CURSUL 1

Prezentarea Cursului
Obiectivele urmarite
Definirea Conceptelor Utilizate

Cuprins:
Prezentarea cursului + Bibliografie
Obiectivele urmarite
Definirea conceptelor utilizate:
Sistem
Control
Comanda

Istoric
Definirea problemei de control

Capitolul 1
1. Introducere n teoria sistemelor controlate___________1
1.1.

Introducere___________________________________________1

1.2.

Definirea termenilor utilizai________________________1

1.3.

Scurt istoric________________________________________10

1.4.

Tipologia sistemelor_________________________________12

1.5.

Definirea problemei de control_______________________14

1.6.

Prezentarea cursului_________________________________17

Capitolul 2
1. Modelarea sistemelor ____________________________________19
1.1.

Introducere__________________________________________19

1.2.

Definirea modelului__________________________________19

1.3.

Modelarea sistemelor_________________________________32

1.4.

Soluia analitic a modelului dinamic,

Funcia de transfer_________________________________51

1.5.

Soluia numeric a modelului dinamic

softul Matlab-Simulink______________________________63

1.6.

Concluzii finale_____________________________________69

Capitolul 3
1.3.

Sinteza controlerului________________________________91

1.3.1. Sinteza analitic a

controlerului cu structur variabil____________91
1.3.2. Sinteza controlerului cu structur
fix, metoda locului rdcinilor_______________99
1.3.2.1.
1.4.

Sinteza controlerului PID_________________127

Concluzii finale____________________________________134

Capitolul 3
1. Analiza i sinteza sistemelor prin

alocarea polilor, metoda locului rdcinilor_________71

1.1.

Introducere__________________________________________71

1.2.

Analiza sistemelor___________________________________72

1.3.

Sinteza controlerului________________________________91

Capitolul 4
1. Utilizarea rspunsului la frecven
pentru analiza i sinteza sistemelor ________________135
1.1.

Introducere_________________________________________135

1.2.

Analiza rspunsului la frecven____________________136

1.2.1. Rspunsul la frecven_________________________136
1.2.2. Modaliti de investigare a sistemelor
automate cu ajutorul rspunsului la frecven__138
1.2.3. Modaliti de reprezentare a rspunsului
la frecven__________________________________140
1.2.4. Analiza stabilitii cu ajutorul rspunsului
la frecven__________________________________164
1.2.5. Indicii de performan specifici
rspunsului la frecven______________________176

Capitolul 4
1.3.

Sinteza elementului de corecie prin metode

frecveniale_______________________________________191
1.3.1. Sinteza elementului de corecie derivativ______192

Bibliografie

Bibliografie

[DUT99] Dutton, K. The Art of Control Engineering. AddisonWesley 1999;

[ELL96] Elloy, J-P. Classical and Modern Control with worked
Examples. International Series on System and Control 1996;
[FRA99] Franklin, G. Feedback Control of Dynamic Systems. 1999
[LAN98] Lamdau, D. Identificarea i Comanda Sistemelor. Editura
Tehnic, 1998
[LAR00] Larminat, P. Automathique Commande des Systemes
Lineaires. Hermes 2000
[OGA92] Ogata, K. System Dynamics. Prentince-Hall, Inc.1992;
[OGA97] Ogata, K. Modern Control Engineering. Prentince Hall
1997;
[POZ00] Pozna, C. Comanda i Controlul Roboilor Industriali.
Editura CIT Braov, 2000;

Obiectivele urmarite
Obiectivele acestui curs se refera la
sistemele care functioneaza in
domeniul continuu de timp;
Sistemele care functioneaza in
domeniile discrete sau mixte de timp
vor fi studiate la cursul de SCRO

Obiectivele urmarite
Formarea unei viziuni sistemice
asupra produselor controlate;
Formarea capacitatii de analiza a
sistemelor controlate in domeniul tip
si in domeniul frecventa;
Formarea capacitatilor de sinteza a
sistemului de control prin metode
analitice, euristice si frecventiale

Obiectivele urmarite
In urma acestui studiu cursantul va fi
capabil sa:

Analizeze un produs controlat:

Sa identifice conceptual elementele
componenete;
Sa obtina comportamentul sistemului: indicii de
performanta ai sistemului
Proiecteze sistemul de control al sistemului;
Sa transfere obiectivele problemei de
automatizare in functiile de transfer a
controlerului;
Sa utilizeze mai multe metode de sinteza:
analitice, euristice, frecventiale

Definirea Conceptelor Utilizate

Sistemul
sistemul este un ansamblu de elemente
ntre care exist relaii specifice i care
pot fi separate (convenional) i analizate
sub forma unui interior aflat ntr-o
anumit relaie cu exteriorul (mediul
ambiant).
numim sistem dinamic neted tripletul
(U,f,g) cu semnificaia matematic:
x& = f (t , x, u )

y = g (t , x)

Controlul
Controlul (reglarea) este un proces care
se desfoar ntr-un sistem n care o
mrime, mrimea controlat, este sesizat
continuu, comparat cu o alt mrime,
mrimea de referin i n funcie de
rezultatul acestei comparaii se intervine n
sensul aducerii mrimii controlate la
valoarea celei de referin. Modul de aciune
mai sus prezentat are loc ntr-un circuit
nchis numit bucl de control;

Comanda
este un proces care se desfoar
ntr-un sistem n care mrimea de
intrare influeneaz mrimea de ieire
pe baza legitilor specifice
sistemului. Caracteristic pentru
procesul de comand este
desfurarea acestuia ntr-un circuit
deschis

Exemplu
Elementul i

Motor CC + reductor

Senzor

qi
Circuitul de for
u
-

Controler

Mrimea reglat

Mrimea de
referin

Elementul i-1

Elementul i-1

Fig.1.5

Istoric

Definirea problemei de control

sarcina
motor

abur sub
presiune

Sarcina scade Turaia arborelui motorului crete

Sarcina crete Turaia arborelui scade

OBIECTUL AUTOMATIZARII

Definirea problemei de control

sarcina
efectele perturbaiei

robinet

motor

abur sub
presiune

OBIECTIVUL AUTOMATIZARII

perturbaie

Senzorul

Definirea problemei de control

STRATEGIA AUTOMATIZARII

Acordarea
controlerului

Definirea problemei de control

TACTICA AUTOMATIZARII

Concluzii:
Prezentarea cursului + Bibliografie
Obiectivele urmarite
Definirea conceptelor utilizate:
Sistem
Control
Comanda

Istoric
Definirea problemei de control