Elemente de anatomie i biomecanic

Elemente de structur i biomecanica a articulaiei genunchiului

STRUCTURA ARTICULAIEI GENUNCHIULUI
Articulaia genunchiului (trohleoartroz) este cea mai mare articulaie a corpului omenesc,
creia i se acord o atenie deosebit datorit urmtoarelor aspecte:

este mai puin acoperit i protejat de pri moi;

este solicitat foarte mult n static i locomoie, ceea ce determin uzura mai

accentuat a elementelor sale;

numeroaselor implicaii n patologie;

Articulaia prezint urmtoarele componente:

A. suprafeele articulare:

epifiza inferioar a femurului avnd urmtoarele particulariti :

este reprezentat de cei doi condili femurali;
fiecare condil este orientat oblic , axul su de rotaie fiind oblic;
condilul medial este mai proeminent i se gsete pe un plan inferior celui lateral;
raza de curbur a celor doi condili descrete dinainte-napoi, suprafaa articular a

condililor aprnd ca o curb spiral;

condilul medial este mai ngust i mai lung dect condilul lateral;
cei doi condili diverg dinainte-napoi, diametrul transversal al extremitii

inferioare a femurului fiind mai mare posterior dect anterior;

epifiza superioar a tibiei prezint dou fose articulare (caviti glenoide) separate

prin eminena intercondilian (spina tibiei) ;

patela (rotula) ;

B.meniscurile intraarticulare - sunt dou fibrocartilaje dezvoltate la periferia fiecrei

fose articulare tibiale; ele contribuie la o mai bun concordan ntre suprafeele articulare;
C.mijloacele de unire:

capsula articular unete cele trei oase: femurul, tibia i patela;

ligamentul patelei (ligamentul rotulian);
ligamentele posterioare reprezentate de:
ligamentul popliteu oblic sau tendonul recurent al muchiului semimembranos;
ligamentul popliteu arcuat;
ligamentul colateral peroneal (fibular);
ligamentul colateral tibial;
ligamentele ncruciate:
ligamentul ncruciat antero-extern;
ligamentul ncruciat postero-intern;
formaiuni aponevrotice de ntrire a capsulei:
fascia genunchiului;
expansiunea cvadricipital consolidat pe marginile patelei de retinaculele medial i
lateral ale patelei.

STATICA GENUNCHIULUI aspecte:

axul biomecanic al femurului face cu axul anatomic un unghi de 6 9o deschis n

sus;
condilul femural intern este mai jos ( n medie cu 4 mm ) dect condilul extern,

deci fiecare cavitate glenoid primete forele n plan sagital dar la nivele diferite;
axele anatomice ale tibiei i femurului fac ntre ele un unghi de 170-177o , deschis

nafar , numit genu valg fiziologic;

greutatea corpului se repartizeaz n dou fore egale i paralele cu punct de
aplicare n centrul cavitilor glenoide; devierea centrului de greutate duce la
ncrcarea uneia din cavitile glenoide, fenomenului de dislocare opunndu-se
ligamentul colateral de partea opus.

BIOMECANICA articulaiei femuro-tibiale

Micarea principal n aceast articulaie este cea de flexie-extensie la care se adaug
micri secundare rotaie (intern i extern); poate apare i o foarte redus micare de
nclinare lateral.

a. Flexia extensia este micarea principal . Atunci cnd membrul inferior lucreaz n
lan cinematic deschis articulaia femuro-tibial joac rol de prghie de gradul III, iar n lan
cinematic nchis articulaia joac rol de prghie de gradul I .
Micarea de flexie-extensie nu se face n jurul unui ax fix datorit formei volute a
condililor femurali.
Deplasarea segmentelor difer dup modul de aciune a membrului inferior: n lan
cinematic deschis femurul rmne fix, tibia alunec pe el; n lan cinematic nchis tibia
rmne fix, femurul alunecnd pe tibie.
Micarea de flexie ncepe cu o rostogolire i se termin cu o rotaie pe loc.
Limita flexiei o reprezint ntlnirea feelor posterioare ale segmentelor (coaps i gamb).
Principalii flexori ai genunchiului (n lan cinematic deschis) sunt: bicepsul femural i
semimembranosul, la care se asociaz i semitendinosul, gemenii (din tricepsul sural),
popliteul, plantarul mic i croitorul. Flexia asociaz i o micare de rotaie intern.
Micarea de extensie ncepe cu rotaia extremitii femurului i se termin cu rostogolirea
pe platoul tibial. Extensia asociaz i o rotaie extern a gambei (datorit bicepsului femural) .
Extensia este limitat de ligamentul posterior (Winslow), ligamentul ncruciat anterior i
posterior, ligamentele colaterale i muchii ischiogambieri. n extensie complet se obine
poziia de nzvorre n care fora muscular nu mai este necesar . Principalii extensori
sunt cvadricepsul i tensorul fasciei lata; la aciune se asociaz tendonul cvadricepsului i
rotula care fac parte din aparatul complex de extensie al genunchiului . Extensorii, fiind
muchi antigravitaionali, au for de aciune total mai mare ca cea a flexorilor.
b. Rotaia intern extern se datoreaz nlimii diferite a condililor femurali i a
ligamentelor ncruciate; rotaia normal maxim activ este de 15-20o iar cea pasiv de 3540o i se realizeaz n jurul unui ax vertical care trece prin centrul spinelor tibiale.
Rotaia extern este realizat de bicepsul femural iar cea intern de semimembranos,
popliteu, semitendinos, dreptul intern i croitor. Musculatura rotatoare intern este mult mai
bine reprezentat dect cea extern, deoarece rotaia intern este o micare obinuit asociat
flexiei, pe cnd rotaia extern este excepional.
c. nclinarea lateral - este limitat de ligamentele colaterale; acestea sunt tensionate la
maxim n extensie i complet relaxate n semiflexie .
d. deplasarea nainte-napoi a platoului tibial pe condilii femurali este limitat de
ligamentele ncruciate .
3

BIOMECANICA meniscurilor
Meniscurile sunt solidare cu tibia; ele se deplaseaz n flexie dinainte-napoi pe tibie i se
apropie ntre ele posterior, iar n extensie micarea este invers, prin modificarea formei .
Funciile biomecanice ale meniscurilor (dup Bouillet-Graver) sunt :
completeaz spaiul liber ntre suprafeele articulare;
centreaz sprijinul femurului pe tibie;
particip la lubrefierea suprafeelor articulare ( asigur repartiia uniform a sinoviei pe
suprafaa cartilajelor);
amortizor de oc ntre extremitile osoase;
scad frecarea - prezena meniscurilor mparte articulaia femuro-tibial n dou articulaii
distincte, n care frecarea in dubl devine simpl.

Tipuri de sisteme mecanice de tip exoschelet pentru

membrul inferior uman

Exoscheletul
Exoscheletul este un schelet extern ntrit, un mecanism 3D, ataat corpului operatorului
uman, fiind acionat de un sistem de acionare propriu, avnd drept scop amplificarea puterii
dezvoltate de om, respectiv a amplitudinilor micrilor membrelor sale.
Costumele robotizate au depit stadiul de proiecte n dezvoltare. Cele mai utilizate
exoschelete sunt cele militare.

Generaliti
Robotica de reabilitare medicala face parte dintr-un domeniu de avangarda si perspectiva a
secolului 21. Primele perspective in dezvoltarea sistemelor de reabilitare complexe, dateaz
din anii 1980, cnd a fost proiectat un sistem de reabilitare a animalelor pisici), ce asigura un
suport partial al greutii acestora i asisten a micrii membrelor n timpul activitii de
pire. Sistemul era format dintr-o band rulant, prevzut cu un ham special.
Rezultatele pozitive obinute prin intermediul acestor experimente tiinifice s-au dovedit a
fi suficient de ncurajatoare pentru elaborarea unor sisteme de reabilitare a aparatului
locomotor uman. Cel mai simplu sistem de recuperare a fost realizat n anul 1990, fiind
5

destinat persoanelor cu dizabiliti locomotorii provenite n urma accidentelor vasculare. Un

astfel de sistem era format dintr-un ham i o band de alergare special, pacientul n timpul
activitii de pire fiind asistat de ctre 2 terapeui (figura 1). Astfel numeroase centre de
cercetare au elaborat diverse sisteme de reabilitare punnd bazele unei noi direcii de cercetare
i anume terapia robotic.

Figura 1. Unul dintre primele sisteme de reabilitare a aparatului

locomotor uman

Sisteme mecanice de recuperare - Clasificri

n prezent numeroase centre de cercetare au dezvoltat diverse sisteme complexe de

recuperare a aparatului locomotor uman, menite s contribuie la recuperarea parial sau total
a persoanelor cu dizabiliti locomotorii. Iar acestea se afl ntr-o continu dezvoltare.
Rolul acestora este de a contribui la recuperarea parial sau total a subiecilor umani cu
dizabiliti locomotorii prin ndeplinirea sarcinilor impuse de exerciiile terapeutice elaborate
prin programele de recuperare. n aa numita terapie robotic este necesar utilizarea unui
sistem robotic special proiectat care s respecte cerinele impuse prin exerciiile i
protocoalele terapeutice.
6

n continuare vor fi analizate sistemele de recuperare comercializate dar i cele care se afl
ntr-o faz incipient ca prototip.

A. STRING MAN. Sistem robotic cu acionare prin cabluri

Sistemul robotic cu acionare prin cabluri denumit STRING-MAN este un prototip, realizat
de Institutul de Cercetare Fraunhofer din Berlin Germania, cu rol n recuperarea persoanelor
cu dizabilitii locomotorii rezultate n urma accidentelor vasculare.
Acesta a fost proiectat n vederea implementrii exerciiilor terapeutice de recuperare a
funciilor motrice i a echilibrului postural (figura 2).
Sistemul robotic (figura 3) este prevzut cu un numr de 7 corzi (1) prin care corpul
pacientului poate fi suspendat parial sau total. Pacientul va purta un corset special (2), ce va
fi ancorat prin intermediul corzilor de un cadru metalic special (3). Lungimea corzilor se
poate modifica automat de ctre un computer prin intermediul unui sistem format din scripei
pivotani i actuatori electrici liniari (figura 4). Pacientul va putea s peasc prin intermediul
unei benzi de alergare/pire electrice (4). Micarea membrelor inferioare ale pacientului va fi
realizat prin intermediul unor orteze speciale, ce sunt acionate de actuatori electrici prin
intermediul unor cabluri (5). Actuatorii sunt prevzui cu uniti senzoriale care controleaz i
monitorizeaz n mod continuu lungimea corzilor prin care este ancorat pacientul. De
asemenea computerul controleaz pe tot parcursul exerciiilor terapeutice echilibrul kinestetic
pe 6 direcii prin intermediul modificrii lungimii corzilor.

Figura 2. STRING-MAN. Aspect general

Figura 3. Structura sistemului robotic

STRING MAN

Figura 4. Structura sistemului de acionare cu scripei

Sistemul robotic STRING MAN posed urmtoarele caracteristici tehnice i medicale:

o pregtire automat a pacientului, confortabil i eficient pentru exerciiile terapeutice
incluznd fixrile simple ale corsetului i ortezelor, ridicare automat a pacientului de pe
scaunul cu rotile i amplasarea acestuia pe banda de alergare/pire;
ajustare i calibrare autmoat a poziiei pacientului cu personal terapeutic minim (o
persoan);
posibilitate de planificare i programare a exerciiilor terapeutice n funcie de progresul
terapeutic al pacientului i de dizabilitile locomotorii pe care acesta le prezint;
un control dinamic i totodat programabil a greutii aparatului locomotor uman prin
ajustarea lungimii i tensiunii corzilor;
monitorizare continu asupra strii pacientului n timpul exerciiilor terapeutice (ritmul
cardiac, contracii musculare, etc);
nregistrarea i stocarea datelor rezultate n urma fiecrui exerciiu terapeutic n vederea
evalurii progresului terapeutic;
asigurarea unui confort i siguran pe tot parcursul exerciiilor terapeutice;
aducerea pacientului n poziia iniial dup realizarea exerciiilor terapeutice.

B. Sistem robotic pentru recuperarea interactiv a locomoiei umane

LOPES
Sistemul robotic numit LOPES este un prototip elaborat de ctre cercettorii Institutului
BMTI (Institute for Biomedical Technology) din cadrul Universitii din Twente Olanda.
8

Acesta combin micarea de translaie liber a centurii pelviene cu micrile dezvoltate de un

exoschelet ce conine 3 cuple de rotaie motoare (dou pentru old i una pentru genunchi).
Cuplele sunt controlate n aa fel nct s se poat asigura o interaciune cu caracter mecanic
bidirecional ntre exoschelet i pacient. Sistemul robotic este prezentat n figura 5 i se
compune dintr-un cadru mobil cu rol n susinere a greutii pacientului i a exoscheletului.
Actuatorii electrici rotativi sunt montai pe acest cadru mpreun cu sursele de alimentare i
unitatea de comand i control.
Comanda i controlul exoscheletului se face de ctre actuatori prin intermediul unor cabluri
i a unor sisteme de amortizare prevzute cu elemente elastice (figura 6).
Figura 5. Sistemul robotic pentru recuperarea interactiv a
locomoiei umane LOPES

Figura 6.

Sistemul de acionare a
cuplelor din structura exoscheletului

Legtura ntre exoschelet i cadru se realizeaz la nivelul centurii pelviene care permite
translaia acesteia n vederea meninerii echilibrului postural. De remarcat este li b ii d lipsa
benzii de alergare/pire, fapt pentru care sistemul robotic este independent fa de aceasta.
Exoscheletul este prevzut cu senzori de deplasare, contact i presiune cuplai la o unitate de
comand i control care asigur asistena pe tot parcursul exerciiilor terapeutice ntreprinse.
Caracteristici tehnice i terapeutice:
sistemul robotic este mobil fapt pentru care poate asista pacientul i n timpul activitii
de pire ntreprinse n afara programului terapeutic de reabilitare a locomoiei umane.
9

 sistemul robotic nu necesit n mod continuu asisten din partea personalului medical
calificat;
permite mobilitatea la nivelul centurii pelviene;
exoscheletul este cuplat n paralel cu membrele inferioare ale aparatului locomotor uman
fiind practic universal, fapt pentru care nu necesit orteze personalizate pentru diferite
persoane cu dizabiliti locomotorii;
reglarea i ajustarea cu uurin a posturii umane prin intermediul unor dispozitive
mecanice;
implementarea unor exerciii terapeutice prin programarea unitii de comand i
control.

C. Sistem robotic de recuperare a aparatului locomotor uman - ALEX

Sistemul robotic de recuperare numit ALEX este un prototip elaborat de Centrul de
Cercetare al Universitaii din Delaware Germania n cadrul laboratorului de Sisteme
Mecanice. Sistemul asigur o flexibilitate ridicat n timpul exerciiilor terapeutice datorit
senzorilor i servomotoarelor ce le are n structur (figura 7).
Figura 7. Sistemul robotic ALEX. Aspect

general

Sistemul prezentat n figura 7 este format dintr-un exoschelet 1, prin care se asigur
asistena terapeutic pe tot parcursul desfurrii exerciiilor de recuperare a aparatului
locomotor uman; o band de alergare/pire special conectat la o unitate de comand i
control 2; un cadru mobil 3 cu rol n susinerea total a greutii exoscheletului i
susinerea parial a greutii pacientului de la nivelul centurii pelviene prin intermediul unor
10

centuri flexibile de fixare 4; o unitate de comand i control care monitorizeaz

comportamentul pacientului, controleaz cele 2 servomotoare 5,6 din structura
exoscheletului pe baza semnalelor primite de la senzori.
Cele dou servomotoare contribuie la dezvoltarea micrilor realizate de membrul inferior
uman la nivelul articulaiilor oldului i genunchiului.
De remarcat este faptul c acest sistem robotic este conceput pentru persoane care posed
dizabiliti locomotorii la nivelul unui singur membru inferior.
Elementul de noutate adus de ctre acest sistem robotic este acela c unitatea de comand
i control a sistemului posed un program ce modific n timp reali parametrii ce asigur buna
desfurare a exerciiului terapeutic.
Programarea unitii de comand i control se bazeaz pe legi de micare etalon provenite
de la subieci umani fr dizabiliti locomotorii pe anumite articulaii din structura aparatului
locomotor uman i compararea acestora cu cele dezvoltate de subiectul uman cu deficiene
locomotorii.
Programul unitii de comand i control creaz aa numitul tunel virtual prin care sunt
luate n considerare cele dou legi de micare, genernd n mod automat o nou lege a crei
aliur se va ncadra ntre cea etalon i cea dezvoltat de subiectul uman cu deficiene
locomotorii (figura 8).
Figura 8.
Modalitatea de

generare a legii
de
miscare optim pentru
exerciiul terapeutic pentru

comanda sistemului robotic ALEX

Caracteristici tehnice i terapeutice:

Principiile de generare a micrii sistemului robotic ALEX se bazeaz pe programe bine
elaborate n aa manier nct micrile sunt redate progresiv i ct mai natural, de la faza
11

niial de recuperare a pacientului pn la faza final n care sistemul locomotor al acestuia

poate fi recuperat n totalitate;
Programele unitii de comand i control ale sistemului respect protocoalele exerciiilor
terapeutice de recuperare a aparatului locomotor uman;
Asisten terapeutic minim (1 persoan) n timpul desfurrii activitilor terapeutice
de ctre pacient;
Corpul pacientului este fixat fa de exoschelet prin intermediul unor centuri de fixare
flexibile de aa natur nct acesta va desfura numai exerciii terapeutice pentru
mbuntirea activitii de mers/pire.
Unitatea de comand i control permite monitorizarea n timp real a ritmului cardiac al
pacientului i evalueaz contraciile musculare de la nivelul muchilor membrului inferior n
cauz, prin intermediul unor senzori de presiune montai pe centurile de fixare flexibile

D. Sistem robotic de recuperare a aparatului locomotor uman destinat

adulilor i copiilor LOKOMAT
Acest sistem complex de reabilitare este comercializat de Centrul de Recuperare
Locomotorie HOCOMA AG Elvetia. Acest sistem este destinat att adulilor ct i copiilor
cu deficiene locomotorii (figura 9).
Sistemul (figura 10) se compune dintr-un exoschelet - 7, o band de alergare special - 4,
un dispozitiv de susinere parial a greutii corpului uman (ham) - 5, i o unitate de
comand/control a sistemului - 2. Acest sistem robotic asigur recuperarea prin exerciii
terapeutice asupra articulaiei oldului i genunchiului. Exoscheletul este format din orteze
care asigur fixarea membrelor inferioare, acestea fiind acionate de catre actuatori electrici
pentru fiecare articulaie din structura aparatului locomotor uman 1 i 3.
Greutatea exoscheletonului este suportat total de ctre un cadru special 6. Unitatea de
comand i control a sistemului este prevzut cu un computer care monitorizeaz n mod
continuu starea pacientului (ritmul cardiac), legile de micare pe care pacientul le dezvolt la
nivelul fiecrei articulaii n parte, controleaz actuatorii prin legi de micare impuse, acestea
fiind considerate ca etalon n timpul activitilor terapeutice i de
asemenea elaboreaz un raport de evaluare terapeutic prin care se poate
constata progresul de recuperare locomotorie.

12

Figura 9. Sistemul robotic de reabilitare pentru asistenta a mersului (Lokomat Treadmill

Walker)

Figura 10 Structura sistemului robotic de reabilitare de tip Lokomat i aspect privind adaptarea
acestui sistem pentru recuperarea copiilor cu dizabiliti locomotorii

E. Sistem mecanic de recuperare a aparatului locomotor uman GBO

Centrul de Cercetare al Universitii din Delaware Germania a proiectat un sistem
mecanic destinat recuperrii aparatului locomotor uman, ce funcioneaz pe principiul
meninerii elementelor componente din structura sa n echilibru, atunci cnd membrul inferior
uman realizeaz micarea de abducie (figura 11).

13

Figura

11.
Aspect
general
al sistemului de recuperare GBO

Figura 12. Structura exoscheletului sistemului mecanic de recuperare

locomotorie GBO

Sistemul mecanic prezentat este destinat persoanelor cu deficiene locomotorii numai pe un

singur membru, n special persoanelor ce se afl n perioada postoperatorie, n urma unei
intervenii chirurgicale asupra membrului inferior n cauz.
Caracteristici tehnice i terapeutice:
asisten terapeutic minim n timpul recuperrii;
durata de recuperare rezultat n urma unui progres terapeutic n cazul pacienilor care au
suferit un accident vascular finnd de 8 10 sptmni;
14

 simplitate constructiv a exoscheletului, rezultnd astfel o greutate mic a acestuia;

gabarit relativ mare datorit cadrului necesar susinerii totale a exoscheletului i susinerii
pariale a pacientului;
este independent de o band de alergare/pire;
meninerea elasticitii pasive a muchilor i esutului membrului inferior uman n cauz.
1. Sistem mecanic de asisten a locomoiei umane destinat copiilor cu dizabiliti
locomotorii
Acesta este un mergtor destinat copiilor cu dizabilitati locomotorii, ce poseda in structura
sa un exoschelet. Acest mergator a fost realizat de catre o echipa de cercetatori din cadrul
Facultatii de Mecanica, Universitatea Tehnologica din Silesia-Gliwice, Polonia in anul 2009.
Echipa de cercetare a fost condusa de P. Jureczko, realizandu-se astfel prototipul din figura
13. Acest mergator se adreseaza copiilor bolnavi de tetrapareza spastica. Prin modelul virtual
al acestui prototip reprezentat in figura 14, se identifica urmatoarele componente: 1-hamul
centurii pelviene; 2- cadrul principal; 3 orteze care stabilizeaza memebrele inferioare; 4
roti directoare; 5 amortizoare; 6 frana; 7 Cadru de sprijin a centurii pelviene; 8 benzi
elastice; 9 ham torace; 10 articulatie genunchi; 11 dispozitiv de ajustare a inaltimii
exoscheletului; 12 elemente de fixare a benzilor elastice; 13 roti cu amortizoare
pneumatice.
Prin proiectarea acestui mergator s-a obtinut: asigurarea unei bune stabilitati si amortizari
ale mergatorului, in timpul deplasarii pacientului; structura acestuia poate sustine o greutate
de doua ori mai mare decat a pacientilor pentru care a fost proiectat, iar amortizoarele preiau
in totalitate incarcarile dinamice; structura sa modulara confera o montare/demontare usoara,
pe baza unor operatii simple si intuitive; scopul miscarilor diferite si asistate in acelasi timp,
este permisibil pacientului. Dispozitivul de reglare dimensionala a exoscheletului este
prezentat in figura 15.

15

Figura 13. Prototipul mergatorului

Figura 14. Modelul virtual al prototipului

Figura 15. Modelul virtual al dispozitivului de

ajustare dimensioanala a exoscheletului

Concluzii

Sistemele robotice studiate i evideniate n cadrul acestui raport de cercetare, din punct de
vedere constructiv, au aceeai structur, iar principiile de funcionare al acestora sunt bazate
pe principalele micri pe care aparatul locomotor uman le realizeaz n timpul desfurrii
activitii de pire.
Aceste sisteme au n structur un exoschelet, o band de alergare/mers special, un
dispozitiv de susinere (parial sau total) a corpului uman i o unitate de comand i control
(figura 24).
Exoscheletul are n structur actuatori (pneumatici, electrici sau hidraulici) care acioneaz
asupra unor orteze prin care se fixeaz membrele inferioare ale pacientului, i senzori cuplai
la unitatea de comand i control. Banda de alergare/mers special este acionat electric i
controlat de ctre unitatea de comand i control, aceasta fiind prevzut cu diverse
programe ce stau la baza realizrii exerciiilor terapeutice.
Dispozitivul de susinere a corpului uman este prevzut cu un ham n care greutatea
corpului uman este suspendat parial sau total, iar acesta n unele cazuri poate s serveasc ca
suport de susinere al exoscheletului. Unitatea de comand i control are n structur un
computer special prin care se asigura interfaa dintre terapeut i sistem, permindu-i acestuia

16

s modifice diveri parametri de funcionare a sistemului n funcie de progresul terapeutic

dezvoltat de pacient.

Figura 24. Structura unui sistem robotic utilizat n recuperarea persoanelor cu

deficiene locomotorii

Condiiile impuse asupra unui sistem robotic de reabilitare a aparatului locomotor uman sunt:
1. Simplitate constructiv, gabarit redus.
2. Posibilitate de adaptare a exoscheletului pe copii cu vrste cuprinse ntre 4 7 ani.
3. Adaptarea unor exerciii terapeutice de recuperare a aparatului locomotor uman pe noul
sistem de recuperare locomotorie.
4. Greutate sczut n vederea realizrii unor micri ct mai naturale.
5. Asigurarea unor algoritmi de programare a actuatorilor, ce vor aciona exoscheletul, uor de
modificat i de adaptat pe diferite legi de micare n funcie de vrsta pacientului.
6. Sisteme de fixare a membrului inferior uman fa de exoschelet ct mai flexibile.
7. Suspendarea total a exoscheletului n aa manier nct greutatea acestuia s nu poat fi
transmis pacientului.
8. Monitorizare direct i continu a strii pacientului precum i a exerciiilor terapeutice pe
care le desfoar.
9. Utilizarea unui numr minim de personal terapeutic n vederea desfurrii exerciiilor
terapeutice de recuperare funcional a aparatului locomotor uman.

17

Bibliografie

1. Baciu Cl. Principii generale de anatomie funcional i biomecanic. Cult. Fizic i

Sport Bucureti 1985;
2. Buzescu Al., Scurtu L., Anatomie si biomecanica Editura A.N. E.F.S. 1999;
3. Colombo G , Joerg M, Schreier R, Dietz V. Treadmill training of paraplegic patients
using a robotic orthosis. J Rehabil. Res Dev. 2000;37(6):693700;
4. Jan F. Veneman, Rik Kruidhof, et. al. Design and Evaluation of the LOPES
Exoskeleton Robot for Interactive Gait Rehabilitation. pp. 379-386. 28th Annual
International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society,
New York, 2006;
5. Thomas McCracken. Noul atlas de anatomie umana. Editura Aquila. 2007.
18

CUPRINS
Elemente de anatomie i biomecanic..........................................................................1
Elemente de structur i biomecanica a articulaiei genunchiului..........................................1
STATICA GENUNCHIULUI aspecte:................................................................................2
BIOMECANICA articulaiei femuro-tibiale...........................................................................3
BIOMECANICA meniscurilor...............................................................................................4

Tipuri de sisteme mecanice de tip exoschelet pentru membrul inferior

uman.........................................................................................................................................5
Exoscheletul............................................................................................................................5
Generaliti..............................................................................................................................6
Sisteme mecanice de recuperare - Clasificri.........................................................................7
A. STRING MAN. Sistem robotic cu acionare prin cabluri...........................................7
B. Sistem robotic pentru recuperarea interactiv a locomoiei umane LOPES...............9
C. Sistem robotic de recuperare a aparatului locomotor uman - ALEX...........................11
D. Sistem robotic de recuperare a aparatului locomotor uman destinat adulilor i copiilor
LOKOMAT....................................................................................................................13
E. Sistem mecanic de recuperare a aparatului locomotor uman GBO...........................14
19

Concluzii................................................................................................................................17
Bibliografie...........................................................................................................................19

20