Sunteți pe pagina 1din 97

Universitatea TRANSILVANIA din Braov

Facultatea de Alimentaie i Turism

ing. ORMENIAN A. Alexe Nicolae

CERCETRI TEORETICE I EXPERIMENTALE PRIVIND


INFLUENA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATA ALE
MECANISMELOR DE SUSPENDARE ALE TRACTOARELOR
ASUPRA DINAMICII I ENERGETICII AGREGATELOR DE ARAT
THEORETICAL AND EXPERIMENTAL RESEARCH CONCERNING
THE INFLUENCE OF AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS OF THE
TRACTOR LINKAGE MECHANISMS ON THE DYNAMICS AND
ENERGETICS OF PLOUGHING UNITS

Rezumatul tezei de doctorat


Summary of PhD Thesis
Conductor tiinific:
Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

Braov, 2014

MINISTERUL EDUCAIEI NATIONALE


Universitatea Transilvania din Braov
Bd. Eroilor 29,500036 Braov, Romnia, Tel / Fax: +40 268 410525, +40 268 412088
www.unitbv.ro
_____________________________________________________________________________________

Ctre_________________________________________

V aducem la cunotin c n ziua de vineri 14.03.2014, ora 9:00, n sala RP6 (amfiteatru corp R)
la Facultatea de Alimentaie i Turism, va avea loc susinerea public a tezei de doctorat intitulat
Cercetri teoretice i experimentale privind influena sistemelor de reglare automata ale
mecanismelor de suspendare ale tractoarelor asupra dinamicii i energeticii agregatelor de arat,
elaborat de ing. ORMENIAN A. Alexe Nicolae n vederea obinerii titlului tiinific de Doctor n
domeniul fundamental tiine Inginereti, domeniul Inginerie Mecanic, cu urmtoarea comisie, numit
prin ordinul Rectorului Universitii Transilvania din Braov, nr. 5976/26.07.2013:

PREEDINTE
CONDUCTOR TIINIFIC:
REFERENI:

- Prof. univ. dr. ing. Carol CSATLOS


DECAN - Facultate de alimentaie i Turism
Universitatea Transilvania din Braov
- Prof. univ. dr. ing. Simion POPESCU
Universitatea Transilvania din Braov
- Conf. univ. dr. ing. Sorin BIRI
Universitatea Politehnica din Bucureti
- Prof. univ. dr. ing. Mircea BDESCU
Universitatea din Craiova
- Prof. univ. dr. ing. Florean RUS
Universitatea Transilvania din Braov

n acest scop v trimitem alturat rezumatul tezei de doctorat i v invitm s luai parte la edina
public de susinere a tezei de doctorat.
n cazul n care dorii s facei aprecieri sau observaii asupra coninutului lucrrii, v rugm s le
transmitei pe adresa Departamentului de Doctorat al Universitii sau prin mail:
nickorme@unitbv.ro i/sau simipop38@yahoo.com

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

CUPRINS
PREFA
1. PROPRIETILE FIZICO - CHIMICE I MECANICE ALE SOLULUI
1.1. Generaliti
1.2. Fertilitatea
1.3. Structura solului
1.4. Proprietile fizice ale solului
1.5. Proprietile fizico-mecanice ale solului
2. STADIUL ACTUAL PRIVIND CONSTRUCIA I UTILIZAREA AGREGATEL0R DE
ARAT
2.1. Generaliti
2.2. Tipuri de agregate arat
2.3. Tipuri de tractoare utilizate n agricultur pentru lucrrile solului
2.4. Tipuri de pluguri utilizate n agricultur pentru lucrrile solului
2.5. Echipamente de cuplare a mainilor agricole la tractor
2.6. Sisteme de reglare automat a mecanismelor de suspendare ale tractoarelor agricole
3. STADIUL ACTUAL AL CERCETRILOR TEORETICE I EXPERIMENTALE DIN
DOMENIUL DINAMICII AGREGATELOR DE ARAT.
3.1. Stadiul actual al cercetrilor privind interaciunea organelor de lucru ale plugurilor cu solul.
3.2. Stadiul actual al cercetrilor teoretice i experimentale asupra dinamicii sistemelor tractorplug purtat
3.3. Concluzii
4. OPORTUNITATEA I OBIECTIVELE TEZEI DE DOCTORAT
4.1. Oportunitatea tezei de doctorat
4.2. Obiectivele cercetrilor tezei de doctorat
5. CERCETRI TEORETICE ASUPRA DINAMICII AGREGATELOR DE ARAT
5.1. Analiza forelor exterioare care acioneaz asupra componentelor plugului
5.2. Cercetarea teoretic a dinamicii plugului purtat
5.3. Analiza dinamicii plugului purtat prin metoda grafic
5.4. Cercetarea teoretic a dinamicii agregatului de arat format din tractor pe roi i plug purtat
5.5. Elaborarea modelului matematic pentru simularea comportrii dinamice a agregatului de arat
5.6. Simularea i analiza comportrii plugului purtat
6. CERCETRI EXPERIMENTALE ASUPRA DINAMICII I ENERGETICII
AGREGATELOR DE ARAT
6.1.Obiectivele i metodologia cercetrii experimentale
6.2. Detrminarea parametrilor constructivi i funcionali ai agregatului tractor-plug
utilizat la cercetri
6.3. Metodologia cercetrii experimentale a parametrilor cinematici, dinamici i energetici ai
agregatului tractor-plug
6.4. Prelucrarea, analiza i interpretarea rezultatelor experimentale
6.5. Concluzii
7.CONCLUZII FINALE
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

7.1. Concluzii privind stadiul actual al construciei i utilizrii agregatelor de arat


7.2 Concluzii privind stadiul actual al cercetrilor teoretice i experimentale asupra dinamicii
sistemelor tractor- plug purtat
7.3. Concluzii privind cercetrile teoretice asupra dinamicii agregatelor de arat
7.4. Concluzii privind cercetrile experimentale asupra dinamicii agregatelor de arat
7.5. Contribuii personale
7.6. Direcii viitoare de cercetare
BIBLIOGRAFIE (selectiv)

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

CONTENTS
FOREWORD
1. PHYSICAL - CHEMICAL AND MECHANICAL PROPERTIES OF SOIL
1.1. Overview
1.2. Fertility
1.3. Soil structure
1.4. Physical properties of the soil
1.5. Physical-mechanical properties of the soil
2. CURRENT STATE OF THE CONSTRUCTION AND USE OF PLUGHING UNITS
2.1. Overview
2.2. Types of ploughing units
2.3. Types of tractors used in agriculture for soil tillage
2.4. Types of ploughs used in agriculture for soil tillage
2.5. Coupling equipment for tractors and agricultural machines
2.6. Automatic control systems of agricultural tractors linkage mechanisms
3. CURRENT STATE OF THEORETICAL AND EXPERIMENTAL RESEARCH IN THE
FIELD OF PLOUHING UNITS DYNAMICS
3.1. Current state of research regarding the interaction of the plough component parts with the soil
3.2. Current state of the theoretical and experimental research on the dynamics of tractor- mounted
plough systems
3.3. Conclusions
4. OPPORTUNITY AND OBJECTIVES OF THE THESIS
4.1. Opportunity of the thesis
4.2. Objectives of the doctorate thesis
5. THEORETICAL RESEARCH INTO THE DYNAMICS OF PLOUGHING UNITS
5.1. Analysis of external forces actuating upon the plough components parts
5.2. Theoretical research into the dynamics of the mounted plough
5.3. Analysis of the dynamics of the mounted plough through the graphical method
5.4. Theoretical research on the dynamics of the ploughing unit made up of a wheeled tractor and a
mounted plough
5.5. Elaboration of the mathematical model for simulating the dynamic behaviour of the ploughing
unit
5.6. Simulation and analysis of the mounted plough behaviour
6. EXPERIMENTAL RESEARCH ON THE DYNAMICS AND ENERGETICS OF
PLOUGHING UNITS
6.1. Objectives and methodology of experimental research
6.2. Determination of the constructive and functional parameters of the tractor-plough system
used in research
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

6.3. Methodology of experimental research on the kinematic, dynamic and energetic parameters of
the tractor-plough unit
6.4. Processing, analysis and interpretation of experimental results
6.5. Conclusions
7. FINAL CONCLUSIONS
7.1. Conclusions regarding the current state of the construction and use of ploughing units
7.2. Conclusions regarding the current state of the theoretical and experimental research on the
dynamics of tractor- mounted plough systems
7.3. Conclusions regarding the theoretical research on the dynamics of plough units
7.4. Conclusions regarding the experimental research on the dynamics of plough units
7.5. Personal contribution
7.6. Future research paths
REFERENCES (selective)

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

PREFA
Agregatele de arat formate din plug, purtat sau semipurtat, formate din tractor i plug cuplat n
spatele tractorului (la mecanismul de suspendare), ocup cel mai important rol n mecanizarea
lucrrilor de prelucrare a solului, fiind n acelai timp i cel mai mare consumator de energie.
Prezena sau absena roii de copiere a plugului i utilizarea unui mecanism de suspendare controlat
printr-un sistem de reglare automat (de poziie, for sau combinat) crete eficiena dar i gradul de
complexitate al agregatului de arat. De aceea, pentru optimizarea tehnic i energetic a agregatelor
de arat se impune o analiz tiinific, teoretic i experimental, a influenei modului de formare i
a parametrilor de exploatare a agregatului de arat format din tractor pe roi i plug purtat, cu i fr
roat de copiere.
Lucrarea elaborat ca tez de doctorat are ca obiectiv principal realizarea unor cercetri
teoretice i experimentale privind comportarea dinamic i energetic a agregatelor de arat, formate
din tractor pe roi i plug purtat, care s permit scoaterea n eviden a influentei sistemelor de
reglare automata ale mecanismelor de suspendare asupra dinamicii i energeticii agregatelor de arat
cu plug purtat n spate, la deplasarea pe diferite tipuri de sol, in diverse condiii n lucru (teren
orizontal i n pant) i cu diferite adncimi de lucru.
Teza de doctorat este structurat n 7 capitole (ultimul reprezentnd concluziile finale), este ilustrat
de grafice i tabele, cuprinde o list bibliografic cu 181 titluri de lucrri publicate n domeniu n
literatura de specialitate pe plan mondial, inclusiv lucrrile publicate de autor n reviste i buletine
tiinifice. Teza cuprinde i anexe cu rezultate obinute la cercetrile treoretice i experimentale,
redate tabelar i grafic.
n capitolul 1, intitulat Proprietile fizice i mecanice ale solului, se prezint i se
analizeaz succint acele proprietile fizice i fizico-mecanice ale solului care au influen direct
asupra interaciunii dintre organele de lucru ale plugului i solul supus procesului de arat, inclusiv
asupra indicilor calitativi i energetici a procesului tehnologic.
n capitolul 2, intitulat Stadiul actual privind construcia i utilizarea agregatele de
arat, se face o clasificare a plugurilor i se prezint tipurile constuctive de baz de pluguri utilizate
pentru lucrrile solului. Se analizeaz metodele i construcia echpamentelor de cuplare a plugurilor
la tractorul agricol, se analizeaz in special mecanismele de suspendare cu prindere n trei puncte
folosite pentru cuplarea mainilor purtate sau semipurtate. n final se face o sintez a stadiului
actual i a tendinelor n construcia i utilizarea mecanismelor de suspendare cu reglare automat,
exemplificat cu realizri reprezentative actuale.
n capitolul 3, intitulat Stadiul actual al cercetrilor teoretice i experimentale din
domeniul dinamicii agregatelor de arat, se face o sintez a celor mai reprezentative realizri pe
plan internaional din domeniul cercetrii teoretice i experimentale referitoare la dinamica i
energetica agregatelor de arat cu pluguri. Sunt analizate metodele de modelare dinamic i
matematic a sistemelor de lucru tractor-plug i metodologia de cercetare, teoretic i
experimental, utilizat la studiul influenei diferiilor parametri care caracterizeaz procesele de
lucru asupra comportrii dinamice dinamicii agregatelor de arat ct i se prezint informativ
rezultatele semnificative ale cercetrilor realizate pe plan national i mondial.cercetrilor
experimentale.
n capitolul 4, intitulat Oportunitatea temei i obiectivele tezei de doctorat, este
subliniat oportunitate temei i se prezint obiectivele, metodologia i programul cercetrilor
teoretice i experimentale a comportrii dinamice a agregatelor de arat.
n capitolul 5, intitulat Cercetri teoretice asupra dinamicii agregatelor de arat, se face
la nceput o analiz teoretic a forelor exterioare care acioneaz asupra componentelor plugului
(trupi, cuit disc, roata de sprijin (copiere)) n procesul interaciunii acestora cu solul i se face
modelarea matematic a dinamicii acestora. Pornind de la obiectivele cercetrii teoretice stabilite, se
elaboreaz metodologia de cercetarea a dinamicii i stabilitii plugului (purtat la mecanismul de
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

suspendare) ct i a ntregului sistem de lucru format din tractor i plug, folosind ca metod de
studiu modelarea dinamic i matematic. Modelele matematice complexe (formate din ecuaii de
echilibru dinamic i ecuaii de legtura dintre diferite mrimi i parametri) permit realizarea
simularii pe calculator a comportrii dinamice a sistemelor tractor-plug purtat, pentru dou variante
distincte de lucru: plug cu roata de copiere (mecanismul de suspendare n regim flotant) i plug fr
rota de copiere (mecanismul de suspendare n regim de reglare automat). n acest fel este analizat,
comparativ, influena sistemelor de reglare automat a mecanismelor de suspendare asupra
dinamicii i stabilitii n lucru a sistemului tractor-plug.
n capitolul 6, intitulat Cercetri experimentale asupra dinamicii i energeticii
agregatelor de arat, sunt prezentate obiectivele, metodologia i programul cercetrilor
experimentale, aparatura i echipamentele de msurare i nregistrare a parametrilor urmrii la
cercetareaexperimental. n continuare sunt prezentate sintetic rezultatele obinute din prelucrarea
datelor experimentale achiziionate, ilustrate prin grafice i tabele, i se face analiza i interpretarea
acestor rezultate. n finalul capitolului sunt prezentate concluziile de baz rezultate din cercetrile
experimentale i se fac recomandri privind optimizarea dinamicii i energeticii agregatului de arat
format din tractor i plug purtat.
n capitolul 7, intitulat Concluzii finale, contribuii personale i direcii viitoare de
cercetare, sunt prezentate principalele concluzii care se desprind din lucrare i sunt evideniate
contribuiile personale ale autorului. n final sunt prezentate cteva direcii viitoare de cercetare n
domeniul dinamicii i energeticii sistemelor de lucru tractor plug.
Teza de doctorat a fost realizat sub conducerea tiinific i competent a domnului
Prof. univ. dr. ing. Simion POPESCU, membru titular al Academiei de tiine Agricole i Silvice
Gh. Ionescu Siseti, cruia doresc s-i mulumesc sincer pentru ndrumarea tiinific,
profesionalismul i sprijinul moral acordat pe ntreaga perioada activitii de doctorat.
Doresc s mulumesc colectivului de cadre didactice ai Departamentului de Ingineria i
Managementul Alimentaiei i Turismului din cadrul Facultii de Alimentaie i Turism a
Universitii Transilvania din Braov, care m-a sprijinit colegial pe ntrega perioad a elaborrii
tezei de doctorat. Mulumesc n mod deosebit domnilor prof.dr.ing. Florean Rus i prof.dr.ing.
Carol Csatlos pentru sprijinul acordat la documentre i efectuarea cercetrilor teoretice din cadrul
tezei de doctorat.
Mulumesc, de asemenea, colectivului de specialiti ai Institutului Naional de Maini
Agricole (INMA) din Bucureti pentru sprijinul de nalt calificare profesional acordat att la
realizarea traductoarelor i aparaturii de msurare i de achiziie a datelor experimentale ct i la
desfurarea ncercrilor experimentale n teren a agregatului de arat.
Nu n ultimul rnd, mulumesc familiei, soiei i fiului meu, pentru rbdarea, nelegerea i
susinerea moral pe care mi le-au acordat cu mult afeciune de-a lungul ntregii perioade de studii
la doctorat i la finalizarea acestei importante activiti.
Braov, februarie 2014

Ing. ORMENIAN Alexe Nicolae

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

1. PROPRIETILE FIZICE I MECANICE ALE SOLULUI


1.1. Generaliti
Solul reprezint un strat relativ moale, afnat i friabil, aflat la suprafaa scoarei terestre. El
este un mediu biologic activ n care au loc procese i transformri fizico-chimice complexe. Prin
nsuirile eseniale pe care le deine, mpreun cu atmosfera de deasupra i aerul din interior, solul
acioneaz n mod direct asupra dezvoltrii plantelor i animalelor. Fiind un mediu poros, pe lng
substane nutritive, solul conine aer i poate reine mai mult sau mai puin ap. Datorit fertilitii,
ca urmare a structurii i texturii, solul agricol asigur accesibilitatea plantelor cultivate sau din flora
spontan prin sistemul lor radicular, la apa i substanele nutritive pe care acesta le conine.
Pentru sectorul agricol, solul are o dubl calitate: mijloc principal de producie, prin
suprafaa care o definete i obiect al muncii, datorit faptului c asupra lui se intervine n procesul
activitilor agricole.
Proprietile fizico-chimice i mecanice ale solului trebuie cunoscute n vederea abordrii
unor strategii pentru efectuarea lucrrilor specific n condiii agrotehnice optime. n cele ce urmeaz
vor fi prezentate succint, proprietile de baz ale solurilor agricole.
1.2.Fertilitatea
Fertilitatea reprezint capacitatea solului de a furniza plantelor n mod continuu, necesarul
de ap, substane nutritive i aer, de care au nevoie n vederea unei creteri i dezvoltri normale.
Fertilitatea este determinat de proprietile chimice, fizice i mecanice ale solului. n urma
activitilor umane sau a unor fenomene meteorologice, aceast nsuire se poate modifica n sens
pozitiv sau negativ.
1.3. Structura solului
Din punct de vedere fizico-chimic, solul este un sistem eterogen, polidispers alctuit din trei
faze distincte care la rndul lor au mai multe componente. Solurile de pe terenurile destinate
culturilor agricole se pot diferenia ntre ele prin structura diferit a straturilor succesive, fiecare
dintre ele avnd grosimi i compoziie diferite. Aceste straturi se numesc orizonturi iar grosimea i
structura lor este diferit pentru fiecare tip de sol n parte.
Orizonturile au structuri diferite, n strns dependen cu procesele pedogenetice care se
desfoar n cadrul lor. Orizonturile supra i subadiacente se deosebesc ntre ele prin proprieti
fizice, chimice i mineralogice, structura acestor straturi numite orizonturi, se refer la: compoziia
trifazic, care reprezint ponderea procentual a celor trei faze: solid, lichid i gazoas; alctuirea
polidispers a fazei solide; prezena componentelor vii; dinamica desfurrii proceselor fizicochimice. Dintre cele trei faze, faza solid are structura cea mai complex, fiind compus din
substane organice i minerale (fig. 1.4).
1.4. Proprietile fizice ale solului
Textura sau compoziia granulometric a solului este definit prin coninutul procentual n
particule de diferite dimensiuni ale celor trei constitueni de baz (argil, praf i nisip). n funcie de
dimensiunile lor, particulele elementare coninute n sol sunt grupate n clase de dimensiuni, numite
fraciuni granulometrice iar procentul de participare al diferitelor fraciuni granulometrice n
constituia solului definesc textura acestuia. n funcie de coninutul procentual de fraciuni
granulometrice, solurile se mpart n clase texturale, a cror denumire este stabilit dup fraciunea
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

granulometric dominant. Astfel solurile pot fi: nisipoase, nisipo-lutoase, luto-nisipoase, lutoase,
luto-argiloase i argiloase. Pe baza rezultatelor analizei granulometrice se calculeaz ponderile
procentuale ale celor trei componente principale (nisip, praf i argil). ncadrarea unui anumit tip de
sol ntr-o anumit clas textural, se realizeaz cu ajutorul unei diagrame ternare (n form de
triunghi) prezentat n figura 1.7.
Compoziia trifazic a solului

Faza solid

Materie
organic

Faun i
vegetaie

Faza
lichid

Faza
gazoas

Apa

Aer

Materie
mineral

Substane organice
(Humus)

Bolovani, pietri,
nisip, praf, argil

Complexul argilo-humic

Substane
nutritive

Soluia solului

Fig. 1.4. Compoziia complex a solului.

1.5. Proprietile fizico-mecanice ale solului


Proprietile fizice i fizico mecanice ale solului au o influen direct asupra utilizrii
mainilor i tractoarelor, datorit interaciunii dintre sol i organele de lucru i sistemul de rulare al
acestora. Textura, coninutul de humus i structura i proprietile fizico mecanice ale solului au o
influen direct asupra gradului de uzur al organelor de lucru (active) ale mainilor i al
consumurilor de energie la efectuarea lucrrilor agricole. principalele proprieti fizice i fizico
mecanice ale solului sunt urmtoarele: densitatea (masa specific), porozitatea, umiditatea,
coeziunea, consistena, aderena, plasticitatea, forele de frecare, rezistena la compresiune,
rezistena la forfecare, rezistena specific la arat i maturitatea fizic.
Masa specific (densitatea) solului poate fi caracterizat prin densitate absolut i,
respectiv, densitate aparent.
Densitatea absolut () reprezint masa unitii de volum a solului, n stare compact, fr
pori, lund n considerare numai volumul particulelor solide..
Densitatea aparent (a) reprezint masa unitii de volum a solului, n stare natural,
necompact. Cunoaterea densitii aparente permite aprecierea rezervelor de elemente nutritive din
sol i a dozelor de ngrminte i amendamente ce urmeaz a fi folosite. Densitatea aparent este
un indicator complex al strii fizice a solului deoarece permite aprecierea consumului de
combustibil pentru efectuarea unor lucrri agricole specifice.

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

10

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Fig.1.7. Diagrama ternar utilizat pentru definirea texturii solurilor.

Umiditatea solului este o mrime de stare convenional care caracterizeaz cantitatea de


ap coninut n masa unui corp. n funcie de starea materialul sau substana la care se face referire,
umiditatea poate fi absolut sau relativ.
Umiditatea absolut (W) este definit ca raport procentual ntre cantitatea de ap Ma care
poate fi ndeprtat prin uscare n etuv i masa fazei solide Ms (fig.1.10) i se determin cu relaia:
W=

Ma
100 [% ]
Ms

( 1.6)

unde: Ma este masa fazei lichide (apa), n kg;


Ms - masa fazei solide, n kg.
Umiditatea relativ a solului Wr este definit ca raport dintre umiditatea absolut i
umiditatea corespunztoare capacitii de cmp respectiv raportul dintre cantitatea efectiv de ap
Mae i cantitatea de ap corespunztoare capacitii de cmp Mac i se determin cu relaia:
Wr =

M ae
100 [% ]
M ac

( 1.8)

Coeziunea solului este proprietatea solului prin care att particulele elementare ct i
elementele structurale ale solului sunt meninute lipite unele de altele datorit unor fore de atracie
reciproc.
Consistena solului reprezint o nsuire complex a solului care caracterizeaz modul n
care se manifest forele de coeziune n funcie de umiditate. Forele determinate de legturile
dintre particulele solului se modific la diferite valori ale umiditii i, ca urmare, se modific i
comportarea general a solului.
Aderena (adeziunea) solului este proprietatea particulelor de sol de a adera la suprafeele
altor corpuri, prin intermediul peliculei de ap adsorbit la suprafaa lor. Forele de atracie care se
manifest ntre molecule de natur diferit (solid - lichid, lichid - gaz) se numesc fore de adeziune.
Plasticitatea solului este proprietatea solului de a putea fi modelat sub aciunea unor fore
mecanice i de a-i pstra forma obinut prin modelare (fr a se rupe) dup ce cauzele care au
produs-o au ncetat.
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

11

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Forele de frecare din sol se manifest sub dou forme: frecarea intern, care are loc n
particulele de sol i frecarea extern, care se produce ntre suprafeele organelor active i suprafaa
solului.
Frecarea intern se produce ntre particulele solide elementare sau glomerulare ale solului,
atunci cnd acestea se afl n micare relativ unele fa de altele, ceea ce presupune c solul este
solicitat la forfecare.
Frecarea extern se produce ntre suprafaa organului de lucru al mainii agricole i sol.
Valorile coeficientului de frecare extern variaz n funcie de tipul, structura, textura i
umiditatea solului. Cu ct solul este mai uscat i argilos, coeficientul de frecare extern are valori
mici ( min = 0,33) iar ct solul este umed i nisipos, valorile acestuia sunt mai mari (max = 0,79).
Rezistena la compresiune a solului reprezint un mod de manifestare a consistenei solului
cnd este supus unor solicitri mecanice, sub influena crora este mobilizat i se deformeaz pn
la o anumit adncime. Reaciunea solului la aceste solicitri este dat de rezistena la compresiune.
Rezistena la forfecare a solului este caracterizat de tensiunea de forfecare, care depinde
de gradul de tasare sau presiunea din sol, deformaia solului, proprietile fizico mecanice ale
acestuia etc. Ca urmare a aciunii mecanice a organelor active ale mainilor agricole n timpul
prelucrrii, solul sufer deformaii determinate de comprimri, tasri etc. care produc deformaii
remanente, n urma ruperii legturilor dintre particulele elementare sau glomerulare, datorit
depirii tensiunilor de forfecare. n cazul cel mai general, tensiunea de forfecare depinde de
gradul de tasare sau presiunea din sol, deformaia solului, proprietile fizico mecanice ale
acestuia etc.
Rezistena specific la arat nglobeaz totalitatea rezistenelor determinate de tierea,
ncovoierea, comprimarea, torsiunea, frecarea, ruperea i deplasarea lateral a unei uniti volumice
de sol, care se raporteaz la seciunea transversal a brazdei i se exprim n uniti de presiune
( Pa, respectiv, N/m2).

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

12

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

CAP. 2. STADIUL ACTUAL PRIVIND CONSTRUCIA I UTILIZARERA


AGREGATELE DE ARAT
2.1. Generaliti
Aratul este operaia tehnologic de prelucrare a solului prin care se asigur tierea,
dislocarea, ridicarea, rsturnarea, mrunirea, afnarea i ncorporarea resturilor vegetale i a
ngrmintelor n sol prin care se creeaz premizele realizrii unor condiii adecvate pentru cultura
plantelor. Aratul se efectueaz cu ajutorul plugurilor i reprezint lucrarea agricol cu ponderea cea
mai ridicat din punct de vedere energetic i al fondului de timp destinat lucrrilor agricole. Astfel,
din totalul energiei consumate pentru lucrrile mecanizate necesare prelucrrii solului, n jur de
30 35% i revine lucrrii de arat
. 2.2. Tipuri de tractoare utilizate n agricultur pentru lucrrile solului
Dintre agregatele de arat, cele mai utilizate sunt formate din tractoare pe roi de puteri mici
i medii cu traciune pe puntea din spate (4x2) sau cu traciune integral (4x4) cu pluguri purtate sau
semipurtate amplasate n spatele tractorului precum i agregatele formate din tractoare pe roi cu
puteri medii i mari cu traciune integral (pe ambele puni) (4x4) cu pluguri purtate sau semipurtate
plasate n spatele tractorului sau combinat (n fa i spate). In unele situaii se utilizeaz i agregate
formate din tractoare agricole pe enile de puteri medii si mari cu pluguri purtate sau semipurtate
plasate n spatele tractorului
2.4. Tipuri de pluguri utilizate n agricultur pentru lucrrile solului
Pentru a rspunde cerinelor i condiiilor de lucru, plugurile se realizeaz ntr-o mare varietate
constructiv i funcional i se pot clasifica dup urmtoarele criterii:
Din punctul de vedere al destinaiei, plugurile pot fi:
pluguri cu destinaie general (de uz general), folosite pentru executarea lucrrilor de arat
superficial sau normal, pe terenuri plane sau cu nclinaii mici, pentru cultura plantelor de
cmp;
pluguri cu destinaie special, folosite pentru executarea lucrrii de arat n condiii
specifice, determinate pentru un anumit scop (arturi n vii, livezi, pe terenuri n pant, pe
terenuri cu exces de umiditate, pentru desfundat, drenaj etc.
Dup modul n care se execut rsturnarea brazdei, plugurile pot fi:
pluguri cu rsturnarea brazdei ntr-o singur parte (majoritatea plugurilor din aceast
categorie rstoarn brazda spre dreapta);
pluguri cu rsturnarea brazdei concomitent n dreapta i stnga (pluguri pentru vii) sau cu
rsturnarea brazdei succesiv n dreapta i stnga (pluguri reversibile, pluguri balansier i
pluguri alternative).
Din punct de vedere al formei organului de lucru, plugurile pot fi:
pluguri cu trupie cu corman;
pluguri cu trupie i antetrupi;
pluguri cu trupie cu discuri;
pluguri cu organe active rotative.
Dup poziia plugurilor fa de corpul tractorului, plugurile pot fi amplasate :n spatele
tractorului sau n faa tractorului (pluguri frontale).
Dup modul de cuplare la corpul tractorului, plugurile pot fi: tractate, semipurtate sau
purtate;
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

13

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Din multitudinea de categorii de pluguri cele mai utilizate sunt plugurile tractate, plugurile
semipurtate i plugurile purtate.
Plugurile tractate (fig.2.7.) sunt destinate, n general, pentru a lucra cu tractoare de putere
mare. Numrul de trupie al plugului tractat variaz ntre 39 n funcie de puterea tractorului, de
tipul de sol i de adncimea de lucru. n cazul arturilor pe soluri grele i foarte grele se pot monta
cuite disc la toate trupiele.

Fig.2.7. Schema constructiv a unui plug tractat:


1- trupi; 2 - antetrupi; 3 - cuit disc; 4 - subsolier; 5 - mecanismul pentru reglarea adncimii de lucru; 6
- mecanismul pentru reglarea orizontalitii cadrului plugului; 7 cadrul plugului; 8 triunghi de
traciune; 9 sistem de rulare; 10 roat de cmp.

Fig. 2.8. Construcia plugului semipurtat:


1- cadru; 2- trupi; 3 roat de sprijin;4 roat de cmp; 5 bara transversal de traciune; 6 mecanism
paralelogram;7 mecanism de direcie; 8 cilindru hidraulic.

Plugurile semipurtate (fig.2.8.) se deosebesc de cele tractate prin faptul c att n timpul
lucrului ct i n poziie de transport, cadrul 1 al plugului se sprijin cu partea din fa pe
mecanismul de suspendare al tractorului. Partea anterioar a plugului este ridicat din brazd, la
captul parcelei sau pentru transport, cu ajutorul mecanismului de suspendare al tractorului. Partea
din spate este susinut de roata de sprijin 3, care ruleaz pe fundul brazdei deschis de ultima
trupi i are rolul de a permite ridicarea din brazd a prii din spate a plugului, pentru efectuarea
ntoarcerilor la capetele parcelei sau pentru transport. Adncimea de lucru este limitat de roata de
cmp 4, prin intermediul creia plugul copiaz profilul solului, avnd rolul de a asigura stabilitatea
plugului n plan orizontal. Plugurile semipurtate se construiesc cu 512 trupie i s-au rspndit
foarte mult n ultimul timp, ca urmare a creterii puterii tractoarelor i a utilizrii traciunii inegrale
a roilor (tip 4x4).
Plugurile purtate nereversibile (fig.2.10.) au cea mai mare rspndire n prezent datorit
multiplelor avantaje: au mas specific redus (raportul dintre mas i limea de lucru) la aceeai
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

14

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

parametri constructivi i funcionali ai organelor de lucru; o parte a greutii i a componentei


vericale a forei de rezisten la traciune se transfera pe corpul tractorului, ceea ce determin
creterea parametrilor de traciune ai tractoarelor ca urmare a creterii greutii aderente

Fig. 2.10. Construcia general (a)i schema cinematic a plugului purtat(b):


1 trupi; 2 corman suplimentar; 3 cuit disc; 4 roat de copiere; 5 cadru; 6 dispozitiv
de cuplare

Plugurile purtate reversibile au fost destinate iniial pentru efectuarea arturilor pe


terenurile n pant dar n ultimul timp i pe terenurile plane. Ca urmare a avantajelor utilizrii
acestor tipuri constructorii de pluguri s-au orientat spre realizarea unor pluguri reversibile cu mare
lime de lucru, att n varianta purtat ct i semipurtat. Din punct de vedere constructiv, plugul
reversibil este format dintr-un grup de trupie 1 (fig.2.12) cu rsturnarea brazdei spre dreapta i un
grup de trupie 1 cu rsturnare spre stnga, montate pe un cadrul rotitor 2. Cadrul fix 3 se cupleaz
la mecanismul de suspendare al tractorului iar cadrul mobil 2 se poate roti fa de cadrul fix datorit
articulaiei cilindrice 4. n funcie de modul de dispunere al grupurilor de trupie 1 i 1, unghiul de
rotaie al cadrului mobil poate fi de 180o (fig.2.12,a.) sau de 90o (fig.2.12,b). Cadrul mobil 2 este
rotit fa de cadrul fix 3, respectiv fa de corpul tractorului, la sfritul fiecrei curse de lucru cnd
se schimb grupul de trupie (care lucreaz alternativ). Astfel, brazdele vor fi rsturnate numai ntro singur parte la toate cursele, care se face, de obicei, spre dreapta.

Fig. 2.12. Schema cinematic a plugului reversibil purtat:


a- cu rotire la 180o;b- cu rotire la 90o:
1 trupi cu rsturnare spre dreapta; 1- trupi cu rsturnare spre stnga;2 cadru rotitor; 3 cadru fix
cu dispozitiv de cuplare la tractor
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

15

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Pe cadrul plugurilor reversibile sunt montate roi de copiere i cuite disc, cte unul pentru
fiecare grup de trupie 1 (fig. 2.13). Roile de copiere 6 pot fi prevzute cu dispozitive de reversare,
care permite ca aceeai roat de copiere s fie utilizat pentru ambele sensuri de rsturnare a brazdei

Fig.2.13. Construcia unui plug reversibil purtat cu cinci trupie:


1 trupi cu rsturnare spre stnga;2 cadru rotitor; 3 dispozitiv de cuplare; 4 articulaie cilindric; 5
mecanism de rotire cu cilindru hidraulic; 6 roat de copiere; 7 cuit disc.

Pentru a limita distana de ptrundere n sol, pn la adncimea nominal de lucru, la


nceputul unei brazde partea din spate a cadrului plugului poate fi articulat (fig.2.14) (de exemplu
cinci trupie pe prima parte i trei pe partea a doua, sau n variantele 8 +4, 10 +7, 11 +9), astfel c,
la nceput intr n sol cu prima parte din trupie i dup parcurgerea unei anumite distane, intr n
sol i ultimul grup de trupie

Fig.2.14. Plug reversibil semipurtat cu cadru articulat.


Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

16

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Fig. 2.16. Schema constructiv a unui plug cu lime variabil:


1 cadru reglabil; 2 trupi; 3 roat de copiere; 4 dispozitiv de cuplare; 5 mecanism de reglaj a
limii de lucru

Plugurile cu lime de lucru variabil sunt echipate cu 25 trupie cu limea de lucru


variabil, cuprins ntre limitele 2545 cm. Cadrul plugului 1 (fig. 2.16.) este realizat sub forma
unui mecanism paralelogram deformabil. Forma paralelogramului cadrului i implicit limea de
dispunere a trupielor se poate modifica prin modificarea lungimii tirantului 5. Limea de lucru a
trupielor 2 se poate modifica prin rotirea acestora fa de cadru sau prin nclinarea poziiei
cormanei fa de brs..n figura 2.17 este prezentat o schem privind modificarea limii de lucru
la un plug model LEMKEN Vari-Opal i influenele limii de lucru asupra poziiei centrului
instantaneu de rotaie n plan orizontal..

Fig. 2.17. Schema modificrii limii de lucru i a poziiei centrului instantaneu de rotaie orizontal
CIRH. la un plug model LEMKEN VARI-OPAL.

2.5. Echipamente de cuplare a mainilor agricole la tractor


Cuplarea la tractor a mainilor agricole purtate se face prin intermediul mecanismului de
suspendare care reprezint un sistem de bare articulate n trei puncte la corpul tractorului care
asigur att cuplarea minilor la tractor ct i poziionarea acestora n raport cu corpul tractorului i
suprafaa terenului. Mecanismul de suspendare ofer posibilitatea de ridicare a mainilor agricole
din poziia de lucru n poziia de transport i invers.
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

17

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Tractoarele agricole de putere mic i medie sunt prevzute cu un mecanism de suspendare


amplasat n spatele tractorului (fig. 2.31,a). Unele tractoare agricole de putere medie i mare de
construcie recent sunt echipate cu dou tipuri de mecanisme de suspendare: unul amplasat n spate
iar cellalt amplasat n faa tractorului (denumit mecanism de suspendare frontal, fig. 2.31.b)..
Elementele componente de baz ale mecanismului de suspendare sunt date n figura 2.32 iar
caracteristicile constructive ale articulaiilor punctelor de cuplare la main sunt prezentate n figura
2.33. Mecanismele de suspendare servesc i pentru cuplarea la tractor a mainilor semipurtate, caz
n care legtura dintre tractor i maina semipurtat se realizeaz numai prin tiranii inferiori 1 i
1(fig. 2.32), n punctele F i G (fig. 2.33) sau prin intermediul unei bare transversale de traciune 8
(v. fig. 2.32), fixat n articulaiile sferice ale tiranilor inferiori 1 i 1

c
Fig. 2.31. Construcia general a mecanismelor de suspendaren trei puncte:
a - amplasat n spatele tractorului; b - amplasat n faa tractorului; c- elemente componente
n funcie de puterea maxim de traciune a tractoarelor, mecanismele de suspendare sunt
mprite n patru categorii constructve i funcionale (tab. 2.2), fiecrei categorii fiindu-i
caracteristice anumite dimensiuni constructive ale elementelor componente stabilite prin norme i
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

18

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

reglementri naionale i internaionale, n conformitate cu normele internaionale SR ISO 7301+C1/2000.


Tabelul 2.2.
Categoriile constructive ale mecanismului de suspendare
Puterea maxim la bara de
traciune a tractorului:[kW]

I-a N
max.
35

I-a
max.
48

Categoria constructiv
II-a
III-a
IV-a
max.
80185 135300
92

IV-a H
135300

Mecanismele de suspendare n trei puncte asigur trei grade de mobilitate a mainii agricole
fa de corpul tractorului:
I rotaia mainii n plan vertical longitudinal, realizat n jurul centrului instantaneu de
rotaie vertical CIRV, plasat pe dreapta (fig. 2.38). Aceast micare se obine prin modificarea
poziiei pistonului n cilindrul hidrostatic 4. Dac distribuitorul hidraulic asigur i poziia flotant,
datorit acestui grad de mobilitate maina agricol copiaz microrelieful terenului pe direcia de
deplasare, independent de poziia tractorului. Pentru aceasta, maina agricol trebuie s fie
prevzut cu roi de sprijin, cu obad metalic sau cu pneuri;
II rotaia mainii n plan orizontal, realizat n jurul centrului instantaneu de rotaie
orizontal CIRH, plasat pe dreapta (fig. 2.38). Aceast micare este posibil deoarece articulaiile
A,B,C,G,E,F de la capetele tiranilor inferiori i superior sunt sferice. Gradul de mobilitate este
impus de necesitatea alinierii libere a mainii agricole cu tractorul pe direcia de deplasare n lucru
(n special n cazul plugurilor purtate). n acest caz, ancorele laterale care fac legtura dintre tiranii
inferiori i corpul tractorului sunt slbite (cazul ancorelor cu lanuri) sau au posibilitatea de alungire
liber (cazul ancorelor telescopice.

Fig. 2.38. Schema structural a mecanismului de suspendare n 3 puncte.

III rotaia mainii n plan vertical transversal, realizat n jurul axei longitudinale ce
trece prin CIRV i CIRH (fig. 2.38). Acest grad de mobilitate trebuie a fi asigurat mainilor agricole
purtate, cu lime mare de lucru (maini de semnat, cultivatoare etc.), pentru copierea de ctre
main a microrelieful terenului n plan vertical-transversal, independent de tractor. Pentru aceasta,
cel puin una dintre tijele verticale de ridicare trebuie s aib posibilitatea de alungire liber. n
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

19

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

funcie de soluia constructiv adoptat pentru tijele verticale, acest grad de mobilitate se poate
realiza n dou moduri:
legtura ntre tijele verticale i tiranii inferiori (articulaiile 1 i 1') se face prin
introducerea bolului de legtur n orificiul alungit al tirantului vertical (v. fig. 2.38,
orificiul b);
tijele verticale sunt telescopice, alungirea liber a tijelor fiind posibil numai n cazul n
care bolul care asambleaz cele dou pri ale tijei este introdus n orificiul alungit (v.
fig. 2.34.c).
Pentru un mecanism patrulater cu bare articulate se poate defini cte un centru instantaneu
de rotaie (CIR) pentru fiecare din cele patru laturi ale sale, raportat la o latur considerat fix.
Centrele instantanee de rotaie sunt puncte virtuale, care se afl la prelungirea a dou laturi vecine
cu latura considerat fix pentru care se determin centrul. Poziia CIR este variabil n cazul n
care laturile mecanismului patrulater i modific poziia relativ.
n cazul mecanismului de suspendare, care reprezint un mecanism spaial, prezint interes
centrul instantaneu de rotaie al dispozitivului de cuplare al mainii n plan vertical (fig. 2.40,a) i n
plan orizontal (fig. 2.40,b). n plan vertical, poziia centrului instantaneu de rotaie CIRV se afl la
intersecia prelungirii direciilor tirantului superior i a celor inferiori (fig. 2.40,a) iar n plan
orizontal, poziia centrului instantaneu de rotaie CIRH se afl la intersecia prelungirii direciilor
tiranilor inferiori (fig. 2.40.b). Deoarece prin aceste puncte trec suporturile rezultantelor forelor
care acioneaz asupra mainii n cele dou plane, prin intermediul CIRV i CIRH se definesc
caracteristicile funcionale i dinamice ale mecanismului de suspendare.

Fig. 2.40. Determinarea grafic a poziiei centrelor instantanee de rotaie al mecanismului de suspendare al
tractorului:
a - n plan orizontal (CIRH); b - n plan vertical-longitudinal (CIRV).

2.6. Sisteme de reglare automat a


agricole

mecanismelor de suspendare ale tractoarelor

Cconstructorii de tractoare au realizat mecanisme de suspendare echipate cu sisteme de


reglare automat a regimului de lucru, care asigur un transfer mare a forelor verticale de pe
main pe tractor. Folosirea sistemelor de a regimului de lucru al mecanismelor de suspendare cu
reglare automat conduce la mbuntirea performanelor de traciune ale tractoarelor, prin
creterea sarcinilor pe roile motoare ale tractoarelor i, implicit, mrirea sarcinii aderente a
tractorului i reducerea corespunztoare a patinrii..
Sistemele de reglare automat (SRA) a mecanismelor de suspendare se clasific dup dou
criterii de baz: n funcie de parametrul reglat i n funcie de natura legturii de reacie.
n funcie de parametrul reglat, SRA snt de urmtoarele tipuri:
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

20

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

-SRA de poziie, cnd realizeaz meninerea mainii ntr-o poziie bine stabilit n raport cu
corpul tractorului;
- SRA de for, cnd realizeaz meninerea constant a forei de traciune dintre tractor i
maina agricol;
- SRA combinate (mixte), cnd realizeaz o combinare, ntr-o anumit proporie, a reglajelor
automate de poziie i de for;
- SRA de adncime sau nlime de lucru, cnd realizeaz meninerea constant a adncimii
sau nlimii de lucru a organelor active ale mainii agricole;
- SRA de patinare, cnd realizeaz meninerea, la valori optime prestabilite, a mrimii
patinrii roilor motoare ale tractorului, prin modificarea automat a forei de traciune a mainii
(respectiv, prin modificarea adncimii de lucru).
Reglajul automat de poziie d rezultate bune la deplasare tractorului cu pluguri purtate pe
terenurile plane, fr denivelri, situaie n care se asigur adncimi de lucru constante (fig. 2.47).
Pe soluri plane nemeomogene (cu rezistene specifice la arat variabile) se poate modific fora de
rezisten la traciune a plugului. Asfel pe soluri grele sau bttorite se produce o cretere a
rezistenei la traciune i, implicit, o cretere a patinrii roilor motoare. Pe terenuri denivelate
reglajul automat de poziie nu d rezultate satisfctoare, deoarece la trecerea roilor tractorului
peste denivelri se produc oscilaii longitudinale ale corpului tractorului, care se transmit direct
asupra cadrului plugului (fixat rigid la tractor prin tiranii mecanismului de suspendare), nct
organele de lucru ale plugului vor va iei sau vor intra mai adnc n sol.

Fig.2.4.7. Comportarea sistemelor de reglare automat la trecerea tractorului peste denivelrile solului i la
variaia rezistenei specifice la arat a solului:
a- reglaj de poziie ; b-reglaj de for ; c-reglajde adncime

Reglajul automat de for asigur meninerea consant a forei de traciune a tractorului i


implicit a patinriiroilor motoare. Ca urmare se asigur o vitez constanta de lucru la o for de
traciune constant, ceeace asigura o capacitate mrit de lucru cu o incrcare constant a motorului.
Adncimea de lucru rmne constant numai pe solurile omogene (cu rezistena specific
constant). Pe solurile grele (cu rezistena specific mare), plugul i micoreaz adncimea de lucru
(v.fig. 2.47), ceeace duce la reducere a calitii arturii.
Reglajul automat combinat (mixt) realizeaz o combinaie ntr-o anumit proporie,
stabilit initial, ntre reglajul de poziie i cel de for, prin utilizarea semnalelor date de
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

21

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

traductoarele (senzorii) pentru cei doi parametrii msurai (pozitie i for). Reglajul mixt
mbinavntajele i dezavantajele celor dou tipuri de reglaje luate separat.
Reglajul automat de adncime asigur meninerea constant a adncimii de lucru a plugului
(v. fig. 2.47). n principiu, reglajul mixt const n msurarea adncimii de lucru prin intermediul
unei role de palpare montat pe cadrul plugului, compararea mrimii msurate cu cea impus i
transmiterea abaterii la sistemul de reglare al mecanismuluide suspendare..Deoarece mentinerea
riguros constant a adncimii de lucru nu aduce avantaje mari din punct de vedere agrotehnic, iar pe
solurile neomogene se modific rezistena la traciune a plugului i implicit patinarea roilor
motoare, fapt ce influeneaz capacitatea de lucru li economicitatea agregatului de arat, i n plus,
roata de palpare se ncarc cu pmnt, acest sistem de reglare nu se mai utilizeaz frcvent.
n funcie de natura legturii de reacie, SRA a mecanismelor de suspendare snt de
urmtoarele tipuri:
SRA mecanohidraulice, care realizeaz pe cale mecanic legtura de reacie ntre
traductor, distribuitorul hidraulic i cilindrul hidraulic de acionare a mecanismului de
suspendare. Existena n sisteme a unui numr ridicat de elemente mecanice de legtur
(prghii, cabluri, articulaii, came etc), duce la apariia unor deformaii elastice i jocuri
prin uzur, ceea ce influeneaz negativ asupra preciziei de reglare i a vitezei de rspuns
a sistemului.
SRA electrohidraulice, care realizeaz pe cale electric legtura de reacie ntre traductor
(de tip electric), distribuitorul hidraulic i cilindrul hidraulic de acionare a mecanismului
de suspendare, asigurnd precizie ridicat de reglare i vitez mare de rspuns. Aceste
sisteme au costuri de fabricaie mai mari comparativ cu cele mecanohidraulice i, de
aceea, se utilizeaz n special la tractoare de puteri mari.
n lucrare se prezint exemplificri pentru toate tipurile de reglaje menionate n aceste
clasificri. n rezumat, ns, au fost reinute numai dou exemplificri, care ilustreaz funcionarea
sistemului de reglare combinat ale cror performane se situeaz ntre cele ale reglajului de poziie
i, respectiv, de for, reprezentnd un compromis ntre cele dou tipuri de reglaje.
n figura 2.48 este prezentat schema unui mecanism de suspendare prevzut cu sistem de
reglare automat combinat, de tip mecanohidraulic. Procesul de reglaj apare att la variaia
rezistenei de traciune a mainii, ct i la modificarea mainii fa de corpul tractorului.

Fig. 2.48 Schema unui mecanism de suspendare prevzut cu sistem de reglare combinat (de poziie i de
for) de tip mecanohidraulic.

Mrimea forei de rezisten a mainii 9 este evaluat de traductorul cu arc 10, montat la
tirantul central 2, iar poziia mainii fa de tractor se stabilete prin cama 12, montat pe arborele
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

22

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

braului de ridicare 4. Semnalul dat de traductorul 10 (sub forma unei deplasri) se transmite la
prghia 14, unde se nsumeaz cu deplasarea transmis de tija 13 (acionat de cama 12). n
continuare, semnalul rezultat se transmite de la prghia 14 , prin tija 15, la prghia 5 care acioneaz
asupra distribuitorului 7, comandnd astfel cilindrul hidraulic 6. Stabilirea proporiei de combinare
ntre cele dou reglaje se face cu maneta 16. Modificnd poziia articulaiei tijei 15 la prghia de
nsumare 14, se realizeaz diferite moduri de combinare a reglajelor, ncepnd de la reglajul strict
de poziie (poziia limit de sus) pn la reglajul strict de for (poziia limit de jos). Fixarea
mrimii de referin a reglajului combinat se face cu maneta 8.
n figura 2.55 este prezentat schema constructiv i funcional a unui mecanism de
suspendare cu sistem de reglare automat combinat (for i poziie)t de tip electrohidraulic. Fora
de rezisten a mainii F se msoar cu un traductor electric (tensometric) de for 5 montat la
bolurile de cuplare la tractor ale tiranilor inferiori 7. Poziia mainii fa de tractor se determin cu
traductorul inductiv de deplasare 3 care urmrete profilul camei C, montat pe axul braului de
ridicare 8, legat de tirantul inferior 7 prin tija de ridicare 9. Semnalele electrice de la senzorii de
poziie 3 i de for 5 sunt transmise la blocul de prelucrare a informaiilor 2. Comenzile de
ridicare, coborre sau blocare a mainii se transmit la distribuitorul electromagnetic 4 care comand
cilindrul hidraulic 9. Alegerea reglajelor, a gradului de combinare a acestora i introducerea
mrimilor de referin pentru cele 2 semnale (poziie i for) se realizeaz de la pupitru 1, amplasat
n cabina tractorului.

Fig. 2.55. Schema constructiv-funcional a unui mecanism de suspendare cu sistem de reglare automat
combinat:
1 pupitru de comand; 2 bloc de prelucrare a informaiilor; 3 traductor (senzor) inductiv pentru
traductorul de deplasare ); 4 distribuitor hidraulic electromagnetic; 5 senzor de for tensometric
(montat pe bolul B); 6- cilindru hidraulic de ridicare a mecanismului de suspendare; 7 tirant inferior; 8
bra de ridicare; 9 tija de ridicare.

Sistemul de reglare automat a mrimii patinrii roilor motoare ale tractorului lucreaz
mpreun cu reglajul automat de for a mainii. Schema de principiu a amplasrii pe tractor a
elementelor componente ale sistemului de reglare automat a mrimii patinrii roilor motoare este
dat n figura 2.57.
Determinarea valorii (mrimii) coeficientului patinrii roilor motoare se realizeaz prin
msurarea concomitent a vitezei teoretice a tractorului vt i a vitezei reale a acestuia v, i se
determin prin calcul cu relaia cunoscut =( vt -v)/ vt .
Viteza teoretic de deplasare a tractorului vt, care reprezint viteza periferic a roilor
motoare ale tractorului, se determin cu relaia: vt = r.r, n care r este viteza unghiular a arborilor
roilor motoare, msurat cu un traductor (senzor) electric de turaie cu impulsuri 10 (fig. 2.57).
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

23

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Raza dinamic r a roilor motoare este mrime constructiv cunoscut pentru un tractor dat i este
introdus ca mrime de intrare n blocul electronic de calcul i prelucrare 1. Viteza real de
deplasare a tractorului v se msoar cu un senzor de vitez cu radar 11, montat nclinat pe corpul
tractorului, n apropierea terenului.
Fora de traciune dintre main i tractor Ft se face cu senzor de for 5 amplasat n bolurile
de fixare la tractor a tiranilor inferiori 7.
Elementele de comparare i prelucrare a valorilor mrimilor reglate (patinarea i fora de
traciune Ft) sunt nglobate n blocul de control i reglare care, pe baza semnalelor primite de la
senzorii de patinare i de for, elaboreaz semnalele de comand a reglrii i le transmit pe cale
electric la electromagneii distribuitorul hidraulic 4, care comanda cilindrul hidraulic 6 al
mecanismului de suspendare.

Fig. 2.57. Schema de principiu a amplasrii pe tractor a unui sistem de reglare automat a patinrii
roilor motoare ale tractorului

Schema din figura 2.57 este prevzut i cu sistem de reglare automat a poziiei mainii
cuplate la mecanismul de suspendare. Unghiul , care caracterizeaz poziia mainii n raport cu
corpul tractorului, este transmis de la main prin tirantul inferior 7 i tija de ridicare 9, la braul de
ridicare 8 care produce rotirea camei traductorului inductiv de poziie 3. Sistemul poate lucra att ca
sistem de reglare a patinrii, ct i ca sistem separat de reglare de for sau ca sistem de reglare
combinat (for + poziie). n cazul funcionarii cu reglaj de for valoarea forei de traciune Ft
transmis prin tirantul inferior 7 se determin cu un senzor de for 5, semnalul electric de msurare
transmindu-se la blocul electronic de calcul i prelucrare 1 n vederea realizrii procesului de
reglare.

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

24

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

3. STADIUL ACTUAL AL CERCETRILOR TEORETICE I EXPERIMENTALE DIN


DOMENIUL DINAMICII AGREGATELOR DE ARAT.
3.1. Stadiul actual al cercetrilor privind interaciunea organelor de lucru ale plugurilor cu
solul.
Pentru a cunoate cu exactitate necesarul de energie pentru acionarea plugurilor i pentru a
putea urmrii influenele diferiilor factori ce intervin, trebuie cunoscute cauzele care determin
forele de rezisten ce apar n timpul lucrrii de arat. Fora de rezisten la traciune a plugurilor
reprezint o sum a tuturor forelor ce rezult ca urmare a interaciunii organelor active i auxiliare
cu solul, pe direcie orizontal. Ea este dependent de foarte muli factori iar n urma studiilor
efectuate, aceti factori se pot grupa n trei categorii:
factori dependeni de sol i anume: tipul solului; proprietile fizico-mecanice ale solului
(compoziie, textur, structur, etc.); starea solului (umiditate, grad de compactare, grad de
mburuienare, etc.);condiiile de relief; microrelieful suprafeei de rulare;
factori constructivi : forma i tipul organelor active; calitatea suprafeelor organelor active
(material, rugozitate, coeficient de frecare etc.); starea tehnic a muchiilor active (gradul de
uzur a tiului brzdarului); forma, tipul i starea tehnic a organelor auxiliare; masa
plugului;
factori de exploatare: dimensiunile brazdei (adncime, lime); numrul de trupie; viteza de
lucru; modul de cuplare cu tractorul; corectitudinea reglajelor efectuate;
n timpul procesului de lucru, asupra organelor active ale plugurilor acioneaz fore i
momente generate ca urmare a tierii, dislocrii, deplasrii laterale i ntoarcerii brazdei. Aceste
fore cumulate, definesc rezistena specific a solului n procesul de lucru. Valoarea i direcia
forelor se modific n timp ca urmare a variabilitii proprietilor fizico-mecanice ale solului i a
modificrii strii tehnice a organelor active.
Ca urmare a multitudinii factorilor i a interdependenei acestora, analiza influenei lor
asupra forelor de rezisten ce acioneaz asupra trupielor nu se poate face n mod independent i
de aceea, majoritatea cercettorilor au ncercat s-i grupeze.
V.P. Gorjacikin a fost printre primii cercettori care a ncercat s elaboreze o relaie
analitic prin care s poat fi determinat fora de rezisten la arat cunoscut sub denumirea de
formul raional, dat de relaia:
sau,

Fp = f Gp+ nFx = f Gp + n( k0 a b + a b v2 )

(3.2)

Fp = f Gp+ a b n (k0 + v2) = f Gp+ k a b n

(3.3)

unde, a este adncimea brazdei, n m.


b- limea brazdei, n m;
n-numr de trupie;
k0 - rezisten specific global a solului la arat, n N/m2;
v-viteza de lucru, n m/s;
- coeficient care ine seama de forma organelor active i forele de inerie ce acioneaz
asupra brazdei, n Ns2/m4.
Primul termen al relailor (3.2) i (3.3), Ff = f Gp (unde Gp reprezint greutatea plugului iar
f este un coeficient global de rezisten la deplasarea) nglobeaz rezistena la rulare a roii de
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

25

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

copiere i fora de frecare a plazului cu peretele brazdei. Valoarea lui f variaz n intervalul 0,29...
0,5. Termenul k = k0 +v2 poate fi definit ca o rezisten specific global a plugului la arat i
nglobeaz rezistena opus la tierea, desprinderea, deformarea i accelerarea masei de sol aflat la
un moment dat pe trupi.
Valorile lui k0 sunt determinate de tipul solului i sunt exprimate n kN/m2. Pentru diferite
tipuri de sol valorile lui k0 sunt urmtoarele:
- nisipos ... nisipo-lutos, k0=20...40 kN/m2,
- nisipo-lutos ... luto-nisipos, k0=40...60 kN/m2,
- luto-nisipos ... lutos, k0=60...80 kN/m2,
- lutos ... luto-argilos k0=80...100 kN/m2,
- luto-argilos ... argilo-lutos k0=100...120 kN/m2,
- argilos, valori extreme pn la 150 kN/m2
Termenul (abv2) poate fi definit ca o for de rezisten dinamic n lucru, dependent de
ptratul vitezei. Termenul este un coeficient care ine seama de forma organelor active i forele
de inerie ce acioneaz asupra brazdei. Acesta poate fi definit ca un coeficient dinamic de rezisten
n lucru fiind exprimat n Ns2/m4 i are valori cuprinse n intervalul 3...10 kN s2/ m4 .
Unul dintre cei mai importani factori de influen al forelor de rezisten ce acioneaz
asupra organelor active este adncimea de lucru. Din relaia lui Gorjacikin se observ c adncimea
de lucru are o influen liniar asupra rezistenei la traciune. Aceast ipotez presupune c
rezistena solului la deformarea i rsturnarea brazdei crete liniar cu adncimea de lucru. Cercetri
mai recente au dovedit ns c aceast ipotez nu este confirmat n totalitate n practic.
Consistena stratului superficial difer de a celor din profunzime. Masa radicular a stratului
superficial precum i tasarea acestuia de trecerile roilor utilajelor agricole sunt argumente
mpotriva omogenitii solului.
Msurtorile efectuate de cvercettori pe diferite tipuri de sol (uor i mijlociu) la adncimi
cuprinse ntre 0,1...0,3 m (fig.3.7) au scos n eviden o variaie neliniar a rezistenei specifice la
traciune n funcie de adncime. n fiecare din cele trei situaii se observ un minim evident.

Fig.3.7. Variaia rezistenei specifice n funcie de adncimea de lucru

Variaia rezistenei specifice n funcie de adncimea de lucru pentru diferite tipuri de sol i
diferite tipuri de cormane este prezentat n figura 3.7.
Influena limii brazdei asupra rezistenei specifice a plugurilor a constituit de asemenea
obiectul unor numeroase studii. n cazul brazdelor cu lime mic, rezult i bulgri cu
dimensiuni reduse dar rezistenele specifice ating valori ridicate. Cu creterea limii brazdei,
cresc i dimensiunile bulgrilor n schimb, ns rezistena specific scade. (fig.3.11). Aa cum sa mai precizat, cercetrile experimentale au pus n eviden faptul c pentru b=2a, coeficientul
k0 are valoare minim.
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

26

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Fig.3.11. Variaia rezistenei specifice n funcie de limea de lucru pentru diferite adncimi de lucru

Viteza de deplasare (de lucru) a plugului are o influen semnificativ asupra rezistenei
specifice a plugurilor. n procesul real de lucru, viteza de deplasare a particulelor de sol nu este
constant i de aceea se poate vorbi de o vitez, respectiv for de rezisten medie. Determinarea
vitezelor n diferite puncte este dificil i de aceea se consider c viteza brazdei pe suprafaa
organelor active este egal cu viteza centrului ei de mas ce se deplaseaz pe suprafaa cormanei.
Cercetrile experimentale au artat c pentru a obine o rsturnare corespunztoare a brazdei,
componenta pe porizontal vitezei brazdei de sol dizlocat trebuie s se gseasc n limitele 0,6....1,2
m/s. Dac aceast component este prea mic are loc o aglomerare a brazdei nspre faa trupiei iar
dac este prea mare, brazda este aruncat prea departe.
Ca i n relaia (3.3) termenul k = k0 +v2 poate fi definit ca o rezisten specific global a
plugului la arat i nglobeaz rezistena opus la tierea, desprinderea, deformarea i accelerarea
masei de sol aflat la un moment dat pe trupi, fiind dependent de ptratul vitezei. Dependena lui
de viteza de deplasare pentru diferite valori ale unghiului este prezentat n figura 3.14, a fiind
unghiul de dispunere a tiului brzdarului fa de direcia de naintare.

Fig. 3.14 Variaia rezistenei specifice la arat n funcie de viteza de deplasare


pentru diferite unghiuri ale aripii cormanei

Din diagrama din figura 3.14 se poate observa c rezistena specific a plugului k, crete
rapid odat cu ptratul vitezei de naintare. este un coeficient dinamic ce ine seama de forma
organelor active i forele de inerie ce acioneaz asupra brazdei. Astfel pentru un plug caracterizat
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

27

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

de un coeficient dinamic = 3 kNs2/m4 ponderea acestuia n rezisten specific la arat la viteza


de 1m/s, este de 7%, la v =2m/s de 27% iar la v = 3m/s de 60%.
Determinarea coeficientului de rezisten specific la arat pe cale analitic a constituit i
constituie obiectul cercetrii multor specialiti n domeniu. Astfel n lucrrile sale, Sommerburg,
care s-a preocupat de stabilirea unei relaii care s determine rezistena specific la traciune k0 a
plugului pe baza formulei lui Gorjacikinse propune urmtoarea relaie de calcul:
k0 = 139,019 + 2,481 4,256 + 903,899 GA + 10,27v

(3.6)

n care: este unghiul de deplasare lateral a brazdei;


- unghiul de ascuire al brzdarului;
GA - gradul de dislocare a solului;
v - viteza de deplasare a plugului.
Pentru determinarea rezistenei specifice la arat k0, unii autori propun o relaie care ine cont
i de rezistena la forfecare s a solului. Relaia de calcul propus, are urmtoarea form:
k0 = a0 + a1 s + a2v2

(3.7)

n care, v este viteza de lucru la arat iar s , rezistena specific la tiere a solului
Constantele a0 , a1 i a2 sunt dependente de parametri de form a cormanei i pot fi
calculate n funcie de poziia suprafeelor organelor active fa de direcia de naintare cu
urmtoarele relaii :
a0= -1,25+4,33
a1= 1,16+0,7 - 0,23
a2= -0,09+0,48

(3.8)

Oskoui i Witney au elaborat o alt variant pentru calculul rezistenei specifice la arat k0
care ine cont de densitatea solului i de rezistena la penetrare a solului.
k0 = k1 Ci + [k2 s v2 (1-cos)] /g

(3.11)

n care: k1, k2 reprezint coeficieni empirici ai rezistenei la traciune;


Ci rezistena la penetrare a solului [kPa] ;
s greutatea specific a solului [N/m3] ;
v viteza de lucru [m/s] ;
g acceleraia gravitaional [m/s2];
unghiul de deplasare lateral a brazdei.
Rezistena la penetrare a solului Ci depinde de densitatea i de umiditatea solului. Pentru
coeficienii k1 i k2 se adopt valorile k1 = 0,05 i k2 = 9,66. Din lucrarea analizat nu reiese ns la
ce umiditi trebuiesc calculate celelalte mrimi.
Cercetrile efectuate de Larson, Lovely i Backhop au elaborarea unor modele matematice
care s in seama de tipul solului (pentru a putea analiza influena diferiilor parametri asupra
forei de traciune a plugului) i gsirea celor mai importani parametri de influen asupra
rezistenei la traciune a plugului. Astfel s-a pornit de la premisa c ntre componenta orizontal a
rezistenei la traciune Fx i factorii de influen exist urmtoarea dependen:
Fx = f(a,b,g, ,n c, tg, Aa , tg , s)
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

(3.13)

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

28

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

n care: a este adncimea de lucru [m],


b limea de lucru [m];
unghiul de deplasare lateral;
n coeficient care ine cont de modificrile unghiului de-a lungul cormanei;
s greutatea specific a solului [N/m3];
c coeficientul de coeziune a solului [N/m2];
tg coeficient de frecarea intern a solului;
Aa coeficientul de adeziune a solului [N/m2];
tg coeficient de frecare dintre sol i organele active.
n relaia (3.13) fora Fx este exprimat n [N].
Influena umiditii solului asupra rezistenei la traciune se poate explica prin variaiile
adeziunii i coeziunii solului. Variaia rezistenei la traciune n funcie de umiditate este de form
parabolic, avnd un minim pentru o anumit valoare a umiditii. n cazul solurilor nisipoase,
rezistena la traciune variaz dup o parabol mai deschis. Pentru un anumit tip de sol i o anumit
vitez de deplasare, rezistena la traciune are o valoare minim la o anumit valoare a umiditii.
Poziia punctului de minim are o tendin de deplasare spre dreapta odat cu creterea umiditii
(fig.3.18).

Fig.3.18 Variaia rezistenei specifice la traciune a plugurilor


n funcie de umiditate i viteza de deplasare.
Datorit acestor fenomene, se recomand efectuarea lucrrilor solului atunci cnd umiditatea
are valori corespunztoare rezistenelor minime la traciune. Nu ntotdeauna considerentele
energetice se suprapun peste cele agrotehnice care trebuie s fie totui prioritare n alegerea
momentului efecturii lucrrilor de prelucrat solul.
Forma constructiv a organelor active a constituit i constituie un obiect de studiu pentru
majoritatea cercettorilor i constructorilor de pluguri deoarece are o influen hotrtoare asupra
rezistenei specifice a organelor active. n figura. 3.19 sunt date curbele de variaie a forei
longitudinale Fx (fora de rezisten la traciune), a forei laterale Fy i a forei verticale Fz care
acioneaz asupra trupiei pe diferite tipuri de sol.

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

29

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Fig.319. Variaia forelor care acioneaz asupra trupiei:


fora longitudinal (de traciune) Fx ; fora lateral Fy; fora vertical Fz
pentru diferite forme de trupie (S, L, W) i tipuri de sol (uor, mijlociu, greu)

Din analiza rezultatelor prezentate n figura 319 se observ c fora longitudinal (de
traciune) Fx crete de circa 3 ori pe solurile grele (argiloase) n raport cu cele uoare (nisipoase).
Forele laterale Fy cresc mai puin, n timp ce forele verticale Fz au chiar o tendin de scdere,
valorile acestora pentru diferite forme de trupie (S, W, L) fiind foarte apropiate ntre ele.
Calitatea i materialul din care este confecionat suprafaa cormanei reprezint un
element de mare importan privind rezistenei specifice la arat. Unii cercettori au examinat
comportarea suprafeelor metalice la diferite grade de finisare precum i a acelora acoperite cu
rini sau materiale plastice. Variaia rezistenei specifice la traciune n funcie de acest factor este
prezentat n figura 3.24.

Fig.3.24. Variaia rezistenei specifice la traciune n funcie de calitatea suprafeei i umiditat pentru
diferite suprafee active:
a1, a2- oel; b1,b2-raini epoxidice; c- teflon
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

30

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Dintre materialele plastice, teflonul ( tetrafluoretilena) reduce att frecarea dintre sol i
corman ct i forele de adeziune ceea ce duce la scderea rezistenei specifice la arat dar
agresivitatea particulelor abrazive din sol, limiteaz durata de utilizare a cormanelor acoperite cu
teflon.
Poziia trupiei ]n raport cu suprafaa fundul brazdei are influen asupra valorilor
rezistenei specifice la traciune a plugului. Cerinele agrotehnice impun ca trupiele s lucreze
brazde cu seciune identic iar fundul brazdei s fie plan. Construcia actual a plugurilor i
prezena elementelor de reglare fac posibil respectarea acestor cerine. Montarea greit sau
deformarea brsei poate duce la situaia ca un plug s nregistreze abateri mari fa de valorile
normale ale rezistenei la traciune pentru trupiele respective. Getzlaff a stabilit c pentru un plug
reglat incorect, rezistena specific la traciune efectiv o poate depi cu 30...40 % pe cea normal.
n figura 3.27 este prezentat variaia rezistenei la traciune pentru diferite poziii ale trupiei.

Fig. 3.27. Variaia rezistenei specifice la traciune n funcie de poziia trupiei

Modul de cuplare (agregare) a plugului la tractor are o influen hotrtoare asupra rezistenei
la traciune i a consumului energetic. n primul rnd, plugurile purtate avnd un numr mai mic de
roi (de copiere sau de sprijin) au fore de rezisten la rulare mai mici. Totodat, ele mbuntesc
calitile de traciune ale tractoarelor prin transfer de sarcin. Astfel , plugurile purtate necesit
fore de traciune de 13...15,5 kN respectiv au o rezisten specific de 50...55 kPa.
Deplasarea agregatelor de arat se realizeaz n funcie de limea plugului i anume cu o
roat n brazd pentru plugurile cu lime mic de lucru (pn la patru trupie) sau cu ambele roi n
cmp pentru plugurile cu lime mare de lucru. Deplasarea tractorului n brazd, favorizeaz
conducerea agregatului urmare faptului c operatorul are n permanen un reper(sprijin) pentru una
din roile de direcie. De asemenea, se realizeaz o artur uniform i un consum energetic mai
mic deoarece forele transversale sunt mai mici, rezultnd i fore de frecare mai mici. Aceast
modalitate de deplasare are dezavantajul c duce la tasarea fundului brazdei n proporie de
0,4...18.4% din suprafaa arat i la surparea peretelui lateral al brazdei n cazul unor reglaje
defectuoase. n cazul deplasrii pe mirite, se elimin tasarea poriunilor arate i se mbuntesc
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

31

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

calitile de traciune ale tractorului ca urmare a deplasrii n plan orizontal. Totodat, se pot utiliza
roi duble sau jumelate ceea ce duce la reducerea presiunilor specifice pe sol respectiv a tasrii
solului cu toate consecinele favorabile ce decurg din considerentele agrotehnice.
Deplasarea corect i stabil a agregatului de arat este asigurat cnd rezultanta forelor de
rezisten n lucru trece prin centrul instantaneu de rotaie n plan orizontal al mecanismului de
suspendare al tractorului. n figura 3.35 este prezentat variaia componentei Fxy a rezultantei forei
de rezisten la arat respectiv Fs fora de frecare cu peretele brazdei, n cazul modificrii direciei
forei de traciune n plan orizontal cu 17o spre stnga sau spre dreapta fa de axa de simetrie.

Fig.3.35. Variaia componentei orizontale Rxy a forei de rezisten la arat i a forei de frecare cu peretele
brazdei

Dup cum se osev din graficulAceast variaie determin modificarea valorii forei de
traciune cu 2000 respectiv 5000 N n timp ce fora de frecare se modific n intervalul 0...16.000
N. Prin urmare, ieirea tractorului din brazd, duce la creterea forelor de rezisten n lucru ca
urmare a creterii forelor de frecare dintre plug i peretele brazdei.
3.2. Stadiul actual al cercetrilor teoretice i experimentale asupra dinamicii sistemelor
tractor- plug purtat
3.2.1. Stadiul actual al cercetrilor teoretice asupra dinamicii sistemelor tractor- plug purtat
n plan longitudinal vertical
n literatura de specialitate privind analiza forelor care acioneaz asupra sistemele tractormaini cuplate la mecanismul de suspendare al tractorului se face prin utilizarea unor modele
dinamice echivalente (simplificate) pe baza cror se elaboreaz modele matematice
corespunztoare. n figura 3.36 este prezentat un model dinamic simplificat n plan longitudinal vertical care scoate n eviden rolul mecanismului de suspendare n 3 puncte ca interfa ntre
tractor i maina n cadrul sistemului tractor-main cu roi de sprijin n procesul de lucru (deplasare
n teren). Asupra organelor de lucru ale mainii acioneaz rezistena de interaciune cu solul Fi
(care apare n procesul de lucru), aplicat n punctul Wi,. Valoarea i direcia forei Fi depinde de
construcia organului de lucru, tipul i starea solului, adncimea de lucru t i viteza de lucru.
Punctul de aplicaie al forei Fi se consider plasat la distana hw fa de vrful organului de lucru (n
general: hw = (0,3...0,4).t )..

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

32

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Fig. 3.36. Modelul dinamic echivalent n plan longitudinal - vertical al sistemului tractor-main cu roi de
sprijin cuplate la mecanismul de suspendare n 3 puncte

Modelarea matematic a modelelor dinamice a sistemelor tractor-main de lucru const n


determinarea analitic a forelor care acioneaz asupra sistemului prin aplicarea ecuaiilor de
echilibru al acestora. n general se consider 3 situaii distincte de alctuire i funcionare a
sistemului tractor-main de lucru: a) cu maini purtate cu roi de sprijin, cu mecanismul de
suspendare funcionnd n regim flotant; b) cu maini semipurtate, cnd mainile sunt cuplate numai
n articulaiile tiranilor inferiori ai mecanismelor de suspendare, b) cu maini purtate integral pe
tractor, cnd mainile nu au roi de sprijin iar mecanismul de suspendare funcioneaz n regim de
reglare automat.
n situaia n care maina este prevzut cu roi de sprijin mecanismul de suspendare
funcioneaz n regim flotant (fig. 3.36). La deplasare n lucru ntre tractor i main acioneaz o
fora de traciune Fx rezultant dat de suma forelor de rezisten la deplasarea sistemului pe
direcia de deplasare (OX): Fx = Fxi. Forele verticale Fy = Fyi i greutatea mainii G (plasat n
centrul de mas S) se repartizeaz att asupra corpului tractorului (prin intermediul tiranilor
mecanismului de suspendare) ct i asupra roii de sprijin a mainii (fora de apsare FSt). Neglijnd
fora de rezisten la rulare a roii de sprijin a mainii (care este foarte mic comparativ cu celelalte
i, de aceea nu este indicat n fig. 3.36), fora de apsare FSt pe roata de sprijin se determin din
ecuaia de echilibru de momente a mainii n raport cu centrul instantaneu de rotaie M al
mecanismului de suspendare, din care rezult:
3.15)
n care xi i yi sunt coordonatele punctelor de aplicaie a sistemului din figura 5.36.
Componenta pe orizontal FDx a forei care acioneaz n punctul D, dat de relaia:
(3.16)
Deoarece fora din punctul D acioneaz numai pe direcia tirantului superior, componenta
vertical FDy fiind dat de relaia:
(3.17)
unde 0 este unghiul format de tirantul superior cu orizontala.
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

33

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

n regimul de funcionare flotant, n punctul C al tirantului inferior acioneaz o for


orientat pe direcia tirantului componenta, vertical FCy fiind dat de relaia:
(3.18)
unde u este unghiul format de tirantul inferior cu orizontala
Din ecuaiile de echilibru al forelor pe direcia OX se obine relaia:
(3.19)
n situaia cuplrii unei maini semipurtat aceasta este tractat n punctul C al al
captului tirantului inferior, iar tirantul superior nu se utilizeaz. Ca urmare maina se sprijin parial
pe tractor (n punctul de cuplare C) i parial pe roata de sprijin a maini, mecanismul de suspendare
funcionnd n regim de reglaj automat (tirani inferiori sunt blocai, formnd mpreun o bar de
traciune). Dac se neglijeaz rezistena la rulare a roii de sprijin a mainii, fora de traciune FCx,
care acioneaz n punctul C al tirantului inferior este dat de relaia:
(3.20)
Forele verticale se repartizeaz att asupra tirantului inferior (punctul C) ct i asupra roii de
sprijin a mainii, conform ecuaiei de echilibru:
(3.21)
Din ecuaia de echilibru a momentelor n raport cu punctul C se obine sarcina pe roata de
sprijin a mainii FSt, dat de relaia:
(3.22)
Asupra tractorului se transmite sarcina vertical FCy aplicat n punctul C, dat de relaia:
(3.23)
Rezult c cu ct sarcina pe roata de sprijin a mainii FSt este mai mic, cu att crete
sarcina vertical FCy transmis asupra tractorului prin captul posterior al tiranilor inferior (punctul
C). Ca urmare crete sarcina pe punile tractorului i implicit sarcina aderent, cu reper cusiuni
pozitive asupra performanelor de traciune ale tractorului.
n situaia n care maina nu este prevzut cu roi de sprijin, adic este purtat integral pe
tractor, asupra sistemului tractor-main acioneaz urmtoarele forele: fora rezultant Fx = Fxi pe direcia de deplasare a sistemului (direcia OX), care reprezint fora de traciune a tractorului.
Pe direcia perpendicular pe suprafaa solului (direcia OY) acioneaz fora rezultant: Fy = Fyi
+G, care n acest caz se transmite integral asupra corpului tractorului, contribuind astfel la creterea
sarcinii aderente i, implicit, la creterea performanelor de traciune ale tractorului.
Pentru o analiz mai riguroas a dinamicii sistemelor formate din tractor cu maini cuplate
la mecanismele de suspendare cunoaterea ct mai exact i a forelor care acioneaz n plan
transversal. Pentru aceasta n unele lucrri publicate n literatura de specialitate se consider
mecanismul de suspendare ca un sistem tridimensional (3D) format de 7 bare articulate (fig 3.39):
cei trei tirani ai mecanismului de suspendare (tirani inferiori B1D1 i B2D2 i tirantul superior EK),
dou bare (tije) de ridicare A1C1 i A2C2 i dou brae de ridicare O1A1 i O2A2.
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

34

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Fig. 3.39 Vedere din spate (a), vedere lateral (b) i vedere de sus (c) a mecanismului de suspendare n 3
puncte:
L1=BD-lungimea tirantului inferior stnga 1: L11= BC- distana de la punctul de articulaie a tirantului
inferior la punctul de articulaie al barei (tijei) de ridicare ; L2 =AC- lungime tij de ridicare 2 (reglabil);
L3 = OA-lungime bra ridicare 3; L4 =EK- lungime tirant superior 4 (reglabil); 5- triunghiul de cuplare a
mainii; Wx- componenta longitudinal a rezistenei de lucru mainii ; Wy - componenta lateral a rezistenei
de lucru mainii; Wz - componenta vertical a rezistenei de lucru de lucru a mainii

La deplasarea n lucru sistemul este izostatic cu un grad de libertate i, ca urmare,


cunoaterea poziiei unghiulare a braelor de ridicare O1A1 i O2A2 este suficient pentru
determinarea exact a geometriei i, implicit, a cinematicii sistemului.

Fig. 3.40 Schema forelor care acioneaz asupra mecanismului de suspendare n 3 puncte:
1-tirantinferior: 2-tij de ridicare; 3- bra de ridicare;
Cg-centrul de mas al mainii; mg- greutatea mainii; W-fora de rezisten a mainii; Ri- forele de
reaciune n punctele i.

n figura 3.40 este dat schema forelor care acioneaz asupra mecanismului de suspendare
n 3 puncte. Coordonatele punctelor de articulare a elementelor mecanismului de suspendare sunt
determinate ntr-un sistem cartezian (X0 I0 Z0), cu originea n punctul I0 care reprezint centrul
roilor punii din spate a tractorului. Coordonatele punctului de aplicaie G al forei de rezisten W
care acioneaz asupra organului de lucru al mainii (fig. 3.40 ), sunt dat de ecuaiile:
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

35

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

(3.33)
(3.34)
Pentru determinarea analitic a acestor coordonate s-a dezvoltat un program de calcul Excel
(CP1) cu urmtoarele mrimi de intrare:
Caracteristicile elementelor constructive ale tractorului: coordonatele punctelor O, O, B, B,
E i distanele AA, L1 i L3;
Lungimile (reglabile) L2 i L4;
Parametrii triunghiul de cuplare a mainii la mecanismul de suspendare, caracterizat de
distanele DD, IK, IH i HG;
Poziia unghiular a braului de ridicare OA a mecanismului de suspendare, mrime care
reprezint parametrul variabil n procesul de lucru n teren.
Din ecuaiile de echilibru ale tirantului inferior din stnga (bara BD) rezult urmtorul
sistem de ecuaii:

(3.35)

n sistemul de ecuaii (3.35) Rij reprezint fora de reaciune din punctul i pe direcia j, xi, yi
i zi sunt coordonatele carteziene ale punctelor i iar indicii l menonai n faa forelor R indic
elementele din partea stng (left) ale mecanismului de suspendare.
Echilibrul tirantului inferior din dreapta este caracterizat de un sistem similar de ecuaii ca
ca cel dat de relaiile (3.35) la care se introduce indicile r, care se refer la elementele din
partea dreapta (right) a mecanismului de suspendare.
Din ecuaiile de echilibru ale cadrului (corpului) mainii agricole se obine sistemul de
ecuaii:

(3.36)

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

36

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

n sistemul de ecuaii (3.36), forele Wx, Wy i Wz reprezint componentele ortogonale ale


rezultantei forei W care acioneaz asuipra mainiin punctul G, m este masa mainii iar g este
acceleraia gravitaionl. Ultimele dou ecuaii s-au obinut cunoscnd direcia reaciunilor n cei
doi tirani inferiori i n tirantul superior. Deoarece aceste elemente reprezint grinzi biarticulate,
forele de reaciune din aceste elemente sunt paralele la direcia grinzilor.
Soluiile sistemului de ecuaii (2.40) reprezint componentele ortogonale ale forei de
interaciune W a utilajului cu solul i sunt date de relaiile de mai jos:

(3.37)
n care xi, yi i zi sunt coordonatele carteziene ale punctelor i
Sistemul de ecuaii (3.37)scoate n eviden c dac se cunosc valorile forelor de
reaciune RC din tijele de ridicare ale celor doi tirani inferiori ( din stnga i dreapta) i a forei de
reaciune RK din tirantul superior (care pot fi msurate simplu cu senzori de for) se pot
determina, prin calcul, componentele ortogonale ale forei W care acineaz asupra mainii
(utilajului). Pentru rezolvarea sistemului de ecuaii (2.41) s-a realizat un program de calcul Excel
(CP2). Intrrile din programul CP2 reprezent ieirile din primul program de calcul CP1 - folosit
pentru calculul coordonatelor xG (3.33) i zG (3.34) - la care se adaug semnalele date de cele trei
traductoare (senzori) pentru msurarea forelor RC din cele dou brae de ridicare ai tiranilor
inferiori i a forei RK din tirantul superior.
Schema de conectare i utilizare a celor dou programe de calcul este ilustrat n figura 3.48
i st la baza metodologiei de determinare experimental a componentelor ortogonale Wx, Wy i Wz a
rezistenei W a mainii.
3.2.3. Stadiul actual al cercetrilor experimentale asupra dinamicii sistemelor
tractor- plug purtat
ncercrile experimentale ale organelor de lucru ale mainilor de sol, inclusiv pluguri, se pot
realiza n condiii de laborator (spaii nchise) prin utilizarea unor canale de sol, care cuprind un
strat de sol cu o anumit adncime, special pregtit n ceea ce privete tipul, textura i starea (grad
de compactare, umiditate), peste care se deplaseaz un dispozitiv (echipament) sub forma unui
crucior, pe care se monteaz organele de lucru supuse ncercrii. Cruciorul se deplaseaz pe roi
ghidate pe ine, prin tractare prin intermediul unui cablu antrenat cablu montat pe o roat de cablu
acionat de un motor electric prin intermediul unei transmisii (mecanice sau hidraulice) care
permite realizarea unor viteze de deplasare diferite i controlate. Cadrul pe care se monteaz
organele de lucru este echipat cu senzori i traductoare pentru msurarea forelor care acioneaz
asupra organelor de lucru precum i cu senzori pentru msurarea vitezelor de deplasare.
Instalaiile cu canal de sol sunt dotate cu echipamente de msurare, reglare i control precum
i cu echipamente de nregistrare, achiziie i prelucrare a datelor obinute prin msurtori.

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

37

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Pe plan mondial s-au realizat diferite tipuri i construcii de canale de sol, cu diferite
dimensiuni (lungimi i limi diferite) i sisteme de antrenare i avnd dotri corespunztoare
scopului urmrit.
n figura 3.42 este prezentat o construcie perfecionat de instalaie pentru determinarea
forei de rezisten ale organelor de lucru n canal de sol cu limea de 1,8 m i lungimea
constructiv de 12 m (din care lungimea efectiv de lucru este de 9 m. Pe canalul de sol se
deplaseaz un crucior mobil cu un suport pentru organul de lucru (scul) echipat cu senzori pentru
msurarea forelor pe cele 3 direcii (longitudinal, vertical i lateral) . Deplasarea cruciorului de
realizeaz printr-un mecanism de transmisie cu lan care este acionat de la un motor hidrostatic. n
acest mod, sistemul permite cruciorului deplasarea nainte cu viteze redus sau mare i revenirea
napoi cu vitez redus sau folosind un sistem de revenire automat. Instalaia de msur a
cruciorului este prevzut cu un sistem automat de nregistrare a datelor cu opt canale model
TDS2020 (Triangle Digital Suport Ltd., Thirsk, Marea Britanie) pentru colectarea valorilor forelor
ce acioneaz asupra uneltei n procesul deplasrii n sol. Pentru msurarea vitezei de deplasare a
organului de lucru (uneltei) se folosete o roat suplimentar cu impulsuri magnetice de turaie
(rotaie) care se ataeaz cadrului cruciorului. Datele msurate sunt achiziionate sunt transmise
unui computer n vederea achiziiei i prelucrrii.

Fig.3.42. Canal de sol cu crucior echipat cu senzori (traductoare) pentru msurarea rezistenei la
traciune a organelor de lucru

Pentru determinarea experimental a forelor care acioneaz condiii de deplasare n teren


asupra mainilor cuplate la mecanismul de suspendare al la tractorului, pe plan internaional au
fost concepute i realizate mai multe procedee, care pot grupate n dou variante distincte a) cu
sisteme de msurare format dintr-un cadru (ram) intermediar montat ntre tiranii mecanismelor
de suspendare i maina cuplat i b) cu sisteme de msurare formate di traductoare (senzori)
montate chiar n elementele constructive ale mecanismului de suspendare.
Sistemele de msurare cu ram intermediar (ram dinamometric ) au primit o larg
rspndire pn n prezent, datorit posibilitilor de realizare i echipare cu senzori a acestora, fr
dificulti constructive i cu costuri acceptabile. Deoarece msurarea forelor din bolurile ramei se
realizeaz cu senzori (mrci) tensometrice, acest dispozitiv de msurare se numete ram
tensometric, a crei schem de principiu este dat n figura 3.43 Tiranii 2 ai mecanismului de
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

38

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

suspendare al tractorului se cupleaz la rama 1 prin bolurile tensometrice 3, iar maina 4 se


cupleaz la rama 1 prin bolurile tensometrice 5.

Fig. 3.43 Ram intermediar cu boluri tensometrice pentru msurarea forei de rezisten la traciune a
mainilor agricole purtate:
1 - ram; 2 bare de cuplare ale mecanismului de suspendare (tirani) ; 3 - boluri tensometrice; 4 - main
agricol; 5 boluri ( articulaii)

Sistemele de msurare cu traductoare (senzori) montate n elementele constructive ale


mecanismului de suspendare asigur o mai mare precizie i veridicitate de msurare a forele din
interfaa tractor-main i const n cuplarea tiranilor mecanismului de suspendare la main cu
boluri pe care se monteaz senzori (traductoare) tensometrice (numite boluri tensometrice), prin
care se asigur msurarea direct a forelor care acioneaz ntre tractor i main, pe direcie
orizontal i vertical. Aceasta metod, dei este mai complicat din punct de vedere constructiv,
verificarea veridicitatea rezultatelor cercetrilor teoretice privind cinetostatica n plan vertical
longitudinal al mecanismului de suspendare, folosit la calcul forele din articulaiile i bolurile de
cuplare n cele 3 puncte a barelor att la tractor ct i la main.
Pentru determinarea forelor din punctele de articulaie a tiranilor n articulaiile de cuplare la
main se monteaz bolurile tensometrice 1, 2 i 3 (fig. 3.45, a), care msoar componentele Fx,
paralele cu direcia de deplasare a mainii i componentele Fz, perpendiculare la aceast direcie ale
forelor transmise prin tirani (fig. 3.45, b).

Fig. 3.45. Schema pentru determinarea forelor de rezisten la traciune a mainilor agricole purtate, prin
msurarea forelor de legtur din bolurile
de cuplare la tiranii mecanismului de suspendare:
a - schema de amplasare a traductoarelor de for; b - schema forelor care acioneaz n boluri; 1, 2, 3boluri tensometrice.

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

39

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Forele F1, F2 i F3 care acioneaz pe direcia tiranilor (barelor) mecanismului de suspendare


se descompun dup cele dou direcii: paralel cu direcia de deplasare (F1x+ F2x i F3x) i,
respectiv, perpendicular pe direcia de deplasare (F1z+ F2z i F3z ).
Fora Ft de rezisten la traciune a mainii reprezint suma algebric a componentelor Fx
paralele cu direcia de deplasare, fiind dat de relaia:
Ft= Rx= (F2x+ F3x) F1x.

(3.38)

Fora de apsare a Fy a mainii pe triunghiul de cuplare la mecanismul de suspendare este


dat suma algebric a componentelor normale (perpendiculare) pe direcia de deplasare (F1y, F2y i
F3y ), fiind dat de relaia:
Fz = F1z + F2z + F3z.

(3.39)

Forele F1x, F2x i F3x se sumeaz algebric conform relaiei (3.38), printr-un montaj electronic
corespunztor n puntea de msur a instalaiei, semnalul obinut la punte reprezentnd chiar fora
de rezisten la traciune Ft a mainii purtate. Forele F1z, F2z i F3z se sumeaz, de asemenea,
algebric, conform relaiei (3.39), printr-un montaj electronic corespunztor n puntea de msur,
semnalul obinut la punte reprezentnd fora de apsare Fz din partea mainii cuplate.

Fig. 3.47. Plasarea senzorilor de for pe mecanismul de suspendare al tractorului n vederea


determinrilor experimentale

Sistemele prezentate anterior realizeaz msurarea forelor numai n plan longitudinal vertical i, ca urmare, nu permit obinerea informaii asupra forele care apar n plan transversal.
De aceea n ultimii ani cercettorii au fost preocupai de realizarea unor metode i echipamente i de
msurare a forelor spaiale din sistemul de cuplare tractor-main. Printre soluiile ntlnite pe plan
mondial este cea care are la baz modelul dinamic i cinematic spaial al mecanismelor de
suspendare prezentat n figurile 3.38 i 3.39, care sunt formate dintr-un sistem de 7 bare articulate
(3 tirani ai mecanismului de suspendare, 2 bare de ridicare i 2 brae de ridicare a tiranilor
inferiori). Avnd n vedere modelele matematice care descriu comportarea modelor cinematice i
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

40

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

dinamice (date de relaiile (3.33 ... 3.37)) s-a realizat un sistem complex de msurare
experimental, care din punct de vedere tehnic cuprinde trei senzori de for, plasai la elementele
mecanismelor de suspendare (fig. 3.47): un senzor plasat pe tirantul superior i doi senzori plasai
pe tijele de ridicare a tiranilor inferiori din stnga i, respectiv, dreapta. Pentru analiza cinematicii
mecanismului de suspendare, caracterizat de unghiul de rotaie al braului de ridicare (parametru
care caracterizeaz poziia mecanismului i, implicit, a mainii n raport cu corpul tractorului i
suprafaa solului), pe lng senzori de for menionai s-a adugat un senzor pentru deplasri
unghiulare care msoar unghiul de rotire al braului de ridicare
n baza modelului matematic format din ecuaiile (3.33) i (3.34), care definesc coordonatele
punctului de aplicaie pe main rezistenei la deplasare n lucru W, s-a realizat un program de
calcul n Excel (CP1), n care s-au introdus mrimile de intrare corespunztoare. n baza modelului
matematic dat de sistemul de ecuaiile care exprim valorile componentelor Wx, Wy i Wz ale
rezistenei mainii, s-a ntocmit un alt program de calcul n Excel (CP2), n care s-au introdus
mrimile de intrare corespunztoare i valorile forelor date prin semnalele V1, V2 i V3 date de
senzorii de for. Prin corelarea celor dou programe de calcul CP1 i CP2 i introducerea
mrimilor de intrare corespunztoare, s-a dezvoltat un sistem complex de calcul, care prelucreaz.
mrimile msurate experimental (cele 3 valori date de semnalele senzorilor de for i semnalul
senzorului de poziie a braului de ridicare a semnalul senzorului de poziie a mecanismului de
suspendare), mpreun cu alte mrimile geometrice ale sistemului introduse n programele de
calcul. Schema acestui program complex de calcul este dat n figura 3.48.
La realizarea sistemului de msur s-au folosit traductoare de for cu senzori tensometrici
tip HBMU2B (valori nominale ale forelor msurabile pn la 200 kN). Poziia braului de ridicare
al mecanismului de suspendare a fost msurat cu un traductor de deplasare rotativ rezistiv
(reostatic) cu divizor de tensiune.

Date de intrare:
Coord.
punctelor
O1,O2,B1, B2, E
Distantele :
A1A2 L1, L1, L3
Lung.
Reglabile:
L2 si L4

Distante pe
cadru : D1D2 IK,

CP1

Coordonate
carteziene
puncte:
A1,A2,
C1, C2
D1, D2, k
si G

Pozitie
unghiulara (t)

Caracteristicile
cadrului :
m si XCg, YCg, ZCg

CP2

Componente
rezistenta
masina:
Wx, Wy, Wz

Semnale
senzori
V1,V2 si V3

Fig. 3.48. Schema de programului pentru calculul a componentelor Wx, Wy i Wz ale rezistenei mainii
cuplate la mecanismul de suspendare

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

41

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

4. OPORTUNITATEA TEMEI I OBIECTIVELE TEZEI DE DOCTORAT


4.1. Oportunitatea temei de doctorat
Agregatele de arat formate din tractor i plug, purtat sau semipurtat, cuplat n spatele
tractorului la mecanismul de suspendare ocup cel mai important rol n mecanizarea lucrrilor de
prelucrare a solului, fiind n acelai timp i cel mai mare consumator de energie la mecanizarea
lucrrilor din agricultur. Prezena sau absena roii de copiere a plugului i utilizarea unui
mecanism de suspendare controlat printr-un sistem de reglare automat (de poziie, for sau
combinat) duce la creterea eficienei de lucru dar i mrirea gradului de complexitate al
agregatului. De aceea, pentru optimizarea tehnic i energetic a lucrrilor de arat se impune o
cercetare tiinific, teoretic i experimental, a influenei modului de formare i a parametrilor de
lucru a agregatelor de arat formate din tractor pe roi i plug purtat, cu i fr roat de copiere.
Teza de doctorat are ca obiectiv principal realizarea unor cercetri teoretice i experimentale
privind comportarea dinamic i energetic a agregatelor de arat, formate din tractor pe roi i plug
purtat, cu roi de copiere (cu mecanismul de suspendare n regim de lucru flotant) i fr roi de
copiere (cu mecanismul de suspendare n regim de lucru cu reglaje automate), pentru scoaterea n
eviden a influentei sistemelor de reglare automata ale mecanismelor de suspendare asupra
dinamicii, energeticii i eficienii agregatelor de arat cu plug purtat n spate, la deplasarea n lucru
pe diferite tipuri de sol (cu diferite rezistene specifice ale solului la arat), in diverse categorii de
teren (pe teren orizontal i n pant) i cu diferite adncimi de lucru.
4.2. Obiectivele cercetrilor din teza de doctorat
4.2.1 Obiectivele cercetrii teoretice
Obiectivele principale ale cercetrilor teoretice din lucrarea de doctorat au fost urmtoarele:

Sistematizarea i analiza forelor exterioare care acioneaz asupra componentelor constructive


ale plugului (trupi, cuit disc, roata copiere) n procesul interaciunii acestora cu solul i modelarea
dinamic i matematic a acestora

Analiz comportrii dinamice a plugurilor cu roat de copiere purtate n spatele tractorului,


cuplate la mecanismele de suspendare n trei puncte, elaborarea modelelor dinamice i matematice
n vederea simulrii dinamicii plugului la deplasarea n lucru pe diferite tipuri de sol (cu diferite
rezistene specifice ale solului la arat), in diverse condiii n de teren (pe teren orizontal i n pant)
i cu diferite adncimi de lucru.

Sistematizarea i analiza forelor exterioare care acioneaz asupra componentelor sistemului de


lucru (agregatul de arat) format din tractor pe roi i plugului purtat cuplat la mecanismul de
suspendare cu funconare n regim de lucru flotant i eleboraea modelelelor dinamice echivalente
ale sistemului pentru dou variante distincte de lucru: cu plug cu roat de copiere (mecanismul de
suspendare n regim flotant) i cu plug fr rota de copiere (mecanismul de suspendare n regim de
reglare automat)..

Elaborarea modelelor matematice (formate din ecuaiile de echilibru dinamic al sistemului


tractor-plug) i din ecuaiile de legtura dintre diferite mrimi i parametri ai sistemului, n vederea
simularii pe calculator a comportrii dinamice a sistemelor tractor-plug purtat, pentru dou variante
distincte de lucru: plug cu roata de copiere (mecanismul de suspendare n regim flotant) i plug fr
rota de copiere (mecanismul de suspendare n regim de reglare automat).
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

42

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Simularea pe calculator a modelelor matematice elaborate n vederea analizei comparative a


influena sistemelor de reglare automata ale mecanismelor de suspendare ale tractorului asupra
comportrii dinamice i energetice a agregatelor de arat cu plug purtat n spate, la deplasarea n
lucru pe diferite tipuri de sol (cu diferite rezistene specifice ale solului la arat), in diverse condiii n
de teren (pe teren orizontal i n pant) i cu diferite adncimi de lucru.
4..2. 2 Obiectivele cercetrii experimentale
Obiectivele principale ale cercetrilor experimentale din lucrarea de doctorat au fost urmtoarele:

Utilizarea unui agregat de arat format dintr-un tractor pe roi echipat cu mecanism de
suspendare n trei puncte (care sa permit funcionarea att n regim de lucru flotant ct i n
regim de reglare automat) i un plug purtat care poate lucra att cu roat de copiere (montat la
cadrul plugului) ct i fr roat de copiere (prin demontarea roii de copiere existente)
Elaborarea unui program de experimentare a agregatului format din tractor i plug purtat (cu
roat de copiere i fr roat de copiere) la deplasarea n lucru in diverse condiii de teren, cu
diferite viteze de lucru i cu diferite adncimi de lucru
Realizarea i utilizarea unei metodologii i a unui sistem tehnic de msurare, format din
traductoare i aparatur adecvate pentru determinarea experimental a parametrilor dinamici,
cinematici i energetici ai agregatului de arat tractor-plug, n baza programului de
experimentare.
Conceperea i implementarea unui program de achiziie i prelucrare a datelor experimentale i
trasarea graficelor de variaie a parametrilor determinai experimental: sarcinile pe punile
trectorului, sarcina pe roata de copiere a plugului, fora tangenial de traciune dezvoltat de
roile motoare ale tractorului, consumul de combustibil al motorului.

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

43

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

5. CERCETRI TEORETICE PRIVIND DINAMICA AGREGATELOR DE ARAT


5.1. Analiza forelor exterioare care acioneaz asupra componentelor plugului
5.1.1. Forele care acioneaz asupra trupielor
Forele ce acioneaz asupra brzdarului, respectiv cormanei, sunt generate de interaciunea
dintre suprafeele de contact ale brzdarului i ale cormanei cu solul, au direcii diferite iar suportul
lor nu se intersecteaz n spaiu. Aceste fore sunt definite ca rezultante ale unor fore elementare
normale ( Ftn i Fcn ) i tangeniale ( Fct i Ftt ) (fig. 5.1). Forele tangeniale sunt fore de frecare
date de produsul dintre forele normale Ftn i coeficientul de frecare dintre suprafaa de contact i
sol, adic Ftn=Fn. Rezultantele acestor fore, raportate la un reper cartezian triortogonal drept
XOYZ, pot fi nlocuite cu o for i un moment care se pot descompune la rndul lor dup cele trei
direcii ale sistemului (fig. 5.2). Punctul de aplicaie al rezultantei forelor de rezisten se numete
centru de rezisten i se situeaz la o distan b/3...b/2 fa de peretele vertical al brazdei respectiv
la a/3 fa de fundul brazdei, unde a este adncimea iar b, limea brazdei.

Fig.5.1. Schema forelor elementare care acioneaz pe suprafeele active ale trupiei
Asupra plazului, acioneaz o for de mpingere lateral pe direcie OY, determinat de
reaciunea peretelui brazdei cu care acesta vine n contact. Aceasta genereaz apariia unei fore de
frecare paralel cu direcia de naintare care lipsete n cazul trupielor fr plaz dar se regsete la
ultima trupi.
n timpul procesului de lucru, mrimea, direcia, sensul, i punctul de aplicaie al rezultantelor
se modific n mod continuu. De aceea, n practic se utilizeaz ca reper fix vrful brzdarului, fa
de care forele de rezisten n lucru se exprim printr-un torsor format din componentele
rezultantei forei pe cele trei direcii OX, OY i OZ i, respectiv, cu momentele corespunztoare
(figura 5.2) .

Fig.5.2. Schema forelor care acioneaz asupra trupiei

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

44

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

n schema din figura 5.3 sunt prezentate forele Fx, Fy i Fz care acioneaz asupra unei trupie,
poziia punctului de aplicaie ale acestora (fig. 5.3,a) iar n graficul alturat (fig. 5.3,b), este dat
variaia acesor fore n funcie de adncimea de lucru a a trupiei.

Fig.5.3. Schema forelor care acioneaz spaial asupra unei trupie (a) i variaia acestora n funcie
de adncimea de lucru (b)

Dup cum se observ din figura 5.3,b , majorarea adncimii de lucru are drept consecin
creterea valorii componentelor Fx i Fy . Componenta Fz este influenat cu preponderen de starea
tehnic a tiului brzdarului i de valoarea unghiului de aezare al acestuia fa de fundul brazdei.
Fora de rezisten pe direcia de deplasare Fx reprezint fora dr rezisten la traciune a
trupiei i fi exprimat cu ajutorul relaiei cunoscute:
Fx=k0 ab

(5.1)

unde:
k0 este coeficientul global de rezisten specific la traciune, care depinde de natura, tipul i starea
solului, starea tehnic a tiului brzdarului i caracteristicile fizico-mecanice ale solului,n N/m2
a- adncimea brazdei, n m
b,- limea brazdei, n m
Cercetrile experimentale au pus n eviden faptul c pentru o lime a trupiei b = 2a,
coeficientul k0 are valori minime, iar forele de frecare generate de deplasarea brazdei pe suprafaa
cormanei reprezint 40% din componenta Fx.
Componentele Fy i Fz pot fi exprimate n funcie decomponenta Fx cu relaiile de legtur
(v. fig. 5.3,a) :
Fy= Fx tg
Fz= Fx tg

(5.2)

Fora total de rezisten la traciune a unui plug cu mai multe trupie Fp se poate determina
cu relaia lui Gorjacichin (v. cap.3), exprimat prin formula:
Fx= a b k0 + a b v2 = a b( k0+ v2 )

(5.2)

unde:
v este viteza de lucru, n m/s;

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

45

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

- coeficient care ine seama de forma organelor active i forele de inerie ce acioneaz asupra
brazdei, n Ns2/m4.
Valorile rezistenei specifice global a solului la arat k0, exprimate n kN/m2, sunt
determinate de tipul solului i sunt cuprinse n urmtoarele intervale:
- sol nisipos nisipo-lutos, k0=20...40 kN/m2;
- sol nisipo-lutos... luto-nisipos, k0=40...60 kN/m2;
- sol luto-nisipos ... lutos, k0=60...80 kN/m2;
- sol lutos ... luto-argilos, k0=80...100 kN/m2;
- sol luto-argilos ... argilo-lutos k0=100...120 kN/m2;
- sol argilos, pn la 150 kN/m2.
5.1.2. Forele care acioneaz asupra cuitului disc
Cuitul disc are rolul de a realiza tierea solului n plan vertical, uurnd procesul de lucru al
trupielor n special n cazul solurilor ncrcate cu resturi vegetale, prevenindu-se astfel nfundarea
plugului. (fig.5.4).
Rezistena n lucru a cuitului disc variaz ntre 0,7...2,2 kN pentru adncimi cuprinse ntre
0,1...0,12 m fa de cuitul lung a crui rezisten variaz ntre 5...10 kN . Comparativ cu cuitul
lung, cuitul disc prezint dezavantajul c dezvolt o component vertical ce tinde s-l scoat din
sol.

Fig.5.6. Schema forelor care acioneaz asupra cuitului disc

Procesul de lucru al cuitului disc ncepe prin ptrunderea n sol, datorit greutii plugului. Ca
urmare a deplasrii rectilinii, cuitul disc execut o micare de roto-translaie, avnd drept rezultat,
tierea prin rostogolire a resturilor vegetale i formarea unui perete vertical la nivelul ultimei
brazde. Pentru plugurile mari se poate monta cte un cuit disc pentru fiecare trupi. Asupra unei
particule vegetale, discul acioneaz cu fora normal N iar pe suprafaa de contact se dezvolt fora
de frecare F = 1 N unde 1 este coeficientul de frecare dintre particul i disc. Rezultanta celor
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

46

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

dou fore este Fp i se poate descompune dup dou direcii; Fpx - componenta orizontal i Fpz ,
componenta vertical. Fpx determin apariia forei de frecare Fx= 2 Fpz, unde 2 este coeficientul
de frecare dintre particula vegetal i sol. Condiia ca o particul vegetal s poat fi tiat este, Fx
> Fpx sau, 2 Fpz> Fpx.
Componenta orizontal Fpx definete rezistena la naintare a cuitului disc n sol i poate fi
determinat cu relaia:
Fpx= kd a1
(5.7)
unde:
a1= 0,75. D/2 este adancimea de lucru;
kd - coeficient de rezisten specific a solului la tiere pe unitate de lungime: kd= 0,20,4
N/m.
Asupra cuitului discu acioneaz asupr fora Fc, care se descompune n fora de rezisten la
naintare n plan orizontal Fcx i fora de rezisten la ptrundere n plan vertical Fcz (fig. 5.6,c), date
de relaiile:
Fcz = Fcx tg (0-).
Fc = Fcx /cos (0-)

(5.8)

innd cont de valorile uzuale ale unghiurilor 0 i , componenta vertical ce definete fora
de ptrundere n plan vertical n sol Fcz poate fi exprimat poate fi exprimat n funcie de
componenta orizontal, Fcz= 11,3 Fcx.
Pentru a asigura un proces de lucru corespunztor, cuitul disc trebuie amplasat astfel nct
proiecia axei verticale s cad n faa vrfului brzdarului, iar planul vertical al discului s fie
deplasat cu 10...15 mm spre terenul nearat ( fig. 5.6, a i b )
5.1.3. Forele care acioneaz asupra roii de copiere
Roile de copiere, numite i roi de sprijin sau roi de limitare a adncimii de lucru, au rolul de
a copia denivelrile terenului n vederea meninerii constane adncimii de lucru a mainilor
agricole, care sunt cuplate la tractor prin mecanisme de suspendare care funcioneaz n regim
flotant.

Fig.5.8. Schema forelor care acioneaz asupra roii de copiere

Se consider o roat de copiere rigid cu diametrul D (fig. 5.8). i limea obezii b, ncrcat
cu o sarcin vertical N, ce se deplaseaz pe un sol deformabil i c solul a suferit o tasare
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

47

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

anterioar generat de o presiune p0 ca urmare a unor condiii agrotehnice obiective. . Sub aciunea
roii de copiere ncrcat cu sarcina vertical N, solul sufer o tasare de adncime h,
corespunztoare suprafeei de contact definit prin unghiul ,
Fora care acioneaz pe suprafaa deformabil este dat de relaia:
Q=

1
b Dh (q0 h + 2 p0 )
2

(5.14)

Care prin descompunere dup cele dou direcii OX i OZ, rezult componenta orizontal[ Qx ,
care reprezint fora de rezisten la rulare, i componenta vertical Qz ,care reprezint sarcina
vertical preluat de roata de copiere, date de relaiile:
1
Qx = b Dh (q0 h + 2 p0 )sin
2
1
Qz = b Dh(q0 h + 2 p0 ) cos
2

(5.15)
(5.16)

n care:
D este diametrul roii [m];
h - adncimea fgaului [m];
q0 - coeficientul deformrii volumice [N/m3];
p0 - presiunea exercitat asupra solului ce produce o deformaie specific h0 ,adic p0 = q0 h0 i
este exprimat n [Pa].
Valorile coeficientul deformrii volumice q0 pentru diferite tipuri de sol sunt prezentate n
tabelul 5.1.
Tabelul 5.1
Valorile coeficientul deformrii volumice q0 pentru diferite tipuri de sol
Tipul solului
Afnat
Mediu
Greu umed
Greu uscat
6
6
6
q0 ( N/m3)
51510
308010
6010010
120200106
5.2. Cercetarea teoretic a dinamicii plugului purtat
5.2.2. Modelarea dinamic i matematic a plugului purtat
Pentru studiul analitic al dinamicii agregatelor de arat se consider un plug purtat cuplat la
tractor prin mecanismul de suspendare n trei puncte i echipat cu un cuit disc (amplasat naintea
ultimei trupie) i cu roat de copiere i limitare a adncimii de
n figura 5.13 este prezentat modelul dinamic echivalent al unui plug purtat cu trei trupie
care se deplaseaz n micare accelerat pe un sol cu suprafaa nclinat sub un unghi fa de
orizontal. Plugul este echipat cu roat de copiere i este cuplat la mecanismul de suspendare cu
prindere n trei puncte (cu funcionare n regim flotant), avnd centrul instantaneu de rotaie n plan
vertical CIRv situat la punctul de intersecie al axei tirantului central cu planul tiranilor inferiori.
Plugul are adncimea de lucru a iar limea de lucru a unei trupie este b (limea de lucru a
plugului este B =3.b).

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

48

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Fig. 5.13. Schema forele care asupra plugului purtat cu roat de copiere n plan vertical-longitudinal
asupra plugului la deplasare n mocare accelerat pe teren nclinat (ramp)

Forele exterioare din modelul dinamic echivalent al plugului din figura 5.13 au urmtoarele
semnificaii:
Gm= mg este greutatea plugului, plasat n centrul de mas, care include greutatea tuturor
elementelor componente (cadru, trupie, cuit disc, roat de copiere);
Fim fora de inerie care acioneaz n centrul de mas al plugului (paralel cu suprafaa
solului);
Fx componenta paralel cu suprafaa solului a forei de rezisten la arat a solului;
Fz componenta normal la suprafaa solului a forei de rezisten a solului la arat;
F1 fora care acioneaz n punctul de cuplare al cadrului plugului cu tirantul inferior;
F2 fora care acioneaz n punctul de cuplare al cadrului plugului cu tirantul central;
Fcx componenta paralel cu suprafaa solului a forei de rezisten la tiere a cuitului disc;
Fcz componenta normal la suprafaa solului a forei de rezisten la tiere a cuitului disc;
Frx fora de rezisten la rulare a roii de copiere (paralel cu suprafaa solului);
Frz reaciunea normal pe suprafaa solului a roii de copiere;
Mrr momentul de rezisten la rulare al roii de copiere;
Mcr momentul de rezisten la rulare al cuitului disc.
Elementele geometrice dinfigura 5.4 au urmtoarele semnificaii:
h1 distana de la planul vrfurilor brzdarelor (suprafaa fundului brazdei) la punctul 1 de
cuplare, al cadrului plugului cu tirantul inferior;
h2 distana pe vertical pe cadrului plugului dintre punctul de cuplare 1 al tirailor inferiori i
punctul de cuplare 2 al al tiratului superior (central);
hm distana de la planul vrfurilor brzdarelor la centrul de mas al plugului;
hp distana de la suprafaa fundului brazdei la punctul de aplicaie al rezultantei forelor care
acioneaz asupra trupielor. n mod curent, hp = (1/3).a ;
hcv nlimea CIRv fa de punctul de cuplare 1 al tirailor inferiori.
hc distana de la planul vrfurilor brzdarelor la punctul de aplicaie al rezultantei forelor
care acioneaz asupra cuitului disc;
lcv distana de la punctul de cuplare 1 al tirailor inferiori la CIRv.
lm distana de la punctul de punctul de cuplare 1 al tirailor inferiori la centrul de mas al
plugului;
lp distana de la punctul de punctul de cuplare 1 al tirailor inferiori la punctul de aplicaie al
rezultantei forelor de rezisten la arat, care acioneaz asupra trupielor;
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

49

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

lc distana de la punctul de punctul de cuplare 1 al tirailor inferiori la punctul de aplicaie al


rezultantei forelor care acioneaz asupra cuitului disc;
lr distana de la punctul de punctul de cuplare 1 al tirailor inferiori la punctul de aplicaie al
rezultantei forelor care acioneaz asupra roii de copiere;
unghiul de nclinaie al suprafeei solului fa de orizontal;
1 unghiul mediu dintre axele tiranilor inferiori i suprafaa solului;
2 unghiul dintre axa tirantului central i suprafaa solului;
Penru elementelor componente ale plugului se alege ca suprafa de referin planul definit de
muchia activ a brzdarelor, considerat paralel cu suprafaa solului.
Determinarea forelor care acioneaz n punctele de cuplare 1 (F1x i F1z) i 2 (F2x i F2z) ai
tiranilor ai mecanismului de suspendare se face din ecuaiile de echilibr ale sistemului din figura
5.13 din care obine urmtoarele relaii:
F1x F2x Fim Gmsin Fx Fcx Frx = 0
F1z + F2z Gmcos Fz + Fcz + Frz =0

(5.24)

Frz lr + Frx ( h1 a) + Fcz lc + Fcx (h1 hc)+Fx( h1 hp) Fzlp +


+ Fim( h1 hm) Gmlmcos

F2xh2 Mrr Mcr = 0

Fora de rezisten la arat a plugului reprezint rezultanta forelor de rezisten la arat ale
celor trei trupie redus la nivelul trupiei din mijloc, se descompune n dou componente: fora Fx
paralel cu axa OX (paralel cu suprafaa solului) i fora Fz paralel cu axa OZ (perpendicular la
suprafaa solului).
Componenta Fx paralel cu suprafaa solului a forei de rezisten la arat reprezint forei de
rezisten la traciune a plugului, care se poate determina experimental (prin msurtori n teren sau
n laborator) sau prin calcul analitic, cu ajutorul relaiei de forma: Fx = k a b n (unde k este un
coeficient global de rezisten specific la arat, a adncimea de lucru, b limea de lucru a
primei trupie iar n numrul de trupie).
Componenta Fz perpendicular la suprafaa solului a forei de rezisten la arat se determin
cu relaia, Fz = Fxtg unde este unghiul dintre cele dou componente ale forei de rezisten la
arat. Pentru condiii normale de lucru se consider c Fz= (0,20,3). Fx.
Fora care acioneaz asupra cuitului disc se descompune n dou componente: paralel cu
suprafaa solului Fcx i perpendicular la suprafaa solului Fcz. Cele dou componente i momentul
de rezisten la rulare ale cuitului disc Mcr, se determin din condiiile concrete de lucru.
Dependena dintre cele dou componente ale forei de rezisten la tiere este dat de relaia Fcx =
Fcz fc (unde fc este coeficientul de rezisten la rulare a cuitului disc). Momentul de rezisten la
rulare al cuitului disc se determin cu relaia: Mcr = Fcz r cos (unde r este raza cuitului disc iar
este unghiul de dispunere al rezultantei.
Fora care acioneaz asupra roii de copiere se descompune n dou componente: paralel
cu suprafaa solului Frx i perpendicular la suprafaa solului Frz. Componenta Frx reprezint fora
de rezisten la rulare a roii de copiere este dependent de dimensiunile roii de copiere, de
caracteristicile solului i de sarcina pe roat. Dependena dintre cele dou componente ale forei de
rezisten care acioneaz asupra roii de copiere este dat de relaia Frx = Frz fr (unde, fr este
coeficientul de rezisten la rulare al roii de copiere. Momentul de rezisten la rulare se determin
cu relaia: Mrr = Frxr = Frzfrr
Componentele forelor F1 i F2 care acioneaz n punctele de cuplare 1 i 2 ale tiranilor
mecanismului de suspendare la cadrul mainii pot fi exprimata unele fa de celelalte, cu ajutorul
relaiilor de legtur: F1z = F1xtg1 respectiv, F2z = F2xtg2.
Tinnd seama de cele menionate, ecuaiile de echilibru (5.24) obin forma:
F1x F2x Fim Gm sin Fx Fcz fc Frz fr = 0
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

50

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

F1x tg1 + F2x tg2 Gm cos Fx tg + Fcz+ Frz = 0

(5.25)

Frz [lr + fr ( h1 a)] + Zc[lc + fc(h1 hc)] + Fx ( h1 hp lptg) +


+ Gm[( h1 hm) sin lm cos] + Fim( h1 hm) F2xh2 Mrr Mcr = 0
Sistemul de ecuaii (5.25) este un sistem liniar cu trei ecuaii i trei necunoscute i poate fi
un sistem compatibil determinat, necunoscute sistemului de ecuaii (5.4) sunt forele care
acioneaz n punctele de cuplare 1 i 2 ale tiranilor mecanismului de suspendare la cadrul
plugului (F1x, F1z , F2x i F2z) i forele care acioneaz asupra roii de copiere (Frx, Frz, respectiv,
momentul Mrr ).
Pentru punerea n eviden a necunoscutelor, acestea se ordoneaz corespunztor iar
constantele se grupeaz, sistemul (5.25) avnd forma:
F1x F2x Frz fr (Fim + Gm sin + Fx + Fcz fc) = 0
F1x tg1 + F2x tg2 + Frz (Gm cos +Fx tg Fcz)=0

(5.26)

F2x h2 + Frz [lr + fr ( h1 a)] + { Fcz [lc + fc(h1 hc)] +Fx ( h1 hp lp tg) +
+ Gm [( h1 hm) sin lm cos] + Fim ( h1 hm) (Mrr + Mcr)} = 0
Deoarece numrul constantelor care formeaz termenul liber al fiecrei ecuaii a sistemului
(5.4) este mare, acestea se grupeaz i se noteaz dup cum urmeaz:
- termenul liber al primei ecuaii va fi dat de relaia:
= Fim + Gmsin + Fx + Fcz fc ;

(5.27)

- termenul liber al celei de-a doua ecuaii va fi dat de relaia:


= Gmcos +Fxtg Fcz;

(5.28)

- termenul liber al celei de-a treia ecuaii va fi dat de relaia :


= Fcz [lc +fc(h1 hc)]+Fx( h1 hp lptg)+ Gm[( h1 hm) sin lm cos] +
+ Fim( h1 hm) (Mrr + Mcr)

(5.29)

Prin nlocuirea constantelor cu notaiile de mai sus sistemul (5.5) devine:


F1x F2x Frz fr = 0
F1xtg1 + F2xtg2 + Frz =0

(5.30)

F2xh2 + Frz [lr + fr ( h1 a)] + = 0


Prin rezolvarea prin metode algebrice a sistemului de ecuaii, cele trei necunoscute F1x, F2x i Frz pot
fi determinate cu ajutorul expresiilor:
F1 x =

{h2 + [lr + f r (h1 a )]tg 2 } + [lr + f r (h1 a + h2 )] + (1 f r tg 2 )


h2 (1 + f r tg1 ) + (tg1 + tg 2 )[lr + f r (h1 a )]

F2 x =

(1 + f r tg1 ) + ( tg1 )[lr + f r (h1 a )]


h2 (1 + f r tg1 ) + (tg1 + tg 2 )[lr + f r (h1 a )]

Frz =

h2 ( tg1 ) (tg1 + tg 2 )
h2 (1 + f r tg1 ) + (tg1 + tg 2 )[lr + f r (h1 a )]

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

(5.49)

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

51

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

5.4. Cercetarea teoretic a dinamicii agregatului de arat format din tractor pe roi i plug
purtat
5.4.1. Cercetarea teoretic a dinamicii agregatului de arat format din tractor i plug
purtat cu roat de copiere (fr reglaje automate)
Forele exterioare care acioneaz n plan vertical-longitudinal asupra unui agregat de arat
format dintr-un tractor pe roi la deplasarea n lucru n micare accelerat n urcare pe o suprafa
nclinat sub un unghi fa de orizontal, sunt date n figura 5.20, care reprezint modelul dinamic
echivalent al agregatului. Plugul este echipat cu roat de copiere i este cuplat la mecanismul de
suspendare cu prindere n trei puncte (cu funcionare n regim flotant), avnd centrul instantaneu de
rotaie n plan vertical-longitudinal CIRv situat la punctul de intersecie al axei tirantului central cu
planul tiranilor inferiori. Se consider un sistem de axa de coordonate, XOZ, cu originea n punctul
O2, care reprezint punctul de contact cu solul al rotilor punii din spate, iar axa OX este paralel cu
direcia de deplasare a agregatului.
Forele exterioare din modelul dinamic echivalent al sistemului tractor-plug din figura 5.20 au
urmtoarele semnificaii
Gt =mt.g este greutatea tractorului (cu masa mt), care include i greutatea mecanismului de
suspendare, aplicat n centrul de mas (cu coordonatele lt i ht fa de originea O2 a reperului
cartezian XOZ );
Gm = mm.g, - greutatea plugului (cu masa mm) aplicat n centrul de mas (cu coordonatele lm i hm
fa de originea O2 a reperului cartezian XOZ );
Fit fora de inerie a masei tractorulu, care acioneaz n centrul de mas al tractorului (Fit =
mt.dv/dt); Fim fora de inerie a masei tractorulu, care acioneaz n centrul de mas al tractorului
(Fim = mm.dv/dt);
Fx componenta paralel cu suprafaa solului a forei de rezisten la arat a solului;
Fz componenta normal la suprafaa solului a forei de rezisten a solului;

Fig. 5.20. Modelul dinamic n plan vertical-longitudinal al agregatului de arat cu plug cu


roat de copiere (fr reglaje automate) la deplasare n lucru n micare accelerat pe teren
nclinat sub un unghi
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

52

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Fcx componenta paralel cu suprafaa solului a forei de rezisten la tiere a cuitului disc;
Fcz componenta normal la suprafaa solului a forei de rezisten la tiere a cuitului disc;
Frx fora de rezisten la rulare a roii de copiere (paralel cu suprafaa solului);
Frz reaciunea normal pe suprafaa solului a roii de copiere;
Fm - fora tangeniale de traciune a roilor motoare ale tractorului (fora motoare);
Z1 sarcina normal pe roile punii din fa a tractorului;
Z2 - sarcina normal pe roile punii din spate a tractorului;
Rr rezistena la rulare global ale roilor punilor tractorului: Rr = f.(Z1+ Z2)(n care f este
coeficientul de rezisten la rularea roilor punilor tractorului);
Mr1 momentul de rezisten la rulare al roilor punii fa;
Mr2 momentul de rezisten la rulare al roilor punii spate.
Mrr momentul de rezisten la rulare al roii de copiere a plugului;
Mcr momentul de rezisten la rulare al cuitului disc.
n figura 5.20 s-au utilizat urmtoarele notaii geometrice:
h1 distana de la suprafaa solului la punctul de cuplare 1 al tirantului inferior cu cadrului
plugului;
h2 distana pe direcia axei OZ dintre punctele de cuplare 1 ale tiranilor inferiori i punctul de
cuplare 2 a tirantului central cu cadrul plugului;
hp distana de la suprafaa solului la punctul de aplicaie al rezultantei forelor de rezisten care
acioneaz asupra trupielor (la componenta paralel cu suprafaa solului Fx);
lp - distana de la planul vertical al axei punii la punctul de aplicaie al rezultantei forelor de
rezisten care acioneaz asupra trupielor (la componenta normal la suprafaa solului Fz)
ht distana de la suprafaa solului la centrul de mas al tractorului;
hcv distana de la suprafaa solului la centrul instantaneu de rotaie CIRV ;
lcv distana de la planul vertical al axei punii spate la centrul instantaneu de rotaie CIRv.
lt distana de la planul vertical al axei punii spate la centrul de mas al tractorului;
l1 distana de la planul vertical al axei punii spate la punctul de cuplare 1 al tirantului
inferior;
lc- distana de la planul vertical al axei punii spate la punctul de aplicaie al rezultantei forelor de
rezisten ale cutitului disc (la componenta normala suprafaa solului Fcz)
hc distana de la suprafaa solului la punctul de aplicaie al rezultantei forelor de rezisten
rezisten ale cutitului disc ((la componenta paralel cu suprafaa solului Fcz);
L ampatamentul tractorului;
unghiul de nclinaie al suprafeei solului fa de orizontal;
1 unghiul mediu dintre axele tiranilor inferiori i suprafaa solului;
2 unghiul dintre axa tirantului central i suprafaa solului;
Deoarece mecanismul de suspendare funcioneaz n regim flotant, plugul are mobilitatea
de rotaie n plan vertical longitudinal n jurul centrului instantaneu de rotaie CIRV, nct prin
intermediul roii de copiere urmrte profilul denivelrile, pstrnd astfel constant adncimea de
lucru a. Ca urmare sistemul tractor-plug se sprijin att pe pe roile punilor tractorului ct i pe
roata de copiere (sprijin) a plugului.
Ecuaia de echilibru a plugului (ecaia de momente) n raport cu centrul instantaneu de
rotaie n plan vertical-longitudinal CIRvrezult sarcina normale pe roata de sprijin Frz , dat de
relaia :
Gm [( lm + lcv ) cos ( hcv hm ) sin ]

lr + lcv + hcv f r
Fim ( hcv hm ) + Fx [ hp + hcv ( l p + lcv ) tg ] + Fcx [ hc + hcv + f c ( lc + lcv )] Mrm
Frz =

lr + lcv + hcv f r
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

(5.51)

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

53

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Sarcinile care acioneaz asupra punilor tractorului rezult din ecuaiile de momente ale
forelor care acioneaz asupra tractorului, fa de punctele O1 respectiv O2. din care rezult:
Z1 =

Gt (lt cos ht sin ) Gm (hm sin + lm cos )

L
Fit ht + Fim hm Fx (hp l p tg ) + Fcx (hc + f c lc ) + Mrt

Frz lr
L

L
G [h sin + (L lt ) cos ] + Gm [hm sin + (L + lm ) cos ]
+
Z2 = t t
L
Fi h + Fim hm Fx [hp (L + l p ) tg ] Fcx [hc + f c (L + lc )] + Mrt Frz (L + lr )
+ t t

L
L

(5.52)

(5.53)

Sarcina total pe punile tractorului este egal cu suma reaciunilor pe cele dou puni Z1 i Z2 i
se determin cu relaia:
ZTr = Z1 + Z2 = (Gt + Gm ) cos + Fz - Fcz - Frz ,

(5.54)

5.4.2. Analiza dinamicii agregatului de arat format din tractor i plug purtat fr roat
de copiere (cu reglaje automate)
n cazul tractorului care lucreaz n agregat cu un plug purtat fr roat de copiere (fig. 5.21)
mecanismul de suspendare funcioneaz n regim reglare automat (de for, poziie sau combinat).
Lipsa roii de sprijin face ca ntreaga greutatea plugului mpreun cu componentele verticale ale
forelor care acioneaz asupra organelor de lucru s se transmit asupra corpului tractorului prin
intermediul mecanismului de suspendare, blocat de ctre tija cilindrului hidraulic care este
meninut ntr-o anumit poziie de presiunea din cilindrul hidraulic. Ca urmare rama plugului face
corp comun cu corpul tractorului.

Fig. 5.21 Modelul dinamic n plan vertical-longitudinal al agregatului de arat cu plug purtat fr
roat de copiere (cu reglaje automate) la deplasare n lucru n micare accelerat pe teren nclinat sub un
unghi

Determinarea reaciunilor din punctele de sprijin ale sistemului de rulare al tractorului, se


determin din ecuaiile de echilibru de momente fa de punctelor de sprijin O1 i O2 ai roilor
punilor tractorului din care rezult:
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

54

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Z1 =

Gt (lt cos ht sin ) Gm (hm sin + lm cos )

Z2 =

Fit ht + Fim hm Fx (hp l p tg ) Fcx (hc + f c lc ) + Mr


L

(5.55)

Gt [ht sin + (L lt ) cos ] + Gm [hm sin + (L + lm ) cos ]


+
L

Fit ht + Fim hm Fx hp (L + l p ) tg Fcx [hc + f c (L + lc )] + Mr


L

(5.56)

Sarcina total pe punile tractorului ZT este dat de suma reaciunilor Z1 i Z2 pe cele dou
puni, din care rezult relaia:
ZT = Z1 + Z2 = (Gt + Gm ) cos + Fz - Fcz

(5.57)

Din cele prezentate mai sus rezult c prin eliminarea roii de copiere (la plugul cu
reglaje automate), punile tractorului sunt ncrcate suplimentar cu o sarcin egal cu sarcina care
revine roii de copiere a plugului n cazul utilizrii mecanismul de suspendare fr reglaje automate
(regim de lucru flotant).
Daca tractorul are punte motoare numai n spate (tractorului 4x2), diferena dintre
reaciunea Z2 (sarcina aderent) pe puntea spate a tractorului atunci cnd plugul lucreaz cu reglaje
automate (fr roat de copiere), dat de relaia (5.56), i cnd are roat de copiere, dat de relaia
5.53, este dat de relaia:
Z 2 =

Frz (L + lr )
l
= Frz 1 + r
L
L

(5.59)

care reprezint variaia greutii aderente pe puntea spate la un tractor 4x2 n cazul n care plugul nu
are roat de copiere.
5.5. Elaborarea modelului matematic pentru simularea comportrii dinamice a agregatului de
arat
5.5.1. Structura modelului matematic pentru cercetarea teoretic prin simulare teoretice
n vederea analizei i simulrii influenei parametrilor constructivi i funcionali ai agregatului
tractor-plug dar i a influenei sistemelor de reglare automat ale mecanismului de suspendare
asupra comportrii dinamice agregatului n ansamblu a fost conceput un model matematic a crui
structur este prezentat n diagrama din figura 5.22. Analiza i simularea comportrii dinamice a
fost realizat att separat pentru fiecare subansamblu n parte (tractor, plug) ct i pentru agregatul
de arat n ansamblu. Pentru aceasta s-au determinat coordonatele elementelor de legtur
(articulaiile tiranilor) dintre tractor i plug.

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

55

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Agregat de arat: Tractor U650 M + Plug PP3-30


Parametri de baz:
- caracteristici constructive i funcionale tractor;
- caracteristici constructive i funcionale mecanism
de suspendare
- caracteristici constructive i funcionale plug.

Parametri variabili:
- poziia roii de copiere;
- poziia tirantului central;
- adncimea de lucru;
- tipul solului;
- starea tehnic a brzdarelor

Parametri de determinat:
- fore care acioneaz
asupra plugului;
- fore care acioneaz
asupra tractorului.

Poziia roii de copiere

Cu roat de copiere:lr = 4101100 mm

Fr roat de copiere

Poziia tirantului central:


- pe corpul tractorului;
- pe cadrul plugului.

Pe corpul tractorului:
z3 = 370 mm(jos);435mm (mijloc); 500mm (sus)

Pe cadrul plugului:
h2 = 435mm(jos); 510 mm (sus)

Adncimea de lucru: a =10...30cm


Caracteristicile solului:
- coeficientul de rezisten specific la arat, k =2056 kN/m2
Starea tehnic a tiului brzdarului:Fz = Fxtg =(-0,2 02)Fx

Poziia mecanismului de suspendare:


- unghiul mediu al tiranilor inferiori,1
- unghiul tirantului central, 2

Fore care acioneaz asupra


cuitului disc: Fcx , Fcz , Mcr

Parametri determinai
Tractor U650:
- reaciunea pe puntea fa a tractorului,
Z1= 5 (Gt , F1 , F2 , 1 , 2 , );
- reaciunea pe puntea spate a tractorului,
Z2= 6 ( Gt , F1 , F2 , 1 , 2 , );
- fora motoare la roat, Fm;
- fora de rezisten la rulare, Ff ;
-fora de traciune la nivelul axei punii spate,Ft
.

Plug PP3-30
- componenta orizontal a forei de rezisten la arat:Fx = 1 (a, k, );
- componenta vertical a forei care acioneaz asupra roii de copiere:
Frz = 2(a, k, lr, z3 , h2, );
- fora care acioneaz n punctul de cuplare al
tirantului inferior cu cadrul plugului:F1= 3(a, k, lr, z3 , h2, );
- fora care acioneaz n punctul de cuplare al tirantului superior cu
cadrul plugului: F2 = 4(a, k, lr, z3 , h2, );

Parametri determinai pentru agregatul de arat


- reaciunea pe puntea fa a tractorului, Z1= 7(Gt , F1 , F2 , 1 , 2 , );
- reaciunea pe puntea spate a tractorului, Z2= 8(Gt , F1 , F2 , 1 , 2 , );
- poziia CIRV :( xV ; zV) = 9(a , z3 , l12 , 1 , 2 ,)

Fig. 5.22. Structura modelului matematic al cercetrilor teoretice

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

56

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

5.5.2. Determinarea unghiurilor tiranilor mecanismului de suspendare fa de direcia de


deplasare
Unghiurile fcute de tiranii mecanismului de suspendare fa de direcia de deplasare, sunt
dependente de caracteristicile cinematice ale mecanismului de suspendare i de adncimea de lucru
(poziia mecanismului de suspendare fa de sol). Pentru analiza variaiei unghiurilor 1 i 2 formati
de tirani cu axa OX (v. fig. 5.20) se consider sistemul ortogonal XOZ avnd originea n punctul 0
de articulaie al tirantului inferior cu corpul tractorului.
Coordonatele punctelor de cuplare pot fi determinate n coordonate carteziene sau
coordonate polare. Coordonatele carteziene sunt urmtoarele:
punctul 0: (x0 ; z0) originea sistemului de coordonate situat n punctul de articulaie al tirantului
inferior de corpul tractorului, avnd nlimea h0 fa de sol, x0 = 0; z0 = 0;
punctul 1: (x1 ; z1 ) punctul de articulaie al tirantului inferior avnd lungimea l01 de cadrul
plugului, situat la nlimea h1 fa de vrful brzdarului (fundul brazdei) avnd coordonatele:
x1 = l012 z12 = l012 (h1 h0 a ) ; z1 = h1 h0 a.
2

vor fi:

Deoarece h0 i h1 au valori constante, se poate nota h1 h0 = iar coordonatele punctului 1


1: (x1 ; z1 ), x1 = l012 ( a ) ; z1 = a.
2

punctul 2: (x2 ; z2 ) punctul de articulaie al tirantului central de cadrul plugului, situat la


nlimea h2 fa de punctul 1. Distana dintre punctele 1 i 2 este l12 Punctul 2 poate ocupa pe
cadrul plugului dou poziii i are coordonatele:
x2 = x1 = l012 (h1 h0 a ) ; z2 = z1 + l12 = h1 h0 a + l12.
2

Astfel coordonatele punctului 2 vor fi: 2:(x2 ; z2 ), x1 = l012 ( a ) ; z2 = a + l12


2

punctul 3: (x3 ; z3 ) punctul de articulaie al tirantului central de corpul tractorului, situat la


nlimea x3 fa punctul 0. Coordonata x3 este fix iar coordonata z3 are trei valori (trei puncte
posibile de cuplare a tirantului central pe corpul tractorului).
Pentru a analiza variaia unghiurilor 1 i 2, se consider cunoscui urmtorii parametri i
mrimi geometrice, n concordan cu condiiile concrete de lucru i conform SR ISO 730
1+C1/2000 pentru mecanism de suspendare categoria a II-a:a adncimea de lucru: a = 0; 100;
150; 200; 250; 300 mm; l01 lungimea tirantului inferior: l01 = 920 mm; l12 distana pe direcie Z
dintre punctele de cuplare 1-2 de pe cadrul plugului: h2 = l12 = 460; 510 mm; x3 ; z3 coordonatele
punctului 3 de cuplare al tirantului central pe corpul tractorului fa de origine: x3 = 225 mm ; z3 =
395; 435; 475 mm;
Conforme schemelor din figura 5.12 i 5.120 i notaiilor aferente, unghiurile 1 i 2, fcute
de tirani fa axa longitudinal a tractorului se determin cu relaiile:

tg 1 =

z1 z0
a
a
=
1 = arctg
;
2
2
2
2
x1 x0 l ( a )
(
)

a
01
01

tg 2 =

z 2 z3
- a + l12 z3
- a + l12 z3
=
2 = arctg
2
2
2
x2 x3 l ( a ) x
l012 ( a ) x3
01
3

( 5.60)

( 5.61)

n tabelul 5.1 sunt prezentate valorile unghiurilor 1 i 2, n funcie de adncimea de lucru i


de elementele cinematice ale mecanismului de suspendare.
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

57

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Tabelul 5.2.
Variaia unghiurilor tiranilor funcie de adncimea de lucru a, i de
poziia tirantului central pe cadrul plugului l12 respectiv pe corpul tractorului z3
l12.1 = 460 mm
l12.2= 510 mm
a
z = 395mm z3.2 = 435 mm z3.3 = 475 mm z3.1 = 395 mm z3.2= 435 mm z3.3= 475 mm
[mm] 3.1
1 [o] 2[o] 1 [o] 2[o] 1 [o] 2[o] 1 [o] 2[o] 1 [o] 2[o] 1 [o] 2[o]
13,52 22,69 13,52 19,72 13,52 16,63 13,52 26,24 13,52 23,42 13,52 20,48
0
100 -7,18 14,66 -7,18 11,51 -7,18 -8,27 -7,18 18,49 -7,18 15,44 -7,18 12,30
150 -4,05 10,63 -4,05 -7,40 -4,05 -4,13 -4,05 14,57 -4,05 11,43 -4,05 -8,22
200 -0,93 -6,57 -0,93 -3,30 -0,93 0,000 -0,93 10,60 -0,93 -7,38 -0,93 -4,12
250
2,18 -2,47 2,18
0,83
2,18
4,12 2,18 -6,57 2,18 -3,30
2,18 0,00
300
5,30 1,66 5,30
4,96
5,30
8,23 5,30 -2,49 5,30
0,83
5,30 4,14

5.5.3. Determinarea coordonatelor centrului instantaneu de rotaie al mecanismului sde


suspendare
Poziia centrului instantaneu de rotaie al mecanismului de suspendare n plan verical
longitudinal (CIRV) este determinat de poziia punctelor de cuplare ale tiranilor cu corpul
tractorului respectiv cu cadrul plugului (punctele 0, 1, 2, i 3 din figura 5.12 i 5.20). i de valoarea
unghiurilor 1 i 2. Poziia (coordonatele) punctelor de cuplare este determinat de condiiile
impuse de normele privind categoria mecanismului de suspendare. Cum CIRV se gsete la
intersecia dreptei care trece prin tirantul central cu planul definit de tiranii inferiori, pentru analiza
variaiei poziiei CIRV fa de corpul tractorului, se consider c tiranii inferiori se gsesc ntr-un
plan median fa de poziia lor real i sunt articulai la acelai nivel fa de cadrul plugului.
Poziia centrului instantaneu de rotaie CIRV se determin ca soluie a sistemului care se
compune din ecuaiile dreptelor care trec prin articulaiile tiranilor. Ecuaia unei drepte ce trece
prin dou puncte n planul XOZ este:
x x1
z z1
=
x2 x1 z2 z1

unde, (x1 ; z1) sunt coordonatele punctului 1, iar (x2 ; z2) sunt coordonatele punctului 2.
Parametri care definesc poziiile tiranilor sunt variabili, CIRV este locul geometric al
interseciei dreptelor d01 i d23 care trec prin articulaiile tiranilor, coordonatele punctului de
inteersecie al celor dou drepete (care reprezint CIR) fiind dat de relaiile:
2

x=

x3 ( - a + l12 ) l012 ( a ) + z3 l012 ( a )

( a ) x3 ( l12 z3 )

l012 ( a )

]= x

(5.69)

z=

( a ) x3 ( - a + l12 ) + z3

2
l012 ( a )

= zV
2
2
( a ) x3 ( l12 z3 ) l01 ( a )

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

58

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Valorile parametrilor variabili care determin poziia CIRV. pentru sistemul analizat sunt
date n tabelul 5.2.
Tabelul 5.2
Parametri variabil care influeneaz poziia CIRV
z3 [mm]
l12 [mm]
a [cm]
CIRV
z3.1 = 395
CIRV.1
l12.1 = 460
z3.2 = 435
CIRV.2
z3.3 = 475
CIRV.3
a = 0300
z3.1 = 395
CIRV.4
l12.2 = 510
z3.2 = 435
CIRV.5
z3.3 = 475
CIRV.6
Pentru simularea i determinarea evoluiei poziiei CIRV s-a rulat un program Mathcad 2000
Professional Edition utiliznd parametri ale cror mrimi sunt cunoscute i coordonatele exprimate
prin relaiie (5.69). n figurile 5.23 i 5.24 sunt prezentate dou graficedin programul utilizat pentru
determinarea evoluiei coordonatelor CIRV n funcie de adnmcimea de lucru a plugului.
8

Coordonatele C.I.R v (m)

x( a)

z( a)
2

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

a
Adancimea de lucru (m)

Fig. 5.23. Secven de program Mathcad. Evoluia coordonatelor CIRV.4 n funcie de adncimea
de lucru pentru urmtorle valori: z3.1 = 0,395m, l12.2 = 0,510 m.

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

59

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT


400

Coordonatele C.I.R v (m)

200

x( a)
z( a)

200

400

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

a
Adancimea de lucru (m)

Fig. 5.24. Secven de program Mathcad. Evoluia coordonatelor CIRV.6 n funcie de adncimea
de lucru pentru z3.1 = 0,475m, l12.2 = 0,510 m.
5.6. Simularea i analiza comportrii plugului purtat
5.6.1. Elaborarea modelului matematic pentru simularea i analiza comportrii
plugului purtat
Simularea comportrii dinamice a plugului purtat cuplat la mecanismul de suspendare n
regim flotant a urmrit variaia unor parametrii dinamici i cinematici n funcie de adncimea de
lucru i rezistena specific a solului. Forele care acioneaz pe pe direcie paralel cu solul (cu
direcia de deplasare) n articulaiile tiranilor inferior F1x i articulaia tirantului superior F2x i
sarcina normal pe roata de sprijin Frz (fig.5.13) se determin cu cu relaiile (5.37), adic:
F1 x =

{h2 + [lr + f r (h1 a )]tg 2 } + [lr + f r (h1 a + h2 )] + (1 f r tg 2 )


h2 (1 + f r tg1 ) + (tg1 + tg 2 )[lr + f r (h1 a )]

F2 x =

(1 + f r tg1 ) + ( tg1 )[lr + f r (h1 a )]


h2 (1 + f r tg1 ) + (tg1 + tg 2 )[lr + f r (h1 a )]

Frz =

h2 ( tg1 ) (tg1 + tg 2 )
h2 (1 + f r tg1 ) + (tg1 + tg 2 )[lr + f r (h1 a )]

(5.70)

Unghiurile fcute de tirani cu direcia de deplasare se determin cu relaiile:

1 = arctg
2 = arctg

(5.72)

l012 ( a )

- a + l12 z3

l012 ( a ) x3
2

unde, = h1 + h0.
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

60

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

n figura 5.25 este prezentat variaia unghiurilor 1 i 2 n funcie de adncimea de lucru,


pentru poziia z3 = 395 mm a tirantului central pe corpul tractorului i l12 = 460 mm distana dintre
punctele de cupare pe cadrul plugului.
30

Variatia unghiurilor tirantilor (grade)

25
20
15
1( a)
2( a)

10
5
0
5
10
15
20

0.03

0.06

0.09

0.12

0.15

0.18

0.21

0.24

0.27

0.3

a
adancime de lucru (m)

Fig. 5.25. Variaia unghiurilor tiranilor n funcie de adncimea de lucru pentru: z3 = 395 mm; l12
= 460 mm
Componenta orizontala a forei de rezisten la arat se determin cu relaia cunoscut:
Fx= k a b n ,

(5.73)

unde: a este adncimea de lucru: a = 0300 mm; b limea de lucru a primei trupie: b=300
mm; n = 3 numrul de trupie; k rezistena specific la arat: k = 2060 kN/m2.
Pentru a = (1530) cm i k = (20150) kN/m2, rezult Fx= (3,842) kN. Deoarece pentru
tractorul U650 M utilizat la ncercri fora de traciune maxim este Ft = 16 k N, rezult c
utilizarea plugului PP4 -30 cu trei trupie pentru executarea arturilor la adncimea de 30 cm pe
soluri grele este imposibil. De aceea pentru a executa arturi pn la adncime de 30 cm rezistena
specific la arat poate avea valoarea maxim kmax = 55,5 kN/m2 ceea ce corespunde solurilor mijlocii
spre grele, astfel c, Fx = 1(a ; k), Fx= (3,817,0 k N :
Componenta vertical a forei de rezisten la arat se determin cu relaia
Fz = Fxtg ,

(5.74)

unde = 12 (pentru calcule se mai poate utiliza relaia: Fz = 0,2Fx )


Parametrii modelului matematic care au valoarea fix (constructiv) sau sunt dependeni
de parametri care urmeaz a fi determinai prin intermediul unor coeficieni:
mm - masa plugului, mm = 430 kg;
Gm - greutatea plugului care include greutatea tuturor elementelor componente
(cadru, trupie, cuit disc, roat de copiere etc.), Gm = 4218 N;
Fim + fora de inerie care acioneaz n centrul de mas al plugului; pentru vmax = 6km/h
(1,66 m/s) i timpul de accelerare = 5,5 s, Fim = 143,76 N. Se consider Fim = 143 N ;
Fcx componenta orizontal a forei de rezisten la tiere a cuitului disc: Fcx =
280720N n funcie de tipul solului i adncimea de lucru ;
Fcz componenta vertical a forei de rezisten la tiere a cuitului disc, Fcz = fc Fcx
unde, fc = 11,3. Pentru calcule, Fcz = Fcx = 770 N ;
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

61

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Mcr momentul de rezisten la rulare al cuitului disc, Mcr = (39,2147,5) Nm. Pentru calcule se
consider, Mcr = 95 Nm ;
Mrr momentul de rezisten la rulare al roii de copiere, Mrr = (14,7551,6) Nm.
Pentru calcule se consider, Mrr = 33 Nm ;
h0 distana de la punctul de cuplare al tirantului inferior de corpul tractorului la
suprafaa solului, h0 = 520 mm;
h1 distana de la planul vrfurilor brzdarelor (suprafaa fundului brazdei) la punctul 1
de cuplare al cadrului plugului cu tirantul inferior, h1 = 735 mm;
hc distana de la planul vrfurilor brzdarelor la punctul de aplicaie al rezultantei
forelor care acioneaz asupra cuitului disc, hc = 3040 mm;
hm distana de la planul vrfurilor brzdarelor (fundul brazdei )la centrul de mas al
plugului, hm = 438 mm;
lm distana de la punctul de punctul de cuplare 1 la centrul de mas al plugului: lm =
816 mm;
lp distana de la punctul de punctul de cuplare 1 la punctul de aplicaie al rezultantei
forelor de rezisten la arat, care acioneaz asupra trupielor: lp = 900 mm;
lc distana de la punctul de punctul de cuplare 1 la punctul de aplicaie al rezultantei
forelor care acioneaz asupra cuitului disc: lc = 1400 mm;
Frx fora de rezisten la rulare a roii de copiere: Frx = fr Frz unde, fr = 0,150,3.
Pentru calcule, Frx = fr 0,3Frz ;
Parametri modelului matematic cu mrime variabil:
a adncimea de lucru: a = 0300 mm;
k rezistena specific la arat, k = 2060 kN/m2;
Fx componenta orizontal a forei de rezisten la arat. Fx = 1(a ; k), Fx=
(3.80017.000) N ;
Fz componenta vertical a forei de rezisten la arat. Fz = Fxtg , = 12o i este
unghiul dintre suportul celor dou fore n planul XOZ;
h2 distana pe vertical dintre punctele de cuplare 1 i 2 ale cadrului plugului cu
tiranii inferiori respectiv tirantul central: h2 = l12 = 460 - 510 mm;
hp distana de la suprafaa fundului brazdei la punctul de aplicaie al rezultantei
forelor care acioneaz asupra trupielor. n mod curent, hp = 0,33 a;
z3 coordonatele punctului 3 de cuplare al tirantului central pe corpul tractorului fa de
origine: z3 = 395, 435, 475 mm;
lr distana de la punctul de punctul de cuplare 1 la punctul de aplicaie al rezultantei
forelor care acioneaz asupra roii de copiere: lr = 4101100 mm;
unghiul de nclinaie al suprafeei solului fa de orizontal: = 012o ;
Parametri de determinat ca funcii de mai muli parametri variabili:
1 unghiul mediu dintre axele tiranilor inferiori i suprafaa solului;
2 unghiul dintre axa tirantului central i suprafaa solului.
F1 fora care acioneaz n punctul de cuplare al cadrului plugului cu tirantul inferior
cu cele dou componente, F1x i F2x ;
F2 fora care acioneaz n punctul de cuplare al cadrului plugului cu tirantul central cu
cele dou componente, F1z i F2z;
Frx fora de rezisten la rulare a roii de copiere;
Frz reaciunea vertical pe roata de copiere;

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

62

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT


Variatia fortelor ( beta var. a=0.25)

4
2.2 .10

4
1.96 .10

4
1.72 .10

4
1.48 .10

Variatia fortelor (N)

F1x ( a)
4
1.24 .10
F2x ( a)

F1z ( a)
F2z ( a)

1 .10

Frz ( a)
Fx ( a)

7600

5200

2800

400

2000

0.05

0.075

0.1

0.13

0.15

0.18

0.2

0.23

0.25

0.28

a
Variatia adancimii de lucru (m)

Fig. 5.26. Variaia forelor care acioneaz asupra plugului purtat n funcie de adncimea de lucru

Pentru simularea i determinarea evoluiei forelor care acioneaz asupra plugului din figura
(5.13), s-a rulat un program Mathcad 2000 Professional Edition utiliznd parametri ai cror mrimi
sunt cunoscute. Simularea a fost efectuat n scopul analizrii tuturor parametrilor de determinat n
funcie de toi parametri variabili. n figurile 5.26 i 5.27 sunt prezentate dou grafice cu variaile
parametrilor studiai .
Analiznd curbele din figura 5.26 se observ dependena liniar a componentei Fx a forei de
rezisten la arat de adncimea de lucru. Ceea ce prezint interes este tendina de reducere a
reaciunii pe roata de copiere Frz i a componentei F2z din articulaia tirantului central, odat cu
creterea adncimii de lucru, concomitent cu creterea componentei F1z din articulaia tirantului
inferior..

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

63

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT


Variatia fortelor ( beta var. a=0.25)

4
2.6 .10

4
2.34 .10

4
2.08 .10

4
1.82 .10

Variatia fortelor (N)

4
F1x ( lr )1.56 .10

F2x ( lr )
F1z ( lr )
4
F2z ( lr ) 1.3 .10

Frz ( lr )
Frx ( lr )
4
1.04 .10

7800

5200

2600

0.4

0.47

0.54

0.61

0.68

0.75

0.82

0.89

0.96

1.03

1.1

lr
Variatia pozitiei rotii de copiere (m)

Fig. 5.27. Variaia forelor care acioneaz asupra plugului purtat n funcie de adncimea de
poziia roii de copiere la deplasarea pe panta
Dup cum se observ n graficul din figura 5.27, dac poziia roii de copiere este deplasat
spre partea din spate a cadrului plugului, reaciunile pe roata de copiere Frx i Frz, i componentele
verticale din articulaiile tiranilor F1z i F2z rmn relativ constante, dar au o tendin cresctoare
componentele orizontale, F1x i F2x ceea ce reprezint un avantaj pentru reglajul de for
5.6.2. Simularea i analiza comportrii tractorului cu plug purtat cu roat de copiere
n cazul agregatului de arat la care plugul este echipat cu roat de copiere modelul dinamic
echivalent al sistemului tractor-plug este dat n figura5.20 , iar modelul matematic dat de relaiile
(5.51)(5.53) este:
Gm [( lm + lcv ) cos ( hcv hm ) sin ]

lr + lcv + hcv f r
Fim ( hcv hm ) + Fx [ hp + hcv ( l p + lcv ) tg ] + Fcx [ hc + hcv + f c ( lc + lcv )] Mrm

Frz =

lr + lcv + hcv f r
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

(5.75)

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

64

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Z1 =

Gt (lt cos ht sin ) Gm (hm sin + lm cos )

Fit ht + Fim hm Fx (hp l p tg ) Fcx (hc + f c lc ) + Mrt + Mrm


L

Gt [ht sin + (L lt ) cos ] + Gm [hm sin + (L + lm ) cos ]


+
L
Fit ht + Fim hm Fx [hp (L + l p ) tg ] Fcx [hc + f c (L + lc )] + Mrt + Mrm

Frz lr
L

(5.76)

Z2 =
+

Frz (L + lr )
L

(5.77)

Poziia centrului instantaneu de rotaie CIRV a fost determinat fa de punctul (O2)de


contact al roii punii spate cu solul (O2) este definit de relaiile:
lCv = xCv + xO2

(5.78)

hCv = zCv + zO2


unde:
2

xCv =

zCv =

x3 ( - a + l12 ) l012 ( a ) + z3 l012 ( a )

( a ) x3 ( l12 z3 )

l012 ( a )

(5.79)

( a ) x3 ( - a + l12 ) + z3

2
l012 ( a )

2
2
( a ) x3 ( l12 z3 ) l01 ( a )

Sarcina total care ncarc punile tractorului n acest caz este dat de relaia
:
ZTr = Z1 + Z2 = (Gt + Gm ) cos + Fx tg Fcx fc - Frz
Pentru ecuaiile care exprim modelul matematic al agregatului tractor 4x2 cu plug purtat cu
roat de copiere, se definesc urmtorii parametri:
Parametri care n modelul matematic au valori fixe:
xO2 - poziia punctului de cuplare al tirantului inferior fa de axa punii spate pe direcia
x, xO2 = 240 mm;
zO2 - poziia punctului de cuplare a tirantului inferior fa de axa punii spate pe direcia
z, zO2 = 520 mm;
Parametri care n modelul matematic au valori variabile:
a adncimea de lucru: a = 0300 mm;
k rezistena specific la arat, k = 2060 kN/m2;
Fx componenta orizontal a forei de rezisten la arat. Fx = 1(a ; k);
Fz componenta vertical a forei de rezisten la arat. Fz = Fxtg , = 12o ;
z3 coordonatele punctului 3 de cuplare al tirantului central pe corpul tractorului fa de
origine: z3 = 395, 435, 475 mm;
h1 distana de la suprafaa solului la punctul de cuplare al cadrului plugului cu tirantul
inferior, = h1 - zO2;
h2 distana pe vertical dintre punctele de cuplare 1 i 2 ale cadrului plugului cu
tiranii inferiori respectiv tirantul central: h2 = l12 = 460 - 510 mm;
hc distana de la suprafaa solului la punctul de aplicaie al rezultantei forelor care
acioneaz asupra cuitului disc, hc = (a 40) mm ;
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

65

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

hm distana de la suprafaa solului la centrul de mas al plugului, hm = (438 a) mm;


hp distana de la suprafaa solului la punctul de aplicaie al rezultantei forelor care
acioneaz asupra trupielor. n mod curent, hp = 0,66 a;
lm distana de la punctul de punctul de cuplare 1 la centrul de mas al plugului: lm =
(1056 + 920cos1) mm;
lp distana de la punctul de punctul de cuplare 1 la punctul de aplicaie al rezultantei
forelor de rezisten la arat, care acioneaz asupra trupielor:lp = (1140+920cos1) mm;
lc distana de la punctul de punctul de cuplare 1 la punctul de aplicaie al rezultantei
forelor care acioneaz asupra cuitului disc: lc = (1640+920cos1) mm;
lr distana de la punctul de punctul de cuplare 1 la punctul de aplicaie al rezultantei
forelor care acioneaz asupra roii de copiere: lr = (6501340 + 920cos1) mm;
unghiul de nclinaie al suprafeei solului fa de orizontal: = 012o ;
Parametri care sunt funcii de mai muli parametri variabili:
Z1 reaciunea solului asupra punii fa;
Z2 reaciunea solului asupra punii spate;
Frx fora de rezisten la rulare a roii de copiere;
Frz reaciunea vertical pe roata de copiere;
ZTr - sarcina total pe roile tractorului.
Frz( a) =

5 .10

4.5 .10

4 .10

3.5 .10
Z1( a)

3 .10

Z2( a)
4

2.5 .10
ZTr ( a)

.
Frz( a) 2 10

4
1.5 .10
4

1 .10

5000
0
0.05

0.075

0.1

0.13

0.15

0.18

0.2

0.23

0.25

0.28

Z1( a) =

Z2( a) =

ZTr( a) =

4.89810 3

1.20910 4

2.79610 4

4.00510 4

4.92510 3

1.20510 4

2.80710 4

4.01210 4

4.94910 3

1.20110 4

2.81810 4

4.0210 4

4.96810 3

1.19710 4

2.8310 4

4.02710 4

4.98410 3

1.19310 4

2.84310 4

4.03510 4

4.99510 3

1.18910 4

2.85510 4

4.04410 4

5.00210 3

1.18410 4

2.86910 4

4.05310 4

5.00510 3

1.1810 4

2.88210 4

4.06210 4

5.00310 3

1.17510 4

2.89710 4

4.07210 4

4.99610 3

1.17110 4

2.91210 4

4.08210 4

4.98510 3

1.16610 4

2.92710 4

4.09310 4

4.96910 3

1.16110 4

2.94310 4

4.10410 4

4.94910 3

1.15610 4

2.9610 4

4.11610 4

4.92310 3

1.15110 4

2.97710 4

4.12810 4

4.89310 3

1.14610 4

2.99510 4

4.14110 4

4.85710 3

1.14110 4

3.01310 4

4.15410 4

5.28. Variaia reaciunilor pe punile tractorului i pe roata de copiere n fun-ie de adncimea de


lucru la deplasarea agregatului pe tern cu panta de 60 pe sol mediu
Pentru simularea comportrii dinamice i determinarea variaiei reaciunilor solului asupra punilor
tractorului i roii de copiere, s-a rulat un program Mathcad 2000 Professional Edition. n figura
5.28 sunt prezentate variaiile reaciunilor pe punile tractorului i pe roata de copiere a plugului.
pentru anumii parametri variabili. Parametri Z1 , Z2, , Frx , Frz i ZTr sunt prezentai ca funcii de
(a, k, l12, z3)
5.6.3. Simularea i analiza comportrii tractorului cu plug purtat fr roat de copiere
Pentru simularea comportrii dinamice a agregatului tractor cu plug purtat fr roat de
copiere (fig. 5.21) se poate utiliza modelul matematic al agregatului cu roat de copiere n care
reaciunea de pe roata de copiere Frz devine nul fiind format din ecuaiile (5.55) i (5.57):
Z1 =

Gt (lt cos ht sin ) Gm (hm sin + lm cos )

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

66

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Z2 =

+
relaia:

Fit ht + Fim hm Fx (hp l p tg ) Fcx (hc + f c lc ) + Mrt + Mrm


L

(5.80)

Gt [ht sin + (L lt ) cos ] + Gm [hm sin + (L + lm ) cos ]


+
L

Fit ht + Fim hm Fx hp (L + l p ) tg Fcx [hc + f c (L + lc )] + Mrt + Mrm


L

(5.81)

Sarcina total pe roile tractorului ZT cnd plugul nu are roat de copiere se determin cu

ZT = Z1 + Z2 = (Gt + Gm ) cos + Fx tg Fcx fc


5 .10

4.5 .10

4 .10

Z2( a) 3.5 .10

3 .10

2.5 .10

2 .10

1.5 .10

Z1( a)

ZT ( a)
Z1R( a)
Z2R( a)

(5.82)

ZTR ( a) 1 .104
5000
0
0.05 0.075 0.1 0.13 0.15 0.18 0.2 0.23 0.25 0.28
a
Fig. 5.29. Variia reaciunilor pe punile tractorului n funcie de adncimea de lucru

n figura 5.29 sunt prezentate variaiile reaciunilor pe punile tractorului (Z1, Z2 , ZT) pentru
varianta n care plugul nu are roat de copiere i pentru varianta cnd plugul are roat de copiere
(ZR1, ZR2 ZTR) pentru adncimea de lucru variabil, a = 1030 cm iar n figura sunt prezentate
comparativ evoluia acestor reaciuni.

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

67

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

6. CERCETRI EXPERIMENTALE ASUPRA DINAMICII I ENERGETICII


AGREGATELOR DE ARAT
6.1. Obiectivele i metodologia cercetrilor experimentale
Cercetrile experimentale au fost efectuate pe cmpul experimental al Institutului Naional
de Maini Agricole (INMA) Bucureti Bneasa. Agregatul de arat utilizat la experimentri a fost
format din tractorul agricol pe roi model U 650 i plugul purtat cu trei trupie model PP3-30
Tractorul agricol U 650 a avut traciune numai pe puntea din spate i a fost echipat cu un
mecanism de suspendare cu prindere n trei puncte, acionat printr-un sistem hidraulic echipat cu
sistem de reglare automat de for i poziie. Plugul purtat PP3-30 a avut posibilitatea montrii roii
de copiere i limitare a adncimii de lucru n dou poziii la cadrul plugului (n fa i n spste).
Schema constructiv a agregatul de arat format din tractorul (4x2) U650 i plugul purtat PP4(3)30
este prezentat n figura 6.1.

Fig.6.1. Agregatul de arat format din: 1- tractor U650; 2- plug purtat PP 4(3)-30;
3 aparatur de msur, nregistrare i stocare date.

ncercrile experimentale s-au defurat dup programul schematizat n figura 6.2, din care
rezult variantele de formare a agregatului ncercat i parametrii determinai experimental cu
instalaia de msurare. Pentru analiza influenei vitezei de deplasare a tractorului asupra
parametrilor dinamici i de exploatare ai plugului i tractorului s-au utilizat treapta a II-a ( v = 2,41
m/s ) i treapta a III-a (v =1,74 m/s) din cutia de viteze a tractorului
Pentru realizarea msuratorilor, pe punile tractorului s-au montat senzori de for
tensometrici pentru msurarea sarcinilor n plan vertical (sarcinile pe punea din fai spate), pentru
msurarea forei tangeniale de traciune (la puntea din spate) iar n circuitul de alimentare al
motorului montat un debitmetru pentru determinarea consumului de combustibil. Pe suportul roii
de copiere a plugului s-au montat senzori de for tensometrici pentru msurarea sarcinilor verticale
i a forei de rezisten la rulare. De cadrul plugului s-a ataat un dispozitiv de tip roata a V-a
echipat cu un traductor de turaie cu impulsuri pentru determinarea vitezei reale de deplasare i a
spaiului real parcurs. Pe cadrul acestui dispozitiv s-a montat i un traductor (senzor) de deplasare,
de tip inductiv, pentru msurarea variaiei adncimii de lucru.

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

68

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Agregat de arat: Tractor U650 M cu SRA de for + Plug PP3-30

Parametri de baz:
- caracteristici constructive i
funcionale tractor;
- caracteristici constructive i
funcionale plug.

Parametri variabili:
- poziia roii de copiere;
- poziia tirantului central;
- adncimea de lucru;

Parametri de determinat:
- fore care acioneaz
asupra roii de copiere;
- fore care acioneaz
asupra tractorului.

Treapta din cutia de viteze:


treapta II R;treapta III R
Treapta II R: v =1,74 m/s ;

Treapta III R: v = 2,41 m/s

Poziia roii de copiere

Roat de copiere fa:


lr = 410 mm

Roat de copiere spate:


lr = 410 mm

Fr roat de copiere

Poziia tirantului central:


- pe corpul tractorului;
- pe cadrul plugului.

Pe corpul tractorului:
z3 = 370 mm(jos);435mm (mijloc); 500mm (sus)

Pe cadrul plugului:
h2 = 435mm(jos); 510 mm (sus)

Adncimea de lucru
a =15...30cm

a =15cm

a =20cm

a =25cm

a =30cm

Parametri determinai:
- parametri variabili;
- parametri constani.
Tractor U650:
- fora de traciune, Ft;
- fora de rezisten la rulare, Ff ;
- sarcina pe puntea fa, Z1;
- sarcina pe puntea spate, Z2;
- timpul pe prob, ;
- viteza real, v ;
- viteza medie,vm ;
- consumul mediu de combustibil pe
prob, Cm ;

Parametri variabili
Plug PP3-30:
- sarcina vertical pe suportul
roii de copiere, Frz;
- fora de rezisten la rulare, Frx;
- adncimea de lucru, a ;
- adncimea medie, am ;

Parametri constani:
- umiditatea solului, u%;
- temperatura, t;
- spaiul parcurs, L;

Fig. 6.2. Schema programului cercetrilor experimentale ale agregatului de arat


Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

69

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

6.2. Detrminarea parametrilor constructivi i funcionali ai agregatului de arat utilizat la


cercetri
6.2.1. Detrminarea parametrilor constructivi i funcionali ai tractorului
Parametrilor constructivi i funcionali principali ai tractorului U 650M (fig. 6.3) sunt dai
de productorul tratorului (UTB-Braov) sunt urmtorii:
puterea motorului la turaia nominal
puterea motorului la turaia nominal

greutatea n stare de exploatare:


greutatea pe puntea din fa:
greutatea pe puntea din spate:
ampatamentul:
ecartamentul roilor din fa:
ecartamentul roilor din spate:

47,8 kW (65 CP);

33.157 N;
11.477 N;
21.680 N;
2430 mm;
13201920 mm;
14002050 mm;

Fig. 6.3. Dimensiunile de gabarit ale tractorului U650.M

Poziia n plan orizontal i n plan vertical-longitudinal a centrului de mas al tractorului s-a


realizat prin prin cntarire utiliznd metodele cunoscute. Centrul de mas rezultat prin calcul c are
valoarea pe nlime zG = 1008 mm fa de suprafaa de sprijin si in plan longitudinal este plasat la o
distana xG = mm fa de axa punii din spate.
Repartizarea masei toatale tractorului gol, n valoare de mT = 3720 kg, pe punile tractorului sfcut prin cntrire, i a avut urmtoarele mrimi: m1= 1237 kg pe puntea din fa i m2= 2483 kg
pe puntea din spate.
6.2.2. Detrminarea parametrilor constructivi i funcionali ai plugului
Plugul cu trei trupie PP3-30 este realizat constructiv din plugul PP4 - (3) 30, care n
varianta de baz are patru trupie, i poate s lucreze la arat n agregat cu tractorul U650, la
adncimi pn la 30 cm. Plugul este echipat cu trupie cu corman combinat (cultural semielicoidal) i cu corman suplimentar pentru mbuntirea rsturnrii i mrunirii brazdei n
cazul arturilor la adncimi de peste 25 cm. Elementele componente ale trupielor sunt identice cu
excepia celei din spate care fa de celelalte, are plazul mai lung cu 340 mm i prevzut cu clci.
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

70

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Dimensiunile de gabarit ale plugului fr suport pentru grap sunt prezentate n figura 6.6 iar n
varianta cu 3 trupie plugul are o mas de 430 kg.

Fig. 6.6. Dimensiunile de gabarit ale plugului PP4-(3)-30

Determinarea centrului de mas al plugului s-a realizat prin cntriri succesive, n diferite
puncte de sprijin, cu ajutorul unui cntar electronic. Coordonatele centrului de mas n plan
orizontal sunt: xG = 825 mm , yG = 400mm iar n plan vertical-longitudinal, zG = 333 mm
6.3. Metodologia cercetrii experimentale a parametrilor dinamici, cinematici i energetici ai
agregatului tractor-plug
6.3.1. Schema de amplasare pe agregat a senzorilor i aparaturii pentru determinarea
experimentale a parametrilor
Schema general de amplasarea senzorilor pe componentele agregatului de arat (tractor i
plug) n vederea msurrii mrimilor urmrite n condiii de lucru n cmp este prezentat n figura
6.11

Fig.6.11. Schema general de amplasare a senzorilor pe agregatul de arat.


Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

71

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Pentru realizarea ncercrilor n conformitate cu programul de cercetare stabilit s-au realizat


urmtoarele condiii:
Tirantul central al mecanismului de suspendare al tractorului s-a montat n cele trei poziii
posibile existente din fabricaie pe corpul tractorului U 650 M.;
Plugul a fost folosit n dou variante: cu roat de copiere i fr roat de copiere. n cazul
utilizrii roii de copiere, aceasta a fost plasat n dou poziii: n fa (poziia iniial
constructiv) i, respectiv, n spate.
ncercrile s-au efectuat la dou viteze de deplasare ale tractorului, stabilite n funcie de
condiiile concrete (treapta II i III Rapid).
Adncimea de lucru la utilizarea roii de copiere s-a stabilit la trei valori distincte: 15 cm,
20cm i 25 cm. n cazul aratului fr roat de copiere, adncimea de lucru a fost limitat
de condiiile concrete de exploatare ( tipul solului, umiditate, poziia tirantului central,
aderen etc.).
6.3.2. Metodica i aparatura utilizat pentru determinarea experimental a forelor care
acioneaz asupra punilor tractorului
1.

Sarcina normal pe puntea din fa a tractorului (fora Z1) s-a determinat cu senzorii de for
(mrci tensometrice) montai pe axul de oscilaie al punii fa (fig. 6.12), care este supus la
ncovoiere sub aciunea forei verticale transmis de la traversa frontal 5 montat pe corpul
tractorului, la grinda 6 a punii din fa. Deformaia grinzii 6, proporional cu sarcina, este
transmis senzorilor tensometrici (mrci tensometrice) R1, R2, R3 i R4, legate n punte complet
(Wheatstone - rezistiv) i conectat la aparatura de msur (puntea tensometric). Traductorul
a fost etalonat utiliznd ca element de control sarcina static a punii din fa a tractorului , adic
Z10 =12.135 N (determinat prin cntrire).

Fig. 6.12. Schema constructiv i modul de amplasare al senzorilor tensometrici


pe axul din articulaia punii din fa, pentru msurarea sarcinii Z1:
1- ax de oscilai; 2 siguran bol; 3 lagr radial-axial; 4 aib de reglaj;
5- travers frontal; 6 grind punte fa; R1R4 senzori tensometrici.

Determinarea sarcinilor care acioneaz asupra punii din spate (fora Z2) s-a fcut cu ajutorul
senzorilor tensometrici (mrci tensometrice) poziionai n plan vertical transversal (fig. 6.14). n
acest scop, pe trompele carterului punii din spate au fost prelucrate patru suprafee pe care s-au
montat prin lipire mrcile tensometrice R1, R2, R3 i R4 . Sub aciunea forelor normale Z2 /2, care
acioneaz din partea roilor motoare spate, trompele punii spate sunt solicitate la ncovoiere n
plan vertical transversal, iar deformaia este transmis senzorilor tensometrici, legai n punte
complet (Wheatstone - rezistiv), conectat la canalul unei puni tensometrice.
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

72

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Fig. 6.14. Schema de montare a traductoarelor tensometrice pentru determinarea sarcinii verticale i a
forei tangeniale la puntea din spate: 1,1, trompele carterului punii spate.

Pentru determinarea forei tangeniale de traciune a roilor motoare (fora motoare Fm) s-au
montat patru mrci tensometrice R5, R6, R7 i R8 amplasate n plan orizontal pe trompele punii
spate a tractorului (fig. 6.14). Sub aciunea forelor tangeniale de traciune ale roilor motoare,
trompele sunt supuse la ncovoiere i deformate n plan orizontal, deformaie care se transmite i
mrcilor tensometrice. Mrcile R5,R6, R7 i R8 au fost montate n punte complet(Wheatstone rezistiv), conectata la canalul unei puni tensometrice.
6.3.3. Metodica i aparatura utilizat pentru determinarea experimental a forelor care
acioneaz asupra plugului
Determinarea sarcinilor care acioneaz asupra roii de copiere s-a fcut cu ajutorul unor
senzori de fortensometrici. Pentru determinarea sarcinii normale (reaciunea vertical) Frz s-a
utilizat un inel tensometric 2 (fig. 6.16) intercalat pe tija(piciorul) roii de copiere, astfel nct s
preia numai sarcinile verticale.

Fig. 6.16. Schema de montare a senzorilor tensometrici pentru determinarea sarcinii verticale i a forei de
rezisten la rulare a roii de copiere:
1- roat de copiere; 2 inel tensometric; 3 picior; 4- suport roat; 5 - cadrul plugului.

Pe inel, n planul median vertical transversal, s-au fixat patru senzori de for (mrci
tensometrice) R1, R2, R3 i R4 conectai n punte complet. Pentru determinarea forei de rezisten la
rulare, pe suportul mobil al roii de copiere, s-au montat n plan vertical-longitudinal patru mrci
tensometrice.
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

73

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Etalonarea s-a fcut pe stand utiliznd un sistem cu cilindru hidraulic echipat cu senzori de
for, ce a simulat forele care acioneaz asupra roii de copiere pe cele dou direcii, X , respectiv
Z.
6.3.4. Metodica i aparatura utilizat pentru eterminarea experimental a adncimii de lucru
Msurarea adncimii arturii pentru fiecare prob s-au fcut cu ajutorul brazdometrului n
cinci puncte distincte situate la 5, 10, 15, 20 i 25 m pe parcursul unei probe. Pentru determinarea
experimental a variaiei n spaiu a adncimii arturii i a variaiei acestea pe parcursul deplasrii
agregatului de arat, pe cadrul plugului s-a ataat un dispozitiv de tip roata a V-a, cu cadru oscilant i
suspensie amortizat. Schema cinematic a dispozitivului i modul de ataare pe cadrul plugului
sunt prezentate n figura 6.18. Dispozitivul se ataeaz de cadrul plugului 5 prin intermediul
suportului de prindere 4. Suspensia 3 este reglabil att ca poziie ct i ca for de apsare. Sistem
de reglare pe vertical permite adaptarea dispozitivului pentru msurarea oricrei adncime de lucru
n intervalul 030. Arcul de apsare i amortizorul hidraulic al suspensiei 3, asigur prin
intermediul furcii 2, o urmrire ct mai bun a profilului solului de ctre roata cu pneu 1. Pe carcasa
amortizorului hidraulic a fost montat un traductor de deplasare inductiv (tip Hottinger-Baldwin
W200)
.

Fig. 6.18. Dispozitiv pentru msurarea adncimii de lucru: 1- roat cu pneu; 2- bra; 3- suspensie cu senzor
de deplasare; 4 suport; 5 cadrul plugului.

Oscilaiile roii cu pneu 1, se transmis prin intermediul braului 2 i mai departe tijei
amortizorului 3 respectiv traductorului de deplasare astfel c, orice modificare a adncimii de lucru
fa de suprafaa solului, se transmite traductorului a crui deplasare este msurat i nregistrat.
6.3.5. Metodica i aparatura utilizat pentru determinarea experimental a consumului de
combustibil
Pentru determinarea consumului de combustibil s-a utilizat un aparat de consum intercalat n
circuitul de alimentare astfel nct s limiteze la minimum erorile de msurare a debitului de
combustibil consumat. Pentru aceasta, conducta de retur de la pompa de injecie i conducta de
drenare de la injectoare, au fost deconectate de la rezervor i conectate la conducta de ieire din
aparatul de msur (fig. 6.20). Aparat de consum DJ (model Dickey- John) este prevzut cu un
debitmetru electronic, iar cantitatea de combustibil consumat ntre dou repere (porni-oprit) a fost
afiat i citit de pe display-ul aparatului. Determinare consumului de combustibil s-a realizat
pentru fiecare prob, pentru parcursul la vitez constant ntre dou jaloane situate la distana de 25
m.

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

74

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Fig. 6.20. Circuitul de alimentare pentru msurarea consumului de combustibil:1- rezervor; 2 conduct
principal de alimentare; 3 conduct pomp de alimentare; 5 baterie de filtre; 6 pomp de injecie; 7
conduct de retur pomp de injecie; 8 conduct de nalt presiune; 9 injector; 10 conduct drenare
injectoare;D.J. aparat de msur Dickey-John;

6.3.6. Metodica i aparatura utilizat pentru determinarea umiditii solului


Pentru a pute face o apreciere corect a parametilor msurai i innd cont de faptul c
parametri specifici solului se pot modifica ntr-un timp relativ scurt, a fost determinat umiditate
solului cu ajutorul unui umidometru pentru sol, marca MOISTURE METER tip HH2 (fig.6.22).
Umiditatea a fost msurat n trei intervale orare diferite n funcie de momentul efecturii probelor,
n cinci puncte diferite pe lungimea (5, 10, 15, 20 i 25m) i la trei adncimi diferite n funcie de
prob (0-6 cm, 12 cm i 20-30 cm ).

Fig. 6.22. Determinarea umiditii solului

6.3.6. Determinarea vitezei de deplasare


Viteza de deplasare a fost determinat att prin cronometrare manual ct i utiliznd baza
de timp a sistemului de nregistrare i prelucrare a datelor, masurnd timpul necesar parcurgerii
distanei de 25 m dintre dou jaloane, situate n zona de determinare efectiv. Rezultatele sunt
prezentate tabelar n anex.

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

75

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

6.9. Analiza i interpretarea rezultatelor


n timpul cercetrilor experimentale, s-au efectuat 31 de probe. La 24 de probe s-au
nregistra n mod continuu ase parametri ( forele Z1 , Z2 , Ft , Frz , Frx i adncimea de lucru a) iar
ceilali doi parametri - viteza real de deplasare i consum de combustibil s-au determinat ca
valoare medie pe prob. La apte probe cnd plugul nu a avut roat de copiere, s-au nregistrat ase
parametri. n final, au rezultat 234 de valori dintre care 172 sub form grafic. De asemenea, pentru
fiecare prob cu parametri variabili ( 172 ) s-au determinat valoarea mimim, valoare maxim i
valoarea medie, toate n timp real. Pentru toi parametri variabili, rata de eantionare a fost de 500
secvene pe secund.

Fig. 6.25. a: Evoluia parametrilor agregatului de arat n timpul unei probei cu parametri msurai: 0114sarcina punte fa; 0115- srcina punte spate; 0116 fora de traciune; 0117 sarcina roat de copiere;
0118 for rezisten la rulare roat de copiere; 0119 adncime artur.
b- Valorile minim, maxim i medie pentru parametrul 0114.

n figura 6.25,a, sunt prezentate, pentru exemplificare, graficele privind variaia parametrilor
determinai experimental pentru proba nr.10 (parametri cu numr de cod de la 0114 la 0119) iar n
figura 6.25,b, este prezentat detaliat evoluia parametrului cu numr de cod 0114 (sarcin punte
fa). Determinrile s-a fcut n urmtoarele condiii: roata de copiere poziionat n partea din fa
a plugului; tirantul superior pe poziia de sus de pe corpul tractorului; treapta de viteze IIR;
adncimea de lucru prereglat, 20cm.
n anexe sunt prezentate sub form grafic i tabelar, valorile efective, minime, maxime i
medii ale parametrilor msurai pe fiecare prob. Pentru exemplificare n tabelul urmator sunt date
valorile medii ale mrimilor parametrilor determinai prin msuratori.
Pentru proba 1exemplificaat se prezint valori medii ale mrimilor parametrilor determinai:
Sarcina
P.F.
(Z1) [N]

Sarcina
P.S.
(Z2) [N]

Fora tr.
Ft , [N]

Sarcina
R.C.
(Frz) [N]

Fora rez.
rulare
(Frx) [N]

Adncime
medie arat
a [cm]

Timpul
pe prob
[s]

Viteza
medie
vm [m/s]

Consum de
combustibil
C [cm3]

11920

33770

11420

773

643

23,2

22,6

0,904

60,7

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

76

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

7. CONCLUZII FINALE
7.1. Concluzii privind stadiul actual al construciei i utilizrii agregatelor de arat

Aratul este operaia prin care se asigur tierea, dislocarea, ridicarea, rsturnarea,
mrunirea, afnarea i ncorporarea resturilor vegetale i a ngrmintelor n sol. n acest
fel, se creeaz premizele realizrii unor condiii adecvate pentru cultura plantelor. Aratul se
efectueaz cu ajutorul plugurilor i reprezint lucrarea agricol cu ponderea cea mai ridicat
din punct de vedere energetic i al fondului de timp destinat lucrrilor agricole. Astfel, din
totalul energiei consumate pentru lucrrile mecanizate necesare prelucrrii solului, n jur de
30 35% i revine lucrrii de arat
Aratul este cel mai vechi procedeu pentru prelucrarea solului n vederea nfiinrii unor
culturi agricole i se efectueaz cu ajutorul plugurilor, unelte care de-a lungul timpului au
evoluat foarte mult ca form i construcie al organelor de lucru, dar funcioneaz dup
aceleai principii. Modul de rsturnare al brazdei s-a pstrat, limea brazdelor au rmas n
acelai interval de valori iar adncimea de lucru este impus de condiiile agrotehnice
concrete
Agregatul de arat este un sistem (ansamblu) format dintr-un tractor agricol (surs de
energie) un plug amplasat n spatele tractorului sau dou pluguri, amplasate n spatele i,
respectiv, n faa tractorului. Complexitatea agregatului de arat depinde de tipul tractorului
(pe roi sau pe enile), tipul plugului (tractat, semipurtat sau purtat) i de tipul ehpamentuluil
de cuplare la corpul tractorului
Cretere a capacitii de lucru limea de lucru plugurilor s-a majorat prin creterea
numrului de trupie, acionarea plugurilor de mare capacitate fiind posibil datorit creterii
performanelor de traciune ale tractoarelor prin creterea puterii motoarelor i prfcionarea
sistemelor de rulare ale tractoarelor (roi, enile sau semienile).
Plugurile cu destinaie general au n general aceleai pri componente iar organele de
lucru (destinate tierii i mobilizrii solului) sunt asemntoare din punct de vedere
constructiv, avnd urmtoarele elemente comune: cadrul, trupiele, antetrupiele, cuitul disc,
roile de sprijin sau de copiere a adncimii de lucru, elemente siguran i pentru reglaj,
elemente de cuplare cu corpul tractorului. Din multitudinea de construcii de pluguri cele
mai utilizate sunt plugurile tractate, plugurile semipurtate i plugurile purtate.
Plugurile purtate au cea mai mare rspndire pn n prezent datorit multiplelor avantaje
dintre care se pot enumera: maniabilitate ridicat a tractorului, deoarece la deplasarea n gol
sunt ridicate n poziie de transport; au mas specific redus (raportul dintre mas i limea
de lucru) la aceeai parametri constructivi i funcionali ai organelor de lucru; posibiliti de
reglare relativ uoar a parametrilor de lucru; greutatea plugului i componentei vericale a
forei de rezisten la traciune a plugului se transfera parial (la plugurile cu roat de
copiere) sau integra(la plugurile cu reglaje automate) pe corpul tractorului, ceea ce
determin creterea performanelor de traciune ai tractoarelor ca urmare a creterii greutii
aderente
Plugurile semipurtate se sprijin cu partea din fa pe mecanismul de suspendare al
tractorului att n timpul lucrului ct i n poziie de transport iar partea din spate este
susinut de o roat de sprijin care ruleaz pe fundul brazdei deschis de ultima trupi i are
rolul de a permite ridicarea din brazd a prii din spate a plugului, pentru efectuarea
ntoarcerilor la capetele parcelei sau pentru transport. Partea anterioar a plugului este
ridicat din brazd la captul parcelei sau pentru transport.
Plugurile cu lime de lucru variabil se utilizeaz n cazul solurilor cu rezisten specific
la arat variabil n limite largi fora de traciune necesar tractrii plugului, limea de lucru

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

77

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

se poate adapta n funcie de posibilitile de traciune ale tractorului. n general aceste


pluguri sunt echipate cu 25 trupie iar limea de lucru a trupielor fiind variabil i
cuprins ntre limitele 2545 cm.. n ac3est scop, cadrul plugului este realizat sub forma
unui mecanism paralelogram deformabil, reglarea realizndu-se pe cale mecanic (staionar)
sau cu cilindru hidraulic (n lucru).
Cuplarea mainilor purtate (suspendate) la tractoarele agricole se realizeaz prin intermediul
mecanismelor de suspendare n trei puncte care sunt plasate n spatele tractorului
(mecanisme de suspendare posterioare). Tractoarele agricole de construcie recent sunt
echipate, la cerere, i cu mecanisme de suspendare plasate n faa tractorului (mecanisme de
suspendare frontale).
Mecanismul de suspendare n 3 puncte realizeaz cuplarea la tractor a mainilor agricole
purtate i reprezint un mecanism spaial format din trei bare articulate: dou bare inferioare
(tirani inferiori ), stnga i dreapta , i o bar superioar (tirant superior sau central). Barele
mecanismului sunt articulate cu un capt la corpul tractorului (formnd triunghiul de cuplare
al tractorului) i cu cellalt capt la cadrul mainii agricole (formnd triunghiul de cuplare la
main).
Ridicarea i coborrea mainii se face prin deplasarea n plan vertical a tiranilor inferiori
prin intermediul tijelor de ridicare acionate de braele de ridicare rotite de cilindrul hidraulic
(cu simplu sau dublu efect) al instalaiei hidraulice a tractorului.
Mecanismele de suspendare n 3 puncte sunt standardizate pe plan naional i internaional
n conformitate cu normele internaionale ISO 730-1 i se grupeaz n patru categorii
constructiv funcionale, n funcie de puterea nominal realizat la arborele prize de putere a
tractorului: Cat. 1: sub 48 kW; Cat. 2: sub 92 kW; Cat. 3: 80...185 kW; Cat. 4: 150...185
kW.
Dimensiunile i parametrii geometrici, constructivi i funcionali ai mecanismelor de
suspendare n trei puncte sunt reglementate prin normele internaionale ISO 730-1 pentru
mecanismele de suspendare plasate n spatele tractorului i prin normele ISO 8759-2 pentru
cele plasate n fa a tractoarelor.
Din punct de vedere cinematic mecanismului de suspendare reprezint un mecanism spaial
cu trei bare care formeaz dou mecanisme patrulatere distincte, care au un centru
instantaneu (virtual) de rotaie (CIR) n plan vertical i un centru instantaneu (virtual) de
rotaie n plan orizontal, plasate la distane de convergen distincte fa de punctele
posterioare ale tiranilor.
Cuplarea mainilor agricole cu mas mare la barele (tiranii) mecanismelor de suspendare
ale tractoarelor se poate realiza prin metode de cuplare rapid, care asigur intervenii
minime ale operatorului. Constructiv i funcional cuplarea rapid se poate realiza n dou
faze sau ntr-o singur faz, prin utilizarea unor dotri suplimentare a mecanismelor de
suspendare.
n funcie de parametrul reglat, sistemele de reglare automat (SRA) a funcionrii,
mecanismele de suspendare pot fi: de poziie, de for, de adncime (sau nlime),de
patinare sau pentru mai multi parametri (combinate). n funcie de natura legturii de reacie,
SRA pot fi: mecanohidraulice ( legtur de reacie mecanic) sau electrohidraulice (legtur
de reacie electric).
Cele mai folosite sisteme de reglare automat sunt cele de for i de poziie, precum i cele
combinate (for i poziie). La tractoarele moderne i de putere mare se utilizeaz sisteme
de reglare de tip electrohidraulic.
Reglajul automat de poziie d bune rezultate la deplasarea tractorului n lucru pe terenurile
plane, fr denivelri, unde asigur adncimi sau nlimi de lucru constante. Pe terenuri
denivelate oscilaiile longitudinale ale corpului tractorului se transmit indirect asupra

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

78

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

mainilor cuplate la mecanismul de suspendare, modificnd adncimea sau nlimea de


lucru nct acest reglaj nu d rezultate satisfctoare.
Reglajul automat de for prezint avantaje din punct de vedere energetic, deoarece prin
meninerea constant a forei de traciune a mainii se produce o ncrcare relativ constant a
motorului tractorului, permind utilizarea economic a puterii acestuia (la regimuri
apropiate de regimul nominal de funcionare) i, implicit, reducerea consumului de
combustibil. Pe terenurile denivelate i omogene din punct de vedere al proprietile fizicomecanice ale solului se asigur eliminarea influenei denivelrilor asupra adncimii de lucru

7.2 Concluzii privind stadiul actual al cercetrilor teoretice i experimentale asupra dinamicii
sistemelor tractor- plug purtat

Studiul teoretic al interaciunii sol-organ de lucru au fost efectuate n principal pentru


dezvoltarea unor modele matematice de predicie a forelor folosind soluri, unelte i condiii
diferite de funcionare (viteza i adncimea de lucru, orientarea sculei, etc.). Au fost luate n
considerare modelele bi - i tri - dimensionale de rupere a solului, cu validitatea lor stabilit
prin compararea prediciilor cu rezultatele experimentale.
Pentru abordarea aspectelor de rezolvare a problemelor din domeniul interaciunii sol-organ
de lucru i a mecanismului ruperii solului au fost folosite metode empirice i semi-empirice,
analiza dimensional, metoda elementului finit (FEM), metoda elementelor discrete sau
distincte (DEM) i metoda reelei neuronale artificiale (ANN).
Fora de rezisten la traciune a plugurilor reprezint o sum a tuturor forelor ce rezult ca
urmare a interaciunii organelor active i auxiliare cu solul, pe direcie orizontal, generate
n procesului tierii, dislocrii, deplasrii laterale i ntoarcerii brazdei. Valoarea i direcia
forelor se modific n timp i spaiu, ca urmare a variabilitii proprietilor fizico-mecanice
ale solului i a modificrii strii tehnice a organelor active.
Fora de rezisten la traciune a plugurilor este dependent de foarte muli factori, care se
pot grupa n trei categorii: factori dependeni de tipul i proprietile fizico-mecanice ale
solului (compoziie, textur, structur etc.); starea solului (umiditate, grad de compactare,
grad de mburuienare etc.); condiiile de relief al suprafeei de rulare; factori constructivi :
forma i tipul organelor active; calitatea suprafeelor organelor active (material, rugozitate,
coeficient de frecare etc.); starea tehnic a muchiilor active (gradul de uzur a tiului
brzdarului); forma, tipul i starea tehnic a organelor auxiliare; masa plugului; factori de
exploatare: dimensiunile brazdei (adncime, lime); numrul de trupie; viteza de lucru;
modul de cuplare cu tractorul; corectitudinea reglajelor efectuate;
Procesul de arat reprezint cel mai mare consumator de energie n producia agricol, de
aceea preocuparea de evaluare a comportrii dinamice i energetice a plugurilor ansamblu i
a organelor de lucru ale acestora, inclusiv a elementelor de cuplare a plugurilor la tractor,
reprezint un domeniu de mare interes pentru cercettori, constructori i utilizatori de maini
agricole.
Datorit unei rapide creteri a costurilor energiei, un obiectiv comun al cercettorilor,
constructorilor i utilizatorilor de tractoare i maini agricole l reprezint elaborarea unor
metode i tehnici care sa realizeze optimizarea energetic a utilizrii plugurilor purtate i
semipurtate.
Cercetrile teoretice din domeniul dinamicii sistemelor tractor-plug s-au concentrat n
special asupra studiului analitic al forelor care apar n elementele de legtur ale
mecanismului de suspendare i a forelor de interaciune dintre organele de lucru i sol.
La analiza forelor care acioneaz asupra sistemele tractor-plug, care determin
comportarea dinamic i energetic a acestora, precum i a componentelor acestor sisteme
(plug i tractor) se utilizeaz modele dinamice simplificate echivalente.

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

79

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Cercetrile teoretice privind dinamica plugului cuplat la mecanismul de suspendare se


bazeaz pe
modelarea matematic a comportrii modelelor dinamice echivalente
considerate ca modele plane (plasate n plan longitudinal-vertical). Modelele matematice se
elaboreaz prin determinarea analitic a forelor care acioneaz asupra sistemului prin
aplicarea ecuaiilor de echilibru n plan longitudinal vertical i stabilirea ecuaiilor care
reprezint modelele matematice care stau la baza cercetrilor teoretice prin simulare pe
calculator.
Pentru o analiz mai riguroas a dinamicii plugului cuplate n 3 puncte la mecanismul de
suspendare este necesar cunoaterea i a forelor care acioneaz att n plan longitudinalvertical ct i n plan transversal (fore laterale), care se poate realiza printr-un studiu
tridimensional al mecanismului de suspendare. n acest scop, cercetrile recente pe plan
internaional consider mecanismului de suspendare ca un mecanism format de 7 bare
articulate: trei tirani ai mecanismului de suspendare, dou tije de ridicare i dou brae de
ridicare. n timpul funcionrii n lucru mecanismul de suspendare reprezint un sistem
mecanic izostatic cu un grad de libertate.
Modelele matematice care descriu dinamica sistemului mecanic spaial format din
mecanismul de suspendare n trei puncte i maina cuplat, asupra creia acioneaz forele
de interaciune cu solul (nclinat pe direcie spaial), sunt formate din ansamblul de ecuaii
care descriu echilibrul dinamic i cinematica sistemului. Aceste modele matematice
complexe permit studiul comportrii dinamice a sistemului mecanism de suspendare-main
cuplat n lucru prin simularea pe calculator avnd date de intrare reale obinute prin
msurtori i determinri experimentale.
Pentru optimizarea dinamic i energetic a sistemelor mecanice formate din mecanisme de
suspendare i pluguri purtate (cu sau fr roi de copiere) cercettorii i constructorii au
urmrit o determinarea experimental a forelor care acioneaz n elementele de legtur ale
mecanismelor de suspendare cu mainile cuplate. Aceast cercetare experimental s-a
realizat att n condiii de lucru n laborator (pe standuri cu elemente de simulare sau n
canale de sol) ct i n condiii de deplasare n lucru n teren (cmp).
Pentru determinarea experimental prin msurtori a forelor din interfaa mecanism de
suspendare-plug s-au realizat dou variante distincte de sisteme de msurare: a-cu
echipament de msurare format dintr-un cadru (ram) intermediar montat ntre tiranii
mecanismului de suspendare i maina cuplat (corespunztoare fiecrei categorii
dimensionale de mecanism de suspendare); b- echipament de msurare formate dintr-un
ansamblu de traductoare (senzori) plasate sau aplicate chiar pe elementele constructive ale
mecanismului de suspendare
Sistemele de msurare cu cadru (ram) intermediar montat ntre tiranii mecanismului de
suspendare i maina sunt complexe din punct de vedere i ocup un spaiu relativ mare. La
utilizarea acestor sisteme se produce modificarea, ntr-o anumit msur, a construciei i
cinematicii mecanismelor de cuplare (se produce o deplasare mai n spate a mainii) precum
i o cretere a greutii totale a ansamblului mecanismului de cuplare, nct modifica
condiiile reale de lucru i, ca urmare, reprezint surse de introducere a unor erori de
msurare.
Sistemele de msurare formate dintr-un ansamblu de traductoare (senzori) montate (plasate)
chiar pe elementele constructive ale mecanismului de suspendare nu produc modificri ale
cinematicii i dinamicii mecanismului de suspendare i influeneaz ntr-o msur redus
asupra greutii mecanismului de suspendare, ceea ce asigur pstrarea condiiilor reale de
lucru ale mainii cuplate.
Recent s-a realizat un sistem complex de msurare experimental, care din punct de vedere
tehnic cuprinde trei senzori de for, plasai la elementele mecanismelor de suspendare: un
senzor plasat pe tirantul superior i 2 senzori plasai pe tijele de ridicare a tiranilor inferiori

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

80

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

din stnga i, respectiv, dreapta. La cei trei senzori de for se adaug un senzor de deplasare
pentru determinarea unghiului de rotaie al braului de ridicare (acest parametru
caracterizeaz cinematica mecanismelor de suspendare spaial).
7.3. Concluzii privind cercetrile teoretice asupra dinamicii agregatelor de arat
Analiznd modelele matematice concepute i utilizate mpreun cu rezultatele simulrilor efectuate,
se pot trage urmtoarele concluzii:
Pentru analiza i modelarea comportrii agregatului de arat s-au utilizat dou modele
matematice (plug, tractor)care au fost analizate independent, dup care au fost analizate
dou modele matematice rezultate prin reunirea celor dou sub forma unor agregate de
arat la care plugul are sau nu roat de copiere.
Prin analiza separat a modelelor matematice concepute, s-a putut modela simula i
analiza n profunzime modul de influen al parametrilor variabili asupra parametrilor
cinematici i dinamici ai plugului, tractorului i agregatelor de arat n ansamblu.
Utilizarea schemelor n baza crora s-au stabilit relaiile de calcul utilizate n modelele
matematice, au permis determinarea variaiei coordonatelor punctelor de cuplare ale
plugului la mecanismul de suspendare al tractorului, iar utilizarea unor intervale de
valori pentru anumii parametri variabili considerai mrimi de intrare, au permis att
determinarea intervalelor de valori n care variaz forele care acioneaz asupra plugului,
asupra tractorului i n ansamblu asupra agregatului de arat, dar i direciei suporturilor
acestora.
Cunoaterea modului de variaie al forelor care acioneaz asupra sistemului de rulare i
n special asupra punii motoare a tractorului, permite determinare parametrilor cu
influen direct asupra stabilitii i calitilor de traciune ale tractorului.
Modelele matematice au permis simularea i cunoaterea modul de variaie al forelor
care acioneaz n punctele de cuplare ale tiranilor cu corpul tractorului, ceea ce a permis
analiza i aprecierea influenei acestora dar i a forelor determinate de condiiile concrete
de exploatarea ale plugului, asupra modului de funcionare i de rspuns al sistemelor de
reglare automat ale mecanismelor de suspendare. de asemenea, se pot face aprecieri cu
privire la locul de amplasare al senzorilor de for i de poziie pe corpul tractorului,
astfel nct acetia s aib un rspuns prompt la variaia mrimilor de intrare.
n urma simulrii comportrii plugului purtat cu roat de copiere, au rezultat urmtoarele:
- creterea adncimii de lucru a i a rezistenei specifice la arat k, au determinat o
cretere accentuat a componentelor orizontale F1x i F2x ale forelor care acioneaz n
punctele de cuplare ale plugului cu tiranii mecanismului de suspendare, comparativ cu
celelalte fore care acioneaz asupra plugului. Componentele verticale F1z , F2z i
reaciunea vertical pe roata de copiere Frz au o evoluie pozitiv relativ constant, dar
n cazul creterii adncimii de lucru, F1z are o cretere progresiv, determinat de
cinematica mecanismului de suspendare prin micorarea unghiului 1;
- deplasarea spre spatele plugului a suportului roii de copiere, determin creterea a
forelor F1x i F2x , o meninere relativ constant a componente verticale F1z i F2z dar o
scdere a reaciunii verticale Frz i a forei de rezisten la rulare a roii de copiere Frz.
Rezult c dac n cazul creterii adncimii i a rezistenei specifice la arat, cresc
componentele orizontale care acioneaz asupra tiranilor mai ales ca urmare a creterii
forei de rezisten la arat, deplasarea suportului roii de copiere spre partea din spate a
plugului, va determina o cretere a componentelor orizontale care acioneaz la nivelul
tiranilor i care, se transmit corpului tractorului. Dac pe punctele de cuplare sunt montai
senzori de for, prin deplasarea spre spate a suportului roii de copiere, pentru acelai tip de
traductor, crete sensibilitatea sistemului.
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

81

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

n cazul tractorului, creterea forelor care acioneaz n punctele de cuplare ale


tiranilor, determin scderea forelor care acioneaz asupra punii fa (descarc puntea
fa ) i creterea ncrcrii punii spate, lucru de altfel cunoscut.

Deplasarea n sus a punctului de articulaie al tirantului central de pe corpul tractorului,


determin creterea unghiului 2 al suportului forei care trece prin tirantul central, iar
centrul instantaneu de rotaie (CIRV) se deplaseaz nainte i n sus, Aceasta determin
scderea reaciunii Z1 care acioneaz asupra punii fa, concomitent cu creterea
reaciunii Z2 de pe puntea spate. Dei Z1 scade iar Z2 crete, efectul global sau sarcina
total ZT care acioneaz asupra tractorului crete. Astfel, sarcina aderent i
performanele de traciune cresc.

n cazul agregatului de arat luat n ansamblu, majorarea adncimii de lucru, micoreaz


sarcina pe puntea fa i majoreaz att sarcina pe puntea spate ct i sarcina total.
Acelai efect se obine dac se modific poziia tirantului central pe corpul tractorului la
o cot superioar, sau se modific poziia tirantului central pe cadrul plugului la o cot
inferioar (crete unghiul 2).

Majorarea sarcinii aderente se poate fi efectuat prin modificarea poziiei CIRv aa cun
rezult i din analiza modelelor matematice. Modificarea poziiei CIRv se poate realiza
prin modificarea poziiei tirantului central pe cadrul plugului sau/i pe corpul tractorului,
sau modificarea punctului de prindere al tirantului inferior. Prin modificarea poziiei
CIRv se modific i nclinaia suportului forei Fxz de rezisten la arat. Prin creterea
nlimii lui CIRv, crete unghiul i componenta Fz ceea ce determin creterea
reeaciunii pe puntea din spate (motoare) a tractorului.

Prezena i poziia roii de copiere are efecte att asupra stabilitii n lucru a plugului i
agregatului de arat n ansamblu ct i a forelor care acioneaz asupra acestuia.
Agregatul de arat cu plug cu roat de copiere are un mers stabil i echilibrat mai ales
dac roata de copiere este amplasat spre partea din spate a plugului, dar performanele
de traciune ale tractorului sunt mai reduse (nu se efectueaz transfer de sarcin).

Lipsa roii de copiere determin o ncrcare suplimentar a tractorului (transfer de


sarcin) ceea ce duce la creterea greutii aderente i la posibilitatea utilizrii unor
tractoare cu greutate de exploatare mai mic, sau la efectuarea lucrrii de arat la
adncimi mai mari, limi ale plugului mai mari etc.

n lipsa roii de copiere agregatul de arat are un mers mai puin stabil ceea ce poate duce
la variaia adncimii de lucru ntr-un interval mare de valori. Variaia adncimii de lucru
va determina la rndul ei variaia profilului fundului brazdei care la rndul ei va
amplifica variaia adncimii de lucru pentru trecerea ulterioar, ..m.d., efectul se poate
amplifica (bulgre de zpad) atunci cnd amplitudinile maxime ale variaiilor se
suprapun (oscilaii n faz). De aceea o soluie tehnic ar putea fi un compromis i
anume, montarea n suportul roii de copiere a unui senzor de for i / sau utilizarea un
servomecanism mecano-hidraulic care s permit transferul de sarcin pe corpul
tractorului pentru majorarea sarcinii aderente, s limiteze tasarea solului de ctre roata
de copiere, dar s pstreze un contact relativ dintre roata de copiere i suprafaa solului.
Astfel se poate menine o distan relativ constant a mainii agricole fa de sol i astfel
adncimea de lucru s aib o variaie minim.

7.4. Concluzii privind cercetrile experimentale asupra dinamicii agregatelor de arat


Obiectivele de baz ale cercetrilor experimentale au constat n realizarea i amplasarea
unui sistem de senzori i traductoare pentru msurare unor mrimi fizice n vederea analizei
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

82

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

influenei sistemelor de reglare automat a asupra parametrilor care caracterizeaz un


agregat de arat din punct de vedere dinamic i energetic.
Pentru realizarea cercetrilor experimentale, autorul a montat pe diferitele elemente ale unui
agregat de arat format dintr-un tractor U650M i un plug purtat PP3-30 o serie de senzori i
traductoare (unele dintre acestea n concepie proprie) pentru determinarea forelor care
acioneaz asupra sistemului de rulare al tractorului, a consumului de combustibil, al forelor
care acioneaz asupra roii de copiere a plugului, a variaiei adncimii de lucru.
Cu ajutorul parametrilor determinai s-a fcut o analiz a interaciunii dintre tractor i plug
prin intermediul mecanismului de suspendare comandat de un sistem de reglare automat
(de for).
Determinarea, nregistrarea i prelucrarea datelor privind evoluia parametrilor urmrii n
cele mai importante puncte pentru tractor i pentru plug, s-a realizat n condiii concrete de
lucru i n timp real.
Parametri variabili determinai n mod continuu a cror evoluie a fost nregistrat: sarcina
vertical asupra punii fa Z1 , msurat la nivelul axului de oscilaie; asupra punii spate Z2;
fora tangenial de traciune (fora motoare) Ft a roilor punii din spate; reaciunea normal
pe roata de copiere a plugului Frz ; fora de rezisten la rulare a roii de copiere, Frx ;
adncimea efectiv de lucru a plugului;
Parametri determinai ca valoare medie pe prob: umiditatea solului; viteza medie de
deplasarwe n lucru;consumul de combustibil al motorului;adncimea medie de lucru.
n timpul cercetrilor experimentale, s-au efectuat 31 de probe. La 24 de probe s-a nregistra
n mod continuu ase parametri ( forele Z1 , Z2 , Ft , Frz , Frx i adncimea de lucru a) iar
ceilali doi parametri - viteza real de deplasare i consum de combustibil s-au determinat ca
valoare medie pe prob. La apte probe cnd plugul nu a avut roat de copiere, s-au
nregistrat ase parametri. n final, au rezultat 234 de valori dintre care 172 sub form
grafic. De asemenea, pentru fiecare prob cu parametri variabili ( 172 ) s-au determinat
valoarea mimim, valoare maxim i valoarea medie, toate n timp real. Pentru toi
parametri variabili, rata sau frecvena de eantionare a fost 500 secvene pe secund.
Analiznd rezultatele determinrilor i cercetrii experimentale, se pot trage urmtoarele
concluzii:
Prezena roii de copiere determin o mai bun stabilitate agregatului de arat i o variaie
mai mic a adncimii arturii.
Amplasare roii de copiere spre spatele plugului micoreaz att valoarea reaciunii
solului asupra ei ct i fora de traciune necesar acionrii plugului, deoarece scade fora
de rezisten la rulare.
Amplasare corect a tirantului central pe corpul tractorului confer stabilitate n timpul
lucrului agregatelor de arat.
La adncimi de lucru de peste 20 cm i cnd roata de copiere este amplasat n fa,
sarcina pe roat crete iar aceasta are tendina de a intra n sol mai ales dac acesta nu
este tasat, sau este acoperit cu resturi vegetale.
Creterea vitezei de deplasare n lucru (treapta III R din cutia de viteze) determin crete
forei de rezisten la arat. Dac tirantul central este cuplat n poziia cea mai de jos pe
corpul tractorului, plugul are tendina s ias din sol iar la ultima trupi plazul taseaz
peretele lateral al brazdei.
n cazul n care plugul nu are roat de copiere, adncimea brazdei se modific
semnificativ n lucru datorit neomogenitii solului i aciunii sistemului de reglare
automat de for.
Este posibil utilizarea SRA de for i n cazul plugului purtat cu roat de copiere. Roata
de copiere asigur o stabilitate mai bun n lucru pentru plug, iar SRA de for asigur o
funcionare mai stabil a tractorului mai ales n cazul solurilor neomogene.

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

83

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Rezultatele cercetrilor experimentale sunt confirmate n mare msur de cercetrile


teoretice realizate prin simulare cu ajutorul modelelor matematice. Diferenele sunt
determinate de factori prezeni n mod aleator (neomogeniti ale solului determinate de
zone cu umiditate diferit, prezena resturilor vegetale pe sol i n sol etc.)sau de unele
particulariti privind reglajele plugului, starea tehnic a organelor de lucru etc.
Programul utilizat pentru analiza i modelarea comportrii agregatului de arat s-au
utilizat dou modele matematice (plug, tractor)care au fost analizate independent, dup
care au fost analizate dou modele matematice rezultate prin reunirea celor dou sub
forma unor agregate de arat la care plugul are sau nu roat de copiere.
Prin analiza separat a modelelor matematice concepute, s-a putut modela simula i
analiza n profunzime modul de influen al parametrilor variabili asupra parametrilor
cinematici i dinamici ai plugului, tractorului i agregatelor de arat n ansamblu.
Utilizarea schemelor n baza crora s-au stabilit relaiile de calcul utilizate n modelele
matematice, au permis determinarea variaiei coordonatelor punctelor de cuplare ale
plugului la mecanismul de suspendare al tractorului, iar utilizarea unor intervale de
valori pentru anumii parametri variabili considerai mrimi de intrare, au permis att
determinarea intervalelor de valori n care variaz forele care acioneaz asupra plugului,
asupra tractorului i n ansamblu asupra agregatului de arat, dar i direciei suporturilor
acestora.
Cunoaterea modului de variaie al forelor care acioneaz asupra sistemului de rulare i
n special asupra punii motoare a tractorului, permite determinare parametrilor cu
influen direct asupra stabilitii i calitilor de traciune ale tractorului.
Modelele matematice au permis simularea i cunoaterea modul de variaie al forelor
care acioneaz n punctele de cuplare ale tiranilor cu corpul tractorului, ceea ce a permis
analiza i aprecierea influenei acestora dar i a forelor determinate de condiiile concrete
de exploatarea ale plugului, asupra modului de funcionare i de rspuns al sistemelor de
reglare automat ale mecanismelor de suspendare. de asemenea, se pot face aprecieri cu
privire la locul de amplasare al senzorilor de for i de poziie pe corpul tractorului,
astfel nct acetia s aib un rspuns prompt la variaia mrimilor de intrare.
n urma simulrii comportrii plugului purtat cu roat de copiere, au rezultat urmtoarele:
- creterea adncimii de lucru a i a rezistenei specifice la arat k, au determinat o
cretere accentuat a componentelor orizontale F1x i F2x ale forelor care acioneaz n
punctele de cuplare ale plugului cu tiranii mecanismului de suspendare, comparativ cu
celelalte fore care acioneaz asupra plugului. Componentele verticale F1z , F2z i reaciunea
vertical pe roata de copiere Frz au o evoluie pozitiv relativ constant, dar n cazul
creterii adncimii de lucru, F1z are o cretere progresiv, determinat de cinematica
mecanismului de suspendare prin micorarea unghiului 1;
- deplasarea spre spatele plugului a suportului roii de copiere, determin creterea a
forelor F1x i F2x , o meninere relativ constant a componente verticale F1z i F2z dar o
scdere a reaciunii verticale Frz i a forei de rezisten la rulare a roii de copiere Frz.
Rezult c dac n cazul creterii adncimii i a rezistenei specifice la arat, cresc
componentele orizontale care acioneaz asupra tiranilor mai ales ca urmare a creterii
forei de rezisten la arat, deplasarea suportului roii de copiere spre partea din spate a
plugului, va determina o cretere a componentelor orizontale care acioneaz la nivelul
tiranilor i care, se transmit corpului tractorului. Dac pe punctele de cuplare sunt montai
senzori de for, prin deplasarea spre spate a suportului roii de copiere, pentru acelai tip de
traductor, crete sensibilitatea sistemului.
n cazul tractorului, creterea forelor care acioneaz n punctele de cuplare ale
tiranilor, determin scderea forelor care acioneaz asupra punii fa (descarc puntea
fa ) i creterea ncrcrii punii spate, lucru de altfel cunoscut.
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

84

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Deplasarea n sus a punctului de articulaie al tirantului central de pe corpul tractorului,


determin creterea unghiului 2 al suportului forei care trece prin tirantul central, iar
centrul instantaneu de rotaie (CIRV) se deplaseaz nainte i n sus, Aceasta determin
scderea reaciunii Z1 care acioneaz asupra punii fa, concomitent cu creterea
reaciunii Z2 de pe puntea spate. Dei Z1 scade iar Z2 crete, efectul global sau sarcina
total ZT care acioneaz asupra tractorului crete. Astfel, sarcina aderent i
performanele de traciune cresc.
n cazul agregatului de arat luat n ansamblu, majorarea adncimii de lucru, micoreaz
sarcina pe puntea fa i majoreaz att sarcina pe puntea spate ct i sarcina total.
Acelai efect se obine dac se modific poziia tirantului central pe corpul tractorului la
o cot superioar, sau se modific poziia tirantului central pe cadrul plugului la o cot
inferioar (crete unghiul 2).
Majorarea sarcinii aderente se poate fi efectuat prin modificarea poziiei CIRv aa cun
rezult i din analiza modelelor matematice. Modificarea poziiei CIRv se poate realiza
prin modificarea poziiei tirantului central pe cadrul plugului sau/i pe corpul tractorului,
sau modificarea punctului de prindere al tirantului inferior. Prin modificarea poziiei
CIRv se modific i nclinaia suportului forei Fxz de rezisten la arat. Prin creterea
nlimii lui CIRv, crete unghiul i componenta Fz ceea ce determin creterea
reeaciunii pe puntea din spate (motoare) a tractorului.
Prezena i poziia roii de copiere are efecte att asupra stabilitii n lucru a plugului i
agregatului de arat n ansamblu ct i a forelor care acioneaz asupra acestuia.
Agregatul de arat cu plug cu roat de copiere are un mers stabil i echilibrat mai ales
dac roata de copiere este amplasat spre partea din spate a plugului, dar performanele
de traciune ale tractorului sunt mai reduse (nu se efectueaz transfer de sarcin).
Lipsa roii de copiere determin o ncrcare suplimentar a tractorului (transfer de
sarcin) ceea ce duce la creterea greutii aderente i la posibilitatea utilizrii unor
tractoare cu greutate de exploatare mai mic, sau la efectuarea lucrrii de arat la
adncimi mai mari, limi ale plugului mai mari etc.
n lipsa roii de copiere agregatul de arat are un mers mai puin stabil ceea ce poate duce
la variaia adncimii de lucru ntr-un interval mare de valori. Variaia adncimii de lucru
va determina la rndul ei variaia profilului fundului brazdei care la rndul ei va
amplifica variaia adncimii de lucru pentru trecerea ulterioar, ..m.d., efectul se poate
amplifica (bulgre de zpad) atunci cnd amplitudinile maxime ale variaiilor se
suprapun (oscilaii n faz). De aceea o soluie tehnic ar putea fi un compromis i
anume, montarea n suportul roii de copiere a unui senzor de for i / sau utilizarea un
servomecanism mecano-hidraulic care s permit transferul de sarcin pe corpul
tractorului pentru majorarea sarcinii aderente, s limiteze tasarea solului de ctre roata
de copiere, dar s pstreze un contact relativ dintre roata de copiere i suprafaa solului.
Astfel se poate menine o distan relativ constant a mainii agricole fa de sol i astfel
adncimea de lucru s aib o variaie minim.
7.5. Contribuii personale
Elaborarea unor modele dinamice echvalente ale plugului purtat, innd seama de forele
care acioneaz n lucru asupra componentelor acestuia (trupie, cuit disc, plaz i roat de
copiere).
Elaborarea modelelor modelelor dinamice echivalente i ale modelelor matematice
corespunztoare pentru sistemele de lucru tractor-plug purtat (cu roat de copiere i fr
roat de copiere) i stabilirea unei metodologii de simulare pe calculator a comportrii
dinamice a agregatelor de arat la deplasarea n lucru pe diferite tipuri de sol in diverse
condiii de teren i cu diferite adncimi de lucru
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

85

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Elaborarea unui program i metodologii de cercetare experimental a dinamicii i energeticii


agregatului de arat pentru diferite variante de formare i diferite condiii de lucru n teren
Conceperea i realizarea unui sistem de msurare (traductoare) i metodologiei pentru
determinarea experimental a parametrilor dinamici i cinematici ai sistemului tractor-plug
n condiii de deplasare n lucru n teren.
Conceperea i implementarea unui program de achiziie i de prelucrare a datelor
experimentale i de reprezentare a graficelor de variaie a parametrilor determinai

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

86

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

BIBLIOGRAFIE SELECTIV
(total 181 titluri)
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.

18.

19.
20.
21.

Ahokas, J. Effects of a plough suport whell during ploughing. J.ageriic. Engn. Res. (1996)
64, p. 311-324.
Al-Janobi, A., A data-acquisition system to monitor performance of a fully mounted
implement. J. Agric. Engn. Res. 2000,pp.167-175.
Auernhammer, H., Elektronik in Traktoren und Maschinen, Einsatzgebiete Funktion,
Entwicklungstendenzen, BLV verlagsesellschaft mbH, Mnchen,1998.
Ayers, P. D., Varma,K. V., Karim, M. N. Design and analysis of electrohydraulic Draft
control system. Transaction of the ASAE, 32 (1989), nr. 5, p. 1853-1855.
Babiciu, P., i col., Sisteme hidraulice ale tractoarelor i mainilor agricole, Editura Ceres,
Bucureti, 1970.
Bandy, S. M. et al. Monitoring tractor performance with a three point hitch dynamometer
and an onboard microcomputer. ASAE Paper No 85-1078, (1985), American Society of
Agriculture Engineering, St. Joseph, MI.
Bauer, A., Messeinrichtung zur Bestimmung der Zugkraft-landwirtschaftlicher Gerte und
Maschinen mit mechanischer Krftesummierung. Agrartechnik, Nr.7, 1982, p.326.
Barker, G. L., Smith, L. A., Colwick, R. F. Three point hitch dynamometer for directional
force measurement. ASAE Paper No. 81-1044 (1981), p 198, SAE, Warrendale, PA..
Bdescu M., Dicu L. Reducerea consumului de energie prin optimizarea agregatelor agricole
la culturile de cmp. INMATEH nr. 27/2009.
Bentaher, H. et al. Three-point hitch-mechanism instrumentation for tillage power
optimization. Biosystems Engineering 100 (2008), p. 24 30.
Beek, A. et al. Die Lage desideellen Fuerungspunktes und der Zugkraftbedarf beim
Pfluegen. Grundl. Landtechnik 33(1983), Nr. 1, p.10-13.
Bernacki, H. Bodenbearbeitungsgerte und -maschinen. VEB Verlag Technik, Berlin, 1972.
Bernacki, H., Haman, J. Grundlagen der Bodenbearbeitung un Pflgbau. VEB Verlag
Tehnik, Berlin, 1973.
Bernhardt, K., Eine Messeinrichtung zur Bestimmung von Krften zwischen Traktor und
Arbeitsgert. Dt. Agrartechnik, Nr.5, 1972, S.220-221.
Biller, R..H., Olfe, G. The collecting of data on tractor use by questionnaires and automatic
data recording. J. Agric. Engng. Res., 1986, 34, pag.219-227.
Biri, S. t. Elemente privind calculul i proiectarea trupielor de plug. Editura MATRIX
ROM, Bucureti, 2001.
Biri, S. t. si col. Some researches regarding the using of plough-body with antemouldboard in the ploughs buildings, Research Journal of Agricultural Science, University
of Agricultural Sciences and Veterinar Medicine of the Banat Timi oara, 2009, Vol. 41 (2),
p. 351-356.
Biri, S. t., Vldu, V., Bungescu, S.T., Kinematics of soil particles during the antemoldboard tillage tools working process, Volumul Simpozionului cu tema Agricultur i
inginerie armonizarea cu cerinele europene, INMATEH 2008 -I, INMA Bucureti, Nr.
24, Vol. I, p. 85-93.
Biri, S. t., Vldu, V., Ciocanea, L., Simularea asistat de calculator a procesului de
rsturnare a brazdei sub aciunea trupiei de plug cu corman, Volumul Sesiunii de referate
i comunicri tiinifice INMATEH 2002, INMA Bucureti, pg. 31-36, sept. 2002.
Boe,T. E. Bergener, M. A. Tractor three-point hitch control system. SAE Paper 891835,
Society of Automotive Engineering, 1989.
Canarache, A. Fizica solurilor agricole. Editura Ceres, Bucureti, 1990.

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

87

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

22. Cproiu, St. at al. Masini agricole de lucrat solul, semanat si intretinere a culturilor. Editura
Didactica si Pedagogica, Bucureti, 1982.
23. Chaplin, J., Lueders, M., Zhao Y. Three point hitch dynamometer design and calibration.
Applied Engineering in Agriculture, 1987, nr. 3, p. 1013.
24. Chancelor, W., Zhang, N. Automatic wheel-slip control for tractors. Transaction of ASAE,
32 (1989), nr. 1, p. 17-22.
25. Ciocrdia, C., .a. Acionarea hidrostatic a mainilor agricole. Editura Tehnic Bucureti
1967.
26. Clark, R. L., Adsit, A. H. Microcomputer based instrumentation system to measure tractor
field performance. Transactions of the ASAE, 28 (1985), p. 393396
27. Cowel, P. A., Milne, M. J. An implement control system using pure draft force sensing and
modified linkage geometry. J. Agric. Eng. Research. 22 (1977), Nr. 4, p. 353-371.
28. Crolla, D. A., Pearson, G. The response of traktor draught control to random variation in
draght. J. Agric. Eng. Research 20 (1975), nr. 2, p. 181-197.
29. Csatlos, C. Studii i cercetri privind dinamica tractoarelor cu dou puni motoare cu maini
cuplate n fa. Tez de doctorat. Universitatea Transilvania din Braov, 1998.
30. Dwyer, M. J. The efect of draugth control response on the performance of agricultural
tractors. J. Agric. Engn. Res. 14(4), 1969, p. 295-312.
31. Dwyer, M.J., Crolla, D. A., Pearson, G. An investigation on the potential for improvement
of tractor draught control. J. Agric. Engn. Res. 14, 1974, p. 147-165.
32. Eichorn, H., Landtechnik. Verlag Eugen Ulmer, Stuttgart, 1998
33. Fichtel, H. Technische und arbeitswirtschaftliche Untersuchungen an Front-HeckpflugKombinationen. Dissertation, Universitt Hohenheim, 1987.
34. Fichtel, H. Untersuchungen eines Anbaupfluges mit zentrallen Arbeitbreitenverstellungen
und realen Fuerungspunkt.Grundl. Landtechnik 38 (1988), Nr. 6, p. 185-195.
35. Frerichs, L. Grundlagen fr das elektronische Traktor-Pflug-Management. Dissertation,
Universitt Hohenheim, 1991.
36. Frba, N. Belastungskollektive bei Pflugwerzeugen und deren Anwendung, Reihe14:
Landtechnik - Lebensmitteltechnik, Nr. 52, VDI Verlag, Dsseldorf, 1991.
37. Ganzuc, U., Soucek, R., Bernard, G. Experimentell-theorethische Methode zum Bestimmen
des spezifischen Bodenwiderstandes des Pflgkorpern bei beliebigen Bodenzustand.
Agrartechnik 28 (1976), Nr. 7, p. 388-390.
38. Gao, Q.,Pitt, R. E., Ruina, A. A model to predict Soil Force on the Plough Maulboard.
Journal of Agricultural Engineering Research 35 (1986), p. 141-155.
39. Garbers, H., Harms, H. H. Uberlegungen zur knftigen Hydrauliksystemen in
Ackerschleppern. Grundl. Landtechnik 30(6), 1980, pag. 199-205.
40. Garbers, H. Belastungsgrssen und Wirkungsgrade im Schlepperhydraulik-Systemen.
Fortschritt-Berichte VDI Seie 14, Nr. 30, VDI Dsseldorf, 1986.
41. Garbers, H. Belastungsgrssen und Leistungbilanzen von Schlepperhydraulik-Systemen.
lhydraulik und Pneumatik 30 (1986), nr. 11, p.815-820.
42. Girma, G. Measurement and prediction of forces on plough bodies: 1- Measurement of
forces and soil dynamic parameters. In: Land and Water Use (Dodd V A; Grace P M, eds),
Balkema, Rotterdam, (1989).
43. Godwin, R. J. at all. A triaxial dynamometer for force and moment measurements on tillage
implements. J. Agric. Engn. Res. 55, 1993, p.189-205.
44. Hennninghaus, F. Regelung eines Kraftheber in einem Ackersclepper mit
servohydraulischen Elemente. O+p, 1983, Nr. 2, p. 103-107..
45. Hesse, H. Signalverarbeitung in Pflugregelsystemen. Grundl. Landt., 1982, Nr. 2, p. 54-59.
46. Heyde, H., Landmaschinenlehre. Band 2. Veb Verlag Technik, Berlin, 1965.
47. Hillel, D. lntroduction to soil Phisics. Academic Press, San Diego (USA), 1982.
48. Hlavitschka, E. Hydraulik fr die Landtechmik. VEB Verlag-Technik, Berlin, 1989.
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

88

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

49. Hollnder, C. Hydraulikschnitstelle Traktor-Gert. Grundl. Landtechnik Nr. 3, 1995, p. 128129.


50. Hollnder, C., Lang, T., Rmer, A. Hydraulik in traktoren und Landmaschinen. lhydaulik
und pneumatik 40 (1996), nr. 3, p. 162-174,
51. Ionescu, G.i col., Traductoare pentru automatizri industriale, Editura Tehnic, Bucureti,
1985.
52. Ismail, S. M., Gee-Clough, D. A. Preliminary investigation of a combined slip and draught
control for tractor. J. Agric. Eng. Res. 26 (1981), Nr. 3, p. 293-306.
53. Ismail, S. M., Singh, G., Gee-Clough, D. Comparasion of the field performance of three
implement control sytems for a tractor. J. Agric. Eng. Res. 28 (1983), Nr. 3, p. 521-536.
54. Kroulik, M. si col. Measurement of tensile force using electro-hydraulic hitch control of
tractors. In: Buletin stiintific Ageng, Creta, 2008.
55. Kuczewski, J. Soil parameters for Predicting the Draught of Model Plough Bodies. J. Agric.
Engn. Res. 26 (1981), p. 193-201.
56. Kuczewski, J. A. Multiparametric model for predicting the draught of two model plough
bodies in four different soils. Soil and Tillage Research 2 (1982), p. 213-223.

57. Kutzbach, H.-D. Algemeine Grundlagen Ackerschlepper. Frdertechnik.


Verlag Paul Parey, Hamburg und Berlin, 1989.
58. Lang, T. Mechatronik fr mobile Arbeitsmaschinen am Beispiel eines Dreipunktkrafthebers.
Shacker Verlag, Aachen, 2002.
59. Lift, H. Hydraulik in der Landtechnik. Vogel Buchverlag, Wrzburg, 1992.
60. Mathies, H. J. Einfhrung in die lhydraulik. B. G. Teubner. Stuttgart, 1995.
61. McKyes, E., Soil cutting and tillage. Elsevier Sciens Publishers, Amsterdam Oxford - New
York - Tokyo, 1989..
62. Mertins, K. H., Gerhards, A., Betraschtungen zur Elektronik-Anwendung bei Traktoren,
Grundl. Landtechnik. Bd. 36, 1986, Nr. 5.
63. Naghiu, A., .a. Maini i instalaii agricole, vol.I, Editura Risoprint, Cluj Napoca, 2004
64. Nstsoiu, S., Popescu, S. .a Tractoare, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1983.
65. Nstsoiu, M.,..a. Researches on the dimensional synthesis of the three-point hitch couplers
used at agricultural tractors. The 11th International Congress on Automotive and Transport
Engineering CONAT 2010, Volume VI-Heavy and Special Vehicles, Brasov, 27-29 October
2010.
66. Ormenian N., Popescu S. Consideration on the Requirement of Automatic Control of the
Wheel Tractor Traction Parameters..In : Proceedings of the IXth International Conference
CONAT 99, Braov,11-12 November 1999).
67. Ormenian N. The Control of the Motive Wheels Slipping of Agricultural Tractors by
Automatic Modification of the Load and the Motive Torque. Microcad 2000 International
Computer Science Conference University of Miskolc, Hungary.
68. Ormenian N. Controlling system and automatically adjustement for the functional
parameters optimization of agricultural aggregates. International Conference on Energy
Efficiency and Agricultural Engineering, Angel Kunchev University of Rousse Bulgaria,
2011.
69. Ormenian N. Teoretical and experimental research regardind the influence of the
supporting wheel to the working process of the agricultural agreggates. The 3rd
International Conference on Computational Mechanics and Virtual Engineering COMEC
2009, 29 30 OCTOBER 2009, Brasov, Romania
70. Palmer, A. L. Development of a three-point linkage dynamometer for tillage research. J.
Agric. Engn. Res. 52, (1992), p. 157167.
71. Pfab, H. Grundlagen zur Auslegung des geregelten Kraftheber bei Traktoren. Fortschritt
Berichte VDI, Series A 14, nr.70, VDI Verlg, Duesseldorf, 1995.
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

89

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

72. Pfab, H. Auslegung eines geregeltes Kraftheber bei Traktoren. VDI/MEG Tagung
Landtechnik,13./14.10.1994, Stuttgart-Hohenheim.
73. Popescu S., Bdescu M., Parametrii i verificarea strii tehnice a instalaiilor hidraulice ale
mecanismelor de suspendare ale tractoarelor romneti. n: Mecanizarea Agriculturii, 2007,
nr. 10, p. 26-30.
74. Popescu, S. .a. Automatizarea mainilor i instalaiilor agricole. ndrumar de lucrri
practice, Universitatea din Braov, 1985
75. Popescu, S. .a., Exploatarea utilajelor agricole, ndrumar de lucrri practice, Universitatea
din Braov, 1986.
76. Popescu, S., Ghinea, T. Automatizarea mainilor i instalaiilor folosite n agricultur,
Editura Scrisul Romnesc, Craiova, 1986.
77. Popescu, S., Bdescu, M.: Diagnosticarea i ntreinerea tehnic a tractoarelor, Editura
CERES, Bucureti, 1992
78. Popescu, S. .a. Sisteme informaionale de bord pentru controlul i supravegherea
funcionrii tractoarelor, Mecanizarea agriculturii, nr.2, 1993, p.11-14.
79. Popescu, S., Pere, Gh., Micleuan, A. Consumul de putere al tractorului la acionarea
mainilor de lucrat solul i semnat, n Lucrrile tiinifice ale Sesiunii INMA Bucureti,
1997, Vol.2, pag. 206-213.
80. Popescu, S. Contributions to the dynamic and mathematcal modeling of the tractor implement system in the work operations. In: Buletin of the Transilvania University of
Brasov, Serie A, vol 13 (48), 2006, pag. 59-66.
81. Popescu, S. si col.. Study on the influence of coupling modality and -functional parameters
of tillage machinery on the loads of wheel tractor axles. In : Proceedings of the 5th
International Mechanical Engineering Forum, IMEF 2012, Prague, 2012, p. 860-872.
82. Popescu, S., Ormenian, N., Posibiliti de reglare automat a forei de traciune a
tractorului n funcie de patinarea roilor motoare. Technical and Scientific Jubilee
Conference, UTM Chiinu, Republica Moldova, 1994, vol. I, p. 1-2.
83. Pranav, P. K. et al. Automatic wheeel slip control system in field operations for 2WD
tractors. Computers and Electronics in Agriculture. 84 (2012), p. 1-6.
84. Ormenian N., Popescu S. Consideration on the Requirement of Automatic Control of the
Wheel Tractor Traction Parameters..In : Proceedings of the IXth International Conference
CONAT 99, Braov,11-12 November 1999).
85. Ormenian N. The Control of the Motive Wheels Slipping of Agricultural Tractors by
Automatic Modification of the Load and the Motive Torque. Microcad 2000 International
Computer Science Conference University of Miskolc, Hungary.
86. Ormenian N. Controlling system and automatically adjustement for the functional
parameters optimization of agricultural aggregates. International Conference on Energy
Efficiency and Agricultural Engineering, Angel Kunchev University of Rousse Bulgaria,
2011.
87. Ormenian N. Teoretical and experimental research regardind the influence of the
supporting wheel to the working process of the agricultural agreggates. The 3rd
International Conference on Computational Mechanics and Virtual Engineering COMEC
2009, 29 30 OCTOBER 2009, Brasov, Romania
88. Palmer, A. L. Development of a three-point linkage dynamometer for tillage research. J.
Agric. Engn. Res. 52, (1992), p. 157167.
89. Pfab, H. Grundlagen zur Auslegung des geregelten Kraftheber bei Traktoren. Fortschritt
Berichte VDI, Series A 14, nr.70, VDI Verlg, Duesseldorf, 1995.
90. Pfab, H. Auslegung eines geregeltes Kraftheber bei Traktoren. VDI/MEG Tagung
Landtechnik,13./14.10.1994, Stuttgart-Hohenheim.
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

90

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

91. Popescu S., Bdescu M., Parametrii i verificarea strii tehnice a instalaiilor hidraulice ale
mecanismelor de suspendare ale tractoarelor romneti. n: Mecanizarea Agriculturii, 2007,
nr. 10, p. 26-30.
92. Popescu, S. .a. Automatizarea mainilor i instalaiilor agricole. ndrumar de lucrri
practice, Universitatea din Braov, 1985
93. Popescu, S. .a., Exploatarea utilajelor agricole, ndrumar de lucrri practice, Universitatea
din Braov, 1986.
94. Popescu, S., Ghinea, T. Automatizarea mainilor i instalaiilor folosite n agricultur,
Editura Scrisul Romnesc, Craiova, 1986.
95. Popescu, S., Bdescu, M.: Diagnosticarea i ntreinerea tehnic a tractoarelor, Editura
CERES, Bucureti, 1992
96. Popescu, S. .a. Sisteme informaionale de bord pentru controlul i supravegherea
funcionrii tractoarelor, Mecanizarea agriculturii, nr.2, 1993, p.11-14.
97. Popescu, S., Pere, Gh., Micleuan, A. Consumul de putere al tractorului la acionarea
mainilor de lucrat solul i semnat, n Lucrrile tiinifice ale Sesiunii INMA Bucureti,
1997, Vol.2, pag. 206-213.
98. Popescu, S. Contributions to the dynamic and mathematcal modeling of the tractor implement system in the work operations. In: Buletin of the Transilvania University of
Brasov, Serie A, vol 13 (48), 2006, pag. 59-66.
99. Popescu, S. si col.. Study on the influence of coupling modality and -functional parameters
of tillage machinery on the loads of wheel tractor axles. In : Proceedings of the 5th
International Mechanical Engineering Forum, IMEF 2012, Prague, 2012, p. 860-872.
100. Popescu, S., Ormenian, N., Posibiliti de reglare automat a forei de traciune a
tractorului n funcie de patinarea roilor motoare. Technical and Scientific Jubilee
Conference, UTM Chiinu, Republica Moldova, 1994, vol. I, p. 1-2.
101. Pranav, P. K. et al. Automatic wheeel slip control system in field operations for 2WD
tractors. Computers and Electronics in Agriculture. 84 (2012), p. 1-6.
102. Reich, R. Messung der Krfte zwieschen Schlepper und Gert. Grundl Landtechnik, 28
(1978), nr. 4, p. 156-159.
103. Reid, J. T., Carter, L. M., Clark, R. L. Draft measurements with three-point hitch
dynamometer. Transaction of the ASAE, 28, (1985), p. 8993.
104. Renius, K.T., Traktoren Technik und ihre Anwendung, Verlagsunion Agrar, Muenchen,
1987.
105. Renius, K. T. Zugkraft-Regelhydraulik nach neuen Prinzip. Grundl. Landtechnik 23 (1973),
nr, 2, p. 12.
106. Rus, F. Masini agricole pentru lucrarile solului, semnat si intretinerea culturilor.
Universitatea Brasov, 1975.
107. Rus, F., Csatlos, C., Sisteme complexe i metodologii pentru determinarea caracteristicilor
fizico-mecanice ale solurilor, Editura Universitatii TRANSILVANIA, Brasov, 2009
108. Schn, H . u. a., Landtechnik, Bauwesen: Verfahrenstechnik Arbeit Umwelt.
Gebude. BLW Verlagsgesellschaft, Mnchen, 1998;
109. Schn, H., Elektronik und Computer in der Landwirtschaft. EU Verlag Eugen Ulmer,
Stuttgart,1993.
110. Scripnic, V., Babiciu, P. Maini agricole, Editura Ceres, Bucureti, 1979;
111. Skalwkeit; H. ber die Krfte am Dreipunktanbau bei regelnden Kraftheber auf Grund von
Felldmessungen mit Pflgen. Grundl. Landtechnik (1964), nr. 20, p. 53-57,
112. Soucek, R., Pippig, G. Maschinen und Gerte fur Bodenbearbeitung, Dungung und Aussaat,
Verlag Technik GmbH Berlin, 1990.
113. Steinkampf, H. Messung rumlich wirkender Krfte zwischen Schlepper und Gert. Grundl.
Landtechnik, 1971, Nr.3, S.71-78.
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

91

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

114. Stout, B. A. CIGR Handbook of Agricultural Engineering, vol. III, Editura CIGR ASAE,
1999
115. andru, A., Popescu, S. .a., Exploatarea utilajelor agricole, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1983
116. Thomson, N. P., Shinners, K. J. A portable instrumentation system for measuring draft and
speed. Applied Engineering in Agriculture, 5 (1989). p. 133137.
117. Tivarri, V. K., Pandey, K. P., Pranav, P. K. A review on traction prediction equation. J.
Terramecanics, 2010, 47, p. 191-199
118. Totolici, Ioana. Modelarea teoretic si experimental a procesului de afnare-scarificare a
solului. Tez de doctorat, Universitatea Transilvania din Brasov, 2011.
119. Upadhyaya, S. K. et al. An Accuracy of mounted implement draft prediction using strain
gage mounted directly on three-point linkage system. Transactions of the ASAE, 28 (1985),
p. 4046.
120. Van der Beek, A. Die Lage der ideallen Fhrungspunkte und der Zugkraftbedarf beim
Pflgen. Grundl. Landtechnik, 33 (1983), Nr. 1, pag. 10-13.
121. Vasilache, L., Popescu, S., Ormenisan, N. Influence of the geometric and functional
parameters of the rear three-point linkage on the dynamics of Tractor implement systems.
In: Proceedings of BIOATLAS 2012 Conference, Braov, Vol, 2, p. 157-164
122. Vasilache, L. Influena mecanismului de suspendare asupra dinamicii tractorului pe roi.
Tez de doctorat, Universitatea Transilvania din Brasov, 2012.
123. Wenner, H. L. Landtechnik Bauwesen. Verfahrenstechniken-Arbeit- Gebude. BVL
Verlagsgesellschaft, Munchen, 1986.
124. * * * SR ISO 730-1. Mecanism de suspendare n trei puncte

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

92

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

LISTA LUCRRI PUBLICATE


din domeniul tezei de doctorat
1. POPESCU S., ORMENIAN N. Sisteme informaionale pentru controlul i supravegherea
funcionrii tractoarelor. (publicat n Buletinul Simpozionului de Mecanic Agricol
Universitatea Tehnic Timioara, 1992).
2. POPESCU S., ORMENIAN N. Sisteme de reglare automat a regimului de lucru al
mecanismelor de suspendare n funcie de patinarea tractoarelor. (publicat n Buletinul
Simpozionului de Mecanic Agricol, Universitatea Tehnic Timioara, 1992 ) .
3. POPESCU S., ORMENIAN N., POPESCU O. Posibiliti pentru determinarea sarcinii
motoarelor la funcionarea tractoarelor n exploatare. (publicat n vol. III al CONAT
(Universitatea Transilvania Braov, 1993 )
4. POPESCU S., ORMENIAN N., POPESCU O. Sisteme informaionale de bord pentru
controlul i supravegherea funcionrii tractoarelor. (publicat n revista Mecanizarea
Agriculturii nr.2 / 1993 )
5. ORMENIAN N. Cercetri privind reducerea frecrilor dintre sol i organele active ale
mainilor agricole cu ajutorul fluidelor sub presiune. ( Poster,Sesiunea de Referate i
Comunicri tiinifice a Institutului de Cercetare i Producie a Pajitilor Braov,
28.05.1997)
6. ORMENIAN N, POPESCU S, DOGARU M. Studii i cercetri privind posibilitile de
determinare a regimului de ncrcare al motoarelor de tractor n condiii de exploatare.
(publicat n Buletinul Sesiunii de Comunicri tiinifice cu Participare Internaional
I.N.M.A. Bucureti 18-19.09.1997).
7. ORMENIAN N. Studii i cercetri privind reducerea frecrilor dintre organele active ale
mainilor agricole i sol, cu ajutorul fluidelor sub presiune. (publicat n Buletinul Sesiunii
de Comunicri tiinifice cu Participare Internaional I.N.M.A. Bucureti, 18-19.09.1997).
8. ORMENIAN N., POPESCU S. Consideration on the Requirement of Automatic Control
of the Wheel Tractor Traction Parameters.. (publicat n Buletinul IXth International
Conference CONAT 99 Braov , 11-12 November 1999).
9. ORMENIAN N. The Control of the Motive Wheels Slipping of Agricultural Tractors by
Automatic Modification of the Load and the Motive Torque. Microcad 2000 International
Computer Science Conference University of Miskolc, Hungary.
10. ORMENIAN N. Theoretical Aspects Regarding the Influence of the Active Wheels
Diameter to the Working Process of Sowing Machines. International Conference on Energy
Efficiency and Agricultural Engineering , Angel Kunchev University of Rousse Bulgaria.
11. ORMENIAN N. Controlling System and Automatically Adjustement for the Functional
Parameters Optimization of Agricultural Aggregates. . International Conference on Energy
Efficiency and Agricultural Engineering , Angel Kunchev University of Rousse Bulgaria.
12. ORMENIAN N. * , TIERHEIMER W. Cercetri privind influena alunecrii roilor active
asupra calitii lucrrilor de semnat. INMATEC vol.III Bucureti 2005.
13. ORMENIAN N., W. TIERHEIMER. Starting up the sowing equipments distribution
devices and the influence of the driving wheels on the row uniformity distance of the cereal
seeds. MECANIZAREA AGRICULTURII nr.9/2006.
14. ORMENIAN N. Consideraii privind influena dimensiunilor roilor de direcie asupra
dinamicii i energeticii tractoarelor agricole. INMATEC vol.III Bucureti 2006.
15. ORMENIAN N. Teoretical and experimental research regardind the influence of the
supporting wheel to the working process of the agricultural agreggates. INMATEC vol.IV
Bucureti 2007
16. ORMENIAN N. Teoretical and experimental research regardind the influence of the
supporting wheel to the working process of the agricultural agreggates. The 3rd
Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

93

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

International Conference on Computational Mechanics and Virtual Engineering COMEC


2009, 29 30 OCTOBER 2009, Brasov, Romania
17. VASILACHE, L., POPESCU, S., ORMENIAN, N. Influence of the geometric and
functional parameters of the rear three-point linkage on the dynamics of Tractor
implement systems. . In: Proceeding of BIOATLAS 2012 Conference, Braov, ISSN
1844-6577, Vol, 2, p. 157-164.
18. ORMENIAN, A.N., Using automatic control systems to increase dynamic performance
and operating energy ploughing aggregates.5th International Conference Computational
Mechanics and Virtual Engineering COMEC 24- 25 October 2013, Brasov, Romania,
ISBN 978-606-19-02225-5,Vol.I p.405.

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

94

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

CERCETRI TEORETICE I EXPERIMENTALE PRIVIND INFLUENA SISTEMELOR


DE REGLARE AUTOMATA ALE MECANISMELOR DE SUSPENDARE ALE
TRACTOARELOR ASUPRA DINAMICII I ENERGETICII AGREGATELOR DE ARAT
Cond. t. Prof. dr. ing. Simion POPESCU

Drd. ing. ORMENIAN Alexe Nicolae


Rezumat

n prima parte a lucrrii se prezint elementele de baz privind construcia, funcionarea i


utilizarea agregatelor de arat, se face o sintez a stadiului actual pe plan naional i internaional
privind rezultatele cercetrilor teoretice i experimentale a interaciunii cu solul a organelor de lucru
ale plugurilor i, n special, a celor referitoare la dinamica sistemelor de lucru tractor- plug purtat.
n partea a doua se prezint metodologia cercetrii teoretice asupra dinamicii agregatelor de
arat tractor-plug purtat. Autrorul elaborareaz modele dinamice i matematice n vederea studiului
comportrii sistemului tractor-plug purtat pentru diferite situaii de lucru, care au stat la baza
simulrii pe calculator a dinamicii sistemului. Rezultatele cercetrilor teoretice sunt ilustrate prin
grafice de variaie a parametrilor dinamici n funcie de diferii parametri constructivi i funcionali
ai sistemului tractor-plug, care au permis analiza comportrii dinamice a acestor sisteme de lucru.
n ultima parte a lucrrii se prezint metodologia i programul cercetrilor experimentale,
concepute de autor, precum i instalaia i aparatura de msurare i nregistrare folosit la
determinarea parametrilor cinematici, dinamici i energetici ai agregatului de arat tractor-plug.
Rezultatele cercetrii experimentale, ilustrate prin grafice i tabele, sunt analizate i interpretate n
vederea optimizrii dinamice, energetice i funcionale a agregatului tractor-plug.
THEORETICAL AND EXPERIMENTAL RESEARCH CONCERNING THE INFLUENCE
OF AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS OF THE TRACTOR LINKAGE MECHANISMS
ON THE DYNAMICS AND ENERGETICS OF PLOUGHING UNIT
Abstract
The first part of the thesis presents the basic elements concerning the building, operation and
use of ploughing units; the author frames a summary of the current state at both national and
international level with regard to the results of theoretical and experimental research into the
interaction of the plough component parts with the soil and particularly on the dynamics of tractormounted plough systems.
The second part of the thesis presents the methodology of the theoretical research on the
dynamics of tractor mounted plough ploughing units. The author elaborates dynamic and
mathematical models in order to study the behavior of the tractor- mounted plough systems for various
working conditions, which represented the basis for computer-added simulation of the systems
dynamics. The theoretical research results are illustrated in graphs showing the variation of dynamic
parameters taking into account various structural and functional parameters of the tractor-plough
system, which enabled the analysis of the dynamic behavior of these working systems.
The last part of the thesis presents the methodology and the experimental research program,
designed by the author, as well as the measuring and recording equipment used for determining the
kinematic, dynamic and energetic parameters of the tractor-plough unit. The results of the experimental
research, illustrated in graphs and tables, are analyzed and interpreted with the aim of obtaining the
dynamic, energetic and functional optimization of the tractor-plough unit.

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

95

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

CURRICULUM VITAE
Informaii personale
Nume / Prenume
Address
E-mail
Naionalitate
Data naterii(zz.ll.aaaa)
Telefon

Alexe Nicolae ORMENIAN


Str. Ioan Slavici, Nr. 5, Bl.14 Sc. E, Ap. 14 mun. Braov
cod potal 500398, jud. Braov, Romnia
nickorme@unitbv.ro
Romanian
06.10.1958
Fix: +40268313393 Mobil: +40722217887

Educaie i formare
Perioada
Numele i instituia de
nvmnt
Calificare /diploma obinut

09.1973-06.1978
Liceu industrial Nr. 3 Oradea Jud. Bihor
Diplom de bacalaureat

Specializarea Electromecanic pentru utilaje de construcii


Perioada
Numele i instituia de
nvmnt

09.1980 06.1985
Universitatea Transilvania din Braov, Facultatea de Inginerie Mecanic

Calificare /diploma obinut Inginer


Specializarea

Mecanic agricol

Experiena profesional
Perioada
Numele i adresa angajatorului
Funcia sau postul ocupat
Perioada
Numele i adresa angajatorului
Funcia sau postul ocupat
Perioada
Numele i adresa angajatorului
Funcia sau postul ocupat

Oct 1985 Oct 1987


S.M.A. Biharia, Jud. Bihor
Inginer i professor de specialitate la Liceul industrial Nr. 4, Oradea jud. Bihor
Oct 1987 Oct 1990
I.C.S.I.T.M.U.A. Bucureti - Sector Braov, Jud. Braov.
Inginer proiectant, ef de atelie de proiectare n perioada ian. oct. 1990
Oct 1990 Prezent
Universitatea Transilvania din Braov
Oct 1990 Oct 1996 Asistent universitar
Oct 1996 present ef lucrri universitar

Activiti i responsabiliti
principale

Activiti didactice i de cercetare n domeniul tiinelor inginereti

Tipul activitii sau sectorul


de activitate

Educaie, nvmnt superior, Departamentul Ingineria i Managementul


Alimentaiei i Turismului - Facultatea de Alimentaie i Turism

Activitate tiinific

Limba(i) strin(e)
cunoscut(e)

37 lucrari publicate n reviste sau buletine ale unor conferine de specialitate ca autor
principal sau coautor, dintre care, 18 lucrri publicate n domeniul tezei de doctorat, 5
lucrari ca referine bibliografice pentru teza de doctorat

Englez (nivel mediu)


Francez (nivel mediu)

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

96

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

CURRICULUM VITAE
Personal Information
Surname / First names
Address
E-mail
Nationality
Birth date(dd.mm.yyyy)
Telephone

Alexe Nicolae ORMENIAN


Str. Ioan Slavici, Nr. 5, Bl.14 Sc. E, Ap. 14 mun. Braov
cod potal 500398, jud. Braov, Romnia
nickorme@unitbv.ro
Romanian
06.10.1958
Landline: +40268313393 Cellphone: +40722217887

Education
Interval
Name and type of the institution
Qualification /diploma obtained

09.1973-06.1978
Vocational High School Nr. 3 Oradea Jud. Bihor
Bacalaureat

Specialization Electromechanic for construction machinery


Interval

09.1980 06.1985

Name and type of the institution

Transilvania University of Braov, Faculty of Mechanical Engineering

Qualification / diploma obtained

Engineer

Specialization

Agricultural Mechanics

Professional Experience
Interval
Employer name and address

Oct 1985 Oct 1987


S.M.A. Biharia, Jud. Bihor

Job title

Engineer and specialized teacher at the Vocational High School Nr. 4, Oradea jud.
Bihor

Interval

Oct 1987 Oct 1990

Employer name and address

I.C. S.I.T.M.U.A. Bucureti - Sector Braov, Jud. Braov.

Job title

Design engineer, Chief of the design workshop during jan-oct 1990

Interval

Oct 1990 Present

Employer name and address


Job title

Main activities and


responsibilities
Type of the activity or
activity sector

Transilvania University of Braov, Bd. Eroilor 29, 500036 Braov


Oct 1990 Oct 1996 - Associate Professor
Oct 1996 present - University Lecturer
Teaching activities and research in the field of engineering sciences
Education, Higher Education, Department of Engineering and Management for Food
and Tourism Faculty of Food and Tourism

Scientific research 37 papers published in journals or newsletters of professional conferences as main


author or co-author of which
18 papers published in the thesis research area
5 papers as references for the thesis

Language skills English : Intermediate


French : Intermediate

Autor: ing. Alexe Nicolae ORMENIAN

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

97