IRA Laborator L2

TEHNICI DE ACORDARE I AUTOACORDARE

PENTRU REGULATOARELE PID
Metode de autoacordare

Scopul lucrrii
Lucrarea de fa i propune studiul metodelor de acordare ale regulatoarelor PID
pentru sistemele de reglare automat. Se vor prezenta urmtoarele metode:
I.
Criterii experimentale de acordare, n circuit deschis bazate pe rspunsul la semnal
treapt i n circuit nchis bazate pe rspunsul la frecven;
II.
Tehnici de optimizare, bazate pe minimizarea unor indici de calitate;
III.
Metode de autoacordare, bazate pe rspunsul sistemului la semnal treapt i
respectiv pe caracteristicile oscilaiilor ce se instaleaz la limita de stabilitate.

NOTIUNI INTRODUCTIVE
Regulatorul PID
Legile de reglare tipizate sunt des utilizate n aplicaiile industriale datorit bunei
cunoateri a acestora, implementrii uoare i posibilitilor de reglare i acordare prin metode
clasice, precum i gradului ridicat de robustee conferit buclei de reglare. n plus, legile de
reglare tipizate au structur fix, lucru care permite standardizarea constructiv a
echipamentului de reglare. Obinerea unor performane satisfctoare necesit ns o
reacordare periodic a regulatoarelor PID.
Algoritmul de reglare PID folosit n aplicaiile industriale prezint urmtoarele forme:
- forma standard, denumit i forma ISA sau PID fr interinfluen:

1
U ( s ) = K R 1 +
+ sTd
sTi

E ( s)

(1)

unde: U(s) = transformata Laplace a mrimii de comand (mrimea de ieire din regulator),
E(s) = transformata Laplace a erorii (mrimea de intrare n regulator),
KR = factorul de proporionalitate al regulatorului (introduce componenta proporional
P),
Ti = constanta de timp de integrare (introduce componenta integral I),
Td = constanta de timp de derivare (introduce componenta derivativ D);
- forma PID serie, denumit i PID cu interinfluen:

1
U ( s ) = K R ' 1 +
1 + sTd ' E ( s ) ,
'

sTi

(2)

unde parametrii regulatorului pot fi calculai cu ajutorul formulelor:

KR = KR

'

Ti ' + Td '
Ti '

'

'

Ti = Ti + Td ,

Td =

Ti 'Td '
Ti ' + Td '

.(3)

- forma PID paralel, utilizat i n simulrile din mediul MATLAB:

U ( s ) = K + i + sK d E ( s ) ,
s

(4)

IRA Laborator L2
unde parametrii regulatorului pot fi calculai cu ajutorul formulelor:
K R = K , Ti = K / K i , Td = K d / K .

(5)

Se observ c toate cele trei legi de reglare sunt irealizabile fizic. Pentru a ndeplini
condiia de realizabilitate fizic i pentru a limita amplificarea frecvenelor nalte (zgomote) de
ctre componenta derivativ, se introduce un element de filtrare de ordinul I, avnd constanta
sTd
de timp Td , termenul derivativ devenind
. Pentru = 0.1 elementul de filtrare
1 + s Td
are o influen neglijabil asupra performanelor sistemului de reglare automat.
Regulatoarele comerciale PID difer de cele prezentate mai sus prin structura legii de
comand, parametrizri, proprieti de filtrare sau modul n care este introdus referina. O
structur mai flexibil a regulatorului PID se obine tratnd separat referina R i mrimea
reglat Y considerndu-se pentru cele trei componente ale regulatorului urmtoarele erori:
P:
E p ( s ) = bR ( s ) Y ( s ) ,
I:
Ei ( s ) = R ( s ) Y ( s ) ,
D:
E d ( s) = cR( s) Y ( s) .
Regulatoarele obinute pentru diferite valori ale lui b i c vor rspunde la fel pentru
variaii treapt ale perturbaiilor, dar diferit pentru modificri ale referinei.
Pentru a putea acorda un regulator PID este necesar cunoaterea structurii i a
parametrizrii algoritmului de control. Din pcate, de cele mai multe ori, aceste informaii nu
apar n documentaiile ce nsoesc regulatoarele. In continuare sunt prezentate structuri ale
unor regulatoare comerciale.
- forma standard, ISA:

sTd
1
(cR( s) Y (s)) ,
U ( s) = K R bR( s) Y ( s ) +
Ei ( s ) +
1 + sTd
sTi

(6)

'
'

1 1 + scTd
1 1 + sTd
U (s) = K R ' b +
R ( s ) 1 +
Y (s) ,

sTi ' 1 + s cTd '

sTi ' 1 + sTd '

(7)

- forma serie:

- forma paralel:
U ( s ) = K (bR ( s ) Y ( s ) ) +

Ki
sK d
Ei ( s ) +
(cR( s ) Y ( s ))
s
1 + s ( K d / K )

(8)

unde: Y(s) = transformata Laplace a mrimii reglate,

R(s) = transformata Laplace a referinei,
u
b, c = factori de ponderare ai referinei (uzual 0
um ax
sau 1), alei de firmele constructoare,
u0
= factor de valoare subunitar.
p a n t K R
Perioada de eantionare, parametru important
u m in
e
pentru regulatoarele PID digitale, influeneaz alegerea
BP
regulatorului comercial pentru procesul n cauz,
F ig u ra 1
datorit dinamicii acestuia. Valorile utilizate n
regulatoarele comerciale sunt situate ntr-o gam foarte
larg i depind de firma constructoare.
Acordarea regulatorului presupune determinarea parametrilor legii de reglare. Aceast
operaie se realizeaz n funcie de performanele specifice pentru bucla de reglare (uzual
2

IRA Laborator L2
suprareglare i timp de rspuns impuse), respectiv funcie de modelul matematic al procesului
reglat. Dificultile legate de identificarea cu precizie a procesului limiteaz considerabil
aplicabilitatea metodelor analitice de acordare. Din acest motiv, n practica inginereasc se
prefer utilizarea unor metode experimentale, euristice, de acordare.
Un numr mare de regulatoare comerciale utilizeaz drept parametru de acord banda
de proporionalitate (BP) n loc de factorul de proporionalitate K R . Aceast schimbare este
natural, deoarece, deseori n utilizarea regulatoarelor de tip proporional P, variaii mici ale
erorii e produc variaii mari ale mrimi de comand u, uneori peste limita admis.
Caracteristica u = f(e) a regulatorului proporional este prezentat n figura 1. Gama de valori
acceptat pentru mrimea de comand poate fi specificat prin furnizarea valorii factorului de
proporionalitate K R (panta caracteristicii liniare u = f(e)) sau a benzii de proporionalitate BP,
cei doi parametrii aflndu-se n relaia:
u max u min = K R BP .

De obicei, diferena u max u min = 100% , ceea ce implic BP =

(9)
100
.
KR

Pentru regulatorul proporional avnd caracteristica static din figura 1, legea de reglare
este:
U ( s) = K R E (s) + u0 ,
unde u0 reprezint valoarea de offset (reset) a comenzii. De obicei valoarea lui u0 este fixat
la (u max u min ) / 2 , dar poate fi modificat manual astfel nct eroarea staionar s fie nul
pentru o anumit valoare a referinei.

IRA Laborator L2

Metode de autoacordare
1. Consideraii teoretice
1.A. Metoda de acordare la pornire

Procedura de acordare const n calcularea parametrilor de acord ai regulatorului PID pe

baza rspunsului procesului, n regim tranzitoriu, la variaii mari de tip treapt ale referinei. Pentru
aceasta se aduce mrimea reglat la un regim staionar apropiat de valoare minim i apoi se aplic
procesului un semnal treapt de amplitudine mare. Se monitorizeaz mrimea de ieire i derivata
ei pe durata regimului tranzitoriu ctre noul regim staionar. n funcie de variaia derivatei
semnalului de ieire se aproximeaz rspunsul procesului cu rspunsul unui element de ordinul I
sau de ordinul II.
Dac derivata mrimii de ieiri descrete continuu atunci modelul matematic al
procesului este aproximat cu un element de ordinul I avnd funcia de transfer:
y 2 + y 2T f
Kf
y y1
,
, Tf = 2
Kf =
G f (s) =
T f s +1
u
y 2 y1
unde parametrii funciei de transfer Kf i Tf se calculeaz pe baza a dou valori ale mrimii de ieire
( y1 i y 2 ), a derivatelor acestora ( y1 i y 2 ) i a variaiei treapt u aplicat la intrarea procesului.
Dac derivata mrimii de ieiri crete i apoi descrete atunci modelul matematic al
procesului este aproximat cu un element de ordinul II avnd funcia de transfer:

G f ( s) =

Kf
(T1s + 1)(T2 s + 1)

Parametrii K f , T1 i T2 ai acesteia se calculeaz din relaiile:

Kf =

y (t max ) + y (t max )(T1 + T2 )

1 N 2
, T1 + T2 =
t max ,
u
N ln (1 / N )

T
N= 1
T2

unde tmax este momentul de timp la care panta la reprezentarea grafic a rspunsului procesului
este maxim, iar N = 6.
Pentru regulatorul PID cu interinfluen i = 0.125
G R ( s) = K R

(Ti s + 1)(Td s + 1)
Ti s (0.125Td s + 1)

parametrii de acord se calculeaz cu ajutorul relaiilor din tabelul 1.

Tabelul 1
Procese de ordinul I
fr timp mort

Procese de ordinul II

cu timp mort

fr timp mort

3
K f (1 + 3L / Ti )

K R = 24 / K f

KR =

Ti = 0.16T f

Ti = T f

Td = 0

Td = 0

cu timp mort

3
K f (1 + 3L /

KR = 6/ K f

KR =

Ti = T1
Td = T2

Ti = T1 + T2

Td = T1T2 / (T1 + T2

IRA Laborator L2
1.B. Metoda de acordare la referina

Aceast metod pornete de la observaia c un sistem cu faza mai mic dect 1800 n
zona frecvenelor nalte oscileaz ntr-o bucl de reglare cu releu. Trsturile caracteristice ale
ciclului limit ce se instaleaz, care ofer informaii despre dinamica procesului, pot fi folosite
pentru acordarea regulatorului PID.
n sistemul de reglare automat, aflat n regim staionar, cu mrimea de ieire urmrind
referina impus i mrimea de comand stabil, se introduce n locul regulatorului un releu cu
histerezis. Dup instalarea oscilaiilor ntreinute stabile, se determin perioada T0 i factorul
de amplificare critic K c .
4d
, unde d este amplitudinea releului i A0 amplitudinea oscilaiilor.
Kc =
A0
Odat determinate caracteristicile oscilaiilor se trece la calcularea parametrilor de
acord ai regulatorului PID dup relaiile din tabelul 2.

2. Descrierea machetei de laborator

Se va utiliza macheta de laborator nivel-debit PROCON. Pentru realizarea
experimentelor se efectueaz montajul din figura 3 pentru reglarea nivelului i a debitului.

Figura 3. Macheta de laborator pentru controlul nivelului i al debitului de ap

Elementul de execuie este reprezentat de servovalv, care prin obturarea variabil a

canalului cotroleaz debitul fluidului prin acesta. Valva poate fi comandat de la o surs de
curent independent, rezultnd un circuit n bucl deschis, sau de la un regulator, prin
intermediul interfeei de proces, rezultnd un circuit n bucl nschis. In acest circuit se poate
nseria blocul DDM (Digital Display Module) cu ajutorul cruia se poate monitoriza valoarea
instantanee a curentului n mA sau n procente.
5

IRA Laborator L2

Traductorul de debit este format dintr-un senzor de debit i un convertor de semnal (figura 3).
Senzorul de debit genereaz un tren de impulsuri obinut n urma rotirii unei elici n dreptul
unui ansamblu emitor-receptor n infra-rou. Viteza de rotaie a elicei este proporional cu
debitul apei prin circuit, deci i frecvena semnalului pulsatoriu va fi proportional cu debitul.
Trenul de impulsuri este transmis convertorului de semnal care genereaz la ieire un semnal
n gama 4-20 mA proporional cu frecvena impulsurilor.
Blocul regulator (38-300) este alcatuit dintr-un regulator ABB i un modul pentru accesul la
variabilele procesului, n nivel de curent 4-20 mA (n partea superioar a modului) sau nivel
logic, aa cum este prezentat n figura 4.

Figura 4 Blocul regulator 38-300

Regulatorul ABB este un dispozitiv complex care realizeaz controlul procesului conform
algoritmului de reglare stabilit, precum i afiarea n orice moment a variabilelor din proces:
mrime de referin, de comand, de ieire i eroare.
Pe panoul regulatorului sunt disponibile ase butoane senzoriale cu ajutorul crora se
pot inspecta anumite meniuri, fixa anumite valori pentru variabilele din proces (referin,
comand), alege tipul algoritmului de reglare, modul de funcionare (figura 6).
Cele dou afiaje cu celule 7 segmente permit vizualizarea att a mrimii reglate i a
referinei, ct i a parametrilor de configurare i operare interni.
Bara de led-uri este un indicator procentual al erorii de reglare: doar led-ul verde aprins
eroarea este zero i pentru fiecare led rou aprins - 5% eroare pozitiv sau negativ.
Led-urile punctuale indic:
A1 asociat alarmelor de la A la E;
A2 asociat alarmelor de la F la K;
L asociat referinei locale impuse;
R asociat referinei externe impuse;
ST asociat procedurii de autoacordare a regulatorului;
M asociat modului de operare manual.

IRA Laborator L2

crete

msur (PV)

avans pagin

referin
(SP)

scade

Manual/Automat

avans parametri

validare

Figura 5 Regulatorul ABB

Intefaa regulatorului cu procesul, reprezentat de blocul (38-200) n figura 6, conine:
buton de pornire/oprire instalaie, comutator pornire/oprire pomp, comutator actionare
electrovalve, patru conectori cu procesul i regulatorul, conector cu servovalva i surs
independent de curent. Conexiunile cu procesul i regulatorul se realizeaz n curent n gama
4-20 mA sau n tensiune cu alte dispozitive.

surs de curent
buton
pornire/oprire
instalaie

conexiuni cu procesul

Figura 6 Intefaa regulatorului cu procesul

Evoluia ieirii pe durata experimentelor va fi monitorizat conectnd procesul la
calculator prin intermediul unei plci de achiziie PCI 6024E produs de National
Instruments.
Dup montarea legturilor ca in Fig. 3 i configurarea mediului de lucru prin
intermediul toolbox-ului de MATLAB/SIMULINK, Real Time Windows Target,
monitorizarea semnalelor din proces va fi realizat, utiliznd blocul de tip Analog Input,
multiplexat ctre trei afioare, pentru comand, pentru mrimea de ieire debit, i respectiv
pentru mrimea de ieire nivel.
Ieirea procesulu i- debitul de ap -va fi achiziionat pe canal A/D al plcii de
achiziie ACH1, nivelul apei pe canalul ACH4 iar comanda elaborat de regulator va fi
achiziionat pe canalul ACH3. Deoarece semnalul achiziionat din proces va fi o tensiune in
intervalul [0.4-2]V este necesar ca gama convertorului A/D sa acopere gama semnalului de
interes. Blocul Analog Input, corespunzator unui A/D, furnizeaz la ieire un semnal n
[0,42]V, corespunztor semnalelor din proces, gama maxim a convertorului A/D de pe placa
PCI-6024E fiind [-1010]V.
Pentru a exprima mrimea de ieire in procente este necesar scalarea semnalului
[0.42]V in [0100]%. Pentru simplitate se utilizeaz blocuri de scalare. Primul bloc de
7

IRA Laborator L2
scalare transleaz semnalul cu semnificaie de tensiune din intervalul [0,4-2] n semnal cu
semnificaie n procente [0 100]%.

3. Modul de lucru n laborator

3.A. Metoda de acordare la pornire
Se vor parcurge urmtoarele etape:
a) se aduce comanda n jurul valorii de 20%, n modul de regim MANUAL
b) In modul de lucru MANUAL, se seteaz regulatorul pe meniul SELF tunE;
c) Se alege tipul metodei St-tYP (start-up);
d) Se fixeaz amplitudinea treptei, ct mai mare spre 100%, StEP;
e) Se alege tipul regulatorului (P, PI sau PID) tEr_S;
f) Se alege una din metodele la pornire A (amortizare n sfert de amplitudine) sau b
(rspuns rapid cu suprareglare minim);
g) Se pornete schema Simulink de monitorizare
h) Se starteaz metoda S-tunE setnd n fereastra regulatorului on;
i) Se ateapt monitorizarea zgomotelor timp de cteva secunde i apoi rspunsul sistemului
evolueaz ctre valoarea impus. Pe poriunea descendent a rspunsului se vor citi
parametrii regulatorului (n pagina AdU): banda de proporionalitate, timpul de integrare,
timpul de derivare;
j) Se accept valorile parametrilor de acord ai regulatorului ACCEPt;
k) Se trece pe regim AUTOMAT i se determin performanele sistemului de reglare automat
impunnd diferite valori ale referinei.
3.B. Metoda de acordare la referin
Se vor parcurge urmtoarele etape:
a) n modul de regim MANUAL se aduce comanda la valoarea de 60%;
b) Se seteaz regulatorul pe meniul SELF tunE;
c) Se alege tipul metodei At SPt (At set point);
d) Se fixeaz amplitudinea treptei, cel mult 50%, StEP;
e) Se fixeaz valoarea histerezisului HYSt;
f) Se fixeaz limita superioar a amplitudinii oscilaiilor mrimii msurate St-HI (100);
g) Se fixeaz limita inferioar a amplitudinii oscilaiilor mrimii msurate St-LO (0);
h) Se alege tipul regulatorului (P, PI sau PID) tEr_S;
i) Se trece regulatorul pe regim AUTOMAT;
j) Se starteaz metoda S-tunE setnd n fereastra regulatorului on;
k) Se ateapt s se instaleze 6 oscilaii ale marimii msurate i apoi se vor citi parametrii
regulatorului (pagina AdU): banda de proporionalitate, timpul de integrare, timpul de derivare;
l) Se accept valorile parametrilor de acord ai regulatorului ACCEPt;
m) Se determin performanele sistemului de reglare automat impunnd diferite valori ale
referinei.
Se vor testa cele dou metode de acordare separat pentru sistemul de reglare a nivelului
i respectiv a debitului.

4. Coninutul referatului
Se va ntocmi un referat ce va conine:
a) Scopul lucrrii;
b) Forma de und a rspunsului la semnal treapt;
c) Valorile parametrilor de acord ai regulatoarelor PID extrai din meniul COntrl PAGE al
regulatorului ABB;
8

IRA Laborator L2
d) Legea de reglare PID obinut n urma acordrii cu cele dou metode;
e) Formele de und ale rspunsurilor sistemelor de reglare automat la referine de tip treapt
i performanele obinute;
Comentarii referitoare la performanele sistemelor de reglare i la efectele introduse de
parametrii de acord ai regulatoarelor PID