Ingineria reglrii

automate
Curs - anul IV
Specializarea:
Automatica si Informatica Aplicata

Prof. dr. ing. Corneliu Lazar

1. Introducere

Inginerie
Inginer

Ingineria reglrii automate

1.1 Motivaia ingineriei reglrii

z
z
z

Ingineria reglrii automate istorie de lunga durata

Antichitate: ceasul cu apa Ktesibios i.Hr.
Evul mediu: controlul temperaturii Cornelius Drebbel
(1572-1663)
Revoluia industriala motorul cu abur
- putere mare ce trebuie controlata
- governor primul regulator Watt (1788)
Rzboaiele mondiale
- sisteme de ghidare si urmrire
-teoria
teoria clasica a reglrii: Bode
Bode, Nyquist
Nyquist, Nichols
Nichols, Evans

Ceasul cu apa

Ktesibios - i.Hr.

Governor

James Watt - 1788

1.1 Motivaia ingineriei reglrii

Zborurile cosmice din anii 60
60 70
70
- sisteme de reglare moderne care apoi au fost
diseminate:
- producerea bunurilor de larg consum
- aplicaii in medicina
- Teoria moderna a reglrii (bazata pe stare):
Wi
Wiener,
Kalman
K l
z

1.1 Motivaia ingineriei reglrii

z

Sfritul secolului XX
- reglarea
g
automata element esenial
al societii

moderne
- automatizarea cldirilor si a automobilelor
- sisteme complexe de conducere:
- procese chimice, aeronave, procese de producie
- tehnologii
g cutting
g edge:
g
- utilaje forte de mii de tone
- viteze foarte mari 120 km/h
- tolerante
t l
t de
d ordinul
di l m iindustria
d t i aluminiului
l i i l i (5 m))
- aplicaii in afara industriei:
- sisteme biologice, reele de comunicaii, sisteme
economice

1.1 Motivaia ingineriei reglrii

Ingineria reglrii automate proiectarea,
implementarea si mentenanaa sistemelor de reglare
automata
z Succesul reglrii utilizarea mai multor discipline
- modelarea: captarea caracteristicilor fizice si chimice ale
proceselor
- msurarea variabilelor din proces
- execuia aciunilor de reglare
- comunicaii: transmisia datelor
- computing: realizarea unor taskuri complexe pe baza
d t l msurate
datelor

t pentru
t a aciona
i
asupra procesului
l i
- interfaarea: diferitele componente ale sistemului de
regalare pot fi monitorizate in mod unitar
z

1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

z

Etape: modelare, proiectare, simulare, testare si implementare

Prile componente ale proiectrii:

Partea fixata procesul reglat
Obiective
Senzori
Elemente de execuie
Comunicaii
Computing
Arhitecturi si interfaare
Algoritmi de reglare
Perturbaii si incertitudini

1.
2.
3.
4
4.
5.
6.
7.
8.
9
9.

1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.1 Partea fixata
z

Caracterizarea fizica a procesului

Cunotine elementare privind:

- balana energetica
- balana maselor
- circulaia fluxurilor de materiale in sistem
- limitri fizice specificarea performantelor
Modelarea sistemelor fizice
z Construire unui model al procesului primul pas in
proiectare
Identificarea sistemelor
z

1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.2 Obiective
z

Formularea obiectivelor reglrii

Scopul urmrit: - reducerea energiei consumate

- creterea randamentului

Variabilele reglate pentru atingerea obiectivelor

Nivelul de performanta necesar: acuratee,

rapiditate

1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.3-4 Senzori - Elemente de execuie (EE)
z

Daca
D
poii msura

ceva, poii controla

t l acell llucru.

Tehnologia senzorilor mbuntirea performantelor

z Cum pot fi obinute informaii despre mrimi ce nu pot fi
msurate
Masurari si instrumentatie; Senzori si traductoare
z Senzorul raporteaz despre starea procesului
z EE cum acioneaz asupra procesului ca sa-l conduci
di t
dintr-o
stare
t
in
i alta
lt stare
t
z Calitatea reglrii EE
Echipamente si structuri de reglare automata
z

1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.5 Comunicaii

Interconectarea senzorilor si a EE sistem de

comunicaii
z Proces sute de semnale ce trebuie transmise la
distanta
z Proiectarea sistemului de comunicaii cu
protocoalele asociate calitatea reglrii
z Cerine
C i speciale
i l pentru
t sistemele
i t
l d
de comunicaii
i ii
tratarea ntrzierilor
(
(nedeterministe)
)
Transmisia datelor, Comunicaii in sistemele de
conducere
z

1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.6 Computing
Conexiunea dintre senzor si EE via un echipament de
calcul (computer)
z Sistem de reglare automata (SRA): echipamente de calcul:
- DCS Distributed Control Systems
- PLC Programmable Logic Controllers
- PC Personal Computer
z Determinism
D t
i i
iin titimp sisteme
i t
d
de operare iin titimp reall
multi-tasking
z Precizia numerica
z CACE: medii de programare integrate modelarea,
proiectarea, simularea si implementarea SRA
Programarea aplicaiilor de timp real
z

1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.7 Arhitecturi si interfaare
z

z
z
z

Reglarea centralizata toate semnalele sunt

aduse intr-un punct central
complexitate cost
cost, restricii de timp in
- complexitate,
calcule, ntreinere, fiabilitate
Reglarea distribuita partiionarea SRA in
subsisteme
Interfaarea

cu diferite subcomponente
p
Interfee speciale pentru diferite componente
standardizarea interfeelor

1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.7 Arhitecturi si interfaare
nivel
i l descriere
d
i

scop

ti
timp

proiectare
i t

optimizare la nivel
de p
proces

comenzi client si
programarea
p
g
materialelor

zilnic

optimizare
statica

optimizare
staionara

(nivel subsistem)

funcionarea
eficienta a unui
subsistem

la fiecare optimizare
ora
statica

reglare la nivelul
operaional
(nivel subsistem)

realizarea
referinelor 3

la fiecare reglare:
minut
- MVa
MV
- MBPC

reglare
g
la nivelul
EE

realizarea mrimii
de execuie 2

la fiecare reglare:
g
secunda SISO (PID)

1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.8 Algoritmi de reglare
z

Algoritmi de reglare
inima ingineriei reglrii
conecteaz senzorii cu EE
tema centrala a cursului:
Ingineria Reglrii Automate - IRA

1.2 Proiectarea sistemelor de reglare

1.2.9 Perturbaii si incertitudini
z

z
z
z

SRA reale zgomote si perturbaii externe cu

impact asupra performantelor
Procese reale modele complexe
IRA modele relativ simple
Incertitudini erori de modelare

1.3 Tehnici utilizate in proiectarea SRA

1.3.1 Date iniiale
z

Caracteristicile procesului reglat

- date despre IT, EE si Tr (partea fixata - PF)
- model matematic
Performantele impuse
- de comportare: performante de regim
tranzitoriu si de regim staionar
- obligatorii: stabilitatea si rezolvarea
problemei reglrii
- de realizabilitate: limitri fizice existente restricii

1.3 Tehnici utilizate in proiectarea SRA

1.3.2 Tehnici de proiectare
p
r

PF

Regulator

Proces

Sisteme de reglare hibride

(i)

(t)
e(t)

r(t) +

CAN- Regulator numeric- CNA

Regulator
e(k)
(k)
CAN

u(k)
(k)

RN

u(t)
(t)
CNA

y(t)
(t)
PF

Regulator
Regulator analogic (PID)
(PID)
fe mari

Echipament numeric

(ii)

r(k)
+

e(k)

u(k)
RN

u(t)
CNA

y(t)
PF

y(k)
CAN

Proces discretizat

CAN- Proces- CNA

Proces
Proces discretizat
discretizat
fe mici 1/(550)

1.3 Tehnici utilizate in proiectarea SRA

1.3.2 Tehnici de proiectare

(i) Tehnici pentru proiectarea SRA liniare

liniare,
continue si monovariabile
1. Tehnici
T h i i convenionale:
i
l
- alocarea poli-zerouri
- metode frecveniale
2. Acordarea optima a regulatoarelor
3. SRA cu structura speciala
z

1.3 Tehnici utilizate in proiectarea SRA

1.3.2 Tehnici de proiectare
z

1.

2.

3.

(ii) Tehnici pentru proiectarea sistemelor de

reglare numerica (SRN)
Formalismul matematic al sintezei sistemelor
continue ipoteza de cvasicontinuitate
algoritmul de reglare numerica prin discretizare
Formalismul matematic specific sistemelor
numerice transformri complexe () tehnici
de sinteza specifice sistemelor continue (alocare)
Formalismul matematic bazat pe ecuaii cu
diferente finite numai pentru SRN

1.3 Tehnici utilizate in proiectarea SRA

1.3.1 Tehnici de proiectare
z
1.

2.

3.
4.
5.
6.

Algoritmi de reglare numerica

Algoritmi obinui prin discretizarea legilor de
reglare continue (PID)
Algoritmi obinui prin proiectarea cu metoda
alocrii
Algoritmi dead beat
Algoritmi noninteractivi pentru SRN multivariabile
Algoritmi de reglare dup stare
Algoritmi de reglare cu predicie

Bibliografie
g
1.
2.
3.

4.
5.
6
6.
7.
8.
9.

http://www.ac.tuiasi.ro/pagina
p
p g _p
profesor/index.php?id=96#teaching
p p
g
Lazar C., Vrabie D., Carari S. (2004). Sisteme automate cu
regulatoare PID, Editura MATRIXROM, Bucureti.
Lazr C., O. Pstrvanu, E. Poli, Fr. Sghonberger (1996).
Conducerea asistata de calculator a proceselor tehnice
proiectarea si implementarea algoritmilor de reglare numerica.
Editura MATRIXROM, Bucureti.
Lazr C. (1999). Conducerea predictiva a proceselor cu model
cunoscut.
t Editura
Edit
MATRIXROM,
MATRIXROM Bucureti.
B
ti
Dumitrache I. (2005), Ingineria reglarii automate. Editura Politehnica
Press, Bucureti.
Ionescu V. (1985). Teoria sistemelor liniare. Editura Didactica si
Pedagogica, Bucureti.
Tertisco M., D. Popescu, B. Jora, I. Russ (1991). Automatizri
industriale continue. Editura Didactica si Pedagogica, Bucureti
G d i C
Goodwin
C., G
G., S
S. F
F. G
Graebe,
b M
M. E.
E S
Salgado
l d (2001)
(2001). Control
C t l
System Design. Prentice Hall, New Jersey
Grimble M. J. (2001). Idustrial Control Systems Design.
Wiley,Chichester.

2. Analiza SRA liniare, continue i monovariabile

Bucla de reglare convenional
p
r

GR(s)

Regulator

x +

Gf (s)

Proces

Perturbaii: p: perturbaii de sarcin: frecvene joase

n: zgomotul de msur: frecvene nalte
Proprieti:
-stabilitate;
-urmrirea referinei;
-rejecia perturbaiilor de sarcin;
-reducerea efectelor zgomotului de msur;
-robustee.
b

2.1 Funcii de transfer (f.d.t)

p
r

GR(s)

Regulator

n
v

Gf (s)

x +

Proces

Bucla de reglare: 3 semnale externe: r,p,n

3 semnale de interes: x, y, u.
X ( s) =
Y (s) =
U (s) =

G f ( s)G R ( s )
1 + G f ( s )G R ( s )
G f ( s )G R ( s )
1 + G f ( s )G R ( s )

R( s) +
R( s) +

G f ( s)
1 + G f ( s)G R ( s)
G f (s)

1 + G f ( s )G R ( s )

P( s)
P( s) +

G f ( s )G R ( s )
1 + G f ( s )G R ( s )

N (s)

1
N (s)
1 + G f ( s )G R ( s )

G f ( s )G R ( s )
G R (s)
G R ( s)
R( s)
N ( s)
P( s)
1 + G f ( s )G R ( s )
1 + G f ( s )G R ( s )
1 + G f ( s )G R ( s )

(2.1)

2.1 Funcii de transfer (f.d.t)

(2.1) 4 f.d.t
G0 ( s ) =

G f ( s )G R ( s )
1 + G f ( s )G R ( s )

G0 p ( s ) =
Gs ( s) =

f.d.t. n circuit nchis

r y

(2.2)

G f ( s)
1 + G f ( s )G R ( s )

1
,
1 + G f ( s )G R ( s )

G R (s)
G sn ( s ) =
,
1 + G f ( s )G R ( s )

f.d.t. n circuit nchis

in raport cu perturbatia p
funcia de sensibilitate
funcia de sensibilitate
n raport cu zgomotul n

py
r e

(2.3)
nu

2.1 Funcii de transfer (f.d.t)

F.d.t n bucl deschis

p
e

+ v

x +

p = n = 0 Gd ( s) = G f ( s)G R ( s) : e y

(2 4)
(2.4)

G0 ( s ) =

Gd ( s )
1 + Gd ( s )

(2.5)

Gd ( s ) =

kd M ( s )
, M ( 0) = N ( 0) = 1
s d N ( s )

(2.6)

G0 ( s ) =

kd M ( s )
N ( s ) + kd M ( s )

d = 1 G ( 0) = 1

(2.7)

2.2 Criterii de performan

Proprieti:
P
i ti
-stabilitate;
-urmrirea referinei;
-rejecia
rejecia perturbaiilor de sarcin;
-reducerea efectelor zgomotului de msur;
-robustee.

2.2.1 Stabilitatea i robusteea la variaiile parametrilor

procesului
Gd ( s), Gs ( s) =

Gd ( s )
1
, G0 ( s ) =
1 + Gd ( s )
1 + Gd ( s )

(2.8)

Criteriul lui Nyquist de stabilitate

Im

(-1, j0) : punct critic

rezerva de stabilitate

1
Am

Re

((-1,
1, j0
j0))

m
1
Ms

t
Gd (j)

2.2.1 Stabilitatea i robusteea la variaiile parametrilor

procesului
Marginea de amplificare
1
Am =
G d ( j 0 )

(2.9)

arg Gd ( j 0 ) =

Marginea de faz
m = + arg Gd ( jt )

(2.10)

G d ( j t ) = 1

Marginea de modul
M s = max G s ( j )

(2.11)

Am = 2 5

Valorile tipice:

m = 30 0 60 0

(2.12)

M s = 1.3 2

2.2.2 Perturbaii

Rejectia perturbaiilor de sarcin

Gop((s)) =

G f (s)
1 + Gd (s)
()

= G f ( s ) Gs ( s )

(2 13)
(2.13)

Perturbaie constant: p = P0 = ct.

Gf (s)=

kf Mf (s)

;
st Nf (s)

G d (s) =

Mf (0) = Nf (0) =1

d M (s) ;

s d N (s)

M (0) = N (0) = 1

(2.14)

2.2.2 Perturbaii

Rejecia perturbaiilor de sarcin

yst = lim s Y ( s) = lim s
s0

s0

G f ( s)

P0
1 + Gd ( s) s

(2.15)

kf

f
yst = lim s
P
kd 0
s0
1+
s d

(2.16)

(2.17)

yst = 0 d > f
Gop ( j ) < 2,

(2.18)

2.2.2 Perturbaii

Zgomotul de masur

Semnale analogice de 10 V
Zgomotul de masur 1mV

u 1V

CAN / CNA: 12 biti

1 bit satureaz u pentru K R = 4096
. 0.4 0 0
u

3
k R f .i 10

kRf .i 500

2.2.2 Perturbaii

Zgomotul de masur
G sn ( s ) =

G R (s)
= G R ( s )G s ( s )
1 + Gd (s)

M R = max Gsn ( j ) M s max GR ( j )

t

(2.19)

MR : marginea de amplificare la f.. a regulatorului

2.2.3 Urmrirea referinei

Performane in domeniul timp: tc , tt , , , est

Timpul de crestere tc:

y

(0.1 0.9) y st

Durata regimului tranzitoriu:

est

r
yst
0.9*y

y (t ) y st y st , = 0.02(0.05)

st

yM

0.1*yst
0

t t t

yM 2

Suprareglarea:
=

tc

tt

y M 1 y st
y st

Gradul de amortizare:
=

2 yM 2 yst
=
1 yM1 yst

2.2.3 Urmrirea referinei

Eroarea de regim stationar:

est E ( s ) =

1
R( s)
1 + Gd ( s )

r0
ep
s
v
R ( s ) = 02 ev
s
R( s) =

Eroarea la poziie
Eroarea la vitez

e p = lim s E ( s ) = lim s
s 0

(2.20)

s 0

ep = 0 d 1

r
1
1
0 = lim
r0
1 + Gd ( s ) s s 0 1 + k d
s d

(2.21)

v0
1

s 0 s
k
1 + dd
s

ev = lim s E ( s ) = lim
s 0

2.2.3 Urmrirea referinei

d = 0 ev
v
d = 1 ev 0
kd
d 2 ev 0
Problema reglrii

(2.22)

e p = 0 d = 1 sau G0 (0) = 1

d = 1 ev valoare finit
ev a repartitia poli zerouri
m

G0 ( s ) =

k 0 ( s + zi )
i '1

( s + pi )

( p z)G

= GR ( s )Gs ( s )

(2.23))

j =1

ev = lim s [ R( s) Y ( s)] = lim s R( s )[1 G0 ( s)]

s 0

s 0

(2.24))

2.2.3 Urmrirea referinei

v0
[1 G0 ( s )]
s 0 s

0
0

=> lim

dG0 ( s )
d
ev = lim ds = lim [ln G0 ( s )]
s 0
s 0 ds
1
ev = lim
s 0

ev =
i =1

m
n
d
[ln k 0 + ln( s + zi ) ln( s + p j )]
ds
i =1
j =1

m
1
1

p j i =1 zi

(2.25)

2.2.4 Criterii globale de performane

Rspuns la semnal treapt (r sau p) cu

est = 0

I1 = e(t )dt

IE (Integrated Error)

(2.26)
2 26)

y
1

r(t)
(t)

e
1

+
0

a)Rspunsul indicial la referin aperiodic;

b) eroarea de reglare

2.2.4 Criterii globale de performane

e

|e(t)|

+
+

Evoluia erorii (a) i modulului erorii (b) pentru un sistem oscilant

I 2 = e(t ) dt

(IAE) Integrated Absolute Error

I 3 = e 2 (t )dt

(ISE) Integrated Square Error

(2.27)
(2.28)

2.2.4 Criterii globale de performane

I 4 = t e(t ) dt
0

I 5 = te 2 (t ) dt

(ITAE) Integrated Time weighted Absolute Error

((ISTE)) Integrated
g
Squared
q
Time weighted
g
Error

I 6 = t 2 e 2 (t ) dt

(IST2E) Integrated Squared Time - squared weighted Error

I7 = e2 (t ) + u 2 (t ) dt

(WQE) Weighted Quadratic Error

2.3 Calculul indicilor de performan

Performane pentru:

G0 ( s ); R ( s ) =

tm
r (t ) = 1(t )
, m 1
(
m

1
)!
1

(2.31)

sm

Componenta forat a rspunsului sistemului:

1
Y f ( s ) = G0 ( s ) R ( s ) = G0 ( s ) m
s
G0 (0) 0 Y f ( s) = G0 (0)

1
s

G0(1) (0)
1!

1
s

m 1

+ ... +

(2.32)

G0(m 1) (0) 1
(m 1)! s

~
+ G0 ( s) (2.33)

( p z ) G~ > 0
0

G0(1) (0) t m 2
G0( m 1) (0)
t m 1
y f (t ) = G0 (0)
+
+ ... +
+ yt (t )
(m 1)!
1! (m 2)!
(m 1)!

2.3 Calculul indicilor de performan

(2.34) componenta permanent a rspunsului:
G0(i 1) (0) t m i
y p (t ) =
, t 0
i =1 (i 1)! ( m i )!
m

(2.34) componenta tranzitorie

~
yt (t ) = L 1 G0 ( s )

SRA stabile

yt (t ) 0 pt.
pt t

y f (t ) = y p (t ) + yt (t )

(2.34)

2.3.1 Calculul performanelor pe baza rspunsului

indicial
y p (t ) = G0 (0), = ct.component staionar

r = treapt unitar:

yp

regimul permanent

regimul staionar

G0 ( s ) : m poli reali s = pi

n poli complex conjugai s = i ji

Rspunsul indicial:
n
Bj
1 m Ai
Y ( s) = +
+ 2
s i =1 s + pi j =1 s + 2 j s + ( 2j + 2j )

y (t ) = 1 +

Ai e pit +
i =1

1
B
j
j =1
j
n

L1

j t
e
sin j t

2.3.1 Calculul performanelor pe baza rspunsului

indicial
Sistemul
Si
l de
d ordinul
di l nti
i
G0 ( s ) =

1
1 + sT1

; un pol real

Rspunsul indicial: y(t) = 1 et / T1

L.d.t: Gd ( j) = 1 / jT1

T1 este ct. de timp a sistemului

y
0.04
:

Im

1
0.9

-1,
1, j0

Re
Gd (j)

0.1

t1

T1

t2

tt

R
Rspunsul
l indicial
i di i l (a)
( ) ii l.d.t.
l d t (b)

2.3.1 Calculul performanelor pe baza rspunsului

indicial
Pe baza rspunsului indicial se pot calcula urmtoarele performane:
z
z
z
z

durata regimului
g
tranzitoriu: tt = 4T1
suprareglarea: = 0
timpul de cretere: t c 2T1
erori staionare: e p = 0, ev = T1

Pe baza rspunsului la frecven se pot calcula urmtoarele performane:

z
z
z
z

marginea de modul: M s = 1
Am =
marginea
g
de amplitudine:
p
m = 90 o
marginea de faz:
frecvena de tiere: t = 1 / T1

2.3.1 Calculul performanelor pe baza rspunsului indicial

z

Sistemul de ordinul II
G0 ( s ) =

n2
s 2 + 2 n s + n2

Raspunsul indicial: y (t ) = 1
y

[0,1]

Gd ( s ) =

n2
s ( s + 2
n)

e n t

sin n 1 2 t +

1 2

cos = , sin = 1 2
Im

yn
0.04
1
0.9

Re

(-1, j0)

m
0.5
0.1

Gd(jt)

ti
tc

t1

t3

tt

a) Raspunsul indicial

Gd(j)

b) Locul de transfer

2.3.1 Calculul performanelor pe baza rspunsului indicial

Pe baza rspunsului indicial se pot calcula urmtoarele performane:
z

durata regimului tranzitoriu:

ln 0.02 1 2

tt
n

y y stt
= M
= yM 1 = e
y st

suprareglarea:
l

timpul de cretere:

erori staionare:

t0.9

e p = 0,

l 0.1 1 y2
ln

ev =

tt

1 2

; t0.1

ln
l 0.9 1 y2

tc = t0.9 t0.1 =

2.3.1 Calculul performanelor pe baza rspunsului indicial

Pe baza rspunsului la frecven se pot calcula urmtoarele performane:
z marginea de amplitudine: Am =
z

marginea de faz:

marginea de modul:
- pulsatia:
l i

s =

m = 90 o arctg

t
2 n

M s = max S ( j) = max

1 + 8 2 + 1
n
2

frecvena de tiere:

largimea de banda:

pulsatia de rezonanta:

Gd ( jt ) = 1

t = n

20 lg M (B ) = 3dB

)
)

4 4 + 1 2 2

B = n 1 2 2 + (1 2 2 )2 + 1

= 1 2 2 pt. 2 / 2
dM ( )
r
n
=0
d
r = 0
pt. > 2 / 2
1

, pt. 2 / 2

2
M v = M (r ) = 2 1

pt. > 2 / 2
1,

G0 ( j ) = M ( );
)

- valoarea de vrf a modulului:

(
(

8 2 + 1 + 4 2 + 1 8 2 + 1
1
=
1 + Gd ( j)
8 2 + 1 + 4 2 1 8 2 + 1

l 9
ln

2.4 Calculul performanelor pe baza rspunsului la

frecven
2.4.1. Determinarea rspunsului indicial
j

y (t ) =

c + j

(1)

1 G0 ( s ) st
1 G0 ( s ) st
e ds +
e ds

2j C s
2j s

((2))

C
y (t ) =
c=0

Conturul de integrare

c + j

G0 ( s ) st
1
1
st
e ds, t 0
Y ( s)e ds = 2j
2j c j
s
c j

G0 ( j ) jt
1
1
G ( s )
y (t ) =
e d ( j ) +
j Re z 0 e st , t 0

2j
2j j j
s
s =0

s = j

(3)

G0(0)

2.4.1. Determinarea rspunsului indicial

G0 ( j ) jt
e d , t 0
j

(4)

G0 ( j ) = M ( )e j ( ) = M ( )[cos ( ) + j sin ( )] = P ( ) + jQ ( )

(5)

( 3) cu 0

y (t ) =

G0 (0) 1
+
2
2

y (t ) =

G0 (0) 1
+
2
2
1
+
2

M ( )
cos[t + ( )]d +
j

G ( 0)
M ( )
j j sin[t + ( )]d = 02 + I1 + I 2

I1 functie impara in I1 = 0
I 2 functie para in

(6)

2.4.1. Determinarea rspunsului indicial

G (0) 1 M ( )
y (t ) = 0
+
sin[t + ( )]d , t 0
2
0
y (t ) =

G0 (0) 1 M ( )
+
sin[t + ( )]d , t 0
2

(7)
(i)

t < 0 t t

0=

G0 (0) 1 M ( )
+
sin[ t + ( )]d , t 0
2
0

(i) (ii ) y (t ) =

2 P( ) sin t

d , t 0

(i) + (ii) y (t ) = G0 (0) +

2 Q( ) cos t

(ii)

(8)
(9)

2.4.1. Determinarea rspunsului indicial

Forme ale rspunsului indicial in funcie de P( )

y (t ) =

2 P( ) sin t

(10)

d , t 0

y (0) = 0

yst = G0 (0) = P(0)

(11)

Pentru a determina evoluia lui y(t) ntre 0 i P(0) 3 forme tipice ale P()
P()

P()

P ( ) > 0 0

dP ( )
d 0 0

( )
(a)

(12)

2.4.1. Determinarea rspunsului indicial

Forme ale rspunsului indicial in funcie de P( )

(13)

0, k t , (k + 1) t , k = 0,2,4,,....

sin t =

0, k , (k + 1) , k = 1,3,5,...
t

N t i
Notaie:

( k +1)

P ( ) sin t

(14)

y (t ) = a 0 a1 + a 2 a3 + ....... 0

(15)

a k = (1)

a a a1 a 2 ........ > 0
0
0
y (t ) a 0 =

0
0
P( ) sin t

2 P(0)

sin t

((16))

2.4.1. Determinarea rspunsului indicial

Forme ale rspunsului indicial in funcie de P( )

Notaie: Si ( ) =

sin

(17)

2 P (0)
y (t )
Si = 1.18 P ((0))

(18)

y
1.18P(0)
P(0)

y M 1.18 y st
0
0 18 0 0

2.4.1. Determinarea rspunsului indicial

Forme ale rspunsului indicial in funcie de P( )
P( )

P( )

Pmax

Pmax

P+( )

P(0)

(b)
0

max

-(P
(Pmax-P(0))
P(0))

- P-()

max

(19)

P( ) = P + ( ) P ( ) y (t ) = y + (t ) y (t )
y (t ) y + (t ) 1.18 P + (0) = 1.18 Pmax

2.4.1. Determinarea rspunsului indicial

Forme ale rspunsului indicial in funcie de P( )
yM = 1.18Pmax

yM yst 1.18Pmax P(0)

=
= y
P(0)
st

P( )
P max

(20)

y (t ) =

(c)
min

-P min

P( ) sin t

d +

y (t ) = y1 (t ) + y2 (t )

y (t ) 1.18Pmax + y2 (t )

P(0)

max

P( ) sin t

(21)

2.4.1. Determinarea rspunsului indicial

Forme ale rspunsului indicial in funcie de P( )
0 0
0 < <

~
0,
P ( ) =
P( ),

2 P( ) sin t

y2 (t ) =

~+

(22)
(23)

P( ) = P ( ) P ( ) y2 + (t ) y2 (t )

y2 (t ) =

(24)

P ( ) sin
i t

(2 )
(25)

y2 (t ) = a0 a1 + a2 a3 + ......

(26)

a0 a1 y2 ( + ) a0

2.4.1. Determinarea rspunsului indicial

Forme ale rspunsului indicial in funcie de P( )
2

2 t

P ( ) sin t

d y2 (t )

t ~

P ( ) sin t

~+

t
P
2
( ) sin t
y + (t )
d

2
0

~
2 t

2
P ( ) sin t
d
y2 (t )
0

y2 (t )

0
2

y2 (t )

~+

P ( ) sin t

~+

2 Pmin

2 t

P ( ) sin t

2 t

d =

P ( ) sin t

sin t
2 Pmin
t d = [Si Si (2 )]

y 2 (t ) 0.274Pmin

(28)

2 t

(27)

:majorare y2 (t ) = y2 y2 (t )

[ P ( ) P ( )] sin t

(29)

(30)

2.4.1. Determinarea rspunsului indicial

Forme ale rspunsului indicial in funcie de P( )

Minorare => y 2 (t ) 0.274Pmin

(31)

y 2 (t ) 0.274Pmin

y (t ) 1018 Pmax + 0.274 Pmin

yM = 1.18Pmax + 0.274 Pmin

= yM yst = 1.18Pmax + 0.274 Pmin P(0)

yst
P(0)

(32)

2.4.2 Metoda trapezelor

P(0), 0 d

0
P( ) = P(0)
, d 0

0
d

0, > 0

P()
P(0)

y (t ) =

sin t

P(0)
d +
0

0 sin t
d
+ P(0)

d 0
2

(33)

(34)

y (t ) =

cos d t cos 0t
d
2 P(0) 0
Si (0t )
Si (d t )

0 d
0 d
t (0 d )

(35)

2.4.2 Metoda trapezelor

Notaii:
N
t ii
= 0t

= d [0,1]
0
y * (t ) =

y (t )
P (0)

=> timpul relativ

(36)

=> pu
pulsaia
s relativ
e v de frngere
ge e
=>rspuns indicial normat
y*

1.18

= 0.4

= 0.2

y* ( ) =

2
cos cos

Si Si ( )

(1 )

=0

2.4.3. Aprecierea performanelor de regim tranzitoriu

Cercurile M=ct. i P=ct.

G0 ( j ) = M ( ) e j ( ) = P( ) + jQ( )

Gd ( j) = u() + jv
j () = u + jv
j

u 2 + v2

M ( ) =

(1 + u ) 2 + v 2
G d ( j )
u + jv
G o ( j ) =
=
=
1 + G d ( j ) 1 + u + jv

2
2
v
u2 + v2 + u
P ( ) = u + v + u
j
=
+
(1 + u ) 2 + v 2
(1 + u ) 2 + v
(1 + u ) 2 + v 2

**

2.4.3. Aprecierea performanelor de regim tranzitoriu

Cercurile M=ct.
2

M 2
M2
2

M=ct. * : u +
+v
=0
2
2
2

1
(
M

1
)

,
0
Cerc:
2

M 1

R=

M
M 2 1

2.4.3. Aprecierea performanelor de regim tranzitoriu

Cercurile M=ct.
Im

M()

M=1
M>1

M<1

Mv

4 56
7
3
(-1,j0)

-1/2

Re
0

M(0) = 1

Gd (j)

1 2 3 4 5 6 7

2.4.3. Aprecierea performanelor de regim tranzitoriu

Cercurile P=ct.
2

2P 1
1
P=ct. ** : u +
+ v 2
=0
2
2
(
1
)

P
4( P 1)

Cerc:

2P 1

,0
2
(
P

1
)

R=

1
2 P 1

2.4.3. Aprecierea performanelor de regim tranzitoriu

P=ct
Cercurile P=ct.

0
t
Gd(j)

2.4.3. Aprecierea performanelor de regim tranzitoriu

Suprareglarea
caracteristica(a) 0.18

P ( )caracteristica(b) 1.18Pmax 1
caracteris
i tica
i (c) 1.18Pmax + 0.274 Pmin 1

Pmax , Pmin Gd ( j ) peste cercurile P=ct.

P ( 0) = 1

(problema reglrii)

2.4.3. Aprecierea performanelor de regim tranzitoriu

Durata regimului tranzitoriu

Trapezul reprezentativ

P( )

Ad 0 ~ Bt 0

Pmax

0 t
0.5
=
0 d Pmax

P(0) = 1

0.5

d
= 1 Pmax
0

t
0

0.5
-Pmin

max d

2.4.3. Aprecierea performanelor de regim tranzitoriu

D
Durata
regimului
i l i tranzitoriu
i i

Pmax , 0 ,

grafic
t

Gd ( j ) peste cercurile P = ct.

P = 0 P = 0.5
t

22
20
18

tt = t
0

Pt. [0.2 0.5]

16
14
12
8

tt =

6
4
2
0
0

0.25

0.5

0.75

8 10

2.4.3. Aprecierea performanelor de regim tranzitoriu

Gradul de amortizare
: indicele de oscilaie = 1

G0

element de ordin II
2

= 1 e 1
2 ( M v
= 1 e
1

Mv =
2
2 1

M v 2 1)

()

2.4.3. Aprecierea performanelor de regim tranzitoriu

Gradul de amortizare
Mv
3

Ordin superior
2

0.6

0.7

0.8

0.9

Se determin M v din: Gd ( j ) p
peste cercurile M=ct.

2.4.3. Aprecierea performanelor de regim tranzitoriu

Gradul de amortizare

M=1
M >1

Im

M v ( ) = 1

M<1

Mv

Re
0

Gd (j)

=1

3. Reglarea PID

Minorsky - 1922

3.1 Structura regulatoarelor PID

3.1.1 Regulatorul PID continuu
r +

PID

Forma standard
(algoritmul ISA)

Proces

G R ( s ) = K R (1 +

1
sTi

+ sTd )

KR : factorul de proporionalitate
(BP=100/Kr : banda de proport.)
Ti : timpul de integrare
Td : timpul de derivare

Forma serie
(cu interinfluen)

'
GR (s) = KR
(1+

1
sTi'

)(1+ sTd' )

I
+ +

+ u

T ' + Td'
K R = K R' i
Ti'
Ti = Ti' + Td' ; Td =

Ti'Td'
Ti' + Td'

Forma p
paralel

GR ( s) = k +

PID cu p
ponderarea
referinei (regulatoare cu
dou grade de libertate)

ki
s

+ sk d

u (t ) = k R [ p +

p = br y

+ u
+

1 t
d d
]
0 ( )d + Td
dt
Ti

=r y

d = cr y

- b = c = 0 regulator I PD
- b = 1 c = 0 regulator PI D
n
GRsp

Proces

GRyy

G Rsp ( s ) = k R (b +

G Ry
R ( s ) = k R (1 +

1
sT i
1

sT i

+ csT d )

+ sT d )

limitarea amplificrii componentei derivative

n = a sin t u d = k R T d
D=

Td dD
N dt

k R Td

dy
dt

D=

sTd
1 + sTd / N

dn
dt

; N = 8 20

= aK R T d cos t
( N = 10 )

y (t ) = sin t + an sin t

dy ( t )
= cos t + an cos t
dt

10

15

10

15

10

15

2
dy/dt

sTd
1 + sTd / N

time

0
-2

GD ( s ) = sTd
GDf ( s ) =

0
-2

5
time

dy/dt - filter

2
0
-2

5
time

 PID incremental
i
(de vitez)

s 2 k R Td
1 + sTd / N

sK R

kR
Ti

+ +

du
dt

I exterior
1
s

Regulator

3 1 2 Regulatorul
3.1.2
R
l t l PID numeric
i
Discretizare
componenta proporional (P):
componenta integral (I)

P = k R (br y ) P(k ) = k R [br (k ) y (k )]

kR t
dI k
( )d = R

Ti 0
dt Ti
metoda dreptunghiului n avans
I (t ) =

I (k +1) I (k )

k
k T
= R (k ) I (k +1) = I (k ) + R (k )
T
Ti
Ti
metoda dreptunghiului

I (k ) I (k 1) k R
K T
=
(k ) I (k ) = I (k 1) + R (k )
T
Ti
Ti
metoda trapezelor (Tustin)
I ( k ) = I ( k 1) +

K RT
[ ( k ) + ( k 1)]
Ti 2

I ( k ) = I ( k 1) + bi1 ( k ) + bi 2 ( k 1)]

Td dD
d
dy
+ D = k R Td
N dt
dt

componenta derivativ
metoda dreptunghiului n avans

Td D(k + 1) D(k )
y(k + 1) y(k )
NT
+ D(k ) = kRTd
D(k + 1) = (1
) D(k ) kR N[ y(k + 1) y(k )]
N
T
T
Td

metoda dreptunghiuului

Td D(k ) D(k 1)
Td
kTN
y(k ) y(k 1)
+ D(k ) = kRTd
D(k ) = (
) D(k 1) R d [ y(k ) y(k 1)]
N
Td + NT
T
T
Td + NT
metoda
d trapezelor
l (Tustin)
(T i )
D(k ) =

2Td NT
2Td + NT

D(k 1)

2k RTd N
2Td + NT

[ y(k ) y(k 1)]

D ( k ) = d D ( k 1) bd [ y ( k ) y ( k 1)]

stabilitate ; d < 0 pentru Td mic cu drept n avans i Tustin de evitat

Not:

metoda dreptunghiului n avans instabilitate pentru Td mic

metoda dreptunghiului pentru: Td mic
metoda trapezelor (Tustin) : rezultate bune

1
1
1
PID R( z )u(k ) = S ( z ) y(k ) + T ( z )r (k ) regulator 2-GDL

R( z -1 ) = (1 z 1 )(1 z 1 d )
S ( z -1 ) = s0 + s1 z -1 + s2 z 2
T ( z -1 ) = t0 + t1 z 1 + t 2 z 2
u (k ) = (1 + d )u (k 1) d u (k 2) s0 y ( k ) s1 y (k 1) s2 y ( k 2) +
+ t0 r ( k ) + t1r ( k 1) + t 2 r (k 2)

s0 = k R + bi1 + bd
s1 = k R (1 + d ) bi1 d + bi 2 2bd
s2 = k R d bi 2 d + bd
t0 = k R b + bi1

Drept n avans Dreptunghi

bi1

k RT
Ti

k RT
2Ti

bi2

k RT
Ti

k RT
2Ti

t1 = k R b(1 + d ) bi1 d + bi 2
t 2 = k R b d bi 2 d

Tustin

d
bd

NT
Td

kRN

2Td NT

Td
Td + NT

2Td + NT

k RTdN
Td + NT

2k RTdN
2Td + NT

3.1.3 Regulatoare PID comerciale

U(s), E(s), R(s) i y(s) Transformatele Laplace pentru u, , r. i y
I.

1
sTd
Forma standard ((ISA)) : U = k R [bR y + sT E + 1 + sTd / N (cR y )]
i

II. Forma serie

U = k R' [(b +

1 1 + scTd '
1
1 + sT ' d
)
R (1 + ' )
y]
sTi 1 + sTd ' / N
sTi 1 + sT ' d / N

U = k (bR y ) +

III. Forma paralel:

ki
kd s
E+
(cR y )
s
1 + skd /( N )

3.2 Proiectarea regulatorului PID

+
PID
_

Proiectare

+
+

- modelul dinamic al procesului

- performanele impuse

Proces

KR , Ti , Td ((N))

3.2.1 Acordarea experimentala

Metoda Ziegler Nichols bazat pe rspunsul la semnal treapt

y
u=

G f (s) =

a sL
e
sL

Regulator

KR

Ti

Td

P
PI

1/a

0 9/a
0.9/a

3L

PID

1.2/a

2L

L/2

1
d=
4

Metoda Ziegler-Nichols bazat pe rspunsul la frecven

PID P : Ti = , Td = 0 KR (Kc , T0): limita de stabilitate
y
2
1 .8
1 .6

r +

KR

G f (s )

1 .4
1 .2
1

r = 1 0 .8
0 .6
0 .4
0 .2

G f ( j )

10

15

Nyquist Plot

20

25
T im e (se c)

30

35

40

45

50

T0

Nyquist Diagram
1.5

Imaginaryy Axis

0.5

Gf ( j0 )

-0.5

Regulator

KR

Ti

Td

0.5Kc

PI

0.4Kc

0.8T0

PID

0.6Kc

0.5T0

0.125T0

-1

-1.5
-1

Gf ( j )
-0.5

0.5

Real Axis

1.5

Not:

Kc =

1
G f ( j0 )

 Metoda
M t d reaction
ti curve (raspuns
(
lla semnall treapta)
t
t )
k

f
sL
model G f ( s ) = 1 + sT e

y(t)
y

L = t1 t 0
T f = t 2 t1

y0
t0 t1

t2

Ziegler Nichols

Regulator

KR
Tf

kf L

PI
PID

0.9T f
kf L
1.2T f
kf L

y y0
u u0

kf =

Cohen - Coon

Ti

Td

Regulator

KR

Tf
1 + L
k f L 3T f

3L

PI

Tf
0. 9 + L
k f L
12T f

L(30T f + 3L)

2L

0 5L
0.5L

PID

Tf 4
+ L
k f L 3 4T f

L(32T f + 6 L)

Ti

Td

9T f + 20 L
13T f + 8L

3 2 2 Acordarea analitica
3.2.2
Metoda Haalman
F
Funcia
i de
d transfer
f n
circuit
i i deschis:
d hi Gd ( s ) =

2 sL
e
3Ls

PI:
Proces : G f ( s ) =

kf
1 + sT f

e sL
kR =

Regulator :

G R ( s ) = Gd ( s )

2T f
3Lk f

2T f

1
1
=
(1 +
)
G f ( s ) 3Lk f
sT f

Ti = T f

4T f L
11T f + 2L

PID:
Proces: G f ( s ) =

Kf

(1 + sT f ) (1 + sT f )
1

R l t : GR ( s ) = Gd ( s )
Regulator

2 T f1 + T f 2
1
1
1 +
=

G f (s)
3LK f
T f1 + T f 2

2 T f1 + T f 2
3Lk f
Ti = T f1 + T f 2
T f1T f 2
Td =
T f1 + T f 2
KR =

e sL

s
s T f1 + T f 2
+

Not: Polii f.d.t. a procesului zerourile f.d.t. a regulatorului

se pot simplifica (cancellation)

KR

Gd ( s ) = G R ( s ) G f ( s )

2 sL
e
3Ls

KR

1+sTi Kf sL

e
sTi 1+sTf

Kf
s2TiTd +sTi +1

es:L
2
sTi
1+sTf1 +Tf2 +s Tf1Tf2

T f1T f 2

 Acordarea bazat pe factorul de ponderare

pentru procese cu timp mort mare: G f ( s ) =

kf
1 + sT f

e sL

e sL
: parametru de acordare
bucl nchis: G0 ( s ) =
1 + sT f
regulatorul:

GR ( s ) = Gd ( s )
G R (s) =

1
G0 ( s )
1
=

G f ( s ) 1 G0 ( s ) G f ( s )

1 + sT f

K f 1 + T f s e sL

U (s )
1
(1 + sT f )E ( s )
1 + T f s e sL U ( s ) =
E (s )
Kf

U (s) =

PI

KR =

1
K f ;

Ti = T f

1
K

Kf
1 + 1 E ( s )
1 e sL U ( s )

sT f
1 + sT f

Kf
1 + sT f

(1 e sL )U ( s )

predicia ieirii procesului n intervalul (t T f , t )

U (s) =

Regulatorul PIp:

1
K f

1
1 +
sT f

1
U ( s ) = K R 1 +
Ti
sT

PIp => PI cu predicie

1
1 e sL ) U ( s )
E ( s )
(
s T f

1
(1 e sL )U (s)
E (s)
s

T
i

3.2.3 Acordarea prin tehnici de optimizare

Metoda Zhuang
h
Atherton
Ah

I ( ) =

2
n
t [e( , t )] dt ,
0

Proces G f ( s ) =

a
PI kR = 1
kf

kf
1 + sT f

Tf

a
PID k R = 1
kf

e sL

1
Tf
,
, Ti =

a2 + b2
Tf

Tf

b1

Tf
, Td = a3T f
, Ti =
a2 + b2 ( L / T f )

Tf

b3

n = 0 ISE; n = 1 ISTE ; n = 2 IST 2 E ; Ref/Pert =[K R , Ti , Td ]

3 2 3 Acordarea prin tehnici de optimizare

3.2.3
Criteriile modulului si simetriei
Rspunsul sistemului de reglare rspunsul pentru frecvene joase
G 0 (0) = 1; d n G 0 ( j ) / d n = 0 (pentru 0)
G0 p (0) = 0; d n G0 p ( j ) / d n = 0

C
Criteriul
it i l modului:
d l i
performane optime pentru r =
Criteriul simetriei:
performane optime pentru r =

(pentru 0)

n prezena perturbaiilor
n prezena perturbaiilor

Procese rapide: G f ( s ) =

kf
n

(1 + sT ) (1 + sTk )

k =1

T = 1 + T1 + .. + T m ; T i Tk
Procese lente: G f 1 ( s ) =

kf
1 + sT f

G f 2 (s) =

kf

(1 + sT )(1 + sT )
f1

G f 3 (s) =

f2

kf

(1 + sT )(1 + sT ) (1 + sT )
f1

G f 4 (s) =

G f 5 (s) =

; T f1 > T f2

Kf

f3

f2

s (1 + sT f

; T f1 > T f2 > T f3

Kf

)(

s 1 + sT f1 1 + sT f2

; T f1 > T f2

Proces:
Proiectare : polii procesului compensai de zerourile regulatorului astfel nct:
Criteriul modului (Modulus Optimum) = BO (Betrags optimum)
Gd op ( s ) =

1
; T f = T sau T f = mim
i T fi
i
2T f s (1 + sT f )

( )

Criteriul simetriei (Symmetrical Optimum) = SO (Symmetrische Optimum)

Gd op ( s) =

1 + 4T f s

8T s (1 + sT f )
2 2
f

( )

; T f = T sau T f = mim T fi
i

F.d.t. n circuit nchis

1
% = 4.3%
n =
1
2T f
BO G 0 ( s ) = 2T 2 s 2 + 2T s + 1
t s = 8T f
f
f
= 0.707

1
2T f
= 0.5
1 + 4T f s
1 + 4T f s
=
p = 1
SO G0 ( s ) = 3 3
3
8T f s + 8T 2 f s 2 + 4T f s + 1 (2T f s + 1) 4T f2 s 2 + 2T f s + 1
2T f
1
z=
4T f
% = 43%
r=
bloc integrator pe canalul referinei
t s = 11T f

n =

G R ( s ) = G d op ( s )

GF
G1

R
I

Obs.

BO

G2

PI

BO

G3

PID

BO

G4

BO

G5

PD

BO

1
G f (s)

KRKf

Ti

0.5

Tf

T f1

Tf

2T f 2

T f1 + T f 2

Td

T f1 + T f 2

2T f 3

T f1 T f 2
T f1 + T f 2

1
2T f

1
2T f

G2

PI

SO

A1

G3

PID

SO

A1

G4

PI

SO

G5

PID

SO

T f1

2T f 2

T f1 T f 2 + 4T f 3
8T f2
3
1
2T f

T f1 + 4T f 2
8T f2

Nota: A1 1+ sT f 1 sT f 1

T f1

4T f

T f 2 + 4T f 3

4T f 2 T f 3
T f 2 + 4T f 3

4T f

T f 1 + 4T f 2

4T f1 T f 2
T f1 + 4T f 2

3 3 Autoacordarea
3.3
A
d
regulatoarelor
l
l PID
Modele de procese

metode de autoacordare ((acordare automat))

Metode de acordare
Procedura de acordare automat:
(i) genereaz o perturbare
t b a procesului
l i
(ii) evalueaz rspunsul la perturbaie
(iii) calculeaz parametrii regulatorului
Perturbaie la intrarea procesului se aplic:
,
,
,
Evaluare se determin un model al procesului
Autoacordare = acordare automat la cererea operatorului (tuning on demand one-shot tuning)
R l
Regulator
cu p = algoritm
l i PID + tuner (dispozitiv
(di
i i de
d acordare
d automat)
)
Tuner cunotine despre proces
- rspuns tranzitoriu
Metode de autoacordare - metode bazate pe model
- rspuns la frecven
- estimare parametri
- metode bazate pe reguli reguli utilizate de operator

3.3.1 Metode bazate pe model

Metode bazate pe raspunsul la semnal treapta
Metode bazate pe rspunsul tranzitoriu
p
la semnal treapt
p
sau - n bucl deschis
- rspunsul
impuls
- n bucl nchis
Acordarea n bucl deschis
u
Proces y
,

: procesul n repaus
: impuls integrator n proces

- cunotine apriorice: amplitudinea i durata semnalului

- modele ale procesului (vezi seciunea I)
k f Ls
e
- cel mai utilizat: modelul cu trei parametri G f (s) =
1+ sTf
y
kf

(pant maxim)

y
kf

0.63 kf
y
kf =
u

Tf

A0
A1
L + Tf

A
Tf + L = 0
kf
A
Tf = 1 e
kf
t

 Metode
M t d b
bazate
t pe raspunsull lla frecventa
f
t
Metoda Astrom-Hagglund bazat pe releu
d
r

u
Proces

PID

- cunotine apriorice: amplitudinea releului (d)

reglare cu releu sistemul oscileaz se msoar

perioada oscilaiilor T0
amplitudinea erorii a

se calculeaz K c =

Observaie:

4d
a

(K c , T0 )

K R , Ti , Td

se trece automat pe PID

- releu cu histerezis
- filtre avnd caracteristici cunoscute oscilaii pentru procese
care nu satisfac condiia Astrom - Hagglund

Metoda Astrm Hagglund

gg

u
d

r +
_

Gf(s)

-d

u (t ) =

4d
1
1

cos 0 t cos 3 0 t + cos 5 0 t ..... ;

3
5

G f (s) Filtru trece jos y: prima armonic

a =

4d

G f ( j0 ) Kc =

1
Gf ( j0)

4d

; Se msoar a i T0 (Kc, T0)

Im
N y q u is t D ia g r a m

-1 , j 0

G f ( j 0 )
Re

1
N( a )

G f ( j )

3 3 2 Metode
3.3.2
M t d bazate
b t pe reguli
li
Acordare = compromis ntre reglare rapid i reglare stabil
Reguli de acordare

KR
Ti
Td

Reglare rapid Stabilitate

Procedura de autoacordare bazate pe reguli Expert tuner

- se asteapt o variaie a referinei sau a perturbaiei
- se monitorizeaz ieirea reglat i se evalueaz performanele
- se modific parametrii regulatorului aplicnd reguli

3 4 Functii auxiliare
3.4.
3.4.1 Anti-windup

3.5.2 Urmarire (tracking TR)

3 5 3 Transferul fara socuri manual - automat

3.5.3
(Bumpless Transfer)

3 5 3 Transferul fara socuri manual - automat

3.5.3
(Bumpless Transfer)

4. Sinteza convenional a
regulatoarelor
l t
l din
di SRA linili i
are,, continue
i monovariabile
z
z
z

Stabilitate
Problema reglrii
Performane
% imp %
(i)
(ii) tt tt
(iii) v v imp
imp

4. Sinteza convenional a regulatoarelor din SRA

liniare, continue i monovariabile

Metode de sintez convenional:

metode de sintez exact (metoda alocrii

polilor i zerourilor funciei de transfer n circuit
nchis)
metode n frecven
metode bazate pe locul rdcinilor.

4.1 Sinteza prin metoda alocrii polilor i

zerourilor f.d.t. n circuit nchis
4.1.1 Prezentarea metodei

Presupune parcurgerea a trei etape:

z
I.

II.

Pe baza datelor iniiale

se aloc polii
p i

zerourile f.d.t. n circuit nchis G0(s)

Se determin f.d.t. n circuit deschis
Gd (s) =

III.

G0(s)
.
1 G0(s)

Se determin f.d.t. a regulatorului

GR(s) = Gd (s)

1
G f (s)
()

4.1.2 Relaii ntre performane i repartiia

polilor pentru sistemul de ordinul II
z

Structura de reglare:
p

GR(s)

Regulator

+
Gf(s)
Proces

Gd ( s ) = GR ( s )G f ( s ),

x +

4.1.2 Relaii ntre performane i repartiia polilor

pentru sistemul de ordinul II

Sistemul de ordinul II:

n2
G02 (s ) = 2
s + 2 n s + n2
p1 = n + j n 1 2
p2 = n j n 1 2

0 < <1

4.1.2 Relaii
ntre performane
p
i
repartiia
p
polilor
p
pentru sistemul de ordinul II
z

Performane de regim tranzitoriu la variaii treapt ale

mrimii de intrare:

z suprareglarea:
= e 1
2

ln 0.05 1 2
durata regimului tranzitoriu: tt =
n

0,5 0.8 tt

pentru:

gradul de amortizare:

lrgimea de band:

2
2 =
=e
1

2
1 2

B = n 1 2 2 + 2 4 2 + 4 4

4.1.2 Relaii ntre performane i repartiia polilor

pentru sistemul de ordinul II

Performane de regim staionar:

z

eroare staionar:

p = 0 G0 (0) = 1

eroarea de vitez:

v =

1
1 2
+
=
p1 p2 n

Performane de realizabilitate fizic:

( p z )GR 0 ( p z )G0 ( p z )G f

4.1.3 Modificarea performanelor prin

introducerea unui zero suplimentar

Funcia de transfer
n2

(s + z )

z
G03 (s ) = 2
=
1 +
s + 2 n s + n2

s
G02 (s )
z

Rspunsul la semnal treapt:

1
1 1
1
1
Y3 (s ) = G03 ( s ) = G02 ( s ) + sG02 ( s ) = Y2 ( s ) + sY2 ( s )
s
s z
s
z
1 dy 2 (t )
y3 (t ) = y 2 (t ) +
,
z dt

4.1.3 Modificarea performanelor prin

introducerea unui zero suplimentar

Rspunsul
p
sistemului
de ordinul II
cu zerou
suplimentar

4.1.3 Modificarea performanelor prin

introducerea unui zero suplimentar

Banda de trecere

4.1.3 Modificarea performanelor prin

introducerea unui zero suplimentar

Efecte asupra performanelor:

z
z
z
z
z
z

Scade
S
d d
durata regimului
i l i tranzitoriu
i i
Crete suprareglarea
Gradul de amortizare nu se modific
Scade eroarea la vitez
Crete banda de trecere
S d excesull poli-zerouri
Scade
li
i all ff.d.t
d t n circuit
i it nchis
hi

4.1.4 Modificarea p
performanelor

prin
p
introducerea
unui pol suplimentar
z

Funcia de transfer

n2 p3
G04 (s ) = 2
(s + 2 n s + n2 )(s + p3 )
z

Banda de trecere

4.1.4 Modificarea performanelor prin

i t d
introducerea
unuii poll suplimentar
li
t

Efecte asupra performanelor:

z
z
z
z
z
z

Crete suprareglarea
C
l
Crete durata regimului tranzitoriu
Crete
g
gradul de amortizare
Crete eroarea de vitez
Scade banda de trecere
C t excesull poli-zerouri
Crete
li
i

4.1.5 Modificarea performanelor prin introducerea

unuii ansamblu
bl pol-zero
l

Funcia de transfer:
p3
(s + z )
z
G 05 (s ) = 2
,
s + 2 n s + n2 (s + p 3 )

n2

sau
unde:

p3 s + z
= G02 (s )G EAI (s )
z s + p3
p s+z
G EAI (s ) = 3
z s + p3

G05 (s ) = G02 (s )

4.1.5 Modificarea performanelor prin introducerea

unui ansamblu pol-zero

Rspunsul
indicial al EAI

4.1.5 Modificarea p
performanelor

prin
p
introducerea
unui ansamblu pol-zero

Modaliti de introducere a EAI

i.
ii.

p35n , z comparabil cu polii dominani

p3, z plasai n apropierea originii dipol

p3
1,05
z
2
1 1
=
+
,
n p3 z

1,01

vimp
i

4.1.6 Etapele proiectrii prin alocarea poli zerouri

4.2 Metode de sintez n frecven

Proiectarea n frecven pe baza caracteristicilor

logaritmice
g
asimptotice
p
20lg|G
g| d(j
(j)|
)| ale sistemului n
circuit deschis

Proiectarea p
pe baza caracteristicilor amplitudinep
faz Gd(j) a sistemului deschis (locul de transfer)

4.2.1 Sinteza p
pe caracteristica asimptotic
p
amplitudine-pulsaie
I
I.

Transpunerea performanelor p = 0, imp , t t t timp

pe caracteristica P():
p = 0 G 0 ( 0) = 1 P ( 0) = 1

imp imp =

1.18 Pmax + 0.274 Pmin P (0)

P ( 0)

imp = 1.18 Pmax + 0.274 Pmin 1

S alege:
Se
l
Pmin = Pmax 1 Pmax = k s

1.274 + imp

unde: 1.15 k s 1.25.

4.2.1 Sinteza p
pe caracteristica asimptotic
p
amplitudine-pulsaie

Caracteristica P()

1.454

4.2.1 Sinteza p
pe caracteristica asimptotic
p
amplitudine-pulsaie

tt =

8 10

aleg
aleg

pentru

d
[0.2,0.5]
0

[0.2 0.5] 0 =

[0.2 0.5]

Din graficul

( t , ) t

t = 0tt

0 =

8 10
tt

t
tt

4.2.1 Sinteza p
pe caracteristica asimptotic
p
amplitudine-pulsaie
Transpunerea parametrilor P(0)=1, Pmax ,0 si a
performantei vimp pe caracteristicile logaritmice ale
f.d.t. n circuit deschis Gd(j)

II.

a.

Zona de joas frecven:

Se aleg:

Gd ( ) = kd
jf
dB d
dB

p = 0 d = 1
vimp k d = k v =

k
Gd ( ) = vimp
jf
dB
dB

k vimp

4.2.1 Sinteza p
pe caracteristica asimptotic
p
amplitudine-pulsaie
Zona de medie frecven delimitat de:

b
b.

Pulsaia de tiere t a caracteristicii asimptotice n circuit deschis

P( t ) =

1
2

0 t P( t ) 0 d Pmax

0 t P( t )
t
=
P( t ) = Pmax 0
0 d
0 (1 )
Pmax

1
t
1
= Pmax 0
t = 0 1
0 (1 )
2
2 Pmax
Adesea se utilizeaz:

t = (0.6 0.9 ) 0

4.2.1 Sinteza pe caracteristica asimptotic

amplitudine-pulsaie

Panta caracteristicii (t)) se alege conform criteriului practic Bode

Rezerva de amplitudine transpunerea n planul caracteristicilor
logaritmice a condiiei:
Pmin P( ) Pmax
jv

P=Pmax
P= - P min

P1

P2
x
O2 R2

x
O1
R1
G d(j )

1 2P
1
C =
,0 , R =
2 P 1
2(P 1)
22P
Pmax 1
1

OO1 =
, R1 =
2(Pmax 1)
2(Pmax 1)

2 Pmax 1
1

OO2 =
, R2 =

2 Pmax
2 Pmax

R1
OO1

R2
OO2

4.2.1 Sinteza pe caracteristica asimptotic

amplitudine-pulsaie
2 Pmax 1
P

= max
2(Pmax 1) 2(Pmax 1) Pmax 1

2 Pmax 1
Pmax 1
1

OP2 = OO2 R2 =

2 Pmax
2 Pmax
Pmax
1

OP1 = R1 + OO1 =

rezerva de amplitudine

L = lg 20 OP1 = lg 20 OP2 = 20 lg

Pmax
Pmax 1

rezerva de faz

sin =

R1
OO1

1
2 Pmax 1

4.2.1 Sinteza pe caracteristica asimptotic

amplitudine-pulsaie
Zona de medie frecven se caracterizeaz prin satisfacerea
simultan a inegalitilor:

L [Gd ( )]dB L

+ d ( ) 0
c.

Zona de nalt frecven: > 5t

20( p z )Gd dB / dec = 20( p z )G0 dB / dec 20( p z )G f dB / dec

( p z )G

= ( p z )Gd ( p z )G f 0

4.2.1 Sinteza pe caracteristica asimptotic

amplitudine-pulsaie
z

Caracteristicile [Gd()]dB i d()

Functia de transfer a regulatorului:
[Gd ( )]dB Gd (s) GR (s) = Gd (s) 1
G f ( s)

5. STRUCTURI COMPLEXE DE
REGLARE
SRA convenionale: - o singur variabil de comand
- o singur mrime reglat
- regulatoare
l
PID.
SRA complexe :: mai multe mrimi de comand
- mai multe variabile msurte
- regulatoare
g
PID
- filtre liniare
- neliniariti statice.

5.1 Reglarea feedforward

Reglarea feedforward: elimin efectul perturbaiei nainte
de apariia erorii de reglare
5.1.1 Reglarea direct
p
Gp (s)
Proces
Gff (s)

Gf (s)

Rejecia perturbaiei p

+ y

Procesul
dou intrri:
-comanda u
-perturbaia
p
msurabil p
o ieire:
-mrimea reglat y.

regulatorul feedforward Gff (s)

Y ( s) = G f ( s)U ( s) + G p ( s) P( s)

(5.1)

Y ( s) = [G p ( s) + G ff ( s)G f ( s)]P( s)

(5.2)

5.1.1 Reglarea direct

Se impune rejectia perturbatiei p:
G ff ( s ) =

G p ( s)

(5.3)

G f (s)

Gp(s) i Gf (s): modele de ordinul I

G p (s) =
(5.3, 5.4)

kp

G f ( s) =

1 + sT p

G ff ( s ) =

kf

(5 4)
(5.4)

1 + sT f

k p (1 + sT f )

(5 5)
(5.5)

k f (1 + sTp )

(5.5) Regulator feedforward: element de avans-ntrziere (lead-lag)

Rejecia pert
perturbaiei
rbaiei erori de modelare mici
Reglarea direct: -necesitatea cunoaterii unor modele
-sensibil
sensibil la erorile de modelare

5.1.2 Reglarea combinat

p

Gff (s)
up
r +
_

GR(s)

ur +

Gp(s)
Gf 1(s)

pn

+
Gf 2(s)

Semnale exogene:- referina r

- perturbaia nemsurabil pn si perturbatia masurabila p
Se impune: mrimea reglat y s urmreasc referina r
Rejecia perturbaiei msurabile p regulatorul feedforward Gff (s)
Asigurarea erorii staionare nule regulatorul GR(s)
Performane impuse sistemului de reglare GR(s) i Gff (s)

5.1.2 Reglarea combinat

Y ( s) = G0 ( s) R( s) + G0 p ( s) P( s)

(5.6)

Notaii:

G0 ( s ) =

G f ( s) = G f1 ( s)G f 2 ( s)

GR ( s )G f ( s )

(5.7)

1 + GR ( s )G f ( s )

G0 p ( s ) =

G p ( s )G f2 ( s ) + G ff ( s )G f ( s )
1 + GR ( s )G f ( s )

Se impune p s fie rejectat la ieire: G0 p ( s) = 0

(5.8)

G p ( s)G f 2 ( s ) + G ff ( s)G f1 ( s)G f 2 ( s ) = 0

(5.8)

G ff ( s ) =

Gp (s)

(5.9)

G f1 ( s )

De obicei regulatorul Gff(s) se alege de forma (5.5)

5.1.3 Reglarea cu urmrirea unui model de referinta

a. Regulator feedforward plasat pe canalul referinei
r

Gref (s)

+
_

GR (s)

p
+

u+

Gf (s)

n
+

F.d.t n raport cu referina r:

G0 ( s ) =

G R ( s )G f ( s )
1 + G R ( s )G f ( s )

Gref ( s )

(5 10)
(5.10)

F.d.t n raport cu perturbaia de sarcin p:

G0 p ( s ) =

G f ((s )

1 + G R ( s )G f ( s )

(
(5.11)
)

F.d.t n raport cu zgomotul de msur n:

G0 n ( s ) =

1
1 + G R ( s )G f ( s )

(5.12)

5.1.3 Reglarea cu urmrirea unui model de referinta

Avantajul structurii de reglare cu dou grade de libertate:
Posibilitatea decuplarii rspunsului n 3 componente:
-rspunsul
rspunsul la referin
referin,
-rspunsul la perturbaia de sarcin,
-rspunsul la zgomotul de msur.

Procedura de proiectare:
Se proiecteaz:
1. Regulatorul
g
GR((s)) a.. s fie rejectate
j
efectele perturbaiei
p
de sarcin
2. Regulatorul Gref(s) impunndu-se dependena y fa de r prin f.d.t. model Gm (s).

n (5.10) G0(s)=Gm(s) :

Gref ( s ) = Gm ( s )

1 + GR ( s )G f ( s )

(5.13)

GR ( s )G f ( s )

5.1.3 Reglarea cu urmrirea unui model de referinta

b. Structuri cu regulator feedforward pe referin
i componenta D pe msur
r

Gref (s)

+
_

GR1 (s)

+
_

p
+

Gf (s)

n
+

GR2 (s)
()

GR este format din :

GR1 de tip I, pe calea direct
GR2 de tip PD, pe msur.
G0 ( s ) =

GR1 ( s )G f ( s )
1 + [GR1 ( s ) + GR2 ( s )]G f ( s )

(5.14)
(5 14)

Gref ( s )

n ((5.14)) G0((s)=G
) m((s)) Gref ( s ) = Gm ( s )

1 + [GR1 ( s ) + GR2 ( s )]G f ( s )

GR1 ( s )G f ( s )

((5.15))

5.1.3 Reglarea cu urmrirea unui model de referinta

c. Structur de reglare feedforward i model de urmrire
Gff (s)
r

Gm(s) ym +
_

uff
+

GR(s)

p
u

Gf (s)

n
+ y

Blocul cu f.d.t. Gm (s ) rspunsul ideal ym(s), la variaia referinei r

G0 ( s ) =

G ff ( s )G f ( s ) + G R ( s )G f ( s )Gm ( s )

(5.16)

1 + G f ( s )G R ( s )

n (5.16) G0(s)=Gm(s)

G ff ( s ) =

(5 17)
(5.17)

Gm ( s )
G f (s)

Regulatorul
g
feedforward dinamica invers a p
procesului.

5.1.3 Reglarea cu urmrirea unui model de referinta

Pentru procesele modelate prin: G f ( s ) =

kf

G f (s) =

1 + sT f

Inversa f.d.t se aproximeaz cu: G f 1 ( s ) G +f ( s ) =

kf
1 + sT f

1 + sT f

k f 1 + sT f N

e sL

(5.18)
(5.19)

N fixeaz gama de frecven

N=10 (similar cu filtrarea componentei derivative).
Pentru Gf(s) cu zerouri de faz neminim:
G f (s) =

sz
P( s)

G f 1 ( s )

P( s)
s+z

G f 1 ( s )

are poli instabili

(5 20)
(5.20)

rspunsului
p
la variaia
referinei
r
Reglarea feedforward: 9 pperformanele
9 rejecteaz perturbaiile msurabile

5.1.3 Reglarea cu urmrirea unui model de referinta

d. Structura de reglare cu feedforward dup referin i
perturbaie
Gff 1(s)

Gm(s) ym +
_

GR(s) ue +

+
uff
+

Gff 2(s)

Gp(s)
u

Gf 1(s)

+ y

- mbin reglarea combinat cu reglarea ce utilizeaz un model Gm

G ff 2
Regulatorul G ff
1

GR

rejecteaz perturbaia msurabil p.

rspunsul lui y n raport cu r s fie cel dictat de G m
rejecteaz perturbaiile nemsurabile

5.2 Reglarea n cascad

p
r +
_

GR1(s)

u1 +
_

GR2(s)

Gf 1(s)

Gf 2(s)
Gffa((s))

ys

Gf b((s))

bucl intern
bucl extern

Dou bucle de reglare:

una extern (principal) cu regulatorul principal G R1
p
una intern ((secundar)) cu regulatorul
g
secundar G R2 ys dinamic rapid
Reglarea n cascad va mbunti performanele n urmtoarele cazuri:
9 G f a (s) conine neliniariti semnificative;
9 G fb (s ) limiteaz lrgimea de band a structurii de reglare.

G f (s) are zerouri de faz neminim sau conine timp mort

5.2 Reglarea n cascad

Se consider partea vzut de regulatorul GR1 cu i fr bucl intern
Cu bucl intern
Partea fixat:
mrimi de intrare
- comanda u1
- perturbaia p
mrime de ieire
- msura y.

(5.21)

Ys ( s ) = GR2 ( s )G f1 ( s )G f a ( s ) S 2 ( s )U1 ( s ) + G f a ( s ) S 2 ( s ) P ( s )
S 2 (s) =

1
1 + G R 2 ( s )G f1 ( s )G f a ( s )

(5.22)

S2(s)-funcia de sensibilitate a buclei interne

Y ( s) = G f b ( s)Ys ( s) = G f ( s) S 2 ( s)U1 ( s) + G f 2 ( s) S 2 ( s) P( s)

(5.23)

unde: G f ( s) = G f1 ( s)G f 2 ( s)

5.2 Reglarea n cascad

Fr bucl intern
Y ( s) = G f ( s)U1 ( s) + G f 2 ( s) P( s)

(5.24)

5.23, 5.24

perturbaia este precompensat de bucla secundar prin S2(s)

Partea fixat vzut

vzut de regulatorul GR1 :
G fe ( s) = G02 ( s)G fb ( s),

unde G02 ( s ) =

G R2 ( s )G f1 ( s )G f a ( s )
1 + G R2 ( s )G f1 ( s )G f a ( s )

(5.25)

5.2 Reglarea n cascad

Principalele caracteristici ale reglrii n cascad :
9strategie de conducere bazat pe reacie negativ;
9necesit msurarea unei variabile secundare Ys(s), din proces;
9nu implic msurarea perturbaiei p;
9bucla intern elimin perturbaia principal;
9 i puin
9mai
i sensibil
ibil la
l incertitudinea
i
i di
modelului
d l l i prii
ii fi
fixate dect
d reglarea;
l
feed-forward
avantajele reaciei negative.
Regulile de baz pentru selectarea variabilei secundare :
9perturbaiile principale trebuie s acioneze n bucla intern;
9bucla intern mai rapid (timpul de rspuns de 5 ori mai mic );
9 t posibil
9este
ibil ca n
bucla
b l intern
i t s existe
i t un factor
f t mare de
d amplificare.
lifi

5.2 Reglarea n cascad

Acordarea parametrilor regulatoarelor
9p
pe baza dinamicii pprocesului i a tipului
p
de pperturbaie

G R2

- de tip P sau PD
- componenta I - rejecteaz perturbaiile
- suprareglri n bucla extern

9alterarea performanelor BE

se elimin I i

Dac cele dou regulatoare au component I

kR al GR1
mecanisme anti-windup.

5.3 Structuri de reglare cu elemente

neliniare
5.3.1 Reglarea raportului
r=a +

a
a.

PI

Proces

y1

- referina raportul dorit

y
a= 1
y2

y2

- divizor element neliniar n interiorul buclei de reglare

a
y2

b.

a y2 +

e
_

PI

Proces

y1

- elementul neliniar - dispozitiv de nmulire n exteriorul buclei de reglare

Eroarea de reglare: e(t ) = ay2 (t ) y1(t )

(5.26)

y (t )
e(t ) = 0 1 = a
y2 (t )

(5.27)

5.3.1 Reglarea
g
raportului
p
Combustibil
q2
MAS
r
a

Aer

PI

REF
Arztor
REF
MAS 1 RPI
MAS 2

q1

Reglarea raportului combustibil / aer

5.3.2 Reglarea
g
cu selector
Selector dispozitiv neliniar static cu mai multe intrri i o ieire.
Tipuri de selectare: - maximum (MAX)
Val. max/min a semnalelor de intrare.
intrare
- minimum
i i
(MIN) Val
Reglarea cu selector:
9 mrimea principal reglat;
9 maii multe
l mrimi
i i secundare
d meninute
i
n anumite
i game impuse.
i
Caracteristici
- mai multe regulatoare
g
i un selector care-l alege
g pe
p cel mai ppotrivit;
- o bucl de reglare funcioneaz la un anumit moment de timp;
- pot aprea probleme la comutarea regulatoarelor.

5.3.2 Reglarea
g
cu selector
MAS
xmax
r

REF
MAS
REF

xmin

MAS

Rmax

Rmin

un

up

M
A
X

M u
Gf 1((s))
I
N

ue

REF

x [x min , x max ]

Gf 2((s))

5.3.3 Reglarea
g
cu divizarea gamei
g
Reglarea cu divizarea gamei:
9 o singur mrime reglat;
9 mai multe variabile de comand.
comand
Caracteristici
- Se folosete cnd mrimea de comand controleaz o valv la ieirea creia
debitul are o variaie ntr-o gam larg ;
- Gama debitului este separat n mai multe intervale, fiecare fiind controlat
cu o valv.
u
Deschis

EE nclzire
EE rcire
i

nchis

Caracteristica statica a unui

sistem de incalzire/racire

y
1

0.5

5.4 Reglarea
g
cu compensarea
p
timpului
p
mort
Procese cu timp mort : G f ( s ) = G ( s )e s
Regulator
g
r +
_

(5.28)

Proces
u

GR(s)

G(s)e-s
Gm(s)
e-sm

predictor Smith

Modelul procesului:
Partea fixat:

G f m ( s) = G m ( s)e sm

(5.29)

G ( s )e s + G m ( s )(1 e sm )

(5.30)

Proiectarea regulatorului metode pentru procese fr timp mort.

6. Proiectarea sistemelor de
reglare
l
numeric
i pe b
baza

modelelor intrare-ieire
z

Tehnici corelate cu cazul continuu

z

metode de proiectare prin alocarea polilor n planul z

Tehnici fr corelare cu cazul continuu

z

proiectarea direct n domeniul timp

6.1 Proiectarea SRN monovariabile prin

metoda alocrii
z

Structura de reglare:

b1 z 1 + ... + bnB z nB
Y ( z ) B ( z 1 ) d
G f ( z) =
=
z =
z d
nA
1
1
U ( z ) A( z )
1 + a1 z + ... + an A z

6.1.1 Determinarea parametrilor de acord ai

regulatorului PID printr-o metod de
alocare
z

Algoritmul PID standard:

q0 + q1 z 1 + q2 z 2
GR ( z ) =
1 z 1
1
1

Modelul prii fixate cu extrapolator de ordin zero:

G f ( z 1 ) =

b1 z 1 + ... + bm z m
1 + a1 z 1 + ... + am z m

Polinomul caracteristic:
Pc 0 ( z 1 ) = (1 z 1 )(1 + a1 z 1 +...+ an z m ) +
+ (q0 + q1 z 1 + q 2 z 2 )(b1 z 1 +...+ bm z m )

6.1.1 Determinarea parametrilor de acord ai

regulatorului PID printr-o metod de
alocare
z

Pe baza performanelor se construiete polinomul

caracteristic dorit:
m+ 2

( z i )

Pcd ( z ) = ( z + 1 z + 2 )
2

i=3

grad ( Pcd ) = grad ( Pc 0 ) = m + 2

1 = 2e nT cos nT 1 2

2 = e 2 T
n

i = e pT , i = 3, m
unde:

p 5 n

6.1.1 Determinarea parametrilor de acord ai

regulatorului PID printr-o metod de
alocare
z

Din condiia Pc0 ( z 1 ) Pcd ( z 1 ) re

rezult
lt m+2
+2 ecuaii
ec aii ccu 3
necunoscute (q0, q1, q2); pentru m=1 solutie unica
Dac
D
m=2
2 sistemul
i t
l este
t nedeterminat
d t
i t ii se alege
l
regulatorulPID cu filtrarea componentei derivative:
G R ( z 1 ) =

q0 + q1 z 1 + q2 z 2

(1 z 1 )(1 d z 1 )

4 necunoscute: q0, q1, q2 si d solutie unica

m > 2 regulator netipizat

6.1.2 Proiectarea regulatoarelor netipizate

prin metoda alocrii
z

F.d.t
F
d t a regulatorului
netipizat

1
Q
Q( z 1 ) q0 + q1 z + ... + qnQ z
GR ( z ) =
=
P ( z 1 ) 1 + p1 z 1 + ... + pnP z nP

Modelul prii fixate:

b1 z 1 + ... + bnB z nB
B ( z 1 ) d
G f ( z) =
z =
z d , n A = nB = n
nA
1
1
A( z )
1 + a1 z + ... + an A z

Polinomul caracteristic:
Pc0 ( z 1 ) = (1 + p1 z 1 + ... + pn p z

np

)(1 + a1 z 1 + ... + an z n ) +

(q0 + q1 z 1 + ... + qnQ z

nPc = max(nP + n, nQ + n + d )
0

nQ

)(b1 z 1 + ... + bn z n ) z d

6.1.2 Proiectarea regulatoarelor netipizate

prin metoda alocrii
z

F d t n circuit nchis:
F.d.t.
Q ( z 1 ) B ( z 1 ) z d
=
G0 ( z ) =
1 + GR ( z )G f ( z ) P ( z 1 ) A( z 1 ) + Q ( z 1 ) B ( z 1 ) z d
GR ( z )G f ( z )

Problema
reglarii

np

p = 0 G0 (1) = 1 P(1) A(1) = 0 pi = 1

i =1

6.1.2 Proiectarea regulatoarelor netipizate

prin metoda alocrii
z

Gradul polinomului caracreristic dorit

Pcd (z
( z 1 ) Pcd ( z 1 ) Pc 0 ( z 1 ) si p = 0 nP + 1 = nP + nQ + 1
cd

nr. ecuatii = nr. param.

a) n p nQ + d nPcd = nP + n nQ = n i deci n p n + d
b) n p nQ + d nPcd = nQ + n + d nP = n + d i deci nQ d
z

Se alege: nQ = n i nP = n + d nP = 2n + d
cd

6.1.1 Determinarea parametrilor de acord ai

regulatorului PID printr-o metod de
alocare
z

Pe baza performanelor se construiete polinomul

caracteristic dorit:
Pcd ( z ) = ( z + 1 z + 2 )
2

2 n+ d

( z i )
i=3

grad ( Pcd ) = grad ( Pc 0 ) = 2n + d

1 = 2e nT cos nT 1 2

2 = e 2 T
n

i = e pT , i = 3, 2n + d
z

unde:

p 5 n

Parametrii regulatorului: Pcd ( z 1 ) Pc 0 ( z 1 )

[]

6.1.2 Proiectarea regulatoarelor netipizate

prin metoda alocrii
Proces fara timp mort:

G f ( z) =

B ( z 1 )

b1 z 1 + ... + bnB z n

A( z 1 ) 1 + a1 z 1 + ... + anA z n

, nA = nB = n

Q( z 1 ) q0 + q1 z 1 + ... + qn z n
=
P ( z 1 ) 1 + p1 z 1 + ... + pn z n
1
1
2 n
Polinomul caracteristic dorit: Pcd ( z ) = 1 + 1 z +...+ 2 n z

Regulator netipizat:

GR ( z ) =

Parametrii regulatorului:
an
a
n1
a1

0
0

0
0

0
an
a2
a1
0
0
0
1

0
0
an

an1
an2
a1
0
1

Pcd ( z 1 ) Pc 0 ( z 1 ) Pcd ( z 1 ) A( z 1 ) B ( z 1 ) + B ( z 1 )Q ( z 1 )

bn
0
bn1 bn
b1 b2
0
0
0
0
0

b1
0
0
0
0

A (matricea Sylvester)

0
0
bn

bn1
bn2
b1
0
0

2 n

pn
2 n1
p

n1 n+1
p1

bn
n an
;
qn =
a
bn1

1
n
n
qn1

2 a2
b2
q1
b1
a
q0 1 1
1
0

0
0
0

= A-1C

6.2 Proiectarea direct n domeniul timp

a algoritmilor numerici de reglare
z

Algoritmi dead-beat
z
z

Algoritmul dead-beat normal

Algoritmul dead-beat extins

Metoda timpului de raspuns minim

6.2 Algoritmi dead-beat

6.2.1 Algoritmul dead-beat normal
z

F d t a prii fixate:
F.d.t.

b1 z 1 +...+ bm z m
G f (z ) =
1 + a1 z 1 +...+ a m z m
1

R( z ) =

Se consider referinta treapt:

Evoluia dorit a mrimii de ieire:

1
1 z 1

yd ( z ) = y (1) z 1 + y (2) z 2 + ... + y (m 1) z ( m1)) + z m + z ( m+1)) + ...

regimul tranzitoriu

regimul stationar

Evoluia
mrimii de comand:
u ( z ) = u (0) + u (1) + ... + u ( m 1) z ( m 1) + u m z m + u m z ( m +1) + ...

6.2.1 Algoritmul dead-beat normal

z

F d t G0(z-11):
F.d.t.

Yd ( z )
1
= (1 z ) y (k ) z k
G0 ( z ) =
R( z )
k =1
1

G0 ( z 1 ) = (1 z 1 ) y (1) z 1 + ... + y (m 1) z ( m 1) + z m
1 z 1

Se introduc notaiile:
p1 = y (1)

p2 = y (2) y (1)
1
1
1
2
m
G0 ( z ) = P ( z ) = p1 z + p2 z + ... pm z
...............

pm = 1 y (m 1)
m

p
i =1

=1

6.2.1 Algoritmul dead-beat normal

z

Ecuaia caracteristic a SRN:

zm = 0

Algoritmul
g
de reglare:
g

G0 ( z 1 ) A( z 1 )
P( z 1 ) A( z 1 )
1
GR ( z ) = Gd ( z )
=

G f ( z 1 ) 1 G0 ( z 1 ) B( z 1 ) 1 P( z 1 ) B( z 1 )
1

Observaii:
z
z
z

Ordinul regulatorului este 2m

Reg lator l asig
Regulatorul
asigur
r atingerea referinei n m pai
Valoarea iniial a comenzii:

u (0) =

p1
b1

6.2.1 Algoritmul dead-beat normal

Se reduce1ordinului regulatorului:

Q( z 1 ) =

U (z )
=
R( z 1 )

= (1 z 1 ) u (0) + u (1) z 1 + ... + u (m 1) z ( m 1) + u (m)( z m + z ( m +1) + ...) =

1

= (1 z 1 ) u (0) + u (1) z 1 + ... + u (m 1) z ( m 1) + u (m) z m

=
1 z 1

= q0 + q1 z 1 +...+ qm z m

q0 = u (0)
unde:

q1 = u (1) u (0)
...............

q
i =0
i=0

= um

q m = u m u (m 1)

6.2.1 Algoritmul dead-beat normal

z

Rezult ff.d.t.
d t a prii fixate:

B( z 1 ) Y ( z ) G 0 ( z 1 ) R ( z ) P( z 1 )
=
=
=
G f (z ) =
1
1
U
(
z
)
A( z )
Q( z ) R ( z ) Q( z 1 )
1

F.d.t. a regulatorului:

1
P ( z 1 ) Q ( z 1 )
Q( z 1 )
G R ( z ) = Gd ( z )
=

=
G f ( z 1 ) 1 P ( z 1 ) P ( z 1 ) 1 P ( z 1 )
1

Parametri de acord rezult din egalitatea:

b1 z 1 + ... + bm z m
1 + a1 z 1 + ... + a m z m

p
p1 1
z + ... + m z m
q
q0
= 0
q
q
1 + 1 z 1 + ... + m z m
q0
q0

6.2.1 Algoritmul dead-beat normal

z

Parametri de acord:
qi = ai q0 i = 1, m
p j = b j q0 j = 1, m

Valoarea iniial a comenzii:

m

p = b q
j =1

j =1

= 1 q0 =

1
b1 + b2 + ... + bm

F d t a regulatorului:
F.d.t.
P( z 1 ) = q0 B( z 1 )
q0 A( z 1 )
1
GR ( z ) =
1 q0 B( z 1 )
Q( z 1 ) = q0 A( z 1 )

6.2.1 Algoritmul dead-beat normal

z

Procedura de proiectare a algoritmului "dead-beat"

dead beat
normal:
z
z
z
z
z
z

Se discretizeaz modelul prii fixate cu o anumit

perioad de eantionare.
Se calculeaz q0 i se testeaz ncadrarea n limitele
admisibile ale comenzii.
Se determin p
parametrii de acord qi
i pj
Se construiete regulatorul
Se verific prin simulare performanele sistemului de
reglare obinut.
Dac sunt satisfcute toate performanele procedura de
proiectare este oprit, iar n caz contrar metodologia se
reia prin recalcularea modelului discret al prii fixate cu o
alt perioad de eantionare
eantionare.

6 2 2 Algoritmul
6.2.2
Al
it l dead-beat
d d b t extins
ti
z

Se impune atingerea referinei n (m+1) pai:

P( z 1 ) = p1 z 1 + ... + pm z m + pm+1 z ( m+1)
Q ( z 1 ) = q0 + q1 z 1 + ... + qm z m + qm +1 z ( m +1)

Se impune ca P(z-1) i Q(z-1) s aib o rdcin

comun z=1/:
( p1 z 1 + ... + p m z m )( z 1 )
P ( z 1 )
=
Q( z 1 ) q 0 + q1 z 1 + ... + q m z m )( z 1 )

Conform rezultatelor din subcapitolul anterior rezult:

qi = ai q0 , i = 1, m
p j = b j q0 , j = 1, m

6 2 2 Algoritmul
6.2.2
Al
it l dead-beat
d d b t extins
ti
z

Pe baza formelor extinse ale polinoamelor P(z-1) i

Q(z-1) rezult:
q0 = q0
p1 = p1
q1 = q1 q0
p 2 = p 2 p1

qm = qm qm 1
qm +1 = qm

p m = p m p m 1
p m +1 = p m

Comanda iniial:
u (0) = q0 = q0
m

j =1

j =1

( 1) b j q0 = 1 (q0 q0 ) b j = 1

q0 = q0

b
j =1

6 2 2 Algoritmul
6.2.2
Al
it l dead-beat
d d b t extins
ti
z

Parametri de acord ai regulatorului:

q 0 = u ( 0)

q1 = q0 (a1 1) +

1
bj

p1 = q0b1

a
q2 = q0 (a2 a1 ) + 1
bj

p2 = q0 (b2 b1 ) +

b1
bj
j

a
qm = q0 (am am 1 ) + m 1
bj

b
pm = q0 (bm bm 1 ) + m 1
bj

1
qm +1 = am q0
j b j

1
pm +1 = bm q0
j b j

6 2 2 Algoritmul
6.2.2
Al
it l dead-beat
d d b t extins
ti
z

F d t a regulatorului:
F.d.t.
q0 + q1 z 1 + ... + qm +1 z ( m +1)
Q( z 1 )
GR ( z ) =
=
1 P( z 1 ) 1 p1 z 1 ... pm +1 z ( m +1)
1

Alegerea lui u(0) cu introducerea unei componete D:

u ((1)) u ((0))

u (1) = q1 + q0 = a1 q0 +
b

j j

u (0) = q 0

1
1

1 a1 b j
j

6 2 2 Algoritmul
6.2.2
Al
it l dead-beat
d d b t extins
ti
z

Procedura de sintez a algoritmului "dead

dead-beat
beat"
extins:
z
z
z
z

Se discretizeaz modelul continuu al p

prii
fixate.
Se alege valoarea iniial a comenzii u(0) = q0.
Se calculeaz parametrii qi i pj
Se verific realizabilitatea fizic i prin simulare
performanele obinute
Dac nu sunt satisfcute performanele se reia
procedura cu o nou valoare iniial a comenzii i se
continu procesul iterativ pn se obine rspunsul ce
realizeaz obiectivele reglrii
reglrii.

6 2 3 Metoda
6.2.3
M t d timpului
ti
l i minim
i i
z

Date iniiale:
z

Semnal de intrare:

M ( z 1 )
R( z ) =
,
(1 z 1 ) N

1
- semnal
1 z 1
Tz 1
1
1
1
M ( z ) = T z , N = 2 R( z ) =
- semnal
(1 z 1 ) 2
eroarea staionar

nul n momentele de eantionare

pentru semnalul de referin specificat;

durata regimului tranzitoriu minim;
realizabilitatea fizic a regulatorului
regulatorului.
M ( z 1 ) = 1, N = 1 R ( z 1 ) =

z
z

treapt
ramp

6 2 3 Metoda
6.2.3
M t d timpului
ti
l i minim
i i
z

Eroarea de regim staionar:

( z ) = R ( z ) Y ( z ) = R ( z )[1 G0 ( z 1 )]

M ( z 1 )
st = lim(1 z ) R( z ) 1 G0 ( z ) = lim(1 z )
1 G0 ( z 1 ) .

N
1
z 1
z 1
(1 z )
1

st = 0 1 G0 ( z 1 ) = (1 z 1 ) N F ( z 1 )

z N ( z 1) N F ( z 1 )
unde: G0 ( z ) =
.
zN
1

Ecuaia caracteristic:
z P = 0, p N

F(z-1) se alege din condiia de realizabilitate fizic:

( p z ) G0 ( p z ) G f

6 2 3 Metoda
6.2.3
M t d timpului
ti
l i minim
i i
z

Rspunsul minimal se obine pentru F(z-11)=1:

z
z

r treapt:
r ramp:

G0 ( z 1 ) = z 1
G0 ( z 1 ) = 2 z 1 z 2

F.d.t. a regulatorului:
G0 ( z 1 )
1
GR ( z ) =

1
1 G0 ( z ) G f ( z 1 )
1

7. Proiectarea sistemelor
multivariabile de reglare numeric
pe baza modelelor intrare-ieire
p

Reglarea

noninteractiva

Decuplarea in circuit deschis

Decuplarea in circuit inchis

7.1 Proiectarea algoritmilor de reglare

pentru procese multivariabile
z

Structura unui sistem multivariabil:

P
u1
.
.
.
um

EE

Proces
tehnologic

Traductoare
de
masura

SMV

P
u1
u2
.
.
.
um

y1
y2
.
.
.
yp

y1
.
.
.
yp

7.1 Proiectarea algoritmilor de reglare

pentru procese multivariabile
z

F d t ale SMV pentru fiecare canal:

F.d.t.
y1 ( z ) = G11 ( z )u1 ( z ) + G12 ( z )u 2 ( z ) + ... + G1m ( z )u m ( z )
y 2 ( z ) = G21 ( z )u1 ( z ) + G22 ( z )u 2 ( z ) + ... + G2 m ( z )u m ( z )
........................................................................................
y p ( z ) = G p1 ( z )u1 ( z ) + G p 2 ( z )u 2 ( z ) + ... + G pm ( z )u m ( z )

Forma matriceal matricea de transfer

Y ( z ) = G f ( z )U ( z )

unde:

G f 11 ( z ) G f 12 ( z )
G ( z ) G ( z )
Y( z ) = y1 ( z ), y 2 ( z ),..., y p ( z )
f 21
f 22
G f ( z) =
T
U( z ) = [u1 ( z ),u 2 ( z ),...,u m ( z )] ,
...
...

G fp1 ( z ) G fp 2 ( z )

... G f 1m ( z )
... G f 2 m ( z )
...
...

... G fpm ( z )

7.1.1 Reglarea proceselor multivariabile

z

Structuri pentru SMVR:

(i) Regulator pe calea directa
r

G R (z)

(ii) Regulator pe reactie

r

G f (z)

G f (z)

G R (z)

7.1.1 Reglarea proceselor multivariabile

z

Forma canonic P:
u1

G 11

y1

+
+

G21
G
G ( z ) = 11

G12 G22

G 12

Y ( z ) = G ( z )U ( z )
G 21
u2

G 22

y2

unde:
Y( z ) = [ y1 y2 ]T
U( z ) = [u1 u2 ]T

7.1.1 Reglarea proceselor multivariabile

z
u1

Forma canonic V:
+

G 11

y1

0
G
0
G k ( z ) = 11
,
G
=
h G
0 G22
12

G 12
G 21
u2

G 22

y1 G11 0 u1 0
y = 0 G u + G
22 2
2
12

y2

G21 y1

0 y2
G21
0

Y( z ) = G k ( z )U( z ) + G k ( z )G h ( z )Y( z )
1
Y( z ) = [I - G k ( z )G h ( z )] G k ( z )U( z )

7.1.1 Reglarea proceselor multivariabile

z

Structura de reglare cu regulatoare monovariabile pentru procese n form canonic P:

r1

_
1

GR11

u1

y1

Gf11

Gf12
Gf21
r2

+
_

GR22

u2

Gf22

Regulatoare
monovariabile

y2

Proces

7.1.1 Reglarea proceselor multivariabile

z

Structura de reglare cu RMV pentru procese

n form canonic P:
r1

r2

+
_

GR11

u1
+

Gf11

GR12

Gf12

GR21

Gf21

GR22
RMV

+
u2

Gf22
Proces

y1

+
+

+
+

y2

7.2 Reglarea noninteractiv a

proceselor
l multivariabile
lti
i bil
z

Structura unui SMRV:

P
Gp

+
_

GR

Gf

dim y = dim u = dim p

y = (I + G f G R ) G f G R r + (I + G f G R ) G p p
1

y = G 0r + G 0 p p

7.2 Reglarea noninteractiv a

proceselor
l multivariabile
lti
i bil
z

Tipuri de decuplri:
z

decuplarea n circuit deschis: m.d.t. n circuit deschis:

G d = G f ( z) G R ( z) va fi diagonal;
decuplarea n raport cu mrimile de referin: m.d.t. n
circuit nchis G0 trebuie s fie diagonal;
decuplarea n raport cu perturbaiile: m.d.t. G0p trebuie
s fie diagonal.

7 2 1 Decuplare
7.2.1
D
l
n circuit
i
it deschis
d
hi
z

M.d.t. n circuit deschis:

Gd
G d = 11
0

r1

M.d.t. a regulatorului:
G R = G 1
f Gd =

0
,
Gd 22

r2

adj G f
Gd .
det G f

GR1

GR2

u1

u2

F d t ale
F.d.t.
l sistemelor
i t
l d
decuplate:
l t
Gd11 = G R1 G f11

Gd 22 = G R2 G f 22

7 2 1 Decuplare
7.2.1
D
l
n circuit
i
it deschis
d
hi
z

M.d.t. a RMV in forma can. P (proces P)

GR =
GR =

G f11 G f 22

1
G f12 G f 21

G f11 G f 22

1
G f12 G f 21

Regulatoarele principale:
GR11 =

0
G f 22 G f 21 Gd11

G f11 0 Gd 22
f12

G f 22 G f11 GR1 G f 21 G f 22 GR2

G G G
G f11 G f 22 GR2
f12
f11 R1

G f 22 G f11 GR1
G f11 G f 22 G f12 G f 21

; GR22 =

G f11 G f 22 GR2
G f11 G f 22 G f12 G f 21

Regulatoarele de decuplare:
GR12 =

G f 21 G f11 GR1
G f11 G f 22 G f12 G f 21

; GR21 =

G f12 G f 22 GR2
G f11 G f 22 G f12 G f 21

Gf11

Gf22

y1

y2

7 2 1 Decuplare
7.2.1
D
l
n circuit
i
it deschis
d
hi
z

Structur de reglare noninteractiv pentru procese n

form canonic P cu regulatoare de decuplare n form
canonic V
r1

r2

+
_

GR1

GR2

u1
+

GR12

Gf12

GR21

Gf21

+
u2
Regulatoare
de decuplare

Regulatoare
principale

Gf11

Gf22

y1

+
+

y2

Proces

RMV

7 2 1 Decuplare
7.2.1
D
l
n circuit
i
it deschis
d
hi
z

M d t ale regulatoarelor principale i de decuplare:

M.d.t.
0
GR
, G Rd = [I G k G h ]1G k ,
G Rp = 1

0 GR2
0 GR21
1 0
unde: G k =
,G h =

0
0 1
GR12

M d t a RMV
M.d.t.
RMV:
G R = G Rd G R p = [I G h ]1 G R p
1
1
[I G h ] G R p = G f G d
G d = G f ( z )G R ( z )

G h = I G R p G -d1G f ,

sau:

0
G
R12

GR21 1 0 GR1
=

0 0 1 0

1
0 Gd11

GR2
0

0
G
f11
1 G f12
Gd 22

G f 21
.
G f 22

7 2 1 Decuplare
7.2.1
D
l
n circuit
i
it deschis
d
hi
z

Regulatoarele de decuplare:
GR12 =

G f12
G f22

GR21 =

G f21
G f11

Regulatoarele
R
l t
l principale
i i l se proiecteaz
i t

pentru buclele monovariabile

T b i verificat
Trebuie
ifi t realizabilitatea
li bilit t fi
fizic
i a
regulatoarelor de decuplare

7 2 1 Decuplare
7.2.1
D
l
n circuit
i
it deschis
d
hi
z

Structur de reglare noninteractiv pentru procese

n form canonic V cu regulatoare de decuplare n
form canonic P
r1

r2

+
_

GR1

u1

Gf11

GR12

Gf 12

GR21

Gf 21
+

GR2

u2
Regulatoare
de decuplare

Regulatoare
principale
RMV

Proces

Gf22

y1

y2

7 2 1 Decuplare
7.2.1
D
l
n circuit
i
it deschis
d
hi
1
G R = G Rd G R p =
GR12

0
GR2

M.d.t. a p
prii
fixate:
G 11

unde: G f = f
0
k

GR12

GR21 GR1

1 0
G f
11
0

GR21 GR1
1 0

G f = I G fk G fh
0
0 G f 21
;G fh =

G f 22
0
G f12

G fk ,

0
0 1 0
1 G f11
1

= G f Gd =

GR2
1 G f22 0 1
0
0 0

G f11 G f12

G f21 Gd11

0 0

Gd22

Regulatoarele
g
de decuplare:
p
GR12 = G f11 G f12 , GR21 = G f22 G f21

7 2 2 Decuplare
7.2.2
D
l
n circuit
i
it nchis
hi
z

M d t n circuit nchis SRMV:

M.d.t.
G 0 = diag [G011 G0 22 ...G0 mm ].

Decuplarea cu regulator pe calea direct:

G 0 = ( I + G d ) 1 G d
Gd = G f GR
G d = G 0 (I G 0 )

r
1

G R = G f 1G 0 (I G 0 ) 1

+
_

G R (z)

G f (z)

7 2 2 Decuplare
7.2.2
D
l
n circuit
i
it nchis
hi
z

Decuplarea cu regulator pe calea de reacie:

y = G f (r G R y ) (I + G f G R )y = G f r
G 0 = (I + G f G R ) 1 G f
G R = G 01 - G f 1 .

G f (z)

_
u

G R (z)

8. Proiectarea sistemelor de reglare

numeric pe baza formalismului intrarestare-ieire
8 1 Formularea problemei
8.1
z

Modelul prii fixate:

p
u

x (k+1) = x (k)+ u(k) + G p(k)

f
f f
f
f

x
f

Df

z
f

Cf

y
f

x f (k + 1 ) = f x f (k ) + f u(k ) + G f p(k )
( f ): y f (k ) = C f x f (k )
z f ( k ) = D f x f ( k )

n
unde : x f R f starea procesului, u R m marimea de comanda ,

p R p perturbatia, y f R p marimea masurata,

n

z f R q marimea de calitate

8.1 Formularea problemei

z

Eroarea de calitate:
z (k ) = z r (k ) z f (k ) = z (k )

Eroarea de msur:
y (k ) = y r (k ) y f (k ) = y (k )
x f (k + 1 ) = f x f (k ) + f u(k ) + G f p(k )

( f ) : y (k ) = y r (k ) y f (k )

z (k ) = z r (k ) z f (k )

Modelul generatorului de mrimi exogene:

x e (k + 1) = e x e (k )

Ce x e (k )
( e ) : zy r ((kk)) == D
e x e (k )
r
p(k )=G e x e (k )

( e ) U1+ (0)

U 1+ (0) = z z C, z > 1

8.1 Formularea problemei

z

Modelul compact al prii fixate:

2 = G f G e

x f (k + 1) = f x f (k ) + f u(k ) + 2 x e (k )

( f + e ): yxe(k(k) +=1)C= x e x(ke ()k+) C x (k )

f f
e e

z (k ) = D f x f (k ) + De x e (k )

x(k + 1 ) = x(k ) + u(k )

( f + e ): y(k ) = Cx(k )
z (k ) = Dx (k )

unde:

x (k )
x( k ) = f
,x n , n = n f + ne

x e (k )
2

= f
, = f , C = C f

0
0 e

Ce , D = D f

81F
8.1
Formularea
l
problemei
bl
i
z

Forma general a regulatorului:

R x R (k ) + R y (k )
( R ) : ux (Rk(k)=+F1) x=
(k ) + G y (k )

xR R

nR

starea regulatorului

Modelul sistemului de reglare n circuit nchis:

x f (k + 1 ) = f x f (k ) + f u(k ) + 2 x e (k )
x (k + 1) = x (k )
e e
e
x R (k + 1) = R x R (k ) + R y(k )
( f + e + R ): u(k )= F x (k ) + G y(k )
R R
R

y
(
k
)
=

C
x
(
k
)
+
C
f f
e x e (k )

z (k ) = D f x f (k ) + De x e (k )

De

81F
8.1
Formularea
l
problemei
bl
i
Modelul sistemului de reglare n circuit nchis:

x f (k + 1) = ( f - f G R C f )x f (k ) + f FR x R (k ) +

+ ( 2 + f G R Ce )x e (k )

( f + e + R ): x R (k + 1) = RC f x f (k ) + R x R (k ) + RCe xe (k )
x e (k + 1)= e x e (k )
z ( k ) = D x ( k ) + D x ( k )
f f
e e

x s (k + 1) = s x s (k ) + s x e (k )
( s ) : x e (k + 1) = e x e (k )
z (k ) = D s x s (k ) + De x e (k )
x (k )
unde: x s (k ) = f , x s ns , ns = n f + nR
x R (k )
f f G R C f f FR
+ f G R Ce
, s = 2
s =

, D s = D f
R
R Ce

RC f

81F
8.1
Formularea
l
problemei
bl
i
Structura sistemului de reglare:

xe(k+1)= c xe (k)

yr

y
-

+
De

z
e

Ce

R
+

xe

x
x (k+1) = RxR(k)+ y (k)
R
R

f
R

FR
G
R

u
+

x (k+1) = x (k) + f u(k) + xe (k)

2
f f
f

Df

xf

Cf

81F
8.1
Formularea
l
problemei
bl
i
z

Sistemul de reglare trebuie s posede:

z

Proprietatea de reglare:

( R) lim z (k ) = 0, x s (0) ns
k

Proprietatea de stabilitate:

( S ) ( s ) U1 (0), U1 (0) = z z C, z < 1

8.2 Proiectarea regulatorului intern

stabil care rezolv problema reglrii
z

Trebuie ndeplinite condiiile:

Pentru proiectarea regulatorului se parcurg dou

etape:

rang C = rang [-C f Ce ] = p

rang D = rang [-D f De ] = q

Sinteza
Si
t
legii
l ii d
de reglare
l
presupunnd
d accesibil
ibil starea
t
sistemului
Estimarea strii sistemului compact

8.2.1 Proiectarea legii de reglare dup

stare: u(k )= Fx(k ) = F x (k ) + F x (k )
f

Modelul sistemului n circuit nchis:

x f (k + 1) = f x f (k ) + f u(k ) + 2 x e (k )

x (k + 1) = e x e (k )
( s ) : z(e k )
= D f x f ( k ) + De x e ( k )

u(k )
= F f x f (k ) + Fe x e (k )

x f (k + 1) = ( f + f F f )x f (k ) + ( 2 + f Fe )x e (k )
( s ) : x e (k + 1) = e x e (k )
z (k ) = D f x f (k ) + De x e (k )
z

Matricele Fe i Ff se determin din condiiile:

( f + f F f ) = : ( S ) + performante
lim z (k ) = 0 :

( R)

8.2.1 Proiectarea legii de reglare dup

stare

Proiectarea matricei de reacie dup stare Ff:

Cazul monovariabil:
Modelul procesului monovariabil:
x(k + 1) = x(k ) + u (k )
y ( k ) = cT x ( k )
unde: x n , n1 ,cT 1 p si nn
Legea de reglare:
u ( k ) = f T x( k )
Modelul
M d l l sistemului
i t
l i n circuit
i it nchis:
hi
x(k + 1) = ( + f T )x( k )
y ( k ) = cT x ( k )

fT se determin prin alocare: ( + f T ) =

8.2.1 Proiectarea legii de reglare dup

stare
z

Procedura de alocare Ackerman:

z Se verific controlabilitatea prii fixate

R = ... n 1
S calculeaz
Se
l l
hT care s
verifice
ifi relaia:
l i

hT R = [0 0 " 1] hT = [0 0 " 1]R -1


 

h " = [0 0 " 1]
T

n 1

hT = 0
hT = 0
"
hT n 1 = 1

8.2.1 Proiectarea legii de reglare dup

stare
z

Se calculeaz produsele: hT ( + f T ) , i = 0, n
i

hT = hT
h

hT

( + f ) = h
( + f ) = h ( + f ) = h
T

# a1
# a2

""""""""""""""""
hT ( + ff T )

n 1

# a3
"

= hT n 2 ( + ff T ) = hT n 1 # an

hT ( + f T ) = hT n 1 ( + f T ) = hT n + f T
n

#1

n
n
k 1

hT + ff T + ak + ff T = hT n + ak k 1 + f T
k =1
k =1





Pc ( + f T )

Pc ( )

C f
Conform
teoremei C
Cayley-Hamilton rezult:

Pc + f T = 0 0 = hT Pc () + f T f T = hT Pc ()

8.2.1 Proiectarea legii de reglare dup

stare
z

Algoritmul
g
de calcul al matricei fT:
z

Se verific controlabilitatea perechii (,). Se calculeaz

R-1 i se reine ultima linie n hT
Se construiete pe baza performanelor polinomul
caracteristic:
n

Pc ( z ) = ( z 2 + 1 z + 2 ) ( z i ) = a1 + a2 z + " + an z n 1 + z n =
i =3

1 = 2e nT cos nT 1 2 ;

ak z k 1

k =1

2 = e 2 nT

i = e ( 2 5) nT
z

Se determin: f T = hT Pc ( )

8.2.1 Proiectarea legii de reglare dup

stare
z

Cazul multivariabil:
z

Dac perechea (, ) este complet controlabil atunci

exist Fo m n i g m alese n mod aleator care
permit formarea perechii monovariabile (0, 1)
complet controlabile, unde:
o = + Fo
1 = g

))

o + 1f T = + Fo + gf T =
Matricea
F f = Fo + gf T

va aloca polii perechii iniiale (, ).

8.2.1 Proiectarea legii de reglare dup

stare
z

Algoritmul de sintez a matricei Ff:

z
z

Se verific controlabilitatea perechii (f,f)

Se alege
a ege n mod
od a
aleator
eato F0 i g i se verific
e c
controlabilitatea perechii (0,1)
Pentru perechea (0,1) se determin fT conform
procedurii Ackermann pentru sistemele monovariabile
Se construiete Ff

8.2.1 Proiectarea legii de reglare dup

stare

Sinteza matricei Fe:

Modelul sistemului de reglare n circuit nchis:

x f (k + 1) = ( f + f F f )x f (k ) + ( 2 + f Fe )x e (k )

x e (k + 1) = e x e (k )
z (k ) = D x (k ) + D x (k )
f f
e e

x f ( k ) = x t ( k ) + Vx
V e (k )

x t (k + 1) + Vx e (k + 1) = ( f + f F f )[x t (k ) + Vx e (k )] + ( 2 + f Fe )x e (k )

x e (k + 1) = e x e (k )
z (k ) = D f [x t (k ) + Vx e (k )] + De x e (k )

[
]

x t ( k + 1) = ( f + f F f )x t (k ) + ( f + f F f )V + 2 + f Fe V e x e (k )

z (k ) = D f x t (k ) + D f V + De x e (k )

8.2.1 Proiectarea legii de reglare dup

stare
z

Anularea componentei persistente:

( f + f F f )V + 2 + f Fe V e = 0
n n
Daca V f e Fe

D f V + De = 0

Algoritmul de determinare a matricei de comand

F=[Ff Fe]:
z
z
z
z

Se testeaz
S
controlabilitatea
l bili
perechii
hii ( f, f)
Se determin matricea Ff
Se determin matricele V
i Fe
Se construiete matricea de comand F

8.2.2 Reglarea dup stare cu

component
t iintegral
t
l
z

Forma integratoarelor de pe canalele de eroare:

Problema reglrii:

x i (k + 1) = x i (k ) + y (k )

lim y (k ) = 0
k

Modelul prii fixate:

x f (k + 1) = f x f (k ) + f u(k )
y ( k ) = y C x
r
f f

Modelul extins al prii fixate:

x f (k + 1) f 0 x f (k ) f
0
=
+ u( k ) + y r ( k )

x i (k + 1) C f I x i (k ) 0
I

y ( k ) = C 0 x f ( k ) + y ( k )
f
r
x (k )

8.2.2 Reglarea dup stare cu

component
t iintegral
t
l
z

Se introduc notaiile:

f
x f (k )
, 1 =
x1 (k ) =

x i (k )
C f

W = 0 , C = C 0
f
I 1

0

, 1 = f

I
0

Modelul prii fixate devine:

x1 (k + 1) = 1x1 (k ) + 1u(k ) + Wy r ( k )
y (k ) = C x (k ) + y (k )
1 1
r

Regulatorul intern stabil este descris de:

u( k ) = F f x f ( k ) + Fi x i ( k ) = F1x1 ( k ),
)

8.2.2 Reglarea dup stare cu

component
t iintegral
t
l
z

yr +

Structura sistemului de reglare:

y
-

xi(k+1)= xi(k)+ y (k)

xi

Fi

u
+

x (k+1)= x (k)+ u(k)

f
f f
f
Ff

x
f

Cf

y
f

83E
8.3
Estimarea
ti
strii
t ii
z

Structura estimatorului n
bucl nchis:

x(0)

Partea fixata

y (k)

( , ,C )
u (k)

^x(0)
Model
^
( , ,C )

^y (k)
x^ ((k))

8.3.1 Estimatorul complet

z

Modelul compact al prii fixate:

x(k + 1) = x(k ) + u ( k )
y ( k ) = Cx(k )

Tipuri de estimatoare:
z
z

Cu predicie
Fr predicie

831E
8.3.1
Estimatorul
ti t
l complet
l t
z

Estimatorul cu predicie
Modelul estimatorului:

x (k + 1) = x (k ) + u (k ) + L[y (k ) y (k )]

y (k ) = Cx (k )

x (k + 1) = ( LC)x (k ) + u(k ) + Ly (k )
y (k ) = Cx (k )

x (k ) = x (k 1) + u(k 1) + L[y (k 1) y (k 1)]

y (k 1) = Cx (k 1)

8.3.1 Estimatorul complet

z

Structura estimatorului cu predicie:

u (k
(k-1)
1)

y(k-1) +
-

+ ^
x(k)

^
x(k-1)
z-1 I

^
x(k)
C

y^ (k)

8.3.1 Estimatorul complet

z

Estimatorul fr predicie:

Structura estimatorului fr predicie:

x (k ) + L[y (k ) ~
y (k )]
x (k ) = ~
~
x (k ) = x (k 1) + u(k )
~
~
y (k ) = Cx (k )
x (k ) = ( LC )x (k 1) + ( - LC )u(k ) + Ly(k )

u (k)

y(k)

^
x(k)

z-1 I

+ x(k)
~
+

^
x(k)
C

8.3.1 Estimatorul complet

z

Calculul matricei L pentru estimatorul cu predicie:

z

Eroarea de predicie:
e( k ) = x( k ) x ( k ) e( k + 1) = ( LC )e( k )

Dinamica erorii:

( LC ) = *
(T + CT ( LT )) = *
T
( A) = ( A )

Matricea L se obine cu procedura Ackermann folosind

substituiile:

T ,R OT ,F f LT

( ) P ( )

AT = [0....01] OT

A = Pc ()O 1 [0....01]

~y (k)

8 3 2 Estimatorul
8.3.2
E ti t
l de
d ordin
di redus
d
z

Modelul compact al prii fixate:

x a (k + 1) aa ab x a (k ) a

+ u(k )
=

x b (k + 1) ba bb x b (k ) b

y (k ) = [I 0]x a (k )

xb (k )

Dinamica strilor nemsurabile:

x b (k + 1) = bb x b (k ) + ba x a (k ) + bu(k )

 

"int rare"cunoscuta

x a (k + 1) aa x a (k ) a u(k ) = ab x b (k )
 

"masura"cunoscuta

8 3 2 Estimatorul
8.3.2
E ti t
l de
d ordin
di redus
d
z

Se construiete estimatorul de ordin redus:

x x b ; bb ;u(k ) = ba x a (k ) + b u (k );
y (k ) x a (k + 1) aa x a (k ) a u(k ));C ab .
x b (k + 1) = bb x b (k ) + ba x a (k ) + bu(k ) +
+ L r [x a (k + 1) aa x a (k ) a u(k ) ab x b (k )]

Ecuaia erorii de estimare:

e b (k + 1) = ( bb L r ab )eb (k )

8.4 Proiectarea regulatorului cu

estimator
ti t de
d stare
t
z

Modelul sistemului de reglare dup starea estimat

i al estimatorului:
x(k + 1) = x(k ) + u(k )
u(k ) = Fx (k )
e(k + 1) = ( LC)e(k )

y (k ) = Cx(k )

x (k + 1) + F - F x (k )
=

- LC e(k )
e(k + 1) 0
y(k ) = Cx (k )

Ecuaia caracteristic a sistemului de reglare:

zI ( + F )

zI - ( - LC)

sau

=0

zI ( + F ) zI ( LC) = Pcr ( z ) Pce ( z ) = 0

8.4 Proiectarea regulatorului cu

estimator
ti t de
d stare
t
z

Structura de reglare cu estimator de stare

Regulator cu estimator

yr

+
-

^x
f

Proces

Ff
+

^
^x(k+1)= ^x (k)+ u(k) x
L[y(k)-Cx(k)

+
^e
x

Fe

xe

xf (k+1)= (k) + u(k)+ 2x (k)

e
f
f
yf((k)=C
) f xf ((k))

y
f