Universitatea Politehnica Bucuresti

Facultatea Ingineria si Managementul Sistemelor

Tehnologice
Specializarea TCM

Student: ???

Grupa 64. AA

Cadru didactic:
Conf.univ.dr.ing. Ion Ion

2013 2014

Universitatea Politehnica Bucuresti

Facultatea Ingineria si Managementul Sistemelor Tehnologice
Specializarea TCM

TEMA
IMPLEMENTAREA ROBOTULUI INDUSTRIAL INTR-UN
SISTEM FLEXIBIL DE FABRICARE ASISTAT CAM / CIM
pentru realizarea reperului .. intr-un proces tehnologic robotizat
Dispozitivul de Apucare si Fixare (DAF).
y Student, V.M.

Grupa 64. AA

Cadru didactic ,
y Conf univ.dr.ing.IonN.ION

2013 2014

Scopul lucrrii:

MODEL
Scopul temei este de a evidentia cunostintele referitoare la
principiile de proiectare si utilizare a tehnologiilor
robotizate, in vederea luarii unei decizii corecte privind
integrarea robotilor industriali intr-o solutie de automatizare
a unui proces tehnologic, intr-un sistem de fabricare
asistata din sistemul CAM-CIM.

SISTEM FLEXIBIL
DE FABRICAIE ASISTAT
CAM / CIM

MODEL

MODEL

MODEL

Pe plan istoric robotul nu constituie o descoperire a timpurilor

noastre, descoperire ca idee.
Din cele mai vechi timpuri, omul a fost tentat s-i imagineze i s realizeze
maini care s imite modele din natur. Omul i-a dorit ntotdeauna ca munca s-i
fie uurat sau dac se poate, s fie preluat de o main integral.
Aristotel n scrierile sale face cunoscut o asemenea dorin, spunnd:
Sigur dac fiecare unealt ar putea s acioneze dup instruciunile

primite sau s ghiceasc ordinele nainte de a ndeplini sarcina. i dac

suveica ar putea ese i itera cnte ,atunci nici un stpn n-ar avea
nevoie de mn de ajutor sau servitor.
Automatele imaginate de Leonardo da Vinci accentueaz aceast puternic
dorin.
Scriitorii de literatur tiinifico fantastic dintre care nu lipsete Jules
Verne, i-au imaginat asemenea automate care s preia parial sau integral
activitile omului.

Printre acetia, primul care d denumirea de robot, unui astfel de

automat n 1921, este scriitorul ceh Karel Capek denumire care este
derivat din cuvntul sclav robota (munc) fapt ce confirm dorina
omului de a-i uura munca cu ajutorul unor montrii. Prin traducerea n
1923 n englez a dramei Rossums Universal Robots (Roboii
universali ai lui Rossum), acest denumire a intrat n circuitul universal.

MODEL

Roboii pot s fac

orice**
dac tii s i foloseti

**

Ca o replic probabil fa de apariia i de modul de comportare a roboilor

lui K. Capek, n anul 1940 scriitorul i omul de tiin american Issac
Asimov a formulat n romanele de anticipaie tiinific trei legi
fundamentale ale roboilor:

Robotul nu are voie s pricinuiasc vre-un ru omului sau s ngduie prin

neintervenie s i se ntmple ceva unei fiine umane.
Robotul trebuie s execute ordinele (comenzile) primite de la o fiin
uman, cu excepia cazurilor cnd acesta ar contravenii primei legi.
Robotul trebuie s-i conserve propria existen n msura n care aceast
conservare nu contravine primelor dou legi.

MODEL

Consideraii teoretice

MODEL
Pentru a putea realiza ntreaga gam de aplicaii de manipulare ,un
robot trebuie s fie capabil s ating orice punct din spaiul su de
lucru cu o orientare arbitrar a end effector-ului (dispozitivul de
apucare i fixare -DAF) pentru a putea manipula piesa in
conformitate cu secvenele procesului tehnologic.

MODEL
Analiza piesa (reper)......
Caracteristici.....
Pentru piesa-reper ????? se va descrie procesul
tehnologic robotizat in concordanta cu fisa tehnologica.

MODEL

MODEL

Prezentarea pe scurt a procesului tehnologic, operatiile 20 si 30:

Amplasarea robotului industrial Motoman HP20-6 intr-un sistem flexibil de
fabricaie asistat

Nr.
crt.

Denumire
operatie

Fazele operatiei

20

Strunjire II

20 a) Preluare semifabricat de pe
dispozitivul DA, transfer, orientarea i
fixarea piesei / pe MUCN 1- Strung GT40e :
20.1 Strunjire frontala
20.2 Strunjire la 5 x 45
20.3 Strunjire la 1 x 45
20.4 Strunjire interioara 80
20.5 Strunjire interioara 32
20.6 Strunjire racordare 5

MODEL

30

Gaurire

Manipulator-Robot MUCN / SDV

Robot Motoman HP20-6

MUCN 1: Strung GT40e

D: Special digital
S: Cutite ????
V: Special digital

20 b) Desprinderea de pe MUCN 1- Strung

GT40e , transfer, orientare piesa pe paleta
intermediar sau dispozitiv intermediar- DI

Robot Motoman HP20-6

30 a) Preluare semifabricat de pe dispozitivul

DI, transfer, orientarea i fixarea piesei pe
MUCN 2- MB 200 :

Robot Motoman HP20-6

30.1 Gaurire 4 gauri x 14

30.2 Gaurire 4 gauri x 12

MUCN 2: Masina de gaurit MB 200

D: Special digital
S: Burghie
V S
i l di it l

MODEL

Caracteristici pies:
- masa m =0,20 kg;
- materialul prescris OLC45.

MODEL

Operaia

20.Strunjire
II

30. Frezare I

Sk

S5
S6
S7
S8
S11
S12
S13

S17

Fazele operaiei

20.1 Preluare semifabricat de pe

dispozitivul DA transfer alimentare,
orientare i fixarea piesei-semifabricat pe
MUCN1
20.2 Prindere semifabricat
20.3 Strunjire de degrosare contur
exterior cu respectarea cotelor 40; 28;
4; 31,8; 15.
20.4 Strunjire frontala de semifinisare la
40
20.5 Strunjire cilindrica ext de
semifinisare la 31,8h9
20.6 Strunjire cilindrica ext de finisare la
28
20.7 Strunjire frontala de finisare la 15
20.8 Strunjire degajare 27,5 (R1)
20.9 Desprindere pies-semifabricat de
pe MUCN1, transfer, orientare pies pe
dispozitivul intermediar DI 1
30.1 Transfer de pe dispozitivul
intermediar DI 1, orientare i fixarea
piesei-semifabricat pe MUCN2
30.2 Prindere semifabricat
30.3 Frezare canal unghiular
30.4 Indexare dispozitiv
30.5 Frezare canal unghiular
30.6 Indexare dispozitiv
30.7 Frezare canal unghiular
30.8 Indexare dispozitiv
30.9 Frezare canal unghiular
30.10 Desprindere pies-semifabricat de

Schia operaiei

Manipulator-Robot
(MR), MUCN i SDVuri

Robot industrial: KR5

HW

MODEL

MUCN1: Strung CNC

MT32;
Scule: S1:Cutit de
degrosare
S2:Cutit de finisare
DPP: Universal hidraulic
special
DPSc: Suport port cutit
Verificator: special
digital -exterior-interior
Robot industrial: KR5
HW

Robot industrial: KR5 arc

HW
MUCN2: Masina de
frezat
OPTI F 100 CNC

Scule:S1- Frez
DPP: DF 12.00;
DPSc: Dorn port frez;
Verificator: special
digital -exterior-interior
Robot industrial: KR5 arc
HW

MODEL

Operaia

Sk

Fazele operaiei

40.1 Transfer de pe dispozitivul

intermediar DI 2, orientare i fixarea
piesei-semifabricat pe MUCN3

Schia operaiei

Manipulator-Robot
(MR), MUCN i SDV-uri

MUCN2: Masina de frezat

OPTI F 100 CNC

40. Frezare II

S16

40.2 Prindere semifabricat

40.3 Frezare raze R2
40.4 Indexare dispozitiv
40.5 Frezare raze R2
40.5 Indexare dispozitiv
40.6 Frezare raze R2
40.7 Indexare dispozitiv
40.8 Frezare raze R2
40.9 Desprindere pies-semifabricat
din dispozitivul special de pe
MUCN3, transfer, orientare pies pe
dispozitivul de evacuare

Scule:S1- Frez
DPP: DF 12.00;
DPSc: Dorn port frez;
special digital
Verificator: special digital
-exterior-interior
Robot industrial: KR5 arc
HW

MODEL

MODEL

MODEL
Fig. ... Desen pies

Caracteristici pies:
- masa m p =0,32 kg;
- material OLC45.

MODEL

Operaia

20. Stunjire
II

Sk

Fazele operaiei

S5
S6
S7
S8

20.1 Transfer de pe dispozitivul de

alimentare, orientare i fixarea pieseisemifabricat pe MUCN1
20.2 Prindere semifabricat
20.3 Strunjire conturare de degrosare
20.4 Strunjire canal degajare 2x2
20.5 Strunjire exterioara la 1 x 45
20.6 Strunjire interioara la 1 x 45
20.7 Strunjire conturare de finisare
20.8 Desprindere pies-semifabricat
de pe
MUCN1, transfer, orientare pies pe
dispozitivul intermediar DI 1

Schia operaiei

Manipulator-Robot
(MR), MUCN i SDVuri

Robot industrial: KR5

HW

MODEL

MUCN1: Strung CNC

MT32;
Scule: S1:Cutit de
degrosare
S2:Cutit de
finisare
DPP: Universal
hidraulic special
DPSc: Suport port cutit
Verificator: digital
special exterior-interior
Robot industrial: KR5
arc HW

Operaia

Sk

Fazele operaiei

MODEL

30. Gaurire
adancire
filetare

S11
S12
S16

30.1 Transfer de pe dispozitivul

intermediar DI 2, orientare i
fixarea piesei-semifabricat pe
MUCN3
30.2 Prindere semifabricat
30.3 Gaurire 4g la 6,6
30.4 Gaurire 3g la 1
30.5 Adancire 4g la 3x45
30.6 Adancire 3g la 0,5x45
30.7 Filetare 3g la M2
30.9 Desprindere piessemifabricat din dispozitivul
special de pe MUCN3, transfer,
orientare pies pe dispozitivul de
evacuare

Schia operaiei

Manipulator-Robot
(MR), MUCN i SDVuri

Robot industrial: KR5

HW

MUCN2: Masina de
gaurit BUSELLATO 8211
Scule:S1- Burghiu pt
6,6
S2- Burghiu pt
1
S3- Adancitoare
S4- Tarod
DPP: G 01.00
DPSc: Bucsa speciala;
Verificator:special
digital
Robot industrial: KR5
HW

MODEL

Caracteristicile utilajelor tehnologice

MUCNi utilizate in procesul tehnologic
robotizat

MODEL

MODEL

OPTI F 100 CNC

MODEL

Masinile unelte pe care se genereaza suprafetele

corespunzatoare operatiei de Strunjire :
MUCN1:Strung paralel CNC
Tip: SP 125 CNC

MODEL

Operatia 10 :
Strunjire

MODEL

Mainile unelte pe care se genereaz suprafeele(Sk)

corespunztoare operatiei Strunjire II:
MUCN 1: Strung paralel CNC
Productor: Uranus Microsystems
Tip: Strung GT40e

MODEL

Amplitudine

Operatia 20 Strunjire II

400 mm

Amplitudine
sanie

Distanta
centre

Ax
motor

Cursa
axa X

Cursa
axa Z

Viteza
mxima

200 mm

1000
mm

5.5
kWh

240
mm

1000
mm

2900
rpm

Mainile unelte pe care se genereaz suprafeele(Sk)

corespunzatoare operatiei Gaurire:
MUCN 2: Masina de gaurit si frezat
Productor: Uranus Microsystems
Tip: MB 200

MODEL

Operatia 30 Gaurire

Masa de
lucru

Cursa maxim
axa Y

Magazie de piese
diametrul maxim al
unei piese

Repetabili
tate axa X

Greutate
masina

Putere
totala

1250 x 3000
mm2

1250 mm

300 mm

0.018 mm

33000 kg

60 kVA

Masinile unelte pe care se genereaza suprafetele

SK corespunzatoare operatiei 20

MUNC2: Masina de gaurit si stunjit

Producator: DECKEL MAHO
Tip: DMC 64V

MODEL
Operatia 20: Prelucrare complexa

Componenta celulei flexibile de

fabricatie

MODEL
Caracteristicile principale ale celulei flexibile de
fabricatie

MODEL

Componenta celulei flexibile de fabricatie:

Tip i denumire

Utilaj

Buc.

Robot industrial

Motoman HP20-6

Utilaje tehnologice de baza

Strung GT40e

Masina de gaurit MB 200

Utilaje auxiliare

MODEL

-Magazie(DA, DI, DE )
-Mas pentru instrumente i scule
-Sistem de comand al masinii
-Sistem de comand al robotului

Caracteristicile principale ale celulei flexibile de fabricatie :

Ciclul de prelucrare al unei piese, min

Productivitate [buc/an]

3500

Cresterea productivitatii utilajelor [%]

cu 70

Nr. lucratori eliberati

1
3
2
2
1

Robotul Industrial ales

La alegerea robotului industrial se
au n vedere mai muli parametrii
sau factori care pot influena tipul
robotului i anume :
9Masa piesei manipulate;
9Forma i dimensiunile acesteia;
9Spatiul de lucru operationaldisponibil
9Dimensinile de gabarit ale MUCN,
etc.

MODEL

IRB 2400-16

Caracteristicile Robotului
industrial ABB IRB 2400-16
Nr.
Tipul caracteristicii
carac
teristici
1
Firma productoare (ara)
2
Tipul robotului industrial (variante)
3
Numrul gradelor de libertate-n variant standard (opional)

MODEL

4
5
6
7
8
9
10
12
13

Capacitatea de ridicare
Capacitatea de ridicare suplimentar pe bra
Maximul sarcinii distribuite
Poziie de montare
Precizia de poziionare/Repetabilitate
Controller
Masa robotului
Dimensiuni de gabarit
Observatii: Temperatura; Umiditate
Date referitoare la axe:

Denumire/Valoarea i unitatea de
msur

ABB-Germania
ABB IRB 2400-16
6 axe
20 kg

14
15

Axa1 (A1) Rotatie la baza

Axa2 (A2) Basculare 1

37 kg
Podea+fundatie
0,06
KR C2
380 kg
723x600x1564
5-40C; Max 95%
Curse
Viteze
Unghiulare
360
150 /s
200
150 /s

16

Axa3 (A3) Basculare 2

125

150 /s

17
18
19

Axa4 (A4)Rotatie 2
Axa5 (A5)Basculare 3
Axa6 (A6)Rotatie 3

370
240
800

360 /s
360 /s
450 /s

Prezentarea robotului
industrial ?

Tipul caracteristicii:

Valoarea si unitatea de
masura:

Firma producatoare

Motoman USA/Japonia

Tipul robotului

Motoman HP20-6

Sarcina maxima

6 kg

Numar axe
Spatiul de lucru

6
1915 mm

Inaltime maxima

3459 mm

Repetabilitate

+/- 0,06 mm

Greutate aproximativa

285 kg

Franare

Pe toate axele

Cabluri electrice interne

16

Viteza de miscare axa S

170 /s 2.97 rad/s

MODEL

Viteza de miscare axa L

Viteza de miscare axa U

170 /s 2.97 rad/s

175 /s 3.05 rad/s

Viteza de miscare axa R

355 /s 6.2 rad/s

Viteza de miscare axa B

345 /s 6.02 rad/s

Viteza de miscare axa T

525 /s 9.16 rad/s

Spatiul de lucru al robotului

MODEL
Mulimea tuturor poziiilor, n raport cu un sistem de referin ales, din
mediul tehnologic al robotului, ce pot fi ocupate de punctul caracteristic asociat
end-effector-ului TCP-Tool Center Point poart denumirea de spaiu de lucru
total sau spaiu de lucru al robotului (fig. ?).
Forma i volumul spaiului de lucru depind de arhitectura (structura) i
dimensiunile robotului industrial.
Este un parametru foarte important n alegerea tipului de robot ce va fi
implementat ntr-un proces tehnologic robotizat i este influenat de gabaritul
mainii unelte sau instalaiei tehnologice ce urmeaz a fi deservite, de sarcina de
manipulare, de accesibilitate etc.

Pe baza acestui program se stabilesc coordonatele poziiilor pe care

trebuie s le parcurg punctul caracteristic Pi, se alege spaiul de lucru
real care cuprinde toate aceste poziii i se deduce spaiul de lucru
teoretic aferent. Forma geometric a spaiului de lucru permite
determinarea structurii dispozitivului de poziionare DP, iar dimensiunile
permit stabilirea curselor cuplelor cinematice conductoare

MODEL

MODEL

Spatiul de lucru al robotului ABB impreuna cu diferite vederi ale sale

MODEL

Spatiul de lucru al robotului ABB - vedere de sus

MODEL

Spaiul de lucru al robotului FANUC M

6iB

MODEL
Vedere din spate

Vedere lateral

Vedere din fa

Spaiul de lucru al robotului FANUC M

6iB
Vedere de sus

MODEL

Unitate robotizata de lucru

Unitatea este destinat automatizrii procesului tehnologic de strunjire - gaurire

pentru piese de tip flansa de max. 6 kg, in productie de serie mare si masa.
Robotul executa in cadrul unitatii urmatoarele operatii:
- incarcare / descarcare a masinilor cu semifabricate
- transport intre masini
- depozitare semifabricate / piese prelucrate
Dup terminarea ciclului de lucru al mainii 2 robotul descarc i aeaz piesa
n alimentatorul dispozitivului de ncarcare-descrcare 4. Alimentatorul se
rotete cu un pas, robotul ia de pe el un semifabricat i l ncarc n maina 5.
La terminarea ciclului de lucru al mainii 5 robotul preia piesa de pe masina si
o depune pe paleta 6. Apoi repet ciclul de mai sus.

MODEL

Dimensiunile piesei prelucrate:

Latime
[mm]

Diametrul
[mm]

Masa
[kg]

Material

32

170

1.805

OL 37

MODEL

M O D EL

Amplasarea robotului industrial ???? intr-o celula flexibila de

fabricatie asistat a reperului ???

1- D.A. (dispozitiv de alimentare;

postul de incarcare a pieselor din
magazie)
2- MUCN 1- GT40e
3- Robot industrial ????
4- D.I. (dispozitiv intermediar)
5- Masina MUCN 2-MB 200
6- D.E. (dispozitiv de evacuare;
postul de descarcare a pieselor
complet prelucrate )

MODEL

Valorile punctelor caracteristice Pi se

recomand s se ncadreze
in dimensiunile spaiului de lucru al
robotului ales.

Amplasarea robotului industrial ??? intr-o celula flexibila de

fabricatie a reperului ????
Stabilirea poziiilor celor 5 puncte
caracteristice(Xi,Yi,Zi) corespunztoare punctelor
int ce trebuie atinse de robot
n timpul procesului tehnologic

MODEL

Pozi
tie
Pi

Punctele Pi, i=15 sunt punctele de lucru

xi

yi

zi

ti

Mi
mi+

xi*

yi*

zi*

mDAF

300

40

250

20

636

120

-440

600

280

500

20

8,5

743

330

10

43

500

840

35

8,5

149

200

60

-250

-600

750

25

6,9

-614

50

-729

-300

100

15

6,9

-482

-890

-100

MODEL

MO
DE
L

DE
O
M

MODEL

MODEL

RW sistemul de referenda World -Global

B sistemul de referenda al bazei
robotului
1,2,3 sistemele de referenda ale meselor
de lucru (DA, DI, DE)
MUCN1,MUCN2 sisteme de referenda
ale Masinilor Unelte cu Comanda Numerica

4. Alegerea poziiei punctelor caracteristice Pi (Xi, Yi, Zi)

MODEL

Pentru cele 3 operaii din PT1, aferente produselor si

. ce se realizeaz, se proiecteaz un proces tehnologic robotizat
n concordan cu programul operaiilor tehnologice.
Amplasarea Robotului Industrial FANUC ntr-o celul flexibil de fabricaie a repe
.. este prezentat n fig. 5.

MODEL

MODEL
MODEL

Fig. 5 Amplasarea robotului ntr-un sistem flexibil de fabricaie

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL

M
O
D
E
L
MODEL

MODEL

MODEL

L
E
D
O
M

MODEL

MODEL

MODEL

Amplasarea robotului industrial ???? intr-o celula

flexibila de fabricatie a reperului
???????
MODEL

Punctele Pi, i=16 sunt punctele de lucru

MODEL

MODEL
MODEL

1'

MODEL
MUCN2
SL 204
P3
8
5
MUCN1
SL 204
9

38

P2

P4 D.I.

9
4
10

MUCN3
MCV 600

38

P5

RI

3 11

13
1
7

Fanuc S500
12

P1

P6

MODEL

D.E.

D.A.

5'

4'

3'

MODEL

2'
P6
8

P5

MODEL

P4
7

P3

MODEL
2

P2

P1

P1

MODEL

MODEL

P3

P6

MODEL

P4

Robotul nva urmtoarele puncte caracteristice Pi din spaiul su de lucru:

MODEL
P1 postul de ncrcare a pieselor din magazie/dispozitivul de aprovizionare (DA);
P2 postul de lucru 1, MUCN 1 (PL1);
P3 baza stivei unidimensionale - dispozitivul intermediar, pe stocatorul tampon (DI 1);
P4 postul de lucru 2, pe MUCN 2 (PL2);
P5 baza stivei unidimensionale - dispozitivul intermediar, pe stocatorul tampon (DI 2);
P6 postul de lucru 3, pe MUCN 3 (PL3);
P7 post de descrcare n magazie a pieselor complet prelucrate, dispozitivul de evacuare (DE).

b) Poziiile piesei-semifabricat n dispozitivele periferice (DA,DI,DE)

DA (dispozitiv de alimentare)

MODEL

Fig. 5

 DI (dispozitiv intermediar)

MODEL

Fig. 6

DE (dispozitiv de evacuare)

MODEL
Fig. 7

Pozitiile piesei-semifabricat in
dispozitivele periferice
(DA,DI,DE)

MODEL

MODEL

MODEL

MODEL
POZITIA PUNCTELOR CARACTERISTICE

MODEL

MODEL
P3

P4

P2

P5

MODEL
P1

P6

MODEL
Fig.... Amplasarea robotului ntr-un sistem flexibil de fabricaie din cadrul
CAM / CIM pentru deservirea a trei MUCN

MODEL

MODEL
Robotul nva urmtoarele puncte caracteristice Pi din spaiul su de lucru:
P1 postul de ncrcare a pieselor din magazie/dispozitivul de aprovizionare (DA);
P2 postul de lucru 1, MUCN 1 (PL1);
P3 i P4 baza stivei unidimensionale - dispozitivul intermediar, pe stocatorul tampon (DI 1);
P5 postul de lucru 2, pe MUCN 2 (PL2);
P6 i P7 baza stivei unidimensionale - dispozitivul intermediar, pe stocatorul tampon (DI 2);
P8 postul de lucru 3, pe MUCN 3 (PL3);
P9 post de descrcare n magazie a pieselor complet prelucrate, dispozitivul de evacuare (DE).

Amplasarea robotului industrial KR 6 intr-o celula flexibila de fabricatie asistata a

reperului ..de ..

MODEL
MODEL
Ciclograma

MODEL

Se foloseste structura RRR

1max=330

Strung CNC P4
Dispozitiv
intermediar P3

MODEL

MODEL

Dispozitiv
intermediar P5

Strung CNC P2

Centru CNC P6

MODEL
Dispozitiv de
alimentare P1
Spatiul de lucru al robotului

Dispozitiv de
evacuare P7

P1 postul de incarcare a pieselor dispozitivul de

alimentare (DA)
P2 postul de lucru 1, Daaf GT-10
P3 si P4 baza stivei unidimensionale dispozitivul
intermediar (DI1)
P5 postul de lucru 2, Daaf TL-15
P6 post de descarcare in magazie a pieselor complet
prelucrate, dispozitivul de evacuare (DE)

MODEL

MODEL

RW sistemul de referinta
global (world)
B sistemul de referinta al bazei
MUCN1 sistemul de referinta al
primului utilaj folosit in celula
MUCN2 sistemul de referinta al
masinii 2 folosite in celula
1,2,3 sistemele de referinta
pentru mesele de lucru din celula

MODEL
MODEL

MODEL

MODEL
MODEL

Amplasarea robotului industrial

MODEL
MODEL

MODEL

Unitatea robotizata de lucru

MODEL
MODEL

MODEL

Amplasarea robotului industrial ABB IRB

4400 intr-o celula flexibila
de fabricatie a reperului CARCASA

MODEL
MODEL

MODEL

MODEL

Valorile punctelor caracteristice Pi se recomand s se ncadreze

in dimensiunile spaiului de lucru al robotului ales

MODEL

Tabelul 2

Stabilirea pozitiei celor 9 puncte caracteristice Pi (Xi,Yi,Zi) corespunzatoare punctelor tinta ce

trebuie atinse de robot in cadrul procesului tehnologic (pozitia MUCN, a dispozitivelor de
alimentare, intermediare si de evacuare) se prezinta in tabelul 2.
Poziia
Pi

Xi
[mm]

yi
[mm]

Zj
[mm]

ti
[s]

Mi
mi
+mDAF
[Kg]

X*
[mm]

Yi*

zi*

[mm]

[mm]

700

50

500

10

5.5

850

400

-225

800

350

700

20

5.2

950

700

-25

....

....

.....

.......

.....

...

....

....

.....

....

....

70

MODEL

400

....

.....

....

.....

....

....

950

10

.....
220

750

225

MODEL

MODEL

Pentru determinarea pozitiei noului sistem de axe oxoyozo se va rezolva urmatorul sistem:
5

(MDAF + mi )ti ( xi x0 ) = 0
i5=1

(MDAF + mi )ti ( yi y0 ) = 0
i =1

Inlocuind valorile din tabelul 2 se obtine: x0= -150; y0= -350;

z med =

z max + z min
950 + 500
=
= 725 mm
2
2

Recalcularea coordonatelor Pi in sistemul oxoyozo

Coordonatele noului sistem sunt:
xi*=xi-x0
yi*=yi-y0
zi*=zi-zmed

MODEL
Noile coordonate ale punctului Pi sunt:
x1*=700+150=850
y1*=50+350=400
x2*=800+150 =950
y2*=350+350=700
x3*=0+150=150
y3*=700+350=1050
x4*=60+150=210
y4*=700+350=1050
x5*=70+150=220
y5*=400+350=750

z1*=500-725= -225
z2*=700-725= -25
z3*=750-725=25
z4*=900-725=175
z5*=950-725=225

Tinand cont de valorile extreme ale unghiului determinate de valorile extreme

ale punctului caracteristic Pi, de structura dispozitivului de pozitionare, de masa
manipulata si analizand oferta de roboti industriali am ales robotul ???????.

Coordonatele noului sistem se

calculeaza cu formulele

Poziionarea optim a robotului n spaiul de lucru

Poziia optimal a robotului (o situaie simplificat) n spaiul de lucru n
raport cu punctele de contact Pi ale utilajelor ce vor fi deservite, innd cont de
situaiile cele mai defavorabile analizate mai sus, va fi aceea pentru care sunt
satisfcute ecuaiile (1) [24],[3],
Poziia axei A0 se obine ca centru al maselor, considerndu-se momentele
statice temporare:

MODEL
(M

+ msi ) t (x i x 0 ) = 0
i
DAF

(M DAF + msi ) t i y i y 0 = 0

(1)

Ai (x i ,yi ,z i)
mi
( A0 )

unde: A0(x0, y0, 0) este punctul n care axa

cuplei cinematice n componena creia
intr elementul fix -baza- intersecteaz
planul XOY, iar Pi(xi, yi, zi) poziia
punctelor caracteristice,

y
x

A0(x0,y0,o)0

Poziia
noului
sistem
de
axe
Pentru determinarea poziiei noului sistem de axe ox y z se va rezolva
o o o

urmatorul sistem:

nlocuind valorile din tabelul 2 se obine:

x0= -393,15 ; y0= -77,37;

m t (x
i =1

i i

m t (y
i =1

i i

x0 ) = 0
y0 ) = 0

z med =

z max + z min 900 + 700

=
= 750 mm
2
2

Recalcularea coordonatelor Pi n sistemul oxoyozo

Coordonatele noului sistem sunt:
xi*=xi-x0
yi*=yi-y0
zi*=zi-zmed

Determinarea cursei unghiulare n

planul XOY
tg1min

x* P 5 406,85
x* P 5
= * =
= 0,778 1min = arctg * = arctg (0,778) = 37,89
y P 5 522,63
y P5

y * P1
677,37
P1 = arctg * = arctg
= arctg (1,664) = 59,00
x P1
406,85

1max = 270 + P1 = 270 59 = 211

1 = 1max 1min = 211 37,89 = 173,11

MODEL

Dispozitivul de apucare i fixare

ntr-un ciclu al unui proces tehnologic robotizat pentru
orice operaie, n cadrul fazelor de manipulare (fazele auxiliare)
are loc solidarizarea obiectului manipulat cu un element al endeffector-ul (dispozitivul de apucare-fixare )
2

z0
z sp
0
1

xG
ysp

yG

x sp
0

z WR

y0

x0
x WR

zG

y WR

a. faza de apropiere-pozitionare

b. faza de apucare-orientare
relativa

d. faza de depunere (pozitionare-orientare)

c. faza de mentinere

e. faza de desprindere

Dispozitivul de apucare i fixare DAF (Mecanism

de prehensiune, Gripper) reprezint veriga final din
alctuirea manipulatoarelor, a roboilor industriali (RI) i a
altor dispozitive automate, realiznd ca funcie principal
apucarea obiectului de manipulat (OM), meninerea
acestuia fr pierderea orientrii n timpul transportului i
desprinderea la sfritul ciclului.
Implementarea roboilor industriali n procesele
tehnologice robotizate este nc lent, deoarece avantajul
marii flexibiliti a robotului este diminuat de faptul c
dispozitivul de apucare i fixare reprezint veriga slab a
ntregului sistem robotizat, iar multe din problemele
acestui sistem universal nu sunt rezolvate nc.

Tipuri de DAF-uri:
1.Dispozitive de apucare (prindere) i fixare (DAF, grasping divice,
prehensor, gripper, greifer).utilizate la manipularea de piese pentru:
deservirea mainilor unelte grupate n celule sau linii flexibile; depunerea /
extragerea pieselor din magazii; depunerea / preluarea pieselor de pe benzi
transportoare; paletizarea / depaletizarea unor cutii i repere; manevrarea de
piese n dreptul unor pietre abrazive pentru polizarea / lefuirea lor etc.
2. Dispozitive speciale pentru realizarea unor operaii tehnologice
specifice (sudare cu arc electric, sudare prin presiune, vopsire, acoperii
metalice, etc.
3. Dispozitive speciale de apucare cu ventuze, bazate pe diferite principii de
generare a unei depresiuni. sunt utilizate la manipularea unor piese cu
suprafa neted ( table, plci de sticl, lemn, furnir, cartoane etc,
4. Dispozitive speciale de apucare electromagnetice, realizate n varianta
universal sau varianta adaptabil la forma obiectelor de manipulate, sunt
utilizate la manipularea pieselor metalice de greutate mare.

Interaciunea dintre deget i obiectul de

manipulat contureaz patru caracteristici
independente n mod reciproc.
Cele patru caracteristici sunt: dexteritatea, echilibrul,
stabilitatea i comportamentul dinamic.
1. Dexteritatea (Cum ar trebui configurate
degetele de prindere?)
2. Echilibrul (Ct de tare s strng obiectul
apucat, fr ca acesta s fie deformat?)
3. Stabilitate (Cum s rmn neafectat
poziionarea relativ a obiectului manipulat fa de
perturbaiile exterioare?)
4. Comportamentul dinamic (Ct de fin trebuie
sa fie o prindere pentru o anumit sarcin manipulat?)

Dispozitivele de apucare i fixare cu mai multe

degete trebuie proiectate astfel nct s beneficieze
de aceste proprieti i s fie capabile s
ndeplineasc autonom, sarcini complexe ntr-un
mod similar cu cel al minilor oamenilor.

12

1 2

4'

5'

3 4

6 7

Prezentarea gripperului

Fig.17

5 6

8 9 10

A A

1 2 3

11
12
13
14

min
max

min

m ax

Stift - Saiba - Inel elastic

Brat articulat I

Stift - Saiba - Inel elastic

Stift - Saiba - Inel elastic

Bolt de culisare

Arc de tractiune elicoidal

Deget de prindere

Bac

14

Bucsa

13

Suport de prindere

12

Piulita hexagonala

Student

11

Surb cu cap hexagonal

Profesor

10

Arbore

Profesor

Brat articulat II

Universitatea POLITEHNICA din Bucuresti

Facultatea de Ingineria si Managementul
Sistemelor

Poz.

Denumirea

Nr. desen sau STAS

Buc.

Poz.

Material

Observatii

Denumirea

Nr. desen sau STAS

Buc.

Material

Material
Scara 1:1

Observatii

A3

Dispozitiv de Apucare si Fixare-DAF

O condiie important dispozitivelor de apucare i

fixare mecanice DAF este meninerea poziiei i
orientrii relative a piesei n raport cu bacurile
dispozitivului n timpul manipulrii.
Aceast condiie este ndeplinit corect dac se
dezvolt fora de apucare necesar pentru
compensarea forelor ce acioneaz asupra
obiectului manipulat (OM) fore de greutate, fore
de inerie etc.

Prezentarea DAF-ului

Fig.16

Dispozitivul de apucare si fixare

DAF - Model 3D

Scurt istoric
n 1949 este omologat prima main unealt cu comanda numeric la Massachusetts
Institute of Tehnology-(MIT).
Primele invenii n domeniul roboticii sunt fcute n anii 50 cnd George Devol (1954)
breveteaz n SUA o main universal capabil s efectueze operaii humanoide repetitoare.
n 1958 J. Engelberger (anteprenor) pune bazele firmei Unimation Inc. care valorific
brevetele amintite, sub marca UNIversal autoMATE.- UNIMATE
n 1960 n SUA este omologat un sistem tehnic care combin sistemul mecanic al
manipulatorului cu sistemul de comand numeric aplicat mainilor unelte, sistem care va deveni

primul robot industrial - UNIMATE.

nvingtorii n competiia industrial vor fi cei care de la emiterea ideii produsului

pn la lansarea acestuia pe pia, trecnd prin fazele de proiectare, ncercarea
prototipului, pregtirea fabricaiei, execuie, control de calitate, expediie, vor realiza
toate acestea n minimum de timp. Tehnologiile flexibile de fabricaie asistat
integrate cu calculatorul rspund ndeplinirii acestui tip de deziderat. n cadrul
acestor sisteme, calculatoarele au rolul de a asigura legtura logic ntre proiectare
(CAD-CAT ), pregtirea fabricaiei (CAP), execuie (CAM), incluznd ncercrile prin
simulare, gestionarea echipamentelor i componentelor auxiliare (dispozitive, palete,
scule, verificatoare etc.), a materialelor (semifabricate, piese finite), asamblarea,
controlul de calitate (CAQ), depozitarea etc. Prima aplicaie a acestui tip de
tehnologie, cunoscut sub denumirea de CIM
(COMPUTER INTEGRATED MANUFACTURING)

Ameninarea Roboilor??!
Dei iniial atributul de antropomorf a fcut mare vog
asociat roboilor, n timp de cteva decenii s-a neles ca
robotul urma s execute ceea ce trebuie s fac omul
(munci repetitive, activiti periculoase, sarcini
obositoare),

dar NU cum face omul!

Roboii descrii n cri i reprezentai n filme iar acum in

realitatea de zi ci zi, lucrnd mai bine i mai repede dect
un om, n mod indubitabil, vor aduce o mare schimbare pe
piaa a forei de munc la nivel mondial in folosul omenirii.

Roboii i androizii sunt personaje din filme SF, rodul ficiunii curate, nu-i aa?
Japonezii de la Honda contrazic aceasta ipotez, ncercnd s ne conving c
roboii i chiar androizii ar putea face parte din realitatea de zi, n civa ani.

Va multumesc pentru atentia

acordata!