Universitatea Petru Maior

Facultatea de Inginerie
Specializarea A.I.A
Anul IV

PROIECT
Disciplina: SCPC
Studenti: Oroian Alexandra
Nasalean Sergiu
Sava Ionut
Voda Sabin
An universitar: 2014-2015

I.Tema proiectului:
Tema proiectului reprezinta proiectarea unui sistem de reglare
automata a nivelului lichidului in doua rezervoare legate in serie,
utilizand regulatoare conventionale de tip PID.
I.1.Aspecte generale
Prin nivel, se nelege nlimea de lichid sau de solid (sub form
de granule sau pulbere) msurat de la un reper fix ,pn la suprafaa
liber. Nivelul se msoar n uniti de lungime: m, dm, cm, mm.
Metodele i aparatele de msurat nivelul depind de scopul
urmrit:
- pentru determinarea coninutului rezervoarelor i recipientelor,
nivelul trebuie msurat n limite largi, cu precizie mare;
- pentru meninerea nivelului ntre anumite limite, limitele de msur
sunt mici i precizia nu prea mare.
Exist dou grupe mari de aparate de msurat (nivelmetre) i
anume:
- aparate cu limite mari de msur i cu punct zero la nceputul scrii;
- aparate cu limite mici de msur i cu punctul zero la mijlocul scrii.
Din punct de vedere al tipului, aparatele de msur a nivelului,
se mpart n mai multe categorii :
- aparate cu citire direct cu sticle de nivel, cu plutitor cuplat prin
panglic flexibil;
- aparate hidrostatice cu msurarea direct sau indirect a presiunii
produse de nivel;
- aparate gravitaionale (bazate pe variaia greutii cu nivelul): aparate
cu imersor, cu vase comunicante mobile, etc.
- nivelmetre termice cu elemente de dilatare, cu termometre, etc.
- nivelmetre cu surse radioactive.
Sistemele de reglare automat pentru nivel sunt realizate n structuri
dup eroare, cu ventil de reglare n amonte (Fig.1.10) sau aval
(Fig.1.11), cu refulare prin cdere liber sau prin pomp .
Atunci cnd debitul de alimentare Fa este utilizat drept comand
pentru reglarea nivelului, debitul de ieire Fe constituie principala
perturbaie pentru SRA i invers, n cazul utilizrii debitului

Fe drept comand (ex., pentru figura 1.11b, la creterea nivelului L,

crete eroarea de reglaj L0 -L, cu efect de deschidere parial a
ventilului de reglare).

Fig.1.10. Schema de reglare a nivelului n amonte:

a. - evacuare prin pomp; b. - evacuare prin cdere liber.

Fig.1.11. Schema de reglare a nivelului n aval:

a. cu refulare prin cdere liber; b. cu refulare prin pomp

Procese cu rezervoare legate n serie:

Rezervoare legate n serie, cu interinfluen

Rezervoare legate n serie

Se consider sistemul alctuit din dou rezervoare legate n serie

printr-o rezisten hidraulic din figura anterioara. Pentru obinerea
ecuaiei de funcionare, se admite c procesul de curgere a lichidului
prin robinetele V1, V2, V3 este laminar.

I.2.Performante de reglare impuse

sigma< 12%(suprareglaj)

st =0(eroarea stationara)

tt =minim posibil(timpul tranzitoriu)

I.3.Date de intrare
A1=A2=1 m2 (Suprafata recipientului)
Tau= 5 (timp mort)
a1=a2=0.25 (sectiunea conductei)
L0=1.3m (nivelul de referinta)
Fa0=0.2m3 / h (debitul de alimentare)
g=9.81(acceleratia gravitationala)
I.4.Functionarea procesului
Se considera sistemul alcatuit din doua rezervoare legate in
serie printr-o rezistenta hidraulica (Fig.1.1).Pentru obtinerea ecuatiei
de functionare,se admite ca procesul de curgere a lichidului prin
robinetele V1,V2,V3 este laminar,iar rezistentele hidraulice ale
acestora sunt R1,R2,R3.Consideram A1 si A2 suprafetele de la baza
rezervoarelor si h1,h2 inaltimea lichidului in cele doua rezervoare.
Debitele la iesirea din cele doua rezervoare sunt determinate in
functie de inaltimea lichidului si de rezistenta corespunzatoare

robinetelor V2,V3.
Coeficientul de transfer k al intregului sistem este dat de produsul
dintre coeficientii de amplificare ai celor doua sisteme,caracterizand
functionarea in regim stationar. Iesirea din rezervorul al doilea are loc
la presiunea atmosferica.

Schema de reglare echivalenta procesului:

II.1.Determinarea functiei de transfer a partii fixate

Partea fixata cuprinde functia de transfer a procesului,
traductorului si a elementului de executie, si o determinam astfel:

Hp=+1

He=+1

=>

Hf=

+1 ( +1)

Ht=Kt

II.2.Alegerea si acordarea regulatorului:

Functia de transfer a regulatorului pentru un sistem de ordinal II
este urmatoarea:

Hr=Kr(1+
Hr=

+ )

(+1+)

Pentru obtinerea performantelor impuse se alege un regulator

PID,iar acordarea se face cu ajutorul criteriului experimental
Kapelovici, pentru care am utilizat aproximarea partii fixate.

V.Teste si rezultate experimentale:

Cod Matlab:

clear all
clc
%RECIPIENTUL 1
tau=5;
t=0:0.001:20;
L0=1.3;
%nivelul de referinta
A1=1;
%aria suprafetei bazei recipientului
a1=0.25;
%sectiunea conductei
Fa0=0.2;
%debitul de alimentare
ke1=1;
g=9.81;
kt1=3.32;
kp1=((2*L0)*Fa0)/(a1*sqrt(2*g*L0*L0));
%kp1=((2*sqrt(L0))*Fa0)/(a1*sqrt(2*g*L0))
kf1=kt1*ke1*kp1;
Tp1=(2*A1*(L0))/(Fa0);
Te1=1;
Tf1=conv([Te1 1],[Tp1 1]);
Ht1=kt1;
Hp1 =tf([kp1],[Tp1 1]);
He1 =tf([ke1],[Te1 1]);
Hf1=tf([kf1],[Tf1]);

%functia
%functia
%functia
%functia

de
de
de
de

transfer
transfer
transfer
transfer

%regulator PID ales experimental

kr1=0.035;
Ti1=13;
Td1=1;
%functia de transfer a regulatorului
%Hr1=tf([kr1*Ti1 kr1 Td1*Ti1*kr1],[Ti1 0])
numhr1=conv([kr1],[Ti1 1 Td1*Ti1]);
denhr1=[Ti1 0];
Hr1=tf(numhr1,denhr1);
%functie de transfer parte fixata
Hd1=series(Hr1,Hf1);
%functie de transfer bucla inchisa
H01=feedback(Hd1,1);
figure(1);
step(H01);
grid on;
title('Bucla inchisa');
%aproximare parte fixata
kap1=1.2;
Tfap1=12.5;

a
a
a
a

traductorului
procesului
elem. executie
partii fixate

tauap1=1;
Hfap1=tf([kap1],[Tfap1 1]);
[a,b]=pade(tauap1,1);
Htauap1=tf(a,b);
Hfap1=series(Hfap1,Htauap1);
figure(2);
step(Hf1,Hfap1);
grid on;
title('Aproximare parte fixata');
% Kapelovici
kp_K1=1/4*0.6*Tfap1/(tauap1*kap1);
Ti_K1=0.8*tauap1+0.5*Tfap1;
nr_K1=[kp_K1*Ti_K1 kp_K1];
dr_K1=[Ti_K1 0];
Hr_K1=tf(nr_K1,dr_K1);
Hd_K1=series(Hr_K1,Hfap1);
Ho_K1=feedback(Hd_K1,1);
figure(3);
step(Ho_K1,H01);grid;
title('Kapelovici');
%Bode si Nyquist pt Kapelovici
%Bode
figure(4); margin(Ho_K1); grid;
figure(5); margin(H01); grid;
%Nyquist
figure(6); nyquist(Hd1);
axis([-1,1,-2,2]);grid;
title('Diagrama Nyquist');

%RECIPIENTUL 2
tau=5;
t=0:0.001:20;
L0=1.3;
%nivelul de referinta
A2=1;
%aria suprafetei bazei recipientului
a2=0.25;
%sectiunea conductei
Fa0=0.2;
%debitul de alimentare
ke2=1;
g=9.81;
kt2=3.32;
kp2=((2*L0)*Fa0)/(a1*sqrt(2*g*L0*L0));
%kp2=((2*sqrt(L0))*Fa0)/(a2*sqrt(2*g*L0))
kf2=kt2*ke2*kp2;
Tp2=(2*A2*(L0))/(Fa0);
Te2=1;
Tf2=conv([Te2 1],[Tp2 1]);
Ht2=kt2;

Hp2 =tf([kp2],[Tp2 1]);

He2 =tf([ke2],[Te2 1]);
Hf2=tf([kf2],[Tf2]);

%regulator PID
kr2=0.035;
Ti2=13;
Td2=1;
%functia de transfer a regulatorului
%Hr2=tf([kr2*Ti2 kr2 Td2*Ti2*kr2],[Ti2 0])
numhr2=conv([kr2],[Ti2 1 Td2*Ti2]);
denhr2=[Ti2 0];
Hr2=tf(numhr2,denhr2);
%functie de transfer parte fixata
Hd2=series(Hr2,Hf2);
%functie de transfer bucla inchisa
H02=feedback(Hd2,1);
figure(7);
step(H02);
grid on;
title('Bucla inchisa');
%aproximare parte fixata
kap2=1.2;
Tfap2=12.5;
tauap2=1;
Hfap2=tf([kap2],[Tfap2 1]);
[a,b]=pade(tauap2,1);
Htauap2=tf(a,b);
Hfap2=series(Hfap2,Htauap2);
figure(8);
step(Hf2,Hfap2);
grid on;
title('Aproximare parte fixata');
% Kapelovici
kp_K2=1/4*0.6*Tfap2/(tauap2*kap2);
Ti_K2=0.8*tauap2+0.5*Tfap2;
nr_K2=[kp_K2*Ti_K2 kp_K2];
dr_K2=[Ti_K2 0];
Hr_K2=tf(nr_K2,dr_K2);
Hd_K2=series(Hr_K2,Hfap2);
Ho_K2=feedback(Hd_K2,1);
figure(9);
step(Ho_K2,H02);grid;
title('Kapelovici');
%Bode si Nyquist pt Kapelovici
%Bode
figure(10); margin(Ho_K2); grid;
figure(11); margin(H02); grid;

%Nyquist
figure(12); nyquist(Hd2);
axis([-1,1,-2,2]);grid;
title('Diagrama Nyquist');

figure(13);
Hfinal1=series(H01,H02);
step(Hfinal1);grid;
title('experimental');

figure(14);
Hfinal2=series(Ho_K1,Ho_K2);
step(Hfinal2);grid;
title('kapelovici');

Grafice:

Bibliografie:
[1] Mircea Dulau,Automatica Proceselor Continue.Procese Termice
si Chimice,Ed. UPM,Targu Mures,2004