CUPRINS

CAPITOLUL 1. TEHNOLOGIA GPS

1.1 Evoluia sistemului gps

1.2 Structura sistemului gps

1.3. Segmentul spaial

1.3.1. Sateliii sistemului

1.3.2. Structura semnalului GPS

1.4. Segmentul de control

11

1.4.1. Atribuiile segmentului de control i staiile de control

11

1.4.2. Politica de siguran a sistemului GPS

14

1.5. Segmentul utilizator

15

CAPITOLUL II. SISTEMUL DE REFERIN GPS

16

2.1. Descriere

16

2.2. Scri de timp utilizate n geodezia cu satelii

20

2.3 Principiul msurtorilor gps

30

CAPITOLUL 3. ASPECTE ALE NTOCMIRII UNUI PROIECT

PRIN DETERMINRI GPS

32

3.1 Planificarea unei sesiuni GPS

32

3.1.1. Consideraii generale

32

3.1.2. Amplasamentul

33

3.1.3. Recunoaterea terenului

33

3.1.4. Puncte de control planimetric

34

3. 1.5. Puncte de control altimetric

35

3.2. Alegerea distanelor

38

3.3. Planificarea unei sesiuni de msurtori

39

3.4 Metode de determinare a poziiei punctelor prin

msurtori GPS

42

3.5. Metoda de msurare static

45

3.7. Metoda static rapid

48

3.8. Metoda cinematic

50

3.9. Metoda cinematic n timp real

52

CAPITOLUL 4. SURSE DE ERORI N MSURTORILE GPS

54

4.1. Generaliti

54

4.2. Principalele erori i modul de eliminare sau reducere a lor

55

CAPITOLUL 5. ALTE SISTEME DE POZIIONARE GLOBAL

PRIN SATELII
5.1 SISTEMUL GLONASS

64

5.2 SISTEMUL GALILEO

69

5.3. Considerente asupra sistemelor GPS i Galileo

77

5.4. CONCEPTUL STAIEI DE REFERIN GNSS

80

CAPITOLUL 6. UTILIZAREA GPS-ULUI N PROTECIA

MEDIULUI AGRICOL

102

6.1. Utilizarea GPS-ului n fertilizarea solului

102

6.2. Utilizarea GPS-ului n lucrrile de semnat

105

6.3. Utilizarea GPS-ului n protecia plantelor

114

6.4. Utilizarea GPS-ului in combaterea daunatorilor

117

6.5. Monitorizarea prin GPS a tractoarelor

123

6.6. Utilizarea sistemului GPS in lucrarile de irigare a solului

(irigare cu control satelitar hydrosat)

125

CAPITOLUL 1
TEHNOLOGIA GPS
1.1 EVOLUIA SISTEMULUI GPS
n anul 1973 U.S.Department of Defence, din Ministerul Aprrii a
S.U.A, lansase o comand ctre Joint Program Office din Los Angeles Air
Force Base, s elaboreze concepia unui sistem de poziionare bazat pe
satelii, care s permit navigaia: adic s ofere poziia i viteza unui obiect
oarecare ce se afl n micare sau n repaus. n plus se mai solicita s fie
asigurate i informaii de timp foarte precise. Rezultatul trebuia s fie n timp
real, adic s fie la dispoziia utilizatorului imediat dup msurare. De
asemenea se pretindea noului sistem s funcioneze independent de starea
vremii, la orice or din zi sau din noapte i n orice punct de pe suprafaa sau n
apropierea Pmntului (pe pmnt, pe ap i n aer).
Rezultatul comenzii a fost: NAVSTAR GPS, sau mai simplu GPS,
notaie folosit n mod obinuit pentru sistem, corespunznd denumirii de
NAVigation System with Timing And Ranging Global Positioning System
adic sistem de poziionare global pentru asistarea navigaiei bazate pe
msurrile de timp i de distane relative a sateliilor.
3

Pentru a ndeplini condiiile sus amintite au fost stabilite urmtoarele

caracteristici generale:

Orbite satelitare nalte care asigur avantajul c se solicit un

numr mai redus de satelii, iar stabilitatea acestora pe orbite este mult
mai ridicat;

Orbite satelitare nclinate care asigur avantajul c pot fi

observate i n zonele polare, evitnd astfel o aglomerare de satelii n
zona polilor;

Repartizarea uniform a sateliilor pe orbite care asigur

avantajul c se realizeaz o acoperire complet i cu efort minim a
zonelor de pe glob i n plus sateliii pot fi bine supravegheai i
controlai;

Orbite satelitare simetrice care asigur avantajul c asupra

sateliilor acioneaz aceiai factori perturbatori, astfel nct constelaia
satelitar rmne relativ stabil.
Sistemul NAVSTAR- GPS a fost realizat practic n trei faze:
Faza 1: 1974 1979 faza de verificare i testare cnd s-a verificat

concepia sistemului, s-au lansat primii satelii test i s-a fcut o evaluare a
costurilor pentru realizarea sistemului;
Faza 2: 1979 1985 faza de dezvoltare a sistemului cnd lucrrile s-au
concentrat asupra dezvoltrii laturii tehnice a sistemului. S-au lansat noi satelii
i s-au realizat receptoare adecvate;
Faza 3: 1983 1994 faza de definitivare a sistemului care se
ntreptrunde cu faza precedent, datorit rezultatelor foarte bune obinute n
faza de testri. n aceast etap s-au lansat sateliii pentru completarea integral
a sistemului i s-au conceput receptoare tot mai performante.
ncepnd din anul 1992, sistemul a fost format din 18 satelii, n ase
plane orbitale nclinate cu 55 ntre ele, la aproximativ 20200 km altitudine,
4

asigurnd vizibilitate la cel puin 4 satelii simultan, n orice moment al zilei, n

orice punct de pe glob.
Sateliii nu erau egali distribuii n planele orbitale iar orbitele erau uor
turtite la poli.
Constelaia actual este constituit din 34 de satelii operaionali.
Altitudinea la care sunt situai sateliii este de aproximativ 20200km iar durata
unei revoluii, de 11 h 58 min.
1.2 STRUCTURA SISTEMULUI GPS
Sistemul GPS este conceput din 3 segmente principale (fig.2.1):
segmentul spaial:
o sateliii sistemului;
o semnalul transmis de satelii;
segmentul de control:
o staiile de control
o staiile master;
segmentul utilizator:
o aparatura utilizat.
Primele dou segmente se afl n exclusivitate sub controlul
realizatorului sistemului (DoD-Departament of Defense - Departamentul
Aprrii - USA).

FFig.1.1

Segmentele sistemului GPS

1.3. SEGMENTUL SPAIAL

1.3.1. Sateliii sistemului
Sateliii NAVSTAR-GPS transmit semnale de timp sincronizate pe dou
frecvene purttoare, parametri de poziie ai sateliilor i informaii adiionale
cum ar fi starea sateliilor.
Aceast constelaie garanteaz vizibilitatea simultan spre cel puin 4
satelii, din orice punct de pe Pmnt, iar dac satelitul trece prin zenitul
observatorului, atunci acel satelit va fi vizibil pentru aproximativ 5 ore.
La nceput a fost constituit Blocul I de satelii (1978- 1985) care au fost
satelii prototip concepui pentru faza de testare i dezvoltare. Greutatea lor era
de 845kg i erau prevzui pentru o durat de funcionare de 5 ani. Primul
satelit a fost lansat n februarie 1978, iar ultimul din cei 11 prevzui, n
octombrie 1985. n general sateliii din aceast generaie au ndeplinit durata
lor de funcionare, muli dintre ei chiar depind-o, astfel n anul 1993 erau
nc funcionali satelii lansai n perioada 1983 1985.
Blocul II de satelii prevede 24 de satelii operaionali i 3 de rezerv
dispui pe 6 plane orbitale cu nclinaie de 55. Ei se deosebesc esenial de
sateliii din generaia precedent prin faptul c aveau implementate tehnicile de
protecie SA Selective Availability i AS Anti Spoofing. Durata medie de
vrst a acestor satelii era preconizat la 6 ani, ceea ce a condus la nceperea
nlocuirii acestora ncepnd cu anul 1995. Primul satelit din aceast generaie,
n greutate de cca. 1500 kg a fost lansat n februarie 1989. La bordul fiecrui
satelit din Block - II se afl patru ceasuri atomice, dou cu Cesiu i dou cu
Rubidiu.
Sateliii din generaia Block - IIA (A are semnificaia Advanced mbuntit) sunt dotai cu posibiliti de comunicare satelit satelit. Primul
satelit din aceast generaie a fost lansat n noiembrie 1990.
7

Sateliii din generaia Block - IIR (R are semnificaia Replenishment

- nlocuire) asigur facilitatea de msurare a distanei satelit satelit - tehnica
SSR (Satelit-to-Satelit Ranging), iar ceasurile atomice (Maser - Hidrogen) sunt
cu un ordin de mrime mai precise. Greutatea lor este de 2000 kg, iar durata de
via este estimat la 10 ani. Lansarea sateliilor din aceast generaie a nceput
n anul 1995.
Sateliii din generaia Block - IIF (F are semnificaia Follow on - a
continua) vor fi lansai n perioada 2001 2010. Se preconizeaz c aceast
generaie va dispune i de sisteme ineriale de navigaie.
Satelitul este constituit din dou pri:
1. Sistemul de transport
2. Sistemul de navigaie
1. Sistemul de transport propriu-zis const dintr-o structur compact tip
cutie, de care sunt prinse dou panouri solare cu posibilitate de rotaie.
n plus, aceast structur poart:
sistemul de control termic;
sistemul de alimentare i distribuie;
sistemul telemetric i de telecomand;
sistemul de control al altitudinii i vitezei;
sistemul de control al altitudinii i orbitei.
2. Sistemul de navigaie al fiecrui satelit GPS const n principal
din:
unitatea de amplificare a datelor de navigaie;
dou emitoare de navigaie cu antene pe frecvenele L1 i L2;
ceasuri atomice;
memorie cu datele de navigaie pentru 14 zile.

1.3.2. Structura semnalului GPS

Sarcina principal a sateliilor este de a emite semnale, care s poat fi
recepionate cu receptoare adecvate. Pentru aceasta fiecare satelit este prevzut
cu ceasuri (oscilatoare), un microprocesor i o anten. Asigurarea cu energie
este realizat de baterii solare.
Satelitul GPS are un oscilator de nalt precizie cu frecvena
fundamental de 10.23Mhz (banda L de frecvene).
Toate celelalte frecvene deriv din aceasta:
L1 la 1575.42 MHz = 19 cm
L2 la 1227.60 MHz = 24 cm
Semnalul de navigaie actual const n: unda purttoare din banda L
modulat cu codul P sau cu codul C/A(S) i mesajul de navigaie.
Codul are caracteristicile unui zgomot aleator, dar este de fapt un cod
binar generat cu un algoritm matematic i de aceea este denumit "zgomot
pseudo-aleator" (PRN Pseudo Range Noise). Codul P i codul C/A sunt
defazate cu 90 unul fa de cellalt.
Codul C/A se repet la fiecare 1ms, pe cnd codul P are o perioad de
267 zile. Aceast secven de 267 zile este divizat astfel nct fiecrui satelit i
este asociat o poriune unic de o sptmn din cod, care nu se suprapune cu
nici o alt secven a altui satelit. Pentru msurarea precis a timpului, fiecare
satelit conine cteva oscilatoare de nalt precizie, cu un grad de stabilitate de
ordinul 10-14. (tabelul 1.1).

Tabel 1.1 Tipuri de ceasuri

f = frecvena oscilatorului
Codul P este generat la frecvena ceasului GPS-ului de 10.23 MHz
(Mbps). De aceea o secven de cod corespunde la un interval de timp de
aproximativ 100ns, ceea ce este echivalent cu o distan de 50 m.
Rezoluia poate fi mbuntit prin interpolare (sub 1m).

Fig.1.2 Structura semnalului GPS

Codul C/A nu este att de complex. El reprezint o secven de cod cu
frecvena de 1.023MHz, corespunznd la o rezoluie n distan de aproximativ
300m.
n prezent purttoarea L1 este modulat cu ambele coduri (P i C/A), pe
cnd purttoarea L2 este modulat numai pe codul P.

10

ntregul mesaj este divizat n 5 subsegmente, fiecare constnd n zece

cuvinte. Fiecare cuvnt are 30 bii fiecare.
Subsegmentul 1: conine parametri de corecie de ceas pentru a da
utilizatorului informaii despre corecia de timp GPS i coeficienii unui model
de propagare prin ionosfer pentru utilizatori monofrecven.
Subsegmentul 2-3: conine efemeridele satelitului precalculate din
informaiile staiilor terestre de urmrire. Pe baza acestor parametri se poate
calcula poziia satelitului, ntr-un sistem geocentric de coordonate.
Subsegmentul 4: este rezervat pentru mesaje alfanumerice ale unor
aplicaii viitoare.
Subsegmentul 5: conine datele de almanah pentru un satelit. Acest
subsegment conine n mod succesiv almanahul a 25 satelii. Culegerea unui
almanah complet necesit maximum 12,5 minute.
Msurarea cu codul P pe ambele frecvene permite i determinarea
coreciei de refracie n troposfer. Absena codului C/A pe L2 este intenionat
i este una din limitrile impuse utilizatorilor neautorizai ai sistemului.
Codurile sunt mrci precise de timp care permit procesului intern al
receptorului s calculeze momentul transmisiei semnalului satelitului.
Timpul de tranziie este n fond reprezentat de "deplasarea" fazei ntre
secvenele identice de cod (P sau C/A) generate de ctre oscilatoarele
receptorului i satelitului. Toate ceasurile satelitului sunt sincronizate cu timpul
sistemului GPS. Dac receptorul a fost echipat cu un ceas de nalt precizie
sincronizat cu timpul GPS, atunci el va msura distana "adevrat".
Prin msurri simultane de distane spre trei satelii, poziia utilizatorului
poate fi definit de intersecia a trei sfere de raz cunoscut, centrate fiecare pe
satelit, ale crui coordonate sunt furnizate n mesajul de navigaie.
n general, receptoarele sunt echipate cu ceasuri cu cristal care nu pot
stabiliza timpul ca i ceasurile stabile ale satelitului.

11

Implicit, distana msurat va fi afectat de eroarea de ceas a

receptorului.
Aceast cantitate msurat este cunoscut ca pseudodistan i de
aceea utilizatorul trebuie s urmreasc 4 satelii i s rezolve 4 ecuaii cu 4
necunoscute: componentele preciziei 3D(x, y, z) i corecia de ceas a
receptorului (dT).
1.4. Segmentul de control
1.4.1. Atribuiile segmentului de control i staiile de control:
Segmentul de control are urmtoarele atribuii:
Calcularea efemeridelor sateliilor;
Determinarea coreciilor pentru efemeridele satelitare (inclusiv
implementarea tehnicilor SA i AS la sistemul GPS);
Meninerea standardului de timp, prin supravegherea strii de
funcionare a ceasurilor satelitare i extrapolarea mersului
acestora;
Transferul mesajelor de navigaie spre satelii;
Controlul integral al sistemului.
Datele de la staiile de urmrire (staii monitor), a cror poziii sunt bine
cunoscute, sunt transmise staiei master.
Aici, orbitele sateliilor sunt precalculate mpreun cu coreciile de ceas
ale sateliilor.
Aceste date sunt apoi transmise sateliilor corespunztori formnd o
parte esenial a mesajului satelitului. Sincronizarea timpului sateliilor este
una din funciile cele mai importante ale segmentului de control. De aceea,

12

staia master este conectat direct cu timpul standard al Observatorului Naval

al USA din Washington D.C.
"Defense Mapping Agency" (D.M.A.) este serviciul care furnizeaz
efemeride precise pentru sateliii sistemului GPS pe o baz de calcul
sptmnal. n prezent exist i alte organizaii care calculeaz efemeride
precise ca de exemplu National Geodetic Survey din Rockville, Maryland etc.
D.M.A. opereaz cu 5 staii monitor, distribuite global pentru a ntri
acoperirea sateliilor furnizat de ctre cele 5 staii monitor ale Forelor
Aeriene (U.S.A.F.). Aceste staii sunt: Colorado Spring din Colorado care este
staia master (Master Control Station), Hawaii, Kwajalein (n insulele Marshall
din Oceanul Pacific), Diego Garcia (insul n Oceanul Indian) i Ascension
(insul n sudul Ocenului Atlantic).
Sistemul de control include:
Staiile monitor care recepioneaz mesajul de navigaie;
Staiile master (de control) care prelucreaz datele brute pentru a
furniza;
Poziiile precise ale sateliilor i coreciile de ceas;
Staiile care sunt folosite pentru actualizarea memoriei sateliilor
i retransmiterea subsecvent a datelor de la satelit la utilizator.
Reeaua de 5 staii de urmrire furnizeaz observaii pe care D.M.A. le
utilizeaz n calculul orbitelor GPS.
Datele de la cele 5 staii monitor ale U.S.A.F. sunt combinate cu datele
de la cele 5 staii monitor ale D.M.A.

13

Fig.1.3 Poziiile staiilor monitor

Amplasarea acestor staii monitor a inut cont de:
asigurarea acoperirii la latitudini mari n nordul i sudul celor
dou emisfere;
asigurarea vizibilitii spre orice satelit de la cel puin 2 staii
monitor n orice moment;
asigurarea accesului n staie pentru operare continu i
ntreinerea echipamentului.
Vizibilitatea simultan a satelitului din dou sau mai multe staii asigur
urmrirea continu a acestuia chiar dac una sau mai multe staii nu
funcioneaz corespunztor. n acelai timp, aceste observaii asigur formarea
diferenelor simple sau duble pentru prelucrarea datelor.
Toate staiile master au fost poziionate n sistemul de coordonate WGS
84 cu ajutorul msurtorilor Transit (Doppler).
Datumul sateliilor este definit prin:

14

a) modele fizice(dinamice), cum este modelul adoptat al cmpului

gravitaional terestru, modele pentru forele ce perturb micarea sateliilor i
constante fundamentale ca: viteza de rotaie a Pmntului, viteza luminii, etc.
b) modele geometrice, cum sunt coordonatele adoptate ale staiilor de
urmrire a sateliilor utilizate n determinarea orbitelor i modele ce descriu
precesia, nutaia, micarea polilor, etc.
Datumul sateliilor este meninut prin efemeridele acestora (coordonatele
sateliilor la un moment dat), exprimate ntr-un sistem de referin terestru.
Exist un numr de datumuri ale sateliilor reflectnd diferite combinaii
ale modelelor cmpului gravitaional (constante geodezice asociate), modele
ale micrii de rotaie a Pmntului sau coordonatele staiilor monitor care sunt
utilizate.
Fiecare datum poate s difere de sistemul de referin terestru
convenional (CTRS) n orientare, n localizarea originii i n scar.
Efemeridele difuzate i cele post calculate sunt determinate n sistemul
WGS`84.
1.4.2. Politica de siguran a sistemului GPS:
D.o.D. i rezerv toate drepturile asupra ntregului sistem GPS, fr s
comunice n prealabil utilizatorilor unele carene de utilizare.
Tehnica SA (Selective Availability) este o reducere voit a preciziei
pentru poziionarea n timp real, deci influeneaz mai ales navigaia n timp
real. Diminuarea preciziei este realizat pe de o parte prin manipularea
controlat a ceasului din satelii (procesul dither), cnd se produc erori
controlate de perioad lung i scurt n toate mrimile msurabile (coduri i
purttoare), iar pe de alt parte printr-o denaturare controlat a efemeridelor
transmise (procesul epsilon). Mrimea denaturrii controlate a datelor poate fi
dirijat de segmentul de control al sistemului. Fr tehnica SA activat, se
15

estimeaz c precizia poziionrii n timp real cu codul C/A este de 15 30 m.

Cu tehnica SA activat potenialul de precizie se reduce la cca. 100 m n
poziie planimetric i cca. 140 m n poziie altimetric. Dei uneori tehnica SA
este dezactivat pentru o perioad de timp, utilizatorul trebuie s procedeze n
permanen ca i cum ar fi activ. n mod oficial tehnica SA a fost
implementat pentru prima dat la 25 martie 1990 la toi sateliii din generaia
Block II.
Tehnica A-S (Anti - Spoofing) produce o recodificare a codului P.
Noul cod rezultat se numete codul Y i este accesibil numai unui grup
restrns de utilizatori autorizai. Navigaia n timp real cu codul P este
substanial mai precis fa de navigaia cu codul C/A i poate aduce avantaje
substaniale n cazul unei conflagraii. Acesta a fost motivul principal pentru
care s-a recodificat codul P. Iniial era planificat ca tehnica A-S s fie activ
dup atingerea fazei finale din punct de vedere militar cnd segmentul spaial
era prevzut numai cu satelii din generaia Block II.
1.5. Segmentul utilizator
Segmentul utilizator include diferite tipuri de receptoare i echipament
periferic, necesare pentru operaiile de teren ale receptoarelor GPS i pentru
prelucrarea datelor cu Programul de post procesare GPS ( GPPS ).
1.5.1. Receptoarele GPS
Receptoarele sunt componentele principale ale segmentului utilizator i
cuprind:

receptorul

GPS

propriu-zis;

antena:

platforma

antenei

preamplificator; cablu conector; aprtori mpotriva semnalelor reflectate;

cabluri (10, 20, 30m), o baterie (intern i/sau extern) i bastoane de msurare
a nlimii antenei. Antenele receptoarelor GPS pot fi: antene monopol; antene
16

helix; antene spiral-helix i antene microstrip (cu band ngust).

Echipamentul periferic al segmentului utilizator const n: calculatoare ce au
implementate softuri specifice; imprimante; dischete, etc.Acest echipament
periferic este necesar pentru prelucrarea datelor i listarea rezultatelor ntr-o
form adecvat, ct i pentru stocarea informaiilor.
Antena recepioneaz semnalele de la sateliii vizibili, punctul de
referin fizic pentru semnalele recepionate fiind centrul de faz, care poate s
difere fa de centrul geometric al antenei. Poziia centrului de faz depinde de
modul de construcie al antenei i variaz n funcie de direcia de inciden a
semnalelor satelitare.
Semnalele sunt transmise mai nti la amplificatorul de semnal i ulterior
la unitatea de nalt frecven ca unitate efectiv de recepie. Aici semnalele
sunt identificate i apoi prelucrate. La majoritatea receptoarelor semnalele
recepionate de la un satelit sunt dirijate spre un canal unic de recepie. ntreaga
instalaie de recepie este coordonat de un microprocesor, care asigur i
stocarea datelor i efectueaz calculele pentru o poziionare n timp real. Printro unitate de control, care n esen const dintr-o tastatur i un monitor,
utilizatorul poate comunica cu receptorul. n memoria receptorului sunt
nregistrate msurtorile i mesajele de navigaie. Alimentarea cu energie
electric poate fi efectuat fie direct de la reea, fie prin baterii externe.
Scopul prelucrrii semnalului const n a determina timpul de propagare
a semnalului prin intermediul codului C/A sau P(Y), s decodifice semnalul de
navigaie i s reconstruiasc unda purttoare a semnalului. Dac un receptor
poate s nregistreze numai codurile i mesajele de navigaie, se vorbete de
receptoare de navigaie.
Pentru scopuri geodezice sunt necesare receptoare care pe lng
nregistrarea timpului de propagare mai permit i msurtori de faz pe unda
purttoare. Aici se poate face din nou o difereniere ntre receptoarele care

17

opereaz pe o singur frecven i receptoarele care opereaz pe ambele

frecvene.

18

CAPITOLUL II
SISTEMUL DE REFERIN GPS
2.1. DESCRIERE
De-a lungul timpului oamenii au dezvoltat mai multe modaliti de
determinare a poziiei unui punct i a modului de deplasare de la un punct la
altul. La nceput marinarii foloseau pentru orientare msurtori de unghiuri
dintre stele, Soare i Lun i n urma unor calcule laborioase determinau
poziia observatorului. Anii 1920 sunt martorii introducerii n navigaie a unei
tehnologii revoluionare - radionavigaia - care la nceput permitea
navigatorilor s stabileasc direcia de unde vine semnalul radio de la staiile
aflate pe mal atunci cnd navele se aflau n raza de aciune a emitorului. Mai
trziu, evoluia sateliilor artificiali a permis transmiterea unor semnale de
navigaie mai precise i a deschis o nou er n tehnologia de navigaie.
Sateliii au fost utilizai prima dat pentru aflarea poziiei ntr-un sistem
bidimensional folosit de marina american i numit TRANSIT. Acest sistem a
fost precursorul actualului sistem GPS.
NAVSTAR GPS, corespunde denumirii de NAVigation System with
Timing And Ranging Global Positioning System adic sistem de poziionare
global pentru asistarea navigaiei bazate pe msurrile de timp i de distane
relative a sateliilor.
GPS-ul este deci un sistem de poziionare global, adic un sistem
datorit cruia, pornind de la poziiile mobile de-a lungul orbitelor a sateliilor,
poate fi determinat poziia punctelor aflate n oricare parte a Terrei. Sistemul
de referin trebuie de aceea sa fie geocentric, unic pentru tot globul i fix cu
privire la micarea Pmntului. Sistemul adoptat pentru GPS este sistemul
conform WGS84 (Sistemul geodezic mondial 1984) schematizat n figura 2.1.
19

Poziia sateliilor de-a lungul orbitei lor ct i poziia punctelor de pe

suprafaa terestr determinate cu ajutorul sateliilor este dat de cele trei
coordonate ortogonale X, Y, Z raportate la originea unui sistem ce este descris
n continuare (Fig 2.1). Axa Z a acestui sistem este paralel cu direcia polului
terestru (CTP) definit n 1984 de Bureau International de lHeure (BIH acum
IRS). Axa X este definit de intersecia planului meridianului de referin la
WGS84 cu planul ecuatorului conform polului terestru. Meridianul de
referin este paralel cu meridianul zero definit de BIH. Axa Y este situat pe
planul ecuatorial i este perpendicular pe axa X. Valorile coordonatelor cresc
de la stnga la dreapta.
La acest sistem de coordonate caracteristic GPS-ului este asociat un
elipsoid (elipsoidul GRS80) avnd aceeai origine cu sistemul cartezian.
Coordonatele X i Y din sistem GPS pot fi uor transformate n coordonate
geografice (latitudine i longitudine) raportate la un elipsoid. Cotele furnizate
de receptorii GPS sunt i ele raportate la suprafaa elipsoidului prezentat
anterior. Pentru o serie de aplicaii, cum ar fi navigaia de exemplu,
coordonatele GPS (carteziene sau geografice) pot fi utilizate direct. Pentru a
folosi coordonatele GPS n geodezie sau n topografie, acestea trebuie s fie
transformate n mod oportun.

Fig.2.1 Sistemul de referin GPS

n geodezie i topografie sunt luate n considerare trei suprafee
distincte:

20

 Suprafaa fizic terestr, pe care sunt efectuate msurtorile;

Suprafaa de referin (elipsoidul), n raport cu care este
determinat poziia planimetric a punctelor suprafeei fizice;
Geoidul, n raport cu care este determinat poziia altimetric a
punctelor suprafeei fizice.
Suprafaa geoidului este determinat de nivelul mediu al mrii. Aceasta
este deci suprafaa care se obine dac suprafaa liber a mrilor i oceanelor ar
fi pus n comunicare i dac ar fi ptruns sub continente nconjurnd ntreaga
planet. Forma geoidului este foarte aproape de aceea a unui elipsoid de rotaie
turtit la poli dar suprafaa sa nu este o suprafa geometric regulat.
Ondulaiile mai mult sau mai puin accentuate ale geoidului se datoreaz
diferenelor de densitate care exist din loc n loc pe Terra.
Suprafaa elipsoidului de referin este n schimb o suprafa geometric
regulat, definit astfel nct s aproximeze ct mai bine geoidul pentru
teritoriul considerat. Deoarece forma geoidului nu este uniform, pentru
realizarea cartografiei naionale, diferite state sau grupuri de state folosesc
elipsoizi de referin diferii alei astfel nct s aproximeze ct mai bine
geoidul n cadrul teritoriului de interes.
Recurgnd la metode adecvate de transformare i folosind un anumit
numr de puncte notate n cele dou sisteme, este posibil trecerea, fr
probleme particulare, ale coordonatelor X i Y ale GPS la coordonate
corespunztoare n sistemele geodezice naionale. Problema este de fapt n
ceea ce privete cotele.

21

2.2. SCRI DE TIMP UTILIZATE N GEODEZIA CU SATELII

Timpul reprezint forma fundamental de existen a materiei n
micare.
n general, pentru stabilirea unei scri uniforme de timp, fa de care s
se raporteze observaiile, este necesar s se defineasc dou mrimi: unitatea
de msur pentru timp (secunda sau ziua) i epoca sau originea timpului ales.
Deci, trebuie s raportm data anumitor evenimente la o epoc sau
origine determinat, cu alte cuvinte s situm aceast dat ntr-o scar de timp.
Scara de timp este constituit din originea axei timpului, definit i
recunoscut internaional, o unitate de msur (secunda) i un sens. n acest
scop, pentru a msura un interval de timp, se poate utiliza perioada de vibraie
continu i regulat a unui instrument de msurat.
n trecut unitatea de msur, secunda, s-a bazat pe rotaia Pmntului n
jurul axei sale, astzi, ea bazndu-se pe frecvena natural a unui element
chimic.
De asemenea, timpul are o importan deosebit n geodezia satelitar,
datorit faptului c poziia unui satelit i coordonatele punctelor de pe
suprafaa Pmntului, sunt funcii de timp din cauza rotaiei Pmntului.
Odat cu dezvoltarea tehnologic, fenomenele de precesie i nutaie care
influeneaz cel

mai mult rotaia diurn a Pmntului, au nceput s se

cunoasc ct mai exact, acestea avnd repercursiuni remarcabile n definirea

timpului i a sistemelor de coordonate.
n geodezia cu satelii, ntlnim trei sisteme de timp care vor fi prezentate
ulterior:
- timp dinamic
- timp atomic
- timp sideral
n geodezia satelitar, la o eroare de poziie de 1 cm corespund erori de
timp, funcie de timpul utilizat:
22

pentru timpul sideral, adic rotaia Pmntului, eroarea de timp

este 210-6s

pentru timpul atomic, adic pentru propagarea semnalelor, eroarea

de timp este

110-10s

pentru timpul dinamic, micarea orbital, eroarea de timp este

110-6s
Timp dinamic
Timpul dinamic reprezint scara de timp uniform care descrie micarea

corpurilor ntrun sistem de referin specificat i care se mic conform unei

teorii gravitaionale (teoria general a relativitii sau mecanica newtonian).
Legat de teoria relativitii timpul dynamic depinde de sistemul de coordonate
utilizat ca sistem de referin.
De asemenea, timpul dinamic este utilizat pentru generarea efemeridelor
unui satelit GPS (descrierea micrii sateliilor), fiind dat de micarea orbital a
Pmntului n jurul Soarelui i fcnd legtura ntre timpul efemeridelor (TE) i
scara de timp dat de fizic atomic terestr.
Astfel, n astronomie ecuaiile de micare se raporteaz la baricentrul
sistemului solar iar timpul (utilizat n ecuaiile micrii) msurat ntr-un sistem
aproape inerial care are originea n centrul de mas al sistemului solar
(baricentru) se numete timp dinamic baricentric, abreviat TDB.
De exemplu, un ceas fix pe Pmnt va avea variaii periodice cu ecartul
sub 1.6 ms fa de TDB, datorit micrii Pmntului n cmpul gravitaional al
Soarelui. Uneori, n descrierea micrii orbitale a sateliilor din apropierea
Pmntului (cu orbite joase), nu este nevoie s utilizm TDB, deoarece atit
satelitul ct i Pmntul sunt influenate de aceleai perturbaii.
De asemenea, timpul utilizat n calculul orbitelor sateliilor se numete
timp dinamic terestru, abreviat TDT i reprezint scara uniform de timp
23

pentru micarea n cmpul gravitaional terestru, scar ce se raportez la

centrul de mas al Pmntului. TDT este o scara de timp idealizat uniform,
care pentru corpurile din sistemul solar reprezint scara efemeridelor aparente
geocentrice, pe cnd timpul atomic international (TAI) este o scar de timp
static care se bazeaz pe funcionarea unui numr de orologii de pe
suprafaa Pmntului, servind la definirea practic a TDT. Astfel TDT s-a legat
de TAI cu scopul de a fi utilizat foarte uor cu timpul universal coordonat, care
se bazeaz de asemenea pe S.I. (Sistem Internaional).
Deoarece secunda SI s-a utilizat i n scara timpului dinamic terestru,
introdus la 1.01.1984, diferena ntre cele dou scri TAI i TDT este
constant i exprimat prin relaia: TDT = TE = TAI + 32s.184 (2.1)
Introducerea TDT ca i legtura ntre TAI i TDT s-a realizat cu scopul
continuitii cu scara de timp a efemeridelor (TE), care a fost dedus din
micarea Lunii n jurul Pmntului.
La momentul introducerii TDT, diferena ntre TDT i TAI era egal cu
diferena estimat ntre TE i TAI.
Inainte de timpul dinamic baricentric (TDB), s-a utilizat timpul
efemeridelor TE. TDB

corespunde cu timpul coordonat fiind obinut din

micri orbitale raportate la baricentrul sistemului solar iar TDT corespunde cu

timpul propriu, micrile orbitale n acest caz raportndu-se la geocentru.
In anul 1991, Uniunea Astronomic Internaional (IAU) a stabilit c
timpul dinamic pentru micrile planetare este identic cu scara de timp a fizicii
atomice terestre. n general, timpul determinat din ecuaiile de micare ale
Soarelui, Lunii i planetelor ar putea diferi de timpul determinat din fenomene
fizice terestre, dar, deocamdat, determinrile observaionale nu sunt destul de
precise pentru a scoate n eviden astfel de diferene.

24

Timp sideral
Timpul sideral este definit ca fiind unghiul orar al punctului vernal,
eliberat de micrile de precesie i nutaie, reprezentnd de asemenea o msur
a rotaiei Pmntului.
In acest moment toate observatoarele astronomice sunt dotate cu orologii
siderale de mareprecizie. Timpul sideral reprezint o msur a rotaiei
Pmntului i poate fi determinat din observaii asupra obiectelor cereti.
Ca msur a timpului sideral avem timpul sideral aparent Greenwich
(GAST), definit ca unghiul orar al echinociului adevrat (punct vernal
adevrat), i care reprezint intersecia ecuatorului adevrat cu ecliptica
adevrat. Se tie c poziia punctului vernal adevrat este afectat de nutaia
axei de rotaie a Pmntului, aceasta introducnd n msurarea intervalelor de
timp sideral aparent unele inegaliti.
De asemenea, ntlnim timpul sideral mijlociu (GMST) definit prin
intermediul micrii diurne a punctului vernal mijlociu, afectat numai de
precesia axei de rotaie a Pmntului, timpul sideral local care este raportat la
meridianul locului i timpul sideral Greenwich.
Datorit micrii punctului vernal, care este dependent de poziia axei de
rotaie a Pmntului, trebuie s se aplice o corecie zilei siderale pentru a se
ajunge la punctul vernal mijlociu, rezultnd, bineneles, o zi sideral medie.
Diferena ntre GAST i GMST se numete ecuaia echinociilor, abreviat
Eq.E, conform fig. 2.1.
Eq.E = GAST - GMST (2.2)

25

Fig.2.1 Timp sideral

Conform fig. 2.1 avem urmtoarele notaii:
A - punct vernal adevrat (afectat de precesie i nutaie)
M punct vernal mijlociu (afectat de precesie)
zG zenitul la Greenwich
zA zenitul locului sau a observatorului
- longitudinea ntre meridianul local i meridianul Greenwich
GAST timp sideral aparent Greenwich
LAST timp sideral aparent local
GMST timp sideral mijlociu Greenwich
LMST timp sideral mijlociu local
Timpul sideral la Greenwich la ora zero UT, adic la miezul nopii, se
calculeaz prin intermediul relaiei:
GMST = 6h41m50s,5481 + 8640184s,812866T + 0s,093104T2 6s,2x10-7T3 (2.3)
unde T intervalul de timp exprimat n secoli Julieni cuprins ntre ora
zero UT la data calendaristic respectiv i ora zero de timp universal standard
26

J2000. UT este baza timpuluicivil, fiind legat de micarea diurn mijlocie a

Soarelui.
Se tie c timpul sideral i universal nu au o scurgere uniform, cauza
principal fiind viteza unghiular a Pmntului, care nu este constant.
In general, fluctuaiile vitezei unghiulare se datoreaz variaiilor
momentului polar date dedistribuia maselor i oscilaiilor axei de rotaie a
Pmntului. Astfel, timpul universal UTcorectat de micarea polar este UT1 i
cunoscut ca Greenwich Mean Time (GMT), fiind influenat de uoarele variaii
n rotaia Pmntului (micarea polilor). UT1 este obinut din analiza
observaiilor asupra micrii diurne a stelelor, realizate de IERS, i se poate
exprima n legtur cu UTC, prin relaia:
UT1=UTC+UT1 (2.4)
Corecia UT1 este transmis codat n semnalele de timp receptionate,
UTC fiind meninut fa de UT1 la o diferen de 0.90 secunde, n valoarea
absolut prin introducerea (repetarea) secundei de salt, care a fost descris i la
subcapitolul timp universal coordonat.
UT1 este scara de timp fundamental n astronomia geodezic, geodezia
satelitar i navigaie, scar de timp bazat pe rotaia Pmntului in jurul axei
sale. UT1 este hotrtor pentru determinarea de poziii prin observaii
astronomo-geodezice deoarece corespunde vitezei unghiulare reale a rotaiei
sistemului de coordonate convenional terestru.
UT1 este legat de TAI, timp definit de un numr mare de ceasuri cu
cesiu n diferite laboratoare i care a fost egal cu UT1 la 1 ianuarie 1958,
existnd o diferen ntre ele datorit micorrii vitezei de rotaie a Pmntului.
Aceste diferene au fost puse n eviden n cursul anilor, conform urmtoarelor
relaii ( vezi explicaii n subcap. TAI):
TAI-UT1=+6.1 s - 1 Ianuarie 1968
TAI-UT1=+16.4 s - 1 Ianuarie 1978
TAI-UT1=+23.6 s - 1 Ianuarie 1988 (2.5)
27

TAI-UT1=+24.7 s - 1 Ianuarie 1990

TAI-UT1=+26.1 s - 1 Ianuarie 1992
Timp atomic
Timpul atomic internaional (TAI)
Timpul atomic reprezint baza unei scri de timp uniforme i este
meninut de ceasurile atomice. Scara de timp fundamental este reprezentat de
Timpul Atomic Internaional (TAI), adoptat ca sistem de referin de timp
mondial, fiind foarte important pentru instrumentele de msurat timpul
terestru.
TAI este o scar de timp precis i uniform necesar pentru msurtori
precise de timp, timp necesar parcurgerii semnalului satelitar de la satelit la
receptor, fiind legat de fenomenele fizicii nucleare.
TAI corespunde necesitilor de precizie fiind baza pentru creearea i
interpolarea altor scri de timp, avnd o stabilitate a frecvenei, pe perioade
foarte lungi.
Se tie c acest timp atomic este inut de Serviciul Internaional de
Rotaie a Pmntului i de Biroul Internaional de Msuri i Greuti din Paris
iar unitatea de timp foarte precis aferent acestuia, este secunda atomic, care
este definit n sistemul internaional ca fiind durata a 9192631770 perioade
ale radiaiei emis de atomul de cesiu 133 cnd starea de baz trece de la un
hipernivel la altul, neexcitat din exterior.
Astfel, la 1.01.1958 ora 0h, s-a ales arbitrar ca originea (epoca) acestei
scri de timp atomic s corespund cu timpul universal (UT). n timp, s-a
modificat diferena ntre ele din cauza vitezei de rotaie lente a Pmntului,
deci a nesincronizrii timpului universal (care se raporteaz la rotaia
Pmntului) cu timpul atomic (se raporteaz legilor naturii, care genereaz
tranziia ntre nivelele de energie a atomilor, fiind o scar de timp continu),

28

ajungndu-se la 1.01.1986 la valoarea de 22,7 secunde, exprimat prin

urmtoarea formul:
TAI UT1= 22,7 s (2.6)
Conform tabelului 2, diferena ntre TAI i UTC este de 32s.
TAI=UTC+32s (2.7)
Timpul Universal Coordonat
UTC este scara de timp care rezolv problema sincronizrii ntre TAI
(scar de timp continu) i rotaia Pmntului, i este cunoscut ca GMT.
Deoarece rotaia Pmntului n jurul Soarelui, are o micare ncetinit cu
valoarea de 1 secund pe an, n medie, TAI devine greu de sincronizat cu ziua
solar. Astfel, pentru a rezolva aceast problem s-a introdus Timpul Universal
Coordonat (UTC), care e incrementat cu o secund (secund de salt), cnd este
necesar, la sfritul lui Iunie sau Decembrie n fiecare an.
UTC difer de TAI printr-un numr ntreg de secunde. Ca exemplu, n
perioada iunie 1994 decembrie 1995, a fost necesar s se adauge 29 secunde
la UTC pentru a obine TAI.
UTC=TAI - n(1s) (2.8)
Aceast secund de salt, de fapt este o corecie care se aplic diferenei
acumulate ntr-o anumit perioad, ntre dou scri de timp diferite ( a se vedea
exemplele de mai sus). Aceast inserare a unei secunde la anumite intervale de
timp, nu indic o ncetinire continu a rotaiei Pmntului. Deoarece timpul
rotaional UT1 care se bazeaz pe rotaia Pmntului, rmne n urm cu 2
milisecunde de timp pe zi fa de ceasul atomic care este considerat etalon,
dup 500 de zile, aceast diferen ntre timpul rotaional i atomic va crete la
1 secund. Deci, aceast diferen se corecteaz prin inserarea unei singure
secunde n scara de timp atomic UTC pentru a o aduce ct mai aproape de
scara rotaional UT1, n limita de 0.9 secunde.
|UT1-UTC|<0s.9 (2.9)
29

Epoca fundamental a sistemelor de referin cereti este anul 2000, 1

Ianuarie ora 12 TDB.
In fig. 2.2 axa vertical indic deplasrile relative ale originilor scrilor
de timp fa de scara TAI. Scrile UTC i UT1 au aceeai origine cu scara de
timp GPS. Trebuie tiut c actualele semnale orare, emise n sistemul UTC
pentru nevoile astronomiei geodezice i geodeziei cu satelii se raporteaz la
meridianul astronomic Greenwich BIH (planul origine al longitudinilor),
deoarece valorile longitudinilor i latitudinilor astronomice determinate n
trecut prin raportarea la vechiul pol mijlociu CIO nu mai pot coincide cu
valorile rezultate din determinrile actuale raportate la noul pol mijlociu CTP.
Timpul local difer de UTC printr-un numr ntreg de ore, funcie de fusul orar
n care se gsete ara respectiv.
Timpul GPS
Deoarece semnalele de timp transmise de satelii GPS sunt sincronizate
cu ceasurile atomice de la Staia de Control Master GPS din Colorado Springs,
aceste ceasuri definesc timpul GPS.
Precizia la nivel de milisecund s-a realizat, odat ce s-au utilizat
cristalele de cuar pentru msurarea timpului. Creterea preciziei msurrii
timpului s-a obinut cu ajutorul standardelor date de frecvenele atomice,
tiindu-se c principiul fizic al timpului atomic se raporteaz la nivelele de
energie atomic (nivele de tranziie).
Elementele utilizate pe acest principiu sunt rubidiu, cesiu sau hidrogen,
iar caracteristicile de stabilitate al timpului atomic se bazeaz pe citarea
raportului f/f, n care f reprezint variaia frecvenei f. Caracteristicile de
stabilitate pot fi pe termen scurt, mediu sau lung.
n acest scop, se prezint n tabelul nr.1 stabilitatea zilnic i timpul
scurs (de ordinul a zeci de mii de ani), pentru c ceasul atomic s aib o eroare
de 1 secund, presupunnd c stabilitatea frecvenei rmne aceeai.
30

Tabelul 1

Trebuie s acordm o atenie deosebit i erorilor de timp din cadrul

tehnologiei GPS,

deoarece timpul are un rol important n calitatea

msurtorilor. Se tie c principiul sistemului GPS este msurarea timpului,

necesar ca semnalul electromagnetic s parcurg distana de la satelit la
receptor, avnd n vedere c o eroare de 10 nanosecunde n msurarea timpului
corespunde unei erori de poziie de aproximativ 3 m. Fiecare satelit GPS ,
funcie de generaia n care a fost lansat, are mai multe ceasuri: cu cesiu,
rubidiu sau hidrogen.
Sistemul GPS are de asemenea, propria lui scar de timp, care este legat
de scara timpului atomic TAI, prin intermediul urmtoarei formule:
TAI=GPS+19s.00 (2.10)
U.S. Naval Observatory (USNO) a referit timpul GPS la UTC, fiind setat
la UTC la ora 0 pe 6 ianuarie 1980, sau altfel spus, la epoca standard GPS 6d.0
Ianuarie 1980, i nu este incrementat prin nici o secund.
In Decembrie 1994 diferena ntre GPS i UTC a fost de 10 secunde.
GPS=UTC+10s.00 (2.11)
In Februarie 2005 diferena a crescut la 13 secunde, conform tabelului 2.
GPS=UTC+13s.00 (2.12)
2.3 PRINCIPIUL MSURTORILOR GPS
31

Receptorul GPS msoar timpul necesar unui semnal pentru a se

propaga de la satelit la receptor.
Distana satelit-receptor (fig.2.5) o putem determina nmulind acest
timp cu viteza luminii (c).
= c 2.1
= distana;
c = viteza luminii;
= ntrzierea dintre codul generat i codul recepionat;
Msurtorile de distane pe care receptorul le face sunt afectate de ctre
eroarea de ceas a satelitului i a receptorului, de aceea acestea sunt denumite
pseudodistane.
Utiliznd ceasuri sincronizate i n absena altor influene perturbatoare,
msurnd o singur distan spre satelit putem determina poziia receptorului
undeva pe o sfer centrat pe satelit avnd raza egal cu distana msurat.
Efectund msurtori simultane spre cei doi satelii, poziia receptorului
va fi pe un cerc care reprezint locul de intersecie al celor dou sfere centrate
pe aceti satelii.
Efectund o a treia msurtoare simultan de distan, rezult o a treia
sfer care intersecteaz pe celelalte dou numai n dou puncte.
Unul dintre aceste puncte poate fi eliminat imediat ca fiind poziia
receptorului, deoarece el se va gsi undeva departe n spaiu.
n principiu, determinrile simultane de distane spre trei satelii asigur
suficiente informaii pentru a putea determina o poziie fix n trei dimensiuni.
Dac presupunem existena erorii ceasului receptorului t i considernd
c ceasul receptorului nu este sincronizat cu ceasul satelitului n timp GPS,
atunci nu este matematic posibil s determinm n mod unic valorile celor 4
parametri (x, y, z, t) dndu-se numai trei msurtori. Aceasta implic faptul c
trebuie s msurm simultan o pseudodistan adiional spre un al patrulea
32

satelit presupunnd c eroarea de ceas a satelitului a fost eliminat.

Observatorul Naval al S.U.A urmrete ceasurile sateliilor GPS i determin
abaterile (erorile) fa de timpul GPS. Aceti parametri sunt actualizai n
memoria sateliilor i transmii ca parte a mesajului de navigaie difuzat de
satelii.

Fig.1.5 Principiul msurtorilor GPS

Receptorul GPS utilizeaz valorile acestor corecii ale ceasului
satelitului pentru a corecta pseudodistana msurat.
Ecuaia observaiei va fi:

Dac introducem n modelul ecuaiei (2.2) i corecia ceasului (ts )

atunci este necesar s avem msurtori simultane efectuate cu dou sau mai
multe receptoare.
Dac una sau mai multe coordonate ale receptorului sunt deja precis
cunoscute, atunci celelalte coordonate i corecia ceasului receptorului pot fi
determinate utiliznd mai puin de patru pseudodistane.

33

CAPITOLUL 3
ASPECTE ALE NTOCMIRII UNUI PROIECT
PRIN DETERMINRI GPS
3.1 PLANIFICAREA UNEI SESIUNI GPS
3.1.1. Consideraii generale
Cnd o determinare este fcut cu ajutorul tehnologiei GPS, vizibilitatea
dintre receptoare nu constituie o cerin a msurtorii ntruct aceste receptoare
nu transmit i nu recepioneaz semnale ntre ele, ci le primesc de la sateliii
care se mic n jurul Pmntului. Singura condiie ce trebuie ndeplinit
pentru a putea recepiona aceste semnale se refer la obinerea unui orizont
liber spre cer. Semnalele emise de sateliii GPS sunt asemenea razelor solare,
astfel nct, orice obstacol aflat n calea acestora reduce considerabil
intensitatea semnalului putnd chiar mpiedic recepionarea lui.
Prima faz a planificrii se refer la alegerea unei perioade pentru
efectuarea msurtorilor, care se va subdivide n sesiuni de lucru. Perioada
optim este caracterizat printr-un numr suficient de mare de satelii vizibili i
o valoare PDOP ct se poate de mic.
Un alt criteriu de alegere a perioadei optime de lucru se refer la
influena refraciei atmosferice, care, noaptea este mult mai redus dect ziua.
La stabilirea sesiunilor de lucru n poziionarea relativ trebuie luai n
considerare 4 factori :
lungimea bazei
numrul sateliilor vizibili
geometria constelaiei satelitare (PDOP)
raportul semnal/zgomot pentru semnalul satelitar.

34

A doua faz a planificrii pentru observaii statice se refer la

distribuirea receptoarelor la echipe i programarea punctelor pentru fiecare
echip.
3.1.2. Amplasamentul
Este indicat ca staiile s nu fie obstrucionate din punct de vedere al
vizibilitii peste elevaia de 15-20 grade; n cazul n care staia este portabil,
este bine de gsit zona cu gradul de obstrucie cel mai redus.
Vegetaia prea dens poate crea probleme de vizibilitate pentru staiile GPS;
frunzele copacilor i crengile pot bloca semnalele sateliilor. Se procedeaz la
defriri n zona respectiv, pe baza acordului obinut de la organele n drept.
De asemenea, se va evita amplasarea staiilor n apropierea cldirilor nalte sau
a pereilor verticali ce pot interfera cu semnalul recepionat, ct i a
emitorilor de nalt putere (TV). n aceast faz se ntocmete o diagram de
obstrucie sau o diagram polar, n vederea determinrii perioadei optime de
staionare pe punct, atunci cnd vizibilitatea sateliilor este cea mai bun.
3.1.3. Recunoaterea terenului
Vizitarea staiilor se face obligatoriu pentru fiecare punct ce urmeaz a fi
staionat, nainte de nceperea propriu-zis a proiectului de msurtori.
Este indicat ca toi membrii echipei s participe la aceast recunoatere n teren
i totodat s se analizeze la faa locului diagrama de obstrucie.
Pe baza acestei recunoateri a terenului se pot determina cu precizie:
accesul cel mai comod la punct
schia complet a terenului cu direciile importante de acces
modul de marcare, pentru uurarea recunoaterii punctului
obinerea acordului de acces n zon, n cazul proprietilor private

35

Pe tot parcursul acestei identificri a staiilor, se va ine cont de condiiile

meteo care nu afecteaz sistemul GPS sau receptoarele, dar n schimb poate
afecta accesibilitatea la staie.
Tot n faza de recunoatere se identific sistemele de semnalizare a punctelor,
lundu-se msuri de precauie pentru cele aflate pe osele (prin sgei
direcionale) sau cele ce vor fi staionate pe timp de noapte (sisteme de
iluminare corespunztoare).
3.1.4. Puncte de control planimetric
Un minim de trei puncte de sprijin sunt necesare pentru o compensare
complet 3D. Cu ct proiectul este mai mare, cu att trebuie incluse mai multe
puncte de sprijin. n cazul suspectrii anumitor puncte cu precizie sczut, este
recomandat s se extind numrul lor, pentru control suplimentar - n aceast
situaie se estimeaz rezultatele cu un grad ridicat de precizie.
Amplasarea acestor puncte de sprijin se face astfel:
-se deseneaz linia N-S prin centrul proiectului; apoi se deseneaz i linia E-V,
obinndu-se patru cadrane egale. Trei dintre acestea trebuie s conin, fiecare,
cel puin un punct de sprijin ; ele pot fi att n interiorul ct i n exteriorul
perimetrului proiectat.
Pentru a avea un control mai bun asupra reelei, se recomand a se pstra
o distan de 60km sau chiar mai mic ntre un punct de sprijin i unul
necunoscut.

36

Fig.3.1Reperajul punctelor de sprijin. Metoda cadranelor

n cazul drumuirilor, aceste trei puncte de sprijin vor fi amplasate la
capetele traseului i unul la mijlocul acestuia. Pentru drumuiri ntinse, punctele
de sprijin se vor gsi la o distan de maximum 60km.

Fig.3.2 Reperajul punctelor de sprijin. Metoda pasajului

3. 1.5. Puncte de control altimetric
Cotele ortometrice nu trebuie confundate cu cele obinute din msurtori
GPS. Cum este tiut, cotele punctelor suprafeei fizice a Pmntului sunt
raportate la nivelul mediu al mrii, adic la geoid, pe cnd cotele GPS sunt
raportate la suprafaa elipsoidului WGS84. Cu alte cuvinte, cotele GPS i
cotele topometrice (cote ortometrice) nu sunt raportate la aceeai suprafa
zero. O asemenea situaie este n mod schematic exemplificat n figura 3.3.
n acest exemplu s-a presupus msurarea denivelrii GPS dintre dou
puncte fixe de nivelment A i B. Cu aceeai figur se pune n eviden faptul ca
valoarea ondulaiei geoidului variaz de la punct la punct. Pentru transformarea
cotelor elipsoidice n cote ortometrice ar fi necesar cunoaterea diferenei
dintre cote raportate la cele dou sisteme de referin (adic valoarea ondulaiei
geoidului). Din pcate, cum am mai amintit deja, valoarea ondulaiei geoidului
nu este constant.

37

Dac valoarea ondulaiei geoidului ar fi cunoscut (i de multe ori nu

este), pentru a corecta cota GPS i a determina cota ortometric este necesar s
fie luate n considerare alte puncte cu cote cunoscute (att cotele elipsoidice ct
i cele ortometrice).

Fig.3.3Relaii de legtur Geoid-Elipsoid

Notaii: N - ondulaia geoidului
H - altitudinea ortometric
h - altitudinea elipsoidal
N+H=h 2.1
Precizia determinrii cotei h depinde de precizia cu care este cunoscut N.
Amplasarea punctelor de sprijin pentru altimetrie se face n modul
urmtor:

se mparte proiectul n 4 cadrane egale; n fiecare din cele 4

cadrane, trebuie s existe cel puin un punct de sprijin pe vertical
(fig. 3.4).

pentru reele mai mari (depind 100 km2), se vor introduce mai
multe puncte de sprijin, aproximativ la intervale de 10 km (fig. 3.5).

pentru trasee de drumuire nivelitic, se folosete metoda pasajului,

punctele fiind amplasate att la capetele traseului ct i pe parcursul

38

acestuia, de o parte i de cealalt a axului drumuirii. Se obine astfel

un minim de 4 puncte ce mrginesc proiectul (fig. 3.6).

n cazul reelelor ntinse, un punct de sprijin trebuie regsit la

fiecare 10 km distan, pe ambele pri ale axului de drumuire. Se vor
evita punctele aliniate (toate) pe aceeai parte a axului (fig. 3.7).

Fig.3.4 Reperajul punctelor de control altimetric. Metoda cadranelor

Fig.3.5 Reperajul punctelor de control altimetric pentru reele mari

39

Fig.3.6 Reperajul punctelor de control altimetric. Metoda pasajului

Fig.3.7 Reperajul punctelor de control altimetric. Metoda pasajului

pentru reele mari

3.2. Alegerea distanelor

Pentru obinerea unei precizii ridicate a determinrilor se folosesc de
regul distane mici, ntre 5-15 km; traseele cu lungimi mari (>30km) implic
erori absolute mai mari. Orice distan mare poate fi segmentat n mai multe
componente care s asigure precizia dorit pe fiecare poriune a ei n parte.
n cazul metodei pasajului, pentru drumuiri avnd trasee lungi, cu ct
acestea au valori mai mari, cu att eroarea transmis punctului urmtor este
mai mare.

40

Se impune meninerea acestor lungimi la cotele minime. Dac este

necesar s se lucreze cu distane mari, atunci se vor nmuli punctele de sprijin
pe traseu.
3.3. Planificarea unei sesiuni de msurtori
Sesiunea se definete ca perioada cnd dou sau mai multe receptoare
colecteaz simultan datele furnizate de satelii. nceputul acestei "sesiuni"
depinde de mai muli factori, cel mai important fiind legat de disponibilitatea
satelitului, adic de perioada lui optim de emisie.
Planificarea unui proiect GPS const n alegerea unei metode optime de
msurare, a aparaturii necesare , precum i planificarea observaiilor .
Planificarea se deosebete de planificrea observaiilor geodezice clasice ,
ntruct msurtorile GPS pot fi executate practic pe orice vreme i la orice or
din zi , n plus , nu trebuie s existe vizibilitate ntre punctele reelei , dar se
pretinde un orizont liber spre cer de la o elevaie de 150 n sus .
La planificarea observaiilor ntr-un proiect GPS trebuie inut cont de
mai muli factori :
Configuraia sateliilor ;
Numrul i tipul receptoarelor avute la dispoziie ;
Aspecte economice .
Configutaia reelei joac un rol mai mic n msurtorile GPS , ea
trebuind s fie luat n seam doar cnd reeaua GPS trebuie legat la reeua
naional . Pentru aceasta trebuie s dispunem de minimum 3 puncte cunoscute
bine distribuite fa de reeaua GPS .
Planificarea unei sesiuni de msurtori satelitare se realizeaz cu
programe speciale livrate de firmele constructoare mpreun cu softurile de
prelucrare .

41

Prima faz n proiectare prevede alegerea unei perioade optime pentru

efectuarea msurtorilor , care se va subdivide n sesiuni de lucru . Perioada
optim este caracterizat printr-un numr suficient de mare de satelii vizibili ,
care se se studiaz pe un grafic i o valoare PDOP ct se poate de mic ( ntre 1
i 5 )

Fig. 3.8 Sateliii disponibili pentru punctul Poo1

Proiectarea observaiilor GPS const deci n alegerea unei perioade de
lucru optime susinut prin reprezintri grafice . Aceste reprezentri se bazeaz
n esen pe calcularea azimutului i elevaiei pentru fiecare satelit n funcie de
timpul i locul unde se fac observaiile . De menionat , c studiul constelaiei
satelitare i a valorilor PDOP trebuie realizat pentru ntregul grup de puncte
care va fi staionat intr-o sesiune. Poziia punctelor trebuie cunoscut doar cu o
precizie de km.
Un alt criteriu care ar putea intra n clcul pentru alegerea perioadei de
lucru este influena refraciei ionosferice , care noaptea este mult mai redus
dect ziua .

42

L stabilirea sesiunilor de lucru n poziionarea relativ trebuie luai n

considerare 4 factori :
Lungimea bazei ;
Numrul sateliilor vizibili ;
Geometria constelaiei satelitare ( PDOP ) ;
Raportul semnal / zgomot pentru semnalul satelitar ( Signal to nois
ratio SNR )
Unele valori informative pentru durata sesiunilor de lucru , cnd se dorete o
precizie ridicvat sunt date n tabelul de mai jos :

Durata sesiunilor se dimensioneaz n funcie de precizia care se dorete

s fie atins , dar nu trebuie omis nici factorul economic.
A doua faz a planificrii pentru observaii se refer la distribuirea
receptoarelor pe echipe i la programarea punctelor pentru fiecare echip.De
regul se ntocmete un tabel , n care se prevede ce echip , n ce sesiune
trebuie s staioneze ntr-un punct .
Numrul minim de sesiuni ntr-o reea cu p puncte i la folosirea a r
receptoare se determin cu relaia :
s=(pn)/(rn)
unde n reprezint numrul punctelor de legtur ntre sesiuni.

43

Sesiunile trebuie astfel alese , ca s existe contact spre minimum 4

satelii comuni la o elevaie de peste 150 n toate punctele incluse ntr-o sesiune
, iar factorul PDOP s nu fie mai mare de 4 pentru ntrega durt de msurare .
n timpul msurtorilor de teren trebuie asigurate urmtoarele :
Centrarea corect a antenei pe punctul de staie ;
Msurarea nalimii antenei ;
Conectarea corect a cablurilor la anten , respecti receptor i
controler ;
Punerea n funciune a receptorului la momentul prestabilit n
programul sesiunilor ;
Setarea corect a modului de lucru ;
Urmrirea periodic a modului de nregistrare a datelor.

3.4 METODE DE DETERMINARE A POZIIEI PUNCTELOR PRIN

MSURTORI GPS
Exist mai multe tehnici de msurare care pot fi folosite de majoritatea
receptorilor pentru msurtori GPS. Geodezul ar trebui s aleag cea mai
adecvat tehnic pentru realizarea msurtorilor. Metoda static folosit
pentru linii lungi, reele geodezice, studiul plcilor tectonice, etc. Ofer o
precizie mare pentru distane lungi, dar comparativ este lent. Metoda static
rapid folosit pentru organizarea reelelor de control locale, ndesirea de
reele, etc. Ofer o precizie ridicat pentru msurarea bazelor de pn la 20 km
lungime i este mult mai rapid dect metoda static. Metoda cinematic
folosit pentru msurarea de detalii i msurarea de mai multe puncte ntr-o
succesiune rapid. Este o modalitate foarte eficient pentru msurarea mai
multor puncte situate aproape unul de altul. n orice caz, dac exist obstrucii

44

spre cer ca i poduri, copaci, cldiri nalte etc, i mai puin de 4 satelii pot fi
observai, echipamentul trebuie reiniializat, fapt care poate lua 5-10 minute. O
tehnic de procesare cunoscut ca On The-Fly (OTF) a fcut un mare progres
n minimizarea acestei restricii. Metoda de msurare n timp real RTK RTK
folosete o legtur de transmitere a datelor radio pentru a transmite datele de
la satelit, de la baz la mobil. Aceasta face posibil calcularea coordonatelor i
afiarea acestora n timp real, n timpul desfurrii msurtorilor. Este folosit
pentru aplicaii similare metodei cinematice. Metoda de msurare combinat Combinarea primelor trei metode poate asigura executarea oricrui proiect
orict de amplu, cu condiia cunoaterii i aprecierii corecte a locului i
momentului unde se preteaz a fi utilizat fiecare metod. Rolul impactului
planificrii lucrrilor se va evidenia n acest caz n mod deosebit.
Poziiile diferitelor puncte de pe suprafaa terestr pot fi determinate
utiliznd tehnici i tehnologii multiple de msurare. Astfel, poziionarea se
poate face n raport cu un anumit sistem de coordonate care se alege de obicei
ca fiind geocentric n raport cu un alt punct determinat anterior sau, n
contextul existenei unei reele de puncte predeterminate. Noiunea de
poziionare poate fi atribuit att elementelor aflate n micare (mobile) ct i
celor fixe (statice).
Determinrile pot fi fcute relativ la un sistem de coordonate bine
definit, de regul tridimensional, la care originea o constituie chiar centrul de
mas al Pmntului, fie n raport cu un alt punct ce reprezint originea unui
sistem de coordonate locale, diferit de centrul de mas al Pmntului i stabilit
conform scopului i destinaiei urmrite.
In tabelul ce urmeaza sunt recapitulati timpii de executie i preciziile care
caracterizeaza metodele enumerate mai sus .

45

Tabel 3.1. Timpii de execuie ai sesiunii i precizia de determinare

Tabel 3.2. Sectoarele de utilizare ale acestor metode

46

3.5. Metoda de msurare static

Aceasta a fost prima metod dezvoltat n cadrul msurtorilor GPS. Poate fi
utilizat pentru msurarea bazelor lungi, de obicei de 20 km) i mai lungi.
Un receptor este amplasat pe un punct ale crui coordonate sunt cunoscute cu
precizie n sistemul WGS84. Acesta este cunoscut sub denumirea de receptor
baz (mam). Cellalt receptor este amplasat la cellalt capt al bazei i este
cunoscut sub denumirea de mobil (rover).
Datele sunt apoi nregistrate de ambele staii simultan. Este important ca datele
s fie nregistrate la acelai interval de timp de ctre fiecare staie. Durata de
timp ntre nregistrrile de date poate fi setat la intervale de 15, 30 sau 60 de
secunde.
Receptorii trebuie s colecteze datele pentru o perioad precis de timp.
Aceast perioad este influenat de lungimea bazei, de numrul sateliilor
observai i de geometria sateliilor. Ca regul de baz, timpul de observaie
este de minim o or pentru o lungime a bazei de 20 km cu 5 satelii i un
GDOP predominant de 8. Bazele mai lungi necesit un timp de observaie mai
ndelungat.
Odat ce au fost colectate date suficiente, receptorii pot fi oprii. Mobilul
(rover-ul) poate fi apoi mutat pe urmtoarea baz i msurtorile pot ncepe din
nou.
Este foarte important introducerea redundanei n reeaua care este msurat.
Aceasta implic msurarea punctelor cel puin ce dou ori i creeaz verificri
de siguran mpotriva unor probleme care altfel ar putea trece neobservate.
O cretere a productivitii poate fi realizat prin adugarea unui receptor
mobil suplimentar. Buna coordonare este necesar ntre echipele care execut
msurtorile pentru a putea maximiza efectul de folosire a trei receptori. Un
exemplu este dat n figura de mai jos.

47

Ca o estimare empiric a preciziei msurtorilor relative, se poate considera 5

mm (3 mm) +1 ppm din lungimea bazei. Aceasta este metoda principal pentru
crearea reelelor geodezice de sprijin.
O reducere substanial a duratei sesiunilor de lucru, la 5 20 minute pentru o
sesiune, este atins cu metoda Static rapid, fiind folosit pentru estimarea
ambiguitilor. Metoda ofer rezultate foarte bune la determinri de baze scurte
(maxim 5 10 km), cu constelaii satelitare foarte bune i cu receptoare care
msoar pe ambele frecvene. Precizia potenial este estimat la (5 mm +1
ppm). Metoda se utilizeaz des la ndesirea reelelor de sprijin i reperaj
fotogrametric.

Fig. 3.9a Realizarea msurtorilor GPS n metoda static. Etapele 1, 2

48

Fig.3.9 b Realizarea msurtorilor GPS n metoda static.

Etapele 3, 4, 5

49

3.7. Metoda static rapid

n metoda de msurare static rapid, este ales un punct de referin i unul sau
mai muli roveri lucreaz n raport cu el.
Caracteristic, metoda static rapid este folosit pentru ndesirea reelelor
existente, stabilirea controlului, etc.
n cadrul acestei metode nu se va observa o baz pe ora , ci n 5-20 minute.
Timpul de observaie depinde de configuraia sateliilor i este stabilit pe baz
de experien i n funcie de lucrarea ce urmeaz a fi de executat .n general ,
cu o valoare a PDOP-ului mai mic de 7 , timpul de observare n funcie de
numrul de satelii este aproximativ urmtorul:

50

Fig.2.10 Realizarea msurtorilor GPS cu metoda static rapid (faststatic)

Trebuie realizate verificri pentru a ne asigura de faptul c nici o eroare
grosolan nu a intervenit n msurtori. Acest lucru poate fi realizat prin
remsurarea punctelor n un alt moment al zilei.
Atunci cnd lucrm cu doi sau mai muli receptori mobili, o alternativ
este aceea s ne asigurm c toi mobilii funcioneaz n fiecare punct ocupat
simultan. Astfel este permis ca datele de la fiecare staie s fie folosite ori ca
referin ori ca rover pe durata postprocesrii fiind cea mai eficient metod de
lucru dar de altfel i cea mai greu de sincronizat.
O alt cale de introducere a redundanei este aceea de a stabili dou staii
fixe i de a folosi un mobil pentru staionarea pe puncte aa cum este artat n
figura de mai sus.
Sau varianta alternativ

51

Fig.2.10 Variant alternativ de realizare a msurtorilor GPS cu metoda

static rapid
3.8. Metoda cinematic
Metoda cinematic este de obicei utilizat pentru msurtori de detaliu,
nregistrarea traiectoriilor, etc., dei odat cu apariia metodei RTK
popularitatea ei este pe o pant descresctoare.
Tehnica implic mutarea receptorului mobil (rover) a crui poziie poate
fi calculat relativ la receptorul fix (baz).
n primul rnd, mobilul trebuie s ndeplineasc ceea ce este cunoscut ca
iniializare. Aceasta este n fond acelai lucru ca i a msura un punct cu
metoda static rapid i a permite soft-ului postprocesarea pentru rezolvarea
ambiguitii odat ajuni la birou. Baza i mobilul sunt pornii i rmn
52

nemicai pentru 5-20 de minute, nregistrnd date. Timpul de staionare

depinde de lungimea bazei de la receptorul fix i de numrul sateliilor
observai.
Dup aceast perioad, dup aceast perioad mobilul poate fi mutat
nestingherit. Utilizatorul poate nregistra poziiile la o rat de nregistrare
predefinit, poate nregistra poziii distincte, sau o combinaie a celor dou.
Aceast parte a msurtorii este denumit n mod comun lanul cinematic.
Un aspect important a fi urmrit este acela ca pe parcursul msurtorii s
se evite apropierea de obiecte care ar putea bloca semnalul sateliilor spre
receptorul mobil. Dac oricnd pe parcursul msurtorii mobilul observ mai
puin de 4 satelii, msurtoarea trebuie oprit, receptorul trebuie mutat ntr-o
poziie n care 4 sau mai muli satelii sunt observai i trebuie refcut
iniializarea nainte de continuarea msurtorilor.
Metoda cinematic OTF

Fig. 3.12 Realizarea msurtorilor GPS n metoda cinematic

Aceasta este o variant a metodei cinematice i nltur cerinele de
iniializare i cele urmtoare iniializrii cnd numrul sateliilor observai
scade sub 4.

53

Metoda cinematic OTF este o metod de procesare care este aplicat

msurtorilor pe parcursul postprocesrii. La nceputul msurtorilor,
operatorul poate pur i simplu s se deplaseze cu receptorul i s nregistreze
datele. Dac va trece pe sub coroana unui copac i va pierde sateliii, la
momentul intrrii n aria de acoperire a sateliilor, sistemul se va reiniializa
automat.
3.9. Metoda cinematic n timp real
Prescurtarea de RTK provine de la cinematic n timp real. Este o metod
de msurare cinematic OTF ce se deruleaz n timp real.
Staia fix are ataat o legtur radio i retransmite datele pe care le
recepioneaz de la satelii.
i mobilul are o legtur radio i recepioneaz transmis de staia fix.
Mobilul recepioneaz de altfel date i direct de la satelii prin intermediul
propriei sale antene GPS. Aceste dou seturi de date pot fi procesate mpreun
de receptorul mobil n scopul rezolvrii ambiguitii i prin urmare se va obine
o precizie ridicat relativ la receptorul fix.
Odat ce receptorul fix a fost instalat i transmite date prin legtura
radio, receptorul mobil poate fi activat.
Atunci cnd urmrete sateliii i recepioneaz date de la fix, poate
ncepe procesul de iniializare. Acesta este similar cu iniializarea realizat n
cazul unei msurtori cinematice OTF, diferena principal fiind faptul c este
dus la capt n timp real.
Odat ce iniializarea este complet, ambiguitile sunt rezolvate i
mobilul poate nregistra puncte i coordonate. n acest moment precizia de
determinare a bazei este de cuprins n intervalul 1-5 cm.

54

Este important meninerea contactului cu receptorul fix, cci altfel

mobilul ar putea pierde ambiguitatea. Aceasta duce la calcularea unei poziii a
punctului mult deprtat de realitate.
n plus, probleme ar putea fi ntlnite la msurarea aproape de obstrucii
ca i cldiri nalte, copaci, etc. unde semnalul sateliilor ar putea fi blocat.
RTK a devenit foarte repede cea mai ntlnit metod de obinere a unor
precizii ridicate, msurtori GPS de acuratee mare pe arii restrnse i poate fi
utilizat i pentru aplicaii similare celor la care se folosesc staiile totale.
Aceasta include i msurtori de detaliu, supraveghere, aplicaii COGO, etc.
Legtura radio
Majoritatea sistemelor GPS RTK, folosesc mici modemuri radio pe
frecvena UHF. Comunicaia radio este acea parte a sistemului RTK cu care
majoritatea utilizatorilor ntmpin dificulti. Merit luat n considerare
influena urmtorilor factori n momentul ncercrii optimizrii performanei
legturii radio:
Puterea transmitorului radio. n general vorbind, mai mult putere
nseamn performan mai bun. Oricum, majoritatea rilor restricioneaz
legal puterea de emisie la 0,5-2W.
nlimea antenei transmitorului. Comunicaiile radio pot fi afectate de
linia de vizare. Cu ct mai sus este poziionat antena, cu att este mai puin
probabil s fie probleme cu linia de vizare. De asemenea va crete raza de
aciune a comunicaiilor radio. Acelai lucru este valabil i n cazul antenei
receptoare.
Ali factori de influen ce afecteaz performana includ lungimea
cablului pn la antena radio (cabluri mai lungi nseamn pierderi mai mari) i
tipul de anten radio folosit.

55

CAPITOLUL 4
SURSE DE ERORI N MSURTORILE GPS
4.1. Generaliti
Sistemul GPS a fost conceput ca un sistem de navigaie n special n
scopuri militare. n acest domeniu de aplicare intereseaz n mod deosebit
poziionarea n timp real cu msurarea i prelucrarea pseudodistanelor.
Tehnica GPS, ca i orice alt tehnic de msurare, este afectat de erori
sistematice i de erori aleatoare.
Principalele surse de erori ce influeneaz msurtorile GPS sunt legate
de:
efectele instrumentale;
efectele mediului de propagare;
deficienele n modelele dinamice utilizate pentru determinarea
micrilor relative ale sateliilor GPS.
Aceste surse de erori pot provoca:
I. Erori sistematice (eliminate sau estimate n procesul de calcul):
erori sistematice de reprezentare a orbitelor;
erori sistematice ale modelului de funcionare a ceasului
satelitului;
coordonatele ( cunoscute ) staiei;
eroarea sistematic a ceasului receptorului;
eroarea troposferic i ionosferic;
ambiguitatea fazei purttoare.

56

II. Erori aleatoare (remanente n procesul de calcul):

erori sistematice reziduale;
"cycle-slip" necorectai;
excentricitatea centrului de faz;
eroarea datorat reflexiei semnalelor (multipath);
eroarea aleatoare de msurare.
4.2. Principalele erori i modul de eliminare sau reducere a lor
Erori ale satelitului
Erorile datorate sateliilor sistemului GPS au ca surs erorile
efemeridelor i cele ale ceasurilor din satelii.

Este evident c erorile

efemeridelor influeneaz precizia poziionrii. Unii autori estimeaz, foarte

optimist, eroarea poziionrii la 1,5 m, datorit impreciziei efemeridelor. Alii
afirm ca valoarea amintit reprezint doar efectul impreciziei poziiei radiale
al sateliilor pe orbite, eroarea total fiind de dou sau de trei ori mai mare.
Estimrile se refer la soluia de navigaie obinut cu efemeridele transmise n
mesajul de navigaie al semnalelor GPS i recepionate de utilizator.
Existena unor servicii specializate care se ocup de determinarea
efemeridelor sateliilor GPS au condus, n prezent, la o evaluare mult mai
precis a efemeridelor. Aceste date pot fi puse la dispoziia utilizatorilor
autorizai prin internet i cuprind:
Constelaia actual a sateliilor (Satellite Health Data);
Starea i dezvoltarea planificat a sistemului;
Efemeridele precise;
Almanahul;
Vizibiliti;
Ondulaia geoidului;
57

 Parametrii rotaiei Pmntului;

Firme constructoare de echipamente GPS, etc.
Erori sistematice ale ceasurilor
Acestea reprezint efectele instrumentale ale ceasurilor sistemelor
emitoare i receptoare.
n funcie de modul de prelucrare a datelor, influena acestor erori este
diferit:
pentru faza oscilaiei purttoare (nedifereniat) i ecuaii de faz
simplu difereniate: fluctuaii ale oscilatoarelor (satelitului i
receptorului)
n ecuaiile dublu difereniate utilizate uzual, efectele fluctuaiilor
oscilatoarelor sunt reduse considerabil, dar nu este eliminat
influena negativ a:
abaterii timpului epocii fa de UTC- aceasta este specific
receptoarelor i provoac interpolarea efemeridelor pentru
un moment de timp eronat. Eroarea introdus n msurarea
bazei este determinat de produsul erorii de timp cu viteza
unghiular a satelitului.
Pentru a obine msurtori de baze cu precizie de sub 1ppm
este necesar sincronizarea ceasurilor receptorului cu
timpul UTC sub ~7ms.
2. abaterii timpului nregistrat pentru o epoc, de dou
receptoare.
Pentru a obine o eroare sub 1cm, eroarea ceasului
receptorului trebuie s fie meninut sub 3s. Aceast eroare
este critic pentru msurtori de nalt precizie i baze
scurte.

58

 driftul ntre dou receptoare: - n general driftul dintre

oscilatoarele a dou receptoare nu constituie o problem.
Probleme pot apare dac oscilatoarele nu sunt bine calibrate sau nu se
pregtesc corespunztor. n orice caz, drifturile pot fi estimate din diferena
ecuaiilor de faz dintre staii.
Efectul datorat reflexiei semnalelor (efectul multipath)
n msurtorile GPS se presupune c semnalul ajunge direct de la satelit
la receptor. Dar acest lucru nu este ntotdeauna adevrat, alturi de semnalul
direct ajungnd la receptor i semnale reflectate datorate contactului cu solul
sau alte obiecte, nainte de a atinge antena. Dac diferena de drum parcurs de
cele dou semnale (direct i reflectat) este considerabil de mare (mai mare de
10 m) atunci se poate face o difereniere ntre semnalul care ajunge direct la
receptor i semnalul care a fost reflectat. n cazul n care diferena de drum este
mic, apare o incertitudine de determinare a semnalului direct si deci implicit a
momentului de timp la care acesta a fost receptat.
Mrimea erorii este de aproximativ:
10 m pentru cod i variaz ncet;
0.01 m pentru faza purttoare i variaz rapid.
Pentru a reduce aceast eroare se poate alege atent amplasarea antenei
sau se prelungete perioada observaiilor. De asemenea exist metode de
diminuare a efectului de multipath cum ar fi: tehnica procesrii semnalului si
utilizarea unor inele de respingere a efectului de multipath (numite choke
rings).
Tehnica procesrii semnalului const n analiza separat a semnalului
direct fa de semnalul reflectat. Acest procedeu este ineficient dac diferena
de drum parcurs de semnalul direct i cel indirect este mai mica de civa
59

metrii. Eliminarea semnalului reflectat implic uneori eliminarea unei pri din
semnalul direct fapt ce duce la mrirea zgomotului (ceea ce nu este de dorit).
Folosirea inelelor de respingere a efectului de multipath funcioneaz
doar n cazul n care semnalul a fost reflectat de obiecte aflate sub nivelul
antenei. Semnalul reflectat atinge partea inferioar a antenei i el este respins.
Aceast tehnic nu este eficient n cazul n care semnalele au fost reflectate de
obiecte aflate deasupra antenei.
Totui, majoritatea semnalelor care sunt reflectate de obiecte aflate
deasupra antenei determin o diferen mai mare de 10 m ntre drumul parcurs
de semnalul direct i cel reflectat i eroarea poate fi eliminat prin tehnica
procesrii

semnalului.

Deoarece

cele

dou

metode

prezentate

sunt

complementare ca natur este posibil diminuarea erorii de multipath att n

cazul n care diferena de drum parcurs de semnalul direct i de cel indirect
este mare ct i n cazul n care aceasta este mic.
Erorile sistematice ale orbitei
Aceste erori sunt datorate interpolrii greite a efemeridelor sau efectului
de disponibilitate selectiv (S.A) introdus de ctre proprietarul sistemului sau
pot fi datorate manevrelor sateliilor.
Mrimea erorilor este de aproximativ:
10-20 m pentru efemeridele difuzate;
100 m pentru efemeridele difuzate i efectul de disponibilitate
selectiv activat (SA).
Metodele de evaluare a erorilor sistematice ale orbitelor sunt:
presupunerea c poziiile satelitului sunt puncte cunoscute
(efemeridele sunt considerate a fi perfecte);
lucrul n mod diferenial: - diferene de faz (ecuaii de faz
nedifereniate cu estimarea erorii de ceas a satelitului). n acest
caz eroarea orbitei va fi inut sub 20 m (nivel 1ppm).
60

 calculul orbitei - se presupune c sateliii sunt noi i se caut

rezolvarea acestei probleme prin:
introducerea unor erori sistematice geometrice i estimarea
a trei translaii (se pot introduce i rotaii);
introducerea unui model dinamic cu parametri keplerieni
(ca i condiii iniiale) pentru un model de fore.
Erori

sistematice ionosferice
Aceste erori sunt datorate influenei mediului de propagare (mediul
conine particule ncrcate electric) la o altitudine ntre 50-1000 km.
Mrimea acestor erori sistematice depinde de variaiile elevaiei
sateliilor, variaiile anuale ale ionosferei, exploziile solare, etc.
Influena ionosferei este mai mare pe timpul zilei i mai redus pe timpul
nopii. De asemenea se poate observa o ciclicitate a mrimii erorii datorate
ionosferei n funcie de timp. n ciclul actual valoarea maxim a influenei
ionosferei a avut loc n anul 1998 iar cea minim n anul 2004. Acest ciclu se
repet.
Valoarea erorii datorate ionosferei este mai mare de 10 m i din aceast
cauz ea trebuie diminuat.
Unii receptori utilizeaz modele matematice ale efectelor ionosferei.
Cunoscnd cu aproximare densitatea de particule ncrcate electric din
ionosfer (aceste date sunt transmise de ctre satelii), eroarea datorat
ionosferei poate fi diminuat cu aproximativ 50%.
Eroarea ionosferei este invers proporional cu frecvena semnalului. Cu
ct frecvena semnalului este mai mare cu att impactul ionosferei asupra
preciziei msurtorilor este mai mic. Deci, dac se folosesc dou frecvene,
este posibil s se elimine eroarea datorat ionosferei. Din aceast cauz sateliii
GPS transmit informaii pe dou frecvene numite L1 i L2. Receptorii de
precizie recepioneaz ambele semnale pentru a putea elimina eroarea
61

ionosferic. Receptorii de precizie sczut recepteaz doar pe frecvena L1.

Aceasta este una dintre modalitile principale de difereniere ntre tipurile de
receptori, cei care recepioneaz dou frecvene se numesc receptori de dubl
frecven iar ceilali receptori de simpl frecven.
Erori sistematice troposferice
Aceste erori sunt datorate efectelor mediului de propagare ntre suprafaa
Pmntului i altitudini de aproximativ 50-80 km i au dou componente:
componenta uscat;
componenta umed;
Mrimea erorii este de ordinul a 2-3 m pentru zenit i aproximativ 20 m
pentru o elevaie de 10.
Pentru estimarea (sau eliminarea) acestor erori putem:
s le ignorm;
s utilizm modele troposferice standard cum ar fi:
modelul cu atmosfer standard;
modelul cu atmosfer standard i parametri de scar;
modelul cu atmosfer standard i date meteo de suprafa;
modelul cu atmosfer standard, parametru de scar i date
meteo de suprafa;
modelul profilului local de refracie pe vertical.
Erori sistematice ale ambiguitii (N)
Eroarea sistematic de ambiguitate este o eroare sistematic cu o
amplitudine ce depinde de lungimea de und a purttoarei ( ). Valoarea
ambiguitii este N .

62

Valoarea ambiguitii este mult mai complex n msurtorile cu dou

frecvene dect n cazul msurtorilor cu o frecven.
n primul caz este foarte greu de a fixa ambiguitatea pentru baze lungi.
Dac parametri ambiguitii sunt estimai n procesul de compensare, ei
vor fi afectai de erori sistematice nemodelate ca eroarea orbitei, erori
troposferice, etc. Influena acestor erori exprimat n fraciuni de ciclu ()
scade cu creterea lungimii de und. n lucrul cu dou frecvene se pot utiliza
combinaii liniare pentru a mbunti estimarea ambiguitii.
Opiunile de modelare sunt:
soluia geometric (pentru observaii cu durata mai mare de 1
or);
combinaia purttoarei i codului numai pentru receptoare cu
codul P pe benzile L1 sau / i L2.
Fixarea ambiguitii este posibil numai dac erorile remanente
(N) sunt mai mici dect jumtate din lungimea de und (N <
/2).
Propagarea erorilor sistematice i aleatoare n coordonatele staiei
depinde de:
distribuia pe cer a sateliilor (geometria constelaiei);
latitudinea punctului de staie;
unghiul minim de elevaie impus;
orientarea bazei.
Propagarea erorilor pentru soluiile cu ambiguitile fixate, soluiile cu
ambiguitile libere i direciile zenitale ale observaiilor, trebuie luat n
considerare.

63

Pentru soluiile cu ambiguiti libere trebuie considerate n plus

lungimea arcului i orientarea traiectoriei fiecrui satelit.
Pentru a mbunti rezultatele msurtorilor GPS este important
cunoaterea geometriei sateliilor i a tipului de compensare prin metoda celor
mai mici ptrate (ambiguiti fixate sau libere). n prezent, au fost dezvoltate
tehnici de simulare care ajut utilizatorii GPS pentru o nelegere mai bun a
propagrii efectelor erorilor sistematice i aleatoare n coordonatele geodezice.
n tabelul 2.1 sunt prezentate pe scurt principalele erori, cauzele ce le
produc i modul n care ele pot fi reduse sau chiar eliminate.
Trebuie explicat ce se nelege prin folosirea metodelor difereniale
deoarece aceasta este cea mai frecvent utilizat metod de eliminare a erorilor.
Presupunnd c dispunem de doi receptori relativ apropiai unul de cellalt. n
acest caz erorile orologiilor sateliilor, erorile orbitelor sateliilor, eroarea
ionosferei, a troposferei i disponibilitatea selectiv influeneaz n acelai mod
ambii receptori. Dac se cunoate poziia exact a unuia dintre receptori atunci
putem folosi aceste date pentru a calcula erorile ce au intervenit n cadrul
msurtorii iar aceste valori pot fi folosite pentru a corecta datele obinute de la
cellalt receptor.
Receptorul care se gsete pe punctul cunoscut se numete receptor fix
sau baz iar cel care se gsete pe punctul ce trebuie determinat se numete
receptor mobil sar rover. n determinarea coreciilor ce se aplic receptorului
mobil este important cunoaterea cu precizie a poziiei punctului fix.
Distana dintre receptorul fix si cel mobil se numete baz. Cnd baza
este scurt (distana dintre cei doi receptori este mic) domeniile de erori ai
celor doi receptori sunt aproape identice i n acest caz se pot folosi coreciile
determinate pentru receptorul fix i pentru receptorul mobil. Cu ct lungimea
bazei este mai mare cu att corelaia dintre domeniile de erori ale celor doi
receptori este mai slab rezultnd erori reziduale. Ca i regul ne putem atepta
la o scdere a preciziei de determinare cu 1 mm atunci cnd baza se mrete cu
64

1 km i se utilizeaz pentru msurtori receptori de dubl frecven. Pe scurt

putem spune c eroarea crete cu 1 ppm (o parte pe milion). n cazul
receptorilor de simpl frecvena eroarea crete cu 2 ppm.
Prin metode difereniale se pot elimina majoritatea erorilor excepie
eroarea de multipath i eroarea receptorilor.
Eroarea receptorului (sau zgomotul) este de aproximativ 10 cm pentru
msurarea prin cod i de 1 mm pentru msurarea cu ajutorul fazei purttoare.
Pe de alt parte eroarea de multipath poate fi de ordinul metrilor n cazul
determinrilor cu ajutorul codului i de ordinul centimetrilor pentru faza
purttoare. Astfel, eliminarea erorii de multipath combinat cu folosirea
metodelor difereniale duce la o precizie de ordinul milimetrilor n cazul
utilizrii fazei purttoare i de ordinul decimetrilor n cazul utilizrii codului.
Tabel 5 Tipuri de erori

65

66

CAPITOLUL 5
ALTE SISTEME DE POZIIONARE GLOBAL PRIN SATELII
5.1 SISTEMUL GLONASS
Domeniile de utilizare a sistemului GLONASS sunt urmatoarele:
managementul traficului aerian i naval cu accent pe creterea
siguranei;
geodezie i cartografie;
monitorizarea transportului terestru;
sincronizarea ca timp a dou obiecte aflate la distan;
monitorizarea ecologic, organizarea operaiunilor de cutare i
salvare.
Performanele sistemului GLONASS
Sistemul GLONASS este controlat de guvernul Federaiei Ruse prin
intermediul Forelor Spaiale Ruse. Acest sistem va acorda beneficii
comunitii utilizatorilor civili prin intermediul unei game variate de aplicaii.
Sistemul GLONASS are dou tipuri de semnale de navigaie: semnalul
standard de navigaie, de precizie redus SP i semnalul de mare precizie HP.
Sistemele de poziionare i timp prin intermediul semnalului SP sunt
disponibile tuturor utilizatorilor civili n mod continuu pe tot globul pmntesc
i asigur o precizie de poziionare orizontal de 57-70 m, o precizie a
poziionrii verticale de 70 m. Aceste caracteristici pot fi n mod semnificativ
mbuntite folosind modul diferenial de navigaie i metode speciale de
msurare (de exemplu prin intermediul fazei purttoare)

67

Modul de funcionare al sistemul GLONASS

Pentru obinerea unei poziionri 3D, a determinrii vitezei sau a
timpului, utilizatorii sistemului GLONASS folosesc semnale radio de navigaie
care sunt transmise continuu de satelii. Fiecare satelit GLONASS transmite
dou tipuri de semnale: semnalul de precizie standard SP i semnalul de
precizie ridicat H. Banda L1 A semnalului SP are o frecven divizat ca
multiplu de frecvena de baz L: L1=1602MHz+n*0,5625MHz, unde n este
numrul canalului de frecven (n=0,1,2,...). Aceasta nseamn c fiecare satelit
transmite pe frecvena proprie. Totui unii satelii transmit pe aceeai frecven
dar aceti satelii sunt poziionai la antipozi pe orbitele satelitare astfel nct nu
pot s apar concomitent pe cerul vizibil utilizatorilor. Receptorii GLONASS
nregistreaz automat semnalele GLONASS de la cel puin 4 satelii i msoar
pseudodistana pn la ei. Simultan ei selecteaz i proceseaz mesajele de
navigaie de la satelii. Computerul din receptorul GLONASS proceseaz toate
datele de intrare i calculeaz trei coordonate, trei componente de vitez i
timpul precis.
Componentele sistemului GLONASS
Sistemul GLONASS include trei pri:
constelaia GLONASS
sistemul de control la sol
receptorii GLONASS

68

Tabelul 6. Constelaia GLONASS

Constelaia GLOANSS Complet va fi compus din 24 de satelii

mprii n 3 planuri orbitale care fac un unghi diedru de 1200 ntre ele. Cte 8
satelii sunt plasai la distane egale pe fiecare orbit. n afar de unghiul pe
care l fac ntre ele, cele trei planuri orbitale au o nclinaie de 150
Fiecare satelit GLONASS se mic pe o orbit aflat la o altitudine de
19100 km i fiecare satelit parcurge complet orbita n aproximativ 11 ore i 15
minute. Sateliii sunt astfel dispui pe orbite astfel nct din orice punct de pe
pmnt s fie vizibil minim 5 satelii cu o geometrie adecvat. Datorit acestui
fapt sistemul GLONASS asigur o acoperire complet i performant pentru
observaiile de navigaie.
O caracteristic a constelaiei GLONASS este aceea c un satelit va
ocupa aceeai poziie dup 8 zile. Cum fiecare plan orbital conine 8 satelii, nu
exist o repetare identic dup o zi sideral deoarece aceea poziie va fi
ocupat de alt satelit. Acest lucru este diferit fa de constelaia GPS unde
exist o repetare identic dup o zi sideral.
Datorit situaiei economice din Rusia, n aprilie 2002 erau operaionali
doar 8 satelii ceea ce fcea aproape inutil sistemul de navigaie.
Deoarece situaia economic a Rusiei s-a mbuntit, 11 satelii erau
operaionali n martie 2004. n plus a fost proiectat un satelit GLONASS
69

avansat, Glonass-M, care are o durat de via de 7 ani. Un bloc de trei satelii
din aceast nou generaie au fost lansai n 26 decembrie 2004. Un satelit i
mai evoluat Glonass-K, va avea o greutate mai redus i o durat de via de
10-12 ani i se presupune ca va intra n funciune n anul 2008.
Fiecare satelit GLONASS transmite un semnal radio de navigaie care
conine mesajul de navigaie pentru utilizatori.
Sistemul de navigaie GLONASS ca parte a semnalului radio de
navigaie include:
efemeridele;
timpul (de trecerea deasupra a) satelitului raportat la sistemul
GLONASS de timp (UTC - SU);
mrci de timp;
Almanahul GLONASS;
Efemeridele reprezint coordonatele exacte ale satelitului (X, Y, Z) care
descriu locaia n sistemul de referin geocentric fix PZ-90. Parametrii acestui
sistem sunt: a=6378136 m, f=1:289,257839303. n prezent nu exist nc un set
de parametrii de transformare ntre sistemul PZ-90 i WGS-84.
Almanahul pstreaz informaii despre toi sateliii GLONASS i include
elementele orbitei kepleriene, i decalajul de timp pentru fiecare orologiu din
sistemul GLONASS ct i date despre starea de sntate a satelitului.
Sistemul de control la sol al sistemului GLONASS
Constelaia GLONASS este condus la sol de Complexul de Control la
Sol GCS. Acesta este alctuit din Centrul de Control ale sistemului
(Krasnoznamensk, regiunea Moscova) i de cteva staii de urmrire (CTS)
care sunt amplasate pe teritoriul Rusiei. Staiile CTS urmresc sateliii vizibili
i acumuleaz date legate de semnalul acestora. Informaia de la staiile CTS
este prelucrat de staia SCC pentru a determina ora sateliilor, orbitele exacte
70

i astfel s se corecteze mesajul de navigaie a fiecrui satelit. Aceste date sunt

transmise sateliilor prin intermediul staiilor CTS care mai sunt folosite i
pentru transmiterea informaiilor de control.
Timpul sistemului GLONASS
Sateliii GLONASS sunt echipai cu orologii de cesiu care permit
msurarea timpului cu o precizie ridicat. Cum este bine cunoscut, scara
fundamental de timp pentru toate sistemele de pe pmnt este TAI
(International Atomic Time). Acest timp este rezultatul analizei de ctre BIH
(Bureu International de lHeure) din Paris a standardelor atomice din mai
multe ri. Unitatea fundamental a TAI este unitatea din Sistemul
Internaional: secunda. Timpul TAI are un singur inconvenient: rotaia
pmntului n jurul soarelui este ncetinit cu aproximativ o secund pe an ceea
ce va duce n final la o desincronizare a timpului TAI cu ziua solar. Aceast
problem a fost depit prin introducerea timpului UTC care are aceeai
unitate de msura ca i TAI dar accept un salt de o secund pe an ceea ce se
ntmpl de obicei la sfritul lunii iunie sau decembrie a fiecrui an. Timpul
UTC este meninut de VNIIFTRI (Main Metrological Center of Russian Time
and Frequency Service) aflat la Mendeleevo, regiunea Moscova. Atunci cnd
UTC este incrementat cu o secund, sistemul GLONASS i incrementeaz i
el timpul astfel nct nu exist diferen de secunde ntre timpul GLONASS i
UTC. Totui exist o diferen de trei ore ntre timpul GLONASS i timpul
UTC (CIS) datorit aspectelor specifice de monitorizare ale sistemului
GLONASS astfel c: GLONASST=UTC+3h. n ce privete timpul GPS acesta
nu este incrementat cu o secund i exist o diferen de secunde ntregi ntre
GPST i UTC. GPST-UTC=+10s.

71

5.2 SISTEMUL GALILEO

Generaliti privind sistemul Galileo
Sistemul Galileo va fi un sistem de poziionare global prin satelii i va
fi primul sistem civil de acest tip. Acest sistem va avea 30 de satelii (27
operaionali i 3 de rezerv) staionai pe trei orbite circulare medii ale
Pmntului la o altitudine de 23616 km i avnd o nclinaie de 560 fa de
Ecuator. Aceast configuraie va asigura o excelent acoperire pentru ntreaga
planet. Dou puncte de control vor fi create n Europa pentru controlul
operaiunilor sateliilor i administrarea sistemului de navigaie.
Dezvoltat de ctre ESA i Uniunea European pe baza unei finanri de
50-50%, Galileo va fi un sistem n exclusivitate civil, ce se presupune c va fi
operaional ncepnd cu anul 2008. Acest sistem va oferi utilizatorilor europeni
i a celor din toat lumea un serviciu de poziionare prin satelii precis i sigur.
Contractele pentru primii satelii ai sistemului Galileo au fost semnate n
iulie 2003 la ESTEC.
Contractele vizeaz construirea a doi satelii experimentali, precursori ai
fazei de validare a orbitei sistemului. Unul dintre satelii a fost lansat la
nceputul anului anului 2005 cu scopul de a asigura frecvenele date sistemului
Galileo de ctre Asociaia Internaional n Telecomunicaii. Semnalele trebuie
s fie emise ncepnd cu cel mai trziu luna iunie a anului 2006 pentru a
menine prioritatea pentru alocarea acestor frecvene.
Unul dintre contracte, valornd 27.9 milioane euro, a fost ctigat de
compania britanic Surrey Space Technology Limited. Principala sarcin a
acestui satelit de test, care are o greutate la lansare de 400 kg, este transmiterea
semnalelor Galileo de pe una dintre orbitele ce vor defini constelaia
sistemului.

72

Acest satelit va testa de asemenea, pe perioada sa de zbor, diverse

tehnologii critice incluznd ceasurile atomice cu Rubidiu i generatorul de
semnal. De asemenea va msura i parametrii fizici ai orbitei i ai mediului
nconjurtor n care va funciona viitoarea constelaie. Acesta este primul
satelit al Europei plasat pe o orbit medie a Pmntului.
Pentru a minimiza riscurile de ntrziere, de eec la lansare, etc., a mai
fost semnat un al doilea contract cu consoriul Galileo Industries (este compus
din Alcatel Space Industries (F), Alenia Spazio (I), Astrium GmbH (G),
Astrium Ltd (UK) i Galileo Sistemas y Servicios (S)) pentru construirea unui
al doilea satelit de test. Valoarea acestui contract este de 72.3 milioane euro.
Acest satelit care va avea o greutate de 525 kg la lansare i va fi
reprezentativ pentru sateliii care vor valida orbitele sistemului Galileo. Cu o
ncrcare util foarte similar cu a acestor satelii care vor forma constelaia
definitiv, acesta va servi la validarea tuturor tehnologiilor ce vor fi utilizate.
De asemenea va trebui s fie folosit i n cadrul fazei de validare propriu-zise.
Sistemul de referin al sistemului Galileo
Sisteme de coordonate
Sistemul de coordonate al sistemului Galileo va fi adoptat conform unor
standarde civile internaionale. Totui, realizarea sistemului de referin pentru
coordonate i timp ai sistemului Galileo va trebui s se bazeze pe staii de
referin geodezice i timpi diferii de cei utilizai de sistemul GPS. Aceasta va
asigura independena celor dou sisteme, permind unui sistem s joace rolul
de sistem de rezerv pentru cellalt sistem.
Sistemul de referin terestru al sistemului Galileo - GTRF va fi o
realizare independent a ITRS stabilit de Biroul Central al IERS. Sistemul de
referin rezultat are la baz coordonatele staiilor fixe terestre ale sistemului
Galileo. Sistemul GPS folosete sistemul WGS84 ca sistem de referin pentru
73

coordonate, care este de asemenea o realizare a ITRS. Pentru definirea lui au

fost folosite coordonatele staiilor terestre ale sistemului GPS. Diferenele
dintre WGS84 i GTRF sunt ateptate s fie de ordinul centimetrilor.
n consecin, vorbind n termeni de interoperabilitate, ambele sisteme
GNSS: WGS84 i GTRF vor fi practic identice ncadrndu-se ntr-o toleran
de realizare a ITRS (acest lucru nseamn c cele dou sisteme de coordonate
sunt compatibile). Aceast precizie este suficient pentru navigaie i pentru
majoritatea celorlalte cerine ale utilizatorilor. Discrepanele care rmn sunt de
ordinul a 2 cm i sunt demne de a fi luate n considerare doar pentru
cercettorii din geodezie. Dac se va dori, parametrii transformrii vor putea s
fie achiziionai de la furnizori de servicii. Galileo STF nu consider necesar
introducerea acestei informaii n mesajul transmis de la sateliii sistemului
Galileo.
Sistemul de timp
Sistemul de timp al sistemului Galileo (GST) va trebui s fie o scar
continu de coordonate temporale comandat de TAI cu o deplasare mai mic
de 33 nanosecunde. Limitele GST, exprimate prin defazajul relativ fa de TAI,
vor fi de 50 nanosecunde pentru 95% din orice perioad a anului. Defazajul
dintre GST i TAI respectiv ntre GST i UTC (predefinit) vor fi transmise spre
utilizatori prin serviciile legate de semnal ale sistemului Galileo.
Segmentul la sol al sistemului Galileo va monitoriza defazajul timpului
GST raportat la sistemul de timp al GPS i va fi eventual transmis ctre
utilizatori. Defazajul ar putea de asemenea s fie stabilit n receptorul
utilizatorului prin folosirea unei observaii spre un satelit. Acurateea soluiei
dat de receptor va fi mai mare dect cea care ar fi eventual transmis. Deci
transmiterea acestei informaii s-ar putea s nu fie necesar pentru utilizatori.

74

Arhitectura sistemului Galileo

Arhitectura sistemului Galileo va fi astfel proiectat nct s permit:
Adaptarea ca rspuns la tendinele necesitilor utilizatorilor de pe
toate segmentele de pia;
Minimizarea costurilor de operare i dezvoltare;
Minimizarea riscurilor, altele dect cele financiare, inerente unui
proiect att de deosebit n virtutea scopului su, complexitii sale
i a modificrilor ce pot s intervin;
Interoperabilitatea cu sistemele deja existente, n special cu
sistemul GPS, meninndu-i n acelai timp autonomia i
competitivitatea.
Din punct de vedere al arhitecturii, sistemul Galileo va cuprinde patru
componente principale:
Componenta global;
Componenta regional;
Componenta local;
Receptorii i terminalele utilizatorilor.
Componenta global
Componenta global va cuprinde constelaia cu cei 30 de satelii
distribuii n trei plane orbitale pe orbite medii ale Pmntului - MEO. n
cadrul fiecrui plan va exista un satelit de rezerv i va exista posibilitatea
mutrii acestuia. n cazul defectrii unui satelit activ se mut satelitul de
rezerv pe poziia satelitului defect.
Au fost studiate mai multe tipuri de constelaii pentru optimizarea
segmentului spaial. Constelaia aleas este alctuit n exclusivitate din satelii

75

aflai pe orbite medii ale Pmntului care asigur o performan uniform att
n ce privete precizia ct i disponibilitatea. De asemenea aceast constelaie
ofer mai mult siguran n cazul defectrii unui satelit. n plus, constelaia
Galileo este convenabil pentru statele ce se afl la o latitudine ridicat i ofer
o vizibilitate mbuntit pentru orae fiind n acelai timp mai puin
mpovrtor.
Dimensiunea i masa sateliilor luat n considerare pentru acest tip de
misiuni va asigura optima desfurare a constelaiei pe parcursul lansrilor
multiple adic 2 pn la 8 satelii n cadrul unei lansri, depinznd de
capacitatea de lansare i de constrngerile existente. n final, alegerea
lansatorilor va fi decis innd cont de costurile lansrii unui satelit, de
ncrcarea util ce poate fi lansat adic de numr de satelii la o singur
lansare, de factorii de ncredere i de condiiile contractuale, de asigurri.
Controlul constelaiei sateliilor, sincronizarea ceasurilor atomice ale
sateliilor, procesarea integritii semnalului i manipularea datelor legate de
elemente interne i externe sunt realizate de dou centre de control ale
sistemului Galileo - GCC. Ambele vor fi pe teritoriu european. Aceste centre
vor fi cuprinde:
Mijloace de procesare i sincronizare a orbitelor (OSPF - Orbit
Synchronization and Processing Facilities);
Mijloace de msurare precis a timpului (PTF - Precision Timing
Facilities);
Mijloace de procesare a integritii (IPF - Integrity Processing
Facilities);
Mijloace de control a misiunilor (MCF - Mission Control
Facility);
Mijloace de control al sateliilor (SCF - Satellite Control Facility);
Transferul de date la i de la satelii este realizat prin intermediul unei
reele GUS (GALILEO Uplink Stations).
76

Staiile de urmrire Galileo - GSS distribuite pe tot globul verific

calitatea semnalului de navigaie emis de ctre satelii - SIS. Informaiile de la
aceste staii sunt transmise printr-o reea de comunicaie - GCN ctre cele dou
staii GCC. Informaiile legate de calitatea semnalului n spaiu (SIS), numite i
integritatea informaiilor, este factorul ce difereniaz n mod semnificativ
sistemul Galileo de alte sisteme GNSS. Integritatea informaiilor va fi
transmis global mpreun cu semnalul de navigaie i aceasta permite
sistemului Galileo s fie un sistem de ncredere pentru aplicaiile ce privesc
sigurana vieii (Safety-of-Life applications).
Componenta regional
Designul sistemului Galileo este astfel realizat nct s permit obinerea
datelor suplimentare prin intermediul unui furnizor regional de servicii
folosind legturi de integritate autorizate prevzute de sistem. Din aceast
cauz este posibil personalizarea integritii n cazul n care exist un acord
de parteneriat cu statele importante. Costul acestor componente vor fi suportate
de regiunea care solicit acest serviciu.
Aceast component regional este alctuit dintr-o reea suplimentar
de staii de urmrire a integritii semnalului i a unui centru de procesare
pentru a putea asigura acest serviciu.
Componenta local
Sistemul Galileo va oferi un nivel nalt de performan pentru utilizatorii
din ntreaga lume chiar i n locurile unde nu exist o infrastructur la sol.
Totui, n cazul unor aplicaii specifice i n anumite zone, este necesar un nivel
mai ridicat al performanei de poziionare sau sunt necesare alte funcii de
integrare. Pentru comunicaiile locale, de exemplu, serviciul de baz ar crete
n valoare prin adugarea serviciilor amintite nainte.

77

Pe aceast cale, pornind de la un concept generic, va fi posibil

adaptarea elementelor locale pentru necesiti specifice cum ar fi: aeroporturi,
porturi, ci ferate, ci rutiere, zone urbane, etc. Mai mult, fiecare aplicaie va
avea nevoie de pregtiri pentru cazuri speciale cum ar fi: tunele rutiere, cldiri,
complexe subterane de parcare, etc. Faza de definire a sistemului d
posibilitatea formrii unei opinii preliminare n legtur cu componenta local
i aceasta va fi elaborat n continuare n cadrul fazei de dezvoltare i de
validare a sistemului. n mod obinuit elementul local trebuie s asigure
transmiterea progresiv a semnalului, inclusiv monitorizarea integritii i
procesarea i transmiterea datelor.
Datele pot fi transmise la receptorul utilizatorului fie printr-o legtur
special fie prin sisteme externe sistemului Galileo cum ar fi: reelele de
telefonie mobil, sistemul de navigaie maritim LORAN, etc. n ultim
instan, informaii detaliate asupra poziiei exacte a utilizatorului vor putea fi
accesibile operatorilor. Prin transmiterea mesajelor de la Terminal la Centrul de
Servicii este posibil conferirea unei valori suplimentare serviciului de baz, de
exemplu prin poziionarea exact a cderilor de semnal.
Pentru anumite modaliti de transport, cum ar fi aviaia, existena unei
componente locale oferind un serviciu pentru aterizri i decolri adaptata la
condiiile meteorologice predominante n Europa va juca un rol important n
explicarea existenei unor asemenea structuri ct i pentru a face navigaia prin
satelii mai atractiv din punct de vedere economic. Din aceast cauz s-a
hotrt s promoveze necesitatea studiilor tehnice i economice i, n cazul n
care aceast idee se dovedete fiabil, s faciliteze organizarea serviciului local
prin structuri puse n practic.
Receptori i terminale ai utilizatorilor
Receptorii vor reprezenta veriga crucial n lanul sistemului Galileo i
vor trebui s satisfac cerinele pieei, cum ar fi:
78

Performane i costuri competitive cu cele ale sistemelor existente;

Trebuie s fie construit adecvat pentru necesitile utilizatorilor (pentru
publicul larg i pentru profesioniti);
Posibilitatea de a fi realizate schimbri i de integrare a noi servicii (de
exemplu cu comunicaiile);
Posibilitatea utilizrii mai multor sisteme de poziionare prin satelii.
Marea majoritate a receptorilor Galileo vor avea ca dotare servicii de
radionavigaie prin satelii combinate sau nu cu alte funcii. n plus
posibilitile tehnice vor duce la un nivel ridicat de integrabilitate a diverselor
funcii adic vor exista microchip-uri standard realizate pentru anumite funcii.
Provocarea pe care o ridic piaa pentru receptoarele Galileo reprezint
un factor major prin care putem determina dac industria European a reuit
sau nu lansarea n acest domeniu.
Semnalele sistemului Galileo
Sistemul Galileo va asigura 10 semnale de navigaie polarizate conform
regulii minii drepte n domeniul 1164 1215 HMz (E5a i E5b), 1260 1300
MHz (E6) i 1559 1592 (E2 L1 E1), care fac parte din alocarea dat de
RNSS (Radio Navigation Satellite Service).
ase semnale, incluznd trei canale fr date sau mesaje de navigaie
adic pentru care codul nu a fost modulat cu date, sunt accesibile tuturor
utilizatorilor sistemului Galileo pe frecvenele purttoare E5a, E5b i E2-L1-E1
pentru semnalele OS (Open system) i SoL (Safety-of-life Services). Dou
semnale pe E6 cu coduri encriptate, incluznd un canal fr date, vor fi
accesibile doar pentru anumii utilizatori care i-au ctigat acest drept de la un
distribuitor de servicii comerciale CS (Commercial Service). n final, dou

79

semnale (unul n banda E6 i unul n E2-L1-E1) cu coduri encriptate i date va

fi accesibil utilizatorilor autorizai de ctre PRS (Public Regulated Service).
Semnalele Galileo transport patru tipuri de date diferite:
Date OS, care sunt transmise pe frecvenele purttoare E5a, E5b i
E2-L1-E1. Datele OS sunt accesibile tuturor utilizatorilor i includ
n principal date de navigaie.
Date CS transmise pe frecvenele E5b, E6 i E2-L1-E1. Toate
datele CS sunt encriptate i sunt asigurate prin furnizori de servicii
ce lucreaz cu Centrul de control al sistemului Galileo. Accesul la
aceste date comerciale este asigurat direct de furnizorii de servicii.
Date SoL ce includ n principal date legate de integritate i de
precizie a semnalului n spaiu - SISA. Accesul la aceste date e
posibil s fie controlat, totui nu e prevzut pentru perioada
urmtoare.
Datele PRS, sunt transmise pe frecvenele purttoare E6 i L1.
5.3. Considerente asupra sistemelor GPS i Galileo
Acum aproximativ 28 de ani, pe 22 februarie 1978, primul satelit
prototip NAVSTAR a fost lansat pe orbit a fost nceputul unei impresionante
dezvoltri. Chiar i cei cu imaginaie extrem de bogat nu au putut s prevad
impactul real al sistemului GPS asupra unui numr att de mare de domenii
profesionale i n particular asupra geodeziei i msurtorilor terestre. Azi
suntem martorii rsritului unui alt sistem satelitar puternic, Galileo, cu
capaciti similare i cu aplicaii similare.
Sistemul Galileo aduce cu sine diverse beneficii dar adevratul beneficiu
adus const n principal n dublarea numrului de satelii avnd o geometrie
diferit.

80

n timpul ultimei decade sistemul GPS a ajuns la maxima lui dezvoltare

i a revoluionat munca utilizatorilor ce folosesc poziionarea de nalt precizie
cum sunt geodezii, navigatorii i cei ce se ocup de tiina Pmntului.
Majoritatea acestor profesioniti s-au obinuit s utilizeze i s exploateze la
maxim sistemul GPS i beneficiile sale.
Doi ani de acum nainte va apare brusc Galileo. Vor utiliza aceti
specialiti n continuare doar sistemul GPS? Vor trece toi pe Galileo sau doar
cei din Europa i Africa? Vor alege sistemul pe baze proprii sau sistemele GPS
i Galileo vor tri fericite mpreun i vor fi folosite integral?
Cu NTSC, PAL i alte sisteme pentru televiziune , cu sistemul metric i
cel englez pentru distane, numai pentru a numi cteva, putem spune c
oamenii nu ateapt dup nc un standard dublu sau multiplu. Pentru ca
ambele sisteme s devin standard, sistemele GPS i Galileo trebuie s fie
interoperabile.
Prin termenul de interoperabilitate se nelege sub aspect propriu,
ncercarea de a utiliza toate informaiile utile ale sistemelor GNSS ntr-un mod
optim cu scopul de a obine cel mai bun i cel mai de ncredere rezultat. Acest
aspect are o importan particular n geodezie i msurtori terestre deoarece
cele mai multe reele geodezice se bazeaz sau urmeaz s se bazeze pe staii
de referin GPS n locul punctelor din reeaua clasic de sprijin.
Cum va fi viaa utilizatorilor dup ce Galileo va intra n scen? Bazndune pe specificaiile curente este de ateptat ca sistemul de referin s nu ridice
o problem de interoperabilitate pentru nici unul dintre sisteme. Mica diferen
dintre WGS84 (World Geodetic System 1984) i sistemul de referin terestru
al lui Galileo (GTRF) nu va afecta diferena de coordonate folosite de
utilizatori cu condiia ca bazele s nu aib o lungime de mii de km. Sub
aspectul timpului, o incertitudine n ce privete diferena dintre timpul GPS i
timpul Galileo (GST - Galileo system time) nu i va influena negativ pe
utilizatori cu condiia ca pentru o soluie integral, toate msurtorile la
81

receptor s fie luate simultan. Pentru utilizatori modelul diferenial va rezolva

problema erorilor orologiilor ale aparatelor implicate sau se va recurge la
eliminarea lor prin diferene convenabile.
Compatibilitatea i independena sistemelor GPS i Galileo este unul
dintre scopurile conductoare ale eforturilor depuse de STF (Galileo Signal
Task Force). Politica Comunitii Europene este urmtoarea: Galileo trebuie s
fie un sistem deschis , global, compatibil n ntregime cu sistemul GPS dar
independent de acesta.
Independena nseamn prevenirea i reducerea vulnerabilitii fa de
cderea simultan a celor dou sisteme GPS i Galileo. Aceasta poate fi
realizat n parte prin meninerea separat a segmentului spaial i a
infrastructurii terestre i n parte prin implementarea unui design distinct pentru
semnale i frecvene separate.
Pentru a discuta termenul de compatibil n ntregime cu sistemul GPS
mai detaliat, trebuie luai n considerare utilizatorii obinuii ai sistemelor
GNSS (Global Navigation Satellite System). Pentru munca lor aceti utilizatori
vor s fie poat urmrii ct mai muli satelii posibil pentru a putea mri
performanele de poziionare i s aib redundan la disponibilitatea,
integritatea i continuitatea semnalului. Cel mai bun mod de a obine acest
lucru este utilizarea modului "all-in-view" , receptori combinai Galileo/GPS
care pot fi realizai ieftin doar dac designul este ct mai simplu posibil.
Acest scop poate fi atins dac semnalele GPS i Galileo folosesc acelai
centru de frecvene deoarece utilizarea frecvenelor multiple de ctre receptorii
GNSS va necesita cteva elemente suplimentare (elemente ale antenei, circuite
de integrare RF i amplificatoare cu zgomot sczut) i modaliti mai complexe
de procesare a semnalelor.
n concluzie, aa cum a mai fost menionat, Uniunea European impune
prin designul i dezvoltarea sistemului Galileo o structur de semnal
interoperabil i compatibil cu componenta civil a sistemului GPS i cu
82

viitoarea dezvoltare a acestuia. n acest context, compatibilitatea dintre

sistemele Galileo i GPS nseamn de fapt c noul sistem nu degradeaz
capacitatea sistemului deja existent de a funciona de sine stttor.
Interoperabilitatea se refer la capacitatea de combinare a celor dou sisteme
GNSS pentru a mbunti acurateea, integritatea, disponibilitatea i
ncrederea folosind un singur receptor(figurile 5.4 i 5.5). Se poate doar
presupune ce se va ntmpla pe viitor. Totui realizarea unui sistem de
navigaie prin satelii aflat sub control exclusiv civil este deja o realizare. Mai
muli satelii i posibilitatea de a-i utiliza pe toi este de asemenea o
performan. n viitor se va decide dac sistemul Galileo reprezint o real
concuren pentru sistemul GPS, dac cele dou sisteme vor fi interoperabile
sau nu i care dintre ele va fi mai utilizat.
5.4. CONCEPTUL STAIEI DE REFERIN GNSS

In ultimii ani, pentru msurtorile topo-geodezice, controlul utilajelor i

poziionarea precis ct i pentru urmrirea comportrii n timp a structurilor
sunt folosite din ce n ce mai mult staiile permanente de referin GNSS.
O staie permanent GNSS ndeplinete n principal urmtoarele funcii:
-detectarea i urmrirea automat a sateliilor;
-nregistrarea, stocarea i analiza calitativ automat a datelor;
-comunicaiile cu alte staii permanente i cu beneficiarii serviciilor.

83

Figura 3.3.1 Anten i receptor GNSS

Receptorii GNSS utilizai pentru a deservi staiile de referin trebuie n
mod obligatoriu s poat asigura toate tipurile de msurtori L1, L2, cod i
faz, s poat genera toate felurile de semnale necesare RTK, DGPS, NMEA n
formatele uzuale cunoscute RTCM, CMR, CMR+ i s poat nregistra
continuu datele cu rate (epoci) de pn la 5 Hz.
De asemenea, receptorii trebuie s permit nregistrarea simultan a
datelor n dou fiiere diferite cu rate diferite. Receptorii trebuie s fie
prevzui cu un numr suficient de porturi pentru: conectarea la PC-ul care
asigur rularea programului staiei de referin, transmiterea fluxului de date
brute, ataarea echipamentului de comunicaii pentru transmisiile RTK i
DGPS, conectarea la sursa de alimentare i la sursa de rezerv, conectarea
dispozitivelor suplimentare cum ar fi senzori meteo sau senzori de micare.
Receptorii de simpl frecven nu sunt recomandai pentru ridicrile
topografice ns pot satisface cerinele navigaiei i GIS-ului.
Cele dou frecvene servesc la minimalizarea influenelor erorilor
relatate disturbrilor ionosferei. Receptorii de dubl frecven colecteaz
msurtorile de faz de pe ambele frecvene n completarea msurtorilor de

84

cod. Receptorii sunt proiectai s suporte semnalele viitoare GNSS ca i GPS

L5 i Galileo.
Receptorul staiei de referin transmite msurtorile de faz i de cod,
rover-ului. Roverul folosete aceste msurtori de la referin pentru a-i
calcula poziia sa de navigaie fa de poziia receptorului staiei de referin.
Cu faza de dubl frecven i msurtorile de cod obinute de la cel puin 5
satelii, un rover RTK i va calcula poziia sa RTK (faz diferenial) cu o
precizie de la 1 la 5 cm. Receptorul calculeaz cel puin dou poziii RTK
independente nainte de a fi disponibil, pentru prima dat poziia de navigaie.
Acest proces continuu asigur cea mai mare ncredere posibil de 99.99%
pentru rever-e RTK situate ntre 30 km i 50 km de o staie de referin.
Receptorul are nevoie doar de cteva secunde pentru a calcula o poziie RTK.
Precizia orizontal este 10mm + 1ppm iar cea vertical este 20mm + 1ppm.
Receptorii pot ndeplini mai multe operaii simultan. Ei pot transmite
simultan dou formate diferite pe dou frecvene diferite sau folosind dou ci
diferite (radio i telefon). Fiierele de date brute pot fi descrcate n timp ce
receptorul continu s nregistreze date RTK i DGPS. Staiile de referin
furnizeaz date de calitate 24 ore pe zi, 365 zile pe an. Ei sunt proiectai s fie
rezisteni, izolai i s nu necesite ngrijire. Receptorii staiilor au o carcas
puternic de magneziu i sunt proiectai s reziste celei mai aspre utilizri i n
cel mai sever mediu. Aceti receptori opereaz ntre temperaturi extreme, sunt
pe deplin impermeabili la ploaie, nisip i praf.
Comunicaiile unei staii permanente sunt deosebit de importante. Ele au
ca scop transmiterea datelor (informaiilor) spre exterior, ct i recepia unor
date i informaii. De regul, comunicarea se realizeaz bidirecional. Un
indicator al calitii transmisiei este vitez de transfer, care este bine s fie ct
mai mare (peste 9600 bauds) pentru a asigura un transfer rapid al datelor spre
posibilii beneficiari. Legturile de comunicaie folosite n general sunt cele
telefonice (clasice, speciale sau GSM), radio, reele de calculatoare (LAN,
85

WAN) sau comunicaii satelitare (Inmarsat, Iridium). Cele mai utilizate tipuri
de comunicaie n cadrul staiilor GNSS permanente sunt cele Internet (servicii
FTP), precum i cele telefonice (GSM, GPRS, ISDN), dar i radio (modemuri
de diverse tipuri, n special pentru aplicaii locale n timp real). Cantitatea de
date transmis/recepionat depinde o serie de factori, cum ar fi: tipul de date
transmise (observaii primare, arhivate sau nearhivate; date meteo; corecii
difereniale), intervalul de nregistrare (1s, 5s, 15s, 30s), numrul de satelii
urmrii la un moment dat. n cazul staiei permanente de referin GNSS i n
mod diferenial (DGPS) exist n plus necesitatea de a se transmite anumii
parametri actuali de stare (coreciile difereniale) n mod on-line, aproape n
timp real, lucru ce reclam o fiabilitate ridicat a sistemului de comunicaie.
Pe lng observaiile satelitare primare furnizate de staiile permanente
de referin GNSS, acestea mai furnizeaz i alte date utile: observaii meteo
(presiune, temperatur, umiditate) cu un grad ridicat de precizie. Datele meteo
pot fi valorificate, att direct de ctre servicii specializate, dar i indirect prin
obinerea unor produse derivate prin integrarea lor cu datele satelitare.
Determinarea poziiei vehiculelor i altor obiecte n micare,
reprezentarea traiectoriei lor pe o hart digital n timp real, la un nivel de
precizie decimetric i centimetric, de asemenea, vor fi posibile.
Este necesar s existe un sistem de comunicaie stabil, eficient i sigur
att pentru a asigura controlul i monitorizarea staiei permanente de referin
GNSS ct i pentru transmisiile de date. La alegerea sistemului de comunicaie
se va ine seama de urmtorii factori:
-scopul pentru care va fi utilizat staia permanent de referin
GNSS sau reeaua de staii;
-tehnologiile de comunicaie disponibile pe plan local si sigurana
lor n exploatare ;
-costurile pentru funcionarea sistemului de comunicaie folosit;

86

 -costurile pentru service si ntreinerea sistemului de comunicaie

folosit.
Cnd se decide modul cel mai potrivit pentru transmisia datelor RTK i
DGPS ctre receptoarele RTK i GIS se vor avea n vedere urmtoarele:
-numrul de receptoare RTK i/sau GIS pe care le poate suporta
staia sau reteaua;
-distana la care este necesar s fie folosite receptoarele RTK;
-echipamentul de comunicaie necesar receptoarelor RTK;
-costul pentru echipament i pentru meninerea lui n funciune.
Receptoarele GNSS, din componena staiilor permanente de referin,
funcioneaz continuu. Datele brute sunt stocate n interiorul receptoarelor n
fiiere cu o lungime predefinit. Programul asigur controlul receptoarelor i
descrcarea automat a datelor la intervale de timp prestabilite. Receptoarele,
de asemenea, trimit fluxuri de date brute direct ctre server fr a le mai stoca
n memoria intern. Odat ajunse n server datele brute sunt controlate,
validate, comprimate i convertite n formate RINEX sau MRINEX. Datele
brute i fiierele RINEX sunt apoi trimise ctre un server FTP de unde pot fi
accesate de utilizatori. Programul monitorizeaz setrile receptorului GNSS,
calitatea datelor, legturile pentru comunicaie, funcionarea ntregii reele i
dup caz, genereaz mesaje de atenionare i/sau rapoarte. Administratorul
sistemului deine controlul total asupra receptoarelor i a ntregii reele.
Dac sunt disponibile linii telefonice standard (fixe) se pot utiliza
modem-uri telefonice pentru realizarea conectrii receptoarelor la server.
Programul care ruleaz pe server va apela receptorul si va putea descrca
fiierele stocate n mod automat la intervale de timp prestabilite. n cazul
staiilor singulare sau al reelelor mici un modem telefonic instalat la server
este suficient. Modem-urile telefoanelor mobile (GSM, CDMA, TDMA,
GPRS) pot fi utilizate acolo unde lipsete telefonia clasic. Telefoanelor trebuie

87

s li se asigure alimentarea n mod continuu i trebuie s fie meninute n

stand-by. Costurile n acest caz sunt mai ridicate dect n cazul telefoniei
clasice. n cazul n care fluxul de date brute trebuie trimis n mod continuu de
la receptor spre server este necesar o legatur de comunicare deschis
permanent. Se poate folosi att telefonia clasic ct i telefonia mobil ns
costurile vor fi deosebit de ridicate. n acest caz cea mai convenabil legatur o
reprezint conexiunea de Internet.
O cale de a transmite corecii RTK sau DGPS direct din receptorul staiei
permanente de referin GNSS o reprezint utilizarea unui radiomodem. Dac
dou asemenea dispozitive sunt ataate unui receptor acestea pot transmite pe
frecvente diferite (utiliznd canale diferite). Receptoarele RTK si GIS trebuie
s fie echipate cu radiomodem-uri compatibile. Avantajul n acest caz este
numrul nelimitat de receptoare care pot primi date. O alt soluie comun o
reprezint ataarea unui modem telefonic, fix sau mobil, la receptorul staiei
permanente de referin GNSS i de modem-uri mobile compatibile la
receptoarele RTK si GIS. De la receptorul mobil se apeleaz staia permanent
de referin GNSS i se obin coreciile RTK sau DGPS. Acest tip de conexiune
mrete considerabil raza de aciune a unui receptor RTK sau GIS dar ridic i
costurile determinrii punctelor cu valoarea apelurilor telefonice. Pentru a
permite conectarea n acelai timp a mai multor receptoare RTK sau GIS (5,
10) la staia permanent de referin GNSS trebuie ataat un router sau o
central telefonic. Transmiterea coreciilor poate fi fcut simultan att prin
radiomodem ct i prin telefon.
n cazul unor reele extinse este posibil ca transmiterea coreciilor
difereniale pentru RTK sau DGPS s fie fcut centralizat de la un centru de
control. Astfel receptorul (rover-ul) RTK apeleaz centrul de control i i
identific poziia aproximativ transmind coordonate n format NMEA.
Programul care ruleaz pe server-ul de la centrul de control decide care staie
permanent de referin GNSS din reea este mai aproape de receptor i
88

transmite datele RTK / DGPS de la aceast staie ctre respectivul receptor

(rover).

Figura 3.3.2 Transmiterea mesajului NMEA de ctre rover la serverul reelei

Pentru fiecare amplasament, softul RTK selecteaz cea mai apropiat
staie de referin, interpoleaz i aplic coreciile efemeridelor, troposferei i
ionosferei, genernd mesaje de corecie RTCM i le transmite roverelor.

Figura 3.3.3 Transmiterea coreciilor RTCM de ctre server-ul reelei

spre rover
89

Cu aceste mesaje RTCM se mbuntete determinarea unui punct.

Eroarea orizontal ateptat este de 1-3 cm folosind distane de aproximativ
50km ntre staia de referin i rover.
Amplasarea unei staii permanente de referin GNSS se face innd cont
n primul rnd de scopul pentru care va fi utilizat. n acest sens se va ine
seama de mai muli factori:
-mrimea suprafeei care trebuie acoperit;
-zonele cu densitate mare de populaie i structuri industriale;
-zonele nepopulate sau subdezvoltate;
-serviciile pe care trebuie s le furnizeze staia: date RINEX, date
RTK i / sau date DGPS;
-numrul de receptoare RTK i GIS care vor utiliza serviciile
staiei;
-bugetul disponibil.
Limitarea distanei la care poate opera un receptor RTK trebuie avut n
vedere la stabilirea distanei dintre staiile permanente de referin GNSS care
compun o reea. Aceasta distan poate varia ntre 30 i 70 km
O staie permanent de referin GNSS poate transmite date RTK prin
radio direct catre receptoarele RTK. Staia va fi monitorizat de un program
care ruleaz pe un calculator i care va permite totodat descrcarea i
arhivarea datelor nregistrate. Raza de lucru de aproximativ 30 km este de
obicei suficient n acest caz i asigur preciziile cerute. n cazuri speciale se
poate instala i o a doua sau mai multe staii permanente de referin
GNSS pentru a putea asigura obinerea de ctre receptoarele RTK a dou
poziii independente pentru determinarea anumitor puncte critice. n acest caz
un singur calculator (server) poate asigura controlul pentru toate staiile
permanente de referin GNSS.

90

Figura 3.3.4 Raza de acoperire cu servicii GPS

Pentru asigurarea preciziei centimetrice n reelele geodezice create prin
observaii satelitare, se folosesc i n prezent staii permanente temporare, prin
instalarea unui receptor ntr-un punct al reelei i meninerea acestuia fix pe
durata mai multor sesiuni de lucru, sau chiar pentru o zi ntreaga de observaie.
Pentru poziionarea relativ cu precizie ridicat, observaiile au fost folosite
doar in situaia cnd msurtorile se desfurau n apropierea acestor staii,
pentru a putea asigura un control asupra erorilor sistematice dependente de
lungimea bazei. La proiectarea reelelor de staii permanente de referin
GNSS se are n vedere deservirea unei game ct mai largi de utilizatori,
distana optim dintre aceste staii considerndu-se ntre 30 si 50 km. Aceast
densitate este considerat n prezent, insuficient.
Reeaua de staii permanente de referin GNSS a Romaniei este format
n prezent din 38 staii, distana medie dintre ele fiind de cca. 200 km. Un
potenial utilizator al observaiilor de la aceste staii se poate afla n situaia cea
mai nefavorabil, la aproximativ 100 km de toate staiile permanente de
referin GNSS care-l nconjoara. Este evident c posesorii de receptoare L1,
nu vor solicita observaiile de la aceste staii, neavnd posibilitatea de control
asupra erorilor dependente de lungimea bazei. Pentru a elimina acest

91

inconvenient, tehnica de poziionare n reele de staii permanente de densitate

redus a fost orientat spre realizarea de staii virtuale de referin.

Figura 3.3.5 Conceptul unei staii virtuale de referin

Aceast soluie reprezint o modalitate de a utiliza toate informaiile
cuprinse n observaiile de la staiile permanente reale. Observaiile generate
prin calcul n staiile virtuale, au caracteristici mult mai bune fa de
observaiile reale care ar fi fost efectuate n aceste puncte, ntruct erorile
caracteristice staiei (multipath, cycle-slip, refracii la marginea obstruciilor)
nu mai exist. Modelul funcional din programele care genereaz observaiile
n staiile virtuale folosesc fie ecuaiile liniare pentru o observaie de faz fie
ecuaiile de dubl diferen.
Pentru generarea de observaii n staiile virtuale sunt necesare
coordonatele teoretice ale acestei staii, care se aleg de regul n centrul zonei
de lucru. Datele de la staiile permanente reale nvecinate se centralizeaz
observaiile pe un singur calculator i se prelucreaz n comun, estimndu-se
ambiguitile pentru fiecare satelit n parte acestea fiind apoi extrase din
ecuaiile de observaie. Rezult ecuaii care conin doar corecii ale
observaiilor, deci ecuaii reduse cu distana satelit-receptor. Dac observaiile

92

au fost reduse toate la o singur staie, coreciile obinute pot fi utilizate pentru
a interpola corecii pentru oricare alt staie din reea.
n cea de-a doua faz, informaiile obinute sunt utilizate pentru
generarea de observaii corecte pentru staia virtual. Problema cea mai dificil
o reprezint aici, modelarea corect a erorilor de observaie. Modelarea se face
independent pentru fiecare satelit n parte, folosindu-se plane de corecii, ceea
ce corespunde unei interpolri liniare bidimensionale. Dac sunt folosite trei
staii de referin reale, care nconjoar o staie de referin virtual, ele
formeaz un triunghi, iar suprafaa de interpolare este univoc determinat.
Suprafeele de corecie sunt descrise de doi parametri, care descriu nclinarea
suprafeei de interpolat pe direciile Nord i Est. Modelarea influenei refraciei
ionosferice se face independent de modelarea influenei erorilor orbitale i ale
refraciei troposferice, astfel nct pentru fiecare suprafa de interpolare se
obin 4 parametri exprimai n ppm. Coreciile pentru refracia ionosferic se
refer doar la semnalul L1.
n condiiile n care toate calculele se realizeaz centralizat, este
suficient ca un utilizator s transmit poziia staiei virtuale din zona de lucru,
fiindu-i oferite observaii pentru staia virtual n format RINEX, care apoi pot
fi prelucrate mpreun cu observaiile reale din reeaua proprie, folosind un
program comun de postprocesare a observaiilor satelitare. Marele avantaj al
acestei tehnici const n faptul, c se determin baze scurte, care se pot
prelucra chiar i numai pentru receptori cu frecvena L1.
Aceast tehnic ar reprezenta o soluie i pentru a crea observaii n
punctele geodezice de ordin superior situate n pduri, unde nu se pot efectua
observaii reale, n puncte situate n zone foarte greu accesibile, sau puncte care
au fost distruse.
Utilizarea observaiilor satelitare pentru poziionarea relativ cu precizie
ridicat este justificat doar n situaia unui control ct se poate de complet
93

asupra erorilor dependente de lungimea bazelor care se msoar. Soluiile bune

i sigure, sunt obinute n situaia cnd bazele nu depesc 10 15 km, iar
prelucrarea se face doar cu observaiile pe purttoarea L1. Acest deziderat este
realizabil prin utilizarea de staii permanente virtuale, astfel nct bazele
msurate fa de aceast staie s fie de 3-5 km. Avantajele constau n:
cheltuieli de comunicare reduse, prelucrarea observaiilor cu efort minim,
asigurarea unui control asupra calitii datelor i utilizarea fr restricii a
programelor de postprocesare.

94

Bibliografie
[1] pegasus.cc.ucf.edu
[2] http://www8.garmin.com/outdoor/geocaching/
[3] http://www.qrc.org.au/conference/_dbase_upl/03_spk018_seymour.pdf
[4] http://www.brsurveying.com
[5] http://www.starcomsystems.com
[6] www.cat.com
[7] www.garmin.com
[8] www.geocaching.com

95

UTILIZAREA GPS
Sistemul GPS i-a gsit aplicaii dintre cele mai diverse n multe dintre
domeniile de activitate uman, de la controlul traficului pn la industrie i
domeniul recreaional, una din direciile viitoare de dezvoltare fiind
identificarea de noi aplicaii ale acestei tehnologii.
Pe lng gsirea de noi domenii de aplicabilitate ale acestui sistem se
poate
preconiza c n viitor, odat cu dezvoltarea celorlalte sisteme similare cu
Navstar GPS (Galileo, GLONASS, Compass), vor aprea receptoare capabile
s conlucreze cu toate aceste sisteme, oferind acces la un numr de satelii mai
mare de 75, ceea ce va conduce la o mult mai bun acoperire i precizie.

Aplicatii ale sistemului GPS

Sistemul GPS are o multitudine de aplicaii civile dintre cele mai diverse
de la
realizarea de msurtori n teren pn la agricultur i scopuri
recreaionale. n cele ce urmeaz se vor enumera cteva din domeniile unde
tehnologia GPS i-a gsit aplicabilitate practic, indentificnd unde este cazul
i unele direcii noi n care utilizarea acesteia s-ar putea extinde.
Msurtori n teren i cartografiere
Una din cele mai comune aplicaii civile a sistemului GPS o reprezint
msurtorile realizate pe teren. Cu ajutorul instrumentelor specializate acest
lucru se realizeaz cu mare uurin. Pentru ca un receptor GPS specializat s
i poat calcula cu acuratee poziia este nevoie de obicei de o perioad mai
mare de timp.
Pentru msurtori este nevoie de precizie bun aa c nu orice receptor
GPS este potrivit, ci este nevoie de aparatur specializat care este mai
96

costisitoare. Pentru o precizie bun este nevoie de sisteme DGPS sau RTK n
funcie de acurateea dorit i de receptoare performante.

Fig. 3 Receptor GPS pentru realizarea de msurtori n teren [4].

Navigaie i localizare rutier
Utilizarea sistemului GPS pentru navigaia rutier este una din cele mai
cunoscute aplicaii ale acestui sistem. Exist o multitudine de productori de
astfel de sisteme. Precizia necesar pentru astfel de aplicaii nu trebuie s fie
att de bun ca n cazul Msurtorilor de precizie 10-20m fiind suficient pentru
traficul auto. Din aceast cauz receptoarele GPS pentru uz auto sunt printre
cele mai comune dispozitive de acest fel comparativ cu cele utilizate pentru
alte aplicaii specializate.
Un receptor GPS auto trebuie n schimb s aib un procesor performant care s
permit calcularea de trasee n timp real i s dispun de o hart rutier n
format electronic detaliat care s fie de actualitate. Preul unei astfel de hri
poate fi destul de ridicat i trebuie luat n considerare la achiziia unui receptor
GPS.
97

Una din aplicaiile mai puin cunoscute ale sistemului GPS n domeniul auto
este localizarea autovehiculelor n trafic, aceast aplicaie fiind util att
firmelor care dein un parc auto numeros ct i particularilor care doresc sa tie
n permanen unde se afl un autovehicul, din motive de siguran. Pentru a
putea realiza acest lucru tehnologia GPS este integrat cu tehnologia
comunicaiilor. Firme precum Starcom produc sisteme de localizare n trafic.
Sistemul const ntr-un receptor GPS montat pe autovehicul i un modul GSM
care transmite locaia acestuia ctre un centru de control. Cu ajutorul
tehnologiilor web moderne utilizatorul poate s se conecteze la acest centru i
s cunoasc cu precizie unde se afl un autovehicul.
Un sistem asemntor au implementate unele firme de taximetrie, firme de
distribuie precum i firme de nchirieri auto care pot cunoate utiliznd
sistemul dac cel care a nchiriat maina a depit numrul admis de kilometri
sau viteza legal etc.

98

Fig. 4 Sistem de urmrire a autovehiculelor n trafic produs de Starcom

[5].
Minerit
Industria extractoare este un alt loc unde sistemul GPS i-a gsit
nenumrate aplicaii. De exemplu n minerit se poate utiliza sistemul GPS
pentru localizarea i cartografierea zonelor bogate n zcminte care pot fi
exploatate. La momentul de fa dac se dispune de tehnic de calcul
performant este mult mai comod ca aceste zone s fie explorate prin
intermediul coordonatelor culese cu ajutorul sistemului GPS.
De asemenea n minele de suprafa utilajele pot fi conduse prin GPS,
sporind astfel sigurana deoarece muncitorii nu mai trebuie s se deplaseze n
zone potenial periculoase pentru a dirija utilajele. Astfel zonele periculoase
pot fi marcate pentru a putea fi evitate din timp, reducnd astfel numrul de
accidente i sporind sigurana muncitorilor.
Managementul flotei de utilaje este o alt aplicaie important n acest
domeniu. Utiliznd tehnica GPS se poate cunoate la orice moment de timp
unde de afl un utilaj.
Construcii
Construciile sunt un domeniu unde tehnica GPS i-a gsit aplicaii noi i
interesante, cum ar fi de exemplu firma Caterpillar care poate dota
utilajele produse cu sistemul AccugradeGPS.
De exemplu un utilaj care niveleaz pmntul poate fi dotat cu senzori
GPS de mare precizie. Ghidat de acetia se poate controla foarte bine panta
care se dorete a fi obinut reducnd costuri semnificative prin eliminarea
msurtorilor de precizie (Fig 5).

99

Agricultur
i n agricultur tehnologia GPS i-a gsit aplicaii interesante de la
managementul suprafeelor de teren pn la asista rea lucrrilor agricole.
Un exemplu n acest sens l constituie dotarea tractoarelor care ar cu
sisteme automate de conducere ghidate prin GPS (Fig. 6). Se definesc
coordonatele terenului care trebuie arat i tractorul ghidat prin GPS cu ajutorul
acestui sistem poate realiza lucrarea automat.

Fig. 6. Prin definirea unei parcele cu ajutorul coordonatelor GPS se pot realiza
lucrri agricole cu ajutorul sistemelor automate de conducere.
100

Creterea animalelor
n domeniul creterii animalelor fermele pot utiliza tehnologia GPS
pentru localizarea animalelor i pentru controlul locaiei lor. Animalele pot fi
dotate cu receptoare GPS transmind locaia prin radio ctre un centru de
control (Fig. 7).
Pot fi implementate chiar i garduri virtuale, dispozitivul cu GPS care
este montat la animale putnd s le mpiedice pe acestea s intre n anumite
zone. Acest sistem a fost iniial utilizat pentru cini pentru a fi inui n jurul
casei dar s-a extins i la creterea vitelor

Fig. 7. Dotarea vitelor cu GPS.

Transporturi aeriene
n transporturile aeriene, pe lng ghidarea prin GPS a aeronavelor acest
sistem mai este folosit i pentru aterizare i decolare n condiii de vizibilitate
slab. Dac se cunoate cu exactitate locaia pistei un avion poate ateriza n
siguran n condiii meteorologice nefavorabile. O alt aplicaie n domeniul
transporturilor aeriene este evitarea coliziunii. Dac fiecare aeronav este
dotat cu un receptor GPS i i transmite n permanen poziia ctre un centru

101

de control al traficului, se pot evita eventuale coliziuni, centrul putnd informa

avioanele care risc s se intersecteze. Acest sistem este util n special n
zonele agglomerate cum ar fi aeroporturile.
Recreaional
n domeniul recreaional sistemul GPS i-a gsit variate aplicaii, de la
orientare n natur pn la jocuri care presupun existena unui receptor GPS.

Fig. 8. Receptor GPS pentru uz recreaional [7].

Unul din jocurile cele mai populare care are la baz reeaua GPS este
geocaching existnd o ntreag comunitate la nivel global care practic acest
joc[8]. Un utilizator de receptor GPS ascunde o cutie n care de afl un premiu
pentru cel care o gsete primul, afind ulterior coordonatele pe internet unde
pot fi accesate de ale persoane interesate.
Regula este ca cine gasete primul cutia sa lase n ea altceva pentru urmtorii
care o vor descoperi.
Ceas de mare precizie
Nu n ultimul rnd un receptor GPS este un ceas de mare precizie, sincronizat
n permanen cu ceasurile atomice cu care este dotat sistemul de satelii. Din

102

acest motiv un receptor GPS poate fi utilzat nu numai pentru a calcula locaia
n spaiu ci i pentru a afla ora exact.
BIBLIOGRAFIE
http://webbut.unitbv.ro/teze/rezumate/2012/rom/PirnaCiprianGeorge.pdf
http://www.agir.ro/buletine/836.pdf
http://www.usamvcluj.ro/files/teze/2013/bondrea.pdf
http://www.apia.org.ro/site_old/materiale%20promovare/Prezentare
%20GPS%20IPA%20la%20Indagra%202011.pdf

103

CAPITOLUL 6
UTILIZAREA GPS-ULUI N PROTECIA MEDIULUI AGRICOL
6.1. Utilizarea GPS-ului n fertilizarea solului
Agricultura de precizie ofer soluii tehnice informatizate pentru
selectarea cantitilor optime de ngrminte chimice sau produse fitosanitare
i pentru dozarea seminelor necesare unor recolte eficiente, care s nu afecteze
ns mediul.
Solele mari de teren nu sunt omogene din punctul de vedere al
fertilitii.Agricultura intensiv practicat pn acum lua n considerare o
omogenitate medie i genera n acest fel supradoze de substane poluante n
anumite locuri, iar n alte locuri ale solei subdozri care compromiteau
obinerea unei recolte mari.
Tehnica de ultim or permite mprirea solelor mari n parcele i
dozarea optim a fertilizanilor i seminelor la metrul ptrat de teren agricol.

http://gps-pentru-agricultura-gps-carto-masurare-suprafete-agricole

104

Informatica n producia vegetal presupune gestionarea eficient a

datelor. Pentru aceasta, se colecteaz, nregistreaz i analizeaz datele de
cadastru, cartografiere, prognoza fitosanitar i meteorologic, umiditatea
seminelor, probele de sol, densitatea plantelor, mrimea suprafeelor omogene
i nivelul de fertilitate al solului prin coninutul de N, P, K i microelemente i
se realizeaz o hart a produciilor/recoltelor.
Pe baza analizei datelor colectate se iau decizii manageriale cu privire la
planul de fertilizare i divizarea solelor mari n blocuri mici cu caracteristici
aproape omogene. Fermierii stabilesc punctele din teren unde se realizeaz
msurtori comparative pentru a vedea evoluia recoltei de la un an la altul n
urma modificrilor din planul de fertilizare. Cu ajutorul calculatorului de bord
montat pe combina i al senzorilor din cupa de recoltare, se nregistreaz fidel
producia medie i umiditatea medie a boabelor pe fiecare parcel.
O aplicaie recent este cea a evalurii strii de sntate a culturilor i
identificarea factorilor de stres n particular pe baza variaiei spaiale a
concentraiei unor nutrieni. Imaginile digitale satelitare (ADS40) sunt
frecvent utilizate n mbuntirea aplicrii fertiliztorilor cu azot.
Datele n format digital sunt uor de manipulat i pot fi folosite n interpretri
rapide i n timp real.Timpul este important n procesul decizional al aplicrii
fertilizatorilor n culturile agricole. n funcie de tipul culturii i calendarul
lucrrilor evaluarea satelitar poate fi programat pentru anumite perioade
pentru a ajuta la alegerea celor mai bune soluii privind momentul, cantitatea i
modalitatea de aplicare a fertilizatorilor precum i pentru determinarea
factorilor de stres n culturi.
Fertilizarea aerian
Avioanele utilitare, folosite cu succes i n Romania, sunt echipate cu
tehnologii performante de cartografiere i ghidare prin GPS care fac posibil
indicarea cu exactitate a zonelor n care se aplic tratamentul de pulverizare i
asigur o distribuie uniform a acestuia, protejnd astfel culturile i mediul.
105

http://www.gazetadeagricultura.info/plante/ingrasamintefertilizanti
Un avion sau un elicopter utilitar poate realiza mai mult ntr-o or dect
pot realiza echipamentele terestre ntr-o zi. Acest lucru nseamn mai puin
combustibil utilizat, poluare mai puin i nu n ultimul rnd se evit
compactarea solului.
Pulverizarea aerian este soluia optim, dar nu trebuie subapreciat
importana fertilizrii terestre ca un instrument necesar n agricultur atunci
cnd fertilizarea sau aplicrile aeriene de pesticide nu se pot face.
Bibliografie
http://www.banatbusiness.ro/arhiva/articole/2007/aprilie/1015/-Agriculturaprin-GPS-Planul-de-fertilizare-evolutia-recoltelor-si-munca-tractoristilor-potfi-monitorizate-de-pe-laptop/
http://www.recolta.eu/masini-si-utilaje/tehnologie/viitorul-fermeloragricultura-de-precizie-13883.html
http://www.cdep.ro/proiecte/2011/200/40/6/em366.pdf
http://www.ueb.ro/ecologie/cercetare/Proiect_makis.pdf
http://www.gazetadeagricultura.info/plante/ingrasaminte-fertilizanti/14238fertilizarea-aeriana-o-solutie-de-succes-pentru-multi-fermieri.html
http://www.revista-ferma.ro/autori-ferma/beneficiile-sistemelor-gps-pentruagricultura.html
http://infotech4you.com/?p=1071

106

6.2. Utilizarea GPS-ului n lucrrile de semnat

Echiparea mainilor de semnat cu instalaii de monitorizare

n prezent majoritatea firmelor constructoare de maini agricole au, cel
puin ca dotare opional pentru mainile de semnat, un monitor de bord pe
care se poate vizualiza:
suprafaa lucrat (total sau parial);
viteza de lucru;
nivelul de umplere al cutiei de semine;
buna funcionare a seciilor de semnat.
Firma MaterMacc din Italia a realizat o main de semnat plante
pritoare, dotat (opional) cu trei aparate electronice ce permit afiarea
suprafeei totale sau pariale lucrate, vitezei de lucru i distanei parcurse (a),
ntreruperea distribuiei pe unul sau mai multe rnduri (b), sau numai
contorizeaz simplu, autonom (autoalimentat) numrul de hectare semnate
(c).

Aparate de monitorizare pentru mainile de semnat MaterMacc Italia

Sursa: www.matermacc.it

John Deere vine n ntmpinarea noului concept de agricultur de precizie

cu sistemul de monitorizare GreenStar.

107

Original GreenStar posed o interfa de tip ecran alb-negru cu un

buton de apsare ce permite utilizatorului s introduc informaii i s
vizualizeze n permanen datele operaionale.
Sistemul John Deere GreenStar 2 2600 afieaz datele pe un ecran
touch-screen de ultim tehnologie, ce permite operatorului s configureze i s
vizualizeze mai multe aplicaii simultan, pe pagina de start.

Sistemul John Deere GreenStar 2 2600

Sursa: www.deere.com

Mobile Processor este creierul sistemului GreenStar.

Acest computer mobil se ataeaz n partea din spate a display-ului
GreenStar i posed un card de memorie ce permite stocarea informaiilor
legate de ntreg procesul de semnat, informaii de poziionare, precum i
totalitatea informaiilor tehnice legate de tractor i de maina de semnat.
Cardul poate nregistra pn la 800 de ore de date (de ajuns pentru un
ntreg sezon pentru muli cultivatori).

108

Parametrii monitorizai n cadrul procesului de semnat pot fi: distana

parcurs,

aria

suprafeei

semnate,

consumul

orar

de

combustibil,

productivitatea, consumul de combustibil pe hectar, numrul de ore lucrate de

operator pe lun etc.

Parametrii monitorizai Sursa: www.deere.com

Pentru calcularea poziiei exacte se folosete principiul triangulaiei, fiind

necesare coordonatele furnizate de trei satelii.
GPS folosete aceste stele artificiale ca puncte de referin pentru a
calcula poziia terestr a unor obiecte cu precizie de civa metri.
Cu formele avansate de GPS, respectiv DGPS (Differential Global
Position System) se pot efectua msurtori care au abateri de ordinul a civa
centimetri.
GPS-ul capteaz semnalele sateliilor mari i le retransmite ctre
Pmnt. Ferma ce posed sistemul de monitorizare prin GPS preia semnalul,
transmindu-l sub form de unde radio FM ctre antena de pe utilajul agricol.

109

Sistemul de ghidare GPS diferenial Sursa: https://www.google.ro/imghp

Arhitectura unui sistem de comunicaii n cadrul sistemului de monitorizare
bazat pe GPS

110

Echipamente GPS i DGPS pentru ghidare - pentru lucrri agricole de

semnat
Sistemul de ghidare prin satelit tip Arvanav
Acest sistem nglobeaz un receptor DGPS de calitate, prevzut cu
anten extern i care posed un afiaj ce monitorizeaz poziia exact a
utilajului, viteza de lucru, suprafaa realizat, numrul de treceri precum i
informaii asupra erorilor existente.

Sistemul de ghidare prin GPS tip Arvanav

Sursa: www.arvatec.it

Sistemul Navguide de tip DGPS este uor de utilizat i permite

vizualizarea n timp real a lucrrii efectuate i lucrul n curb sau n linie
dreapt.

111

Sistemul de ghidare prin GPS tip Navguide Sursa: https://www.google.ro/imghp

Instrumentul indic:
viteza de naintare (plus alarma pentru viteza minim);
suprafaa parial i suprafaa total lucrat;
numrul de rnduri curente i paralelismul acestora pentru o secven
selectat;
turaia ventilatorului (plus alarma pentru viteza maxim i minim);
turaia arborelui de distribuie (plus alarma pentru viteza minim);
nivelul minim n buncrul de semine.

Schema sistemului de monitorizare a unei maini de semnat plante pritoare

echipat cu senzor inductiv Sursa: www.rdstec.com
Monitorizarea echipamentelor de semnat
Parametrii monitorizai n cadrul procesului de semnat pot fi:
distana parcurs;
112

 aria suprafeei semnate;

consumul orar de combustibil;
productivitatea muncii la lucrul cu maina respectiv;
consumul de combustibil pe hectar;
numrul de ore lucrate de operator pe lun etc.
Sistemul de monitorizare folosete pentru culegerea datelor senzori tip
fototranzistor LED cu emisie n infrarou, montai pe fiecare secie a mainii
de semnat. Se lucreaz n infrarou pentru ca msurtorile s nu fie influenate
de lumina solar. Impulsurile sunt prelucrate (digitalizate) i apoi transmise
prin intermediul unei interfee portului USB al unui laptop sau PC. De aici,
printr-un program conceput i realizat n C++ (denumit DorianSoft) se
efectueaz calculele necesare, iar pe display se vor afia:
n dreptul fiecrei secii, n timp real, cderea fiecrei semine;
numrul de semine introduse n sol pe fiecare rnd;
numrul total de semine semnate;
suprafaa lucrat n timp real.

Programul de monitorizare - (interfaa grafic)

Sursa: https://www.google.ro/imghp
113

Folosirea GPS-ului la monitorizarea echipamentelor de semnat

Pentru monitorizarea principalilor indici funcionali ai unei maini de
semnat se folosete un localizator dotat cu un receptor GPS i unul GPRS
(General Packet Radio Service).
semnalele de la satelii

Receptorul

GPS

recepioneaz

printr-o anten care se fixeaz magnetic pe cabina

tractorului. Prin GPRS se face schimbul de informaii, n sistem duplex, ntre

GPS i operatorul ce supravegheaz lucrarea agricol, prin intermediul unui
program numit GooLocate.
Acest program permite afiarea coordonatelor n timp real pe o hart tip
Google Maps. Parametrii monitorizai prin GPRS sunt: timpul, latitudinea,
longitudinea, altitudinea, viteza i distana parcurs.

Informaiile

sunt

stocate ntr-o baz de date, de unde prin intermediul unui soft realizat n Visual
C, se pot urmri n timp real: distana parcurs, suprafaa lucrat, viteza medie
i productivitatea mainii de semnat. Limea de lucru este o dat de intrare i
se introduce de ctre operator, innd cont de caracteristicile tehnice ale mainii
de semnat.
Prin programul realizat n Visual C se definete ca numr real distana
dist parcurs de maina de semnat n perioada de eantionare setat n
prealabil pe localizatorul GPS. Perioada de eantionare este prestabilit printrun mesaj SMS trimis ctre numrul atribuit localizatorului i este de minim 1
secund. A doua variabil este timpul timp, definit ca numr ntreg.
Prin apsarea butonului Preia date se citesc informaiile din baza de
date tip .mdb, creat de programul GooLocate. Dup preluarea datelor se
introduce ca variabil, ntr-o caset text, limea de lucru.
Programul permite: calcularea i afiarea pe ecran a distanei parcurse, a
vitezei de lucru, a suprafeei lucrate precum i a productivitii muncii realizat
cu maina de semnat.

114

Interfaa grafic a programului de monitorizare prin GPS

Sursa: https://www.google.ro/imghp
Condiia esenial pentru utilizarea corespunztoare a instalaiilor de
monitorizare a indicilor calitativi de lucru ai mainilor de semnat este aceea ca
sistemul de monitorizare i maina agricol s se proiecteze simultan,
stabilindu-se locurile n care senzorii i traductoarele s preia n cele mai bune
condiii semnalele necesare i s se afle n siguran deplin pe timpul
efecturii lucrrii de semnat.
Impulsurile sunt prelucrate (digitalizate) i apoi transmise prin intermediul unei
interfee portului USB al unui laptop sau PC.
Pe display se vor afia: cderea fiecrei semine n dreptul fiecrei secii,
numrul de semine introduse n sol, numrul total de semine semnate i
suprafaa lucrat n timp real.
Punescu D.: Cercetri privind monitorizarea la bord a parametrilor procesului de
mecanizare a lucrrilor agricole de semnat, Braov, 2010;
2. Cproiu, St.: Maini agricole de lucrat solul, semnat i ntreinere a culturilor, Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1982;
3. Popescu, S., Csatlos, C., Rus, Fl., Ghinea, T.: Automatizarea mainilor i instalaiilor
agricole, ndrumar de lucrri practice, Reprografia Universitii din Braov, 1985;
4. https://www.google.ro/imghp
5. www.deere.com
6. www.rdstec.com

115

6.3. UTILIZAREA GPS-ULUI N PROTECIA PLANTELOR

Att GPS-ul ct i GIS-ul joac un rol extrem de important n protecia

plantelor.
GPS (Global Positioning System) Sistemul de Pozitionare Global;
GIS - o form de comunicare vizual (limbaj) care combin contextul i
coninutul = imaginile / datele geografice i datele clasice.
Colectarea informaiilor se
realizeaz cu sisteme de tip
GPS (Global Positioning
System) i are drept scop:
1. Cartografierea riscului
agenilor de dunare;
2. Cartografierea solelor n funcie de proprietile solului, n vederea
determinrii precise a cantitii de ngrminte pentru fiecare unitate de
suprafa;
3. Managementul aplicrii pesticidelor;
4. Sisteme de combatere integrat (adaptate
fiecrui agrosistem);
5. Protecia zonelor acvatice de riscul
pesticidelor;
6. Determinarea gradului de mburuienare i a
speciilor de buruieni care au infestat solul
pentru realizarea unor lucrri agricole de calitate la un pre de cost sczut
(optimizarea dozelor de substane aplicate.
GPS-ul este un aparat ce calculeaz suprafaa, indiferent de forma acesteia,
doar prin parcurgerea conturului parcelei de msurat urmat de revenirea n
apropierea punctului de plecare.
116

Rezultatul msurtorii de teren (parcela) va fi desenat pe ecranul aparatului

i este posibil salvarea acestuia ca parte a unei hri electronice.

https://www.google.ro/search?
q=gps&espv=210&es_sm=93&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ei=tsQVU8z8K4aVhQehvI
DACA&ved=0CAkQ_AUoAQ&biw=1366&bih=624#q=gps+de+masurare+a+parcelei&tb
m

Dac se stie suprafaa terenului, a parcelei agricole, se poate calcula:

- necesarul de seminte;
- necesarul de ngrminte, fertilizani;
- cantitatea de manoper prestat;
- consumul de combustibil, sau alte materiale.
Reducerea utilizrii pesticidelor convenionale;
Realizarea unui mix de metode non-chimice i chimice
mbuntirea eficienei costurilor exploataiilor agricole.
1. Prelevare probe din cmp:
- Determinarea coordonatelor cmpurilor de prelevare folosind GPS
- Localizarea cmpurilor infestate folosind harta digital a Romniei

117

2. Stocarea datelor privind tipul i nivelul populaiilor de ageni de dunare:

- Validarea i inserarea datelor n sistemul informaional geografic.
3. Prelucrarea geostatistic a datelor stocare nou strat tematic n sistemul de
informaii geografice GIS
Evaluarea produselor de protectia plantelor
Stabilirea oportunitii introducerii unor noi produse de protecie a
plantelor;
Evaluarea ectoxicologic a produselor de protecie a plantelor.
Directiva 91/414/EEC, transpus n legislaia Romniei prin
Hotarrea de Guvern nr. 1559/2004 privind procedura de omologare a
produselor de protecia plantelor n vederea plasrii pe pia;
Directiva 2001/36/EC, n curs de transpunere (Ordinul referitor la
evaluarea uniform PPP).

1. Paraschivu, A. M.-2010-Bolile plantelor-simptomatologie, cauzalitate, prevenire i

combatere, EUC 2010, ISBN 973-8043-87-5;
2. Punescu C., Mocanu V., Dimitriu S.G., (2006). Sistemul global de poziionare
G.P.S.-curs, Bucureti, Editura Universitii din Bucureti, 121 p., 973-737-120-8.
3. www.google.ro
4. https://www.google.ro/search?
q=gps+mojoMINI&espv=210&es_sm=93&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ei=s9s
VU73VHMqRtAbA4YDQAw&ved=0CAkQ_AUo

118

6.4. UTILIZAREA GPS-ULUI IN COMBATEREA DAUNATORILOR

Colectarea informaiilor se realizeaz cu sisteme de tip (Global Positioning

System) i are drept scop cartografierea solelor n funcie de proprietile
solului, n vederea determinrii precise a cantitii de ngrminte pentru
fiecare unitate de suprafa, determinarea gradului de mburuienare i a
speciilor de buruieni care au infestat solul pentru realizarea unor lucrri
agricole de calitate la un pre de cost sczut (optimizarea dozelor GPS de
substane aplicate pe unitatea de suprafa)
METODE

PRIN

CARE

SISTEMUL

GIS

ESTE

AGRICULTURA:

Sisteme de combatere integrata (adaptate fiecarui agrosistem)

119

FOLOSIT

IN

Managementul aplicarii pesticidelor

120

Utilizarea GIS n activitatea de protectia plantelor

Determinarea potentialului de daunare al unui anumit agent de daunare la nivel

national
Harti digitale ale riscului agentilor de daunare pe baza pierderilor multianuale
determinate de agentii de daunare (incl. starea fitosanitara, cartarea buruienilor)
= suprafete afectate = politica n domeniu.

121

122

Intr-o baza de date GIS a zonei se analizeaza conditiile pedoclimatice specifice

123

Bibliografie

http://www.revista-ferma.ro/articole-horticultura/combaterea-bolilor-si-adaunatorilor-in-plantatiile-de-vii-roditoare.html

http://www.agrolife.ro/

http://www.emag.ro/daunatori-si-agenti-patogeni-in-gradina-vetek-gabor-nagy-gezacas978-606-8257-05-5/pd/D0CV4BBBM/

http://www.revista-ferma.ro/articole-horticultura/combaterea-bolilor-si-adaunatorilor-in-plantatiile-de-vii-roditoare.html

http://www.google.ro

124

6.5. MONITORIZAREA PRIN GPS A TRACTOARELOR

Monitorizarea prin GPS a tractoarelor i combinelor are ca principal

scop coordonarea utilajelor pe suprafeele agricole, planificarea i controlul
lucrrilor din punct de vedere al cantitii i calitii i nu n ultimul rnd
monitorizarea tractoarelor n cmp, n timpul i n afara orelor de program.
Echipamentul instalat preia parametrii de localizare ai tractorului sau combinei
n coordonate de la satelii i transmite mai departe informaiile prin GPRS General Packet Radio Service (cu cartela SIM) ctre aplicaia de monitorizare
online care suprapune coordonatele primite peste hri ale terenurilor n format
vectorial.

Doar pentru monitorizarea GPS a tractoarelor i/sau a combinelor se

instaleaz pachetul de monitorizare GPS standard care are n componen:
- modul GPS;
- anten GPS (pentru captarea coorodonatelor de la satelit),
- anten GSM (pentru transmiterea coordonatelor)
- cartel SIM.

125

Avantajele urmririi GPS a tractoarelor

1. Eliminarea lucrrilor nejustificate
Pentru combaterea lucrrilor n afara planului stabilit se pot
determina parcele sau regiuni de lucru pentru utilaje, iar orice deplasare a
utilajelor n afara parcelelor stabilite este notificat n timp real direct pe
telefonul dispecerului sau fermierului.
2. Asigurare calitatea lucrrilor
Pentru a crea premisele unei bune recolte este necesar ca lucrrile agricole ale
terenului s fie fcute dup standardele stabilite. Sistemul de urmrire are
scopul de prevenire a abaterilor de la parametrii de lucru stabilii.
3. Identificarea furturilor de carburant
Diferena de profit sau pierdere este puternic influenat de preul
carburantului, astfel ncat orice litru conteaz. Debitmetrele vin n ajutorul
fermierilor n procesul de identificare i stopare a furturilor de combustibil.
Debitmetrul permite msurarea debitului de curgere al unui fuid micare.
4. Responsabilizarea angajatilor
Primul efect al instalrii unui sistem de monitorizare este, indiferent de ramura
de activitate, responsabilizarea angajatilor, prin contientizarea utilizrii unui
bun aflat n proprietatea firmei i apariia repercursiunilor n cazul nclcrii
regulilor.

http://www.motiongps.ro/monitorizare-gps-tractoare/
http://ro.wikipedia.org/wiki/Debitmetru_electromagnetic

126

6.6. UTILIZAREA SISTEMULUI GPS IN LUCRARILE DE IRIGARE A

SOLULUI (IRIGARE cu CONTROL SATELITAR HydroSAT)

Sistemul de actionare HydroSAT (IRIGARE cu CONTROL SATELITAR)

prevede elaborarea de harti de irigare diferentiate in functie de cerinta
parcelelor individuale.
Este un echipament special integrat in managementul automat, care
distribuie in mod diferentiat cantitatea de apa in zonele necesare prin
intermediul unui jet de apa cu reglare electronica.

sursa: www.casella.it
Sistemul de irigare HydroSAT este alcatuit din: centrala de control
pozitionata pe irigator, in care sunt memorate hartile prestabilite ale ciclului
de irigare; o platforma satelitara amplasata pe jet prevazuta cu panourile
solare corespunzatoare care ii asigura autonomia, platforma de control si de
comunicare prin intermediul unui modem radio.
127

Comunicatiile intre centrala si platforma se realizeaza prin radiomodem.

CREIERUL SISTEMULUI
Computerul de bord este prevazut cu un software special conceput
pentru a administra si elabora hartile diferite si variate prestabilite, precum si
legaturile corespunzatoare cu semnalul GPS.
Acesta permite, de asemenea, afisarea tuturor variabilelor de sistem,
cum ar fi coordonatele prin satelit, debitul, jetul, domeniul si intervalul de
aplicare, precipitatiile, rata medie de rentabilitate, viteza medie de retragere si
in sfarsit pozitia exacta a caruciorului n punctul de irigare.

Ecran cu setarea parametrilor

128

Ecran cu harta si parametrii de irigare

PRINCIPIUL SISTEMULUI HydroSAT
Principiul simplu si ambitios consta in distribuirea cantitatii exacte de apa
necesara in functie de harta de vigoare vegetativa, in functie de diferitele
componente ale solului, de tipul culturii si de evolutia climei.
Pe jet este instalat un sistem GPS care detecteaza pozitia exacta si
transferurile de apa prin intermediul unui modem wireless.
Datele receptionate si prelucrate recunosc terenurile irigate in medie si
moduleaza intoarcerea continua a vitezei aparatului pentru a se potrivi
prescrierea ceruta de harta.
ELABORAREA HARTILOR DE IRIGARE si ANALIZA SOLULUI
Prelucrarea hartilor geodezice, dobandite prin fotografii aeriene sau prin
satelit, sunt definite prin cerinta de apa necesara pentru fiecare celula (ceea
ce corespunde la o mica parte din teren de 5x5 m).
Elaborarea hartii de procesare bazata pe necesitatea apei pentru irigatii
si analiza solului este constituita din:
- Harta vegetativa;
- Harta de analiza a solului;
- Harta de irigare;
129

ELABORAREA HARTII DE IRIGARE

Harta vegetativa
+
Harta de analiza
a solului
=
Harta de irigare

SETAREA PROGRAMULUI de MANAGEMENT

Computerul ofera reglarea vitezei de intoarcere a aspersorului in functie de
nevoile specifice ale terenurilor pentru irigare. In cadrul procesului, celulele
umede calculeaza si moduleaza continuu rata de rentabilitate.
Folosind sistemul GPS si jetul cu reglare electronica, este posibil sa se irige
astfel zonele individuale de teren datorita unui numar diferit de treceri ale
jetului.

130

Datorita sistemului GPS si jetului de control electronic pot fi, de

asemenea, gestionate parcele de la granitele neregulate (de la marginea
campului).

Necesitatea modernizarii sistemelor de irigatii, de exemplu utilizarea

sistemului GPS in cadrul acestor lucrari, reprezinta un factor decisiv in
rentabilizarea acestora, tinand cont ca pe plan mondial se pune din ce in ce
mai mult problema lipsei de apa, de aici necesitatea economisirii si folosirii la
maxim a apei in sistemele de irigatii.Utilizarea GPS-ului in lucrarile de
irigatii poate constitui un instrument viabil, modern de gestionare a
problematicii amenajarilor pentru irigatii cu care ne confruntam in ultimii ani.
Bibliografie
1. www.casella.it
2. http://agroromania.manager.ro/articole/diverse/sisteme-gps-pentru-terenurileagricole/
3. http://www.magnumirigatii.ro/ro/sisteme-irigatii/

131

IAGRU Pompilica

GPS-ul
I UTILIZAREA LUI N PROTECIA
MEDIULUI AGRICOL
Note de curs
Pentru uzul studenilor

132