Sunteți pe pagina 1din 153

Capitolul 1.

Principii generale de poziionare


1.1. Domenii de utilizare a sistemelor de poziionare de mare precizie
Domeniul abordat, al sistemelor de poziionare de mare precizie, constituie unul din
domeniile cheie din componena oricrui alt domeniu tehnic i n special a domeniilor de sintez,
cum este mecatronica.
Una din direciile de evoluie ce indic deja rezultate promitoare o constituie
introducerea n componena actuatorilor ce sunt folosii n sisteme de poziionare a unor
materiale cu proprieti speciale dintre care amintim doar cteva: materiale piezoelectrice,
materiale magnetostrictive, aliaje cu memoria formei, etc. Aceste materiale aduc mbuntiri
semnificative sistemelor de poziionare mai ales n ceea ce privete mrimea pasului de
deplasare, fidelitatea, sensibilitatea i mai ales flexibilitatea datorit posibilitilor de
implementare a unui control cu ajutorul unei plci de comand cu DSP.
Se poate observa o tendin la nivel mondial de micorare a componentelor electronice i
a microsistemelor, de cretere a densitii n packagingul electronic, de o necesitate din n ce n
ce mai mare de automatizare a procesului de procesare a celulelor biologice, de o dezvoltare a
microscopiei AFM (atomic force microscope) i SPM (scanning probe microscope) precum i o
cerin de cretere a acurateei n robotic.
O soluie ce permite satisfacerea n bun msur a acestor cerine este elaborarea unor
sisteme de poziionare care s includ actuatori i senzori realizai din materiale compozite,
active i inteligente, i care prin asocierea mai multor materiale cu funcii diferite
(senzoriale, de acionare, informatice) s permit obinerea unor performane superioare. n
realizarea unor materiale compozite active optimul este reprezentat de utilizarea unor materiale
ce pot avea att rol senzorial ct i de acionare. Tendina actual este de a realiza materiale
compozite active bazate pe materiale piezoelectrice sau electrostrictive, magnetostrictive, aliaje
cu memoria formei, polimer-geluri comandate chimic, lichide electroreologice, fibre optice.
Exist numeroase aplicaii ale acestor sisteme n cele mai diverse domenii: poziionri de
mare precizie n optica ondulatorie i telecomunicaii, sisteme de localizare de tip GPS,
biomecanic i protetic, robotic, microelectronic,birotic i n sisteme de calcul, etc.
n majoritatea studiilor experimentale s-a observat existena unei abateri a datelor
experimentale n raport cu cele deduse prin simulare (folosind relaiile modelelor matematice).
Din aceste studii experimentale s-a observat o dependen a comportrii actuatorilor n funcie de
condiiile electrice de comand (valoarea i semnul tensiunii maxime de comand, forma de
und a semnalului de comand, etc.) ct i de condiiile mecanice (starea de tensiuni mecanice
din structur). n acelai timp s-a observat existena unei influene importante a caracteristicilor
sistemelor transformare a micrii, de cuplare i /sau de fixare asupra comportrii structurii.
Toate aceste caracteristici duc la identificarea cauzelor neliniaritilor, a mrimilor ce o
influeneaz i a explicrii comportrii sistemelor de poziionare pe baza acestor neliniariti.
Rezolvarea acestor probleme va contribui la nbuntirea performanelor acestor sisteme tehnice
i la utilizarea acestora n aplicaii noi.

1.2. Parametrii i mrimi caracteristice sistemelor de poziionare de


mare precizie
Se consider c orice unitate de poziionare are ase grade de libertate: trei coordonate
liniare, de-a lungul axelor x, y, z; i trei coordonate de rotaie privite dinspre axele de rotaie (fig
1.1).
Toate micrile vor fi descrise n funcie de un sistem de coordonate care respect legea
burghiului. Toate micrile pot fi considerate ca fiind compuse din micri de translaie de-a
lungul axelor i/sau de rotaie n jurul acelorai axe.
Exist o mare diversitate de metode care permit msurarea performanelor unui dispozitiv
de poziionare i n particular a unei mese de poziionare. Pentru a simplifica modul de alegere a
sistemului de poziionare care s se preteze cel mai bine aplicaiei considerate trebuiesc nelese
definiiile diverilor parametrii care intervin i modul de interaciune al acestora.

Fig. 1.1. Sistemul de coordonate ale unei mese de poziionare


Specificaiile i caracteristicile unui sistem de poziionare sunt:
Valoarea minim a pasului/Rezoluie
Reprezint cea mai mic deplasare de care este capabil un sistem de poziionare n
condiiile unei funcionri n deplin siguran . Acest parametru nu trebuie confundat cu
noiunea de rezoluie, care este strns legat de cel mai mic pas care poate fi realizat la comanda
unui sistem de control al micrii i care poate fi cu un ordin de mrime mai mare n amplitudine
dect valoarea minim a pasului dispozitivului. Aceti termeni distinci sunt totui des folosii
unul n locul celuilalt.
Sensibilitatea
Reprezint intrarea minim care poate produce deplasare la ieirea dispozitivului. Acest
termen este mai des folosit pentru a descrie micarea la sistemele de poziionare manuale.
Sensibilitatea mai poate fi definit ca fiind un raport ntre mrimea de intrare i mrimea
de ieire dintr-un dispozitiv. Acest termen este utilizat n mod incorect n locul termenului de
rezoluie.

Fidelitatea
Reprezint diferena ateptat maxim dintre poziia ideal (dorit) i cea real (fig. 1.2).
Fidelitatea unui dispozitiv de poziionare este dependent n mare msur de modul n care se
realizeaz msurarea poziiei reale. Din acest motiv fidelitatea nu este un parametru important
pentru dispozitivele de poziionare care utilizeaz sisteme de control n bucl deschis.

Fig. 1.2. Diferena dintre fidelitate si precizie


Fidelitatea absolut
Reprezint ieirea unui sistem fa de intrarea dat de ctre un sistem ideal de comand;
este denumit mai intuitiv i inacurateea. Cnd un sistem este comandat pentru a realiza o
deplasare de 10mm, acesta n realitate se va deplasa 9,99mm dac msurtorile sunt realizate cu
un sistem de msurare perfect, iar inacurateea este de 0,01mm. Nealinierea existent ntre axele
mesei i axele dispozitivului de msurare va duce la apariia unor erori care vor fi monoton

cresctoare i care vor fi proporional cu cosinusul unghiului existent datorit acestei nealinieri.
La acest parametru se face deseori referiri ca la eroarea cosinusoidal.
Fidelitatea pe o ax
Reprezint poziia posibil pe care o are sistemul de poziionare dup ce s-au eliminat
toate sursele de erori liniare. Erorile liniare (sau erorile monoton cresctoare) sunt: eroarea
cosinusoidal, fidelitatea semnalului de comand (mai precis fidelitatea fronturilor acestuia),
erorile datorate efectului de deviaie unghiular n punctul de msurare (abaterea unghiular) i
erorile datorate efectului de expansiune termic. Aceste erori sunt reprezentate grafic prin linii
care aproximeaz cel mai bine variaia acestor erori care sunt msurate la diverse momente de
timp (sunt reprezentate pe figur prin puncte) iar variaia lor poate fi estimat pe un grafic n care
poziie este dat n funcie de eroare. Considernd punctele acestei linii (eroare/poziie ), se poate
aproxima fidelitatea absolut cu relaia:
FIDELITATEA ABSOLUT=FIDELITATEA PE O AX + PUNCTUL DE PE GRAFIC x
LUCRU MECANIC
Pentru mesele de poziionare utiliznd metrologia ieirii directe ca, de exemplu, scara
liniar a riglei gradate, atunci cnd punctul de pe grafic este zero, fidelitatea absolut devine
aceeai cu fidelitatea pe o ax.
Precizia
Mrimea abaterilor poziiei finale (privit ca mrime de ieire) care apare la 95% din
deplasrile efectuate n condiiile unor comenzi de acelai tip i considerat a fi fr erori.
Precizia mai este cunoscut i ca repetabilitate. Cu toate c se confund n vorbirea curent,
termenii precizie i fidelitate nu semnific acelai lucru. Diferena dintre cei doi termeni este
artat grafic n figura 1.2.
Repetabilitatea
Reprezint capacitatea sistemului de poziionare de a atinge poziia comandat dup mai
multe ncercri. De obicei fabricanii acestor sisteme specific repetabilitatea uniaxial
(unidimensional) ca reprezentnd capacitatea sistemului de a repeta incrementul micrii doar
pe o singur direcie. Aceast proprietate se refer mai mult la fenomenele nedorite de tip curs
moart i histerezis, i de aceea este mai puin important pentru mai multe aplicaii de tip real
unde inversarea direciei de deplasare este frecvent.
Un termen de mai mare importan este repetabilitatea bidirecional, care reprezint
capacitatea mecanismului de a atinge poziia dorit dup mai multe ncercri indiferent de
direcia luat n considerare (direcia abordat). Puini sunt productorii care public acest
parametru ce caracterizeaz ntr-o msur mult mai semnificativ calitatea micrii.

Fig 1.3. Diferena dintre histerezis i cursa moart la o mas de poziionare


Fenomenul de curs moart
Reprezint amplitudinea maxim a unei mrimi de intrare care poate produce o mrime
de ieire ce nu poate fi msurat. Aceast caracteristic poate fi rezultatul unei prencrcri axiale
insuficiente sau poate fi rezultatul unui angrenaj slab dintre elementele de acionare. Fenomenul
de curs moart este relativ repetitiv i poate fi compensat de ctre controlerul ce comand
micarea.
Histerezis
Reprezint diferena dintre poziiile absolute ale unui obiect pentru o comand la intrare
dat cnd se iau n considerare direcii opuse (figura 1.3.). Apare i datorit forelor elastice ce
sunt acumulate n diferitele elemente de acionare (de exemplu la mecanismul urub piuli).
Este deseori confundat cu termenul de curs moart care poate fi caracterizat i compensat prin
controler.
Eroarea
Reprezint diferena dintre performana obinut pentru un anumit parametru i rezultatul
dorit sau ideal. Eroarea pe o singur ax (fig. 1.4.), ca de exemplu fidelitatea, depinde de direcia
de msurare aleas. Erorile care nu depind de axele sistemului ca de exemplu eroarea de tangaj,
depinde doar de valorile parametrilor ce depind de numrul de grade de libertate.

Fig. 1.4. Eroarea de poziie la un sistem de poziionare

Excentricitatea
Excentricitatea este adeseori denumit i concentricitate, ea fiind definit, pentru o mas
rotativ, ca reprezentnd deviaia unghiular fa de poziia dorit, lund n considerare centrul
de rotaie al mesei(fig. 1.5.). Dac masa este perfect centrat, s-ar putea ca excentricitatea s nu
apar. Pentru o mas rotativ cu fixarea obiectului n afara planului de ghidare, excentricitatea
este legat de eroarea de nclinare (deviaia unghiular a axei de rotaie n timpul unei rotaii n
jurul acestei axe).

Fig. 1.5. Erorile la o mas de poziionare cu micare de rotaie


Alunecarea
Reprezint poriunea linear al unei erori care este independent de ax. De fapt este
diferena dintre micarea ideal perfect rectilinie i micarea care este realizat de ctre masa de
translaie. Alunecarea are dou componente ortogonale, rectilinitatea o msur a deviaiei n
plan, i aplaneitatea, deviaia dinafara planului considerat (fig. 1.6.).

Fig. 1.6. Erorile axiale la o mas de poziionare cu micare de translaie

nclinarea
Poriunea neliniar a erorii independente de axe. Reprezint diferena dintre micarea
ideal rectilinie i micarea real a unei mese de translaie. nclinarea are trei componente
ortogonale care sunt n mod uzual denumite astfel: roll, pitch i yaw (fig. 1.7.). Aceti termeni
sunt n mod uzual produi de ctre erorile geometrice ale sistemului de poziionare.

Fig. 1.7. Axele yaw, pitch i row n funcie de ncrcare


Eroarea unghiular
Este o eroare independent de axe care este introdus prin amplificarea erorilor de
nclinare i de excentricitate n condiiile existentei unui bra lung al momentului (fig. 1.8.).
Acest tip de eroare apare atunci cnd punctul de msurare este la mare distan de axa de rotaie.
Minimizarea erorilor axiale se poate face prin diminuarea nlimii h.

Fig. 1.8. Eroarea unghiulara

Pare ca o eroare de alunecare dar spre diferen de eroarea de alunecare eroarea


unghiular poate fi redus prin micorarea braului de prghie.
Joc
Este micarea necontrolat datorat jocului dintre diferitele pri mecanice. Este foarte
mic la sistemele foarte ngrijit construite i se poate mri odat cu timpul datorit uzurii n
special la mecanismele suprancrcate sau care sunt utilizate necorespunztor. Aceast mrime
influeneaz eroarea de curs moart.
Frecarea
Frecarea este definit ca fiind rezistena la deplasare care apare ntre dou suprafee n
contact. Frecarea poate fi constant ca valoare sau poate varia cu viteza. Elementele care
influeneaz frecarea total sunt: vscozitatea lubrifiantului, frecarea de alunecare etc.
Frecarea static
Frecarea static reprezint o parte important a micrii care trebuie s fie analizat
independent de celelalte elemente ale micrii i care apare la nceputul deplasrii diferitelor
corpuri care se vor afla n micare. Deoarece frecarea static este mai mare ca valoare dect
frecarea de alunecare, fora care trebuie aplicat pentru ca fora de frecare static s fie anulat
este mai mare dect fora care menine corpul n micare. Astfel, atunci cnd fora ncepe s fie
aplicat, corpul va ncepe s se deplaseze brusc (cu un salt) n momentul n care fora are o
anumit valoare de prag care nu poate fi precizat i nici repetat dect parial. Aceast for va
imprima corpului o micare neliniar i nerepetabil, aceast deplasare neputnd fi compensat
de ctre controler.
Stabilitatea poziiei
Abilitatea sistemului de a-i menine poziia n timp. Variaia de la poziia stabil se
numete drift/deriv. Elementele care influeneaz acest drift includ uzura pieselor, migrarea
lubrifianilor i variaiile termice.
Capacitatea de ncrcare
Este fora rezultant maxim admis a ncrcrii aplicat n centrul cruciorului i care are
o direcie transversal pe direcia de deplasare a acestuia ( definiia este valabil pentru
crucioare de translaie, aa cum este artat n figura 1.9.). Pentru mese de rotaie, direcia forei
rezultante este aceeai cu direcia axei de rotaie. Pentru ncrcri ale cror for nu este centrat,
capacitatea de ncrcare specificat tebuie precizat corespunztor (fa de centrul mesei de
translaie sau de rotaie).

Fig 1.9. Specificaiile caracteristicii de ncrcare

Unul dintre elementele de importan major care intervine la definirea capacitii de


ncrcare este reprezentat de ctre tipul ghidajelor folosii.
Capacitatea de ncrcare normal
ncrcarea maxim centrat care poate fi pus direct pe cruciorul mobil. Este n general
limitat de ctre capacitatea de ncrcare a ghidajelor mesei de translaie.
Capacitatea de ncrcare transversal
Mai este numit i capacitate de ncrcare lateral, reprezint ncarcarea maxim care
poate fi aplicat perpendicular pe direcia de deplasare i de-a lungul suprafeei cruciorului.
Este de obicei limitat de ctre capacitatea de ncrcare a rulmentului i este n general mai mic
dect capacitatea de ncrcare normal i deci mai mic dect capacitatea de ncrcare a
ghidajelor.

Fig. 1.10. Selectarea unei mese de poziionare depinde de modul n care sunt nelese aciunile
ncrcrii
Capacitatea de ncrcare axial
Este ncrcarea maxim pe direcia de deplasare. n general, capacitatea de ncrcare
axial este nfluenat de ctre capacitatea de ncrcare a sistemului de acionare (motor , sisteme
de reducere a momentului i/sau al forei i de sistemele de transmitere a micrii).
ncrcarea dinamic
Este suma tuturor ncrcrilor statice dar lund n considerare i rezistena la deplasare.
Unele caracteristici dinamice ale ncrcrii care trebuiesc luate n considerare sunt frecarea i
ineria. ncrcarea dinamic trebuie s fie luat n considerare atunci cnd se analizeaz
performana total a sistemului de poziionare deoarece aceasta limiteaz acceleraia care poate
fi atins .
Viteza
Reprezint modificrile de distan pe unitatea de timp. Specificaiile vitezei maxime
sunt definite n condiiile n care se ia n considerare doar capacitate normal de ncrcare a
mesei. Viteze superioare pot fi atinse cu ncrcri mai mici. Vitezele minim definite sunt
dependente ntr-un grad foarte mare de stabilitatea n viteza a sistemului.

Stabilitatea n vitez
Reprezint capacitatea sistemului de a pstra o vitez constant. Mai este definit i ca
uniformitatea vitezei, acest parametru depinznd de designul mecanic al mesei, de mecanismele
de reacie, de algoritmii de control utilizai i de amplitudinea micrii.
Acceleraia
Reprezint modificrile vitezei n funcie de timp.
Ineria
Reprezint rezistena opus de ctre ncrcare la modificarea vitezei. Cu ct ineria este
mai mare cu att momentul necesar accelerrii sau frnrii este mai mare. Ineria este o funcie
de mas (greutate) i de form. Dac exist o constrngere privitoare la mrimea momentului
disponibil, atunci timpii admii pentru accelerare i pentru frnare trebuiesc mrii.
MTBF
MTBF (Mean Time Between Failure) este o msur a fiabilitii mesei. Este definit de
ncrcarea impus i de ciclul de funcionare. Obinerea unei valori precise pentru acest
parametru important este dificil datorit numrului mare de testri pe care l presupune.

1.3. Tipuri de sisteme de poziionare de mare precizie


n momentul de fa exist mai multe principii care pot fi utilizate la poziionarea de mare
precizie, fiecare dintre aceste principii find caracterizat de avantaje i dezavantaje specifice,
alegerea unuia dintre principii depinznd ntr-o mare msur de aplicaia n care este utilizat.
Din aceste considerente sunt prezentate pe scurt urmtoarele trei soluii de poziionare:
a. poziionarea cu motoare de curent continuu i actuatori piezoelectrici de curs
limitat;
b. poziionare prin acionare ineriala, cu anizotropia forei ineriale sau cu anizotropia
forei de frecare;
c. poziionare de tip inch-worm.
Tabel Prezentarea comparativ a tipurilor de actuatori
Actuator

Dimensiuni

Domeniu

Rigiditate

Liniaritate

Piezoelectric
Electrostrictiv
Micrometru
Prin frictiune
Magnetostrictiv
Magnetoelastic
Memoria formei
Electromagnetic
Electrostatic

Mici
Mici
Mari
Mari
Mari
Mari
Mari
Medii
Mici

0,1200m
20m
2,525 mm
2000mm
100m
1m
20mm
100m
100nm

Mare
Mare
Medie
Medie
Mare
Mare
Medie
0
0

Hidraulic
Coeficient
Poisson

Mari
Mari

100m
5m

Foarte mare
Foarte mare

Slab
Slab
Medie
Medie
Slab
Slab
Slab
Bun
Lege
ptratic
Bun
Bun

Continuitat
e
Da
Da
Nu
Nu
Da
Da
Da
Da
Da

Precizie

Cost

10nm
10nm
100nm
100nm

100nm
0,1mm
5pm
<0,1nm

Mediu
Mediu
Sczut
Mediu
Mediu
Mediu
Sczut
Mediu
Sczut

Da
Da

1nm
1nm

Mare
Mare

1.3.1. Poziionarea cu motoare de curent continuu i actuatori piezoelectrici


n sistemele de poziionare actuale sunt des utilizate motoare de curent continuu cuplate
cu mecanisme de transformare a micrii de rotaie n micare de translaie de tip urub-piuli,
pinion-cremalier sau roat-curea dinat.
Poziionarea se realizeaz n bucl nchis motorul fiind prevzut cu un traductor de
poziie i/sau de vitez. La unele sisteme se utilizeaz i un traductor de cuplu sau se utilizeaz
curentul absorbit de motor pentru evaluarea cuplului motor.
Precizia de poziionare este limitat de jocurile din lagare i angrenaje i de elasticitatea
componentelor mecanice.
Exist numeroase soluii de preluare a jocurilor din angrenaje, utiliznd pachete de roi cu
arcuri de pretensionare a angrenrii sau mecanisme urub piuli cu piuli elastic. Toate aceste
soluii au dezavantajul unei construcii mecanice complicate, introducerea unor inerii
suplimentare datorit construciei cu multe componente i creterea frecrilor din sistem ca
urmare a creterii forelor de contact prin pretensionarea angrenajelor.
Elasticitatea componentelor mecanice are importan n special n zona angrenrii
(elasticitatea dinilor roilor dinate, elasticitatea spirelor urubului i piuliei).
O soluie posibil de poziionare de mare precizie poate utiliza o acionare dubl folosind
motoare de curent continuu i actuatori piezoelectrici, micarea de rotaie furnizat de motor
fiind transformat dintr-o micare de rotaie ntr-o micare de translaie prin utilizarea unui
mecanism urub-piuli, aa cum este schiat n fig. 1.11.

Fig. 1.11. Sistem de poziionare adoptat cu acionare dubl (motoare de curent continuu i
actuatori piezoelectrici).

1.3.2. Poziionare prin acionare inerial


Acionrile ineriale permit o curs teoretic nelimitat. Precizia de poziionare este
determinat de frecarea dintre elementul mobil i suprafaa de ghidare.
Este necesar asigurarea unui coeficient de frecare redus i, n principal, uniformitatea
coeficientului de frecare.
Se pot utiliza dou sisteme de poziionare de mare precizie:
a. sistem de poziionare cu anizotropia forei de inerie, generat cu un actuator
electromagnetic sau piezoelectric.
n literatura de specialitate -a studiat posibilitatea utilizrii simultane a dou tipuri de
actuatori. Actuatorul electromagnetic poate dezvolta acceleraii reduse i lucreaz bine la

frecvene ridicate, n timp ce actuatorul piezoelectric poate dezvolta acceleraii de valori ridicate
i lucreaz bine la frecvene nalte. Comanda se realizeaz cu semnal tip impulsuri asimetrice.
n fig. 1.12. este schiat principiul de funcionare.

Fig. 1.12. Principiul de funcionare al unui actuator cu poziionare inerial


b. sistem de poziionare cu anizotropia forei de frecare i cu for de inerie uniform
generat cu un actuator electromagnetic sau piezoelectric.
S-a utilizat o acionare similar cu cea de la punctul anterior. Comanda se realizeaz cu
semnal tip impulsuri simetrice, mai usor de sintetizat. Suprafaa de alunecare a piesei
mobile este acoperit cu un material avnd o anizotropie pronunat a coeficientului de
frecare n raport cu suprafaa de ghidare. Un exemplu de sistem cu anizotropia comenzii
este indicat n figura 3a iar n figura 3b un exemplu de sistem cu anizotropia frecrii.

a)

b)

Fig. 1.13. Principiul de funcionare al unui actuator cu poziionare cu anizotropia forei de


frecare

1.3.3. Poziionare tip inch-worm

Fig. 1.14. Principiul de funcionare al unui actuator cu poziionare de tip inch-worm


O alternativ la poziionarea combinat cu motoare de curent continuu i actuatori
piezoelectrici este poziionarea inch-worm. La acest tip de poziionare se utilizeaz deplasarea de
valori reduse a actuatorilor piezoelectrici combinat cu un mecanism de blocare i eliberare a
tijei mobile. Sistemul de poziionare utilizeaz actuatori piezoelectrici pentru de deplasare
(perechile 1-2 i 3-4) i pentru blocare (5-6) (fig. 1.14).

1.4. Fenomenul piezoelectric


1.4.1. Suruburi cu micare de rotaie
Actuatorii de care vom vorbi n continuare sunt elemente de acionare care vor deplasa
ncrcturile prin contracia sau prin extinderea lor acest lucru datorndu-se mijloacelor de
alimentare electromecanice. Pentru a minimiza cursa moart i histerezisul, actuatorii sunt de
obicei prencrcai utiliznd elemente elastice.
a) Fusul rotativ
Muli actuatori utilizeaz momentul care este oferit de ctre un motor pentru a extinde i
roti un urub. Prin aceste mijloace tehnice capul actuatorului se va roti deplasnd suprafaa
ncrcturii. Acest lucru introduce anumite probleme privind excentricitatea i de neaplatizare a
capului care poate fi micorate prin rotunjirea capului actuatorului pentru a reduce suprafaa de
contact. Un mare avantaj al fusului rotativ este dimensiunea sa redus.
b) Fusul nerotativ
O mai bun utilizare ale acestor actuatori este utilizarea lor ca fus nerotativ aa cum sunt
actuatorii piezoelectrici, actuatorii electrostrictivi sau actuatorii motorizai care prezint nite
fusuri de un design special.
Ca toate c actuatorii piezoelectrici sunt folosii cu rezultate foarte bune la dispozitivele
de micropoziionare ei prezint dezavantajul unei lipse de repetabilitate datorit unui histerezis
foarte mare i a unor uzuri mari.
Actuatorii electrostrictivi sunt utilizai mai ales la sisteme de poziionare n bucl nchis
datorit unei repetabiliti i a unei amplitudini ale micrii crescute fa de actuatorii
piezoelectrici i datorit altor avantaje. Aceti actuatori confer un pas minim de 0.004 m.

Fig. 1.15. Comparare ntre un actuator piezoelectric i electrostrictiv din punctul de


vedere al apariiei fisurilor
Materialele electrostrictive sunt asemntoare cu cele piezoelectrice datorit faptului c
sunt materiale cristaline care se contract sau extind direct proporional cu tensiunea de
alimentare aplicat. Totui, actuatorii electrostrictivi utilizeaz o structur sub form de stiv
realizate din cristale de niobat de magneziu (PNM) pe cnd actuatorii piezoelectrici utilizeaz
PZT care este de fapt un material ceramic.
Stivele realizate din PMN sunt n configuraie multistrat (fiecare strat avnd dimensiuni
cuprinse ntre 125 i 250 de microni) care sunt realizate prin difuzie n timpul procesului de
prelucrare. Deplasarea efectiv pozitiv se datoreaz sarcinilor furnizate de ctre fiecare strat
individual.
Pentru materialele PMN, modificrile lor n lugime este proporional cu ptratul
tensiunii aplicate care este de acelai ordin de mrime cu tensiunea aplicat n cazul materialelor
piezoelectrice. Diferena care apare fa de materialele piezoelectrice const n faptul c PMN nu
este polarizat. indiferent de faptul c tensiunea aplicat este negativ sau pozitiv micarea
furnizat rezult printr-o elongaie pe direcia cmpului aplicat, indiferent de polaritatea acestui
cmp. Deoarece PMN este nepolarizat, acest material este mult mai stabil dect PZT i mult mai
rezistent la uzur. Uzura care la dispozitivele ce folosesc PZT este de 15% este redus la numai
3.

Fig. 1.16. Actuatorii electrostrictivi au un histerezis redus


Materialele PMN au de asemenea caracteristici ale histerezisului mai bune dect cele ale
elementelor din PZT. n timp ce dispozitivele din PZT au un histerezis cuprins ntre 12 i 15%,
histerezisul PMN este de numai 6% (fig. 1.16.).

1.4.1. Posibiliti de acionare grosiere

1.4.1.1. Acionri manuale


Un sistem manual de acionare poate fi descris ca fiind alctuit dintr-un urub de mare
sensibilitate acionat prin intermediul unei piese (rozet), sensibilitatea sa depinznd de precizia
cu care poate utilizatorul s controleze rotaia piesei. Sensibilitatea sistemelor bazate pe acionare
manual, cu micrometru, este uzual de 0.01 mm iar n cazul utilizrii urubului diferenial de
pn la 1 micron.

1.4.3. Tipuri de actuatori

1.4.3.1. Motoare pas cu pas


Un motor pas cu pas funcioneaz pe principiul de atracie sau de respingere a cmpului
magnetic. Motoarele pas cu pas convertesc semnalul electric digital de la intrare ntr-un
semnal mecanic de rotaie (micare unghiular). Un motor pas cu pas tipic prezint un rotor
care poate fi realizat dintr-un magnet permanent sau dintr-un material metalic i un stator.
Momentul necesar pentru a pune n micare rotorul motorului pas cu pas este generat prin
comutarea fazelor de alimentare.

Fig. 1.17. Funcionarea unui motor pas cu pas


Mrimea deplasrii este direct proporional cu numrul de impulsuri de la intrare iar
viteza este direct proporional cu frecvena impulsurilor.

Comutaia
Prima diferen existent ntre un motor de curent continuu i un motor pas cu pas const
n faptul c atunci cnd unui motor de curent continuu i este aplicat tensiunea de alimentare
acesta se va deplasa i va genera un moment. La motorul pas cu pas curentul aplicat la intrare
trebuie s fie comutat pentru ca acesta s dezvolte un moment.
Comutaia este principiul prin care amplitudinea i direcia curentului care va alimenta
spirele electromagnetice ale motorului se modific. Un motor de curent continuu fr perii este
proiectat astfel nct s existe o autocomutaie pe cnd la motorul pas cu pas comutaia intern
nu exist.
Prin aplicarea unui curent nfurrilor electromagnetice, motoarele pas cu pas sunt
capabile s se deplaseze continuu printr-o micare pas cu pas. Cnd motorul se oprete, poziia
rotorului nu se modific n timp datorit inexistenei unui moment mecanic atunci cnd tensiunea
de alimentare lipsete. Din aceast cauz, motoarele pas cu pas nu degaj o mare cantitate de
cldur spre mediul exterior i astfel le face aplicabile la mecanisme care lucreaz n condiii n
care eliminarea cldurii este dificil.
Cele trei clase mari de motoare pas cu pas sunt cele cu magnet permanent, cu reluctan
variabil i cele hibrid sincrone.
a) Motoarele pas cu pas cu magnet permanent
Motoarele cu magnet permanent au o armtur realizat dintr-un magnet permanent care
este amplasat perpendicular pe axa de rotaie. Alimentnd cele patru faze ntr-o anumit secven
de alimentare, rotorul se va deplasa urmrind deplasarea cmpului magnetic. Pentru motorul din
fig. 1.17 unghiul unui pas este de 900. Pasul standard pentru un motor pas cu pas cu magnet
permanent este cuprins ntre 450 i 900. Paii sunt destul de mari dar momentul motor dezvoltat
este mare iar motorul are caracteristici de amortizare bune.

Fig. 1.18. Funcionarea motorului pas cu pas cu reluctan variabil


b) Motorul pas cu pas cu reluctan variabil
Aceste tipuri de motoare difer de motoarele cu magnet permanent prin faptul c prezint o
armtur cu mai muli dini, fiecare dinte comportndu-se ca un magnet permanent (fig. 1.18.).
Aceti magnei se aliniaz n poziia natural de echilibru i ofer un moment mult mai bun, i o
blocare pe poziie mult mai bun dect cea de la motorul precedent. n exemplul prezentat, prin
alternana alimentrii polilor 1 i 2 , armtura se va roti cu un unghi de 15 grade.
c) Motoarele hibride sincrone
Motoarele pas cu pas hibrid sincrone combin avantajele de la motorul cu reluctan
variabil cu cele ale motorului cu magnet permanent. Acest tip de motor prezint o armtur
statoric ce are mai muli dini i o armtur rotoric cu mai muli dini (fig. 1.19). Aceste tipuri
de motoare dezvolt un moment destul de mare, are caracteristici statice i dinamice foarte bune
i poate obine un pas foarte mic.

Fig. 1.19. Motor sincron


Aceste motoare prezint cte dou nfurri pe fiecare pol statoric astfel nct fiecare
dintre poli poate fi de tip nord sau de tip sud n funcie de modul n care circul curent prin
nfurri. Aceste motoare sunt realizate ntr-o mare varietate de diametre i de lungimi.

1.4.3.2. Motoare de curent continuu


Aceste motoare sunt alctuite dintr-o armtur care are forma unui cilindru i care are
nfurrile paralele cu axa acestui cilindru. Aceste nfurri interacioneaz cu cmpul
magnetic produs de ctre stator datorit faptului c armtura se rotete n cmpul magnetic
generat de ctre stator atunci cnd se aplic tensiunea de alimentare. Pentru a se putea genera o
micare de rotaie care s prezinte un moment mecanic constant, cmpurile magnetice produse
de ctre rotor i de ctre stator trebuiesc meninute la o amplitudine constant i la o frecven
constant.
Motoarele de curent continuu sunt cel mai bine caracterizate de micarea lor silenioas i
uniform la viteze mari. La un motor de curent continuu durata de pornire la alimentare i durata
de oprire la ntreruperea alimentrii sunt foarte reduse.
Pentru o poziionare mai bun sunt utilizate traductoare de poziie (encoder) i controlere care
conin n structura lor o reacie negativ.
Domeniul, care, care este strns legat de rezoluie i care tinde s fie destul de restrns
n raport cu aplicaiile inginereti uzualedatorit n special costului care poate fi considerat ca
fiind aproximativ proporional cu produsul precizie domeniu n cazul n care rezoluia este dat.
O valoare de 100 este de obicei uor de realizat n timp ce 10.000 este foarte costisitoare iar 10 7
este situat la limita disponibilitilor existente n prezent. Mai mult, exist adeseori restricii
fizice ale domeniilor de aciune a actuatorilor, cum ar fi saturarea magnetic, deformarea la
sarcin etc.
O comparaie a celor dou tipuri de motoare este indicat n tabelul urmtor.
Caracteristic

Motor pas cu pas

Control
Mai simplu; poate fi
(electronic i controlat
n
bucl
programare)
deschis
folosind
structura electronic cu

Motor de curent
continuu
Mai complex; reacia de
la encoder sau de la
tahometru necesit o
conversie
analog

microprocesor specializat digital


Electronica de Mai complex - necesit Mai
uoar
comand
circuite de comutaie
nfurrile
sunt
autocomutabile
Verificri
Nu exist perii la care s Periile
necesit
apar probleme
verificri
i
/sau
nlocuiri
dup
un
anumit numr de cicluri
Cldura
Este mai mare datorit Cldura degajat este
degajat
de tensiunii medii continue mai redus
motor
care apare n nfurri
Moment fa Are moment maxim la Are o curb moment
de vitez
viteze mici, moment care turaie
liniar,
cu
se reduce rapid la momente mari la viteze
creterea vitezei
mari
Gama
Mic pentru vitez i Mare pentru vitez i
dinamic
acceleraie
acceleraie
Rezonan
Are vibraii inerente la Operaiile
de
frecvene mici i care modificare a vitezei
poate fi o problem dac sunt uor de realizat
se accelereaz rapid pn
la atingerea unor viteze
mari
Utilizarea unui Nu este necesar
Utilizarea PID poate s
servo
fie o problem dac
caracteristicile
dinamice
nu
sunt
suficient nelese
Atingerea
Acest lucru se realizeaz Atingerea
poziiei
poziiei finale fr probleme. Dup ce finale n sistem de
atinge
poziia
final comand
n
bucl
aceasta este foarte stabil nchis necesit unele
datorit forelor naturale elemente de corecie.
care apar dup ce s-a De
asemenea
este
ntrerupt alimentarea. n necesar i corecia
sistemele de comand n traiectoriei.
Posibile
bucl deschis s-ar putea apariii ale unor erori
ca poziia final s nu dac
structura
i
poat fi atins dac constantele PID-ului nu
motorul
este sunt corect proiectate.
suprancrcat.

1.4.4. Actuatori pentru deplasri fine


Actuatorii de care vom vorbi n continuare sunt elemente de acionare care vor deplasa
ncrcturile prin contracia sau prin extinderea lor acest lucru datorndu-se mijloacelor de

alimentare electromecanice. Pentru a minimiza cursa moart i histerezisul, actuatorii sunt de


obicei prencrcai utiliznd elemente elastice.
a) Fusul rotativ
Muli actuatori utilizeaz momentul care este oferit de ctre un motor pentru a extinde i
roti un urub. Prin aceste mijloace tehnice capul actuatorului se va roti deplasnd suprafaa
ncrcturii. Acest lucru introduce anumite probleme privind excentricitatea i de neaplatizare a
capului care poate fi micorate prin rotunjirea capului actuatorului pentru a reduce suprafaa de
contact. Un mare avantaj al fusului rotativ este dimensiunea sa redus.
b) Fusul nerotativ
O mai bun utilizare ale acestor actuatori este utilizarea lor ca fus nerotativ aa cum sunt
actuatorii piezoelectrici, actuatorii electrostrictivi sau actuatorii motorizai care prezint nite
fusuri de un design special.
n continuare este prezentat i comparat, n lumina criteriilor menionate mai sus o
clas de tehnologii i mecanisme care prezint potenial pentru aplicaii de poziionare de mare
precizie (i deci rezoluie)cu o poziionare lin i continu.

1.4.4.1. Actuatori electrostatici


n mare msur analogi traductorilor electromagnetici, actuatorii de for noncontact de
tip electrostatic exist datorit faptului c orice doi electrozi separai de o barier izolatoare vor fi
atrai unul de cellalt n prezena unei diferene de potenial pe ei.
Ecuaiile forei de atracie existente ntre armturile unui condensator plan indic faptul
c fora este ntotdeauna de atracie i este dependent neliniar de variabilele care pot fi
controlate, n particular variind cu ptratul potenialului aplicat. Relaia reciproc a distanei ntre
plci poate fi o surs de dificulti ntruct la apropierea electrozilor fora crete, aceast reacie
pozitiv ducnd la un efect n cascad. Acesta este un efect pozitiv pentru contactele
electrostatice (de tipul starterului de la lmpile cu neon).
n principiu, prin varierea polarizrii interstiiului poate fi modificat fora, dar cea mai
comun metod de aplicare a principiului const n varierea limii interstiiului prin aplicarea
unui potenial variabil pe nite electrozi montai elastic. Tot din ecuaiile forelor dintre plcile
condensatorului plan se poate constata c fora paralel cu plcile condensatorului nu depinde de
mrimea poriunii de suprapunere ntre plci i c este mai mic dect fora de atracie normal
pe plci. Din acest motiv, formele de deplasare paralel sunt utilizate doar n cazul interstiiilor
extrem de mici, adic n micromecanic.
Rigiditatea dispozitivelor electrostatice folosite pentru actuatorii de deplasare depinde
esenial de cea a elementului elastic care transform fora n deflexie. O polarizare cu tensiune
constant cauzeaz o cretere efectiv a rigiditii, care se opune unei eventuale separri,
aplicabil n domeniul contactoarelor statice. Pe direcie normal, rigiditatea poate fi gsit prin
diferenierea parial a ecuaiei forei de atracie normal pe plci, n raport cu interstiiul.
Ca exemplu, dou plci paralele de 100 mm 2 situate la 0,01 mm lucrnd n aer la o
polarizare de 10 V, vor genera o for de 0,44 mN i vor avea rigiditatea efectiv de 22 mN mm
1. Cmpul electric din interstiiu este de 106 V m1. Putem observa c, n general, actuatorii
electrostatici dezvolt fore foarte mici i de aceea sunt utilizai cel mai adesea pentru excitaia
ultrasonic, pentru dispozitive microminiaturale de tipul motoarelor submilimetrice i pentru
accelerometre microelectronice de rezonan. Remarcai faptul c n timp ce dispozitivele

electromagnetice genereaz o for cu att mai mare cu ct volumul magnetului este mai mare,
cele electrostatice genereaz fore care devin semnificative n cazul interstiiilor foarte mici.
Un dezavantaj al dispozitivelor care folosesc aer n interstiiu este acela c permitivitatea
acestuia variaz cu temperatura i umiditatea, astfel nct, un control precis al forei necesit un
mediu nchis controlat. Ca rezultat direct, sistemele electrostatice lucreaz bine n vid.

1.4.4.2. Actuatori electrostrictivi


Electrostriciunea este aproximativ similar efectului piezoelectric dar, n acest caz,
deformarea poate fi conceptualizat ca fiind datorat unui gradient de cmp i nu unei tensiuni
polarizate directe. Dei ceramica electrostrictiv a fost descoperit n 1954, a devenit disponibil
pe pia doar de puin timp. Cea mai folosit n prezent este ceramica cu compoziia de 90%
niobat de magneziu i 10% titanat. Mecanismul primar responsabil pentru distorsionare nu este
deformaia polar, microdomeniile putnd fi considerate independente n aciunea lor.
Electrostriciunea este considerat n acest moment ca fiind independent de efectul
piezoelectric.
ntro reprezentare simplist, efectul electrostrictiv poate fi vizualizat ca o rotaie a
domeniilor polare din interiorul ceramicii. Cnd este aplicat un cmp electric transversal fa de
direcia de polarizare a reelei ceramicii, acesta va cauza rotirea domeniilor. Aceasta va da
caracteristicii forelor electrostatice urmtorul aspect: funcia cmpului aplicat pare s respecte o
lege ptratic pentru valori mici, caracteristica devine apoi mai liniar pn cnd se atinge
saturaia n jurul a 10 kV cm1. Interesant de menionat este faptul c, datorit asemnrii
mecanismului de acionare, forma caracteristicii deformare/cmp aplicat pentru acest material
este similar cu una dintre ramurile curbei magnetostrictivitii.
Proprietile materialelor electrostrictive legate de utilizarea lor ca actuatori de deplasare
sunt similare celor asociate materialelor piezoelectrice. Cei mai muli cercettori au operat cu
materialele electrostrictive astfel nct s evite zona puternic neliniar. Neliniaritatea nu mai este
o restricie att de puternic dac sunt folosite tehnici de control prin calculator.

Fig. 1.20. Comparare ntre un actuator piezoelectric i electrostrictiv din punctul de vedere al
apariiei fisurilor
Ca i n cazul actuatorilor piezoelectrici, deplasrile se situeaz n jurul a 10 m pentru
un potenial ntre 100V i 1kV, la o frecven de lucru de pn la 20kHz. Recent, au fost realizate
dispozitive stiv care pot genera deplasri de pn la 15 m pentru o tensiune de alimentare n
jur de 150V. Diferena major dintre actuatorii electrostrictivi i cei piezoelectrici este c cei din
urm, dei cu o rigiditate ceva mai mic, dein un histerezis mai mic, n jur de cteva procente la

temperatura camerei, avnd un coeficient de expansiune termic de 10 6 K1. Coeficientul de


expansiune este similar ca mrime celor mai bune materiale ceramice, indicnd aceste materiale
ca fiind ideale pentru actuatorii de precizie.
Actuatorii electrostrictivi sunt utilizai mai ales la sisteme de poziionare n bucl nchis
datorit unei repetabiliti i a unei amplitudini ale micrii crescute fa de actuatorii
piezoelectrici i datorit altor avantaje. Aceti actuatori confer un pas minim de 0.004 m.
Materialele electrostrictive sunt asemntoare cu cele piezoelectrice datorit faptului c
sunt materiale cristaline care se contract sau extind direct proporional cu tensiunea de
alimentare aplicat. Totui, actuatorii electrostrictivi utilizeaz o structur sub form de stiv
realizate din cristale de niobat de magneziu (PNM) pe cnd actuatorii piezoelectrici utilizeaz
PZT care este de fapt un material ceramic.
Stivele realizate din PMN sunt n configuraie multistrat (fiecare strat avnd dimensiuni cuprinse
ntre 125 i 250 de microni) care sunt realizate prin difuzie n timpul procesului de prelucrare.
Deplasarea efectiv pozitiv se datoreaz sarcinilor furnizate de ctre fiecare strat individual.

Fig 1.21. Actuatorii electrostrictivi au un histerezis redus


Pentru materialele PMN, modificrile lor n lugime este proporional cu ptratul
tensiunii aplicate care este de acelai ordin de mrime cu tensiunea aplicat n cazul materialelor
piezoelectrice. Diferena care apare fa de materialele piezoelectrice const n faptul c PMN nu
este polarizat. indiferent de faptul c tensiunea aplicat este negativ sau pozitiv micarea
furnizat rezult printr-o elongaie pe direcia cmpului aplicat, indiferent de polaritatea acestui
cmp. Deoarece PMN este nepolarizat, acest material este mult mai stabil dect PZT i mult mai
rezistent la uzur. Uzura care la dispozitivele ce folosesc PZT este de 15% este redus la numai
3% aa cum este artat n figura 30.
Materialele PMN au de asemenea caracteristici ale histerezisului mai bune dect cele ale
elementelor din PZT. n timp ce dispozitivele din PZT au un histerezis cuprins ntre 12 i 15%,
histerezisul PMN este de numai 6% (fig. 1.21.).

1.4.4.3. Antrenarea prin uruburi micrometrice


uruburile micrometrice standard pun la dispoziie o soluie de cost sczut pentru multe
aplicaii de domeniu mic pn la mediu. Ele prezint invariabil histerezis datorit neliniaritii
forelor de contact precum i joc n cazul n care dispozitivul nu este bine proiectat sau realizat.
Datorit complexitii i preciziei formei pieselor care alctuiesc mecanismul, n prezent este
fezabil construcia reperelor doar din metal. n consecin, proprietile termice ale uruburilor
micrometrice sunt foarte slabe. Totui, acest lucru poate fi adeseori suplinit prin compensare
folosind, de exemplu, un corp fabricat de asemenea din oel. Chiar n cazul micrometrelor

standard, poziia poate fi controlat manual cu o precizie mai bun de 1 m dac exist feedback
vizual de poziie. n bucl deschis se poate controla o poziionare de 12 m.
Micrometrele difereniale n care exist filete care se mic n sens contrar, dein un
domeniu mai limitat dar pot fi poziionate manual cu o precizie de sub 0,1 m n condiiile unei
ncrcri reduse i mai bine de 0,01 m cu feedback. Precizia buclei deschise este restricionat
n principal de erorile de pas ale urubului. Efectul acestora poate fi redus prin medierea
mecanic utiliznd un material mai moale pentru nuc, acest lucru conducnd ns la pierderii de
rigiditate. n bucl nchis sunt posibile poziionri cu precizii mai bune de 10nm.
Rigiditatea unui mecanism cu urub este greu de generalizat. Toate ncrcrile axiale
trebuie preluate de flancurile filetului. Deflexia oricrei pri din filet va fi un hibrid asemntor
ndoirii i forfecrii unei grinzi n consol i strivirea unei traverse inelare. n general numai
dou sau trei spire ale filetului contribuie esenial la definirea poziiei, datorit impreciziilor de
prelucrare. Dac este crescut sarcina axial, dispozitivul se va comporta ca un arc. Modificarea
interfeei dintre flancurile filetului poate fi mai important dect materialul n sine. Pentru aceste
dou motive se prefer utilizarea unei fore axiale de prencrcare relativ mare care va menine
integritatea dispozitivului.
Fcnd abstracie de avertismentele de mai sus, uruburile micrometrice au o rigiditate
mai mult dect suficient pentru multe aplicaii. Reinei faptul c geometria de tip urub cu bile
folosit pentru sisteme mai mari suport prencrcri mai mari ale filetului fr a genera frecare
de torsiune, deci nu este corect s utilizm datele referitoare la rigiditatea urubului cnd dorim
s tim la ce trebuie s ne ateptm de la el.
Viteza de rspuns este de asemenea greu de generalizat dar un dispozitiv rapid i de nalt
precizie poate fi capabil s poziioneze un crucior mic ntrun domeniu de 100mm n 12
secunde.

1.4.4.4. Antrenarea prin friciune


Exist dou grupuri distincte de antrenri prin friciune. Unul dintre ele se bazeaz pe
prinderea prin friciune n acelai mod n care ne folosim minile pentru a ne cra pe o
frnghie, iar cellalt utilizeaz ineria obiectelor pentru a depi forele de friciune ntro
manier similar cu aciunea de nlturare a unei fee de mas fr a muta vesela i tacmurile.
Mecanismul inchworm descris anterior este un hibrid al acestor dou tipuri.
Primul tip menionat este cel mai des ntlnit sub numele de dispozitiv prin friciune i
este un derivat al unui urub i a unei cremaliere cu pinion. Este compus dintro tij bine
prelucrat care este presat ntre dou role. n timp ce acestea sunt rotite cu mare precizie, tija
translateaz ntrun raport circumferin rol/deplasare tij, foarte apropiat de 1 n cazul unor
dispozitive bine proiectate. Avantajul principal al unui astfel de mecanism este c forele de
contact ntre rolele conductoare i tija condus rmn relativ constante i domeniul de deplasare
al tijei este virtual nelimitat.
Problemele care apar sunt cele legate de transmisiile prin urub, precizia respectiv
rezoluia rotaiei, performanele lagrelor rolelor presoare, alinierea axei tijei perpendicular pe
axele rolelor i alunecarea Heatcote. Alunecarea este cel mai greu e nlturat. Ea este cauzat de
vitezele relative diferite ale obiectelor n micare n zona de contact i apare att n rulmenii cu
bile care susin rolele presoare ct ct i la interfaa rol/tij.
Pierderile de energie cauzeaz o caracteristic momentdeplasare cu histerezis. Dac
sistemul este ncrcat cu sarcin variabil, atunci va aprea un histerezis suplimentar datorat
alunecrii finite n zona de contact. Cercetri recente efectuate asupra uruburilor cu bile,

uruburilor cu role planetare i a dispozitivelor prin friciune indic existena histerezisului n


domeniile 0,030,01 i 0,10,05 m. Trebuie totui accentuat faptul c dispozitivele respective
funcionau cu o frecare n lagre foarte mic (lagre gazostatice) iar tehnicile de prencrcare,
care ar reduce aceste valori, nu au fost folosite.
Sa descoperit de asemenea c antrenarea prin friciune introduce mici erori sistematice,
putnd fi folosit pentru dimensiuni mai mici de pire i produce erori de cale la viteze mari,
mai mici dect celelalte dispozitive. Cu un control feedback, transmisiile prin friciune prezint o
rezoluie de aproximativ 10 nm i par a fi un concurent serios pentru urubul micrometric.
Dei tija dispozitivului n sine este foarte rigid, rigiditatea general a sistemului (din nou
dificil de apreciat) este destul de sczut datorit numeroaselor interfee de contact din ansamblu.
n particular, lagrele i arborii rolelor conductoare sunt cele care limiteaz performanele
dispozitivului.
Cellalt tip de transmisie care utilizeaz friciunea ca mecanism de deplasare este
dispozitivul dinamic de translaie sau glisorul inerial. n acest sistem, o sanie mobil este plasat
pe un ghidaj i meninut n poziie prin fore de frecare la nivelul interfeei. Ghidajul este apoi
supus unei variaii de for paralel cu axa sa, ceea ce cauzeaz alunecarea saniei datorit ineriei
sale. Ghidajul va reveni apoi ncet, lund i sania cu el. Repetarea acestui ciclu va rezulta n
micare net n direcia forei aplicat n impulsuri. Cu un astfel de sistem a fost posibil
translatarea unor ncrcturi de 1kg cu o vitez de 0.2 mm/s cu rezoluie de civa nanometrii. O
alt tehnic similar a folosit ca actuator un electromagnet. n acest caz, viteza de transport a fost
crescut pn la 1 mm/s. Utiliznd o combinaie a acestor dou dispozitive, montnd modelul de
platform pe o lamel de sticl, sa realizat o micare bidimensional.
Motivaia care a stat la baza descoperirilor de mai sus a fost nlturarea problemelor de
fiabilitate care apar n cazul folosirii actuatorilor de tip inchorm. Rigiditatea sistemului este clar
sczut i este aproape n ntregime dependent de coeficienii de frecare i fora normal
aplicat.

1.4.4.5. Magnetostrictivitatea
Acest fenomen este n principiu similar cu cel piezoelectric, cu diferena c deformarea este
cauzat de prezena unui cmp magnetic uniform. Aceasta nseamn c deplasarea pe unitate de
cmp magnetic va crete cu dimensiunea liniar, din aceast cauz magnetostriciunea fiind de
interes n cazul actuatorilor de dimensiuni mari sau a celor de for.
Dup cum ne ateptam, ntruct este vorba de cmp magnetic, exist un histerezis intrinsec.
Un material recent descoperit i considerat de foarte mare interes este TerfenolD, care prezint
proprieti magnetostrictive deosebite. Cnd Terfenolul este supus unei solicitri exterioare de 20
MPa, un cmp de intensitate 70kA m1 va da natere unei deformri de aproximativ 1000x106.
Deformarea depinde de tensiunea mecanic aplicat i va aluneca rapid n afara zonei optime.
Prin urmare, actuatorii necesit o pretensionare care s asigure c, n funcie de compoziia
materialului, solicitarea din timpul lucrului este meninut ntre limitele 820 MPa.
Dimensiunile unor astfel de actuatori sunt restricionate n primul rnd de costul materialului
(terbiumul este foarte scump) i, de asemenea, de cel al generatorului de cmp. Un dispozitiv
obinuit pentru controlul unei roi de polizor, are lungimea de 100mm i o suprafa de 20.000
mm2 pentru a genera o deplasare de ordinul a 100 m sub o ncrcare de 400kN, cu o rigiditate
de aproximativ 20 N nm1. Se poate vedea cu uurin c acest tip de actuator se preteaz la
sisteme de poziionare cu precizie nanometric n bucl nchis, pentru sarcini mari.

Viteza de rspuns a unui astfel de dispozitiv este limitat n primul rnd de ineria
materialului i, pentru dimensiunile mari considerate, de frecvena de rezonan care este situat
n jurul valorii de 1 kHz. Totui, pe msur ce dimensiunile i amplitudinea deplasrii se reduc,
devine posibil utilizarea dispozitivelor de acest tip la o frecven de operare de pn la 300kHz.

1.4.4.6. Magnetoelasticitatea
Denumit frecvent i efectul E, magnetoelasticitatea depinde de coeficientul de
magnetostrictivitate. Toate materialele magnetostrictive i vor modifica modulul de elasticitate
n prezena unui cmp magnetic uniform, ceea ce va contribui, n parte, la giganticul efect
magnetostrictiv.
Pentru utilizarea direct a magnetoelasticitii n scopul acionrii mecanice, materialul
trebuie nti prencrcat printro greutate moart, un arc sau prin solicitri interne. Aceast
prencrcare va rezulta ntro deformare a materialului a crei magnitudine depinde de modulul
de elasticitate. Dac materialul este plasat apoi ntrun cmp magnetic, modulul de elasticitate se
va modifica i va da natere unei deplasri nete.
Mrimea deformrii depinde att de procentul de modificare a modulului de elasticitate
ct i de prencrcarea iniial. Modificarea maxim a modulului de elasticitate care se poate
efectua prin intermediul cmpului magnetic, este de 210%, iar deformarea maxim pentru cele
mai multe materiale este de 0,1%. Astfel, pentru un dispozitiv de lungime 100mm deplasarea
controlabil poate fi de 210 m.
Un material care prezint un deosebit interes este Elinvarul, care este un aliaj NiFe 42%.
Aceast compoziie are ca rezultat un coeficient termoelastic aproape nul la temperatura camerei
i un coeficient de expansiune termic de 3x107 K1. Exist i o mic modificare n modulul
lui Young, de aproximativ 0,1% n prezena unui cmp magnetic de mare putere. Astfel devine
fezabil utilizarea acestui aliaj ca dispozitiv magnetoelastic care este sensibil dimensional la
cmp magnetic dar este imun la variaii mici de temperatur. Avantajul su principal fa de
celelalte tipuri de actuatori este faptul c deplasarea pe unitate de intensitate a cmpului magnetic
este dependent de prencrcare, adic este acordabil.
Dei efectul n general este mai degrab redus, exist materiale mult mai sensibile la
cmp, n particular TerfenolulD, putnd fi obinute deformri de pn la 20% cu anumite aliaje
NiFe i CoFe. Modificarea modulului de elasticitate nu este liniar n raport cu intensitatea
cmpului magnetic aplicat. Caracteristica poate prezenta salturi, att pozitive ct i negative,
existnd un histerezis considerabil.
Materialul se preteaz foarte bine la un sistem cu control n bucl nchis. Rigiditatea i
posibilitile de aplicare pentru dispozitive de scar mare sunt similare actuatorilor
magnetostrictivi. Aliajele magnetoelastice au ns un cost mai sczut.

1.4.4.7. Aliaje cu memoria formei i lamelele bimetalice


Unele aliaje, n special cele de nichel i titan, sufer o transformare reversibil de faz
ntre structurile martensitic respectiv austenitic care au proprieti elastice foarte diferite.
Martensita este nerezistent i poate tolera distorsiuni mari fr a rmne cu deformaii
permanente, n timp ce austenita este de cel puin cinci ori mai rigid. Deformat corespunztor n
faza martensitic, trecut apoi n faza austenitic prin ridicarea temperaturii, aliajul i va reveni
din deformare avnd posibilitatea efecturii unui important lucru mecanic n acest proces. Astfel
de materiale poart numele de aliaje cu memoria formei ntruct ele pot bascula ntre dou forme

memorate. De exemplu, materialul este ndoit la temperatur mare i apoi rcit va recpta
forma iniial. Oricnd va fi renclzit, materialul va recpta forma sa deformat.
Actuatorii care utilizeaz acest efect sunt capabili de realizarea unor deplasri foarte
mari, pentru dimensiuni relativ reduse ale dispozitivului. Un exemplu tipic ar fi o deflexie de
20mm, la o for de aproximativ 300 N i o constant de timp de aproximativ 4 secunde, pentru
o grind n consol de 100 mm lungime. Pentru a obine deplasri mai mari, forma deformat va
necesita ndoiri, astfel c rigiditatea nu va fi att de mare ct sar atepta pentru un dispozitiv din
metal. De asemenea, rigiditatea va diferi n cele dou faze ale materialului, fiind relativ ridicat
n cea austenitic. Aceste dispozitive necesit nclzire ca mecanism de acionare, ceea ce poate
reprezenta un dezavantaj n sistemele de precizie. nclzirea se realizeaz de obicei prin trecerea
unui curent electric prin actuator.
Recent, actuatori de acest tip au fost utilizai pentru alinierea fibrelor optice, fiind folosii
la mpingerea lor n micile canale precis executate. Utiliznd aceast tehnic, fibrele individuale
pot fi poziionate cu o precizie de 100 nm.
Lamelele bimetalice dau natere unor ndoiri datorit expansiunii termale diferite a dou
materiale dispuse n straturi subiri bine rigidizate ntre ele, cnd acestea sunt nclzite.
Deplasarea este o funcie direct de temperatur. Acest tip de dispozitiv este folosit cel mai des
ca element de comutare, de exemplu n termostate, dect ca actuatori. Un exemplu de utilizare ca
actuator este mecanismul de indicare a direciei la vehiculele mai vechi. Din nou, n condiii
controlate, se pot realiza domenii i rezoluii de poziionare similare aliajelor cu memoria formei.

1.4.3.8. Electromagnetismul
Exist un numr mare de variante de aplicare ale principiului de acionare
electromagnetic. Cele mai multe implic atracia magnetic dintre un metal montat pe un sistem
elastic (arc lamelar) i miezul unei bobine sau un electromagnet. Astfel de dispozitive genereaz
o for care n general variaz cu ptratul lungimii interstiiului, astfel c, utilizarea arcurilor
normale conduce la obinerea unor caracteristici puternic neliniare. Apare de asemenea
fenomenul de magnetizare i demagnetizare a armturilor ceea ce pune sub semnul ntrebrii
repetabilitatea n cadrul unor sisteme n bucl deschis. Aceste dispozitive sunt mai mult utilizate
pentru echipamente de acionare fixe dect pentru opritoare mecanice, ct i pentru relee i valve
electromagnetice controlate, nefiind potrivite pentru aplicaiile de poziionare precis, ca atare nu
vor mai fi prezentate n continuare.
n acest paragraf vor fi luate n considerare doar dispozitivele liniare care utilizeaz
magneii permaneni care funcioneaz n cmpuri magnetice insuficiente pentru a produce
demagnetizri semnificative. Cel mai comun actuator cu deplasare liniar este difuzorul audio.
n dispozitivele electromagnetice de precizie, un magnet permanent saturat (de obicei
SaCo sau NdBFe) este nconjurat de o bobin (sau invers). Fora care este generat ntre magnet
i bobin este proporional att cu intensitatea cmpului magnetic produs de magnetul
permanent ct i cu gradientul cmpului produs de bobin, pe direcie perpendicular pe axa
magnetului. Astfel, n condiii geometrice date, fora depinde direct de curentul din bobin.
Pentru a obine o deplasare controlat, fora este aplicat unui arc liniar care pare a fi cel
ce limiteaz precizia realizabil cu un astfel de dispozitiv. Utiliznd un arc fabricat din siliciu
monocristalin, sau obinut deplasri de pn la 100nm cu rezoluie de 5pm msurat folosind
intereferometria cu raze X. Acest tip de actuator necesit anumite forme de rigiditate asupra
crora s acioneze, ntruct este un generator pur de for. Ca atare, poate fi considerat actuator
de deplasare doar cnd este asociat cu un mecanism secundar. Datorit acestui fapt, domeniul i
rezoluia depind drastic de geometria aplicaiei, fiind inutil prezentarea informaiilor generale.

Sa artat c fora de ieire pe unitate de putere de intrare este dependent att de


materialul magnetului permanent (n particular de magnetizarea intrinsec) ct i de
conductivitatea spirelor bobinajului. Utilizarea superconductorilor ar fi ideal, dac ar fi
realizabili la temperaturi nalte rezonabile, permind implementarea unor actuatori extrem de
liniari, de mare for i cu o disipare redus. n prezent, liniaritatea actuatorilor depinde de
demagnetizarea fracionar care este, la rndul su, dependent de permeabilitatea bobinei, care
trebuie s fie ct mai mic pentru o liniaritate ct mai mare. Neliniaritile caracteristicii for
curent apar datorit faptului c demagnetizarea ct i magnetizarea intrinsec urmeaz curba
caracteristicii. Demagnetizarea complet apare n prezena unei intensiti suficient de mare a
cmpului magnetic (denumit coercitivitate intrinsec). Astfel, permeabilitatea bobinei va fi de
asemenea legat de cmpul aplicat i va tinde spre zero n cazul cmpurilor foarte slabe.
n aplicaiile de nanotehnologie sunt utilizate cmpuri magnetice relativ slabe, liniaritatea
acionrii fiind limitat doar de constana caracteristicii BH. Temperatura Curie (la care
magnetizarea permanent este pierdut) este de aproximativ 270C pentru aceste materiale, dei
poate fi crescut pn la 500C prin adugarea anumitor constitueni.
Exist dou modaliti de preluare a forei electromagnetice pentru acionare: prin bobin
mobil i prin magnet mobil. n primul caz un magnet este realizat astfel nct s constituie o
bucl permeabil ntrerupt de un interstiiu n care este poziionat bobina. Prin aplicarea unui
cmp electric pe bobin, va lua natere o for axial a crei mrime depinde de intensitatea
curentului aplicat pe bobinaj, de fluxul magnetic din interstiiu i de caracteristicile bobinei.
Principalul dezavantaj al sistemului l reprezint faptul c puterea electric aplicat elementului
activ va genera de asemenea i cldur. O metod de evitare a acestei probleme este utilizarea a
dou bobinaje nfurate n sensuri opuse, acionarea fcnduse n mod diferenial,
meninnduse constant puterea total de intrare. Aceast soluie ar trebui s aib ca efect
realizarea unui echilibru termic, temperatura rmnnd constant n timpul lucrului.
Dezavantajele acestei metode ar fi redundana bobinajului suplimentar n termenii forei de
acionare, creterea necesarului de spaiu n interstiiu respectiv scderea forei pe unitate de
putere i adugarea de mas pe armtura mobil.
Sistemele cu magnet mobil implic o geometrie total diferit: un magnet permanent
ataat unei platforme mobile este nconjurat de o bobin montat rigid fa de baza
dispozitivului. Fora care poate fi preluat de pe magnet este proporional att cu mrimea
momentului magnetic ct i cu gradientul cmpului dea lungul axei de magnetizare. n cazul
unui magnet permanent cu o densitate de flux constant, momentul este egal cu magnetizarea
intrinsec multiplicat cu volumul magnetului.
Un actuator simplu poate fi construit prin fixarea sau lipirea unei serii de magnei de tip
disc pe un dispozitiv de tip arc lamelar, nconjurndui cu o bobin cilindric cu o nfurare
uniform. Gradientul de cmp ia valoarea maxim, n acest caz, aproape de fiecare capt al
bobinei, devenind eficient plasarea a doi magnei n cele dou poziii, cu polii opui orientai
spre interior (gradientul este egal i de semn contrar la fiecare capt).
Acest tip de dispozitiv are avantajul c fora culeas de pe magnet este relativ insensibil
la poziie i n plus nu exist cuplare mecanic, combinaie care rezult ntrun actuator de
rigiditate aproape nul. Dezavantajul const n faptul c, pentru obinerea unei bune sensibiliti
este necesar plasarea bobinelor ct se poate de aproape de magnet. Acest lucru este foarte greu
de realizat fr ca magnetul s nu ating carcasa bobinajului. O metod de verificare a
corectitudinii montajului este izolarea electric a magnetului fa de carcasa bobinajului,
controlnd apoi n timpul lucrului existena unui scurtcircuit ntre acestea. Condiiile
geometrice optime nu sunt critice. Astfel, pentru sisteme mici, o bobin de lungime egal cu
diametrul su exterior i de dou ori diametrul interior va fi satisfctoare dac magneii sunt

plasai la ieirea din bobin. Magneii trebuie s fie destul de scuri n raport cu lungimea
bobinei.
O idee despre performanele unui dispozitiv electromagnetic este dat de difuzorul
obinuit, care poate fi unul dintre cele mai eficiente mecanisme, realiznd deplasri de 500m cu
o frecven de 20kHz. Din pcate, difuzorul nu confer rigiditate, zonele sale de ndoire trebuind
reproiectate pentru a realiza o anumit stabilitate dimensional.
Actuatorul practic de tip bobin mobil a fost utilizat n uniti de disc pentru
calculatoare, unde este cerut o indexare rapid i precis ntre piste situate la distana de pn la
50 nm. ntruct se mic doar bobina, ineria sistemului este foarte redus. Versiuni de
dimensiuni mai mici sunt utilizate n cititoare de compact discuri. Actuatorii de tip magnet mobil
sunt regsii n special n aplicaiile de deplasare pe domenii mici i foarte precis a sistemelor
elastice relativ rigide. Configuraiile de interferometre cu raze X sunt exemple tipice. Nu exist
dubii c este posibil controlarea facil a rezoluiei de poziionare la nivelul nanometrilor.

Capitolul 2. Fenomenul piezoelectric. Actuatori piezoelectrici


- tipuri si stadiul actual al actuatorilor piezoelectrici
2.1. Fenomenul piezoelectric

Figura 2.1. a) Exemplu de material piezoelectric : cristalul de cuar ; b) axa de polarizare a unui
cristal piezoceramic
n anul 1880 fraii Curie au descoperit (demonstrat) efectul piezoelectric, un an mai trziu
Lippman a declarat existena efetului piezoelectric invers iar n anul 1917 a aprut prima
aplicaie prin utilizarea cristalelor de cuar naturale la un sonar utilizat pentru descoperirea
submarinelor. n anul 1940 s-a descoperit primul material piezoceramic sintetic numit PZT(lead,
zirconat, titan) care necesit ns o polarizare iar dup civa ani au fost descoperii polimerii
piezoelectrici (PVDF). Exist dou faete ale acestui fenomen:
Efectul pizoelectric direct: cristalele piezolectrice dezvolt o sarcin electric dac sunt
supuse unei sarcini mecanice.
Efectul pizoelectric invers: cristalele piezolectrice dezvolt o deformare mecanic dac
sunt supuse unei sarcini electrice.

Din douzeci i unu de clase de cristale fr centru de simetrie, douzeci pot suferi
modificri dimensionale la aplicarea unui gradient de potenial electric (cmp electric). Astfel de
materiale sunt cunoscute sub denumirea de materiale piezoelectrice. Lipsa centrelor de simetrie
este o condiie esenial pentru ca acest fenomen s aib loc. Zece dintre clasele de mai sus
genereaz o sarcin superficial cnd sunt nclzite, materialele respective fiind cunoscute sub
numele de materiale piroelectrice. Dei toate materialele piroelectrice sunt i piezoelectrice,
reciproca nu este ntotdeauna adevrat. Motivele apariiei acestor dou efecte sunt fundamental
diferite. ntrun material piroelectric, dipolul reelei este alterat la nclzire prin modificarea
valorii polarizrii. n materialele piezoelectrice care nu sunt i piroelectrice, dipolii, care sunt
modificai invariabil prin nclzire, sunt astfel aranjai nct se compenseaz unul pe cellalt,
ceea ce va rezulta n meninerea neschimbat a momentului dipolului.

Figura 2.2. Cristalul PZT: Peste temperatura Curie (a- nu manifest proprieti piezoelectrice )i
sub temperatura Curie (b- manifest proprieti piezoelectrice) Fenomenul piezoelectric: direct
(c) i invers (d)
La aplicarea unei solicitri mecanice, momentele dipolare pe anumite direcii vor crete mai
mult de ct cele pe alte direcii, ceea ce va induce o modificare a dipolului reelei. n plus, unele
materiale pot fi polarizate prin aplicarea unui cmp electric suficient de puternic. Prin analogie
cu feromagnetismul, aceste materiale poart numele de materiale feroelectrice dei nu conin
ntotdeauna fier. Toate materialele feroelectrice sunt ntotdeauna att piezoelectrice ct i
piroelectrice. Toate materialele folosite n mod obinuit pentru actuatori sunt feroelectrice
ntruct, ca i materialele magnetice, pot fi cu uurin i permanent polarizate n apropiere sau
chiar n punctul de temperatur Curie. Astfel, aceste materiale pot fi nti sinterizate n forma
dorit ca orice ceramic i apoi polarizate pe direcia dorit. Polarizarea nu este perfect n
materialele policristaline dar creaz un mare numr de domenii n care exist o direcie general
de polarizare.

Figura 2.3. Fenomenul piezoelectric din cristalul de cuart


Din punct de vedere macoscopic dipolii moleculari sunt aliniai n mici regiuni formnd
momente dipolare mai mari. Domeniile sunt orientate aleator i de aceea dipolul electric extern
este zero. Dac materialul este supus unui cmp electric mare atunci cnd este nclzit se
formeaz dipoli regionali care se aliniaz pe direcia celui mai apropiat cmp (polarizare). Dup
rcire dipolii rmn aliniai iar materialul are o deformare remanent.Dac se consider un
material ideal n care exist un numr de N molecule paralele de lungime lx avnd sarcinile +q i
q la fiecare capt, atunci mrimea polarizrii totale este dat de relaia:
Px=Nqlx

(2.3)

Singurul metode de a modifica aceast valoare sunt de a strivi fizic polii prin aplicarea unei
solicitri mecanice sau deplasarea sarcinii prin aplicarea unui cmp electric. Ceramica
piezoelectric are urmtorii parametrii:
- constante piezoelectrice (dik);
- compliane elastice (Sik);
- permitiviti (ik).
Modele ale fenomenului piezoelectric n condiiile unui model linear (histerezisul nefiind
inclus).
1. efect direct
Di d ij k (d ) ik Ei
(2.3)
2. efect invers
k d ik Ei S ikE k
(2.3)
unde i=1,2,3 indic componentele polarizrii iar k=1,2,3,4,5,6 indic deformaia mecanic i
sarcina
Di este vectorul electric de deplasare (densitatea de flux electric) [3x1], C/m2.
Ei este vectorul cmpului electric [3x1], V/m.
I reprezint tensorul sarcini mecanice (for/unitatea de arie), [6x1], N/m2
k reprezint tensorul de deformaie (deplasarea relativ), [6x1]
dik este o matrice de constante piezoelectrice ), [3x6], C/N. La acest termen I se refer la direia
cmpului iar k la direcia deformaiei mecanice, i=k=1 indic axa x, etc.
(dik) este permitivitatea electric msurat la sarcin mecanic constant [3x3], As/Vm=C/m.

SE reprezint matricea de complian elastic atunci cnd se apic un cmp electric constant
[6x6], m2/N.
Sarcina pe direcia z a unui actuator pizoelectric atunci cnd nu exist sarcin mecanic
su electric pe acest direcie:
3 d 31 E1 d 32 E2 d 33 E3 d 33 E3
(2.3)
unde d33 este dat n cataloage.
Coeficientul de cuplare kik este indicat pentru a msura ct de eficient este realizat
conversia unui semnal electric n semnal mecanic.
Energia _ mecanica _ inmagazinata
k
(2.3)
Energia _ electrica _ aplicata
kik

d ik2
ik S ik

(2.3)

n condiiile uniaxialitii, deplasarea dielectric total Dx, considerat o combinaie


liniar a celor dou fenomene, este
Dx=Ex+dTx

(2.3)

unde este permitivitatea materialului la solicitare mecanic constant (tipic dat n Fm 1), d
este constanta piezoelectric de efort (CN1 sau mV1), Tx este solicitarea mecanic normal
aplicat (Nm2) i Ex este intensitatea cmpului (Vm1).
n fapt, aceast tratare a problemei este o simplificare, n practic efectele fiind extrem de
anizotropice, o descriere mai complet ar necesita o analiz tensorial. n contrast, tensiunea S x
pentru un cmp aplicat sau o tensiune mecanic date, este dat de relaia:
Sx=dtEx+sTx

(2.3)

unde dt este matricea piezoelectric de efort transpus (mV 1) iar s este complianta
elastic pentru cmpul constant aplicat (m2 N1).
Trebuie accentuat c majoritatea materialelor de acest tip n afar de faptul c sunt
piroelectrice, deci foarte sensibile la variaiile de temperatur, au i proprietatea c la o anumit
valoare a cmpului electric aplicat i pierd polaritatea. Pentru unul dintre materialele cele mai
populare, zirconatul de titaniu (PZT) la 25C cmpul se afl n domeniul 0,71,0 kV/mm.
Trebuie menionat faptul c PZT este o abreviere pentru un anumit material dei uneori este
folosit i ca denumire generic pentru piezoelectric transducer (traductor piezoelectric).
O analiz simpl indic faptul c n absena unei solicitri mecanice va exista o sarcin
electric deplasat n reea necesar obinerii unui efort proporional. Pentru un astfel de actuator
este necesar de obicei utilizarea unei acionri prin tensiune. n acest mod deplasarea va depinde
de dimensiunile, distribuia i stabilitatea domeniilor electrice dintre aceste ceramici
policristaline, precum i de ali factori de influen cum ar fi omogenitatea materialului. Astfel,
relaia dintre tensiunea aplicat i deplasare de obicei prezint un histerezis considerabil care
poate fi corectat doar printrun control feedback al tensiunii sau al sarcinii.
Cel de al doilea concept a fost lansat de Newcomb i Flinn n 1982, care au propus
utilizarea unui amplificator de sarcin ca dispozitiv de acionare. Aceast idee a fost simplificat

ulterior de ctre Kaizuka n 1989 prin inserarea unui capacitor de compensaie n serie cu
piezoelectricul i utilizarea unei alimentri simple. Prin aceast metod se va putea reduce
procentual histerezisul cu pn la 5%, rezultnd ns scderea similar a sensibilitii i, mai
important, o reducere a dilatrii ntro proporie similar. Dilatarea este cauzat de modificarea
gradat a domeniilor i va atinge o valoare de aproximativ 30% ntro perioad de cteva zecimi
de minut. Acest lucru exclude folosirea dispozitivelor piezoelectrice n aplicaiile metrologice cu
operare n bucl deschis. Magnitudinea acestor efecte este foarte dificil de evaluat i controlat,
variind de la material la material i chiar de la lot la lot.
O alt proprietate nedorit a acestor materiale este existena unor cuplri ncruciate. n
afar de faptul c acest lucru cauzeaz o expansiune lateral de valoare aproximativ 0,250,65
din cea axial, adeseori conduce la ndoirea dispozitivului ceea ce d natere unor deflexii
unghiulare care preiau o parte semnificativ a micrii n cazul actuatorilor miniaturali. n cazul
unei proiectri ngrijite, cuplrile ncruciate pot prelua nu mai mult de cteva procente din
micarea total, actuatorii tubulari moderni putnd avea nclinri parazite de pn la o secund
pe micrometru de travers.
Pentru a anula neliniaritatea asociat actuatorilor piezoceramici, au fost dezvoltate
strategii de comand n bucl nchis. Utiliznd tehnicile de feedback capacitiv, a fost posibil
controlul etaloanelor FabryPerot la un interstiiu meninut constant la nivelul 1pm Hz1/2, la
ora actual fiind comercializate dispozitive cu raportul domeniu/rezoluie de 10.000/1.
Traductorii de feedback pentru aceste aplicaii includ senzori de deplasare capacitivi i
mrci tensometrice. n general, o deplasare de aproximativ 10 m este obinut la un potenial
aplicat de 1000V. ntruct sunt dispozitive de generare a forei, pare posibil mrirea domeniului
lor de aciune prin mrirea lungimii. Totui, fora depinde de intensitatea cmpului electric
aplicat, iar aceasta scade n cazul creterii lungimii dispozitivului pe care este aplicat tensiunea
maxim constant. n practic, deplasarea sensibil la tensiunea de alimentare este aproape
independent de scara dispozitivului. Prin urmare, aceti actuatori sunt mai des construii la scar
mic de ordinul a ctorva milimetrii sau chiar mai puin.
O ncrcare axial W, va cauza o deplasare de WL/EA, unde L este lungimea actuatorului
iar E i A sunt modulul elastic i aria seciunii perpendiculare pe direcia ncrcrii. Astfel,
rigiditatea maxim este obinut n cazul unei lungimi mici i a unei arii mari. Pentru ceramica
PZT valoarea lui E este de ordinul a 100 GPa, astfel c un dispozitiv de 1 mm lungime cu
diametrul de 10 mm are o rigiditate axial de aproximativ 8GNm1.
Una dintre caracteristicile majore ale unor astfel de dispozitive este viteza lor ridicat de
rspuns. Aceasta este limitat doar de timpul n care unda mecanic trece prin material, care
depinde de viteza sunetului n material i este invers proporional cu lungimea dispozitivului.
Pentru un PZT, viteza sunetului este suficient de mare nct s permit operarea la frecvene de
gigaheri. Ca urmare, una dintre utilizrile majore este domeniul ultrasonic.
Limitarea aparent a deplasrii obinute n cazul unei tensiuni de alimentare rezonabile
poate fi depit fie prin aezarea mai multor actuatori n stiv, fie prin crearea dispozitivelor bi
sau multilaminare analoge bimetalelor. Cu creterea numrului de actuatori se vor reduce att
rigiditatea ct i performanele dinamice ale sistemului. Folosind aceste metode, sau obinut
deplasri simultane n toate cele trei axe carteziene de 120 m, cu rezoluie limitat de zgomotul
mecanic i electronic. Exist dovezi c histerezisul este mai mare n dispozitivele de tip laminar
datorit dilatrii straturilor de lipire. Acest efect se reduce cu temperatura, cea mai joas
frecven natural de lucru fiind de 190 Hz.
Pentru aplicaii de domeniu mai mare, a fost dezvoltat un dispozitiv numit inchworm
(vierme pitor). Un actuator piezoelectric este montat fie pe o glisier fie pe o lamel optic cu
suprafa conductoare electric. La baza actuatorului se afl dou sau mai multe cleme

conductoare izolate electric de glisier printrun strat subire izolator. O ceramic piezoelectric
este folosit apoi drept corp care conecteaz clemele. Inchwormul este acionat prin conectarea
electrostatic a uneia dintre cleme la glisier urmat de extinderea corpului piezoceramic.
Captul liber este apoi fixat pe glisier iar cel fix este eliberat. Contractnd apoi actuatorul i
repetnd primul pas, este posibil obinerea unei micri continue.
Ca toate c actuatorii piezoelectrici sunt folosii cu rezultate foarte bune la dispozitivele
de micropoziionare ei prezint dezavantajul unui histerezis foarte mare (cca. 12%).
Dei problemele de stabilitate au ntrziat aplicarea pe scar larg a unor astfel de
dispozitive, n zilele noastre sunt disponibile echipamente de o lungime pn la 100 mm cu
mrimea pasului de pn la 2 nm. n actuatorii moderni, clemele electrostatice au fost nlocuite
de dispozitive de prindere piezoelectrice. Ca o concluzie proprietile importante ale actuatorilor
piezoelectrici sunt:
- rapid (kHz);
- for mare(MPa);
- rezoluie mare (subnanometric)
- eficien bun (pierderile de putere aproape de zero n cazul static)
- deformaie mic (0,1-0,2%);
- tensiune mare (60-1000V);
- histerezis mare(15-30%);
- alunecare (drift)

2.2. Alte subsisteme ale sistemelor de poziionare de mare precizie


2.2.1. Ghidaje
Ghidajele permit micri de rotaie sau de translaie cu o frecare redus dintre dou
suprafee. Ghidajele permit alunecri sau rotiri. n ambele cazuri, suprafeele ghidajelor trebuiesc
separate printr-un strat de ulei sau dintr-un alt lubrifiant pentru a mbunti performanele.
Performanele privitoare la ncrctur i la traiectorie a unei micri de rotaie sau de
translaie ale unei mese pot fi determinate iniial dup tipul de ghidaj utilizat.

2.2.1.1. Ghidaje cu bile (rulmeni cu bile)


Ghidajele de translaie cu bile reduc frecarea prin nlocuirea micrii de translaie cu cea
de rotaie. Bilele sunt prinse prin mai multe feluri de mas prin folosirea unor suprafee de
susinere de tip V sau prin vergele de oel aa cum este descris n figura 2.4. Bilele sunt fixate
folosindu-se o prencrcare astfel nct s nu scape din ghidaj. chiar i cu aceast prencrcare,
frecarea este foarte sczut rezultnd o micare foarte lin. Ghidajele cu bile sunt relativ
insensibile la contaminri deoarece fiecare bil se afl n contact ntr-un singur punct, permind
ca murdria s poat fi eliminat spre exterior.
Cu o canelur de tip V, ghidajele cu bile au o capacitate mai mic de ncrcare fa de
ghidajele cu role ncruciate, deoarece suprafaa de contact disponibil pentru a transmite
ncrcarea este mai redus; astfel nct pentru a transmite aceeai ncrctur, bilele ar trebui s
aib un diametru mai mare.

Figura 2.4. Ghidaj cu bile


Dac se folosesc caneluri de tip arc de cerc sau unghiulare (fig. 2.5.), pot fi folosite bile
cu diametru mai mic dect n cazul unor n care suprafaa de susinere este rectilinie. Arcul de
cerc aproximeaz suprafaa de tip V astfel nct acestea formeaz un unghi de 45 de grade fa de
vertical ntre dou suprafee de susinere consecutive.

Figura 2.5. Tipuri de ghidaje cu bile


O suprafa de susinere circular are o mare capacitate de ncrcare, dar bilele ghidajului
din partea de jos al canelurii rezultnd astfel un joc lateral pentru ncrcri perpendiculare pe
direcia de deplasare.

2.2.1.2. Ghidaje cu role ncruciate


Ghidajele cu role ncruciate (fig. 2.6.) ofer mai multe avantaje fa de ghidajele cu bile
oferind de asemenea o capacitate de ncrcare mai mare i o mai mare rigiditate. Aceste avantaje
sunt o consecin a faptului c se nlocuiete punctul de contact cu o linie de contact n cazul
rolelor.

Figura 2.6. Ghidaj cu role ncruciate

Ghidajele de acest tip necesit o mai mare grij n procesul de fabricare i astfel preul
acestora este mai mare. Acest lucru face ca acest tip de ghidaje s fie utilizate la aplicaii care au
ca cerin o mare stabilitate, rigiditate i robustee.

2.2.2. Sisteme de transmitere i de reglare a micrii


Sistemele de transmitere a micrii uzuale folosite la poziionri de translaie sau de
rotaie de precizie includ mecanisme de tip urub-piuli, urub cu bile i sisteme cu roat
melcat. Arborele de transmitere a micrii, mecanisme de reglare a vitezei, mecanisme de
cuplare, vor influena parametrii dinamici ai sistemului cum ar fi viteza, acceleraia, capacitatea
de ncrcare, cursa moart, i rigiditatea sistemului sunt localizate ntre motor i sistemul de
transmitere a micrii. Mecanismele de reglare a vitezei sunt de obicei incluse n motor.

2.2.2.1. Mecanismul de tip urub piuli


Este cea mai ntlnit form de transmitere a micrii folosit la sisteme de poziionare
deplasnd axial ncrctura de-a lungul unui urub care se rotete (fig. 2.7.). uruburile folosesc
un contact de alunecare iar capacitatea de ncrcare este depinde de modul de folosire al
urubului. Avantajele utilizrii mecanismului urub piuli include posibilitatea de auto blocare,
costuri mici, uurina n fabricare i posibilitatea utilizrii unei categorii de materiale diverse.

Figura 2.7. Mecanism de tip urub piuli


a) urub cu bile recirculante
urubul cu bile recirculante sunt n esen uruburi la care exist un tren de bile de
rulment care mai prezint i o piuli pe zona de ntoarcere (fig. 2.8.). Un mare numr de
elemente mbinate fac ca toleranele critice s fie greu de realizat i astfel preul s creasc.
Profilul dinilor urubului este rotund i are o dimensiune proporional cu diametrul bilelelor
recirculante. Principalul avantaj al acestui urub este eficiena sa mare, sau cantitatea de energie
disponibil pentru o anumit cantitate de energie dat. Totui, datorit faptului c nu se poate
autoblocaj, un urub cu bile recirculante necesit un sistem auxiliar de blocare pentru a se
preveni eventuala alunecare fa de poziia aleas. Un alt avantaj al acestui urub const n faptul
c are o perioad de via care poate fi determinat iar uzura poate fi micorat.

Figura 2.8. Mecanism cu urub cu bile recirculante


b) Sistemul urub i roat melcat
Sistemul cu urub i cu roat melcat reprezint o metod utilizat pentru a transforma
micarea de rotaie pe o ax ntr-o alt micare de rotaie pe o alt direcie prin folosirea unui
urub melcat cu o roat dinat. Cnd urubul se afl n micare, urubul are o micare de
nfiletare oblignd astfel roata s se roteasc (fig. 2.9.).

Figura 2.9. Sistemul urub i roat melcat


Avantajele acestui mecanism fa de celelalte sisteme const n viteza mare de lucru i n
capacitatea mare de ncrcare.

2.2.2.2. Sisteme de reglare a vitezei


Sistemele de reglare a vitezei sunt folosite aa cum le este i denumirea pentru a regla i a
transmite micarea i respectiv puterea. Ele sunt frecvent utilizate la reducerea sau la mrirea
rezoluiei, la valori care pot fi foarte greu sau imposibil de realizat de ctre un motor standard.
Presupunem un sistem de reducerea vitezei cu un raport de 10:1 care va produce o singur rotaie
la ieire pentru zece rotaii la intrare. Un motor standard ce are 200 de pai pe rotaie n
combinaie cu acest mecanism va avea o rezoluie de 2000 de puncte pe rotaie la intrarea
sistemului condus.
Sistemele de reglare a vitezei modific i momentul, ceea ce contribuie la creterea
indirect a preciziei. n exemplul de mai sus, momentul crete iar viteza scade. Un moment mai
mare permite un regim dinamic de comand mai bun al masei mobile, ceea ce contribuie la
creterea preciziei.

2.2.3. Mecanismele de cuplare

Pentru cuplarea arborilor din sistemele de acionare se pot utiliza cuplaje rigide sau
flexibile. Datorit erorilor inerente de aliniere a arborilor cuplajele rigide se realizeaz cu jocuri
interne, ceea ce conduce la reducerea preciziei de poziionare.
Cuplajele flexibile sunt utilizate pentru a transmite puterea i micarea ntre dou mecanisme
independente care nu sunt perfect aliniate liniar sau unghiular.(fig. 2.10.).

Figura 2.10. Cuplaje flexibile simplu

Figura 2.11. Cuplaje flexibile cu tuburi ondulate


Cuplajele elastice sunt realizate uzual din tuburi ondulate (Bourdon) avnd fixate la
capete piese rigide (fig. 2.11.).
Cuplajul este fixat pe arbori cu cele dou piese rigide folosind uruburi prin presare.

2.2.4. Senzori i traductoare


Funcia principal a traductoarelor din sistemele de poziionare este aceea de a
transforma un parametru fizic (deplasare, vitez, acceleraie, cuplu, etc.) ntr-un semnal de natur
electric care poate fi apoi prelucrat. Aceste pot fi encodere pentru reacia de poziie, tahometre
pentru reacia de vitez i accelerometre pentru reacia de acceleraie.
Locul n care este fixat senzorul de msurare, care are posibilitatea de a msura direct,
afecteaz ntr-o msur direct calitatea msurtorilor i a informaiilor care sunt trimise la
controler. Cu ct este mai aproape senzorul de parametrul msurat cu att ajutorul pe care l d
controlerului este mai efectiv. Atunci cnd controlm poziia, de exemplu, prin msurarea direct
a poziiei liniare a cruciorului mesei de poziionare se va furniza o reacie de o mai nalt
calitate dect n cazul n care se face o msurare indirect prin msurarea poziiei unghiulare a
urubului i se calculeaz poziia mesei folosind aceste date ct i cele privitoare la arhitectura
mecanismului de acionare care transmite micarea de la motor la cruciorul mesei de
poziionare (rapoarte de transmitere, pasul urubului).
n trecut fiind cunoscut ca metrologie de ieire direct, aceast metod elimin
posibilitatea introducerii unor erori precum: backslash, hysterezis sau vibraii care pot afecta
msurarea indirect.

Tipuri de encodere:
a. Encoder de rotaie

Figura 2.12. Encoder optic de rotatie


Un encoder de rotaie poate diferenia un numr de poziii discrete pe rotaie. Acest
numr poart numele de puncte pe rotaie i este o mrime asemntoare cu cea denumit pai pe
rotaie de la motoarele pas cu pas. Un motor de curent alternativ care are un encoder cu 200 de
puncte pe rotaie, atunci cnd este comandat de ctre un driver care comand n pai, este
asemntor cu un motor pas cu pas care are 200 de pai pe o rotaie. Viteza de citire a unui
encoder este dat n uniti msurate pe secund. Mesele de poziionare de rotaie i de translaie
precum i actuatorii ncorporai utilizeaz metrologia indirect prin folosirea encoderilor rotativi
care vor msura poziia unghiular a arborelui motorului sau poziia unghiular a urubului
pentru a determina, prin calcul, poziia liniar a elementului mobil. Encoderele rotative pot fi
utilizate i la msurri directe, pentru mese de rotaie.
b. Encodere liniare
Un encoder liniar este utilizat atunci cnd se dorete o repetabilitate, o acuratee i o
rezoluie de ieire foarte bun. Aceste encodere pot fi utilizate la metrologia direct pentru a se
preveni multe dintre erorile prezente la metrologia indirect datorit backslashului, histerezisului
sau a existenei erorilor la realizarea urubului.
c. Encodere optice
Cu toate c exist o multitudine de encodere cele mai utilizate sunt cele optice.
Encoderele optice liniare sau rotative sunt utilizate de obicei la msurarea poziiei sau la detecia
micrii. Construcia tipic conine un disc sau o plac opac i care prezint unele segmente
transparente aflat ntre o surs de lumin (de exemplu un LED) i un detector. Deplasarea
discului sau plcii va ntrerupe periodic raza de lumin. Semnalele electrice care vor fi generate
vor fi aplicate unui controler care va calcula poziia i viteza dispozitivului pe baza informaiilor
primite.
Clasificarea encoderelor optice se face dup modul de msurare. Astfel, exist encodere
relative i encodere absolute.

Figura 2.13. Encoder optic liniar


d. Encodere absolute
Encoderele de acest tip conin detectori multiplii i pn la 20 de segmente transparente
pe disc. Pentru fiecare poziie a encoderului, exist o ieire binar astfel nct se determin exact
poziia absolut a arborelui motorului. Folosind encoderele absolute, informaia privitoare la
poziie este disponibil chiar dac alimentarea encoderului este ntrerupt i se reia dup un timp.
e. Encodere incrementale
Atunci cnd costul este important, sau cnd numai informaia privitoare la poziia relativ
este necesar sunt utilizate encoderele incrementale. Ieirea lor const dintr-un semnal electronic
care corespunde unui increment sau a unui numr de pai a poziiei liniare sau de rotaie.
Multe dintre encoderele incrementale au de asemenea un semnal de index (un impuls de
index). Acesta apare o singur dat la o rotaie complet la encoderele rotative (fig. 2.14.). Acest
semnal este utilizat pentru a se putea stabili o poziie de referin mecanic de la care encoderul
s porneasc numrarea pulsurilor pentru o rotaie de 360 de grade. Semnalul de index poate fi
utilizat i pentru alte elemente necesare sistemului comandat. El poate fi utilizat, de exemplu, la
resetarea sau presetarea poziiei encoderului i/sau la generarea unui semnal de ntrerupere a
micrii care va fi furnizat sistemului de control i de comand.

Figura 2.14. Encoderele rotative optic optocuplor

f. Encodere n quadratur
Encoderele n quadratur sunt encodere de tip incremental mai speciale deoarece acestea
furnizeaz la ieire dou semnale de obicei numite semnal de canal A i semnal de canal B. Aa
cum se poate vedea i din figura 2.15., semnalul canalului B este defazat cu 90 de grade fa de
semnalul canalului A.

Figura 2.15. Semalele n cuadratur furnizate de encodere


Adugarea acestui canal suplimentar permite obinerea unei informaii directe despre
direcia de rotaie. Posibilitatea de detectare a direciei devine important atunci cnd rotaia
encoderului nceteaz exact pe zona de margine dintre zonele de opacitate i de transparen a
discului. Fr posibilitatea de detectare a direciei, numrtorul nu va mai putea numra fiecare
tranziie a frontului cresctor al semnalului i astfel se va pierde poziia.
Un alt avantaj al acestei scheme de semnal n cuadratur const n abilitatea de
multiplicare pe cale electronic a pailor n timpul unui ciclu de rotaie. n primul mod de
funcionare, toate impulsurile sunt generate de ctre frontul cresctor al semnalului de pe canalul
A. n cel de-al doilea mod de funcionare, ambele fronturi att cresctor ct i descresctor ale
canalului A sunt utilizate la generarea impulsurilor. n modul de funcionare 3, sunt utilizate att
cele dou fronturi cresctoare ct i cele dou descresctoare ale canalelor A i B pentru a genera
impulsuri. Acest lucru mbuntete rezoluia de 4 ori. Pentru encodere care utilizeaz semnale
de ieire de tip sinusoidal, canalele pot fi interpolate pentru a se putea mri mult rezoluia.
g. Tahometre
Pe lng aplicaiile ce necesit controlul poziiei elementului mobil folosind metrologia
indirect (fig. 2.16. a)) sau indirect (fig. 2.16. b)) exist aplicaii care necesit un control al
vitezei. Viteza poate fi msurat att direct ct i indirect prin utilizarea informaiei furnizate de
ctre encoder. Pentru o mai mare calitate a controlului vitezei se utilizeaz un tahometru care va
produce un curent sau o tensiune constant proporional cu viteza motorului. Semnalul
tahometrului se poate modifica instantaneu n funcie de modificarea vitezei permind astfel o
corecie mai rapid i mai sigur a vitezei. Uzual, se utilizeaz semnalul de la tahogenerator
pentru o reacie analogic, la nivelul driverului (electronicii de putere).
Se poate utiliza i o schem de control combinat cu reacie digital, prin controler,
pentru poziie folosind semnalul de poziie de la encoder i reacie analogic, prin driver, pentru
vitez folosind semnalul de la tahogenerator (fig. 2.16. c)).

Figura 2.16. Scheme de control combinat cu reacie digital, prin controler


h. Limitatoare de curs
Un limitator de origine este un dispozitiv care definete un punct de origine repetitiv.
Limitatorul poate fi mecanic, de exemplu poate fi un ntreruptor sau poate fi un dispozitiv optic
ca de exemplu impulsul de index al encoderelor optice (fig. 2.14.).
Limitatoarele de curs sunt utilizate pentru a nu permite dispozitivului s treac peste un
anumit punct limit predefinit. Acestea sunt de obicei poziionate la capetele de curs ale mesei
de poziionare imediat dup punctul de la care masa nu mai poate transporta ncrctura. Ele pot
fi mecanice sau optice i sunt proiectate pentru a ntrerupe alimentarea motorului atunci cnd se
ajunge la o anumit limit. Limitatoarele de curs sunt de obicei folosite la mesele de translaie
dar ele pot fi folosite i la mesele de rotaie atunci cnd se dorete prevenirea i eliminarea unor
probleme specifice, cum ar fi de exemplu ieirea cablului din anurile de transmisie.
Microntreruptoarele mecanice sunt cele mai des folosite la ntreruperea energiei de
alimentare a motorului i pentru a preveni depirile de curs. Repetabilitatea limitatoarelor
mecanice este limitat de histerezis i de uzur.

2.3. Materiale utilizate


Fiecare material care este utilizat la realizarea componentelor unui sistem de poziionare
are propriile sale avantaje i dezavantaje. Vom da mai jos unele dintre proprietile unor
materiale uzuale utilizate n cadrul mecanismelor de poziionare.

2.3.1. Caracteristici ale materialelor


a) Rigiditatea
Este o mrime a forei necesare unei deplasri admise date. Fora i deplasarea sunt direct
proporionale i sunt definite de urmtoarea ecuaie:
F = kx
unde
F i x sunt fora i respectiv deplasarea iar k este o constant de proporionalitate a
materialului care mai poart i denumirea de modulul de elasticitate. Materialul este cu att mai
rigid cu ct valoarea lui k este mai mare.
b) Expansiunea termic

Modificrile de temperatur produc modificri ale mrimii i ale formei materialelor.


Mrimea acestor modificri dimensionale este dependent att de dimensiunile componentelor
ct i de tipul de material folosit. Ecuaia care arat dependena dintre modificrile dimensionale
i temperatur este:
L LT

unde este coeficientul de proporionalitate a expansiunii termice.


c) Conductivitatea termic
Unele materiale, ca de exemplu aluminiul, i modific rapid propria temperatur atunci
cnd temperatura mediului exterior se modific prin component, aceast modificare a propriei
temperaturi are o variaie neuniform. Acest fenomen apare atunci cnd este montat o surs de
cldur cum ar fi, de exemplu, o diod laser.
Deoarece aceast diod are o temperatur mai mare dect cea a mediului exterior, va
disipa cldur prin sistemul de fixare i astfel va modifica gradientul de temperatur prin mas.
Dac materialul nu disip suficient de repede cldur spre exterior atunci distorsiunile introduse
de ctre gradientul de temperatur devin semnificative.
Distorsiunile produse de ctre modificrile neuniforme de temperatura sunt proporionale
cu coeficientul de proporionalitate a expansiunii termice , mprit la coeficientul de
conductivitate termic c.
d) Distorsiunea termic relativ este definit ca fiind /c.
Dac temperatura ambiental de lucru a componentei luat n considerare este diferit de
temperatura ncperii n care se afl echipamentul, atunci componentele realizate din mai multe
materiale au o mai mare importan n funcionarea echipamentului . la o mas de translaie, de
exemplu, dac masa este realizat din aluminiu iar ghidajele sunt realizai din oel, aluminiul i
oelul se vor modifica dimensional n proporii diferite la modificarea temperaturii iar ghidajele
mesei poate s piard din capacitatea de ncrcare sau masa poate s se ndoaie datorit sarcinilor
care apar n interfaa dintre aluminiu i oel.
e) Instabilitatea materialului
Modificarea dimensiunilor fizice n timp; aa numita mrire dimensional la rece care
poate duce la apariia fisurilor. Pentru aluminiu, alam i oel inox, perioada de timp pn la care
pot apar fisurile se ntinde de la cteva luni pn la civa ani acest fenomen depinznd de
mediul de lucru.

2.3.2. Aluminiul
a) Descriere
Aluminiul este un material uor, rezistent la uzur sau CREEP, cu un bun coeficient
rigiditate/greutate. Are un coeficient de expansiune termal mare, o bun conductivitate termic,
ceea ce face ca aluminiul s poat fi folosit la aplicaii exist mari gradieni termici sau unde sunt
necesare ajustri rapide la modificarea temperaturii. Aluminiul este foarte uor de prelucrat, are
un cost sczut, i este folosit pe scar larg la fabricarea meselor n sisteme de poziionare.
Aluminiul nu ruginete iar coroziunea nu este n general o problem ntr-un ambient al
utitlizatorului tipic, chiar dac suprafaa este neprotejat. Prezint o suprafa excelent atunci
cnd este anodizat.

b) Limitri
Suprafeele anodizate sunt foarte poroase, lucru care face ca acest tip de suprafee s nu
poat fi utilizate la aplicaii care necesit vid nalt.
c) Acoperirea suprafeelor
Aluminiul anodizat ofer o excelent rezisten la coroziune i o foarte bun finisare.
Culoarea neagr este cea mai utilizat. anodizarea durific suprafaa, mbuntind rezistena
mecanic i la uzur. Aluminiul poate fi vopsit cu rezultate foarte bune.

2.3.3. Oel
a) Descriere
Oelul are un modul de elasticitate foarte ridicat, dndu-i acestuia o bun rigiditate
(aproape de trei ori mai mare dect cea aluminiului), i o foarte bun stabilitate. Are aproximativ
jumtate din coeficientul de expansiune termal a aluminiului fcnd astfel ca oelul s fie o
execelent alegere pentru aplicaii la care se cere o mare stabilitate a materialului sau la
mecanisme care se afl ntr-un mediu utilizator cu o variaie liniar a temperaturii. Oelul inox
este folosit cu bune rezultate la aplicaii la care este necesar vid nalt.
b) Limitri
Prelucrarea oelului este mult mai nceat dect prelucrarea aluminiului, ceea ce ridic
costurile de prelucrare ale oelului. Coroziunea oelului este o mare problem dar acest
impediment poate fi minimizat prin utilizarea oelului n aliaj cu alte componente metalice sau de
alt natur.
c) Acoperirea suprafeelor
Piesele din oel sunt n general vopsite sau placate. Elementele cu care se placheaz oelul
sunt de obicei crom, nichel, rhodiu sau cadmiu. Un oxid negru este folosit de obicei la finisare
pentru a mbunti rezistena mecanic sau pentru a elimina fenomenul de ruginire. Acest
material este foarte curat i de aceea nu necesit o protejare special a suprafeelor. O suprafa
oglind va avea o finisare de culoare ntunecat care nu reflect lumina.

2.3.4. Alam
a) Descriere
Alama este un material greu, mai dens dect oelul, i care poate fi prelucrat uor. Modul
principal de utilizare a alamei este la mbrcarea elementelor componente ale reductoarelor, mai
este folosit destul de des i ca metal la asamblri pentru a se nltura efectele de autosudur cu
suruburile sau cu tifturile realizate din oel sau din oel inoxidabil. Alama este utilizat i la
aplicaii de mare precizie care necesit o mare rezisten mecanic la fisurare i care pot fi
diamantate pentru a se putea obine suprafee foarte fine.
b) Limitri
Dac comparm cu oelul sau cu aluminiul, alama are un raport rigiditate/greutate mai
puin bun. Deasemenea, cu toate c expansiunea termic a alamei este foarte apropiat de cea a
aluminiului, conductivitatea sa termic este de aproape dou ori mai proast dect cea a
aluminiului.

c) Acoperirea suprafeelor
Dac se folosete n domeniul optic, alama este de obicei de culoare neagr. n alte cazuri
aceasta poate fi placat ca crom sau nichel pentru a se mri duritatea suprafeelor.

2.3.5. Granit
a) Descriere
Caracteristicile fizice unice ale granitului, combinate cu noile metode avansate de
prelucrare, fac ca structurile din granit s fie cele mai bune alegeri la realizarea structurilor de
rulmeni aerodinamici. Buna uniformitate geometric a suprafeelor este un factor important al
fidelitii poziionrii i a repetabilitii ntregului sistem.
Suprafeele polizate ale granitului din componena acestor structuri sunt cele mai plate
posibil dinte toate tipurile de materiale folosite (n mod uzual de 15 microni pe metru ptrat).
Suprafeele realizate manual sunt din punct de vedere geometric perfecte i depesc calitativ
produsele realizate la maini automate indiferent de tipul echipamentului utilizat.
O caracteristic important a granitului o constitue duritatea mare a acestuia, ceea ce face
ca acest material s poat fi utilizat la aplicaii la care cerinele privind netezimea suprafeei sunt
foarte ridicate. Testele confirm faptul c granitul este mult mai rezistent mecanic i la ocuri
dect oelul. Rezistena mare a granitului l face potrivit la utilizarea acestuia la o gam larg de
sisteme care prezint ncrcri mari statice. Granitul este de asemenea nemagnetic, astfel c
acesta poate fi utilizat la aplicaii unde se folosesca spoturi de electroni, i de asemenea nu este
afectat de forte multe elemente chimice.
Stabilitatea geometric forte mare a granitului contribuie la folosirea sa pe scar foarte
larg la aplicaii de poziionare de mare precizie. Granitul este complet lipsit de sarcini interne
asfel nct rspunde ntr-un mod uniform i previzibil la modificri de natur termic. Masa mare
a granitului i confer deasemenea o mare inerie termic, care protejeaz procesele industriale i
de laborator de efectele negative ale modificrilor de temperatur de scurt durat.
b) Limitri
Structurile de dimensiuni mari i suprafee meselor de dimensiuni considerabile masa
granitului poate ajunge la valori foarte mari. Pentru aplicaii la care netezimea suprafeelor ne
este att de important structurile de tip fagure din oel ofer proprieti mai bune privind
rigiditatea i care confer frecvente posibiliti de mbuntire a performanelor.

Actuatori piezoelectrici - tipuri si stadiul actual al actuatorilor


piezoelectrici
Actuatorii pizoelectrici pot fi ntlnii ntr-o varietate mare de forme dar pot fi distinse trei
mari categorii:
- Stiv
- Tub
- Bimorf
- UHV

Proprietile actuatorilor de tip stiv i cele de tip tub sunt apropiate de cele ale materialului
cermaic din care sunt realizate. Actuaorii de tip bimorf sunt utilizai atunci cnd se dorete o
mrire a deformaiei printr-o amplificare mecanic, n acest caz micorndu-se mult fora.

Figura 2.17. Tipuri de actuatori piezoelectrici


Actuatorii de tip stiv sunt reallizai din mai multe foi din material ceramic, electrozii
fiind depui n interiorul stivei. Aria suprafeei este direct proporional cu fora i cu lungimea
deplsrii. Nu necesit o ghidare a micrii.

Figura 2.18. Actuatorii de tip stiv


Actuatorii de tip tub sunt realizai din inele, procesul de fabricaie fiind asemntor cu cel
al stivelor, direcia de micare este radial.

Figura 2.19. Actuatorii de tip tub


Caracteristica deplasare-tensiune electric a actuatorului piezoceramic este indicat n fig.
2.19.

Figura 2.20. Actuator piezoceramic tip stiv

Figura 2.21. Caracteristica tensiune-deplasare unui actuator piezoelectric


Histerezisul pronunat (circa 10%) specific acestor actuatori limiteaz precizia de
poziionare. Pentru micorarea histerezisului se utilizeaz o comand n bucl nchis. Cu rol de
traductor de deformare a stivei piezoceramice se utilizeaz o marc tensometric lipit pe stiv.
Deformarea specific a stivei este:
S=d33 U/h
(2.3)
unde:
h = grosimea plcuelor piezoceramice (h = 1,5mm);
U = tensiunea electric de comand (Umax = 250V);
d33 = constanta piezoceramic de deformaie (d33 = 330 x 10-12 m/V pentru materialul
piezoceramic tip PZT produs la IFTM Bucuresti).
Constantele materialului piezolectric sunt indicate n tabelul 1
Tabel 1: Constantele de material pentru materialul piezoceramic utilizat
Simbol
Unitatea de
Valoare
Proprietatea
msur
0
Temperatura Curie
Tc
C
350
3
-3
Densitate
10 kgm
> 7,5

-12
2
E
Compliante
10 1/(N/m )
18,8
s 33
18,1
sE
11

Constanta lui Poisson


Factor de calitate mecanic

E
Q Em

0,4
~ 80

Permitivitate relativ
Rezistivitate
Factor de pierderi dielectric
Constante piezoelectrice de sarcin

T33 / 0
el
tan
d 31
d 33

1550

m
10-3
10-12 CN-1
sau mV-1

1011
< 20
-164
330

Se deduce:
Smax=165 x 10-6mm
Alungirea total maxim a stivei este:
lmax= Smax x l

(2.3)
(2.3)

unde:
l = 100 x h lungimea stivei
lmax = 165 x 10-6 x 50mm= 8,25m
a2. Poziionare prin acionare inerial
Acionrile ineriale permit o curs teoretic nelimitat. Precizia de poziionare este
determinat de frecarea dintre elementul mobil i suprafaa de ghidare.
Este necesar asigurarea unui coeficient de frecare redus i, n principal, uniformitatea
coeficientului de frecare.
Actuator de tip lamelar (bimorf)

Figura 2.22 Actuator de tip lamelar (bimorf)


Este format din dou straturi piezoelectrice conectate mpreun, seamn cu structura
bimetalelor, n timp ce unul dintre straturi se ntinde cellalt se contract i din acst motiv
micarea net este mai mare dect deformaia materialului ceramic. Fora este mai mic, este mai
ncet ca ali actuatori (de exemplu stiv). Actuatorii bimorfi pot fi realizai i cu un singur strat
piezoelectric depus pe un strat metalic astfel nct structura are o micare de ncovoiere.
Pentru a mri cursa de lucru, actuatorilor piezoelectrici sunt utilizai mpreun cu diverse
mecanisme de amplificare a micrii:
1. sistem care mrete braul forei (sistem tip levier)

Figura 2.23. Mecanisme de amplificare a micrii sistem tip levier

2. sistem hidraulic

Figura 2.24. Mecanisme de amplificare a micrii sistem hidraulic


a. piezodisc tip curcubeu este compus dintr-un actuator tip PZT i o structur metalic, structura
este de tip etan

Figura 2.25. Mecanisme de amplificare a micrii


b. actuator piezohidraulic compus dintr-un piezodisc de tip curcubeu i un sistem de prindere a
tubului din nichel astfel deplasarea fiind mrit la un domeniu de 250m
3. motoarele piezoelectrice au fost create pentru a mri cursa prin realizarea unor deplasri
ciclice, periodice care pot fi nsumate ntr-o micare mai mare. Aceste motoare sunt de dou
tipuri: rotaionale sau liniare, care la rndul lor pot fi de tip ultrasonic (und staionar sau cu
und transportoare), de tip inchworm sau ineriale. Ca proprieti, putem aminti o rezoluie
mare, histersezisul i aluncearea ceramicii piezo sunt nesemnificative, curs mare, fr
sisteme de amplificare sau de transformare a micrii, structur mecanic simpl, sunt bazate
pe frecare i de aceea ncrcarea afecteaz lungimea pailor ceea ce poate duce la o erori de
poziionare n cazul sistemelor de comand n bucl deschis.
a. Motoare ultrasonice (figura 2.26), funcioneaz n domeniul ultrasonic (40-45 kHz) ntrun domeniu care nu poate fi sesizat de urechea uman. Au fost realizate pentru prima dat
n Japonia n anul 1980.

Figura 2.26. Motoare ultrasonice

Princpipiul de funcionare se bazeaz pe o und ultrasonic stabil care produce i un


vector de deplasare lateral prin extensii ale suprafeei.

a)

b)

Figura 2.27. Princpipiul de funcionare a motoarelor ultrasonice: a) deplasare spre stnga; a)


deplasare spre dreapta
Motoarele ultrasonice cu und cltoare genereaz o deplasare a particulelor de suprafa
pe traiectorii eliptice, undele fiind produse prin aplicarea unor semnale de tensiune de nalt
frecven la diferene de faz de 90 de grade unor elemente piezoelectrice.

Figura 2.28. Primcipiul de funcionare a motoarelor ultrasonice cu und cltoare

Figura 2.29. Utilizri ale motoarelor ultrasonice cu und cltoare


Rotorul este presat de stator producndu-se o deplasare n sens invers fa de deplasarea
undei. Utilizarea acestui motor a fost introdus de firma Canon la sistemle de focalizare.
b. Motoarele de tip inchworm
Deplasarea se realizeaz prin cooperarea a trei elemente piezoelectrice, deplasarea fiind
nelimitat la o rezoluie foarte bun i la o vitez de 2mm/s.

Figura 2.30. Actuator piezoelectric de tip inchworm

Capitolul 3. Exemple de aplicatii


3.1. Domenii de utilizare ale actuatorilor piezoelectrici
a. Robotic:
roboi i manipulatori,

Figura 3.1. Aplicaii ale actuatorilor piezoelectrici: roboi


sisteme de apucare i actuatori ataai acestora

Figura 3.2. Aplicaii ale actuatorilor piezoelectrici: sisteme de manipulare i apucare


mese liniare i rotative

Figura 3.3. Aplicaii ale actuatorilor piezoelectrici: mese de rotative


b. controlul vibraiilor

Figura 3.4. Aplicaii ale actuatorilor piezoelectrici:Sisteme de control al vibraiilor


c. electronic de consum: sisteme de focalizare, capete de imprimare, alarme

Figura 3.5. Aplicaii ale actuatorilor piezoelectrici: Sisteme de focalizare utilizate n fotografia
digital
d. hidraulic: supape active, dispensoare de picturi, micropompe

a.

b.

Figura 3.6. Aplicaii ale actuatorilor piezoelectrici: a. Sisteme hidraulice; b. micropompe


e. ansambluri de sisteme electronice, optice i microsisteme: miniaturizarea componentelor,
structuri 3D.
f. Testare de celule i manipularea lor: mrirea vitezei i a preciziei de prelucrare a
celulelor.
g. Microchirurgie la nivelul ochiului i al creierului
h. Implanturi interne: sisteme de ortezare a auzului,etc.

Figura 3.7. Aplicaii ale actuatorilor piezoelectrici: orteze auditive


i. Microscopie: AFM (Atomic Force Microscopy), SPM (Scanning Probe Microscopy)
Cercetrile viitoare sunt orientate pe diverse domenii precum:

a. dezvoltarea motoarelor liniare, creterea performanelor prin aplicarea unui control mai
bun
b. controlul cldurii
scderea amplitudinii tensiunii de comand: dezvoltarea unor materiale noi, amplificatoare
integrate (Linos Photonics, PBT Limited)

Figura 3.8. Aplicaii ale actuatorilor piezoelectrici: motoare liniare cu amplificatoare integrate
c. Integrarea senzorilor i controlului: Linos Photonics, Physik Instrumente (numai
senzori), PBT Limited servocelul
d. Scderea preului pentru o gam larg de aplicaii

Figura 3.9. Aplicaii ale actuatorilor piezoelectrici: actuatori tip stiv

Figura 3.10. Aplicaii ale actuatorilor piezoelectrici: actuatori cu amplificare cu levier

3.2. Aplicaii ale actuatorilor piezoelectrici: Acionare capete harddisk

Figura 3.11. Sistem de acionare a capetelor de citire pentru hardisc


Se poate observa in ultima vreme o tendin de cretere a rotaiei platenelor discurilor tari
de memorare magnetic i n consecin o cretere a erorilor de poziionare a capetelor, aprnd
n consecin o cretere a numrului de erori la citirea i respectiv la scrierea informaiilor. O
soluie posibil la micorarea acestora const ntr-o amortizare activ a vibraiilor, care se poate
face pasiv: printr-o reproiectare a sistemului de poziionare a capetelor magnetie sau activ prin
introducerea unui controler de reacie prin care s se controleze introducerea unor amortizri n
diferitele moduri de rezonan. Proiectul realizat la universitatea TU Eindhoven a utilizat ultima
metod prin introducerea unui actuator cu dou nivele pentru o amortizare a vibraiilor.
Schema de control 1a este prezentat n figura 3.12. S-a utilizat o metod indirect de
msurare a vibraiilor prin utilizarea unui actuator piezo pentru detecia acestora i altul pentru
realizarea deplasrii. Semnalul provenit de la actator a fost msurat continuu deoarece s-a dorit
realizarea unui control n timp continuu.

Figura 3.12. Schema de control a vibraiilor capetelor unui harddisc a. metod indirect b.
metod direct
Schema de control 1b este prezentat mai sus. S-a utilizat o metod direct de msurare a
vibraiilor prin utilizarea ambelor actuatoare piezo pentru realizarea deplasrii. Se
msoarpoziia relativ a cpului magnetic iar controlul este de tip discret.
Controlerul este de tip standard H2/LQG realizat cu ajutorul unui calculator de tip PC.
Complexitatea controlerului este de ordinul 12.

Figura 3.13. Schema de control a vibraiilor

Schema de control: G funcia care arat dinamica actuatorului dual pizoelectric (model de
ordinul 12),H modelul spectral al vibraiilor (model de ordinul 12),d perturbaie, C controler, Wu
energie medie, e eroare, uw semnal de comand.
Folosind schema de mai sus s-a dorit minimizarea funciei de transfer [e; uw] i s-a obinut:
H
C Wu
(3.1)
1 GC 1 GC 2
S-a observat c efectul vibraiilor perturbatoare H s-a modificat n H/1+GC, iar att G ct
i C ajut la reducerea perturbaiilor.

Funcia de transfer a putut fi redus de la o complexitate de ordin 12 la o cmplexitate de


ordin 3.Se poate observa i din figura cum perturbaiile se reduc cu pn la 50%.

Figura 3.14. Caracteristica raporturilor amplitudinilor frecvenelor vibraiilor

3.3. Aplicaii ale actuatorilor piezoelectrici: Sistem de testare a


duritii materialelor
Elementele care aparin triboscopului sunt prezentate cu linii subiri. Aceast combinaie
este utilizat n sistemele de testare a proprietilor unor micro materiale.
Triboscopul este undispozitiv care poate fi adugat unui microscop electronic i este
alctuit dintr-un traductor de for, controlerul acestui traductor i un calculator. Acest dispozitiv
permite microscopului s aib o ncrcare mai mare i o rezoluie crescut (100nN i 0,2 nm) i
permite sistemului electronic s creeze imagini ale suprafaei cu ajutorul forelor exrcitate asupra
unui cap de diamant.
De obicei inima triboscopului este alctuit dintr-un traductor 3D capacitiv (figura 3.15).
El este alctuit din dou plcue fixe i un electrod mobil care este fixat pe carcas cu un arc.
Capul de diamant este fixat pe electrod care se poate deplasa n sus i n jos.

Figura 3.15. Schema unui triboscop utilizat mpreun cu un microscop electronic (SPM).
Pentru a se produce o deplasare stnga dreapta se va genera o for electrostatic ntre
electrod i masa mobil. Amplitudinea forei, Fel, este proporional cu ptratul tensiunii aplicate
actutorului, V:
Fel keV 2
(3.2)
Deoarece ke este o constant a forei care depinde de suprafaa mesei i distana dintre
mas i electrod. Ea se determin de ctre productor i este dat odat cu traductorul. Utiliznd
aceast constant se poate genera o caracteristic for timp de ctre operator care poate fi
transformat ntr-o schem tensiune-timp de ctre un program specializat i apoi aplicat
traductorului.

Figura 3.16. Schema traductorului 3D for deplasare a triboscopului Hysitron TriboScope


Deplasarea este msurat capacitiv. O caracteristic uzual ncrcare-relaxare este
prezentat n figura. Acest ciclu are i un segment de zero, care este folosit pentru a determina
frecvena de drift termic. n timpul experimentului, n timpul ncrcrii, deplasarea capului de
diamant este msurat n funcie de timp. Din caracteristicile sarcin-timp i deplasare-timp se
obine caracteristica for-deplasare.

Figura 3.17. Caracteristic uzual corespunztoare msurrii deplasrii ca funcie de timp

Figura 3.18. Comparaie ntre un microscop convenional (a) i un sistem cu nanoindentare a


imaginii (b)
ntr-un dispozitiv de testare convenional se monteaz o prob (un cap de diamant) la
captul unui mic arc care este adus n contact cu suprafaa de testare a probei aflate sub testare,
care va fi deplasat apoi pe suprafa formnd un caroiaj. Datorit topografiei suprafeei, capul
sistemului se va deplasa nainte i napoi, deplasare care va fi msurat cu ajutorul unui sistem cu
laser i apoi utilizat cu un actuator piezoelectric pe care este depus proba. Acest actuator prin
contracii i dilatri menine deplasarea ct mai mic posibil i garanteay astfel o for constant
ntre prob i suprafa. Deplasarea n sus i n jos va reprezenta n final topografia suprafeei de
unde putem trage concluzia c claritatea imaginilor generate vor depinde de sensibilitatea ct mai
mare a traductorului de for i de rspunsul buclei de reacie.

Capitolul 4. Aplicaii ale actuatorilor in mese de pozitionare


4.1. Soluii de poziionare de mare precizie
4.1.1. Pozitionarea unei mese comandate piezoelectric cu deplasare plana
(X-Y)
Pentru atingerea unui nivel al preciziei de pozitionare ct mai ridicat n domeniul
procedeelor litografice, pentru alinierea sistemelor optice, ct si n alte domenii n care acest
lucru este necesar, se utilizeaza sisteme de pozitionare speciale de nalta precizie.
Prima solutie din cele ce urmeaza a fi prezentate cuprinde un sistem de mese compus
dintr-o masa de pozitionare grosiera si una de pozitionare fina ce permite obtinerea unei
pozitionari rapide si precise.
Masa de pozitionare grosiera are o structura mecanic mobila ce utilizeaza un ghidaj de
alunecare. Pentru a reduce masa sistemului mobil a fost conceputa o singura masa cu posibilitate
de deplasare n planul X-Y. Deplasarea mesei se obtine cu ajutorul unui servomotor de CC, iar
transmiterea miscarii se face cu ajutorul unui surub cu bile.Mecanismele de pozitionare pe X si Y
sunt ambele fixate pe aceeasi baza.Masa de pozitionare grosier atinge viteza maxim de 100
m/s i poate fi poziionat cu precizie de 5 m.
Masa de poziionare fin este acionat cu trei actuatori piezoelectrici, iar deplasarea de
precizie de-a lungul axelor X i Y, precum i rotaia se face n raport cu masa de pozitionare

grosiera. Pozitionarea mesei este supravegheata din exterior prin intermediul unui sistem de
masura interferometric cu precizie de 0.05 m pentru X-Y i 1 rad. pentru la o deplasare
de 10 mm n 200 ms.
Constructia mecanica
n constructia mecanica a sistemului (figura 4.1) intra o masa de pozitionare grosiera cu
precizie de poziionare de 5 m la curse de 120x120 mm si o masa de pozitionare fina montata
pe cea grosiera pentru a corecta erorile primeia. Masa de pozitionare fin are cursa maxim de
8 m. i poate fi rotit cu 160 rad.
Masa de pozitionare grosiera utilizeaza o structura cu influenta mare n obtinerea rapida a
poziionarii. n centrul bazei este practicat un canal de ghidare n lungul axei X cu sectiunea n
forma de T. Pe fiecare suprafata a ghidajului, care are contact cu baza, se afla cte o patina
gazostatica.

Figura 4.1. Mas de poziionare clasic cu servomotor


Fiecare mecanism de pozitionare pe X si Y contine un servomotor de CC si surub cu
bile.Miscarea rectilinie n lungul axei X a piulitei cu bile este transmisa direct partii n miscare a
ghidajului prin intermediul unei tije.
n lungul axei Y, piulita este fixata pe un carucior ghidat pe care se afla un cadru. Cadrul
se afla n contact cu doua role ale mesei de pozitionare grosiera, prin care miscarea piulitei este
transmisa acestei mese. Cele doua role sunt montate pretensionat pentru a urmari cadrul.

Figura 4.2. Masa de pozitionare cu acionare tripl


Sistemul prezentat are urmatoarele caracteristici:
- masa sistemului mobil: 2.8 Kg;
- forta de tensionare a rolelor: 36 N;

- acceleratia admisibila : 0.5 m/s;


- coeficientul de frecare: 0.2.

Figura 4.3. Schema unui sistem de poziionare triaxial


Masa de pozitionare fina este montata pe cea grosiera cu patru stifturi flexibile si este
deplasata cu ajutorul a trei actuatori piezoelectrici plasati n plan (fig. 4.2). Fiecare capat al
actuatorilor prezinta cte o articulatie flexibila. Un capat este fixat pe masa fina si celalalt pe cea
grosiera.
Fiecare deplasare y1 si y2 determinata de actuatorii Py1 si Py2 determina o rotatie a
mesei fine cu un unghi egal cu (y1-y2)/L si o deplasare (y1+y2)/2 (fig. 4.3).
Pe de alta parte, deplasarea x a actuatorului Px determina o miscare plan paralela a
mesei fine, perechea de actuatori Py1 si Py2 actionnd ca un ghidaj elastic.
Actuatorul contine un cilindru piezoelectric si doua piese de legatura obtinute prin intermediul
unei crestaturi circulare (fig. 4.4). Deplasarea data de actuator este de cel mult 18 m cnd se
aplica o tensiune de 600V.
Uzual se utilizeaza o tensiune axima de 300V la care deplsarea este de 18 m.
Controlul pozitiei mesei fine si grosiere se realizeaza cu un sistem n circuit nchis care
utilizeaza un interferometru laser cu trei axe (X, Y, ) (fig. 4.5). Oglinda plana de pe masa fina
este realizata din siciliu cu planeitate de /20. Deplasarea unghiulara este masurata cu un
interferometru laser cu directii paralele.

Figura 4.4. Schema unui actuator

Distanta ntre razele paralele este de 25 mm, deci eroarea unghiulara este masurata cu o
rezolutie de 0.2 rad. Sistemul are la baza un circuit de reglare a pozitiei mesei gosiere, un
circuit de comanda al mesei fine si un sistem minicomputerizat de supraveghere a secventelor de
control.

Figura 4.5. Schema de control a poziiei unui sistem triaxial


Interferometrul laser masoara pozitia mesei cu o rezolutie de /40 (0.016 m) si o
compara cu destinatia ncarcata de computer.
Eroarea de pozitionare calculata digital este convertita ntr-un semnal analogic prin intermediul
unui convertor D/A (fig. 4.6). Eroarea semnalului comanda actionarea servomotorului si
deplaseaza masa cu o viteza de 100 m/s. Cnd masa ajunge ntr-un punct aflat la 2 mm de
destinatie, ncepe o decelerare lenta de-a lungul curbei de decelerare si, n final, este pozitionata
la mai putin de 5 m de destinatie.

Figura 4.6. Schema de comand a unei mese triaxiale


Anterior pozitionarii mesei grosiere, masa fina este asezata n pozitia de mijloc. Dupa
pozitionarea grosiera se realizeaza pozitionarea fina cu ajutorul actuatorilor piezoelectrici.
Semnalul erorii pentru axa Y alimenteaza actuatorii Py1 si Py2.
Controlul pozitionarii fine nceteaza n timpul controlului pozitionarii grosiere, n timp ce
eroarea unghiulara este corectata continuu.
Fara o corectie piezoelectric eroarea unghiular n timpul funcionrii depete 30 rad.
Aceast eroare poate fi redus la 0.2rad. cnd controlul coreciei se face din exterior. Eroarea
de directie la masa de pozitionare grosiera este destul de mare pe directia axei X. Eroarea se

modifica treptat n timpul functionarii atingnd valoarea maxima de 4 m. Aceasta eroare nu este
cauzata de neregularitatile de prelucrare a articulatiei de ghidare, ci de ansamblul role-cadru.
Oricum, corectia piezo poate reduce eroarea pna la 0.02 m. Aceasta peformanta se
stinge prin utilizarea unei articulatii elastice n care frecarea uscata se neglijeaza.
Pentru o cursa de 100 mm. masa este accelerata si atinge viteza maxima de 40 ms.
Urmeaza o deplasare cu viteza aproximativ constanta timp de 60 ms. si apoi o decelerare.
Pozitionarea fina se realizeaza in 10 ms cu precizie de 0.2 m.
n cazul pozitionarii unghiulare eroarea maxima este de 0.6 rad.

4.2.2. mbuntirea planeitatii unei suprafete compuse din mai multe


elemente, cu ajutorul actuatorilor piezoelectici
Precizia foarte buna a sistemelor alcatuite din elemente, propusa a fi submicronica, a fost
dezvoltata pentru utilizarea n industria semiconductoarelor.
Sistemul mecanic cuprinde un suport plan deformabil si un sistem plan de masurare. Asa
cum este aratat n figura 4.7 , elementele ce formeaza suprafata sunt activate de o depresiune,
sistemul devenind un suport deformabil sprijinit de 37 actuatori piezoelectrici asezati dedesubt.

Figura 4.7. Mas de poziionare utilizat la mbuntirea planeitii unei suprafee


Platoul deformabil e realizat din otel, are grosimea de 5 mm. si e mpartit, prin intermediul
unor canale nguste practicate pe suprafata sa, n elemente triunghiulare. Datorita acestei
structuri, platoul devine flexibil prin intermediul elementelor triunghiulare mobile si al
actuatorilor piezo plasati sub fiecare element.
Cu ajutorul acestor actuatori poate fi modificata planeitatea suprafetei asa cum se arata n
figura 4.8.
Procesul de formare cuprinde 3 pasi:
- masurarea planeitatii suprafetei cu ajutorul unui senzor capacitiv;
- calculul deplasarii necesare fiecarui element al suprafetei pentru eliminarea abaterilor de la
planeitate;
- comanda simultana a tuturor actuatorilor piezoelectrici.

Figura 4.8. Principiul de acionare


Figura 4.9 ilustreaza metoda de calcul pentru determinarea abaterii Zxy si a deplasarii
Dxy prin masurarea naltimilor Hxy. Hxy include eroarea de nclinare dintre planul de masurare
si suprafata compusa. Mai nti se determina un plan regresiv prin masurarea naltimii
elementelor Hxy si a coordonatelor corespunzatoare. Abaterile Zxy din fiecare punct se obtin
prin scaderea lui Zxy din Hxy.

Figura 4.9. Metoda de calcul pentru determinarea abaterii Zxy


Pentru a aplatiza suprafata, toti actuatorii trebuie comandati astfel nct Zxy sa devina
nul n fiecare punct de masurare. n cazul n care Zxy devine negativ, actuatorii pot fi
modificati cu cel mult 10 m., ceea ce nseamna aproximativ jumatate din deplasarea maxima
obtinuta pentru o tensiune de 150 V n CC.
Sistemul descris realizeaza nivelarea unei suprafete cu diametrul de 125 mm. prin
comanda simultana a celor 37 de actuatori piezo. Pentru a evita controlul servo care este
complicat se utilizeaza controlul n bucla deschisa cu tensiuni corespunzatoare fiecarei deplasari.
Actuatorii au caracteristici de histerezis diferite depinznd de directia de aplicare a tensiunii, asa
cum se arata n figura 4.10. De aceea tensiunea pentru fiecare actuator a fost calibrata nainte de
controlul planeitatii.

Figura 4.10. Caracteristici de histerezis diferite care depind de directia de aplicare a tensiuni
n figura 4.11 este prezentat un exemplu de rezultat eeprimental obtinut n urma controlului
planeitatii:
a) Diferenta dintre planul regresiv marcat cu o linie ntrerupta si conturul real marcat cu o linie
continua indica abaterea de la planeitate Zxy
b) Se prezinta planeitatea dupa efectuarea controlului si modificarea abaterii de la planeitate de la
3m. la 0.06 m.

Figura 4.11. Exemplu de rezultat eeprimental obtinut n urma controlului planeitatii


Metoda prezentata deformeaza suprafata prin deplasarea elementelor triunghiulare,
obtinndu-se o aproximare mai buna a planeitatii, singurele erori posibile fiind cele datorate
fiecarui element n parte.
Se poate obtine un sistem care aproximeaza un plan cu precizie mai mare de 0.5 m.

4.2.3. Masa rotativa de pozitionare cu precizie ridicata comandata


piezoelectric
Noile descoperiri n domeniul pozitionarii cu ajutorul elementelor piezoelectrice au dus la
atingerea unor precizii de pozitionare de 4.8x 10^(-7) rad la o cursa de /4. n plus aceste
sisteme prezinta urmatoarele avantaje: sunt functionale n mediu vidat, utilizeaza materiale

nemagnetice, genereaza o cantitate redusa de caldura, sunt compacte. n practica apar unele
probleme care trebuie rezolvate, cum ar fi erorile datorate curbei de hiserezis care apar la
revenirea actuatorilor piezoelectrici precum si uzura articulatiilor elastice.
Urmatoarea solutie dovedeste ca mesele rotative comandate piezoelectric pot fi folosite n
mod continuu peste 200 de ore datorita perfectionarii actuatorilor si alegerii tipului potrivit de
articulatie.
Viteza unghiulara de pozitionare poate fi controlata n jurul valorii de 3.2x10^(-2) rad/s.
Se poate obtine un moment de torsiune de 0.34 Nm. Aceste rezultate indica posibilitatea utilizarii
mesei rotative n domenii ce necesita precizii de pozitionare n conditii de vid.
n practica problema esentiala este aceea a revenirii actuatorilor piezo. Aici apar doua
probleme: timpul scurt de mentinere a actuatorilor piezo ntr-o pozitie data si modificarea
interstitiului dintre discul rotativ si prgia de blocare.
Autorii au studiat dinamica miscarii prgiei si au pus n discutie efectele sagetii lamelei prghiei
asupra performantei mesei. Prin perfectionarea actuatorilor s-a gasit ca actuatorul piezo poate
functiona continuu mai mult de 200 de ore si masa poate fi miscata continuu utiliznd o sageata a
prghiei mai mare de 5 m.
Initial viteza de rotatie a mesei a fost calculata fara sa se tina seama de dinamica lamelei.
Cnd se modifica interstitiul lamelei se considera ca, caracteristicile miscarii sunt afectate de
aceasta modificare.
Pentru a descrie clar structura mecanismului se explica principiul de functionare si
constructia. Figura 4.12 ilustreaza constructia simpla si principiul de functionare. Masa rotativa e
compusa din doua jumatati de disc si doua mecanisme de blocare a acestora.

Figura 4.12. Constructia i principiul de functionare


Tensiunea se aplica actuatorilor 3 si 4 pentru comanda discului 1 care are libertate de
miscare, daca, spre exemplu, se doreste rotirea n sens trigonometric, actuatorul 3 se va alungi si
actuatorul 4 se va scurta. Astfel prima jumatate de disc va fi rotita n sensul dorit. Apoi aceasta
jumatate de disc este blocata cu ajutorul unei prghii comandate piezo n noua pozitie si
jumatatea de disc 2 va fi deblocata.

Figura 4.13. Secventele comenzii de pozitionare a mesei


Se aplica tensiune pe cei doi actuatori astfel nct actuatorul 3 se scurteaza si actuatorul 4
se lungeste. Jumatatea de disc va fi rotita n sens trigonometric. Reblocarea jumatatii de disc 2
ncheie ciclul. Ciclul se repeta de cte ori este nevoie, masa fiind miscata cu pasi precisi.
Figura 4.13 arata secventele comenzii de pozitionare a mesei si tensiunea aplicata pentru
actionarea prghiilor A si B si actuatorilor 3 si 4. Sase timpi de ntrziere asigura fiecare miscare.
Viteza unghiulara de pozitionare a mesei poate fi controlata prin modificarea timpului de
ntrziere si a timpului de crestere.

Figura 4.14. (a) Prezinta o sectiune printr-o jumatate de disc si prin prghie ; b. model de calcul
Figura 4.14 (a) prezinta o sectiune printr-o jumatate de disc si prin prghie. Discul n
miscare de rotatie alcatuit din cele doua jumatati de disc este mpins si blocat de prghia
comandata piezo, articulata printr-o articulatie elastica. Figura 4.14 (b) prezinta un model de
calcul (cu un singur grad de libertate) al prghiei. Se considera ca prghia este comandata de
actuatorul piezoelectric lund n considerare constanta de rigiditate echivalenta Kc, care include
constanta de rigiditate a prghiei, si constanta actuatorului Kb, care include rigiditatile discului si
platoului de baza. Cb si Cc sunt coeficienti de amortizare pentru prghie si disc. G este
interstitiul prghiei si U deplasarea acesteia.
Pentru a analiza revenirea actuatorilor piezoelectrici si performantele rotatiei ca rezultat
al modificarii interstitiului prghiei, actuatorii au fost ncorporati ntr-o masa rotativa (figura
4.15) si masa a fost utilizata un timp ndelungat. Tabloul de comanda a fost adaptat sa realizeze
automat raspunsul utiliznd fotosenzori. Unghiul de raspuns este /4. Masa rotativa a fost

utilizata la o frecventa de 152 pasi/s. Interstitiul prghiei a fost modificat prin schimbarea
placutei de reglaj si masurat cu ajutorul unui traductor capacitiv.

Figura 4.15. Schema de comand


Evidentierea caracteristicilor vitezei unghiulare si momentului de torsiune maxim la
modificarea interstitiului prghiei se face n mai multi pasi. Mai nti rezultatele calculelor
miscarii prghiei sunt comparate cu rezultatele experimentale. Figura 4.16 arata rezultatele
teoretice si pe cele experimentale la diferite valori ale intestitiului.

Figura 4.16. Rezultatele teoretice si pe cele experimentale la diferite valori ale intestitiului
Prghia vibreaza cu o frecventa proprie cnd tensiunea de comanda este nula. Aceasta
frecventa e determinata e constantele Kb si Kc cnd parghia e activata. Parghia va uza discul
treptat prin micsorarea interstitiului parghiei.
Figura 4.17 ilustreaza variatia vitezei unghiulare ca functie de marimea interstitiului. Viteza
scade odata cu cresterea interstitiului si este puternic afectata de constanta Kb.

Figura 4.17. Variatia vitezei unghiulare ca functie de marimea interstitiului


Este foarte important de estimat variatia momentului maxim de torsiune la moificarea
interstitiului, pentru ca firele electrice actioneaza asupra actuatorului ca un moment rezistent
extern.
Figura 4.18 compara valorile calculate si masurate ale momentului de torsiune. n
practica este important sa se reduca momentul de torsiune.

Figura 4.18. Compara valorile calculate si masurate ale momentului de torsiune


Unul dintre motivele defectuoasei reveniri a actuatorilor piezo l constituie strapungerea
electrica a electrozilor. Acest lucru e cauzat de strapungerea electrica a elementelor piezo ca
rezultata al aplicarii unui camp electric ridicat pentru a obtine o marire a deplasarii la o tensiune
scazuta.
In urma observatiilor facute a rezultat ca fenomenul principal il constituie strapungerea
electrica la suprafata a setului de pastile piezo suprapuse. Se considera ca distanta de descarcare
nu este destul de mare, datorita imperfectiunilor din procesul de realizare a suprafetelor setului
de pastile piezo si datorita tendintei de ncarcare a elementelor pe margine. Pentru a se evita
acest lucru, colturile fiecarui element au fost rotunjite si pentru a se obtine o distanta de
descarcare mai mare.

4.2.4. Motor liniar utiliznd elemente piezoelectrice


O unitate de comanda cu elemente piezoelectrice (1) este pusa n contact cu un element ce se doreste a fi
deplasat (4) si legata la o sursa de c.a. si una de c.c. suprapuse. Forta exercitata ntre unitatea de comanda si
element este controlata prin modificarea tensiunii continue.

Aceasta inventie sta la baza unui tip de motor liniar cu pastile piezoceramice.
Un motor piezoelectric este un dispozitiv asupra caruia se aplica o tensiune alternativa si
care genereaza o vibratie ce va fi transmisa prin frictiune elementului cu care sistemul se afla n
contact.
Aceste sisteme se clasifica, principial, n dpua categorii: sisteme care au la baza
principiul piesei vibratorii si sisteme care au la baza principiul valului progresiv.
n cele ce urmeaza va fi prezentata o unitate comandata piezoelectric ce face parte din
prima categorie. Sistemul contine o pereche de elemente piezoelectrice cu rol de actionare care
permite elementului mobil sa se deplaseze n ambele sensuri.
Actuatorul sistemului mai sus mentionat functioneaza la aplicarea unor tensiuni de
frecventa mare (frecventa de rezonanta mecanica) pe niste elemente piezoelectrice care vibreaza
pe o traiectorie n forma de elipsa, actionnd un element care se va misca liniar.
Experimental a fost confirmata performanta motoarelor piezoelectrice. Forta de comanda
Fd creste proportional cu forta de mpingere Fh exercitata ntre sistemul de comanda si elementul
comandat.
De obicei motoarele piezoelectrice utilizeaza elemente elastice pentru materializarea
fortei de strngere si, deci apar si forte independent de prezenta sau absenta tensiunii.
Sistemul descris n cele ce urmeaza a fost mbunatatit prin posibilitatea de reglare a fortei
dintre sistemul de comanda si elementul comandat, pe cale electrica.
Figura 4.19 reprezinta schema-bloc a sistemului compusa din unitatea de comanda
piezoelectrica 1 fixata pe montura 5 astfel nct deplasarile ncrucisate ale elementelor
piezoelectrice 2 si 3 genereaza deplasarea elementului mobil n sensul indicat de sageata.
Deplasarile elementelor 2 si 3 se transmit elementului 6 care, datorita structurii sale elastice, va
avea o miscare plan-paralela. Fixarea elementului 6 de montura se face cu ajutorul surubului 7,
iar la capatul opus se afla n contact cu piesa 8 realizata dintr-un otel cu rezistenta ridicata la
uzura.
Figura 4.20 sugereaza modul de deplasare a elementului 6 n functie de deplasarea
elementelor 2 si 3.
n figura 4.21 este prezentat un sistem care include doua sisteme identice cuplate astfel
nct corelarea deplasarilor lor individuale sa genereze deplasarea liniara a elementului 4.

Figura 4.19. Schema-bloc a sistemului

Figura 4.20. Modul de deplasare a elementului 6

Figura 4.21. Sistem care include doua sisteme identice cuplate

4.2.5 Sistem pentru controlul lagrelor


n general precizia cuplajelor cinematice sunt strns legate de procesul de fabricaie i de
toleranele bilelor i a canelurilor, dup cum se poate vedea n figura 4.22. Cuplajele cinamtice
pasive ating o repetabilitate submicronic dar cea mai bun precizie pe care o pot oferi este de 10
microni. Acest nivel de performan nu este acceptabil pentru aplicaii de dimensiuni
nanometrice i n nanofabricaie. n cadrul Massachusetts Institute of Technology a
fost conceput i realizat un cuplaj Compliant Nano Fixturing care
ncorporeaz un mecanism de precizie compus din elemente elastice,
actuatori i senzori care s permit un control activ al poziiei elementelor
elastice de pn la 60 nm n cadrul unui control n bucl nchis. Elementele

flexibile sunt utilizate pentru a mbunti repetabilitatea iar elementele


active sunt folosite pentru a permite o orientare i o poziionare a
elementelor flexibile permind o precizie crescut aa cum se poate observa
n figura 4.22.

a
b
Figura 4.22. Caracteristicile cuplajelor cinematice a, proiectarea canelurilor b
n figura 4.23 se poate observa cum elementele mecanismului luat n considerare (o
platform Stewart) este ataat rigid pentru a obine un mecanism monolitic n care cele ase
cuplaje inteligente vor ghida dimensiune i poziionarea canelurilor (caneluri, elemente flexibile
ale canelurilor, plcue) pe care vor fi amplasate bilele cu rol de lagr. Actuatorii piezoelectrici
sunt integrai n mecanismul de complian astfel nct vor fi paraleli cu lagrul corespunztor
fiecruia. Actuatorii vor aciona componentele plcuelor pe direcia paralel cu planul
cuplajului. Elementele flexibile au fost proiectate pentru ca rigiditatea total (23,7N/microni n
planul de cuplare) este suficient pentru majoritatea proceselor nanometrice. Bilele cuplajului
sunt presate n buce care la rndul lor sunt presate n suportul care este utilizat pentru a alinia
diversele elementele.

Figura 4.23. Schema prototipului n vedere explodat a i n vedere n seciune prin bilele
articulaiei
Performana elementelor de fixare ale bilelor sunt limitate prin histerezisul datorat
frecrii i alunecrii dintre bile i caneluri. Elementele elastice pot fi utilizate pentru a minimiza
erorile de frecare indus. Fiecare element elastic al fiecrei caneluri este montat sub un lagr
care este alctuit din ase elemente lamele. Aceste ghidaje flexibile pot fi observate n figura
4.23b lng canelurile flexibile (indicate de sgei) opunndu-se aciunii actuatorilor piezo
(domeniul de lungimi 50m, rigiditate 20N/m). Rigiditatea elementului flexibil a ghidajului i
caracteristica de sarcin au alctuit un model parametric i optimizat pentru a furniza o rigiditate
acceptabil de mic pe direcia de acionare a actuatorilor (1,9N/m) i o rigiditate destul de mare
pe alte direci (440N/m pe direcia normal).

Figura 4.24. Schema proiectului canelurii flexibile a i schema canelurii


n figura 4.24b este prezentat modul n care canelura este orientat i localizat fa de
oricare alt vector de lungime Li. Canelura n v i elementul elastic j pot fi acionate de cantitatea
Gij pentru a atinge o deplasare nafara planului la nivelul articulaiei canelurii bilei. Simultan
deplasri n i nafara planului pot fi generate prin superpoziia aciunilor de micare nafara
planului la intrri i amplitudini diferite. La o micare dat a fiecrei bile ca o funcie a intrrii n
actuator, vom putea utiliza soluii cinematice pentru a obine diverse cuplaje ajustabile, pentru a
deriva astfel ecuaiile descrise de comportamentul elementului elastic al cuplajului pentru
articulaia canelurii i:
Z c Li ( y ci x s( i ))
(( X c Li s( i ) z ) s( i ) (Yc Li ci z ) ci )
tan

(4.5)
Z Li ( y ci x s( i ))
(( X c Li s ( i ) z ) s ( i ) (Yc Li ci z ) ci )
g i 2 c
tan

(4.5)
Figurile 4.25 a i 4.25 b arat componentele canelurii i respectiv componentele de fixare
a bilelor pentru o anumit articulaie. Majoritatea componentelor au fost realizate prin tiere n
jet din Aluminiu 6061 T6 i apoi fabricate n diverse forme. Testele au artat o izolare termic i
o autoaranjare sub aciunea jetului unui piston cu aer ce dezvolt 275N prin elementul de
decuplare figurat n 4c. Un program al plcii de achiziie dSpaceTM contoleaz prencrcarea
fiecrui ciclu i nregistreaz deplasrile fiecrui actuator (n numr de ase) msurate prin probe
capacitive i furnizeaz comenzile pentru actuatori care sunt capabili s comande un cuplaj cu o
rezoluie de 60nm.
gi1

Figura 4.25. Canelura cuplajului, componentele de fixare ale bilelor b i ansamblu dispozitivului
de testare

Vom prezenta n continuare performanele pe trei axe. Caracteristicile arat cazul cel mai
favorabil (pe axa y) i cel mai ru (pe axa z) n performane obinute cu o comand n bucl
deschis i care au fost msurate n timpul testelor. Caracteristicile din partea de sus a figurii
4.25 arat comanda fa de deplasarea msurat iar caracteristicile din mijloc prezint erorile
axiale. Caracteristicile de jos din aceeai figur prezint datele msurate prin anclanarea
repetat a cuplajului prin actuatorii piezoelectrici care primesc o tensiune controlat pentru a
menine poziia constant.
n cel mai ru caz, deviaile n bucl deschis fa de poziiile dorite sunt mai mici de
1m/20rad. Aceste a pot fi reduse prin utilizarea unei comenzi n bucl nchis obinndu-se
60nm/2rad. Aceast limitare se datoreaz circuitelor electronice utilizate la comanda
actuatorilor piezoelectrici, care depind de liniaritatea elementelor elastice ale lagrelor,
performanele fiind mbuntite pn la 5nm cu o electronic adecvat. Liniaritatea
caracteristicilor (nu sunt evidente alunecrile) indic c proiectarea elementelor flexibile permit
centrelor bilelor s se deplaseze de-a lungul canelurilor. Se pot observa ns i cteva erori
parazite sistematice care pot s fie reduse prin introducerea unei comenzi active tabelare, prin
mapare. Maina de prelucrare cu jet poate tia elemente cu o toleran d aproximativ 10% din
grosimea elementelor flexibile utilizate.
Au fost realizate o mie de cicluri de anclanri i de opriri pentru a putea trasa
caracteristicile. Articulaiile cu bile au fost unse cu ulei de nalt presiune. Cuplajului i s-a permis
s se aeze timp de 30 secundenainte ca msurarea s aib loc. Testul a durat 14 ore. Actuatorii
au fost comandai cu o tensiune de 2V. Se atepta apariia unor dilatri n ceramica piezo care s
introduc erori de poziionare stabile pe axa Z. Lipsa unei tendine pe celelalte axe ne permite s
afirmm c dilatarea piezo este aproape nul pentru fiecare actuator.

4.2.6 Mese ultrasonice


Mesele de poziionare convenionale sunt n mod uzual controlate prin servomotoare sau
pri motoare de tip pas cu pas. Pentru aceste mecanisme se utilizeaz mecanisme cu bile care sunt
necesare pentru a transforma micarea de rotaie n micare de translaie. Pentru a nltura
dezavantajele care apar la mesele liniare actuale precum backlash, o structur complex i o
rigiditate sczut, se pot utiliza mese cu aionare piezoelectric pentru o acionare direct a
meselor liniare. Cteva avantaje ale actuatorilor piezoelectrici ultrasonici sunt o caracteristic a
momentului bun la deplasri mici, vitez de reacie bun, autoblocare, flexibilitate oferit n
timpul proiectrii structurii, aceste avantaje indicnd faptul c aceste actuatoare sunt perfecte
pentru poziionri intermitente de mare precizie cu un domeniu de lungime mare. Cteva tipuri
de motoare ultrasonice au fost realizate: de tip und cltoare, transductoare hibride i cu
multiple moduri de vibraie. Uzual motoarele ultrasonice neceit dou transductoare i dou
grupuri de elemete piezoelectrice penru a opera i pentru a realiza o structur complex.
Motoarele ultrasonice cu moduri de vibraie multiple care sunt conduse cu o und cu o faz
constant au o strutur mai simpl. Totui cel puin dou moduri de vibraie trebuie s excite
structura pentru ca motorul s funcioneze iar elementele piezo trebuie s fie foarte strict
armonizate pentru a obine frecvenele principale (eigenfrecuencies).
Motoarele ultrasonice utilizeaz vinraia micromecanic a efectului piezoelectric invers.
n general o plac i un material cu o frecare bun care s fie presat de structura motorului sunt
necesare pentru a transforma vibraia micromecanic n for sau moment.
n figura 4.26 este ilustrat un motor ultrasonic liniar cu o plac cu trei dini fixat pe o partea
materialului ceramic.

Figura 4.26. Motor ultrasonic piezoelectric: 1. material piezoceramic, 2. plac dreptunghiular,


3. dini, 4. material cu frecare
Dinii sunt utilizai pentru a amplifica vibraia. O prencrcare este aplicat sistemului
prin apsarea plcii de materialul de frecare care este montat sub ghidaj.

a
b
Figura 4.27. Realizare deplasrii bidirecionale prin aplicarea a dou moduri de vibraie a i b
Atunci cnd se aplic un semnal alternativ pe materilul piezoceramic n domeniul de
frecvene ultrasonic, va apare o und staionar care va excita sistemul aa cum este prezentat n
figura 4.27 iar particole ale suprafeei cu dini va forma o deplasare diagonal. Aceast micare
va fi transformat ntr-o for de frecare cu ajutorul matrialului cu frecare. mpins de aceast
for structura se va deplasa pe o plac de-a lungul materialului cu frecare. Micarea nainte i
napoi va fi obinut prina aplicarea a dou moduri de rezonan mode(5,0) i mode(6,0).
Vom lua ca examplu modul de vibraie mode(5,0) pentru a demonstra cum particolele
dinilor. n figura 2a, unda staionar poate fi exprimat ca:
y A sin(

x
2 ) sin(t )

(4.5)

unde A, i reprezint amplitudinea de vibraie, lungimea de und i frecvena unghiular. Presupunnd c


dinii sunt destul de rigizi pentru a fi perpendicular pe conturul undei staionare, vom obine traiectoria
particolelor de pe suprafaa dintelui:

xM K x sin(t )

y M K y sin(t
Unde

(4.5)

2
xM
K

LA
cos(
2 )
x

K y A sin( M 2 )

(4.5)

unde L este nlimea dintelui, xM este poziia dintelui pe axa x.


Deoarece dinii se afl la stnga culmilor undei, vom avea:

xM
cos( 2 ) 0

x
sin( M 2 ) 0

(4. 5)

Kx 0

Ky 0

(4. 5)

Deoarece

Astfel, ecuaia 2 va reprezenta micarea diagonal. n acest mod vom obine ecuaia
pentru deplasarea n sens invers, figura b, lund n considerare c

xM
cos(
2 ) 0

x
sin( M 2 ) 0

(4.5)

Kx 0

Ky 0

(4.5)

Deoarece

Poziionarea mesei utiliznd actuatorii ultrasonici se realizeaz utiliznd: un ghidaj liniar,


un element de vibraie dreptunghiular i o plac realizat dintr-un material de rugozitate mare
(material cu frecare).Elementul de vibraie este o plac dreptunghiular subire care poate fi
realizat astfel nct s poat fi aezat pe ghidajele existene n comer. O plac subire dintr-un
material cu rugozitate mare este montat sub calea de micare, rolul ei fiind acela de stator cu
care placa vibratoare este n contact. Deoarece principiul de deplasare este cel prin frecare se vor
folosi arcuri care s pretensioneze structura. Atunci cnd este aplicat o tensiune elementului de
vibrare, se va genera o for care va deplasa ntr-un sens sau n sens opus elementul mobil cu
ajutorul forelor de frecare.

Figura 4.28 Schema unei mese de poziionare liniare. 1. suportul elementului de vibraie, 2.
elementul de vibraie realizat din material piezoelctric, 3. plac cu dini, 4. ghidaj, 5. material de
frecare

Figura 4.29.Masa de poziionare pe axele x-y format din trei mese liniare
Mesele de poziionare arat ca un ghidaj pe care se deplaseaz un element mobil. Este
foarte convenabil ansamblarea i dezasanmblarea mesei. Mai mult precizia de poziionare este
complet dependent de ghidajul utilizat. Din acest motiv fabricarea i instalarea elementului de
vibrare care pot fi realizate cu uurin i ieftin. Utilizatorului i se cere doar s aleag ghidajul
care l satisface cel mai mult ca precizie i pre. Utilizarea a trei mese de poziionare liniar pot
realiza o poziionare pe axele x-y, aa cum se poate vedea i n figura 4.29. Circuitul extern este
utilizat pentru a regla frecvenele i tensiunea de intrare utilizate la controlul mesei.

Figura 4.30.Relaia dintre vitez (m/s) i capacitate de transport (gf)

Pentru mesele de poziionare cu acionare cu motor ultrasonic piezoelectric este


important s fie definite mai nti frecvenele rezonante pentru cele dou direcii. Relaia dintre
vitez i for pot fi msurate prin utilizarea unui sistem de evaluare dup cum urmeaz: Fora
normal este pstrat constant atunci cnd actuatorii sunt presai static pe materialul de frecare
cu ajutorul arcurilor.

Figura 4.31. Rezoluia tipic pentru o mas acionat cu un actuator ultrasonic


Viteza de deplasare poate fi determinat prin msurarea vitezei relative a elementului
mobil ncrcat la diverse greuti echivalente cu fora de acionare. n figura 4.30 sunt ilustrate
cteva caracteristici tipice dintre fora de acionare fa de vitez. Linia continu reprezint
caracteristica unui motor de curent continuu.
Un senzor cu laser este utilizat pentru msurarea rezoluiei mesei de poziionare. Prin
controlul perioadei semnalului de intrare n actuator i pentru detectarea deplasrii elementului
mobil. Rezultatele uzuale sunt ilustrate n figura 4.31.

Figura 4.32. Timpul de rspuns a mesei


Un accelerometru poate fi utilizat pentru a testa timpul de rspuns a mesei. Atucni cnd
masa este comandat printr-un impuls la intrare, aceasta va fi mai nti accelerat, pstrat la
vitez constant i apoi frnat la finalul semnalului. Prin ataarea unui accelerometru
elementului mobil, vom detecta acceleraia i frnarea. Astfel se obine timpul de rspuns definit
ca tipmul necesar elementului de acionare pentru a atinge elementului mobil s ating viteza
constant, pe un osciloscop.

Figura 4.33.Vedere mrit a timpului de rspuns a mesei


n figura 4.32 este prezentat o curb care arat profilurile de accelerare i de frnare n
timpul micrii. Pulsurile descresctoare reprezint acceleraia iar pulsurile cresctoare indicnd
frnarea.

Capitol 5. Controlul actuatorilor piezoelectrici


5.1. Principii de comand i de control a unui sistem de poziionare
de mare precizie
5.1.1. Terminologia teoriei controlului
Sistemele de poziionare i de deplasare utilizeaz metode de control i de comand de
trei tipuri: controlul poziiei, controlul vitezei i controlul momentului.
Cea mai des ntlnit metod de comand i de control este cea de poziie. Acest tip de
comand i de control deplaseaz ncrctura de la o poziie cunoscut, fix, pn la o alt
poziie fix cunoscut. Reacia, sau poziionarea n bucl nchis, este de mare importan pentru
realizarea unei poziionri de mare precizie.
Comanda n vitez deplaseaz ncrctura continuu ntr-un interval de timp prestabilit sau
deplaseaz ncrctura ntre dou poziii cunoscute la o anumit vitez constant. Pentru
pstrarea vitezei la o anumit valoare unele sisteme folosesc att tahometre ct i encodere.
Comanda n moment msoar curentul aplicat motorului pstrnd un anumit coeficient al
momentului constant pentru a obine un moment constant.
Eroarea absolut
Este diferena n orice moment de timp dintre valoarea instantanee a poziiei care este
dat de ctre dispozitivul de reacie de poziie i poziia teoretic, ideal sau dorit.
Timpul de stabilizare
Reprezint perioada de timp parcurs ntre momentul n care dispozitivul de poziionare
atinge pentru prima dat poziia dorit i momentul de timp n care dispozitivul de poziionare
atinge o poziie de la care eroarea de poziie este situat n limitele admise prestabilite (fig. 5.1.).

Figura 5.1. Eroarea de poziie


Supracomand
Este cantitatea de supracorecie (suprancrcare) care este aplicat ntr-un sistem de
comand cu oscilaii de valori ridicate, de tipul unui sistem elastic (fig. 5.2.).

Figura 5.2. Suprancrcarea


Eroarea de stabilitate
Reprezint diferena dintre poziia real i poziia comandat dup ce corecia a fost
aplicat (fig. 5.2.).
Vibraia
Atunci cnd un sistem are o vitez de lucru care se apropie ca valoare de frecvena
natural a sistemului mecanic pot aprea vibraii structurale. Aceast vibraie poate apare i la
sisteme de urmrire atunci cnd apare o schimbare brusc de poziie sau de vitez. Aceast
oscilaie duce la micorarea momentului motor efectiv i poate duce la lipsa de sincronizare ntre
motor i controler.
Timpul de stabilizare i vibraia, pentru un motor care prezint oscilaii, pot fi micorate
prin mijloace mecanice ca de exemplu frecarea uscat sau prin frecare vscoas. La sistemele
care utilizeaz motoare pas cu pas, pentru care apar curent probleme de excitare a vibraiilor,
exist cteva metode simple care pot modifica frecvena de rezonan pentru evitarea oscilaiilor,
ca de exemplu:
- folosirea controlului i a comenzii motorului de tip minipas sau de tip jumtate de pas;
- modificarea ineriei sistemului;

- accelerarea pn la depirea domeniului de viteze de rezonan;


- modificarea momentului de torsiune (rigiditii la torsiune) a sistemului.

5.2. Profiluri de vitez


Pentru a obine o deplasare lin a sistemului fr ca s apar fenomenul de suprancrcare a
motorului, controlerul trebuie s modifice vitez astfel nct s se obin maximul de rezultate.
Acest lucru este posibil prin modificarea vitezei dup anumite profiluri care au o anumit form
pentru a nu se depi limitele de acceleraie sau de frnare care sunt prestabilite.
Profilul trapezoidal
Profilul trapezoidal modific viteza dup o lege liniar pn cnd viteza de lucru este
atins. Cnd se frneaz, viteza scade tot dup o lege liniar pn cnd atinge valoarea zero.
Dac reprezentm graficul vitezei funcie de timp n timpul unui ciclu de lucru acest grafic va
avea forma unui trapez (fig. 5.3.). Controlere avansate permit utilizatorului s modifice
accelerarea i frnarea iar controlere de ultim generaie permit chiar setri individuale pentru
acceleraie i pentru frnare.

Figura 5.3. Profilul de vitez trapezoidal


Profilul vitezei n curb S
O modificare a vitezei dup un profil trapezoidal este adecvat unui numr mare de
aplicaii. Singurul dezavantaj care apare este acela c pot apare unele vibraii ale sistemului n
momentul n care viteza trece din momentul n care se modific n momentul n care este pstrat
la o valoare constant i n cazul invers, modificndu-se timpul de stabilizare n sensul creterii
acestuia. Pentru aplicaii care sunt sensibile la aceste fenomen, profilul vitezei poate fi modificat
pn cnd se ajunge la un profil n S n timpul accelerrii sau frnrii. Acest profil minimizeaz
vibraiile produse de ctre sistem.

5.3. Bucle de control


Control n bucl deschis
Acest tip de control n bucl deschis se refer la tehnicile de comand i de control la
care nu exist sisteme de msurare i de control la ieirea sistemului comandat. Multe dintre
sistemele care folosesc actuatori piezoelectrici sau care folosesc sisteme de tip micrometru
utilizeaz acest tip de comand i de control al micrii.

Sistemele care folosesc poziionarea n bucl deschis sunt avantajoase atunci cnd se
dorete controlul de la distan, posibil deoarece la componentele critice nu apar vibraii sau alte
fenomene nedorite.
Motoarele de tip pas cu pas utilizeaz controlul n bucl deschis. Numrarea
impulsurilor de comand este o bun metod de determinare a poziiei. Este dificil controlul
acceleraiilor i vitezelor ncrcturii. Este posibil, dac se cunosc caracteristicile ineriale ale
ncrcturii, modificarea frecvenei pailor dup o anumit regul pentru obinerea profilului de
vitez dorit. O alt problem a acestui mod de control o constituie pierderea pailor care este un
fenomen destul de ntlnit la sistemele care nu sunt bine proiectate.
Controlerele de tip bucl deschis sunt destul de utilizate. Avansul tehnologiei
micropailor sau ncorporarea n motoare a sistemelor de ungere au dus la mbuntirea
poziionrii i la reducerea nivelului de vibraii i la realizarea sistemelor performante de
dispozitive pas cu pas.
Un alt avantaj al acestui tip de control al micrii este costul destul de mic al sistemelor
de deplasare incremental foarte fin. Micarea incremental la nivel sub-micrometric este
realizat prin folosirea unor dispozitive n bucl deschis cu actuatori piezoelectrici sau
electrostrictivi.
Sistemele de comand n bucl deschis pot interveni n controlul aproximativ al poziiei
fr ca s fie folosit un encoder. n cazul n care se utilizeaz un dispozitiv piezoelectric,
tensiunea aplicat va fi un indicator al poziiei. Totui, aceast relaie este destul de imprecis
datorit histerezisului sau neliniaritilor inerente ale materialelor piezoelectrice uzuale.
Materialele recent dezvoltate de tip electrostrictiv opereaz ntr-o manier asemntoare dar cu
un histerezis mult redus.
Control n bucl nchis
Acest tip de control se refer la sistemele de comand i de control al micrii la care
mrimea de ieire a sistemului comandat este comparat cu mrimea dorit i care prezint
diverse tehnici de corecie a poziiei pentru obinerea cele mai bune rezultate. Mecanismul
electronic de reacie mrete capacitatea de poziionare, indiferent de ncrcarea sistemului.
Tehnici de control i de comand n bucl deschis
n funcie de semnalele de reacie care sunt prelucrate de ctre controler se pot obine
diferite niveluri de performan. Cel mai simplu tip de reacie este cel numit control proporional.
Alte tipuri uzuale de control sunt cel de tip derivativ i de tip integrativ. Combinnd aceste trei
tipuri de tehnici se obine un sistem de comand i de control de tip PID care va furniza cele mai
bune performane.
a) Controlul proporional
Acest tip de control const n multiplicarea semnalului de eroare cu un ctig Kp a crui
valoare este aleas de utilizator i care va determina mrimea semnalului de corecie aplicat
sistemului. Rezultatul acestui tip de control const de fapt n exagerarea erorii astfel nct
sistemul s reacioneze imediat pentru corectarea acestei erori.
Modificrile poziiei pot apare, n general, n timpul accelerrilor, frnrilor, i n timpul
deplasrilor atunci cnd viteza sistemului se modific rezultnd modificarea componentei
dinamice a sistemului. Aplicnd o multiplicare a erorii cu Kp aceasta este mai repede corectat.
Totui, dac Kp devine prea mare, sistemul mecanic devine suprancrcat, i de la un anumit prag
devine instabil deoarece ncepe s oscileze.
Kp nu poate s elimine complet erorile deoarece atunci cnd eroarea care este urmrit se
apropie de zero, Kp dispare. Acest fapt duce la apariia unor probleme de stabilitate ale
sistemului.
b) Controlul integral

Reprezint o tehnic de corecie a erorilor care const n acumularea erorilor n timp,


multiplicnd suma acestor erori cu un factor dat de utilizator Ki i care va duce la generarea unui
semnal de corecie ale erorilor sistemului comandat. Deoarece aceast metod ine cont de erorile
care au aprut la un moment trecut celui curent, factorul de corecie nu se anuleaz niciodat
indiferent de valoarea erorii curente i astfel erorile de stabilitate sunt eliminate.
Valorile mari ale coeficientului Ki sau o component integrativ mare proprie sistemului
(spre exemplu o cretere a coeficientului de frecare vscoas datorit umiditii) pot duce la
apariia unor oscilaii puternice.
c) Controlul derivativ
Reprezint o metod de control care const n multiplicarea variaiei semnalului de
eroare cu un ctig Kd a crui valoare este aleas de utilizator i care va duce la generarea unui
semnal de corecie ale erorilor sistemului comandat Deoarece acest mod de control
mbuntete stabilitatea rspunsului tranzitoriu al sistemului, poate fi asemnat cu o ''ungere''
electronic a sistemului ce produce o scdere a coeficientului de frecare vscoas.
Mrind factorul Kd stabilitatea sistemului se mrete. Acest mod de control nu este
afectat de anularea erorii.
d) Controlul de tip PID
Acest tip de control este de fapt o combinaie a tipurilor de control proporional, integral
i derivativ. Pentru sistemele care se afl n micare, controlul de tip PID a devenit un algoritm
de corecie foarte utilizat (fig. 5.4.). La controlerele uzuale parametrii de reacie sunt reglabili n
timpul funcionrii ("interactiv") iar modul n care se realizeaz aceast interaciune este foarte
important i este esenial pentru buna funcionare a acestor sisteme. Optimul de performan se
obine atunci cnd se gsesc cele mai bune valori pentru coeficienii Kp, Ki i Kd.

Figura 5.4. Controlul de tip PID


e) Bucle de corecie de tip feed forward (controlul predictiv)
Utiliznd algoritmi de control de tip PID, este necesar ca eroarea dintre poziia real i
cea dorit s existe astfel nct s se poat genera un semnal corector corespunztor. Acest fapt
duce de fapt la concluzia c eroarea trebuie s existe ntotdeauna i deci s nu aib niciodat
valoarea zero. Scopul utilizrii metodei de control de tip feed forward este acela de a minimiza
eroarea urmrit.
Conceptul care st la baza utilizrii buclei de corecie de tip feed forward este acela de a
prevedea comportamentul n viitor al sistemului i de a lua decizii pe baza acestor estimri (fig.
5.5.).

Figura 5.5. Controlul predictiv


Coreciile sunt n general implementate prin multiplicarea vitezei dorite cu un factor de
multiplicare Kvff al buclei de control feed forward. Aceeai tehnic poate fi utilizat pentru a
aplica un semnal de corecie al acceleraiei. Aceast corecie este aplicat pentru a reduce
valoarea medie al semnalului de eroare urmrit n timpul perioadelor de acceleraie sau de
frnare. Combinnd tehnicile de corecie de tip feed forward cu cele de tip PID se obine o
corecie a erorilor reziduale necorectate de controlul de tip feed forward mbuntindu-se
rspunsul dinamic al sistemului.

5.4. Dispozitive de control electronic a micrii


5.4.1. Controlere
Un controler este un dispozitiv al unui sistem de control al micrii care genereaz
semnale electronice pentru ca dispozitivele comandate s se deplaseze sau s se opreasc. Dac
exist sisteme de reacie, atunci semnalele msurate n timpul micrii sunt returnate la controler.
Controlerul compar poziia real cu cea msurat i va genera un semnal de eroare.
Controlerul trimite semnale ctre driverul motorului pentru ca astfel s se controleze
deplasarea sistemului. Un controler poate avea mai multe dispozitive adiionale precum:
dispozitive de comunicaie a datelor, linii de intrare ieire, memorie pentru stocarea datelor i a
programelor i senzori i encodere de reacie necesare coreciilor n bucl nchis (fig. 5.6.).

Figura 5.6. Controler


Cu toate c deplasarea poate dura cteva secunde, controlerul trebuie s lucreze la o
vitez de lucru foarte mare pentru a calcula i pentru a nnoi comenzile de micare. Timpul
necesar pentru realizarea acestor aciuni este denumit timp de eantionare.
Controlerele pot fi proiectate astfel nct s se utilizeze un singur procesor pentru a controla toate
axele. Totui, controlerul poate avea o configuraie distribuit, la care se folosesc: un
microprocesor central de comand i mai multe microprocesoare dedicate (specializate)
procesrii coordonatelor micrii de pe fiecare ax (fig. 5.7. i 5.8.).

Figura 5.7. Controler cu un microprocesor central de comand

Figura 5.8. Controler cu mai multe microprocesoare de comand

5.4.2. Driverele (circuitele electronice de putere) motorului


Un driver primete semnale de la controler i le convertete n semnal de putere ridicat
pe care apoi o furnizeaz motorului. La motoarele pas cu pas, utilizatorul opteaz pentru una
dintre posibilitile de comand i anume: comand de tip pas ntreg, jumtate de pas sau
micropas.
Driverele motorului pas cu pas sunt:
a) Comand de tip pas ntreg
Un driver care realizeaz o comand de tip pas ntreg furnizeaz o comand de tip puls cu
puls. Atunci cnd alimentarea motorului se ntrerupe, acesta nu se va mai deplasa din poziia
de echilibru datorit cmpului magnetic care exist n ntrefier.
b) Comand de tip jumtate de pas
Acest tip de driver opereaz asupra motorului prin poziionarea armturii mobile a
acestuia la jumtatea unui pas obinuit. Acest driver face ca micarea s se realizeze mai lin i la
o mai mare rezoluie fa de driverul motorului pas cu pas de mai sus. Totui atunci cnd
alimentarea este ntrerupt, motorul pas cu pas se va deplasa cu nc o jumtate de pas pn va
atinge poziia normal de echilibru (adic la un pas ntreg).
c) Micropas/minipas
Un driver de tip micropas va poziiona armtura mobil a motorului cu o fraciune dintrun pas normal, ntre poziiile normale corespunztoare unui pas fizic. Prin micropas vom nelege
deplasarea armturii mobile a motorului cu 1/100 dintr-un pas obinuit ntreg iar prin minipas se
va nelege 1/10 dintr-un pas fizic. Comanda de tip micro i minipas sunt utilizate pentru a obine
o mai mare rezoluie i pentru a elimina problemele de rezonan sau de a nu se sri pai n cazul
utilizrii motorului la sisteme de poziionare de mare vitez.
d) Tehnologia chopperului de mare tensiune
Folosirea unui driver cu patru faze este admis n cazul aplicaiilor de uzuale, de
performan sczut. Dar, dac este necesar o vitez mare de reacie sau o vitez de lucru nalt,
comutarea rapid n curent n condiiile unei sarcini inductive mari, reprezentat de nfurrile
motorului, devine o problem. Atunci cnd este aplicat o tensiune, curentul (care este
proporional cu momentul motor) ajunge la valoarea sa nominal cu o variaie exponenial (fig.
5.9.).

Figura 5.9. Tehnologia driverului de tip micropas


Atunci cnd frecvena impulsurilor de tensiune este mare curentul nu mai are timp s
ajung la valoare sa nominal deoarece el este imediat anulat i astfel mrimea momentului
motor este de fapt o fraciune din valoarea nominal.
Timpul necesar pentru ca valoarea nominal a curentului s fie atins depinde de trei
factori: de inductana i de rezistena nfurrilor motorului i de valoarea tensiunii aplicate.
Inductana nfurrilor nu poate fi redus, dar tensiunea poate fi mrit temporar i astfel se

poate face ca valoarea nominal a curentului s fie atins mai repede. Cea mai utilizat metod
este folosirea chopperului de tensiune nalt.
Dac, de exemplu, motorului pas cu pas i este necesar numai 3 V pentru ca valoarea nominal a
curentului s fie atins, el va fi alimentat pentru o perioad foarte scurt de timp la o tensiune de
30 V, i astfel valoarea nominal a curentului va fi atins la numai 1/10 din timp. Odat ce
valoarea nominal a curentului a fost atins, va fi conectat circuitul chopperului pentru ca
valoarea instantanee a curentului s fie n permanen la o valoare foarte apropiat de cea
nominal (fig. 5.10.).

Figura 5.10. Tehnologia chopperului de mare tensiune

5.5. Opiuni de generare a traiectoriilor n cazul poziionrii


a) Deplasare fr interpolare
Sunt trei tipuri de micare fr interpolare i anume: deplasare pe o singur ax, pe mai multe
axe simultan i micare sincronizat. Micarea simultan pe mai multe axe i cea sincronizat
sunt micri multiaxiale (fig. 5.16.).

a
b
Figura 5.11. Deplasare fr interpolare sincronizat a. Semnale de comand; b. Traiectorii
Diferena dintre cele dou tipuri de micri const n faptul c micarea simultan pe mai
multe axe este o micare nesincronizat (fig. 5.17.).

Figura 5.12. Deplasare fr interpolare nesincronizat a. Semnale de comand; b. Traiectorii


b) Deplasare cu interpolare
Este utilizat atunci cnd ncrctura sistemului este controlat pentru ca traiectoria dintre
punctele de pornire i de oprire s aib o anumit form, coordonatele acestei deplasri fiind
interpolate. Exist dou tipuri de interpolri, i anume: circular i liniar.
Interpolarea liniar
Acest tip de interpolare este necesar n cazul micrii multiaxiale rectilinie de la un
punct la altul. Controlerul va controla curba de vitez de pe fiecare ax. Interpolarea liniar
necesit capacitatea de a modifica acceleraia. Unele controlere aproximeaz interpolarea liniar
utiliznd o acceleraie cu un profil precalculat (fig. 5.18.).

Figura 5.13. Interpolarea liniar pe mai multe axe


Interpolarea circular
Interpolarea circular este de fapt capacitatea de a deplasa o ncrctur dup o traiectorie
circular. Acest tip de interpolare necesit ca controlerul s poat modifica acceleraia n timpul
transportului (fig. 5.19 i 5.20).

a
b
Figura 5.14. Interpolarea circular: a. Semnale de comand; b. Traiectorii

Figura 5.15. Interpolarea circular pe mai multe axe


Conturare
La conturare, controlerul modific viteza de pe diferitele axe astfel nct micarea s fie
ct mai lin. Viteza este definit pentru fiecare dintre traiectoriile urmate i poate fi constant, n
afara momentelor de oprire i de pornire (fig. 5.21).

Figura 5.16. Interpolarea circular a. Semnale de comand; b. Traiectorii


Principiile de servo tuning
Servo tuning seteaz parametrii Kp, Ki, Kd i parametrii buclei de corecie de tip feed
forward ale algoritmului de comand i de control de tip PID (denumit i filtru PID) n timpul
funcionrii.
ntotdeauna se pornete procesul de tuning utiliznd valorile standard furnizate de ctre
controler. Aceste valori sunt de obicei foarte conservative, favoriznd sigurana, deplasrile fr
oscilaii, astfel nct sistemul s fie ct mai sigur i s se minimizeze erorile. Pentru a atinge o
performan dinamic a sistemului ct mai mare se folosesc sistemele de tuning care in cont de
condiiile fiecrei aplicaii n parte. ncrcarea, accelerarea, orientarea deplasrii i performanele
cerute de fiecare aplicaie toate afecteaz bucla servo care trebuie s permit obinerea celor mai
bune performane.
Proceduri de tuning
Exist cteva legi de baz ale procesului de tuning:
- se ncepe ntotdeauna cu ctigul proporional Kp pentru a se obine cea mai adecvat vitez
de rspuns;
- se mrete valoarea lui Kd pentru a se micora suprasolicitrile i pentru a stabiliza sistemul;
- se mrete Ki pentru a se elimina eroarea staionar;
- pentru a se elimina problemele de stabilitate, niciodat nu se utilizeaz Kp i Ki fr Kd.

Servo tuningul este de obicei realizat pentru a se obine o performan a poziionrii mai
bun (cum este de exemplu eliminarea erorilor statice i dinamice) sau pentru c sistemul
funcioneaz defectuos (prezint oscilaii sau suprasolicitri datorate unei erori prea mari).
Acceleraia joac un rol foarte important n mrimea amplitudinii erorilor datorit
eventualelor suprasolicitri la pornire i la oprire. Solicitnd ca, controlerul s modifice
instantaneu viteza adic mrimea acceleraiei s fie infinit, lucru care este imposibil, conduce la
apariia unor erori foarte mari. Utiliznd accelerri mici, pe care aplicaiile le tolereaz, fac ca
tuningul filtrului PID s se fac mai uor.
Stabilizarea oscilaiilor axiale
Atunci cnd sistemul oscileaz axial nseamn c valoarea lui Kp este prea mare. Se
ncepe cu reducerea mrimii factorului Kp (de exemplu cu 0,2 sau cu 0,02 ) i punnd valorile Ki
i Kd la zero. Dac oscilaiile nu se micoreaz atunci se reduce din nou Kp . Cnd oscilaiile
dispar, probabil c rspunsul sistemului este foarte mic. Eroarea poate fi destul de mare n timpul
micrii i aproape de zero la oprire. Se va realiza n continuare tuning-ul sistemului aa cum se
va arta n paragraful urmtor.
mbuntirea stabilitii
Dac sistemul este stabil i se dorete ca performanele acestuia s fie mbuntite, se
pornete de la parametrii actuali. Scopul este acela de a reduce eroarea care apare n timpul
micrii i s se elimine la oprire. Acest lucru depinde de performanele de la pornire i de cele
care se dorete s fie obinute. Mai jos sunt date cteva dintre metodele de mbuntire a
performanelor.
a) Dac eroarea este prea mare
Acesta este cazul unei bucle de reacie prea lente. Acest fapt este un rezultat al eliminrii
oscilaiilor axiale; de obicei Kp este probabil prea mic iar Ki i Kd sunt zero.
Se ncepe prin a se mri Kp cu un factor cuprins ntre 1,5 i 2. Se continu aceast operaie pn
cnd sistemul ncepe s oscileze amortizat uor (mai mult de 3 cicluri pn se oprete). Pentru a
reduce efectul de oscilaie se crete uor Kd.
Se ncepe cu o valoare a lui Kd puin mai mic dect valoarea lui Kp. Se mrete apoi Kd
din 2 n 2 n timp ce se monitorizeaz mrimea erorilor care apar. Cum Kd se mrete
suprasarcinile i ringing vor scade pn aproape de zero.
Trebuie amintit aici c dac acceleraia este prea mare, suprasarcinile nu pot fi eliminate
complet prin creterea lui Kd.
Dac Kd se mrete n continuare, de la un anumit prag oscilaiile pot reapare, de obicei
la o frecven nalt. Se urmrete evitarea acestui lucru prin pstrarea valorii lui Kd la valoare
destul de mare dar nu destul de mare pentru ca oscilaiile s apar.
Dup aceea se mrete valoarea lui Kp cu 50% pn cnd fenomenul de oscilaie
amortizat reapare.
Se cresc alternativ Kp i Kd pn cnd nu se mai pot evita fenomenele de oscilaie
amortizat i de suprasarcin. Acest lucru indic faptul c valoarea lui Kp este destul de mare,
mai mare dect valoarea sa optim i trebuie redus.
n final, valorile optime ale parametrilor Kp i Kd depind de gradul de ncrcare al buclei
i de ct de mult poate sistemul s tolereze fenomenul de oscilaie amortizat.
Erori dup oprire
Dac rspunsul dinamic al buclei PID este satisfctor dar micarea sistemului nu se
oprete ntotdeauna n punctul dorit, atunci trebuie modificat factorul Ki. Aa cum a fost descris
mai sus, acest termen al buclei de control PID reduce eroarea pn aproape de zero. Din pcate,
acest termen mai contribuie i la apariia oscilaiilor i a suprasarcinilor.
Din acest motiv trebuie ca el s fie modificat cu grij i n corelaie cu Kd.

Se pornete, dac este posibil, de la valoarea lui Ki cu dou ordine de mrime mai mic
dect valoarea parametrului Kp. Se mrete aceast valoare cu 50% monitorizndu-se
suprasarcina i poziia sistemului dup oprire.
Dac apar suprasarcini care nu se pot tolera se mrete valoarea parametrului Kd. Se
mresc apoi alternativ valorile lui Kd i ale lui Ki pn cnd se obine un rspuns dinamic al
buclei acceptabil.
Trebuie amintit c orice valoare fix a parametrului Ki va reduce, eventual, eroarea la
oprire. Este de fapt o chestiune de ct timp de oprire este acceptabil pentru aplicaie. n
majoritatea cazurilor este de preferat s se atepte cteva milisecunde pn ce sistemul s
opreasc la poziia propus dect s se accepte riscul ca fenomenul de suprasarcin s apar sau
s existe oscilaii.
Micorarea erorii n timpul micrii
Acest lucru este produs de faptul c valoarea lui Ki este prea mic. Se folosesc aceiai
pai de la paragraful anterior innd cont de faptul c este de dorit ca, creterea coeficientului Ki
s fie ct mai mic.
Observaie:
- trebuie ca s se foloseasc cea mai mic acceleraie pe care aplicaia o poate tolera.
Acceleraiile sczute produc suprasarcini mai mici;
- n momentul n care se pornete la realizarea tuningului trebuie s se porneasc de la valorile
standard ale controlerului;
o valoare mic a parametrului Ki va da o performan acceptabil. Creterea sa poate duce la
apariia fenomenelor de suprasarcin i la apariia oscilaiilor.
- Polaritatea si tensiunea electrica de comanda
La inceput, mixturile ceramice utilizate in realizarea piezotranslatorilor nu prezinta efect
piezoelectric. Pentru a produce efectul, este necesara polarizarea dipolilor electrici distribuiti
statistic. Acest lucru se realizeaza prin aplicarea unui camp electric puternic la o temperatura mai
mica decat temperatura Curie. Cimpul electric forteaza dipolii sa se orienteze paralel cu el.
Micsorand temperatura si mentinand tensiunea aplicata se pastreaza aceasta faza. Materiale1e cu
astfel de proprietati se numesc feroelectrice.
Fiecare element ceramic tratat in acest fel se poate alungi sau scurta la aplicarea unei
tensiuni electrice. Se recomanda ca, periodic, actuatorii sa fie comandati cu tensiunea maxima
admisa pentru restabilirea polarizarii, care altfel se va degrada in timp datorita fenomenului de
imbatranire
Factorii esentiali ai polarizarii sunt directia si intensitatea campului electric, precum si
temperatura. Acestia trebuie bine controlati pentru a nu aparea o depolarizare. Temperatura limita
este data de pragul Curie, care pentru HVPZ este de 3000 C, depinzand de tipul de materia1, iar
pentru LPVZ este intre 150 si 3000 C. Pentru ca depolarizarea sa se produca lent, temperatura
maxima de operare pentru HVPZ se limiteaza la 1500 C si la 800 C pentru LVPZ.
De altfel, nici tensiunea de comanda nu poate depasi anumite limite. Limita maxima este
data de rezistenta electrica mica a materialului ceramic. Descarcarea electrica genereaza forte
mecanice foarte mari care pot distruge structura ceramica. HVPZ poate fi utilizat pana 1a
tensiuni de 1000-1500V, iar LVPZ pina la 120V.

Figura 5.17. Diagrama tensiune electrica - deplasare


Aplicarea unei tensiuni inverse evidentiaza o proprietate utila a materialelor ceramice.
Marind campul, se va obtine o contractie a actuatorului. Depasind un anumit prag, va avea loc
inversarea sensului polarizatiei, astfel incat actuatorul se va alungi. Aceasta comportare poate fi
observata pe o diagrama tensiune-deplasare (fig. 5.22). Utilizarea acestui efect, prin inversarea
campului, furnizeaza urmatoarele avantaje:
a. marirea cursei de pozitionare;
b. utilizarea unui camp electric de putere redusa, care favorizeaza cresterea duratei de viata si
imbunatatirea curbei de revenire a actuatorului.
- Fortele dezvoltate de actuatorii piezoceramici
Fortele pe care un actuator le poate suporta depind de structura sa. Structura stratificata a
actuatorului poate suporta forte de pana la 1000 N, depinzand de sectiunea transversala a
materialului si de modul de aplicare a fortei. Unele modele sunt realizate pretensionat, pentru a
face posibila aplicarea unui interval mai mare de forte, in principal de tractiune. In particular se
recomanda utilizarea elementelor pretensionate in aplicatii dinamice care, de obicei, genereaza
deformari mari in material. In orice situatie trebuie evitate fortele de forfecare.
- Curba de histerezis
Alungirea reala a unui actuator piezoelectric nu este proportionala cu intensitatea
campului electric aplicat. Intr-o diagrama tensiune-deplasare (curba de histerezis) se poate
observa comportamentul neliniar al actuatorului. Cat de mult se deformeaza un actuator la o
tensiune data depinde si de valoarea tensiunii la care a fost utilizat inainte. Largimea maxima a
curbei de histerezis poate fi de circa 15 % din deplasarea actuatorolui (fig. 5.23).
Pentru pozitionari relative si reglaje, unde miscarea depinde de un semnal extern,
comportamentul din punct de vedere al histerezisului are o importanta mai mica. Fara ajutorul
unor echipamente auxiliare, precizia ce se poate obtine este limitata. Pentru o pozitionare
absoluta in domeniul nanometrilor se utilizeaza sisteme de senzori pentru monitorizarea
deplasarii.

Figura 5.18. Caracteristica reala tensiune electrica deplasare


- Erorile de deformare

Daca tensiunea de comanda a elementului piezoelectric este modificata 1a o valoare


noua, se poate observa ca dupa noua deplasare va apare o abatere usoara de la valoarea asteptata,
in acelasi sens de deplasare. Abaterea este asociata cu efectul de histerezis si este o urmare a
polarizarii materialului ceramic. Abaterea este foarte mica si scade logaritmic in timp, astfel incat
un anumit procentaj din grafic este deplasat la fiecare ciclu. Pentru a estima abaterea se poate
utiliza urmatoarea formula:
L( t ) L(1

t
)
0.1

(5.6)

unde: L reprezinta alungirea la 0,1s dupa pozitionare, este un factor care depinde de
sarcina mecanica si variaza intre 0,01 si 0,02, t este timpul. In practica, abaterea este notabila
numai in primele cateva secunde dupa pozitionare. Ca si in cazul histerezisului, cand se foloseste
un controler pentru dep1asare, abaterea este redusa 1a valori prea mici pentru a le putea masura.
- Raspunsul la solicitarea termica
Obtinerea unei precizii ridicate de pozitionare cu ajutorul actuatorilor piezoelectric
depinde de temperatura de lucru. Exist doua efecte termice care trebuie luate in considerare in
studiul actuatorilor piezoelectrici.
a) Dilatarea termica. Elementele componente au un coeficient de dilatare termica liniara
nenul care caracterizeaza alungirea termica relativa L L . Pentru un actuator construit din mai
multe discuri ceramice suprapuse, este determinat de proprietatile materialului ceramic si de
caracteristicile materialelor de contact utilizate. Uzual, sunt valabile valorile:
pentru elemente fara pretensionare;
11 10 6 K 1
6
1
pentru elemente pretensionate ;
7 8 10 K
Aceste valori diferite pot fi explicate prin efectul pretensionarii asupra dilatarii termice la
suprafata de contact electrod-materia1 ceramic.
Din punct de vedere al coeficientului de dilatare termica, exista diferente intre HVPZ si
LVPZ. Materialele pentru tensiune joasa au un coeficient de dilatare termica negativ la o
temperatura de aproximativ 200 C. Actuatorul este realizat astfel incat coeficientul sa fie
aproximativ 1 38 10 6 K 1 .
b) Dependenta efectului piezoelectric de temperatura
In paralel cu dilatarea termica, elementele prezinta si o dependenta a capacitatii de
deplasare (a constantei piezoelectrice) de temperatura. Efectul piezoelectric scade odata cu
scaderea temperaturii si 1a temperatura de 400 K deplasarea va fi de 30% din deplasarea la
temperatura camerei. Alungirea actuatorului piezoelectric se modifica cu aproximativ 0,2% la
fiecare 0K. Acest efect poate fi neglijat in conditii de temperaturi normale.
Polarizarea inghetata in materialul ceramic este conditia esentiala pentru obtinerea
alungirii aetuatorului piezoelectric. Peste o temperatura de 300 0C pentru HVPZ si 1500C pentru
LVPZ, polarizarea materialului dispare, micsorind capacitatea de alungire. Depolarizarea este
deja evidenta la 1500C pt HVPZ si la 30 0C pentru LVPZ, deci aceste temperaturi nu trebuie
depasite.
In functie de tipul de liant, de izolare, de invelis si de conectorii electrici utilizati, un
actuator poate functiona numai intr-un interval de temperatura limitat:
Clasa TS: -40C...+80C ; TH: -40C...+150C ; TL: -26C...+80C.
- Functionarea in conditii de vid si gaz inert
La utilizarea actuatorilor piezoelectric in conditii de vid trebuie avuti in vedere doi
factori:
- stabilitatea dielectrica;
- comportamentul la degazare ;

Stabilitatea dielectricului dintre doi electrozi separati la o distanta fixa depinde de


compozitia sa si de presiunea aerului inconjurator. Azotul si aerul realizeaza o izolare buna atat
la presiune normala, cat si 1a presiune joasa.
Intervalul de presiune de 0,01-10 torr constituie o zona in care nivelul de izolare este
redus si in care pot aparea cu usurinta strapungeri. In timpul evacuarii nu trebuie aplicata
tensiune pe actuator pana nu se atinge nivelul de presiune dorit. La presiuni mai mici de 0,l torr
problema strapungerii nu se mai poate pune, practic nici un actuator nu se distruge la presiuni
mai mici de 0,01 torr.
Gazele inerte, in special He si Ar, strapung izolatia actuatorului. Experientele au aratat ca
HVPZ tind sa se descarce cand functioneaza 1a tensiuni ridicate in mediu de gaz inert. Utilizarea
actuatorilor piezoelectric in astfel de conditii trebuie evitata. Daca acest lucru nu este posibil, se
va reduce, pe cat posibil, intensitatea campului electric. In aceste cazuri se recomanda utilizarea
a 40-50% din tensiunea maxima.
- Structura sistemelor mecanice
Actuatorii piezoelectric sunt foarte fragili, in ciuda structurii lor robuste si constructiei
solide a invelisului. Materialul ceramic, atunci cand intra in componenta unui sistem mecanic ca
actuator, este la fel de fragil ca si sticla. Din acest motiv trebuie respectate cateva reguli:
1. Stack-urile utilizate in aplicatii dinamice trebuie pretensionate (fig 5.24);

Figura 5.19. Metode de pretensionare a actuatorilor piezoelectrici


2. Stack-urile vor fi solicitate numai axia1. Se vor evita fortele de forfecare si de incovoiere.
Numai actuatorii pretensionati si cu sectiuni transversale mari pot fi supusi unor forte de
forfecare reduse;
3. Pentru actuatorii solicitati de momente de torsiune, momentele maxime admise sunt reduse,
impunandu-se utilizarea unor solutii de siguranta;.
4. Cei mai multi actuatori au piese de prindere atit la un capat cat si la celalalt, dar este
recomandat sa nu se rigidizeze ambele capete ale actuatorului. O astfel de asamblare ar duce la o
incovoiere a stack-ului care poate produce distrugerea acestuia.
In functie de aplicatie, un singur capat va fi rigidizat.
Celalalt capat va fi montat prin intermediul unei piese sferice sau flexibile (fig. 5.25).

Figura 5.20.Metode de fixare a actuatorilor piezoelectrici


- Deplasarea maxima a actuatorilor piezoelectrici

Deplasarea maxima a actuatorilor piezoelectric depinde de lungimea L0 a stivei


piezoelectrice utilizate, de intensitatea campu1ui electric aplicat E si de forta F care actioneaza
asupra actuatorului. Modificarea 1ungimii L poate fi exprimata astfel:
L E L 0

F
F
L 0
CT
CT

(5.6)

unde d reprezinta constanta de deplasare si este functie de material si de campul electric. Daca
asupra elementului nu actioneaza forte exterioare, nu apar deformatii elastice si a1 doilea termen
al ecuatiei se anuleaza.
Alungirea este limitata de intensitatea maxima a campului electric ce poate fi aplicat fara
ca elementul piezoelectric sa fie distrus si care variaza intre 1 si 2kV/mm. In urma cercetarilor, sa aratat ca se pot atinge, pentru aceste tensiuni limita, modificari ale lungimii de 0,1...0,3%. Deci
1a un actuator piezoelectric cu 1ungimea de 100mm se poate obtine o alungire maxima de
130pm. Daca este necesara o deplasare mai mare, este necesara utilizarea sistemelor de
amplificare redusa, cum sunt cele utilizate la actuatorii bimorfi si hibrizi.
- Alungirea sub sarcina
Un actuator piezoelectric este un corp elastic cu rigiditate data. Daca asupra 1ui
actioneaza o forta F, actuatorul se va comprima cu o valoare data de raportul F CT .
Exista doua situatii pentru un actuator aflat sub sarcina (fig. 5.26):
a) sarcina ramane constanta in timpul procesului de alungire ;
In acest caz se utilizeaza o masa M care exercita o forta F=Mg, constanta in timpu1
procesului de alungire. In timp ce capacitatea de alungire nu este afectata de existenta fortei,
punctul de zero al intervalului de pozitionare este deplasat cu valoarea L N F C T , deci
alungirea nominala a actuatorului nu este redusa de sarcina statica existenta. Limita superioara a
sarcinii statice este determinata de efectul de depolarizare si de evitarea distrugerii actuatorului.
Aceasta din urma depinde in principal de constructia mecanica si de montaj.
b) sarcina variaza F F L .
Forta care actioneaza asupra actuatorului este dependenta de deplasare. Toate aplicatiile
in care elementul de pozitionare este presat de un perete sau in care forta creste odata cu
deplasarea, sunt incluse la acest punct. Cel mai mare inconvenient il constituie deplasarea mica
obtinuta chiar si la aplicarea tensiunii maxime admise. O parte din deplasarea generata de efectul
piezoelectric se pierde pentru compensarea comprimarii datorate elasticitatii elementului.
Deplasarea efectiva obtinuta se exprima astfel:
L L 0 *
unde

CT
CT Cs

C s este constanta de elasticitate;

L0 reprezinta deplasarea maxima a elementului in absenta fortei.

(5.6)

Figura 5.21. Caracteristici for deplasare pentru actuatorii piezoelectrici fixai


Influenta sarcinii exterioare asupra caracteristicii unui actuator piezoelectric
a) solicitare cu forta rezistenta inertiala
b) solicitare cu forta rezistenta elastica
- Forta statica maxima
Forta maxima pe care un actuator o poate genera depinde de rigiditatea si de capacitatea
sa de alungire. Daca un actuator este plasat intre doi pereti rigizi astfel incat sa nu se poata
alungi, el genereaza o forta maxima numita forta de blocare:
Fmax C T * L 0

Ecuatia este valabila in conditii ideale, in care constanta de elasticitate C S a sistemului


actionat este infinita. In practica, forta maxima este mai mica decat forta de blocare:

CT

Feff C T L 0 1
C

C
T
S

(5.6)

Intr-un sistem cu rigiditate finita, un actuator nu se poate alungi complet. In cazul in care
un actuator cu un senzor integrat este utilizat intr-un astfe1 de sistem, este necesar ca acest
sistem sa fie calibrat. Daca actuatorul fara senzor este calibrat si utilizat intr-un mediu rigid, nu
poate fi atinsa alungirea maxima. Daca se incearca reglarea actuatorului pe cale electronica,
sistemul intra in oscilatie. Daca se regleaza actuatorul dupa montajul acestuia in sistemul
mecanic, pozitionarile pot fi optimizate.
- Functionarea in regim dinamic
a.
Frecventa de rezonanta
In general frecventa de rezonanta a unui sistem capabil sa oscileze este dependenta de
proprietatile elastice si de masa sistemului:
CT
1
f0
(5.6)
2 m eff
Frecventa de rezonanta a unui actuator piezoelectric se supune si ea acestei legi, in care
masa efectiva este functie de montaj si de toate masele care intra in compunerea sistemului.
O masa atasata unui actuator determina o scadere a frecventei de rezonanta f 0 :
f o' f 0

m
m 2M

(5.6)

Frecventa de rezonanta a unui actuator montat intr-un sistem poate fi comparata cu aceea
a actuatorilor fixati la un capat si nesolicitati de sarcini externe.

Viteza de deformare a actuatorilor


Alungirea cu raspuns rapid in timp este una dintre caracteristirile principale ale
actuatorilor piezoelectrici. Daca tensiunea creste brusc, alungirea actuatorului se produce
aproape instantaneu. Aceasta proprietate este foarte importanta in multe aplicatii. Aceste
comportari necesita utilizarea unor sisteme de comanda speciale care pot genera un puls de
curent de cativa amperi. Cu ajutorul acestor sisteme se obtine cel mai mic timp de alungire.
Din considerente fizice, cel mai scurt timp pe care un element il poate atinge este
aproximativ 1/3 din perioada oscilatiei proprii. Chiar si masele mici care sunt puse in contact cu
un element piezoelectric reduc frecventa de rezonanta si, prin urmare creste viteza maxima cu
care pot fi deplasate:
b.

Tmin
c.

1
3f 0

(5.6)

Fortele dinamice
Daca se modifica foarte brusc tensiunea aplicata unui actuator, in acesta se genereaza o

forta:

F C T L 4 2 m eff L f 0'

(5.6)

care poate actiona ca o forta de intindere sau de compresiune.


Fortele de tractiune se compenseaza printr-o pretensionare mecanica in scopu1 prevenirii
distrugerii stack-ului piezoelectric.
Este valabila relatia ibtre defomatia statica si forta dinamica:
Fdyn 4 2 m eff

L 2
f
2

(5.6)

Cum L poate depasi la rezonanta alungirea statica, este necesara realizarea unei
pretensionari.
- Controlul actuatorilor piezoelectrici
Pentru o prima evaluare a comportamentului actuatorului, se considera acesta ca fiind un
element la care modificarea tensiunii este proportionala cu deformarea. Rezistenta interna poate
fi considerata infinita in toate aplicatiile. Este clar, deci, ca actuatorul piezoelectric utilizeaza
numai energia necesara deformarii, fara a consuma energie suplimentara.
Daca alimentarea se face fara variatii dese si bruste ale tensiunii, materialul piezoelectric
este parcurs de un curent foarte mic corespunzator rezistentei interne foarte mari

Ri 100MOhm .

Actuatorul poate fi separat de amplificatoru1 de inalta tensiune, dar in acest caz dureaza citeva
ore ca alungirea sa fie redusa la jumatate.
Pe de alta parte, actuatorul necesita o putere mare la iesirea din sistemul de comanda
pentru modificari rapide ale lungimii, lucru care este caracteristic functionarii dinamice. Din
acest motiv, sistemul electronic de comanda trebuie sa aiba caracteristici diferite in functie de
aplicatie. Alegerea sisternului de comanda este decisiva in obtinerea rezultatelor dorite in
utilizarea actuatorilor piezoelectric.
Capacitatea C a unui actuator piezoelectric depinde de tensiunea de lucru, la 1000V find
cu 30% mai mare decat la 0V.
In general se utilizeaza cinci moduri de operare:
- modul cvasistatic;
- modul dinamic;
- operarea cu pozitionare controlata;
- modul sinusoidal;
- modul cu comutatie.

a.

Modul cvasistatic
Pentru fiecare modificare a lungimii unui actuator, apare o modificare a sarcinii (a
incarcarii electrice) care da nastere curentului i:
i

dQ
dU
C
dt
dt

Pentru modificari lente, curentu1 este limitat la valori mici si caracterizeaza functionarea
cvasi-statica. Spre exemplu, pentru alungirea maxima a unui actuator de 40nF este necesar un
curent de numai 40 A , alungirea realizandu-se in timp de 1s. In acest caz pentru comanda este
suficienta o tensiune suplimentara mica.
b.
Modul dinamic
Controlul dinamic este necesar in toate procesele in care elementul de pozitionare trebuie
sa urmareasca modificarile rapide ale semnalului de intrare. De aceea raspunsul in amplitudine
trebuie sa corespunda cat mai mult cu semnalul de intrare.
Nu se poate garanta o corespondenta liniara peste o anumita valoare a frecventei, pentru
ca exista limitari datorate pe de o parte frecventei de rezonanta a actuatorului sau sistemului de
pozitionare si pe de alta parte puterii de iesire a amplificatorului.
Estimativ se poate spune ca, controlul dinamic se poate face pana la o frecventa limita
egala cu 60-70% din frecventa de rezonanta.
In cazul utilizarii elementelor piezoelectrice ca elemente de pozitionare, frecventa
maxima de comanda este limitata de frecventa de rezonanta a intregului sistem, care este mai
mica decat cea proprie elementului piezoelectric.
O alta restrictie in cazul functionarii dinamice este data de limitarea curentului produs de
amplificator. Cunoscand curentul maxim ce poate fi generat de amplificator, se poate estima
frecventa maxima de lucru:
i
f max max
(5.6)
2CU 0
c.
Functionarea cu pozitionare controlata
In functionarea statica controlata, deplasarea absoluta a elementului de pozitionare nu
este cunoscuta cu exactitate datorita histerezisului. Aceasta inseamna ca deplasarea obtinuta la
aplicarea unei anumite tensiuni depinde de valorile anterioare ale tensiunii. Daca, de exemplu, un
actuator cu o deplasare nominala de 10m este activat cu o tensiune care variaza de la 0 la 500V,
deplasarea sa va fi de 4,5m, in timp ce daca tensiunea variaza de 1a 1000 la 500V, deplasarea va
fi de 5,5m. Acest comportament se datoreaza efectelor de modificare a structurii cristaliniene si
este independent de constructia actuatorului . Comportamentul nu va afecta pozitionarea
actuatorului atata timp cat miscarile relative depind de un semnal extern. In celelalte cazuri este
necesara o pozitionare absoluta, in sensul ca pozitionarea incepe de la un punct de zero de la care
se masoara deplasarea. Aceasta functionare necesita un sistem de masurare a deplasarii si un
sistem electronic care controleaza tensiunea de comanda prin compararea unei valori de referinta
cu valoarea actuala.
Avantajele utilizarii sistemelor de control sunt urmtoarele:
- pozitionarea fara histerezis;
- precizie mare de pozitionare;
- rigiditate ridicata;
- nu apar modificari ale pozitionarii datorate variatiei fortelor.
Valoarea curenta se determina prin intermediul unui semnal care se modifica proportional
cu deformarea actuatorului. Pcntru obtinerea acestui semnal se utilizeaza senzori de forta si de
pozitie. Obtinerea unei precizii maxime depinde de locul de plasare a senzorilor. In principiu se
pot folosi senzori de forta si temperatura, dar tipul de senzor utilizat depinde de tipul aplicatiei.

Cea mai compacta solutie este oferita de utilizarea unor marci tensometrice (cu rol de
calibre de rigiditate) care pot fi aplicate direct pe stiva piezoceramica, cu dezavantajul ca
numai 90% din stack poate fi controlat si precizia este influentata de modul de aplicare a
senzorului pe materialul ceramic (fig. 5.28). Senzorii capacitivi pot atinge o rezolutie de 10nm,
in functie de frecventa de operare.
Pentru a se obtine o precizie ridicata este necesar sa se elimine influenta factorilor externi.

Figura 5.22. Schema de control cu reactie

Figura 5.23. Caracteristica deplasare-tensiune electrica cu si fara reactie

Figura 5.24. Schema de reactie la utilizarea marcilor tensometrice


Circuitul echivalent al actuatorilor piezoelectric
Din punct de vedere mecanic un actuator piezoelectric este echivalent cu un arc si masa
sistemului si poate fi reprezentat printr-un circuit electric echivalent (fig. 5.29). In timpul
deplasarilor lente este activa numai capacitatea C 0 ; circuitul de rezonanta este conectat in
-

paralel cu acesta si va fi luat in considerare la frecvente ridicate. Astfel se ia in considerare


modul in care masa si rigiditatea sistemului influenteaza comportamentul dinamic.

Figura 5.25. Circuit electric echivalent al actuatorilor piezoelectrici


Histerezisul pronunat (circa 10%) specific acestor actuatori limiteaz precizia de
poziionare. Pentru micorarea histerezisului se utilizeaz o comand n bucl nchis. Cu rol de
traductor de deformare a stivei piezoceramice se utilizeaz o marc tensometric lipit pe stiv.
Deformarea specific a stivei este:
S = d33xU/h
(5.6)
unde

h = grosimea plcuelor piezoceramice (h=0,5 mm);


U = tensiunea electric de comand (Umax= 250 V);
d33 = constanta piezoceramic de deformaie (d 33=330 x 10-12 m/V pentru materialul
piezoceramic tip PZT produs la IFTM Bucuresti).
Constantele materialului piezolectric sunt indicate n tabelul 1
Tabel 5.1 Constantele de material pentru materialul piezoceramic utilizat
Proprietatea
Simbol
Unitatea de msur Valoare
0
Temperatura Curie
Tc
C
350
3
-3
Densitate
10 kgm
> 7,5

E
Compliante
18,8
s 33
-12
2
10
1/(N/m
)
18,1
E
s
11
E

Constanta lui Poisson


Factor de calitate Q Em
mecanic
Permitivitate relativ
T33 / 0
el
Rezistivitate
Factor de pierderi tan
dielectric
d 31
Constante
piezoelectrice
de d 33
sarcin
Se deduce:
Smax =165 x 10-6mm
Alungirea totala maxima a stivei este
lmax = Smax x l
unde: l = 100 x h lungimea stivei
lmax = 165 x 10-6 x 50 mm= 8,25 m

0,4
~ 80
1550

m
10-3

1011
< 20

10-12 CN-1
sau mV-1

-164
330

(5.6)
(5.13)

Capitol 6. Modelarea i simularea sistemului de poziionare

6.1. Proiectarea si modelarea sistemului de poziionare cu un grad de


libertate
Modelarea sistemului de poziionare include modelarea actuatorilor i a motoarelor,
senzorilor i structurii mecanice. Dac se urmrete comanda n bucl nchis este necesar
modelarea electronicii de comand (stabilirea relaiilor matematice de funcionare) i alegerea
algoritmului buclei de comanda.
Modelarea matematic va urmri mai multe etape:
- modelarea liniar a sistemului;
- simularea comportrii sistemului pe baza modelelor liniare;
- testarea sistemului i compararea datelor experimentale cu cele obinute prin
simulare;
- remodelarea sistemului, eventual prin introducerea unor modele neliniare.
Sistemele de poziionare propuse utilizeaz actuatori piezoceramici tip stiv cu regim de
lucru static sau dinamic. n plus la varianta a se utilizeaz i motoare de curent continuu.
Se modeleaz separat aceste subsisteme, modelele pentru sistemele de poziionare
nglobnd aceste modele.

6.2.

Modelarea
incremental

motorului

de

curent

continuu,

cu

traductor

6.2.1. Modelarea motorului de curent continuu


Ecuaiile ce caracterizeaz funcionarea motorului de curent continuu sunt:
UL
J

di
R i k e
dt

d
k m i M fr c
dt

(6.1)

unde s-a notat:


L, R inductana i rezistena electric a nfurrii statorice;
ke
constanta de tensiune de autoinducie;
km
constanta de cuplu;
Mfr momentul de frecare uscat, redus la arbore;
(- c) momentul de frecare vscoas, redus la arbore (c reprezentnd coeficientul frecrii
vscoase);
J
momentul de inerie redus la arbore;
U
tensiunea electric de comand;


turaia motorului.
Se consider urmtoarele simplificri:
1. neglijarea momentului de frecare uscat
n acest caz se obtine un model liniar.
Pentru motorul utilizat acestea au valorile:
Elementul considerat
L
R
ke
c
Umax
imoto

Valoarea
100
120

Unitatea de msur
MH

0,1
12

2. utilizarea momentului de frecare uscat


Momentul de frecare uscat este ntotdeauna opus vitezei unghiulare avnd expresia
Mfr= - sign() Mf
(6.2)
unde Mf depinde de ncrcile din lagre i ghidaje.
n acelai timp, pentru a modela corect regimul de pornire i cel de oprire trebuie luat n
considerare variaia momentului de frecare n poziia oprit. Este cunoscut c, att timp ct
momentul motor este mai mic dect momentul de frecare de regim (dat de formula anterioar),
momentul de frecare este egal cu momentul motor.
Dup ce momentul motor, Mm, depete momentul de frecare de regim, momentul de
frecare devine constant, egal cu momentul de frecare de regim.
Expresia momentului de frecare ce modeleaz aceast variaie, va fi:
sign ( f
Mm

M fr

unde M m k m i J

daca M m M f
daca M m M f

d
dt

(6.3)

(6.4)

n acest caz se obine un model neliniar.


Modelul motorului poate fi rescris:
UL

di
R i k e
dt

d
solutia ecuatiei J dt k m i sign ( f c daca M m M f

0
daca M m M f unde
Mm km i J
dt

6.3. Modelarea traductorului de rotaie incremental

(6.5) i (6.6)

0.12

[mA]

Curent

0.1
0.08
0.06
0.04

Timp

0.02

[s]

0
0

0.02

0.04

0.06

0.08

a) variatia curentului electric


[rpm]
250

Viteza
200
150
100
50
0

Timp
0

0.02

0.04

[s]
0.06

0.08

b) variaia vitezei

[rad]

20

15

Deplasare
10

Timp
0

0.02

0.04

[s]
0.06

0.08

c) variaia deplasrii
Figura 6.1. Variaia parametrilor motorului la o comand treapt de 12 V
Traductorul de rotaie incremental produce dou semnale defazate cu 90 (n quadratur).
Semnal produs de una din cele dou sisteme (axe) de msurare, n funcie de unghiul de
rotaie al discului, este det de expresia:

1
0 0 2
u1() 0
1
5V 1
2 0

(6.7)

unde prin 0 s-a notat pasul reelei.


Notnd cu N numrul de perechi de zone alternante (transparent-netransparent) ale
360 0
. Pentru traductorul folosit
N
p
p 36 0 . A doua ax de msurare este montat la un decalaj unghiular de = 40 n raport
4

discului traductorului pasul unghiular al reelei este p

cu prima pentru ca cele dou semnale electrice generate s fie defazate n quadratur (cu /2).
Semnalul generat de a doua axa are expresia:

1
0 0 2
u 2 ( ) 0
1
5V 1
2 0

(6.8)

Reductorul i mecanismul de reducere/transformare a micrii cu urub piuli poate fi


luat n considerare printr-un moment de inerie redus la arborele motorului i printr-un moment
de frecare uscat respectiv vscoas reduse la arborele motorului.
Ecuaiile de miscare liniare au forma:
a) reductor
2 = i 1

(6.9)

d1
1
M 1 M 2 Iredus
dt
i
2
unde Jredus = J1 + i J2
J redus

(6.10)
(6.11)

b) mecanism urub-piuli

2
d1
2
J redus
M1 F
dt
p
v

unde J redus

p
Jp

(6.12)
(6.13)

m.

(6.14)

Un model mai complicat, neliniar, se obine dac se dorete modelarea jocurilor din
mecanism sau reductor.

6.4. Modelarea actuatorilor piezoelectrici tip stiv

Modelarea actuatorilor piezoelectrici tip stiv poate fi realizat pentru regim de


funcionare static/cvasistatic sau pentru regim dinamic. Funcionarea n regim static, la frecvene
mult mai reduse dect frecvena proprie a actuatorului, permite utilizarea unor relaii simplificate
pentru modelare.

6.4.1. Modelarea liniar static


Cel mai simplu model utilizabil pentru actuatorii piezoelectrici tip stiv ia n considerare
doar deplasarea ca urmare a deformaiei pe direcia 33. n acest caz se utilizeaz ecuaii
constitutive generale liniare ale fenomenului piezoelectric avnd forma,de mai jos.
Pentru cazul studiat ecuaiile au forma particular:
S3

1
T3 d T E 3 s 33 T3 d T 33 E 3
Y33

(6.15)

Notnd h dimensiunea unei plcue piezoceramice pe direcia 3; F fora pe suprafaa de


acionare, perpendicular pe direcia 3, de arie A; U tensiunea electric de comand relaia are
forma:
h
F
U
s 33 d T 33
h
A
h

(6.16)

Alungirea este

h s 33 h

F
U
d T 33
A
h

(6.17)

Tensiunea electric maxim este dat de intensitatea maxim a cmpului electric din
material:
U max E max h

(6.18)

Alungirea maxim liber devine:


h max h E max d T 33

(6.19)

n consecin panta caracteristicii alungire - tensiune electric nu depinde de dimensiuni


dar limitele domeniului de lucru sunt proporionale cu tensiunea electric.
Pentru creterea limitelor domeniului de lucru se utilizeaza un actuator obinut prin
nserierea plcuelor, denumit actuator tip stiv ("stack"), avnd N straturi de grosime h
comandate cu tensiunea U alungirea este:
h N h s E 33

F
F
d T 33 U N N s E 33 d T 33 ( N U) (6.20)
A
A

iar alungirea liber maxim:


h max N h d T

33

E max H d T

33

E max

(6.21)

Expresia alungirii ct i cea a alungirii libere maxime sunt similare cu cele ale unei
plcue de grosime N h H comandat cu tensiune electric N U . n realitate tensiunea
electric maxim este de N ori mai redus. Crete ns capacitatea electric a structurii.
Pentru o plcu de grosime H capacitatea este C

A
.
H

Pentru un actuator tip stiv cu N straturi de grosime h, avnd lungimea total H, se obine
un ansamblu de N condensatoare conectate n paralel. Capacitatea electric echivalent este
C T N 2 C , ceea ce conduce la creterea curentului electric absorbit la comutaie, respectiv a
sarcinii electrice acumulate n regim static.
Caracteristica de deformare elastic este identic pentru un bloc piezoceramic sau un
actuator tip stiv avnd aceeai lungime.
Panta caracteristicii, egal cu elasticitatea (compliana elastic), este:
C0

1
h H s E 33

; k
C0
F
A

(6.22)

Masa actuatorului tip stiv este apropiat de cea a blocului piezoceramic cu aceeai lungime de material
piezoelectric (lungimea util), diferena provenind din grosimile starturilor de lipire i a foielor metalice.
n consecin, frecvenele proprii mecanice de vibraie longitudinal sunt apropiate, egale cu:

fp

1
2

k
1

m 2

1
s E 33

(6.23)

6.4.2. Modelarea static neliniar


Un actuator tip stiv realizat din material tip PZT are o comportare neliniar caracterizat
de dou fenomene:
- o neliniaritate a curbei de prim ncrcare;
- un histerezis pronunat de circa 10%.
Selectnd un element infinitezimal din plcu, delimitat de seciunile transversale aflate
la cotele (y) i (y+dy) ecuaia de micare a acesteia are forma:
2w
(6.24)
dm 2 T( y dy, t ) T ( y, t ) A
t
unde T(y,t) - tensiunea mecanic; dm A dy - masa elementului infinitezimal.
Ecuaia se poate reduce la forma:

2 w T ( y, t )

y
t 2

(6.25)

Din prima ecuaie constitutiv piezoelectric [2] se obine relaia dintre tensiunea
mecanic i deformaia specific respectiv intensitatea cmpului electric:
T Y S Y d T E Y S eT E
(6.26)
Deoarece viteza de propagare a undelor electromagnetice este mult mai mare dect viteza
de propagare a undelor mecanice se poate considera c intensitatea cmpului electric n material
este uniform, de valoare

E E( t )

U
h

(6.27)

n aceast ipotez, ecuaia de micare are forma:


2w Y 2w

y 2
t 2

(6.28)

similar cu ecuaia de vibraie de ntindere-compresiune a barelor drepte.


Ecuaia curentului electric se obine aplicnd legea lui Gauss pentru suprafaa ce delimiteaz
volumul infinitezimal:
D( y dy, t ) D( y, t )
A j( y dy, t ) j( y, t ) A
t

(6.29)

sau sub forma:


2 D( y, t ) j( y, t )

t
t 2

(6.30)

unde j este densitatea circulaiei de sarcin electric n dielectric, constant pe seciune.


Dac se neglijeaz conducia electric intern din dielectric se poate considera j=0.
n acest caz ecuaia anterioar se reduce la
2 D ( y, t )
(6.31)
0
t 2
Deoarece inducia electric variaz n timp ca urmare avariaiei tensiunii lectrice de
comand i a vibraiei, soluia ecuaiei este

D( y, t )
0 , respectiv D=D(t).
y

Inducia electric nu variaz pe grosimea plcuei. Valoarea sa se deduce din a doua


ecuaie constitutiv piezoelectric D e S S E . Introducnd aceast expresie n ecuaia
anterioar se obine:
2w
S E

e y
y 2
( y, t )
Deoarece E
se deduce
y

deci

(6.32)

2w
S 2

e y 2
y 2

(6.33)

e w
S
c1 ( t )
y
y

(6.34)

respectiv
( y, t )

e
w ( y, t ) c1 ( t ) y c 2 ( t )
S

(6.35)

Rezolvarea ecuaiilor de micare i a curentului electric


a. Rezolvarea ecuaiei de micare
Se consider o soluie de forma w(y,t)=u(y)v(t).
Se consider o excitaie armonic de forma
U ( t ) U 0 e jt - tensiunea electric de comand;

w i ( t ) Wi e j( t i ) - deplasarea suprafeei inferioare;


p j ( t ) Pj e

j ( t j )

- fora distribuit pe suprafaa superioar.


Introducnd n ecuaia de micare se obine:
2v 1 Y 2u 1

2
t 2 v y 2 y

(6.36)

v( t ) V0 e j( t )
cu soluiile:
j( ky )
u ( y) U 0 e
unde k

numrul de und iar c


c

(6.37)
Y

viteza de propagare a undei mecanice.

Se poate considera 0 . Soluia ecuaiei va avea forma :


w ( y, t ) W0 e j( t ) e j( ky )

(6.38)

Se reine doar parte real de forma:


w ( y, t ) W0 cos(t ky )

(6.39)

Inducia electric se deduce din relaia anterioar, avnd expresia:


D( t ) e W0 sin(t ky ) S E

unde E

( y, t )
.
y

(6.40)
(6.41)

Pentru determinarea constantelor W0 , , , k se impun condiii la limit


w (0, t ) w i ( t )
mecanice
(6.42)
T(h, t ) p j ( t )

i electrice (h , t ) (0, t ) U( t ) .
(6.43)
Introducnd expresia tensiunii mecanice T(y,t) n funcie de deplasarea w(y,t) condiiile
mecanice se rescriu sub forma:

w (0, t ) w i ( t )
Y w (h , t ) e (h , t ) p ( t )
j

y
y

(6.44)

Utiliznd relaia dintre potenialul electric i deplasare, condiia electric devine:

e
( w ( h, t ) w (0, t )) c1 ( t ) h U ( t )
S

(6.45)

iar condiiile mecanice se rescriu sub forma:

w (0, t ) w i ( t )

2
Y e w (h, t ) e c ( t ) p ( t )
1
j

y
S

(6.46)

Introducnd expresia deplasrii, ecuaiile anterioare conduc la relaiile:


W0 exp c( ) Wi exp c( i )

e
W0 k Y S

(6.47)

exp c( kh / 2) e C1 exp c() Pj exp c( j )'

(6.48)
e
S W0 exp c( kh ) exp c( ) C1 h exp c() U 0

Se deduce W0 Wi ; i

(6.49)
(6.50) i (6.51)

Circuitul electric echivalent


Circuitul electric echivalent se deduce plecnd de la ecuaia curentului electric.
Pulsaiile proprii ale actuatorului se deduc anulnd numitorul din expresia deplasrii.
Se obine ecuaia:

e2
tg



h Y
~
c

h
~
c

Impedana electric este definit de formula Z()

(6.52)
U ()
. Utiliznd expresia
i()

anterioar a curentului electric se deduce expresia impedanei electrice echivalente:


Z e ech ()

h
e2
1
tg (kh ) .
kh
jA
Y

(6.53)

Impedana electric echivalent poate fi scris ca o combinaie ntre o impedan pur


electric Z e i o impedan electro-mecanic Z e m . Impedana pur electric se obine pentru
un material fr efect piezoelectric (pur dielectric), respectiv pentru e=0:
Z e ()

h
1

.
jA
jC static

(6.54)

similar impedanei unui condensator electric cu capacitate egal cu cea a actuatorului.

Un rezultat similar se obine considernd actuatorul pur rigid Y .


Impedana electric echivalent poate fi exprimat n funcie de impedana electric
printr-o relaie de tipul:

Ze
1
Z
e m

Z e ech

Z e Z e m

Dac

Ze

(6.55)

relaia se poate simplifica sub forma

Z
Z e ech Z e 1 e
Z e m

(6.56)

Se observ c impedana electric echivalent este format din impedana electric i


impedana electro-mecanic, conectate n paralel.
Impedan electro-mecanic are expresia:
Z e m ()

kh 2
1
Y

j tg (kh ) A e 2

(6.57)

Impedana mecanic se determin cosidernd vibraia actuatorului sub aciunea unei fore
exterioare armonice F F0 cos(t ) , considernd tensiunea electric nul.
n acest caz condiiile la limit sunt:

w (0, t ) 0
T(h , t ) F0 ( t )

(6.58)

Dup introducerea expresiei deplasrii, condiiile la limit devin:

A * cos(t ) 0

B * cos(kh ) k cos(t ) e c1 ( t )

F0
cos(t ) (6.59)
A

din care se deduc expresiile constantelor:


A* 0; 0; B*

h
2

cos(kh ) kh e sin(kh )
Y

Expresia deplasrii este:

F0
A

(6.60)

w ( y, t )

h
2

cos(kh ) kh e sin( kh )
Y

sin( ky)

F0
cos(t )
A

(6.61)

Observaie. Meninerea tensiunii electrice la valoare nul implic scurt-circuitarea


plcuei. Impedana mecanic este definit de formula Z m ()

v( t )

w j ( t )
t

h
2

cos(kh ) kh e sin( kh )
Y

sin( kh )

F()
, unde:
v()

F0
sin(t )
A

(6.62)

este viteza suprafeei superioare a plcuei.


Introducnd expresia deplasrii se obine:
Z m ()

2
A
cos(kh ) e 1
k Y
j
sin( kh )
h

(6.63)

Impedana obinut este o impedan pseudo-mecanic, ea fiind n realitate o impedan


electro-mecanic obinut pentru o tensiune electric de comand egal dar de sens contrar cu
cea produs prin efect piezoelectric direct.
Impedana pur mecanic se obine considernd materialul fr caracteristici
piezoelectrice (d=e=0) ce conduce la o expresie a deplasrii suprafeei superioare de tipul:
w ( y, t )

F0 1
tg (kh ) cos(t )
kA Y

(6.64)

Impedana pur mecanic devine:


Z m ()

jA
k Y cot g (kh )

(6.65)

ntre impedana pur mecanic i cea electro-mecanic se poate stabili relaia:


Z e m () Z m ()

Y
h2
h
2 2 Z m ()

Y e A
eA

(6.66)

Expresia impedanei electrice echivalente poate fi scris sub forma:

Z
Z e ech Z e 1 2 e
n Zm

(6.67)

Relaia este similar cu cea a unui sistem format din dou impedane (impedana electric
i impedana electromecanic) conectate n paralel (fig. 6.2).

i
V

N
Ym

Ye

Figura 6.2. Schema impedanelor


Impedana electro-mecanic este obinut din impedana mecanic conectat printr-un
transformator cu raport n unde n

h
.
eA

Impedana electric este cea a unui condensator de capacitate C

A
.
h

Impedana mecanic poate fi redus la o combinaie de impedane simple.


Se cunoate c pentru elementele simple impedanele au expresiile:
- mas Z m () jm ;
k

element elastic Z k () j .
La circuitele serie mas-element elastic impedana este:
-

Z() Z m () Z k (); Z()

2 m k
m
2

2 0 .
j
j

(6.68)

La circuitele paralele mas-element elastic impedana este:

j
1
1
1
jmk

; Z()
2 o 2 0 m .
2
Z() Z m () Z k ()
k m
0

Este valabil relaia: lim


0

(6.69)

kh
1.
tg (kh )

(6.70)

Datorit valabilitii limitei, impedana mecanic poate fi scris sub forma:

AY
AY

0 n
kh
Z m () h
h jm n 0 n
2
j tg(kh )
j n 1
0 n 2

(6.71)

n care 0 n sunt pulsaiile proprii mecanice ale actuatorului (soluiile ecuaiei tg (kh ) 0 ).
Masele m n i constantele elastice k n echivalente se determin cu relaiile:
k 0 lim j Z()
0

AY
h

m n lim Z m ()
0

0 n 2
j 0 n
2

k n 0 n m n 4

(6.72)

AY
cos

AY
cos

0 n
h ; n 1
c
0 n
2
h 0 n
c

(6.73)
(6.74)

Se poate considera m 0 , corespunznd conectrii la sistemul de referin.


Descompunerea expresiei impedanei corespunde unei echivalri fizice a impedanei cu
cea a unui circuit serie format dintr-un element elastic i un numr infinit de circuite simple de
tip mas m n i element elastic k n , conectate n paralel. n practic se consider un numr finit
de circuite (primele n).
Schema impedanei electrice echivalente totale devine:
i(t)

k0

U(t)

m1

m1

mn

k1

k2

kn

Figura 6.3. Schema impedanei electrice


Schema de descompunere a impedanei electrice echivalente conduce la o echivalare
fizic a actuatorului tip plcu piezoceramic.
Modelul matematic discutat este liniar i ia n considerare doar comportarea inerial. n
realitate apar pierderi de energie att de natur electric, datorit rezistenei elctrice finite a
ceramicii, ct i mecanic, datorit disiprii interne din material. Pierderea de energie electric
este modelat printr-o rezisten electric plasat n paralele cu condensatorul.
Pierderea de energie mecanic este modelat prin utilizarea unui modul de elasticitate
complex Yc Y (1 jp) , unde p este un coeficient de pierderi.
Pentru simularea pierderilor, n schema impedanei electrice echivalente se introduc
elemente disipatoare n paralel cu elementele electrice i ineriale.
Circuitul electric echivalent devine:
Pulaiile proprii pentru plcua piezoceramic au valori ridicate, crescnd odat cu
scderea grosimii. n consecin

k n m n .

Raportul impedanelor masei i a lementului elastic este


Z m n () jm n
2

2
kn
Z k n ()
n .
j

(6.75)

Comanda pentru aplicaii de pozionare se realizeaz la frecvene joase astfel c

deci

Zm n ()
Z k n ()

1 .

Impedana circuitului paralel se poate simplifica, obinndu-se:

(6.76)

Z n

Z m n Z k n

Z m n Z k n

Z m n
Z m n
Z m n
.
1
Z k n

(6.77)

n acest caz se potsimplifica circuitele electrice considernd doar impedanele ineriale.


n

Unde m1 n m i .

(6.78)

i 1

Impedan mecanic simplificat are expresia:


Z m ()

k0
jm 1 n
j

Simulare a motorului cu programul Simulink


1. Programul n Simulink pentru motor la mers n gol.
Parametrii motorului folosii n programul de simulare :
U=12 V; i=0.27mA; R=14.4ohm, ke=0,0607mV/rpm; km=9,97*10-3Nm/A;
J=0,67*10-7kgm2; L=300*10-6H; b=6,240*10-7Nms; Mfr=0,00015.
Intrarea este un semnal de tip treapt de 12V.

(6.79)

Curentul

Pozitie :

Viteza :
n urma simulrii se constat c, curentul se stabilizeaz dup 0,01sec. la valoarea de
0,027A, viteza se stabilizeaz dup 0,12sec. la valoarea de 191,3rot/sec. iar poziia a ajuns la
valoarea de 9,2 radiani dup 0,05sec. Aceste rezultate corespund cu parametrii indicati in catalog
pentru motor ( curentul i viteza).
2. Programul n Simulink pentru motor cu PID analogic
Parametrii motorului folosii n programul de simulare :
U=12 V; i=0.27mA; R=14.4ohm, ke=0,0607mV/rpm; km=9,97*10-3Nm/A;
J=0,67*10-7kgm2; L=300*10-6H; b=6,240*10-7Nms; Mfr=0,00015.
5
Constant
PID
Sum

U-Ri-ke.w

PID Controller

-K-

di/dt

1/L

U-Ri-ke.w

curent

14.

afiseaza curent

km.i

0.0
ke

9.9

viteza
i

Mfrecare
.
Inner
Product

pozitie

Mf

-KMf

Constanta
frecarii
uscate

dw/dt

1/J

1
s

1
w

Integrator1

km.i-Mfr-c.w

s
Integrator2

6.2
constanta motor1 (b)

sign(w)

113.2
afiseaza viteza

km

0.00015

0.00368

Sign

Se consider urmtorele valori pentru parametrii PID-ului:

0.6013
afiseaza pozitia

Kp=250, Ki= 50, Kd= 5


Viteza

Pozitie

Deoarece Kp este mare se constat cureni mari n origine ceea ce nu convine. Trebuie s
scdem Kp pentru a avea cureni mici.
Parametrii PID-ului:Kp=130; Ki=50; Kd=5.

Curentul

Pozitie

Viteza
Se observa ca pozitionarea se face pe o durata mai mare dar curentii initiali inca sunt
mari. Se vot modifica parametrii in continuare urmarindu-se:
- curenti la pornire sub 1,5A;
- pozitionare cu oscilatii reduse;

durata de pozitionare sub 0,1 s;


Se pleaca initial cu varierea constantei Kp apoi se introduc Ki si Kd.
Se introduce un nou set de parametrii ai PID-ului: Kp= 50, Ki= 0, Kd= 0.

Curentul

Pozitia

Viteza
Dei sistemul se stabilizeaz repede aceti parametri nu convin deoarece la pornire
curentul este foarte mare si apar oscilatii mari.
Parametrii PID-ului: Kp=20, Ki= 0, Kd= 0.

Curentul

Pozitie

Viteza
20 0 0
Fa de simularea anterioar curentul la pornire este mult mai mic dar inca prea mare fata
de valorile maxime la pornire indicate de producator, durata de pozitionare este putin mai mare
dar oscilatiile pozitiei si vitezei sunt mult mai mici,.
Parametrii PID: Kd=10, Ki= 0, Kd= 0

Curent

Pozitie

Viteza

Fa de simularea anterioar curentul la pornire este mult mai mic dar apropiat de valorile
maxime la pornire indicate de producator, durata de pozitionare este prea mai mare.
Parametrii PID: Kd=20, Ki= 20, Kd= 0
Se pastreaza valoarea de 20 a constantei proportionale si se introduce un factor integrativ.

Curent

Pozitie

Viteza
n aceast simulare se constat c introducerea lui Ki atenueaz curentul la pornire,
ducand la o durata putin mai mica de pozitionare.
Valorile optime determinate prin simulare, urmarindu-se o durat de pozitionare de 0.15 sec si o
toleran de poziionare de 5%, sunt: Kp=10, Ki= 10,Kd= 0.3 . Se urmarete limitarea curentului
la 1.5 A. Comportarea sistemului poate fi observat n figura urmatoare:

Curent

Pozitie

Viteza
Un model mbuntit lund n considerare efectul arcurilor necesare pentru meninerea
contactului ntre masa mobil si tija micrometrului este prezentat mai jos:

Parametrii optimi ai PID-ului pentru acest model sunt: Kp=40, Ki=10,Kd= 0.7.
Comportarea sistemului poate fi bservat n figurile urmatoare.

Curent

Pozitie

Viteza
Modelul cu funcie de transfer discret este prezentat n continuare (incluznd efectul
limitrii tensiunii i al arcurilor mesei).

Rezultatele simulrilor pentru aceeai parametrii ai PIDului folosind modelul de mai sus
sunt:

Curent

Pozitie

Viteza

Se observ c exist o eroare constant de poziionare i apariia unor oscilaii de


frecven nalt ale vitezei i curentului.

Capitolul 7. Sistemul realizat si testare


7.1. Alegerea structurii sistemului de poziionare de mare precizie cu
actuatori piezoelectrici
n sistemele de poziionare actuale sunt des utilizate motoare de curent continuu cuplate
cu mecanisme de transformare a micrii de rotaie n micare de translaie de tip urub-piuli,
pinion-cremalier sau roat-curea dinat.
Poziionarea se realizeaz n bucl nchis motorul fiind prevzut cu un traductor de
poziie i/sau de vitez. La unele sisteme se utilizeaz i un traductor de cuplu sau se utilizeaz
curentul absorbit de motor pentru evaluarea cuplului motor.
Precizia de poziionare este limitat de jocurile din lagare i angrenaje i de elasticitatea
componentelor mecanice.
Exist numeroase soluii de preluare a jocurilor din angrenaje, utiliznd pachete de roi cu
arcuri de pretensionare a angrenrii sau mecanisme urub piuli cu piuli elastic. Toate aceste
soluii au dezavantajul unei construcii mecanice complicate, introducerea unor inerii
suplimentare datorit construciei cu multe componente i creterea frecrilor din sistem ca
urmare a creterii forelor de contact prin pretensionarea angrenajelor.
Elasticitatea componentelor mecanice are importan n special n zona angrenrii
(elasticitatea dinilor roilor dinate, elasticitatea spirelor urubului i piuliei).
Reducerea influenei elasticitii se realizeaz printr-o proiectare adecvat (ex. angrenaje
cu dini nclinai cu grad mare de acoperire) i prin creterea modulului de elasticitate n zonele
de solicitri importante folosind tratamente termo-chimice. Se impune urmrirea variaiei
coeficientului de frecare la tratarea suprafeelor pentru a evita creterea lui.
Factorul cel mai important care limiteaz precizia de poziionare este frecarea. Exist
numeroase studii pentru reducerea influenei frecrii, att prin reducerea coeficientului de frecare
folosind ungere adecvat ct i prin tratarea suprafeelor.
Performanele maxime ce pot fi atinse folosind sistemele de poziionare convenionale cu
micrometre sunt:
- micrometre cu acionare manual sau cu motor miniatural - 2m, folosind
angrenaj urub piuli cu pas 0,5 mm;
- micrometre cu acionare manual sau cu motor miniatural - 1m cu angrenaj
cu urub diferenial, cu pasul fin 0,02/0,05 mm i pas grosier
0,2/0,5mm (la
soluiile ce au i reglaj grosier).
Micrometrele difereniale au i avantajul unei deplasri fr rotaie a tijei.
Pentru acionare se utilizeaz motoare de curent continuu i motoare pas cu pas. Se folosesc
motoare pas cu pas cu numr mare de faze ce au avantajul unui pas unghiular redus i uniform,
micare cu vitez mai uniform, nivel de vibraii redus comparativ cu motoarele MPP uzuale cu
2 sau 4 faze. n plus au rigiditate mai mare a cmpului magnetic la oprire.
Dintre soluiile consacrate pe plan internaional, se pot aminti:

a. poziionari cu motoare pas cu pas:


- motoare pas cu pas cu 5 faze, 0,18/pas, frecvena de comand 0-20KHz (C-545.00 - C599.20
Physik Instrumente);
- motoare pas cu pas cu 5 faze, cu reductor i mecanism urub-piuli integrate,
pasul urubului 0,5mm; rezoluie 0,25m/pas;
b. poziionri cu motoare de curent continuu (Physik Instrumente):
- motoare de curent continuu cu traductor optic n quadratur integrat i reductor
de turaie, cu variantele;
- rezoluie unghiular (la traductor) 6 ; 0,18 cuplate cu reductoare 6.3:1126741:1, detaabile, cu joc 3, (C120.00 - C-132.50);
- rezoluie unghiular (la traductor) 0.72 cuplate cu reductoare 29.6:1 i 69.2:1, ncorporate, cu
preluarea jocurilor (C-126.11; C-126.21);
- motoare de curent continuu cu traductor magnetic n quadratur integrat i reductor de turaie i
mecanism urub piuli integrate cu preluarea jocurilor (M-221.20-M-226.20) cursa 10-50mm;
rezoluie 0,06m.
Tendina actual este utilizarea doar a motoarelor de curent continuu datorit unor
avantaje n comparaie cu motoarele pas cu pas, importante la poziionri de precizie:
nclzire minim;
Deoarece motoarele pas cu pas necesit un curent constant cnd sunt n poziia de oprire, va
apare o nclzire puternic chiar dac nu exist sarcin inerial pe motor. Datorit operrii n
bucl nchis motoarele de curent continuu cnd sunt n poziia de oprire nu necesit alimentare,
deci nu exist curent i nici nclzire. Dac o sarcin inerial produce rotirea motorului comanda
n bucl nchis va fi activat i va deplasa motorul n poziia dorit.
comportament dinamic mai bun;
Utilizarea unei accelerri sau deccelerri ridicate i existena unor sarcini rezistente
ridicate produce pierderea de pai la motoarele pas cu pas.
Datorit utilizrii uzuale a unui traductor de poziie motoarele de curent continuu cu
operare n bucl nchis nu sunt influenate de regimul de accelerare sau decelerare sau de
sarcina rezistent. Utilizarea unor traductori de poziie la motoarele pas cu pas pentru operarea n
bucl nchis este mult mai dificil.
n acelai timp, la viteze reduse de poziionare este necesar o comand cu frecven
redus a motorului pas cu pas ceea ce produce vibraii. Datorit alimentrii cu tensiune continu
(de valori mai reduse la viteze sczute de deplasare) motoarele de curent continuu au funcionare
mai uniform, cu vibraii reduse.
disturban (emisie) electromagnetic mai redus;
Deoarece motoarele pas cu pas sunt alimentate cu pulsuri de curent, cmpul magnetic
indus, cu variaie rapid, produce o emisie electromagnetic puternic. Motoarele de curent
continuu sunt alimentate cu tensiune continu, cmpul magnetic avnd variaii reduse, i deci
producnd o emisie electromagnetic mai redus.
dimensiune mai redus.
Considernd specificaii tehnice identice (cuplu, vitez) pentru motoarele pas cu pas i
motoarele de curent continuu, ultimele au dimensiuni i mas mai reduse i n acelai timp au o
inerie mai redus a rotorului.
Motoarele menionate, avnd traductoare de poziie integrate, reductoare i mecanisme
urub piuli sunt integrate n mese de poziionare cu micare de translaie sau rotaie. Mesele
sunt prevzute cu ghidaje deschise cu bile sau cu ghidaje cu bile (buce) circulante.

La ghidajele deschise cu bile nchiderea cuplei cinematice poate fi realizat prin for
magnetic.
Un exemplu concludent de caracteristici de mas de poziionare liniar este indicat n
tabel pentru 3 opiuni de antrenare:
- antrenarea manual cu micrometru;
- antrenarea cu motoare de curent continuu;
- antrenarea cu motoare pas cu pas.
Se observ c, datorit surselor de erori anterior menionate (frecare, deformaie),
rezoluia teoretic, calculat pe baza numrului de linii/rot al traductorului pentru motoarele de
curent continuu sau a numrului de pai/rot al motorului pas cu pas i pe baza raportului de
reducere n angrenaj i a pasului urubului nu poate fi atins practic.
O msur mai bun a performanelor reale o d repetabilitatea, egal cu eroarea medie de
poziionare. La aceasta contribuie att jocurile ct i frecarea sau deformaiile.
Repetabilitatea este strns legat de precizia poziionrii.
Pe lng precizia poziionrii, influenat de tipul acionrii i de controlerul utilizat, un
parametru esenial este precizia ghidrii.
Precizia ghidrii indic deviaia lateral a traiectoriei de la o traiectorie dreapt.
Principalul element ce determin aceasta precizie este sistemul de ghidare.
Realizarea unei precizii ridicate a ghidrii impune o execuie performanta a
componentelor, utilizarea unor materiale cu dilatri termice mici i rezistena mecanic foarte
bun.
Chiar n aceste condiii nu se poate obine o precizie de poziionare mai bun de
0,5m.Costurile realizrii unui astfel de sistem de poziionare sunt foarte ridicate.
O soluie cu cost ct mai redus este configurarea sistemului de poziionare sub forma a 2
sisteme de poziionare nseriate. Se conecteaz un sistem de poziionare uzual cu acionare cu
motor de curent continuu sau cu motor pas cu pas i mecanisme de reducere i transformare a
micrii cu un sistem de poziionare neconvenional.
Sistemul de poziionare convenional permite o deplasare teoretic infinit (lungimea
urubului poate fi nelimitat) i este proiectat pentru o precizie de poziionare uzual de circa 25m cu o precizie a ghidrii de acelai ordin.
Sistemul de poziionare convenional cu aceste caracteristici poate fi realizat cu mijloace
tehnologice uzuale, la preuri medii.
Sistemul de poziionare neconvenional permite o deplasare limitat de ordinul 101000m i este proiectat pentru o precizie de poziionare de circa 0,1-0,01m sau chiar mai
redus. Uzual, se utilizeaz soluii de poziionare fr pri mecanice n micare, avnd precizia
ghidrii infinit. Sistemele de poziionare neconvenionale uzuale utilizeaz actuatori
piezoelectrici, magnetostrictive, electrostrictive, bazate pe deformarea unor materiale n condiii
de cmp electric sau magnetic.
n cazul unor deformaii specifice prea mici, ce impun crearea unor actuatori de
dimensiuni ridicate, se utilizeaz amplificatori mecanici. Soluia curent o reprezint actuatorii
cu prghii i articulaii elastice.
Soluia de poziionare adoptat utilizeaz o acionare dubl folosind motoare de curent
continuu i actuatori piezoelectrici,este schiat n figura 7.1.

Figura 7.1.. Sistem de poziionare adoptat cu acionare dubl (motoare de curent continuu i
actuatori piezoelectrici): a) vedere frontal; b) vedere de sus; c) vedere lateral dreapta; d) vedere
lateral stnga;
Pentru a deplasa masa n anumite limite au fost utilizate dou microntreruptoare pentru
fiecare ax, care n momentul n care comut, deplasarea s fie oprit. Ele sunt prezentate n
figura, iar montajul acestora este preyentat n figura

Figura 7.2. Vedere a unui microntreruptor utilizat ca limitator de curs

Figura 7.3. Limitatoarele de curs ale mesei de poziionare

7.2. Caracteristicile motorului electric de curent continuu. Elemente de proiectare


Motorul este prevzut cu un traductor incremental optic sau inductiv cu dou semnale de ieire n
quadratur. Micarea de rotaie este redus printr-un mecanism planetar cu roi dinate.

Figura 7.4. Sistemul de acionare grosier: Motor


Pentru transformarea micrii de rotaie n micare de translaie se utilizeaz un
mecanism urub-piuli cu pasul urubului de 0,5 mm.

Figura 7.5. Sistemul de acionare grosier vedere a micrometrului


Motorul i micrometrul sunt fixai de suportul mesei prin elemente de fixare, aa cum se
poate vedea in figura 7.6.

a
b
Figura 7.6. Sistemul de acionare grosier : a) sistem de fixare al motorului; b) cuplajul dintre
motor i micrometru
Traductorul este de tip inductiv cu senzori cu efect Hall i are N=10linii/rotaie. Prin
interpolarea semnalelor se obine un semnal de sens de rotaie i un semnal cu frecven de 4 ori
mai mare dect cea a semnalelor senzoriale, echivalent utilizrii unui senzor cu 40 linii/rotaie.
Reductorul are raportul i=14:1; se va obine o rezoluie unghiular teoretic de 360/
(Nxi) = 0,6. Rezoluia liniar va fi 0,89 m.
Pentru obinerea unei precizii totale de 0,1 m se utilizeaz un actuator de tip stiv
realizat din 100 straturi piezoceramice.

7.3. Caracteristicile actuatorului piezoelectric. Elemente de proiectare


ale unui actuator piezoelectric
A fost utilizat un actuator piezoelectric de tip stiv pentru realizarea unei deplasri n
domeniul micrometric, prezentat n figura.

Figura 7.7. Sistemul de acionare fin care este compus dintr-un actuator piezoelectric de tip
stiv
Dintre avantajele remarcabile obtinute in urma utilizarii elementelor piezoelectrice in
domeniul pozitionarilor de mare precizie, merita a fi amintite:
1) Precizia nelimitata. Este posibila realizarea unor pozitionari avand curse de ordinul
nanometrilor alternand tensiunea aplicata piezoelementelor. Chiar si cea mai mica modificare
a tensiunii este convertita intr-o deplasare liniara.

2)

Inexistenta partilor in miscare. Actuatorii piezoelectric nu prezinta angrenaje sau arbori in


miscare. Deplasarea se bazeaza pe o deformare a starii solide fara a da semne de imbatranire.
Testele de rezistenta realizate pe acest tip de actuatori au aratat ca nu apar modificari ale
deplasarii nici dupa 500 milioane de cicluri.
3) Eficienta ridicata. Efectul piezoelectric converteste direct energia electrica intr-o deplasare
liniara. Elementele absorb energia in timpul procesului de deformare. Pentru mentinerea
deformarii nu este necesar un curent aditional.
4) Forte mari. Cand este necesara alinierea componentelor unor utilaje grele cu precizie de
ordinu1 micrometrilor, se utilizeza actuatori pentru sarcini mari. Ei pot deplasa sarcini mai
mari de 5 tone cu precizie foarte mare si curse mai mari de 100nm.
5) Deplasarea rapida. In multe procese, viteza de pozitionare are o importanta foarte mare.
Actuatorii piezoelectric sunt elementele cu cel mai mic timp de raspuns. Viteza de deformare
este limitata numai de viteza de propagare a sunetului in materialul ceramic. Este posibi1 sa
se atinga acceleratii de cateva mii de ori mai mari decat acceleratia gravitational.
Exista doua clase de actuatori piezoelectrici, ce utilizeaza materiale piezoelectrice
diferite, - actuatori de tensiune joasa (LVPZ) si cei de tensiune ridicata (HVPZ).
Intensitatea campului electric necesar pentru LVPZ si HVPZ este aproximativ aceeasi.
Ambele tipuri de elemente prezinta deformari identice pe unitatea de lungime. LVPZ au o
capacitate electrica notabil mai mare. Atata timp cit energia si puterea sunt aceleasi, este necesara
utilizarea unei densitati de sarcina diferita. Aceasta inseamna doar o modificare a intervalului de
tensiune in domeniul tensiunilor ridicate si al curentului scazut pentru HVPZ si a1 tensiunilor
joase si curentului ridicat pentru LVPZ. Proprietatile fizice sunt asemanatoare, aparand diferente
doar la nivelul aplicatiilor practice.

7.4. Testare
7.4.1. Introducere
Un sistem de testare automat este compus dintr-un calculator PC cu o plac de achiziie i
control, un amplificator de putere care s comande actuatorii pizoelectrici, o surs de putere care
s genereze sarcinile mecanice, un circuit de tip Sawyer-Tower care s determine ncrcturile
electrice i de tensiune a dispozitivuli aflat sub testare (DUT) i senzori care s nregistreze
parametrii mecanici (for i deplasare), aa cum este prezentat n figura. Programul de control
va comanda tensiunile de intrare Vin i VFin pentru sursa de tensiune i pentru amplificatorul de
putere iar acestea vor genera tensiunea V i fora Fp. Circuitul modificat Sawyer-Tower
(prezentat n figura ) include DUT. Parametrii care vor fi continuu msurai i transferai PC-ului
sunt: tensiunea de ieire din etajul amplificator final V, tensiunea de msur VM, deplasarea
actuatorului SP i fora efectiv FP.

Figura 7.8. Sistemul automat de msurare i de testare


DUT care conine i circuitul modificat Sawyer-Tower este modelat ca un circuit
cuadripol (colorat n gri). Acesta ete conectat la o serie de impedane de referin (CM || RM).
Proprietile electrice sunt descrise prin capacitatea CP i rezistena de pierdere RP, proprietile
mecanice prin rigiditatea cp iar proprietile actuatorului piezoelectric prin constanta actuatorului
dA i prin constanta senzorului dA . Aceste dou constante ale piezoelectricului sunt parametrii
specifici ai actuatorului pentru un foarte mare numr de moduri de funcionare. Acestea au fost
impuse pentru a face distincie dintre modulul piezoelectric d33 care depinde de tipul materialului
i care este definit pentru un mod de funcionare la semnal sczut.

Figura 7.9. Circuitul de msurare modificat Sawyer-Tower


Curentul de ieire I furnizat de sursa de tnesiune este divizat n curentul de pierdere IL
care rezult din rezistena de pierdere RP i dQeP / dt care ncarc i descarc capacitatea
actuatorului CP. Fora FP care ncarc suprafaa actuatorului va genera o sarcin de suprafa QIP,
ca rezultat al efectului piezoelectric. Acest fenomen duce la apariia unei sarcini generale QP care
este stocat n actuatorul piezoelectric cu o cantitate:
Q p QeP QiP
(7.7)
Tensiunea VP aplicat actuatorului piezoelectric va produce o deplasare SIP datorat
efectului piezoelectric invers. Deplasarea efectiv SP a actuatorului va fi datorat efectului de
suprapunere a dou efecte: funcionare actuatorului i a sarcinii mecanice externe.

7.4.2. Funciile circuitului modificat Sawyer-Tower


Parametrii msurai circuitului modificat Sawyer-Tower ntr-un domeniu de frecven sunt:
a. tensiunea msurat
RM
R RC
R R d
V M ( j )
A( j )V ( j ) M P P B j V j M P S B j F P j
RM RP
RM RP
RM RP
(7.7)
b. deplasarea (filtrat)
S M j C ( j ) S P j C ( j )d A (V ( j ) V M ( j ))

1
C ( j ) F P ( j )
CP

(7.7)
unde

A( j )

1
,
RP RM (CM C P )
1 j
RM RP

(7.7)

j
B ( j )
R R (C C P )
1 j P M M
RM RP
i
C ( j )

j
.
1 jRM CM

(7.7)

Presupunnd c tensiunea dat este V(t) iar fora dat este FP(t), parametrii ce sunt
periodici n timp cu perioadele TV0 i TF0 parametrii vor avea forma:
V (t ) V (t TV0 )
(7.7)
FP (t ) FP (t TF0 ).

(7.7)
Mai mult putem presupune c pentru o tensiune dat i o for dat se poate face o
distincie ntre componentele constant i alternat rezultnd formulele:
V (t ) V0 VP (t )

(7.7)

FP (t ) FP 0 FP0 (t ).

Putem presupune de asemenea c amplitudinea spectrului unei tensiuni date V j


este alctuit dintr-o serie de linii spectrale la V0 0, V1 2 / TV0 , ..., Vn 2n / TV0 , ... .
n mod asemntor se va considera ca spectrul de amplitudini ale unei fore F P ( j ) are liniile
spectrale la frecvenele unghiulare F 0, F 2 / TF , ..., F 2n / TF , ... . Deoarece
toate semnalele din circuit sunt formate ca reacie la o tensiune V(t) i la o tensiune FP(t) putem
spune c spectrele de amplitudine sunt compuse printr-o superpoziie liniar a spectruluiorei i
al spectrului de tensiune. Liniile spectrale discretesunt la
0 0, V1 2 / TV0 , F1 2 / TF0 , ..., Vn 2n / TVn , Fn 2n / TF0 , ... (figura 7.8.). Dac
rezistena de referin RM este mult mai mic dect tensiunea de pierdere a actuatorului piezo i
al dac capacitatea msurat CM este semnificativ mai mare dect capacitatea C al actuatorului, i
n mod asemntor RM RP i CM CP atunci ( RM RP ) /( RM R p (CM CP )) 1 /( RM CM )
iar frcvenele de tiere la 3dB ale filtrelor A( j ) i B ( j ) corespund aproximativ cu
frecvena de tiere la 3dB G 1 / RM CM al filtrului C j .
Dac frecvenele fundamentale V 1 2 / TV 0 ale tensiunii V(t) i F 1 2 / TF0 ale forei
Fp(t) sunt clar definite la G , V 1 unde F 1 G atunci filtrul A( j ) figurat n fig. 6.3.
lucreaz ca un filtru de trecere care las s treac componentele alternative al spectrului de
amplitudine V M ( j ) al tensiunii de msurare. ntr-un mod asemntor filtrele B ( j ) i
C ( j ) se comport ca filtre de trecere ale componentelor constante ale spectrului de
amplitudine ale tensiunii de msurat V M ( j ) i elimin spectrul de amplitudini ale deplasrii
msurate S M ( j ) . Astfel componentele alternante i constante ale semnalelor pot fi analizate
separat.
0

Figura 7.8
Caracteristica de amplitudine A j i B ( j ) C ( j ) cu CM CP i
RM RP .
Metoda de msurare
Considernd condiiile precedente componenta constant a tensiunii de msurare poate fi
definit ca
RM
VM 0
V0 .
(7.7)
RM RP
n plus, componentele alternative ale tensiunii de msurare i ale deplasrilor filtrate vor
fi:
CP
dS
V0 (t )
FP (t )
(7.7)
CM C P
CM C P 0
dA
1
S M 0 (t )
(V0 (t ) VM 0 (t ))
FP (t ).
(7.7)
RM CM
CP RM CM 0
Atunci cnd valorile eationate ale semnalelor V (t ), FP (t ), VM (t ) i S M (t ) sunt
combinate n vectorii de semnal n dimensionali V , FP , VM i S M i timpul de msurare TM
VM 0 (t )

este echivalent cu o integrare multipl n domeniul cilurilor TV0 i TF0 , iar componentele
constante ale semnalelor V0 , FP 0 , VM 0 i S M 0 pot fi calculate prin mediere. Componentele
alternative V0 , FP 0 , VM 0 i S M 0 pot fi calculate prin extragerea componentelor constante din
vectorii de semnal V , FP , VM i S M . mpreun cu ecuaiile de mai sus 11 i 12 se obine un
sistem de ecuaii supradeterminat:

(V0

FP0 )

CP

CM C P
VM 0
dS
CM CP

((V0 VM 0 ) FP0 )

dA
RM CM
1
CP RM CM

(7.7)

S
M0

(7.7)

Acest sistem de ecuaii poate fi calculat prin metoda regresiei (metoda celor mai mici ptrate).
Soluia sistemului de ecuaii sunt denumite ecuaii normale:
V VM 0
a1
RP RM 0
, C P CM
,
VM 0
1 a1
d S CM
cP

a2
, d A RM CM a3 ,
1 a1

(7.7)

1
RM CM a4

Aceste ecuaii normale mpreun cu ecuaia 10 permit determinarea parametrilor


cuadripolului care depind de parametrii RM i CM:

CP

T
CM CP V0

V
d S FP T 0
0


CM CP

dA
RM CM
1
CP RM CM

V0
a1

FP0
T VM 0
FP0
a
2

(7.7)

(V0 VM 0 ) V V F
T
0 M 0 P0

F
P
0

(V0 VM )T
a
0

S M 3
T
a
0


FP0
4

Prin utilizarea parametrilor electrici ale unui actuator, ncrcarea polarizrii i curentul de
ncrcare pot fi obinute din:
QP (t ) C P (V (t ) VM (t ))
I L (t )

(7.7)

1
(V (t ) VM (t )).
RP

7.4.3. Exemplu de testare a unei mese cu poziionare XY cu lagre flexibile

Fig. 7.7.
n cadrul institutului MIT a fost dezvoltat o mas XY bazat pe o cinematic paralel care
permite decuplarea deplasrilor pe cele dou axe, diminundu-se erorile. Suporturile planare au
fost concepute astfel nct cei doi actuatori montai s dezvolte dou micri independente una
fa de cealalt. Astfel avem:
- o for pe axa X i o deplasare pe axa X fr deplasare pe Y i fr rotaie. Pentru axa Y
este de asemenea adevrat.

Punctul de aplicare a forei X se deplaseaz pe aceast axa X i nu este afectat de fora


de pe axa Y. Pentru fora de pe axa Y este de asemenea adevrat.

O dat ce aceste caracteristici au fost analizate i verificate expermimental el pot conuce la


avantaje n termeni de domeniul de deplasare, precizia micrii i simpliitatea controlului.
Majoritatea meselor cu o deplasare cinematic paralel au un domeniu restrns de deplasare
deoarece deplasri mai maro pot induce neliniariti i cuplaje parazite care afecteaz precizia.
Cu toate c sunt mecanisme paralele, masa din figura are un domeniu de deplasri destul de mare
datorit aranjamentului unic al blocurilor componente. n timp ce repetabilitatea este garantat de
construcia monolitic a elementelor elastice, masa dezvoltat permite o anumit precizie datorit
simetriei inerente. n termeni de control o singur bucl de reacie este necesar pentru fiecare
dintre axe deoarece avem o coresponden unu la unu ntre deplasarea actuatorilor i deplasrile
pe axele X sau Y . din acest motiv nu sunt necesari senzori adiionali putndu-se msura direct
deplasarea mesei, encoderii optici fiind prini de mas. Cinematica paralel permite o montare
uoar a actuatorilor i deoarece ntregul mecanism pe o ax nu afecteaz deplasarea pe cealalt
ax nu vom avea deyavantajele produse de mecanismele n serie.
Cele dou tipuri de mese sunt prezentate n figurile de mai jos.

n timp ce proiectul din figura a permite o deplasare mai mare datorit lamelelor elastice mai
lungi, masa din figura b are o simetrie mai bun i permite o suprafa util mai mare n centru.
Pentru a putea verifica performanele analitice a fost realizat un sistem de msurare care are ca
variabile de msurare:
- rigiditatea pe axele de deplasare
- rotaia i deplasaea pe axa opus celei controlate i comandate
- corespondena dintre deplasrile capetelor actuatorilor i deplasrile mesei

7.5. Sistemul de testare

Fig. 7.8. Sistemul de testare n vedere explodat

Fig.7.9. Sistemul de testare vedere de ansamblu


Obiectivele msurrii sunt de a obine performanele amintite mai sus pentru diferitele
sisteme propuse. Rezultatele vor permite ca s se poat realiza o verificare a cercetrilor
analitice. Sistemul de testare este modular, permindu-se verificarea mai multor tipuri de mese,
de exemplu cele din figura.
Masa flexibil este montat pe o suprafa din granit prin mici reazeme care vor izola
vibraiile introduse de mediu. Mesele testate pot pluti fr ca s fie ceva ataat de ele deoarece
orice for indus este o for intern. Au fost luate n considerare mai multe scheme de izolare:
1. au fost utilizate suporturi dintr-un material spongios care s genereze o deplasare elestic
i care s absoarb din vibraii
2. au fost utilizate trei piciorue din material aborbant vscoelastic (EAR) ntre mas i
piciorue. Acesta este un ansamblu mai cinematic
3. a fost creat un strat absorbant din material vscoelastic depus pe marginea mesei prin
crearea unui sandwich ntre masa de granit i structura supus testului.

Actuatorii de pe cele dou axe sunt montai cu ajutorul unui suport flexibil simplu dar destul
de efectiv prezentat n figura de mai jos. Mecanismul asigur o presiune distribuit pe un
micrometru fr a distruge filetul acestuia.
Cu toate c punctul de aplicare a forei pe masa intermediar a plcii flexibile nu are
deplasare dect pe o singur direcie (pe cea pe care fora este aplicar), ese bine ca pentru o
proiectare corect s fie introdus un cuplaj flexibil ntre captul actuatorului i punctul de
aplicare a forei. Acest lucru permite ca numai pentru o singur for axial s fie transmis
mesei intermediare iar orice alt ncrcare s fie absorbit de ctre elementul elastic. Un element
dublu elastic din fibr de sticl va servi ca cuplaj flexibil. Un capt al acestui element dublu este
prins de un actuator cilindric piezoelectric pentru ca acesta s nu se roteasc printr-un tachet cu
frecare, n timp ce cellalt capt este prins n punctul de aplicare a forei pe masa intermediar
printr-o buc fr blocare. Prin proiectarea acestui sistem de testare s-a avut grij ca toate
conexiunile s fie fixe i s nu permit nici o alunecare.
O plac metrologic este montat pe cadrul mesei prin trei tifturi pentru fixare n plan i
trei lamele pentru o fixare pe normala planului. Arcurile sunt utilizate pentru a realiza o
prencrcare a celor trei tifturi. Greutatea plcii metrologice va prencrca cele tei puncte de
interfa. Placa metrologic are i rolul de a proteja vrfurile senzorilor utilizai la detectarea i
msurarea deplasrii mesei de poziionare fa de baza cadrului mesei. Pentru a atinge
obiectivele impuse, masa metrologic este aliniat i montat de cadrul mesei utiliznd tifturile.

Capitol 8. Proiectarea tehnologiei de execuie


n cazul prelucrrilor pieselor prin strunjire, ntocmirea procesului tehnologic se face n
aa fel nct operaiile de degroare s fie separate de operaiile de finisare.
Fazele principale ale ntocmirii tehnologiei sunt urmtoarele:

Stabilirea operaiilor de prelucrare si a celor de control, precum i stabilirea succesiunii


acestora;

Alegerea strungurilor corespunztoare operaiilor care urmeaza a se executa, precum i a


regimului de achiere;

Alegerea dispozitivelor ajuttoare necesare prelucrrilor;

Alegerea cuitelor corespunztoare operaiilor care trebuie executate;

Alegerea instrumentelor si aparatelor de msur i control;

Stabilirea regimurilor de lucru (viteza, avansul si adncimea) i precizia, dac operaia se


face cu sau fr rcire;

Alegerea bazelor de aezare i de fixare a piesei pe strung;

Determinarea normei timp pentru fiecare operaie.

Suprafeele din punct de vedere al generrii lor pot fi suprafee geometrice (teoretice) i
suprafee reale (denumite anterior prelucrate) ce aparin n mod real pieselor materiale.
Suprafeele geometrice sunt acele suprafee care nu au dimensiuni, ci numai forme strict
teoretice, definite n majoritatea cazurilor prin anumite relaii analitice. Forma unei suprafee
geometrice S este dat ntr-un sistem de axe triortogonal de relaiile:
S(x,y,z) = 0
sau z = f(x,y)
Generarea teoretic a suprafeelor se poate face dac n tot timpul generrii sunt
satisfcute ecuaiile lor matematice. Din acest punct de vedere se deosebesc urmtoarele moduri
de generare:
a. Deplasarea n spaiu a unui punct, n anumite condiii;
b. Deplasarea n spaiu a unui corp, suprafaa genrat fiind nfurtoarea acestuia;
c. Intersecia a dou corpuri;
d. Deplasarea unei curbe n spaiu.
Singurul mod de generare teoretic a unei suprafee geometrice care ar corespunde cel
mai bine condiiilor de generare a suprafeelor reale (prelucrate) i de cinematica pentru
mainile-unelte, este deplasarea unei curbe n spaiu.
Majoritatea suprafe-elor reale (prelucrate), utile din punct de vedere tehnic, ce pot fi
generate efectiv pe maini-unelte, au la baza formei lor forme geometrice simple, cum sunt:
suprafee plane, cilindrice, conice, evolventice etc.
Piesa noastr face parte dintr-un ansamblu de piese ce realizeaz un ghidaj de alunecare
al sistemului nostru de poziionare.
In cazul prelucrarilor pieselor prin strunjire, intocmirea procesului tehnologic se face in
asa fel incat operatiile de degrosare sa fie separate de operatiile de finisare.

Procesele tehnologice ce stau la baza realizrii piesei sunt:


1.

DEBITARE

Pentru operaia de debitare dintr-un lingou se va alege cu ajutorul unei maini de frezat
universal pentru scule FUS 22.
Maina de frezat universal pentru scule FUS 22
-

Lungime x lime 1160 x 1080 x 1535 (mm)

nlime maxim 1670 mm

Greutatea 800 kg

Arborele principal:

conul ISO 40 sau Morse 4

diametrele dornurilor portfrez: 16; 22 mm

cursa transversal a saniei portax 170 mm

valoarea unei diviziuni pe discul gradat 0,02 mm

nr. de trepte de turaii 12 (rot/min)

turaiile 631250

Maina de baz:

Cursa longitudinal 300 mm

Valoarea unei diviziuni de pe discul gradat 0,02 mm

Cursa vertical 300 mm

Valoarea unei diviziuni pe discul gradat 0,02 mm

Nr. de trepte de avansuri 12

Avansuri 12,5; 20; 31,5; 50; 80; 125

25; 40; 63; 100; 160; 250

Suprafaa mesei de baz 220 x 630 mm

Numr de canale T 2

Profilul canalelor T STAS 1358 70 12mm

Distana dintre canale 90 mm

Distana corpului mainii suprafaa mesei 142 mm

Acionare:

Puterea motorului principal 1,1/1,7 kW

Turaia motorului principal 750/1500 rot/min

Puterea electropompei 0,15 kW

Turaia electropompei 3000 rot/min

Maina se racordeaz la reeaua electric de 380V 50Hz


Accesorii:
a) Cap de frezat vertical
-

conul interior al arborelui principal - ISO 40 sau Morse 4

diametrul dornurilor portfrez - 16, 22 mm

domeniul de prindere cu buce elastice - 317 mm

nr. de trepte de turaii 12

interval de turaii 1002000 rot/min

distana maxim de la centrul arborelui la corpul mainii 300 mm

posibilitatea de rotire a capului 360o

greutatea 32 kg

b) Cap divizor
-

rotirea capului n jurul axului orizontal perpendicular pe masa de baz - 90o

Distana dintre canalele T 63 mm

Distana minim ntre suprafeele de lucru i axa AP orizontal 3 mm

Masa piesei prelucrate 150 kg

Debitare (s1)

2. PRINDERE
Prinderea piesei n vederea realizrii suprafeei de aezare.

OPERAII DE DEGROARE
3. FREZARE
Frezarea suprafeei de aezare la 8,7mm
Frezarea este un procedeu de achiere deosebit de eficace pentru realizarea suprafeelor
plane, profilate, precum i pentru generarea danturilor i filetelor. Prin frezare pot fi prelucrate i
oeluri mbuntite, oeluri de matrie cu rezistena pn la 170 daN/mm 2, ceea ce permite
economisirea unui tratament termic de nmuiere i clire ulterioar.
Sculele de achiere, denumite pe scurt freze, au n general mai multe tiuri, la care,
datorit micrii de rotaie a sculei, fiecare din tiuri ajunge printr-o succesiune repetat n

achiere. Numrul tiurilor frezei variaz n funcie de tipul frezei, el putnd scdea n cazurile
speciale pn la un singur ti.
Realizarea suprafeei de aezare este o operaie de degroare i se realizeaz cu o frez
cilindric.
La acest tip de frezare cu frez cilindric, grosimea de achiere variaz de-a lungul cursei
active a tiurilor. Achia rezult, datorit micrii relative, n forma unei virgule, a crei seciune
este conturat de dou cicloide i crete treptat de la zero la o valoare maxim.
Viteza de avans vs , n mm/min, rezult din avansul pe dinte s d, o mrime caracteristic
solicitrii tiului, care reprezint drumul parcurs de pies ntre atacul a doi dinii succesivi,
adic drumul de avans ntre dou suprafee de achiere succesive, n mm/dinte. Viteza de avans
vs, fiind drumul parcurs de mainii mpreun cu piesa spre scul ntr-un minut, determin
productivitatea operaiei.
Interdependena mrimilor de avans rezult din relaiile:

s z * sd
vs n * s n * z * sd
sd

vs
n *z

n care:
s avansul pe o rotaie saui pe o curs
z este numrul de dini al frezei
n*z alternarea tiurilor pe minut.
Valorile parametrilor importani ai procesului de frezare sunt determinate cu ajutorul
relaiilor de mai sus:
s = 100 mm/min
n = 40 rot/min
t = 15 min
Mainile de frezat n funcie de caracteristicile constructive i n special de gradul lor de
rigiditate, ele pot fi: cu consol, fr consol cu batiu fix, longitudinale fr consol i cu
destinaie special.
Maina pe care se va executa procedeul de frezare pentru obinerea suprafeei de aezare
este MAINA DE FREZAT CU CONSOL.

Aceasta se caracterizeaz prin consola care susine masa de lucru. Datorit acestui sistem
de rezemare a mesei, ele sunt destinate pentru prelucrarea pieselor mai mici care necesit o mare
varietate de operaii.
La mainile de frezat cu consol prile componente sunt: placa de baz, corpul inferior,
consol, sania transversal, masa, acionarea mesei, mecanismul de avans, etc.

4. PRINDERE
Prinderea piesei pe menghina mainii n vederea prelucrrii conturului.

5. FREZARE
Prelucrarea conturului se va executa cu o frez cilindro-frontal sau cu o frez
cilindric la lungimea 145 mm.
La aceast operaie se va folosi partea periferic a frezei. n acest caz iau parte la
achiere numai tiurile de pe periferia cilindric a sculei.

Frezare de
semifinisare (s1)

Din punct de vedere al direciilor celor dou micri de achiere cel mai
avantajos n vederea unui avans mai bun, se recomand cel n contra avansului.

Prin aceast frezare se realizeaz teitura la lungimea de 2,4 mm.


Regimurile de lucru ale acestei frezri bazndu-se pe aceleai formule ca la
subpunctul 3,sunt urmtoarele:
s = 100 mm/min; n = 40 rot/min; t = 8 min
Aceast frezare se execut cu aceai main de prelucrat ca la frezarea precedent.

OPERAII DE FINISARE

6. PRINDERE
Se va prinde piesa pe masa mainii prin electromagnet.

10.

TRASARE

Se vor trasa centrele celor opt guri

11.

GURIRE

Burghierea este operaia de prelucrare prin achiere a unor guri de diferite dimensiuni,
executate n material plin cu ajutorul unor scule numite burghie, ce efectueaz att micarea
principal de achiere n, ct i micarea de avans s n direcia axial.
n funcie de destinaia gurilor, operaiile de achiere necesare sunt diferite i deosebit de
variate. Forma geometric a gurilor, cilindric sau conic, este n funcie, n cele mai multe
cazuri, de prelucrarea unor suprafee de aezere, de ghidare sau de centrare la extremiti i de
teirea muchiilor.
Complexitatea gurii, precizia i calitatea suprafeelor prescrise determin tehnologia de
prelucrare necesar pentru fiecare caz de prelucrare n parte, recurgndu-se la folosirea
diferitelor scule de achiere: burghie, adncitoare (de lrgire, de teire, de planare etc.), alezoare,
burghie de centruire, tarozi.
La gurirea n material plin se utilizeaz diferite burghie, fr alte operaii suplimentare
sau ca scul pentru operaia de baz a unui proces tehnologic complex.
Burghierea este o prelucrare la care tiurile sculelor aflate permanent n achiere sunt
ghidate pe pereii piesei n curs de achiere i imprim astfel o conducere forat a sculei.
Viteza de achiere de-a lungul tiului, fiind egal cu:

vp

*D*n
1000

n care:
-

n turaia

D diametrul de la feele de tiere

Avnsul sculei este distana parcurs de scul n direcia avansului n timpul unei rotaii
complete i este dat de formula:
s = sd*z
unde:
sd este o fraciune a avansului sculei,
z - este numrul tiurilor
Regimurile de lucru pentru piesa noastr n vederea realizrii unor guri de = 5,3 mm,
sunt urmtoarele:
s = 0,3 mm/rot
n = 300 rot/min
Prelucrarea gurilor vor fi realizate cu ajutorul Mainii de gurit cu coloan. Aceasta este
destinat operaiilor de gurire la piese de greuti i dimensiuni mici mijlocii.
Componentele de baz ale mainii sunt: placa de baz, masa, consola, coloana, ppua
mobil, cutia de viteze i avansuri, motor electric de antrenare, scula de achiere.
MAINA DE GURIT DE BANC G 6M
-

Diametrul maxim de gurire n oel de G=5760 daN/mm2 6 mm

Cursa 14 m

Cursa carcasei pe coloan 14 mm

Conul axului principal con Morse scurt 1

Distana ntre centrul axului principal i coloan 150 mm

Distana dintre captul arborelui principal i suprafaa de prindere a mesei 250 mm

Suprafaa de prindere a mesei 200 x 20 mm

Numrul canalelor T din mas 1

Profilul canalelor T din mas T 12 STAS 1385 70

Caracteristici cinematice:
-

Nr. treptelor de turaii realizate cu cele dou perechi de roi de curea n rot/min:
1800
3500

8500
3150

Dimensiuni maxime ale mainii:

6300
2360

4700
1800

4250
1320

Lungimea 595 mm

Lime 280 mm

nlime maxim/min 630/520 mm

Masa mainii 85 kg

a) Burghie
Toate gurile se vor executa cu burghie elicoidale scurte cu coad cilindric care se vor
alege din STAS 573 80 n concordan cu dimensiunea gurilor de executat. Schia acestui tip
de burghiu este prezentat mai jos, precum i tabelul cu dimensiuni.

Notare: Burghiu 1,5 STAS 573 80/SA


Dimensiunile nominale (mm):
2=118o
d
1,5
2
2,2
3
3,5
4,8
5

12.

L
40
49
53
61
70
86
86

l
18
24
27
33
39
52
52

GURIRE

Burghierea este operaia de prelucrare prin achiere a unor guri de diferite dimensiuni,
executate n material plin cu ajutorul unor scule numite burghie, ce efectueaz att micarea
principal de achiere n, ct i micarea de avans s n direcia axial.
1.4.3. Alegerea sculelor standardizate

a) Burghie
Toate gurile se vor executa cu burghie elicoidale scurte cu coad cilindric care se vor
alege din STAS 573 80 n concordan cu dimensiunea gurilor de executat. Schia acestui tip
de burghiu este prezentat mai jos, precum i tabelul cu dimensiuni.

Notare: Burghiu 1,5 STAS 573 80/SA


Dimensiunile nominale (mm):
2=118o
d
1,5
4

L
40
86

l
18
52

c) Freze cilindro -frontale


Pentru prelucrarea suprafeei 7 precum i a suprafeelor 8, 9, 10, 11, 12, 13 se vor folosi
freze cilindro frontale de finisare, respectiv de degroare. Schia acestor tipuri de freze este
prezentat n continuare urmat de tabelul cu dimensiuni.
Notare: Frez 2 A STAS 1684 67/Rp3

Diametrul
D
nominal abater
i
iru iru
l1
l 2 limit
3
0,06
4

0,08

Dini normali
(varianta A)
L

l1

d1

36

0,2

40

10

0,4

Dini rari
(varianta B)

0,8..1

h2

r2

0,7

0,3

1,0

0,5

z
4

h2

r2

0,8

0,3

1,1

0,5

Observaii:
a) Frezele cu diametrul nominal din irul 1 se vor prefera celor din irul 2.

b) n cazul fabricaiei centralizate a frezelor, se vor fabrica curent numai cele cu


diametre din irul 1, cu sens de achiere pe dreapta; frezele cu diametre din irul 2,
precum i cele pe stnga se vor fabrica pe baza nelegerii ntre productor i
beneficiar.
c) Dinii frezelor se vor executa c pas circular neegal i anume:
-

pentru z=3: 1=110; 2=123; 3=127;

pentru z=4: 1=90; 2=85; 3=90;4=95;

pentru z=5: 1=68; 2=72; 3=76;4=68;5=76;

pentru z=6: 1=57; 2=63; 3=57;4=63;5=57;6=63;

d) Frezele cu diametru d=2, 3 i 4 mm se execut fr dini frontali.


e) Guri de centrare conform STAS 1361-63, forma A, cu degajare la 90, conform
figurii.
d) Freze cilindrice
Operaiile de semifinisare a suprafeelor 1 i 2 se vor executa cu freze cilindrice.
Schiele i dimensiunile sunt ilustrate n continuare.

Notare: Frez D 50 x 40 STAS 578 75/Rp3


D
no Abat
m
eri
lim.
js 16
50 0,8

d
no Abat
m
eri
lim.
H7
22 +0,0
21
0

no
m
40
63
80

L
Abat
eri
lim
js 16
0,8
0,9
5

b
no Abat
m
eri
lim
C 11
6 +0,1
45
+0,0
70

l1
no Abat
m
eri
lim

r
ND M
no Abat Numr
m
eri de dini
lim
z

24,
1

1,0

+0,1
0

0
-0,3

- 12 5

Pentru frezarea de degroare se va utiliza freza cilindric de tip M cu 5 dini, iar pentru
frezarea de semifinisare cea de tip D cu 12 dini.
e) Freze fierstru
Pentru operaia de debitare a semifabricatului i de prelucrare prin frezare de semifinisare
a suprafeei 16 se vor utiliza freze ferstru cu dini fini conform STAS 1159/1 86. Schiele
acestor freze precum i tabelul de dimensiuni sunt prezentate n cele ce urmeaz.
Notarea: Frez IF 25 x 1 STAS 1159/1 86/Rp5

D
Js 16
32

D
H7
8

d1
min
-

b
1

Nr. de dini
z
32

Pasul
P ()
3,2