Laborator nr.

Studiul stabilitii sistemelor automate liniare pe baza

diagramelor de frecven
Obiectiv: Proiectarea n frecven a regulatoarelor proporionale, n sensul de a asigura
stabilitatea BIBO a sistemelor automate liniare.

1. Breviar teoretic
1. 1. Studiul stabilitii sistemelor automate folosind criteriul Nyquist
Se consider sistemul automat avnd structura din figura 1, cu observaia c rezultatele
prezentate n continuare se pot extinde i pentru situaia n care pe calea de reacie negativ
exist un traductor cu funcie de transfer neunitar.
R(s) +

Plan s

Y(s)
G(s)

(-1, 0)
F(j)

Fig. 1

G(j)

Fig. 2

Pe baza locului de transfer corespunztor sistemului descris prin funcia de transfer G(s) (la
modul general pe baza locului de transfer corespunztor sistemului din bucl deschis),
criteriul Nyquist stabilete dac sistemul automat este BIBO stabil sau nu.
G( s)
Funcia de transfer a sistemului automat din figura 1 este G0 ( s)
i, n consecin,
1 G( s)
sistemul automat este BIBO stabil dac i numai dac toate zerourile funciei F (s) 1 G(s)
au partea real negativ. Polii funciei F(s) sunt aceeai cu polii sistemului G(s).
Se traseaz locul de transfer al sistemului G(s). Semnificaia acestui loc, considerat relativ la
un sistem de axe carteziene cu originea n punctul (-1, 0), este aceea a hodografului lui F(s)
(vezi figura 2).
Enunul criteriului Nyquist:
Sistemul automat din figura 1 este BIBO stabil dac i numai dac:

arg F ( j ) 0 p p0 / 2 (2 p p0 ) / 2 ,
unde p i p0 reprezint numrul polilor sistemului G(s) cu parte real strict pozitiv,
respectiv cu parte real nul.
Interpretarea grafic a acestui criteriu este simplu de dat: numrul de cadrane parcurse de
hodograful lui F ( j ) pentru variaia pulsaiei de la 0 la trebuie s fie egal cu (p+p0/2).
Atenie c, pe figura 2, se numr cadranele parcurse de locul de transfer fa de sistemul de
axe (trasat cu linie punctat) cu originea n punctul (-1, 0).
n cazul n care sistemul de pe calea direct G(s) are maxim doi poli n s=0 i restul polilor au
toi parte real strict negativ, (p0 < 3 i p = 0) atunci criteriul Nyquist precizeaz c sistemul
1

automat este BIBO stabil dac i numai dac punctul de coordonate (-1,0) rmne n
exteriorul locului de transfer corespunztor lui G( j ) (hodograful lui F ( j ) parcurge mai
puin de o rotaie complet n jurul originii sistemului de axe - maxim 3 cadrane). Interiorul
locului de transfer se determin parcurgnd locul de transfer n sensul creterii pulsaiei i
haurnd la dreapta sa.
1.2. Studiul stabilitii sistemelor automate pe baza diagramelor Bode ataate sistemului
n bucl deschis
Se va considera c funcia de transfer de pe calea direct (respectiv din bucl deschis) este de
forma:
k Q( s) Ts
G( s) a
e ;
s P( s )
coef (Q) 0 ; P( s) hurwitzian ; a 2; k 0
Pe baza diagramelor Bode trasate pentru sistemul G(s) se poate studia stabilitatea sistemului
automat din figura 1.
Pentru ca sistemul automat din figura 1 s fie BIBO stabil trebuie ndeplinite condiiile:
(0 ) ,
unde 0 reprezint pulsaia corespunztoare punctului de atenuare nul: AdB ( 0 ) 0
sau echivalent M ( 0 ) 1 .

AdB (1 ) 0 ,
unde 1 reprezint pulsaia pentru care faza este egal cu -180 grade: (1 ) 180 .
Definiii:
- margine de faz:
(0 ) 0 ,
- margine de amplitudine:
mdB A(1 ) ; A(1 ) 0 .
Marginea de faz i de amplitudine sunt o expresie a rezervei de stabilitate asigurate
sistemului automat.
Pentru exemplificare sunt trasate n figura 3 caracteristicile Bode pentru un sistem dinamic
liniar. Pe aceste diagrame se observ c sunt respectate att condiia referitoare la marginea de
faz ct i condiia referitoare la marginea de amplitudine. Marginea de amplitudine este
infinit, deoarece, conform graficelor din figura 3, faza este egal cu -180 grade pentru
lim ( ) 180 A .

Aceste msuri ale BIBO stabilitii sistemului automat pot fi puse n eviden i pe locul de
transfer, exprimnd n acest caz ct este de departe punctul critic 1+j0 fa locul de transfer
(n cazul n care p0 < 3 i p = 0) vezi figura 4.

Atenuare [dB]
1/m
mdB

Plan s

lg

(-1, 0)

faza [rad]

C(1 )

lg

(0 )

G(j)
B(0 )

-
Fig. 4

Fig. 3

Punctul B (figura 4) corespunde interseciei dintre cercul de raz unitar i locul de transfer,
adic pulsaiei 0 pentru care AdB ( 0 ) 0 ( M ( 0 ) 1 ).
Punctul C corespunde interseciei dintre locul de transfer i semiaxa reala negativ, adic
pulsaiei 1 pentru care (1 ) 180 . Se observ c: 1 / m | G( j1 ) | de unde rezult:
20 lg m 20 lg M (1 ) A(1 ) mdB 20 lg m mdB .
Din figura 4 se observ c sistemul automat este cu att mai stabil cu ct m este mai mare
(1/m mai mic) i mai mare (este vorba de stabilitate n sens BIBO).

2. Exerciii rezolvate (analitic)

Exerciiul 1
Fie sistemul automat din figura 1 pentru care:
1
G( s) 2
( s 1.4s 1)(s 1)
1. Precizai, folosind criteriul Nyquist i apoi pe baza diagramelor Bode ataate lui G(s), dac
sistemul automat este stabil BIBO.
2. Studiai stabilitatea BIBO a sistemului automat n cazul n care pe calea direct se nseriaz
un regulator proporional:
Gr (s) k , k 0 .
Rezolvare:
1. Se traseaz locul de transfer corespunztor sistemului G(s), aa cum este indicat n figura 5:
cu linie continu locul corespunztor domeniului pulsaiilor pozitive i cu linie punctat locul
de transfer corespunztor pulsaiilor negative. Se observ c punctul critic (-1, j0) este exterior
locului de transfer i, n consecin, sistemul automat este BIBO stabil. Intersecia cu axa real
negativ se realizeaz n punctul de coordonate (-0.2101, 0).
Aceeai concluzie privind BIBO stabilitatea sistemului automat se obine analiznd
diagramele Bode ale lui G(s), trasate n figura 7 (s-au marcat marginea de faz i de
amplitudine). Faza este egal cu -180 grade pentru pulsaia 1.549 rad/sec i marginea de
amplitudine este de 13.55 dB.

Imag Axis
1

Imag Axis

0.8

1.5

0.6
1
0.4
0.5

0.2
C

-0.2

-0.5

K<1
K=1

-0.4
-1
-0.6
-1.5

-0.8
-1
-0.4

-0.2

0.2
0.4
Real Axis

0.6

0.8

K>1

-2
-1

-0.5

Figura 5

0.5
Real Axis

1.5

Figura 6

atenuare dB

atenuare dB
0

50

mdB

0
-50

-50
-100
-1
10
Faza deg
0
-90

10

Frequency (rad/sec)

10

-100 -1
10

faza deg

10
Frequency (rad/sec)

10

-180

-180
-270
10

-360
-1

10

Frequency (rad/sec)

10

10

Figura 7

-1

10
Frequency (rad/sec)

10

Figura 8

2. n aceast situaie, funcia de transfer a sistemului de pe calea direct devine:

Re Gd ( jw) k Re G( jw)
AGd 20 lg k AG
Gd ( s) kG( s)

Im Gd ( jw) k Im G( jw)
Gd G
a) Pe baza acestei relaii se poate aprecia c forma locului de transfer corespunztor
sistemului descris prin Gd (s) se va obine prin comprimarea sau dilatarea locului de transfer
corespunztor lui G(s) (n funcie de situaiile n care k este subunitar, respectiv supraunitar),
aa cum este indicat figura 6. Punctul (0,0) reprezint intersecia dintre toate locurile de
transfer ale lui Gd(s), trasate pentru diverse valori k > 0.
Condiia ca sistemul automat s rmn BIBO stabil este ca :
Re Gd (1 ) 1 ,
(*)
unde 1 reprezint pulsaia pentru care faza este -180 (partea imaginar este nul i partea
real negativ):
Im Gd ( j1 ) 0 Im G( j1 ) 0 1 1.549 .
Se observ c punctele de intersecie cu semiaxa real negativ corespund aceleiai pulsaii,
oricare ar fi valoarea lui k > 0. Condiia (*) este echivalent cu:
1
1
k

4.76 .
Re G( j1 ) 0.2101

Pentru k < 4.76 sistemul automat este BIBO stabil, pentru k 4.76 sistemul automat este
instabil BIBO.
b) Diagrama faz - pulsaie rmne nemodificat, iar diagrama atenuare pulsaie se obine
prin translarea diagramei corespunztoare lui G( j ) n sus pentru k > 1, respectiv n jos
pentru k < 1 (vezi figura 8). Pentru a nu se pierde BIBO stabilitatea sistemului automat
diagrama nu trebuie translat n sus cu mai mult de 13.55 dB , deci:
20 lg k 13.55 k 4.76 .