Modelarea sistemelor electromecanice

6. MODELUL MATEMATIC AL MAINII DE INDUCIE

Pentru modelarea mainii de inducie se va utiliza modelul ortogonal fizic
particularizat acestui tip de main electric. Ipotezele simplificatorii sunt identice cu cele
date la prezentarea mainii model fizic n cvadratur.
Maina de inducie are o nfurare statoric simetric. Astfel rezistenele i
inductivitile de dispersie statorice sunt egali pe axele d i q i se pot introduce notaiile:
R s = R d = R q ; L s = L d = L q

(6.1)

Maina de inducie cu rotor n colivie are o construcie care i ofer o simetrie

cilindric, ntrefierul fiind constant. Din aceast cauz i parametrii rotorici sunt egali pe
cele dou axe. Maina ne avnd nfurri de excitaie toate mrimile cu indicele F sunt
nule. Construcia n colivie a rotorului face ca tensiunile n rotor s fie nule. n urma
acestora se pot introduce urmtoarele notaii:
Rr = R D = RQ ; Lr = L D = LQ

(6.2)

M = Md = Mq

(6.3)

Tot din cauza c cele dou nfurri rotorice sunt identice coeficienii derivatelor
fluxurilor dup deplasarea unghiular rotoric r vor fi identic i egale cu 1:
C DQ = CQDE = 1

(6.4)

La maina de inducie cu rotorul n scurtcircuit se consider nfurrile statorice

receptoare, deoarece maina este alimentat prin aceste nfurri. nfurrile rotorice
trebuie considerate generatoare, deoarece rotorul nu este alimentat, curentul lui fiind
efectul aceluiai cmp magnetic statoric. Aceast convenie trebuie luat neaprat n
considerare la scrierea ecuaiilor de tensiune, care au forma general [1]:

u = R i

d ( , t )
d
= R i

dt
t
dt

(6.5)

unde semnele superioare corespund sensului de receptor, iar cele inferioare sensului de
generator.
La maina de inducie se pot selecta toate cele trei posibiliti de fixare a sistemului
axelor de referin (fix n rotor, fix n stator i sincron). n continuare se vor elabora
modelele matematice ale mainii de inducie pentru ultimele dou cazuri.

6.1. MODELUL MAINII DE INDUCIE N SISTEMUL DE

REFERIN FIX N STATOR
Pentru a elabora modelul matematic al mainii de inducie cu sistemul de referin
fix n stator se impune condiia [2]:

c = 0

(6.6)

Curs 6/9

Modelarea sistemelor electromecanice

Pentru determinarea diverselor caracteristici statice i dinamice ale mainii de

inducie se utilizeaz modelul de tip circuit, care const din ecuaii de tensiuni i relaii
dintre fluxuri i cureni. n cazul n care se considera i efectul saturaiei, trebuie
specificate i funciile neliniare care exprim variaia inductivitilor de magnetizare n
funcie de cureni.
Cu toate aceste precizri n ecuaiile de tensiuni ale modelului mainii model fizic
n cvadratur (particularizate pentru situaia cnd nfurrile statorice i rotorice sunt
considerate cu sensul de receptor, respectiv generator) se pot face urmtoarele simplificri
[1]:

u d = Rd i d +

u q = Rq i q +

d
c q
t

+ c d

(6.7)

(6.8)

u F = RF i F

F
+ C FQ ( c )Q
t

(6.9)

u D = RD i D

D
+ C DQ ( c )Q
t

(6.10)

uQ = RQ iQ

Q
t

CQDF ( c )D + F

(6.11)

nlocuind notaiile (6.1), (6.2) i (6.4) n aceste relaii se obin cele patru ecuaii de
tensiuni:
u d = Rs id +

u q = Rs iq +
0 = Rr i D +

0 = Rr iQ +

dd
dt

(6.12)

dq

(6.13)

dt

d D
+ Q
dt

dQ
dt

(6.14)

(6.15)

Din relaiile dintre fluxuri i cureni din modelului mainii model fizic n cvadratur
neglijnd termenul corespunztor fluxului F , considernd notaiile (6.1), (6.2) i (6.3),
respectiv fcnd i F = 0 se obin urmtoarele relaii:
d = Ls id + M (id + i D )

(6.16)

(6.17)

D = Lr i D + M (id + i D )

(6.18)

q = Ls iq + M iq + iQ

Curs 6/9

Modelarea sistemelor electromecanice

Q = Lr iQ + M iq + iQ

(6.19)

Dat fiind faptul c maina de inducie cu rotorul n colivie este alimentat doar pe
stator, cuplul electromagnetic produs de main se poate obine din bilanul energetic
calculat n stator, adic:

q
d
u d id + u q iq = Rs id2 + iq2 +
id +
iq + d iq q id
t
t

(6.20)

Din puterea mecanic (ultimul termen al acestei expresii) rezult cuplul dezvoltat
de main:

T=

(d iq q id ) (d iq q id )

= p d iq q id

(6.21)

nlocuind expresiile (6.16) i (6.17) ale fluxurilor n relaia de mai sus se poate
exprima cuplul electromagnetic i sub forma:

T = pM iq i D id iQ

(6.22)

nlocuind relaiile de legtur dintre fluxuri i cureni (6.16)(6.19) n ecuaiile de

tensiuni (6.12)(6.15) i innd seama c inductivitile de scpri ( Ls , respectiv Lr )
sunt constante, ca i inductivitatea de magnetizare M deoarece nu s-a considerat saturaia
miezurilor feromagnetice, se obine sistemul de ecuaii difereniale:

did d

u d = Rs id + Ls dt + dt [M (id + i D )]

diq d

u q = Rs iq + Ls dt + dt M (iq + iQ )

0 = R i + L di D + d [M (i + i )] + L i + M (i + i )
r D
r
d
D
r Q
q
Q

dt
dt

diQ d
0 = R i + L
M (iq + iQ ) Lr i D M (id + i D )
+
r
Q
r

dt
dt

(6.23)

Dat fiind faptul c nu se consider saturaia miezurilor feromagnetice,

inductivitatea de magnetizare este constant, ca atare se obine urmtorul sistem de ecuaii
difereniale:

did
di D

u d = Rs id + (Ls + M ) dt + M dt

diq
diQ

u q = Rs iq + (Ls + M ) dt + M dt

0 = R i + M did + (L + M ) di D + L i + M (i + i )
r D
r
r Q
q
Q

dt
dt

di
di
0 = R i + M q + (L + M ) Q L i M (i + i )
r
Q
r

r D
d
D

dt
dt

(6.24)

Pentru o mai uoar implementare a modelului se expliciteaz derivatele curenilor,

obinndu-se:

Curs 6/9

Modelarea sistemelor electromecanice

di
Rs (Lr + M )id + M 2 iq + Rr M i D + M (Lr + M )iQ + (Lr + M )u d
d

dt
2
di
M id Rs (Lr + M ) iq M (Lr + M )i D + Rr M iQ + (Lr + M )u q
q =
dt

(6.25)

2
di D Rs M id M (Ls + M )iq Rr (Ls + M )i D + M iQ M u d
dt =

(
)
di

M
L
M
i
R
M
i

+
+
+

+ M 2 i D Rr (Ls + M )iQ M u q
Q
s
d
s
q
dt =

unde s-a notat:

= L s L r + L s M + L r M

(6.26)

Explicitarea derivatelor presupune un calcul laborios. Din aceast cauz se propune

rezolvarea acestei probleme cu ajutorul calculului simbolic, de exemplu n mediul de
calcul MATLAB. Modul de explicitare a derivatelor din sistemul de ecuaii difereniale
(6.23) este prezentat n [3], Exemplul 12.20.
Pentru a completa modelul, acestor ecuaii difereniale se mai asociaz ecuaia de
micare valabil pentru toate tipurile de maini electrice rotative.
O alt abordare presupune tratarea matricial a modelului elaborat anterior, bazat
pe variabilele de stare. Pornind de la ecuaiile de tensiune ale modelului comportarea
dinamic a mainii de inducie poate fi descris printr-un model de stare discret:
d
x (t ) = A (t ) x ( t ) + B u ( t )
dt
y (t ) = C x (t )

(6.27)

Problema poate fi abordat n dou moduri, funcie de vectorul de stare considerat:

T

modelul de curent, pentru x(t ) = x c (t ) = id iq i D iQ

modelul de fluxuri, pentru x(t ) = x f (t ) = id iq D Q

n ambele cazuri vectorul mrimilor msurabile este y (t ) = id iq

u(t ) = u d u q

, iar comanda

este reprezentat de vectorul de tensiune statoric. Bine-neles i n cazul

acestei abordri modelul se completeaz cu ecuaia de echilibru mecanic.

Pentru modelul de curent, matricea de stare Ac, respectiv matricea de comand Bc,
sunt:
R (L + M )
M2
M (Lr + M )
Rr M

s r 2
1 M
Rs (Lr + M ) M (Lr + M )
Rr M
(6.28)
Ac =
2

Rs M
M ( L s + M ) R r ( L s + M )
+ M

+M2
Rs M
Rr (Ls + M )
M (Ls + M )

Curs 6/9

Modelarea sistemelor electromecanice

( L r + M ) 0
0
(Lr + M )
1
Bc =

0
M

(6.29)

Matricea C are aceeai form pentru cele dou cazuri considerate, reprezentnd
legtura ntre sistem i mrimile msurate:
1 0 0 0
C=

0 1 0 0

(6.30)

6.2. MODELUL MAINII DE INDUCIE LUND N CONSIDERARE

SATURAIA MIEZULUI FEROMAGNETIC
n cazul n care se dorete luarea n considerare a fenomenului de saturaie a
miezurilor feromagnetice ale mainii, atunci trebuie determinat dependena neliniar a
fluxului de magnetizare de curentul de magnetizare. Se definete inductivitatea de
magnetizare tranzitorie, sau numit i dinamic (Mt), dependent de fluxul de magnetizare:
Mt =

dm
dim

(6.31)

Aceasta este identic pentru cele dou axe ortogonale, maina de inducie avnd o
simetrie cilindric. Cu aceasta se determin derivatele fluxurilor de magnetizare:

diqm
diq diQ
ddm
di
di dqm
di
(6.32)
= Mt
= M t
+
= M t dm = M t d + D ,

dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt

Pe baza acestora se scriu derivatele fluxurilor:

dd
di
ddm
di
di
di
= L s d +
= L s d + M t d + D
dt
dt
dt
dt
dt
dt

dq
dt

= L s

diq
dt

dqm
dt

= L s

diq diQ

+ M t
+

dt
dt
dt

diq

ddm
d D
di
di
di
di
= Lr D +
= L r D + M t d + D
dt
dt
dt
dt
dt
dt

dQ
dt

= L r

diQ
dt

dqm
dt

= L r

diq diQ

+ M t
+

dt
dt
dt

diQ

(6.33)

(6.34)

(6.35)

(6.36)

Cu ajutorul lor se rescriu ecuaiile de tensiune ale mainii de inducie (6.12)(6.15):

u d = R s i d + L s

did
di
di
+ Mt d + D
dt
dt
dt

(6.37)

Curs 6/9

Modelarea sistemelor electromecanice

u q = R s i q + L s

0 = R r i D + L r

0 = Rr iQ + Lr

diq diQ

+ M t
+
dt
dt
dt

diq

diq

(6.38)

di
di
+ M t d + D + Lr iQ + M (iq + iQ )
dt
dt
dt

(6.39)

diq diQ
Lr i D M (id + i D )
+ M t
+
dt
dt
dt

(6.40)

diQ

Se atrage atenia diferenei dintre inductivitatea de magnetizare static i dinamic

(M i Mt)!
i n a aceast abordare a modelului mainii de inducie pentru a putea integra
numeric sistemul de ecuaii difereniale trebuie s se expliciteze derivatele curenilor:

did u d (Lr + M t ) Rs (Lr + M t )id + MM t iq + Rr M t i D + M t (Lr + M )iQ

=
(6.41)

dt
diq
dt

u q (Lr + M t ) Rs (Lr + M t )iq MM t id M t (Lr + M )i D + Rr M t iQ

(6.42)

di D u d M t + Rs M t id M (Ls + M t )iq Rr (Ls + M t )i D

=
dt

(LS + M t )(LR + M )iQ

diQ
dt

u q M t + Rs M t iq + M (Ls + M t )id
+

(Lr + M )(Ls + M t )i D Rr (Ls + M t )iQ

+

(6.43)

(6.44)

unde s-a notat:

= ( L s + L r ) M t + L s L r

(6.45)

Modul de rezolvare al sistemului de ecuaii difereniale este identic cu cel dela

cazul precedent, unde nu s-a considerat saturaia mainii.

6.3. MODELUL MAINII DE INDUCIE N SISTEMUL DE

REFERIN SINCRON
n cazul n care se elaboreaz modelul matematic al mainii de inducie n sistemul
de referin sincron, adic cnd sistemul de perii se rotete cu viteza unghiular 1 egal cu
pulsaia sistemului simetric al tensiunilor se impune condiia:

c = 1

(6.46)

ceea ce nseamn c sistemul de axe de referin se rotete cu pulsaia sistemului simetric

al tensiunilor de alimentare.

Curs 6/9

Modelarea sistemelor electromecanice

Introducnd alunecarea:

s= 1

(6.47)

c = 1 = s 1

(6.48)

se obin urmtoarele relaii:

Se adopt aceleai convenii, notaii, ipoteze de calcul i simplificatoare ca i n
cazul precedent. Cu toate acestea n acest caz ecuaiile de tensiuni vor lua formele:
u d = Rs id +

u q = Rs iq +
0 = Rr i D +

0 = Rr iQ +

dd
1 q
dt

dq
dt

+ 1 d

d D
(1 ) Q
dt

dQ
dt

+ (1 ) D

(6.49)

(6.50)
(6.51)

(6.52)

n acest caz n ecuaiile difereniale care modeleaz maina de inducie se vor

explicita derivatele fluxurilor magnetice. Din aceast cauz relaiile dintre fluxuri i cureni
se scriu cu ajutorul fluxurilor de magnetizare totale:
d = Ls id + dm , q = Ls iq + qm

(6.53)

D = Lr i D + dm , Q = Lr iQ + qm

(6.54)

dm = M idm = M (id + i D )

(6.55)

unde:

qm = M iqm = M iq + iQ

(6.56)

Dintre expresiile cuplul electromagnetic dezvoltat de motor prezentate se va utiliza

cea n care apar fluxurile magnetice, ecuaia (6.21).
Pentru alctuirea modelului mainii de inducie cel mai adecvat este utilizarea
relaiilor care fac legturile dintre fluxuri i cureni:
id =

q qm
d dm
, iq =
L s
L s

(6.57)

iD =

Q qm
D dm
, iQ =
L r
L r

(6.58)

nlocuind aceste relaii n ecuaiile (6.49)(6.52) se obine urmtorul sistem de

ecuaii:

Curs 6/9

Modelarea sistemelor electromecanice

Rs
dd

(
)
=

+
1 q
u
d
d
dm

L s
dt

dq
Rs

+
+ 1 d
u
q
qm
q L
dt
s

R
dD
0 = r (D dm ) +
s 1 Q
L r
dt

dQ
R
0 = r Q qm +
+ s 1 D

Lr
dt

(6.59)

Explicitnd derivatele fluxurilor se obine sistemul de ecuaii:

dd
dt

dq
dt
d
D
dt
dQ

dt

Rs
(d dm ) + 1 q
L s
R
= u q s q qm + 1 d
L s
R
= r (D dm ) + s 1 Q
Lr
R
= r Q qm s 1 D
Lr

= ud

(6.60)

n expresiile de mai sus apar termenii dm i qm , care se pot exprima din relaiile
(6.55), (6.57) i (6.58) sub forma:

dm D dm
dm = M (i d + i D ) = M d
+
L
L r
s

(6.61)

Efectund calculele se obine relaia:

1
1
1

+
+
M L s L r

dm = d + D
L s L r

(6.62)

Introducnd notaia:

1
1
1
+
+
M L s L r

(6.63)

se ajunge la relaia:
d

+ D
L
L r
dm = s

(6.64)

n mod analogic se obine:

q
qm =

L s

Q
L r

(6.65)

Rezolvarea acestor modele matematice ale mainii de inducie se poate face doar cu
apelarea tehnicii de calcul. Se recomand implementarea modelului n mediul
MATLAB/SIMULINK, unul dintre cele mai performante medii destinate acestui scop.
Curs 6/9

Modelarea sistemelor electromecanice

6.4. BIBLIOGRAFIE
[1] VIOREL, I.A. CIORBA, R.C.: Maini electrice n sisteme de acionare, U.T. Pres,
Cluj, 2002.
[2] VIOREL, I.A. IANCU, V.: Maini i acionri electrice, Lito IPC-N, 1990.
[3] SZAB L.: Medii de programare uzuale n ingineria electric MATLAB,
Editura MEDIAMIRA, Cluj, 2003.

Curs 6/9