Sunteți pe pagina 1din 34

SUBIECT 1.

Structura sistemului robot industrial integrat n


mediul tehnologic. Subsisteme componente. Caracterizarea
general a subsistemelor i principii funcionale generale.
1.1. STRUCTURA SISTEMULUI ROBOT INDUSTRIAL INTEGRAT N
MEDIUL TEHNOLOGIC.
Referitor la conceptul sistemic unitar de robot industrial integrat n mediul
tehnologic se consider universal acceptat definirea structurii acestuia ca incluznd
urmatoarele patru subsisteme majore:
SS1 = subsistemul structurii mecanice
articulate a RI incluzand si
echiparea tehnologca a RI
(efectorul RI, sistemul de
cuplare-decuplare a efectorului,
sistemul
de
asigurare
a
compliantei efectorului etc.),
echipat
cu
motoare
de
acionare, senzori si traductoare
ce furnizeaza informatii privind
functionarea proprie a robotului.
Acest subsistem este cunoscut,
uzual si sub denumirea de
Fig.2.1
unitate
operaional
a
robotului;
SS2 = subsistemul de conducere (programare si comanda) a robotului - denumit, uzual
si "unitate informaional" (de tip PLC - automat programabil, echipament de
comand numeric sau calculator industrial). Acest subsistem este cunoscut,
uzual si sub denumirea de controllerul RI;
SS3 = subsistemul mediu tehnologic n care acioneaz robotul industrial (incluzind
maini, utilaje, echipamente tehnologice, componente perirobotice si sisteme conexe,
obiecte asupra carora actioneaza RI etc.).
SS4 = subsistemul de comunicare cu operatorul uman i programare prin instruire a
robotului (de tip tastatura / terminal de comanda prin instruire). Acest subsistem
este cunoscut, uzual si sub denumirea de teach-pendant.
Schema bloc ce permite evidenierea acestor patru subsisteme i a legturilor
dintre ele este prezentat n fig.2.1. n fig.2.1. au fost reprezentate simbolic urmtoarele
legturi dintre subsisteme:
a - instructiuni de comand transmise de catre unitatea informaional unitatii
operaionale;
b - informaii proprio-receptive, (privind modul de funcionare proprie a unitii
operaionale a robotului), provenind de la senzorii i traductoarele cu care este
echipat robotul;
c - informaii extro-receptive, (privind modificarile ca apar in starea mediului
tehnologic n care acioneaz robotul industrial), furnizate de catre sisteme
senzoriale suplimentare, ce nu fac parte din senzorii si traductoarele cu care
este echipat RI;

d - instruciuni de programare a sistemului de conducere a robotului industrial sau,


respectiv, de programare prin instruire a robotului prin nvare direct ("TEACH
- IN");
e - aciunea RI asupra mediului tehnologic.
Utiliznd denumirile consacrate ale acestor subsisteme i reprezentarea
simbolic a principalelor legturi dintre acestea, n fig. 2.2 este ilustrat forma final a
conceptului sistemic de RI integrat n mediul tehnologic.

Fig.2.2
Pentru exemplificarea concret a modului n care unitatea operaional i cea
informaional a unui RI formeaz un ansamblu unitar ce constituie robotul industrial
propriu-zis, n fig.2.3 este prezentat un robot industrial de tip brat articulat i ansamblul
sistemelor de conducere a acestuia / comunicare cu operatorul uman realizat de firma
Siemens, iar in fig.2.4 se prezint ansamblurile generale echivalente ale unor roboti de
tip SCARA si respectiv portal dublu realizati de firma BOSCH-REXROTH.

Fig.2.3
2

Fig.2.4
Pentru exemplificarea conceptului de robot industrial integrat in mediul tehnologic in fig.
2.5 este prezentata o celula de fabricatie robotizata destinata realizarii operatiilor de
sudare cu arc electric in cadrul careia au fost evidentiate principalele subsisteme
componente susmentionate.

Fig.2.4
3

1.2 CARACTERIZAREA GENERAL A SUBSISTEMELOR


Subsistemul SS1 - constituie unitatea operationala a RI si include: structura
mecanica a RI, echipata cu motoare de acionare, senzori si traductoare i respectiv
echiparea tehnologica a RI. Structura mecanic a RI este prevzut cu maxim 6 grade
de libertate, dintre care trei sunt utilizate pentru poziionarea / generarea traiectoriei
efectorului i trei pentru orientarea efectorului RI.
Cuplele de translatie / rotatie ce permit obinerea celor 6 grade de libertate ale
efectorului RI sunt numite i cuple majore active, atunci cnd sunt prevazute cu
motoare proprii de actionare. Cu excepia unor cazuri speciale, fiecare lan cinematic ce
permite obinerea unui grad de libertate are cte un motor de acionare propriu, gradele
de libertate fiind caracterizate de variabile cinematice reciproc independente
(decuplate).
Sistemele de acionare a RI pot fi:
- pneumatice pentru sarcini manipulate de ordinul daN;
- electrice pentru sarcini de ordinul zecilor / sutelor de daN;
- hidraulice pentru sarcini de ordinul sutelor / miilor de daN.
Actual, cele mai rspndite i, n acelasi timp, cele mai performante sisteme de
acionare sunt cele electrice, peste 85% din RI aflai n exploatare fiind echipai cu
astfel de sisteme. Actionarile pneumatice se intalnesc la circa 10% din RI, iar cele
hidraulice la doar circa 5% din RI aflati actual in exploatare.
Senzorii si traductoarele cu care este echipata unitatea operationala a RI sunt
din categoria traductoarelor de pozitie si viteza a elementelor mobile ale RI si senzorilor
cu care este prevazut efectorul RI, sau respectiv celelalte subsisteme care alaturi de
efector formeaza echiparea tehnologica a RI.
In cadrul echiparii tehnologice a RI, elementul principal il constituie efectorul RI
(ce poate fi din categoria sistem de prehensiune, scula cu antrenare proprie sau
respectiv dispozitiv de lucru) acestuia putandu-i-se adauga de la caz la caz si alte
subsisteme (subsistemul de cuplare-decuplare automata a efectorului, subsistemul de
asigurare a compliantei efectorului etc.)
Subsistemul SS2 - de conducere (programare si comanda) a roboilor
industriali, denumit si unitatea informationala a RI este n general de tip automat
programabil cu minicalculator integrat (PLC - programable logic controller) specializat
pentru comanda RI / automatizarea proceselor electromecanice.
Principial PLC sunt sisteme de comanda similare calculatoarelor de tip PC dar
spre deosebire de acestea sunt special concepute sa poata primi / transmite o gama
larga de semnale de intrare / iesire prin diferite formate de interfete industriale, pot
functiona in mediul industrial (intre limite largi de variatie a temperaturii / umiditatii
mediului ambiant), sunt imune la perturbatii electromagnetice, au o rezistenta mare la
vibratii si socuri si dispun de memorii non-volatile (cu sisteme de alimentare de back-up
prin baterii) pentru stocarea programelor care realizeaza comanda masinilor /
echipamentelor industriale.
Unitatea informationala a RI genereaz comenzile ce, n final, sunt traduse n
micri sau aciuni ale unitii operaionale a acestuia. Aceste comenzi sunt generate
att pe baza unor informaii furnizate acestui subsistem anterior intrrii n funciune a RI
(instruciunile de programare textuala / prin instruire a RI), ct i pe baza achiziiei
continue a unor informaii obinute ulterior intrrii n funciune a RI (informaiilor de tip
proprio sau extro-receptive). Comenzile sunt elaborate pe baza unor strategii / algoritmi
de conducere a RI ce includ: modelele geometrice, cinematice si dinamice direct si
invers ale RI, cunoaterea (definirea) strii iniiale i, respectiv, a strii finale n care
trebuie adus mediul tehnologic precum i a modului de desfurare a aciunii robotului
4

asupra mediului. Dei strategiile de conducere sunt proprii fiecrui tip de robot industrial
i tip de aplicaie robotizat, ele pot fi, frecvent, implementate pe un acelai tip de
sistem de conducere (unitatile informationale fiind n general concepute pentru a putea
comanda mai multe variante constructive diferite de RI).
Subsistemul SS4. - de comunicare cu operatorul i instruire a RI, permite
selectarea, introducerea, rularea, executarea, schimbarea sau modificarea programului
care trebuie incarcat in sistemul de conducere al RI (in unitatea informaional a
acestuia). Instruciunile de programare / nvare pot fi, n totalitate, programate aprioric
ntr-un limbaj accesibil minicalculatorului integrat n unitatea informaional (pentru
cazul programarii textuale a RI), pot fi completate pe msura achiziionrii unor
informaii prioreceptive (parametrii geometrici / cinematici / dinamici) prin parcurgerea
procedurilor specifice de programare prin nvare / instruire a RI (teach-in) sau,
respectiv pot fi incarcate in controllerul RI dupa elaborare in prealabil a unui program
comlpet intr-un mediu de programare si simulare off-line a modului de functionare a RI.
Pentru exemplificarea posibilitilor de programare a RI in continuare sunt
prezentate succesiv:
- dou sisteme ce permit programarea prin instruire a RI (teach-in) pe
principiul lead-trough, prin comanda direct a robotului de la o tastatur de
comand (fig.2.6) sau respectiv de la un panou de comanda manual a RI
integrat sistemului de conducere a acestuia (fig.2.7);

Fig.2.6

Fig.2.7

- un sistem (fig.2.8) ce permite programarea prin instruire a RI (teach-in) pe


principiul walk-trough, in cadrul caruia comanda robotului este fcut prin
intermediul unei patine de comand atasata la nivelul efectorului RI;
- un sistem (fig.2.9) ce permite programarea textual a RI (utilizabil pentru
comanda directa on-line a RI) si respectiv
- un sistem (fig.2.10) ce permite programarea RI in regim de programare i
simulare off-line utilizand software specializat pentru astfel de activitati.

Fig.2.8

Fig.2.9

Fig.2.10
Subsistemul SS3. - mediul tehnologic - ntr-o prim definire simplist ar putea
fi considerat ca delimitat de spaiul de lucru baleiat de efectorul robotului n timpul
execuiei unui anumit program (dac se consider valorificarea integral a curselor
active pentru fiecare grad de libertate). Acest mediu tehnologic include, ns, n
realitate i alte subsisteme cu care RI interactioneaza / este interconditionat functional
(echipamentele de proces tehnologic specific actiunii RI, maini-unelte sau masini de
lucru, utilaje tehnologice, componente perirobotice, obiecte manipulate sau asupra
crora se exercit aciunea robotului), funcionarea tuturor componentelor din mediu
tehnologic fiind reciproc sincronizat i, respectiv, controlat, preponderent, prin senzori
/ traductoare ce nu in de construcia RI propriu-zis (senzori care transmit informaii
extro-receptive unitii informaionale a RI).
Caracterizarea SS3 presupune deci, implicit, definirea caracteristicilor
geometrice (de gabarit), a celor constructiv-funcionale i respectiv, a dispunerii spaiale
particulare a tuturor mainilor, utilajelor i componentelor perirobotice precum i a
poziiei i orientrii iniiale i finale, a formei i dimensiunilor obiectelor asupra crora
urmeaz s se exercite aciunea robotului (pentru obiectul manipulat, sudat, vopsit,
etc.), a ciclurilor funcionale proprii ale acestor componente i, respectiv, a
intercondiionrilor ce apar ntre acestea pe parcursul exploatrii ntregului sistem
tehnologic.

SUBIECT 2. Structura completa a subsistemului mecanic al RI. Aspecte particulare privind


modul de amplasare a RI si ordinea de dispunere a ansamblurilor componenente ale acestora

ASPECTE
PARTICULARE
SUBSISTEMULUI MECANIC AL RI

PRIVIND

CONCEPIA

INFLUENA MODULUI DE AMPLASARE A UNUI RI (N CADRUL APLICAIEI


ROBOTIZATE CE L INTEGREAZ) ASUPRA FUNCIONALITII I STRUCTURII
GENERALE A SUBSISTEMULUI MECANIC AL ACESTUIA
Aa cum s-a menionat anterior, orice robot industrial trebuie privit ca integrat
unui mediu tehnologic cu anumite caracteristici (particulare n raport cu procesele de
producie realizate n cadrul acestuia ). Din acest punct de vedere, n sinteza
constructiv-funcional a unui RI / selectarea optimala a unui model de RI ce urmeaza a
fi integrat intr-o anumita aplicatie trebuie avute n vedere urmtoarele aspecte :
1) organizarea general a fluxurilor tehnologice din cadrul sistemelor de producie
robotizate este influenat n mod radical de :
- nivelul general de integrare a fabricaiei (al fluxurilor de materiale / piese / scule
i portscule, cu fluxurile informaionale) i posibilitile de interconectare a
diferitelor sectoare de activitate (n care exist sau nu sisteme de fabricaie
robotizata);
- arhitectura general i structura sistemelor de producie robotizata, aceasta la
rndul ei fiind diferit, (n funcie de programa de fabricaie i, respectiv, tipul
produselor realizate), pentru :
* celulele flexibile de fabricaie ( CFF );
* liniile flexibile de fabricaie ( LFF );
* sistemele (complexe) flexibile de fabricaie (SFF) rezultate din
interconectarea mai multor CFF i LFF.
- arhitectura general, varianta constructiv, numrul i modul de amplasare a RI
integrai fiecarei uniti de lucru robotizate;
- tipul sistemelor de legtura dintre unitile de lucru robotizate i funciile
specifice ale acestora (alimentare / transport / transfer scule / piese) ce
urmeaz a fi preluate de ctre RI sau, respectiv, alte sisteme tehnologice.
2) specificul operaiilor de lucru realizate n cadrul fiecrei uniti de lucru robotizate
influeneaz:
- concepia particular a efectorului cu care se echipeaz RI i a sistemului de
legtur dintre efector i subsistemul de ghidare a acestuia. n acest sens, de
la caz la caz, efectorul ce echipeaz RI poate fi:
- unic - pentru RI destinai realizrii unei aceleiai categorii de operaii pe
toat durata lor de exploatare (ex. vopsire, sudare n puncte, etc.);
- interschimbabil cu ali efectori - pentru RI destinai realizrii mai multor tipuri
de operaii n cadrul unei aceleiai uniti de lucru robotizate (ex.: montaj,
prelucrri mecanice, etc.);
- structura unitii de lucru robotizate, lucru ce presupune:
- selectarea n afara masinilor, utilajelor, RI i a unor componente
perirobotice ce preiau / extind o serie de funcionaliti ale RI (ex.:
componente de orientare suplimentar a semifabricatelor pentru operaii
de sudare cu arc electric; magazine de efectori pentru diferite operaii de
montaj; sisteme de poziionare a plcilor cu circuite imprimate pe care RI
monteaz componente electronice, etc.);
- selectarea numrului i a modului de amplasare a RI i, respectiv, de
dispunere reciproc a acestora n raport cu celelalte componente ale
unitii de lucru robotizate;
1

- selectarea arhitecturii generale a RI utilizai n cadrul acestor aplicaii i a


caracteristicilor lor constructiv-funcionale (forma spaiului de lucru,
numrul gradelor de libertate, tipul acionrii RI i efectorilor cu care se
echipeaz acetia, etc.) corelativ cu tipul structurii portante pe care
urmeaz a fi amplasai RI i necesitatea sau nu a existenei unor sisteme
de deplasare la sol/pe structura portant a acestora;
- modul de aciune a RI n cadrul aplicaiei robotizate , de acesta fiind dependente:
- selectarea unui anumit sistem de comand a RI;
- selectarea unei anumite structuri mecanice articulate a RI (cu o suplee i o
dexteritate adecvat operaiilor de realizat);
- selectarea unor anumite componente perirobotice (comandate tot de ctre
sistemul de conducere a RI) cu funcionalitile sus menionate;
Ca urmare a celor prezentate mai sus , se pot desprinde urmtoarele concluzii
generale :
A.- modul de amplasare al unui RI n cadrul unei aplicaiei robotizate este
dependent de un complex de factori de influen ce in cont att de criteriile
generale de organizare a fluxurilor de fabricaie din sistemele de producie ,
ct i de operaiile de lucru ce se realizeaz de ctre RI n cadrul acestora;
B.- n selectarea modului de amplasare a RI n cadrul unei uniti de lucru
robotizate o importan deosebit o are analiza detaliat a structurii acesteia,
a arhitecturii generale a RI i, respectiv, a funcionalitii specifice a RI n
cadrul ei.
Din acest punct de vedere un acelasi tip de RI se poate defini ca optim
amplasat, n cadrul unor aplicaii robotizate diferite, n varianta de:
- RI fixat la sol;
- RI deplasabil la sol;
- RI suspendat / ataat ntr-un punct fix, pe o anumita structur portant;
- RI deplasabil pe o anumit structur portant pe care este suspendat / ataat.
Pentru ilustrarea modului de amplasare a RI n cadrul diferitelor aplicaii
robotizate s-a ales un RI cu arhitectura general de tip turel pentru care :
- n fig. 3.2 sunt prezentate schemele cinematice-structurale corespunztoare
amplasrii robotului:
* fixat la sol - fig. 3.2 a ;
* deplasabil la sol - fig. 3.2 b ;
* suspendat ntr-un punct fix - fig. 3.2 c ;
* deplasabil pe o structur portant ce permite suspendarea RI - fig. 3.2 d;
- n fig. 3.3 sunt prezentate :
- posibiliti de amplasare a unui RI (de tip turel, model KAWASAKI
UNIMATE) fixat la sol fig.3.3 a, deplasabil la sol fig. 3.3.b, i, respectiv,
suspendat intr-un punct fix fig. 3.3.c n cadrul unor aplicaiil de sudare n
puncte;
- arhitectura general i parametrii geometrici ai spaiului de lucru caracteristic
unui astfel de RI in varianta de robot fixat la sol fig.3.4.a, si respectiv deplasabil
la sol fig. 3.4.b.
Pentru roboii de acest tip, deplasabili la sol (fig 3.3.b) sau pe structuri portante
ce permit suspendarea lor, se remarc dispariia gradului de libertate de tip rotaie la
baz a RI din cadrul sistemului de poziionare al RI (fig.3.4.b).
Roboii fixai la sol sau suspendai ntr-un punct fix pe structura portant i
menin activ i acest grad de libertate.

Fig.3.2

b
Fig 3.3

b
Fig.3.4
3

ORDINEA DE DISPUNERE A PRINCIPALELOR ANSAMBLURI COMPONENTE /


SUBSISTEME ALE UNUI RI
Indiferent de criteriile pe baz crora se stabilete modul de amplasare a unui
RI, ordinea de dispunere a principalelor ansambluri / subsisteme componente ale unui
robot industrial poate fi definit ca distinct n dou situaii :
1). pentru RI fixai sau deplasabili la sol;
2). pentru RI suspendai / ataai ntr-un punct fix al unei anumite structuri
portante, sau respectiv, deplasabili pe aceasta.
Pentru exemplificarea acestui lucru n fig.3.5 este prezentat ordinea de
dispunere a principalelor ansambluri componente / subsisteme ale unui RI corelativ cu
varianta constructiv, i respectiv, modul specific de amplasare a acestuia n cadrul
aplicaiei robotizate:
- pentru RI fixai, sau respectiv, mobili la sol, n fig.3.5 a;
- pentru RI suspendai / ataai ntr-un punct fix, sau respectiv, deplasabili pe o
structur portant ce permite suspendarea / ataarea RI, n fig.3.5 b.
Observaie: Subsistemele ce nu fac parte integrant sau eventual pot lipsi din
cadrul subsistemului mecanic al RI au fost ncadrate cu linie punctat.

b
Fig.3.5
4

Concluzii finale privind modul de amplasare i ordinea de dispunere a


ansamblurilor componentelor / subsistemelor unui RI:
1) Modul de amplasare a unui RI n cadrul unei aplicaii robotizate este
dependent de:
- organizarea general a fluxurilor tehnologice, arhitectura general i
structura sistemelor de producie robotizate n care aceasta se integreaz;
- specificul operaiilor de lucru realizate de ctre RI n cadrul unitii de lucru
robotizate ce l integreaz i tipul componentelor perirobotice cu care acestea
se asociaz;
2) Modul de amplasare a unui RI n cadrul unei aplicaii robotizate poate
influena:
- structura subsistemului mecanic al RI, pentru anumite categorii de RI
(deplasabili la sol sau pe structuri portante de suspendare / ataare a
acestora), putnd lipsi anumite grade de libertate (vezi fig.3.3 si fig.3.4.);
- forma si dimensiunile spaiului de lucru al RI, un exemplu elocvent n acest
sens constituindu-l RI deplasabili la sol sau pe diferite tipuri de structuri
portante. Introducerea modulelor de translaie a bazei RI modific nu numai
forma spaiului de lucru ci i modelele de studiu geometrice / cinematice /
dinamice. Suplimentar acest lucru implic adoptarea unui sistem de
conducere a RI cu posibilitatea de coordonare simultan a mai multor axe
comandate numeric dect cele aferente RI iniial (fixat la sol);
- modul de programare a RI, pentru RI suspendai sau ataai sistemul de
referin ataat bazei RI avnd o poziie i o orientare dependent de
amplasarea acestuia pe o anumit structur portant. Suplimentar, pentru
aceti RI n modelele de studiu geometrice/cinematice/dinamice trebuie
introdui parametrii Denavit-Hartenberg i frame-uri suplimentare ce in cont
de noua poziie a bazei RI, i respectiv, orientarea axelor sistemului de
referin ataat acesteia n raport cu sistemul de referin n care este definit
aplicaia robotizat.
3) Indiferent de criteriile pe baza crora se stabilete modul de amplasare a
unui RI, ordinea de dispunere a ansamblelor componente / subsistemelor
acestuia poate fi precizat ca distinct pentru RI:
- fixai / mobili la sol;
- fixai / mobili pe o structur portant de suspendare / ataare a acestora.
4) Nu orice tip de RI poate fi amplasat ca RI suspendat (ex.: RI de tip
coloana, pistol, etc.).
RI ataai pe diferite subsisteme tehnologice independente au o structur
a subsistemului mecanic particular.
Orice tip de RI poate fi deplasabil la sol (excepie fcnd RI de tip portal
care prin nsi concepia lor nu necesit un astfel de grad de libertate).

SUBIECT 3. Structura cinematica de ansamblu a SP al RI.


3.1. Introducere
Pentru o analiz unitar a cinematicii de ansamblu a oricrui RI facem
precizarea c structura subsistemului mecanic al acestora este caracterizat din punct
de vedere cinematic, n principal, de urmtoarele aspecte:
- numrul, tipul, ordinea de asociere i poziia reciproc a axelor de micare ale
cuplelor majore ale RI ce permit:
* obinerea gradelor de libertate necesare poziionrii i orientrii
efectorului robotului;
* generarea unui spaiu de lucru al RI cu o anumit form (n coordonate
carteziene / cilindrice /polare / combinate, etc.);
- condiionrile geometrice i cinematice, ce apar ntre elementele componente
ale structurii mecanice a unui RI n timpul funcionrii acestuia corelativ cu:
* necesitatea generrii unei anumite legi de micare a efectorului (deci
implicit a traiectoriei acestuia);
* limitele geometrice i cinematice ale parametrilor caracteristici cuplelor
majore ale RI;
* independena, sau respectiv, dependena reciproc a acestor parametrii
rezult din adoptarea unei anumite structuri mecanice a RI (n special din
punct de vedere al modului de amplasare a motoarelor de acionare i
alegerea tipului de sistem de transmitere a micrii ctre elementele
acionate);
- posibilitile de materializare efectiv a structurii lanurilor cinematice
corespunztoare fiecrei axe comandate numeric a RI:
* integral, prin componente organologice proprii doar lanului cinematic
respectiv; sau
* parial prin utilizarea n comun a unor anumite componente organologice
i parial prin componente proprii lanului cinematic respectiv;
acestea conducnd la independena, sau respectiv, dependena reciproca a
parametrilor geometrici i cinematici caracteristici cuplelor majore ale RI
Per ansamblu, orice varianta constructiva de RI poate fi incadrat din punct de vedere al
solutiilor specifice de actionare a elementelor mobile ale acestuia si respectiv structurii
cinematice de ansamblu intr-una din urmatoarele categorii:
- RI cu cinematica seriala:
o cu structura cinematica de ansamblu de tip lant cinematic deschis
o cu structura cinematica de ansamblu de tip lant cinematic semi-inchis
o cu structura cinematica de ansamblu de tip lant cinematic inchis
- RI cu cinematica paralela:
o cu structura cinematica de ansamblu de tip Delta (cu lanturi cinematice
inchise de tip paralelogram articulat)
cu trei elemente motoare
cu patru elemente motoare
o cu structura cinematica de ansamblu de tip Hexapod / platforma Stewart
(cu lanturi cinematice semi-inchise)
cu sase elemente motoare
Avnd n vedere consideraiile de mai sus, n analiza construciei diferiilor RI vor
fi utilizate urmtoarele denumiri / definiii pentru structura cinematic de ansamblu a
acestora:
6

- lan cinematic deschis, pentru structurile mecanice ale RI realizate din


elemente de tip bare articulate, cu lungime constant, structural / reciproc
independente (fr condiionri reciproce ntre parametrii geometrici i cinematici
caracteristici cuplelor majore ale RI / articulaiilor dintre segmentele RI, vezi fig.3.6.a.);
- lan cinematic nchis / seminchis, pentru structurile mecanice ale RI
realizate din elemente de tip bare articulate, cu lungime constant / variabil, structural
/ reciproc dependente, (cu condiionri reciproce ntre parametrii geometrici i
cinematici caracteristici cuplelor majore ale RI / articulaiilor dintre segmentele RI);
Diferenele ntre ultimele dou categorii de lanuri cinematice constau n:
- materializarea lanurilor cinematice nchise , vezi (fig.3.6.c) prin
componente mecanice de tip bare, cu lungime constant, (fr posibilitatea variaiei
distanei dintre cele dou articulaii prin care un segment al conturului nchis se
articuleaz cu alte segmente), sau respectiv,
- materializarea lanurilor cinematice seminchise (vezi fig.3.6.b.) parial
prin componente mecanice de tip bare cu lungime constant i parial prin
componente mecanice, hidraulice sau pneumatice cu lungime variabil ntre
articulaiile de legtur (acestora cu alte segmente ale conturului nchis).
Asemanari:
- in ambele cazuri (lan cinematic nchis / seminchis) barele articulate formeaz
un contur nchis deformabil (modificabil ca form) de tip patrulater articulat.
Deformabilitatea acestui patrulater articulat trebuie neleas:
- doar sub aspectul variaiei formei acestuia, pentru cazul lanurilor
cinematice nchise;
- sub aspectul variaiei formei acestuia i respectiv a lungimii unei laturi a
acestuia, pentru cazul lanurilor cinematice seminchise.
- in ambele cazuri componentele mecanice de tip bare articulate cu lungime
constant / variabil sunt astfel dimensionate suficient de rigide, nct s se evite
cedrile elastice ale acestora i deci afectarea proprietilor fundamentale / legii de
micare a punctului caracteristic al SP / SO.
Din punct de vedere al independenei / condiionri reciproce a parametrilor
geometrici / cinematici caracteristici cuplelor majore ale mecanismelor prezentate n
fig.3.6. pot fi fcute urmtoarele precizri:
- mecanismul de tip lan cinematic deschis, fig.3.6.a are parametrii geometrici /
cinematici caracteristici cuplelor r1 i r2 reciproc independeni;

a,

b,
Fig.3.6.

c.

- mecanismele de tip lan cinematic seminchis, (fig.3.6.b), i respectiv, lan


cinematic nchis, (dac ne raportm doar la paralelogramul articulat din fig.3.6.c), au
parametrii geometrici / cinematici corespunztori cuplelor t 1 (fig.3.6.b), i respectiv, r1
(fig.3.6.c) reciproc dependeni de parametrii t2 (fig.3.6.b i fig.3.6.c). Parametrii t2 pot fi
ns considerai independeni n raport cu parametrii t1 (fig.3.6.b), i respectiv, r1
(fig.3.6.c).
n concluzie, raportndu-ne doar la existena sau nu a posibilitii de acionare
independent / reciproc condiionat a fiecrui segment al braului articulat (B.A):
- pentru RI din fig 3.6.a, fiecare segment al B.A. poate fi acionat independent de
cellalt;
- pentru RI din fig.3.6.b, si fig.3.6.c, segmetul 1 al B.A. nu poate fi acionat dect
dac se comand i cupla activ ce permite acionarea segmentului 2 al RI.

3.2. Structuri cinematice de ansamblu pentru RI cu cinematica seriala


3.2.1. Mecanisme plane de baza
In fig.3.7.a...d sunt prezentate cele patru posibiliti majore de asociere a unor
cuple de translaie(T) / rotaie (R ) ce permit obinerea unor mecanisme plane
integrabile n S.P. al RI: T1-T2 (fig.3.7.a), T1-R2 (fig.3.7.b), R1-T2 (fig.3.7.c), i respectiv,
R1-R2 (fig.3.7.d).

a.

b.

c.

d.

Fig.3.7
3.2.2. Mecanisme spatiale de baza
Oricrei variante de mecanism plan prezentat n fig.3.7. i se poate asocia i o a
treia cupl de R (fig.3.7.e,f), sau respectiv, de T (fig.3.7.g,h), din aceast asociere
rezultnd mecanismele spaiale ntlnite uzual n cadrul S.P. ale RI:
- de tip turel (cu spaiu de lucru sferic), fig.3.7.e;
- de tip bra articulat mobil n plan vertical, (cu spaiu de lucru n coordonate
articulat-sferice),fig.3.7.f;
- de tip portal dublu (cu spaiu de lucru cartezian), fig.3.7.g;
- de tip bra articulat deplasabil pe o structur portant de tip portal simplu,
(cu cinematica hibrida si spaiu de lucru n coordonate articulat-cilindrice),
fig.3.7.h;

e.

f.

Fig.3.6.g,h,i

Continuare cu OPTIUNEA 1
3.2.3. Structuri cinematice de ansamblu de tip lant cinematic deschis
n reprezentarea schemelor cinematice structurale ale S.P. caracteristice
diferitelor variante constructive de RI trebuie ns acordat o atenie deosebit modului
n care pot fi ilustrate corect:
- tipul i ordinea de asociere a cuplelor majore ale S.P. ale RI;
- poziia reciproc a axelor de micare ale acestor cuple;
- care dintre cele dou elemente ale cuplei este fixat de ansamblul ce permite
obinerea gradului de libertate anterior celui pentru care se reprezint cupla
respectiv;
- ce element al cuplei este mobil n micare de R/T (permite obinerea gradului de
libertate corespunztor cuplei reprezentate) i cum se realizeaz legtura dintre
acesta i ansamblul ce permite obinerea gradului de libertate urmtor.
Pentru exemplificarea modului n care aspectele sus menionate pot fi aplicate
corect n reprezentarea schematizat a S.P. al RI prezentm n fig.3.7.a...g schemele
cinematice structurale ale RI cu arhitecturi generale uzuale.

10

Fig. 3.7

11

12

Fig.3.7
Observaii:
1.Toate categoriile de mecanisme plane i spaiale prezentate n fig.3.7. au
parametrii geometrici / cinematici, caracteristici cuplelor majore / active din S.P.,
reciproc independeni. Din acest motiv ele sunt considerate n literatura de
specialitate (publicat pn acum n ar) ca definind structuri cinematice de ansamblu,
ale S.P. al RI, de tip lan cinematic deschis.
Marea majoritate a RI reprezentai n fig.3.7.a...g ca fixai la sol pot fi ntlnii n
practic i sub form de RI deplasabili la sol. Corelativ cu modul de amplasare a RI i
specificul aplicaiei robotizate structura cinematic a S.P. al RI iniial poate fi meninut
invariabil, sau respectiv, se poate modifica.
2. Insi n definiia lanurilor cinematice deschise / seminchise / nchise se
stipuleaz expres c referirile se fac doar la structuri mecanice formate din
elemente de tip bare articulate, lucru ce evident limiteaz utilizarea corect a
terminologiei n discuie doar la RI cu arhitectura generala de tip brat articulat, de
aceea, n cele ce urmeaz terminologia de lan cinematic deschis / seminchis /
nchis se va considera ca fiind utilizabil in mod corect doar pentru RI cu
arhitectur general de tip bra articulat cu cuplele majore / active ale
mecanismului plan de baz de tip R1-R2-R3.
3. Independena parametrilor geometrici / cinematici caracteristici
cuplelor majore / active ale S.P. al RI se refer la posibilitatea acionrii separate,
(independente), a fiecrei cuple n parte. Pentru RI cu arhitectur general de tip
bra articulat cu structur cinematic de ansamblu a S.P. de tip lan cinematic deschis
/ seminchis / nchis n continuare vor fi fcute precizri suplimentare privind
independena / dependena reciproc a acestor parametrii.
13

Continuare cu OPTIUNEA 2
3.2.4. Structuri cinematice de ansamblu de tip lant cinematic semi-inchis si inchis
Spre deosebire de mecanismele spaiale prezentate n fig.3.7. ca aferente S.P.
ale RI cu diferite arhitecturi generale, S.P. ale RI cu arhitectur general de tip bra
articulat pot include i mecanisme cu contururi poligonale articulate de tip lan
cinematic seminchis / nchis. Pentru ilustrarea diferenelor majore ntre cele trei tipuri
de structuri cinematice (deschise / seminchise / nchise) ele sunt prezentate
comparativ in figura de mai jos:

a,

b,

a) RI cu structura de tip lant cinematic deschis


14

c.

b) RI cu structura de tip lant cinematic semi-inchis

c) a RI cu structura de tip lant cinematic inchis


Fig.3.8.
n particular, o serie de mecanisme plane integrabile n structura S.P. al RI cu
arhitectur general de tip brat articulat pot include i contururi nchise (de tip
paralelogram articulat) multiple. Pentru analiza comparativ a unor astfel de structuri
cinematice n fig.3.9. sunt prezentate:
- o structur de tip lan cinematic deschis fig.3.9.a, i respectiv,
- o structur de tip lan cinematic nchis fig.3.9.b cu trei astfel de cotururi nchise
de tip paralelogram articulat.
15

a.

b.,

Fig.3.9
Pentru ilustrarea schemelor cinematice structurale, i respectiv, a arhitecturilor
generale ale unor RI cu structura cinematica de ansamblu de tip lant cinematic semiinchis, aflati actual n exploatare, sunt prezentate succesiv:
- 3 structuri de tip lan cinematic semi-nchis caracteristice RI, (cu arhitectur
general de tip brat articulat), cu sisteme de acionare hidraulic / pneumatic si
respectiv 3 modele de RI tip brat articulat cu contururi seminchise prin intermediul unei
laturi cu lungime variabil materializabil prin MHL / MPL (fig.3.10).

a.

b.

c.

16

Fig.3.10
- o structura similara de RI de tip brat articulat, ce include un lan cinematic nchis
(materializat printr-un patrulater articulat cu form regulat, de tip paralelogram
deformabil), i respectiv dou lanuri cinematice seminchise (fiecare dintre acestea
avnd o latur, cu lungime variabil, materializat prin intermediul unui mecanism
urub-piuli cu bile, corespunztoare unor RI cu acionare electric model ABB IRB3
(fig.3.11).

a.

b.
Fig.3.11

Fig.3.12

- arhitectura generala a unui RI de tip SCARA Puha-Pentel (cu micare a braului


articulat n plan orizontal) cu acionare electric (fig.3.12), ce include n structura sa
cinematic contururi poligonale nchise de tip paralelogram deformabil
- schema cinematic structural (fig.3.13.a), a unui RI de tip brat articulat (model
KUKA IR 160, fig.3.13.b) ce include n structura cinematic a S.P. dou contururi
poligonale (avnd forme neregulate i mai mult de patru laturi) de tip lan cinematic
nchis, i respectiv, dou contururi poligonale de tip lan cinematic seminchis (cu o
latur de lungime variabil materializat prin intermediul unor mecanisme de tip urub
piuli cu bile);

17

a.

b.
Fig.3.13

18

SUBIECT 4. Structura cinematica de ansamblu a SO al RI.


3.1.3.3.1. Caracteristici constructiv-functionale majore ale SO. Numarul gradelor
de libertate si modul de parametrizare a SO. Implicatii rezultate din selectarea
unui anumit tip de SO asupra functionalitatii si programabilitatii RI
Caracterizarea unui SO din punct de vedere constructiv-cinematic se poate face
prin luarea in discutie a :
- numarului de grade de libertate (1, 2 sau 3) aferente acestuia;
- ordinei de asociere si pozitiei reciproce a axelor cuplelor majore (active) de
rotatie, prin care se obtin miscarile de orientare a efectorului, (de aceasta fiind
dependenta asa numita parametrizare a SO);
- concurentei sau nu a tuturor axelor de rotatie, (ale SO cu 3 grade de
libertate), intr-un acelasi punct, din acest punct de vedere SO putand fi
integrate in categoria celor:
-sferice, (centrice)
-pseudosferice
-nonsferice, (excentrice)
- structurii cinematice si organologice a lanturilor cinematice ce permit aducerea
miscarii de la motoarele de actionare a SO pana la elementele actionate din
cadrul acestuia;
- independentei sau nu a miscarilor de orientare posibil a fi obtinute cu un anumit
tip de SO;
- limitelor maxime ale parametrilor geometrici si cinematici caracteristici cuplelor
active din cadrul SO analizat;
- aspectelor constructive particulare ale fiecarui SO analizat.
Din punct de vedere al numarului gradelor de libertate aferente SO al RI si
MP, inca de la inceput trebuie mentionat faptul ca, SO ale RI au uzual 2 sau 3 grade de
libertate, iar cel al MP, 1 maximum 2.
Exista si variante de RI (tip SCARA; tip pistol pentru operatiile de control; tip RI
atasat in coordonate sferice) ce au SO cu un singur grad de libertate, iar pentru multe
tipuri de MP acest subsistem chiar lipseste.
Pentru a putea denumi unitar si, respectiv, a putea compara functionalitatea
diferitelor tipuri de SO, in cele ce urmeaza miscarile posibil a fi realizate de catre
cuplele active ale SO, vor fi desemnate ca fiind de tip:
- roll (R), daca se executa sub forma de miscare de rotatie in jurul axei
longitudinale a ultimului segment / subansamblu din cadrul SP al RI / MP
analizat;
- pitch (P), daca se executa sub forma de miscare de rotatie in jurul unei
axe orizontale, perpendiculare pe axa longitudinala a ultimului segment /
subansamblu din cadrul SP al RI / MP analizat
- yaw (Y), daca se executa sub forma de rotatie in jurul unei axe verticale,
perpendiculare pe axa longitudinala a ultimului segment / subansamblu
din cadrul SP al RI / MP analizat
Observatie:
1. S-a preferat utilizarea terminologiei in limba engleza intrucat ea este
considerata de catre autor, ca fiind actual suficient de raspandita sub aceasta forma
chiar si in literatura tehnica romana. Suplimentar acestui lucru se evita utilizarea unor
termeni, (care desemneaza in fond aceleasi tipuri de miscari), cum ar fi ruliu, tangaj,
19

deriva, sau pronatie-supinatie, flexie-extensie, aductie-abductie, (proprii


disciplinelor ce asigura instruirea in domeniul navigatiei maritime sau respectiv, in
domeniul stiintelor medicale), termeni considerati de autor ca fiind mai putin adecvati
domeniului tehnic de specialitate in discutie (proiectarea RI / MP).
2 Indiferent de tipul SO, numarul gradelor de libertate ale acestuia, pozitia
reciproca a axelor cuplelor de rotatie si respectiv modul particular de definire a
parametrilor cuplelor active ale SO, miscarile de orientare a efectorului isi pot pastra
denumirile RPY dupa cum se realizeaza ca rotatii in jurul axelor sus mentionate.
In ceea ce priveste ordinea de asociere si pozitia reciproca a axelor cuplelor
de rotatie active din SO (cunoscuta uzual sub denumirea de parametrizarea SO),
trebuie inca de la inceput precizat faptul ca, in practica, pentru principalele arhitecturi
generale de RI aflati actual in exploatare, nu se utilizeaza decat anumite tipuri de
parametrizari ale SO, acestea fiind uzual de urmatorul tip:
-pentru RI de tip turela (in coordonate sferice):
- SO cu 2 grade de libertate (respectiv, gradele 4 si 5) parametrizate:
- roll - pitch
- pitch - roll
- SO cu 3 grade de libertate (respectiv, gradele 4, 5 si 6) parametrizate:
- roll - pitch - roll
- SO speciale tip trompa de elefant
- pentru RI de tip brat articulat (in coordonate articulat sferice):
- SO cu 1 grad de libertate parametrizate:
- roll
- SO cu 2 grade de libertate parametrizate:
- pitch -roll
- SO cu 3 grade de libertate parametrizate:
- roll-pitch-roll
- roll-pitch-yaw
- pitch-yaw-roll
- pentru RI de tip coloana (in coordonate cilindrice sau carteziene), avand:
- SO cu 2 grade de libertate parametrizate:
- roll - pitch
- roll - yaw
- pitch - roll
- SO cu 3 grade de libertate parametrizate:
- yaw-roll-pitch
- roll-pitch-roll
- yaw-pitch-roll
- pentru RI de tip pistol (in coordonate cilindrice sau carteziene):
- SO cu 1 grad de libertate parametrizate:
- roll
- SO cu 2 grade de libertate parametrizate:
- roll - yaw
- roll - pitch
- pitch - roll
- yaw - roll
- pentru RI de tip pistol (in coordonate carteziene):
- SO cu 1 grad de libertate parametrizate:
- roll
- SO cu 2 grade de libertate parametrizate:
- pitch - roll
20

- roll - pitch
- yaw - roll
- SO cu 3 grade de libertate parametrizate:
- roll-pitch-roll
- roll-pitch-yaw
Pentru SO precizate mai sus ca avand 3 grade de libertate una dintre
caracteristicile constructiv-functionale cele mai importante o reprezinta concurenta sau
nu a tuturor celor 3 axe de rotatie ale cuplelor active ale SO intr-un acelasi punct
si de aici apartenenta SO respectiv la una din grupele de SO sferice, pseudosferice sau
nonsferice. Din acest punct de vedere:
- SO sferice au toate cele 3 axe de rotatie ale cuplelor active, reciproc
perpendiculare si concurente intr-un acelasi punct si sunt parametriozate
roll-pitch-yaw, principial ele fiind de tipul celui reprezentat in fig. 3.18 a, b iar
constructiv fiind realizate similar SO aferent RI prezentat in fig. 3.19.

a.

b.
Fig. 3.18

Fig. 3.19
21

- SO pseudosferice au toate cele 3 axe ale cuplelor active concurente intrun acelasi punct, vezi fig. 3.20 a, b, fara insa a li se impune si conditia de
perpendicularitate reciproca permanenta a acestora. In particular se pot
obtine si pozitii de lucru ale acestor SO pentru care cele 3 axe ale cuplelor active
sa fie aduse reciproc perpendiculare. Uzual ele se considera insa, (asa cum sunt
si SO prezentate in fig. 3.20 a, b) ca sisteme parametrizabile prin unghiuri
Euler (sau roll-pitch-roll). Realizarea constructiva a acestor SO este frecvent
similara celui prezentat in fig. 3.20 c.

a.

b.
Fig. 3.20

Fig. 3.20.c
- SO nonsferice, denumite si SO excentrice, au cele trei axe ale cuplelor
active concurente 2 cate 2 (in 2 puncte reciproc distincte), cateva exemple
de astfel de SO utilizate la RI aflati actual in exploatare fiind prezentate in fig.
3.21 a...d .

a.

b.
Fig. 3.21
22

c.

d.

Fig. 3.21
Observatie :
In ceea ce priveste SO cu 2 grade de libertate, desi cele 2 axe ale cuplelor active
ale acestora sunt intotdeauna concurente, vezi fig. 3.22 a...d, in functie de realizarea lor
constructiva particulara SO pot fi si ele sferice sau respectiv nonsferice (aspectele
particulare de conceptie a acestora urmand a fi detaliate ulterior).

a.

b.

c.

d.
Fig. 3.22
Optiunea pentru selectarea (sau respectiv proiectarea ) unui SO sferic /
pseudosferic / nonsferic, cu care urmeaza a fi echipat un anumit tip de RI, este
fundamentala in asigurarea unei functionalitati corecte al ansamblului general al RI in
raport cu specificul aplicatiei robotizate in care el se integreaza si totodata, are implicatii
majore asupra modelarii geometrice / cinematice / dinamice si respectiv programarii si
conducerii RI. Din acest punct de vedere, ulterior, odata cu prezentarea detaliata a
specificului aplicatiilor carora le sunt destinati RI cu diferite tipuri de arhitecturi generale
si respectiv detalierea constructiei lor particulare, vor fi facute precizari suplimentare
pentru fiecare caz in parte de SO aferent categoriilor de RI analizati.
23

Pentru moment pot fi insa precizate cateva caracteristici functionale generale ale
SO sferice / pseudosferice / nonsferice si respectiv implicatiile majore ale acestora
asupra modelarii, programabilitatii si conducerii RI:
-atat SO sferice cat si cele pseudosferice (Euler) permit materializarea
unei incheieturi a RI de tip articulatie sferica virtuala. Desi o astfel de
articulatie exista doar din punct de vedere functional, (realizarea fizica a SO
fiind de fapt de tipul cele prezentate in fig. 3.19 sau 3.20,.adica integrand doar
cuple de rotatie cilindrice) in literatura de specialitate apar frecvent referiri la RI
cu SO sferice, in special atunci cand se pune problema modelarii geometrice /
cinematice / dinamice a RI, (intrucat materializarea unui astfel de SO faciliteaza
formalizarea matematica si rezolvarea unor astfel de modele ale ansamblului
general al RI);
- chiar si pentru SO sferice si pseudosferice, punctul caracteristic al efectorului /
centrul gripperului, varful sculei / dispozitivului de lucru, etc.) sufera modificari
ale pozitiei proprii in raport cu punctul de la capatul SP al RI. Aceasta modificare
a pozitiei punctului caracteristic al efectorului introdusa de SO poarta numele de
pozitionare secundara, (vezi denumirea completa a SO), si este
caracterizata de un vector de pozitionare secundara. El poate fi
considerat, in cazul SO sferice sau pseudosferice, ca avand modulul
constant (vezi fig. 3.18 a) si o orientare variabila, lucru ce permite in
modelarea RI asa numita decuplare a SO de SP in scopul rezolvarii mai usoare
a problemelor de geometrie / cinematica / dinamica inversa;
- pentru SO nonsferice vectorul de pozitionare secundara are si modulul si
orientarea variabile (vezi fig. 3.21), pentru rezolvarea modelelor inverse
susmentionate nemaifiind posibila decuplarea SO de SP.
- neluarea in considerare a efectului pozitionarii secundare a efectorului prin
intermediul SO conduce la aparitia unor erori de calcul grave in modelele
susmentionate si implicit, la conducerea gresita in pozitie / pe traiectorie a
efectorului RI, motiv pentru care aspectele specifice implicate de consideratiile
de mai sus vor fi detaliate separat in cadrul unui capitol special destinat
modelarii RI;
- suplimentar celor susmentionate, sfericitate sau nonsfericitatea SO trebuie
avuta in vedere si la programarea RI in special atunci cand acestia sunt echipati
cu sisteme de comanda pe traiectorie si aservire a miscarilor de orientare a
efectorului pe aceasta, aspecte ce vor fi detaliate dupa parcurgerea notiunilor
introductive referitoare la sistemele de comanda a RI.
Un exemplu in acest sens il constituie SO prezentat in fig. 3.23 ce include in
structura sa un mecanism de tip pantograf (a carei materializare are la baza structuri de
bare articulate de tip patrulater deformabil). In acest caz, suplimentar concurentei in
acelasi punct a celor trei axe in jurul carora se efectueaza miscarile de orientare,
punctul de concurenta este totodata si centrul gripperului / varful sculei cu
care se echipeaza RI, motiv pentru care SO al RI poate fi asimilat unei articulatii
sferice virtuale punctuale (raza sferei pe care se face pozitionarea minora a
centrului / varfului efectorului fiind zero, iar vectorul de pozitionare minora nul).

24

Fig. 3.23
Utilizarea unui astfel de SO simplifica programarea si conducerea RI pe care il
echipeaza, pozitionarea totala a efectorului putand fi caracterizata doar de vectorul de
pozitionare majora si un scalar ce defineste distanta dintre punctele de la capatul SO si
centrul sferei punctuale. Suplimentar acestui lucru, prin reducerea momentelor de
inertie ale efectorului si obiectului manipulat, in jurul axelor centrale, cuplurile inertiale
scad si ca urmare motoarele de actionare pentru gradele de libertate ale SO pot fi
reduse ca gabarit (cuplul necesar a fi dezvoltat de catre acestea fiind micsorat
corespunzator scaderii sarcinii inertiale).
Similar celorlalte SO sferice sau pseudosferice si pentru cel prezentat in fig. 3.23
analiza / sinteza geometrica / cinematica / dinamica se poate face prin decuplarea SO
de SP.
3.1.3.3.2. Structura l.c. ce permit transmiterea miscarii de la motoarele de
actionare a SO pana la elementele ce realizeaza efectiv miscarile de orientare.
Toate SO prezentate anterior au fost analizate in principal din punct de vedere
functional (cinematic). Fiecare dintre acestea pot fi insa materializate efectiv in cadrul
unor RI prin diferite solutii constructive. Fara a intra in detalii de acest tip pentru
moment este de retinut faptul ca realizarea constructiva a SO este dependenta in
principal de:
- arhitectura generala a RI caruia ii este destinat SO respectiv;
- specificul aplicatiei majore pentru care a fost conceput RI;
- structura cinematica de ansamblu a RI;
- posibilitatile de amplasare a motoarelor de actionare a SO (direct in cupla
actionata/in apropierea acestora, pe ultimul element din cadrul SP al RI / catre
baza RI, pe elementele primare din cadrul SP al RI respectiv);
- structura cinematica si organologica a l.c. ce permit transmiterea miscarii de la
motoarele de actionare a SO pana la elementele ce realizeaza efectiv miscarile
de orientare, corespunzatoare unor anumite variante de RI;
Ca urmare a celor susmentionate se poate desprinde concluzia ca pentru fiecare
familie de RI in parte pot fi utilizate doar anumite tipuri de SO si respectiv de structuri

25

de l.c. pentru actionarea elementelor finale ale acestora, aspectele particulare privind
conceptia lor urmand a fi prezentate pentru fiecare grupa de RI in parte.
Ca aspecte generale privind structura l.c. utilizate pentru actionarea SO pot fi
precizate in aceasta faza urmatoarele:
- in majoritatea cazurilor pentru obtinerea miscarilor de orientare a efectorului RI
se utilizeaza l.c. independente (cu motoare de actionare separate si componente
organologice distincte pentru fiecare grad de libertate);
- pentru o serie de SO, desi exista motoare de actionare separate si structuri de
l.c. distincte pentru fiecare grad de libertate, unele mecanisme din cadrul acestora pot fi
comune (de tip diferential), astfel incat miscarile de orientare pot fi obtinute fie prin
transmiterea miscarii de la un singur motor, fie prin insumare a miscarilor transmise de
la ambele motoare de actionare a SO. Astfel de SO permit de regula obtinerea a 2 sau
3 grade de libertate (in ultimul caz structura l.c. ce permite obtinerea primei miscari de
orientare fiind complet distincta de cea a celorlalte doua l.c. cuplate prin diferential);
- odata cu dezvoltarea conceptiei modular-mecatronice a RI au aparut si SO cu
o constructie compacta, (realizate din module cuplabile reciproc in diferite configuratii
particulare), ce integreaza si motoarele de actionare direct drive (amplasate direct in
cupla actionata). In acest caz structurile de l.c. aferente SO sunt mult simplificate fiind
de regula de tip motor-element actionat sau respectiv motor-reductor armonic platelement actionat;
- pentru o serie de RI de conceptie clasica in structura l.c. ce permit
actionarea cuplelor active din cadrul SO apar structuri cinematice de tip l.c.
inchis formate din mecanisme de bare articulate sau respectiv ce includ cuple
cinematice de ordin superior (de rototranslatie) caracteristice structurilor de tip l.c.
semiinchis. Exemple in acest sens le constituie:
-l.c. utilizate pentru actionarea SO de la RI cu arhitectura generala de
tip brat articulat realizati de firmele ASEA (IRb), AUTOMATICA S.A.
(RIP 6,3) sau ZIM vezi fig. 3.24 si respectiv

Sistem de
orientare
Motor actionare
gradul 4 de libertate

Motor actionare
gradul 5 de libertate

Fig.3.24

26

CONCLUZII
Subsistemul SS1 - constituie unitatea operationala a RI si include:
structura mecanica a RI, echipata cu motoare de acionare, senzori si traductoare
i respectiv efectorul RI / echiparea tehnologica a RI.
Structura mecanic a RI este prevzut cu maxim 6 grade de libertate,
dintre care trei sunt utilizate pentru poziionarea / generarea traiectoriei
efectorului i trei pentru orientarea efectorului RI.
Cuplele de translatie / rotatie ce permit obinerea celor 6 grade de libertate
ale efectorului RI sunt denumite i cuple majore active, atunci cnd sunt
prevazute cu motoare proprii de actionare. Cu excepia unor cazuri speciale (RI
dedicati pentru operatii de paletizare), fiecare lan cinematic ce permite obinerea unui
grad de libertate are cte un motor de acionare propriu, gradele de libertate fiind
caracterizate de variabile cinematice reciproc independente (decuplate).
Observatii:
- exista situatii in care in cadrul unor anumite structuri de roboi industriali (RI de tip brat
articulat pentru paletizare sau RI de tip SCARA pentru manipulat wafere) apar si
cuple majore pasive pentru care nu exista motoare proprii de actionare, locul
acestora fiind preluat de structuri mecanice care asigura o miscare conditionata a
cuplelor respective / elementelor actionate in raport cu alte elemente mobile ale RI. In
aceste situatii numarul gradelor de libertate a efectorului RI se determina luand in
considerare atat cuplele majore active cat si cuplele majore pasive ale RI.
- pentru anumite structuri mecanice de RI (cu structura cinematica redondanta) cele 6
grade de libertate ale efectorului pot rezulta in urma combinarii miscarilor realizate de
un numar de 7, 8 sau chiar 9 elemente mobile ale RI. In astfel de cazuri miscarile
realizate de catre cele 7, 8, 9 elemente mobile ale RI definesc asa numitele grade de
mobilitate ale efectorului RI si ele nu trebuie confundate cu cu cele (maxim 6) grade
de libertate ale efectorului RI. Diferenta intre numarul total de grade de mobilitate si
numarul maxim de 6 grade de libertate ale efectorului RI permite definirea asa
numitelor grade false de libertate ale RI.
Sistemele de orientare a efectorului RI pot avea 1/ 2/ 3 grade de libertate.
Pentru sistemele cu trei grade de libertate se disting:
- sisteme parametrizate RPY (centrice / sferice)
- sisteme parametrizate RPR (Euler = pseudo-sferice)
- sisteme parametrizate RPY / RPR (non sferice / noncentrice)
Din punct de vedere al programabilitatii RI apar facilitati importante in cazul RI cu
articulatilor sferice virtuale si distinct de acestia al celor cu articulatiilor sferice punctuale
virtuale.
In ceea ce priveste RI cu actionare paralela, structurile cinematice de acest tip
se disting de cele specifice RI cu actionare seriala prin modul particular in care se
realizeaza pozitionarea / generarea traiectoriei end-effectorului si respectiv orientarea
acestuia.
Conceptual, exista doua variante constructive de baza de RI cu actionare
paralela:
- RI cu arhitectura generala de tip robot hexapod / platforma Stewart
- RI cu arhitectura generala de tip robot Delta.

27