ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMTICA Y ELECTRNICA

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CONTROL AUTOMTICO

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EJERCICIO # 1
Cuando el sistema de la Figura 1 est sujeto a una entrada escaln unitario, la salida
del sistema responde como se aprecia en la Figura 2. Determine los valores de K y T
a partir de la curva de respuesta.

Figura 1. Sistema

Figura 2. Curva de Salida

Solucin: Cdigos En Matlab
Ctp=1.254;
Coo= 1;
tp=3;
Mp=((Ctp-Coo)/Coo)*100
mp=Mp/100
A=log(mp);
IA=A^2/((pi^2)+(A^2));
IndiceAmortiguamiento=sqrt(IA)
Wd=pi/tp
Wn=Wd/(sqrt(1-(IndiceAmortiguamiento^2)))
T=1/(2*IndiceAmortiguamiento*Wn)
K=(Wn^2)*T
AK=K/T
num=[AK];
den=[1 1/T AK];
FuncionTransferencia=tf(num,den)
step(num,den)
title ('RESPUESTA A UN ESCALN UNITARIO');
xlabel ('t');
ylabel ('C(t)');

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Valores Obtenidos
TALLER_2
Mp = 25.4000
mp = 0.2540
IndiceAmortiguamiento = 0.3998
Wd = 1.0472
Wn = 1.1425
T

= 1.0946

= 1.4287

FuncionTransferencia =

1.305
---------------------s^2 + 0.9136 s + 1.305

Continuous-time transfer function.

Graficas De Los Valores Obtenidos

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EJERCICIO # 2
Determine los valores de K y k del sistema en lazo cerrado de la Figura para que la
sobreelongacin mxima de la respuesta escaln unitario sea del 25% y el tiempo
pico sea de 2seg. Suponga que: J=1 kg-m

Solucin: Cdigos En Matlab

J=1;
Mp=mp*100
mp=0.25
tp=2
A=log(mp);
IA=A^2/((pi^2)+(A^2));
IndiceAmortiguamiento=sqrt(IA)
Wd=pi/tp
Wn=Wd/(sqrt(1-(IndiceAmortiguamiento^2)))
K=(Wn^2)*J
k=(2*IndiceAmortiguamiento*Wn*J)/K
AK=K/J;
num=[AK];
den=[1 (K*k)/J AK];
FuncionTransferencia=tf(num,den)
step(num,den)
title ('RESPUESTA A UN ESCALN UNITARIO');
xlabel ('t');
ylabel ('C(t)');
Valores Obtenidos
TALLER_2
Mp = 25.4000
mp = 0.2500
tp = 2
IndiceAmortiguamiento = 0.4037
Wd = 1.5708
Wn = 1.7169
K = 2.9479
k = 0.4703
FuncionTransferencia =
2.948
--------------------s^2 + 1.386 s + 2.948
Continuous-time transfer function.
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Graficas De Los Valores Obtenidos

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