Vibraii 2012, Prof. I.

Lupea

ABSORBITORUL DINAMIC SIMPLU Laborator 5

Varianta Transformatei Laplace
1. Deducerea ecuaiilor difereniale pentru un sistem mecanic cu 2 mase, 3 arcuri, 3 amortizoare
Se consider sistemul cu dou grade de libertate prezentat n figura 2.1.
Aplicnd legile dinamicii se deduc ecuaiile difereniale n
form matriceal. Scriem ecuaiile de echilibru dinamic pentru fiecare
din masele sistemului considerat i presupunem la un moment relaiile
x 2 > x1 x& 2 > x& 1 :

m 1 &x&1 = k 1 x 1 c1 x& 1 + k 2 ( x 2 x1) + c2 ( x& 2 x& 1 ) + f 1

(1)
m 2 &x&2 = k 2 ( x 2 x1) c2 ( x& 2 x& 1) k 3 x 2 c3 x& 2 + f 2
Trecem termenii n membrul stng, mai puin forele active i grupm termenii:
m1 &x&1 + ( c1 + c2 ) x& 1 c2 x& 2 + ( k 1 + k 2 ) x1 k 2 x 2 = f 1
(2)
m 2 &x&2 c2 x&1 + ( c2 + c3 ) x& 2 k 2 x1 + ( k 2 + k3 ) x 2 = f 2
Punem cele dou ecuaii difereniale n form matriceal evideniind matricea inerial M, matricea de amortizare
D, matricea de rigiditate K, vectorul coordonatelor generalizate Q i vectorul forelor generalizate f:
c2 x& 1 k 1 + k 2
- k 2 x1 f 1
m1 0 &x&1 c1 + c2
+
= (3)

+
0 m 2 &x&2 c2 c2 + c3 x& 2 - k 2 k 2 + k 3 x 2 f 2
Sistemul de ecuaii difereniale a fost adus la forma matriceal:
&&(t ) + DQ& (t ) + KQ (t ) = f (t )
(4)
MQ

2. Absorbitorul dinamic simplu de vibraii - prin particularizarea sistemului 1.

O main de mas m1, cu fundaie izolatoare (k1, c1=neglijabil), conine un element de rotaie excentric de mas
i excentricitate e. Rotaia n funcionare are loc la o frecven situat n vecintatea frecvenei naturale
lucru 01 = k 1 / m1 a sistemului main-fundaie cu 1gdl (m1,k1). Efectul acestei excitaii aproape de rezonan
este generarea de vibraii excesive n structur i transmiterea lor n mediu prin fundaie. S se proiecteze un absorbitor
de vibraii (m2, k2) simplu (c2=neglijabil) pentru reducerea vibraiilor mainii. Prin adugarea absorbitorului rezult
per ansamblu un sistem cu 2gdl. S se determine k2 dac se cunoate m2.

me

2.1 Particularizarea sistemului precedent

Simplificm sistemul iniial pentru cazul mainii cu absorbitor dinamic: c1=c2=c3=0,
k3=0, f2=0
m1 &x&1 + ( k 1 + k 2) x1 k 2 x2 = F0 cos t
m1 0 &x&1 k 1 + k 2 - k 2 x1 f 1

+
= sau
(5)
m2 &x&2 k 2 x1 + k 2 x 2 = 0
0 m 2 &x&2 - k 2 k 2 x 2 0

F0 = me 2 e (6) este fora rotitoare de inerie cu aciune asupra mainii (masei m1).
2.2. Extragere funcii de transfer i FRF folosind Transformata Laplace
Aplicm transformata Laplace celor dou ecuaii difereniale (condiii iniiale nule =
= vibraiile libere sunt amortizate de o inerent mic amortizare prezent n sistem, rmnnd vibraia forat):

[m1s 2 + k 1 + k 2)] X 1 ( s ) k 2 X 2 ( s ) = F ( s )
(7)

(
)
+
(
+
)
(
)
=
0
X
s
s
X
s
k
m
k
2
2
2

1
2
Rezolvm sistemul algebric n funcie de Particulariznd variabila s=j a funciilor de transfer X i ( s ) / F ( s ) se obin
cele dou FRF=complian ale sistemului. La numitorul fiecrei FRF se
funciile X i (s ) .
m1s 2 X 1 ( s ) + ( k 1 + k 2) X 1 ( s ) k 2 X 2 ( s ) = F ( s )
(6)

2
(
s
)
X
(
s
)
X
(
s
)
0

+
=
m
k
k
2
2
2
s
X
1
2
2

obine polinomul caracteristic al sistemului, rdcinile fiind polii sistemului;

xeroul z anuleaz numrtorul. Excitaia este: F ( j ) = F0 cos t

m2 s + k 2
F ( s)
X 1 ( s) =

( m2 s 2 + k 2 )( m1 s 2 + k 1 + k 2 ) k 22

k2
X 2 ( s) =
F ( s)

( m2 s 2 + k 2 )( m1 s 2 + k 1 + k 2 ) k 22

m2 + k 2
F ( j )
X 1 ( j ) =
( m 2 2 + k 2)( m1 2 + k 1 + k 2) k22
s=j
k2
X 2 ( j ) =
F ( j )
2

( m 2 + k 2 )( m1 2 + k 1 + k 2) k22

(9)

Vibraii 2012, Prof. I.Lupea

FRF1 ( ) exprim raportul dintre deplasarea masei m1 i excitaia armonic asupra masei m1 n funcie de frecven.
2.3. Condiia de absorbire a vibraiilor sistemului iniial (main-fundaie elastic)
Prin condiia de anulare a numrtorului FRF1 ( ) , se obine pulsaia de excitaie z (zeroul) pentru care
deplasarea X 1 a masei m1 este nul:

z = k 2 / m2
z = pulsaie pentru anulare deplasare m1 (10)
m2 + k 2 = 0
Pentru excitaia F0 cos z t la frecvena z m1=fix iar m2 =deplasare armonic de amplitudine: X 2 = F0 / k 2

** Se cunoate pulsaia de lucru a masinii lucru pentru care trebuie absorbite vibraiile masei m1. La aceast pulsaie

z = lucru (11)
trebuie s se anuleze numrtorul FRF1 ( ) :
Rezult raportul necesar dintre rigiditatea i masa absorbitorului:
2
lucru
= z2 =

k2
m2

(12)

=>

2
m2
k2 necesar => k 2 = lucru

(13)

Interpretare: pentru minimizarea deplasrii masei mainii (m1), trebuie ca sistemul adugat (m2, k2) ataat masei m1
s aib pulsaia natural 02 = k 2 / m2 (cnd este independent i detaat -1gdl) egal cu pulsaia de lucru/excitaie
aplicat masei m1 n funcionare. OBS1: sistemul nou cu 2gdl va avea dou pulsaii naturale 1 , 2 date de polinomul

caracteristic al noului sistem (cu 1 uor < 01 deoarece s-a adugat masa m2 iar 01 < 2 ), unde 01 este pulsaia

sistemului iniial cu 1gdl independent. Fora transmis fundaiei este nul cnd excitaia este F0 cos z t .
2.4. EXPERIMENT: motor cu excentric (alimentat de la autotransformator) plasat pe consol + sistem absorbitor
dinamic (sala C103)
Absorbitorul dinamic simplu: cilindru ( m2 = ma ) + tij de lungime l2 variabil ( k 2 =?)
Masa cilindru: pi*D^2/4 * 35,8 * 7800 kg/m^3; D=40.16e-3 %m
masa=pi*(D^2)/4 *35.8e-3 *7800

masa cilindru m2=0.3537 kg ;

masa total cil+tija=374.2e-3 kg (msurat);
masa tija=masa tot. masa cilindru=20,5e-3 kg
mas tij = 20,5e-3 Kg
Itinerar de calcul pentru lungimea teoretic a tijei:
diametru tija d=4,02 mm

k arc lamelar: k a = k 2 =

3E2 I 2
3E2 I 2
3E2 I 2
d 4
3
=>
=
=
,
unde:
=
(14)
I
l
3
2
2
2
64
k2
l23
m2lucru

l2expe=lungime tija + 0.018m

(0.0358/2=0.018=distan la centrul de mas a cilindrului m2 )

d [m]
Nr. diametru
crt. tija

E2 tija
N/m2

1
2
3

4.02e-3
(4mm)

m2 = ma [kg]
=masa
cilindru
+1/3m_tija

I2 tija
[m4 ]
(vezi
formula)

f lucru =fz
[Hz] 1gdl
rez. masurat
strobo | VP

lucru =
z [s-1]
=2 f lucru

210e9=
0.3537
+1/3*masa tija 210GPa

l2 expe.

l2 teor.

[m] la
absorbire
maxim
? +0.018

[m]
(calculat)

Eroare
rel %

l2 n consola)

Mod de lucru: 1. alimentm cu tensiune motorul i aducem sistemul m1-k1 foarte aproape de rezonan: msurm
f lucru (cu stroboscop sau vibrometru portabil VP) , oprim motorul, 2. adugm absorbitorul (tija+mas) cu l2=min
( 1 > 01 ) , pornim motorul i turm motorul la f lucru rezonana noului sistem, 3. lungim tija absorbitorului pn
obinem reducerea maxim a vibraiilor masei m1, oprim motorul, 4. notm l2 expe. 5. repetm experimentul, 6. calcul
2
m2 => l2 teor. , 7. completm tabelul.
l2 teor. rel (14): lucru , k2 = lucru

Modurile de vibraie ale sistemului m1-k1-m2-k2:

la z = 01 m1=fix
Mod #1 la 1 < 01 = k1 / m1

Mod #2 la 2 > k1 / m1

Absorbitorul la z produce o for armonic k2 x2 care anuleaz la orice moment fora de excitaie iar m1 devine fix.