Vibraii libere amortizate

Sistemul de ecuaii n cazul micrii libere amortizate pentru un sistem cu nGLD

este:

[M ]{ui (t )} [C ]{ui (t )} [ K ](ui (t )} {0}

(22)

unde [C] este matricea de amortizare (vscoas echivalent).

Facem schimbarea de variabil:
n

{ui (t)} = [U ik ]{qk (t)} = U ik qk

(23)

k=1

unde {qk(t)} reprezint vectorul coordonatelor generalizate (sau coordonate

normale sau modale).
Sistemul de ecuaii (22), dup schimbarea de variabil (23) i prenmulirea lui
cu [Uik]T, devine:

[U ik ]T [ M ][U ik ]{qk (t )} [U ik ]T [C ][U ik ]{q k (t )}

[U ik ]T [ K ][U ik ]{qk (t )} {0}

(24)

Notm: [Mg] = [Uik]T[M][Uik] matricea maselor generalizat

[Cg] = [Uik]T[C][Uik] matricea de amortizare generalizat

(25)

[Kg] = [Uik]T[K][Uik] matricea de rigiditate generalizat

Matricele [M], [C], [K] sunt matrice simetrice i deci [Mg], [Cg], [Kg] vor rezulta
diagonale. Sistemul de ecuaii (24) devenind:

[M gk ]{qk (t )} [Cgk ]{qk (t )} [ K gk ]{qk (t )] {0}

(26)

iar a k" - a ecuaie se poate scrie:

mgk qk (t ) cgk qk (t ) k gk qk (t ) 0

(27)

sau

qk (t ) 2 kk qk (t ) k2 qk (t ) 0

(28)

Sistemul de n ecuaii dependente corespunztoare sistemului cu nGLD (22), s-a

decuplat intr-un sistem de n ecuaii independente, fiecare ecuaie
reprezentnd micarea liber amortizat pentru GLD corespunztor.
Soluia ecuaiei (28) este de forma:
*

0k k k
k k* 0 k
*
*
qk e
sin k t q0 k cos k t
*

(29)

n care

*k = k

1- 2
k

(30)

qok i q0 k reprezint al k"-lea termen din vectorii {qo}, respectiv {q0 }.

Vectorii {qo} i {q 0 } se determin din condiiile iniiale i din condiiile de
ortogonalitate, astfel:

{ qo } = [U ik ]T [M]{ u0 }

(31)

Vibraii forate neamortizate

Sistemul de ecuaii de micare este:

[M ]{ui (t )} [ K ]{ui (t )} {Fi (t )}

(32)

Dac utilizm aceeai schimbare de variabil ca i n cazul vibraiilor libere (33)

sistemul de ecuaii (32) devine

k (t )} [ K ][U ik ]{qk (t )} {Fi (t )}

[M ][U ik ]{q

(33)

Dup prenmulirea cu [Uik]T i utiliznd relaiile (25) se obine:

[M gk ]{qk (t )} [ K gk ]{qk (t )} [U ik ]T {Fi (t )} {Fgk (t )}

(34)

O ecuaie k" din sistemul (34) se poate scrie astfel:

M gk qk (t ) K gk qk (t ) {U ik }T {Fi (t )} Fgk (t )

k 1,..., N m(35)

Ecuaia (35) reprezint ecuaia micrii unui sistem cu 1GLD n vibraia

forat neamortizat, schematizat n figura de mai jos.
Ecuaia (35) se mai poate scrie i sub forma:

qk (t ) q (t )
2
k k

Fgk
M gk

{U ik }T {Fi }

{U ik }T [ M gk ]{U ik }

(36)

Soluia ecuaiei (36) este:

qk (t )

1
M gkk

gk

( ) sin k (t )d

(37)

Dup rezolvarea celor n ecuaii de forma (35) soluia micrii se obine prin
transformarea invers din coordonate generalizate n coordonate normale i
poate fi scris ca o sum de micri ale fiecrui mod n anumite proporii i faze
relative, astfel:
(38)

{ui (t )} q1{U1}cos(1t 1 ) q2{U 2}cos(2t 2 ) qn{U n }cos(nt n )

Vibraii forate amortizate. Amortizare vscoas

Micarea unui sistem cu nGLD n vibraia forat amortizat este descris de
sistemul de ecuaii:

[M ]{ui (t )} [C ]{ui (t )} [ K ]{ui (t )} {Fi (t )}

(39)

Se consider c amortizarea este de tip vscos i proporional, adic matricea

de amortizare este proporional cu matricea maselor sau cu matricea de
rigiditate sau cu o combinaie liniar a celor dou matrice:

[C]=a[M]

; [C]=b[K]

sau [C]=a[M]+b[K]

(40)

unde a i b sunt constante reale.

Aplicnd aceeai transformare de variabil n coordonate normale va rezulta
decuplarea sistemului cu nGLD n n sisteme cu 1GLD
[M ]{q (t )} [C ]{q (t )} [ K ]{q (t )} [U ]T {F (t )} (41)
g

unde [Cg] = a[Mg] + b[Kg]

ik

Ecuaia k este de forma:

M gk qk (t ) Cgk qk (t ) K gk qk (t ) {U ik }T {Fi } Fgk (t )

(42)
i reprezint ecuaia micrii pentru sistemul cu 1GLD a crui model de calcul
poate fi cel din figura

Fig. 2.28. Modelul de calcul pentru sistemul cu amortizare vscoas

Ecuaia (41) mai poate fi scris i sub forma

(43)

qk (t ) 2 k k qk (t ) q (t )
2
k k

unde:

C gk
2 K gk M gk

{U ik }T Fgk (t )
M gk

Fgk
M gk
(44)

Dac matricea de amortizare este proporional numai cu matricea de rigiditate

adic [C]=a[K] atunci: :

k a

K gk
K gk M gk

ak

(45)

Soluia ecuaiei (42) este

(46)
t

1
k k t
k k* ( t )
*
*
*
0k
0k k k

qk (t ) e
sin k t q0k cos k
F
(

)
e
sin

k (t )d
* gk
k

M gkk 0

Prin rezolvarea celor n ecuaii corespunztoare celor n frecvene naturale

(moduri proprii) i prin transformarea de variabil din coordonate generalizate
(normale) n coordonate iniiale se obine soluia micrii u(t).