Investete n oameni!

Proiect cofinanat din Fondul Social European prin Programul Operaional Sectorial pentru Dezvoltarea Resurselor Umane 2007
2013
Axa prioritar: 1 - Educaia i formarea profesional n sprijinul creterii economice i dezvoltrii societii bazate pe cunoatere
Domeniul major de intervenie: 1.3 - Dezvoltarea resurselor umane din educaie i formare
Titlul proiectului: FLEXFORM - Program de formare profesional flexibil pe platforme mecatronice
Contract POSDRU/87/1.3/S/64069
Beneficiar: Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca

LUCRARE DE EVALUARE FINAL

UNIVERSITATEA TEHNIC DIN CLUJ-NAPOCA

CENTRUL REGIONAL DE EDUCAIE I FORMARE PROFESIONAL FLEXIBIL - CLUJ
Program de studii:

TEHNOLOGIE I EDUCAIE MECATRONIC

DEZVOLTARE DURABIL

Titlul lucrrii: Mijloace pentru msurarea unghiurilor

Construcia unui raportor digital
Cursant: ing. BADIU Ginela
Data susinerii publice: Noiembrie, 2011

Aceast lucrare a beneficiat de suport financiar prin proiectul FLEXFORM - Program de formare profesional flexibil pe
platforme mecatronice, contract nr. POSDRU/87/1.3/S/64069, proiect cofinanat din Fondul Social European prin
Programul Operaional Sectorial Dezvoltarea Resurselor Umane 2007-2013.

Investete n oameni!

CUPRINS
1.

INTRODUCERE..............................................................................................................................2

2.

CONINUT TEHNIC.....................................................................................................................3
2.1.

Tipuri de procese de msurare...............................................................................................3

2.2.

Componentele procesului de msurare..................................................................................3

2.2.1.

Msurare - msurand......................................................................................................4

2.2.2.

Mijloace de msurare......................................................................................................4

2.3.

Mijloace pentru msurarea unghiurilor................................................................................5

2.4.

Construcia unui raportor digital...........................................................................................7

2.5.

Elemente de mecatronic utilizate n construcia i funcionarea raportorului digital.....8

2.5.1.

Microcontrolerul..............................................................................................................9

2.5.2.

Traductori i senzori......................................................................................................11

2.5.3.

Actuatori.........................................................................................................................14

2.5.4.

Comunicaia serial.......................................................................................................16

2.5.5.

Afiajul alfanumeric cu cristale lichide LCD..............................................................17

2.5.6.

Convertorul analog digital (ADC).............................................................................18

2.6.

Alegerea materialelor............................................................................................................19

2.7.

Modul de funcionare al raportorului digital......................................................................20

2.8.

Programarea microcontrolerului..........................................................................................21

3.

CONCLUZII..................................................................................................................................23

4.

BIBLIOGRAFIE............................................................................................................................24

ANEXE....................................................................................................................................................25

Investete n oameni!

1. INTRODUCERE
n industria constructoare de maini, ca de altfel i n alte domenii, pentru a rmne pe pia se
impune meninerea unei caliti constante concomitent cu reducerea costurilor de producie. Aceasta se
poate realiza i prin reducerea numrului de piese neconforme aprute n oricare dintre fazele
procesului de producie. Pentru obinerea acestui deziderat, o mare importan o au verificarea i
controlul, ncepnd de la materia prim, continund cu semifabricatele i, bineneles, terminnd cu
produsul finit.
Mijloacele moderne de msurare permit culegerea informaiilor despre produse sub forma unor
date numerice, astfel facilitnd verificrile pieselor care nu se pot muta datorit gabaritului mare,
datorit complexitii formei sau avnd punctele de verificare dispuse n locuri greu accesibile.
n fluxul de producie este necesar efectuarea nregistrrii unor valori msurate pentru
efectuarea controlului statistic al proceselor. Pentru creterea vitezei de nregistrare i prelucrare a
datelor msurate n timpul procesului de producie de ctre operatorul aflat n fluxul de producie, se
recomand folosirea instrumentelor i dispozitivelor de msur conectate la un computer. Aceste
instrumente pot fi legate clasic de o interfa conectat la calculator (fig. 1) sau datele pot fi transmise
prin radio (fig. 2).

Figura 1.

Investete n oameni!

Figura 2.

n lucrarea de fa am ales s prezint un posibil instrument de msur, i anume un raportor,

instrument construit din elemente de baz utilizate n mecatronic. Rolul acestui proiect este de a arta
modul de integrare al mecatronicii n posibilitatea construirii unor aparate i instrumente de msur
conectate sau comandate de calculator i de a demonstra c, prin mijloace materiale simple, elevii sau
studenii pot utiliza cunotinele dobndite pentru a-i construi singuri astfel de aparate i instrumente.

2. CONINUT TEHNIC
Procesele de msurare a unor mrimi fizice sunt indispensabile pentru asigurarea bunei
funcionri a unei game largi de maini i instalaii. De fapt, orice activitate tehnic sau tiinific se
desfoar prin evaluarea cantitativ a diverse mrimi, parametri.
2. Tipuri de procese de msurare
n funcie de domeniul de aplicabilitate, procesele de msurare se clasific n:
procese de msurare i verificare n cercetare i laboratoare de dezvoltare;
procese de msurare n domeniul controlului tehnic;
procese de msurare n domeniul ncercrilor instalaiilor;
procese de msurare n marile procese industriale n flux;
procese de msurare n procese industriale individuale descentralizate.
3. Componentele procesului de msurare
Componentele procesului de msurare sunt: msurandul/ obiectul msurrii, mijloacele de msurare
i metodele de msurare.
3.1.1. Msurare - msurand
3

Investete n oameni!

Msurarea const ntr-o succesiune de operaii experimentale, realizate pentru determinarea

cantitativ a unei mrimi. Msurarea este operaia metrologic prin care o mrime fizic este comparat
cu unitatea de msur specific. Obiectul purttor al mrimii fizice se numete msurand.
Rezultatul msurrii este valoarea efectiv V, care ne arat de cte ori unitatea de msur se
cuprinde n mrimea de msurat.
V = M/U.M.= k

(1)

V = k [UM]

(2)

unde: M - mrimea de msurat

U.M.- unitatea de msur
kR+0
deci:
Msurarea se termin odat cu aflarea valorii V a mrimii msurate i prezint un aspect
cantitativ.
3.1.2. Mijloace de msurare
Mijloacele de msurare sunt sisteme tehnice construite n scopul comparrii mrimii de
msurat cu unitatea de msur specific, n scopul aflrii valorii msurate.
Clasificare:

Dup tipul de semnal utilizat pentru msurare, mijloacele de msurare pot fi: mecanice,
electrice, pneumatice, hidraulice, optice, acustice, nucleare sau combinaii ale acestora
(optico-mecanice, electrico-pneumatice etc.).

Dup modul de utilizare, mijloacele de msurare pot fi:

a) mijloace de msurare manuale, la care operatorul intervine n toate fazele de
msurare (de exemplu: msurarea cu ublerul, msurarea cu micrometrul);
b) mijloace de msurare mecanizate, la care o parte din operaiile de msurare se
execut fr intervenia operatorului;
c) mijloace de msurare automatizate, la care, msurile sunt executate fr intervenia
operatorului. Exemplu: sortatoarele pentru bile de rulmeni.

Dup natura semnalului de intrare, mijloacele de msurare pot fi pentru:

a) mrimi mecanice;
b) mrimi termice;
c) mrimi electrice;
d) mrimi optice;
4

Investete n oameni!

e) mrimi acustice.

Dup complexitate, mijloacele de msurare se clasific n:

a) msuri - sunt cele mai simple mijloace de msurare, care materializeaz unitatea de
msur ori un multiplu sau un submultiplu al acesteia;
b) instrumente de msurare - conin n interiorul lor cel puin o msur i permit
compararea direct a mrimii de msurat cu unitatea de msur. Exemplu: ubler,
micrometru;
c) aparate de msurare - sunt subansambluri formate din msuri, subansambluri
traductoare, intermediare sau de prezentare a rezultatelor msurrii. Exemplu:
aparate optice, aparate pentru msurarea temperaturii;
d) instalaii de msurare - sunt ansambluri compuse din aparate, msuri etc., formate n
scopul msurrii mai multor parametri ai aceleiai mrimi fizice sau chiar a mai
multor mrimi. Exemplu: microscopul de atelier, spectroscopul;
e) sisteme de msurare - sunt ansambluri formate din aparate, msuri i instalaii,
utilizate pentru efectuarea msurrilor i pentru centralizarea rezultatelor. Exemplu:
sistemul de msurare i control de la o central electric.

Dup modul de indicare al rezultatului msurrii:

a) mijloace de msurare analogice - indic valoarea mrimii msurate prin deplasarea
unui indice pe o scar gradat
b) mijloace de msurare digitale - indic valoarea mrimii msurate sub form de cifre.

4. Mijloace pentru msurarea unghiurilor

Msurarea unghiurilor se poate face prin trei metode:

cu msuri terminale (cale unghiulare, echere, abloane, calibre);

prin metoda goniometric, unde unghiul este determinat direct n grade, minute i
secunde, utiliznd raportoare, cap divizor, microscop universal;

prin metoda trigonometric, msura unghiurilor rezult din calcul, folosind funciile
trigonometrice.

Raportoarele sunt instrumentele cel mai des folosite la msurarea unghiurilor.

Diviziunile raportoarelor mecanice sunt marcate din 10' n 10' i din 5' n 5', pentru raportoarele
optice.

Investete n oameni!

Se ntlnesc mai multe tipuri de raportoare, care difer ntre ele prin modul de citire i prin
modul de aezare a suprafeelor de msurare.
Raportorul universal (fig.3) are domeniul de msurare cuprins ntre 0 i 360, fiind dotat cu un
vernier circular cu o precizie de citire de 5 (12 diviziuni/grad). Raportorul se compune din corpul 1,
care este format din dou pri: una fix, care face corp comun cu rigla 2 i una mobil care se rotete
n jurul unui ax, de care se fixeaz, cu ajutorul urubului 3, rigla mobil 4. urubul 5 are rolul de a
bloca poziia celor dou rigle n poziia corespunztoare unghiului de msurat. n vizorul 6, practicat pe
cadranul raportorului, se citete cifra corespunztoare zecilor de grade. Cifra unitilor se citete pe
cadranul gradat 7, funcie de poziia acului indicator astfel: dac cifra zecilor de grade apare n vizor cu
culoare neagr, cifra unitilor gradelor se citete n sens orar iar dac cifra zecilor de grade apare n
vizor cu culoare roie, cifra unitilor gradelor se citete n sens antiorar.
5

4
3
1
2
Figura 3. Raportorul universal

Raportorul optic tip Zeiss (fig.4) are un domeniu de msurare cuprins ntre 0 i 360, cu o
precizie de citire de 5". Raportorul se compune din corpul 1, care este format din dou pri: una fix,
care face corp comun cu rigla 2 i una mobil, care se rotete n jurul unui ax, de care se fixeaz rigla
mobil 4, cu ajutorul urubului 3. n interiorul prii fixe a corpului 1, este montat o plac circular de
sticl 7, pe care este trasat o scar de la 0 la 360, numerotat din 90 n 90. Discul mobil i rigla 4
pot fi fixate n poziie de msurare cu ajutorul prghiei 6 i a urubului de fixare 5. Pe partea
posterioar a prii mobile, n dreptul lupei 8, se afl un orificiu prevzut cu un filtru verde din sticl.
Prin acest orificiu, se lumineaz prin transparen scara gradat i lupa, cu ajutorul unei surse
luminoase. Citirea unghiului dintre rigle se face viznd prin lup (imaginea scrii gradate se suprapune
peste imaginea vernierului).

Investete n oameni!

2
Figura 4. Raportorul optic tip Zeiss

Raportoare digitale Sunt mai uor de utilizat de ctre operatori. Cteva soluii constructive de
raportoare digitale sunt prezentate n figurile de mai jos:

5. Construcia unui raportor digital

Un raportor digital poate avea o construcie relativ simpl. Raportorul digital pe care-l propun
(fig.5) este compus dintr-o parte fix, care face corp comun cu o rigla fix (1), i o parte mobil care se
rotete n jurul unui ax, de care se fixeaz rigla mobil (2). Axul comun (3) de care se fixeaz rigla
mobil este, de fapt, axul unui senzor de rotaie digital care sesizeaz modificarea poziiei riglei mobile
fa de rigla fix. Semnalele transmise de senzor sunt decodificate i afiate pe un afiaj LCD (4) sub
forma unghiului msurat de raportor.

Investete n oameni!

4
1

3
2

Figura 5.

6. Elemente de mecatronic utilizate n construcia i funcionarea raportorului digital

Coloana vertebral a mecatronicii o constituie tehnologia mecanic, care s-a dezvoltat ctre
mecanizare. Progresele n domeniul tehnologiei electronice, apariia circuitelor integrate, mici ca
dimensiuni, ieftine i fiabile, au permis includerea electronicii n structurile mecanice. Se realizeaz
astfel integrarea electromecanic.
Un sistem mecatronic are n structura sa urmtoarele elemente hard:
a. Sistemul de programare a sarcinilor, care genereaz micrile dorite i secvenele
acestora n concordan cu cerinele sau comenzile transmise. Acest modul este
materializat de microcontrolere.
b. Controlerul de secvene i micare, care compar parametrii cureni ai micrii cu cei

impui i realizeaz corecturile necesare. Cel mai des ntlnit algoritm de control este cel
Proporional-Integral-Derivativ (PID).
c. Amplificatorul de putere, care amplific semnalul n concordan cu cerinele
actuatorului;
d. Actuatorul, care transform semnalul corectat n semnal de intrare (moment, for,
vitez) n acord cu cerinele procesului.
i transmisiile mecanice, care realizeaz adaptarea parametrilor

e. Mecanismele

actuatorului la cerinele impuse de procesul tehnologic.

f. Senzorii, care prelucreaz informaii privind parametrii procesului i transmit semnale
corespunztoare spre controlerul micrii;
g. Dispozitivul de condiionare a semnalelor, care cuprinde filtre, amplificatoare, etc. i

care prelucreaz semnalele n concordan cu cerinele impuse de intrarea n controlerul

micrii.
8

Investete n oameni!

6.1.1. Microcontrolerul
Un microcontroler este n esen o configuraie minimal de sistem de calcul, capabil s execute
la o vitez foarte mare instruciunile unui program stocat n memorie; acest program este o secven
logic de operaii ce poate implementa algoritmii necesari pentru controlul proceselor.
Microcontrolerul are integrat pe acelai chip: oscilatorul, memoria (RAM, ROM, EEPROM),
numrtoare, blocuri analogice, interfee de comunicaie i porturi de intrare-ieire.
Microcontrolerele sunt caracterizate prin:
dimensiune redus a memoriei program i a memoriei de date;
conin module pentru interfaarea att digital ct i analogic cu senzori i actuatori;
rspund rapid la evenimente externe;
sunt de o mare varietate pentru a putea fi satisfcute cerinele diverselor aplicaii la un raport
pre / performan corespunztor.
Microcontrolerul ATMega16
Familia AVR de la Atmel este format din microcontrolere cu arhitectura pe 8 bii i set redus de
instruciuni (RISC).
Memoriile ROM, EEPROM i SRAM sunt integrate n acelai chip, nlturnd nevoia de
memorie extern (fig.6).
Cifra din numele microcontrolerului indic mrimea memoriei de program (ROM); de exemplu
ATMega16 are 16kB de memorie ROM
Majoritatea instruciunilor se execut ntr-un singur ciclu de ceas.

Figura 6.

Investete n oameni!

Caracteristici:
-

tensiune alimentare 2,7...5 Vcc

frecvena max. 16Mhz

512 bytes SRAM

16K bytes ROM

512 bytes EEPROM

ADC 10bii cu 8 intrri

4 porturi I/O pe 8 bii

3 numrtoare: dou pe 8 bii i unul pe 16 bii

3 ntreruperi externe

1 interfa comunicare serial

1 interfa SPI

1 interfaa I2C

Placa de dezvoltare
Placa de dezvoltare conine o gam larg de periferice i conectori, fcnd-o versatil pentru un
numr mare de aplicaii (fig.7).
1 Microcontroler ATMega16
2 Conector USB pentru comunicaie i/sau programare
3 Conector servomotoare
4 Muf alimentare
5 Circuit integrat L293
6 Conector motoare
7 Afiaj 7 segmente
8 LED-uri
9 Jumper activare afiaj 7 segmente
10 Conectori module de expansiune
11 Poteniometru semireglabil
12 Encoder
13 Push button

10

Investete n oameni!
Figura 7.

Comenzile recunoscute de microcontroler sunt cele scrise n cod main. Limbajul de

asamblare i limbajele de nivel nalt sunt mai evoluate, conin instruciuni ce sunt uor de reinut, dar
pentru transformarea acestora n cod main avem nevoie de un compilator.
Compilatorul este program software, de obicei oferit gratuit de productorii microcontrolerelor.
Pentru a transfera codul hexazecimal rezultat n urma compilrii, n memoria ROM (memoria program)
a microcontrolerului este nevoie de un programator.
6.1.2. Traductori i senzori
Rolul senzorului este de a transforma o mrime fizic de intrare (energie), provenit din mediu,
ntr-o mrime electric de ieire, mrime ce poate fi msurat, prelucrat i afiat. n diferite
discipline, pe lng noiunea de senzor, se utilizeaz noiunea de traductor.
Un traductor este un dispozitiv elementar capabil, ntr-un anumit domeniu de msurare, s
converteasc o mrime fizic de intrare ntr-o mrime electric de ieire. Traductorul n sine nu conine
elemente de procesare, scopul lui este doar realizarea conversiei.
Un senzor este un dispozitiv bazat pe un traductor, capabil s converteasc o mrime neelectric
ntr-o mrime electric i s o proceseze n concordan cu un algoritm dat, cu scopul de a furniza o
ieire uor interfaabil cu un sistem de calcul.
Principala diferen fa de noiunea de traductor const n natura neelementar a senzorului
prin faptul c el este capabil s posede i alte funcii pe lng cea de conversie de energie.
ntr-un sistem mecatronic, senzorii i traductorii permit modulului de procesare obinerea de
informaii despre proces i mediu. Fr aceste dispozitive, sistemul nu poate funciona. De multe ori,
calitatea sistemului mecatronic este n cea mai mare parte dependent de calitatea sistemului de senzori
i traductoare.
Clasificare
Senzorii i traductorii pot fi clasificai n raport cu caracteristicile lor de intrare/ieire.
Corespunztor mrimii fizice de intrare, aceste dispozitive pot fi :
-

absolute: cnd pentru o origine fixat, semnalul electric de ieire poate reprezenta toate
valorile posibile ale semnalului de intrare;

incrementale: cnd o origine nu poate fi fixat, oricare ar fi valoarea semnalului fizic de

intrare, fiecare punct de msur fiind luat drept origine pentru urmtorul punct de
msur.
11

Investete n oameni!

Natura semnalului de ieire determin dac dispozitivul este:

-

analog: cnd semnalul de ieire este continuu i depinde liniar sau neliniar de mrimea
fizic de intrare;

digital: cnd, pentru o mrime fizic de intrare continu semnalul de ieire poate lua un
numr discret de valori.

Din punct de vedere energetic, putem avea dispozitive:

-

active: realizarea conversiei mrimii fizice de intrare n semnal electric se face fr aport
de energie auxiliar (termocupluri, dispozitive fotoelectrice etc.);

pasive: realizarea conversiei mrimii fizice de intrare n semnal electric se face cu aport
de energie auxiliar (termorezistene, traductoare tensometrice etc.).

Traductori i senzori de poziie

Cel mai simplu traductor de poziie este poteniometrul. Acesta convertete o deplasare
mecanic ntr-un semnal electric, pe baza principiului divizorului de potenial.
Un poteniometru este alctuit n principal dintr-un material rezistiv de forma unui arc de cerc i
un cursor care gliseaz pe materialul rezistiv. Ca i material rezistiv se folosesc de obicei pelicule de
carbon, oxizi metalici sau metalo-ceramice (cermet). Cursorul se realizeaz din bronz fosforos sau
aliaje rezistente la uzur.
Legea de variaie a rezistenei, care indic variaia valorii rezistenei electrice n funcie de
poziia unghiular a cursorului poate fi: liniar, logaritmic, exponenial, invers exponenial etc.
Din punct de vedere constructiv poteniometrele pot fi:

simple (fig.8), echipate cu un singur element rezistiv i care la rndul lor pot fi circulare,
rectilinii, multitur, cu ntreruptor etc.

Figura 8.

Multiple (fig.9), dou sau mai multe seciuni comandate de un singur ax pe care sunt
fixate cursoarele.

12

Investete n oameni!

Figura 9.

Senzori incrementali
Senzorii digitali de poziie ofer la ieire unul sau mai multe trenuri de impulsuri
dreptunghiulare de tensiune. De obicei, senzorii digitali sunt preferai celor analogici datorit preciziei
mai mari i a insensibilitii la zgomote i perturbaii.
Senzorii digitali sunt incrementali sau absolui (fig.10), fiecare existnd n dou variante
constructive: liniar, respectiv rotativ.

Figura 10.

n principiu, un senzor digital ofer la ieire un numr de impulsuri dreptunghiulare pentru

fiecare unitate de deplasare parcurs de elementul mobil. Mrimea msurat nu poate fi determinat la
un moment dat (nu este o poziie).
Contoriznd ns impulsurile de ieire ale senzorului, ntr-un anumit interval de timp, se obine
un numr pe baza cruia se calculeaz deplasarea efectuat de elementul mobil n intervalul de timp
respectiv. n concluzie, senzorii digitali incrementali permit msurarea unor deplasri relative.
Procedeul de sesizare al incrementelor poate fi magnetic sau optic. Procedeul optic este cel mai
rspndit datorit relativei simpliti constructive i a unor faciliti de prelucrare a semnalelor.
Senzori digitali absolui

13

Investete n oameni!

Un senzor digital absolut, alimentat cu tensiune, ofer la ieire mai multe semnale numerice;
nivelele logice ale acestora, citite la un moment dat, codific poziia elementului mobil al traductorului,
fat de cel fix, la momentul respectiv.
Aceste traductoare se realizeaz n dou variante constructive: liniar i rotativ (fig.11).
Senzorul este compus dintr-un cap de citire i o rigl codificat (care este elementul fix la traductorul
liniar) sau un disc codificat (elementul mobil la traductorul rotativ). Rigla i discul sunt realizate din
sticl transparent, folosindu-se procedeul optic diascopic pentru citire (zonele active se deosebesc de
interstiii prin transparen).

Figura 11.

6.1.3. Actuatori
n general, prin actuator se nelege un subansamblu care convertete o form de energie
(electric, pneumatic, termic, chimic etc.) n energie mecanic. Structura acestuia nu mai poate fi
descompus n sub-structuri dect cu riscul de a pierde capacitatea de generare a micrii. Micarea
simpl, elementar generat de un actuator poate fi utilizat direct pentru un anumit scop sau poate fi
transmis, transformat i amplificat, sau corelat cu micarea obinut de la ali actuatori.
O caracteristic esenial a elementelor din structura actuatorilor este faptul c au un triplu rol:
-

rol structural (de a prelua ncrcrile i sarcinile transmise);

rol senzorial (oferind suplimentar posibilitatea integrrii n structur a senzorilor i

traductorilor, pentru a obine un control n bucl nchis);

rol de acionare.

n privina integrrii ntr-un sistem, un actuator conecteaz partea de procesare a informaiei din
unitatea de control a sistemului cu procesul care trebuie investigat.
n funcie de semnalul de intrare folosit pentru comanda actuatorilor, acetia pot fi clasificai
astfel:
a) actuatori comandai termic (prin intermediul unui flux de cldur):

14

Investete n oameni!

actuatori pe baz de dilatare a gazelor i a materialelor solide: actuatori cu elemente

active bimetalice sau actuatori pe baz de transformare de faz;
actuatori cu elemente active din aliaje cu memorie;
actuatori cu cear;
b) actuatori comandai electric (prin intermediul intensitii cmpului electric):
actuatori electrostatici;
actuatori piezo, cu elemente active din piezocristale;
piezoceramici sau piezo-polimeri;
actuatori electroreologici;
c) actuatori comandai magnetic (prin intermediul induciei cmpului magnetic):
actuatori electromagnetici;
actuatori magnetostrictivi;
actuatori pe baz de ferofluide;
d) actuatori comandai optic (optoelectric sau optotermic):
actuatori termo sau electro - fotostrictivi;
actuatori piro sau piezoelectrici;
e) actuatori comandai chimic:
actuatori polimerici: geluri polimerice, polimeri conductivi, polimeri electrostrictivi;
actuatori pe baz de reacii chimice nsoite de degajare de gaze;
f) alte tipuri de actuatori, bazai pe alte fenomene fizice.
Exemple: motoare de curent continuu (fig.12), motoare pas cu pas (fig.13), servomecanisme (fig.14).

Figura 12.

Figura 13.

15

Investete n oameni!

Figura 14.

6.1.4. Comunicaia serial

Comunicaia serial este cea mai ntlnit metod de interfaare ntre sistemele ce conin
microcontrolere. Principalele avantaje sunt: numrul mic de linii necesare (minim una, de obicei dou
sau trei), distana relativ mare, viteza de comunicaie suficient de ridicat pentru cele mai multe
aplicaii.
Pentru a permite compatibilitatea echipamentelor realizate de diferii productori, n 1960 s-a
adoptat standardul numit RS232 realizat de EIA (Electronics Industries Association). Interfaarea
microcontrolerelor cu calculatorul personal (PC) poate fi realizat utiliznd comunicaia serial
conform standardului RS232.
n general, comunicaia serial poate fi realizat n trei variante:
-

Simplex, n care numai un echipament emite iar cellalt recepioneaz;

Half-duplex n care pe rnd fiecare echipament transmite n timp ce echipamentul opus

recepioneaz;
-

Full-duplex unde simultan fiecare echipament transmite i recepioneaz date.

Viteza de comunicaie se msoar n bps (bit per second) i reprezint numrul de bii ce poate
fi transmis ntr-o secund. Ratele de transfer standardizate pentru RS232 sunt: 110, 300, 1200, 2400,
4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 76800,115200, 230400, 460800 912600 bps.

Figura 15.

16

Investete n oameni!

n comunicaiile actuale cel mai frecvent sunt utilizate semnalele: RxD-intrare recepie date,
TxD-ieire transmisie date i GND-mas de semnal.

6.1.5. Afiajul alfanumeric cu cristale lichide LCD

Afioarele alfanumerice cu cristale lichide pot afia simboluri i caractere formate din matrice
de puncte (dotmatrix). Dup vizibilitatea caracterelor se deosebesc afiaje cu vizibilitate standard
(unghiul de vizare 30...40), respectiv afioare cu unghi de vizare dublu.
Dup modul de formare a imaginii exist module transreflective care nu necesit iluminare i
reflective cu backlight care dispun de o surs proprie de iluminare cu LED sau folie
electroluminiscent.
Dup culoarea imaginii sunt afioare normale cu matricea de puncte ntunecate pe fond luminos
sau inverse.
Majoritatea afioarelor de acest tip folosesc ca
driver circuitul integrat Hitachi HD44780. Interfaa de
comunicaie este una paralel pe 8 bii, permind
astfel s se efectueze scrieri sau citiri de date ntr-un
mod simplu i rapid.
Pe cele 8 fire de date se transmit octei
(grupuri de 8 biti), aceti octei reprezentnd coduri
interne ale LCD-ului (n modul de instruciuni) sau coduri ASCII ale caracterelor ce se doresc a fi
afiate (n modul de date). Din punct de vedere hardware interfaarea se efectueaz pin la pin cu
microcontrolerul.
n cazul n care se dorete interfaare pe 8 fire este suficient s se conecteze toi pinii D0-D7 la
acelai port i cei de control RS, RW i EN pe un alt port i s se scrie programul innd cont de
aceast structur. Pinii VCC i GND se conecteaz la alimentare i mas Pinul 3, VLC, se conecteaz
direct la mas, pentru contrast maxim, sau ntr-un poteniometru pentru a putea regla contrastul
(fig.16).

17

Investete n oameni!

Figura 16.

Din punct de vedere al modului de comunicaie se parcurg urmtorii pai:

- Se seteaz dac se dorete a se trimite o instruciune sau un caracter de date (pinul R/S);
- Se trimit cei mai importani 4 biti din octet;
- Se activeaz o perioad de timp pinul EN;
- Se trimit cei mai puin semnificativi 4 bii din octet
- Se activeaz din nou o perioad de timp pinul EN;
6.1.6. Convertorul analog digital (ADC)
Pentru a putea fi utilizate ntr-un sistem de calcul digital, semnale analogice trebuiesc convertite
n valori numerice discrete.
Un convertor analog digital (ADC) este un circuit care convertete o tensiune analogic de la
intrare ntr-o valoare digital. Aceasta poate fi reprezentat n mai multe feluri n funcie de codificarea
datelor: n binar, cod Gray etc.
Conversia semnalelor analogice n semnale digitale poate fi realizat prin:
A. Metode hardware:
a. convertoare tensiune frecven sau tensiune timp
b. convertoare cu pant simpl dubl sau multipl
c. convertoare cu eantionare (sample & hold);
d. convertoare sigma-delta (convertoare pe 1bit)
B. Metode software:
a. aproximaii succesive
b. msurarea timpului de ncrcare al unui condensator

18

Investete n oameni!

7. Alegerea materialelor
Pentru construirea unui raportor digital avem nevoie de urmtoarele materiale:
O plac de dezvoltare cu microcontroler ATMega16;
Un senzor de rotaie digital;
Un cablu de alimentare pentru plac;
Dou rigle metalice prelucrate corespunztor
O cutie de plastic (pentru carcas)
uruburi, piulie;
Burghie diferite;
Main de gurit, urubelni etc.

19

Investete n oameni!

8. Modul de funcionare al raportorului digital

Aa cum am precizat anterior, raportorul digital pe care-l propun folosete un senzor de rotaie
digital care citete valoarea rotaiei dintre rigla fix i rigla mobil, n procesul de msurare. Valorile se
citesc cu ajutorul convertorului analog digital i sunt afiate pe LCD.
Schema de conectare la convertorul ADC este cea din figura alturat. Cei doi
condensatori au rolul de a atenua zgomotul datorat deplasrii cursorului pe
suprafaa peliculei rezistive.
n imaginile de mai jos este artat modul n care am simulat funcionarea
acestui sistem. n figura 18, rolul senzorului este preluat de un poteniometru .
Figura 18.

Ca senzor de rotaie se poate folosi senzorul de rotaie cu dou ieiri -NRH280DP (fig.19).

Figura 19.

NRH280DP utilizeaz tehnologia non contact efect Hall, tehnologie ce ofer fiabilitate i
msurarea cu precizie a rotaiei n condiii extrem de dificile. Cu dimensiuni reduse (diametru de doar
6.5 mm), fiind unul dintre cei mai mici senzori de rotaie disponibili, ofer numeroase opiuni de
20

Investete n oameni!

programare. Proiectat pentru medii cu temperaturi extreme, NRH280DP permite proiectanilor de

sistem s mbunteasc rapid i cu uurin sigurana i integritatea sistemelor de control.
Caracteristici:
-

Dou ieiri: ieire analogic (0.5-4.5 Vcc) sau digital (PWM)

Tehnologie non-contact efect Hall

Dimensiuni reduse: 6.5 mm

Alimentare: 5Vcc sau 9-30 Vcc

Protecie la supratensiuni: 40 Vcc

Programabil: 341 unghiuri diferite (de la 0-20 la 0-360)

Rezoluie de 12 bii (0.025%) pe tot domeniul de msur selectat

Programare din fabric pentru ieire 0.1 ....4.9 Vcc

Imunitate electromagnetic 100V/m (<1mV semnal maxim de ieire)

Liniaritate: 0.4%

Temperatura de operare: -40 ....+140C la 5 Vcc (stabilitate < 30ppm/C)

Spre deosebire de senzorii de poziie convenionali cu ax, NRH280DP are un ansamblu

magnetic separat care activeaz senzorul efect Hall complet ncapsulat cu o distan ntre senzorul Hall
i partea mobil ntre 2 i 7 mm. Acesta permite ca senzorul s fie utilizat n medii dificile cu vibraii
i ocuri mari sau s suporte jeturi de ap de presiuni mari (protecie IP69K).
9. Programarea microcontrolerului
Pentru acest lucru se folosete editorul de programe MikroPascal PRO for AVR cu ajutorul cruia se
scrie

programul

care

controleaz

programeaz

microcontrolerul.

Pentru

programarea

microcontrolerului se parcurg urmtoarele etape:

1. Se deschide programul mikroPascal unde se deschide un proiect nou n care se scriu
instruciunile programului.
2. Se compileaz programul scris (CTRL + F9)
3. Se conecteaz microcontrolerul la calculator
4. Se ncarc programul compilat n memoria microcontrolerului (CTRL + F11) (fig.20)
5. Se verific funcionarea corect a aplicaiei.

21

Investete n oameni!

Figura 20 Programul compilat n memeria microcontrolerului.

22

Investete n oameni!

10. CONCLUZII
Pentru practica inginereasc, filosofia mecatronic a marcat saltul de la ingineria tradiional,
secvenial, la ingineria simultan sau concurent (paralel). Educaia mecatronic asigur flexibilitate
n aciune i n gndire, trsturi definitorii ale specialistului n economia de pia. Valenele creatoare
ale mecatronicii au fost confirmate deopotriv, n educaie, cercetare i n producie. Rezultatele rilor
dezvoltate sunt dovezi de netgduit. La sfrit de deceniu i de mileniu, mecatronica este definit
simplu: tiina mainilor inteligente.
Mecatronica reprezint suportul principal pentru atingerea obiectivelor pe linia educaiei
tehnologice, pentru eficientizarea actului educaional n ansamblu. Interesul pentru promovarea acestei
filosofii n educaie, cercetare i n producie este motivat i de faptul c tendinele n dezvoltarea
tehnologic nseamn: micromecatronic, nanomecatronic i biomecatronic.
n

educaie,

abordarea

mecatronic

este

soluie

eficient

pentru

promovarea

interdisciplinaritii, ca baz pentru stimularea iniiativei i a creativitii. Prin conceperea acestui

proiect am ncercat s prezint, pe baza cunotinelor acumulate la acest curs, cteva idei de realizare
practic a unui instrument de msur un raportor digital utiliznd elemente specifice construciei
sistemelor mecatronice, cu scopul de a pune n eviden tocmai aceast interdisciplinaritate ntre
mecanic (prin msurrile tehnice), electronic i informatic.

23

Investete n oameni!

11. BIBLIOGRAFIE

Curs Tehnologie i educaie mecatronic. Dezvoltare

durabil

Silviu Cristian Mirescu,

Vistrian Mtie, Dan Mndru,
Radu Blan, Olimpiu Ttar,
Clin Rusu

Tehnologie i educaie mecatronic. Auxiliar curricular liceu tehnologic

www.agir.ro/buletine

Small Tool Instruments and Data Management catalog

de prezentare Mitutoyo

24

Investete n oameni!

ANEXE
Program Potentiometru
uses flexunit;
var
a: dword;
begin
UART1_Init(9600);
lcd_init1;
lcd_text(1,1,'Masurare unghi');
lcd_text(2,9,'grade');
while true do begin
a:= Adc_Read(0);
Lcd_Word(2,3,a*275/1023);
UART1_Write(a div 4);
delay_ms(10);
end;
end

25

Investete n oameni!

Simularea funcionrii raportorului digital

26