Capitolul 1

Introducere
1.1 Instalaii i sisteme de acionri cu maini electrice n economie
Sistemele de producere a energiei electrice n centralele electrice, prin conversie din
energie mecanic, modificarea parametrilor energiei produse pentru a fi transportat prin
reelele de distribuie, ct i utilizarea ei n diverse sisteme de acionri se bazeaz pe
funcionarea mainilor electrice.
In centralele electrice sunt utilizate generatoarele sincrone pentru conversia energiei
mecanice n energie electric, generatoarele de curent continuu ca surse independente de
tensiune continu, motoarele asincrone pentru servicii auxiliare, transformatoarele electrice
pentru creterea tensiunii de la nivelul la care se produce energia (ordinul zecilor de kV) la
nivelul de transport (ordinul sutelor de kV).
Utilizatorii energiei electrice sunt toate ramurile economiei, cu precdere industria i
transporturile, care utilizeaz cele mai variate tipuri de motoare electrice. Acionrilor cu
motoare electrice le revin aproximativ dou treimi din consumul total de energie electric n
economie, restul fiind destinat nclzirii, iluminatului i unor procese tehnologice n
metalurgie i chimie.
O clasificare a mainilor electrice se poate face innd seama de tipul reelei n care
funcioneaz; astfel, exist maini de curent alternativ mono i trifazate (mainile asincrone,
sincrone i transformatoarele) i maini de curent continuu.
Industria productoare de maini electrice din ara noastr este foarte puternic i
acoper toat gama de tipuri i tipodimensiuni necesare consumului intern. Exist, de
asemenea, producie specific pentru export.
1.2 Elemente constructive generale ale mainilor electrice. Materiale electrotehnice
Prin maini electrice se numete, n general, categoria mainilor electrice rotative,
existente ntr-o mare varietate de soluii constructive i care aplic diverse principii de
funcionare. Ca elemente constructive comune, mainile electrice rotative prezint cele dou
armturi feromagnetice, una fix, statorul i cealalt mobil, rotorul, dispuse coaxial i aflate
n micare relativ de rotaie, una n raport cu cealalt.
Tot n categoria mainilor electrice mai sunt incluse att construciile statice
(transformatoare, autotransformatoare, bobine de reactan, amplificatoare magnetice, etc.),
ct i mainile cu armturi mobile, dar executnd deplasri liniare (motoarele liniare); aceasta
pentru c apar multe similitudini n privina materialelor i principiilor constructive utilizate,
iar uneori se pot face legaturi si intre principiile lor de funcionare.
Materialele de baz n construcia mainilor electrice sunt:
* Materialele conductoare: cuprul i aluminiul, utilizate pentru realizarea
nfurrilor, sub form de conductoare trefilate i mai rar sub form de folie, sau pentru
realizarea unor elemente constructive cum ar fi bornele de alam, sau elemente specifice
anumitor tipuri de maini, de exemplu colectorul la maina de curent continuu.
* Materialele feromagnetice: oelul electrotehnic laminat la cald sau la rece, cu
coninut de siliciu controlat : (1,8...2,9)% pentru maini rotative i (3...4,5) % pentru mainile
statice; se prezint sub form de tole, izolate ntre ele, avnd grosimi de (0,2...0,5) mm, dup

M.Morega, MAINI ELECTRICE

condiiile de utilizare. Tot din categoria materialelor magnetice fac parte magneii permaneni
i feritele. Aceste materiale se utilizeaz n construcia armturilor feromagnetice. Proprietatea
de feromagnetism, care explic preferina constructorilor pentru utilizarea acestor materiale,
este prezentat n Anexa IV. Pentru elementele de consolidare mecanic i protecie a prilor
active se utilizeaz oelul obinuit.
* Materialele izolante: sunt alese n acord cu clasa de izolaie a mainii respective
(vezi Anexa V) i au rol de mediu dielectric, de consolidare mecanic a prilor conductoare
(sub form de pene, distanoare, etc.), ct i n evacuarea cldurii rezultat n prile active n
timpul funcionrii.
1.3 Caracterizare general a regimurilor de funcionare a mainilor electrice
Maina electric rotativ, funcionnd ntr-o instalaie, are rolul de a converti lucrul
mecanic n energie electric, sau invers, cu un consum energetic propriu, pentru acoperirea
pierderilor inerente funcionrii. Astfel, sunt posibile trei regimuri de funcionare, ce se
caracterizeaz prin modul de transmitere a puterii active la nivelul mainii (fig. 1.1):
- regimul de motor - maina primete putere
electric (la borne) i produce putere
mecanic (la ax);
- regimul de generator - maina primete
putere mecanic (la ax) i produce putere
electric (la borne);
- regimul de frn - maina primete putere
electric i mecanic, consumnd totul sub
form de pierderi; ntreaga energie primit
este transformat n cldur i se produce un
cuplu electromagnetic opus micrii, care
frneaz rotorul.

putere
electric

putere
mecanic

putere
electric

putere
mecanic

putere
electric

putere
mecanic

Fig. 1.1 Conversia energetic specific

regimurilor de funcionare ale mainilor electrice

Toate mainile rotative pot funciona n regim de motor i de generator i sunt de

asemenea reversibile referitor la aceste dou regimuri, n timp ce regimul de frn nu este
posibil pentru toate tipurile de maini (exemplu: maina sincron nu are regim de frn).
In oricare dintre regimurile prezentate funcionarea mainii se face cu un consum
propriu de energie. O parte din puterea absorbit se transform n pierderi, categoriile
principale fiind: pierderi de tip Joule n materialele conductoare (n principal n nfurri),
pierderi prin cureni turbionari i histerezis n materialele feromagnetice (miezuri), pierderi
mecanice de frecare i ventilaie n prile mobile (lagre, perii - inele, perii - colector,
sistemul de ventilaie). Aceste pierderi afecteaz randamentul mainii, care uzual se situeaz
n intervalul 0,6...0,95 (pentru detalii vezi i Anexa IV).Valorile randamentului variz n
funcie de tipul de main i de putere; n general, pentru o serie de fabricaie unitar,
randamentul crete cu creterea puterii
1.4 Elemente generale ale unui sistem de acionare cu motor electric
Forma cea mai comod i economic de obinere a lucrului mecanic este prin
conversia energiei electrice, prin intermediul unui motor electric, iar consumul de energie
electric n sistemul economic al unei ri (consum datorat n cea mai mare parte acionrilor
electrice) este un indice al nivelului de civilizaie respectiv. Dintre domeniile cu cea mai larg
aplicare a acionrilor electrice se disting: acionarea mainilor unelte, acionarea roboilor

Capitolul 1 Introducere

industriali (linii tehnologice automate ca de ex. n industria automobilistic), coordonarea

unor procese tehnologice n chimie sau metalurgie i nu n ultimul rnd, domeniul
transporturilor: feroviar, electric urban (metrou, tramvai, troleibus), instalaii de ridicare i
transport pe vertical (ascensor), transport pe cablu (telecabin, teleschi, teleferic), transport
tehnologic (pe cale ferat, benzi transportoare, funicular), autovehicule electrice. Trebuie
menionat c n cazul instalaiilor de acionare electric, nu numai partea de for a acionrii,
respectiv fluxul principal de transmisie a puterii se face pe cale electric, dar i partea de
supraveghere i comand. Fluxul de energie este nsoit de un flux informaional [F, 2].
Pe schema de principiu prezentat n figura 1.2 sunt puse n eviden: fluxul energetic
principal (cu linie groas) i fluxul informaional (cu linie subire) i principalele elemente
bloc componente.

BC

Reeaua de
alimentare
cu energie
electric
U1, f1, m1

CP / O

U 2, f 2
(variabile)
m2

TIP

C / ER

ET
M

Energie
electric

Lucru
mecanic

SM

Fig. 1.2 Schema general a unui sistem de acionare cu motor electric

Semnificaia simbolurilor i funciile blocurilor din schem sunt descrise n

continuare:
TIP - bloc de
- transformare (T) a parametrilor energiei electrice reprezentat de un transformator
de putere, care adapteaz (uzual scade) tensiunea de la valoarea reelei la o valoare
apropiat de cea a motorului,
- ntrerupere / conectare (I) a alimentrii, reprezentat de un element de comutaie
(uzual un ntreruptor sau un contactor),
- protecie (P) format din sigurane, ntreruptoare ultrarapide, etc.;
C- bloc de conversie a frecvenei, reprezentat de un convertor static de frecven; tensiunea
i frecvena la ieirea blocului de conversie pot fi reglabile; de asemenea, prin
blocul de conversie poate fi schimbat numrul de faze;
ER- element de reglaj (reostat, bobin de reactan);
M- motorul electric;
SM- sistemul mecanic ce trebuie acionat este cuplat cu motorul printr-un element de
transmisie (ET) a puterii mecanice; transmisia se poate face printr-o cuplare rigid,
sau una elastic;
T- bloc de traductoare care transform mrimile electrice i neelectrice preluate de la M i
SM, n semnale electrice standard;
CP/O- calculator de proces (CP), n cazul unei acionri automatizate complexe, sau
operator (O), n cazul acionrilor semiautomatizate; acest bloc poate lipsi la

M.Morega, MAINI ELECTRICE

schemele mai simple de acionare, cnd numai una sau dou mrimi sunt
controlate (ex.: turaia, curentul de sarcin, unghiul intern al motorului sincron,
alunecarea motorului asincron, etc.) i exist regulatoare care menin valoarea
respectiv ntr-o plaj prestabilit;
BC- bloc de comand a convertorului, n cazul convertoarelor comandate sau
semicomandate i care permit varierea tensiunii U2 i/sau a frecvenei f2.
La nivelul transmisiei energetice ntre motor i mecanismul acionat, funcionarea n
regim permanent stabilizat este caracterizat de egalitatea dintre cuplul motor (activ) M i
cuplul rezistent Mr, M = Mr. O variaie n funcionarea sistemului acionat produce variaia
cuplului rezistent (cuplul de sarcin) Mr. De exemplu, mrirea cuplului rezistent are ca efect
ncrcarea n sarcin a motorului; motorul trebuie s produc un cuplu M mai mare, respectiv
un lucru mecanic mai mare, deci trebuie s absoarb mai mult energie electric de la reea;
acest fenomen este sesizat prin creterea intensitii curentului absorbit din reea (n condiiile
n care nu se fac simultan i reglaje de tensiune) si la unele motoare prin scderea turaiei.
Producerea i caracteristicile cuplului activ se studiaz, n lucrarea de fa, la fiecare
tip de motor n parte, la capitolul respectiv; n principal intereseaz variaia cuplului cu turaia
motorului, M(n) sau n(M), aa numita caracteristic mecanic a motorului. Exist trei
categorii de caracteristici mecanice, mprite dup influena pe care variaia cuplului o are
asupra variaiei turaiei (reprezentate n figura 1.3):
- caracteristic mecanic rigid - turaia este constant la variaiile cuplului (desigur,
limitate ntr-un anumit interval de stabilitate); este cazul motorului sincron;
- caracteristic mecanic dur - turaia scade foarte puin cu creterea cuplului; este
cazul motorului asincron i al motorului de c.c. cu excitaie independent;
- caracteristic mecanic moale (elastic) - turaia are variaii mari la variaia
cuplului; este cazul motorului de c.c. serie i al motoarelor de curent alternativ cu colector.

n
Fig. 1.3
Tipuri de caracteristici mecanice
ale motoarelor electrice.
a- caracteristic rigid
b- caracteristic dur
c- caracteristic moale (elastic)

(a)
(b)

(c)

Caracteristica mecanic a mecanismului acionat reprezint n general dependena

dintre mrimea care este influenat n cadrul acionrii (turaia, unghiul de rotire, o deplasare
liniar, etc.) i cuplul rezistent. Dar, pentru studiul sistemului de acionare electric, aceast
caracteristic trebuie exprimat, la nivelul cuplei de transmisie a puterii, sub forma n(Mr). In
funcie de caracteristica mecanic, mecanismele acionate cu motor electric se mpart n cinci
categorii:
- maini care au cuplul rezistent constant fa de turaie; de exemplu: podurile rulante,
ascensoarele, benzile transportoare, laminoarele reversibile, etc.;

Capitolul 1 Introducere

- maini care au cuplul rezistent dependent de vitez; de exemplu: ventilatoarele,

pompele centrifugale, compresoarele centrifugale, unele maini din industria textil, etc.;
- maini care au cuplul rezistent dependent de unghiul de rotire, adic mainile cu
sistemul biel-manivel; de exemplu: fierstraie mecanice, ciocane, pompe, compresoare cu
piston, mese basculante de laminor, etc.;
- maini care au cuplul rezistent dependent de drumul parcurs i uneori de vitez; de
exemplu: locomotivele, tramvaiele, electrocarele, unele maini de ridicat, etc.;
- maini care au cuplul rezistent dependent de timp; de exemplu: agitatoare de fluid,
mixere sau instalaii de acest gen care sunt folosite n metalurgie i n chimie, unde apar
variaii ale unor proprieti fizice (temperatur, densitate, vscozitate) ale materialelor asupra
crora se fac prelucrri.
Elementul de transmisie permite transferul puterii mecanice ntre motor i mecanismul
acionat. El intervine cu un anumit raport de variaie a turaiei, sau chiar de transformare a
micrii de rotaie ntr-o micare liniar i de asemenea introduce un anumit randament al
transmisiei. Cnd cuplarea nu se face rigid ntre arborele motorului i cel al mecanismului,
este posibil utilizarea urmtoarelor elemente: curele i lanuri de transmisie, reductoare cu
roi dinate, angrenaje melcate, cuplaje cu ambreiaj, cuplaje electromagnetice.
Cuplajul electromagnetic (utilizat de exemplu la unele maini unelte, la acionri n
industria textil, la benzile transportoare, etc.) se prezint sub una din formele urmtoare:
cuplaj cu friciune (la care suprafeele pieselor de cuplaj se ating i fora de apsare este
meninut cu un electromagnet), cuplaj cu pulbere (la care suprafeele pieselor de cuplaj sunt
n contact cu un mediu de pulbere electromagnetic, neatingndu-se direct) i cuplaj n cmp
electromagnetic (la care suprafeele pieselor de cuplaj sunt n contact doar cu aerul, ntre ele
fiind meninut un ntrefier, deci nu apar frecri). Cuplajele electromagnetice sunt din ce n ce
mai rspndite, mai ales n acionrile automatizate.
Schemele blocurilor de comand, ale traductoarelor i ale convertoarelor de frecven
cuprind elemente electronice: diode, tranzistoare, diode Zenner, tiristoare, etc.
Alte elemente componente ale instalaiei de acionare electric sunt aparatele
electromecanice de comand i protecie. Dintre acestea, mai frecvent utilizate sunt:
- Releele electromagnetice - realizeaz o variaie n treapt ntre mrimea de ieire i cea de
intrare, printr-o comand electromagnetic, eventual cu temporizare. Releul nchide sau
deschide un circuit, la comand i n mod repetat. Temporizarea se poate face mecanic (cu
mecanisme de ceasornicrie), electric (cu circuite RC), sau electronic. Releele se utilizeaz i
ca elemente de protecie.
- Contactoarele i ruptoarele - realizeaz nchiderea, respectiv deschiderea circuitelor electrice
de cureni inteni. Comanda lor se face pe cale electromagnetic.
- Intreruptoarele automate - ntrerup circuite electrice n caz de nereguli n funcionare. Ele
sunt utilizate n sistemele de protecie la cureni tari.
- Siguranele fuzibile - realizeaz protecia la supracureni a instalaiilor, n cazul curenilor
slabi i medii.
Cu ajutorul releelor i contactoarelor electromagnetice se realizeaz scheme complexe
de automatizare a comenzilor n instalaiile clasice de acionri electrice. Chiar dac se tinde
ca locul lor s fie luat de scheme electronice cu funcii logice i sisteme inteligente de
monitorizare a proceselor, n prezent elementele electro-mecanice au o foarte larg rspndire
n instalaiile aflate deja n funciune. Prin robusteea lor i buna fiabilitate n funcionare sunt
nc de nenlocuit n instalaiile care necesit un grad nalt de siguran n exploatare, cum

M.Morega, MAINI ELECTRICE

este cazul aplicaiilor din transporturi (ex.: telecomenzile feroviare, acionrile serviciilor de
pe mijloacele de transport urban sau regulatorul automat de tensiune pentru alternatorul auto).
1.5 Stabilitatea static a unui sistem de acionare cu motor electric
Reprezentnd n acelai sistem de coordonate (n, M) caracteristicile mecanice pentru
motor i pentru mecanismul acionat, intersecia lor definete punctul static de funcionare a
instalaiei. Comportarea dinamic a unei instalaii de acionare cu motor electric este
caracterizat de ecuaia fundamental a micrii, care permite i o apreciere cantitativ a
fenomenului energetic:
d
dn
M Mr = J
= 2J
,
(1.1)
dt
dt
ecuaie n care intervin, pe lng
mrimile cunoscute (M, Mr i n),
n
momentul de inerie al maselor n
micare (J) i viteza unghiular ( =
2n). Aceast ecuaie exprim cuplul
n(Mr)
de accelerare, respectiv de frnare
PSF
n=
(J(d/dt)) n cazul n care M este
const.
n(M)
diferit de Mr (n regim dinamic) i
caracterizeaz funcionarea la turaie
M
M=Mr
constant (d/dt = 0), dac M = Mr (n
regim staionar). In acest ultim caz,
Fig. 1.4
turaia n = const. i valoarea M = Mr
Identificarea punctului static de functionare (PSF)
definesc coordonatele punctului static
de funcionare (figura 1.4).
Alte forme de exprimare a ecuaiei fundamentale a micrii (1.1) se obin n cazul,
foarte frecvent n aplicaii, al considerrii momentului de inerie constant. tiind expresia
momentului de inerie (J) n funcie de greutatea maselor n micare de rotaie (G), diametrul
de giraie (D) i acceleraia gravitaional (g):
GD 2
(1.2)
,
4g
i expresia energiei cinetice a maselor n micare:
1
W = J 2 ,
(1.3)
2
se exprim turaia n [rot/min], respectiv = (2n)/60, rezult momentul de accelerare:
J =

d GD 2 d 2n GD 2 d n
[Nm],
=

=
dt
4 g d t 60 375 d t

(1.4)

iar ecuaia fundamental a micrii exprimat n funcie de turaia introdus n [rot/min] are
expresia des ntlnit n literatura de specialitate sub forma:

M Mr =

GD 2 d n
,
375 d t

(1.5)

Capitolul 1 Introducere

n care termenul GD2 se numete moment de giraie. In funcie de tipul mecanismului

acionat, ecuaia (1.5) se poate exprima i n termeni de micare liniar sau alte mrimi ce
caracterizeaz procesul dinamic.
Dac se consider o mic perturbaie n funcionarea sistemului, de exemplu o variaie
a cuplului Mr, se constat o mic variaie a turaiei (n) n jurul valorii din regimul staionar
(n0), turaia se exprim ca n = n0 + n, iar cuplurile activ i reactiv se pot exprima prin
dezvoltrile n serie Taylor n jurul valorii de echilibru static:
M (n ) = M (n0 + n ) M (n0 )+

n M
+ ... ,
1! n n 0

M r (n ) = M r (n0 + n ) M r (n0 )+

n M r
+ ... ,
1! n n 0

Inlocuind n expresia ecuaiei fundamentale a micrii (1.1), se obine:

M M r = M ( n 0 ) + n

2J

M
n

n0

M r ( n 0 ) n

M r
n

n0

= n

M
n

n0

M r
n

,
n0

d(n0 + n )
dn
d(n )
,
= 2J
= 2J
dt
dt
dt

deoarece pentru n = n0, respectiv n = 0, funcionarea este stabil, adic M(n0) = M(n) i
valoarea n0 fiind constant, dn0/dt = 0. Ecuaia (1.1), pentru mici variaii n ale turaiei,
devine:
2J

d(n ) M r M
+

n = 0 ,
n
dt
n n 0

(1.6)

care este o ecuaie diferenial de ordinul nti i are soluia de forma:

unde constanta =

n(t) = Ce-t,

(1.7)

1 M r M

.
2J n
n n 0

Se observ c perturbaia iniial n tinde s se amortizeze numai pentru > 0.

Aceasta se traduce n condiia de funcionare stabil a unui motor electric cuplat cu un
mecanism acionat, condiie care se verific n punctul static de funcionare n0:

M r M
M r
M
, respectiv
.
>
<
(1.8)
n
n
n
n
Interpretarea acestei relaii este aceea c pentru o funcionare stabil, motorul trebuie s fie
capabil s amortizeze oscilaiile mecanismului acionat; astfel, dup o perturbaie (de exemplu
o variaie brusc a valorii cupluluide sarcin) starea sistemului trebuie s convearg spre un
nou punct static de funcionare.

M.Morega, MAINI ELECTRICE

Asupra stabilitii se va reveni la fiecare tip de motor electric n cadrul studiului

caracteristicii sale mecanice.
1.6 Criterii de alegere a motorului electric ntr-un sistem de acionare
Tipul motorului electric ce se alege pentru o acionare este impus de condiiile n care
urmeaz s funcioneze: n primul rnd parametrii reelei de alimentare (tensiune continu sau
alternativ, reea mono sau trifazat, valoarea tensiunii), apoi o serie de criterii de
compatibilitate cu tipul mecanismului acionat (alura caracteristicii mecanice) i
caracteristicile acionrii (necesitatea asigurrii unor condiii funcionale, de exemplu
meninerea turaiei constate sau varierea acesteia n anumite limite); condiiile de mediu
(temperatura, gradul de umiditate, prezena vaporilor explozivi, a prafului, solicitrile la
vibraii i ocuri mecanice, etc.) trebuie de asemenea luate n considerare. Un alt criteriu
important este cel economic, reprezentat de preul instalaiei i de randamentul n exploatare.
Iat, pentru exemplificare, cteva criterii specifice:
- motoarele asincrone i sincrone sunt potrivite n acionri de curent alternativ
monofazat sau trifazat, cu pornire n sarcin, deci necesitnd cuplu mare la pornire, cu turaia
constant la variaiile cuplului de sarcin, pentru care nu este necesar un reglaj continuu al
turaiei; mediul poate fi coroziv sau cu vapori explozivi, condiiile de funcionare admit
solicitri mecanice (vibraii i ocuri); motorul asincron este mai ieftin, mai robust i cu
pornire mai puin pretenioas dect cel sincron.
- motoarele de curent continuu sunt potrivite pentru acionri cu pornire n sarcin, cu
adaptarea turaiei la variaiile cuplului de sarcin (motoarele serie sau compound) sau cu
pstrarea aproximativ constant a turaiei (motoarele derivaie), asigur reglarea eficient i
prin metode accesibile a turaiei, dar prezint restricii n privina condiiilor de mediu,
deoarece motoarele de c.c., datorit fenomenului de comutaie i posibilitii producerii
scnteilor sunt periculoase n mediu exploziv i sunt sensibile la vibraii i ocuri mecanice;
preul lor este superior motoarelor de curent alternativ.
Dimensionarea unui motor electric pentru anumite condiii de lucru presupune, pe de o
parte determinarea datelor lui nominale, n primul rnd a puterii (tensiunea de alimentare fiind
impus de reeaua de alimentare), iar pe de alt parte ncadrarea lui n condiiile normalizate
de lucru, privind: serviciul de funcionare, clasa de izolaie, condiiile de mediu, gradul de
protecie, pentru care sunt prezentate explicaii i date standardizate n Anexa V a lucrrii.
Determinarea puterii nominale a motorului se face n acord cu serviciul de funcionare,
impunnd condiia ca nclzirea mainii s nu depeasc limita admis de clasa de izolaie,
dar nici s nu se supradimensioneze maina. In cele mai multe cazuri, motoarele electrice se
calculeaz la nclzire i se verific la suprasarcin maxim [F, 2]. In cadrul unui interval de
regim nominal din ciclul serviciului de funcionare, puterea nominal a motorului (puterea la
arbore) se alege astfel nct, cunoscnd randamentul transmisiei (t), s se asigure puterea
necesar mecanismului acionat (Pmec):
P
P mec .
(1.9)
t
Standardele prevd iruri de puteri normalizate, iar fabricile constructoare ofer serii
de puteri pentru diverse tipuri de motoare, cu caracteristici de catalog, astfel nct utilizatorul
s le poat alege ct mai apropiat de condiiile instalaiei proiectate.