Sunteți pe pagina 1din 41

Cap. 2.

Formarea imaginii
Senzor (camera): intensitatea radiatiei reflectate

semnal electric

Radiatii: lumina naturala, raze X, laser, ultrasunete, radiatii infrarosii


Imaginea: un senzor percepe radiatia care a interactionat cu obiecte fizice
Modele matematice
- functia imagine: abstractizarea fundamentala

- modelul geometric: proiectia sistemului 3D intr-unul 2D


- modelul radiometric: radiatia masurata de senzor

- modelul frecventelor spatiale: variatii spatiale

transformari

- modelul culorii: masurari spectrale corelate cu imagini color


- modelul digitizarii: obtinerea imaginilor digitale

Cap. 2. Formarea imaginii

2.1. Functia imagine (FI)


Imagine: captata cu o camera
Modelare printr-o functie continua: f(x,y) sau f(x,y,t)
f (x,y) = stralucirea in punctul de coord. (x,y)
= alte marimi fizice: temp., distrib. presiunii,
distante
f(i,j) = functie discreta cu i,j numere intregi
Imagine monocromatica: f (x,y) => nivelul de gri
Imagine color (multispectrala): functie vectoriala
f ( x, y ) f R ( x, y ), f G ( x, y ), f B ( x, y )

Cap. 2. Formarea imaginii

2.2. Modelul geometric


Imaginea monoculara
Lumea reala (3D): camera
imagine (2D)
Imaginea 2D = proiectia perspectiva a unei scene 3D
Modelul dispozitivelor de captare: proiectia fiecarui punct 3D
prin centrul proiectiei (sau centrul lentilei) pe planul imaginii

Fig. 2.2.1 Obtinerea imaginii

(pinhole orificiu infinitezimal)

Cap. 2. Formarea imaginii

Ecuatia proiectiei perspective


P' ' z ' f '
x

x' x
x
'

f
'

x' y' z'

z
P, O, P ' : coliniare OP ' OP y ' y

x
y
z
z ' z
y' f ' y

z
x
y
(
x
,
y
,
z
)

(
f
'
,
f
'
)
Se ignora a treia coordonata:
z
z

- OC axa optica; C centrul imaginii

Fig. 2.2.2 Proiectia perspectiva

Cap. 2. Formarea imaginii

Pinhole-efectul dimensiunii finite => lentile


Dimensiunea orificiului:

- prea mare: mai multe directii


mediate efect de ceata
- prea mica: difractie efect de ceata

Fig. 2.2.3 a) Efectul dimensiunii finite;

b) necesitatea lentilei

Cap. 2. Formarea imaginii

Refractia paraxiala
Lentila sferica de raza R: indici de refractie => n1 si n2

Fig. 2.2.4 Refractia paraxiala

1 1

h
1

1

R d1
1 1 2 2
1 1

2
2
R
d
2

n1 sin 1 n2 sin 2 n11 n2 2

n1 n2 n2 n1

d1 d 2
R

Ecuatia refractiei paraxiale

Cap. 2. Formarea imaginii

Lentila subtire formarea imaginii


Lentila subtire: - raza refractata de frontiera (dr) => imediat refractata de frontiera (st)
- n indicele de refractie al lentilei
- lentila inconjurata de aer (indice de refractie unitar)

Fig. 2.2.5 Formarea imaginii


1
n n 1

refractie
(
dr
)

1
0
z0 z1
R
1
1
1

z '0 z0
f
r refractie( st ) r ' n 1 1 n
1
0

z1 z '0
R
R
unde f
2(n 1)

Cap. 2. Formarea imaginii

Lentila subtire
y z z0
z

h
z0
z0

y ' z ' z '

z'
1 1 1
0
asemenea (Fig.2.2.5)

h
z
'
z
'
z
'
z f
0
0

y' y

z' z

Ecuatia
lentilei subtiri

f = > distanta focala


F si F => focare

z = f => proiectia perspectiva

Fig. 2.2.6 Lentila subtire formarea imaginii

Cap. 2. Formarea imaginii

2.3 Modelul radiometric


Modelarea matematica: nivelul de iluminare al unui punct din
imagine
depinde de: - strulucirea (luminanta) scenei
- proprietatile intrinseci ale suprafetei obiectelor
- orientarea obiectelor
- caracteristicile senzorului
Lumina = radiatia electromagnetica vizibila
(lungimea de unda) = {350nm(violet), 780nm(rosu)}

Cap. 2. Formarea imaginii

Infrarosu Microunde
Ultraviolet C B A vizibil A B C
780 1 1.4 3 10 100
1nm
100nm 280 350

1mm
nm m
m m
315 nm

Raze X

A: apropiat; B: indepartat; C: foarte indepartat

Fig. 2.3.1 Pozitia spectrului vizibil

Fotometria: masurarea energiei radiante + efecte produse

Cap. 2. Formarea imaginii

Radiatia vizibila: caracterizare energetica


e = fluxul energetic luminos energia radianta emisa/primita
de un corp in unit. de timp: distributia neuniforma in raport cu
( )

de
[W / m] : densitatea spectrala a fluxului luminos
d

e 2 ( )d [W ] : fluxul energetic luminos emis/primit (1 2)


1
( ) ct. lumina alba: toate lungimile de unda au ac. energie

Cap. 2. Formarea imaginii

Radiatia vizibila: capacitatea de a produce senzatia de lumina


Capacitatea fluxului energetic luminos de a produce senzatia de
lumina: = fluxul luminos [lm] (lumenul)
Actiunea luminoasa intr-o anumita directie: intensitatea luminoasa
d
I
[cd ] (candela)
d

Efectul fluxului luminos incident la o suprafata: iluminarea


E

d
dA

[lx ] (luxul)

Cap. 2. Formarea imaginii

Luminanta (stralucirea) intr-un punct al suprafetei unei surse


dI
L
[cd/m2 ]
dA cos

dA
proiectia el. de
suprafata dA

d 2
sau L
dAd cos

directia considerata

Fig. 2.3.2 Stralucirea intr-un punct al unei suprafete


intr-o directie data

Cap. 2. Formarea imaginii

Captarea radiatiei emise de suprafata unui obiect


L - stralucirea (luminanta) obiectului
Ep - iluminarea imaginii
Plan
imagine

D
Lentila

Obiect
dA0
P

dAp

r
N

f0

fp
Sursa punctiforma
de lumina

Fig. 2.3.3 Geometria sistemului de formare a imaginii

Cap. 2. Formarea imaginii

Definitia unghiului solid =>

- unghiurile solide egale din O pt. dA0,

dAp

=>

dA0 cos
f02

A cos
d2

dAp cos
f p2

i = r =
2

iluminarea el. dAp =>

f0
d dA0 cos Ld
Ep

E p cos
Ld
fp
dAp
dAp

Domeniul de integrare: unghiul solid sub care se vede lentila (D) din P

d f 0 cos
A

D2

3
cos

d D 2
4
f 02

Cap. 2. Formarea imaginii

D
Pentru L = ct. pe domeniu de integrare E p L cos4
4 f p

Iluminarea observata in imagine Ep = stralucirea unui punct din


imagine (nivelul de gri)
- luminanta (stralucirea) L a scenei
D
- caract. senzorului : neliniar
f

- amplasarea obiectului ()

Cap. 2. Formarea imaginii

2.4. Modelul imaginii bazat pe frecvente spatiale


Transf.
FI
Fourier
F (u, v)

Domeniul frecventelor spatiale (u, v): analiza


variatiilor spatiale

f ( x, y )

f ( x, y )e j 2 ( xu yv) dxdy TF directa


F (u, v)e j 2 ( xu yv) dudv

TF inversa

u,v = frecvente spatiale


Frecvente spatiale joase variatii lente ale nivelurilor de gri
~ (variatia intensitatii unei suprafete
continue)
Frecvente spatiale inalte variatii rapide: ex. = muchii

Cap. 2. Formarea imaginii

2.5. Imagini color


Culoarea = proprietatea de a reflecta undele electromag. cu diferit
Imagine color : divizare in benzi spectrale si captare separata
Captarea imaginii: senzori sensibili la o anumita banda ()

La iesirea unui senzor: FI : f ( x, y, t ) C ( x, y, t , ) S ( )d


0

C ( x, y, t , ) : distrib. energetica a sursei de lumina


S ( )

: sensibilitatea senzorului

FI : f ( x, y, t ) f1 ( x, y, t ), f 2 ( x, y, t ), ..., f n ( x, y, t )(functie vectoriala)

Benzile de lungimi de unda aplicatii

satelitul LANDSAT 4 5 benzi spectrale (ultraviolet A infrarosu)


televiziunea color
3 benzi: rosu - 700nm (R);
verde - 546.1 nm (G);
albastru - 435.8 nm (B)

Cap. 2. Formarea imaginii

Detectia culorilor cu ochiul uman

3 categorii de conuri pentru


lungimi de unda:
- scurte (S)
- medii (M)
- lungi (L)
Asocieri posibile:
- S => B (blue)
- M => G (green)
- L => R (red)

Fig. 2.5.1 Sensitivitatea conurilor

Cap. 2. Formarea imaginii

Sistemul RGB (tricromatic)


Codarea unei culori arbitrare in spectrul vizibil: culorile primare RGB
Normalizarea culorilor primare:

R
,
RG B

Fig. 2.5.2 Cubul culorilor

G
B
, b
r g b 1
RG B
RG B

Sectiune prin:
=> (1,0,0),(0,1,0),(0,0,1) =>
b = 1- r - g

Fig. 2.5.3 Triunghiul culorilor

Cap. 2. Formarea imaginii

Sistemul HSI (HSV)

Cromatica: fara informatii despre intensitate si stralucire


Perceptia culorilor: sistemul RGB sistemul HSI (HSV)
- intensitate => I (sau V valoare)
- cromatica => nuanta H (hue)
saturatie S (saturation)
Intensitatea: I = R + G + B
1
R G R B
2
Nuanta: H arccos
~ valoarea medie a
2
1/ 2
R G R B G B
Daca B G atunci H : 2 H

lungimii de unda
a culorii

Saturatia:

S 1

3min( R,G, B)
I

: lipsa albului din culoare

Cap. 2. Formarea imaginii

RGB (cubul culorii) =>

HSI (hexaconul culorii)

proiectia cubului RGB (fig. 2.5.2) perpendiculara pe diagonala (0,0,0), (1,1,1)


- 2D => hexagon;
- 3D => hexacon => I axa verticala (diagonala cubului)
=> H unghi cu: R => 0; G => 2/3; B => 4/3
=> S a treia coordonata (lipsa albului din culoare)

Fig. 2.5.4 a) Hexagonul culorii;

b) hexaconul culorii

Cap. 2. Formarea imaginii

2.6. Digitizarea imaginii


Imaginea digitizata structura discreta de date = matrice
esantionarea la intervale spatiale regulate
Digitizarea imaginii
cuantizarea stralucirii fiecarui esantion
numarul intreg de niveluri de gri
x, y: intervale de esantionare
x
digitizare
f ( x, y ) f (ix, jy )
y
M N
x
y
S ( x, y )
( x ix, y jy )

Fig. 2.6.1 Grila de


esantionare ideala

i 1 j 1

S ( x, y ) : periodica (x, y )

Cap. 2. Formarea imaginii

Imaginea esantionata:
M N

f s ( x, y ) f ( x, y ) S ( x, y ) f ( x, y ) ( x ix, y jy )
i 1 j 1

M N

f ( x, y ) ( x ix, y jy )
i 1 j 1

S(x,y)

descomp.
Fourier
x y
2 2

mx ny
2 j
x y
F {S ( x, y )}
amne
m n

mx ny
2 j

1
x y dxdy
amn
( x ix, y jy )e
xy x y i j

2 2
i 0, j 0 termen0

Cap. 2. Formarea imaginii

amn

1
xy

x
2

y
2

( x, y )e

mx ny
2 j

x y

dxdy

x y

2
2

mx ny

1
2 j x y

f s ( x, y ) f ( x, y )
e

xy n

1
i
j

Fs (u , v)
F u
,v

xy i j
x
y

1
xy

Cap. 2. Formarea imaginii

Teorema esantionarii
f ( x, y) F (u, v) 0 pentru u U , v V
x

1
,
2U

1
2V

Intervalele de esantionare jumatatea celui mai mic


detaliu din imagine

U
vV
F(u,v)
a)

1/y
v

1/x
b)

Fig. 2.6.2. a) Spectrul imaginii originale;


b)Spectrul imaginii esantionate

Fs(u,v)

Cap. 2. Formarea imaginii

Digitizarea reala:- grila cu impulsuri foarte inguste de aplitudine


limitata hs(x, y)
- senzorii dispozitivelor de captare
M N

f s ( x, y ) f ( x, y )hs ( x ix, y jy )

i 1 j 1

convolutie distorsiuni intervale de esantionare /10


1 M N
i
j
i
j

Fs (u , v)
F
u

,
v

H
u

,
v

xy i 1 j 1
x
y
x
y

pixel picture element


k interval de cuantizare
b - biti: k = 2b (b = 8)
b = 1 imagine binara

Fig. 2.6.3. Grila patrata; hexagonala

Cap. 2. Formarea imaginii

Influenta dimensiunii grilei de discretizare

Cap. 2. Formarea imaginii

Influenta dimensiunii grilei de discretizare

Cap. 2. Formarea imaginii

Influenta dimensiunii grilei de discretizare

Cap. 2. Formarea imaginii

Reprezentarea imaginii digitale


Imagine digitala: M linii si N coloane => reprezentare matriceala
1

f(1,1)

f(1,2)

f(1,N)

f(2,1)

f(2,2)

f(2,N)

f(M,1)

f(M,2)

f(M, N)

M
y

Cap. 2. Formarea imaginii

Relatii de baza intre pixeli


Distanta
a) d ( x1 , y1 ), ( x2 , y2 ) 0 x1 x2 , y1 y2 reflexivitate
b) d ( x1 , y1 ), ( x2 , y2 ) d ( x2 , y2 ), ( x1 , y1 )
simetrie
c) d ( x1 , y1 ), ( x2 , y2 ) d ( x2 , y2 ), ( x3 , y3 ) d ( x1 , y1 ), ( x3 , y3 )
tranzitivitate
d E ( x1 , y1 ), ( x2 , y2 ) ( x1 x2 ) 2 ( y1 y2 ) 2
- euclidiana
d 4 ( x1 , y1 ), ( x2 , y2 ) x1 x2 y1 y2
- city block
d8 ( x1 , y1 ), ( x2 , y2 ) max x1 x2 , y1 y2
- chessboard
d4, d 8 = numarul de pasi efectuati pe grila de la punctul de start
la cel final

Cap. 2. Formarea imaginii

Vecinatatea unui pixel


d 4 = 1 V4

p(i,j) => V4(p): (i+1,j), (i-1,j), (i,j+1), (i,j-1)

d8 = 1 V8

p(i,j) => V8(p): (i+1,j), (i-1,j), (i,j+1), (i,j-1),


(i+1,j+1),(i+1,j-1),(i-1,j+1),(i-1,j-1)

V4 vecinatate tetraconectata
V8 vecinatate octoconectata

Cap. 2. Formarea imaginii

Conectare, adiacenta
2 pixeli p si q sunt conectati => - sunt vecini
- nivelurile de gri sunt similare (apartin multimii G)
adiacenta
pixeli tetraconectati => p, q G, q V4 ( p)
pixeli octoconectati => p, q G, q V8 ( p)

-P

traiectorie
cale

Q A1, A2,, An cu A1= P, An= Q si Ai+1 adiacent cu Ai

- traiectorie (cale) simpla fara pixeli care se repeta, un pixel are


cel mult doi vecini
- traiectorie (cale) inchisa traiectorie simpla: primul pixel vecin
al ultimului pixel (A1= An)
- S => submultime de pixeli dintr-o imagine

p, q S , p, q conectati daca o cale intre ei cu pixeli din S

Cap. 2. Formarea imaginii

Regiune, frontiera
Regiune = multime de pixeli conectati (R) exista o traiectorie intre orice
pereche de pixeli
Frontiera (conturul) unei regiuni R = multimea pixelilor care apartin lui R si au cel
putin un vecin in afara lui R
Ri: regiuni disjuncte dintr-o imagine + nu ating limitele imaginii
Regiune

R Ri
i

Rc: multimea complementara a regiunii R in raport cu imaginea

Rc conectata cu limitele imag. = fundal


restul neconectat = gauri

Cap. 2. Formarea imaginii

Regiuni: cu gauri => simplu conectata


fara gauri => multiplu conectata
Regiuni obiecte din scena
Gasirea regiunilor din imagini care sunt obiecte = segmentare
Nivelul de gri gasirea obiectelor
prag

> prag: obiect +conectivitate


< prag + puncte ale obiectului = gaura
< prag + puncte ale obiectului + celelalte puncte = fundal

Cap. 2. Formarea imaginii

Muchia
Muchia = prop. unui pixel => vector (magnitudine, directie)
grad f(x, y) intr-o vecinatate > prag
magnitudinea => modulul gradientului
directia => pe directia grad. orientata dupa
cresterea functiei imagine

Muchii crack

Cap. 2. Formarea imaginii

Grila patrata paradoxuri

Fig. 2.6.5. Paradoxul curbei inchise


Remediu: pixelii obiectului tetraconectati si
pixelii fundalului octoconectati

Cap. 2. Formarea imaginii

2.7 Dispozitive de captare

Fig. 2.7.1 Reflectarea radiatiei primita de la o singura sursa


de iluminare

Cap. 2. Formarea imaginii

Fig. 2.7.2 Camera CCD: Charge-Coupled Device

Celule discrete ce convertesc energia luminoasa in sarcini electrice

Cap. 2. Formarea imaginii

Fig. 2.7.3 Rolul frame buffer-ului in procesarea imaginii


Frame grabber: memorie de imagine
Comunicatie digitala directa: standard IEEE 1394

S-ar putea să vă placă și

  • C1 BD
    C1 BD
    Document43 pagini
    C1 BD
    Nicoleta Bordeianu
    Încă nu există evaluări
  • Tema 1 TSAC
    Tema 1 TSAC
    Document5 pagini
    Tema 1 TSAC
    Danyel Olaru
    Încă nu există evaluări
  • Rest
    Rest
    Document30 pagini
    Rest
    robertmihairm
    Încă nu există evaluări
  • Tema 2
    Tema 2
    Document2 pagini
    Tema 2
    Danyel Olaru
    Încă nu există evaluări
  • MEF Partea1
    MEF Partea1
    Document43 pagini
    MEF Partea1
    Florin Coroi
    Încă nu există evaluări
  • Retele Fuzzy
    Retele Fuzzy
    Document1 pagină
    Retele Fuzzy
    Danyel Olaru
    Încă nu există evaluări
  • Proiect MAPI
    Proiect MAPI
    Document16 pagini
    Proiect MAPI
    Danyel Olaru
    Încă nu există evaluări
  • Cap2 SVA07
    Cap2 SVA07
    Document41 pagini
    Cap2 SVA07
    Danyel Olaru
    Încă nu există evaluări
  • Bodea Data Mining
    Bodea Data Mining
    Document3 pagini
    Bodea Data Mining
    Danyel Olaru
    Încă nu există evaluări
  • Lab 03
    Lab 03
    Document7 pagini
    Lab 03
    Danyel Olaru
    Încă nu există evaluări
  • Proiect 11
    Proiect 11
    Document4 pagini
    Proiect 11
    Danyel Olaru
    Încă nu există evaluări
  • Prezentare Studiu Iluminatul Stradal
    Prezentare Studiu Iluminatul Stradal
    Document48 pagini
    Prezentare Studiu Iluminatul Stradal
    Stefania Dobrican
    Încă nu există evaluări
  • TASC1
    TASC1
    Document13 pagini
    TASC1
    Danyel Olaru
    Încă nu există evaluări
  • Curs Arduino
    Curs Arduino
    Document10 pagini
    Curs Arduino
    George Nanu
    Încă nu există evaluări
  • Cap 1 Curs Fiabilitate
    Cap 1 Curs Fiabilitate
    Document8 pagini
    Cap 1 Curs Fiabilitate
    Ionescu Viorel
    Încă nu există evaluări