14-12-2014

ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMTICA Y ELECTRNICA
ESCUELA DE INGENIERA ELECTRNICA EN CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

1. REALIZAR EL SIGUIENTE EJERCICIO MEDIANTE LA UTILIZACIN DE UN PID

1
= =
S(S + 1)(S + 5)
+ + +
30Kp

1
5
Kp=0
= 0 = 30
6

6
Kp

30 Kp
6
Kp

APLICANDO EL METODO DE LAS OSCILACIONES SOSTENIDAS

Kcr = 30

JW 3 6 W 2 + 5JW + 30 = 0

JW(W 2 5) 6( W 2 5) = 0
=

2
=
= 2.809

= . = 0.6(30) = 18

= . = 0.5(2.809) = 1.404

= . = 0.125(2.809) = 0.351

+ )

1
() = 18(1 +
+ 0.351 S)
1.404 S
() = ( +

FUNCIN TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR

() = 6.322

FUNCIN TRANSFERENCIA DEL SISTEMA

R(s) +
_

6.322

(S + 1.423)2
S

(S + 1.423)2
S
1
( + 1)( + 5)

C(s)

()
6.322 S 2 + 18 S + 12.811
= 4
() S + 6 S 3 + 11.322 S 2 + 18 S + 12.811
SISTEMAS DE CONTROL

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AFINAMIENTO
() = 18(1 +

1
+ 0.702 S)
2.809 S

FUNCIN TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR

() = 12.644

FUNCIN TRANSFERENCIA DEL SISTEMA

R(s) +
_

(S + 0.711)2
12.644
S

(S + 0.711)2
S
1
( + 1)( + 5)

C(s)

()
12.644 S 2 + 17.999 + 6.405
=
() S 4 + 6 S 3 + 17.644 S 2 + 17.999 + 6.405

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2. REALIZAR EL SIGUIENTE EJERCICIO MEDIANTE LA UTILIZACIN DE UN PI
10
= =
(S + 10)(S + 2)2

+ + + +

44

14

40 + 10Kp

576 10Kp
14
40 + 10Kp

40 + 10Kp = 0 Kp = - 4

57610Kp
14

= 0 =

576
10

APLICANDO EL METODO DE REACCIN DE LA CURVA

L=0.2295

T=1.3943

1.3943
= 0.9
= 5.467

0.2295

0.2295
=
=
= 0.765
.
0.3
= .

+ )

1
() = 5.467(1 +
)
0.765 S
() = ( +

FUNCIN TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR

() =

5.467S + 7.146 S + 1.307

=
S
S

FUNCIN TRANSFERENCIA DEL SISTEMA

R(s) +
_

5.467S + 7.146
S

10
(S + 10)(S + 2)2

C(s)

()
54.678 S + 71.475
= 4
3
() S + 14 S + 44 S 2 + 94.678 S + 71.475

SISTEMAS DE CONTROL

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AFINAMIENTO
() = 5.467(1 +

1
)
1.53 S

FUNCIN TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR

() =

5.467S + 3.573 S + 0.653

=
S
S

FUNCIN TRANSFERENCIA DEL SISTEMA

R(s) +
_

5.467S + 3.573
S

10
(S + 10)(S + 2)2

C(s)

()
54.678 S + 35.737
= 4
() S + 14 S 3 + 44 S 2 + 94.678 S + 35.737

SISTEMAS DE CONTROL

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3. REALIZAR EL SIGUIENTE EJERCICIO MEDIANTE LA UTILIZACIN DE UN PID
10
= =
(S + 2)(S + 1)3

38
5

216 250Kp
38

+ + + + +

2 + 10Kp

2 + 10Kp

2 + 10Kp

2 + 10Kp = 0 Kp = - 5

216250 Kp
38

216

= 0 = 250

APLICANDO EL METODO DE REACCIN DE LA CURVA

L=1.1998
= .

T=3.8582

3.8582
= 1.2
= 3.858

1.1998

= = 2 (1.1998) = 2.399

= . = 0.5(1.1998) = 0.599

+ )

1
() = 3.858(1 +
+ 0.599 S)
2.396 S
() = ( +

FUNCIN TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR

() = 2.314

(S + 0.833)2
2.314 S 2 + 3.858 + 1.608
=
S
S

FUNCIN TRANSFERENCIA DEL SISTEMA

R(s) +

2.314

(S + 0.833)2
S

10
(S + 2)(S + 1)3

C(s)

()
23.149 S 2 + 38.588 + 16.081
= 5
() S + 5 S 4 + 9 S 3 + 30.149 S 2 + 40.588 + 16.081

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AFINAMIENTO
() = 3.858(1 +

1
+ 1.199 S)
4.799 S

FUNCIN TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR

() = 4.629

(S + 0.416)2 4.629S 2 + 3.858 + 0.804

=
S
S

FUNCIN TRANSFERENCIA DEL SISTEMA

(S + 0.416)2
4.629
S

R(s) +
_

10
(S + 2)(S + 1)3

C(s)

()
46.298 S 2 + 38.588 S + 8.040
= 5
() S + 5 S 4 + 9 S 3 + 53.298 S 2 + 40.588 S + 8.040

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4. REALIZAR EL SIGUIENTE EJERCICIO MEDIANTE LA UTILIZACIN DE UN PI
1
= =
100 S 2 + 30 S + 1

100

1 + Kp

+ + +

1 + Kp

30

1 + Kp = 0 Kp = - 1

APLICANDO EL METODO DE REACCIN DE LA CURVA

L=2.2230

T=5.7770

5.7770
= 0.9
= 2.338

2.2230

2.2230
=
=
= 7.41
.
0.3
= .

= = 0

+ )

1
() = 2.338(1 +
)
7.41 S
() = ( +

FUNCIN TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR

() =

2.338 S + 0.315
+ 0.134
=
S
S

FUNCIN TRANSFERENCIA DEL SISTEMA

R(s) +
_

2.338 S + 0.315
S

100

S2

1
+ 30 S + 1

C(s)

2.338 S + 0.315
()
=
3
() 100 S + 30 S 2 + 3.338 S + 0.315

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AFINAMIENTO
() = 2.338(1 +

1
)
14.82 S

FUNCIN TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR

() =

2.338 S + 0.157
+ 0.134
=
S
S

FUNCIN TRANSFERENCIA DEL SISTEMA

R(s) +
_

2.338 S + 0.157
S

100

S2

1
+ 30 S + 1

C(s)

()
2.338 S + 0.157
=
3
() 100 S + 30 S 2 + 3.338 S + 0.157

SISTEMAS DE CONTROL

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5. REALIZAR EL SIGUIENTE EJERCICIO MEDIANTE LA UTILIZACIN DE UN PID
S+3
= = 3
S + 5 S2 + 9 S + 5

9 + Kp

+ + + + ( + )
5

5 + 3Kp = 0 Kp = - 3

5 + 3Kp

40 + 2Kp
5

40+ 2Kp
5

= 0 = 20

5 + 3Kp

APLICANDO EL METODO DE REACCIN DE LA CURVA

L=0.2241
= .

T=1.9406

1.9406
= 1.2
= 10.391

0.2241

= = 2 (0.2241) = 0.448

= . = 0.5(0.2241) = 0.112

+ )

1
() = 10.391(1 +
+ 0.112 S)
0.448 S
() = ( +

FUNCIN TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR

1.164 S 2 + 10.391 + 23.184
(S + 4.462)2
() = 1.164
=
S
S

FUNCIN TRANSFERENCIA DEL SISTEMA

R(s) +

1.164

(S + 4.462)2
S

S3

S+3
+ 5 S2 + 9 S + 5

C(s)

()
1.164 S 3 + 13.884 S 2 + 54.359 + 69.554
=
() S4 + 6.164 S 3 + 22.884 S 2 + 59.359 + 69.554

SISTEMAS DE CONTROL

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AFINAMIENTO
() = 10.391(1 +

1
+ 0.224 S)
0.896 S

FUNCIN TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR

() = 2.328

2.328 S 2 + 10.391 + 11.592

(S + 2.231)2
=
S
S

FUNCIN TRANSFERENCIA DEL SISTEMA

R(s) +

2.328

(S + 2.231)2
S

S+3
S3 + 5 S2 + 9 S + 5

C(s)

()
2.328 S 3 + 17.377 S 2 + 42.766 + 34.777
= 4
() S + 7.328 S 3 + 26.377 S 2 + 47.766 + 34.777

SISTEMAS DE CONTROL

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