Sunteți pe pagina 1din 13

Capitol 1

Introducere

1.1. Definiii
Def: Automat (gr.automatos auto = nsui, propriu,
matos
= a aciona, mica, gndi)
- Ce acioneaz sau opereaz ntr-un mod esenial
independent de orice influen exterioar.
- Ce acioneaz fr voin sau control contient,
involuntar, spontan (diminuarea pupilei ochiului n
lumin intens,
respiraie, btaia inimii, etc)
Sinonime:
instinctiv,
instinctual,
involuntar,
mechanic, spontan
- n tehnic dispozitiv ce execut operaii fr
intervenia nemijlocit a omului
Exemple:
o automat de vnzare a produselor
o Semafor,
o maina de splat
o main de frezat cu comand numeric

Oameniii au ncercat s utilizeze tehnologia pentru


mbuntirea vieii. Roata a fost inventat pentru a
economisi energie i timp
n transport. Descoperirea
focului a crescut calitatea mncrii i a ajutat oamenii s
se apere de animalele slbatice.
Efortul de mbuntire a vieii este continuu, i are loc
n toate domeniile. Automatizarea este o metod modern de
a optimiza calitatea vieii oamenilor n realizarea unor
obiective:
- Creterea calitii produselor i a serviciilor
- Reducerea efortului (comoditate, viteza, etc) de a
realiza produse i servicii
Def: Automatica
ramura tiinei care se ocup cu studiul metodelor i
mijloacelor prin intermediul crora se asigur conducerea
proceselor tehnice, fr intervenia direct a operatorului
uman
Def: Automatizare
implementarea practic a acestor
mijloace de conducere a proceselor

principii,

metode

si

Def: Informaie
- rezultat al actului de informare, acela de a da o form
minii (ca n educaie, instruire sau training)
- identitatea ideal sau esena unui lucru. Poate fi
asociat cu sensul de gndire, propoziie sau concept
- starea unui sistem de interes, mesajul este
informaia materializat
- mesaj recepionat i neles
- rezultatul procesrii, manipulrii i a organizrii
datelor ntr-un mod ce aduce un plus de cunotine
persoanei care o recepioneaz
- comunicare, veste, tire care pune pe cineva la
curent cu o situaie
- date, indicaii despre ceva sau cineva
Def: Semnal

- suport fizic al informaiei


- fenomen fizic cu una sau mai multe caracteristici

care pot fi variate astfel nct s reprezinte


anumite informaii. Aceste caracteristici se numesc
parametri informaionali.

- un mijloc de comunicaie (aciune, gest sau semn),


- o informaie comunicat prin aciune, gest sau semn,

- o informaie transmis prin diverse mijloace (curent

modulat, und electromagnetic) i recepionat de


un receptor (telefon, telegraf, radio, televizor,
radar, etc.).

- un fenomen fizic care poart informaie.


Exemplu- n domeniul
semnal de curent

automaticii:

semnal

de

tensiune,

Def: Sistem (Gr. sistema un tot organizat, corp)


Un ansamblu de obiecte care interacioneaz cu mediul
exterior, obiectele fiind interconectate sau reciproc
independente.
Interconectrile cu mediul sunt de tip
-intrare mediul acioneaz asupra sistemului
-ieire sistemul acioneaz asupra mediului
Precizarea intrrilor i ieirilor unui sistem poart
numele de orientare a sistemului. In exprimarea curent vom
spune c sistemul este orientat de la u la y, sau sistemul
are orientarea u y.

Fig.1. Noiunea de sistem


Exemplu:
1.Motor
Mrimea de intrare este tensiune,
Mrimea de ieire este turaie

2. Cuptor electric
Mrimea de intrare este tensiune,
Mrimea de ieire este temperatura

Def: Sistem dinamic


Interaciunea sistemului cu mediul exterior are loc n
timp, timpul reprezentnd singura
variabil
independent
a problemei. Mrimile de intrare i ieire sunt funcii de
timp1.

Mrimea de intrare poate fi de tip


deterministic, adic evolueaz dup o anumit lege, i deci se poate prevedea ce valoare va avea la un
moment ulterior
stohastic, adic evoluia este aleatoare (lat. Alea- zar), nu se paote prevedea care este evoluia viitoare

Fig.2. Noiunea de sistem dinamic


Pentru un sistem, mrimile de intrare u se consider mrimi
cauz iar mrimile de ieire y drept mrimi efect, n
accepiunea c mrimile cauz determin mrimile efect.
Presupunem c dependena dintre u i y este cunoscut i c
este exprimat prin egalitatea
y(t)= f(u(t))
Un sistem este caracterizat de 3 elemente:
-intrarea u(t)
-ieirea y(t)
-relaia dintre ele y(t)= f(u(t))
Def: Teoria sistemelor
Ansamblul de cunotiine, capabile de a da interpretri i
explicaii asupra structurii i funcionalitii sistemelor
de orice natur
Principalul domeniu de aplicaie a teoriei sistemelor n
tehnic este reprezentat de sistemele de conducere a
proceselor tehnice.
Def: Proces tehnic
Sistem fizic n care au loc diverse interaciuni, care are
o funcionalitate bine definit i cruia i se precizeaz
un anumit mod de variaie sau regim de funcionare pentru
mrimile care l caracterizeaz.
Procesele tehnice pot fi :
-instalaii
-dispozitive
-etc.
Def: Proces condus
Un proces cruia i se aduce printr-un procedeu oarecare,
mrimea de ieire y(t) (denumit n acest caz mrime
condus)
la
o
valoare
dorit,
prin
modificarea
corespunztoare a mrimii de intrare u(t) (denumit n
acest caz mrime de comand).
Problema se pune n acest caz astfel:
Se consider un sistem fizic care este un proces tehnic.
Poate fi vorba despre o instalaie de nclzire, despre un
motor electric, o pres, un sistem de poziionare, un
automobil,
o
nav,
un
reactor
chimic,
un
sistem
electroenergetic .a.m.d. Funcionarea procesului tehnic
este caracterizat de modul n care una sau mai multe
mrimi ale sale variaz n timp. In exemplele menionate
poate fi vorba, respectiv, despre temperatur, turaie,

for, poziie, o caracteristic a unei traiectorii, despre


concentraia unei arje, tensiunea i frecvena n sistemul
electroenergetic .a.m.d. Evident, din punct de vedere
sistemic astfel de mrimi sunt mrimi de ieire i le notm
cu y. Pentru a asigura un mod de variaie al acestor mrimi
i pentru a-l modifica corespunztor cerinelor este
necesar s existe o mrime de influenare a procesului.
Aceast mrime poart numele de mrime de comand i se
noteaz u.
1.2. Cum se poate conduce un proces?
1.2.1. A-cu un operator uman
B-utiliznd echipamente de automatizare
Conducerea unui proces cu operator uman - relaia operator
uman-proces

Fig.3. Relaia operator uman proces condus


Operatorul execut 4 operaii pentru a conduce procesul:
1 msoar mrimea condus din proces
2 compar cu o mrime de referin specificat anterior
3 ia decizii calculeaz intrarea n proces pentru a
obine la ieire mrimea condus de valoarea dorit
4 acioneaz modific efectiv intrarea
Exemplul 1:
Procesul- bazin cu lichid din care se consum
aleator lichidul (debit consum), i care poate fi alimentat
de la o surs de lichid (debit alimentare), printr-o valv
(robinet-mrime de intrare u). Mrimea condus este nivelul
lichidului (mrime de ieire y).
Operatorul execut cele 4 operaii:
1. msoar nivelul actual al lichidului prin intermediul
unui element de msurare (plutitor cu rigl gradat),
2. compar nivelul actual cu o mrime de referin care
este dat prin sarcinile sale de serviciu,

3. in funcie de diferen, ia decizia s deschid sau


s nchid robinetul,
4. acioneaz asupra robinetului pentru a opri sau
pentru a porni alimentarea cu lichid.

Fig.4 Referitor la exemplul 1


Exemplul 2: Procesul este un cuptor, mrimea condus este
temperatura n interiorul cuptorului. Operatorul
1. msoar temperatura din interiorul cuptorului cu un
termometru viziblil din exterior,
2. compar cu temperatura specificat de tehnolog,
3. decide dac mai trebuie nclzit cuptorul sau nu (el
se racete natural),
4. acioneaz un robinet de la eava de gaz care
alimenteaz un nclzitor interior.

Fig.5 Referitor la exemplul 2


Exemplul 3: Procesul este un motor, mrimea condus este
turaia motorului. Operatorul
1. msoar turaia axului motorului cu un tahometru,
2. compar cu turaia specificat de tehnolog,
3. decide dac mai trebuie mrit turaia sau nu
4. acioneaz un amplificator furniznd o tensiune sau
un curent mai mare sau mai mic.
Turaia tinde s se modifice dac cuplul rezistent la
arbore se modific (axul unui strung, frez, etc), adic
dac apare o perturbaie care tinde s modifice turaia
specificat.

Fig.6 Referitor la exemplul 3


Debitul de consum din exemplul 1 se modific dependent de
necesitile consumatorilor
Temperatura interioar exemplul 2 se modific datorit
deschiderii uii i introducerii de piese ce trebuie
tratate termic.
Cuplul rezistent la arbore din exemplul 3 se modific
dependent de necesitile operatorului care utilizeaz
motorul (strungarul introduce cuitul de strung n pies,
mobilul urc o pant, braul robotului ridic o pies,
etc). n consecin turaia motorului se modific.
Aceste fenomene ce tind s modifice aleator mrimea condus
se numesc perturbaii.
Def: Perturbaii (mrimi perturbatoare)
In numeroase cazuri procesele conduse se gsesc, n afara
mrimii de comand i sub influena unui al doilea tip de
mrimi
de
intrare
numite
mrimi
perturbatoare.
Ele
corespund influenei mediului exterior i se noteaz cu v.
Termenul "perturbator" descrie faptul c influena lor
const de regul n devierea ieirii y(t) .
Semnalele perturbatoare sunt de cele mai multe ori
necunoscute sau cel puin incomplet cunoscute.

Fig.7 Proces condus perturbat

Cum se poate conduce un proces?


A-cu operator uman
1.2.2. B-utiliznd echipamente de automatizare
Dac se nlocuiete operatorul uman cu un echipament care
s ndeplineasc aceleai sarcini, s execute aceleai
operaii, se obine un ansamblu ca n figur:

Fig.8 Sistem automat


P - proces condus
DA

dispozitiv
de
automatizare

dispozitiv
ce
ndeplinete sarcinile operatorului i execut cele 4
operaii,
w(t) mrime prescris mrimea de referin la care
trebuie adus mrimea condus
y(t) mrime condus
v(t) perturbaie
u(t) mrime de intrare n procesul condus, elaborat de
dispozitivul de automatizare, poart numele de mrime de
comand
r(t) reacie mrimea prin care dispozitivul de
automatizare
se
informeaz
(msoar)
mrimea
condus
actual.
Def: Sistem automat (notat SA)
Ansamblul format din procesul condus i dispozitivul de
automatizare, construit cu scopul de a menine mrimea
condus y(t) la o valoare dat de mrimea de prescriere
w(t), indiferent de mrimea perturbatoare v(t).
1.3. Clasificri ale sistemului automat
1.3.1. Dup tipul buclei
-SA n circuit deschis (SACI) fig.9
-SA n circuit nchis (SACD) fig.8

Fig.9. Sistem automat n circuit deschis

Diferena dintre SA n circuit deschis i cel n circuit


nchis este absena buclei de reacie r(t).
SACD nu se informeaz despre valoarea actual a ieirii
y(t) ci programeaz procesul n diverse regimuri de
funcionare conform unui program prestabilit (de exemplu
semafor, pornirea i oprirea motoarelor, etc).
1.3.2. Dup modul de urmrire a mrimii conduse i
elaborare a comenzii
- Sisteme de reglare automat (SRA)
- Sisteme secveniale (se mai numesc sisteme cu stri
finite, sisteme cu evenimente discrete)
1.4. Istoricul sistemelor automate i a teoriei sistemelor
1.4.1. Repere temporale
285 247 .e.n. Ktesibios, sub regele Ptolemeu II
Philadephus, ceas cu ap
(grecii cunoteau relaia dintre debit i presiunea
relativ)
100 .e.n. Heron n Pneumatica descrie meninerea
(reglarea) constant a nivelului n dou vase separate cu
ajutorul unui plutitor

Automatul lui Heron

1624
(cuptoare)
1681-1700
siguran)
1740

Drebbel: reglarea temperaturii n sobe


Papin: reglarea presiunii (ventil de
Reglarea nivelului n cazanele de abur

Reglarea nivelului n cazane


1747
Lee: Reglarea morilor de vnt
1765
Polzunov: dispozitivul de reglare a
nivelului (ntr-un cazan de abur)
1788
J. Watt: reglarea turaiei la o main
cu abur (mecanism centrifugal cu bile)

Reglarea turaiei la o main cu abur


1868
J. Maxwell: analiza teoretic a pendulului
centrifugal

1877-1932 J.Routh, A. Hurwitz, A.M. Liapunov, A. Nyquist


Utilizarea ecuaiilor difereniale la descrierea proceselor
de reglare; cercetri n domeniul stabilitii, criterii de
analiz a stabilitii; reglarea turbinelor; tehnici
frecveniale n analiza sistemelor domenii: energetic,
telecomunicii, industria militar, aviaie, pilotarea
vapoarelor.
1940 -1955 A. Leonhard, W. Oppelt, R. Oldebourg, H. Bode,
N. Wiener, Automatica devine un domeniu de sine stttor al
tiinelor inginereti, reprezentri matematice
sistematizate ale sistemelor de reglare automat; noi
metode de studiu n frecven; utilizarea transformatei
Laplace i a funciei de transfer n modelarea sistemelor
de reglare automat; regulatoare automate electronice i
pneumatice; aplicaii industriale multiple
1956 crearea IFAC (International Federation of Automatic
Control)
1956-1980 L. Pontriaghin, R. Bellman, R.E. Kalman, V.M.
Popov
Principiul maximului i principiile programrii dinamice
sunt aplicate la optimizarea proceselor; abordri bazate pe
ecuaii de stare; dezvoltarea teoriei filtrarii;
hiperstabilitatea sistemelor automate; teoria sistemelor
discrete i creearea conceptului de reglare numeric a
proceselor (DDC Direct Digital Control); dezvoltarea de
software pentru conducerea proceselor. Aplicaii ale
automaticii n multiple domenii, cu accentuarea
caracterului interdisciplinar (modele din biologie,
ecologie, economie, etc.) sisteme adaptive de reglare
(self-tuning); impactul dezvoltrii produciei de circuite
electronice i al icroprocesoarelor
1991 nfiinarea SRAIT Societatea Romn de Automatic i
Informatic Tehnic
1.4.2. Evoluia sistemelor automate moderne
Primele automatizri au fost realizate
mecanice, hidraulice, pneumatice.

cu

dispozitive

Primele automatizri moderne pe scara larg au aprut n


fabrici, unde la sfritul secolului al IX-lea, apariia
electricitii
industriale
a
permis
introducerea
echipamentelor de conducere a proceselor ce au realizat
unele operaii fr intervenia operatorului uman.
A avut loc un transfer de la
automatizat, de la operaiuni
complexe (hale, secii). Aceasta
locuri de munc, la apariia i
Din acest motiv, automatizarea
impact social.
Nivelul actual al automatizrilor.

munca manual la munca


simple pn la sisteme
a dus la dispariia unor
la transformarea altora.
a avut i are un enorm

Practic nu exist nici o activitate modern care s nu fie


automatizat, ntr-o mai mic sau mai mare msur.
n mediul industrial mainile unelte, roboii conin o
multitudine de sisteme automate complexe.
n mediul casnic, toate echipamentele sunt automatizate,
chiar dac acest lucru nu este sesizat de utilizator.
Maina de splat, mixer-ul, televizorul, usctorul de pr,
cuptorul electric sau cu gaz, cuptorul cu microunde,
prjitorul
de
pine
etc.
conin
un
dispozitiv
de
automatizare.