Capitolul 5

Gripere
Griperele sunt elemente de manipulare la capatul bratelor mecanismelor care intra in
contact nemijlocit cu piesa ce trebuie deplasata. In functie de forma si dimensiunile piesei ce
trebuie deplasate, griperele sunt de mai multe categorii.

5.1 Gripere paralele

Griperele paralele au doua falci care se deplaseaza pe ghidaje paralele de alunecare sau cu
bile sub actiunea fortei unor parghii avand ca element motor aerul comprimat. Pot fi cu dubla
actiune sau cu simpla actiune cand revenirea in pozitia initiala a bacurilor de prindere se face cu un
arc (Fig.5.1).
In functie de marimea griperelor, cursa de deplasare a unui bac de prindere este cuprinsa
intre 2 si 12,5 mm (cursa totala fiind intre 4 si 25 mm). Prinderea obiectelor se poate face din
exterior (ND normal deschis) sau din interior (NI normal inchis).

b)
a)
c)

Fig.5.1 Gripere paralele: a) simbolizare (cu simpla si dubla actiune); b) vedere; c) sectiune: 1 - falca de prindere; 2
capac; 3 parghie; 4 tija; 5 - piston; 6 corp.

Fig.5.3 Montaj cu griper fara brat suplimentar: 12 placa intermediara.

Fig. 5.2 Griper cu brate suplimentare: 1
surub; 2 stift; 3 brat suplimentar.

Griperele pot exercita functia de prindere si desprindere cu sau fara brate suplimentare in
functie de forma si dimensiunile obiectului manipulat (Fig.5.2 si 5.3).

Forta de strangere FH [N] a

bacurilor griperului este in functie de
presiunea aerului comprimat de alimentare
si de lungimea x a bratului de actionare
asupra obiectului manipulat (Fig.5.4).

Fig.5.4 Forta de strangere a griperului in functie de bratul x.

Pentru marirea fortei de strangere a bacurilor griperului la dimensiuni compacte se

utilizeaza varianta cu piston oval ce mareste forta de prindere cu pana la 30% (Fig.5.5).

b)

a)

Fig.5.5 Griper paralel cu piston oval: a) griper inchis; b) griper deschis.(1-bac de prindere; 2 parghie; 3
piston oval cu magnet pentru senzori).

Tot pentru marirea fortei de strangere se pot folosi si gripere paralele cu doua pistoane
(Fig.5.6), unde actionarea bacurilor se face cu doua parghii.

b)

a)

Fig.5.6 Griper parale cu doua pistoane: a) sectiune (: 1 corp, 2 bac de starngere, -3 aparatoare); b)
diagrama fortelor de strangere: linie continua la inchiderea bacurilor, linie intrerupta deschiderea bacurilor)

In Fig.5.7 se prezinta cazurile unde nu se recomanda utilizarea griperelor paralele: la sudura

unde apar stropi de metal topit, la prelucrari mecanice in medii agresive, la rectificarea fara racire
unde se degaja praf.

b)

a)

c)

Fig.5.7 Aplicatii unde nu se recomanda utilizarea griperelor paralele: a) la sudura; b) la prelucrari in medii
agresive; c) la rectificare.

In Fig.5.8 se arata utilizarea griperelor paralele pentru manevrarea diferitelor tipuri de piese
folosind brate suplimentare adecvate.

Fig.5.8 Diferite variante de degete de prindere a griperelor paralele.

In Fig.5.9 se prezinta un exemplu de utilizare a griperelor paralele la manipularea arborilor

cotiti (in acest caz cu doua gripere si motor semirotativ).

Fig.5.9 Gripere utilizate pentru manipularea arborilor cotiti.

In Fig.5.10 se prezinta un griper paralel capsulat ce este utilizat in medii extrem de

poluante. Forta de strangere este generata de miscarea liniara a tijei unui piston pneumatic ce
actioneaza prin intermediul unui mecanism cu pana

asupra bratelor griperului asigurand

sincronizarea miscarii lor. Pot fi folosite ca mecanisme cu simpla actiune sau cu dubla actiune.
Forta de strangere poate actiona asupra pieselor manipulate din exterior sau din interior.
Cursa de deplasare a bacurilor griperului este cuprinsa intre 3 si 20 mm (cursa totala fiind
cuprinsa intre 6 si 40 mm).

b)
a)
Fig.5.10 Griper paralel capsulat: a) sectiune: 1- capac; 2 falca; 3 piston; 4 corp. b) vedere.

Forta de strangere este in functie de bratul x si de presiunea de alimentare cu aer

comprimat (Fig.5.11). Bacurile de strangere executate din aliaj de aluminiu se monteaza lateral cu
ajutorul unor suruburi si pot avea forme diferite in functie de forma piesei de transportat.

a)
b)
Fig.5.11 (a) Forta de strangere in functie de bratul x (a) si (b) bacuri ce se ataseaza lateral in vederea prinderii
pieselor.

In Fig.5.12 se prezinta un griper paralel de mare putere (intre 80 si 4800 N) in functie de

marimea lui cu constructia ovala a pistonului. Senzorii de proximitate ce se pot monta pe corpul
lui pot sesiza pana la 4 pozitii ale bacurilor. Cursa falcilor este cuprinsa intre 1,5 si 12,5 mm (cursa
totala fiind intre 3 si 25 mm). Forta de strangere este generata de miscarea liniara a pistonului si
mecanismul cu pana plata asigurand sincronizarea deplasarii bacurilor griperului. Pot fi utilizati
ca mecanisme cu simpla actiune sau cu dubla actiune.

b)
a)
Fig.5.12 Griper paralel de mare putere: a) in stare inchisa: 1 falca; 2- pana plata; 3 piston oval; b) in stare
deschisa.

Fig.5.13 Griper paralel de mare putere cu accesorii: 1 bac; 2 bucsa de centrare; 3 racord de ungere; 4
senzor de proximitate; 5 traductor de pozitie; 6 racord de alimentare cu aer; 7 racord etansare; 8 bucsa de
centrare.

In Fig.5.14 se prezinta o aplicatie a utilizarii unui griper de mare putere pentru diferite
manipulari de obiecte.

Fig.5.14 Exemplu de aplicatie cu griper paralel de mare putere: 1 element de actionare; 2 griper; 3
adaptor; 4 talpa; 5 componente electrice; 6 motor electric pas cu pas.

In Fig.5.15 se prezinta un griper de mare putere cu cursa lunga, cuprinsa intre 20 si 150
mm pentru o falca (cursa totala fiind intre 40 si 300 mm). Are in componenta doua pistoane
paralele ce executa o miscare in opozitie unul altuia si sunt conectate direct la saniile port bac ale
griperului. Un pinion central asigura sincronizarea miscarii bacurilor griperului, precizia si
centrarea lor in momentul strangerii piesei manipulate. Canalele in forma de T unde se deplaseaza
bacurile asigura o buna stabilitate si rezistenta la forte si momente de torsiune.
Pentru economie de timp se poate regla deschiderea falcilor griperului la o cursa cat mai
apropiata de marimea obiectului tarnsportat.

b)
a)
Fig.5.15 a) Griper paralel de cursa lunga: 1 falca (bacul) griperului; 2 pinion de sincronizare; 3 piston; 4
parghie de legatura. b) modul de fixare a bacurilor de strangere.

In Fig.5.16 se arata o sectiune printr-un griper paralel de mare precizie unde se poate
observa modul de transmitere a fortei de strangere de la piston la bacul de strangere
intremediul unor stifturi. Deplasarea celor doua bacuri este sincronizata de pinionul central.

prin

a)

b)

Fig.5.16 Griper paralel de mare precizie: a) sectiune; b) vedere: 1- corp; 2 falca; 3 calota; 4 capace laterale.

In Fig.5.17 se arata partile principale ale acestui tip de griper paralel de precizie, a carui
ghidaje cu lagare cu bile pe care se deplaseaza bacurile de strangere asigura precizia deplasarii si
strangerii obiectelor.

Fig.5.17 Griper paralel de mare precizie: 1 arc de compensare a inchiderii falcilor; 2 arc de compensare a deschiderii
falcilor; 3 element de sincronizare; 4 lagare cu bile.

In Fig.5.18 se arata doua modalitati de utilizare a griperelor cu sisteme de prindere cu

bacuri sau cu bacuri si placa de ghidare pentru orientarea si ghidarea obiectului manipulat.

a)

b)

Fig.5.18 Sisteme de prindere cu bacuri (a) sau cu bacuri si placa de ghidare (b). 1 griper; 2 bac; 3 surub; 4 stift; 5
placa de ghidare.

In Fig.5.19 se prezinta un micro griper paralel ce are o constructie ca element de actionare

cu simplu efect. Diametrul pistonului de actionare pneumatica este cuprins intre 8 si 12 mm, iar
cursa falcilor este cuprinsa intre 2 si 3 mm (cursa totala fiind intre 4 si 6 mm).

a)
c)

b)
Fig.5.19 Microgriper paralel: a) simbolizare; b) sectiune: 1 corp; 2 falca; 3 aparatoare; c) vedere.

10

Prin deplasarea pistonului central, datorita formei unghiulare a extremitatii pistonului se

apropie cele doua falci executand prinderea obiectului ce trebuie manipulat. Revenirtea in pozitia
initiala a falcilor se face sub influenta unui arc.
Pentru efectuarea prinderii obiectelor, pe elementele mobile ale griperului se pot monta
diverse forme de bacuri (Fig.5.20). Forta de strangere a bacurilor este cuprinsa intre 15 si 30 N in
functie de marimea griperului.

Fig.5.20. Montarea bacurilor pe falcile griperului: 1 griper paralel; 2 bacuri; 3 surub.

In Fig.5.21 se prezinta diverse modalitati de fixare a microgriperelor in instalatiile de automatizare.

a)

b)

c)

Fig.5.21 Modalitati de fixare a microgriperelor: a) cu suruburi; b) cu flansa; c) pe dorn.

In Fig.5.22 se arata un exemplu de utilizare a microgriperelor intr-un montaj cu doua unitati.

11

Fig.5.22 Exemplu de aplicatie a microgriperelor.

In Fig.5.23 se prezinta un griper paralel electric cu cursa lunga cu motor electric integrat.
Miscarea de rotatie de la motorul electric este transmita printr-un angrenaj de roti cilindrice la un
mecanism melc-roata melcata si apoi mai departe la un pinion central ce actioneaza doua
cremaliere solidare cu cele doua sanii port bac. Datorita sistemului de comanda electrica cu care
griperul formeaza o unitate, creste flexibilitatea griperului in legatura cu pozitiile de prindere si
marimea obiectelor manevrate. De asemenea forta de strangere poate fi reglata in functie de
duritatea materialului obiectului deplasat, fiind recomandate pentru manipularea obiectelor cu
duritate mica si cu forme delicate.
Cursa maxima a falcilor de strangere este 40 mm (deci pentru doua falci va fi de 80 mm).

12

a)

b)
c)
Fig.5.23 Griper paralel electric: a) simbolizare; b) vedere; c) bacuri de strangere.

Se poate stabili o pozitie de prestrangere care permite bacurilor sa se opreasca aproape de

piesa, reducand timpul de manipulare la minimum. Timpul de deplasare a bacurilor este de 0,6
secunde inclusiv la piese la care se utilizeaza intreaga cursa a falcilor de strangere.
Forta de strangere este in functie de lungimea bratului x si de viteza de deplasare a falcilor
de strangere (Fig.5.24).

a)

b)
Fig.5.24 Forta de strangere a bacurilor la griperul paralel electric.

In Fig.5.25 se arata o unitate formata dintr-un griper paralel electric si echipamentul de

comanda al motorului electric ce actioneaza falcile griperului.

13

Fig.5.25 Griper paralel electric. 1 bucsa de centrare; 2 cablu electric de legatura; 3 alimentare electrica; 4
cablu de legatura la interfata; 5 comanda motorului electric; 6 placa de fixare.

5.2 Gripere cu prindere in 3 puncte

Griperele cu trei falci de strangere au avantajul unei mai precise centrari la strangere
(Fig.5.26). In functie de marimea lor, cursa de deplasare a unei falci este cuprinsa intre 2,5 si 6
mm. Pot fi cu simpla actiune sau cu dubla actiune.
La alimentarea cu aer comprimat in camera cilindrului, pistonul 5 se deplaseaza in sus si
prin intermediul parghiei 3 este actionat bacul de strangere 1. Pe bacul de strangere se pot monta
bacuri suplimentare de diferite forme in concordanta cu forma obiectului manipulat.

14

a)

b)

1 falca de strangere; 2 capac; 3 parghie; 4

corp; 5 piston.
c)
Fig.5.26 Griper cu strangere in trei puncte. (a) simbolizare; b) vedere; c) sectiune.

In functie de forma obiectului transportat se poate utiliza griperul in 3 puncte cu prindere

exterioara si prindere interioara (Fig.5.27).

a)

b)
Fig.5.27. Prindere exterioara (a) si prindere interioara (b).

Forta de strangere FH a falcilor griperului in 3 puncte este in functie de presiunea aerului

comprimat si de bratul x de aplicare a fortei (Fig.5.28).

15

a)

b)
Fig.5.28 Forta de strangere a griperului in 3 puncte in functie de bratul x si presiunea aerului comprimat.

In Fig.5.29 se prezinta o varianta de griper cu prindere in 3 puncte de mare capacitate

pentru conditii grele de lucru. Forta generata de miscarea liniara a pistonului 3 este transmisa la
falcile de strangere 1 prin intermediul unei pene plate ce asigura sincronizarea deplasarii falcilor in
timpul strangerii obiectului ce trebuie deplasat. Poate fi utilizat ca element cu simpla actiune sau cu
dubla actiune, cu prindere din exterior sau din interior.
Pentru curse ale bacului de strangere cuprinse intre 3 si 10 mm forta de strangere este
cuprinsa intre 200 si 1700 N, iar pentru curse cuprinse intre 1,5 si 5 mm, forta de strangere este
cuprinsa intre 400 si 3 400 N in functie de marimea griperului si presiunea aerului comprimat de
alimentare.

a)

b)
Fig.5.29 Griper cu prindere in 3 puncte de mare capacitate: a) sectiune: 1- flaca; 2- corp; 3 piston; 4 arc; b) vedere.

In Fig.5.30a se arata modul de montare a diferitelor accesorii pe corpul griperului iar in

Fig.5.30b se prezinta o varianta de prindere a griperului in axul unui motor rotativ prin intermediul
unei placi de legatura 8.
16

a)

b)
Fig.5.30 a) Accesorii pentru griperul in 3 puncte; 1 bac; 2 bucsa de centrare; 3 racord aer comprimat; 4
racord de etansare; 5 senzor de proximitate; 6 cep de centrare; 7- stift de centrare. b) varianta de montaj pe un motor
rotativ.

Acest tip de griper nu este recomandat pentru lucrari de sudura (Fig.5.31 a), sau cu folosire
limitata la prelucrari prin aschiere sau cu disc abraziv (Fig.5.31 b si c).

a)

b)
c)
Fig.5.31 Utilizari ale griperului in 3 puncte nerecomandate (a) sau recomandate partial (b si c).

5.3 Gripere unghiulare

Griperele unghiulare functioneaza cu dubla actiune, sunt autocentrante si pot prinde
obiectul de transportat din interior sau din exterior.

17

In Fig.5.32 se prezinta o varianta de griper unghiular la care unghiul maxim de deschidere

al falcilor de prindere este de 400.

b)

a)

Fig.5.32 Griper unghiular; a) sectiune: 1 corp; 2 falca; 3 capac; b) vedere.

In Fig.5.33 se arata modul de prindere al pieselor din exterior sau din interior, cu sau fara
brate suplimentare atasate.

a)

b)

Fig.5.33 Prinderea pieselor cu gripere unghiulare: a) din exterior; b) din interior.

Forta de strangere F [N]a bratelor griperului este in functie de lungimea razei de prindere
r si de presiunea aerului comprimat de alimentare (Fig.5.34).

18

a)
b)
Fig.5.34 Forta de strangere a brateleor griperului unghiular in functie de raza de strangere (a) si de presiunea
aerului de alimentare (b).

In Fig.5.35a se prezinta modul de atasare a bratelor suplimentare pe bacurile griperului, iar

in Fig.5.35b se arata o varianta de montaj a griperului unghiular pe un motor pneumatic liniar.

a)
b)
Fig.5.35 a) Atasarea bratelor suplimentare: 1 griper unghiular; 2 brat suplimentar; 3 surub; 4 stift de
centrare; b) varianta de montaj pe un motor pneumatic liniar.

19

In Fig.5.36 se prezinta o varianta de griper unghiular de constructie mai compacta in care

forta de strangere se transmite prin deplasarea liniara a unui piston 3 si un mecanism pinion
cremaliera ce asigura sincronizarea deplasarii unghiulare a bacurilor de strangere.
Este un griper cu dubla actiune si unghiul de deschidere al falcilor de prindere este de 300 si
800, in functie de marimea lui.

a)

b)

Fig.5.36 Griper unghiular compact; a) sectiune; 1 falca; 2 corp; 3 piston; 4 bucsa distantiera. b) vedere.

Momentul de torsiune al falcilor griperului la o presiune de 6 bar este cuprins intre 22 si 144
Ncm atat la deschiderea falcilor cat si la inchiderea lor, iar forta de strangere F este in functie de
lungimea bratului x si de presiunea aerului de alimentare (Fig.5.37).

a)
b)
Fig.5.37 Momentul de torsiune al falcilor griperului unghiular (a) si forta de strangere F in functie de bratul de
actionate x.

20

In Fig.5.38 se arata dependenta fortei de strangere a bacurilor griperului unghiular in functie

de lungimea x a bratului de actionare si de presiunea aerului de alimentare.

Fig.5.38 Forta de strangere a griperului unghiular.

In Fig.5.39 se prezinta o varianta de micro griper unghiular cu simpla actiune. Actiunea de

prindere a obiectului de transportat este realizata de bacurile 2 actionate de miscarea liniara a
pistonului ce se deplaseaza in corpul griperului. Revenirea in pozitia initiala a falcilor se face sub
actiunea unui arc. Exista si constructie a griperului cu posibilitatea de prindere a obiectelor din
exterior. Unghiul maxim de deschidere pe o falca este de 200.

a)

d)

b)

c)

Fig.5.39 Microgriper unghiular: a) simbolizare; b) atasarea unor brate supimentare de prindere: 1 griper; 2 surub; 3
brat suplementar; c) sectiune: 1 corp; 2 falca; 3 capac; d) vedere.

21

Exita mai multe posibilitati de prindere a microgriperelor la capatul elementelor de actionare

(Fig.5.40).

b)

a)

c)

Fig.5.40 Modalitati de fixare a microgriperelor la elementele de accionare: a) cu suruburi; b) cu lagar de

ghidare; c) cu piulita.

Exemple de utilizare a microgriperelor sunt prezentate in Fig.5.41 a, b.

a)

b)

Fig.5.41. Exemple de utilizare a microgriperelor: a) cu doua unitati; b) montat la extremitatea unui element de executie.

5.4 Gripere radiale

22

Griperele radiale au unghiul de deschidere al bacurilor de prindere de max. 1800 si

functioneaza ca sisteme cu simpla sau dubla actiune (Fig.5.42a). Pot efectua forta de strangere din
exterior sau din interior, iar pe falci se pot monta brate suplimentare in functie de forma si marimea
obiectului manipulat (Fig.5.42c).
Forta de strangere este generata pneumatic prin deplasarea liniara a pistonului unui
cilindru ce este transformata in miscare circulara a doua roti pe axul carora se monteaza falcile de
prindere (Fig.5.42b).

a)
c)
b)
Fig.5.42 Griper radial: a) vedere; b) sectiune: 1 corp; 2 falca; 3 capac; c) montarea bratelor suplimentare:
1- griper; 2 brat suplimentar; 3 surub; 4 stift.

Montarea senzorilor de pozitie si de proximitate se poate face direct pe corpul griperului in

canalele existente (Fig.5.43a), sau prin intermediul unei placi (Fig.5.43b).

a)

b)
Fig.5.43 Montarea senzorilor de pozitie 3 direct pe corpul griperului sau (b) pe o placa 1 (2- element de evaluare).

23

In Fig.5.44 se prezinta un griper radial pentru conditii grele de lucru. Se observa ca forta
de strangere este transmisa prin miscarea liniara a pistonului si prin actionarea bacurilor prin
stifturi ce gliseaza in locase radiale.
Unghiul de deschidere al falcilor este de 900 pe fiecare bac. Se poate prevedea un surub ce
poate regla unghiul de deschidere al falcilor la orice valoare, transformand griperul radial intr-un
griper unghiular (Fig.5.44 c).

b)

a)

c)

Fig.5.44 Griper radial pentru regim greu de lucru: a) sectiune: 1 falca de strangere; 2 corp; 3 piston; b) vedere; c)
griper radial cu limitarea unghiului de deschidere.

Momentul de torsiune la strangere la presiunea de 6 bar este de pana la 8400 Ncm la

deschiderea bacurilor si de 7700 Ncm la inchiderea lor (la inchiderea bacurilor sectiunea
pistonului este mai mica).
Se poate efectua prinderea din interiorul sau din exteriorul obiectului manipulat
(Fig.5.45).

a)

b)

Fig.5.45 Strangerea pieselor din exterior (a) sau din interior (b).

24

Forta de strangere a bacurilor este in functie de lungimea bratului de prindere al obiectului

si de presiunea aerului de alimentare (Fig.5.46).

a)

b)
Fig.5.46 Forta de strangere a bacurilor griperului in functie de lungimea bratului de prindere (x) a obiectului si de
presiunea aerului de alimentare (b).

5.5 Griper adaptiv pentru prinderi cu forte mici

Griperul adaptiv pentru forte mici se poate adapta la diferite forme si contururi. Este
compus din griperul propriu-zis (corpul) si bacurile (degetele) de prindere a obiectelor (Fig.5.47).

b)

a)

Fig.5.47 Griper adaptiv: a) corp; b) bac de prindere.

25

Parghiile de prindere sunt interschimbabile si sunt mai usoare cu 80% decat cele clasice.
Structura bacurilor se bazeaza pe doua benzi flexibile care se lipesc la capete pentru a forma un
triunghi. Intre ele se afla nervuri de rigidizare. Este produs prin tehnologia de laser selectiva prin
sinterizare, in care fiecare strat de 0,1 mm de pudra de poliamida este succesiv aplicat si topit
formand un component solid. Aceste degete asigura prinderea obiectelor fragile cu forme neregulate
fara sa le deformeze aplicand o presiune minima pe suprafata de prindere.
Se executa in variante cu doua, trei sau patru parghii de prindere (degete) (Fig.5.48).

Fig.5.48 Gripere adaptive cu 2. 3, sau 4 bacuri (degete) de prindere.

Greutatea acestor gripere este cuprinsa intre 130-460 g in functie de marimea lor.
Lungimea parghiilor este cuprinsa intre 45-125 mm, avand capacitatea de a prinde piese cu
diametre intre 5-160 mm. Unghiul de deschidere a parghiilor este cuprins intre -80 si 290.
Cateva aplicatii ale utilizarii acestui tip de griper se arata in Fig.5.49

26

Fig.5.49 Aplicatii ale utilizarii griperului adaptiv (pentru fructe, legume, paine, peste, carne, branza, salata, bulbi de
flori, cartofi, portocale oua, sticle).

5.5 Gripere oscilante

La griperele oscilante forta linara a pistonului se transmite la falcile de strangere cu
ajutorul unor parghii, iar miscarea oscilanta este efectuata de palete rotative (Fig.5.50). Miscarea
de oscilatie poate fi reglata fin in intervalul de max. 2100 si este amortizata la sfarsit de cursa pentru
evitarea socurilor.Cursa de deplasare a unui bac de strangere este curprinsa intre 2,5 si 7 mm.

a)

b)

1 bac de strangere; 2 parghie; 3 element de stop a

miscarii oscilante; 4 tija piston; 5 corp; 6 piston.
c)
Fig.5.50 Griper oscilant: a) simbolizare; 2 vedere; c) sectiune.

27

Forta de strangere Fgrip [N] este in functie de lungimea bratului de contact cu piesa x si de
presiunea aerului de alimentare (Fig.5.51).

Fig.5.51 Forta de strangere a bacurilor griperului oscilant pentru lungimea x de 70 mm.

5.6 Gripere cu burduf

Griperele cu burduf exercita actiunea de prindere a pieselor cu ajutorul unui burduf din
cauciuc (EPDM ethylene propylene rubber), sau silicon, care se deformeaza sub actiunea tijei
unui piston actionat pneumatic (Fig.5.52). Deformarea burdufului permite sa apuce obiectele din
interiorul lor. Cand este oprita alimentarea cu aer comprimat forta de revenire a burdufului
impinge pistonul in pozitia initiala functionand ca un sistem cu simpla actiune. Greutatea maxima
de radicare este de 5 kg, iar diametrul de strangere este cuprins intre 8 si 85 mm.

a)

b)

c)

Fig.5.52 Griper cu burduf: a) vedere; b, c) sectiune: 1 corp; 2 piston; 3 tija; 4 burduf; 5 capac inferior; 6
capac superior.

28

Directia de actionare a deformarii burdufului poate fi in sus sau in jos (Fig.5.53).

b)

a)

d)

c)

Fig.5.53 Directia de miscare a pistonului: in sus: a) burduf in stare libera; b) burduf comprimat; in jos: c) burduf in stare
libera; d) burduf comprimat.

Griperele cu burduf se utilizeaza la apucarea din interior a obiectelor fragile (sticla,

ceramica), la transportarea si ambalarea obiectelor din sticla (cesti, butelii).
Alezajul interior 1 permite racirea, curatirea, controlul, sau dezinfectarea obiectelor in
timpul manipularii lor (Fig.5.54).

b)

a)

c)

Fig.5.54 Exemple de utilizare a griperelor cu burduf: a) la manipularea paharelor; b) a containerelor din plastic cu
deschiderei circulare; c) componente din industria electronica.

Forta de strangere (F) depinde de urmatorii factori: diametrul piesei (d) ce trebuie
manipulata, directia de actionare a griperului, caracteristica suprafetei piesei manipulate,
coeficientul de frecare (Fig.5.55).
29

a)

b)

c)

d)

Fig.5.55 Forta de strangere a griperului F in functie de diametrul d de prindere si de directia de actionare a griperului:
actionare in jos: a) piesa impinsa; b) piesa trasa; actionare in sus; c) piesa trasa; d) piesa impinsa.

In Fig.5.56 se arata variatia fortei F de strangere in functie de diametrul piesei d si marimea

griperului.

Fig.5.56 Variatia fortei de strangere F in functie de diametrul de strangere d si materialul burdufului.( 1-5 marimea
constructiva a burdufului).

5.7 Separatoare

30

Separatoarele sunt mecanisme care se monteaza pe traseul cailor de transport cu piese

pentru a se efectua alimentarea piesa cu piesa a masinii unelte sau a masinii de ambalat (Fig.5.57).

a)

b)

1 corp; 2 capac; 3 plunjer; 4 mecanism de

blocare; 5 tija piston.
c)
Fig.5.57 Separator: a) simbolizare; b) vedere; c) sectiune.

Exista doua tipuri de separatoare dintre care unul este mai avantajos (Fig.5.58).

b)

a)

Fig.5.58 Separatoare: a) necesita doua mecanisme de actionare, 2 valve, 4 senzori de proximitate; b) necesita un
mecanism de actionare, 1 valva, 2 senzori de proximitate.

31

Varianta din Fig.5.58b, poseda un mecanism intergrat de blocare intre cei doi plunjeri care
asigura ca un piston sa nu poata fi retras pana cand celalalt piston nu a atins pozitia de capat de
cursa. Principiul de functionare al separatorului se prezinta in Fig.5.59.

Plunjerul A este retras.

Mecanismul de blocare
fixeaza plunjerul B.

Plunjerul A avanseaza.

Plunjerul B nu se poate
retrage pana cand plunjerul
A ajunge la capat de cursa.

Plunjerul B avanseaza.

Plunjerul A nu se poate
retrage din mecanismul de
blocare pana cand plunjerul
B a ajuns la capat de cursa.
Fig.5.59 Principiul de functionare al separatorului.

5.8 Supape
Supapele sunt elemente pneumatice care au functii de procesare a semnalelor, siguranta a
instalatiei, reglare si control a parametrilor agentului de lucru din circuitele pneumatice. Supapele
de selectare sunt supape care selecteaza fie calea de transmitere a unui semnal pneumatic in
functie de anumiti parametri ai respectivului semnal (presiune, sens de curgere, etc.), fie un anume
semnal, cand la intrarea in supapa exista mai multe semnale.

32

5.8.1

Supape de sens

Se utilizeaza doua tipuri de supape de sens: supapa de sens normala si supapa de sens
deblocabila.
Supapa de sens normala permite curgerea fluidului doar intr-un singur sens. In corpul 1
se afla elementul mobil 3 care in repaus se sprijina pe inelul de etansare 2 sub efectul fortei
arcului 4. In momentul in apare o presiune de la orificiul A spre orificiul B, forta fluidului impinge
elementul mobil 3, arcul se comprima si se permite trecerea aerului comprimat de lucru catre
orificiul B.
La curgerea inversa, de la B la A, forta de presiune si forta arcului se opun deschiderii
supapei si curgerea fluidului este blocata (Fig.5.60).

Fig.5.60 Supapa de sens.

1 corp; 2 inel O; 3 scaun (element mobil); 4 arc; 5 racord; 6 inel O.

Se foloseste unde este necesara impiedicarea curgerii inverse a fluidului intr-un circuit (de
ex. pe conducta de umplere a vaselor de stocare a aerului comprimat vase tampon).
5.8.2 Supapa de sens deblocabila
Este alcatuita din doua parti: in partea de jos se afla supapa de sens propriu-zisa si
deasupra ei plunjerul de comanda pneumatica a deblocarii (Fig.5.61). Similar cu supapa normala,
curgerea de la 2 catre 1 este oprita, iar curgerea inversa de la 1 la 2 este permisa.

33

plunjer

a)

garnitura

c)

b)
Fig.5.61 Supapa de sens deblocabila: a) simbolizare; b) sectiune; c) exemplu de aplicare.

Daca aplicam un semnal de comanda la orificiul 21, plunjerul va apasa si va deschide

supapa de sens permitand curgerea fluidului de la 2 catre 1.
Se utilizeaza la etajul de forta pentru comanda cilindrilor, dar si la etajul de comanda pentru
indeplinirea unor functii logice.

5.8.3

Supapa de selectare sau element logic SAU

Structura de baza este un corp cu trei orificii, doua de intrare (X si Y) si unul de iesire (A). O
bila sau alt element mobil se misca liber in interiorul corpului (Fig.5.62). Cand presiunea este
aplicata la un orificiu de intrare (X sau Y), elemental mobil este impins si blocheaza celalalt
orificiu de intrare. Aceast lucru impiedica trecerea fluidului de la intrarea X spre Y sau invers, dar
permite trecerea prin orificiul de iesire A.
34

element mobil

a).

b)

Fig.5.62 Supapa de selectare element logic SAU: a) simbolizare; b) sectiune: X, Y intrari; A iesire

Daca orificiile de intrare sunt alimentate la aceeasi presiune P, atunci la orificiul de iesire va
curge fluid la presiunea P, orificiile de intrare fiind X sau Y pe rand, sau ambele simultan.
Daca orificiile de intrare sunt alimentate la presiuni diferite, la iesire vom avea presiunea cea
mai mare.
Se utilizeaza in special in etajul de comanda/procesare. Functionarea poate fi descrisa si prin
tabelul de adevar urmator:
X
0
1
0
1
5.8.4

Y
0
0
1
1

A
0
1
1
1

Supape de selectare cu doua presiuni sau element logic SI

Daca orificiul de intrare X sau Y este alimentat, sub efectul fortei de presiune sertarul
blocheaza accesul din orificiul respectiv la orificiul de iesire A (Fig.5.63). Daca ambele orificii
sunt alimentate la aceeasi presiune, orificiul de iesire A va fi alimentat de la orificiul X sau Y sau
X si Y (pozitia sertarului este indiferenta).

35

Daca ambele orificii de intrare X si Y vor fi alimentate, dar la presiuni diferite, orificiul A va
fi alimentat la presiunea cea mai mica. Daca semnalele la X siY ajung la intervale de timp diferite,
atunci semnalul care ajunge ultimul va trece la A.
A
sertar

a)

Y
b)

Fig.5.63 Supapa de selectare element logic SI: a) simbolizare; b) sectiune: X, Y intrari; A iesire

Tabelul de adevar al acestui supape arata astfel:

X
0
0
1
1

Y
0
1
0
1

A
0
0
0
1

Un exemplu de aplicatie este comanda unei prese

unde din ratiuni de securitate a

operatorului acesta trebuie sa aiba ocupate ambele maini (trebuie actionate simultan ambele
intrari).
5.8.5

Supapa de evacuare rapida

Supapa se utilizeaza pentru a mari viteza de golire a unei incinte aflata sub presiune, prin
scurtarea traseului parcurs de aer din incinta respectiva pana la atmosfera. Din acest motiv, pentru o

36

eficacitate maxima, supapa de evacuare rapida se monteaza cat mai aproape de incinta ce va fi
golita.

a)

3
4

b)

P
c)

Fig.5.64 Supapa de evacuare rapida: a) simbolizare; b) vedere: c) sectiune: P alimentare; A iesire; R - evacuare. 1
amortizor de zgomot; 2 scaunul supapei; 3 element de etansare mobil; 4 corp.

Daca aerul patrunde prin orificiul P al supapei, impinge si lipeste de scaunul 2 elementul
de etansare 3. In acest fel orificiul R este izolat fata de P si A (Fig.5.64). Deformand borul
elementului de etansare aerul isi face loc catre racordul A si alimenteaza elementul de executie.
Daca nu avem alimentare la orificiul P, aerul din camera cilindrului sub efectul presiunii si
al resortului cilindrului determina deplasarea elementului de etansare

mobil in sens opus

obturand racordul P. Aerul din cilindru este evacuat rapid in atmosfera prin amortizorul de
zgomot 1. Se monteaza direct pe portul cilindrului pentru cresterea eficientei lui.
Se utilizeaza pentru optimizarea functionarii cilindrilor obtinandu-se cresteri ale vitezei
acestora de pana la 30 % cu efecte vizibile asupra productivitatii instalatiilor actionate pneumatic.
5.8.5

Supape de debit (drosele)

Supapele de debit sunt elemente care permit reglarea vitezei motoarelor rotative sau a
cilindrilor prin reglarea debitului de aer cu care sunt alimentate. Functionarea droselelor se

37

bazeaza pe variatia sectiunii de curgere a fluidului, variatie ce duce si la modificarea debitului

vehiculat prin drosel.
Reglarea vitezei pistonului cilindrului pneumatic se poate face atat la cursa de avans cat si pe
cea de retragere a pistonului cu ajutorul unui surub de reglare.
Droselele sunt reglabile si se intalnesc in doua variante:
-

drosele simple, ce regleaza debitul de fluid indiferent de sensul de curgere al acestuia

(Fig.5.65c);

drosele de cale, care au montata in paralel o supapa de sens; aceasta structura permite
reglarea debitului pentru un singur sens de curgere (Fig.5.65).

c)

b)

a)

Fig.5.65 Simbolizarea supapelor de debit: a) reglarea vitezei la evacuare; b) reglarea vitezei la alimentare; c) reglarea
vitezei in ambele sensuri .1 alimentare; 2 evacuare.

B
b)
a)
Fig.5.66 Drosel de cale: a) sectiune: 1 surub de reglaj; 2 corp; 3 garnitura; b) vedere.

Reglarea debitului de aer se face daca sensul de deplasare a fluidului este de la orificiul A
la orificiul B. In acest caz garnitura 3 inchide canalul si aerul este fortat sa treaca prin sectiunea
reglata de surubul de obturare 1. In sens invers (de la B la A), debitul nu este reglat deoarece
garnitura 3 se deformeaza si permite aerului comprimat sa circule liber.
38

Droselele simple pot regla viteza in ambele sensuri de curgere a fluidului (Fig.5.67).

.
a)

b)

c)
Fig.5.67 Drosel simplu cu amortizor de zgomot: a) simbolizare; b) vedere; c) sectiune; 1 inel O; 2 surub de
reglaj; 3 amortizor de zgomot; 4 corp.

In Fig.5.68 se arata diferite exemple de utilizare a droselelor de cale si simple.

39

Cilindru cu dubla actiune

Cilindru cu simpla actiune

Cu reglarea vitezei prin

Cu reglarea vitezei in

Cu reglarea vitezei in

Cu reglare cu drosel simplu

evacuare la alimentare

ambele sensuri -

ambele sensuri regalare

reglare in ambele sensuri

este nereglat.

alimentare identica in

la evacuare si alimentare

pentru cilindri mici.

ambele sensuri.

cu viteze diferite.

Fig.5.68 Exemple de montare a droselelor.

5.8.6

Amortizoare de zgomot

Sunt folosite pentru a reduce zgomotul la orificiile de evacuare ale elementelor de actionare
(Fig.5.69). Amortizarea se obtine prin reducerea vitezei aerului comprimat la evacuare fara sa
afecteze viteza de deplasare a tijei pistonului.

a)
b)
Fig.5.69 Amortizoare de zgomot: a) simbolizare; b) forme constructive.

5.8.7 Temporizatoare

40

Sunt elemente a caror functie este realizarea unei temporizari in cadrul ciclului de
functionare al unei instalatii. Temporizarea se poate face in mai multe moduri.
1 Temporizare intre momentul t0 al initierii comenzii pana in momentul t1 al executiei
acestei comenzi.
In Fig.5.70 este prezentat un astfel de temporizator compus dintr-un drosel de cale 1,
rezervor 2 si un distribuitor 3/2 monostabil 3, (NI sau ND).

2
a)

b)
Fig.5.70 Temporizatoare: a) schema; b) sectiune.

In momentul cand avem alimentare pe 1 si racordul 12 este alimentat, prin drosel incepe
umplerea lenta a rezervorului (avem reglare la alimentare).

41

Cand in rezervor este atinsa presiunea minima necesara comutarii distribuitorui 3, la

momentul t1, acesta comuta si conecteaza orificiul 1 la 2 (Fig.5.70b), dupa ce orificiul 2 a fost
izolat de 3, generand o comanda in instalatie.
In momentul in care dispare semnalul de comanda din racordul 12, (la t2), rezervorul se
goleste rapid prin supapa de sens si distribuitorul comuta rapid in pozitia initiala.
2 Temporizare intre momentul t1 cand comanda a fost anulata si momentul t2 cand
temporizatorul genereaza in sistem semnalul de anulare a comenzii, deci de incetare a executiei
acestei comenzi.
Diferenta dintre cele doua temporizatoare consta in modul de conectare a supapei de sens
(este cu reglare pe evacuare).
3 Temporizare atat de la momentul t0 al initierii comenzii pana la momentul t1 al executiei
ei, cat si temporizarea de la momentul t2 al incetarii comenzii pana la momentul t3 cand se
produce efectul incetarii comenzii, (se conecteaza in serie doua drosele de cale, cu supapele in
opozitie).

42

5.9 Exemple de aplicatii ale griperelor in automatizarea proceselor tehnologice

5.9.1 Instalatie de debavurat
In Fig.5.71 este aratata o instalatie de debavurat a pieselor matritate sau turnate. Piesele 5
sosesc in zona de lucru pe o banda transportoare 7, de unde sunt preluate de un brat pe care se
afla un griper 4. Bratul 4 se afla montat pe o unitate rotativa, care la randul ei are o miscare pe
verticala actionata de unitatea de ridicare 11. Este prevazut cu o contragreutate pentru a nu uza in
exces ghidajele suportului de prindere. Cursele de capat sunt echipate cu amortizoare tampon pentru
eliminarea socurilor.
Piesa este pozitionata deasupra deschiderii matritei de debavurare in orificiul respectiv, iar
dupa debavurare este eliminata pe jgheabul de evacuare 6.
Aceste secvente pot fi realizate daca se utilizeaza un dispozitiv multiax cu deplasari liniare in
coordonate carteziene.

Secvente functionale

Fig.5.71 Instalatie de debavurat.

1 presa; 2 poanson de debavurare; 3 placa taietoare; 4 griper; 5 piesa debavurata; 6 jgheab de evacuare; 7
banda transportoare; 8 - opritor; 9 contragtreutate; 10 unitate rotativa; 11 ghidaje de radicare; 12 - suport de
montare.

43

5.9.2 Automatizarea operatiei de gaurire, largire si amfrenare

Gaurirea urmata de largire si amfrenare a pieselor mici sunt operatii des intalnite in
productia de serie mijlocie sau in loturi mari. De aceea este recomandabil sa fie automatizate aceste
operatii. In Fig.5.72 se arata un exemplu de instalatie ce executa aceste operatii automat. Un
mandrin actionat pneumatic 5, ce este indexat in jurul axei sale orizontale de o masa rotativa, are 4
posturi de incarcare a pieselor. Instalatia are doua posturi de lucru (gaurie si largire + samfrenare) ce
prelucreaza simultan piesa.
Daca se utilizeaza o masina de gaurit verticala este necesara o operatie suplimentara la
incarcarea cu piese. Se utilizeaza amortizoare la capat de cursa de lucru.

Fig.5.72 Unitate speciala de gaurit.

1 modul liniar; 2 cilindru pneumatic fara tija; 3 unitate verticala; 4 griper; 5 masa pneumatica indexabila; 6
alimentarea cu piese; 7 jgheab pentru piese prelucrate; 8 unitate de gaurire; 9 unitate de avans liniar; 10 mandrin
pneumatic; 11 largire + amfrenare.

44

5.9.3 Dispozitive de apucare (gripere)

Griperele actionate pneumatic sunt simple si foarte des utilizate in industrie. Sunt produse in
serii de baza care pot fi dotate cu adaptori pentru fiecare caz in parte. In Fig.5.73a este o solutie de
prindere a pieselor de tip tuburi, ce asigura o protectie buna impotriva fortelor de torsiune in
timpul manipularii si elimina posibilitatea orientarii gresite la prindere in griper.
In Fig.5.73b se arata o solutie de prindere a pieselor in trepte cu gripere cu falci in forma de
V.

Fig.5.73 Gripere cu falci paralele: a) pentru piese lungi; b) pentru piese in trepte.
1 griper paralel; 2 bac special de prindere; 3 bac in forma de V; 4 bara de retinere; 5 piesa; 6 suport de bacuri;
7 arbore in trepte.

45

5.9.4 Tambur de comanda pentru indexarea deplasarii

Pentru a aseza piesele intr-o caseta pe doua randuri se poate folosi solutia prezentata in
Fig.5.74. Costul sistemului se reduce daca pozitionarea pe o axa este comandata de un tambur cu
stifturi. Aceste stifturi sunt montate la distanta egala cu distanta dintre randuri unde vor fi
plasate piesele in caseta. Pe masura ce tamburul se roteste inainte si inapoi, caseta poate avansa
cu un rand pe care sunt asezate piesele. A treia pozitie a tamburului, cea centrala, este necesara
pentru a permite trecerea casetei fara oprire.
Daca piesele nu trebuie asezate in randuri, ci numai individual, este necesara o axa de
pozitionare 11 pentru unitatea de manipulare. Este posibil sa se utilizeze in locul tamburului un
sistem de cilindrii de stop.

Fig.5.74 Tambur de comanda pentru indexarea deplasarii.

1 piesa; 2 caseta; 3 ureche de stop; 4 banda transportoare; 5 brat de actionare; 6 tambur de comanda; 7
cilindru cu 3 pozitii; 8 talpa; 9 unitate de ridicare; 10 griper; 11 axa de pozitionare; 12 stifturi.

46

5.9.5 Instalatie automata de montaj

In Fig.5.75 este prezentat un exemplu de instalatie de montare a unor dornuri (stifturi) in
alezaje realizate anterior la alta masina. Piesa 11 pe care se va monta dornul sau stiftul se
deplaseaza pe o banda de transfer 6 in mod intermitent oprindu-se in dreptul unitatii liniare 7
prevazuta cu griperul 10 si minisania verticala 9. Stifturile sosesc montate pe un suport magazin
2 si sunt luate unul cate unul mai intai pe randuri dupa care lantul conveior 13 avanseaza suportul
magazin pana aduce randul urmator in pozitia in care poate fi preluat de griperul 10. Miscarea de
avans a magazinului 2 pentru a aduce un nou set de dornuri pentru montaj se face de catre unitatea
rotativa 4 si rotii libere 5. Toate miscarile sunt secventionale si opririle in pozitiile indexate se fac cu
stopere pentru precizia indexarii repetitive.

Secvente functionale

Fig.5.75 Instalatie de montaj a stifturilor.

1 stift pentru montare; 2 magazin; 3 placuta de deplasare; 4 actionare semirotativa; 5 roata libera; 6
sistem de transfer; 7 unitate liniara cu pozitionare intermediara; 8 suport; 9 minisanie verticala; 10 griper; 11
piesa unde se monteaza stiftul; 12 iesirea magazinelor golite; 13 lant.

47