Vibrations Des Structures Et Des Systèmes Mécaniques

Cours de mcanique vibratoire de POLYTECHSAVOIE Site dAnnecy.
Auteur : Serge SAMPER

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Vibrations
des structures et des systmes
mcaniques
Cours de mcanique vibratoire de POLYTECHSAVOIE Site dAnnecy. Auteur : Serge SAMPER

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GNRALITS: .......................................................................................................................................................................................5
0.1 INTRODUCTION .....................................................................................................................................................................................5
0.1.1 Dfinitions: ..................................................................................................................................................................................5
0.1.2 Remarques: ..................................................................................................................................................................................6
0.1.3 Intensit des signaux ...................................................................................................................................................................6
0.1.4 Qu'est ce que la vibration mcanique? ......................................................................................................................................7
SYSTME UN DEGR DE LIBERT .............................................................................................................................................9

1.1 PRSENTATION .....................................................................................................................................................................................9
1.2 RGIME LIBRE .....................................................................................................................................................................................10
1.2.1 Etude du rgime libre non dissipatif: .......................................................................................................................................10
1.2.2 Etude du rgime libre dissipatif: ..............................................................................................................................................12
1.2.3 Amortissement optimal pour une rponse rapide: ..................................................................................................................16
1.2.4 Cas du frottement sec ................................................................................................................................................................18
1.3 RGIME FORC....................................................................................................................................................................................21
1.3.1 Rgime forc harmonique:........................................................................................................................................................21
1.3.2 Rgime forc priodique:..........................................................................................................................................................28
1.3.3 Sries de fourier de quelques fonctions: ..................................................................................................................................30
1.4 LA FONCTION "CRNEAU" SYMTRIQUE: ..........................................................................................................................................31
1.5 MODLISATION: .................................................................................................................................................................................32
1.5.1 Ressorts ......................................................................................................................................................................................32
1.5.2 Systmes amortissants ...............................................................................................................................................................34
1.5.3 Ressorts en parallle .................................................................................................................................................................35
1.5.4 Ressorts en srie ........................................................................................................................................................................35
1.5.5 Amortisseurs en parallle .........................................................................................................................................................36
1.5.6 Amortisseurs en srie ................................................................................................................................................................36
1.5.7 Exemple de modlisation ..........................................................................................................................................................37
1.5.8 Analogie lectrique-mcanique :..............................................................................................................................................37
- SYSTMES PLUSIEURS DDL......................................................................................................................................................38

2.1 GNRALITS .....................................................................................................................................................................................38
2.2 SYSTME DEUX DEGRS DE LIBERT:.............................................................................................................................................38
2.2.1 Systme canonique: ...................................................................................................................................................................39
2.3 DTERMINATION DE [M], [C] ET [K] ................................................................................................................................................40
2.3.1 Mthode des nergies:...............................................................................................................................................................40
2.3.2 Mthode de Lagrange : .............................................................................................................................................................41
2.4 FRQUENCES PROPRES - MODES PROPRES .........................................................................................................................................41
2.4.1 Orthogonalit des modes propres ............................................................................................................................................42
2.4.2 Norme des modes propres.........................................................................................................................................................42
2.4.3 Mthodes de dtermination des frquences et modes propres : Quotient de Rayleigh.........................................................43
2.4.4 Base des modes propres ............................................................................................................................................................44
2.4.5 Systmes mobilits - modes rigides :.....................................................................................................................................44
2.5 COORDONNES MODALES ..................................................................................................................................................................45
2.5.1 Systme canonique deux degrs de liberts..........................................................................................................................45
2.5.2 Rcriture des matrices dans la base des vi: ...........................................................................................................................46
2.6 RPONSE HARMONIQUE .....................................................................................................................................................................46
2.6.1 Systme canonique.....................................................................................................................................................................47
2.6.2 Cas d'un systme encastr encastr : .......................................................................................................................................48
2.6.3 Cas encastr libre 2DDL: ......................................................................................................................................................50
2.6.4 Cas encastr libre 8 DDL:.....................................................................................................................................................51
2.6.5 Influence de l'amortissement visqueux.....................................................................................................................................53
2.7 RPONSE SPECTRALE : .......................................................................................................................................................................53
2.8 MODLISATIONS DE L'AMORTISSEMENT ...........................................................................................................................................54
2.8.1 Hypothse de Basile-Modle de Rayleigh................................................................................................................................54
2.8.2 Amortissement de Caughey.......................................................................................................................................................56
2.8.3 Amortissement modal ................................................................................................................................................................56
2.8.4 Cas gnral ................................................................................................................................................................................57
2.8.5 Modles d'amortissements disponibles dans ANSYS...............................................................................................................57
2.8.6 Absorbeur de vibrations dynamique-"Amortisseur de Frahm"..............................................................................................58
MODLES LMENTS FINIS : .........................................................................................................................................................60

3.1
INTRODUCTION:..................................................................................................................................................................................60

3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
4
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CONSTRUCTION DE LA MATRICE DE RAIDEUR ...................................................................................................................................60

ASSEMBLAGE DE RAIDEURS ...............................................................................................................................................................65
CONSTRUCTION DE LA MATRICE DE MASSE.......................................................................................................................................66
RSOLUTION DU SYSTME DYNAMIQUE ............................................................................................................................................67
MTHODOLOGIE .................................................................................................................................................................................67
SYSTMES CONTINUS .......................................................................................................................................................................69

4.1.1 Equations dquilibre indfini:.................................................................................................................................................69
4.1.2 Conditions aux limites: .............................................................................................................................................................70
4.2 THORIE DES CORDES VIBRANTES .....................................................................................................................................................70
4.2.1 Hypothses :...............................................................................................................................................................................70
4.2.2 Mise en equation........................................................................................................................................................................70
4.3 VIBRATIONS LONGITUDINALES (TRACTION - COMPRESSION)...........................................................................................................71
4.4 VIBRATIONS LONGITUDINALES (TORSION) .......................................................................................................................................73
4.5 VIBRATIONS DE FLEXION DES POUTRES DROITES ..............................................................................................................................75
MAINTENANCE ET VIBRATIONS...................................................................................................................................................80
5.1
5.2
CAPTEURS ...........................................................................................................................................................................................80
UTILISATION EN MAINTENANCE: .......................................................................................................................................................80

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Sources documentaires
Documents techniques en mesure vibratoire :
Bruel & Kjaer http://www.bkhome.com
Kistler http://www.kistler.com/web
OROS http://www.oros-signal.com/FR/products/solutions/im.php
Logiciels :
Guide des logiciels pour la productique : http://www.cxp.fr/cxp/
ANSYS http://www.ansys.com/
COSMOS http://www.cosmosm.com/
CODE ASTER http://www.code-aster.org/
Ouvrages :
Geradin & Rixen Thorie des vibrations : application la dynamique des structures 1996 ed. MASSON
Lalanne Vibrations et chocs mcaniques Les 6 tomes Ed. HERMES
DEL PEDRO Michel & PAHUD Pierre MECANIQUE VIBRATOIRE - Systmes discrets linaires PPUR,
1992
Liens HTML :
Gnralistes :
http://www.librecours.org/
http://www.vibrationdata.com/
http://saviac.usae.bah.com/
http://monet.physik.unibas.ch/~elmer/pendulum/lroom.htm
http://analyst.gsfc.nasa.gov/
http://www.enpc.fr/fr/formations/ecole_virt/cours/pecker/
Documents de cours :
http://isabtp.univ-pau.fr/~maron/mecanique/ch7.htm#ch7-122
http://www.svdinc.com/main/Classroom/classroom.html
http://online.physics.uiuc.edu/courses/phys199pom/
Musique :
http://www.speech.kth.se/music/acviguit4/index.html
AnalyseTemps/ Frquence :
http://www.visualizationsoftware.com/gram.html
Cas des chocs lastiques (Etude dune batte de baseball):
http://www.vibrationdata.com/Newsletters/December2001_NL.pdf
Etude du chaos :
http://ebb83.free.fr/systeme.htm
http://perso.wanadoo.fr/jeep/chaos.html
http://www-chaos.engr.utk.edu/faq-Contents.html

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0 Gnralits:
0.1
Introduction
Quel sont les domaines des vibrations?

Toutes les branches de la physique en gnral:
La mcanique
L'lectricit
L'optique
L'acoustique
...
Dans le domaine linaire, toutes ces branches traitent les mmes quations de propagations d'ondes,
donc de vibrations. Ce qui nous permet d'effectuer des analogies entre elles. C'est dire qu'un systme masse
ressort - amortisseur en mcanique est assimilable un systme R L C en lectricit par exemple.
0.1.1Dfinitions:
Pour plus de clart, il est utile de se reporter la figure ci aprs.
-D1- Frquence:
F, est exprime en Hertz, (Hz). 1 Hz = 1s-1.
-D2- Priode: T exprime en seconde s, la priode est le laps de
temps ncessaire l'onde pour retrouver une configuration.
-D3- La pulsation: !. Exprime en radians par seconde
(rad s-1)
-D4- Amplitude:
A. Sa dimension est celle du paramtre
choisi.
-D5-: Dphasage:
" . Il est exprim en rad.
&
$
%
$
#
Ce sont des constantes,

paramtres
du
signal
sinusodal
-D6- Frquence propre : Il s'agit des frquences auxquelles le systme peut vibrer seul, sans forces
entretenant le mouvement (cas sans amortissement).
-D7-Dforme modale : Il correspond la forme de vibration associe une frquence propre donne.
x(t)
A
t
-A
!
T
Figure 1 signal harmonique

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x(t)=A Sin(! t-")
Equation du signal ci dessus:
0.1.2Remarques:
-R1- Les frquences propres et les dformes modales forment des couples indissociables.
-R2- On rappelle la relation entre priode pulsation et frquence:
F (Hz)=
1 ! *rad/s -1
)
=
=s =Hz,+
T 2 ' (rad
0.1.3Intensit des signaux

0.1.3.1 Niveaux RMS (Root Mean Square)
La valeur moyenne d'un signal sinusodal centr est nulle. Il existe un moyen intressant pour rendre compte de
l'intensit d'un signal, c'est la mesure de son efficacit:
Si x(t) est le signal, alors XRMS est sa valeur efficace et
1T
/
T .x!(t) dt
0
Xrsm =
Si x(t) = A Sin(! t - "), alors on trouve aisment : XRMS =
0.1.3.2
A
2
Logarithmes et dcibels
Lorsqu'on veut rendre compte simultanment de deux grandeurs d'intensits trs diffrentes, le logarithme
s'impose. En particulier dans les domaines perceptifs o les chelles peuvent tre trs grandes (1015 en visuel et
1012 en auditif). On prend alors une grandeur rfrence et on compare les grandeurs mesures cette dernire.
On utilise alors le Bel:
*XLXBel = Log10)X ,
(
0+
o X0 est la grandeur de rfrence.
On note l'intensit LxBel avec L en prfixe pour Level.

La fonction la plus usite est le dcibel (dB):
*XLXdcibel = LXdB= 10 Log10)X ,
(
0+
Proprits du dcibel:
- Lorsqu'on multiplie par deux un signal X, on ajoute1 3 dB la valeur XdB
- Un rapport de 10 donnera 10 dB et un rapport de 106 donnera 60 dB !
- Les niveaux de rfrence sont:
- En acclration:
00=1 m/s!=10-6 m/s!
- En vitesse:
V0 = 1 nm/s =10-9 m/s
- En dplacement:
X0 = 1m = 10-3 mm
10 Log10(2)13,0103

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En accoustique, on dfinit le dcibel accoustique dBa tel qui est le rapport entre la valeur de la puissance du
signal accoustique et la valeur de rfrence W0 = 10-12 Watt/m! 1000 Hz qui est le seuil absolu
d'audibilit d'un signal.
Remarque:
En prsence de vibrations alatoires, ce sont les nergies vibratoires qui sajoutent. On n'a pas pour autant le
droit d'additionner leurs niveaux en dB ! En effet, le logarithme d'une somme n'est pas gal la somme des
logarithmes (qui correspond au logarithme du produit !). Soient les vibrations x1 et x2. En termes de niveaux
*X1*X2nergtiques, on a: LX1dB= 10 Log10) , et LX2dB= 10 Log10) ,
(X0+
(X0+
En termes d'nergie, on lve au carr les signaux (X1=x1!), donc la somme vaut : X1+2 = x1! + x2!
*X1!+X2!En dcibels l'nergie somme vaut : LX1+2 dB =10 Log10)
,
( X0! +
0.1.4Qu'est ce que la vibration mcanique?

Il s'agit de l'tude du comportement dynamique des corps. Cette dfinition peut se scinder en deux sous
parties:
-1- l'tude des vibrations libres: soit un mouvement oscillatoire non entretenu (pendule, circuit
rsonnant,...).
-2- les vibrations forces: soit un systme soumis des sollicitations extrieures. On peut en dfinir
deux catgories :
-2.1- Le rgime transitoire: le systme est soumis des sollicitations extrieures et rpond. On
cherche alors savoir quelle est sa rponse avant stabilisation (s'il y a lieu).
-2.2- Le rgime permanent: le systme est soumis des sollicitations extrieures priodiques et
l'on cherche savoir quel est son comportement une fois dpass le stade du rgime transitoire.
Principe d'analyse
On exploite les grands principes de la physique:
-1- Principe de la conservation de l'nergie (s'il y a de l'amortissement, il faut isoler diffremment)
-2- Principe de la conservation de la masse.
Le principe "1", nous permet de mettre en, place une quation de bilan nergtique o rentre en compte
l'nergie potentielle du systme, l'nergie cintique et s'il y a de l'amortissement, l'nergie dissipe (en chaleur
par exemple). On se sert le plus souvent de la transformation d'nergie cintique en nergie potentielle et vice
versa (cas du pendule).
Notre objectif est de mettre en place une quation diffrentielle qui nous permettra de dterminer le
comportement dynamique du systme. C'est dire ses frquences de rsonance, et ses rponses des
sollicitations priodiques, par exemple.
$4Caractristiques physiques du systme
Cette quation diffrentielle dpendra des 3Conditions Initiales
$2Sollicitations Extrieures ventuelles
Droulement du cours :
Systme un degr de libert:
Nous allons tudier un systme simple ou modlis comme tel. Le systme le plus simple que l'on puisse
tudier est un systme qui ne dpend que d'un paramtre, on l'appelle aussi systme un degr de libert.

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Prenons pour exemple un systme Masse - Ressort - Amortisseur, ce systme est l'Oscillateur lmentaire
linaire de la mcanique :
A
R
m
est un amortisseur &$

reprsente un ressort % caractristiques
reprsente une masse#$
x(t)
est le paramtre du systme
f(t)
est la fonction sollicitations extrieures.
Figure 2 modle 1 ddl

Systmes plusieurs degrs de liberts:
Les systmes un seul degr de libert ne sont souvent pas suffisants pour exprimer avec suffisamment de
richesse les phnomnes vibratoires. On est alors conduit modliser des systmes avec plusieurs degrs de
libert. Donc, on met "bout bout", des systmes un degr de libert comme celui indiqu ci dessus. Soit le
systme n degrs de libert suivant:
Figure 3 modle n ddl

On construira alors des relations matricielles qui remplaceront les relations scalaires.
Systmes continus:
Enfin, nous essaierons, lorsque ce sera possible de dcrire le comportement du systme rel par des quations
dites des milieux continus, qui nous permettent dans quelques cas particuliers d'obtenir des solutions
analytiques des problmes dynamiques.

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1 Systme Un Degr De Libert

1.1
Prsentation
c est la constante d'amortissement de A&$
k reprsente la raideur de R
% caractristiques
$#
m reprsente une masse
x(t)
est le paramtre du systme
(x=0 l'quilibre)
Figure 4 modle 1 ddl
fe (t)=f(t) est la fonction sollicitations extrieures.
On prend pour paramtre "x(t)" du systme, la position de la masse par rapport repre R0 fixe.
Remarques .
-R1- x(t)
est la vitesse de la masse par rapport R0.
..
-R2- x (t) est l'acclration de la masse par rapport R0.
.
-R3- La force de freinage (dissipe) est considre comme proportionnelle x(t) et de sens oppos au
mouvement. Le coefficient de proportionnalit est une constante que 5l'on nomme
constante
5
.
-1
d'amortissement visqueux et que l'on note "c", son unit est le N m s. Force fc = - c x (t)
6c
-R4- Cet amortisseur est modlis comme n'ayant ni masse ni raideur et = 0
6t
-R5- Le ressort en se comprimant, oppose une force (suppose) proportionnelle au dplacement x(t). Le
coefficient de proportionnalit se nomme raideur du ressort et se note k. Son unit est le N m-1.
5
Force fk = - k 5
x (t)
6k
-R6- Le ressort est modlis comme n'ayant pas de masse ni d'amortissement et
=0
6t
-R7- Pour dplacer la masse sous l'action d'une vitesse non constante (cas d'un mouvement acclr ou
dclr ou priodique) il faut exercer une force proportionnelle au produit de la masse par l'acclration
qu'elle subit. Ce principe bien connu de tous est l'expression du principe fondamental de la dynamique.
6m
-R8- La masse est sans raideur et sans amortissement et
=0
6t
Nous allons donc tudier l'quilibre de ce systme5
au point
5M.
On a lquation dquilibre dynamique (P.F.D.) S F = m G , soit :
..
.
..
.
5 5 5
5
fk + fc + fe = m 0 7 m x = -cx - k x + fe 7 m x +cx + k x = fe
Il sagit bien dune quation diffrentielle du second ordre, linaire et coefficients constants (on sait faire...).
Nous pouvons alors traiter deux configurations principales:

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-A- f(t)=0 : Le REGIME LIBRE (quation sans second membre).

-B- f(t) 8 0 REGIME FORCE:
B-1 : on sintresse aux phnomnes transitoires qui interviennent au dbut du mouvement : on
analyse ces phnomnes fortement dpendants des Conditions Initiales.
B-2 : on ne soccupe que des phnomnes permanents les phnomnes transitoires ont disparus,
on na plus dinfluence des C.I. seuls comptent la forme de lexcitation f(t) et les caractristiques
de la structure.
B-2-a: f(t) est harmonique (fonction sinusodale, on sait faire...).
B-2-b: f(t) nest pas harmonique (on la transformera en fonction harmonique par les
sries de Fourier).
Autres critures de lquation dynamique:
Lquation que nous avons crite plus haut est une quation dquilibre en efforts. Nous pouvons lcrire en
dplacements, en vitesse ou en acclrations le plus souvent en fonction du type de sollicitation extrieure (pour
un acclromtre, lexcitation extrieure est une acclration, bien entendu).
Ecriture en dplacement:
m ..
c .
1
x(t) + x (t) + x(t) = xe(t) = f(t)
k
k
k
Dimension = dplacement
De mme criture en vitesse:
.
m ..
k
1
x(t) +x (t) + x(t) = ve(t) = f(t)
c
c
c
Dimension = Vitesse
De mme criture en acclration:
..
c.
k
1
x(t) + x (t) + x(t) = 9e(t) = f(t)
m
m
m
Dimension = Acclration
1.2
Rgime libre
1.2.1Etude du rgime libre non dissipatif:

Ici, le systme est tel quil ny a pas de forces extrieures:
c=0
x(t)
fe(t) = 0
Lquation dynamique rsoudre devient:

..
mx+kx=0
Le polynme caractristique est : m r! + k = 0, la solution est r1= j
k
et r2= - j
m
k
m

k
: !0 =
m
On note !!0 =
et f0 =
!0
1
=
2' 2p
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k
la pulsation propre
m
k
la frquence propre
m
Donc x est de la forme :

x(t) = C1 ej !0 t + C2 e-j !0 t
'
= A Cos(!0 t) + B Sin(!0 t) = A Cos(!0 t) + B Cos(!0 t- )
2
.
x(t)
..
x(t)
x(t) = X Cos(!0 t-")

= X !0 Cos(!0 t-" + '/2)= - X !0 sin(!0 t-")
= X !0! Cos(!0 t-" + ')= - X !0! Cos(!0 t-")
X = A!+B!
et
Avec
B
tg(") =
A
1.2.1.1
Dfinitions :
! 0 est la pulsation propre du systme conservatif: elle est exprime en rad/s ou en s-1
X est lamplitude du mouvement
" est le dphasage de x(t).
1
On note f0 =
! la frquence propre du systme conservatif exprime en Hz ou s-1
2' 0
1 2'
et T0 = =
la priode associe ( en s).
f0 !0
.
..
Nous pouvons voir dans la figure ci dessous, la reprsentation en vecteurs tournants de x(t), x(t) et x(t)
"
"0X
..
!0t
x(t)
x(t)
Reprsentation de x(t)
!/2
!/2
x(t)
"0 t-#
x(t)
"0?X
..
Reprsentation de x(t), x(t) et x(t)

Figure 5 vecteurs tournants
.
'
'
par rapport x(t) et lacclration est dphase de par rapport x(t). Nous pouvons
2
2
.
..
voir dans la figure ci dessous, la reprsentation de x(t), x(t) et x(t) par rapport au temps.
La vitesse est dphase de

..x(t)
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x(t)
x(t)
Figure 6 Dplacement, vitesse et acclration.

Ces trois grandeurs sont toujours en quadrature de phase de l'une sa drive. En ce qui concerne les valeurs de
ces fonctions, il est noter que les frquences jouent un rle trs important dans leurs volutions.
= X Cos(!0 t-")
4$x(t)
4$x. MAX = X
.
3x.. = X !0 Cos(!0 t-" + '/2) : 3x.. MAX = XMAX 2 ' f0
$2x MAX = VMAX 2 ' f0= XMAX 4 '! f0!
$2x = X !0! Cos(!0 t-" + ')
Le tableau ci-dessous illustre ces rapports:
Frquence (Hz)
1
10
Dplacement (m)
Vitesse (mm/s)
0,06
Acclration (m/s!)
0,0004
10
10
0,6
0,04
100
10
6
4
1000
10
60
400
On comprend alors qu' basse frquence, les dplacements sont plus faciles lire et qu' haute frquence1 les
acclrations2 sont plus faciles lire. On peut utiliser le calcul ou des abaques pour convertir les amplitudes des
signaux "dplacement-vitesse-acclration" en fonction de la frquence.
1.2.1.2
Conditions initiales:
On na que deux conditions

. initiales dfinir car il ny a que deux inconnues: X et ".
Lcher initial: x(0)=X0 et x(0)=V0
Soit
4tg(") = ! X
X
3X = Cos(")
29 =- ! !X
V0
cos(") = X0
4$x(0)=X
.
X !0 Sin(") =V0 :
3x(0)=
..
$2x(0)=-X !0! Cos(-") =90
1.2.2Etude du rgime libre dissipatif:

1
2
Reste dfinir ce qu'est une haute ou une basse frquence pour le dispositif donn.
De plus les clromtres et acclromtres ne ncessitent pas de dfinir une rfrence (cas des capteurs de dplacements)

c
k
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Lquation
dynamique rsoudre devient:
..
.
mx+cx+kx=0
m
x(t)
On peut crire lquation sous la forme suivante:

..
x+
..
.
c . k
x + x = 0 7 x + 2 ; x +!0! x = 0
m
m
Lquation caractristique scrit:

m r! + c r + k = 0 7 r! + 2 ; r + !0! = 0
<= c!- 4 m k ou encore <= ;! - !0!
do
avec
4r1 = -; + ;! - !0!
3
2 r2 = -; - ;! - !0!
x(t) = A er1t + B er2t
1.2.2.1
Dfinition:
c
est appel coefficient damortissement.
2m
Sa dimension est la s-1
;
c
==
=
est appel amortissement relatif il sagit dun terme sans dimension.
!0 2 k m
!1! = |;!-!0!| = !0 |=!-1| est la pulsation propre du systme amorti.
;=
Discussion:
" <>0 7 ;! > !0! 7 = > 1 : cas damortissement surcritique
# <=0 7 ;! = !0! 7 = = 1 : cas damortissement critique
$ <<0 7 ;! < !0! 7 = < 1 : cas damortissement sous critique
Nous allons traiter les trois cas ci dessous:
1.2.2.2
Amortissement surcritique
<>0
;! > !0! 7 = > 1
$4r1 = -; + !1
3
donc x(t) = e>;t(A e!1t + B e-!1t)
2$. r2 = -; - !1
et
x(t) = - e>;t((;-!1)A e!1t + (;+!1) B e-!1t)
!1 est une pulsation seulement dans le cas $ (rgime sous critique)

Page 14/80
x(0)=X
0
.
et x(0)=V0
Soit
1
4
A
=
$ 2 !1 (X0(;+!1)+V0)
$4X0 =A + B
3
73
-1
2$V0 = -(;-!1)A-(;+!1)B
$2 B = 2 !1 (X0(;-!1)+V0)
; X0+V0
*
Do x(t)=e-;t)X0 ch(!1t) +
sh(!1),
!1
(
+
Rappel ch x =
ex + e-x
ex - e-x
et sh x =
2
2
Remarque:
Le signal est apriodique, on ne voit aucune ondulation. Ce qui est logique car x(t) ne contient que des
fonctions exponentielles coefficients rels (<>0)
1.2.2.3
Amortissement critique
<=0
;! = !0! 7 = = 1
r1 = r2 = -; = - !0
donc x(t) = u(t) e>! 0t
On va calculer u(t):
.
..
..
x(t) = e>!0t(u(t)-!0 u(t)) et x(t) = e..>!0t(u(t). - 2!0 u(t)+ !0! u(t))

Or lquation ..dynamique scrit: x + 2 ; x + !0! x =0
On en dduit u(t)=0 : u(t)=A + B t
Donc la solution gnrale de lquation scrit:
x(t)= (A + B t) e-w0t
x(0)=X
0
.
x(0)=V0
Soit
Do
$4X0 =A
3
2$B= !0 X0
+V0
-!0t
x(t)=e
(X0+(X0 !0 + V0)t)
.
-!0t
x(t)=e (v0-!0 (X0 !0 + V0)t)
Remarque:
Le signal est apriodique pour les mmes raisons que dans le cas prcdent. Ce cas particulier (critique) est la
limite du cas prcdent.
1.2.2.4
Amortissement sous critique

Page 15/80
<<0
;! < !0! 7 = < 1
4$r1 = -; + j !1
avec 3
2$r2 = -; - j !1
on. en dduit x(t) = e>;t(A cos(!1t) + B sin(!1t))
et x(t) = e>;t((!1B-;A)cos(!1t) - (!1A+;B)sin(!1t))
x(0)=X
0
.
x(0)=V0
Soit
4$X0 =A
3 ; X0 +V0
$2B=
!1
4$X= X0!+*); X0 +V0-,2

4$X= A!+B!
( !1 +
3
B
:3
tg"=
; X +V
2$
A
$2tg"= !10X0 0
Do x(t)= X e-ltcos(w1 t- j)
Remarques:
" Le signal est pseudo - priodique, on voit une ondulation dont la pseudo priode est constante et dont
lamplitude dcrot avec le temps. En effet, x(t) contient des produits de fonctions exponentielles coefficients
rels et complexes
# Lamplitude varie exponentiellement (dcroissante bien sr) avec le temps. Cest dire que le logarithme
rapport entre deux battements successifs est constant (do lexpression de lamortissement en dcibels).
$ Lamortissement diminue considrablement lamplitude des pulsations mais touche peu aux
frquences.
2p
La pseudo priode a pour valeur: T1 =
w1
!1 !0
La frquence correspondante est : f1=
=
1-=! = f0 1-=!
2' 2'
La remarque 2 nous amne calculer ce coefficient logarithmique de dcroissance que nous appellerons
dcrment logarithmique et que nous noterons ?.
?=
do
X e-;t cos(!1 t+ ")

- 1
1 * x(t) - 1 *
, = ln(e n;T1)
ln)
, = ln)
-;(t+nT1)
n (x(t+n T1)+ n ( X e
cos(!1 t + n !1T1+ ")+ n
L = l T1 =
Evolutions de e? et f1 :
2ph
x(t)
et
= eL
x(t+T
)
1
1-h!

Page 16/80
f1 1
f0
20
0.8
10
0.6
0.4
0.2
1
0.00001 0.0001
0.2
Evolution de
0.4
0.6
0.8
Evolution de
0.001
0.01
0.1
x(t)
en fonction de =
x(t+T1)
f1
en fonction de =
f0
15
v(t)
v(t)
x(t)
10
V0
5
x(t)
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
-5
-10
Amortissement surcritique (vitesse et dplacement)

-15
Amortissement sous critique (vecteur tournant)

x(t)
x(t)
T1
-! t
Xe
V0
-! t
-X e
Amortissement sous critique : x(t)

Amortissement surcritique (dplacement pour
plusieurs vitesses initiales)
Figures 7 rgimes libres amortis
1.2.3Amortissement optimal pour une rponse rapide:
"

Page 17/80
Nous voulons trouver la valeur de h qui donnera la plus petite valeur possible pour la rponse un chelon (cf.
automatique continue) ou un lcher initial.
Si nous prenons une petite valeur de =, on obtient alors :
Ici, M=1
K=1
2 valeurs de = :
==0,2
==0,4
Figure 8 rponse un chelon

Si nous prenons une grande valeur pour = :
M=1
K=1
2 valeurs pour = :
==1
==2
Figure 9 rponse un chelon

Il y a une valeur optimale de = qui minimise ce temps. Nous devons prendre un temps unique pour rfrence.
Pour faciliter les calculs, nous prenons ce temps de rfrence gal T0. Il est facile de montrer que si une
courbe de rponse est infrieure l'autre pour une valeur t1 de t, alors, elle l'est pour n'importe laquelle
(dcroissance exponentielle un seul paramtre).

Page 18/80
0
1
temps
2
3
1
0.8
Valeur
0.6
0.4
0.2
0
amortissement
L'amortissement optimal est celui qui minimise @rponse(T0).
6 @rponse
(t=T0) = 0 : = = = optimal =
6=
1+16 '!-1
1 0.92
4'
1.2.4Cas du frottement sec

Dans le cas du frottement sec, le modle de Coullomb est le plus simple, le plus robuste, colle assez bien aux
essais et donc le plus employ.
isq
sv
Ca
ue
ux
F
+Fs
Cas sec
v
Cas sec
Coullomb lastique
Coullomb classique
Kc raideur de
contact
-Fs
Figure 11 Diagramme force/dplacement et modles
de Coullomb.

Page 19/80
Figure 10 Diagramme force/vitesse

Dans le diagramme 11, on peut voir les deux modles de Coullomb. Le modle classique exprime que les
actions de contact sont indpendantes de la vitesse d'une part et de la raideur de contact. La force passe
instantanment de +Fs -Fs lorsque la vitesse change de signe. Ce modle est pratique la main mais pose des
problmes en simulation (discontinuit), le modle Coullomb lastique permet de rsoudre ces difficults et
aussi de mieux coller la ralit.
D'autre part, on peut prendre en compte la diffrence entre le coefficient d'adhrence fad et le coefficient de
glissement fg qui bien souvent est plus petit1, rarement modliss dans les codes de calculs gnralistes.
L'quation suivante reprsente le modle Coullomb classique:
Fsec(t)=-Fs Signe(Vitesse)
Exemple d'analyse d'un systme 1 DDL en frottement sec:
Dans la figure ci contre, le vrin symbolise le
comportement d'un frottement sec. Le modle
utilis ici sera le modle de Coullomb classique.
L'quation
du mouvement. est alors:
..
m x + k x = - Fs (signe x)
M
Keq
Fsec
Figure 12
La solution gnrale est
xg(t)=xssm(t)+xp(t)
Avec xssm(t)=Xssm Cos(!0t-"ssm)
et
Fs signe(x)
xp(t)= k
.
La loi de mouvement est : xg(t)= Xssm Cos(!0t-" ssm)

.
Fs signe(x)
k
On impose les conditions initiales x(0)=X0 et x(0)=0.

.
$4Xssm=X0+signe(x) Fs
k
On obtient alors 3
2$"ssm=0
D'o
. F
.
F
*
xg(t)=) Xssm+signe(x) ,Cos(! 0 t) - Signe(x )
(
k+
k
la solution du problme la premire demi
priode.
Ce signal est reprsent dans la figure suivante:
Les effets de cette diffrence sont bien connus par les mcaniciens du contact, on parlera du stick-slip ou plus familirement du
broutage des systmes adhrents (pneumatiques, freins, embrayages, ).

Page 20/80
t/T0
2
!
Fs "0 t - x0
k
Figure 13 rgime libre en modle Coullomb classique

Le signal dcrot de faon priodique en suivant une loi linaire. En effet la priode est conserve, elle vaut T0.
2 Fs
Lorsqu'on observe le signal en acclration, on voit des sauts chaque demi-priode, ces sauts valent
et
m
traduisent la discontinuit des quations. La figure suivante montre le rsultat d'une simulation.
5.0E+02
!(t)
2 Fs
m
4.0E+02
3.0E+02
2.0E+02
1.0E+02
0.0E+00
2.1E-02
1.2E-01
2.2E-01
3.2E-01
4.2E-01
5.2E-01
6.2E-01
7.2E-01
8.2E-01
-1.0E+02
-2.0E+02
-3.0E+02
-4.0E+02
-5.0E+02
!0=
k x0
m
Figure 14 Acclration en modle Coullomb classique

L'observation d'un signal permet de dduire les caractristiques physiques du systme mais aussi son type de
comportement.

Page 21/80
1.3 Rgime forc

Reprsentation:
f(t)
x(t)
..
Lquation dynamique rsoudre devient: m x + c x + k x = F(t)
1.3.1Rgime forc harmonique:

Rponse une force extrieure de la forme: F(t)=F cos(At)
Nous allons calculer la rponse x(t) cette excitation:
1.3.1.1
Solution analytique:
x(t) est la somme de deux fonctions: une solution de lquation sans second membre et une solution particulire
de la forme du second membre.
Soit x(t) = xssm(t) + xp(t)
On connat xssm(t) car on la calcul prcdemment. Calculons xp(t):
x. p(t) = Xp cos(At - "p) = A cosAt + B sinAt
x.. p(t) = - A Xp sin(At - "p) = A (-A sinAt + B cosAt)
xp(t) = - A! Xp cos(At - "p) = -A !(A cosAt + B sinAt )= -A! xp(t)
..
..
m xp + c xp + k xp = F cos(At) xp + 2 ; xp + !0! xp =
Donc
7 (!0!-A!)(A cosAt + B sinAt) +2 ; A (-A sinAt + B cosAt) =
F
cos(At)
m
F
cos(At) V
- t
m
F
4$
(!0!-A!)A +2 ; A B=
m
7 3
2$(!0!-A!)B - 2 ; A A = 0
0!-A!)
4$A = m ((!F(!
0!-A!)!+4 ;!A!)
do 3
F 2 ;A
$2B = m ((!0!-A!)!+4 ;!A!)
F
4$Xp =
4$Xp = A!+B!
m (!0!-A!)!+4 ;!A!
avec 3
B , on obtient 3
2 ;A
$2tg("p) = A
$2tg("p) = !0!-A!
On reprend les notations prcdentes et on introduit les suivantes:

B=
W Freq excitation
=
w0
f0
dfinit la pulsation (et la frquence) relative de lexcitation.

Page 22/80
F
Xs =
k
Xp
=
Xs
dfinit le dplacement statique1

dfinit le facteur damplification dynamique.
m=
Les formules prcdentes deviennent:

Xp =
k Xs
m
(!0!-A!)!+4 ;!A!
1
(1-b!)!+4 h!b!
et
= Xs
tgjp =
2 hb
1-b!
Ces deux paramtres caractrisent la rponse du systme lexcitation.

La figure de la page suivante donne lvolution de ces paramtres en fonction de la pulsation relative et de
valeurs de lamortissement relatif =.
Remarques:
"
Point de dpart des courbes2: B=A=0 : = 1 : X = Xs
#
2
Il existe un maximum3 pour (B) pour chaque valeur de = si = <
, ce maximum vaut :
2
MAXI =
1
2=
1-=!
pour A = !2 = !0
1-2=!
!0
La frquence de rsonnance vaut alors f2=
1-2=! = f0 1-2=!
2'
1
$ Quand B 5 +C , 5 0 en fait 5 donc, on observe une dcroissance de 6 dcibels4 par octave5. La
B!
figure 19 illustre celle-ci
1
2h
On peut noter que pour des valeurs de = faibles , on a B(0) 1 B( MAXI) , cest dire que
lamortissement est peu influent sur les frquences.
& Quand A << !0 on a le systme qui vibre quasiment en phase avec lexcitation ("10)
' Quand A >> !0 on a le systme qui vibre quasiment en antiphase avec lexcitation
(" 1 ') et 5 0(6)
% Si B = 1 alors A = !0 et m = m0 =
En fait il suffit que la vitesse et lacclration soient faibles"
F
F
En effet si on considre que le mouvement x(t) est quasi statique on a comme solution x(t)= cos(At) => X=
k
k
Ce maximum sobtient pour
d
d
= 0 ou
((1-B!)!+4=!B!)=0 do B(-1+B!+2=!)=0
dB
dB
Deux solutions: B=0 et B= 1-2=! soit !2=!0

4
5
6
1-2=!
*1En effet, 10 Log10) , = -6

(4+
Intervalle entre deux frquences, dont l'une est double de de l'autre.
Attention, la tentation de travailler haute frquence pour diminuer lamplitude de la rponse car dans la ralit, un systme
un degr de libert nexiste pas e, comme nous le verrons plus loin, un systme possde autant de rsonances que de degrs de
libert!

Page 23/80
( Quand A = !0 on a le systme qui vibre en quadrature de phase avec lexcitation " =

)- Si =>
p
2
2
alors il ny a plus rsonance.
2
100
"=0
Lieu des maxima
10
"=0,2
"=0,5
"=0,7
"=1
0.1
0.2
0.5
Figure 15 Diagramme Log Log de (!,") pour plusieurs valeurs de !

100
Page 24/80
"=0
Lieu des maxima
10
"=0,2
"=0,5
"=0,7
"=1
0.5
1.5
2.5
Figure 16 Diagramme Linaire-Log de (!,") pour plusieurs valeurs de !
"
#/2
0
0.5
1.5
2.5
Figure 17 Diagramme de la phase # de la rponse
1.3.1.2
Energie de dissipation

Page 25/80
Un moyen intressant de mesurer la dissipation est dutiliser le diagramme efforts/dplacements. Il faudra tre
nanmoins vigilant indiquer la vitesse laquelle lessai est effectu ou dfaut le temps ncessaire pour
raliser un cycle.
L'energie de dissipation par cycle correspond au travail des forces de dissipation Fd(t) pour une priode. La
figure 18 ci-dessous montre l'ellipse de relation effort visqueux/dplacement qui correspond au diagramme de
phase vitesse/dplacement. Dans le cas dun systme ressort amortisseur, on peut effectuer un ensemble de
cycles de faon mesurer lnergie de dissipation par cycle. Si on isole un cycle, on obtient la courbe de la
figure 18.a
a) Ressort+amortisseur
b) diffrents modles
Figure 18 Energie dissipe sur un cycle par un systme k+c
/
F!
Fd(t) x(t) dt = ' C 0 ! !0
ED= D
D
k!
.
cycle
Si on reprend cette figure 18.a et quon isole deux comportements caricaturaux, le cas lastique pur et le cas
viqueux pur, on obtient les reprsentations de la figure 18.b. Le cas lastique pur nabsorbe logiquement aucune
nergie (on reprend ce quon a donn) quant au cas visqueux pur il maximise lnergie du modle k+c prsent
ci avant. Si on appelle <F/2 lamplitude defforts et <x celle du dplacement alors on peut quantifier Ed
associ :
Ed( c seul) = '/4 * <F * <x
Dans le cas dun systme base de frottement sec seul, on a indpendance entre lintensit de leffort et le
dplacement. La courbe est alors reprsente par la figure ci-dessous. En reprenant les notations <F et <x ciavant, on peut comparer les nergies de dissipation par cycle dans le cas des dissipations selon le modle
visqueux et sec de Coullomb:
Ed(frottement sec) = <F*<x
Le calcul de ED du cas ressort+amortisseur est donn par:
1.3.1.3
Autres reprsentations
Ici, travers des reprsentations, on met en vidence l'influence des caractristiques du systme:
10 Log(X/F)
Page 26/80
6d
b/o
cta
ve
M
as
se
10 Log(F/X)
1/K
Raideur
se
as
M
e
tav
/oc
db
-6
Raideur
!
!
Figure 20 Diagramme de raideur
10 Log(F/V)
-3
db
/o
Ra
cta
id
ve
eu
r
M
-3
as
db
se
/o
cta
ve
Figure 21 Diagramme de mobilit
Figure 22 Diagramme d'impdance
10 Log(F/")
-6
ur
ide
e
Ra
tav
/oc
db
10 Log("/F)
Amortissement
6d
b/o
cta
ve
Ra
ide
ur
Masse
Amortissement
r
eu
d
i
Ra
Amortissement
e
tav
c
o
b/
d
3
ve
a
t
c
/o
b
3d
se
as
M
Amortissement
Figure 19 Diagramme de compliance

10 Log(V/F)
Masse
!
Figure 23 Diagramme d'inertance
1.3.1.4
Figure 24 Diagramme de masse
Dtermination de l'amortissement sur un spectre de mesure:
Mthode du pic
On sait que la valeur de l'amplitude maximale vaut MAXI =
1
2=
1-=!
pour A = !2 = !0
1-2=! .

Page 27/80
1
Xs
Cela nous donne une premire valeur de = et une approximation classique : ==
=
2 MAXI 2 Xmaxi
Mthode de l'intervalle :
La figure 25 illustre cette mthode. On commence par dterminer la hauteur Xmaxi pic puis on calcule
Xmaxi
2
que l'on trace pour obtenir les pulsations correspondantes en abscisse, soit respectivement !a et !b.
On alors: = =
!b-!a
qui donne une bonne approximation de la valeur de =. On appelle aussi cette mthode
!b+!a
la mthode des -3db pour son application en diagramme en dcibels.

La valeur exacte est obtenue est la solution de l'quation:
(1-a)!
=4 - =! +
=0
8 (1+a4)
avec a =
!a
!b
Xmaxi
Xmaxi
2
Xs
!
!a
!0 !b
Figure 25 Mthode de l'intervalle
1.3.1.5
Construction par le diagramme des vecteurs tournants:

..
Rappel: Equation dynamique m x + c x + k x = F cos At

5
5
Soit SFext/masse = m G
En rgime permanent: x(t)=X cos(At -")
Bilan des forces:
F(t) = F cos.. At
m0(t) = m x. = -A! m X cos(At-") = A! m X cos(At-"+') = - A! m x(t)
- Fc(t) = c x = c A X cos(At-" + '/2)
- Fk(t) = k x = k X cos(At-")
Source (calculs vrifis) : Pedro-Pahud "Mcanique Vibratoire"

k Xp
F
c "Xp
..
mx
c x(t)
Page 28/80
!/2
"t
"t-#
k x(t)
"?mX p
Figure 26 solution harmonique en vecteurs tournants
Il nexiste ici, que deux inconnues : Xp et "p et deux donnes F et A.
La lecture et lanalyse du diagramme donne:
F
4
Xp =
=
A!
c!
X
4F!
p! + [(k-A!m)Xp]!
$ m (!0!-A!)!+4 ;!A!
$
cA
3
do 3
(C.Q.F.D.)
2 ;A
$2tg("p) = k-mA!
$2tg("p) = !0!-A!
1.3.2Rgime forc priodique:

On tudie la solution complte de lquation
..
m x + c x + k x = F(t)
Ici, F(t) nest pas une fonction harmonique mais peut tre tudie comme une superposition de fonctions
harmoniques sries de Fourier.
x(t) est la somme de xssm(t) solution de lquation sans second membre et de xp(t) solution de lquation
particulire.
Il y a dautres mthodes comme la transforme de Laplace, des mthodes directes de recherche de solutions
particulires, lanalyse numrique, (...) mais nous nous cantonnerons ltude des sries de Fourier car elles
sont le plus utilises dans lindustrie (en particulier dans le domaine numrique).
Exemple:
On cherche la rponse une excitation F(t) dfinie par la figure ci dessous:
F(t)

Page 29/80
On trouve, aprs dcomposition en sries de Fourier de frquence dchantillonnage A/(2'), le spectre

d'amplitudes Fn et de phases En:
Fn
!n
"
F0 F1
"/2
F2
n
On peut alors calculer, pour chaque harmonique, soit pour chaque valeur de n, la rponse Xn(t) qui sera donc le
couple (Xn , "n) (ou An, Bn si on calcule Xn(t)= Ancos(nAt)+Bnsin(nAt) ).
Soit alors les spectres de rponse:
!n
Xn
"
"/2
X0 X1 X2
n
On peut remarquer que les harmoniques d'ordre 2, 6 et 10 sont des dphasages proches de '/2, on peut
supposer que le systme est proche de rsonances des frquences 2A/(2'), 6A/(2') et 10A/(2')
Dcomposition en sries de Fourier:

Priode = T = 2'/A
C
F(t) = F0 + F(FAncos(nAt)+FBnsin(nAt))
n=1
T
1
/F(t) dt
F0 = .
T
0
T
2
/
FA
=
F(t) cos(nAt) dt
n
Avec
T.
0
T
2
FBn = /
F(t) sin(nAt)dt
T.
0
Remarques:
" Si F(t) est paire alors FBn = 0 G n
# Si F(t) est impaire alors FAn = 0 G n
4$
$
3
$
$2
On peut aussi crire:
4$Fn = FAn!+FBn!
et
F(t) = F0 + FFncos(nAt-Hn) avec 3
FBn
n=1
2$tg(Hn) = FAn
C

Page 30/80
Remarques:
F1 cos(At-H1) est appele la fondamentale de F(t). Les termes Fn cos(nAt-Hn) pour n>1 sont appels les
harmoniques de F(t).
F0 est la valeur moyenne de F(t)
Nous pouvons alors dterminer le spectre de lexcitation.

Reprenons
..
. lquation dynamique de loscillateur:
m x + c x + k x = F(t)
Dans cette quation, on peut substituer F(t) la superposition de ses harmoniques et tudier alors la
superposition des rponses de chacune dentre elles.
La solution est donc de la forme
C
x(t) = X0 + FXn cos(nAt -Hn - " n)
n=1
F0
avec X0 = la valeur moyenne de x(t).
k
Pour une harmonique Fn(t) =Fn cos(nAt-Hn) de F(t) on trouve la rponse Xn(t) = Xn cos(nAt-Hn-"n)
Fn
Fn
4$Xn =
= n
k
m (!0!-n! A!)!+4 ;!n!A!
Avec 3
2 n ;A
$2tg("n) = !0!-n! A!
n =
Alors
et
tg "n =
1
(1-n! B!)!+4 n! =! B!
2 n =B
1-n! B!
On peut alors construire le spectre de la rponse en fonction du spectre de lexcitation.

On calcule, pour chaque harmonique (soit pour chaque valeur de n), la rponse Xn(t) qui sera donc le couple
(Xn , "n)
(ou X
An,
XBn si on calcule Xn(t)= XAncos(nAt)+XBnsin(nAt)
Exemple (suite):
Soit alors les spectres de rponse:
Xn
X0 X1
).
!n
"
"/2
X2
n
On peut remarquer que les harmoniques d'ordre 2, 6 et 10 sont des dphasages proches de '/2, on peut
supposer que le systme est proche de rsonances des frquences 2A/(2'), 6A/(2') et 10A/(2')
1.3.3 Sries de fourier de quelques fonctions:
La fonction Sinus(At):

Page 31/80
F(t)=F Sin(At)
L'tude de cette fonction sur l'intervalle [0,2']donne la solution triviale suivante: F(t)= 0 + F Sin(A t)
Soit le spectre :
!n
Fn
"
F1=F
n
Soit, en fait En='/2

1.4 La fonction "crneau" symtrique:
Avec T=2 '/A et en supposant que cette fonction est
priodique de T!
F(t) est une fonction impaire donc FAn=0
De plus, F0=0
L'tude de cette fonction sur l'intervalle [0,T]donne la
solution suivante:
FT
FBn=
(1-Cos('n) )
n'
2FT
F(t)=
'
1-(-1)n
Sin(n A t)
2n
F(t)
F
T/2
_
Fn
1/n
F2
n=1
Soit le spectre suivant:
F4
F6
F8
n
Sur la figure suivante, vous pouvez voir le signal d'origine

(F=1 et T= 2 ') et le signal reconstitu partir des 4
premires harmoniques significatives:
F(t) 1
4 Sin(t) 4 Sin(3 t) 4 Sin(5 t) 4 Sin(7 t)

+
+
+
'
3'
5'
7'
La fonction "impact":
Etudions la fonction "crneau" suivante:
Avec T=2'/A et en supposant la fonction est priodique de T!
S est la dure du crneau. La hauteur est F=F0/S
L'tude sur l'intervalle [0,T]donne les solutions suivantes :
2n'S
F T Sin(
)
T
*2 n ' S-FT*
)1-Cos)
,,
FAn=
et FBn=
( T ++
2n'
2 n '(
F(t)
S
T

1
Or T 5 C et S50 (on prendra en fait: S= )
T
D'o, aprs simplifications:
FAn=F T S = F
et FBn=T S! n ' 1 0
F(t)
F(t)=F
Page 32/80
F Cos(n A t)
Fn
n=1
Soit le spectre suivant:

n
Vous avez compris l'usage mcanique de cette fonction: le fameux coup de marteau pour dmonter (dmonter,
ou casser...) une structure. En effet, si vous trouvez un bon endroit (ventre commun aux modes propres que fous
voulez exciter) et que vous y appliquez un "Dirac", vous allez alors forcment attraper tous (si votre "Dirac" est
parfait) les modes propres qui n'ont pas de nud vibratoire cet endroit. Vous comprendrez aussi qu'un choc
appliqu une structure est toujours dangereux car il balaye tout le spectre!
Applications:
- Analyse modale
- Dmontage: si vous attrapez les modes propres d'une pice, vous provoquez des micro dplacements qui
dbloquent
le systme.
- Tests de cohsion d'un assemblage: analyse modale " l'oreille" (on tape et on coute le son de la structure).
- Musique: On percute un systme masse / ressort pour en extraire des sons.
- ...
1.5
Modlisation:
Nous allons, ici montrer ce que nous appelons ressorts et amortisseurs et comment on peut modliser des
systmes de plusieurs ressorts et amortisseurs en srie ou en parallle.
1.5.1Ressorts
Un ressort est une structure souple dont la caractristique est de relier des dplacements (i.e. translation et -ourotation) des efforts (au sens large, soit des forces ou des moments). Cette relation sera suppose linaire.
Comment calculer une raideur?
Il nest pas ncessaire davoir des comptences affirmes en rsistance des matriaux pour pouvoir dterminer
la rigidit dune structure poutre (ou autre) selon le cas de charge. Il faut avoir le sens physique et analyser le
problme en se demandant ce qui fait office de dplacement et ce qui fait office deffort. Il suffit alors
didentifier lquation F = k x pour en dduire k!
F
!
k =
3EI
o E reprsente une caractristique du
matriau que lon appelle module de YOUNG ,

exprime en Gpa (Giga Pascal) ,
I reprsente une caractristique de la section que
lon appelle moment quadratique exprime en m4

et
Page 33/80
reprsente la longueur de la poutre.
On peut trouver, dans un ouvrage de rsistance de

matriaux, la formule suivante:
F 3
I=
48 E I
48 E I
on en dduit : k =
3
Cas plus gnral que celui ci dessus:
3 EI
K=
a2 b2
F
k=
192 E I
/2
k=
768 E I
7 3
!
Ici, la relation lastique est
EI
o reprsente la longueur dveloppe du
exprime entre le couple k =
exercer et langle observ.
ressort spirale, et I le moment quadratique de la
C=k J (k en N m)
section
k=
ES
O S reprsente la surface de la section droite.

k=
Mt
!
F=k I
o G reprsente le module de cisaillement
du matriau, il est exprim en Gpa comme E. Mt est

le moment de torsion et J "langle mesur. J est le
moment quadratique polaire (de torsion) de la
section.
G d4
o d est le diamtre dun brin de spire, D
8 n D3
est le diamtre du ressort et n le nombre de spires.
Remarque: Le ressort spires travaille en fait en
torsion, cest pourquoi on trouve le module G dans
le calcul de k.
k=
GJ
Page 34/80
d'o k en N m-1
1.5.2Systmes amortissants
Un systme amortissant ou amortisseur dissipe de lnergie (le plus souvent, sous forme de chaleur). Il ne
faut pas confondre amortisseur et suspension! Il est noter quun amortisseur peut tre non linaire (en ralit,
il lest toujours) mais nous supposerons, ici que son comportement est parfaitement linaire. Nous tudierons
lamortisseur visqueux, en gnral, nous pourrons voir le cas particulier de lamortisseur frottement sec.
Lamortisseur visqueux linaire renvoie une force proportionnelle la vitesse de dplacement entre les
deux parties de lamortisseur.
L amortisseur sec renvoie (si lon respecte les lois de Coulomb) une force constante oppose au
dplacement quelle que soit la vitesse.
Remarques:
"
Si on tudie un vrin, alors on suppose que les forces dissipes le sont par les glissements dans le fluide
mais il y a des joints dtanchit qui frottent entre le piston et le cylindre. On peut alors modliser ce vrin
avec du frottement sec et de lamortissement visqueux.
#
Ce mme vrin comprime du fluide. Ce fluide nest pas compltement incompressible, il en rsulte une
raideur non nulle (surtout dans le cas des gaz).
On peut voir dans les figures ci dessous, les graphes des dplacements, vitesses et acclrations dans le cas dun
frottement visqueux ou sec.

E 1
q[1a]
dq[1a]
ddq[1a]
E 1
q[1a]
dq[1a]
Page 35/80
ddq[1a]
1.0
1.0
0.5
0.5
0.0
0.0
-0.5
-0.5
-1.0
-1.0
-1.5
-1.5
[s]
[s]
Frottement visqueux
Frottement sec
1.5.3Ressorts en parallle
k1
kq.
F
xq. = x2 = x1
k2
Nous avons deux ressorts en parallle

de raideur K1 et K2, nous recherchons
la raideur quivalente ces deux
ressorts, le dplacement impos x est le
mme.
Modle quivalent
F=F1+F2=K1 x+K2 x = Kq. x : Kq. = K1+K2

n
On peut aisment en dduire: Kq. =
F Ki
i=1
1.5.4Ressorts en srie
k1
k2
x1
kq.
F
xq. = x2
x2
modle quivalent
x1 =
F
K1
et
x2 - x1 =
Do, en gnralisant:
1
=
Kq.
F
i=1
1
Ki
F
F
*1 1 : x2 =
=F) + ,
K2
Kq.
(k1 k2 +
Nous avons deux ressorts en

srie de raideur K1 et K2, nous
recherchons
la
raideur
quivalente ces deux ressorts,
la force impose F est la mme.

Page 36/80
En clair, on peut dire que lon additionne les souplesses quand les ressorts sont en srie.
1.5.5Amortisseurs en parallle
C1
C2
Nous avons deux amortisseurs

en parallle de constantes
damortissement C1 et C2, nous
recherchons
la
constante
damortissement quivalente
ces deux amortisseurs, la vitesse
impose v est la mme pour les
deux amortisseurs.
F
Cq. vq.
Modle quivalent.
F=F1+F2=C1 x+C2 x = Cq. x : Cq. = C1+C2
On peut aisment en dduire: Cq. =
F Ci
i=1
1.5.6Amortisseurs en srie
F
C1
v1
C2
v2
Cq. vq.
Modle quivalent.
v1 =
F
C1
et
v2 - v1 =
Do , en gnralisant:
1
Cq. =
F
i=1
1
Ci
F
F
1 *1
: vq. = v2 =
=F) + ,
C2
Cq.
(C1 C2 +
Nous avons deux amortisseurs

en srie de constantes C1 et C2,
nous recherchons la constante
quivalente ces deux
amortisseurs, la force impose
F est la mme pour les deux
amortisseurs.

Page 37/80
1.5.7Exemple de modlisation
Soit le systme suivant:
Nous avons tudier un pont roulant transportant une masse M, comment peut on modliser ce systme?
Le chariot a une masse m nettement plus faible que
M, la masse dplacer.
La poutre qui supporte le chariot est en acier de

module de Young E, et de moment quadratique I.
Le cble est de diamtre ".
1.5.8
Analogie lectrique-mcanique :
Une quation dynamique du second ordre dcrit lquilibre dun systme chaque instant. Cet quilibre peut
tre mcanique, lectrique On se propose
de. comparer deux quilibres :
..
Le PFD mcanique :
mx+cx+kx=0
..
.
z
Lquilibre dun RLC :
Lq + R q + = 0
C
..
.
Oscillateur gnrique :
z + 2 ;z + !0! z = 0
Oscillateur gnrique
z. = paramtre
z..
z
B
K
9
f0 =
1
2'
B
9
Circuit RLC
q. = charge lectrique
q..
z
L = inductance propre
R = rsistance
1/C = inverse de la capacit
1
f0 =
LC
2'
Masse Amortisseur Ressort

x. = dplacement
x..
z
m = masse du modle
c = constante damortissement
k = constante de raideur
f0 =
1
2'
k
m

Page 38/80
2 - Systmes plusieurs DDL

2.1
Gnralits
On gnralise le concept de DDL o ici, on va avoir tudier, non plus le comportement dune variable mais
celui dun ensemble de variables qui constitueront un vecteur rassemblant ces DDL. Nous aurons alors tudier
un systme matriciel.
Une modlisation d'un systme continu ou une schmatisation d'un systme liaisons conduit considrer un
assemblage de ressorts, d'inerties et d'amortisseurs purs (cest--dire dfinis chacun par un seul paramtre - une
seule constante).
Exemples:
a) mcanisme:
k3
k4
M 1 I1
M2 I2
c4
Rcepteur
Moteur
Modlis comme suit:

b) systme continu:
Poutre en traction compression
nC
m/n
m/n
nK
E, I, S, L
nC
nC
nK
L/n
m/n
...
nK
modle :
2.2
Systme deux degrs de libert:
Dfinition:
Les deux fonctions du temps x1(t) et x2(t) sont des coordonnes gnralises du systme, les deux degrs de
libert (paramtres ncessaires et suffisants pour dfinir la configuration du systme).
On aura analyser le systme d'quations suivant dans le cas gnral:
..
.
..
.
m11x..1+c11x.1+k11 x1 +m12x..2 +c12x.2 +k12 x2 = F1(t)
4m22x2+c22x2+k22 x2 +m21x1 +c21x1 +k21 x1 = F2(t)
3 termes propres couplagescouplagescouplages
2
inertiels rsistifs lastiques
Soit, sous forme
.. matricielle: .
4
$
m
m
x
N 11 12 Q 3 ..1$&% Nc11 c12 Q $43x.1$&% Nk11 k12 Q $43x1$&% $43F1(t)$&%
M
P
M
P
M
P
Lm21 m22 O 2$x2#$ + Lc21 c22 O 2$x2#$ + Lk21 k22 O 2$x2#$ = 2$F2(t)#$
..
.
[M]{x} + [C] {x} + [K]{x} = {F}

Page 39/80
2.2.1Systme canonique:
On dfinit le systme canonique deux DDL dans la figure suivante:
F1(t)
C1
F2(t)
C2
C3
m2
m1
K3
K1
x1(t)
..
. .
K2
x2(t)
$4m1x1+c1x1+k1 x1+c3 x1-x2 +k3 (x1 - x2) = F1(t)

..
.
. .
3
2$m2x2+c2x2+k2 x2+c3(x2 - x1)+k3 (x2 - x1)= F2(t)
Nm1 0 Q
Nc1+c3 -c3 Q
Nk1+k3 -k3 Q
[M] = ML0 m PO , [C] = ML -c c +c PO et [K] = ML -k k +k PO
2
3
2
3
3
2
3
2.2.1.1
Rgime libre non dissipatif:
Ici, on a [C]=[0] et {F}={0}

..
4$X1&$
x1(t)=X1ea t et x2(t)=X2ea t soit {x(t)}= 3X % eat do {x}= a! {x}
2$ 2#$
..
*
$
$
[M]{x} + [K]{x} = {0} 7 )(a! [M] + [K],+ {X}={0} 7 {X}={0} ou det$$a! [M] + [K]$$=0
On peut aussi crire :
*
$
$
)a! [Id] +[M]-1 [K], {X}={0} 7{X}={0} ou det$a! [Id] + [M-1 K]$=0
(
+
$
$
On ne peut prendre {X}={0} sans quoi, il n'y a pas vibrations. On recherchera donc les solutions de l'quation
$
$
$
$
det$$a! [M] + [K]$$=0 on pourra aussi calculer sous la forme : det$$[M-1 K]+ a! [Id] $$=0
Les matrices [K] et [M] sont toutes deux dfinies positives ( valeurs propres relles positives), les solutions de
cette quation imposent deux (ou n dans un systme n DDL) valeurs imaginaires j !01 et j !02 de a.
$
$
det$$[M-1 K] - !0i! [Id] $$=0
On comprend ds lors qu'on calcule les valeurs propres (pulsations propres carres) de la matrice [M-1 K]
On trouve, aprs calculs, les valeurs suivantes
A1!+A2! 1
!02 ! =
+ (A1!-A2!)!+4A124
2
2
A1!+A2! 1
et !0 1! =
(A1!-A2!)!+4A124
2
2
Les frquences propres correspondantes sont:
!01
!02
f01=
et f02 =
2'
2'

k1+k3
4$A ! = m
k +k
avec 3A ! = m
$2A = mk m!
1
12
Page 40/80
Les vecteurs propres correspondants sont:

V1=
V2=
Remarques :
Signification physique des termes A1 A2 et A12 :
F1(t)
C1
C2
C3
m2
m1
K3
K1
K2
x1(t)
x2(t)=0
> A1 est la pulsation propre du systme quand on bloque la masse m2

F2(t)
C1
C2
C3
m2
m1
K3
K1
x1(t)=0
K2
x2(t)
> A2 est la pulsation propre du systme quand on bloque la masse m1

> A12 est la pulsation qui caractrise le couplage entre les deux modes dcrits ci-dessus.
2.2.1.2 Exemple
Dans le cas o [C]=[0] et ki=k et mi=m, on trouve !012=k/m et !022=3 k/m
V1=Cte.(1,1) et V2=Cte.(-1,1)
2.3
Dtermination de [M], [C] et [K]
Lorsqu'on a dfini un systme mcanique avec tous ses DDL, il est possible de dterminer [M] [C] et [K]:
2.3.1Mthode des nergies:

2.3.1.1
Energie cintique Ec:
Translation d'une masse m: Ec = " m.v!

Rotation d'une inertie J:
Ec = " J J!
.
1 .
Cas d'un systme n DDL : Ec = {x}t [M] {x}
2

Page 41/80
.
O {x} est le vecteur des drives par rapport au temps des paramtres de position dun systme: Il s'agit donc
du vecteur vitesse selon les DDL du systme.
2.3.1.2
Energie potentielle Ep:
Energie potentielle d'une masse dans un champ gravitationnel: Ep = m g h

Energie potentielle lastique : Ep = " k x!
Remarque: Ep = " kJ J! dans le cas d'un ressort de torsion mais nous ne faisons pas de diffrence, x tant un
terme gnrique de dplacement = translation ou rotation)
1
Cas d'un systme n DDL : Ep = {x}t [K] {x}
2
2.3.1.3
Avec
Puissance de dissipation Pd :
Pd = 12 {x.} [C] {x.}

t
2.3.2Mthode de Lagrange :
Soient q1, ... qn n paramtres du systme (ils sont indpendants!).
Le systme mcanique est compos de s solides indformables.
Ces solides sont relis par des liaisons qui introduisent m relations indpendantes.
Si le systme est spatial, alors on a :
Et le systme est isostatique.
n=6s-m
On peut alors crire les quations de Lagrange pour ce systme:
d *6Ec- 6Ec 6Ep 6 d

) .,+
+ . = fk(t) pour k=1...n
dt(6 xk+ 6 xk 6xk
6xk
Cas de l'oscillateur gnralis (systme discret):
d *6Ec- 6Ep 6 d
) .,+
+ . = fk(t) pour k=1 ... n
dt(6 xk+ 6xk
6xk
.
1 .
1
Or Ec = {x}t [M] {x} et Ep = {x}t [K] {x} et
2
2
Pd = 12 {x.} [C] {x.}

t
D'o
.
.
d
[M]{x}) + [C] {x} + [K]{x} = {F}
(
dt
..
.
dont on dduit: [M]{x} + [C] {x} + [K]{x} = {F} CQFD
2.4
Frquences propres - modes propres
On tudiera le cas d'un systme libre conservatif ([C]=[0] et {F}=0).

Page 42/80
2.4.1Orthogonalit des modes propres
Soit [V] la matrice dont chaque ligne est un vecteur propre de [M-1 K] . Soit [;] la matrice des valeurs
V11
V21
Vn1
V12
V22
Vn2
N0;1 ;0 ...0 ...00 Q
.
.
.
2
propres: [;]= M
et [V] =
...
P
.
.
.
. . .
L0
;nO
.
.
.
V1n
V2n
Vnn
N4$
M3
M$
L2
&$ 4$
%3
$# $2
&$
%
$#
4$
3
$2
&$Q
%PP
$#O
Les modes propres sont orthogonaux:

Cette orthogonalit s'exprime en fonction de la matrice de masse ou de raideur:
Soit Vi et Vj deux vecteurs propres et ;i et ;j les deux valeurs propres correspondantes.
On peut crire:
([M-1 K] - ;i [Id]) {Vi}= {0} et ([M-1 K] - ;j [Id]) {Vj}= {0}
Ou encore:
4$[K]{Vi} = ;i [M]{Vi}
4${Vj}t[K]{Vi} = ;i {Vj}t[M]{Vi}
3
d'o 3
t
t
$2[K]{Vj} = ;j [M]{Vj}
$2{Vi} [K]{Vj} = ;j {Vi} [M]{Vj}
Comme [K] est symtrique ([M] aussi), on peut crire: {Vj}t[K]{Vi} = {Vi}t[K]{Vj}
d'o
;i{Vj}t[M]{Vi} = ;j{Vi}t[M]{Vj}
Or ;i =/ ;j donc on en dduit la relation d'orthogonalit des modes propres relativement la matrice de masse
(on aurait pu crire une relation similaire avec [K]):
{Vj}t [M]{Vi}=0 et {Vj}t [K]{Vi}=0
2.4.2Norme des modes propres

Le vecteur propre est toujours dfini une constante prs!
On peut choisir une norme particulire des vecteurs propres.
Le vecteur propre {Vi} devient {vi} : {vi}= Cte {Vi}
On note [v] la matrice des vecteurs propres norms.
Dans la base des vecteurs propres, [M] et [K] sont diagonales.
[k]=[V]t [K] [V] et [m]=[V]t [M] [V]
On obtient alors [k] la matrice diagonale des rigidits gnralises, et [m] la matrice diagonale des masses
gnralises.
Si on exprime les Vi de faon ce quils soient norms par rapport [M] alors Vi devient vi :
et
{vi}t [M] {vi}=1
Il vient alors :
[v]t [M][v]=[I]
[v]t [K][v]=[k]
{vi}t [M]{vi}=1
{vi}t [K]{vi}=; i =! i!
O
[I] reprsente la matrice diagonale unit
et [k] la matrice diagonale des rigidits gnralises (avec les
modes norms par rapport [M]).

Page 43/80
2.4.3Mthodes de dtermination des frquences et modes propres :

Quotient de Rayleigh
On veut connatre ;i partir du vecteur propre correspondant {Vi}
On a
[K]{Vi} = ;i[M]{Vi}
On en dduit:
{Vi}t [K]{Vi} = ;i {Vi}t [M]{Vi}
Le quotient de Rayleigh est l'expression:
{Vi}t [K]{Vi} {Vi}t [M]-1[K]{Vi}

li=
=
{Vi}t [M]{Vi}
{Vi}t {Vi}
;i = {vi}t [K]{vi} si vi est norm par rapport [M].
;i tend vers
!0i! si Vi est une approximation du vecteur propre.
Proprits:
-P1- Le quotient de Rayleigh dun vecteur propre norm 1 par rapport [M] scrit : {vi}t [K]{vi}
-P2- Le quotient de Rayleigh est stationnaire au voisinage de tout vecteur propre. Son maximum local donne la
valeur propre correspondante.
-P3- La constitution dune srie ditrations en puissance du quotient de Rayleigh converge vers la valeur
propre la plus basse.
-P4- La meilleure approximation de {Vi} est celle qui donne ;i minimale
Dmonstration de P1 :
{Vi}t [K]{Vi} Cte!{vi}t [K]{vi}
=
= {vi}t [K]{vi}
{Vi}t[M]{Vi} Cte! {vi}t[M]{vi}
Dmonstration de P2 :
Supposons que lon introduise une petite variation sur des composantes dun vecteur propre donn {Vi} :
{vi+R}t [K]{vi+R} ;i + R!
{vi}5{vi}+{R} alors
=
1;i
{vi+R}t[M]{vi+R}
1+R!
Explication de P3 :
On construit une suite (;ik , Vik) : On part dune valeur Vi0 qui nous permet dobtenir ;i1 par RAYLEIGH qui
nous donne Vi1 (proche de la solution Vi) par la rsolution de ([K]- ;i1[M]){Vi1} = {0} qui nous donne ;i2 par
RAYLEIGH ...

Page 44/80
! ik = {V i (k-1)}t [K]{V i(k-1)}

{V i(k-1) } [M ]{V i(k-1)}
([K]- !i k [M]){Vi k } = {0}
2.4.4Base des modes propres

Les vecteurs propres dfinissent une base que lon appelle base modale.
Dans le cas dun vecteur quelconque {Vx} :
On peut exprimer ce vecteur comme une combinaison linaire unique des vecteurs propres norms {vi}.
n
On peut alors crire : {vx} = F cxi {vi} = [v] {cx} avec n = dimension du systme et {cx} vecteur des cxi et
i=1
Alors le quotient de Rayleigh de {Vx} scrit :
{vx}t [K]{vx} {cx}t [v]t[K][v]{cx}
R[Vx] =
=
{vx}t[M]{vx} {cx}t [v]t[M][v]{cx}
2.4.5Systmes mobilits - modes rigides :

Un systme mobile (vhicule spatial, et vhicule en gnral) ou un systme possdant des mobilits internes
peut poser des problmes en analyse modale. Ces problmes sont des modes frquence nulle que lon
appelle modes rigides. En fait, ce sont des modes de type cinmatique car ils correspondent des modes de
mobilit !
Force engendre par un mode rigide {Vr}:
{Fr}=[K]{Vr}={0} car {Vr} correspond une mobilit du mcanisme.
Energie potentielle dun mode rigide {Vr}:
2 Ep r={Vr}t[K]{Vr}={Vr}t {0}= 0
{Vr}t[K]{Vr}
Daprs le quotient de Rayleigh : ;r =
= 0 = !r
{Vr}t[M]{Vr}
Donc la frquence correspondante vaut : Frqr=
!r
=0
2'
Rsultats :
- Les modes rigides sont donc frquence nulle.

Page 45/80
Dans un modle dynamique (quel quil soit), il y a autant de modes rigides que de mobilits (internes ou
globales).
2.5 Coordonnes modales

La base modale est une base dans laquelle il est possible d'exprimer des dplacement nodaux. Nous allons
l'utiliser pour crire les quations dynamiques:
2.5.1 Systme canonique deux degrs de liberts
Dans la base nodale initiale, les degrs de libert x1 et x2 sont les dplacements des masses m1 et m2 par rapport
un..repre
sont:
. galilen. Les
. quations
.
4$m1x1+c1x1+k1 x1+c3(x1-x2)+k3 (x1 - x2) = F1(t)
..
.
. .
3
2$m2x2+c2x2+k2 x2+c3(x2 - x1)+k3 (x2 - x1)= F2(t)
2.5.1.1 Exemple 1
Dans le cas prsent au 2.2.1.2, (k1=k2=k3=k, m1=m2=m, Ci=0 et Fi=0).
Figure 27 : 2DDL kmkmk

Le PFD
donne :
..
$4mx1+2 k x1 - k x2 = 0
3 ..
2$mx2+2 k x2+2 k x2 - k x1= 0
Dans la base modale, les matrices s'crivent:
k *1 0 *1 0[m]=)( 0 1 ,+, et [k] = )( 0 3 ,+
m
Les quations s'crivent alors dans la base modale :
..
4q1 + q1 = 0
3 ..
2q2 + 3 q2= 0
elles sont bien indpendantes.
Les coordonnes modales sont q1 et q2.

Autre mthode :
Si on exprime un vecteur dplacement quelconque V(x1,x2) dans la base modale, il vaudra V(;1,;2).
On peut encore remplacer x1 par q1+q2 et x2 par q1-q2 ( cause des valeurs de V1 et V2).
En inroduisant les valeurs de q1 et q2 dans les quations du PFD, on obtient les deux quations suivantes :
..
..
..
4$m q1+m q2+ k q1 + 3 k q2 = 0
4
q
+ q1 = 0
..
..
3
3 ..1
en
rcrivant
ces
quations,
on
obtient
bien
CQFD
2$ m q1 - m q2+ k q1 - 3 k q2 = 0
2q2 + 3 q2= 0
2.5.1.2 Exemple de la voiture 2DDL
L'criture analytique des coordonnes modales donne des quations trop longues pour pouvoir tre utilises
facilement, on prendra alors un cas d'tude, la voiture deux degrs de libert:

Page 46/80

2 e/3
e/3
G
2K
2C
M,Im
2K
2C
Figure 28 : Voiture 2DDL

.
2K
4M y.. +4 C y. + 4 K y - 2C
eJ J = 0 ou - M g
3
3
3 .. 10Ce! . 10Ke! 2Ce . 2Ke
2Im J + 9 J + 9 J - 3 y - 3 y = 0
G
Soit
N M 0 Q N 1000 0 Q
P
[M]=ML 0 I PO = ML 0
5000O
m
[C]
N4C -2Ce
Q N19800 -1320 Q
3
M -2Ce 10Ce!P = ML-1320 4402 PO
L 3 9 O
et
[K]=
N4 K -2Ke
Q N98100 -32700 Q
3
M -2Ke 10Ke!P = ML -32700 109000PO
L 3 9 O
Les valeurs propres de [M-1K] sont:
4$;1=19.1
3
,
2$ ;2=100.8
4!1!=19.1 et V1 =*)(0.382
,
0.924+
soit alors 3
* 0.9965 )
,
!
!=100.8
et
V
=
2
2
2
(-0.0825+
*0.382 0.924
La matrice des vecteurs propres s'crit: [V]= )( 0.9965 -0.0825 ,+
Remarque: Les vecteurs propres ne sont pas norms la matrice de masse mais 1.
Soient vi les vecteurs propres [M] norms.
1
*0.0167 0.0218 {vi}=
{Vi} et [v]=)(0.0267 -0.0138,+ est la matrice des vecteurs propres [M] norms.
t
{Vi} [M]{Vi}
2.5.2 Rcriture des matrices dans la base des vi:
c
On peut crire [C]= [K] ce qui nous permet de diagonaliser la matrice d'amortissement dans la mme base que
K
[M] et [K] (hypothse de Basile).
Dans la base modale, les matrices s'crivent:
*1 0* 2.25 0 * 55.8 0 [m]=)( 0 1 ,+, [c] = )( 0 4.64,+ et [k] = )( 0 115,+
..
Les quations s'crivent alors:
4q1+2.25 q1 +55.8 q1 = 0
3 ..
.
elles sont indpendantes
2q2 + 4.64 q2 + 115 q2= 0
Les coordonnes modales sont q1 et q2, on peut bien sr exprimer les degrs de libert yG et J partir de q1 et
q2.
Il suffit de faire le produit [v]t [v] pour obtenir les deux vecteurs (1,0) et (0,1) dans la nouvelle base.
2.6
Rponse harmonique
Il s'agit de solliciter une structure plusieurs degrs de libert par un ensemble de conditions axu limites
harmoniques. En principe, on applique des forces variables. L'essai exprimental correspond au test avec un pot

Page 47/80
vibrant. En lments finis, on applique des conditions aux limites qui vibrent la mme frquence et dont les
phases ne varient pas au cours du temps. On ne s'intresse alors qu' la rponse en rgime permanent.
La srie de Fourier d'un Dirac donne un peigne plein de hauteur constante, ce qui fait que l'analyse
harmonique et l'analyse modale par marteau de choc donnent des rsultats similaires. La grande force de
l'analyse harmonique est qu'on peut "rester" sur (ou autour) d'un pic pour mieux le mesurer. La contre
partie est le cot (financier et temporel) de celle-ci.
2.6.1Systme canonique
Le systme canonique est utilis dans son intgralit :
F1(t)
C1
F2(t)
C2
C3
m2
m1
K3
K1
x1(t)
K2
x2(t)
Figure 29 rponse harmonique 2 DDL

Le systme
est :
..
. dquations
. correspondant
.
$4m1x1+c1x1+k1 x1+c3(x1-x2)+k3 (x1 - x2) = F1(t)
..
.
. .
3
2$m2x2+c2x2+k2 x2+c3(x2 - x1)+k3 (x2 - x1)= F2(t)
Nm1 0 Q
Nc1+c3 -c3 Q
Nk1+k3 -k3 Q
o on a toujours [M] = ML0 m PO , [C] = ML -c c +c PO et [K] = ML -k k +k PO
2
3
2
3
3
2
3
On peut reprendre la philosophie de calcul propose pour un degr de libert :
$4F1$&
$4A1$&
$4B1$&
Avec {F(t)} = 3F % Cos(A t) qui impose {x(t)} = 3A % Cos(A t)+ 3B % Sin(A t)
2$ 2#$
2$ 2#$
2$ 2#$
*X1= A1!+ B1! $4X1$&

,
ou encore {x(t)}= 3X % Cos(A t-") avec )
2$ 2#$
(X2= A2!+ B2! +
4$k1=k2=k3
Dans le cas o 3c1=c2=c3 on peut construire la rponse de chacun des ddl pour chaque type de sollicitation
2$m1=m2
possible :
X
Soit
1= alors :
X1=
X2=

Page 48/80
La rponse adimensionnelle correspondant au systme canonique deux degrs de libert est donn par les
formules suivantes :
k
!0=
m
A
B=
!0
1 =
c
Avec ==
2 km
F1
S1 =
k
F2
2 =
S2 =
k
4
$
$
3
$
$
2
Remarques:
- Les modes propres sont les sensibilits dynamiques du systme. Si l'excitation "fait travailler" un mode
alors il y a rique de rsonnance. Cest--dire que l'excitation met le systme en mouvement selon le mode
propre et la frquence propre. C'est pourquoi l'analyse modale est fondamentale, elle montre ces
sensibilits.
- Pour observer les rsultats de l'analyse harmonique, on regarde l'volution de certains paramtres en
fonction des frquences. Le systme ayant n ddl, il faut choisir celles qui sont idoines.
2.6.2 Cas d'un systme encastr encastr :

On applique les rsultats ci-dessus deux masses de mme valeur m et trois ressorts de mme raideur k, et trois
amortisseurs c (non reprsents dans la figure 30).
Figure 30 Rponse harmonique 2 DDL Encastr-Encastr

On impose un effort sur la masse 2 et on observe le comportement du systme en faisant varier la frquence de
celle-ci.
On montre ci dessous la rponse de la masse m1 (ddl x1) pour une force F2 applique sur la masse m2.

Page 49/80
100
10
!=0,01
!=0,05
!=0,1
0.1
0.01
0.5
f01
1
1.5
f02
2.5
Figure 31 Rponse harmonique 2DDL sur le paramtre x1 pour diffrentes valeurs de " et !.
Remarques importantes:
- Les pics correspondent toujours des modes propres.
- On remarque que le second pic est plus bas que le premier et que quel que soit le niveau d'amortissement,
dcroissance est la mme.
- Le comportement d'une structure soumise un chargement harmonique correspond la rponse de cette
dernire un impact.
De mme, on trouve ci-dessous la rponse de la masse m2 (ddl x2) pour une force F2 seule applique sur la
masse m2.
!=0,005
!=0,01
!=0,05
!=0,1
100
10
1
0.1
0.01
0
0.5
f01
1.5
2.5
3.5
f02
$4F1=0$&
Figure 32 Rponse harmonique 2DDL pour F=3F =1%sur le paramtre x2
2$ 2
#$

Page 50/80
2.6.3Cas encastr libre 2DDL:

Une variante (parmis de nombreuses) du cas prcdent est le cas encastr libre.
F2
1
Figure 33 Rponse harmonique 2 DDL

Simulation 2DDL Encastr/Libre
1.0E+03
1.0E+02
1.0E+01
1.0E+00
1.0E+00
1.0E+01
1.0E+02
1.0E-01
Frquence ( Hz)
1.0E+03

Page 51/80
2.6.4Cas encastr libre 8 DDL:

Soit une poutre encastre une extrmit et libre l'autre (poutre console). Elle est soumise, l'extrmit libre
un chargement harmonique vertical.
Figure 34 Analyse d'une poutre E/L 8 DDL
2.6.4.1
Analyse modale
La thorie des poutre (cf. 4.5) donne les rsultats suivants en termes de frquences propres:
f01 = 22.722509 Hz
f02=142.371127 Hz f03=398.622282 Hz
f04=781.299674 Hz
Sous ANSYS, les calculs des modes propres sont:
Mode de flexion 2 (144 Hz)


Figure 35 4 premiers modes propres de la poutre console
2.6.4.2
Analyse harmonique

Uy (m)
Uy
(F
23 Hz
)=
14
71
-3
Page 52/80
0,9
144 Hz 403 Hz 788 Hz
F (Hz)
Figure 36 Rponse harmonique d'une poutre E/L 8 DDL

On voit ici que l'on retrouve les modes propres de cette structure (pics) et que lorsque les frquences
augmentent, l'intensit des dplacements diminue.
Une rgression en puissance donnera (donnes exprimentales) la loi: Uy(F)=147 10-3 F0,92
2.6.4.3
Rponse un impact

Page 53/80
Figure 37 Rponse temporelle d'une poutre E/L 8 DDL
LxdB
Log(F)
Figure 38 Spectre de la rponse temporelle d'une poutre E/L 8 DDL
On observe encore sur ce spectre la dcroissance plus rapide des pics de haute frquence. Mais ce spectre n'est
pas le meilleur moyen d'observer ce signal car il volue au cours du temps. Un bon moyen d'observer ce signal
est d'utiliser un diagramme 3D temps frquences.
2.6.5Influence de l'amortissement visqueux

On notera sur les graphiques ci-dessus que l'amortissement n'a pas un comportement homogne sur les pics. En
effet, plus la frquence est leve, plus les pics sont petits et vass. Cette proprit est un hritage direct de
l'amortissement visqueux. La viscosit donnant des forces dissipatives proportionnelles la vitesse, et cette
dernire tant lie la frquence, il est logique que les hautes frquences soient plus dissipes que les basses
pour un modle visqueux.
Cette proprit s'observe quotidiennement. Dans le cas des sons, la distance ou le temps attnuent fortement les
hautes frquences. On ne peroit pas toutes les frquences d'une cloche mais seulement la fondamentale. Les
hautes frquences sont trs vite attnues d'autre part la distance joue le mme rle. On ne peroit que les
basses frquences des bruits de voisinages,
Les analyses en temps-frquences permettent de mettre en vidence de tels comportements.
Cette proprit est trs utile en vibrations car on peut faire une analyse modale en ne conservant que les modes
de basses frquences, les modes de hautes frquences ayant une probabilit quasi nulle d'avoir une rsonnance.
2.7 Rponse spectrale :
Il s'agira d'une extension de la rponse harmonique une superposition d'excitations.
On aura alors un vecteur force qui sera de la forme suivante :
$4F11$&
$4F12$&
$4F1n$&
{F(t)} = 3F % Cos(A t+E1)+ 3F % Cos(2 A t+E2) + + 3F % Cos(n A t+En)
2$ 21#$
2$ 22#$
2$ 2n#$
Une fois ce chargement dfinit, on pourra utiliser la mthode de rsolution du paragraphe prcdent pour
obtenir toutes les rponses chacune des sollicitations.
On construit un spectre de chargement et on tudie les rponses chacune des excitations de faon
indpendante. La rponse globale sera vue comme un spectre de rponses. En principe, on donne des valeurs de
chargement des frquences donnes et on interpole entre elles (on rend continu les donnes et les rsultats).

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Il est noter que les modifications de conditions aux limites ne peuvent tre des cas de charge (dcollement des
appuis). Dans ce cas, on devra utiliser des rsolutions temporelles.
2.8
Modlisations de l'amortissement
Tout d'abord, les modles de dissipations dans les codes de calculs par lments finis sont dfinis sur la base du
modle visqueux, nanmoins, il est possible de dfinir des modles plus sophistiqus. Un problme majeur en
dynamique des structures est la dfinition thorique de l'amortissement. En effet, les mcanismes qui rgissent
les dissipations dans un systme sont les plus complexes de ce type d'analyse. Les comportements thoriques
inertiels et lastiques sont le plus souvent assez fidles par rapport la ralit et les succs des analyses
modales sont la pour le confirmer. En ce qui concerne les amortissements, on se contente de prcisions bien
plus modestes.
Juste pour avoir une ide des mcanismes les plus courants listons quelques exemples :
- Dissipations aux liaisons entre les composants d'un assemblage:
- Plutt viqueuses s'il y a lubrification
- Plutt du type frottement de Coullomb sinon
- Dissipations structurales:
- Dues au comportement thermolastique
- Dues au comportement ductile (plutt visqueux)
- Dues aux fissurations (frottement proche du sec avec stick-slip)
- Dissipations lies des composants amortissants
- Tous types de comportements du sec l'arodynamique en passant par le visqueux.
- Cas des multimatriaux avec des cisaillements dissipatifs diffrents par phase.
- Comportements modliss en amortissement mais lis des effets gyroscopiques.
- Cas du contrle actif que l'on peut modliser en amortissement1.
2.8.1Hypothse de Basile-Modle de Rayleigh

On se donne a priori la structure de la matrice d'amortissement sous la forme d'une combinaison linaire de la
matrice de masse et de la matrice de raideur. On parlera alors de l'hypothse de Basile:
[C]=S [M]+B [K]
De ce fait, nous pouvons conserver la proprit d'orthogonalit de la matrice d'amortissements par rapport aux
modes. Cette proprit est fondamentale car elle permet d'utiliser l'analyse modale comme base de la rponse.
On en dduit l'criture de l'amortissement:
1 *S
=i= ) +B !i,
2 (!i
+
La figure suivante nous montre cette volution.
Dans une premire approche.

Page 55/80
Combinaison
r
o
m
m
e
s
tis
ent
e
u
q
i
t
s
a
l
Loi cible
Amortissement inertiel
#1
#2
"
Figure 39 Amortissement de Basile-Rayleigh

Dans le cas o on veut deux points cibles P1(!1,=1) et P2(!2,=2) alors les solutions qui font passer la loi
d'amortissement ci dessus sont :
S=
et B =
Dans le cas particulier o =1==2==, on a la solution :
La combinaison des matrices de masse et de raideur permet d'obtenir une zone de frquence dans laquelle
l'amortissement se comporte comme un amortissement viqueux, cest--dire indpendant de la frquence.
Si on surrestime le terme facteur de la matrice de masse, on obtient un systme dont la valeur de
l'amortissement dcrot avec la frquence. Dans le cas du facteur de la raideur, c'est l'inverse. Cette mthode
peut tre utile pour de tels comportements. La figure ci-dessus montre comment on peut carractriser les
coefficients S et B partir de donnes thoriques ou exprimentales.
Si on veut sur une plage de frquences donnes, (on traduira en pulsations pour avoir directement ! en
abscisse), avoir une valeur thorique de l'amortissement =, on peut ajuster S et B pour minimiser l'cart maxi.
On a alors [V]t [C] [V] = [Cii] la matrice diagonale des amortissements modaux.
L'quation dynamique est alors rduite n quations diffrentielles indpendantes dans la base des modes
propres.
Notation: On note avec l'indice g les paramtres en coordonnes gnralises (projets dans la base propre)

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On a alors en 2 DDL :
..
.
4$mg1x1+cg1xg1+kg1 x1 = Fg1(t)
..
.
3
2$mg2xg2+cg2xg2+kg2 x2 = Fg2(t)
Soit, sous forme
.. matricielle: .
4
$
m
0
x
N g1
Q 3 ..1$&% Ncg1 0 Q $43x.1$&% Nkg1 0 Q $43x1$&% $43Fg1(t)$&%
M
P
M
P
M
P
L0 mg2 O 2$x2#$ + L0 cg2 O 2$x2#$ + L0 kg2 O 2$x2#$ = 2$Fg2(t)#$
Dans le cas gnral :
nb modes ..
..
.
.
[M]{x} + [C] {x} + [K]{x} = {F} 7 F mgi xgi + cgi xgi + kgi xi = fgi
i=1
De ce fait, il est possible de traiter l'analyse par un ensemble de problmes simples.
2.8.2Amortissement de Caughey
Il s'agit d'une gnralisation de l'amortissement de Rayleigh dans laquelle la matrice amortissement s'exprime
comme une combinaison linaire de p termes constitus du produit de [M] et de [K].
p
[C]= [M] FSi ([M]-1 [K])i
i=0
p
1
On trouve =j= FSi !j2i-1
2
i=0
Et si on choisit p plus petit que le nombre de modes, alors il est possible de dterminer les amortissements avec
une approximation correcte. La figure montre une application un exemple issu de la littrature.
Figure1 40 Amortissement de Caughey
2.8.3Amortissement modal
Dans le cas d'une structure plusieurs degrs de libert, les dplacements en fonction des frquences sont
prsents dans la figure ci-dessous.
Cf. www.enpc.fr/fr/formations/ ecole_virt/cours/pecker/

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1.00E-02 9.55E-03
9.00E-03
8.00E-03
7.00E-03
6.00E-03
5.00E-03
y = 0.25x-1
4.00E-03
3.00E-03
2.00E-03
1.58E-03
1.00E-03
5.59E-04
3.03E-04
0.00E+00
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
figure 41 Amortissement constant dans une analyse harmonique

En reprenant chaque mode, on extrait l'amortissement correspondant:
Selon la mthode de l'intervalle: =1 = 0,05 =2 = 0,05 =3 = 0,05
C'tait bien la valeur impose au sein du code lments finis. Le fait que les pics s'vasent est naturel et li
l'influence de la frquence du mode associ. D'autre part la hauteur des pics est lie une hyperbole. On
retrouve sous deux aspects le mme phnomne.
Le choix d'un amortissement constant donnera alors le type de loi prsent dans la figure 41.
2.8.4Cas gnral
On ne peut pas trouver de base dans laquelle [M], [C] et [K] sont diagonales. Il y a une mthode qui permet
d'envisager de rsoudre un tel problme :
$4{x}$&
On fait un changement de variable : {Y}=3{x. }%
2$
#$
. $4{x. }$&
%
Ce vecteur dplacement et nodaux et vitesses nodales est driv pour obtenir : Y = 3{..
x}
2$
Le systme s'crit alors :

. 4${x. }&$ N
[0]
%=M
Y = 3{..
-1
$2 x}$# L [M] [K]
#$
&$
[I]
Q 4$3{x}
P . % = [A] {Y}
-1
[M] [C]O $2{x}$#
Cette rsolution (assez complexe cause des proprits de [A]) permet d'obtenir {Y} dont on dduit {x}.
2.8.5Modles d'amortissements disponibles dans ANSYS

Il est vident que nombre de logiciels d'lments finis comportent des modles d'amortissements du mme type
que ceux prsents ici, nanmoins comme ce logiciel est utilis l'ESIA, il est intressant de voir comment
l'diteur a modlis l'amortissement. Le texte qui suit est une traduction avec modifications des documents
thoriques de l'diteur.
La matrice d'amortissement [C] peut tre utilise en analyse harmonique, modale amortie, transitoire de mme
qu'en analyse de systmes sous sustructurs.
La forme gnrale est la suivante:
Nm
[C]=S [M]+(B+Bc) [K] +
F
i=1
Ne
N* m 2 @Q
B
+
B
[K
]
+
M) i
,
P
F[Ck] + [C@]
A i+ i O
L(
k=1

Page 58/80
Avec:
[C] = Amortissement structural
# = coefficient d'amortissement inertiel
$ = coefficient d'amortissement lastique
$c = coefficient d'amortissement lastique variable
Nm = nombre de matriaux avec des donnes d'amortissements
m
Bi = le coefficient d'amortissement lastique pour le matriau i.
@
B = le coefficient d'amortissement constant (par rapport aux frquences) pour le matriau i.
i
% = la pulsation d'excitation
Ki = la matrice de raideur de la structure associe au matriau i.
Ne = le nombre d'lments avec l'amortissement spcifi.
Ck = la matrice d'amortissement lmentaire
C& = la matrice d'amortissement dpendant des frquences.
2.8.6Absorbeur de vibrations dynamique-"Amortisseur de Frahm"

Il est intressant de traiter de l'amortisseur dynamique dont il existe quelques applications (matriel de sport,
certaines machines tournantes). Il est efficace pour une bande de frquence trs rduite. Il s'agit du cas o on
observe dans une tude harmonique une anti-rsonance.
La forme de cet absorbeur donne dans la figure 42 ci dessous:
F1(t)
C
m2
m1
K1
K3
x1(t)
x2(t)
Figure 42 Absorbeur de Frahm

En fait la masse m2 doit tre bien plus faible que la masse m1 qui doit tre "amortie".
La question est de dfinir les caractristiques de c,k3 et m2 pour que m1 soit immobile lorsqu'elle subit un
chargement dynamique F1(t)=F1 Cos(A t)
..
. .
4m1x1+ k1 x1+c(x1-x2)+k3 (x1 - x2) = F1 Cos(A t)
. .
Les quations rsoudre sont : 3 ..
2m2x2+c(x2 - x1)+k3 (x2 - x1)= 0
Le cas a dj t trait ci avant. On veut que x1(t) soit nul, testons cette solution.
40 k1 0+c(0-x2)+k3 (0 - x2) = F1 Cos(A t)

3 ..
.
2m2x2+c(x2 - 0)+k3 (x2 -0)= 0
..
Dans le cas o c est trs faible, on aura m2x2+ k3 x2 = 0 qui est l'quation en rgime libre de m2 et qui donne
x2(t)=X2 cos(!02 t-"2)
F1
Or la premire quation donne : x2(t)= cos(A t)
k

On en dduit :
Page 59/80
4$ !02=A
F
3X2=k3
2$"2='
Remarques:
- La rsolution dtaille avec amortissement se fait selon la dmarche du 2.5
- Ce composant est efficace si sa frquence propre est celle filtrer.
- Si c est trop petit, le composant est trs sollicit et s'il est trop grand il perd de son efficacit.

Page 60/80
3 Modles lments finis :

3.1
Introduction:
Lorsque le systme tudier est complexe, on peut en faire l'analyse numrique par une mthode matricielle.
Une de ces mthodes est la mthode des lments finis. Elle consiste dfinir comme inconnues, les
dplacements de points particuliers de la structure on appellera ces points noeuds.
3.2 Construction de la matrice de raideur
Dans le cas dlments simples comme les poutres, on utilise les relations lastiques issues de la thorie de la
rsistance des matriaux pour construire la matrice de raideur.
3.2.1.1
Cas d'un ressort:
On connat le comportement de structures lmentaires de rfrence dans un repre donn. Ces structures
lmentaires de rfrences sont les lments finis.
1
On part de lexpression de lnergie potentielle : Ep = {x}t [K] {x}
2
Ressort classique en dans le plan:
On applique au noeud P1 du ressort une force F1 et
au noeud P2 une force F2. Le noeud P1 se dplace de
la valeur u1 selon x et le noeud P2 de la valeur u2
selon x.
y
F1
F2
P1
P2
3.2.1.1.1 Matrice de raideur

Cas dun ressort
1
N k11 k12 Q
La matrice de raideur [Ke]= ML k k PO est dtermine par Wint = Wext = (F1 u1+F2 u2)
2
21
22
1
1
Soit Wext = k (u1 - u2)! = k (u1! - 2 u1 u2 + u2!)
2
2
$4F1$& N k11 k12 Q $4u1$&
On a alors 3F % = ML k k PO 3u %
$ 2#$
2$ 2#$
21 22 2
et Wint=
1 $43F1$&%t $43u1$&% 1 $43u1$&%t N k11 k12 Q $43u1$&%

M
P
=
2 2$F2#$ 2$u2#$ 2 2$u2#$ L k21 k22 O 2$u2#$
1
= (k11 u1! + (k12 + k21) u1 u2+k22 u2!)
2
N 1-1Q
P
On en dduit: k11 = k22 = k et k12 = k21 = -k soit [Ke]=k M
L-1 1O
On a choisi de dfinir [ke] comme une matrice symtrique.

Dans le cas d'une barre jouant le rle d'un ressort, on a k =
Fonctions d'interpolation:
ES

Page 61/80
Pour calculer Wint, il faut pouvoir calculer le dplacement d'un point M quelconque pris entre P1 et P2. Ce point
M est la distance x de P1 et la distance (L-x) de P2.
Son dplacement selon x est Ux(x). On peut alors faire une interpolation linaire de Ux(x) entre u1 et u2:
Ux(x)
L-x
x
Ux(x)
=
u1
+
u2
u1
L
L
Ux(x)
x
Ux(x) est la fonction d'interpolation de l'lment ressort.
u2
On en dduit: N(x) = S Txx(x) = E S Rxx(x)

u2-u1
u2-u1
Avec Rxx(x) =
, on a N(x) = E S
L
L
L
1
ES
/ Txx(x) Rxx(x) dx =
Alors Wint = S .
(u -u )! C.Q.F.D.
2
2L 2 1
0
3.2.1.1.2 Faisons une rotation du ressort dans le plan (x,y):

v2
On dcompose alors les forces F1 et F2 l'aide de leur

projections sur x et y. De mme, nous projetons les
dplacements sur x, et y.
On obtient alors:
4$Fx1&$ N k11 k12 k13 k14 Q 4u1&
F
k k k k
v
3Fyx12% = M k2131 k2232 k2333 k2434 P 3u12%
$2Fy2$# L k41 k42 k43 k44 O 2v2#
2
u2
P2
v1
P1
u1
Alors, on peut calculer tous les termes de la matrice de raideur d'un ressort (ou d'une barre) dans un repre
quelconque.
3.2.1.2
Calcul de la matrice de raideur d'une poutre:
Dans le cas d'une poutre (formulation classique comme celle que nous avons vu en cours), on sait calculer les
relations entre torseurs d'efforts et dplacements par les mthodes nergtiques (Castigliano ...).
De l'ensemble de ces relations, on dduit la matrice de raideur 12 x 12 d'un lment poutre dans son repre
propre.
y
v1
p1
!z 1
w1
!y 1
u1
!x 1
!z
w
v2
!y
+M
!x
!y 2
p2
w2
u2 x
!z 2 !x 2
Structure relle

Page 62/80
On veut pouvoir calculer les contraintes et les dplacements d'un point quelconque d'un lment poutre partir
des 6 dplacements des deux noeuds de l'lment.
La matrice de raideur permet de relier les 12 composantes (1 torseur /noeud = 6 composantes par noeud)
d'efforts de l'lment aux 12 composantes de dplacements (3 translation + 3 rotations par noeud).
On peut construire les fonctions dinterpolation (matrice [A]) qui donnent les 6 dplacements de M (vecteur
not {UM}) par rapport aux 2*6 dplacements (vecteur not {x}) des 2 noeuds : {UM}=[A]{x}
Fx1
Fy1
Fz1
Cx1
Cy1
Cz1
Fx2
Fy2
Fz2
Cx2
Cy2
Cz2
4
$
$
3
$
$
2
&
$
$
%
$
$
#
u1
v1
w1
Jx1
Jy1
Jz1
u2
v2
w2
Jx2
Jy2
Jz2
Q4$
P$
P$
P3
P$
P$
O$2
k11 k12
k12 k22 ...
k13 k23 k33
k14
...
k15
...
k
...
= k16
...
17
k18
...
k19
...
k110
...
k111
...
k112
...
k112
k212
k312
k412
k512
k612
k712
k812
k912
k1012
k1112
k1212
N
M
M
M
M
M
L
&$
$
$
%
$
$
$#
On peut calculer l'aide des thormes nergtiques que nous avons vu prcdemment, tous les termes de la
matrice de raideur ci dessus, pour obtenir la matrice lmentaire suivante:
U1
ES
L
v1
Jx1
w1
Jy1
Jz1
u2
ES
L
v2
Jx2
w2
Jy2
Jz2
u1
12 EIz
L3
6 EIz
L2
-12 EIz
L3
6 EIz
L2
v1
12 EI y
L3
-6 EIy
L2
-12 EIy
L3
-6 EIy
L2
w1
GJ
L
Jx1
4 EIy
L
6 EIy
L2
2 EIy
L
Jy1
4 EIz
L
-6 EIz
L2
2 EIz
L
Jz1
ES
L
u2
12 EIz
L3
-6 EIz
L2
v2
12 EI y
L3
6 EIy
L2
w2
GJ
L
Jx2
4 EIy
L
Jy2
4 EIz
L
Jz2
[Kl]=
NK11K12Q
On crira : [Kl.]=MLK K PO
12
22
Dans la cas dune poutre section quelconque composite on a:
GJ
L

Page 63/80
[Kel]=
# ES
%L
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
$
12 EI z
L3 1 + " y
0
12 EI y
L3 (1 + " z )
0
!
12 q EI z
L3 1 + " y
12 p EI y
L3 (1 + " z )
2
GJ 12 p EI y
+ 3
+
L
L (1 + " z )
12 q 2 EI z
L3 1 + " y
0
6 EI z
L2 (1 + " z )
L2 (1 + " z )
6 p EI y
6 q EI z
0
ES
L
12 EI z
L3 1 + " y
12 q EI z
L3 1 + " y
L2 1 + " y
0
12 EI z
L3 1 + " y
L3 (1 + " z )
12 p EI y
0
12 q EI z
L3 1 + " y
6 p EI y
! 2
L (1 + " z )
6 q EI z
L2 1 + " y
0
!
0
12 EI y
L3 (1 + " z )
6 EI y
L2 (1 + " z )
L2 (1 + " z )
6 p EI y
(2 ! " z ) EI y
L (1 + " z )
0
0
12 q EI z
L3 1 + " y
12 p EI z
L3 1 + " y
L3 1 + " y
12 p EI y
! 3
L (1 + " z )
2
GJ 12 p EI y
!
! 3
!
L
L (1 + " z )
2
L3 (1 + " z ) 12 q EI z
L2 (1 + " z )
6 EI z
12 EI y
6 EI y
0
!
(4 + " y ) EI z
L 1+ "y
L2 1 + " y
(4 + " z ) EI y
L (1 + " z )
L2 1 + " y
6 EI y
ES
!
L
0
6 EI y
L2 (1 + " z )
12 p 2 EI y
GJ
+ 3
+
L
L (1 + " z )
12 q 2 EI z
L3 1 + " y
6 p EI y
L2 (1 + " z )
(4 + " z ) EI y
L(1 + " z )
&
(
(
6 EI z
(
2
L 1+ "y (
(
(
0
(
(
(
(
6 q EI z (
! 2
L 1+ "y (
(
(
(
(
0
(
(2 ! " y ) EI z (
(
L 1+ "y (
(
(
0
(
6 EI z (
!
(
L2 1 + " y (
(
(
0
(
(
(
(
6 q EI z (
(
L2 1 + " y (
(
(
(
0
(
(
(4 + " y ) EI z (
L 1 + " y ('
0
4p = - Iy /.DE1 z U(y;z)dS
avec 3
et
1
q = /E y U(y;z) dS
2 Iz .D 1
U(y,z) = "(y,z)+y q- z p o "(y,z) est la fonction de gauchissement de la
section. p et q sont les coordonnes du centre de torsion dans le repre lastique.
3.2.1.3
Cas gnral
Dans le cas gnral, on construit la matrice de raideur par la mthode gnrale suivante :
1Dfinition de llment de rfrence (plaque, ttradre, ).
La gomtrie de llment de rfrence impose la position des noeuds et le nombre de degrs de libert
par nud.
2Construction des fonctions dinterpolations (matrice [N]).
On cherche calculer le vecteur dplacement dun point quelconque du solide lmentaire partir
dinterpolations des dplacements nodaux. On construit alors la relation matricielle suivante :
3-
Drivations de [N], obtention de la matrice drive [6N]
4-
Intgration sur le volume lmentaire du produit [6N]t[C][6N] pour lobtention de la matrice de

raideur.
Application du cas gnral celui dune poutre :

Un ensemble de noeuds tant dfini sur la structure, dsign par la colonne {q} (vecteur des
dplacements nodaux), on sait que le champ des dplacements en tout point amne la dfinition:

Page 64/80
- du champ des dplacements en tout point par l'intermdiaire d'une matrice d'interpolations note [N]
VV5
telle que: M0M1 = [N] {x}
- du champ linaire des dformations sous la forme : {R} = [B] {x}

Ux
y
!y
p
x
M Uy
Uz
+M
u
!z
!x
z
Structure relle
Soit U le champ de dplacements dun point courant dans le volume lmentaire. On exprime alors ses
composantes par rapport aux dplacements du centre de la section laquelle il appartient :
Ux(x,y,z,t) = u(x,t) - y Jz(x,t)+z Jy(x,t)+
Uy(x,y,z,t) = v(x,t) - z Jx(x,t)
Uz(x,y,z,t) = w(x,t) + y Jx(x,t)
!u%
#v #
# #
!U x ( x , y , z ) %
#w#
#
#
Soit U M ( x , y , z ) = "U y ( x , y , z ) & = [G]" &
#U ( x , y , z ) #
#( x #
$ z
'
#( y #
# #
$(z '
N 1 0 0 0 z -y Q
Avec [G]=MM 0 1 0 -z 0 0 PP
L0 0 1 y 0 0 O
Puis on calcule les dplacements du centre de gravit de la section par rapport aux dplacements nodaux :
u1
v1
w1
Jx1
u
Jy1
v
N Q Jz1
w
Jx = ML A PO u2
Jy
v2
w
Jz
2
Jx2
Jy2
Jz2
On5
en dduit la relation : [N] = [G] [A]
et UM(x;y;z)=[N]{x}
4$
3
$2
&$
%
$#
4$
$
$
3
$
$
$2
&$
$
$
%
$
$
$#

Page 65/80
Q
Q
/N
/N
M{R}t {T}P dv D MI{x}t[B]t[D][B]{x}P dv
2 Ep=D
P
P
DM
DM
O
O
.L
.L
v
v
N
Q
1 t/
M
P dv {x}
D
t
[B]
[D][B]
Ep= {x} D M
P
2
O
.L
v
il vient,
3.3
Q
/N
M
P dv
D
t
[B]
[D][B]
[K] = D M
P
O
.L
v
Assemblage de raideurs
Dans le cas de structures complexes, les lments sont assembls entre eux par la transmission de l'un l'autre
de degr de libert. Ce sont ces degrs de libert en commun qui interviennent dans l'assemblage des matrices
de raideurs lmentaires.
N5 N4
N3
E3
E5
E4
E2
N2
E1
N1
Poteau en 5 lments poutres
Poteau
Si on trate le problme dans le plan, il ne nous reste plus que 3 ddl / noeud. Le systme complet est alors
3*5=15 ddl soient 15 quations!
On peut alors assembler des 5 matrices de raideur selon la mthode suivante:

Noeud 1
Noeud 2
Noeud 3
Noeud 4
Page 66/80
Noeud 5
Nud
K1 11
K1 12
K1 22
K1 12
+ K2 11
[K GLOBALE] =
Nud
K2 12
K2 22
0
K2 12
+K3 11
2
Nud
K4 12
K3 12
+ K4 11
K4 22
0
3.4
Nud
K4 12
+ K5 11
K5 12
K3 12
K5 12
K5 22 +
Nud
K3 22
Construction de la matrice de masse
On construit la matrice de masse lmentaire (dun lment particulier donn) partir de lexpression de
lnergie cintique :
1 5
/ V (x;y;z))!dm
Ec= .
2 (
5
V (x;y;z) est le vecteur vitesse en du point courant.
Or on interpole de la mme manire les dplacements et les vitesses.
.
Cest dire quon crit {V(x;y;z)}=[N] {x }
Do Ec=
1t .
{x }
2
il vient,
Q
/N
.
.
.
D MKt[N] [N]P dvolume {x } =1 t{x }[M]{x }
P
DM
2
O
.L
volume
Q
/N
M
D
t
K [N] [N]PP dvolume
[M] =
DM
O
.L
volume
De la mme manire quavec les matrices de raideur, on construit la matrice de masse globale par assemblage
des matrices de masse lmentaires.

Page 67/80
Dans le cas dune poutre :

0
#< "S > 0
%
< "S >
0
%
< "S >
%
%
%
l%
[M ] = %
2
%
%
Symtrie
%
%
%
%
$
< "A y >

! < "A y >
0
< "Az >
0
0
< "Ip >
0
< "I y >
! < "Az >

0
! < "I yz >
< "I z >
< "S >
< "A y >

< "S >
0
! < "A y >
0
< "S >
< "Az >
0
0
< "Ip >
0
< "I y >
&
(
0
(
0
(
0
(
0
(
(
0
! < "Az > (
(
0
(
0
(
0
(
! < "I yz > (
(
< "I z > '
0
3.5 Rsolution du systme dynamique

Mme mthode que celle des systmes discrets plusieurs ddl savoir:
On a calcul [K] et [M], on cherche alors la matrice [M]-1[K] dont on extrait les valeurs propres (pulsations
propres au carr) et les vecteurs propres associs (dformes modales).
3.6
Mthodologie
Des logiciels tels que MSC/NASTRAN, CASTEM 2000, ABAQUS, ANSYS constituent des outils
extrmement efficaces dont l'utilisation permet de rsoudre une immense varit de problmes. Il s'agit de
vritables outil industriels, aux multiples facettes, qui permettent de se concentrer sur les vritables problmes
de l'ingnieur mcanicien : Ce sont le choix des hypothses retenues et les dcisions associes qui doivent tre
prises avant, pendant et aprs l'utilisation du logiciel.
Les consquences au niveau de la formation de l'ingnieur mcanicien:
Il lui faut approfondir les hypothses communment retenues et la comprhension des consquences qui en
rsultent pour les modles mcaniques et de simulation, de faon matriser et pouvoir critiquer les
consquences des dcisions qu'il doit prendre. Par exemple, pour un problme d'analyse avec recherche d'une
optimisation de la forme, en vibrations les tapes suivantes peuvent tre mis en vidence :
1) avant la discrtisation par lments finis, ne pas oublier le modle mcanique :
- choix de la stratgie d'analyse du problme, (modles imbriqus),
- paramtrage de la structure,
- conditions aux limites,
- prise en compte des symtries,
- comportement des matriaux,
- modlisation poutre, coque ou tridimensionnelle,
- prise en compte des accidents gomtriques, (surcontraintes, zones de rupture possible)
2) au moment de la discrtisation :
- choix des types d'lments en fonction du modle mcanique adopt (poutres, plaques coques, solides,
degr des fonctions d'interpolation),
- finesse de la discrtisation en fonction du travail effectu: parties supposes parfaitement rigides,
liaisons cinmatiques diverses,
3) pendant le choix des paramtres prcisant la modlisation :
- choix d'une matrice masse cohrente ou concentre (avec ses consquences sur la prcision et sur les
temps de calcul)
- choix de la mthode de recherche des valeurs propres (cot de calcul) et des valeurs de paramtres
fournir, (prcision, convergence, cot de calcul)

Page 68/80
4) pendant l'analyse des rsultats :

- avant de produire de belles images en couleur et animes sur un cran l'aide du postprocesseur, ne pas
oublier de regarder les fichiers rsultats, pour s'assurer que le calcul s'est droul normalement,
- aprs avoir obtenu des rsultats, se demander si le maillage est bien convenable, compte tenu de ce qui
est recherch dans le calcul,
- ne pas oublier les hypothses effectues au dpart, pendant le dpouillement des rsultats (petites
perturbations et lasticit linaire par exemple), de faon tre sr de produire des rsultats prdictifs du
point de vue physique.
- en cas de forts couplages et de non linarits, attention la possibilit de non prdictibilit : Le chaos
nest pas toujours aussi loin quon le voudrait.
5) la conception est une dmarche multi-vues itrative et convergente :
- les modlisations sont de difficults croissantes (modle un ddl si possible, puis EF poutre, puis
modle 3D complexe avec prise en compte des non linarits,).
- les points de vue doivent tres riches de faon observer le plus de phnomnes possibles sur le
modle analys (analyse modale, harmonique, spectrale, transitoire, mesures correspondantes).
- la dmarche cherche la convergence dun modle lautre. En cas de grande diffrence, on cherchera
analyser la cause.
6) des rgles seront extraire :
- lensemble des travaux mens doivent tre traduits par des rgles de calcul afin daugmenter le capital
de connaissance dans lentreprise sur ses spcificits.

Page 69/80
4 Systmes continus
Rappels : Cf. Cours de RDM
On utilisera les coordonnes cartsiennes.
Le solide est en quilibre sous laction de forces de surface sur sa priphrie et de forces de volume (ou actions
distance).
Nous allons crire cet quilibre sous deux formes dquations:
" Les quations dquilibre sa surface qui traduisent les conditions aux limites.
# Les quations dquilibre dune sous partie du volume que nous appellerons quations dquilibre (ou
quations dquilibre indfini).
4.1.1Equations dquilibre indfini:

Le vecteur forces de volume scrit:
Forces de volume
l'intrieur
!11+ "!11
"x1
X1
$4Fv1
5
F = 3Fv2
2$Fv3
dx1
5 4$dF11&$
5
La force applique sur la surface dS1 (de normale x1 ) vaut dF1 = 3dF12%
2$dF13#$
6T11
6T11
dF11 =
dx1 (dx2 dx3) =
dv
6x1
6x1
6T12
dv
Avec dF12 =
en statique.
6x1
6T13
dF13 =
dv
6x1
5
5
On calcule dF2 et dF3 , et on applique le principe fondamental de la dynamique au cube lmentaire:
5
5
5
WdF = dM 0 = K dv 0
4$
3
$2
On a alors :
6T11
6T12
6T13
6x1!
dv +
dv +
dv + fv1 dv = K
dv
6x1
6x2
6x3
6t!
6T12
6T22
6T23
6x2!
dv +
dv +
dv + fv2 dv = K
dv
6x1
6x2
6x3
6t!
6T13
6T23
6T33
6x3!
dv +
dv +
dv + fv3 dv = K
dv
6x1
6x2
6x3
6t!
4$
3
$2

Soit, sous sa forme contracte:
Page 70/80
5 5 VV5
K 0 = fv +div([T]) dans la matire
Ce sont les quations dquilibre dynamique!

En fait, on a des flux de contraintes dans le volume lmentaire qui sont dus des forces de volumes (fv)
(champ magntique, ...) et des forces dinertie (K 0 dv).
4.1.2Conditions aux limites:
fs dS
!n
dS
*n15
En un point P situ sur la surface S du domaine D, dont la normale (locale) est n ))n2,,, une pression 5
fs est
(n3+
*fs1applique. 5
fs ))fs2,,
(fs3+
La surface dS est en quilibre.
On a 5
Xn - 5
fs = 5
0
n
Soit
T11 n1 + T12 n2 + T13 n3 = fs1
T12 n1 + T22 n2 + T23 n3 = fs2
T13 n1 + T23 n2 + T33 n3 = fs3
On en dduit:
fsi = Tij nj
dS
la surface
Remarque:
Quand la surface est libre defforts, alors on a
4.2
Tij nj = 0
Thorie des cordes vibrantes
Les cordes vibrantes ont t tudies par de nombreux scientifiques dont dAlembert est le premier avoir crit
le comportement avec prcision.
Il est possible dcrire des modles de diffrents niveaux de complexit en prenant en compte de nombreux
facteurs, dont la varition de la tension avec la vibration (la corde en vibrant change sa tension) amortissement
li lair, la dissipation de leurs supports, le couplage des vibrations dune corde lautre
Nous dcrirons dans ce paragraphe la thorie la plus simple qui permet nanmoins de donner avec prcision les
frquences propres dune corde pour une tension de prcharge donne.
4.2.1
Hypothses :
H1 : Les cordes sont des systmes mcaniques raideur nulle en flexion.

H2 : Les cordes ont un diamtre ngligeable.
H1 et H2 nous permettent de ne pas crire les vibrations de flexion avec une thorie des poutres.
4.2.2
Mise en equation
http://fr.wikipedia.org/wiki/Image:Standing_wave.gif

4.3
Page 71/80
Vibrations longitudinales (traction - compression)
5 5 VV5
On part de l'quation d'quilibre: K 0 = fv +div([T]) en uniaxial et en l'absence de forces de volume
lquation scrit:
6Txx
6Rxx 6! u(x;t)
div(Txx)=
=E
=E
6x
6x
6x!
6! u(x;t)
6! u(x;t)
do E
=K
6x!
6t!
soit a =
E
alors l'quation s'crit:
K
6! u(x;t)
6! u(x;t)
- a!
=0
6t!
6x!
On spare les variables d'espace et de temps ( notre chelle).

4$q''(t)+!! q(t) = 0
!!
u(x,t) = X(x).q(t) alors on peut crire: 3
$2X''(x)+ a! X(x)= 0
On en dduit:
q(t) = Q cos(! t+"q) et
X(x) = U cos(! x/a + "x)
En fait on crira u(x,t) sous la forme suivante:
N
*! x*! x-Q
u(x;t)=MA Sin) ,+ B Cos) ,P Cos(! t+"q)
L
( a +
( a +O
X(x)=amplitude
q(t)=vibration
E
la vitesse de l'onde de traction - compression dans le matriau.
K
ES
a! k
et k =
et m = K S l
soit
=
l
l! m
Conditions aux limites :
avec a =
- Encastrement en x=I : u(I,t)=0 : X(I)=0

- Libre en x=I : N(I,t)=0 : Txx(I;t)= 0 : Rxx(I;t)= 0 :
6 u(I;t)
=0 : X(I)=0
6x
Poutre
Solution gnrale
mode
pulsation
n )a
%n ) x(
' *n=
"n(x)=B Cos$
$
'
#
&
k
n
k
*n= n )
Fn=
m
2
m
Libre Libre
m,k,l
x=0
!u(0;t)
=0
!x
x=l
!u(l;t)
=0
!x
Encastre Encastre
m,k,l
u(0,t)=0
u(l,t)=0
Encastre - Libre
m,k,l
x=0
u(0,t)=0
u(0,t)=0
Masse Masse
m,k,l
Noeud
M2
M1
pulsation
n )a
%n ) x(
' *n=
"n(x)=A Sin$
$
'
#
&
k
n
k
*n= n )
Fn=
m
2
m
mode
pulsation
(2n-1))a
%(2n-1))x(
' *n=
"n(x)=A Sin$
$ 2
'
2
#
&
(2n-1))
*n=
2
Encastre Masse
m,k,l
M1
M2
mode
x=l
!u(l;t)
=0
!x
1 Mode propre
mode
pulsation
)a
% ) x(
"1(x)=Cos$ ' *1=
$ '
# &
!1
!2
2eme Mode propre

mode
pulsation
2 )a
%2 ) x(
' *2=
"2(x)=Cos$
$
'
#
&
!2
!4
3!4
mode
% ) x(
"1(x)=Sin$ '
$ '
# &
!1
!2
mode
%)x(
"n(x)=Sin$ '
$2 '
# &
k
(2n-1) k
Fn=
m
4
m
er
1 Mode: approximation grossire
mode
pulsation
% m x(
+
'
"1(x)=A Sin$
*1=
M
M
$
2 '&
#
m<<M
mode
pulsation
+
"1(x)=A Sin(*t+,)
*1=
M1 M2
M1+M2
m<<M
Mac
Page 72/80
er
Serge:Users:sergesamper:Documents:enseignement:MGM_755_Vibrations:cours:Cours de vibrations.doc
!1
!2
0
pulsation
)a
*1=
mode
pulsation
2 )a
*2=
%2 ) x(
'
"2(x)=Sin$
$
'
#
&
!1
!2
pulsation
)a
*n=
2
mode
pulsation
3)a
%3)x(
' *2=
"2(x)=Sin$
$2 '
2
#
&
!1
!
x
2!
!
x
1er Mode: approximation plus fine

mode
pulsation
%
+
m x(
"1(x)=Sin$
*1=
'
m
m
$
'
M+
M+
3 &
3
#
mode
% % x( m
"1(x)=A $Sin$*1 '# # a & M1
pulsation
+
*1=
M1 M2 m
+
M1+M2 3
1
M1M2
% x( (
+
Cos$*1 ' '
3 m(M1+M2)
# a& &
Mac
Page 73/80
4.4 Vibrations longitudinales (Torsion)

On peut traiter aisment de la torsion des poutres dans le cas o le flux de cisaillement est circulaire cest dire
dans les sections circulaires pleines ou pas. Dans les autres cas la thorie dveloppe ici peut encore tre
utilise mais il faudra calculer la raideur de section GJ qui sera diffrente de GI0.
On part de l'quation d'quilibre:
&" !(x;t)
1
J ! =" Moments # ! dm R" ! = dMt # $% R4dx
= dMt
2
&t"
&" !(x;t) dMt &!(x;t) Mt
1
2 Mt
# $% R4
=
or
=
=
2
dx
G I0 G % R4
&t"
&x
&" !(x;t) &" !(x;t)
do G
=$
&x"
&t"
G
la vitesse de londe de cisaillement, alors l'quation s'crit:
$
Soit c =
&"!(x;t)
&" !(x;t)
- c"
=0
&t"
&x"
C'est le mme problme qu'en traction.
)
/3 x2
/3 x2,
!(x;t)=(A Sin. 1+ B Cos. 1+ Sin(3 t+4)
'
- a 0
- a 0*
5(x)=amplitude
soit
c"
"
q(t)=vibration
GI0
avec k= (*) et Ja = $ I0
k
Ja
Conditions aux limites :

- Encastrement en x=6 7 !(6,t)=0 7 5(6)=0
& !(6;t)
- Libre en x=6 7 Mt(6,t)=0 7 8(6;t)= 0 7
=0 7 5(6)=0
&x
(*)
Notez que ces formules ne sont valables que pour des poutres de rvolution. Pour dautres poutres, lerreur sera dautant plus
grande que la section nest pas de rvolution (cas le plus dfavorable pour les profils ouverts du type section en U).
Poutre
Libre Libre
Ja,k,
x=
!"(0;t)
=0
!x
Solution gnrale
mode
pulsation
n *c
&n * x)
( +n=
#n(x)=Cos%
%
(
$
'
k
n
k
+n= n *
Fn=
Ja
2
Ja
1er Mode propre

mode
pulsation
*c
& * x)
#(x)=Cos% ( +=
% (
$ '
mode
mode
x=0
!"(l;t)
=0
!x
Encastre Encastre
Ja,k,l
"(l,t)=0
Encastre Libre
Ja,k,l
x=0
"(0,t)=0
mode
!1
0
!1
0
pulsation
(2n-1)*c
+n=
2
Inertie Inertie
k,Ja
J1
J2
J1
J2
!2
mode
&*x)
#1(x)=Sin% (
%2 (
$ '
!1
k
Ja
!2
1er Mode: approximation grossire

mode
pulsation
& Ja x )
k
(
#1(x)=Sin%
+1=
J2(
J
%
$
'
mode
pulsation
#1(x)=A Sin(+t+,)
+1=
J1 J2
J1+J2
si Ja <<J
2eme Mode propre

mode
pulsation
2 *c
&2 * x)
( +2=
#2(x)=Cos%
%
(
$
'
!2
!4
3!4
Encastre Inertie
Ja,k,l
J
!2
& * x)
#1(x)=Sin% (
% (
$ '
&(2n-1)*x)
(
#n(x)=Sin%
% 2
(
$
'
(2n-1)*
k
(2n-1)
+n=
Fn =
2
Ja
4
x=l
!"(l;t)
=0
!x
pulsation
n *c
&n * x)
( +n=
#n(x)=Cos%
%
(
$
'
n*
k
n
k
+n=
Fn =
2
Ja
4
Ja
"(0,t)=0
Mac
Page 74/80
pulsation
*c
+1=
mode
&2 * x)
(
#2(x)=Sin%
%
(
$
'
!1
!
x
pulsation
*c
+1=
2
pulsation
2 *c
+2=
!2
mode
pulsation
3*c
&3*x)
( +2=
#2(x)=Sin%
%2 (
2
$
'
!1
!
x
2!
1er Mode: approximation plus fine

mode
pulsation
&
Ja x)
k
#1(x)=Sin%
+1=
(
Ja
Ja
%
J+ (
J+
3 '
3
$
& & x) Ja
#1(x)=A %Sin%+1 ($ $ c ' J1
1
J1J2
& x) )
+
Cos%+1 ( ( +1=
3 Ja(J1+J2)
$ c' '
J1 J2 Ja
+
J1+J2 3

4.5
Mac
Page 75/80
Vibrations de flexion des poutres droites
Ici, il faut reprendre la RDM des poutres.

y
d!
Mz(x)
Mz(x)
G(x+dx)
G(x)
x
dx
En labsence de charges rparties (ou en les

ngligeant localement face aux forces d'inertie, on
crit:
$"PFD/y: r S %!Uy(x;t) = dTy

dx
%t!
#
dMz
!" Ty = - dx
%! Uy(x;t)
% x!
D'o l'quation gnrale suivante:
%! Uy(x;t) d Ty
%4 Uy(x;t)
d! Mz
&S
=
== -EIz
=Cte = -'!
dx
dx!
% t!
% x4
Or on a dj vu: Mz= EIz
Soit
&S
%! Uy(x;t)
%4 Uy(x;t)
+ EIz
=0
% t!
% x4
On spare les fonctions d'espace et de temps et on crit Uy(x,t) de la manire suivante:

Uy(x,t) = ((x).q(t)
Lquation diffrentielle ci dessus devient : & S ( q + E Iz q (=0
q'' EIz (''''
) == cte =-'!
q &S (
$"d!q(t)
+'! q(t)
=0
dt!
On en dduit #d4((x)
avec '!>0
&S
"! dx4 -'!EIz ((x)= 0
do q(t)= Q1 sin('t) + Q2 cos('t)
et ((x)= * sin(+ x) + B cos(+ x) + C sh(+ x) + D ch(+ x)
.
1
Uy(x;t)=--A Sin(+ x)+B Cos(+ x)+C Sh(+ x)+D Ch(+ x)00 Sin(' t+2)
,
/
((x)=amplitude
avec
$" + = 4 &S
'!
EI
#
2 EI
"!ou '=+! &S
q(t)=vibration

posons +L=X
alors
X
X!
+= et '=
L
L!
EI
= X!
&S
EI "m:masse de la poutre
"
mL3 "L:longueur de la poutre
Vous remarquez lcriture de la frquence :
Frq=
1 X!
23 L!
E
&
I
S
Avec :
X fonction des CL et du n du mode
L La longueur de la poutre
E
La vitesse de l'onde dans la matire = coefficient matriau
&
I
la raideur spcifique de la section = coefficient section
S
Conditions aux Limites
$
"
"
#
"
"
!
$"((4) =0
Encastrement en x=4 )
) #d((4)
"! dx = 0
$"((4)=0
$"v(4;t)=0
#
Appui simple en x=4 )
) #d!((4) = 0
!"Mz(4;t)=0
!" dx!
d!((4)
$
=0
"
"$Mz(4;t)=0
dx!
Extrmit Libre en x=4 ) #
)#
d"((4)
!"Ty(4;t)=0
!" dx" = 0
"$v(4;t)=0
#
!"5(4;t)=0
Page 76/80
Mac

Poutr Equation
e
X21
X22
Xn2
1+Ch(X) Cos(X)=0
E-L
A+C=0 et B+D=0
E-A
tg(X)=th(X)
A+C=0 et B+D=0
tg(X) = th(X)
L-A
A=C et B=D
1-Ch(X) Cos(X)=0
L-L
A=C et B=D
3,516 22,03 ((2n-1)$/2)!

approximation..
15,41 49,96 ((4n+1)$/4)!
approximation.
((4 n-3)$/4)!
15,41 49,96 approximation.
A+C=0 et B+D=0
Page 77/80
X1
X21
Premier Mode : !1= "1=
L
L!
X2
X22
Deuxime Mode !2= "1=
L
L!
EI
#S
(
&
&
%(x)=A'Sin (!x)-Sh (!x)*+B'Cos(!x)-Ch(!x)*
(
&
+
)
(
&
((2 n+1)$/2)!
22,37 61,67 approximation.
22,37 61,67 ((2n+1)$/2)!
(
&
+ (
) &
Sin(X) = 0
B=C=D=0
$!
4 $!
n! $!
+
)
%(x)=A 'Sin(!x)-Sh(!x)*+B 'Cos(!x)-Ch(!x)*
approximation.
A-A
+
)
%(x)=A 'Sin (!x)+Sh(!x)*+B'Cos(!x)+Ch (!x)*
1-Ch(X) Cos(X)=0
E-E
Mac
%(x)=A Sin(!x)
EI
#S

Mac
Page 78/80
Applications sur les vibrations des poutres continues :

#
&
"
On part de v(x;t)="A Sin(' x)+B Cos(' x)+C Sh(' x)+D Ch(' x)%% Sin(( t+))
!
$
A Sin(' x)
+ B Cos(' x) + C Sh(' x) +D Ch(' x)
-+)(x)=
)'(x)= A' Cos(' x)
- B' Sin(' x) +C' Ch(' x) +D' Sh(' x)
On a ,
)''(x)= -A '! Sin(' x) -B '! Cos(' x) +C '! Sh(' x) +D '! Ch(' x)
+*)'''(x)= - A '3Cos(' x) +B '3 Sin(' x) +C '3 Ch(' x) +D '3 Sh(' x)
Cas de la poutre encastre - encastre:
-+)(0)=0 (1)
-+)(L)=0 (3)
,
lencastrement. et ,
lextrmit encastre.
*+)(0)=0 (2)
*+)'(L)=0 (4)
-+)(0)=0 (1)
-+)(L)=0
-+B+D=0
Do ,
.,A+C=0 et ,
.
*+
*+)(0)=0 (2)
*+)'(L)=0
-+A Sin('L)+B Cos('L)-A Sh('L)-B Ch('L)=0
,
*+A Cos('L)-A Ch('L)-B Sin('L)-B Sh('L)=0
B Cos('L)-B Cosh('L)
-+
A=Sin('L)-Sh('L)
.,
.
+*A Cos('L)-A Ch('L)-B Sin('L)-B Sh('L)=0
B Cos('L)-B Cosh('L)
-+
A=Sin('L)-Sh('L)
,
+*-1+ Ch('L)Cos('L)=0
Do les solutions de -1+ Ch('L)Cos('L)=0 lintersection de la fonction
Do les solutions:
'01L=4,73
'02L=7,82 '03L=11 et '0nL=(2n+1)//2
Pour Ch('0nL ) grand lquation revient Cos('0nL)=0+
1
et de la fonction Ch('L):
Cos('L)

Mac
Page 79/80
Cas de la poutre encastre libre :
-+)(0)=0 (1)
(3)
+-A+C=0
lextrmit libre. ,
.,B+D=0
(4)
*+
*+)(0)=0 (2)
-+)''(L)=0 (3) -+B Cos('L)+B Ch('L)+A Sin('L)+A Sh('L)=0
,
.,
*+)'''(L)=0 (4) *+-A Cos('L)-A Ch('L)+B Sin('L)- B Sh('L)=0
B Cos('L)+B Cosh('L)
-+
A=Sin('L)+Sh('L)
.,
+*1+ Ch('L)Cos('L)=0
On aura
-+)''(L)=0
,
*+)'''(L)=0
Do les solutions de 1+ Ch('L)Cos('L)=0 lintersection de la fonction
-1
et de la fonction Ch('L):
Cos('L)
Do les solutions:
'01L=1,875
'02L=4,694 '02L=7,8547 '03L=11 et '0nL=(2n-1)//2
Pour Ch('0nL ) grand lquation revient Cos('0nL)= 0-
Cas de la poutre libre-libre :
+-)''(0)=0 (1)
+-)''(L)=0 (3) +-)''(0)=0 (1)
+--B +D=0
,
,
et ,
. ,-A+C=0
*+
+*)'''(0)=0 (2)
+*)'''(L)=0 (4) +*)'''(0)=0 (2)
+-)''(L)=0 (3) +- -A Sin(' L)-B Cos(' L)+A Sh(' L)+B Ch(' L)= 0
,
.,
+*)'''(L)=0 (4) +* - A Cos(' L)+B Sin(' L)+A Ch(' L)+B Sh(' L)=0
+- -A Sin(' L)-B Cos(' L)+A Sh(' L)+B Ch(' L)= 0
,
*+ - A Cos(' L)+B Sin(' L)+A Ch(' L)+B Sh(' L)=0
On aura
+-B = D
. ,A=C
-+
2- Cos('L)+ Cosh('L)5
4
A=B1
.,
0 Sin('L)-Sh('L) 3
+*1+ Ch('L)Cos('L)=0
2- Cos('L)+ Cosh('L)5
1
4 (-Cos(' L)+Ch(' L)) + Sin(' L)+Sh(' L)=0
0 Sin('L)-Sh('L) 3
'01L=4,694 '02L=7,8547 '03L=11 et '0nL=(2n-1)//2
Pour Ch('0nL ) grand lquation revient Cos('0nL)= 0-
*+
Mac
Page 80/80
5 Maintenance et vibrations
5.1
Capteurs
5.2
Utilisation en maintenance:
Il est intressant et indispensable pour un industriel de mcanique de connatre la dure de vie des
diffrents constituants d'un mcanisme.
Amplitude (mm)
La gestion d'un parc de machines ou d'une machine, est du ressort de la maintenance prdictive et (le
moins souvent possible) de la maintenance rparatrice. Il faut donc surveiller en permanence l'activit
des machines. Cette surveillance est effectue le plus souvent par des capteurs de vibrations, les
acclromtres sont les plus courants. On mesure alors un spectre large de vibrations mcaniques en
essayant de savoir quel pic de frquence correspond tel ou tel lment. On observe alors l'volution de
l'amplitude correspondante ce pic et lorsque l'amplitude devient trop importante (par rapport une
volution donne) on commande la pice que l'on pense tre en passe de devenir dfectueuse avant la
rupture de celle ci ou un dysfonctionnement du mcanisme d cette pice.
A3
A1
A2
F1
F2 F3 F4
F5
F6
F7
Frquenc e (Hz)
Suivi de l'amplitude A1
Spectre des frquences d'une machine
Seuil autoris
v o
i on
l ut
p
am
'
l
e
l itu
d
de
'un
nd
eo
Temps
Commande d'une nouvelle pice

Vibrations Des Structures Et Des Systèmes Mécaniques

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Auteur : Serge SAMPER

Cours de mcanique vibratoire de POLYTECHSAVOIE Site dAnnecy. Auteur : Serge SAMPER

SYSTME UN DEGR DE LIBERT .............................................................................................................................................9

- SYSTMES PLUSIEURS DDL......................................................................................................................................................38

MODLES LMENTS FINIS : .........................................................................................................................................................60

Cours de mcanique vibratoire de POLYTECHSAVOIE Site dAnnecy. Auteur : Serge SAMPER

CONSTRUCTION DE LA MATRICE DE RAIDEUR ...................................................................................................................................60

SYSTMES CONTINUS .......................................................................................................................................................................69

Cours de mcanique vibratoire de POLYTECHSAVOIE Site dAnnecy. Auteur : Serge SAMPER

Cours de mcanique vibratoire de POLYTECHSAVOIE Site dAnnecy. Auteur : Serge SAMPER

Quel sont les domaines des vibrations?

Ce sont des constantes,

Cours de mcanique vibratoire de POLYTECHSAVOIE Site dAnnecy. Auteur : Serge SAMPER

x(t)=A Sin(! t-")

Equation du signal ci dessus:

0.1.3Intensit des signaux

o X0 est la grandeur de rfrence.

On note l'intensit LxBel avec L en prfixe pour Level.

Cours de mcanique vibratoire de POLYTECHSAVOIE Site dAnnecy. Auteur : Serge SAMPER

Mac Serge:Users:sergesamper:Documents:enseignement:MGM_755_Vibrations:cours:Cours de vibrations.doc

0.1.4Qu'est ce que la vibration mcanique?

Cours de mcanique vibratoire de POLYTECHSAVOIE Site dAnnecy. Auteur : Serge SAMPER

est un amortisseur &$

est le paramtre du systme

est la fonction sollicitations extrieures.

Figure 2 modle 1 ddl

Figure 3 modle n ddl

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1 Systme Un Degr De Libert

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-A- f(t)=0 : Le REGIME LIBRE (quation sans second membre).

1.2.1Etude du rgime libre non dissipatif:

Lquation dynamique rsoudre devient:

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Donc x est de la forme :

x(t) = X Cos(!0 t-")

Reprsentation de x(t), x(t) et x(t)

La vitesse est dphase de

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Figure 6 Dplacement, vitesse et acclration.

On na que deux conditions

1.2.2Etude du rgime libre dissipatif:

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On peut crire lquation sous la forme suivante:

Lquation caractristique scrit:

!1 est une pulsation seulement dans le cas $ (rgime sous critique)

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x(t) = e>!0t(u(t)-!0 u(t)) et x(t) = e..>!0t(u(t). - 2!0 u(t)+ !0! u(t))

Amortissement sous critique

Cours de mcanique vibratoire de POLYTECHSAVOIE Site dAnnecy. Auteur : Serge SAMPER

4$X= X0!+*); X0 +V0-,2

X e-;t cos(!1 t+ ")

Cours de mcanique vibratoire de POLYTECHSAVOIE Site dAnnecy. Auteur : Serge SAMPER

Mac Serge:Users:sergesamper:Documents:enseignement:MGM_755_Vibrations:cours:Cours de vibrations.doc

Amortissement surcritique (vitesse et dplacement)

Amortissement sous critique (vecteur tournant)

Amortissement sous critique : x(t)

1.2.3Amortissement optimal pour une rponse rapide:

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Figure 8 rponse un chelon

Figure 9 rponse un chelon

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