1.

1 SISTEME

DE REGLARE AUTOMAT I REGULATOARE TIPICE

15

Partea I. CARACTERISTICA GENERAL A ECHIPAMENTELOR

PRINCIPALE DE AUTOMATIZARE
1. ECHIPAMENTE DE COMAND I REGLARE AUTOMAT ALE
SISTEMELOR DE AUTOMATIZARE
1.1 Sisteme de reglare automat i legi tipice de reglare
1.1.1 Funcii i proprieti principale ale sistemelor de reglare automat
Sistemele de automatizare (SA) ale proceselor tehnologice (PT) industriale
sunt concepute pentru multiple funcii: comand Start/Stop a elementelor
componente n bucl deschis (sau n funcie de timp), reglare, protecie,
contorizare, autodiagnosticare, semnalizare, vizualizare i dispecerizare. Reglarea
i stabilizarea precis a PT este asigurat de sistemele de reglare automat
(SRA), care reprezint cele mai performante subsisteme cu funcionare n bucl
nchis ale SA i care pot realiza urmtoarele funcii principale:

msurarea i indicarea vizual a parametrilor principali

de reglare;
reglarea parametrilor de ieire conform prescrierilor de intrare ;
stabilizarea parametrilor de ieire la variaia perturbaiilor;
optimizarea proceselor dinamice (mrirea rapiditii) la pornire, oprire;
limitarea valorilor maxime ale parametrilor i protecia elementelor ;
ns pentru realizarea tuturor acestor funcii SRA trebuie s satisfac anumitor
cerine. n primul rnd, ele fie s aib o structur nchis, n care parametrul
principal de ieire y(t), msurat cu ajutorul unui traductor (T), se aduce printr-un
circuit de reacie negativ UR(t) la intrarea regulatorului (R), unde se compar cu
parametrul de referin (prescriere) de la intrare UI(t), impus de un element de
prescriere (EP) (fig. 1.1). Datorit reaciei negative, numai n regimuri dinamice
poate aprea o abatere (eroare) U(t)=UI(t) UR(t) relativ mare, deoarece n regim
staionar aceast eroare, fiind prelucrat continuu de regulator, amplificat de
amplificatorul (A), pune astfel n funciune elementul de execuie (EE) i
organul de lucru (OL), nct sistemul este adus la starea de echilibru, cnd
UR(t)UI(t), (U(t)0) i y(t)=const. n procesele tehnologice industriale n calitate
de mrime de ieire y(t) poate fi presiunea, nivelul, debitul, temperatura unui lichid
sau gaz, iar ca element de execuie i organ de lucru electromagnetul unui ventil,
sau servomotorul unui robinet din conducta de transportare a lichidului.
p(t)
UI(t) U(t)
y(t)

EP

EE

UR(t)

OL

PT

1.1 SISTEME

16

DE REGLARE AUTOMAT I REGULATOARE TIPICE

Fig. 1.1. Structura general a SRA a PT cu o singur bucl de reglare automat

n aceast structur parametrul p(t) reprezint perturbaia PT, de exemplu
debitul de consum al lichidului sau gazului respectiv, care, de regul, are o aciune
negativ asupra parametrului reglat y(t), de aceea se indic cu semnul minus.
n sistemele de automatizare ale PT cu acionri electrice reglabile (AER)
aceste acionri ndeplinesc rolul EE, ele nsi avnd sistemul lor propriu de
reglare automat cu una, sau dou bucle nchise, legate n cascad (serie). n
figura 1.2 este prezentat o structur general a unui astfel de sistem cu traductor
de curent (TC), regulator de curent (RC) i convertor (C) n bucl interioar,
traductor de vitez (TV) i regulator de vitez (RV) a motorului (M) n bucla
mijlocie, traductor tehnologic (TT) i regulator tehnologic (RT) n bucla
exterioar a parametrului tehnologic y(t). n aceast structur motorul pune n
micare maina de lucru (ML) - o pomp, de exemplu, sau un ventilator.
p(t)
I

y(t)
UI
M L
RV
RC
M
PT
C
RT
TC
TV
TT

Fig. 1.2. Structura general a SRA a PT cu acionare electric reglabil

Pentru a identifica proprietile statice i dinamice principale ale SRA, este
suficient de analizat separat fiecare bucl, n care elementele conectate consecutiv
i cu parametri constani se reprezint pentru simplificare printr-un singur element
combinat, comandat de regulator (R) [8, 10]. n figura 1.1 printr-un singur
element, numit obiect de reglare (OR), sau parte fix (cu parametri, care nu pot fi
schimbai), pot fi reprezentate amplificatorul, elementul de execuie, organul de
lucru, procesul tehnologic i traductorul. ns traductorul, cu coeficientul su de
transfer KT, se afl n circuitul de reacie, de aceea pentru ca schema simplificat s
fie echivalent cu cea iniial, el se transfer nu numai n circuitul principal, ci i n
cel de prescriere de la intrare cu o funcie invers, adic 1/KT (fig. 1.3).

1
U

EP

U I( t )

U p(t)

T
1
K

U I( t )
T

O R
C

U r( t )

1.1 SISTEME

17

DE REGLARE AUTOMAT I REGULATOARE TIPICE

Fig. 1.3. Schema simplificat i echivalent a SRA cu circuit de reacie unitar

Elementele SRA, menionate mai sus, se descriu prin una, sau cteva ecuaii
algebrice, sau difereniale cu parametri diferii, care caracterizeaz principiul de
funcionare dinamic al lor. innd cont de numrul mare de elemente, numrul
total de ecuaii devine i mai mare, alctuind un sistem de ecuaii algebrice i
difereniale liniare, rezolvarea cruia devine o problem dificil. Pentru ieirea din
aceast situaie, teoria sistemelor automate propune o metod relativ simpl, dar
universal, cunoscut ca metod operaional i bazat pe nlocuirea ecuaiilor
difereniale cu ecuaii algebrice cu ajutorul Transformatei Laplace i a variabilei
ei s=d/dt, precum i pe reprezentarea matematic a fiecrui element printr-o
funcie de transfer (f,d.t.), iar a schemei bloc - printr-o schem structural.
O funcie de transfer, notat de exemplu prin H(s), se definete ca raportul
dintre imaginea mrimii de ieire a unui element, (ca o funcie de parametrul s)
ctre imaginea mrimii de intrare, pentru condiii iniiale nule. Ea reprezint
coeficientul complex (dinamic i static) de transfer: H s U E s U I s , sau cel
mai simplu model matematic al unui element, deoarece caracterizeaz variaia
mrimii de ieire n raport cu variaia semnalului de intrare: U E s H s U I s .
nlocuind fiecare element din figura 1.3 cu funcia lui de transfer, se obine
schema structural a buclei sau SRA (fig. 1.4).

E P
i

E P

(s )

U i( s )

T
1
K T

U I( s )

O R

R
H R(s )

O R

U p(t)

(s )

U r( s )

Fig. 1.4. Schema structural a SRA simplificat din figura 1.3

Orice SRA funcioneaz optim numai dac parametrii funciilor de transfer ale
OR sunt acordai cu parametrii R, care poate realiza mai multe legi de reglare.
1.1.2 Legi i scheme tipice ale regulatoarelor analogice i analogo-discrete
Pentru SRA pot fi utilizate mai multe legi i tipuri de regulatoare electronice
analogice, analogo-discrete i discrete, lente i rapide, liniare i neliniare, simple
(tipice) i complexe. Dup funciile de transfer realizate, legile i regulatoarele
tipice pot fi: proporionale (P), integrale (I), proporional integrale (PI) i
proporional integral - derivative (PID).
Fiecare din aceste tipuri de regulatoare are avantajele i dezavantajele sale,
datorate de funcia realizat, ns toate au cte 2 semnale de intrare unul de
prescriere (comand), impus din exterior cu logic pozitiv n raport cu ieirea
principal a buclei i altul de reacie negativ interioar, proporional cu aceeai
ieire. Diferena acestor 2 semnale asigur o urmrire a oricrui semnal de
intrare, dac perturbaia rmne constant, i o stabilizare a mrimii de ieire n
raport cu variaia semnalului de perturbaie, la o prescriere constant.

18

1.1 SISTEME

DE REGLARE AUTOMAT I REGULATOARE TIPICE

Cel mai simplu este regulatorul proporional (P), care reprezint un

amplificator cu o lege proporional de reglare a semnalului de ieire U t , fa de
cel de intrare (abatere U t ): U (t ) [U I (t ) U R (t )] K p U (t ) K p i cu o f. d. t.
U ( s)
H P ( s)
K P inv s, adica nu conditioneaza int irzieri , sau anticipari ,
U (s)
unde KP - coeficientul de amplificare proporional n regimuri dinamice i statice.
Realizarea analogic practic a lui se efectueaz cu ajutorul unui amplificator
operaional (AO) n 2 variante: n regim de amplificator diferenial (n caz dac
semnalele de intrare au acelai semn) (fig. 1.5, a), sau n regim de sumator (n caz
dac ele au semne diferite) (fig. 1.5, b), calculnd n fiecare caz U (t ) U I (t ) U R (t ) .
R
U R(t)

R R

A1

-U
Fig. 1.5. U I ( t )
Variante
R 0
realizare
practic a regulatorului analogic proporional

RR

de

Coeficientul Kp n aceste scheme KP=RRR/RR=R0/RI , iar RI=RR, dac UIN

URN. Acest coeficient KP=const, att n regim static, ct i regimuri dinamice, de
aceea regulatorul proporional are proprieti foarte bune n ambele regimuri i n
raport cu semnalul impus de la intrare UI(t). Acest lucru este confirmat de
1(t)
caracteristica de transfer - reacia (rspunsul)
1V
semnalului de ieire U(t) la un semnal treapt
unitar 1(t) la intrare (fig. 1.6). Semnalul de
ieire U (t ) 1(t ) K P , adic urmeaz (repet)
exact semnalul treapt unitar 1(t) de la intrare, K
multiplicndu-l doar n amplitudine, proporional
cu coeficientul KP, care poate fi >1, sau <1.
Fig. 1.6. Caracteristica de transfer a RP
Cu ct coeficientul KP este mai mare, cu att eroarea de stabilizare a
parametrului de ieire al SRA n regim staionar este mai mic, iar rapiditatea n
regimuri dinamice este mai mare, ns valoarea K P.max este limitat de micorarea
stabilitii (apariia oscilaiilor fig. 1.7).
U ( t) = 1 ( t)
Pentru o excludere definitiv a oscilaiilor, KP
K > K
trebuie sa fie mic, ns n acest caz timpul de
K
derulare a proceselor dinamice crete. Ca
K > K
urmare, apare necesitatea alegerii unei valori
de compromis (optime) KP=KP.OPT. Valoarea
optim KP.OPTKP.max/2 asigur un suprareglaj
i oscilaii minime, la o valoare medie a
timpului de reglare. Fig. 1.7. Caracteristica de transfer a SRA pentru 3 valori KP
P

P .O P T

P .O P T

P .O P T

1.1 SISTEME

19

DE REGLARE AUTOMAT I REGULATOARE TIPICE

Regulatorul integral (I), conform denumirii sale, asigur o integrare a

abaterii U t (o amplificare ntrziat ) la ieirea U t :
U (t )

1
TI

[U I (t ) U R (t )]dt
0

1
TI

U (t )dt
0

unde TI constanta integral de timp, egal cu timpul de ntrziere, n decursul

C
cruia mrimea de ieire atinge valoarea mrimii de
intrare .
R I
Realizarea practic a acestei legi poate fi U I
R
efectuat cu ajutorul schemei din fig. 1.8. Constanta
de integrare se determin ca produsul dintre - U R
rezistena RR i capacitatea condensatorului de
reacie a regulatorului CRR : TI = RRCRR .
Fig. 1.8. Schema regulatorului integral
F.d.t. a regulatorului integral i a integratorului simplu cu o singur intrare
R R

H I ( s)

U (s)
U (s)

K
1
I
TI s
s

unde KI=1/TI coeficientul de transfer al regulatorului integral.

Din aceast funcie rezult 2 proprieti principale ale acestui regulator.
Prima se refer la regimuri dinamice intensive, de exemplu la fronturile unor
impulsuri de intrare, cnd =, s=dUI(t)/dt= i HI(s)=ZC/RR = 1/CRRRRR=0
U ( s ) H I ( s ) U ( s ) 0 U ( s ) 0 , dac s .
adic integratorul (regulatorul integral) nu reacioneaz deloc la fronturile unor
impulsuri de intrare, deoarece coeficientul dinamic de amplificare H I(s)=0 pentru
s=. Cu alte cuvinte, proprietile dinamice ale regulatorului integral sunt
slabe, inclusiv nule dac s , adic diametral opuse fa de regulatorul
proporional.
Cea de-a doua proprietate se refer la
regimul staionar, cnd =0. s=0 i H I(s)=. - 1
-1 (t)
Tensiunea de ieire n acest regim i pentru
U(s)0
U ( s ) H I ( s ) U ( s ) , dac s =0 .
UA
n practic ns U max, fiind limitat de
tensiunea de alimentare a amplificatorului, de
U A 15V .
exemplu
Caracteristica
tranzitorie la o treapt unitar U(t)= -1(t)
reprezint o ramp (fig. 1.9). nclinaia ei este
TI
invers proporional cu constanta de timp TI :
arctg

1
artgK I
TI

Fig.1.9.

Caracteristica de transfer a regulatorului I

Aadar, coeficientul static infinit de mare (HI(s)=1/TIs, dac s=0)
condiioneaz proprieti statice ideale regulatorului integral. Un astfel de
coeficient asigur, la rndul su, o eroare staionar nul a SRA n procesul static
de stabilizare a mrimii de ieire la o variaie a mrimii de perturbaie. ns regimul

1.1 SISTEME

20

DE REGLARE AUTOMAT I REGULATOARE TIPICE

staionar al acestui regulator este nsoit, pe de alt parte, de un dezavantaj:

coeficientul infinit de mare micoreaz stabilitatea SRA, mai ales dac sistemul
de reglare mai include nc un integrator.
Regimurile, analizate mai sus, sunt regimuri extremale ale SRA. n practic
ns pot avea loc i regimuri dinamice de intensitate intermediar, cnd semnalul
de intrare variaz cu o anumit frecven 0 < =2f < . n aceste cazuri se
manifest ambele proprieti. Dac semnal de intrare are, de exemplu, forma unor
impulsuri dreptunghiulare de frecven mic, atunci la ieire se obin nite
caracteristici tranzitorii periodice fie n form de trapez (fig. 1.10, a), fie n form
de triunghi (la frecvene medii fig. 1.10, b). n primul caz <1/TI,, Tf>TI, de
aceea modulul f.d.t. |H(j)|=1/TI=KR>1, iar tensiunea de ieire reuete s ating
valoarea U.max=UA i s funcioneze n acest regim pn are loc schimbarea
polaritii semnalului de intrare. n cel de-al doilea caz (cnd 1/T I) , modulul |
H(j)|1, de aceea regulatorul nu reuete s ating valoarea maxim, ci
funcioneaz permanent n regimul dinamic, avnd o tensiune triunghiular. La
frecvene mari, cnd >1/TI , |H(j)|=KR<1 , de aceea U(t) nu mai reuete nici
s-i schimbe chiar polaritatea (fig. 1.10, c).
U P (t)

U P ( t)

T
K RU

T f> T

K RU

Tf
< T
2

f
I

0
I

0
-K RU

-K RU

a)
b)

c)
Fig. 1.10. Funcionarea regulatorului integral la diferite frecvene de intrare
Dac se cere o limitare
C
U max=const UA, paralel
cu condensatorul CRR se
conecteaz 2 diode Zener cu
o tensiune de strpungere
USTR<UA (fig. 1.11, a). Dac
este necesar ca U max=var,
la ieire se conecteaz un
poteniometru (fig. 1.11, b).
Fig. 1.11. Variante de limitare a tensiunii maxime a regulatorului I
Regulatorul proporional-integral (PI) este un regulator combinat, care
nsumeaz legile, proprietile i avantajele regulatorului proporional i integral:
R R

U (t ) K pU (t )

1
TI

U (t )dt ,
0

1.1 SISTEME

21

DE REGLARE AUTOMAT I REGULATOARE TIPICE

fiind astfel mai performant i mai des utilizat n practic. El are mai multe variante
de realizare, precum i mai multe variante ale f.d.t. Prima din aceste funcii
H PI ( S ) K P

1
TI S

care se realizeaz printr-o

cuplare paralel celor 2
componente, urmat de un
sumator cu coeficient de
amplificare K=1 (fig.1.12).

R
-U

R R

A1
R

C
R

A3

R R

A2

Fig. 1.12. Schema de

realizare a regulatorului
R
PI cu trei amplificatoare
Aceast schem permite
o acordare autonom a fiecrei componente, ns necesit tocmai 3 amplificatoare
operaionale A1-A3.
Alte funcii de transfer ale regulatorului PI rezult din transformri matematice
echivalente ale funciei iniiale:
R

H PI ( s ) K P (1

1 TIZ S 1 TIZ S
1
1
) K P (1
) KP

K P TI S
TIZ S
TIZ S
TI S

unde: TIZ K P TI - constanta izodrom de timp, egal cu intervalul de timp n

decursul cruia mrimea de ieire atinge valoarea dubl a mrimii de intrare. Ea
constituie o constant derivativ (de anticipare), care ridic rapiditatea
regulatorului (datorit nsumrii (nmulirii) cu coeficientului de amplificare KP).
Aadar, apariia unei noi constante de timp constanta izodrom T IZ , care
este deja o constant de anticipare (derivare), deoarece figureaz la numrtor,
condiioneaz o nou proprietate a regulatorul PI. El poate prin aceast
constant, sau mai bine zis prin suma de la numrtor (1+T IZs), s compenseze o
1
(1 TOR S )

constant aperiodic (de ntrziere) a obiectului de reglare

, dac se

alege TIZ=TOR, aa cum se va proceda mai jos la acordarea (optimizarea) sistemului

de reglare automat. Din aceast cauz ultim form a f.d.t. este mai util n
practic.
A doua variant de realizare practic a regulatorului PI este mult mai
simpl, deoarece se bazeaz pe un singur amplificator operaional. Ea se
deosebete puin de schema regulatorului integral prin faptul, c condensatorul din
circuitul de reacie al regulatorului CRR se nseriaz cu o rezisten adugtoare RRR
(fig. 1.13). Parametrii funciei de transfer se exprim prin elementele AO n
felul urmtor:
R
C
RRR
TI R R C RR ;
;
RR
R
TIZ K P TI RR R R C RR R RR C RR ,
RR

R R

KP

-U

RR

1.1 SISTEME

22

DE REGLARE AUTOMAT I REGULATOARE TIPICE

Fig.1.13 Schema regulatorului PI cu 1 AO

Regulatorul PI are proprieti bune att n regimuri dinamice, ct i n regim
static, deoarece mbin avantajele regulatorului P i ale regulatorului I. Aceste
proprieti sunt confirmate i de
caracteristica de transfer a regulatorului
PI (fig. 1.14). n regim dinamic extrem,
-1
1 (t)
adic la frontul impulsului semnalului de
intrare 1(t), cnd , s,
U P I( t )
regulatorul PI funcioneaz ca regulator
pur proporional P, repetnd forma
impulsului de intrare, deplasnd-o doar
U I( t )
cu coeficientul KP. n regim staionar,
cnd =0, s=0, regulatorul PI se K P
transform n regulator integral I cu
T IZ T I
coeficient de amplificare infinit de mare,
0+
ceea ce permite o neglijare a lui KP.
Fig. 1..14. Caracteristica de transfer a regulatorului PI i I
Regulatorul proporionalintegral-derivativ (PID) este cel mai performant
tip de regulator tipic, deoarece mbin armonios legile, proprietile i avantajele a
3 tipuri diferite de regulatoare :
U (t ) K P U (t )

dU
1
U (t ) dt TD

TI
dt

unde: TD constanta de derivare (derivativ), care constituie un parametru

dinamic, deoarece acioneaz asupra semnalului de ieire U(t) numai n regimuri
dinamice, cnd U (t ) var i

dU
0 .
dt

Adugarea componentei difereniale HD(S) la regulatorul PI are ca scop

obinerea unor proprieti dinamice ideale. n regim staionar regulatorul PID are,
de asemenea, proprieti ideale, la fel ca i regulatorul PI, sau ca regulatorul I.
Dup definiie, funcia de transfer a regulatorului PID reprezint o sum de funcii:
H PID ( S ) H P ( S ) H I ( S ) H D ( S ) K P

1
TD S .
TI S

Prin transformri echivalente simple, aceast funcie poate fi reprezentat i n

alte variante :
I
H PID
( S ) K P (1

TA S )

K P (TATIZ S 2 TIZ S 1)
K
P (1 T1 S ) (1 T2 S ),
TIZ S
TIZ S

TIZ S
; T A TD K P - constanta de anticipare; unde : T1,T2

Unde T IZ K P TI
rdcinile ecuaiei ptrate de la numrtorul acestei funcii.
Aadar, regulatorul PID conine 2 constante derivative de timp: (1+T1S) i
(1+T2S) de la numrtor, ceea ce permite compensarea a 2 constante aperiodice:
1
(1 TOR1 S )

1
(1 TOR 2 S )

ale obiectului de reglare (OR) de la numitorul f.d.t. al

lui. Acest lucru constituie un avantaj important al regulatorului PID, n comparaie

cu regulatorul PI, care conine o singur constant derivativ (TIZ).

1.1 SISTEME

23

DE REGLARE AUTOMAT I REGULATOARE TIPICE

Schema de realizare practic a regulatorului PID ideal cu un singur AO se

deosebete de schema respectiv a regulatorului PI numai prin untarea
rezistenelor de intrare RI i RR cu condensatoarele CI i CR (fig. 1.15, a).
C

R
C
-U

R R

R R

C
R

-U

RR

R R

Fig. 1.15. Scheme de realizare practic a regulatorului PID ; a) - ideal; b) - real

Parametrii de acord ai schemei ideale se exprim prin acelai tipuri de relaii :
KP

RRR
,
RR

TI R R C RR ,

TD R RR C R

TIZ R RR C RR

T A RR C R

Aceast schem este numit ideal, deoarece n regimuri dinamice intensive,

cnd s, componenta HD(s), la fel ca i semnalul de ieire U (fig.
1.16, a). Practic UUA, ns impulsurile ascuite, determinate de componenta
diferenial, pot cauza ocuri puternice i periculoase pentru diferite elemente ale
SRA. De aceea n practic se recurge, de obicei, la o diminuare a acestei
componente prin introducerea unor rezistene RA la intrrile regulatorului PID
ideal (fig. 1.16, b), care micoreaz ocurile semnalelor. n figura 1.16, b este
reprezentat caracteristica de transfer a regulatorului PID real, n care apare o
nou component - aperiodic (A) . Aceasta din urm amortizeaz componenta
diferenial i proporional, micornd i rotunjind ocul caracteristici ideale :
( S ) H AP ( S ) H

K PR
R RR
R
1
(1
T A S ), unde K PR
K PI RR , T AP R A C R ..
1 T AP S
TIZ S
RR R A
RR

-1

I
PID

K PR
T
1
1
1
R
(S )
(K P
TD S )
(1
DR S )
R
1 T AP S
TI S
1 T AP S
TI K P S K P

R
PID

-1

U P = -1 ( t)

U P = -1 ( t)
A

P
0

P I D - id e a l

P I D - r e a ll

Fig. 1.16. Caracteristici de transfer ale regulatorului PID ideal i real

1.1 SISTEME

24

DE REGLARE AUTOMAT I REGULATOARE TIPICE

n fig. 1.17 sunt prezentate rezultatele modelrii unui element de gradul II n

circuit deschis i n bucl nchis cu regulator PID, care micoreaz timpul de
reglare, adic mrete rapiditatea SRA [19].

Fig. 1.17. Modelarea unui element oscilatoriu n circuit deschis i n bucl nchis
cu regulator PID, care asigur o rapiditate mai mare
n SRA o utilizare larg au cptat-o, de asemenea, regulatoarele analogo
discrete, care reprezint nite regulatoare cu legi i caracteristic intrare ieire
neliniar - de tip releu, cu sau fr zon de histerezis, i cu coeficient maxim, sau
foarte mare de amplificare, care asigur o basculare brusc a semnalului de ieire
dintr-o stare (poziie) n alt stare (poziie) n momentul schimbrii polaritii
abaterii. De aceea aceste regulatoare se mai numesc poziionale, sau de tip releu .
Cel mai simplu regulator analogo-discret este regulatorul bipoziional fr
zon de histerezis (ideal), care funcioneaz n regim de comparator cu coeficient
R

3
RR
maxim de amplificare K P R R 10 20 (fig. 1.18, a). Avnd un astfel de
R
R
coeficient de amplificare, comparatorul se afl n fiecare moment n una din strile
extremale U=U.max sau U= -U.max n funcie de semnul abaterii U, deoarece este
suficient o abatere de civa milivoli pentru a fi amplificat pn la U .max=UA=
15V (fig. 1.18, b).
U(t)
RP
U
t
UI

U
U
-U

R
I

0 .0 0 1

+15V
P

0
-1 5 V

U(t)
t

a)
b)
Fig. 1.18. Scheme de realizare i diagrame de funcionare ale regulatorului
bipoziional ideal cu coeficient maxim de amplificare i fr zon de histerezis
R

1.1 SISTEME

25

DE REGLARE AUTOMAT I REGULATOARE TIPICE

Dac este necesar o limitare constant U.max< UA < 15V, atunci n circuitul
de reacie pozitiv al amplificatorului se conecteaz n serie 2 diode Zener D1 i
D2 cu tensiuni de strpungere Ustr< UA , de exemplu Ustr=10V (fig. 1.19, a).
Dac se cere ca U s aib o singur polaritate, de exemplu U >0, atunci dioda D2
se nltur, sau la ieire se conecteaz o rezisten R i o diod simpl D2 cu
anodul conectat la punctul comun de alimentare (fig. 1.19, b).
D2

D1

D1

R
-U

-U

D 2

a)

b)

Fig.1.19. Variante de limitare i reprezentare a regulatorului bipoziional ideal

Regulatorul bipoziional ideal nu poate fi folosit n practic, deoarece n regim
staionar pentru abateri U0, el impune elementului de execuie sau obiectului de
reglare frecvene de comutare foarte mari, de regul mult mai mari dect frecvena
maxim admisibil. Pentru a nu depi aceast frecven, se impune, evident, o
micorare sau limitare a coeficientului de amplificare KA<KA.max, care se realizeaz
prin conectarea n circuitul de reacie pozitiv a regulatorului a unei rezistene
RRR>>RR (fig. 1.20, a). De exemplu, dac RR=1,0k i RRR=1,0M, atunci
KA

RRR 10 6
3 1000 .
RR
10

Micorarea coeficientului de amplificare ns condiioneaz

apariia unei zone de histerezis n caracteristica U(U), limea creia ua este invers
proporional cu KA1/ua (fig. 1.20, b) .
R
R

U
-U

-U

RR

-U

a)
b)
Fig. 1.20. Schema regulatorului bipoziional
coeficient de amplificare limitat i cu zon de histerezis

real cu

n SRA ale parametrilor tehnologici (presiunii, nivelului, temperaturii) i-au

gsit aplicaie, de asemenea, regulatoarele analogo-discrete tripoziionale, care
asigur o mbuntire a calitii proceselor de reglare, cu frecvene de comutaie i
erori staionare mai mici. Aceste regulatoare, de asemenea, pot fi ideale (fr zon
de histerezis) i reale (cu histerezis). Legea de reglare n primul caz

26

1.1 SISTEME

DE REGLARE AUTOMAT I REGULATOARE TIPICE

U .max , dac U U ;

U 0, dac U U U ;
U , dac U U

.max

unde U - zona de insensibilitate a regulatorului.

Aadar, datorit coeficientului mare de amplificare regulatoarele analogodiscrete (poziionale) asigur o rapiditate nalt a SRA i sunt simple. ns n
regimuri statice aceste regulatoare posed unele dezavantaje i anume: parametrul
de ieire al SRA oscileaz n jurul valorii prescrise cu o anumit eroare staionar,
care depinde de limea zonei de histerezis. Totui n unele cazuri, de exemplu
pentru obiecte cu timp de reglare relativ mic (invertoare autonome de frecven),
cu timp foarte mare (200-2000s), sau cu timp de reglare mare plus timp mort
( ), aceste regulatoare sunt de nenlocuit.
Pentru SRA ale PT se produc mai multe variante de regulatoare automate
industriale, realizate ntr-un bloc constructiv unic cu un indicator i cu toate legile
de reglare menionate, precum i celelalte funcii ale SA, enumrate la nceputul
acestui capitol.
1.1.3 Principii de acordare optim a regulatoarelor
A doua condiie, necesar pentru obinerea funciilor enumrate la nceput,
const n acordarea optim a SRA (a parametrilor regulatorului electronic),
care pot fi modificai uor n conformitate cu parametrii obiectului OR, care sunt,
de regul, constani. Dac aceast acordare este efectuat, SRA poate asigura
performane dinamice (timp de pornire, oprire sau reglare) mult mai bune dect n
bucl deschis, iar dac nu este fcut, poate chiar s nu funcioneze de loc, adic
s fie instabil. Ca urmare, acordarea optim este obligatorie pentru implementarea
n practic a oricrui sistem de reglare automat. ns ea necesit, la rndul ei, o
cunoatere sau identificare a parametrilor statici i dinamici ai elementelor
OR, care pot fi obinui pe baza ecuaiilor modelului matematic n raport cu
semnalele de intrare i ieire. n unele cazuri acest model nu este cunoscut, sau este
cunoscut parial. De aceea au fost elaborate diferite metode analitice, grafoanalitice i experimentale de identificare a proceselor i OR [2-4]. Ultimele se
bazeaz pe aplicarea unui semnal tipic la intrare, de exemplu a unui semnal treapt
unitar, i msurarea timpului de reacie tR a semnalului de ieire (T=tR/(3-4)).
Pentru o acordare optim a OR au fost propuse, de asemenea, mai multe
criterii analitice i experimentale, unele dintre cele simple fiind criteriile
modulului i simetriei ( i )
[10]. Presupunem, c n rezultatul utilizrii unei anumite metode, s-a identificat un
obiect de reglare tipic cu un coeficient sumar de transfer K OR i cu 2 elemente
aperiodice, care au 2 constante de timp diferite : una mare TOR i alta mic T :

1.1 SISTEME

27

DE REGLARE AUTOMAT I REGULATOARE TIPICE

H OR s

K OR
1 TOR s 1 T s

Conform primului criteriu, se garanteaz o acordare optim a SRA (cu un

suprareglaj minim de 4,3%), pentru o funcie de transfer a obiectului H OR(s)
menionat mai sus, n cazul, dac se alege un regulator PI cu o f.d.t. [10]:
H R (s)

i cu 2 condiii :
unde

TR . IZ TOR ,

TR. I

1 TR. IZ s k R 1 TR.IZ s

,
TR . I s
TR. IZ s
T
TOR
T
2 K ORT sau k R R. IZ
OR
TR.I
2 K ORT 2 T

TR , IZ ; TR . I

- constantele izodrom i de integrare ale regulatorului;

k R TR.IZ TR.I TOR 2 kOR
T TR .IZ 2 T - coeficientul de amplificare al lui (kOR1).
Aadar, respectarea acestor 2 condiii permite o compensare a ntrzierii
obiectului de reglare TOR printr-o anticipare a regulatorului prin TR , IZ , ceea ce
mrete rapiditatea SRA n regim dinamic, precum i o stabilizare mai bun a
parametrului de ieire la aciunea semnalului de perturbaie n regim static printr-o
cretere a coeficientului de amplificare k P>1, deoarece kR1, iar TOR>T. ntradevr, n acest caz funcia de transfer a buclei nchise se simplific datorit
reducerii termenilor egali de la numrtor i numitor, obinnd n final :
H 0 s

H R s H OR s
1
1

,
2
1 H R s H OR s 2T 1T s 1 1 2T s

unde constanta T nu se compenseaz datorit valorii ei prea mici.

Pentru o confirmare a creterii rapiditii SRA n figura 1.21 este prezentat
schema de modelare i reacia (rspunsul) la osciloscop al unui element aperiodic
de gradul I la un semnal de intrare n form de treapt unitar n circuit deschis i
reacia aceluiai element n bucl nchis cu regulator proporional integral
(PID). n cel de-al doilea caz timpul de reglare s-a micorat de la 2 s pn la 0,5 s.

Fig. 1.21. Schema se modelare a unui element aperiodic de gradul I n circuit

deschis i n bucl nchis cu regulator PI [19]

28

1.1 SISTEME

DE REGLARE AUTOMAT I REGULATOARE TIPICE

n continuare se propune un exemplu integral de calculare, acordare i modelare

a sistemului de reglare automat a temperaturii unui cuptor de panificaie.
1.1.4 Calculul i modelarea sistemului de reglare automat a temperaturii
unui cuptor de panificaie
n capitolul 7 este descris construcia i componena cuptorului de coacere
PPP al companiei cehe J4, mprit n 3 zone de reglare (fig. 7.21-7.22). Sistemul
de reglare automat (SRA) a temperaturiial acestui cuptor are ca scop stabilizarea
acestui parametru n fiecare zon n raport cu valoarea prescris de operator.
Aceast stabilizare se efectueaz cu ajutorul a 3 regulatoare zonale de temperatur
KS 40-1 ale companiei Weishaupt, care modific debitul sumar gaz-aer al
arztorului (A) WG 30 Weishaupt i debitul individual al gazelor de ardere de la
intrarea fiecrei zone prin intermediul ventilelor de cldur (VC) (fig. 1.22).
Reglarea puterii termice, generate de arztor, se efectueaz cu ajutorul
ventilatorului de susinere a arderii (VA) cu turaie variabil i ventilului de gaz
(VG). Msurarea temperaturii fiecrei zone se realizeaz cu ajutorul traductorului
de temperatur (TT) Pt 100/400 al companiei ZPA Nova Paka.

Fig. 1.22. Schema bloc a sistemului de reglare automat a temperaturii cuptorului

de coacere
Punerea n funciune a acestui sistem necesit o acordare a regulatorului de
temperatur (RT) n conformitate cu parametrii obiectului de reglare (OR), din
componena cruia fac prte: arztorul (A), ventilul de cldur (VC), camera de
coacere (CC) i traductorul de temperatur (TT). Acordarea RT poate fi efectuat
pe baza schemei structurale a SRA i a criteriului modulului.
Pentru elaborarea schemei structurale a acestui sistem, este necesar
cunoaterea funciilor de transfer (f.d.t.) ale tuturor elementelor componente.
Arztorul, ca element principal de generare a energiei termice, necesare pentru
coacere, preia aceast energie din energia chimic a gazului, obinut la arderea
acestuia. ns pentru o ardere complet a unui anumit debit de gaz QG , este nevoie
de un debit de aer QA de (9,9-10)-ori mai mare, care este livrat de ventilatorul
arztorului (VA), adic QA 9.9 10 QG .
.
Deoarece de la arztor se cere o reglare a puterii termice ntr-un anumit
diapazon, aceeai reglare trebuie realizt i de ventilator, pentru a menine raportul

1.1 SISTEME

DE REGLARE AUTOMAT I REGULATOARE TIPICE

29

QA QG const . Ea se realizeaz n 2 variante: printr-o strangulare discret a

debirului de aspiraie a ventilatorului, sau printr-o strungulare discret, plus o

reglare lin frecvenial a turaiei ventilatorului.
Diapazonul de reglare a puterii termice a arztoarelor WG-30 constituie 50350 kW, puterea nominal fiind de 225 kW, iar temperatura maxim - 310C.
innd cont, c cldura specific de ardere a gazului industrial este egal cu
hG 10,35 kW h m3 , debitul de gaz, necesar pentru a obine o putere nominal
PN 225kW , constiuie
PN
225
m3
m3

21.74
0.006
.
hG 10.35
h
s

QG .N

Ca urmare, consumul nominal de aer QA. N 10 QG. N 10 0.006 0.06 m3 s ,

Debitul termic nominal al arztorului WG-30
QT . N

PN 225 103
W

62.5 .
t
3600
s

Coeficientul de transfer al arztorului, n raport cu semnalul de comand n curent

de la ieirea regulatorului de temperatur,
kA

QT . N 62.5
W

4.16
,
IC .N
15
s mA

unde I C . N 15mA - valoarea nominal n curent a regulatorului de temperatur,

diapazonul de variaie al cruia constituie 4-20 mA.
Ca urmare, funcia de transfer a arztorului n raport cu semnalul de comand
HA

QT s
kA
4.16

,
I C s 1 TA s 1 100 s

unde TA tE 3 300 3 100 s - constanta de timp a arztorului; t E 300s - timpul

experimental de ieire la regimul nominal, indicat n paaportul arztorului.
Debitul termic al arztorului este apoi repartizat n trei pri de supapele
zonale ale cuptorului, n conformitate cu temperatura prescris, impus
regulatorului de temperatur de ctre operator. Dac se consider pentru un caz
general, c aceast repartizare este uniform, debitul nominal al ventilului zonal de
cldur
QVC .N QT , N 3 62.5 3 20.83W s ,
adic coeficientul de transfer al acestui ventil
kVC QVC . N QT . N 1 3 0.333
Funcia de transfer al acestui ventil, ca element al SRA, poate fi reprezentat
printr-un element aperiodic de gradul 1 :
HVC s

QVC s
kVC
0.333

, unde TVC tD 3 30 3 10 s
QT s 1 TVC s 1 10s

; t D - timpul de deschidere complet a ventilului (din paaport).

Pentru deducerea funciei de transfer a seciei cuptorului de coacere, poate fi
folosit ecuaia fundamental a regimului lui dinamic, care, conform legii II a
termodinamicii, reprezint echilibrul dinamic al cantitii de cldur, furnizate de

1.1 SISTEME

30

DE REGLARE AUTOMAT I REGULATOARE TIPICE

arztor QT(I), sau de ventilul de cldur QVC I C , i cantitii de cldur,

consumate de produsele de coacere QC(T), dependente de temperatura T:
QVC QT QC T J T

dT
,
dt

unde JT ineria termic a seciei cuptorului de coacere, exprimat n W o C , care

caracterizeaz timpul t i cantitatea de cldur QVC , necesar pentru nclzirea lui
pn la o anumit temperatur T.
Aceast inerie poate fi apreciat dup datele nominale ale cuptorului:
JT

QVC t QVC . N
t N 20.83 600
W

50 o ,
T
TN T0
270 20
C

unde t tI 3 1800 3 600s - intervalul experimental de nclzire a unei singure

secii a cuporului pn la regimul nominal 1/3 din timpul total 1800 s.
Ecuaia fundamental de variaie a temperaturii cuptorului de coacere (CC),
este neliniar, de aceea funcia de transfer a ei poate fi determinat printr-o abatere
mic Q (t) de la regimul staionar nominal QVC N:
QVC . N Q QC . N QC QVC . N QC . N
Q

QVC
Q
dT
Q t C T t kQ Q t kT T t J T
QT
T
dt

VC
VC
unde kQ Q Q kVC - coeficientul sumar de variaie a debitului termic de la
T
T
ieirea VC la o variaie a debitului arztorului QT = var i la o temperaur T=const.

kT

QC QC
Q 0
20.83
W

T .N

0.0833 o - coeficientul de variaie a debitului

T
T Tmax Tmin 270 20
sC

de consum la o temperatur T = var i la un debit Q = const ( n regim nominal se

consum aproximativ 1/5 din debitul nominal de cldur, iar 4/5 sunt neceare
pentru regimul dinamic de nclzire).
Variabilele ultimei ecuaii variaz n funcie de timp. Dac ele se reprezint n
funcie de variabila transformatei Laplace s=d/dt, atunci se obine o ecuaie n
form operaional :
kQ Q s kT T s J T s T s .
Ultima ecuaie permite determinarea funciei de transfer a seciei cuptorului de
coacere, care reprezint un element aperiodic de gradul I:
T s
kCC
1 J T s
1
1 kT

Q s 1 kT
kT J T s 1 TCC s 1 600 s ,
unde
J T s
J
50
TCC T
600 s - constanta calculat de timp a camerei de coacere;
kT 0.0833
kCC 1 kT 1 0.0833 12 coeficientul de transfer al acestei camere.
HQ s

n final trebuie de ales un traductor de temperatur (TT) i de determinat

funcia lui de transfer. Pentru sistemele de nclzire este raional de ales un
traductor cu termorezistene din platin PT 100, prevzut pentru temperaturi

1.1 SISTEME

DE REGLARE AUTOMAT I REGULATOARE TIPICE

31

50...+400C, care se instaleaz n secia respectiv a cuptorului. El se conecteaz la

un adaptor de semnal standardizat 4-20 mA (0-10V), precum i la un dispozitiv de
calibrare a diapazonului necesar de temperatur. Dac se alege ca valoare maxim
a temperaturii traductorului TTTmax=400C, atunci coeficientul maxim de transfer al
lui n curent
kTT max

ITT . N
20
mA

0.05 o
TTT .max 400
C

unde ITT.max=20 mA.

innd cont, c valorile standardizate nominale ale semnalelor de prescriere ale
regulatoarelor tehnologice sunt mai mici de 20 mA, semnalul de ieire al
traductorului de temperatur trebuie calibrat la o valoare nominal (15mA),
corespunztor temperaturii nominale la ieirea sistemului T N=270C. Pentru
aceasta, coeficientul de amplificare al dispozitivului de calibrare trebuie s fie
egal:
kCT

ITT . N
15
mA

0.111 o
kTT maxTN 0.05 270
C

Ca urmare, coeficientul sumar al traductorului de temperatur

kTT kTT max kCT 0.05 1.111 0.0555 , mA/C.
Traductoarele termorezistive de temperatur sunt mbrcate ntr-o teac
metalic de protecie, de aceea msurarea temperaturii se efectueaz cu o ntrziere
de 30-90 s. Ca urmare, constanta de timp TTT 10-30s, iar funcia lor de transfer
H TT s

kTT
0.0555

.
1 TTT s 1 10 s

unde TTT tE 3 30 3 10 s - constanta de timp a TT, calculat dup ntrzierea de

paaport de 30s a lui.
Aadar, obiectul de reglare (OR) al regulatorului de temperatur (RT) conine 3
constante aperiodice de timp mici - cea a arztorului T A , ventilului de cldu TVC i
a traductorului de temperatur TTT, care pot fi nsumate i care nu se compenseaz,
precum i o constant mare - cea a cuptoruluim de coacere TCC, care trebuie
compensat cu ajutorul regulatorului. Coeficientul de transfer al acestui obiect de
reglare este egal cu produsul coeficienilor tuturor elementelor componente:
kOR k A kVC kCC kTT 4.16

0.333

120.0555

0.924

Conform criteriului modulului de acordare optim a regulatoarelor, descris mai

sus, procesele dinamice sunt garantate optime, dac se alege un regulator
proporional-integral de temperatur, la care funcia de transfer, constanta
izodrom i de integrare trebuie s fie egale :
H RT s

1 TRT IZ s
TRT I s

TRT IZ = TOR; TRT I = 2 kOR (TA+ TVC + TTT)

nlocuind valorile parametrilor obiectului de reglare, obinem:

TRT IZ= 600s;
TRT I= 2 0.924 (100+10+10)= 222 s
ntruct kOR1, coeficientul prii proporionale a regulatorului kP este cu att
mai mare ca 1, cu ct TRT.IZ (TOR) este mai mare fa de T. n particular
KP = TRT IZ/TRT I = 600/222 = 2.7.

32

1.1 SISTEME

DE REGLARE AUTOMAT I REGULATOARE TIPICE

Cu ct kP este mai mare ca 1, cu att compensarea TOR este mai bun (tR mai mic).
La intrarea RT se introduce un element de prescriere (EP)de tip ramp, pentru a
limita viteza de variaie a semnalului de comand
H EP s

1
,
1 TEP s

unde TEP 1 100 s .

Schema structural de modelare a sistemului de nclzire n programul

MATLAB SIMULINK, cu parametrii regulatorului PI de temperatur, calculai
mai sus, este artat n figura 1.23, a, iar n figura 1.23, b este reprezentat
procesul dinamic la nclzirea acestui sistem. Acest proces decurge aproximativ
1600s pn la temperatura prescris (nominal) de 270C, ceea ce confirm timpul
real, indicat n datele de paaport ale cuptorului PPP, precum i constanta calculat
de timp TCC 600 s . ns deoarece la acordare a fost aplicat criteriul modulului,
procesul dinamic este nsoit de o suprareglare mic de 4-7%. Ea poate fi exclus,
mrind constanta de timp a elementului de prescriere (de la 1s pn la 200s), sau
micornd coeficientul prii proporionale a regulatorului de temperatur (de la
2,7 pn la 2,0) (fig. 1.23, c). ns n acest caz crete puin timpul de nclzire al
cuptorului de coacere pn la 1800s .

1.1 SISTEME

DE REGLARE AUTOMAT I REGULATOARE TIPICE

33

a)

b)
c)
Fig. 1.23. Schema structural a SRA a temperaturii cuptorului de coacere i
procese dinamice de nclzire a lui pentru varianta calculat (b) i optimizat (c)
Alte exemple de acordare optim a SRA sunt prezentate n capitolele 3, 4 i 10.