Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
INTRODUCERE
IN TEORIA
SISTEMELOR AUTOMATE
Disciplina Teoria sistemelor automate constituie o punte de legtura ntre
etapa pregtirii tehnice fundamentale i etapa pregtirii de specialitate, introducnd
o serie de cunotinte, principii, proceduri, precum i un mod de gndire sistemic,
care s permit nelegerea i aprofundarea problemelor specifice domeniului
automatizrii i informatizrii proceselor.
Teoria sistemelor reprezint un ansamblu de metode, principii i cunotinte,
n general independente de aplicaii, necesare interpretrii i explicrii structurii,
caracteristicilor i comportamentului dinamic al sistemelor de orice fel, dar n mod
special al sistemelor automate.
(1)
unde prin U(.) am notat funcia de intrare U pe intervalul [t0 , t ] , adic U[t0 , t ] . La
sistemele continue, funcia de tranziie a strii este de tip integral.
Axiomatica funciei de tranziie include urmtoarele proprieti:
a) directivitatea, adic (t; t0, X 0,U (.)) este definit i are sens pentru t t0 ;
b) consistena, adic
(2)
(3)
X (t) = [ x1(t) x2 (t) L xn (t)]T n spaiul strilor (n-dimensional) se numete traiectorie de stare. Pentru o intrare dat U(.), mulimea traiectoriilor de stare formeaz
portretul strilor. Pentru n = 2 , portretul poate fi reprezentat grafic n planul
strilor. O traiectorie de stare definit pentru X 0 0 i U[t0 , ) = 0 se numete
liber. Dac ns X 0 = 0 i U[t0 , ) 0 , atunci traiectoria este forat (fig. 1.3).
(4)
t R
(5)
(6)
sau de forma
netrivialitatea, adic U ;
concatenaritatea, adic dac U' (t) i U (t) sunt intrri admise pe
intervalul [ t0 , t2 ] , iar t1(t0 , t2 ) , atunci intrarea
U (t ) ,
U =
U"(t) ,
t [t0 , t1)
t [t1, t2 )
(7)
d x = ax + bu , tR .
dt
S se arate c sistemul are funcia de tranziie a strii
t
(eat x) = b eat u ,
t
t (eat x) d t = bt ea u( ) d ,
t
(t; t0 , x0 , u(.)) = x0 + b u( )d .
t0
Soluie. Avem
x(t0 +1) = ax(t0 ) + bu(t0 ) ,
care mrimile de intrare, de stare i de ieire iau valori la orice moment de timp t
aparinnd mulimii numerelor reale R.
Sistemele cu timp continuu pot fi sisteme netede (analogice) sau seminetede.
Sistemele netede satisfac urmtoarea proprietate: Oricare ar fi starea iniial X 0 i
funcia de intrare U (t) continu (n sens matematic) pe intervalul [t0 , t ] , funcia de
stare X (t) i funcia de ieire Y (t) sunt, de asemenea, continue. Sistemele cu timp
continuu care nu satisfac aceast proprietatea (cel puin una dintre funciile X (t ) i
Y (t) nu este continu pentru orice stare iniial X0 i orice intrare U (t) continu)
se numesc seminetede.
Circuitele electronice formate din elemente analogice, dar care conin i un releu
electromagnetic avnd cel puin un contact conectat n circuit, sunt sisteme continue
seminetede.
(8)
i va corespunde ieirea
y(t ) = 1g1(t ) + 2 g2 (t ) .
(9)
variabili) au structura variabil n timp, sau cel puin un parametru intern variabil
n timp. Starea unui sistem staionar aflat iniial n regim staionar (caracterizat
prin constana n timp a tuturor variabilelor de intrare, stare, ieire) se poate
modifica numai din exterior, prin aciunea variabilelor de intrare.
Un exemplu de sistem cu parametri variabili este cuptorul tubular cu flacr
direct la care, n timp, se produc fenomene de depunere i de cocsare a materialului
tubular prin care circul produsul nclzit, ceea ce are ca efect modificarea parametrilor de
transfer termic.
Circuitul electric din figura 1.5, avnd ntreruptorul I acionat la momente arbitrare
de timp, este un sistem cu structur variabil.
10
Circuitul electric de tip RC din figura 1.6, avnd ca intrri tensiunile u1 i u2, iar ca
ieiri tensiunile v1 i v 2, constituie un sistem multivariabil.
11
12
13
Un sistem automat este format din dou mari subsisteme: procesul (instalaia) de
automatizat P i dispozitivul de automatizare DA (fig. 1.8). Sistemele automate cu
structurile a) i b) sunt sisteme deschise, iar cele cu structura c) sunt sisteme nchise.
Sistemul cu structura a) este un sistem de supraveghere automat (prin msurare i
semnalizare), sistemul cu structura b) este un sistem de comand automat (dup un
program prestabilit), iar sistemul cu structura c) este un sistem de reglare automat a
procesului P.
14
pneumatic unificat 0,2 1,0 bar. Presiunea de 1 bar este suficient de mic pentru
a nu avea consumuri energetice ridicate i a nu crea probleme deosebite de
etanare; n acelai timp, este suficient de mare, pentru ca prin intermediul unor
membrane circulare cu raza de 1020 cm, s creeze fore de ordinul sutelor de
kgf, necesare n acionarea robinetelor de reglare.
Sistemele automate specializate sunt utilizate n cazul unor automatizri de
mai mic amploare, cnd nu se pune problema transmiterii semnalelor la distan.
Aceste sisteme sunt de obicei cu aciune direct (fr energie auxiliar), simple i
robuste.
c) In raport cu funcia ndeplinit, sistemele automate se clasific n:
- sisteme automate de supraveghere (de msurare i/sau semnalizare);
- sisteme automate de protecie;
- sisteme automate de comand direct (dup un program prestabilit);
- sisteme automate de reglare (de comand dup un algoritm care ine seama
de starea curent a sistemului reglat) ;
- sisteme automate de conducere (prin supraveghere, protecie, comand,
reglare).
Protecia automat presupune oprirea (blocarea) parial sau total a
procesului (instalaiei), atunci cnd un parametru iese n afara domeniului
admisibil de funcionare, afectnd calitatea produsului finit i/sau securitatea
instalaiei respective.
Reglarea automat const n aducerea i meninerea strii procesului n
vecintatea unei stri de referin, n condiiile modificrii n timp a strii de
referin i a aciunii perturbaiilor asupra procesului reglat.