Sunteți pe pagina 1din 44

Cuprins

PROGRAMAREA PLC .............................................................................................................. 1


Configuraia Hardware .......................................................................................................... 3
Scrierea unei linii de program ................................................................................................ 7
Activarea intrrilor i ieirilor .............................................................................................. 14
FUNCIONAREA PLC ............................................................................................................ 24

PROGRAMAREA PLC
Pentru programarea unui controler logic programabil (PLC) se pornete de la definirea
intrrilor ca tip i evoluie. Intrrile unui PLC pot fi de tip digital: 0 sau 1 sau de tip
analogic, ca nivel de tensiune, de obicei cu gam cuprins ntre 0 i 10V curent continuu (DC).
n cazul intrrilor digitale nivelul logic 1 este determinat de valoarea tensiunii de
alimentare a controlerului logic programabil. Dac tensiunea de alimentare a PLC este de 24 V
DC atunci valoarea pentru 1 logic pe intrri va fi de 24V DC. Dac tensiunea de alimentare a
PLC-ului este de 12V DC atunci i valoarea tensiunii pentru activarea intrrilor va fi de 12 V
DC. Senzorii de proximitate care activeaz intrrile unui PLC au gama tensiunii de alimentare
cuprins ntre 10 V i 30 V DC.
n aplicaii se pot ntlni cazuri n care avem numai intrri digitale sau cazuri n care
avem numai intrri analogice. Foarte multe aplicaii se bazeaz pe combinaii de intrri, att
digitale ct i analogice. Un PLC poate fi utilizat pentru a comanda succesiuni simple de
operaii n liniile de producie caz n care comanda se bazeaz pe informaiile primite de PLC
de la senzorii de proximitate. n acest caz programul pe baza cruia se realizeaz
automatizarea se scrie ca succesiuni de linii scrise sub form de Ladder diagram sau Function
Block Diagram sau Statement List.
Execuia programului ncepe cu prima linie de sus-stnga, Top rung se parcurg de la
stnga la dreapta, linie cu linie pn se ajunge la ultima linie Bottom rung unde se va

actualiza ieirea O:2/3. Timpul n care un PLC parcurge toate liniile de program depinde de
frecvena procesorului, timpul unui ciclu precum i de numrul liniilor de program, figura 1.

Figura 1. Parcurgerea liniilor de program


Pentru activarea intrrilor cu semnale digitale la fiecare din aceste intrri se
conecteaz un element de control: buton cu sau fr memorie, ntreruptor cu contact normal
deschis sau normal nchis, senzor de proximitate etc. Pe intrrile PLC-ului pot ajunge i
semnale de la alt PLC care este pe poziia de Master, fa de care primul PLC este
subordonat, caz n care este Slave.
Pe liniile tehnologice i de producie pot exista PLC-uri aezate la diferite nivele
ierarhice. S presupunem c ne referim la un PLC aflat la nivelul unui post de lucru, la nivelul
unei maini de lucru. Legarea intrrilor i ieirilor PLC-ului la elementele de proces o numim
configuraie hardware. Dup ce am definit configuraia hardware se poate trece la
programarea sistemului. Pentru programare se apeleaz la platformele de programare

recomandate de productorul PLC-ului. n figura 2 se poate vedea circuitul de alimentare a


PLC, activarea intrrii I1 printr-un contact normal deschis spre 24 V DC iar pe ieirea Q1
circuitul de activare a ieirii L care poate fi o lamp de semnalizare, un electromagnet al unui
contactor sau releu intermediar etc.

Configuraia Hardware
Configurarea hardware presupune alegerea PLC-ului, a sursei de alimentare,
elementelor care activeaz intrrile precum i a elementelor prin care se corecteaz procesul:
actuatori

electromecanici,

electromagnei,

contactoare,

relee

sau

elemente

care

semnalizeaz starea procesului, semnalizatoare luminoase sau acustice.

Figura 2. Accesul la intrrile i ieirile unui controller logic programabil


Numrul intrrilor i al ieirilor se stabilete de ctre utilizator n funcie de
complexitatea aplicaiei. Un PLC conine un numr de intrri i ieiri ca dotare de baz iar
dac sunt necesare mai multe intrri sau ieiri se pot face extinderi prin conectare de module.
Cu ct numrul acestora este mai mare cu att se pierde din viteza de lucru a sistemului,
timpul de scanare a tuturor intrrilor crete. n cazul automatizrii micrilor, a deplasrilor,
dac unitatea de baz are ca timp de ciclu, de scanare a intrrilor din modulul de baz de 3ms

atunci extinderea numrului de intrri nu poate afecta performanele de ansamblu a


sistemului, n cele mai multe din cazurile practice.
Pentru accesarea ieirilor din PLC se pot utiliza sisteme cu microrelee interne care
adesea ofer un contact normal deschis pe fiecare ieire. Pentru interfaarea cu procesul se
interpune, cel mai adesea, un contactor sau releu intermediar. Folosirea unui contactor sau
releu intermediar duce la creterea durabilitii PLC-ului ca ansamblu, deoarece distrugerea
unui microreleu intern are ca urmare inutilitatea PLC-ului. Pierderea material crete de la
valoarea unui releu la valoarea unui PLC. n aplicaiile practice se recomand controlul
elementelor de proces prin intermediul unui contactor sau releu intermediar.
Pentru scrierea programului aplicaie cu ajutorul unei platforme specific PLC-ului
ales, i ncrcarea acestuia n interiorul PLC avem nevoie de instruciuni. Elementele de baz
ale unei instruciuni sunt: OPERATORUL I OPERANDUL. Operatorul se refer la operaia
logic ce se efectueaz asupra unui operand. Operaiile logice sunt cele ase funcii logice
elementare, atribuiri de semn, comparaii logice etc. Operanzii sunt fie intrri prin starea lor
logic 0 sau 1, fie imagini ale ieirilor, fie coninutul locaiilor de memorie, programate i
cunoscute prin definire n program, figura 3.

Figura 3. Structura unei instruciuni


n categoria Operand putem s avem imaginea strii unui Timer sau Counter care, la
rndul lor pot fi programate prin aceeai platform specific PLC. n figura 4 este prezentat
situaia n care configuraia prezentat anterior este programat s poat permite preluarea
strii logice a intrrii I1. Se poate vedea cum starea intrrii I1 schimb n mod direct starea
ieirii Q1. Programul aplicaie prezentat in dreapta figurii 4 arat c dac I1=1 atunci Q1=1,
PLC-ul funcionnd ca un simplu ntreruptor. Citind programul scris n STL avem: LD adic
ncarc, citete starea intrrii I0.1 iar rezultatul transfer-l la ieirea Q0.1 care n program
corespunde cu (=Q0.1).

Figura 4. Programarea funciei logice I (AND)


Pentru programare ne folosim de cmpurile pe care le avem la dispoziie i oferite de
platforma n care lucrm. Pentru toate PLC-urile indiferent de firm avem cmpuri pentru
intrri i un singur cmp pentru ieiri. Ieirile, de exemplu cea din figura 4 unde pe Q1 avem
consumatorul L, nu ne permite s legm fizic dect lampa L. Dac aceast lamp trebuie s ne
semnalizeze ceva din proces atunci acel ceva este unic, nu se poate suprapune cu alta
semnalizare sau comand spre un element al procesului. Pentru anumite firme aceste
cmpuri, ale intrrilor sunt limitate funcie de model, la 3, 4 sau 5. Pentru ieiri vom avea o
singur coloan (un singur cmp).
n cmpul intrrilor se pot plasa mai multe imagini ale intrrilor, ieirilor, memoriilor,
timere-lor, contoarelor etc., ce vor avea rolul de operanzi.
PLC-ul citete starea intrrilor dup care execut programul, prelucreaz logic starea
logic a intrrilor, a imaginilor celorlalte elemente din programul aplicaie dup care
transfer rezultatul spre ieirile vizate n programul aplicaie. Programul aplicaie este

programul ntocmit de noi pe baza unei platforme de programare spre a rezolva o problema
din procesul automatizat dup care ciclul se reia cu scanarea (citirea) intrrilor, figura 5.

Figura 5. Fazele executrii ciclice a programului n PLC


Execuia ciclic a programului este specific numai controlerelor logice programabile
PLC. Aceast calitate a lor le-a fcut s devin acele calculatoare de proces care pun pe primul
loc starea procesului i nu alte activiti pe care procesorul trebuie s le rezolve. Dac la un
PC procesorul primete informaia spre a fi procesat, pe baza unor prioriti care cel mai
adesea nu in seama de exteriorul acestuia, de un eventual proces industrial. La un PLC nu
apare niciodat Pease wait ca la PC. La PLC prioritare sunt intrrile, starea acestora,
trecerea acestora dintr-o stare n alta astfel nct orice schimbare a unei intrri determin
execuia ntregului program aplicaie aflat ntr-o memorie intern a PLC i numit memorie
program. La un PC programul se lanseaz n execuie i rmne rezident n memoria RAM a
calculatorului pn n momentul opririi calculatorului. i un PC are intrri (mouse, pad, USB,
tastatura, microfoane, camere video etc.) pe care le supravegheaz n permanen dar
schimbarea strii acestora nu relanseaz programul (windows-ul). Prin urmare un PLC este un
calculator creat special pentru automatizarea proceselor industriale, avnd o structur
minimal i performant pentru acest scop, fiabilitate i comportament bun in mediul

industrial, cu consum mic de energie. Execuia ciclic a unui program n cazul PLC este
ilustrat n figura 6. Cea mai mare parte a timpului este ocupat de execuia programului.
Timpii care curg ncepnd cu citirea intrrilor i pn ce are loc schimbarea strii procesului
sunt foarte importani i, n funcie de numrul parametrilor de proces urmrii, de numrul
traductoarelor din proces, aceti timpi trebuind s fie mai mici dect timpul schimbrii strii
unui parametru de proces.

Figura 6. Execuia ciclic a programului


Foarte muli parametrii de proces au evoluii lente n comparaie cu timpii de lucru
ai procesoarelor din PLC. Parametrii cu evoluii lente sunt: temperatura, nivelul unui lichid,
nivelul unei turaii, presiunea, debitul etc. mbuntirea performanelor controlerelor logice
programabile a fcut ca aceste sisteme s fie tot mai mult integrate n automatizri complexe
n tandem cu sisteme de achiziie a datelor, cu calculatoare sau echipamente de comand
numeric etc.

Scrierea unei linii de program


Pentru scrierea unei linii de program considerm o aplicaie simpl cu o comand de
start, una de stop i o automeninere pe care o putem vedea n schema din figura 7 i pe care
o tim de la automatul cu relee.

Figura 7. Automatul cu relee


Pentru a scrie programul aplicaie pentru un PLC, pentru aceast schem considerm
linia vertical din stnga ca fiind linia activ, cea care este conectat la potenialul care are
nivelul logic 1, de exemplu + 24 V DC. Linia vertical din partea dreapt o considerm linia
legat la potenial 0 V. Acum putem considera c circuitul se nchide de la + 24V DC prin
contactul de start, stop, bobina releului i 0V. Butonul de start, cel de stop precum i
imaginea ieirii contactor, automeninere se aeaz n cmpul intrrilor. Ieirea
contactor se aeaz n coloana ieirilor care este una singur. Interpretarea logic a ceea ce
se ntmpl informaional cu starea celor dou intrri Start i Stop este redat n figura 8.

Figura 8. Reprezentarea n funcii logice


Ieirea din program, starea contactorului este determinat de funcia logic AND
care are ca intrri starea logic a butonului de Stop precum i rezultatul prelucrrii n
operatorul OR a strii butonului de Start i a imaginii ieirii (starea contactorului) prin
starea logic a Automentinere. Funcia de automeninere este determinat de starea
contactorului, un contactor alimentat, activat, va avea asigurat funcia de automeninere
prin contactele proprii, normal deschise care se activeaz odat cu acesta.
Trecerea la programul Ladder se face simplu chiar cu ajutorul platformelor n care
realizm programul aplicaie pentru PLC. Aa cum reiese din figura 9, programul scris n
Ladder diagram se aseamn foarte mult cu schema cu relee, au fost schimbate simbolurile

pentru contactul normal deschis al butonului de Start, cel normal nchis al butonului de
Stop i imaginea ieirii, automeninerea.

Figura 9. Construcia unei linii de program Ladder


Configuraia hardware a acestei aplicaii este prezentat n figura 10.

Figura 10. Configuraia hardware, activarea intrrilor i a ieirilor


Pe lng conectarea cu sursa de alimentare la + 24 V DC, respective 0 V se vor conecta
spre + 24 V DC cele dou intrri I1 i I2 prin intermediul contactului normal deschis al
butonului de Start respectiv prin contactul normal deschis al butonului de Stop. La ieire
va fi conectat bobina contactorului, n cazul nostru pe ieirea Q1. Valoarea tensiunii VL se
stabilete n funcie de parametrii de funcionarea a contactorului. n multe cazuri tensiunea
de alimentare a bobinelor contactoarelor este aceeai cu cea a controlerului logic
programabil. n cmpul intrrilor vom gsi imaginile i, implicit instruciunile intrrilor
START i STOP, figura 11. n cmpul ieiri gsim instruciunea ieirii.
Programul scris astfel, n Ladder diagram, reproduce logica funciei AND, Q1=I1xI2.

Figura 11. Structura unei linii de program Ladder


Cnd programul se complic pot s apar ramificaii prin care se combin funciile
logice elementare AND cu OR. n cmpul intrrilor avem A OR B legate n logic AND cu C
i D. Cele dou ieiri E i F vor deveni active n acelai timp. Cele dou ieiri pot fi 2 bobine ale
unor contactoare, relee intermediare, electromagnei diveri etc. Fiind legate n paralel
trebuie s aib aceeai impedan. Ecuaia de transfer pentru programul din figura 12 va fi:
E=(A+B)(C)(D).

Figura 12. Interpretarea programului


n cazul programului scris n figura 12 configuraia hardware presupune activarea
intrrilor: Io prin A, I1 prin B, I2 prin C i I3 prin D, figura 13. Ieirile E i F vor fi alimentate n
acelai timp i la aceeai parametri. Privind configuraia n jurul PLC-ului aceasta arat foarte
simpl, n principiu fiecare element de comand se conecteaz la una din intrri i fiecare
element de ieire se va conecta la una dintre ieirile PLC. Modul n care se vor activa ieirile
din PLC depinde de operanzii, de funciile logice, care interpreteaz operatorii acetia fiind
intrrile, locaii de memorie, timere, imagini ale ieirilor etc.

Figura 13. Schema logic a programului din figura 12

Figura 14. Configuraia hardware pentru programul din figura 12


Dup ce s-a realizat configuraia hardware urmeaz transferul programului n
memoria program a PLC-ului. Dup comanda start programul este parcurs instruciune cu
instruciune, se parcurge linia de program de la linia activ la linia de program zero apoi linia
urmtoare, figura 15.

Figura 15. Program scris n Ladder, parcurgerea instruciunilor

Programul poate fi scris n mai multe moduri: Instruction List (IL), Structured Text (ST),
Function Block Diagram (FBD) i Ladder Diagram (LD), figura 16.

Figura 16. Programe scrise n 4 limbaje


Exemplu
S considerm o aplicaie care permite comanda de la distan a unui actuator A.
Trebuie asigurat posibilitatea de Start, stop de urgen, automeninere. Prin apsarea
butonului PB1 se va activa releul R1 care-i va schimba starea contactelor sale, cele normal
deschise se vor nchide iar cele normal nchise se vor deschide. Contactul R1 din coloana 1 va
asigura automeninerea.

Figura 17. Comanda de la distan a actuatorului A

Oprirea automatului se realizeaz prin apsarea PB2, a stopului de urgen.


Configuraia hardware conine pe intrare butonul de start (PB1) i butonul de stop PB2, figura
18.

Figura 18. Configuraia hardware


Ieirea R1 din interiorul controlerului logic programabil va asigura alimentarea
actuatorului A.
n figura 19 este prezentat att configuraia hardware ct i programul aflat n
interiorul PLC-ului-programul aplicaie, n memoria program. Pe intrri sunt conectate cele
dou contacte normal deschise A i B iar pe ieirea 11 elementul de comand C. Programul
din memoria program a PLC-ului asigur comanda de la distan, automeninerea i stopul.
Elementul 20 din program este o locaie de memorie care se va ncrca cu 1 logic atunci
cnd butonul A va fi acionat. Cnd n memoria 20 avem 1 logic ieirea 11 va deveni activ.

Figura 19. Legarea PLC la proces i legtura cu programul

Activarea intrrilor i ieirilor


Activarea intrrilor se realizeaz prin legarea la o surs de tensiune aflat n interiorul
PLC sau n exteriorul acestuia, figura 20. Activarea se poate realiza n curent continuu (DC) sau
curent alternativ (AC).

Figura 20. Activarea intrrilor unui PLC

Pentru ieiri, la fel ca i pentru intrri se pot activa n curent alternativ sau n curent
continuu, figura 21. Ieirile pot fi digitale sau analogice, cele digitale pot fi de tip releu, sau pe
baz de tranzistor.

Figura 21. Activarea ieirilor unui PLC


Exemplu
n figura 22 avem dou linii de program pentru funcia logic I

Figura 22. Funcia logic I


n figura 23 avem o linie de program n care apare funcia logic SAU.

Figura 23. Funcia logic SAU


n figura 24 un program cu o combinaie de I ntr-o funcie SAU.

Figura 24. Combinaie I, SAU


n figura 25 avem un program scris n FBD.

Figura 25. Program scris n FBD


n figura 26 avem acelai program scris n STL.

Figura 26. Program scris n STL


Exemplu
Considerm programul din figura 27, n care apare imaginea unei intrri la care avem
conectat un buton cu contact normal deschis i un buton cu contact normal nchis.

Figura 27. Program n Ladder diagram


n figura 28 acelai program poate fi vzut scris n toate cele 5 limbaje specifice PLC.

Figura 28. Programul din figura 27 scris n 5 limbaje

EXEMPLE

Figura 29. Comanda condiionat din dou puncte simultan

Figura 30. Aplicaie pentru funcia logic OR

Figura 31. Funcia de inversor

Figura 32. Program pentru OR-EXCLUSIV

Figura 33. Bistabil

Figura 34. Aplicaie bistabil R-S

Figura 35. Bistabilul T

Figura 36.

MASTER CONTROL RELAYS (MCRs)

Figura 37. Program Master control Realays


MCRs Emergency stop

Figura 38. Aplicaie Emergency stop

Figura 39. Program Master

FUNCIONAREA PLC

Figura 40. Componentele unui PLC

Figura 41. Activarea intrrilor-faza 1

Figura 42. Activarea intrrilor-faza 2

Figura 43. Activarea ieirilor-faza 1

Figura 44. Activarea ieirilor-faza 2

Figura 45. Scanarea programului

Figura 46. Scanarea programului

Figura 47. Trecerea datelor de la intrri spre ieiri

Figura 48. Scanarea procesului

Figura 49. Parcurgerea unui program in Ladder

Figura 50. Parcurgerea unui program n Ladder

Figura 51. Exemplu de program n 4 limbaje

Figura 52. Comparaie ntre limbaje

Figura 53. Starea intrri-ieiri

Figura 54. Starea intrri-ieiri

Figura 55. Exemplu program n Ladder diagram

Figura 56. Exemplu program n Ladder diagram

Figura 57. Starea unei linii de program

Figura 58. Starea unei linii de program

EXEMPLE

Figura 59. Program scris n FBD

Figura 60. Expresia logic i programul n Ladder diagram

Figura 61. Program pentru emergency stop

Figura 62. Program n Ladder diagram pentru o aplicaie dat

Figura 63. Comanda pornirii unui MAS

Figura 64. Schema electric a automatului cu relee i programul Ladder