lucru:
I) 1 0, 3 = 0, 4 = 0 , cnd se calculeaz
z z

I
3,5
65
= 1 i16
= 1 z1 z2 '
2

(2.35)

II) 1 = 0, 3 = 0, 4 0 , pentru care rezult:


z

II
II
II
53
= 1 z4 ; 65
= 53
z2 '
5

(2.36)

III) 1 = 0, 3 0, 4 = 0 , care duce la:


z

III
III
53
= 3 z4 ; 2III = 3 z1 ; 65
5

70

(2.37)

2.2.2. Mecanisme spaiale cu bare i roi dinate cu


contur nchis
Aceast clas de mecanisme spaiale au, ca lan principal
cu bare, un contur cinematic articulat de tip patrulater sferic
4R, patrulater spaial RCCR i RCCC, pentalater sferic i
spaial RRCCR, hexalater spaial RRRCRR i heptalater
spaial 7R.
2.2.2.1. Mecanisme spaiale cu patrulater sferic. Se
formeaz prin suprapunerea lanului format din dou, trei i
patru roi dinate conice. Roile dinate sunt elemente
cinematice distincte sau sunt montate solidar cu unele bare
ale conturului patrulater sferic. Se consider mecanismul
sferic tip manivel balansier (fig. 2.14) la care se ataeaz
un angrenaj conic, dou sau trei angrenaje conice [A6]. Bara
balansier 3 (BB0) este perpendicular pe axa fix de rotaie ce
se proiecteaz n punctul B0.
Varianta 1 (fig. 2.14a) se obine prin ataarea la
patrulaterul sferic (0, 1, 2, 3) a angrenajului conic ortogonal
(2, 4), astfel nct roata 2 este solidar cu bara 2 i roata 4
are axul fix comun cu cel al barei 3, cu micare oscilant de
balansier.
2
A
1
A
0

2
3

4
B

a)

B
A
1
1
A
0

B
4
5
B
b)

3
B

A 5
1
5 6
4
7
B
A
0
c)

Fig. 2.14
Mobilitatea mecanismului spaial sferic este M = 1, aceasta
se calculeaz cu formula (2.1) sub forma particular:

71

M = C1 + 2C 2 3 N 3 = 5 + 2 1 3 2 = 1

(2.38)

unde s-au folosit valorile numerice specifice schemei


cinematice (fig. 2.14a):

m = 1, C1 = 5; m = 2, C 2 = 1; r = 3, n = 4, N 3 = 2

(2.39)

Viteza unghiular a roii 4 se calculeaz n funcie de


vitezele unghiulare ale barelor 2 i 3 i raportul de transmitere
al angrenajului conic (2, 4).
Varianta 2 (fig. 2.14b) se obine prin ataarea la
patrulaterul sferic articulat a lanului cinematic format din dou
angrenaje conice (1, 4) i (4, 5), n care roata 1 este solidar
cu bara 1. Angrenajul conic (1, 4) are unghiul dintre axele
roilor 1 i 4 egal cu (ABoB) format de axele articulaiilor din
A i B. Angrenajul (4, 5) este ortogonal i el. Mobilitatea
mecanismului spaial cu dou angrenaje este M = 1, valoarea
respectiv rezultnd prin calcul din formula (2.1) sub forma
particular:

M = C1 + 2C 2 3 N 3 = 6 + 2 2 3 3 = 1

(2.40)

n care s-au nlocuit valorile numerice ale parametrilor


structural-topologici:

m = 1, C1 = 6;

m = 2, C 2 = 2;

r = 3, n = 5, N 3 = 3

(2.41)

Varianta 3 (fig. 2.14c) are n componen trei angrenaje


conice, la care roata 4 este element distinct cu axa fix
comun cu a barei 1, roile 5(5) sunt montate liber pe axa
articulaiei din A, roata 6 este montat liber pe axa articulaiei
din B, iar roata 7 condus este montat liber pe axul fix al
articulaiei din B0. Mobilitatea acestui mecanism spaial
complex este M =2, aa cum rezult din calculul numeric,
folosind formula (2.1) particularizat:

M = C1 + 2C 2 3 N 3 = 8 + 2 3 3 4 = 2

(2.42)

unde s-au nlocuit valorile specifice schemei cinematice (fig.


2.14c):

72

m = 1, C1 = 8; m = 2, C 2 = 3;

r = 3, n = 7, N 3 = 4

(2.43)

2.2.2.2. Mecanisme spaiale cu lan patrulater tip RCCR


Lanul cinematic cu bare este format cu dou articulaii la
baz (A0, B0) i dou cuple cilindrice (A, B) cu axele mobile
ortogonale (fig. 2.15).
Se pornete de la mecanismul spaial cu bare tip RCCR
(fig. 2.15a) care transform rotaia manivelei 1 ntr-o rotaie
limitat a barei 3 de tip balansier. Axele fixe ale articulaiilor
din A0 i B0 sunt perpendiculare neconcurente sau
concurente.
Bara 2 este format din dou segmente ortogonale n S,
avnd fiecare direcia paralel cu axa uneia din articulaiile A0
i B0. Aceste condiii determin micarea barei 2, care este
una de translaie circular n spaiu. Deoarece lipsete rotaia
fa de normala comun la axele fixe din A0 i B0, spaiul
asociat conturului cinematic spaial (0, 1, 2, 3) este r = 5.
2

1 4

1
0

2 A 5

A0

A0
6

3
B0

a)

3
B0

b)
Fig. 2.15

Mobilitatea acestui mecanism se calculeaz cu formula


(2.1) particularizat n forma:

73

M = C1 + 2C 2 5 N 5 = 2 + 2 2 5.1 = 1

(2.44)

La acest lan cinematic cu bare (0, 1, 2, 3) se ataeaz un


lan cinematic cu roi dinate cilindrice (4, 5, 6, 7) i conice (5,
6), mpreun cu care formeaz mecanismul spaial complex
cu bare i roi dinate (fig. 2.15b).
Mobilitatea mecanismul spaial complex se calculeaz cu
formula (2.1) scris n forma:

M = C1 + 2C 2 (3 N 3 + 5 N 5 ) = 6 + 2 5 (3 3 + 5 1) = 2 (2.45)
De menionat c roile dinate cilindrice 4 i 7 sunt legate
prin cuple cilindrice la arborii articulaiilor respective din A0 i
B0.
Cele dou mobiliti sunt identificate la bara 1 (ca
manivel) i la roata 4 (ca micare de rotaie).
2.2.2.3. Mecanisme spaiale cu lan patrulater tip RCCC
Mecanismul spaial cu lan cinematic patrulater tip RCCC
(fig. 2.16a) are axele dispuse oricum n spaiu, astfel c lanul
adiional va avea n componen angrenaje hipoide (4,5) i (5,
6) n care unele roi hipode culiseaz n lungul axelor de
rotaie (fig. 2.16b).

A
A0

A0

a)

5
4
6
0
b)

Fig. 2.16

74

2.2.2.4. Mecanisme spaiale cu lan heptalater tip 7R


Lanul cinematic cu apte bare articulate formeaz un
contur nchis heptagon i are cele apte axe de rotaie
dispuse oricum n spaiu (fig. 2.17a).

2
A

(
)
A

1
A
A

( A0
0

(
)

(
)

4
D

(
)
(
)

(
)

(
)

E ( E
E
)
E
6
( E0 0 E

(
) A 7
1

a)

1
0

( A0

A
0

( E0E

(E
)

6
0

b)
Fig. 2.17

Fiecare element cinematic este o bar articulat, a crei


lungime corespunde normalei comune la dou axe de rotaie
vecine, care n general sunt axe ncruciate (neconcurente i
neparalele).
Conturul
heptagon
spaial
(A0ABCDEE0A0)
este
materializat (fig. 2.17a) prin conturul spaial cu 13 laturi
(A0AABBCCDDEEE0E0A0).

75

Unui contur cinematic nchis de apte bare, cu axele


articulaiilor oarecare, i corespunde un spaiu asociat de rang
maxim (r = 6).
Rangul spaiului asociat este maxim (r = 6), chiar dac o
parte din cele apte axe sunt concurente sau paralele.
Un astfel de mecanism spaial cu bare articulate (cu toate
cele apte cuple cinematice de clasa m = 1) este echivalent
structural-topologic unui mecanism cu angrenaj hipoid (cu
dou cuple de clasa m = 1 i o cupl de clasa m = 5,
reprezentat de contactul punctiform al suprafeelor dinilor
conjugai).
Mobilitatea mecanismului spaial cu bare articulate este M
= 1, ceea ce se verific prin calcul cu formula (2.1)
particularizat sub forma:

M = C1 6 N 6 = 7 6 1 = 1

(2.46)

La acest lan cinematic spaial se ataeaz unul sau mai


multe lanuri spaiale cu angrenaje hipoide (fig. 2.17b),
mecanismul obinut este cu bare i roi dinate hipoide
(hiperboloidale).
n cazul considerat (fig. 2.17b) au fost ataate trei
angrenaje hipoide: angrenajul (7, 2) ntre axele (A) i (B),
angrenajul (8, 9) ntre (C) i (D) respectiv angrenajul (9, 10)
ntre (D) i (E).
Prin ataarea celor trei angrenaje hipoide se formeaz trei
contururi nchise de rangul maxim, astfel c mobilitatea
mecanismului spaial complex cu bare i roi dinate hipoide se
calculeaz cu formula:

M = C1 + 5C 5 6 N 6 = 11 + 5 3 6 4 = 2

(2.47)

n aplicarea formulei de mai sus s-a inut seama c roile 7,


8, 9(9) i 10 sunt montate liber pe axele respective (A), (C),
(D) i (E).

76

2.2.2.5. Mecanisme spaiale cu lan pentalater sferic


Aceste mecanisme spaiale se formeaz prin ataarea la
un lan pentagonal sferic a dou sau mai multe angrenaje
conice, obinndu-se mai multe variante cu mobilitatea unu,
doi sau mai mare.
Se prezint mai jos (fig. 2.18a) un exemplu de mecanism
sferic cu bare i roi dinate conice cu mobilitatea unu.

6
2

6
1

4
5

0 A0

C0

4
7

a)

C0

b)
Fig. 2.18

Lanul cinematic sferic cu bare articulate (fig. 2.18a) are n


componen elementele mobile 1, 2, 3 i 4 articulate ntre ele
i legate la elementul fix 0 prin axele ortogonale din A0 i C0.
La acest lan cinematic cu bare se ataeaz un lan cinematic
cu roi format din trei angrenaje conice (5, 2), (2, 6) i (6, 7).
Primele dou angrenaje conice sunt reprezentate n
proiecie axial, iar cel de al treilea angrenaj conic apare n
proiecie transversal (fig. 2.18a). Angrenajul conic (6, 7) a
fost reprezentat i n proiecie axial (fig. 2.18b).

77

Mobilitatea mecanismului sferic complex se calculeaz cu


formula (2.1) n forma particular:

M = C1 + 2C 2 3 N 3 = 8 + 2 3 3 4 = 2

(2.48)

Cele dou mobiliti sunt reprezentate de rotaiile


independente ale elementelor de intrare (bara 1 i roata 5), iar
elementul condus este roata dinat 7.
2.2.2.6. Mecanisme spaiale cu lan hexalater sferic
Se pornete de la mecanismul sferic cu 5 bare mobile la
care se ataeaz un lan cinematic cu roi dinate conice n
mai multe variante structural-topologice, dintre care mai jos se
prezint o variant cu patru angrenaje conice (fig. 2.19) cu
mobilitatea M = 2.
B
3
2
A

3
4

1
6

5
0

A0

D0

7
8

Fig. 2.19

78

Cap. 3. ANALIZA CINEMATIC A


MECANISMELOR PLANE CU BARE, CU
DOU CONTURURI I UN ANGRENAJ
Sunt considerate mecanismele cu bare cu dou contururi,
la care primul contur este mecanismul patrulater plan (4R), iar
al doilea contur este realizat cu unul din cele 5 tipuri de lanuri
diad (RRR, RRT, RTR, TRT, RTT).
La acest mecanism bicontur se adaug unul sau mai multe
angrenaje cilindrice.
Analiza cinematic se urmrete n detaliu la mecanismul
bicontur articulat tip R-RRR-RRR, la care s-a ataat un
angrenaj cilindric n mai multe variante [1], [2].
Pentru celelalte mecanisme bicontur, cu una sau dou
cuple de translaie, se prezint numai rezultatele analizei
cinematice.

3.1. MECANISMUL CU B. I R.D. TIP R+RRR+RRR


3.1.1. Mecanismul R+RRR+RRR(3,0)
3.1.1.1. Mecanismul R+RRR+RRR(3,0)+C(3,4)
Se consider mecanismul patrulater plan R+RRR (fig. 3.1),
la care se adaug diada de aspectul 1 (RRR), legat la
elementele 3 i 0 i un angrenaj la care cele dou roi dinate
sunt legate la barele 3 i 4.

79

Roata 3 are centrul plasat n articulaia C, fiind solidar cu


bara 3, astfel nct va avea aceleai caracteristici cinematice
ca elementul 3.
Roata 6 are axul de rotaie n punctul N al barei 4 (fig. 3.1).
Ca variant este cea care se obine cnd roile sunt
montate invers, adic o roat este solidar cu 4 iar cealalt se
rotete fa de elementul 3.
Se analizeaz
3.1).

n continuare numai prima variant (fig.

D0

5
D

l5

4
B

l4

N
6

C
1

1
A0

3
3C=3-

B0

Fig. 3.1. Mecanism cu bare i roti dintate R+RRR+RRR(3,0)+C(3,4)a

Distana CN se poate exprima n funcie de numrul de


dini ai roii 6, de raportul de transmitere de la roata 6 la roata
3, ct i de modulul angrenajului 3-6:
CN=aSTAS=r3+r6=1/2.mt.(z3+z6)=
=mSTAS.z6/(2.cos).(1+z3/z6)=mt.z6/2.(1+i63)
unde

80

(3.1)

i63=z3/z6

(3.2)

Se scrie relaia lui Willis pentru angrenajul 3-6, unde


elementul 4 joac rolul de portsatelit :
i436=(3-4)/(6-4)= - z6/z3

(3.3)

Din egalitatea din dreapta relaiei (3.3) rezult:


-z3.3+z3.4 = z6.6-z6.4

(3.4)

care se mai scrie i sub formele:


6=4.(z3+z6)/z6 z3/z6.3

(3.5)

6=(1+i63).4 i63.3

(3.6)

Relaia (3.6) exprim pe 6 (viteza unghiular a roii 6), iar


prin integrarea acesteia se obine deplasarea unghiular 6 i
prin derivarea ei se afl acceleraia unghiular 6:
6=(1+i63).4 i63.3

(3.7)

6=(1+i63).4 i63.3

(3.8)

Relaiile (3.6), (3.7) i (3.8) au un caracter general, ele


putndu-se aplica direct la orice mecanism de acest fel.
Astfel pentru viteza unghiular a roii libere l, care
angreneaz cu roata sudat s, iar elementul portsatelit p
susine axul roii l, putem scrie :
l=(1+ils).p ils.s
La fel se generalizeaz
unghiular a roii l:

deplasarea

(3.9)
i

acceleraia

l=(1+ils).p ils.s

(3.10)

l=(1+ils).p ils.s

(3.11)
81

Pentru calculul efectiv al acestor parametri (fig. 3.2, 3.3) se


utilizeaz programe de calcul tabelar (scrise n excel).
Parametrii care mai influeneaz aceste diagrame sunt ns
mai muli (nu numai unghiul de rotaie al manivelei 1): turaia
manivelei, n1, lungimile mecanismului patrulater articulat, l1, l2,
l3, l0, lungimile celor dou elemente ale diadei suplimentare, l4,
l5, lungimea de legtur B0C dar i unghiul , coordonatele
punctului D0, xD0, yD0, ct i raportul de transmitere de la roata
6 la roata 3 luat n valoare absolut (fr a mai ine cont de
semnul care arat doar schimbarea sensului de rotaie de
la o roat a angrenajului exterior la cealalt roat).
Urmrind modul n care toi aceti parametri pot influena
variaia diagramelor poziiilor, vitezelor i acceleraiilor
unghiulare ale roii 6 (fig. 3.2, 3.3) se constat urmtoarele:

6[grad]
6*k[rad/s]
6[rad/s2]

k=6
abs(i63)=1
n=100rot/min
l1 =0.0415m
l2 =0.5m
l3 =0.125m
l0 =0.486m

360

320

280

240

200

160

120

80

40

l4 =0.75m

120
100
80
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80

l5 =0.85m
B0 C=0.4m
=300
xD0 =0.05m
yD0 =0.8m

Fig. 3.2. Cinematica rotii 6; cazul R-RRR-RRR(3,0);C(3,4)a

82

6[grad]
6*k[rad/s]
6[rad/s2]

k=6
abs(i63 )=1
n=100rot/min
l1 =0.1m
l2 =0.5m
l3 =0.45m
l4 =0.35m

360

320

280

240

200

160

120

80

40

l0 =0.3m

600
500
400
300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
-500

l5 =0.6m
B0 C=0.56m

= - 300
xD0 = - 0.4m
yD0 =0.55m

Fig. 3.3. Cinematica rotii 6; cazul R-RRR-RRR(3,0); C(3,4)a;


Mecanismul patrulater functioneaz cu balansierul desimetrizat.

Factorul k este un factor de amplificare, ce permite ca


valorile vitezei unghiulare 6, s poat fi vizibile pe aceeai
diagram cu poziiile i acceleraiile (care au valori mai mari,
deplasrile unghiulare fiind exprimate n grade).
Pentru ABS(i63) se ia la nceput valoarea 1 (deci roile au
un numr egal de dini), observnd c mrirea acestui raport
nu face altceva dect s creasc valorile deplasrilor,
vitezelor i acceleraiilor, la fel ca i turaia manivelei 1.
Schimbarea lungimilor l1, l2, l3, l0, l4, l5, B0C, ct i a
unghiului , sau a coordonatelor de poziie ale punctului D0,
modific uneori chiar substanial aspectul diagramelor, mai
ales pe cele de acceleraii i de viteze.
La nceput s-au folosit lungimile patrulaterului articulat
simetric, cu funcionare simetric a balansierului i se observ
faptul c i deplasrile i vitezele roii 6 sunt n general
aproape simetrice, chiar dac simetria nu este perfect i
acest lucru se observ mai ales la acceleraii, dar uneori i la
viteze (fig. 3.2).
83

Modificnd pe rnd toi parametrii mai sus pomenii, n


limite ct mai largi cu putin, se obin unele asimetrizri ale
curbelor respective, chiar n condiiile n care balansierul
mecanismului patrulater articulat se mic perfect simetric.
n cazul unor diagrame se observ o amplificare a gradului
de asimetrizare, dar la altele aceast asimetrizare scade
considerabil odat cu valorile absolute ale deplasrilor,
vitezelor i acceleraiilor, acest fapt datorndu-se unei
reduceri considerabile a lungimii elementului de intrare,
elementului conductor (manivela 1).
Iat c pentru a scdea valorile vitezelor i acceleraiilor
sistemului, inclusiv cele ale roii 6, trebuie ca manivela 1
conductoare s aib o turaie ct mai mic posibil, dar i o
lungime ct mai mic cu putin.
Un efect similar se obine atunci cnd scade valoarea
raportului de transmitere de la roata 6 la roata 3.
Lungimile celelalte influeneaz n mod deosebit i divers
valorile absolute ale parametrilor cinematici ai roii 6, influena
fiind diferit de la un parametru la altul dar i n cazul aceluiai
parametru, n funcie de valoarea celorlali (exist o
dependen ntre aceti parametri).
Lungimile l4 i l5 infleneaz invers fa de parametrii l1, n1,
i63, creterea lor micornd valorile parametrilor cinematici ai
roii 6.
Dac se face unghiul =0 se obin valori aproape simetrice
pentru parametrii cinematici ai roii 6, n condiiile n care se
pstreaz funcionarea simetric a balansierului 3, aparinnd
mecanismului iniial (patrulaterul articulat).
Dei se micoreaz considerabil B0C, n condiiile n care
unghiul rmne egal cu zero, simetria sistemului se
pstreaz (nu se ia n consideraie defazajul, deoarece putem
porni micarea din orice punct); fenomenul este normal,
deoarece pentru =0 punctul C se va gsi chiar pe balansier,
iar balansierul fiind reglat cu funcionare simetric automat i
roata 3 are o micare simetric pe care o impune i roii 6.
84

Creterea valorii absolute a raportului de transmitere, de la


roata 6 la roata 3,
determin o cretere a valorilor
deplasrilor, vitezelor i acceleraiilor roii 6.
Dac nu se ine cont de relaiile care simetrizeaz
micarea balansierului 3, al mecanismului patrulater clasic,
lungimile patrulaterului articulat fiind luate arbitrar; rezultatul
este o asimetrizare pronunat a micrii, ceea ce se observ
mai bine la viteze, dar i mai bine la acceleraiile roii 6 (vezi
figura 3.3).

3.1.1.2. Mecanismul R+RRR+RRR(3,0)+D(4,5)a


n figura 3.4 este prezentat mecanismul patrulater plan, la
care se adaug diada de aspectul 1 (RRR) i cele dou roi
dinate prinse n articulaia D(4,5). Practic o roat are axul
comun cu cupla D, este vorba de roata 4, sau s fixat (sudat)
pe elementul 4. Roata liber l sau 6, se rotete pe un ax
solidar cu elementul 5.

D0

N
4

l5
0

5
B
l4

2
2

4
C

3
1

A0

3C=3-

0
B0
Fig. 3.4. Schema cinematic; cazul R-RRR-RRR(3,0);D(4,5)a

85

Determinarea formulei pentru viteze se face prin


identificarea cu relaia general 3.9 de la paragraful anterior,
[l=(1+ils).p ils.s (3.9)]:
6=(1+i64).5 i64.4

(3.12)

Se obin prin integrare i derivare deplasarea unghiular i


respectiv acceleraia unghiular a roii 6:
6=(1+i64).5 i64.4

(3.13)

6=(1+i64).5 i64.4

(3.14)

Programul de calcul ne arat modul de variaie al celor trei


parametri cu unghiul 1, dar i cu toi ceilali parametri de
intrare (vezi figura 3.5).
k=13
abs(i63 )=1
n=100rot/min
l1 =0.042m

6[grad]
6*k[rad/s]
6[rad/s2]

150
100

l2 =0.5m
l3 =0.125m

50

l0 =0.486m
l4 =0.35m

-50
-100

l5 =0.6m

360

320

280

240

200

160

120

80

40

B0 C=0.56m
= - 300
xD0= - 0.4m

yD0=0.55m

Fig. 3.5. Cinematica rotii 6; cazul R-RRR-RRR(3,0);D(4,5)a

86

3.1.1.3. Mecanismul R+RRR+RRR(3,0)+D0(5,0)a

n figura 3.6 este prezentat cazul R-RRR-RRR(3,0);


D0(5,0)a, adic ne deplasm n cupla D0.

D0

5
l5
D
4
B
l4

C
1

3
1

3C=3-

A0

B0
0
Fig. 3.6. Schema cinematic; cazul R-RRR-RRR(3,0);D0(5,0)a

Roata 5 este montat pe elementul 5 i sudat de acesta,


avnd axul n dreptul cuplei D0 care leag elementul 5 de
elementul fix 0.
Roata 6 are axa montat pe elementul fix 0, astfel nct
ambele roi ale angrenajului au axele fixe, deci angrenajul
devine unul cu axe fixe (se particularizeaz).
Relaiile de calcul sunt acum foarte simple ca pentru un
angrenaj cu axe fixe, nemaifiind vorba de un mecanism
planetar, dar dei se pot scrie uor i direct, noi vom prefera
s utilizm totui formula general pentru deducerea lor,

87

pentru a pstra aspectul de generalitate al teoriei deja


prezentate:
40
30

6[grad]
6*k[rad/s]
6[rad/s2]

20

k=7
abs(i63 )=1
n=100rot/min
l1=0.042m
l2=0.5m

10

l3=0.125m

l0=0.486m
l4=0.35m

0
40
80
12
0
16
0
20
0
24
0
28
0
32
0
36
0

-10

l5=0.6m

-20

B0 C=0.56m

-30

= - 300
xD0 = - 0.4m

-40

yD0 =0.55m

Fig. 3.7. Cinematica rotii 6; cazul R-RRR-RRR(3,0); D0(5,0)a

6=(1+i65).0 i65.5

(3.15)

6=(1+i65).0 i65.5

(3.16)

6=(1+i65).0 i65.5

(3.17)

Dar cum n mod evident elementul fix nu se mic (0=0,


0=0, 0=0), rmn valabile doar relaiile din dreapta, care
coincid cu cele clasice pentru angrenajele cu axe fixe:

88

6= i65.5

(3.18)

6= i65.5

(3.19)

6= i65.5

(3.20)

Dac se modific programul de calcul n mod


corespunztor se obine diagrama din figura 3.7, la care am
pstrat nemodificai toi parametrii anteriori, singura schimbare
fiind poziionarea celor dou roi dinate.
Se observ cu uurin faptul c valorile deplasrilor,
vitezelor i acceleraiilor scad simitor, fa de cazurile
anterioare cnd lanul cinematic cu roi dinate lucra n regim
de planetar.

3.1.2. Mecanismul R+RRR+RRR(2,0)


3.1.2.1. Mecanismul R+RRR+RRR(2,0)+C(2,4)a
Acum se va modifica modul de legare al diadei
suplimentare, prin faptul c aceasta nu se va mai lega la 3 i 0
ci la elementul 2 i la 0.

D
5
4

2
C

2
B

2C= 2+

D0

2
3

A
1

3
1

A0

B0
0
Fig. 3.8. Schema cinematic; cazul R-RRR-RRR(2,0); C(2,4)a

89

Cupla C de legtur va constitui pentru nceput locul de


montaj al lanului cinematic suplimentar (cel cu roi dinate);
roata 2 se va monta pe elementul 2 cu axul ei n cupla
cinematic C i fiind sudat de elementul 2. Roata 6 va fi
liber i cu axa prins de elementul 4 (primul element al diadei
suplimentare).
n figura 3.8 se poate observa schema cinematic a acestui
nou mecanism cu dou lanuri cinematice (unul cu bare i altul
cu roi dinate).
Cuplele de intrare n diada suplimentar 4,5 se noteaz tot
cu C i D0.
Cupla C ns va constitui acum legtura dintre elementul 2
i elementul 4. Cupla D0 rmne tot o legtur ntre elementul
5 i cel fix 0.
S-a simbolizat n alt mod faptul c roata 2 este solidar cu
elementul 2 i se rotete cu aceiai parametri ca i elementul
2 (n loc de sudur s-a oprit rotaia relativ dintre cele dou
elemente, elementul 2 i roata 2, translaia relativ fiind
oricum oprit de cupla cinematic de rotaie din C).
Relaiile de calcul pentru parametrii cinematici ai roii 6 se
deduc uor din cele generale (vezi relaiile 3.21, 3.22 i 3.23).
6=(1+i62).4 i62.2

(3.21)

6=(1+i62).4 i62.2

(3.22)

6=(1+i62).4 i62.2

(3.23)

Diagramele din figura 3.9 se traseaz cu aceste relaii i cu


programul de calcul utilizat pn acum, dar datele de intrare
din programul de calcul se modific corespunztor cu noua
legare a diadei suplimentare.

90

k=7
abs(i63 )=1
n=100rot/min
l1 =0.042m

300
250
200

l2 =0.5m

6[grad]
6*k[rad/s]
6[rad/s2]

100

l3 =0.125m
l0 =0.486m
l4 =0.35m

50

-100

320

280

240

200

160

120

80

-50

40

l5 =0.6m
AC=0.56m
0
=30
xD0 = - 0.4m

360

150

yD0 =0.55m

Fig. 3.9. Cinematica rotii 6; cazul R-RRR-RRR(2,0); C(2,4)a

Ca o observaie imediat putem constata faptul c vitezele


i acceleraiile sunt mai mici la noul mod de legare a diadei
suplimentare (2,0), pentru parametrii de intrare conservai n
totalitate, dar desigur funcionarea prin noua legare se
modific sensibil, n bine, prin ameliorarea parametrilor
cinematici de ieire ai roii 6.

3.1.2.2. Mecanismul R+RRR+RRR(2,0)+D(4,5)a


Acum cu diada suplimentar 4,5 legat la 2 i 0, ne vom
deplasa n punctul D.
Cupla cinematic de rotaie D, leag elementele diadei
suplimentare, ea fiind o cupl intern a diadei 4,5. Aici vom
lega aa cum ne-am obijnuit deja pentru cazul a, roata 4 la
91

elementul 4, avnd axul chiar n cupla D i vom prinde


deasemenea i roata liber pe element, roata 6, cu axul de
rotaie prins pe elementul 5. Deci roata 4 este sudat sau
prins pe elementul 4 i are aceleai micri cu acesta, iar
roata 6 este liber pe elementul 5 rotindu-se liber pe el (vezi
figura 3.10).

D 4

4
4
C

5
B

2C= 2+

D0

5
3

A
1

3
1

A0

B0
0
Fig. 3.10. Schema cinematic; cazul R-RRR-RRR(2,0); D(4,5)a

6[grad]
6*k[rad/s]
6[rad/s2]

k=7
abs(i63 )=1
n=100rot/min
l1 =0.042m
l3 =0.125m

360

320

280

240

200

160

120

80

40

l2 =0.5m

80
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140

l0 =0.486m
l4 =0.35m

l5 =0.6m
AC=0.56m
0
=30
xD0 = - 0.4m
yD0 =0.55m

Fig. 3.11. Cinematica rotii 6; cazul R-RRR-RRR(2,0); D(4,5)a

92

Cupla D0 am figurat-o n dreapta (fig. 3.10) dar ea poate


practic s se mute i n stnga schimbnd locul cu cupla C (se
poate face o rocad, fr ca s comunicm acest lucru
programului de calcul, subrutina de calcul scris prin una din
cele dou metode vectorial sau geometro-analitic,
automatizeaz acest proces); trebuie ns precizat
ntotdeauna dac punctul D (cupla interioar a diadei
suplimentare), se afl n semiplanul superior sau n cel
inferior, aa cum se vede n desenul nostru cupla D se
gsete n semiplanul Nordic i deci va trebui s atribuim
contorului diadei (subrutinei) valoarea +1.
Relaiile de calcul se deduc cu uurin din cele generale.
Cu ele i cu programul de calcul prezentat anterior (cu
subrutin cu tot) vom obine diagramele din figura 3.11, care
arat modul n care variaz parametrii cinematici ai roii 6 n
funcie de unghiul 1 de rotaie a manivelei 1 (elementul
conductor 1).
6=(1+i64).5 i64.4

(3.24)

6=(1+i64).5 i64.4

(3.25)

6=(1+i64).5 i64.4

(3.26)

La acest mod de legare (2,0) vitezele i acceleraiile


elementului de ieire 6 se menin sczute.
3.1.2.3. Mecanismul R+RRR+RRR(2,0)+D0(5,0)b
n figura 3.12 se poate observa cazul R-RRR-RRR(2,0);
D0(5,0)b.

93

6
4

2C= 2+

D0

2
3

A
1

1
A0

B0
0
Fig. 3.12. Schema cinematic; cazul R-RRR-RRR(2,0); D0(5,0)b

Cupla n jurul creia se face montajul lanului cu roi dinate


este acum cupla D0.
Acum cu diada suplimentar 4,5 legat la 2 i 0, ne vom
deplasa n punctul D0 (cupla cinematic de rotaie D0, care
leag elementele diadei suplimentare, cupl care este o cupl
intern a diadei 4,5), unde se va lega roata 0 la elementul fix
0, cu axul ei chiar n cupla D0, iar roata de ieire, liber, 6, se
va prinde liber cu axul ei undeva pe elementul 5 (vezi figura
3.12).
Schema de legare, a lanului cinematic suplimentar cu roi
dinate, corespunde cazului b, pentru cazul a, am fi avut roata
sudat 5 pe elementul 5 cu axul ei n cupla D0 i roata liber
de ieire 6, prins cu axul la elementul fix 0. Am ales cazul b
deoarece cazul banal a, l-am mai studiat atunci cnd diada
suplimentar 4,5 era legat la elementele 3 i 0. Din
programul de calcul obinem diagramele cinematice din figura
3.13.

94

30
25
20

6[grad]
6*k[rad/s]
6[rad/s2]

15
10

k=7
abs(i63 )=1
n=100rot/min
l1 =0.042m
l2 =0.5m
l3 =0.125m
l0 =0.486m

l5 =0.6m
AC=0.56m
=300
xD0= - 0.4m

-5
-10

12
0
16
0
20
0
24
0
28
0
32
0
36
0

l4 =0.35m

40
80

yD0=0.55m

-15

Fig. 3.13. Cinematica rotii 6; cazul R-RRR-RRR(2,0); D0(5,0)b

Aa cum era de ateptat valorile maxime ale vitezelor i


acceleraiilor scad i mai mult, funcionarea roii 6, fcndu-se
n condiii optime (obinem astfel o funcionare linitit).
Cinematica se amelioreaz la legarea (2,0) fa de legarea
(3,0), dar i utilizarea punctului D0 fix, pentru lanul cinematic
suplimentar aduce o ameliorare substanial, ameliorare care
era de ateptat chiar i n cazul folosirii metodei (a) de legare.
Este posibil s obinem ameliorri suplimentare prin alte
moduri de legare dar mai ales atunci cnd vom utiliza alte
tipuri de diade pentru diada suplimentar 4,5.
Pentru cazul ales, b, relaiile generale de calcul se vor
particulariza n mod corespunztor.
6=(1+i60).5 i60.0

(3.27)

6=(1+i60).5 i60.0

(3.28)

95

6=(1+i60).5 i60.0

(3.29)

Dac pentru cazul a, dispreau primele pri din fiecare


relaie, adic prile din stnga, rmnnd doar partea din
dreapta, la cazul b, lucrurile se petrec oarecum pe dos, adic
dispare partea din dreapta a relaiei i rmne partea stng,
lucru care se vede cu uurin din relaiile (3.27-3.29), cci 0,
0 i 0 sunt mereu nule, astfel nct putem scrie relaiile:
6=(1+i60).5

(3.30)

6=(1+i60).5

(3.31)

6=(1+i60).5

(3.32)

3.1.3. Mecanismul R+RRR+RRR(2,3)


3.1.3.1. Mecanismul R+RRR+RRR(2,3)+C(2,4)a
Acum diada suplimentar 4,5 se va lega la elementele 2 i
3, pentru nceput lanul cinematic suplimentar format din cele
dou roi dinate fiind concentrat n jurul articulaiei cinematice
C (vezi figura 3.14).
Roata 2 va fi pris de elementul 2 astfel nct s aib
aceiai parametri cinematici cu acesta, ea fiind o roat sudat
sau prins de element, avnd axa chiar n cupla C (prin
montaj).
Roata liber 6, va avea axul prins de elementul 4 i se va
putea roti liber pe elementul 4 n jurul propriului ax, (totui ea
este n interacie cu roata 2, care i va influena micarea, dar

96

va primi i micarea bielei 4 care o poart asemenea unui


portsatelit n jurul articulaiei C).

6
4

2
C

2C= 2+

5
B

E
5

2
3

A
1

3E=3 -

A0
B0
0
Fig. 3.14. Schema cinematic; cazul R-RRR-RRR(2,3); C(2,4)a

k=7;n=100rot/min
abs(i63)=1
l1=0.042m
l2=0.5m
l3=0.125m

360

320

280

240

200

160

120

80

40

l0=0.486m

300
250
200
150
100
50
0
-50
-100
-150
-200

l4=0.35m; l5=0.6m
AC=0.56m
B0E=0.56m
0

=30 ; =45

6[grad]
6*k[rad/s]
6[rad/s2]

Fig. 3.15. Cinematica rotii 6; cazul R-RRR-RRR(2,3); C(2,4)a

97

Cupla C este legat la elementul 2 iar cupla E se leag la


elementul 3. Relaiile de calcul se scriu:
6=(1+i62).4 i62.2

(3.33)

6=(1+i62).4 i62.2

(3.34)

6=(1+i62).4 i62.2

(3.35)

Dup cum se poate vedea imediat, vitezele i acceleraiile


cresc din nou la acest tip de legare (2,3), deci cinematica se
nrutete.
3.1.3.2. Mecanismul R+RRR+RRR(2,3)+D(4,5)a
Cu diada suplimentar 4,5 legat la elementele 2 i 3,
lanul cinematic suplimentar format din cele dou roi dinate
fiind concentrat n jurul articulaiei cinematice D obinem
schema cinematic din figura 3.16.

4
4
C

5
B

2C= 2+

E
5

A
1

3
1

A0

3E=3 -

B0
0
Fig. 3.16. Schema cinematic; cazul R-RRR-RRR(2,3); D(4,5)a

98

k=7;n=100rot/min
abs(i63)=1

20
15

l1=0.042m
l2=0.5m

10

l3=0.125m

-5

20
0
24
0
28
0
32
0
36
0

l4=0.35m; l5 =0.6m
AC=0.56m
B0 E=0.56m

12
0
16
0

40
80

l0=0.486m

=300 ; =450

6[grad]
6*k[rad/s]
6[rad/s2]

-10
-15

Pentru unghiul 6 s-a introdus o constant de integrare C=-1970


Fig. 3.17. Cinematica rotii 6; cazul R-RRR-RRR(2,3); D(4,5)a

Roata 4 este legat de elementul 4, deci va avea aceiai


parametri cinematici ca i acesta, iar roata 6 este liber pe
elementul 5. Relaiile de calcul sunt urmtoarele:
6=(1+i64).5 i64.4

(3.36)

6=(1+i64).5 i64.4

(3.37)

6=(1+i64).5 i64.4

(3.38)

Diagramele cinematice pot fi urmrite n figura 3.17:


Valorile vitezelor i acceleraiilor pentru situaia de fa au
rezultat foarte mici, iar valorile deplasrilor unghiulare ale roii
6, sunt foarte apropiate din acest motiv.

99

3.1.3.3. Mecanismul R+RRR+RRR(2,3)+E(5,3)a


Cu diada suplimentar 4,5 legat la elementele 2 i 3,
lanul cinematic suplimentar format din cele dou roi dinate
fiind concentrat n jurul articulaiei cinematice E obinem
schema cinematic din figura 3.18.
D

4
4
C

2C= 2+

5
N

E
6

A
1
1

3E=3 -

B0
0
Fig. 3.18. Schema cinematic; cazul R-RRR-RRR(2,3); E(5,3)a

A0

Roata 5 este legat de elementul 5, iar roata 6 este liber


pe elementul 3.
Relaiile de calcul se obin cu uurin, iar cu ele calculm
diagramele cinematice din figura 3.19.

100

6=(1+i65).3 i65.5

(3.39)

6=(1+i65).3 i65.5

(3.40)

6=(1+i65).3 i65.5

(3.41)

80

k=13;n=100rot/min
abs(i63)=1

60

l1=0.042m

40

l2=0.5m
l3=0.125m

20

l0=0.486m

20
0
24
0
28
0
32
0
36
0

12
0
16
0

-20

40
80

-40
-60
-80

l4=0.35m; l5=0.6m
AC=0.56m
B0E=0.56m
=300; =450

6[grad]
6*k[rad/s]
6[rad/s2]

Fig. 3.19. Cinematica rotii 6; cazul R-RRR-RRR(2,3); E(5,3)a

Ca o concluzie pentru legarea (2,3), putem spune c


obinem parametrii cinematici de ieire foarte mici pentru polul
interior al diadei suplimentare D, mici pentru cupla exterioar
E, dar mari pentru cupla exterioar C.

3.1.4. Mecanismul R+RRR+RRR(1,3)


3.1.4.1. Mecanismul R+RRR+RRR(1,3)+C(1,4)a
Pentru cazul cu diada suplimentar 4,5 legat la elementul
conductor 1 i la balansierul 3, vom ncepe cu lanul
cinematic suplimentar, format din cele dou roi dinate,
concentrat n cupla cinematic C (vezi figura 3.20).

101

6
4

1
C

B
2

E
1

1
A0

A
3

1C= 1+

3E= 3 -

B0

Fig. 3.20. Schema cinematic; cazul R-RRR-RRR(1,3); C(1,4)a

Roata 1 este legat de elementul 1, iar roata liber 6, este


prins de elementul 4, astfel nct acesta devine portsatelit
pentru ea.
Relaiile de calcul se scriu:
6=(1+i61).4 i61.1

(3.42)

6=(1+i61).4 i61.1C

(3.43)

6=(1+i61).4 i61.1

(3.44)

Sau, dup ce i atribuim lui 1 valoarea 0, ele devin:

102

6=(1+i61).4 i61.1

(3.45)

6=(1+i61).4 i61.1C

(3.46)

6=(1+i61).4

(3.47)

Diagramele cinematice se pot urmri n figura 3.21:


k=13;n=100rot/min
abs(i63)=1

150
100

l1=0.042m

50

l2=0.5m
l3=0.125m

-100

360

320

280

240

200

160

120

80

40

-50

l0=0.486m
l4=0.8m; l5 =0.8m
A0C=0.04m

-150

B0E=0.56m

-200

=300; =450

-250
-300

6[grad]
6*k[rad/s]
6[rad/s2]

Fig. 3.21. Cinematica rotii 6; cazul R-RRR-RRR(1,3); C(1,4)a

3.1.4.2. Mecanismul R+RRR+RRR(1,3)+D(4,5)a


n figura 3.22 este prezentat cazul R-RRR-RRR(1,3) ;
D(4,5)a, cnd diada suplimentar 4,5 este legat la
elementele 1 i 3 i lanul cinematic suplimentar (cel cu dou
roi dinate) este legat n jurul cuplei cinematice D, care este
cupla interioar (de legtur) a diadei 4,5.
Roata care nu este liber (noi i-am spus sudat, dar poate
fi prins de elementul respectiv i altfel dect prin sudur), 4,
este prins de elementul 4 i deci va avea aceiai parametri
cinematici cu acesta.
Roata liber, 6, adic roata de ieire, de la care se culege
micarea, este prins de elementul 5, astfel nct se poate roti
liber n jurul axei ei, care este prins de acest element 5,
element care devine pentru roata 6 un veritabil portsatelit.

103

D 4

B
2
A

E
1

1
A0

1C= 1+

3E= 3 -

B0

Fig. 3.22. Schema cinematic; cazul R-RRR-RRR(1,3); D(4,5)a

Relaiile cinematice se scriu imediat:


6=(1+i64).5 i64.4

(3.48)

6=(1+i64).5 i64.4

(3.49)

6=(1+i64).5 i64.4

(3.50)

n figura 3.23 sunt prezentate diagramele cu cinematica


roii 6, funcie de parametrul de intrare principal, unghiul de
rotaie al elementului conductor, 1.

104

30

k=13;n=100rot/min
abs(i63 )=1;C=-216

20

l1 =0.042m
l2 =0.5m
l3 =0.125m

10

l0 =0.486m

20
0
24
0
28
0
32
0
36
0

12
0
16
0

-10

l4 =0.8m; l5 =0.8m

40
80

A0C=0.04m
B0 E=0.56m
=300 ; =450

-20
-30

6[grad]
6*k[rad/s]
6[rad/s2]
6= 6+C= 6-216 [0]; s-a introdus o constant de integrare.

Fig. 3.23. Cinematica rotii 6; cazul R-RRR-RRR(1,3); D(4,5)a

Ca o observaie, trebuie remarcat faptul c s-a introdus


pentru unghiul 6, o constant de integrare C, pentru a se
putea urmri mai uor valorile diagramei din figura 3.23.
3.1.4.3. Mecanismul R+RRR+RRR(1,3)+E(5,3)a
n figura 3.24 este prezentat cazul cnd cele dou roi
dinate sunt concentrate n jurul articulaiei E.
Roata 5 este prins de elementul 5, deci va avea aceiai
parametri cinematici ca i elementul 5.
Roata liber 6, este prins pe balansierul 3, care devine
pentru ea un portsatelit. Cum balansul elementului 3 este mic
sau foarte mic, ne ateptm i pentru roata 6 la deplasri
unghiulare mici sau chiar foarte mici. Din acest motiv toat
cinematica roii 6 va fi ameliorat, adic i vitezele unghiulare,
ct i acceleraiile unghiulare, vor fi mici sau chiar foarte mici.
105

5
4

B
2

1
A0

A
3

1C= 1+

3E= 3 -

B0

Fig. 3.24. Schema cinematic; cazul R-RRR-RRR(1,3); E(5,3)a

Acest fapt se poate vedea n diagramele din figura 3.25.


k=7;n=100rot/min
abs(i63)=1;C=0

80
60

l1=0.042m
l2=0.5m

40

l3=0.125m
l0=0.486m

20

l4=0.8m; l5=0.8m

-40
-60

20
0
24
0
28
0
32
0
36
0

-20

A0C=0.04m

12
0
16
0

0
40
80

B0E=0.56m
0

=30 ; =45

6[grad]
6*k[rad/s]
6[rad/s2]

Fig. 3.25. Cinematica rotii 6; cazul R-RRR-RRR(1,3); E(5,3)a

Dealtfel, se poate constata faptul c i n cazul anterior


vitezele i acceleraiile roii 6 sunt foarte mici, legarea diadei
106

suplimentare fcndu-se la elementul 1, conductor i la


balansierul 3, balansierul imprimnd o micare mai lent i
diadei suplimentare, fapt ce se simte i n cupla E dar i n
cupla interioar D i poate chiar n cupla C, dar n msur mai
mic. n plus micarea este aproape simetric datorit
influenei tot a balansierului, care a fost acordat s oscileze
simetric.
Relaiile de calcul se scriu cu formulele deja cunoscute:
6=(1+i65).3 i65.5

(3.51)

6=(1+i65).3 i65.5

(3.52)

6=(1+i65).3 i65.5

(3.53)

3.1.5. Mecanismul R+RRR+RRR(1,2)


3.1.5.1. Mecanismul R+RRR+RRR(1,2)+C(1,4)a
Urmtorul caz prezentat este cel la
suplimentar 4,5 se leag la elementele 1 i 2.

care

diada

i acest caz ca i celelalte se mparte n trei situaii


posibile, dup cum este aleas cupla n jurul creia se vor
monta cele dou roi dinate (diada suplimentar avnd 3
cuple).
Pentru nceput vom monta lanul cinematic suplimentar n
jurul cuplei C (vezi figura 3.26).
Roata 1 va fi legat efectiv la elementul 1, iar roata liber 6,
se va prinde pe elementul 4, care devine pentru ea un veritabil
portsatelit.

107

N
6

4
B

C
A

= +
2 2E 2
3

1C= 1+

A0

B0
0
Fig. 3.26. Schema cinematic; cazul R-RRR-RRR(1,2); C(1,4)a

Relaiile pentru calculul parametrilor cinematici ai roii libere


6, se deduc din cele generale, iar programul de calcul se
modific corespunztor.
6=(1+i61).4 i61.1

(3.54)

6=(1+i61).4 i61.1

(3.55)

6=(1+i61).4 i61.1

(3.56)

6=(1+i61).4

(3.57)

n figura 3.27 sunt prezentate diagramele cinematice ale


roii 6.
Se observ uor faptul c cinematica este superioar la
acest mod de legare, acceleraiile maxime fiind limitate la
valori mici, ca dealtfel i vrfurile vitezelor.

108

k=5;n=100rot/min

40

abs(i63)=1;kf=0.1

20

l1 =0.042m
l2 =0.5m

0
360

320

280

240

200

160

-20

120

80

40

l3 =0.125m
l0 =0.486m
l4 =0.5m; l5 =0.5m
A0 C=0.04m
AE=0.56m
=300 ; =50

-40

6*kf[grad]
6*k[rad/s]
6[rad/s2]

-60
-80

Fig. 3.27. Cinematica rotii 6; cazul R-RRR-RRR(1,2); C(1,4)a

3.1.5.2. Mecanismul R+RRR+RRR(1,2)+D(4,5)a


Acum vom monta lanul cinematic suplimentar n jurul
cuplei D (vezi figura 3.28).
5

N
6

D 4
4

5
B

C
A

= +
2 2E 2
3

1C= 1+

B0
0
Fig. 3.28. Schema cinematic; cazul R+RRR+RRR(1,2)+ D(4,5)a
A0

109

Roata 4 va fi legat efectiv la elementul 4, iar roata liber 6,


se va prinde pe elementul 5, care devine pentru ea un
portsatelit.

k=12;n=100rot/min

10

abs(i63)=1;C=-208

l1 =0.042m

l2 =0.5m

l3 =0.125m

l0 =0.486m
l4 =0.5m; l5=0.5m

-4

12
0
16
0
20
0
24
0
28
0
32
0
36
0

-2

40
80

-6
-8

6=6+C=6-208

A0C=0.04m
AE=0.56m
=300 ; =50

6[grad]
6*k[rad/s]
6[rad/s2]

Fig. 3.29. Cinematica rotii 6; cazul R-RRR-RRR(1,2); D(4,5)a

Relaiile pentru calculul parametrilor cinematici ai roii libere


6, se deduc din cele generale.
6=(1+i64).5 i64.4

(3.58)

6=(1+i64).5 i64.4

(3.59)

6=(1+i64).5 i64.4

(3.60)

n figura 3.29 sunt prezentate diagramele cinematice


corespunztoare roii 6. Se pot vedea vrfurile foarte mici de
acceleraii.

110

3.1.5.3. Mecanismul R+RRR+RRR(1,2)+E(5,2)a


Acum vom monta lanul cinematic suplimentar (cel cu roi
dinate) n jurul cuplei cinematice E (vezi figura 3.30).
Roata 5 va fi legat efectiv la elementul 5, iar roata liber 6,
se va prinde pe elementul 2, care devine pentru ea un
portsatelit.
5
5
D
N

E 5

4
B

C
A

22E=2+
3

1C= 1+

A0

B0
0
Fig. 3.30. Schema cinematic; cazul R-RRR-RRR(1,2); E(5,2)a

Relaiile pentru calculul parametrilor cinematici ai roii libere


6, se deduc din cele generale.
6=(1+i65).2 i65.5

(3.61)

6=(1+i65).2 i65.5

(3.62)

6=(1+i65).2 i65.5

(3.63)

111

n figura 3.31 se pot vedea diagramele cu cinematica roii


6:
Se constat i n acest caz o funcionare lin, de unde se
poate trage concluzia c acest mod de legare a diadei
suplimentare, (1,2), este unul privilegiat.

k=5;n=100rot/min

15

abs(i63 )=1;C=113

10

l1 =0.042m

l2 =0.5m

l0 =0.486m

-10
-15
-20

6=6+C=6+113

360

320

280

240

200

160

120

80

-5

40

l3 =0.125m
l4 =0.5m; l5 =0.5m
A0C=0.04m
AE=0.56m
=300 ; =50

6[grad]
6*k[rad/s]
6[rad/s2]

Fig. 3.31. Cinematica rotii 6; cazul R-RRR-RRR(1,2); E(5,2)a

Dei condiiile constructive nu pot fi identice i nici mcar


similare pentru diferitele moduri de legare, totui dac
ncercm s tragem unele concluzi, am putea spune c sunt
superioare modurile de legare (1,2), (1,0), (2,0). O funcionare
bun o are i modul (2,3) cnd lanul cinematic suplimentar
este concentrat n cupla interioar D, dar i modul (1,3) cnd
lanul cinematic suplimentar este concentrat tot n cupla
interioar D, iar modul de legare (3,0) se situeaz pe ultimul
loc.
n continuare vom urmri modul cum lucreaz (din punct de
vedere cinematic) diadele suplimentare de alte aspecte.
112

Pentru acestea nu vom mai analiza dect cte un singur mod


de legare.

3.2. MECANISMUL R+RRR+RRT(3,0)+C(3,4)a


Diada RRT de aspectul 2 se monteaz (fig. 3.32) la
elementele 3 i 0.
Lanul cinematic suplimentar se va plasa n cupla C.
Roata 3 este solidar cu bara 3, iar roata 6 este articulat
la bara 4, care joac rol de portsatelit (fig. 3.32).

D
5
0
4

l4
N

2
A

1
1

3C=3-

A0

B0
0
Fig. 3.32. Schema cinematic; cazul R+RRR+RRT(3,0)+ C(3,4)a

113

Relaiile de calcul se scriu dup modelul general:

6=(1+i63).4 i63.3;

(3.64)

6=(1+i63).4 i63.3;

(3.65)

6=(1+i63).4 i63.3

(3.66)

n figura 3.33
cinematica roii 6.

sunt

prezentate

diagramele

privind

k=6;n=100rot/min

40

abs(i63 )=1;kf=0.5
l1=0.042m

20

l2=0.5m
l3=0.125m

-40
-60
-80

360

320

280

240

200

160

120

80

-20

40

l0=0.486m
l4=0.75m;h5=0m
B0C=0.088m
yD=0.02m;=300 ;

6*kf[grad]
6*k[rad/s]
6[rad/s2]

Fig. 3.33. Cinematica rotii 6; cazul R+RRR+RRT(3,0)+ C(3,4)a

3.3. MECANISMUL R+RRR+RTR(2,3)+C(2,4)a


Diada RTR, de aspectul 3, este legat la barele 2 i 3.
Lanul cinematic suplimentar (format din dou roi dinate) este
montat n articulaia C (fig. 3.34).
114

Roata 2 se solidarizeaz de bara 2, iar roata 6 este


articulat la elementul 4 care devine pentru ea portsatelit (fig.
3.34).

D 5

N
6

2
B

2
3

1
A0

B0

Fig. 3.34. Schema cinematic; cazul R+RRR+RTR(2,3)+ C(2,4)a

Relaiile pentru calculul parametrilor cinematici ai roii 6 se


deduc din cele generale:

6=(1+i62).4 i62.2;
6=(1+i62).4 i62.2;
6=(1+i62).4 i62.2

(3.67-69)

n figura 3.35 sunt prezentate diagramele cinematice


corespunztoare roii 6:
115

k=10;n=100rot/min

25

abs(i62)=1;kf=1

20

l1=0.042m

350

315

280

-5

245

BD=0.1m;h5=0m
AC=0.15m
=450;

210

0
175

l0=0.486m

140

5
105

l3=0.125m

70

10

35

l2=0.5m

15

-10
-15
-20

6*kf[grad]
6*k[rad/s]
6[rad/s2]

Fig. 3.35. Cinematica rotii 6; cazul R-RRR-RTR(2,3); C(2,4)a

3.4. MECANISMUL R+RRR+TRT(2,3)+C(2,4)a

Diada TRT de aspectul 4 este legat la barele 2 i 3 ale


mecanismului patrulater articulat.
Lanul cinematic suplimentar (format de data aceasta, dintro roat dinat i o cremalier) este montat n jurul articulaiei
C (fig. 3.36).
Roata 6 este articulat la bara 4, fiind n angrenare cu
cremaliera 2, care este solidar cu elementul 2 (cremaliera
trebuie s fie paralel cu dreapta de ghidaj aparinnd
elementului 2, pe care ghideaz patina C, a elementului 4).

116

E
C

N
62

hD

hC

vC42

r6
6
2

B0
A0
0
Fig. 3.36. Schema cinematic; cazul R+RRR+TRT(2,3)+ C(2,4)a

k=15;n=100rot/mi
n
r6=0.06m;kf =1

2000
1000

l1=0.042m
l2=0.5m

-2000

360

320

280

240

200

160

80

120

-1000

40

l3=0.125m
l0=0.486m
hC=0.45m;hD=0.35m
0

-3000
-4000

6*kf[grad]
6*k[rad/s]
6[rad/s2]

Fig. 3.37. Cinematica rotii 6; cazul R-RRR-TRT(2,3); C(2,4)a

117

Considernd micarea fr alunecare, se scrie viteza


liniar:
vC42=62.r6

(3.70)

62=vC42/r6

(3.71)

din care rezult


Dar cum viteza unghiular a roii 6 este compus din viteza
unghiular a elementului 2, la care se mai adaug cea de
rotaia relativ a elementului 6 fa de 2, se poate scrie:

6=2+62

(3.72)

6=2+vC42/r6

(3.73)

Prin integrare i derivare se obin deplasarea i acceleraia


roii 6:

6=2+sC42/r6

(3.74)

6=2+aC42/r6

(3.75)

Relaiile care definesc parametrii cinematici ai roii 6 se


scriu:

6=2+vC42/r6 ; 6=2+sC42/r6 ; 6=2+aC42/r6

(3.76-78)

Diagramele privind cinematica roii 6, pot fi urmrite n


figura 3.37.

3.5. MECANISMUL R+RRR+RTT(3,0)+C(3,4)a


Se analizeaz cazul cnd diada TTR, de aspectul 5, este
legat la elementele 3 i 0 ale mecanismului patrulater
articulat (fig. 3.38).
Lanul cinematic suplimentar (format dintr-o roat dinat i
o cremalier) va fi plasat n jurul articulaiei C (fig. 3.38).
Roata 6 este articulat la bara 4 i angreneaz cu
cremaliera 3, solidar cu elementul 3 (cremaliera trebuie s fie

118

paralel cu dreapta de ghidaj a elementului 3, pe care


ghideaz patina C, a elementului 4).

3
63 N vC43

D 5

6 r6

4
C

B
2
A

2
3

D0

1
A0

3C=3-

B0
0
Fig. 3.38. Schema cinematic; cazul R+RRR+TTR(3,0)+ C(3,4)a

Diagramele privind cinematica roii 6, pot fi urmrite n


figura 3.39.
Considernd micarea fr alunecare, putem scrie relaiile:

6=3+vC43/r6

(3.79)

6=3+sC43/r6

(3.80)

6=3+aC43/r6

(3.81)

119

k=12;kf=1
n=100rot/min
r6=0.06m;

1500
1000

l1=0.042m
l2=0.5m

500

l3=0.125m

-1000

350

315

280

245

210

175

140

70

105

-500

35

l0=0.486m
h=0.1m;
=1500; =300

6*kf[grad]
6*k[rad/s]

-1500

6[rad/s2]

Fig. 3.39. Cinematica rotii 6; cazul R-RRR-TTR(3,0); C(3,4)a

Concluzii:
Se poate trage o concluzie bazat pe rezultatele obinute n
urma analizei pariale a celor cinci tipuri de diade; diada de
aspectul 3 (RTR) este cea mai performant, pe locul 2 se
situeaz primele dou aspecte (RRR i RRT), iar pe locul 3 se
claseaz ultimele dou aspecte (TRT i RTT), cel puin din
punct de vedere al realizrii unei cinematici cu viteze i
acceleraii mai sczute.
Problema este relativ, datorit faptului c au fost studiate
diferite tipuri de legri, cu parametri diferii sau chiar foarte
diferii, cu deplasri mai mari sau mai mici. Totui
superioritatea cinematic a diadei de aspectul 3 (RTR)
reprezint un aspect real, verificat i n alte situaii, astfel nct
aprecierea merit reinut, deoarece o cinematic ameliorat
reprezint primul pas spre o dinamic mai bun.
120

Cap. 4. ANALIZA CINEMATIC A


MECANISMELOR CU BARE
I ANGRENAJE MULTIPLE
Se consider mecanismele plane cu bare i roi dinate,
care sunt realizate prin ataarea, la mecanismul patrulater
articulat, a unui lan cinematic cu dou sau mai multe
angrenaje cilindrice montate n serie sau paralel [1], [B7],
[B4].

4.1. MECANISMUL PATRULATER ARTICULAT


CU DOU ANGRENAJE

2
4
B

A
1
3
1
A0

B0

Fig. 4.1. Schema cinematic a mec. cu 2 angr. dispuse n paralel.

121

Acest mecanism este alctuit din mecanismul plan


patrulater articulat (A0ABB0), cruia i se adaug un lan
cinematic plan format din dou angrenaje (1, 4) i (4, 5)
legate n paralel (fig. 4.1).
Primul angrenaj este format din roile dinate 1 i 4, iar al
doilea angrenaj este format din roile dinate 4 i 5, toate fiind
dispuse conform figurii 4.1.
Se poate vedea faptul c roile 4 i 4 sunt solidare ntre
ele, fiind dispuse n plane paralele, astfel nct cele dou
angrenaje vor lucra i ele n plane paralele.
Roata 1 este solidar cu bara 1 (ca manivel
conductoare), deci ea va avea aceiai parametri cinematici
cu acesta, iar solidarizarea roii 1 este fcut n aa fel nct
axul ei s coincid cu cupla cinematic A; roata 4 care
angreneaz cu 1 are axul de rotaie n cupla B. Suma razelor
roilor 1 i 4 este egal cu lungimea elementului 2 (l2).
Roata 4 este concentric cu 4 i solidar cu aceasta, astfel
nct cele dou roi 4 i 4 au aceiai parametri cinematici.
Roata 5 angreneaz cu 4 i are axul de rotaie comun cu
cel al cuplei cinematice B0. Suma razelor celor dou roi 4 i 5
este egal cu lungimea elementului 3 (l3). Dac roata 1 este
de intrare, roata 5 este una de ieire, de la care se poate
culege micarea.
Relaiile de calcul se scriu odat pentru angrenajul 4-1 i
nc odat pentru angrenajul 5-4.

122

4=(1+i41).2 i41.1

(4.1)

4=(1+i41).2 i41.1

(4.2)

4=(1+i41).2 i41.1

(4.3)

4=(1+i41).2

(4.3)

5=(1+i54).3 i54.4

(4.4)

5=(1+i54).3 i54.4

(4.5)

5=(1+i54).3 i54.4

(4.6)

Cum ns intereseaz n mod deosebit, 5 n funcie de 1,


se concentreaz cele dou grupuri de relaii ntr-unul singur:

5=(1+i54).3 i54.[(1+i41).2 i41.1]

(4.7)

5=(1+i54).3 i54.[(1+i41).2 i41.1]

(4.8)

5=(1+i54).3 i54.(1+i41).2

(4.9)

Lungimile l2 i l3 se calculeaz cu relaiile:


l2=a14=r1+r4=1/2.mt.(z1+z4)=
=mt/2.z4.(1+z1/z4)=mt/2.z4.(1+i41)

(4.10)

l3=a54=r5+r4=1/2.mt.(z5+z4)=
=mt/2.z5.(1+z4/z5)=mt/2.z5.(1+i54)

(4.11)

Diagramele cinematice ale roii 5 funcie de micarea


elementului conductor 1 pot fi urmrite n figura 4.2.

123

60

k=5;kf=0.2
n=100rot/min
abs(i41)=1

50
40

abs(i54')=1/2

30

z 4=50; z 5=60

20

m t=2mm
l1=0.014m
l2=0.1m
l3=0.09m
l0=0.046m

10

-20
-30

350

315

280

245

210

175

140

105

70

-10

35

6*kf[grad]
6*k[rad/s]
6[rad/s2]

Fig. 4.2. Cinematica rotii 5, la mecanismul cu 2 angrenaje paralele.

Se remarc diagrama de variaie a unghiului de rotaie al


roii conduse 5; aceasta realizeaz o micare variabil
continu n acelai sens.
Diagrama de variaie a vitezei unghiulare a roii conduse 5
arat c viteza maxim se obine la 1050 unghi de manivel,
iar viteza minim se nregistreaz la unghiul de manivel de
3250.
Variaia acceleraiei unghiulare a roii 5 scoate n eviden
un maxim pozitiv la 300 i un maxim negativ la 2600 unghi de
manivel.
Aceste diagrame se pot determina i n varianta n care
angrenajul 4, 5 este un angrenaj interior. n acest caz formula
(4.11) devine:
l3=r5-r4=1/2.mt.(z5-z4)=mt/2.z5.(1-z4/z5)=mt/2.z5.(1-|i54|) (4.11)

124

4.2. MECANISMUL PATRULATER ARTICULAT


CU TREI ANGRENAJE N SERIE
Se pornete de la mecanismului plan patrulater articulat,
cruia i se adaug un lan cinematic format din trei angrenaje
cilindrice legate n serie. Cele 4 roi dinate sunt dispuse
conform figurii 4.3.
Roata 0 are centrul n A0 (0, 1) i este solidar cu
elementul fix 0 (batiul) .
Roata 4 este montat cu axul n articulaia mobil A (1, 2).
Roata 5 este montat cu axul n articulaia mobil B (2, 3).
Roata 6 este montat cu axul n articulaia fix B0 (3, 0).

2
B
A

4
1
A0

6
B0

0
Fig. 4.3. Schema cinematic a mecanismului cu 3 angrenaje nseriate.

Relaiile de calcul se scriu de trei ori (pentru cele trei


angrenaje nseriate):

125

4=(1+i40).1 i40.0

(4.12)

4=(1+i40).1 i40.0

(4.13)

4=(1+i40).1 i40.0

(4.14)

4=(1+i40).1

(4.12)

4=(1+i40).1

(4.13)

4=0

(4.14)

5=(1+i54).2 i54.4

(4.15)

5=(1+i54).2 i54.4

(4.16)

5=(1+i54).2 i54.4

(4.17)

5=(1+i54).2

(4.17)

6=(1+i65).3 i65.5

(4.18)

6=(1+i65).3 i65.5

(4.19)

6=(1+i65).3 i65.5

(4.20)

Cum ns intereseaz, n mod deosebit, micarea roii 6 (n


funcie de micarea elementului 1) se concentreaz cele trei
grupuri de relaii ntr-unul singur, ceea ce determin relaiile:

126

6=(1+i65).3 i65.(1+i54).2+i65.i54.(1+i40.1

(4.21)

6=(1+i65).3 i65.(1+i54).2+i65.i54.(1+i40.1

(4.22)

6=(1+i65).3 i65.(1+i54).2

(4.23)

Lungimile l1, l2 i l3 sunt condiionate de parametrii


geometrici ai angrenajelor (ele fiind suma a cte dou raze):
l1=mt/2.z4.(1+i40)

(4.24)

l2=mt/2.z5.(1+i54)

(4.25)

l3=mt/2.z6.(1+i65)

(4.26)

Diagramele cinematice ale roii 6 n funcie de micarea


elementului conductor 1 pot fi urmrite n figura 4.4.
k=15;kf=1
n=100rot/min
abs(i40)=0.25

1000
800

abs(i54)=0.8

600

abs(i65)=2.5
z 4 =80; z 5 =100;

400

z 6 =40;m t=2mm

200

l1 =0.1m;l2 =0.18m
l3 =0.14m;l0 =0.15m

-400

350

315

280

245

210

175

140

70

105

-200

35

6*kf[grad]
6*k[rad/s]
6[rad/s2]

Fig. 4.4. Cinematica rotii 6, la mecanismul cu 3 angrenaje nseriate.

127

Din analiza diagramelor de micare ale roii conduse 6 (fig.


4.4) rezult c rotaia acesteia este meninut practic pe loc
de-a lungul intervalului de rotaie a manivelei 1 ntre unghiurile
1 = 2400 i 1 = 3200.
n acest interval 1 = (2400, 3200), diagrama de variaie a
vitezei unghiulare rmne n vecintatea valorii zero, ceea ce
nseamn c viteza unghiular este practic zero, roata 6
avnd o uoar rotaie n sens invers (pasul de pelerin).
Viteza unghiular maxim a roii 6 se obine pentru unghiul
1 = 300.
Variaia acceleraiei prezint o valoare maxim pozitiv la
1 = 3500, dup intervalul de oprire a roii 6 i o valoare
minim negativ la 1 = 1800.

4.3. MECANISMUL PATRULATER ARTICULAT


CU TREI ANGRENAJE N PARALEL
n figura 4.5. este reprezentat un mecanism patrulater
articulat la care s-a adugat un lan cinematic cu roi dinate
format din 3 angrenaje legate n paralel.
Prima roat 0 (zero), este solidar cu elementul fix (batiu).
Ea angreneaz cu roata 4. Roata 4 este solidar cu 4 i
angreneaz cu roata 5.
La rndul ei roata 5 este solidar cu 5 i angreneaz cu
roata 6, roata 6 fiind considerat element condus (de ieire).
Lungimile barelor 1, 2 i 3 sunt i distane ntre centrele
roilor dinate aflate n angrenare cilindric (fig. 4.5) :
A0A = l1 = m04/2.(z0 + z4) = m04/2.z0. (1- z4/z0)

(4.27)

AB = l2 = m45/2.(z4 + z5) = m45/2.z4.(1- z5/z4)

(4.28)

B0B = l3 = m56/2.(z5 + z6) = m56/2.z5.(1- z6/z5)

(4.29)

128

5 B

A
1 4

A0

1
0
l0

B0

0
Fig. 4.5.

Mec. Patrulater + 3 angrenaje paralele

Cinematica roii 6 se poate urmri n diagramele din figura


4.6.
k=15;kf=1
n=100rot/min
i40= -1

800
700
600

i54'= -1

500

i65'= -1

400

l1=0.1m;

300

l2=0.18m

200

l3=0.14m;
l0=0.15m

100

-200

350

315

280

245

210

175

140

105

70

35

0
-100

6*kf[grad]
6*k[rad/s]
6[rad/s2]

Fig. 4.6. Cinematica rotii 6 la mec. patrulater cu 3 angrenaje

129

Relaiile de calcul cinematic sunt urmtoarele (fig. 4.5):

4 = (1 i40 ).1 + i40.0

(4.30)

4 = (1 i40).1 + i40.0

(4.31)

4 = (1 i40).1 + i40.0 = 0

(4.32)

5 = (1 i54 ).2 + i54.4

(4.33)

5 = (1 i54).2 + i54.4

(4.34)

5 = (1 i54).2 + i54.4

(4.35)

6 = (1 i65 ).3 + i65.5

(4.36)

6 = (1 i65).3 + i65.5

(4.37)

6 = (1 i65).3 + i65.5

(4.38)

Condiiile geometrice
urmtoarele:

130

care

trebuie

respectate

sunt

r0
r4

(4.39)

i54 ' =

r4'
r5

(4.40)

i65' =

r5'
r6

(4.41)

r0 + r4 = l1 i

i 40 =

r4 + r5 = l2 i

r5 + r6 = l3 i

Pentru l1 = 100mm; l2 = 180mm; l3 = 140mm; m40 = m54 =


m65 = 2 [mm]; =0 [rad], cu i40 = i54 = i65 = - 1, rezult:
z0 = z4 =

l1 [mm] 100
=
= 50
2
2
l 2 [ mm]

z4 = z5 =
z5 = z6 =

(4.42)

180
= 90
2

(4.43)

l 3 [mm] 140
=
= 70
2
2

(4.44)

4.4. MECANISMUL PATRULATER ARTICULAT


CU PATRU ANGRENAJE
n figura 4.7 este reprezentat un mecanism patrulater
articulat la care sunt ataate patru angrenaje (cte unul pe
fiecare bar 1, 2, 3 i 0).
2003 Relly Victoria PETRESCU

4
A

1 l1 4
A0

Fig. 4.7.

l2 B

1 6 l3
l0

B0

Mecanism patrulater + 4 angrenaje


131

Din punct de vedere structural topologic cele patru


angrenaje cilindrice formeaz un lan de patru roi dinate (fig.
4.8a), care prin echivalare determin lanul cinematic cu bare
articulate cu un contur nchis tip octad (fig. 4.8b).

A
4

5
B

e45
B

e56

e47
7

6
B0

A0

e67

A0

a)

6
B0

b)
Fig. 4.8

Fiecare angrenare (4,5), (5,6), (6,7) i (4,7) echivaleaz cu


cte un element bar articulat notate cu e45, e56, e67 i e47 i
care sunt reprezentate schematic cu linie ntrerupt (fig. 4.8b).
Roile dinate sunt reprezentate prin triunghiuri cu trei
articulaii, dintre care una este articulaie real (A0, A, B, B0) i
corespunde centrului roii (fig. 4.8a).
Un astfel de lan cinematic plan articulat, cu un contur
nchis octogonal i patru articulaii exterioare poteniale, are
mobilitatea zero.
Prin ataarea acestui lan cinematic la mecanismul
patrulater (A0, A, B, B0) monomobil, mecanismul complex cu
bare i roi dinate astfel obinut este monomobil.
n varianta analizat (fig. 4.7), toate cele patru angrenaje
cilindrice nseriate sunt exterioare: 4-5; 5-6; 6-7 i 7-4.
Condiiile constructive (de montaj) sunt urmtoarele:

132

l1 = r7 + r4 = m74 /2. (z7 + z4) ;

(4.45)

l2 = r4 + r5 = m45 /2. (z4 + z5);

(4.46)

l3 = r5 + r6 = m56 /2. (z5 + z6);

(4.47)

l0 = r7 + r6 = m76 /2. (z7 + z6).

(4.48)

Relaiile de calcul cinematic sunt urmtoarele:

6 =

(1 i65' ). 3 + i65' .(1 i54' ). 2 + i65' .i54 ' .(1 i 47 ). 1


1 i65' .i54 ' .i 47 .i76

(4.49)

6 =

(1 i65' ). 3 + i65' .(1 i54' ). 2 + i65' .i54' .(1 i47 ).1


1 i65' .i54' .i47 .i76

(4.50)

6 =

(1 i65' ). 3 + i65' .(1 i54' ). 2 + i65' .i54 ' .(1 i47 ). 1


1 i65' .i54 ' .i47 .i76

(4.51)

Diagramele cinematicii roii 6 se pot urmri n figura 4.9:

k=15; kf=1
n=100[rot/min]
i47 = -2.5

200

-200

350

315

280

245

210

175

140

105

70

35

i54'= -1
i65'= -1
i76 = -1

-400

l1 =0.14[m]
l2 =0.25[m]

-600

l3 =0.2[m]
l0 =0.2[m]

-800
-1000

6*kf[grad]
6*k[rad/s]
6[rad/s2]

Fig. 4.9. Cinematica rotii 6 la mec. patrulater cu 4 angrenaje

133

S-a utilizat la toate roile dinate modulul m=2 [mm] i s-au


considerat angrenaje cu dini drepi, =0 [rad].
Au rezultat urmtoarele numere de dini, rapoarte de
transmitere i lungimi ale barelor mecanismului patrulater:

z7 = 100, z4 =40 i47 = - 100/40 = - 2.5

(4.52)

z5 = z4 = 125 i54 = - 1

(4.53)

z6 = z5 = 100 i65 = - 1

(4.54)

134

i76 = -100/100 = - 1

(4.55)

l1 = (z7 + z4)/1000 = 0.140 [m]

(4.56)

l2 = (z5 + z4)/1000 = 0.250 [m]

(4.57)

l3 = (z6 + z5)/1000 = 0.200 [m]

(4.58)

l0 = (z7 + z6)/1000 = 0.200 [m]

(4.59)

Cap 5. SINTEZA I ANALIZA GEOMETROCINEMATIC A MECANISMELOR


CU BARE I ROI DINATE
Mecanismele cu Bare i Roi Dinate (B+RD)se pot clasifica
n mecanisme simple i mecanisme complexe, n funcie de
grupele structurale din care se compun.
Atta timp ct n componena acestor mecanisme sunt
numai lanuri (grupe) structural-topologice de clasa a II-a
(diade), mecanismele respective sunt simple, de clasa a II-a,
putnd fi rezolvate prin metode de calcul analitico-numerice
exacte i directe.
Cnd apar ns n componena lor i lanuri (grupe)
superioare, cum ar fi : triada, tetrada, dubla-triad, tetrada de
ordinul 3, pentada, hexada etc., mecanismele devin complexe.
Analiza acestor mecanisme complexe nu se mai poate face
numai prin metode exacte i directe, fiind necesar utilizarea
calculului iterativ (care va folosi metode numerice exacte sau
aproximative, dar obligatoriu din mai multe treceri, mai multe
iteraii).

5.1. SINTEZA I ANALIZA GEOMETRO-CINEMATIC


A MECANISMELOR B+RD SIMPLE.
Se vor analiza din punct de vedere geometro-cinematic
dou astfel de mecanisme: primul, la care se identific o diad
de aspectul 1 (de tip RRR) i al doilea, la care se identific o
diad de aspectul 2 (de tip RRT).
Dup analiza geometro-cinematic se face sinteza unor
astfel de mecanisme simple. Mecanismul iniial la care se
adaug, pe rnd, una din cele dou diade, este un mecanism
planetar simplu.
135

Acesta este format dintr-un bra port-satelit 1 care rotete


un satelit 2 n jurul unei roi centrale 0, notat astfel deoarece
este fixat la batiu.
Prin aceasta mecanismul diferenial cu dou mobiliti
rmne cu o singur mobilitate.
Roata central fix 0 poate fi cu dantur exterioar sau cu
dantur interioar, iar mecanismul de comand va fi cu
angrenare exterioar respectiv interioar.
Pentru analiz se consider varianta n care angrenajul de
comand este interior, adic roata fix 0 are dantur
interioar.
Braul portsatelit 1 reprezint elementul conductor prin
care intr micarea n mecanismul planetar monomobil.
La roata satelit 2 i la batiul 0 se ataeaz un lan diad
format din elementele cinematice (bare) 3 i 4.
Se studiaz dou cazuri: unul cnd diada (3, 4) este de
aspectul 1 (RRR) i cellalt cnd diada (3, 4) este de aspectul
2 (RRT).
Se consider cunoscut unghiul 1 al braului port-satelit i
se determin, n funcie de acesta, unghiurile care
poziioneaz roata 2 (2) i elementele 3 i 4 (3 i 4) ale
diadei RRR, sau unghiul 3 i distana s4 pentru patina 4, la
diada RRT.
n final se analizeaz curba de biel a unui punct M situat
pe bara (biela) 3.

5.1.1. Mecanismul b+rd simplu cu diad de tip RRR


n figura 5.1 este reprezentat schema cinematic a
mecanismului simplu cu bare i roi dinate de clasa a doua.
Acesta este format dintr-un mecanism de comand, care
este un mecanism planetar simplu cu angrenare interioar i
dintr-o diad de aspectul 1, de tip RRR.

136

M
B

3
D

r2
A
r0

1
1

1
A0

D0

Fig. 5.1. Cinematica mecanismelor cu bare si roti dintate de clasa a


doua. Schema cinematic a mecanismului cu diad de tip RRR.

300

240
270

180
210

150

90
120

60

0
30

250
200
150
100
50
0
-50
-100
-150

330
360

2 *0.1[grad]
3 *5[grad]
4 [grad]

FI2,FI3,FI4=f(FI1)

FI1 [grad]

Fig. 5.2. Cinematica mecanismelor cu bare si roti dintate de clasa a


doua. Diagramele cinematice ale mecanismului cu diad RRR.

137

Viteza unghiuar a a roii 2 se exprim n funcie de viteza


unghiular a barei 1 (portsatelit) i raportul de transmitere
ntre roile 2 i 0 cnd 1 este considerat fix:

2=(1 i20).1

(5.1)

Prin integrare, din (5.1) rezult

2=(1 i20).1 + 20

(5.2)

Prin derivare, din (5.1) pentru 1 = const. se obine

2 = 1 = 0

(5.3)

Diagramele cinematice se pot urmri n figura 5.2.


Se traseaz unghiurile FI2, FI3 i FI4 n funcie de unghiul
de intrare FI1.
n figura 5.3 este prezentat curba de biel trasat de un
punct oarecare M situat pe elementul 3.

yM=y(xM)

0.2
0.15

yM[m]

0.1
0.05

yM [m]

0
-0.1

-0.05

0.1

0.2

-0.1
xM [m]

Fig. 5.3. Cinematica mecanismelor cu bare si roti dintate de clasa a


doua. Mecanismul cu diad de tip RRR. Curba de biel trasat de M.

138

5.1.2. Mecanismul b+rd simplu cu diad de tip RRT


Se consider schema cinematic a mecanismului b+rd
simplu cu un lan diad de tip RRT ( fig. 5.4).
B
0
C

r2
A
r0

3
1
1

A0

D
s4

Fig. 5.4. Cinematica mecanismelor cu bare si roti dintate de clasa a


doua. Schema cinematic a mecanismului cu diad de tip RRT.

Diagramele cinematice pot fi urmrite n figura 5.5, iar


curba de biel a punctului M se poate vedea n figura 5.6.
2 *0.5[grad]
3 *40[grad]
s4 [mm]

FI2,FI3,s4=f(FI1)
800
600
400
200

350

325

300

275

250

225

200

175

150

125

100

75

50

-200

25

-400
-600
FI1 [grad]

Fig. 5.5. Cinematica mecanismelor cu b+rd de clasa a doua.


Diagramele cinematice ale mecanismului cu diad RRT.

139

yM [m]

yM=y(xM)

0.15
0.1
yM [m ]

0.05

-0.1

0
-0.05
0
-0.05

0.05

0.1

0.15

0.2

-0.1
Fig. 5.6. Cinematica mecanismelor
cu bare si roti dintate de clasa a
xM [m]
doua. Mecanismul cu diad de tip RRT. Curba de biel trasat de M.

5.2. SINTEZA I ANALIZA GEOMETRO-CINEMATIC


A MECANISMELOR CU B+RD COMPLEXE.
Aceste mecanisme b+rd complexe au n componen cel
puin un lan cinematic complex, de tip triad, tetrad, pentad
etc.

5.2.1. Mecanism b+rd complex cu triad


n figura 5.7 este prezentat schema cinematic a unui
mecanism complex, cu o triad 6R n componena sa.

140

B
2

3
3

C
2

A
1

1
4

D0

A0
C0
Fig.5.7. Cinematica mecanismelor cu bare, complexe. Schema
cinematic a mecanismului cu triad de tip RRRRRR.
MF(0,1)+Tr(2,3,4,5)

La un mecanism similar se ajunge dac se echivaleaz


mecanismul complex, cu bare i roi dinate din figura 5.8.
M
2

B
3
3
C

r3

4
1

1
5

A0

C0

r5

0
Fig. 5.8. Cinematica mecanismelor cu bare si roti dintate complexe.
Schema cinematic a mecanismului cu triad de tip RRRRRR,
particular. Caz (a) angrenare exterioar.

Roata 5, dei este legat la batiu (elementul fix 0), nu a fost


notat cu zero ci cu cinci, pentru a se vedea faptul c la
echivalarea cuplei superioare, dintre roile dinate 3 i 5, mai
apare un element suplimentar 5 (bara 5), care este legat (prin
141

dou cuple de clasa a cincea, de rotaie, n centrele de rotaie


ale celor dou roi dinate) la elementele 3 i 0.
Se tie c o cupl superioar (de clasa restricional a
patra) se echivaleaz printr-un element cinematic i dou
cuple inferioare, de clasa restricional a cincea.
Studiul mecanismelor complexe, care au n componen
cel puin o triad, n general, nu se mai poate face prin
metode analitico-numerice exacte, fiind necesar utilizarea
unor metode de calcul numeric, aproximative-iterative, la care
relaia sau relaiile de calcul sunt utilizate de mai multe ori,
pn cnd se afl un rezultat aproximativ, care are abaterea
fa de valoarea de la iteraia anterioar suficient de mic.
Metodele utilizeaz deci mai multe iteraii pentru o relaie
dat.
Se pot folosi metode de calcul iterativ locale (particulare),
sau metode generale, cum ar fi metoda Secantei, sau a lui
Newton.
n figura 5.9 se prezint cinematica mecanismului din figura
5.8, iar n figura 5.10 se poate vedea curba de biel a
punctului M (situat pe biela 2).
2 [rad]
3 [rad]

FI2,FI3,FI4=f(FI1)

350

325

300

275

250

225

175

150

125

100

75

50

25

200

4 [rad]

4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

FI1 [grad]

Fig. 5.9. Cinematica mecanismelor cu bare si roti dintate complexe.


Diagramele cinematice ale mecanismului cu triad de tip RRRRRR,
particular. Caz (a), angrenare exterioar.

142

yM [m]

yM=y(xM)

0.08
0.06
y M [m ]

0.04
0.02
0
-0.02
-0.02 0

0.02 0.04 0.06 0.08 0.1

-0.04
xM [m]

Fig. 5.10. Cinematica mecanismelor cu bare si roti dintate complexe.


Curba de biel a punctului M, pentru mecanismul cu triad de tip
RRRRRR, particular. Caz (a), angrenare exterioar.

5*

D*

M
2

B
3

r3

r5*

A0
C0
Fig. 5.11. Cinematica mecanismelor cu bare si roti dintate complexe.
Schema cinematic a mecanismului cu triad de tip RRRRRR,
particular. Caz (b), angrenare interioar.

Relaiile de calcul scalare, extrase de pe conturul vectorial


al mecanismului din figura 5.8 sunt:
xA + l2.cos2 = xC0 + l4.cos4 + d.cos3

(5.4)

143

yA + l2.sin2 = yC0 + l4.sin4 + d.sin3

(5.5)

De la mecanismul planetar (cu roi dinate) se scrie nc o


relaie de calcul:

3 = (1 i35). 4

(5.6)

3 = C1. 4

(5.6)

A rezultat un sistem neliniar de trei ecuaii cu trei


necunoscute, pentru rezolvarea cruia se utilizeaz o metod
iterativ local (particular), la care convergena este foarte
bun (rapid).
Cazul, (a), care a fost prezentat, are angrenajul de tip
exterior, dar este posibil i situaia (b), cnd angrenarea este
interioar. n acest caz schema cinematic a mecanismului
arat ca n figura 5.11.
Analiza cinematic a cazului (b), cu angrenare interioar,
este prezentat n figura 5.12, iar curba de biel
corespunztoare, pentru punctul M, se poate urmri n figura
5.13.
2 [rad]
3 [rad]

FI2,FI3,FI4=f(FI1)

4 [rad]

7
6
5
4
3
2
1

350

325

300

275

250

225

200

175

150

125

100

75

50

25

0
FI1 [grad]

Fig. 5.12. Cinematica mecanismelor cu bare si roti dintate complexe.


Diagramele cinematice ale mecanismului cu triad de tip RRRRRR,
particular. Caz (b), angrenare interioar.

144

yM [m]

yM=y(xM)

0.02

yM [m ]

0
-0.02 0
-0.02

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

-0.04
-0.06
xM [m]

Fig. 5.13. Cinematica mecanismelor cu bare si roti dintate complexe.


Curba de biel a punctului M, pentru mecanismul cu triad de tip
RRRRRR, particular. Caz (b), angrenare interioar.

5.2.2. Mecanism b+rd complex cu tetrad


n figura 5.14 este prezentat schema cinematic a unui
mecanism complex, cu o tetrad n componena sa. Elementul
conductor 1 este legat la elementul 2, aparinnd tetradei
Tt(2,3,4,5).
4

2
A

1
5

1
A0
E0

Fig. 5.14. Cinematica mecanismelor cu bare, complexe. Schema


cinematic a mecanismului cu tetrad de tip RRRRRR.
MF(0,1)+Tt(2,3,4,5)

Dup cum se poate observa din figura 5.14, elementele 3


i 4 ale tetradei sunt ncruciate.
O astfel de tetrad se obine prin echivalarea mecanismului
complex, cu bare i roi dinate din figura 5.15.
145

Roata 2 este solidar cu biela 2, roata 5 este solidar cu


balansierul 5, suma razelor celor dou roi dinate este egal
cu lungimea barei 3 (care este tot o biel).
Elementul 4, care rezult prin echivalarea cuplei superioare
de clasa a patra, leag ntre ele elementele 2 i 5 care se mai
leag i prin 3, astfel nct se observ cu uurin tetrada care
se formeaz (de tipul celei din figura 5.14).
M
B

r2
3

2
E

A
1

r5
5
5

1
A0

E0
Fig. 5.15. Cinematica mecanismelor cu bare si roti dintate complexe.
Schema cinematic a mecanismului cu tetrad de tip RRRRRR,
particular. Caz (a) angrenare exterioar.

60

30

4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

2 [rad]
3 [rad]
5 [rad]

90
12
0
15
0
18
0
21
0
24
0
27
0
30
0
33
0
36
0

FI2,FI3,FI5=f(FI1)

FI1 [grad]

Fig. 5.16. Cinematica mecanismelor cu bare si roti dintate complexe.


Diagramele cinematice ale mecanismului cu tetrad de tip RRRRRR,
particular. Caz (a), angrenare exterioar.

146

Diagramele cinematice pot fi urmrite n figura 5.16, iar


curba de biel a punctului M, situat pe biela 2, se poate vedea
n figura 5.17.
yM=y(xM)
0.16
0.14
0.12

y M [m ]

0.1
0.08

yM [m]

0.06
0.04
0.02
0
-0.06

-0.04

-0.02

xM [m]

Fig. 5.17. Cinematica mecanismelor cu bare si roti dintate complexe.


Curba de biel a punctului M, pentru mecanismul cu tetrad de tip
RRRRRR, particular. Caz (a), angrenare exterioar.

Relaiile de calcul rezultate din conturul vectorial A0ABEE0,


(fig. 5.15), sunt urmtoarele:
xA + l2.cos2 = xE0 + l5.cos5 + l3.cos3

(5.7)

yA + l2.sin2 = yE0 + l5.sin5 + l3.sin3

(5.8)

De la mecanismul planetar (cu roi dinate) se scrie nc o


relaie de calcul:

3 =

i 25
1
5
2
i 25 1
i 25 1

(5.9)

Relaia (5.9) se mai poate scrie sub forma:

3 = C1. 5 C2. 2

(5.9)

147

Pentru rezolvarea sistemului neliniar, de trei ecuaii cu trei


necunoscute, se aplic o metod cu caracter general care are
avantajul posibilitii aplicrii ei n cele mai multe situaii
posibile; este vorba de metoda de calcul aproximativ (iterativ)
Metoda aproximaiilor succesive.
Oricte ecuaii ar avea sistemul i chiar dac ele sunt de
grade superioare (plus puternic neliniare), metoda
Aproximaiilor succesive liniarizeaz ecuaiile (sistemul de
ecuaii) i reduce gradul lor la valoarea I.
Se nlocuiesc necunoscutele sistemului cu suma dintre
necunoscuta respectiv i o variaie foarte mic a acesteia,
astfel:

i i + i

(5.10)

Cu aceasta, funciile sin(i) i cos(i) devin:

sin(i + i) = sin(i).cos(i) + sin(i).cos(i) =


= sin(i) + cos(i).i

(5.11)

cos(i + i) = cos(i).cos(i) sin(i).sin(i) =


= cos(i) sin(i).i

(5.12)

Se observ faptul c:
f(i + i) = f(i) + fi(i). i

148

(5.13)

Relaia (5.13) rezult i din metoda secantei sau a lui


Newton.
Trebuie avute n vedere cteva principii ale metodei:
a) cnd avem un produs de diferene finite, i*k,
acestea se aproximeaz cu zero i acelai lucru este
valabil i pentru i*i*a*i=in unde n are valori
naturale mai mari sau egale cu 2; acest principiu
asigur scderea gradului ecuaiilor sistemului la
valoarea I;
b) prima iteraie pornind de la o valoare necunoscut,
trebuie introdus o valoare care totui s fie apropiat
de valoarea real, cu care se dorete s funcioneze
mecanismul, deoarece metoda converge obligatoriu,
dar ea poate s convearg ctre diferite valori (tiut
fiind faptul c sistemele de ecuaii neliniare, mai ales
cnd acestea au i grade superioare, au mai multe
soluii posibile), astfel nct este bine s se aleag
pentru prima poziie (doar pentru o poziie) valoarea
msurat eventual grafic pentru unghiul (sau mrimea)
care trebuie calculat iterativ;
c) iteraiile se fac pn cnd ultima valoare calculat
difer fa de cea anterioar cu o valoare foarte mic
impus, mai mic dect , (de exemplu =10-16); atunci
procesul iterativ se ncheie i nu se mai trece la iteraia
urmtoare, ci la pasul urmtor, cnd se calculeaz a
doua valoare corespunztoare celei de a doua poziii a
mecanismului;
d) obligatoriu, valoarea care se introduce la nceputul
iteraiilor pentru calculul celei de a doua poziii a
mecanismului, va fi cunoscut i egal cu valoarea
final obinut la pasul anterior (la prima poziie);
aceast regul va fi pstrat pe tot parcursul
procesului de calcul, astfel nct, atunci cnd se
ncheie iteraiile pentru un anumit pas ales (pentru o
anumit poziie), valoarea final calculat la pasul
respectiv va deveni valoare de plecare (n calculul
149

iterativ) pentru poziia imediat urmtoare, astfel nct


s putem rmne pentru tot irul de valori pe aceeai
soluie, chiar dac exist mai multe soluii posibile
M

r2*

3
E

A
1

r5

1
E0

A0

Fig. 5.18. Cinematica mecanismelor cu bare si roti dintate complexe.


Schema cinematic a mecanismului cu tetrad de tip RRRRRR,
particular. Caz (b) angrenare interioar.

350

325

300

275

250

225

200

175

125

100

75

50

25

7
6
5
4
3
2
1
0

150

2 [rad]
3 [rad]
5 [rad]

FI2,FI3,FI5=f(FI1)

FI1 [grad]

Fig. 5.19. Cinematica mecanismelor cu bare si roti dintate complexe.


Diagramele cinematice ale mecanismului cu tetrad de tip RRRRRR,
particular. Caz (b), angrenare interioar.

150

Ceea ce s-a tratat pn acum a fost cazul (a), cnd


mecanismul cu tetrad este cel prezentat n figura 5.15, cu
angrenare exterioar.
Pentru cazul cu angrenare interioar, vezi figura 5.18, se
obin diagramele cinematice din figura 5.19 i curba de biel a
punctului M din figura 5.20.

yM=y(xM)

yM [m]

0.04

yM [m]

0.02
0
-0.02

0.05

0.1

0.15

0.2

-0.04
xM [m ]

Fig. 5.20. Cinematica mecanismelor cu bare si roti dintate complexe.


Curba de biel a punctului M, pentru mecanismul cu tetrad de tip
RRRRRR, particular. Caz (b), angrenare interioar.

5.2.3. Mecanism b+rd complex cu dubl-triad


n figura 5.21 este prezentat schema cinematic a unui
mecanism complex, cu o triad-dubl n componena sa.
Elementul conductor 1 este legat la elementele 2 i 6 care
aparin dublei-triade DTr(2,3,4,5,6,7). Celelalte dou brae 5 i
7 se leag la batiu (elementul fix 0).

151

3
B

F
6
5

1
1

A0

D0
G0
0
Fig.5.21. Cinematica mecanismelor cu bare, complexe. Schema
cinematic a mecanismului cu dubl-triad. MF(0,1)+DTr(2,3,4,5,6,7)

Mecanismul complex, cu bare i roi dinate din figura 5.22


se reduce structural la mecanismul cu dubl triad din figura
5.21.
l3
B

3
C

l3

2
3

l2
A

M
3

l4
4

1
1

l1

l5

l0

A0
0

D0

Fig. 5.22. Cinematica mecanismelor cu bare si roti dintate complexe.


Schema cinematic a mec. cu dubl-triad. MF(0,1)+DTr(2,3,4,5,6,7).

152

n figura 5.23 sunt prezentate diagramele cinematice ale


acestui mecanism, mai exact se prezint variaia deplasrilor
unghiulare ale celor patru elemente 2, 3, 4 i 5 n funcie de
deplasarea unghiular 1 a elementului 1.
FI2,FI3,FI4,FI5=f(FI1)

6
4
2
350

315

280

245

210

175

140

105

70

35

-2

0
2*3 [rad]
3 [rad]
4 [rad]
5 [rad]

-4
-6
FI1 [GRAD]

Fig. 5.23. Cinematica mecanismelor cu bare si roti dintate


complexe. Diagramele cinematice ale mecanismului cu dubl-triad.

n figura 5.24 se poate urmri curba de biel trasat de


punctul M, care a fost ales pe elementul 3 (fig. 5.22).
yM=y(xM)
0.4
0.35
0.3

yM [m]

0.25
0.2

yM [m]

0.15
0.1
0.05
0
-0.05

0.05

0.1

xM [m ]

Fig. 5.24. Cinematica mecanismelor cu bare si roti dintate complexe.


Curba de biel a punctului M, pentru mecanismul cu dubl-triad.

153

Relaiile de calcul sunt urmtoarele:


l1.cos1+l2.cos2+l3.cos3 = l0+l5.cos5+l4.cos4

(5.14)

l1.sin1+l2.sin2+l3.sin3 = l5.sin5+l4.sin4

(5.15)

3 = i31.1+(1-i31).2=C1.1+C2.2

(5.16)

4 = (1-i40).5= C3.5

(5.17)

Primele dou ecuaii reprezint proieciile scalare, ale


ecuaiei vectoriale scris pe conturul nchis al mecanismului,
iar ultimele dou relaii sunt exprimate din cele dou
angrenaje planetare cu roi dinate cilindrice.
Pentru rezolvarea acestui sistem neliniar de patru ecuaii
cu patru necunoscute, se utilizeaz metoda iterativ a
aproximaiilor succesive.

5.2.4. Mecanism b+rd complex cu tetrad de ordinul 3


n figura 5.25 este prezentat schema cinematic a unui
mecanism cu bare, complex, avnd o tetrad de ordinul 3, n
componena sa. Elementul conductor 1 este legat la
elementele 2 i 6 care aparin tetradei de ordinul 3,
Tt(2,3,4,5,6,7). Cellalt bra de intrare al tetradei (5) se leag
la batiu (elementul fix 0).
Exist deci o grup structural de tip tetrad, de ordinul 3,
adic trei cuple de intrare. Aceast grup structural conine
ase elemente (la fel ca i triada dubl, care deja a fost
prezentat) i este format prin legarea reciproc a unei triade
cu o diad (la fel cum prin legarea reciproc a dou diade
rezult tetrada de ordinul 2).
Schema cinematic a tetradei de ordinul 3 (cu trei cuple de
intrare) poate fi vzut n figura 5.26.
154

2003 Relly Victoria PETRESCU

4
D
G

B
2

6
5

1
5

1
A0

D0
0
Fig. 5.25. Cinematica mecanismelor cu bare, complexe. Schema
cinematic a mecanismului cu tetrad de ordinul 3.
MF(0,1)+Tt(2,3,4,5,6,7)

2003 Relly Victoria PETRESCU

1
A

2
B

3
C

4
E

G
F

I
6

Fig. 5.26. Schema cinematic a unei tetrade de ordinul 3.


Lant cinematic de tip tetrad de ordinul 3 Tt(1,2,3,4,5,6)

n figura 5.26 este prezentat n detaliu grupa structural


(lanul cinematic) de tip tetrad de ordinul 3 (tetrada
dezvoltat):
n figura 5.27 este redat schema cinematic a unui
mecanism complex, cu bare i roi dinate, care dup
echivalarea cuplelor superioare, prezint schema structural
asemntoare cu schema mecanismului complex cu bare din
figura 5.25.
155

Apare tetrada de ordinul 3, cu trei cuple de intrare.


2003 Relly Victoria PETRESCU

l3

l3

2
l2
A

C
3
4

l4
5

5
1

l1

l5
l0

A0

D0

Fig. 5.27. Cinematica mecanismelor cu bare si roti dintate complexe.


Schema cinematic a mecanismului cu tetrad de ordinul 3.

Diagramele cinematice ale mecanismului din figura 5.27,


sunt prezentate n figura 5.28.
FI2,FI3,FI4,FI5=f(FI1)

2 [rad]
3 [rad]
4 [rad]
5 [rad]

36

33

30

27

FI1 [GRAD]

24

21

18

15

12

90

60

30

7
6
5
4
3
2
1
0

Fig. 5.28. Cinematica mecanismelor cu bare si roti dintate complexe.


Diagramele cinematice ale mecanismului cu tetrad de ordinul 3.

156

Relaiile de calcul sunt urmtoarele:


l1.cos1+l2.cos2+l3.cos3 = l0+l5.cos5+l4.cos4

(5.18)

l1.sin1+l2.sin2+l3.sin3 = l5.sin5+l4.sin4

(5.19)

3 = i31.1+(1-i31).2=C1.1+C2.2

(5.20)

5 = i53.3+(1-i53).4=C3.3+C4.4=
=C3.C1.1+C3.C2.2+C4.4

(5.21)

157

Cap 6. SINTEZA STRUCTURILOR


PLANETARE CLASICE

6.1. Sinteza cinematic


Sinteza mecanismelor planetare clasice se face de regul
pe baza relaiilor cinematice, innd cont n principal de
raportul de transmitere intrare-ieire realizat. Cel mai utilizat
model de mecanism planetar diferenial este cel prezentat n
figura 6.1.

2
2

Fig. 6.1. Schema cinematic a unui


mecanism planetar diferenial (M=2)
Pentru ca acest mecanism s aib un singur grad de
mobilitate, rmnnd desmodrom n utilizrile cu o acionare
unic i o ieire unic, este necesar reducerea gradului de
mobilitate al mecanismului de la doi la unu, fapt ce se poate
obine prin cuplrile n serie sau n paralel a dou sau mai
multe planetare, prin legarea cu angrenaje cu axe fixe, sau cel
158

mai simplu prin rigidizarea unui element mobil; a elementului 1


la acest model (caz n care roata 1 se identific cu batiul 0;
fig.6.2).

2
2

Fig. 6.2. Schema cinematic a


unui mecanism planetar simplu (M=1).

Intrarea se face la planetarul simplu din figura 6.2. prin


braul portsatelit, H, iar ieirea se realizeaz prin elementul
cinematic mobil 3 (roata 3). Raportul cinematic intrare-ieire
(H-3), se scrie direct (relaia 6.1).

i 1H 3 =

1
i

1
3H

1
=
1 i31H

1
1

(6.1)

i13H

Unde i13H reprezint raportul de transmitere intrare ieire


corespunztor mecanismului cu axe fixe (atunci cnd braul
portsatelit H st pe loc), i se determin n funcie de schema
cinematic a mecanismului planetar utilizat; pentru modelul

159

din figura 6.2 el se determin cu relaia 6.2, fiind o funcie de


numerele de dini ale roilor 1, 2, 2, 3.

i13H =

z2 z3

z1 z 2 '

(6.2)

Se obijnuiete s se determine formula 1 prin scrierea


relaiei Willis (6.1):

H 1 H z 2 z 3
i13 = z z
3
H
1
2'

1 H

z
z

H
3
2
H

=
z1 z 2 ' 3 H

H H

i H = z 2 z 3 = 0 1 = 1 = 1
13 z1 z 2' 3
1
1 i3 H
1 1
1

iH 3
H

1
1
i H 3 =
1

1 H

i13

(6.1)

Pentru diferitele scheme cinematice planetare prezentate


n figura 6.3, dac intrarea se face prin braul portsatelit H, iar
ieirea se realizeaz prin elementul final f, elementul iniial i
fiind de regul imobilizat, se vor utiliza pentru calculele
cinematice relaiile 6.1 i 6.2 generalizate; relaia 6.1 ia forma
general 6.3, iar 6.2 se scrie sub una din formele 6.4
particularizate pentru fiecare schem n parte, utilizat; unde i
devine 1, iar f ia valoarea 3 sau 4 dup caz.
i
i Hf
=

160

1
i

i
fH

1
=
1 i Hfi

1
1

1
iifH

(6.3)

Fig. 6.3. Mecanisme planetare

161

H
i13

H
i13

H
i13

H
i13

i14H

i14H

i H
14

i H
14

H
i14

H
i14

H
i14

H
i14

162

z 2 z3

z1 z 2 '

z3
z1

pentru I de sus

pentru I de jos

z 2 z3

z1 z 2 '

pentru III de sus

z 2 z3

z1 z 2 '

pentru III de jos

z3 z 4

z1 z 3 '

z 2 z3 z 4

z1 z 2 ' z 3 '

pentru II dreapta sus

z 2 z3 z 4

z1 z 2 ' z 3 '

pentru II stnga jos

z2 z4

z1 z 2 '

pentru II stnga sus

pentru II dreapta jos

z4
z1

z2 z4

z1 z 2 '

pentru IV dreapta sus

z3 z 4

z1 z 3 '

pentru IV stnga jos

z 2 z3 z 4

z1 z 2 ' z 3 '

pentru IV stnga sus

pentru IV dreapta jos

(6.4)

Mult mai rar mecanismele planetare sunt sintetizate i pe


criteriul randamentului lor mecanic realizat n funcionare, dei
acest criteriu face parte din dinamica real a mecanismelor,
fiind totodat i criteriul cel mai important din punct de vedere
al performanei unui mecanism.
Dar i n aceste cazuri se utilizeaz pentru determinarea
randamentului mecanic al planetarului respectiv numai relaii
de calcul aproximative (cele mai rspndite i recunoscute
fiind cele ale colii ruseti de mecanisme), care n cele mai
multe situaii genereaz calcule eronate promind
randamente mai mari dect cele reale posibile.
Din aceast cauz mecanismele planetare n general i
planetarele utilizate la cutiile de viteze automate n particular,
au fost mult supraevaluate n cea ce privete posibilitile lor
mecanice, crezndu-se c ele pot realiza (compact) rapoarte
de transmitere foarte mari (mult mai mari dect cele ale
angrenajelor cu axe fixe) fr compromiterea randamentului
mecanic.
Ei bine lucrurile nu stau chiar aa; pentru trecerea de la
angrenajele cu axe fixe la cele cu axe mobile vom avea
compactizare, ns rapoartele de transmitere trebuie s fie
moderate pentru randamente ridicate, n caz contrar la
realizarea unor rapoarte de transmitere foarte mari riscnd s
utilizm mecanisme cu randamente foarte mici i pierderi de
putere mecanic foarte mari.
E posibil chiar ca angrenajele cu axe fixe s genereze
randamente mult mai ridicate dect cele cu axe mobile,
separat de faptul c transmisiile realizate cu axe fixe sunt mai
rigide (solide), mai rezistente la deformaii (a se urmri n
figura 4 deformaiile ce pot aprea la sistemele planetare n
funcionare), i mult mai rapide n reacii (au un rspuns
mecanic mult mai rapid dect mecanismele cu axe mobile,
fapt ce a i mpiedicat mult vreme generalizarea cutiilor de
viteze automate pe autovehicule, i n special pe automobile,
ca s nu mai amintim de cele de curse: formula I, etc...). Aa
au aprut i hibrizii (ca un compromis).
163

Fig. 6.4. Mecanism planetar

6.2. Sinteza dinamic, pe baza randamentului realizat


Sinteza mecanismelor planetare, pe criterii dinamice (cea
mai important), este cea n funcie de randamentul mecanic
(al sistemului sau ansamblului) realizat n funcionare.
Pentru un sistem planetar obijnuit (fig. 2) randamentul
mecanic se determin plecnd de la relaia (6.5) ce exprim
puterea pierdut Pl n funcie de puterea la intrare PH i cea la
ieire P3 sau P4 (generic Pf).

164

Pl = PH P3 = M H H M 3 3 =
= (M 3 + M 1 ) H M 3 3 =
= M 3 H M 3 3 + M 1 H =

(6.5)

= M 3 ( H 3 ) + M 1 H
Se cunoate relaia (6.6) de tip Willis, din care se poate
explicita momentul M1, care se introduce apoi n relaia (6.5) i
se obine formula (6.7):

H P3H M 3 3H M 3 ( 3 H )
=
=
13 = H =
P1
M 1 1H M 1 (1 H )

M
M

H
= 3 3
= 3 1 3 =
H
M1 H
M1

M3
M3
=

(
1

i
)
=
1 i31H
3
H
M
M1
1

M3

1
M 1 = H 1 i3 H
13

(6.6)

Pl = M 3 ( H 3 ) + M 1 H =

= M 3 ( H 3 ) + M 3 H (1 i3 H ) =

13H

H
1

= M 3 3 1 + M 3 3 1 H =
3

3
13

H

1

= M 3 3 1 1 + H =
3

13

1 + 13
1 + 13H
= P3 (i H 3 1)
= M 3 3 (i H 3 1)
13H
13H

H
Pp = Pl = P3 1 + 13 i H 3 1

13H

(6.7)

165

Randamentul exact al unui sistem planetar simplu de tipul


celui din figura 6.2 se obine introducnd expresia puterii
pierdute, Pp explicitat din relaia (6.7) n formula
randamentului sistemului (6.8).

P3
P3
P3
1

=
=
=
=
H
3

PH P3 + Pp
1 + 13H

P3 + P3
iH 3 1

13H

1
1
=
=
H
H

1 + 13
1 + 13 1
iH 3 1 1 +
iH 3 1
1+
H
H

13
13

(6.8)

Pentru mecanismele cu patru sisteme de roi dinate


randamentul mbrac forma (6.9).

P4
P4
P4
1
=
H 4 = P = P + P =
1 + 14H
H
4
p

P4 + P4
iH 4 1

14H

1
1
=
=
H
H

1 + 14
1 + 14 1

1
1
+
iH 4 1
1+
H
4
H
H

14
14

166

(6.9)

Cap. 7. ANALIZA I SINTEZA


MECANISMELOR CU BARE I ROI DINATE
UTILIZATE LA MANIPULATOARE-ROBOI
Mecanismele cu bare i roi dinate sunt folosite tot mai
mult n construcia manipulatoarelor i a roboilor industriali, n
mod special n componena mecanismelor de orientare (MOr).
n
componena lanurilor
cinematice
deschise
ale
mecanismelor de poziionare (MPz) ale roboilor, denumite i
generatoare de traiectorii, se evideniaz un prim lan
cinematic cu bare, la care este ataat un lan cinematic cu roi
dinate cilindrice, conice i hipoide [A6], [B8], [O1].

7.1. Mecanisme complexe cu bare i roi dinate specifice


roboilor
Se analizeaz o schem cinematic complex (fig. 7.1) cu
bare i roi dinate conice a unui manipulator-robot cu 6+1
mobiliti, la care mecanismul de poziionare (de tip RRR) nu
se distinge de mecanismul de orientare RRR. Cele dou
lanuri cinematice ale MPz (RzRxRx) i MOr (RzRxRz)
sunt nseriate (n prelungire). La partea terminal (n punctul
O6) a lanului cinematic articulat O0O1O2O3O4O5 se ataeaz
mecanismul de apucare (MAp), realizat cu dou
paralelograme articulate.
Toate cele 6+1 lanuri cinematice sunt acionate prin
intermediul unor reductoare melcate (cu roi hipoide) de
motoare electrice situate la baz (fig. 7.1).
Lanul cinematic cu bare este reprezentat simplificat n
stnga figurii 7.1, iar n dreapta este o proiecie axial a
schemei cinematice complete a mecanismului cu bare i roi
dinate.

167

Mecanismul cu bare articulate (0, 1, 2, 3, 4, 5, 6) cu ase


elemnte mobile este lanul cinematic principal la care se
ataeaz ase lanuri cinematice cu roi dinate conice.

O6

O5
O4

5
4

O3
3

3
O2

2
2

O1
1

O0
0

0
M1

M2

M3

M4
M6

M5
M7

Fig. 7.1. Schem cinematic complex


168

Mobilitatea mecanismului complex cu bare i roi dinate se


calculeaz cu formula general [A11]:
5

m =1

r =2

M = (m C m ) (r N r )

(7.1)

Parametrii structural - geometrici ai mecnismului complex


sunt:

m = 1, C1 = 47; m = 2, C 2 = 27; m = 5, C 5 = 7;
n = 45, r = 3, N 3 = 29; r = 6, N 6 = 7.
Numrul total al contururilor nchise independente se
calculeaz cu formula:
5

N c = C m n = 47 + 27 + 7 45 = 36

(7.2)

m =1

Din cele 36 de contururi se identific N 6 = 7 i N 3 = 29 ,


astfel din (7.1) rezult:

M = (1 47 + 2 27 + 5 7) (3 29 + 6 7) = 7

(7.3)

7.2. MECANISME CU B. I R.D. DIN STRUCTURA


MPz
Se consider un MPz tip RRR varianta R||R||R (fig. 7.2),
care reprezint lanul cinematic cu bare, la care se ataeaz
dou lanuri cinematice cu r.d. conice [A10], [O1].
Acionarea se face prin motoare electrice plasate la baz
de o parte i de alta a unei carcase deschise [O1].
Motorul M1 acioneaz, prin intermediul unui angrenaj
cilindric, braul 1 care se rotete n jurul axei fixe 1 (fiind
prevzute dou lagre coaxiale n carcasa fix).
169

3
3

9
2
2

9
8

7
1

5
1

M1
5
M2

M3

7
0

Fig. 7.2. Schema cinematic a unui MPz


tip RRR varianta R||R||R
Motorul M2 acioneaz braul 2 prin lanul cinematic ataat
la bara 1, acesta fiind format din dou angrenaje conice
ortogonale.
Braul 2 se rotete n jurul axei mobile 2, aceast micare
fiind posibil prin intermediul a dou lagre coaxiale montate
n braul 1.
Motorul M3 acioneaz bara 3 prin intermediul lanului
cinematic format din patru angrenaje conice ortogonale.
170

Bara 3 se rotete n jurul axei mobile 3, rotaie care se


realizeaz n dou lagre coaxiale montate la captul barei 2.
Mobilitatea mecanismului cu bare (brae) i roi dinate
conice se calculeaz cu formula:

M = C1 + 2 C 2 3 N 3

(7.4)

Urmrind schema cinematic a mecanismului complex cu


bare i roi dinate (fig. 7.2) se stabilesc urmtorii parametrii
structural-topologici:

m = 1, C1 = 10; m = 2, C 2 = 7; r = 3, n = 10, N 3 = 7

(7.5)

Cu aceste valori numerice, din formula (7.4) se obine:

M = C1 + 2 C 2 3 N 3 = 10 + 2 7 3 7 = 3

(7.6)

Corespunztor celor trei mobiliti, micarea real a


mecanismului se descompune n trei micri pariale, astfel c
n funcionarea acestui mecanism complex se pot urmri trei
faze distincte, cte una pentru fiecare mobilitate:
I) 1 0, 4 = 0, 6 = 0 , adic motorul M1 este n
funciune i celelalte dou M2 i M3 sunt blocate. n acest caz,
prin acionarea barei 1, cele dou lanuri cinematice
secundare (cu angrenaje conice) sunt activate parial;
II) 1 = 0, 4 0, 6 = 0 , cnd motorul M2 este n
funciune, iar M1 i M3 blocate. n aceast faz este activat
parial i cellalt lan cinematic cu angrenaje;
III) 1 = 0, 4 = 0, 6 0 , adic motorul M3 este n
funciune respectiv M1 i M2 sunt blocate. n aceast situaie
micarea de la M3 nu influeneaz celelalte dou lanuri
cinematice.
Funciile de transmitere realizate de lanurile cinematice cu
roi dinate conice se stabilesc innd seama de urmtoarele
trei criterii de analiz unitar [A10]:
a) la angrenajul conic, la care axele de rotaie au sensuri
alese (fig. 7.3), raportului de transmitere i se asociaz semnul
171

plus sau minus, dup cum generatoarea comun conurilor de


rostogolire este n cadranele cu numr par (II i IV) respectiv
n cadranele cu numr impar (I i III);
b) la angrenajul conic cu axe mobile, cnd roata central
este fix (fig. 7.4), rotaia relativ a roii satelit (fa de braul
mobil) este egal cu viteza unghiular a braului, luat cu
semnul minus, nmulit cu raportul de transmitere de la roata
mobil la cea fix n ipoteza braul imobilizat;
c) cnd dou roi centrale se afl n angrenare conic
ortogonal cu o roat satelit (fig. 7.5), dac una din roile
centrale este fix, cealalt roat central se rotete cu dublul
vitezei unghiulare a braului portsatelit.
a) Criteriul 1. Se cunoate c la angrenajul cilindric (cu
axe paralele) raportul de transmitere este negativ (la
angrenarea exterioar) sau pozitiv (la angrenarea interioar).
Pentru a efectua o analiz cinematic unitar, la angrenajul
conic cu axe fixe orientate x i y (fig. 7.3), raportul de
transmitere este definit ca o mrime algebric.

y
II

z
z 1

i12 = +

0
2

0
2
O

a)

z
1
z

0
II

i12 =

z
z

b)
Fig. 7.3

Raportul de transmitere a unui angrenaj conic (cu axe fixe


orientate) se definete univoc prin expresia general:

172

i12 =

1
z
= (1) n 2
2
z1

(7.7)

n cadranele I i III (n = 1, 3) din (7.7) rezult o mrime


negativ: i12 < 0 (fig. 7.3b).
n cadranele II i IV (n = 2, 4) din (7.7) rezult o mrime
pozitiv: i12 > 0 (fig. 7.3a).
b) Criteriul 2. n cazul angrenajului conic cu axe mobile
(fig. 7.4), acesta este un mecanism cu bare i roi dinate, n
care lanului cinematic cu bare (0, 3) i s-a ataat lanul
cinematic cu dou roi conice care formeaz angrenajul conic
(1, 2).

y
II
3
i12

z 3
=+
z

A
z

1 2
A z O

I
A

3
z 1 i12 = z
O
x
A
z

0
II
I

I
V
a)

b)
Fig. 7.4

n funcie de orientarea axelor de rotaie (1 i 2) ca axe


de coordonate (x i y) ale celor dou roi dinate conice,
raportul de transmitere al angrenajului conic fa de bara 3
3
(imobilizat) are expresia algebric pozitiv, i12
> 0 (fig. 7.4a)
3
sau negativ, i12
< 0 (fig. 7.4b).

Viteza unghiular relativ a roii 2 n raport cu bara 3 se


calculeaz cu formula:
173

3
3
23 = ( 1 3 ) i 21
unde i21 =

(7.8)

3
i12

Dac roata central 1 este imobilizat prin blocare


( 1 = 0 ), atunci roata satelit 2 se rotete n raport cu bara 3
cu viteza unghiular relativ:
3
123 = 3 i 21

(7.9)

c) Criteriul 3. n schemele cinematice ale mecanismelor


complexe cu bare i roi dinate conice (fig. 7.2) apar adesea
lanuri cinematice cu trei roi dinate conice, care sunt ataate
unui lan cinematic cu o singur bar articulat (fig. 7.5).

y
I

z 3 A
3
z
3
i12 = +
z 2 z 4 i24 = z
1
1(3
z O
x
0A
I

I
a)

3
i24

z
=+

3 2
z
4
1(3,
O
0 A
I

3
i12
=

1
z
I

z
z

b)
Fig. 7.5

n cazul angrenajelor conice ortogonale (fig. 7.5a), roile


dinate centrale (1, 4) sunt egale i au acelai numr de dini
(z1 = z4).
i la angrenajele conice neortogonale (fig. 7.5b) axele x i
y mpart planul axial al schemei cinematice n patru cadrane,
iar cele dou roi centrale nu sunt egale (z1 z4).
Se scrie raportul de transmitere ntre roile 1 i 4 (fig.
7.5), fa de bara 3, n ipoteza c axele de rotaie 2 sunt fixe:
174

3
=
i14

1 3
z
3
3
= i12
i 24
= 4
4 3
z1

(7.10)

Pentru angrenajele ortogonale (fig. 7.5a) din (7.10) se


deduce:
3
i14
=

1 3
= 1
4 3

(7.11)

Cnd una din roile centrale este fix (blocat), de exemplu


roata 4 ( 4 = 0 ), din (7.11) se deduce c cealalt roat
central 1 se rotete cu viteza unghiular egal cu dublul
vitezei unghiulare a barei 3:

1 = 2 3

(7.12)

n analiza cinematic a mecanismului spaial complex (fig.


7.2) se cunosc cele trei viteze unghiulare 1 , 4 i 6 . Pentru
un calcul unitar al vitezelor unghiulare ale barelor 1, 2 i 3 se
aplic primele dou criterii (1 i 2).
Se ncepe calculul cinematic cu faza III cnd motoarele M1
i M2 sunt blocate, astfel c motorul M3 acioneaz lanul
cinematic central 6 7(7)-8-9(9)-3(3), fr a le influena pe
celelalte.
Viteza unghiular relativ a barei 3 n raport cu bara 2 se
calculeaz n ipoteza axelor de rotaie fixe, deci barele 1 i 2
sunt imobilizate:
III
32
= 6 i31,'62

(7.13)

Funcia de transmitere specific acestui lan se scrie


explicit, prin aplicarea criteriului 1:
1
1
i31',62 = i32'9 ' i982 i87
' i 76 = (

z 9'
)
z 3'

z
z
z
z z z
( 9 ) ( 8 ) ( 7 ) = 7 9 9'
z8
z 7'
z6
z 3' z 6 z 7 '

(7.14)

175

n faza II sunt blocate motoarele M1 i M3, iar motorul M2


acioneaz lanul cinematic secundar pe traseul 4-5(5)-2(2).
Micarea barei 2 implic activarea angrenajelor (8,9) i (9,3)
care realizeaz micarea fa de roata 7 imobilizat.
Cele dou fluxuri de micare din faza II permit calculul
vitezei unghiulare relative la axa 2 a barei 2 fa de bara 1
(fig. 7.2):
II
21
= 4 i 21'4

(7.15)

i la axa 3 a barei 3 fa de bara 2, aplicnd criteriul 2


prezentat mai sus:
II
II
32
= 21
i32'7 '

(7.16)

Funciile de transmitere din formulele (7.15) i (7.16) se


scriu explicit, aplicnd criteriul 1:

z 5'
z z
z
) ( 4 ) = 4 5'
z 2'
z5
z 2' z 5

(7.17)

z 9'
z
z
z z
) ( 8 ) ( 7 ' ) = 7 ' 9'
z 3'
z9
z8
z 3' z 9

(7.18)

1
i 21'4 = i 21'5' i54
= (

2
2
i32'7 ' = i32'9' i98
i87
' = (

Faza I este caracterizat de blocarea motoarelor M2 i M3,


iar motorul M1 prin angrenajul cilindric cu raportul
i c acioneaz bara 1, a crei vitez unghiular se noteaz ca
atare:

1I = m1 ic = 1

(7.19)

Rotaia barei 1 determin micri adiionale pariale n


fiecare din celelalte dou lanuri cinematice (fig. 7.2), rezultatul
fiind vitezele unghiulare relative ale barei 2 fa de 1 respectiv
a barei 3 fa de 2.
Pentru calculul acestor viteze unghiulare relative se aplic
criteriul 2, tiind c roile centrale 4 i 6 sunt imobilizate:
I
21
= 1 i 21' 4

176

(7.20)

respectiv
I
32
= 1 i31,'62

(7.21)

Funciile de transmitere din formulele (7.20) i (7.21) sunt


explicitate n relaiile (7.17) respectiv (7.14), forma explicit
fiind n funcie de numerele de dini:

i 21'4 =

z 4 z 5'
z 2' z 5

(7.22)

respectiv

i 31,'62 =

z 7 z 9 z 9'
z 3' z 6 z 7 '

(7.23)

Cazul general este atunci cnd toate cele trei motoare M1,
M2 i M3 sunt pornite, ceea ce corespunde suprapunerii celor
trei faze analizate mai sus.
Practic intereseaz calculul rotaiilor, respectiv vitezelor
unghiulare ale barelor 1, 2 i 3 ale lanului cinematic articulat
(fig. 7.2).
Pentru bara 1 viteza unghiular este dat de formula
(7.19), iar pentru bara 2 se calculeaz viteza unghiular
relativ fa de axa 2 prin nsumarea expresiilor (7.20) i
(7.15):
I
II
21 = 21
+ 21
= ( 1 4 ) i 21'4

(7.24)

n care funcia de transmitere i 21 '4 are expresia (7.22).


Rotaia i viteza unghiular relativ a barei 3 fa de axa 3
se obine prin nsumarea unghiurilor sau a vitezelor unghiulare
obinute n cele trei faze. Astfel, viteza unghiular relativ a
barei 3 fa de axa 3 (fig. 7.2) rezult prin nsumarea
expresiilor (7.21), (7.16) i (7.13):
I
II
III
32 = 32
+ 32
+ 32
= ( 1 6 ) i31,'62 4 i 21'4 i32'7 (7.25)

177

7.3. MECANISME CU B. I R.D. CILINDRICE DIN


STRUCTURA MOr
Un MOr este un subsistem al robotului industrial, prin care
se realizeaz orientarea i micropoziionarea unui obiect ntrun subdomeniu restrns, n vecintatea unor puncte din
spaiul de lucru al robotului.
Micropoziionarea unui corp, prins prin intermediul
mecanismului de apucare, se obine prin nsumarea unor
rotaii succesive limitate ale MOr.
Se consider un MOr tip vertebroid [D2] care este realizat
prin ataarea la un lan cinematic cu bare a unui lan cinematic
cu roi dinate cilindrice (fig. 7.6).

0
A0
0

z1 z3

z2 z4

1
1

5
4
C

5 5
5

Fig. 7.6
Mecanismul complex cu bare i roi dinate este
reprezentat n dou proiecii, cea de sus este realizat ntr-un
plan axial, iar cea de jos este realizat pe un plan transversal
la axele articulaiilor din A, B i C. Lanul cinematic cu bare
articulate (0, 1, 2, 3, 4, 5) este de tip R R || R || R R,
avnd plasate trei motoare electrice n cuplele A0 (0, 1), A (1,
2) i D (4, 5).

178

Lanul cinematic ataat este format din dou angrenaje de


sectoare dinate cilindrice cu axele n articulaiile A, B i C.
Primul sector dinat este solidar cu carcasa motorului din
cupla A, respectiv cu bara 1, care, la rndul ei, este solidar
cu rotorul motorului din A0.
Al doilea sector dinat este solidar cu bara 3, reprezentnd
roata satelit cu bara 2 ca bra portsatelit. Al treilea sector
dinat este solidar cu bara 2, a crei rotaie este dat de
motorul din cupla mobil A (1, 2). Al patrulea sector dinat este
solidar cu bara 4 i reprezint al doilea satelit, avnd ca bra
portsatelit bara 3.
Mobilitatea mecanismului complex se calculeaz cu
formula (7.1) care se aplic sub forma:

M = C1 + 2 C 2 3 N 3 = 5 + 2 2 3 2 = 3

(7.26)

n formula (7.26) s-au nlocuit valorile numerice ale


parametrilor specifici mecanismului analizat:

m = 1, C1 = 5; m = 2, C 2 = 2; r = 3, n = 5, N 3 = 2

(7.27)

Cele trei mobiliti ale mecanismului spaial complex (fig.


7.6) corespund la trei lanuri cinematice: I (0, 1), II (1, 2, 3, 4)
i III (4, 5).
Deoarece motoarele de acionare sunt plasate n cuple,
aceste lanuri cinematice sunt total decuplate, astfel c
micarea unuia nu influeneaz micarea celorlalte dou
lanuri.
Rotaia ntregului mecanism complex se realizeaz n jurul
axei 1 cu primul lan cinematic cu bare (0, 1). Rotaia barei 5
n jurul axei 5 se realizeaz cu al treilea lan cinematic cu
bare (4, 5).
n fine, al doilea lan cinematic cu bare i roi dinate (1, 2,
3, 4) este acionat n micare plan, prin rotaia barei 2 n jurul
axei 2. Pentru rotaiile relative din articulaiile B i C se obin
urmtoarele viteze unghiulare:

179

2
2
3
32 = 2 i31
; 43 = 2 i31 i 42

(7.28)

n care rapoartele de transmitere relative au expresiile:


2
3
i31
= ( z1 / z 3 ); i 42
= ( z 2 / z 4 ) .

7.4. MECANISME CU B. I R.D. CILINDRICE I CONICE


DIN STRUCTURA MOr
Se consider schema cinematic a unui MOr trimobil cu
lanuri cinematice cuplate (fig. 7.7), acionat cu motoare
electrice i reductoare cilindrice [A10].

1
A0 4

2
B

5
5 4 1

3
0

3
32

Fig. 7.7
Lanul cinematic cu bare A0AB (0, 1, 2, 3) este de tip R R
R , la care elementele 1 i 2 sunt realizate n stilul, carcase
de forme speciale.
La acest lan cinematic principal cu bare (fig. 7.7) se
ataeaz dou lanuri cinematice cu roi dinate conice i
cilindrice: lanul format din angrenajul conic (4, 2) i lanul
180

format din trei angrenaje n serie (5, 6), (6,7) i (7, 3).
Angrenajele (5, 6) i (7, 3) sunt conice ortogonale, iar
angrenajul intermediar (6, 7) este cilindric exterior, pentru
care elementul 2 este bra portsatelit.
Mobilitatea mecanismului complex este M = 3, ceea ce se
verific prin calcul cu formula:

M = C1 + 2 C 2 3 N 3 = 7 + 2 4 3 4 = 3

(7.29)

Valorile numerice, ale parametrilor structural-topologici


specifici mecanismului analizat, sunt stabilite cu ajutorul
schemei cinematice (fig. 7.7):

m = 1, C1 = 7; m = 2, C 2 = 4; r = 3, n = 7, N 3 = 4

(7.30)

Cele tei mobiliti permit descompunerea micrii reale a


mecanismului complex n trei faze:
I) 1 0; 4 = 0; 5 = 0 ;
n acest caz, rotirea barei 1 induce o rotaie a barei 2 i un
flux de micare pe traseul 6(6) - 7(7) - 3 prin cele trei
angrenaje ale celui de al treilea lan cinematic;
II) 1 = 0; 4 0; 5 = 0 ;
n aceast faz, prin acionarea roii 4, elementul 2
antreneaz roile dinate 7(7) i 3 ale lanului al treilea;
III) 1 = 0; 4 = 0; 5 0 ;
De aceast dat, micarea transmis pe traseul celor trei
angrenaje (5, 6), (6, 7) i (7, 3), toate cu axe fixe, nu
activeaz nici unul din elementele cinematice ale celorlalte
dou lanuri.
n faza III funcia de transmitere a lanului cu trei angrenaje
se scrie pentru axe fixe:
III
1, 2
1
2
i53
' = i 53' = i 56 i 6 '7 i 7 '3' =

z 6 z 7 z 3'
z 5 z 6' z 7 '

(7.31)

181

n faza III, viteza unghiular a barei 3 se calculeaz cu


formula:
III
III
32
= 5 i53
'

(7.32)

n faza II rezult, din fluxul principal de micare


II
21
= 4 i 21'4 = 4

z4
z 2'

(7.33)

i din fluxul secundar


II
II
= 21
i32'6' =
32

z
z
z z z
z4
( 6' ) ( 7 ' ) = 4 4 6' 7 '
z 2'
z7
z 3'
z 2' z 7 z 3'

(7.34)

n faza I se obine rotaia principal 1I = 1 i ca rotaii


secundare se calculeaz:
I
21
= 1 i 21'4 = 1

I
I
2
32
= 21
(i 65
+ i 32'6' ) = 1

z4
;
z 2'

z 4 z 4 z 6' z 7
( +
)
z 2 ' z 6 z 7 z 3'

(7.35)

(7.36)

7.5. MECANISME SFERICE CU B. I R.D. CONICE


DIN STRUCTURA MOr
Aceste mecanisme complexe au n componen angrenaje
conice cu toate axele concurente ortogonale sau neortogonale
[A10].
Prin dispunerea elementelor cinematice, mecanismele
sferice complexe formeaz un sistem mecanic compact i
sunt folosite ca MOr la roboii industriali moderni (fig. 7.8).
182

Se consider dou variante de astfel de mecanisme


sferice, acestea fiind prezentate ca scheme cinematice cu
angrenaje conice exterioare i interioare.
Prima variant este realizat cu trei angrenaje conice
exterioare i un angrenaj conic interior (fig. 7.8a), iar cea de a
doua variant are n structur trei angrenaje conice interioare
(fig. 7.8b).

1
A

0

2 6
4
5 S
6

B 3

a)

3
B
A 2
1
6 3
A 2

5
S

0
6

b)
Fig. 7.8

Ambele variante de mecanisme au n structur un lan


cinematic sferic cu bare (0, 1, 2, 3), ale crui articulaii sunt
plane, avnd axele 1, 2 i 3 concurente n punctul S.
La acest lan sferic articulat sunt ataate dou lanuri
cinematice cu roi dinate conice, dintre care unul este format
din angrenajul conic interior (4, 2). Cel de al doilea lan cu roi
dinate este compus, n cazul primei variante (fig. 7.8a) din
dou angrenaje conice exterioare (5, 6) i (6, 3), iar n cazul
celei de a doua variante (fig. 7.8b) din angrenajele interioare
(5, 6) i (6, 3).
Fiecare lan cinematic corespunde unei mobiliti, deci
mecanismul sferic complex are trei rotaii independente

183

respectiv trei viteze unghiulare ( 1 , 4 , 5 ) ale arborilor de


intrare (fig. 7.8).
Bara 3 este elementul condus, a crui rotaie respectiv
vitez unghiular ( 3 ) este funcie de toate cele trei viteze
unghiulare de la intrare.
Mobilitatea se verific prin calculul acesteia cu formula:

M = C1 + 2C 2 3 N 3 = 6 + 2 3 3 3 = 3

(7.37)

Parametrii folosii n formula (7.37) se stabilesc prin


studierea geometriei mecanismului pe fiecare din cele dou
scheme cinematice (fig. 7.8):

m = 1, C1 = 6; m = 2, C 2 = 3; r = 3, n = 6, N 3 = 3

(7.38)

Analiza cinematic unitar a mecanismului sferic complex


(cu trei mobiliti) se face prin metoda descompunerii micrii
reale n trei faze:
I) 1 0, 4 = 0, 5 = 0 ;
Roile 4 i 5 sunt blocate, iar bara 1 este acionat i
punctul A descrie un arc de cerc ntr-un plan perpendicular pe
axa fix 1.
Aceast rotaie determin, mai nti, micarea de rotaie n
jurul axei 2 a roii 2 (solidar cu bara 2) cu dantur interioar.
Roata 2 este o roat satelit care se rostogolete peste roata
central 4 care n aceast faz este fix.
Datorit blocrii roii centrale 5, prin rotirea barei 2 n
micare relativ fa de 1, roile dinate conice 6(6) i 3
realizeaz rotaia relativ a barei 3 fa de bara 2.
Caracteristic fazei I este existena a trei fluxuri de micare,
cte unul pentru fiecare lan cinematic, ceea ce arat c
aceste lanuri sunt cuplate parial.
II) 1 = 0, 4 0, 5 = 0 ;

184

Bara 1 i roata 5 sunt blocate, astfel c prin acionarea roii


4 micarea este transmis direct roii 2, iar de la aceasta se
induce micarea i prin lanul roilor 6(6)-3. n aceast faz
exist dou fluxuri de micare, pe traseele celor dou lanuri
cu roi dinate.
III) 1 = 0, 4 = 0, 5 0 ;
Bara 1 i roata 4 sunt blocate, iar prin acionarea roii 5
micarea se transmite numai prin lanul interior, existnd un
singur flux de micare.
Analiza cinematic a mecanismului sferic complex se
ncepe cu faza III, cnd, urmrind traseul fluxului de micare
al lanului 5-6(6)-3, viteza unghiular la arborele de ieire are
expresia:
III
32
= 3'2 = 5 i31,'52

(7.39)

Pentru obinerea funciei de transmitere din (7.39) se


folosete criteriul 1, referitor la semnul raportului de
transmitere, prin orientarea axelor 1, 2 i 3 (fig. 7.8):
Varianta 1 (fig. 7.8a)
2
i31,'52 = i 32'6' i 65
= (

z 6'
z
z z
) ( 5 ) = 5 6 '
z 3'
z6
z 3' z 6

(7.40)

Varianta 2 (fig. 7.8b)


2
i31,'52 = i32'6' i 65
=(

z 6'
z
z z
) ( 5 ) = 5 6'
z 3'
z6
z 3' z 6

(7.41)

Se observ c cele dou variante ale mecanismului sferic


(fig. 7.8a i b) sunt izocinematice.
n faza II exist dou fluxuri de micare, unul mai scurt, pe
traseul cinematic 4-2 i cellalt mai lung, pe traseul 2-6(6)-3.
Pentru primul traseu, corespunztor angrenajului conic (4, 2),
se obine viteza unghiular
II
21
= 2'1 = 4 i 21'4

(7.42)
185

Pentru al doilea traseu se folosete criteriul 2, observnd


c roata 6 se rostogolete peste roata 5 imobil (blocat):
II
32
= 31'2 = 4 i31,'52

(7.43)

Funcia de transmitere din formula (7.42) se stabilete cu


ajutorul criteriului 1:

i 21'4 =

z4
z 2'

(7.44)

1, 2

Funcia de transmitere i 3'5 din (7.43) are una din expresiile


(7.40) sau (7.41), care au fost calculate n faza III.
Faza I cuprinde trei fluxuri de micare dirijate pe traseele:
1; 1-2(2); 1-2(2)-6(6)-3(3).
Pentru vitezele unghiulare se obin urmtoarele expresii:

1I = 1

(7.45)

I
21
= 24'1 = 1 i 21'4

(7.46)

I
32
= 34',25 = 1 i 21'4 i32'5

(7.47)

Micarea real a mecanismului sferic cu trei mobiliti se


obine prin suprapunerea celor trei faze respectiv prin
nsumarea vitezelor unghiulare obinute n fiecare etap:

10 = 1I = 1

(7.48)

I
II
21 = 21
+ 21
= ( 1 4 ) i 21'4

(7.49)

32 = 32I + 32II + 32III =


= 1 i 21' 4 i32'5 4 i32'5 + 5 i32'5

186

(7.50)

Pentru cazul particular i 12;3 = 1, i 32'5 = 1 formulele (7.49) i


(7.50) se scriu:

21 = 1 + 4 respectiv 32 = 1 4 + 5

(7.51)

7.6. MECANISME CU B. I R.D. CONICE DIN


STRUCTURA Mor TIP VERTEBROID
Se consider schema cinematic a unui mecanism spaial
tip vertebroid cu o structur geometric parial simetric (fig.
7.9), prevzut cu trei arbori de intrare i un arbore de ieire.

3
3

5
A0
1
6 5 1

6 7

4
7 2
2

8 8

43

Fig. 7.9
Prima etap n procesul de sintez a acestui mecanism
complex const n alegerea unui lan cinematic simetric cu
bare articulate (0, 1, 2, 3, 4), cu o ax fix 1 i trei axe mobile
2, 3 i 4.

187

Acest prim lan cinematic spaial deschis are patru


mobiliti, care corespund celor patru bare mobile i reprezint
rotaiile fa de cele patru axe din articulaii.
Dac se leag barele 1 i 3 printr-un angrenaj conic (1, 3),
lanul cinematic principal rmne cu trei mobiliti.
La acest lan cinematic cu bare articulate se ataeaz dou
lanuri cu roi dinate conice cu structuri simetrice (fig. 7.9).
Primul lan ataat este format dintr-un angrenaj conic (5, 2)
i face legtura celui de al doilea arbore conductor cu bara 2,
iar al doilea lan ataat este montat n interiorul lanului tubular
cu bare. Acest lan este format din patru angrenaje conice
care leag axele extreme 1 i 4 prin intermediul axelor 2 i
3. Aceste angrenaje conice sunt simetrice dou cte dou
fa de un plan transversal dus prin generatoarea comun a
roilor 1 i 3.
Mobilitatea mecanismului complex se verific prin calcul cu
formula:

M = C1 + 2C 2 3 N 3 = 9 + 2 6 3 6 = 3

(7.52)

Valorile numerice ale parametrilor din formula (7.52) se


obin din analiza structural-topologic a schemei cinematice
(fig. 7.9):

m = 1, C1 = 9; m = 2, C 2 = 6; r = 3, n = 9, N 3 = 6

(7.53)

Analiza cinematic se face prin metoda unitar a


descompunerii micrii reale a mecanismului trimobil n trei
faze (fig. 7.9):
I) 1 0, 5 = 0, 6 = 0 ;
Micarea este introdus n mecanism numai prin arborele
barei 1, acesta antreneaz n micare roata satelit 2 (solidar
cu bara 2) n raport cu roata conic central 5 (care n aceast
faz este blocat).
Concomitent este activat parial i lanul de angrenaje
central (interior) n raport cu roata 6 care este imobilizat
188

(blocat). Acest al treilea flux de micare cuprinde angrenajele


conice neortogonale (6, 7), (7, 8), (8, 9) i (9, 4).
II) 1 = 0, 5 0, 6 = 0 ;
Micarea este introdus n mecanism numai prin roata 5,
ceea ce implic rotaia roii 2 i prin angrenajul conic (1, 3)
micarea este transmis barei 3. Roile 2 i 3 antreneaz
parial lanul cinematic de patru angrenaje conice, formnd al
doilea flux de micare.
III) 1 = 0, 5 = 0, 6 0 ;
Prin roata conic 6 este activat numai lanul cinematic din
interior format din angrenajele conice (6, 7), (7, 8), (8, 9) i
(9, 4).
Analiza cinematic efectiv pornete cu faza III, n care
lanul cinematic se comport ca un tren de angrenaje cu axe
fixe (fig. 7.10).
3
1
1

5
3
A
9
8 8
6 7
0

4 C 4

1
4

9
7

2
0
6
3 43
22

A
B

Fig. 7.10
Viteza unghiular a barei 4 (de la captul lanului) se
calculeaz cu formula:
III
43
= 6 i 41,'62,3

(7.54)

189

Funcia de transmitere caracteristic acestei faze este


calculat n conformitate cu criteriul 1:
1
i 41,'62,3 = i 43'9' i982 ' i872 ' i76
=(

z 9'
z
) ( 8' )
z 4'
z9

(7.55)

z
z
z z z z
( 7 ' ) ( 6 ) = 6 7 ' 8' 9 '
z8
z7
z 4' z 7 z 8 z 9

Faza II implic transmiterea micrii de la roata 5 la bara 4


prin dou lanuri cu angrenaje conice (fig. 7.11).

1 3

5
A
0

6 7

8 8

7 2
2

4 C

Fig. 7.11
Primul flux de micare este realizat pe traseul 5 - 2(2) 3(3), iar al doilea flux de micare urmrete traseul 7(7) 8(8) 9(9) 4(4).
Urmrind primul flux de micare (fig. 7.11) rezult:

z5
z 2'

(7.56)

z1' z 5
z 2 ' z 3'

(7.57)

II
21
= 5 i 21'5 = 5

II
II 1
32
= 21
i3'1' = 5

190

Din cel de al doilea flux de micare se obine:


II
II
43
= 21
i 42',73'

(7.58)

Funcia de transmitere din formula (7.58) se scrie explicit:

i 42',73' = i 43'9' i982 ' i872 ' = (

z 9'
z
) ( 8' )
z 4'
z9

(7.59)

z
z z z
( 7 ' ) = 7 ' 8' 9 '
z8
z 4' z 8 z 9

Faza I implic trei fluxuri de micare pe urmtoarele trasee


cinematice (fig. 7.12):
1(1); 2(2) 3(3); 7(7) 8(8) 9(9) 4(4).

3
3

5
A
0

6 7

8 8

4
9

7 2
2

4
3

B
Fig. 7.12

Pentru traseul 1(1) se deduce:

1I = 1

(7.60)

Al doilea traseu conduce la expresiile:


I
21
= 1 i 21'5

(7.61)

I
I
32
= 21
i32'1'

(7.62)
191

Urmrind traseul al treilea se obine viteza unghiular la


elementul final:
I
43
= 1 i 4I'6

(7.63)

I
unde funcia de transmitere i 4 '6 se calculeaz cu formula
(7.55).

Prin suprapunerea celor trei faze rezult micarea real a


elementului final:
I
II
III
43 = 43
+ 43
+ 43

(7.64)

Lund n consideraie expresiile componentelor vitezelor


unghiulare (7.54), (7.58) i (7.63) relaia (7.64) se scrie explicit
n funcie de vitezele unghiulare ale arborilor conductori:

43 = 1 i 4I '6 5 i 21'5 i 42',73' + 6 i 41,'62,3

192

(7.65)

BI BLIOGRAF IE
1.-A1. ALDEA, S.,
Contribuii la grafica computerizat a
mecanismelor. Tez de doctorat, U.P.B., Bucureti, 1998.
2.-A2. ALEXANDRU, P., .a.,
mecanismelor. Ed. Lux Libris Braov, 2000.

Proiectarea

funcional

3.-A3. ALEXANDRU, P., VISA, I., BOBNCU, S., Mecanisme. Vol.


II, Sinteza. Lito U. din Braov, 1984.
4.-A4. ANTONESCU, O.,
Transmisii variabile utilizate la
autovehicule rutiere. Ed. Publiferom, Bucureti, 2001.
5.-A5. ANTONESCU, P., Mecanisme - Calculul structural i
cinematic. I.P.B., Bucureti, 1979.
6.-A6. ANTONESCU, P., PETRESCU, R., ADR, G.,
ANTONESCU, O. Mecanisme cu roi dinate. Editura PRINTECH, 1999.
7.-A7. ANTONESCU, P. Sinteza mecanismelor. I.P.B.,Bucuresti,
1983.
8.-A8. ANTONESCU, O., PETRESCU, R., ANTONESCU, P.
Contributions to Modeling and Simulation of Kinematics Geometry of Planar
Linkages. In The 8-th Symposium on MTM, Timioara, 2000, Vol. I, p. 4550.
9.-A9. ANTONESCU, P., TEMPEA, I. Sinteza mecanismelor de
acionare a tergtoarelor de parbriz utilizate la autoturisme. Simpozion
MERO87, Bucuresti, 1987, Vol. 4, p. 20-28.
10.-A10. ANTONESCU, P. Sinteza manipulatoarelor. Lito UPB,
Bucureti, 1993.
11.-A11. ANTONESCU, P. Mecanisme. Ed. Printech, Bucureti,
2003.
12.-A12. ANTONESCU, P., MITRACHE, M., Contribuii la sinteza
mecanismelor utilizate ca tergtoare de parbriz. SYROM89, Bucureti,
1989, Vol. IV, p. 23-32.
13.-A13. ANTONESCU, P., ANTONESCU, E., Sinteza
mecanismelor planetare cilindrice pentru realizarea translaiei circulare.
SYROM81, Bucureti, 1981, Vol. III, p. 9-14.
14.-A14. ANTONESCU, P., BUGARU, M., Calculul geometrocinematic al mecanismului pentalater bimobil cu manivel i culis oscilant.
SYROM89, Bucureti, 1989, Vol. I.1, p. 627-636.
15.-A15. ARTOBOLEVSKI, I., Teoria mehanizov, Izd. Nauka,
Moskva, 1965.

193

16.-A16. ATANASIU, M., Mecanica. Ed. Did. Ped., Bucureti, 1973.


17.-A17. AUTORENKOLLEKTIV (J. VOLMER Coordonator),
Getriebetechnik-VEB, Verlag technik, pp. 345-390, Berlin, 1968.
18.-B1. BOGDAN, R., LARIONESCU, D., CONONOVICI, S.,
Sinteza mecanismelor plane articulate. Editura Academiei R.S.R., Bucuresti,
1977.
19.-B2. BOTEZ, E., Angrenaje. Editura Tehnic, Bucureti, 1962.
20.-B3. BRAUNE, R., Bewegungs Design Eine Kemkompetenz
des Getriebetechnikers. VDI Berichte Nr. 1567, Dusseldorf: VDI Verlag,
2000. S. 1-23.
21.-B4. BUDA, L., MATEUC, C., Analiza funcional, cinematic
i cinetostatic a mecanismului de ridicat ferestrele de la vagoanele de
cltori etajate. SYROM89, Bucureti, 1989, Vol. IV, p. 59-66.
22.-B5. BUDA, L., GRECU, B., MARTINEAC, A., Mecanisme,
elemente teoretice i experimentale. Editura BREN, Bucureti, 1999.
23.-B6. BUDA, L., GRECU, B., Mecanisme, ghid de proiectare.
Editura BREN, Bucureti, 2001.
24.-B7. BRUJA, ADR., DIMA, M., Sinteza cinematicii reductoarelor
armonice cu element frontal rigid. Al 6-lea Simp. Na. de Utilaje de
Construcii, 2001, Vol. I, p. 53-59.
25.-B8. BRUJA, ADR., .a., Robot purttor de echipamente pentru
finisri n construcii RPC-10. Al 6-lea Simp. Na. de Utilaje de Construcii,
2001, Vol. II, p. 52-58.
26.-B9. BUGAEVSKI, E., Contributii la studiul cinematic i dinamic
al mecanismelor cu trenuri difereniale. Tez de doctorat, I.P.B., 1971.
27.-B10. BOGDAN, R., LARIONESCU, D., Analiza armonic
complex i mecano-electric a mecanismelor plane. Editura Academiei
R.S.R., Bucureti, 1968.
28.-B11. BALAN, ST., Probleme de mecanic. Editura didactic i
pedagogic, Bucureti, 1977.
29.-B12. BACKLUND, O., s.a., Volvos MEP and PCP Engines:
Combining Environmental Benefit with High Performance. In Fifth
Autotechnologies Conference Proceedings, SAE, (910010), pp. 238.
30.-B13. BUJOR, I., .a., Exerciii i probleme de geometrie
analitic i diferenial. Vol. I i II, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1963.
31.-B14. BOBOLYUBOV, S. K., VOINOV, A., Engineering Drawing.
Mir Publishers, Moscow, 1987.

194

32.-B15. BEIZELMAN, R. D., .a., Podipniki kacenia. Spravocinik,


Iz. Mainostroenie, Moskva, 1975.
33.-C1. COMNESCU, A., .a., Mecanica, rezistena materialelor
i organe de maini. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1982.
34.-C2. CRUDU, I., .a., ATLAS Reductoare cu roi dinate. Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1982.
35.-C3. CREU, S., .a., Angrenaje. ndrumar de proiectare. Lito
I.P. Iai, 1979.
36.-D1. DEMIAN, T., s.a., Mecanisme de mecanic fin. Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1982.
37.-D2. DIACONESCU, D., .a., Particulariti cinematice i statice
ale unui robotomecanism vertebroid de orientare cu angrenaje cilindrice.
Vol. Robot88 Cluj-Napoca, 1988, p. 147-162.
38.-D3. DODESCU, GH., Metode numerice n algebr. Editura
tehnic, Bucureti, 1979.
39.-D4. DRANGA, M., Contribuii la analiza dinamic a
mecanismelor cu unul i cu mai multe grade de mobilitate. Tez de doctorat.
I.P.B., Bucureti, 1975.
40.-D5. DRANGA, M., Mecanisme i organe de maini, partea I.
Transmisii mecanice. I.P.B., Bucureti, 1983.
41.-D6. DUDI, FL., Teoria mecanismelor. Universitatea Braov,
1979.
42.-D7. DUDI, FL., .a., Mecanisme articulate, inventica,
cinematica. Ed. Tehnic, Bucureti, 1989.
43.-F1. FRIL, Gh., SOTIR, D., PETRESCU, F., PETRESCU,
V., s.a. Cercetri privind transmisibilitatea vibraiilor motorului la cadrul i
caroseria automobilului. CONAT-matma, Braov, 1982, Vol. I, p. 379-388.
44.-F2. FRIL, Gh., MARINCA, D., BEJAN, N., FRIL, M.,
PETRESCU, F., PETRESCU, R., RDULESCU, I. Contributions a
l'amelioration de la suspension du groupe moteur-transmission. n buletinul
Universitii din Braov, Seria A, Mecanic aplicat, Vol. XXVIII, 1986, p.
117-123.
45.-F3. FRIL, Gh., Calculul i construcia automobilelor.
Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1980.
46.-G1. GRUNWALD, B., Teoria, calculul i construcia motoarelor
pentru autovehicule rutiere. Editura didactic i pedagogic, Bucureti,
1980.
47.-G2. GRUMZESCU, M., .a., Combaterea zgomotului i
vibraiilor. E.T., Bucureti, 1964.

195

48.-G3. GAFIEANU, M., .a., Organe de maini. Vol. II, Editura


Tehnic, Bucureti, 1983.
49.-G4. GRECU, B., BUDA, L., Mecanisme, caiet de proiectare.
Editura Printech, Bucureti, 2000.
50.-H1. HANDRA-LUCA, V., Organe de maini i mecanisme.
Editura Did. i pedagogic, Bucureti, 1975.
51.-H2. HANDRA-LUCA, V.,STOICA, A., Introducere n teoria
mecanismelor. Vol. II., Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1983.
52.-H3. HARRIS, M.C., CREDE, E.C., ocuri i vibraii. Vol. I-III.,
E.T., Bucureti, 1968-69.
53.-H4. HOROVITZ, B., Reductoare i variatoare de turaie.
Editura Tehnic, Bucureti, 1963.
54.-H5. HOLTE, J. E., Mised Exact approxiate position synthesis
of planar mechanisms. In: Transactions of the ASME, Journal of Mechanical
Design 122 (2000), p. 278-286.
55.-I1. IACOB, C., Mecanica teoretic. E.D.P., Bucureti, 1971.
56.-I2. IUDIN, E., s.a., Issledovanie suma ventileatornh ustanovok
I metodov borb s nim. Oborongiz, Moskva, 1958.
57.-J1. JALIU, C., NEAGOE, M., Cinematica direct i invers a
unui robotomecanism vertebroid cu roi dinate. Robotica98, Braov, 1998,
p. 61-64.
58.-J2. JIANG QI , XU ZENG-YIN, Compounding of mechanism
and analysis and synthesis of complex mechanisms. In al IV-lea
SYROM85, Vol. III-1., Bucureti, iulie 1985.
59.-J3. JASSEN, B., Kraftschlub bei Kurventrieben. Ind. Anz.,
1966, 88, Part. I: 1906-1907; part. II: 2193-2196.
60.-K1. KERLE, H., Dubbel Taschenbuch fur den Maschinenbau.
20. Aufl. Berlin/ Heidelberg/ New York: Springer, 2001. S. G161-G172.
61.-K2. KOJEVNIKOV, S.N., Teoria mehanizmov i main. Izd.
Mainostroenie, Moskva, 1969.
62.-K3. KOVACS, Fr., PERJU, D., CRUDU, M., Mecanisme.
Partea I-a. Analiza mecanismelor. I.P.Traian Vuia din Timisoara, 1978.
63.-K4. KOVACS, Fr., PERJU, D., Mecanisme. I.P. Traian Vuia
din Timioara, 1977.
64.-K5. KOVACS, Fr., Allgemeines zahnprofil: geometriscges
model und verzahnungstechnologie prinzipien. n the 8-th Symposium on
Mechanisms, Timioara, 2000, Vol. I, p. 135-140.

196

65.-K6. KOVACS, Fr., .a., Sinteza mecanismelor, curs. Vol. I i II,


I.P. Timioara, 1992.
66.-L1. LICHTENHELDT, W., Konstruktionslehre der Getriebe.
Akademie Verlag Berlin, 1970.
67.-L2. LEDERER, P., Dynamische synthese der ubertragungsfunktion eines Kurvengetriebes. In, Mech. Mach. Theory ,Vol. 28., Nr.1., pp.
23-29, Printed in Great Britain, 1993.
68.-L3. LUPKIN, P., .a., Automobile Chassis. Design and
Calculations. MIR Publishers, Moscow, 1989.
69.-L4. LUCK, K., MODLER, K. H., Getriebetechnik Analyse,
Synthese, Optimierung. 2. Aufl. Berlin/ Heidelberg/ New York: Springer,
1995.
70.-L5. LIN, S., Getriebesynthese nach unscharfen Lagenvorgaben
durch Positionierung eines vorbestimmten Getriebes. In: Fortschritt
Berichte VDI, Reihe 1. Nr. 313, Dusseldorf: VDI Verlage, 1999.
71.-L6. LOVISCACH, J., Die elektronische Uni Neue Medien in
der Lehre. In: ct (2001) 4. S. 108-115.
72.-M1. MANOLESCU, N.I., KOVACS, FR., ORANESCU, A.,
Teoria mecanismelor i a mainilor. Editura didactic i pedagogic,
Bucureti, 1972.
73.-M2. MANOLESCU, N.I., MAROS, D., Teoria mecanismelor i a
mainilor. Editura tehnic, Bucureti, 1958.
74.-M3. MANOLESCU, N.I., .a., Probleme de teoria mecanismelor
i a masinilor. Vol. II., E.D.P., Bucureti, 1968.
75.-M4. MARO, D., Mecanisme. Vol. I., I.P. Cluj-Napoca, 1980.
76.-M5. MERTICARU, V., Mecanisme i organe de maini. I.P.Iai,
1979.
77.-M6. MANGERON, D., IRIMICIUC N., Mecanica rigidelor cu
aplicaii n inginerie. Vol. I,II si III. Editura tehnic, Bucureti, 1981.
78.-M7. MARUSTER, ST., Metode numerice n rezolvarea
ecuaiilor neliniare. Ed. Tehn., Bucureti, 1981.
79.-M8. MANEA, GH., Organe de maini. Editura Tehnic,
Bucureti, 1970.
80.-M9. MURGULESCU, E., .a., Geometrie analitic n spaiu i
geometrie diferenial, culegere de probleme. Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1973.
81.-M10. MIHILEANU, N.N., Curs de geometrie analitic i
diferenial. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1971.

197

82.-M11. MODLER, K.H., Reakisierung von pilgerschritten durch


zweiraderkoppel-getriebe. Dynamik und Getribetechnik, Vol. A, Dresda
1979, p. VIII/1-VI/12.
83.-M12. MARGINE, AL., Contribuii la sinteza geometrocinematic i dinamic a mecanismelor planetare cu roi dinate cilindrice.
Tez de doctorat, U.P.B., 1999.
84.-M13. MODLER, K.H., WADEWITZ, C., Synthese von
Raderkoppelgetriebe
als
Vorschaltgetriebe
mit
definierter
Ungleichformigkeit.Wissenschaftliche Zeitschrift, TU-Dresden Nr. 3, 2001,
p.101-106.
85.-M14. MILOIU, Gh., .a., Transmisii mecanice moderne. Editura
Tehnic, Bucureti, 1980.
86.-M15. MARO, D., Calcule numerice la mecanismele plane.
Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1987.
87.-M16. MARO, D., Cinematica roilor dinate. Editura Tehnic,
Bucureti, 1958.
88.-M17. MARINCA, D., SOTIR, D., PETRESCU, F.,
PETRESCU, V., s.a. Rezultate experimentale privind mbuntirea izolaiei
fonice a cabinei autoutilitarei TV-14. n a IV-a Conferin de Motoare,
Automobile, Tractoare i Maini Agricole, CONAT-matma, Braov, 1982,
Vol. I, p. 389-398.
89.-M18. MARIN, G., PETRESCU, R., PETRESCU, F. Consideraii
privind utilizarea graficii asistate n desenul de specialitate. n al VI-lea
Simpozion de Geometrie Descriptiv i Grafic Inginereasc Computerizat,
Bucureti, 1998, Vol. III, p. 673-676.
90.-M19. MODLER, K. H., WADEWITZ, C., TREPTE, U.,
Rechnergestutzte
Synthese
von
Raderkoppelgetrieben
als
Vorschaltgetriebe zur Erzeugung nichtlinearer Antriebsbewegungen. Bericht
zum DFG Vorhaben Mo 537/5 1. TU Dresden, 1998.
91.-N1. NEUMANN, R., Einstellbare Raderkoppelgetriebe.
Dynamik und Getribe-technik, Vol. A, Dresda 1979, p. VI/1-VI/14.
92.-N2. NEUMANN, R., Dreiraderkoppel schrittgetriebe mit
zahnradern oder zahnriemen. SYROM2001, Bucureti, Vol. III, p. 321-324.
93.-N3. NIEMEYER, J., Das IGM Getriebelexikon
Wissensverarbeitung in der Getriebetechnik mit Hilfe der Internet
Technologie. In: Dittrich, G. (Hrsg.): IMG Kolloquium Getriebetechnik
2000, Forschung & Lehre 1972-2000. Aachen: Mainz, 2000. S. 53-66.
94.-N4. NIU, I., BOGDAN, R.C., Analiza cinematic a
mecanismelor difereniale de orientare pe baza reducerii la un mecanism
diferenial de referin. SYROM97, Bucureti, Vol. 2, p. 253-258.

198

95.-N5. NIU, I., Contribuii la cinematica roboilor industriali cu


module cinematice difereniale de orientare. Tez de doctorat, UPB,
Bucureti, 1998.
96.-N6. NEGREA, C., PAVELESCU, T., Ambreiajul i cutia de
viteze. Ed. Tehnic, Bucureti, 1980.
97.-O1. OCNRESCU, C., Cercetri teoretice i experimentale n
domeniul roboilor poliarticulai cu bare i roi dinate. Tez de doctorat,
UPB, Bucureti, 1996.
98.-O2. OCNRESCU, C., Mecanisme i manipulatoare. Editura
BREN, Bucureti, 2001.
99.-O3. OCNRESCU, C., Teoria mecanismelor. Editura BREN,
Bucureti, 2002.
100.-O4. OPRIAN, C., Analytic models in the synthesis of the
adjustable in steps mechanisms. In the 8-th Symposium on Mechanisms,
Timioara, 2000, Vol. I, p. 223-228.
101.-P1. PELECUDI, CHR., DRANGA, M., Dinamica mainilor.
I.P.B., Bucureti, 1980.
102.-P2. PELECUDI, CHR., Bazele analizei mecanismelor. Editura
Academiei R.S.R., Bucureti, 1967.
103.-P3. PELECUDI, CHR., Precizia mecanismelor. Editura
Academiei R.S.R., Bucureti, 1975.
104.-P4. PELECUDI, CHR., MAROS, D., MERTICARU, V.,
PANDREA, N., SIMIONESCU, I., Mecanisme. E.D.P., Bucureti, 1985.
105.-P5. PELECUDI, CHR., .a., Proiectarea mecanismelor. I.P.B.,
Bucureti, 1981.
106.-P6. PELECUDI, CHR., s.a., Probleme de mecanisme. Editura
didactic i pedagogic, Bucuresti, 1982.
107.-P7. PELECUDI, CHR., s.a., Algoritmi i programe pentru
analiza mecanismelor. Editura tehnic, Bucureti, 1982.
108.-P8. PELECUDI, CHR., SIMIONESCU, I., ENE, M.,
CANDREA, A., STOENESCU, M., MOISE, V., Mecanisme cu cuple
superioare: came i roi. I.P.B., Bucureti, 1982.
109.-P9. POPESCU, I., Proiectarea mecanismelor plane. Editura
Scrisul Romnesc din Craiova, 1977.
110.-P10.
PETRESCU, R., V., STNESCU, M. Seciunea
propriuzis - reprezentare cu aplicare mpreun cu rupturi, filete, notarea
toleranelor dimensionale, abaterilor de form, abaterilor de poziie,
rugozitate. In al 3-lea Seminar National de Geometrie Descriptiv i Desen,
Cluj-Napoca, 1992, Vol. II, p. 257-259.

199

111.-P11. PETRESCU, R., V., STNESCU, M. Particulariti ale


construciei unor cercuri care conin un punct din spaiu i sunt tangente
planelor bisectoare. In al 3-lea Seminar Naional de Geometrie Descriptiv
i Desen, Cluj-Napoca, 1992, Vol. II, p. 261-264.
112.-P12. PETRESCU, R., V., STNESCU, M. Sintetizarea
noiunilor de punct, dreapt, plan, prin probleme de construcii de figuri
plane, fr a folosi metodele geometriei descriptive.. In al 3-lea Seminar
Naional de Geometrie Descriptiv i Desen, Cluj-Napoca, 1992, Vol. II, p.
265-268.
113.-P13. PETRESCU, F., PETRESCU, R. Contribuii la
optimizarea legilor polynomiale, de micare a tachetului de la mecanisme de
distribuie ale motoarelor cu ardere intern. n a V-a Conferin
"Economicitatea, Securitatea i Fiabilitatea Autovehiculelor", ESFA'95,
Bucureti, 1995, Vol. I, p. 249-256.
114.-P14. PETRESCU, F., PETRESCU, R. Contribuii la sinteza
mecanismelor de distribuie ale motoarelor cu ardere intern. n a V-a
Conferin "Economicitatea, Securitatea i Fiabilitatea Autovehiculelor",
ESFA'95, Bucureti, 1995, Vol. I, p. 257-264.
115.-P15.
PETRESCU, R., ZGURA, A., ANTONESCU, P.
Modelarea cinematic a curbelor de intersecie a corpurilor cilindro-conice n
proiecie ortogonal. n al VII-lea Siopozion Naional de Mecanisme i
Transmisii Mecanice, Reia, 1996, p. 147-152.
116.-P16.
PETRESCU,
F.,
PETRESCU,
R.
Dinamica
mecanismelor cu came (exemplificat pe mecanismul clasic de distribuie).
In The Seventh IFToMM International Symposium on Linkages and
Computer Aided Design Methods - Theory and Practice of Mechanisms,
SYROM'97, Bucharest, 1997, Vol. 3, p. 353-358.
117.-P17. PETRESCU, F., PETRESCU, R., ANTONESCU, O.
Contribuii la sinteza mecanismelor de distribuie ale motoarelor cu ardere
intern cu metoda coordonatelor carteziene. In The Seventh IFToMM
International Symposium on Linkages and Computer Aided Design Methods
- Theory and Practice of Mechanisms, SYROM'97, Bucharest, 1997, Vol. 3,
p. 359-364.
118.-P18. PETRESCU, F., PETRESCU, R., ANTONESCU, O.
Contribuii la maximizarea legilor polinomiale pentru cursa activ a
mecanismului de distribuie de la motoarele cu ardere intern. In The
Seventh IFToMM International Symposium on Linkages and Computer
Aided Design Methods - Theory and Practice of Mechanisms, SYROM'97,
Bucharest, 1997, Vol. 3, p. 365-370.
119.-P19. PETRESCU, L., MARIN, G., PETRESCU, R. Elemente
de grafic computerizat (Notie de curs i aplicaii). Editura BREN,
Bucureti, 1998.

200

120.-P20. PETRESCU, F., PETRESCU, R. Designul (sinteza)


mecanismelor cu came prin metoda coordonatelor polare (metoda
triunghiurilor). In The VII-th Edition of the National Conference With
International Participation, GRAFICA-2000, Craiova, Romania, 2000, p.
291-296.
121.-P21. PETRESCU, F., PETRESCU, V. Sinteza mecanismelor
de distribuie prin metoda coordonatelor rectangulare (carteziene). In The
VII-th Edition of the National Conference With International Participation,
GRAFICA-2000, Craiova, Romania, 2000, p. 297-302.
122.-P22. PETRESCU, R., PETRESCU, F., MAGHIARI, E.,
CRISTIAN, I. Evoluia predrii cursului de geometrie descriptiv la nivel
superior n ultimii 200 ani. n The VII-th Edition of the National Conference
With International Participation, GRAFICA-2000, Craiova, Romania, 2000,
p. 315-320.
123.-P23. PETRESCU, F., PETRESCU, R. Legi de micare pentru
mecanismele cu came. n al VII-lea Simpozion Naional cu Participare
Internaional Proiectarea Asistat de Calculator, PRASIC'02, Braov, 2002,
Vol. I, p. 321-326.
124.-P24. PETRESCU, F., PETRESCU, R. Elemente de dinamica
mecanismelor cu came. n al VII-lea Simpozion Naional cu Participare
Internaional Proiectarea Asistat de Calculator, PRASIC'02, Braov, 2002,
Vol. I, p. 327-332.
125.-P25. PETRESCU, V., PETRESCU, I., ANTONESCU, O.
Randamentul cuplei superioare de la angrenajele cu roi dinate cu axe fixe.
n al VII-lea Simpozion Naional cu Participare Internaional Proiectarea
Asistat de Calculator, PRASIC'02, Braov, 2002, Vol. I, p. 333-338.
126.-P26. PETRESCU, I., PETRESCU, V., OCNARESCU, C. The
Cam Synthesis With Maximal Efficiency. n al VII-lea Simpozion Naional cu
Participare Internaional Proiectarea Asistat de Calculator, PRASIC'02,
Braov, 2002, Vol. I, p. 339-344.
127.-P27. PETRESCU, F., PETRESCU, R. Cteva elemente
privind mbuntirea designului mecanismului motor. n al VIII-lea
Simpozion Naional, de Geometrie Descriptiv, Grafic Tehnic i Design,
GTD 2003, Braov, iunie 2003, Vol. I, p. 353-358.
128.-P28. PETRESCU, R., PETRESCU, F. The gear synthesis
th
with the best efficiency. In the 7 International Conference, FUEL
ECONOMY, SAFETY and RELIABILITY of MOTOR VEHICLES, ESFA
2003, Bucharest, May 2003, Vol. 2, p. 63-70.
129.-P29. PAIZI, Gh., .a., Organe de maini i mecanisme.
Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1977.
130.-P30. PAVELESCU, D., .a., Tribologie. Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1977.

201

131.-P31. PELECUDI, Ch., .a., Echilibrarea robotului cu bare i


roi dinate. n SNRI X, Bucureti, 1991.
132.-P32. POPESCU, I., .a., La synthese geometrique exacte
dun mecanisme qui trace une courbe a point triple. In the 8-th Symposium
on Mechanisms, Timioara, 2000, Vol. I, p. 255-260.
133.-R1. RADOI M., DECIU E., Mecanica. E.D.P., Bucureti, 1973.
134.-R2. RADOI M., DECIU E., Mecanica. E.D.P., Bucureti, 1977.
135.-R3.
REHWALD,
W.,
LUCK,
K.,
Kosim

Koppelgetriebesimulation. In: Fortschritt Berichte VDI, Reihe 1, Nr. 332.


Dusseldorf: VDI Verlag, 2000.
136.-R4. REHWALD, W., LUCK, K., Betrachtungen zur Zahl der
Koppelgetribetypen. Wissenschaftliche Zeitschrift der TU Dresda, 50(2001)
Heft 3, p. 107-115.
137.-R5. RICHTER GEBERT, J., KORTENKAMP, K. H.,
Benutzerhandbuch fur die interactive Geometrie Software Cinderella
Version 1.2. Berlin: Springer, 2000.
138.-S1.
Bucureti, 1968.

SILAS,

GH.,

Mecanic-vibraii

mecanice,

E.D.P.,

139.-S2. STOICESCU, A., Dinamica autovehiculelor. Vol. I-II.,


I.P.B., Bucureti, 1980-82.
140.-S3. STOICESCU, A., Dinamica autovehiculelor pe roi.
E.D.P., Bucureti, 1981.
141.-S4. SIMION, I., Geometrie Descriptiv. Editura BREN,
Bucureti, 2002.
142.-S5.
Bucureti, 2002.

SIMION,

I.,

Probleme

de

Geometrie

Descriptiv.

143.-S6. SIMIONESCU, I., Sinteza mecanismelor. Lito UPB, 1987.


144.-S7. STOICA, I. A., Interferena roilor dinate. Editura DACIA,
Cluj-Napoca, 1977.
145.-S8. SASS, L., POPESCU, I., La synthese geometrique exacte
dun mecanisme qui trace une courbe cubique circulaire. In the 8-th
Symposium on Mechanisms, Timioara, 2000, Vol. I, p. 295-300.
146.-S9. SASS, L., POPESCU, I., La synthese geometrique exacte
dun mecanisme ellipsographe et dun mecanisme de linearite. In the 8-th
Symposium on Mechanisms, Timioara, 2000, Vol. I, p. 301-306.
147.-1. AKIN, A. G., Zubciato rciajne mehanizm. Izd.
Mainostroenie, Moskva, 1971.

202

148.-2. AKIN, A. G., Sintezu zubciato - rciajnh mehanizmov s


vstoem. Teoria main I mehanizmov, Moskva, 1963, Vol. 94-95, p. 88-110.
149.-T1. TEMPEA, I., POPA, GH., Mecanisme plane articulate.
I.P.B., Bucureti, 1978.
150.-T2. TEMPEA, I., MARTINEAC, A., Organe de maini, teoria
mecanismelor i prelucrrii prin achiere. Partea I , mecanisme, I.P.B.,
Bucureti, 1983.
151.-T3. TEMPEA, I., BALESCU, C., ADIR, G., Mecanism de
presare destinat mecanizrii operaiei de formare n rame (prile I i II). In
al VII-lea Simpozion naional de roboi industriali i mecanisme spaiale. Vol.
3., Bucureti, 1987.
152.-T4. TUTUNARU, D., Mecanisme
inversoare. Editura tehnic, Bucureti, 1969.

plane

rectiliniare

153.-T5. TERME, D., Besondere Merkmalebeider Nutzung des


Pressungwinkels
fur
kurvengetriebeanalyse
und-Synthese.
In
SYROM85,Vol. III-2, pp. 489-504, Bucureti, iulie 1985.
154.-T6. TEMPEA, I., LAZR, I., Consideraii preliminare asupra
unei clasificri structural sistemice a mecanismelor cu roi dinate cu axe
mobile. PRASIC94. Transmisii mecanice, Braov, 1994, p. 171-178.
155.-T7. TEMPEA, I., .a., About some solution of structural
equation concerning four-bar mechanisms. n TCMM nr. 28, SYROM97,
Bucureti, p. 351-258.
156.-T8. TEMPEA, I., LAZR, I., Possible solutions for the
synthesis of the main mechanism of the double-loop retractabel mechanism.
In the 8-th Symposium on Mechanisms, Timioara, 2000, Vol. I, p. 313-320.
157.-T9. TEMPEA, I., MOISE, V., Soluii privind acionarea unei
maini-unelte de mortezat dantura, n scopul creterii performanelor
acesteia. n PRASIC02, Braov, 2002, Vol. I.
158.-V1. VOINEA, R., VOICULESCU, D., CEAUSU, V., Mecanica.
E.D.P., Bucureti, 1975.

203