Sunteți pe pagina 1din 21

T2.

PILOI AUTOMAI
S.2. Elemente caracteristice piloilor automai

Traductoare proporionale;
Traductoare derivative;
Traductoare integrative;
Amplificatoare;
Comparatoare difereniale;
Reele de corecie.

2.2.1.Traductoare proporionale
Traductoarele proporionale au rolul de a transforma unghiul de abatere
al navei de la drum n semnal electric care variaz ntre anumite limite
liniar cu variai unghiului de abatere al navei de la drum (fig. 1).
U

U = Ka
a
FIG. 1
Ca traductoare proporionale se folosesc:
- transformatoare rotative liniare;
- selsine n regim de transformator rotativ;
- poteniometre.

(1)

Transformatorul rotativ liniar (T.R.L)

Transformatorul rotativ liniar se obine

dintr-un transformator rotativ sinuscosinus la care una din nfurrile rotorice


se cupleaz n serie cu nfurarea de
excitaie (fig. 2).
La ieirea transformatorului rotativ liniar se
obine o tensiune ce variaz liniar funcie
de unghiul de rotire al rotorului:
(2)
Ue = Ka
Tensiunea de ieire U2 variaz liniar cu
unghiul a n limitele 900 cu o eroare mai
mic de 1%.

S1

U~

S3

R1

R4

Ue

S4
R3

R2

S2

FIG. 2

Caracteristica de ieire a transformatorului rotativ


liniar este prezentat n fig.3.

Ue

-1800 -1500 -1200 -900 -600 -300


300 600 900 1200 1500 1800

FIG. 3

Selsin n regim de transformator rotativ


S1

R1

q
U1

U~

R2

U3

U2
S2

R3

Fig. 4

Alimentat la reea, nfurarea de excitaie va produce un flux magnetic,


care depinde numai de tensiunea de alimentare.

f f m sin t

(3)

Acest flux de excitaie va induce n cele trei nfurri rotorice ale selsinului trei
tensiuni electromotoare ce depind de poziia n spaiu a nfurrii respective:

u1 U m cost cosq

u 2 U m cost cosq 3

u3 U m cost q - 3

(4)

Traductoare proporionale - poteniometre


- Dac poteniometrul este alimentat cu o tensiune continu
la capetele rezistenei, la cursor se obine o tensiune care
variaz liniar funcie de deplasarea cursorului fa de centrul
rezistenei, tensiune care i schimb semnul funcie de
sensul de deplasare al cursorului, fig.5.
a
Ue = K a

Ue

FIG. 5

2.2.2. Traductoare derivative pentru piloi


automai

Ca elemente derivative n instalaiile piloilor


automai se folosesc:
- tahogeneratoare(de curent continuu);
- circuite electrice derivative;
- amplificatoare derivative.
Traductorul derivativ are rolul de a elabora o tensiune proporional
cu derivata abaterii navei de la drum.
Dac se consider abaterea navei de la drum (a) o mrime
periodic.
a = Am sin t
atunci derivata este tot o mrime periodic dar defazat cu 900 :

da
Am cost
dt

(5)

Rolul dispozitivului derivativ


La piloii automai PID traductoarele derivative

acioneaz numai n regimul automat de


funcionare.
n acest caz unghiul de crm b este format din dou
componente, una proporional liniar cu abaterea i
una proporional cu derivata abaterii navei de la
drum, astfel c unghiul de crm este dat de relaia:

da
b K1a + K 2
b1 + b 2
dt

(6)

Graficul de variaie a celor dou mrimi: abaterea de la drum


(a) i unghiul de punere al crmei (b) este dat n fig. 6

a, b

b2

a
t1

t2

t3

t4

0
b1

b
FIG. 6

Circuitul CR derivativ
C

UC

Ue

Fig. 7

Uc= f(t) fiind tensiunea ce se stabilete la


bornele condensatorului n perioada
ncrcare, atunci curentul din circuit este:

dU c
ic
dt

(7)

de

Tensiunea obinut la ieirea circuitului i care


se culege la bornele rezistenei R va fi:
dU c
Ue i R R C
dt

(8)

fiind tensiunea dat de traductorul de


intrare proporional cu abaterea navei de la
drum, relaia (8) devine:
da
(9)
U e RCK
dt
U=Ka,

Amplificator operaional derivativ


R

i2
i1

A
ue

ui
Fig. 8

Tensiunea de ieire va fi:


dU i
U e - RC
dt

(10)

dar Ui=Ka, nlocuind n (10) rezult:


da
U e - RCK
dt

(11)

2.2.3. Traductoare integratoare pentru


piloi automai
Au rolul de a elabora un semnal proporional cu
integrala abaterilor navei de la drum:
t2

U K adt

(12)

t1

Traductorul integativ funcioneaz numai n regimul AUTOMAT

(GIRO) al pilotului i cnd abaterile navei sunt cuprinse n limitele


10o, dac abaterile sunt mai mari traductorul este decuplat automat.
Traductorul integrativ integreaz n timp abaterile succesive de la
drum i dac ele nu sunt simetrice, va elabora la ieire o tensiune care
va comanda punerea crmei cu un unghi mic pentru anularea
nesimetriei, adic fixeaz aa numitul ZERO FALS la crm.

Ca traductoare integratoare se folosesc:


- micromotorul asincron bifazat;
- circuitul RC integrator;
- amplificatorul operaional integrator.

Circuitul RC integrator
R

FIG. 9

ue

Dac se aplic unui condensator o tensiune U, se stabilete n


circuit n perioada de ncrcare un curent i = f(t), (fig.9)

Tensiunea de ieire Ue va fi:


t

1
U e idt
Co

dac: R 1 i U
C
R

(13)
t

1
i deci: U e
U dt (14)

RC o

U fiind tensiunea proporional cu abaterea navei de la


drum, U = K, dat de traductorul de intrare, n acest caz
relaia (14) devine:
t
K
(15)
Ue
a
dt
RC o

Amplificatoare operaionale integratoare


C
R

UC

A
ue

ui

FIG. 10
t

1
U e (t ) U i (t )dt

RC o

(16)

Dar pentru c tensiunea de intrare este proporional cu


abaterea navei de la drum, Ui(t) = Ka rezult:
t

K
U e (t ) adt

RC o

(17)

2.2.4. Comparatoare utilizate la piloi


automai
n cadrul piloilor automai se folosesc urmtoarele
tipuri de comparatoare difereniale:
- mecanismul diferenial;
- redresorul sensibil la faz;
- amplificatorul operaional diferenial.

Comparator diferenial cu amplificator operaional


R2
V1
V2

R1

R3

u2
R4
FIG. 12

Semnalul V1 excit montajul dup o schem de amplificator

inversor, iar semnalul V2 dup o schem de amplificator


neinversor.
Pe baza teoremei superpoziiei i considernd

amplificatorul operaional ideal, rezult:

R2
U 2 (V1 ) - V1
R1
R2
R4 (1 + )
R2 R4
R1
U 2 (V2 ) 1 +
V2
V2
R4
R1 R3 + R4

R3 (1 + )
R3
ndeplinind condiia:

rezult:

(18)

(19)

R4 R2

R3 R1

R2
U 2 (V1 ,V2 ) U 2 (V1 ) + U 2 (V2 ) - (V1 - V2 )
R1