MASINI ELECTRICE SPECIALE

Masinile electrice speciale constituie

componente de o deosebita importanta
pentru sistemele automate ndeplinind
functii diverse: elemente de executie,
traductoare, amplificatoare
Seriile de masini electrice speciale au
posibilitati de adaptare eficienta

 Spre deosebire de masinile electrice

clasice, care au la baza functionarii lor
principiile generale ale conversiei
electromecanice ale energiei (cel mai
important fiind cel al inductiei
electromagnetice), la masinile electrice
speciale se mai utilizeaza si alte efecte
cum ar fi cel al histerezisului magnetic, al
inductiei unipolare, al anizotropiei de forma

Masini electrice speciale de curent

continuu
n categoria masinilor speciale de curent continuu,
ntlnite frecvent n componenta sistemelor automate,
intra servomotoarele de curent continuu.
Servomotoarele de curent continuu sunt destinate sa
converteasca semnalul electric de comanda, de forma
unei tensiuni amplificate venita de la un traductor, ntro miscare de rotatie a unui arbore respectiv un cuplu
electromagnetic.
Mecanismul, cuplat mecanic la arbore, executa, astfel,
operatia comandata.

 Un servomotor trebuie sa prezinte o serie de

caracteristici deosebite, cum ar fi:
reglaj de viteza n limite foarte largi, prin
procedee simple;
caracteristici de reglare si mecanice, pe ct
posibil, liniare;
cuplu de pornire mare;
capacitate de suprasarcina ridicata;
gabarit si greutate specifica mica;
constanta electromecanica de timp redusa;
absenta autopornirii, etc

 Dezavantajele servomotoarelor de curent

continuu prezenta colectorului si a
fenomenelor de comutatie, zgomotul
mare, fiabilitatea scazuta limiteaza
utilizarea acestora n medii explozive sau
cu mult praf.

 Utilizarea acestor servomotoare este

indicat acolo unde se cere un reglaj de
vitez continuu n limite foarte largi (pan
la 1:80000), cnd sarcina are caracter
variabil cu ocuri frecvente, atunci cnd
sistemul nu funcioneaz ntr-un mediu
explozibil.

Constructia servomotoarelor de
curent continuu
Din punct de vedere constructiv,
servomotoarele cuprind aceleasi elemente
ca si masinile clasice de curent continuu,
particularitatile constructive fiind dictate de
gabaritele mici, constantele de timp
reduse, gama de viteza impusa

 Se disting urmatoarele tipuri constructive

de servomotoare:
- cu rotor cilindric cu crestaturi;

cu rotor disc (ntrefier axial);

cu rotor n forma de pahar;

- cu rotor cilindric fara crestaturi.
geometria rotorului este astfel aleas nct
s prezinte un moment de inerie ct mai
sczut.

 Aceste servomotoare se realizeaz fie cu

excitaie separat, fie cu
magnei permaneni, ultima soluie
permind o construcie mai simpl i un
randament superior.

 n ceea ce priveste tipul de excitatie

folosit, exista variantele:
cu excitatie electromagnetica (separata,
serie);
cu excitatie cu magneti permanenti;
cu excitatie hibrida (electromagnetica si
cu magneti permanenti).

Servomotorul de c.c. cu rotor

cilindric cu crestaturi

Servomotorul de c.c. cu rotor

cilindric cu crestaturi
Din punct de vedere constructiv se apropie mult
de masinile de c.c. clasice.
Statorul
Cilindric, constituie un jug nconjurat de carcasa,
iar nspre interior cuprinde inductorul, sub forma
clasica a polilor de excitatie care prezinta
nfasurari, respectiv, a magnetilor permanenti,
iar, n unele cazuri, att nfasurari ct si magneti
permanenti.

Servomotorul de c.c. cu rotor

cilindric cu crestaturi
Circuitul magnetic se realizeaza din tole
si prezinta, la puteri mari, nfasurari de
compensatie precum si poli auxiliari.
mbunatatirea continua a caracteristicilor
magnetilor permanenti a dus la nlocuirea
treptata a excitatiilor electromagnetice cu
excitatii cu magneti permanenti chiar si
la puteri mai mari.

Servomotorul de c.c. cu rotor

cilindric cu crestaturi
circuitul lor magnetic este realizat din
tole n vederea reducerii constantei de
timp electromecanice i mbuntirii
comutaiei, prezint n general o execuie
mai ngrijit pentru a putea lucra la viteze
ct mai ridicate, iar geometria rotorului
este astfel aleas nct s prezinte un
moment de inerie ct mai sczut.

Servomotorul de c.c. cu rotor

cilindric cu crestaturi
n cazul magnetilor din Alnico
valore scazuta a intensitatii cmpului magnetic
coercitiv, pentru a mpiedica demagnetizarea
rapida a acestora n cazul unor cmpuri de
reactie puternice, s-a adoptat o varianta
constructiva cu magnetii
n cazul utilizarii magnetilor din ferita, datorita
inductiei remanente mici a acesteia, numarul de
poli din masina este mult sporit, ajungnd la o
valoare, aproape, dubla fata de varianta utilizarii
magnetilor din Alnico

Servomotorul de c.c. cu rotor

cilindric cu crestaturi
uzual pentru ferita se utilizeaza1012 poli,
pentru Alnico numarul de poli este limitat
la 48 poli
Servomotoarele cu rotor cilindric au, n
general, lungimea mult mai mare dect
diametrul, ceea ce face ca, spre deosebire
de motoarele clasice, sa prezinte un
moment de inertie mai mic.

Servomotorul de c.c. cu rotor

cilindric cu crestaturi
Vitezele de rotatie
- variaza ntre 500[rad/s], la
servomotoarele mici cu o pereche de poli
si
100[rad/s] la servomotoarele mari avnd 5
6 perechi de poli

Servomotorul cu rotor disc

Aceste servomotoare sunt realizate prin
dispunerea unei nfasurari de tip ondulat
pe un disc de fibre de sticla, disc care se
roteste prin fata unor magneti permanenti
plasati axial
Este un motor cu flux axial, cu un design
foarte compact

Servomotorul cu rotor disc

Prin utilizarea unor magneti din pamanturi
rare, dimensiunile motorului sunt reduse
Au o inertie redusa, ceea ce duce la un
raport cuplu/inertie foarte bun si cu
atingerea rapida a vitezei de regim;
Cu un numar mare de perii si segmente
pe colector se obtine un cuplu neted
Inductanta redusa a masinii permite o
viata lunga a periilor, lucrul la viteza mare

Servomotorul cu rotor disc

Servomotorul cu rotor disc

Servomotorul cu rotor disc

nfasurarea se executa prin stantare din
tabla de cupru (mai rar aluminiu) de
0,2[mm],nfasurare care, apoi, este lipita
cu o rasina epoxidica pe disc
Colectorul poate fi constituit din nsasi
conductoarele plate ale indusului pe care
aluneca periile masinii

Servomotorul cu rotor disc

Rotorul masinii nu contine materiale
feromagnetice, el este mult mai usor dect
cel al servomotoarelor cu rotor cilindric,
dar acest avantaj nu este reflectat ntr-un
moment de inertie mai scazut, deoarece
raza lui de giratie este mult mai mare

Servomotorul cu rotor disc

Avantaje
lipsa ntepenirilor magnetice;
lipsa pierderilor prin histerezis;
lipsa saturatiei;
posibilitatea de a lucra cu densitati mari de
curent
randament ridicat (lipsa pierderilor din
circuitul de excitatie);
o comutatie mai buna (ntrefier marit).

Servomotorul cu rotor disc

Dezavantaje
numar limitat de conductoare pe suprafata
discului;
viteza relativ redusa (20003000)[rot/min]
tensiuni de lucru relativ reduse (30 60)[V];
stabilitate la vibratii relativ scazuta;
necesitatea de a utiliza perii de forma
lamelara din materiale pretioase, Au, Pt

Servomotoare cu rotor pahar

Denumite si motoare cu rotor gol, cos sau
coaja si mai recent cu bobina mobila, sunt
realizate prin dispunerea unei nfasurari
de cupru sau aluminiu pe un pahar din
fibre de sticla sau direct ntr-o rasina
epoxidica

 Diametrul lor este ntre 30% si 50% din lungime,

ceea ce face ca, per global, sa prezinte un moment
de inertie foarte scazut, cam 10% din cel al
servomotoarelor cilindrice sau cu rotor disc.
Lipsa materialului feromagnetic din rotor elimina
ntepenirile magnetice, pierderile prin histerezis,
fenomenele de saturatie, masina prezentnd o
constructie simpla si o constanta electromecanica
foarte redusa.

 Colectoarele acestor servomotoare sunt realizate

din lamele de cupru electrotehnic presate pe butuci
din materiale plastice, lamelele fiind izolate ntre ele
cu mica sau rasini polimerice.
Periile sunt sustinute n portperii de constructie
simpla, n forma de tub cu sectiune interioara
dreptunghiulara fixat ntr-o piesa din material
electroizolant prins pe scut.
Servomotoarele cu rotor pahar se utilizeaza la
antrenarea perifericelor calculatoarelor, n
aparatura profesionala de redare si nregistrare a
sunetelor etc.

Ecuatiile functionale ale

servomotoarelor de curent continuu
Analiza functionarii servomotoarelor de
curent continuu se realizeaza pornindu-se
de la setul de ecuatii generale ce
caracterizeaza masina de curent
continuun care pentru nfasurarea de
excitatie s-a utilizat indicele E, iar pentru
nfasurarea rotorica indicele A.

Ecuatiile functionale ale

servomotoarelor de curent continuu

schema de principiu a unui servomotor de

curent continuu cu magneti
permanenti, servomotor a carui flux de
excitatie se presupune constant

Ecuatiile functionale ale

servomotoarelor de curent continuu
n cazul n care se
utilizeaza magneti
permanenti pentru
excitatie, n sistemul
de ecuatii de
mai sus, intervine, n
loc de FE , fluxul
magnetilor
permanenti F0

Ecuatiile functionale ale

servomotoarelor de curent continuu
relaia de definiie a caracteristicii mecanice

ponderea important a cderii de tensiune

ohmic RAI A provoaca o aliura cazatoare
Acest lucru conduce la o stabilitate mai bun a
sistemului n care functioneaz servomotorul
dar totodat reduce randamentul i provoac
nclzirea mainii

Ecuatiile functionale ale

servomotoarelor de curent continuu
Caracteristica
mecanica

Ecuatiile functionale ale

servomotoarelor de curent continuu
reglajul de vitez se poate face actionnd
fie asupra tensiunii de alimentare UA
asupra fluxului de excitaie 0
curentului de excitaie Ie

Ecuatiile functionale ale

servomotoarelor de curent continuu
se determin o mrime caracteristic servomotorului
de curent continuu, tensiunea minim Usm care
trebuie depait pentru ca maina s porneasc n
condiiile unui cuplu de sarcin nul
valoare minim a tensiunii de comand este necesar
pentru producerea unui cuplu electromagnetic care s
nving cuplul static provocat de nepenirea bilelor de
rulment, frecrilor vscoase n lagre, poziia
preferenial a rotorului ca urmare a nesimetriei
electrice sau mecanice a mainii.

Ecuatiile functionale ale

servomotoarelor de curent continuu
Zona valorilor tensiunii de comand cuprins ntre
zero i Usm se numete zona moart caracterizat
prin lipsa de rspuns a servomotoarelor la apariia
unui semnal de comand. Pentru servomotoare de
bun calitate U Sm se afl sub 3% din tensiunea
maxim de comand.
Cel mai eficient mijloc de reglare a tensiunii de
comand a servomotorului de curent continuu este cu
ajutorul instalaiilor electronice de tip redresor
comandat sau variator de curent continuu(chopper).