Maestra en Automtica y Optimizacin

CONTROL PREDICTIVO
Control Predictivo Generalizado (GPC)

Mgtr. Jos Manrique

jose.manrique@udep.pe

UDEP - 2014

Introduccin

Fundamento
Terico - MBPC

Fundamento
Terico - GPC

Simulink

Control Automtico
PRBS, PRS, FIT
11

F.T=2 ++5
E. diferenciales.
Variables
de
estado

Modelacin
Matemtica

Identificacin
Control Predictivo basado en
el modelo (MBPC)

Introduccin

Fundamento
Terico - GPC

Fundamento
Terico - MBPC

Model
Algorithmic
Control
MAC (Richalet)

Predictor
de Smith

Predictor
Based
Self
Tuning
Control
(Peterka)

Internal
Model
Control

Extended
Prediction
Self
Adaptive
- EPSAC(R. De
Keyser)

MBPC
Dynamic
Matrix
Control
DMC(Cuttler and
Ramakter)

Simulink

Generalize
Predictive
Control
-GPC(Clarke)
3

Introduccin

Fundamento
Terico - MBPC

Fundamento
Terico - GPC

Simulink

Estrategia de los controladores MBPC

Elementos:
Seal manipulada (U), Seal de referencia (R), Seal de salida
real(Y).
Funcin de costo a minimizar optimizador - .

Seal de salida predecible (): +

Fundamento
Terico - GPC

Fundamento
Terico - MBPC

Introduccin

Simulink

Estrategia de los controladores MBPC

(|)
( + 1|)
( + 2|)

Ref.

Optimizador
(Funcin de
Costo)

= +

Actual

Selector

Proceso

Modelo
5

Introduccin

Fundamento
Terico - MBPC

Fundamento
Terico - GPC

Simulink

Estrategia de los controladores MBPC

Introduccin

Fundamento
Terico - MBPC

Fundamento
Terico - GPC

Simulink

Control Predictivo Generalizado

(GPC)

Introduccin

Fundamento
Terico - GPC

Fundamento
Terico - MBPC

Simulink

Modelo
En muchas industrias resulta conveniente usar un modelo tipo CARIMA, que
es descrito por:
z d B( z 1 )
e(t )

A( z 1 ) y (t )

d= tiempo muerto y :

u (t 1) C ( z 1 )

1 z 1

e(t) ,ruido blanco con media cero.

A( z 1 ) 1 a1 z 1 a2 z 2 .... ana z na

B( z 1 ) b0 b1 z 1 b2 z 2 .... bnb z nb

C ( z 1 ) 1 c1 z 1 c2 z 2 .... cnc z nc

Introduccin

Fundamento
Terico - MBPC

Fundamento
Terico - GPC

Simulink

Prediccin ptima
E. Diofntina: calculo de polinomios de Ej y Fj :

C E j A z j Fj

Por simplicidad C=1

1 E j A z j Fj
Los polinomios Ej y Fj tienen grado j-1 y na respectivamente.

F j ( z 1 ) f j ,0 f j ,1 z 1 ... f j ,na z na
E j ( z 1 ) e j ,0 e j ,1 z 1 ... e j , j 1 z ( j 1)
9

Introduccin

CARIMA:
Se sabe que

Fundamento
Terico - MBPC

Fundamento
Terico - GPC

d
1
z
B
(
z
)
e(t )
A( z 1 ) y (t )
u (t 1) C ( z 1 )

Simulink

(1)

A A , se multiplica por E j ( z 1 ) z j

A( z 1 ) E j ( z 1 ) y (t j ) E j ( z 1 ) B( z 1 )u (t j d 1) E j ( z 1 )e(t j )
Ingresando la E. Diofntina:

(2)

1 E j A z j Fj E j A( z 1 ) z j F j

Despeja la salida y e(t+j)=0

(1 z j Fj ( z 1 )) y (t j ) E j ( z 1 ) B( z 1 )u (t j d 1) E j ( z 1 )e(t j )
y(t j ) z j F j ( z 1 ) y(t j ) E j ( z 1 ) B( z 1 )u(t j d 1) E j ( z 1 )e(t j )

y (t j t ) G j ( z 1 )u(t j d 1) F j ( z 1 ) y(t )
10

Introduccin

Fundamento
Terico - MBPC

Fundamento
Terico - GPC

Simulink

Por lo tanto si: y (t j t ) G j ( z 1 )u (t j d 1) F j ( z 1 ) y (t ) G '( z 1 )u (t 1)

+ = +

Donde: G j ( z 1 ) E j ( z 1 ) B( z 1 )
g0
g
G 1

g N 1

0
0
g 0 0

g N 2 g 0

z (Gd 1 ( z 1 ) g 0 )

2
1
1
z
(
G
(
z
)

g
z
)
1
d

2
0
1

G '( z )

N
1
1
( N 1)
z
(
G
(
z
)

g
z

g
z
)
d N
0
1
N 1

11

Fundamento
Terico - MBPC

Introduccin

Fundamento
Terico - GPC

Simulink

Clculo de Ej y Fj
Comenzar con:

E1 1

~
F1 z (1 A)

Ir aadiendo nuevos trminos a Ej:

Calcular

Fj

= 1 + 1,0 (1)

en la ecuacin Diofntina.

Ejemplo (N1=1;Nu=N2=3;d=0), encontrar Ej, Fj ,Gj y Gj:

0.4 + 0.6 1 ( 1 )
. =
=
1 0.8 1
( 1 )

12

Introduccin

Fundamento
Terico - MBPC

Fundamento
Terico - GPC

0.4 + 0.6 1 ( 1 )
. =
=
1 0.8 1
( 1 )
1 = 1
2 = 1 + 1.8 1
3 = 1 + 1.8 1 + 0.8 2

G j ( z 1 ) E j ( z 1 ) B( z 1 )

Si:

1 = 0.4 + 0.6 1
2 = 0.4 + 1.32 1 + 1.08 2
3 = 0.4 + 1.32 1 + 2.056 2
+ 1.464 3
0.4
0
0
= 1.32
0.4 0
2.056 1.32 0.4

1 = 1.8 0.8 1
2 = 2.44 1.44 1
3 = 2.952 1.952 1

Simulink

Fd 1 ( z 1 )

1
F
(
z
)
1
F ( z ) d 2

1
Fd 3 ( z )

z (Gd 1 ( z 1 ) g 0 )

z 2 (Gd 2 ( z 1 ) g 0 g1 z 1 )
1

G '( z )

N
1
1
( N 1)
)
z (Gd N ( z ) g 0 g1 z g N 1 z

0.6
= 1.08
1.464

y (t j t ) G j ( z 1 )u(t j d 1) Fj ( z 1 ) y(t ) G '( z 1 )u (t 1) Gu f

13

Fundamento
Terico - MBPC

Introduccin

Fundamento
Terico - GPC

Simulink

Situacin en la estrategia MBPC

Proceso

= +

Modelo
14

Fundamento
Terico - GPC

Fundamento
Terico - MBPC

Introduccin

Simulink

Funcin de costo
El objetivo: futura seal de control u(t), u(t+1), del tal forma que
y(t+j) se aproxime a w(t+j).
J ( N1 , N 2 , N u )

Se puede escribir:

Donde

(
j
)
y
(
t

j
t
)

(
t

j
)

(
j
)

u
(
t

1
)

N2

j N1

Nu

j 1

J Gu f w Gu f w u T u
T

w (t d 1) (t d 2) (t d N )

El U ptimo:

u H 1b T
H 2 GT G I

b 2 f w G
T

15

Fundamento
Terico - GPC

Fundamento
Terico - MBPC

Introduccin

Simulink

Situacin en la estrategia MBPC

(|)
( + 1|)
( + 2|)

Ref.

Optimizador
(Funcin de
Costo)

= +

Proceso

Modelo
16

Fundamento
Terico - GPC

Fundamento
Terico - MBPC

Introduccin

Simulink

Reemplazando:
u (t )
u (t 1)
1 GT G I 1 2 f w G T G T G I 1 G T f w
u

u
(
t

1)

1 2 ...... N2 (1 0 ... 0)(GT G I ) 1 GT

0.8

Calcular

u 1 2 ...... N2 ( f w)

1 2 ...... N2

1 2 3 0.1334

0.2859 0.1471

17

Fundamento
Terico - GPC

Fundamento
Terico - MBPC

Introduccin

Simulink

Situacin en la estrategia MBPC

(|)
( + 1|)
( + 2|)

Ref.

Optimizador
(Funcin de
Costo)

= +

Actual

Selector

Proceso

Modelo
18

Introduccin

Fundamento
Terico - MBPC

Calculo de la ley de control

Fundamento
Terico - GPC

Simulink

u 1 2 ...... N2 ( f w)

F1 ( z 1 ) y (t ) G '1 ( z 1 )u (t 1) w

1
1
F
(
z
)
y
(
t
)

G
'
(
z
)

u
(
t

1)

w
2

2
u (1 2 ...... N2 )

.......

1
1
FN2 ( z ) y (t ) G 'N2 ( z )u (t 1) w
N2

N2

N2

i 1

i 1

i 1

C u (t ) C i w i F ( z 1 ). y (t ) iG '( z 1 ).z 1u (t )
N2
N2
N2

1
1
1
C

G
'(
z
).
z

u
(
t
)

F
(
z
). y (t )

i
i
i

i 1
i 1
i 1

19

Fundamento
Terico - GPC

Fundamento
Terico - MBPC

Introduccin

Simulink

N2
N2
N2

1
1
1
C

G
'(
z
).
z

u
(
t
)

F
(
z
). y (t )

i
i
i

i 1
i 1
i 1

u (t )

Ru (t ) CT w Sy (t )

1
[CT w Sy (t )]
R

Si w es constante:
N2

T i
i 1

N2

S i F ( z )

N2

R C i G ' ( z 1 ).z 1

i 1

i 1

Calcular T, S, R.

T1 0.5664

S 1.3720 0.8056 z

R 1 0.6042 z 1
20

Introduccin

Fundamento
Terico - MBPC

Fundamento
Terico - GPC

Simulink

1
u (t ) [CT w Sy (t )]
R
1
1
u (t )
[0.566
w

1.3712

0.8052
z
y (t )]

1
1 0.6039 z

u (t ) 0.6039u (t 1) 0.566 w 1.3712 y (t ) 0.8052 y (t 1)

u (t ) u (t ) u (t 1)
u (t 1) u (t 1) u (t 2)

u (t ) 0.566 w(t ) 0.3961u (t 1) 0.6039u (t 2) 1.3712 y (t ) 0.8052 y (t 1)

21

Introduccin

Fundamento
Terico - MBPC

Fundamento
Terico - GPC

Simulacin

Implementacin en Simulink

22

Introduccin

Fundamento
Terico - MBPC

Fundamento
Terico - GPC

Simulacin

23

Introduccin

Fundamento
Terico - MBPC

Resultados: N2=3, Lamda=0.8

Fundamento
Terico - GPC

Simulacin

Resultados: N2=1, Lamda=0.8

24

Introduccin

Fundamento
Terico - MBPC

Resultados: N2=3, Lamda=0.8

Fundamento
Terico - GPC

Simulacin

Resultados: N2=3, Lamda=0.05

25

Introduccin

Fundamento
Terico - GPC

Fundamento
Terico - MBPC

Simulacin

Recomendaciones para la sintonizacin.

El modelo identificado deber ser una buena aproximacin del
comportamiento del proceso.
La ponderacin en el error, dentro de la funcin de costo:
J ( N1 , N 2 , N u )

(
j
)
y
(
t

j
t
)

(
t

j
)

(
j
)

u
(
t

1
)

N2

j N1

Nu

j 1

( j) 1
La ponderacin de la u debe iniciarse con un valor pequeo y luego
aumentar paulatinamente. A medida que aumenta se tiene una mejor
seal de salida pero va presentando oscilaciones en la seal de control.
( j ) 0.01
26

Introduccin

Fundamento
Terico - MBPC

Fundamento
Terico - GPC

Simulacin

Recomendaciones para la sintonizacin.

Normalmente ocurre que para Nu mayores a 1 existe overshoot en la
seal de control y en la seal de salida; para Nu=1 se tiene mejores
respuestas,

27

Fundamento
Terico - GPC

Fundamento
Terico - MBPC

Introduccin

Ejercicio.

. =

1
1+

1
3

Simulacin

1
1++ 1/3 2 + 1/27 2

Discretizando con Tm=0.1 s y mtodo ZOH

0.003599 + 0.01152 1 + 0.002295 2 ( 1 )
. =
=
1 2.222 1 + 1.646 2 0.4066 3
( 1 )

T1 2.1708

S 45.0721 90.6964 z 1 62.2617 z 2 14.4666 z 3

R 1 0.4707 z 1 0.0817 z 2
28

Introduccin

Fundamento
Terico - MBPC

N2=9, Nu=1; Lamda=0.1

Fundamento
Terico - GPC

Simulacin

N2=9, Nu=5; Lamda=0.1

29

Introduccin

Fundamento
Terico - MBPC

Fundamento
Terico - GPC

Simulacin

Secador de harina de pescado

B=[0.0004313; -0.0255; -0.07288];

A=[1; -1.248; 0.3918; -0.08396];

30

Introduccin

Fundamento
Terico - MBPC

Fundamento
Terico - GPC

Simulacin

31

Introduccin

Fundamento
Terico - MBPC

Fundamento
Terico - GPC

Simulacin

N2=4, Nu=1;lamda=0.6

32

Trabajo Personal
Implementar el control GPC en simulink de MATLAB de la funcin de
transferencia realizada en el primer trabajo, entregar en fsico y en CD
(trabajo en Word, programa de bloques de simulink y cdigo .m),
Entrega: Hasta el da viernes 24/10 (8:10 am) en clase.

En la evaluacin se va a considerar puntualidad en la entrega.

33