Sunteți pe pagina 1din 16

11

II. OSCILAII I UNDE ELASTICE


n acest capitol, n partea nti se definesc i se studiaz diferite
tipuri de micri oscilatorii: armonice, amortizate, forate. Se studiaz de
asemenea i un exemplu de micare oscilatorie neliniar. Se introduce
noiunea de spaiu al strilor i se prezint traiectoriile descrise de civa
oscilatori n acest spaiu. n partea a doua se definete unda elastic, se
deduce ecuaia de propagare a undei i viteza prin diferite medii elastice. Se
discut despre sunet ca und elastic, despre calitile sunetului, despre
absorbia sunetului de ctre materialele solide. n text au fost introduse
ntrebri, exerciii i mici probleme pentru a sublinia practic coninutul
teoretic al textului.

II.1. MICAREA OSCILATORIE


II.1.1. Micarea unui sistem n jurul unei poziii de echilibru stabil
Exist o legtura direct ntre starea de echilibru a unui sistem i energia potenial a
acestuia. Pentru simplitate se va considera un sistem cu un singur grad de libertate, aflat n
cmp gravitaional.
Sistemul considerat se gsete ntr-o stare de echilibru instabil n punctul n care
energia potenial U(x) a sistemului admite o valoare maxim, Fig.II.1.a). O deplasare a
sistemului orict de mic fa de acest punct duce la ndeprtarea ireversibil a sistemului din
starea de echilibru instabil.
n cazul n care energia potenial a sistemului rmne constant pentru un ntreg
domeniu de valori ale lui x, atunci, pentru domeniul respectiv de valori, sistemul se gsete
ntr-o stare de echilibru indiferent, Fig.II.1.b). Deplasarea sistemului n orice punct al acestei
regiuni de energie potenial constant, numit i suprafa echipotenial, nu afecteaz
starea de echilibru a acestuia.
n cazul n care exist un punct n care energia potenial a sistemului admite o valoare
minim, atunci n punctul respectiv sistemul se gsete ntr-o stare de echilibru stabil. Mici
deplasri ale sistemului fa de acest punct au ca rezultat revenirea sistemului n starea de
echilibru stabil, Fig.II.1.c).

12

a)

b)

c)

Fig. II.1
n continuare se vor considera astfel de mici deplasri ale sistemului fa de poziia de
echilibru stabil. Se dezvolt energia potenial a sistemului, U(x), n serie Taylor n jurul
punctului de echilibru stabil. n urma unei translaii convenabil alese, acesta poate fi adus n
punctul de coordonat x=0. Se pstreaz doar primii trei termeni ai dezvoltrii n serie Taylor:
dU

dx

U ( x ) U ( 0)

x
x0

1 d 2U

2 ! dx 2

x 2 ...

(1)

x 0

Deoarece punctul x=0 este un punct de minim, derivata nti a energiei poteniale calculat n
acest punct

dU

dx

0 . Pe de alt parte, deoarece energia

este egal cu zero, adic

x 0

potenial este definit pn la o constant arbitrar aditiv, se poate considera c n punctul


respectiv i U(0)=0 . n plus, punctul x=0 fiind un minim al funciei, valoarea derivatei de
ordinul doi a acesteia calculat n punctul de minim trebuie s fie strict pozitiv adic
d 2U

dx 2

k 0 . Constanta k se numete constanta elastic a sistemului. Cu aceste


x 0

precizri, expresia energiei poteniale a sistemului capt forma aproximativ:


U x

1 2
kx ,
2

(2)

unde s-au neglijat termenii de ordin superior lui x 2 . Din punct de vedere matematic aceasta
nseamn c, n jurul poziiei de echilibru stabil funcia energie potenial U(x) se poate
aproxima printr-o parabola. Unei energii poteniale de aceast form i corespunde o for:

dU ( x )
F x grad U x
i kx ,
(3)
dx
adic o for de tip elastic. Fora elastic provine dintr-o energie potenial i deci este o
for conservativ. Fiind orientat totdeauna spre poziia de echilibru stabil, fora elastic
tinde s readuc sistemul n aceast poziie. Din aceast cauz mai este denumit i for de
revenire. Datorit forei de revenire i ineriei sistemului acesta se mic de o parte i de alta
a poziiei de echilibru stabil, adic oscileaz.
II.1.2. Micarea oscilatorie armonic
Ecuaia de micare a sistemului aflat sub aciunea forei elastice este, n conformitate
cu principiul fundamental al dinamicii:
mx kx ,
(4)
sau
x 02 x 0 ,
(5)
unde s-a notat 02

k
. Aceasta este o ecuaie diferenial de ordinul doi, liniar, omogen,
m

cu coeficieni constani. Ea admite o soluie analitic exact. Pentru gsirea ei se ncearc nti
o soluia de forma:
x ( t ) e t ,
(6)
unde reprezint o constant ce urmeaz a fi determinat. Dac relaia (6) este ntr-adevr o
soluie a ecuaiei (5), atunci ea trebuie s verifice aceast ecuaie. Impunnd aceast condiie
se obine urmtoarea ecuaie caracteristic a ecuaiei (5):
2 02 0
(7)
ale crei soluii, distincte, sunt

13

i 0 .
(8)
n acest caz, soluia general se scrie sub forma unei combinaii liniare a celor dou soluii
adic:

x(t ) C1e

i 0t

C2 e

i 0 t

(9)

unde constantele C1 i C 2 sunt constante arbitrare de integrare, n general complexe. Pentru


ca elongaia micrii oscilatorii s fie o mrime real ele trebuie s verifice relaia C1 C 2 ,
unde cu asterisc s-a notat conjugata complex a constantei C 2 . n continuare se folosete
formula lui Euler pentru trecerea de la funciile exponenial-complexe la funciile
trigonometrice:
(10)
e i cos i sin ,
i se obine pentru soluia (9) urmtoarea expresie:
x t C1 (cos 0 t i sin 0 t ) C 2 (cos 0 t i sin 0 t )
(11)
(C1 C 2 ) cos 0 t i (C1 C 2 ) sin 0 t.
Se noteaz n continuare:
C1 C 2 C '

i (C1 C 2 ) C ' '

(12)

asfel nct soluia (11) capt forma urmtoare:

x (t ) C ' cos 0 t C" sin 0 t

n plus, dac se mai noteaz cu

C"
sin

(13)
i cu

C'
arctg ,
C"

(14)

atunci soluia ecuaiei difereniale (5) capt forma final:


x t A sin 0 t ,
(15)
unde x(t) reprezint deprtarea la momentul t a sistemului fa de poziia de echilibru i se
numete elongaie, A se numte amplitudinea micrii oscilatorii i reprezint valoarea
maxim pe care o poate atinge elongaia, 0t se numete faza micrii oscilatorii,
este faza iniial iar 0 este pulsaia micrii.
Uneori este convenabil s se reprezinte elongaia unei micri oscilatorii armonice prin
expresia complex
x(t ) A e i 0 t ,
convenind ca partea imaginar a acestei expresii s reprezinte mrimea fizic considerat. n
cazul n care soluia ecuaiei difereniale a micrii (5) este dat prin intermediul funciei
trigonometrice cosinus, partea real a expresiei de mai sus va reprezenta mrimea fizic
considerat.
Faptul c pulsaia este constant i independent de condiiile iniiale ale micrii este
specific oscilaiilor armonice, adic a micilor oscilaii efectuate de un sistem n jurul poziiei
sale de echilibru stabil.

14

Energia total a sistemului la un moment dat este suma dintre energia cinetic i
potenial a sistemului la acel moment:
E

mx 2 kx 2
.

2
2

(16)

Dei valoarea ambelor energii depinde de timp suma lor este o constant. Energia total a
oscilatorului armonic este constant n timp, este direct proporional cu ptratul
amplitudinii i este egal cu:
E

1
m 02 A 2 .
2

(17)

Despre acest oscilator se spune c reprezint un sistem conservativ. Pentru mrimile


dependente de timp este util uneori introducerea unei valori medii temporale definit dup
cum urmeaz:
1
K
T

K (t )dt .

(18)

unde medierea se face pe intervalul de timp 0,T. n baza acestei definiii, valorile medii
temporale ale energiei cinetice respectiv poteniale, calculate pentru o perioad, sunt:
E c
E p

unde T

1
T

1
T

2 mx

dt

1
m 02 A 2
4

(19)

dt

1
m 02 A 2
4

(20)

2 kx

2
i reprezint perioada micilor oscilaii. Aa cum se observ, ele sunt egale ntre
0

ele iar suma lor este egal cu energia total a oscilatorului:


E E c E p

1
m 02 A 2
2

(21)

O particul de mas m se gsete ntr-un cmp potenial unidimensional. Energia


potenial a particulei funcie de coordonat este U ( x) U 0 1 cos ax , unde a i U 0 sunt
constante pozitive. a) S se reprezinte grafic energia potenial a particulei i s se arate c
energia potenial admite cel puin o valoare minim i c deci particula poate avea cel puin o
poziie de echilibru stabil; b) S se gseasc perioada micilor oscilaii efectuate de particul n
jurul acestei poziii.
S se rezolve aceeai problem pentru cazul n care energia potenial are forma
a b
U ( x) 2 , cu a, b constante pozitive.
x
x
II.1.3. Micarea oscilatorie amortizat
O micare oscilatorie a crei amplitudine scade n timp se numete micare
oscilatorie amortizat. Amortizarea micrii se datoreaz unor fore disipative de energie,
cum ar fi, de exemplu, forele de frecare. Acestea transform treptat energia sistemului n
cldur. Forele disipative se opun micrii, fiind orientate n sens opus vitezei. n timp, odat
cu scderea energiei sistemului scade treptat la zero i amplitudinea oscilaiilor iar micarea
nceteaz.
Un exemplu de for disipativ suficient de des ntlnit n practic i convenabil din
punctul de vedere al calculului matematic l reprezint fora de rezisten pe care o ntmpin
un corp la naintarea sa printr-un fluid. Ea este proporional cu viteza relativ a corpului fa
de fluid i de sens invers cu aceasta adic:

15
F x .

(22)
n acest caz ecuaia de micare a sistemului este:
x kx .
mx
(23)

k
2 i
02 , atunci ecuaia de micare se scrie sub forma:
Dac se noteaz
m
x 2 x 02 x 0 ,

(24)
unde s-a notat cu factorul de amortizare al oscilaiilor. i ecuaia (24) este o ecuaie
diferenial de ordinul al doilea, liniar, omogen, cu coeficieni constani, aa nct soluia ei
se va gsi urmnd aceeai pai ca i n rezolvarea ecuaiei (5).
Astfel, se caut o soluie de forma x (t ) e t . Ecuaia caracteristic a ecuaiei
difereniale (24) este:
2 2 02 0 .
(25)
2
2
Cazul 1. Dac discriminantul ecuaiei caracteristice (25) este 0 0 , atunci
ecuaia admite dou rdcini reale, egale sau diferite ntre ele dup cum se realizeaz
egalitatea sau inegalitatea din condiia impus. Acestea sunt:
1, 2 2 02 .
n cazul rdcinilor reale i egale soluia ecuaiei difereniale (24) se scrie sub forma :
x t Ce t ,
(26)
iar n cazul rdcinilor reale i distincte sub forma:
( 0 ) t
( 0 ) t
.
(27)
x t C1 e
C2e
Att ntr-o situaie ct i n cealalt, din cauza frecrii foarte mari, micarea efectuat de
sistem nu este una oscilatorie. Sistemul nu va oscila de o parte i de alta a poziiei sale de
echilibru stabil, ci se va ndrepta asimptotic ctre aceast poziie. Acesta este cazul
amortizrii critice. Din punct de vedere matematic aceasta se traduce prin faptul c soluiile
sunt funcii exponeniale descresctoare n timp.
2

Fig. II.1
2
2
Cazul 2. Dac discriminantul ecuaiei caracteristice (25) este 0 0 , atunci
rdcinile ecuaiei caracteristice sunt complex conjugate iar soluia general va fi o
combinaie liniar de forma:

( i ( 02 2 ) t

x C1e
sau mai simplu:

C2e

( i ( 02 2 ) t

(28)

16

t i t i t
1 2

tx )( e C e C e

(29)

unde am folosit notaia 02 2 . Ca i n cazul micrii oscilatorii armonice, constantele


C1 i C 2 sunt constante arbitrare de integrare, n general complexe. Pentru ca elongaia
micrii oscilatorii amortizate s fie o mrime real ele trebuie s verifice relaia C1 C 2 ,
unde cu asterisc s-a notat conjugata complex a constantei C 2 . Utiliznd din nou formula lui
Euler, se gsete legea micrii oscilatorii amortizate:
x (t ) Ae t sin( t 0 )
(30)
unde am notat cu
A (C1 C 2 ) 2 i 2 (C1 C 2 ) 2
(31)
i cu
C C2
0 arctg 1
.
(32)
i (C1 C 2 )
Se observ c amplitudinea micrii scade exponenial n timp, tinznd asimptotic la zero,
a (t ) Ae t
(33)
i c perioada acesteia este constant i nu depinde de valoarea amplitudinii:
T

2
2

T0 .
2

0 2

(34)

Aa cum se vede din (34), frecarea duce la creterea perioadei oscilatorului amortizat fa de
cea oscilatorului neamortizat. n figura de mai jos s-a reprezentat grafic relaia (30).

Fig. II.2
Decrementul logaritmic. Gradul de amortizare a micrii se apreciaz cu ajutorul mai
multor mrimi. Una dintre ele este decrementului logaritmic al amplitudinii. Acesta se
definete ca fiind logaritmul natural al raportului oricror dou amplitudini consecutive:
ln

an
Ae t
ln
T .
a n 1
Ae t T

(34)

1
, ca fiind timpul dup

care amplitudinea micrii scade de e ori, unde e reprezint baza logaritmului natural. O alt
mrime specific oscilaiilor amortizate este factorul de atenuare, Q 0 . Pentru cazul

Se definete de asemenea timpul de relaxare al amplitudinii,

17
Q 1 , micarea este aperiodic iar pentru cazul Q 1 , micarea este periodic. n tabelul de
mai jos sunt date ordinile de mrime pentru factorul de atenuare al ctorva oscilatori
amortizai:

Oscilatorul amortizat
Pmntul (micri seismice)
Struna de vioar
Atomul excitat
Nucleul excitat ( F 47 )

Factorul de atenuare Q
250-1400
1000
10 7
3 1012

Tabelul II.1.
Pornind de la definiia timpului de relaxare, s se defineasc timpul de
njumtire al amplitudinii, i s se gseasc o formul de calcul a acestuia.
S se gseasc timpul de relaxare pentru energia total a oscilatorului amortizat.
O mas m=150g suspendat la captul unui resort de constant elastic k=50N
efectueaz oscilaii verticale amortizate. tiind c dup n=15 oscilaii amplitudinea micrii
scade de e=2.71... ori s se afle: a) decrementul logaritmic al micrii; b) perioada oscilaiilor
amortizate i constanta .
Un oscilator are m=0,01kg, k=0,49N/m, =0,001N.s/cm. Se tie n plus c la
momentul t=0, elongaia micrii are valoarea x=0,02m iar viteza micrii are valoare v=0.
a) S se gseasc expresia elongaiei x n funcie de timp; b) Care este timpul de relaxare
pentru amplitudinea oscilaiilor? c) Care este valoarea factorului de calitate Q a oscilatorului?
II.1.4. Micarea oscilatorie forat. Rezonana.
Pentru a pstra sistemul n oscilaie, pierderile de energie datorate frecrii trebuie
compensate din exterior. Compensarea se poate face discret, prin intermediul unor impulsuri
transmise periodic oscilatorului, sau n mod continuu, prin intermediul unei fore periodice,
sinusoidale de forma:
f F0 sin t .
(35)
Deoarece n seciunea precedent energia sistemului scdea n mod continuu, datorit frecrii,
al doilea caz pare mai potrivit pentru compensarea pierderilor. Fora extern efectueaz un
lucru mecanic al crui semn depinde de diferena dintre faza forei i faza vitezei sistemului
oscilant. n consecin sistemul va fi forat s oscileze cu frecvena forei externe.
Rezolvarea ecuaiei de micare n acest caz ne va conduce la acest rezultat. Astfel, n
baza Principiului fundamental al dinamicii, se scrie:
mx x kx F0 sin t
(36)
sau, utiliznd notaiile deja cunoscute
F
x 2x 02 x 0 sin t ,
(37)
m
care corespunde unei ecuaii difereniale liniare, de ordinul al doilea, cu coeficieni constani,
neomogen. Soluia general a acestei ecuaii se compune din soluia ecuaiei omogene i o
soluie particular de forma termenului neomogen:
x xo xno ,
unde
xo A0e t sin( t 0 )

(38)

18

x no A sin(t ) .
(39)
Semnificaia constantelor din soluia omogen este cea cunoscut. n soluia particular x no ,
A reprezint amplitudinea micrii oscilatorii forate iar este diferena dintre faza forei
excitatoare i faza elongaiei. Ele sunt mrimi constante n timp iar expresiile lor urmeaz a fi
determinate.
Deoarece amplitudinea soluiei omogene scade exponenial n timp, contribuia ei
devine repede neglijabil astfel nct comportarea sistemului pe termen lung va fi descris de
soluia ecuaiei neomogene.
Dac soluia (39) este ntr-adevr o soluie a ecuaiei (37) atunci ea trebuie s verifice
aceast ecuaie. Se calculeaz derivata nti i a doua a soluiei neomogene (39) i se introduc
n ecuaia diferenial a micrii (37). Se grupeaz pe lng sin t i cos t i se
identific cantitile corespunztoare din membrul drept i membrul stng al identitii. Se
obine sistemul:

A 02 2 cos 2 A sin

F0

(40)

A 02 2 sin 2 A cos 0
Din ecuaia (41) dup mprirea cu A se obine faza micrii oscilatorii:
tg

2
.
2 02

(41)
(42)

Apoi se ridic ambele relaii la ptrat i se adun membru cu membru. Se obine astfel
pentru amplitudinea soluiei urmtoarea expresie:
F0
A
(43)
2
m 02 2 4 2 2
Se observ c, n absena forelor disipative, n particular a frecrii, amplitudinea
crete la valoarea
F0
A 0
.
(44)
2
m( 0 2 )
Se observ de asemenea c faza oscilaiilor efectuate de sistem, (42), precum i
amplitudinea acestora, (43), depind att de fora extern, prin amplitudinea i frecvena ei, ct
i de caracteristicile proprii ale oscilatorului, respectiv masa, frecvena proprie i factorul de
amortizare ale acestuia.
n acest caz micarea se numete oscilatorie ntreinut, pentru c fora extern
compenseaz pierderile de energie ale sistemului i de asemenea se mai numete micare
oscilatorie forat deoarece sistemul este obligat de ctre fora extern s oscileze cu o
amplitudine i o pulsaie dependente de amplitudinea i pulsaia acesteia.
Rezonana amplitudinei.
Aa cum rezult din relaia (43), amplitudinea oscilaiilor forate depinde (este funcie)
de pulsaia forei externe , mai precis, exist o valoare a pulsaiei pentru care
amplitudinea capt o valoare maxim. Pentru a gsi aceast valoare se anuleaz derivata nti
a amplitudinii funcie de pulsaie:
dA
0,
d

(45)

rez 02 2 2 .

(46)

i se obine

19

Pentru aceast valoare a pulsaiei forei externe, numit pulsaie de rezonan,


amplitudinea ia valoarea maxim egal cu:
F0
Amax
(47)
2m 02 2

Fig. II.3.
Se observ c valoarea maxim a amplitudinii crete pe msur ce frecarea este din ce n ce
mai mic, tinznd la infinit pe msur ce coeficientul de amortizare tinde la zero. n absena
frecrii, din relaia (46) rezult c pulsaia de rezonan devine egal cu pulsaia proprie a
sistemului, asfel nct valoarea amplitudinii oscilaiilor forate dat de (44) tinde i n acest
caz la infinit.
Rezonana energetic.
Din relaia (39) rezult pentru expresia vitezei urmtoarea form:
dx
A cos t v 0 cos t ,
dt
unde am notat cu v 0 amplitudinea vitezei oscilatorului forat. Aceasta, la rndul ei, este
v

funcie de , pulsaia forei externe, avnd urmtoarea expresie:


v0

F0
k

(48)

Amplitudinea vitezei oscilatorului forat capt valoarea maxim v 0 F0 atunci


cnd 0 . Mai departe, dac se introduce valoarea gsit pentru n expresia (41) se
gsete c

. Aceasta nseamn c faza vitezei oscilatorului i faza forei externe sunt


2

egale. n acest caz se realizeaz condiiile optime pentru transferul maxim de energie ntre
sursa extern i oscilator. Fora extern realizeaz un lucru mecanic pozitiv de-a lungul
ntregii perioade de oscilaie. S-a realizat astfel rezonana energetic.
S se identifice cteva situaii, din diferite domenii de activitate, n care rezonana
i face simit prezena (construcii, electronic, mecanic, acustic, etc.).
II.1.5. Oscilaii neliniare.

20

Oscilaiile armonice, liniare, descrise de ecuaiile (5), (24) i (37) reprezint doar un
posibil model, cu limite inerente de aplicabilitate (cazul micrilor de amplitudine mic).
Aceste ecuaii sunt, din punct de vedere matematic, ecuaii difereniale de ordinul doi, liniare
(funcia x(t) precum i derivatele ei n raport cu timpul nu apar n ecuaie dect la puterea
nti). Marele avantaj al acestui model este c ecuaiile menionate admit soluii analitice
exacte, respectiv soluiile (15), (30) i (39).
Ori de cte ori funcia x(t) precum i derivatele ei n raport cu timpul apar n ecuaia
diferenial a micrii la o puterea diferit de unu sau ca argument al unei funcii neliniare,
ecuaia diferenial devine neliniar i nu mai admite soluie analitic exact.
n continuare, se va gsi ecuaia diferenial a micrii n cazul unui pendul simplu
care oscileaz neliniar n jurul poziiei sale de echilibru stabil. Pendulul simplu const dintrun corp punctiform de mas m, atrnat la captul unui fir subire sau al unei bare subiri, a
cror mas poate fi neglijat n raport cu cea a corpului i a cror lungime
nu se modific n

timpul oscilaiilor. Conform Principiului fundamental al dinamicii, F m a . Aa cum se tie,


fora care acioneaz asupra pendulului i tinde s-l readuc n poziia de echilibru stabil este
o component a forei de greutate a corpului de mas m i anume mg sin . n ce privete
acceleraia, aceasta este orirentat n sens invers sensului de variaie a unghiului i se poate
scrie n funcie de acesta dup cum urmeaz:
s L (cu exprimat n radiani),
ds
d
v
L
L ,
dt

dt

iar acceleraia
a

dv
d
L
L .
dt
dt

Relund acum Principiul fundamental al dinamicii, se poate scrie:


mg sin mL

sau nc
g
sin 0 .
L

(49)

Ecuaia de mai sus este o ecuaie diferenial de ordinul doi, neliniar, omogen, cu
coeficieni constani. Pentru a gsi o soluie a acestei ecuaii se va descompune funcia sin
n serie Taylor i se va reine din aceast dezvoltare att termenul liniar ct i primul termen
neliniar diferit de zero:
1
sin 3 ...
6

(50)

S se scrie dezvoltrile n serie Taylor, n jurul punctului = 0, pentru funciile

sin i cos . S se gseasc termenul general al seriei. S se compare rezultatele obinute.

Dac se noteaz 02

g
, ecuaia (49) se poate aproxima cu urmtoarea ecuaie
L

diferenial neliniar:
2
02 0 3 0 .
6
Pentru aceast ecuaie se va cuta o soluie aproximativ de forma:
0 sin t 0 sin 3 t ,

(51)
(52)

21

unde este un parametru adimensional, presupus mult mai mic dect unitatea, 1, atunci
cnd amplitudinea micrii este mult mai mic dect unitatea adic

0 1

. Soluia (52)

sugereaz c micarea oscilatorului n acest caz reprezint suprapunerea a dou micri


oscilatorii, una de frecven egal cu i una de frecven egal cu 3 . Termenul n sin3t
este sugerat de urmtoarea identitate trigonometric:
sin 3 x

3
1
sin x sin 3 x .
4
4

(53)

Continund raionamentul, este de ateptat ca termenul n sin3t s genereze termenul n


sin9t, .a.m.d. Nu exist nici un motiv pentru care procesul s se opreasc astfel nct soluia
(52) este la rndul ei o soluie aproximativ, o soluie care ia n consideraie numai primii doi
termeni ai unei ntregi serii de termeni armonici. Totui, convergena rapid a seriei este
asigurat de prezena parametrului i de condiia impus acestuia.
Pasul urmtor l reprezint determinarea mrimilor i . Pentru simplitate se va
considera c la momentul t=0, =0. Dac relaia (52) este o soluie a ecuaiei (51) atunci ea
trebuie s verifice aceast ecuaie. n acest sens se calculeaz mai nti 3 :
3 03 sin 3 t 3 sin 2 t sin 3t ... ,
(54)
2
3

unde s-au neglijat termenii n i . Se calculeaz apoi derivnd de dou ori n raport
cu timpul relaia (52) i se obine:
2 0 sin t 9 2 0 sin 3t .
(55)
3
Se introduc apoi expresiile pentru , i n relaia (51). Se folosete identitatea
trigonometric (53) pentru nlocuirea termenului sin 3 t . n acest moment se grupeaz
termenii pe lng sin t i respectiv sin 3t i se obine urmtoarea egalitate:
sin t ( 2 02

3 2 2
1 2 2
0 0 ) sin 3t (9 2 02
0 0 ) 0 .
24
24

(56)

La obinerea acestei relaii s-a neglijat de asemenea termenul coninnd produsul


2
sin 3t sin 2 t al crui coeficient este de ordinul O ( ) sau O( 0 ) prin comparaie cu
termenii care au fost luai n calcul.
Pentru ca egalitatea (56) s fie ndeplinit pentru orice valoare a lui t trebuie ca
parantezele de pe lng sin t i sin 3t s fie simultan nule. Pentru sin t aceasta
conduce la urmtoarea relaie:
1
2 02 (1 02 ) ,
8
sau, folosind dezvoltarea binomial a radicalului
1
0 (1 02 ) .
(57)
16
Relaia aceasta pune n eviden dependena frecvenei oscilatorului considerat de
amplitudinea oscilaiilor pe care acesta le efectueaz. Aceast dependen este specific numai
oscilatorilor neliniari. Se observ de asemenea c pulsaia proprie a oscilatorului, 0 ,
reprezint limita la care tinde pulsaia atunci cnd oscilaiile sunt de foarte mic
amplitudine, adic atunci cnd 0 0 . De altfel, acesta este chiar cazul oscilaiilor liniare.
Pentru 0 0.3 rad , adic ceva mai puin de 18 , modificarea relativ a frecvenei este
0

5 * 10 3
(58)
0
0

22

iar pentru 0 0.8 rad , adic ceva mai puin de 45 , modificarea relativ a frecvenei este
0

4 * 10 2 .
(59)
0
0
Din anularea coeficientului termenului n sin 3t se poate evalua ordinul de mrime al
2
2
parametrului adimensional . Astfel, dac se consider c 0 , atunci rezult c
02
.
(60)

192
Cum reprezint contribuia relativ a termenului sin 3t din soluia (52) a ecuaiei de
micare, rezult c, pentru 0 0.3 rad , 10 3 . Cu alte cuvinte, pentru amplitudini mici,

, numit i frecven fundamental.


oscilaia dominant este cea de frecven
2

, numit i armonica a treia, devine din ce n ce mai


Oscilaia cu frecvena 3
2

important pe msur ce amplitudinea oscilaiilor crete. Teoretic, n soluie apar un numr


infinit de armonice, multiple de trei, dar amplitudinile lor sunt din ce n ce mai mici.
Prezena n solutie a mai multor frecvene creaz posibilitatea apariiei mai multor
rezonane. Ele se numesc rezonane de ordin superior sau rezonane neliniare, induse de
neliniaritatea sistemului. Principalele frecvene de oscilaie ale unui sistem neliniar trebuie
cunoscute deoarece rezonanele de ordin superior pot deveni importante i pot cauza n ultim
instan distrugerea sistemului.
II.1.6. Reprezentarea micrii oscilatorii n spaiul strilor.
Prin sistem se nelege un ansamblu de elemente ntre care exist o anumi legtur.
Datorit acestei legturi ansamblul se comport ca o entitate, ca un tot unitar.
Un sistem este numit dinamic dac starea acestuia evolueaz n timp. Starea
sistemului dinamic este dat de totalitatea proprietilor sistemului la un moment dat. Evolutia
sistemului dinamic de la o stare la alt stare este guvernat de o anumit lege. n fizica clasic
aceasta nseamn c orice stare a sistemului dinamic, trecut sau viitoare, poate fi calculat cu
precizie maxim dac se cunoate o stare oarecare a sistemului precum i legea de evoluie a
acestuia. n acest caz sistemul se mai numete sistem determinist.
Oscilatorii reprezint exemple dintre cele mai des ntlnite de sisteme dinamice. Iat
cteva dintre ele: un corp atrnat la captul unui resort, un circuit electric format dintr-un
rezistor, o bobin i un condensator legate n serie (circuit RLC serie), o particul aflat ntr-o
groap de potenial, un pod suspendat aflat sub aciunea rafalelor de vnt, o cladire sub
aciunea undei seismice, etc.
Cel mai simplu dintre oscilatori are un singur grad de libertate i ca urmare energia lui
potenial depinde de o singur variabil, fiind, de exemplu, de forma: U U (x) . Pentru a
descrie complet comportarea acestui oscilator este nevoie de doar dou mrimi fizice
independente una de cealalt. Acestea pot fi, de exemplu, poziia i viteza oscilatorului la un
moment dat. Cu ajutorul lor se construiete un spaiu matematic numit spaiul fazelor sau al
strilor.
n cazul simplu al oscilatorului cu un singur grad de libertate spaiul strilor are
dimensiunea doi i deci este un plan. Pentru a studia de exemplu, comportarea unui ansamblu
de doi astfel de oscilatori dar cuplati ntre ei, va fi nevoie de un spaiu al strilor de
dimensiune egal cu patru, un hiperspaiu, pentru care nu mai exist corespondent fizic i nici
posibilitatea de a-l reprezenta.

23

Spaiul strilor are axele de coordonate respectiv perpendiculare, fiecare din ele
reprezentnd cte una din variabilele independente necesare caracterizrii strii sistemului
dinamic. Starea sistemului la un moment dat se reprezint printr-un punct n spatiul strilor iar
evoluia sistemului dintr-o stare n alta printr-o succesiune de puncte care mpreun formeaz
o traiectorie n spaiul strilor. Studierea traiectoriei parcurs de sistem n spaiul strilor
completeaz studiul comportrii sistemului. Traiectoria se construiete punct cu punct n urma
rezolvrii numerice a ecuaiei difereniale a micrii i a reprezentrii punctelor obinute n
spaiul strilor.
O proprietate important a traiectoriilor este proprietatea de neintersectare. Dou
traiectorii ce pornesc din condiii iniiale orict de apropiate ca valoare nu se vor ntlni dect
dac ele converg ctre o aceeai stare de echilibru a sistemului. Aceast proprietate deriv din
faptul c strile trecute i viitoare ale unui sistem determinist, sunt determinate n mod unic de
starea sistemului la un moment dat.
n continuare se consider cazul oscilatorului armonic a crui ecuaie de micare este
dat de (15): x t A sin 0 t sau, alegnd 0 , x t A sin 0 t . Este mai convenabil
pentru calculul ce urmeaz s se scrie aceast ecuaie sub forma:
x
sin 0 t .
A

(61)

Corespunztor, viteza oscilatorului armonic este dat de v t 0 A cos 0 t , care se poate


scrie la rndul ei sub forma:
v

cos 0 t .
(62)
0 A
Dac cele dou relaii se ridic la ptrat i se adun membru cu membru, atunci se obine
urmtoarea egalitate:
x2
v2

1
(63)
A 2 02 A 2
care nu este altceva dect ecuaia unei elipse reprezentat ntr-un spaiu definit de
coordonatele x i v , avnd semiaxele egale cu A respectiv 0 A . n Fig. II.4. este
reprezentat aceast traiectorie. n abscis sunt trecute valorile poziiei iar n ordonat cele ale
vitezei oscilatorului.

I (0.4,0.4)

Fig. II.4.
Se observa forma de elips a traiectoriei, sensul n care aceasta este parcurs de
oscilator precum i starea iniial din care acesta pornete, I (0.4, 0.4).

24

Ori de cte ori traiectoria sistemului n spaiul fazelor este o linie curb nchis,
micarea efectuat de sistem este una periodic: dup un anumit timp sistemul revine n starea
iniial. Strile prin care trece oscilatorul au fost calculate i reprezentate pentru un timp cu
puin mai mic dect perioada acestuia, de aceea traiectoria nu este nc nchis.
i n cazul oscilatorului amortizat, descris de ecuaia (24) cu soluia (30), se poate
determina, prin calcul analitic, forma traiectoriei descris de sistem n spaiul strilor. Astfel,
n ipoteza unei faze iniiale 0 i a unei amortizri slabe,
oscilatorului la un moment dat se vor scrie sub forma:
x
sin t ,
Ae t
v
cos t .
Ae t

0 , elongaia i viteza
(64)
(65)

Dac cele dou relaii se ridic la ptrat i se adun membru cu membru, atunci se obine
urmtoarea egalitate:
x2
v2

1.
A 2 e 2 t 2 A 2 e 2 t

(66)

Relaia obinut seamn cu cea gsit pentru oscilatorul armonic (63) sugernd de asemenea
o elips. Spre deosebire de cazul anterior ns, semiaxele acestei aparente elipse scad n timp
treptat la zero A e t , A e t i ca urmare, traiectoria sistemului n spaiul strilor va
fi o spiral al crei punct final va fi originea planului strilor. Acest punct are coordonatele
x 0, v 0 i corespunde deci poziiei de echilibru stabil a sistemului. n Fig. II.5. este
reprezentat aceast traiectorie. n abscis sunt trecute valorile poziiei iar n ordonat cele ale
vitezei oscilatorului. Se observa forma de spiral a traiectoriei, sensul n care aceasta este
parcurs de oscilator, starea iniial din care acesta pornete, punctul I (0.4, 0.4) precum i
starea final ctre care oscilatorul tinde asimptotic, punctul O (0,0).

I (0.4,0.4)

Fig. II.5.
Aa cum s-a vzut n seciunea II.1.4, pentru a menine n micare un oscilator
amortizat se folosete o for extern, al crei rol este de a compensa periodic pierderile de
energie ale sistemului. Un anumit timp, numit timp de tranzit, oscilaiile amortizate coexist
cu cele forate. Amplitudinea oscilaiilor amortizate scade ns n timp astfel nct, pe termen
lung, sistemul va ajunge s oscileze cu amplitudine constant i cu o frecven egal cu
frecvena forei externe (39). n acest caz, starea final nu va fi una de echilibru stabil (

25
x 0, v 0 ) ci una de echilibru dinamic, corespunztoare unei micri oscilatorii cu
amplitudine i perioad constante n timp.

I (0.4,0.4)

Fig. II.6.
I (2,2)

Fig. II.7.
n figurile de mai sus, cei doi oscilatori se gsesc sub aciunea unor fore de frecare
egale i a unor fore excitatoare de amplitudini i frecvene de asemenea egale ntre ele.
Diferite sunt doar strile iniiale din care cei doi oscilatori pornesc i ca urmare strile finale
pe care ei le ating.
Astfel, pentru oscilatorul din Fig. II.6. perioada de tranzit corespunde unei amplificri
a micrii. Energia oscilatorului crete pe baza energiei primite de la fora extern. n spaiul
strilor spirala descris de oscilator i mrete raza, tinznd asimptotic la o elips. Aceasta
corespunde soluiei de echilibru dinamic a sistemului: o micare armonic a crei energie
total (constant) este mai mare dect energia iniial a oscilatorului.
Spre deosebire de acesta, oscilatorul din Fig.II.7 pierde din energia sa n perioada de
tranzit, spirala descris de acesta n spaiul strilor i micoreaz raza dar tinde i ea
asimptotic tot la o elips, tot la o micare armonic, de echilibru, dar a crei energie total
(constant), este mai mic dect energia iniial a oscilatorului.
Aa cum s-a artat, n cazul oscilatorului liniar armonic traiectoria este o elips
perfect. n cazul n care oscilatorul este unul neliniar, ca de exemplu cel descris de ecuaia
diferenial (51), elipsa se va deforma cu att mai tare cu ct neliniaritatea sistemului va fi mai
mare.

26

Fig. II.7. U x x 2 x 4

Fig. II.8.

n Fig. II.7. este reprezentat schematic forma funciei energie potenial pentru
oscilatorul neliniar a crui micare este descris de ecuaia (51). Este vorba de o groap de
potenial ai crei pereti au o nlime finit. n Fig.II.8 este reprezentat traiectoria din spaiul
strilor. Se observ c ea nu mai are forma unei elipse. Dup cum s-a artat deja, micarea
este una periodic, fiind de fapt o suprapunere de oscilaii armonice cu frecvene diferite: ,
3, .a.m.d. (52).
Dac energia iniial a oscilatorului este mai mare dect nlimea pereilor, acesta va
prsi groapa de potenial, ndeprtndu-se n mod ireversibil de poziia de echilibru stabil
corespunztoare minimului energiei poteniale. Micarea nu va mai fi oscilatorie.
Energia potenial reprezentat n Fig.II.9 se caracterizeaz prin prezena a dou
minime, simetrice n raport cu un punct de maxim local. Pereii exteriori ai gropii sunt practic
infinit de nali. n funcie de condiiile iniiale alese, corpul se va gsi ntr-una din cele dou
gropi de potenial, executnd o micare oscilatorie.

Fig. II.9. U x x 2 x 4

Fig.II.10.

Dac energia acestuia crete astfel nct ajunge s depeasc nlimea maximului
central corpul va executa tot o micare oscilatorie, dar de aceast dat extins la groapa mare
de potenial, aa cum reiese din Fig.II.10.