Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Introducere
1.1 Generaliti
Sistemele robotizate autonome pot fi clasificate, la modul general, n dou mari categorii:
roboi de tip manipulator;
roboi mobili. n ceea ce privete roboii mobili, la alegerea de tipului de locomoie trebuie
luate n considerare urmtoarele aspecte:
cerinele impuse de aplicaia robotului;
restriciile impuse de terenul/mediul pe/n care trebuie sa opereze robotul;
limitele actuatorilor adoptai;
sursa de energie disponibil pentru alimentarea robotului i autonomia energetic impus.
Plecnd de la aceste idei, exist trei tipuri fundamentale de locomoie ce pot fi adoptate pentru
roboii teretri:
cu roi sau enile;
cu picioare, similar animalelor;
utiliznd structuri articulate asemntoare corpului arpelui. Fiecare dintre aceste tipuri de
locomoie prezint caracteristici specifice, care le fac adecvate pentru cazuri particulare de
aplicaii. "Robotul pitor este un sistem dinamic multi-corp, format dintr-o platform (corpul
robotului) i un numr de picioare avnd structuri similare lanurilor cinematice ale roboilor de
tip manipulator" (Jose L. Silivino et al., Brazilia).
Un alt avantaj al picioarelor este acela c asigur o suspensie activ, fapt ce permite decuplarea
traiectoriei corpului robotului de traiectoriile extremitilor finale ale picioarelor. n aceste
condiii, sarcina transportat de vehicul poate fi meninut ntr-o poziie orizontal, chiar dac
acesta traverseaz o zon cu teren accidentat. De asemenea, un robot pitor poate trece peste
obstacolele ntlnite n deplasarea sa. Extrapolnd, performanele unui vehicul cu picioare pot fi
independente de dificultatea terenului traversat. De asemenea, exist studii recente privind
avantajul roboilor pitori relativ la tolerana la defectare a acestora n cazul locomoiei stabile
static. Consecinele defectrii unei roi, n cazul roboilor cu roi, este pierderea sever a
mobilitii, deoarece toate roile acestor tipuri de vehicule trebuie s fie permanent n contact cu
solul pe durata deplasrii. Roboii pitori pot dispune de un numr redundant de picioare, de
aceea pot s-i asigure o stabilitate static chiar i n situaia n care unul sau mai multe picioare
sunt distruse (Yang & Kim [ ], Hirore & Kato [ ], Lee & Hirose [ ], Yang [ ], Spenneberg et al. [
]). n fine, trebuie menionat faptul c picioarele pot fi utilizate nu numai pentru locomo ie, ci i
atunci cnd vehiculul este imobilizat. Spre exemplu, corpul robotului poate fi acionat (deplasat)
n timp ce picioarele sunt fixate la sol, funcionnd ca un suport activ (platform mobil) pentru
un manipulator (Nonami & Huang [ ], Garcia et. al. [ ]) sau pentru o unealt - scul (Ihme [ ]
montat pe acest corp. Ca o alternativ la montarea unui manipulator pe corpul robotului, n cazul
vehiculelor cu mai multe picioare, un picior sau mai multe pot fi utilizate pentru manipularea de
obiecte, aa cum procedeaz unele animale (multe animale i utilizeaz membrele pentru a
prinde, manipula i transporta obiecte). Drept exemplu, Takita et al. [ ] prezint un robot biped a
crui structur mecanic este inspirat din anatomia dinozaurilor, al crui coad este utilizat
pentru meninerea echilibrului n timpul deplasrii i a operaiilor de manipulare pe care acesta le
efectueaz cu ajutorul gtului, coada fiind utilizat ca al treilea element de sprijin n timpul
acestor manipulri, mrind stabilitatea static a vehiculului. Hirose & Kato [ ] propun utilizarea
robotului pitor patruped TITANVIII pentru detectarea i distrugerea minelor. n acest scop este
utilizat un picior al robotului, care are funcia de manipulator, cu posibilitatea atarii acestui
picior a unui set de diferii efectori finali. Omata et al. [ ] propun, de asemenea, utilizarea unui
robot patruped pentru operaii de manipulare, pentru care dou picioare sunt utilizate pentru
locomo ie, n timp ce corpul i celelalte dou picioare sunt folosite pentru manipulare de obiecte.
moale, nclinate sau cu obstacole, care fac ineficiente vehiculele existente. Asemenea vehicule vor
fi utile n industrie, agricultur, aplicaii militare, etc. Takahashi et al [ ] i Koyaki et al. prezint
soluii similare celor menionate anterior dar pentru roboi pitori hexapozi. Asemenea soluii au
avantajul reducerii masei totale a sistemului i creterea autonomiei energetice, altfel ar fi
necesar montarea de manipulatoare pe corpul robotului mobil, sisteme care ar avea doar rolul de
a manipula obiecte.
b) Al doilea motiv pentru dezvoltarea de maini pitoare este nelegerea locomoiei umane sau
animale. Este suficient s privim cteva instantanee la televizor, pentru a fi impresionai de
varietatea i complexitatea modalitilor prin care atleii pot cra, nota, arunca, aluneca, etc.,
propulsndu-i corpul prin spaiu i meninndu-i direcia, echilibrul i viteza n deplasarea lor.
Asemenea performane nu sunt limitate doar la sportivii profesioniti, iar aceste aspecte sunt
interesante att din punct de vedere al ingineriei mecanice, acionrii, sistemului senzorial sau al
calculelor necesare. Probabil, cel mai incitant aspect este cel al trecerii rapide a unui copil de la
fazele de trre, apoi mers pe mini i genunchi, la mers obinuit, alergare, srit, opit sau
crat. Animalele demonstreaz , de asemenea, o mobilitate i o agilitate deosebite. Acestea se
deplaseaz rapid i cu uurin prin pdure, teren moale, mlatin, jungl, precum i din copac n
copac. Uneori, ele se deplaseaz cu mare vitez, cel mai adesea cu mare eficien. Avantajele
utilizrii locomoiei cu roi, cu picioare multiple sau cu dou picioare sunt prezentate succint n
Tabelul 1.1 i Tabelul 1.2 (C. Balaguer [1], M. H. Raibert [2], B. Siciliano & O. Kathib [3],). Din
aceste tabele se desprinde clar ideea c roboii bipezi au cele mai complexe sisteme mecanice i
de control, dar au mai multe avantaje n aplicaii specifice mediului uman, comparativ cu roboii
cu roi sau cu mai multe picioare. n plus, dac roboii bipezi sunt echipai cu brae sunt numii
roboi umanoizi. Cel mai important avantaj al roboilor umanoizi este acela c pot fi utilizai n
aplicaii de cooperare cu omul, s manipuleze unelte sau dispozitive specifice omului, efectund
operaii periculoase pentru acesta i artnd, ntr-o oarecare msur, ca un om, este mai uor s
efectueze munci n cooperare cu el, ca un partener prietenos. Este posibil rezumarea
capacitilor roboilor umanoizi dup cum urmeaz:
Vitez
Traiectoria
redus
corpului
pe terenrobotului
accidentat
poate
Pozi
fi decuplat
ia sarcinii de
transportate nu este
traiectoriile extremitilor picioarelor
influienat de neregularitile
terenului
Un robot pitor poate trece peste obstacole, urca sau
cobor scrile
Pot pi fr s fie influien a i de neregularit ile
terenului
Pot asigura o deplasare lin pe teren accidentat, variind
lungimile efective ale picioarelor n funcie de
neregularitile terenului (suspensie activ)
Construc
Distrug mai
ia robo
puin
ilor
terenul
pitori
pe care
depinde
se de progresele ntro serie de domenii ale ingineriei i tiinei
deplaseaz
Comportamentul n timpul deplasrii este interesant att din
punct de vedere al ingineriei mecanice, acionrii, sistemului
senzorial sau al calculelor necesare
Au un aspect natural, biologic Sunt adecvate mediului
uman Au performane energetice mai
bune
Au mai puine probleme de blocare
sau alunecare
Tabelul 1.2 Avantajele i dezavantajele roboilor cu mai multe picioare comparativ cu roboii
bipezi
Roboi cu mai Avantaje Dezavantaje
multe picioare
Se pot deplasa pe teren dificil (moale, accidentat) Concepere complex (deoarece are un
sistem mecanic complex)
Permite deplasare omni- direcional Consum energetic ridicat
Contact izolat (intermitent) cu solul, optimiznd
poligonul de sprijin i fora de traciune
Vitez
Traiectoria
redus
corpului
pe terenrobotului
accidentat
poate
Pozi
fi decuplat
ia sarcinii de
transportate nu este
traiectoriile extremitilor picioarelor
influienat de neregularitile
terenului
Un robot pitor poate trece peste obstacole, urca sau
cobor scrile
Pot pi fr s fie influien a i de neregularit ile
terenului
Pot asigura o deplasare lin pe teren accidentat, variind
lungimile efective ale picioarelor n funcie de
neregularitile terenului (suspensie activ)
Construc
Distrug mai
ia robo
puin
ilor
terenul
pitori
pe care
depinde
se de progresele ntro serie de domenii ale ingineriei i tiinei
deplaseaz
Comportamentul n timpul deplasrii este interesant att din
punct de vedere al ingineriei mecanice, acionrii, sistemului
senzorial sau al calculelor necesare
Au un aspect natural, biologic Sunt adecvate mediului
uman Au performane energetice mai
bune
Au mai puine probleme de blocare sau alunecare
Roboi bipezi Avantaje Dezavantaje
Coordonarea picioarelor este mult mai simpl, fiind
necesar controlul doar a dou suprafee de contact
Pot s se deplaseze n spaii nguste Necesit un concept mecanic robust, cu materiale uoare,
scumpe
Consum mai puin energie Adaptarea la mediul uman
este
Un mai
robot biped poate genera
bun (spre exemplu, aezarea pe un
scaun)
momente de giraie asupra corpului
atunci cnd picioarele picioarele se
deplaseaz n sens invers
Asemnarea cu omul n ceea ce privete aspectul permite
sentimente emoionale utile comunicrii prietenoase cu
oamenii
o n operaii militare (Caldwell and Warren, 2001). n afar de aceste aplicaii, vehivulele
pitoare pot fi de asemenea utilizate ntr-o larg varietate de operaii, cum ar fi (Hirose, 1991;
Tsukagoshi, et al., 1997):
Lucrri de excavare sau de construcii (Hasunuma, et al., 2003);
Defriarea arborilor i transportul acestora;
Ajutarea omului n aciuni de transport a unor greuti (Neuhaus and Kazerooni, 2000;
Yokoyama, et al., 2003);
Aplicaii medicale, cum ar fi colonoscopia (Kim, et al., 2002) sau ca soluii alternative
pentru scaunele cu rotile (Takeda, et al., 2001; Sugahara, et al., 2004);
n servicii, n special n aplicaii de sprijin a oamenilor n cldiri (Sakagami, et al., 2002;
Nishiyama, et al., 2003). n plus, exist preziceri cu privire la introducerea acestor roboi n case,
fie pentru efectuarea unor operaii casnice (Sawasaki, et al., 2003), fie ca simpli companioni. n
fine, trebuie menionat succesul pe care unii roboi pitori l-au avut n domeniul divertismentului
(Fujita, 2000; Kuroki, et al., 2003) sau n educaie (Kitano, et al., 2000). ns, n stadiul actual al
dezvoltrilor de asemenea sisteme nu se poate spune c roboii pitori reprezint o alternativ
efectiv de locomoie pentru vehiculele clasice cu roi sau picioare, deoarece ramn nc
nerezolvate o serie de probleme inginereti.
n anul 1850, matematicianul rus Chebyshev a prezentat un model pentru un sistem de locomoie.
Acesta utiliza un lan cinematic pentru a deplasa corpul central al sistemului de-a lungul unei
traiectorii orizontale, n timp ce picioarele se deplasau sus/jos, corespunztor fazelor de suport sau
de transfer ale locomoiei. Figura 1 prezint schia unuia dintre primele vehicule cu picioare, din
secolul al XVIII-lea. n cazul acestu vehicul, bazat pe un motor cu aburi, deplasarea era asigurat
prin intermediul unui set de picioare. De asemenea, n aceast figur se poate vedea un desen al
primului vehicul patruped, numit "cal mecanic", al crui proiect aparine lui L. A. Rygg. n
construcia acestei maini, scrile duble constituie pedale pentru clre, ce poate genera micrile
necesare deplasrii prin intermediul acestora (micarea este transmis de la pedale la picioare prin
intermediul unor transmisii cu roi dinate). Hurile (friele) deplaseaz capul i picioarele din
fa pentru schimbarea direciei. Aceast main a fost patentat n data de 14 februarie 1893, ins
nu exit evidene care s probeze c inventatorul menionat a construit-o.
Fig. 1 Schia primului vehicul cu picioare (stnga), respectiv primul vehicul cu patru picioare
(dreapta) Figura 2 prezint un vehicul biped numit "omul cu aburi". Aceast main, conceput
de Georges Moore n anul 1893, a fost probabil primul biped, fiind pus n micare de un boiler i
atingnd o vitez de 14 km/h. Stabilitatea era asigurat utiliznd un bra de echilibrare, aflat n
micare de pendulare n timpul deplasrii vehiculului, astfel nct centrul de mas s fie meninut
n interiorul poligonului de spijin (n acest caz, n interiorul suprafeei definite de piciorul aflat n
contact cu solul). Traciunea era asigurat de un set de pinteni, din capul vehiculului ieea fum, iar
din nas aburi.
n anul 1913, Bechtolsheim Baron a patentat proiectul unei maina patruped, al crui concept
este prezenta n Fig. 3. nc odat, nu exist nici un indiciu c aceast main a fost construit. n
aceeai figur, se prezint o main hibrid cu roi i picioare, ce dateaz din timpul primului
rzboi mondial. Acest prototip a fost dezvoltat de Thring, dar n-a depit niciodat aceast faz.
Fig. 3 Maina patruped a lui Bechtolsheim Baron (stnga), prototipul unui tractor cu roi i
picioare (dreapta)
1.5.2 Primele studii tiinifice
Primul studiu tiinific asupra locomoiei animale se datoreaz lui Eadweard Muybridge, care a
studiat mersul cailor cu ajutorul fotografiilor fcute n timpul deplasrii la trap al acestora.
Rezultatele acestei munci au fost publicate n 1878 n jurnalul Scientific American. Dup acest
studiu iniial, autorul s-a dedicat analizei mersului unui numr de alte 40 de mamifere, incluznd
omul. n mijlocul anului 1950, un numr de grupuri de cercetare au demarat, ntr-un mod
sistematic, studii i dezvoltri de maini pitoare. Aproximativ un deceniu mai trziu, au nceput
s fie concepute i construite asemenea maini de diferite grupuri. n anul 1960, Shigley a
demarat un studiu intensiv al mecanismelor cu bare n scopul utilizrii acestora n locomoia cu
picioare. n acea lucrare, acesta a propus o serie de mecanisme, care ar putea fi utilizate ca i
picioare ale unor maini pitoare. Aceste mecanisme includeau mecanisme patrulatere cu bare,
mecanisme cu came, mecanisme pantograf. De asemenea, autorul a construit un vehicul cu patru
cadre rectangulare. Fiecare cadru servea ca i picior i avea aproximativ lungimea corpului.
Picioarele erau deplasate n pereche iar pasul era suficient de mic pentru a asigura stabilitatea
static. Micarea picioarelor era controlat de un set de mecanisme dublu-balansier. Dei acestea
au asigurat func ia necesar, acestea au necesitat angrenaje necirculare pentru uniformizarea
vitezei piciorului i s-a artat ca nefiind practic. n anii 1960, Space General Corporation a
dezvoltat dou maini pitoare cu scopul de a explora conceptul locomoiei cu picioare pentru un
vehicul lunar, una cu ase, iar cealalt cu opt picioare. Micrile picioarelor ambelor maini erau
coordonate de mecanisme cu came
i transmise prin mecanisme cu bare. Aceste vehicule au fost relativ eficiente n raport cu scopul
pentru care au fost construite. Maina cu opt picioare putea s vireze utiliznd ceva similar
vehiculului cu enile. Adaptarea la teren era rudimentar, datorit lipsei de grade de libertate
necesare. Unul diin primele vehicule capabile s utilizeze diferite tipuri de mers a fost patrupedul
General Electric, dezvoltat de R. Mosher i finalizat n 1968. Acest vehicul, avnd 3,3 m
nlime, 3 m lungime i 1400 kg greutate, avea patru picioare cu trei grade de mobilitate (unul la
genunchi i dou la old), fiecare cupl cinematic fiind acionat prin intermediul unui cilindru
hidraulic, vehiculul fiind propulsat de un motor cu ardere intern de 68 kw. Controlul acestuia
depindea de antrenamentul operatorului uman, pentru a putea
funciona aa cum trebuia. Acesta din urm controla cele patru picioare prin intermediul a patru
joystick-uri i pedale, care erau conectate hidraulic la picioarele robotului. Vehiculul necesita 12
grade de mobilitate, de aceea puini oameni erau capabili s-l opereze, fiind obosii dup un timp.
Dei acesta era capabil s treac peste obstacole i avea o bun mobilitate n teren accidentat, era
foarte clar c acesta necesita un sistem de control bazat pe un calculator.
Fig. 4: patrupedul General Electric (stnga) i patrupedul Phoney Poney quadruped (dreapta)
Phoney Poney (Fig. 4) a fost dezvoltat de McGhee i Frank, cam n acelai timp. Acest patruped,
finalizat n 1966, a fost primul robot pitor capabil s se deplaseze autonom, fiind controlat de un
computer i fiind acionat electric. Fiecare picior avea dou grade de mobilitate, iar fiecare cupl
cinematic fiind acionat de un motor-reductor electric. coordonarea acestor cuple era asigurat
de un circuit logic digital, demonstrnd dou tipuri de mers. Dezavantajul su principal era faptul
c acesta se deplasa doar n linie dreapt, nefiind capabil s vireze. Figura 5 prezint cea mai
mare main pitoare realizat pn astzi (15 000 tone), Big Muskie. Aceasta, construit de
Bucryus-Erie Co. n 1969, fiind utilizat ntr- min descoperit de crbune i avnd patru picioare
hidraulice.
nainte i napoi, s danseze ntr-un ritm dinamic, micndu-i braele, i s transporte unele
greuti, utilizndu-le pe acestea din urm (Yamaguchi, et al. 1999).
Al doilea robot ce poate fi considerat ca un proiect de succes este DANTE, dezvoltat de CMU
Field Robotics Center. Aplicaia robotului DANTE II este cea de explorare a vulcanilor. DANTE
II a fost utilizat cu oarecare succes explorarea vulcanului Mount Spurr n Alaska, n luna iulie
1994 (Bares and Wettergreen, 1999). Robotul cu opt picioare este acionat electric, alimentarea cu
energie fcndu-se de la o surs externa, printr-un cordon ombilical, care servete i drept cablu
de comunicare i de salvare. De aceea, acesta este capabil s coboare peretele craterului ntr-un
mod similar coborrii n rapel, cu scopul de a lua probe de gaz aflat la o temperatur foarte nalt
i de a-l analiza. Pe lng aplicaia menionat, un alt obiectiv important al acestui robot este
acela de a demonstra posibilitatea explorrii, utiliznd roboi, a unor medii extreme, cum ar fi cele
aflate pe suprafaa altor planete. Al treilea robot ce merit menionat este Walking Harvester (Fig.
12). Acest hexapod este dezvoltat de Plustech Oy Ltd (Finlanda) pentru aplicaii n pdure.
Vehiculul are trei grade de mobilitate pe picior, acionate hidraulic, sursa de energie fiind, de
asemenea, un motor cu ardere intern, ce-i permite s ating o vitez maxim de 1 m/s. Pentru
manevrarea sa este necesar un operator uman, care controleaz maina prin intermediul unui
joystick. Dei robotul nu este nc n stadiu comercial, acest prototip a fost premiat de cteva ori.
Pentru locomoie, robotul apas dou picioare opuse pe pereii interni ai conductei, n aa fel
nct acestea s se nepeneasc pe conduct, iar mai apoi i deplaseaz n direcia dorit. Dei
acesta are o vitez maxim de numai 0,3 m/s, acesta poate cra o sarcin de 700g.
Sistemele avnd de la dou pn la opt picioare sunt predominante pentru asemenea aplicaii.
Adoptarea unui numr mare de picioare ofer un sprijin redundant i, frecvent, conduce la
creterea capacitii portante a robotului, precum i a siguranei sale. Aceste avantaje sunt
asigurate cu preul creterii complexitii, mrimii i masei totale. De aceea, atunci cnd mrimea
i eficiena sunt critice, o structur cu mas i complexitate minime este mai adecvat. Din aceste
motive, o structur biped este un candidat excelent.
Definitiile si teoremele de baza utilizate pentru analiza unui mers au fost stabilite de catre
McGhee [13] si colaboratorii sai, apoi completate de catre Song si Waldron [16], [18]. Pentru a
intelege mai bine aceste definitii, se considera o schema de principiu a unui robot hexapod ,
numerotind corespunzator fiecare picior (Fig. 2.1).
Faza de transfer a unui picior este intervalul de timp in care piciorul nu este in contact cu
solul, timpul corespunzator acestei faze se noteaza cu
Faza de suport a unui picior este intervalul de timp in care piciorul se afla in contact cu
solul, timpul corespunzator notindu-se cu s.
Durata unui ciclu, T, este durata unui ciclu complet de locomotie a unui picior, respectiv
ss
Ts
. Dar
.Stabilitatea
necesita ca,permanent,
In final,
putin se
treipoate
picioare
scriesa fie in contact cu solul,
sT ceeastatica
ce inseamna
. cel
1
aceasta fiind
conditia ce impune valoarea minima a factorului de utilizare: n/3 , unde n este numarul total
de picioare ale robotului. Pentru robotii hexapozi aceasta inseamna 2/1 . Un mers este numit
regulat daca factorul de utilizare are aceeasi valoare pentru fiecare picior.
Faza ia unui picior este fractiunea de ciclu ce separa inceputul ciclului piciorului i
de cel al piciorului 1, luat drept referinta. Un mers este simetric daca perechile de picioare
stinga dreapta au miscarile decalate
cu 1/2 (jumatate) ciclu sau o diferenta de faza 2/1 . Un mers cu increment de faza
constant este cel la care diferentele de faza dintrepicioarele succesive aflate de
aceeasi parte a robotului sunt egale:
3513
Pasul piciorului L (Leg Stride) este distanta parcursa de centrul de masa al robotului pe
durata unui ciclu de locomotie.
Cursa C (Stroke) este distanta parcursa de picior in faza de suport (distanta dintre AEP si
PEP).
Pasul cursei P (Stroke Pitch) este distanta dintre doua picioare adiacente de pe aceeasi
parte a robotului.
L , a unuiefectiva
animalasau
robot cu nb picioare este distanta dintre centrele de rotatie ale
Lungimea
corpului,
picioarelor din fata , respectiv din spatele robotului,
picioare aflate pe aceeasi parte a corpului. Daca distantele dintre picioarele adiacente sunt
aceleasi, se poate scrie:
LnL b
)1(
(2.1)
Un mers este periodic daca toate picioarele au aceeasi durata a ciclului de locomotie. Viteza
unui robot, pentru un mers periodic regulat, cu o cursa C fixa, este
1C sCTC
T L
(2.2)
Se
poate observa
ca pentru
o faza de transfer
minima
(impusa
de viteza
servomotorului)
si o cursa
C maxima (impusa
min de punctele AEP si
PEP limita,
depinzind de schema cinematica a robotului) viteza robotului poate fi marita prin
micsorarea factorului de utilizare .. Deci, din relatia
se observa
ca poate
pentruvaria
un raport
)/(
(3.2)
C limitat,
viteza
prin modificarea
lui
min . Se poate scrie astfel:
1
CV
min (2.3)
o durata minima a unui ciclu este necesar ca
Pentru
s , deci:
Cs
(2.4)
min
minmin
Insa, asa cum s-a mentionat mai sus, in cazul robotilor hexapozi 2/1 , limita impusa de
stabilitatea statica (in permanenta, cel putin trei picioare trebuie sa fie in
Limita de stabilitate statica pentru robotii tetrapozi impune ca 4/3 , ceea ce inseamna
ca valoarea maxima a raportului
hexapod
1
poate fi 1/3, adica viteza maxima a unui robot
este de trei ori mai mare decit cea
a unui robot tetrapod , pentru
aceleasi conditii cinematice. De aceea se prefera mai mult utilizarea unui numar de sase picioare.
;
125
In functie de sensul de propagare in timp a fazelor de transfer, putem avea:
3
Mers in unde inainte (Farward Wave Gait) Fig 2.3, cind fazele de transfer se propaga
incepind cu piciorul 5, pina la piciorul 2.
Mers in unde inapoi (Backward Wave Gait) Fig 2.4, cind fazele de transfer se propaga de
la piciorul 2 spre piciorul 5.
Roboti stabili dinamic. Acesti roboti nu au configuratii stabile ale poligonului de support, pe
durata locomotiei. Atunci cind aceste configuratii exista, ele sunt sensibile la conditiile dinamice
ale miscarii. In general, robotii stabili dinamic sunt cei cu 1 2 picioare.
Tinind seama de faptul ca in aceasta lucrare este studiat un robot hexapod, vor fi prezentate doar
notiunile generale cu privire la stabilitatea statica. Echilibrul static al unui robot pasitor aflat sub
efectul greutatii proprii poate fi verificat cu ajutorul poligonului de sprijin (Fig.2.6), care
constituie poligonul format de proiectiile in plan orizontal ale punctelor de sprijin ale picioarelor,
in faza de suport. Mersul este stabil static daca, in orice moment, proiectia verticala a centrului
de masa G este in interiorul poligonului de sprijin , putindu-se defini urmatoarele limite de
stabilitate:
Limita de stabilitate S este distanta minima de la proiectia G a centrului de masa la poligonul
de sprijin. Robotul este stabil static daca 0S .
S estededistanta
de la
proiectia Gf a centrului de masa la latura frontala a poligonului de
Limita
stabilitate
frontala
sprijin , masurata pe directia de miscare.
S estededistanta
de laspate
proiectiasG a centrului de masa la latura din spate a poligonului de
Limita
stabilitate
sprijin, masurata pe directia de miscare.
S l este
LimitaSSS
de stabilitate
. Definitiile
longitudinala
prezentate mai
sus ),min(
caracterizeaza
echilibrul static al robotului pentru o
sfl
pozitie data, putind fi extinse in cazul echilibrului static al mersului.
de stabilitate
)(MS
a unui Limita
mers periodic
M estelongitudinala
valoarea minima
Sl
. Pentru ol in
configuratie
suport
proiectia
masastatic
se deplaseaza
in
timpul unuideciclu
de data,
locomotie.
Uncentrului
mers estede
stabil
daca 0)(l MS
interiorul poligonului de sprijin din spate catre fata datorita inaintarii robotului , ceea ce produce
o diminuare a limitei de stabilitate frontale si o crestere corespunzatoare a limitei de stabilitate
spate. Aceasta inseamna ca limita de stabilitate spate este minima la inceputul configuratiei de
suport si maxima la sfirsit , in timp ce limita de stabilitate frontala este maxima la inceput si
minima la sfirsit. Aceasta constatare permite determinarea momentelor critice pentru calculul
limitei de stabilitate longitudinala a unui mers. Limita de stabilitate longitudinala redusa este data
de relatia:
S lSl l
SCL
Limita de stabilitate a unui mers periodic de viteza data ( fix) depinde direct de diferentele de
faza
iexistente intre miscarile picioarelor.
2.1.2.4 Conditii de evitare a interferentei geometrice a picioarelor
In cazul in care cursa picioarelor este mai mare decit distanta dintre doua picioare adiacente (C >
P), spatiile de lucru ale acestora se intersecteaza, ceea ce inseamna ca este posibila interferenta
picioarelor succesive in timpul mersului.
3 ; b) - 3
picioarelor
succesive; a) -
Pentru a evita acest lucru (Fig. 2.7), trebuie respectate urmatoarele conditii:
C
P )
(3
(2.5)
C P )(1
)1(
3
(2.6)
Prima conditie corespunde cazului in care asezarea piciorului 3 pe sol are loc atunci cind piciorul
1 este infaza
suport,
situatie 3valabila
atunci
cind )(robotului este data
. de
Pozitia
piciorului
in raport
cu centrul
de relatia 2/
3
C , pozitia
acestuia in raport cu centrul robotului fiind data de relatia
3/
CCPx
. Pentru
/2/ evitarea coliziunii dintre cele doua picioare este necesar ca
31
xx 31, de unde rezulta si inegalitatea (3.5). Daca )(
, piciorul 13 este deja in faza de transfer (cu viteza TC )1/( ) atunci cind piciorul 3 este
asezat pe sol. Desi piciorul 1 a parcurs distanta
)1/()(
R
3
, pozitia acestuia fata de centrul robotului fiind
Cx
. Pentru)1/()(2/
evitarea
doua
picioare 3ineste
acest
31
CPx
. Ininterferentei
acelasi timp,celor
pozitia
piciorului
2/caz, este necesara existenta
3
aceleasi
inegalitati
xx , de unde
31 rezulta conditia (3.6). Daca sunt respectate cele doua inegalitati, este evidenta
interferenta tuturor picioarelor
robotului, pentru toate tipurile de mers simetrice cu increment de faza constant.
(a)
(b)
Fig. 2.8 Picior: a) structura; b) Model CAD 3D Pentru a asigura o mai buna rigiditate piciorului,
s-a optat pentru un mecanism in bucla inchisa, de tip paralelogram. Acest mecanism prezinta si
avantajul ca elementul EF este in permanenta perpendicular pe suprafata terenului. Modelul CAD
al piciorului, utilizand structura descrisa anterior, este prezentat in Fig. 2.8.b.
s i s t e m e l o r d e a x e s e
p o a t e f a c e a r b i t r a r , d a r e s t e m a i
c o nreguli,
v e nin acazul
b i nostru
l s aregulile
s e impuse
r e s pdeeconventia
c t e mentionata anterior. Consideram
anumite
doua elemente i-1 si i, legate prin cupla cinematica i (Fig. 2.10). Conventia Denavit-Hartenberg
va fi utilizata pentru atasarea sistemului de coordonate i, dupa cum urmeaza:
1
i-1.
in lungul
perpendicularei
axele z
Axa
, avand
x i este
sensul
de la cupla
i spre cuplalai+1.
i-1 si
zi
rezulta
astfel
sistemul de coordonate sa respecte regula mainii drepte. Conventia
Axa
y incat
i
Denavit-Hartenberg ofera mai multe solutii in urmatoarele cazuri:
pot fisistemul
alese arbitrar.
Pentru
initial Axa
{0}, xeste specificata numai axa z 0. Originea O 0 si axa x 0
se alege, totusi, astfel incat transformarea
de coordonate la trecerea de la sistemul
0
{0} la sistemul {1} sa fie cat mai simpla.
Pentru
nu este
sistemul
definita
n, unic,
deoarece
deoarece
nu exista
axa xcupla cinematica n+1, axa z
n
. In mod obisnuit, cupla n esten de
trebuie
rotatie,
sa de
fie aceea
perpendiculara
axa z
pe axa z i-1
n va fi coliniara cu axa zi-1.
Cand doua axe consecutive sunt paralele, perpendiculara lor comuna nu este unic
definita.
Cand doua axe consecutive se intersecteaza, directia axei x i este arbitrara.
este arbitrara.
In cupla
astfel ide
cazuri,
atasarea directia
sistemelorde
Cand
este
de translatie,
axei zaxei-1se face in asa fel incat problema sa
fie cat mai simpla; spre exemplu, axele a doua sisteme consecutive pot fi paralele. Odata ce au
fost stabilite sistemele de coordonate, pozitia si orientarea sistemului i in raport cu sistemul i-1
sunt definite complet de urmatorii parametri:
ai- distanta dintre zi-1 si zi, masurata in lungul lui xi ;
di- distanta dintre x i-1 si xi, masurata in lungul lui zi-1;
i-este
unghiul
dintre
axele
z i-1este
si z ifacuta
, masurat
in jurul
axei x i
; acesta
pozitiv
cand
rotatia
in sens
trigonometric;
; acesta
i-este
unghiul
pozitiv
dintre
cand
axele
rotatia
x i-1are
si xloc
in sens in
trigonometric.
jurul axei zi-1Doi dintre acesti parametri (d
i , masurat
) sunt constanti si depind numai de geometria
i si i robotului. Dintre ceilalti doi parametri, doar unul
este variabil, in functie de tipul cuplei cinematice:
i este variabil in cazul in care cupla i este de rotatie;
este variabil
d i in cazul in care cupla i este de translatie. Trecerea de la sistemul de
in lungul
axei
z la sistemul i are loc printr-o treanslatie cu d
referinta i-1
:
i-1, urmata de o rotatie cu i in jurul axei zi-1
1000
iii100
ii 00cossin
00sincos
i 1
i '
A=
si o rotatie
Trecerea
in jurul
de lalui
sistemul
x
i la sistemul i are loc printr-o translatie cu a i in lungul axei x i
i cu unghiul i; matricea omogena corespunzatoare este:
1000 0cossin0
0sincos0
a
ii ii i
001
'i i
A=
1i i
A = ii 1' A
A' =
i
i
1000
iiicossin0
iiiiiii
sinsincoscoscossin
iiiiiii
cossinsincossincos
daa
In cazul unui lant cinematic inchis, numarul cuplelor cinematice c este mai mare decat numarul
elementelor mobile n. Numarul buclelor inchise este egal cu diferenta c-n.
(a)
(b)
Fig. 2.11 Lant cinematic inchis :a); legatura dintre elemente; b) transformari de coordonate.
Dupa cum se observa in Fig. 2.11.a, in aceasta situatie unele elemente sunt conectate la mai mult
de un element. Pentru rezolvarea problemei si determinarea parametrilor cinematici se
procedeaza in felul urmator:
Element1al
d
0
i
AB
2
1l
2l
BC 0 0
CD
00
4l
DE 0
34l l
BE
00
EF 0 0 0
i
2
2
2
2
4
2
3
(
b
)
Fig. 2.12: Structura picior: a) atasarea sistemelor de axe; b) desfacerea buclei cinematice inchise
Vom scrie, pentru inceput, matricele de transformare la trecerea de la un sistem la altul, pornind
de la sistemul de referinta {0}, atasat elementului fix (in ansamblul general, acesta fiind corpul
robotului), catre sistemul de axe {4}, atasat extremitatii finale F a piciorului. Pentru aceasta, se
foloseste forma generala a matricei omogene totale.
1000
ll
111
0010
11ABi
cossin0cos
AB
sincos0sin
0 `1
A =(2.7)
0010
l BC
`1 1
A = (2.8)
1000
lCD
l CD
222
0100
222 cos0sincos
sin0cossin
12
A =(2.9)
24
A=
(
s i4
s i 44
0 4
02 0
n
c o 4slCD
l CD 0
n c o 4s
s i n
c o s
0 0 1 0
1
0
)
0. 1
1000
l BE
l BE
333
0100
333 sin0cossin
cos0sincos
1' 3
A=
(
2
.
1
1
1000 0100l EF
0010 001
4 4'
A =
(
2
.
1
Pentru a usura rezolvarea problemei, consideram initial doar mecanismul paralelogram plan,
BCDE, si calculam matricea omogena la trecerea de la sistemul de axe {1} la sistemul {4}, pe
ramura BCDE.
1
1
4
A ' A2
1 2
A1 ' A
=4
s024 24
24c2 24 24024
l
0
1l
s0
= s0(2.13)
0s
0
l
c
l
c2 s40
s 4c ( 2 c 4 c
2
s2 c40 2l 4 c( 2 4s
l s 0 s c c 0 l s
0
0
D
E
Cs
D
0
E
D
C
D
B
1 C
l
c s
2 Ds4 s 2 )4l
2 E4
2
2
s2 CDc4 c c2 )4s s 2 cDE 4
=
B
l 1D
0
0
1
= cos(
S-au facut notatiile: c 2 = cos 2; s 2 = sin 2; s 4 = sin 4; c 4=cos4; s 24 = sin( 2+4); c 24
). In matricea
(2.13), primele 3 elemente ale primelor 3 coloane reprezinta matricea de orientare
2+4
(rotatie) a originii O
.
4 in raport cu originea O1
s 0c
0
R 0c 0 s1
4
2
2
(44
2
.
24 24 1'
C
C
Primele elemente din ultima coloana a matricei (2.13) reprezinta coordonatele originii O
.
in raport cu originea O1
4, scrise
s 2 41'l E s
x41'24l2 41'
24
D
C
D
l c D l E c
B
C
z
(
.
02
y
l
C
1
y
z
z
1' 41'
31' 41' 31' 43
d
( 2
1 6
)
.
unde:
este distanta
x31,y 31dintre
, z31 sunt
axeleprimele
x
trei elemente ale ultimei coloane din matricea (2.11); d
.
si
x
,
masurata
in lungul axei z4
4
3
41' 31' 4
x31' 3 31'l3BE43BE31'c
;l c0 d
y
z
(
2
.
43
S-au
facut notatiile: c3 = cos3; s3 = sin3
.
0 2 R 0 4 R
1
s 0 0 1
(
2
.
1
8
)
2
4
4
1
1' 4 24 24
'
s BE DElCD BCcBE
l
0 CD
s024 24 24c2 3 24 24 242 3 l DE
s
l
c
l
c0
0
(
21
l
l
s
0
respectiv
s .
sin
l CD)BE
l
lDECD
BE
sin(
cos(
BC ) 0 cos
cos(
l ) 2sin(
) 0
BC
4
(2.20)
3
l 2l l 4
4
3
2
0
1
9
)
4
4
4
Dar, din faptul ca mecanismul BCDE
este paralelogram, exista relatiile
BC = DE, CD = BE.
In aceste conditii, obtinem
0
0
l )] sin(
cos(
l DE[1
[sinsin( 4)] 0 [cos
cos(
) 0 4
BEBE
DE
2 )]
(2.21)
2
4
3
l
l
4 2 4
3
2
(
s2
0
0
1 0 lBEl BE
o s
0 0
2
3
i n.
0 1
0
0 0
1
Matricea omogena totala va fi:
3 3 1'
1
10
(2.24)
' 1 ' 4 4 ' 3 A
4T
0
s i
s
i
n
1
A ( Ac o
s i n
1
1
0
c o3 s
n
0
c o3' s
s
) c lo
0 0
0
l AB BE
( ABl BEc BE1oEF s
l s li n 41
s l 1 0
0
1
Primele trei elemente ale primelor trei coloane din matricea (2.24) reprezinta orientarea
extremitatii F a piciorului, in raport cu originea axele sistemului de referinta. Primele trei
elemente ale ultimei coloane determina coordonatele extremitatii F in raport cu originea
mentionata.
o
s
xF ( l A 3l c
1B
B
E 3l s
1
y
)
l
i
n
F
A3
B
B
E
z
(
l
s
l
i
n
( F 2
5
)
B . 2E
E )
c
o
s
F
s
i
n
2.2.2.2 Cinematica inversa Problema cinematicii inverse presupune ca se impun orientarea si
coordonatele extremitatii F si se cer parametrii cinematici ai cuplelor conducatoare (
) , a s t f e l i n c a t s a s e a s i g u r a o r i e n t a r e a s i c o o r d o n a t e1l si
e r3e s p e c t i v e .
Pentru rezolvarea problemei inverse vom face apel la functia
trigonometrica inversa atan2. Daca se cunosc valorile functiilor sin
si cos pentru o anumita pozitie unghiulara x, respectiv s = sinx, c =
cosx, atunci atan2(s,c) = x
(2.26) Consideram iar matricea de
transformare omogena totala
1
10
' 3
4T
0
s1
i
n l AB
o BE3EF s
c BE ABl BE
1
1
(
o
l s l ) 3 s
c
i 1n
0 cl
ol
s
s
i
n =
(
c
o
s
)
c o
s
1
0
0
i xaaa
n
0 0
0
zaaa
s333231yaaa
232221 131211
FFF
1
(
2
.
2
7
)
1000
Toate elementele matricei sunt considerate cunoscute (impuse). Pentru a determina parametrul
, luam elementele
1
o
xF ( l A l c 3
1
B
B
3
1
y
s
l
l
)
s
E
F
A n
i
B
B
(
c
o
E
Facand raportul acestor elemente, obtinem
s
)
c
o
s
y FxF cos 11
sin
Rezulta
)1 = atan2(-xF, yF
(
2
.
P
e
n
t
r
u
d, consideram,
e
t pentru
e inceput,
r
maceleasi
i3 elemente
n
a
r
e
p
a
r
a
m
e
t
r
u
l
u
o
xF ( l A l c 3
1
B
B l)
3
1
y
s
l
s
E
F
A n
i
B
B
(
c
o
E
Ridicand
la patrat cele doua relatii si adunandu-le, obtinem
s
)
c
o
s
xF 2+ y F 2= l AB 2+ 2lABlBEcos3 + lBE 2cos23
2
a
i
22
FF
), se va considera
Deoarece, practic, 3 nu poate lua valori decat in intervalul
(
, 22
semnul pozitiv in relatia (2.29), respectiv
l BE
yxl
FFAB
cos3 =
(
2
22
Din egalitatea
zF = l BEsin3- l EF
obtinem
l lz
sin3 = BE EFF
(
2
.
0
1
0
1
T 0' A 0
'
' 0 = s
s i n
(2.33)
) c o
'
4
0
4
1
1
1
1
1
0
'
"
'
"
S-au
.facut
Dinnotatiile:
matricea1(2.23)
1 ;rezulta
coordonatele
11
3
1
extremitatii
F cu originea O
a piciorului
1, in raport
a sistemului
de referinta.
0
O0
s y 1B
xF 1 ( lc A l o s l B )
E
1
O
' O
2
.
3
4
)
l F 1 li n A l
z B l l 1 B (
' A
o Os
EF11 ( E c
1 B
E )
c
o
s F
s
i
n
Similar, se obtin si coordonatele extremitatilor celorlalte picioare, in raport cu originea
xF 2 ( l c Al o
E2
n lA
lF 2 l i
E2
(
c
F2
E
E
)
c
o
s
i
n
sl
z
o
s
B
O
B
O
F
sy
l
2
'
2
'
2
B
O
B
A
B
3 B
B
E3
O s
z
(
l
l
c
o
( '3 AB
F3 E
F
E
)
c
o
s
s
i
n
s y B)
s 4 B
xF 4 l( cl A o
E
4
n A l
2
.
3
7
)
lF 4 li
B
4
B(
E4
O
'
A
z
l
(
o
s
F4 l E c
F
4
B
E
)
c
o
s
s
i
n
xF 5 ( l A cl oBl s y5B
O
l E 5 l)
l
z
l n l O'
s
i
2
.
3
8
)
F5
A
B
5B
(
E5
O
A
'
(
c
o
s
F5 E
E )
c
oF
s 5B
s
i
n
xF 6 ( l lA c lo B s y6 B
E6
iO
n ' O (
2
.
3
9
)
lF 6 )l A s l
B
6 B
l l c
oO
s' A
z EF66 (
E
E )
c
oF
s6 B
s
i
n
Semnul lui este pozitiv daca rotirea piciorului produce avansarea corpului robotului in sensul
pozitiv al lui x (pentru picioarele 1, 2 si 3 aceasta inseamna rotirea spre dreapta, iar pentru
picioarele 2, 4 si 6 rotire spre stanga). Semnul lui este pozitiv la ridicarea piciorului.
2.2.3.1 Cinematica inversa a robotului
Aplicand aceeasi metodologie ca la paragraful 2.2.2.2, se obtin parametrii cinematici ai fiecarei
cuple conducatoare, cunoscand orientarea si pozitia extremitatii fiecarui picior.
l O, ( ) (1 y O l
1 atan2(
(xF),) atan2
1
(2.40)
1 zAF l E l 1' F x
1
'
O
yF
l O
'
l
A
B
1
2 atan2(
(xF), ())latan2
O ,( ) (y2)O l
2
F
(2.41)
2 zF l OEl '2 FA x A l
O
yF
l O 2
2
2
'
'
xF )) atan2
z
4 atan2(
,(
y ,F (l )
4 O
'
F
Ey
F
x
l
(
2 F 2 F 2
4
4
4
O
A
O
6
'
A
B
A
A
A
O
l
.
'
B
A
'
'
6 atan2(
,xF( )) atan2
l O, ( ) 6( ) y O l
6
F
z
l
(2.45)
2 F OEl '2 FA x A l
yF
l O 6
O
6
z
5 atan2(
x,F) atan2
l , (O )y ( )5 l O
F
5
A
'
x
l
y
l
(2.44)
2 F E 2 F A
5
F
O
O
5
5
'
'
l3
3 atan2(
x,F) atan2
y , F( )
'
F
E
2 zF l l (2FF x 2
3
y
l
33
3
'
'
O '
B
5
'
B
6
Teoretic, duratele fazelor de sprijin si de transfer sunt egale, reprezentand 50% din durata totala a
unui ciclu (Fig. 3.5): - decalaj de 25% intre fazele de sprijin succesive ale picioarelor in mersul
la pas; - doua picioare in diagonala sunt in faza de sprijin simultan, iar doua picioare laterale sunt
in opozitie de faza in mersul la trap; - doua membre laterale sunt simultan in faza de sprijin si
doua membre in diagonala sunt in opzitie de faza, in cadrul mersului buiestru
m g
o, unde
parte din fora de greutate a robotului (n cazul mersului tripod, aceasta are valoarea 3 R
m R este masa total a robotului). Plecnd de la aceste considerente s-a ncercat diminuarea
la maxim a cuplului rezistent
pe motoarele de susinere (cuplu rezistent datorat greutii robotului). innd seama de acest
lucru, dar i de faptul menionat anterior, acela de a utiliza ct mai multe dintre componentele
piciorului hexapodului, s-a optat pentru structura de picior din Fig. 3.7.
(
a
)
Fig. 3.7
b)Model CAD 3D Deoarece, n cazul nostru masa total a robotului
( Picior:
b a)Structur;
)
este mai mic i aceasta este suportat n permanen tot de minim trei motoare (ca i n cazul
hexapodului), iar proiecia piciorului n plan orizontal este mult mai mic dect n cazul robotului
hexapod, abaterea de la rectilinitate a traiectoriei piciorului n faza de suport este mai mic. De
aceea nu s-a mai utilizat o cupl pasiv, acionat de un resort de compresiune, pentru
corectarea traiectorii. Evident, vor avea loc alunecri ale picioarelor n timpul mersului, dar avnd
n vedere dimensiunile mici, aceste alunecri au valori nensemnate. n concluzie, din
considerente bugetare, pentru utilizarea unor componente de la robotul hexapod, dar i pentru
simplificarea algoritmului de control, se utilizeaz o structur de picior cu dou cuple cinematice
conductoare (dou motoare de acionare pentru fiecare picior). Pentru o bun rigiditate asigurata
piciorului, mecanismul utilizat este n bucla nchis, mai exact un paralelogram. Acest mecanism
prezint i avantajul c elementul EF rmne n permanen perpendicular pe planul de suport.
(a)
(b)
Fig. 3.8 a) lant cinematic ramificat; b) transformari de coordonate intr-un
lant cinematic inchis Parametrii DH corespunztori fiecrui element sunt
prezentai n Tabelul 3.1. Tabelul 3.1.
Elemementul
1`
ai
l AB
i
0
2
di
l BC0 0 3 4
lCD0 0
l DE0 0
4
34
lBE0 0
4
3
2
4`
lEF0 0 3 4
numaiUnghiul
din considerente
dintre elementele
practice,
menionate
astfel nct
are s
valoarea
se poat
de folosi
45 o componentele
robotului hexapod. Vom scrie din nou parametrii DH, pentru schema cinematic
general din Fig. 3.9, acetia regsindu-se n Tabelul 3.2 Tabelul 3.2
Elemementul
1`
ai
l AB2
i
0
di
1l 0 0 2
BC
lCD0 0
2
4
l DE0 0
lBE0 0
2
4`
lEF0 0 2
(a)
(b)
Fig. 3.9 Folosind forma generala a matricei omogene a unui element, vom scrie matricele
de transnsformare corespunzatoare trecerii de la un sistem de coordonate la cellalt,
pornind de la sistemul de referin fix 0 , ctre sistemul 4' ataat extremitii F a
piciorului. n ansamblul generat al robotului elementul fix este considerat a fi corpul
acestuia.
1
1
1
1'1
s i n
c o s
A
0 1 0
0
0
1 0
0 1
0 . 0
l A 1
0
1' 1
0
(
03
0 1 c o sl AB
l ABs i n
0 s i n c o s
1
0 0 0 0 1 0(
0
0
12
AB
s i n 2 c o
2
s i n c o
c o s
2 A (3.3)0
0 0 0 1
sl CD
l CD 0
s s i n
0 0 1 0
s i n 4 c o
4
s i n c o
A
0
c o s
4
0 0 0 1
sl DE
l DE 0 4
s s i n 4
0 0 1 0 (3.4)
2
2
1
4
4
2
2
2
s i n 3
3
3
s i n 3'
1
A (3.5)0
c o
3
0 0 0 1
0
l A 1
4' 4
0
(
3
0
1 0
0 0
0 1
0 .0
c o s lBEl BE 0
c
o
s
s
i
n
s
3
3
EF
0
61
o
s2
) l D 2 s
(
l
2
4(
i2 E 4nl
C
4
2 c
4
2
4
2
2 0 4
2o
D1
'
B1 s
'
C
)
c
s
l
(
)
l
i
1
2
E
(3.7)
A
A
A
A
D )
s i
n C (
44
1 n2
c
o s
(
)
0
s
i
n
(
)
c
o
s
0
0
1
0
n matricea (3.8) primele
trei
elemente
ale
primelor
trei
coloane
reprezint
elementele
matricei
0
0
0
1
de orientare(rotaie) a originii
4n raport cu originea .1'
c o s ( 2 ) 4s i n ( ) 0
2
4
1
's i n (
)
c
o
s
(
)
0
(
.
8
)
2
4R
0 0 1
4
2
Primele trei elemente din ultima coloan a matricei (3.7) reprezint coordonatele originii
04, scrise
0 . n raport cu originea 1'
sin
x41' 2 4 2cos(
2 4 )241'
0E l l
sin(l) cos
D
41'
D
B l
y
l
D (3.9)
E
C
D
C
C
R 0 0y
z z
1
'
'
'
'
(3.10)
d este xdistana
unde:
, y31', dintre
z31'suntoriginile
coordonatele originii
31'
03 n raport cu originea
. Din matricea
04 i(3.5)avem:
0 3 , masurat n lungul axei
x31' 3 31'lsin
BE
cos
0
3 31'
BE
z
y l
De .
asemenea tim c
0d
43
z4
(3.11)
43
c o s
( 2 ) s 4 i n (
)
4
' n (
1 )
1
s
i
c
o
s
(
)
R
R
(3.12)
0 0 1
01' ;
c o 2s (
)4
s i n ( 2 ) l DE CD
04BC BEcDEoCD sBC BE
( l 2 )
s 4i n s li n 2 0 s i n (
3
2
4
2
4
(3.13)
)
c2 o s (
) 3 0
s i ln (
)
c o s
c o s
0 2 0 0 41
0
0
l
l
l
respectiv
l DECDsin
cos(
l 4CD BC) sin(
l 2 ) cos(
)0
4
BC BE
BE ) 0 cos sin(
(3.14)
2
l
l 4
4
2
l
2
4
3
Datorit
faptului
c
mecanismul
BCDE
este
paralelogram,
atunci
BC=DE,
CD=BE.
n
l 0
l
) s i
) 2 c o
4
3
4
n (
s (
2
4
4 )
4
s 3i
c
n 0
o s
2 3
2
4 (3.16)
3
Acest lucru nseamn c doar una dintre cuplele cinematice ale mecanismului paralelogram
va. Elementul
fi conductoare.
va fi cupla B, cu parametrul cinematic
BE va fiAceasta
conductor.
3
nlocuind condiiile (3.169) n matricea (3.7) obinem:
l BEs i n
1 0 0 l BE
0 1 0
R
(3.17)
c
o
s
1'
0 0 1
0
0 0 0
1
334
1' 4
Cu matricea
A obinut,
putem calcula matricea omogen total, la trecerea de la sistemul de referin
A
(3.18)
A
1
0
1
0
s i1
A s iA
1 0
0
n3
s 3' i
s il
0
c
s i
n
lAB
c BE oABl BE sBE
1 EF
ln l 041 c o s
n l c o s
o s
0 0
xF l
l sin
A sin
3 sin
3
yB l B cos
l
E
(3.19)
F
A
B
B
l E
zEF l cosB 3
E
1
1
13
BEABF
13
1
sin
respectiv
) 1=atan2(-xF,yF
(3.21) Pentru a determina
parametrul
, luam, pentru inceput, aceleasi elemente3 le ridicam la patrat si le adunam, obtinand
xF 2+y F 2= l AB+2lABlBEsin3+lBE 2sin23
(3.22)
l BE
yxl
FFAB
22
sin
2
3
l A xB y F
E
lB
-lBEcos3- lEF
ceea ce nseamn
cos3=
l lz BE
EFF
(3.24)
FFAB
sin
respectiv
)
3=atan(-lAB+
22
lzyx
,(3.25)
EFFFF
Fig. 3.10
Aplicnd aceeai metodologie ca la paragraful anterior, se obine matricea de transformare
omogena a extremitii F
a sistemului de referin:
1 a piciorului 1, in raport cu originea O 0
'1 '4 ''0 '1 '0 ''0 0 '0 0 '4
AAAAT
=
=
1000
cos001
cos)sin(sincos0
lll lll
sin)sin(cossin0
llEFBE
1 '1111
'1111
AOBEAB
OOBEAB
(3.26)
S-au
Din matricea
facut notatiile:
(3.27) se
obtin
extremitatii F
1=
11; coordonatele
1=31
a piciorului 1, in raport cu originea O
a sistemului
de referinta.
0
llzEFBEF
llly
cos
lllx cos)sin(
11
'111AOBEABF
'111
OOBEABFsin)sin(
(3.27)
In mod similar, se obtin si coordonatele extremitatilor celorlalte trei picioare, in raport cu aceeasi
. O
origine
0
llzEFBEF
llly
lllx
cos cos)sin(
22
'222
AOBEABF
'222
OOBEABF sin)sin(
(3.28)
llzEFBEF
llly
lllx
33
'333cos
AOBEABF
'333 cos)cos(
OOBEABFsin)sin(
(3.29)
llzEFBEF
llly
lllx
cos
33 '444
AOBEABF
'444 cos)sin(
OOBEABFsin)sin(
(3.30)
Semnul lui este considerat pozitiv daca rotirea piciorului produce avansarea corpului robotului
in
sensulpicioarele
pozitiv al 1lui
(pentru
si x3, aceasta inseamna
rotirea spre dreapta, iar pentru picioarele 2 si 4,
0
rotirea spre stanga).
3.2.5.2 Cinematica inversa
Aplicand metodologia de la paragraful 3.2.4, obtinem parametrii cinematici ai fiecarei cuple
cinematice conducatoare, considerand cunoscute pozitia si orientarea extremitatilor picioarelor.
lzlylxla
),)()((2tan
lylxa
)),((2tanAOFOOF
'1'11
EFFAOFOOFAB
(3.31)
1 2 '1 2 '11
lzlylxla
),)()((2tan
lylxa))(),((2tan
'2'12EFFAOFOOFAB
AOFOOF
(3.32)
2 2 '2 2 '22
lzlylxla
),)()((2tan
lylxa
EFFAOFOOFAB
'3'33),(2tan AOFOOF
3 2 '3 2 '33 (3.33)
lzlylxl
lylxaAOFOOF
),)()((
))(,(2tan
EFFAOFOOFAB
'4'44
4 2 '4 2 '44 (3.34)