ndrumar de laborator

Teoria Sistemelor

SISTEME DISCRETE

MATLAB
OBIECTIVE

Schiarea polilor i zerourilor n z planul .

Trecrea de la un sistem continuu la un sistem discret i invers.
Reducerea schemelor bloc.

9.1. Introducere
Apariia calculatoarelor numerice a fcut posibil introducerea acestora n
structura unui sistem automat. Calculatorul numeric joac rolul regulatorului din
sistemele continue. Avnd n vedere c, dup cum se tie, calculatorul numeric
opereaz cu numere, este necesar ca semnalele continue s fie convertite n
numere, iar dup procesare, aceste numere s fie reconvertite n semnale continue
care pot fi aplicate instalaiei tehnologice. Rezult c este necesar ca un sistem
discret, pe lng calculatorul numeric, s conin dou blocuri i anume un convertor
analog-numeric (A/N) i un convertor numeric-analog (N/A).
Convertoarele A/N i N/A opereaz periodic, transformnd semnalul de ieire
continuu n semnal numeric care este prelucrat de calculatorul numeric i, respectiv,
semnalul numeric de la ieirea calculatorului n semnal continuu care, amplificat, se
aplic la servomotor.
n contrast cu sistemele continue care sunt descrise cu ajutorul ecuaiilor
difereniale, sistemele discrete sunt descrise cu ajutorul ecuaiilor cu diferene
(recursive).
Metoda transformrii Laplace este folosit n analiza sistemelor liniare
continue i, n mod similar, metoda transformrii Z este folosit n analiza sistemelor
discrete liniare i invariante n timp.
Funcia de reglare este deteminat de calculatorul numeric. Interfaa intrrii n
calculator este un convertor analog-numeric (A/N) care convertete semnalul
continuu de eroare ntr-o form ce poate fi procesat de ctre calculatorul numeric.
Ieirea numeric din calculator este convertit de ctre convertorul numeric-analog
(N/A) ntr-o form ce poate fi aplicat instalaiei (procesului) care se automatizeaz.
n plus, n cadrul procesului de conversie, se realizeaz i o filtrare cu un filtru trecejos a semnalelor discretizate n timp i amplitudine.

81

ndrumar de laborator

Teoria Sistemelor

9.2. Transformata Z
k )) de la ecuaii difereniale cu ajutorul
(z
(zkT
ntr-o manier similar trecerii f F
e
transformatei Laplace, se va trece de
la ecuaiile cu diferene cu ajutorul
transformatei Z. Transformata Z este definit pentru un ir de numere. Funcia , care
este transformata Z a lui (ir de numere), este o serie de puteri n ai crei coeficieni
sunt egali cu valorile irului de numere, adic:

F ( z ) F * (s )

s (1 / Te ) ln z

f (0) f (Te )z 1 f (kTe )z k

f (kTe )z k

k 0

(9.0)
La definirea transformatei Z se poate kk
scrie suma de la la , adic:

(9.0)

f (kTe )z k

F (z)

k
O alt variant de definire a
transformatei Z are la baz descrierea specific unui semnal discret. n acest caz,
transformata Z se definete cu relaia:

F (z)

(9.0)

f [ k ]z k

k
Transformatele Laplace
i Z ale funciilor continue simple sunt prezentate n tabelul 9.2.1:

Tab. 9.2.1 Transformatele Laplace i Z ale funciilor continue simple

Nr.
crt.
1
2
3
4
5
6
7
Nr.
crt.
8
9

Funcia de timp
,
tf (t
0)
(t )

Impuls Dirac,
1(t )

Impuls unitar,

Transformata
Laplace

Transformata Z

1 (t )

Treapt unitar,

1
s

z
z 1

zTe

t
2
e at
te

at

( z 1) 2
zTe2 ( z 1)

s
1

s3
1
sa
1

2( z 1) 3

(s a ) 2

Funcia de timp
,
tf (t
0)

Transformata
Laplace

sin t

cos t

s
s

s 2 2

82

e
z e aT
aTe
zTe e

( z e aTe ) 2
Transformata Z
z sin Te
z 2 2z cos Te 1
z( z cos Te )

z 2 2z cos Te 1

ndrumar de laborator
e at sin t

Teoria Sistemelor

(s a )

10
e at cos t

z e aTe sin Te
z 2 2 z e aTe cos Te e 2aTe

s a
2

(s a )

11

z 2 z e aTe cos Te
z 2 2 z e aTe cos Te e 2aTe

9.3. Reprezentarea polilor i zerourilor n planul z

n cazul sistemelor discrete, localizarea pol-zero se face folosind funcia
pzmap (n plus, pentru vizualizarea polilor i zerourilor n planul z se va folosi
funcia zgrid) sau funcia zplane care are urmtoarea sintax:
zplane(z,p),
unde: z i p sunt zerourile, respectiv polii funciei de transfer a sistemului discret.

9.4. Transformri ntre sisteme

Trecerea de la un sistem liniar la un sistem discret se face cu ajutorul funciei
c2dm (sistemul liniar poate fi reprezentat n spaiul strilor printr-o funcie de
transfer). Se mai poate utiliza i funcia c2d care are o sintax asemntoare.
Invers, trecerea de la un sistem discret la un sistem liniar se face folosind
funciile d2cm sau d2c, care au sintaxa asemntoare funciei c2dm.
[numDz,denDz]=c2dm(num,den,Ts,'method'),
[F,G,H,J]=c2dm(A,B,C,D,Ts,'method'),
unde: 'method' reprezint metoda care se folosete, care poate fi:
zoh - convertete n discret cu un element de reinere de ordin zero;
foh - convertete n discret cu un element de reinere de ordin unu;
tustin
s ( 2 / Te )( z 1) /( z 1)
convertete
n
discret prin folosirea aproximrii biliniare (tustin); se face schimbarea de
variabil ;
prewarp - convertete n discret prin folosirea aproximrii biliniare cu
ntreeserea frecvenei; se specific frecvena critic printr-un argument
adiional;
matched - convertete sistemul SISO n discret folosind metoda
matched pole-zero, metod ce conserv repartiia poli-zerouri a
sistemului continuu;
Ts este perioada de eantionare;
num reprezint numrtorul funciei de transfer;
den reprezint numitorul funciei de transfer.

83

ndrumar de laborator

Teoria Sistemelor

9.5. Funcii de transfer Z echivalente

Trebuie remarcat, de la nceput, c nu exist reguli general valabile, ca la
sistemele continue, care s permit reducerea rapid a schemelor bloc complexe cu
funcii de transfer z.

9.5.1. Conexiune n serie (cascad)

Exist dou situaii posibile de conectare a elementelor continue, cazuri
evideniate de schemele bloc din figurile 9.5.1a i 9.5.1b.
9.5.1.1.

Elementele continue conectate n serie cu eantionor intercalat

f 1/ T

e
Se menioneaz c toate e
eantionoarele au aceeai frecven de comutare, .

Fig.
9.5.1

Conexiunea serie

ntr-o prim etap, relaiile algebrice dintre semnale sunt:

i

Y
Y1((ss)) G
G21((s
s))Y
U1**((ss))

(9.0)

Aplicnd operatorul de eantionare acestor relaii se va obine n continuare:

Y1* (s ) G12* (s )Y
U1** (s
s))

i ,

(9.0)

(9.0)

respectiv:
Y * (s ) G2* (s )G1* (s )U * (s )

de unde, avnd n vedere definiia transformatei Z, rezult:

Ges ( z )

Y * (s )
*

U (s )

1
s
ln z
Te

G1* (s ) G 2* (s )

1
ln z
Te

G1( z ) G2 ( z )

n concluzie,
funcia
de
transfer z echivalent a dou elemente continue conectate n serie cu eantionor
ideal ntre ele este:
Ges ( z ) G1( z ) G2 ( z )

G12( z ) Z{G21(s )}

i .

(9.0)

unde:
9.5.1.2.

Elemente continue conectate direct n serie

Din schema bloc prezentat n figura 9.5.1b se poate scrie relaia:

Y (s ) G1(s )G2 (s )U * (s )

(9.0)

care, dup aplicarea operatorului de eantionare, devine:

Y * (s ) [G1(s )G2 (s )] * U * (s )

84

(9.0)

ndrumar de laborator

Teoria Sistemelor

n final, avnd n vedere definiia transformatei Z, rezult:

Ges ( z ) G1G2 ( z )

(9.0)

unde:

G1 G2 ( z ) Z{G1(s )G2 (s )}

(9.0)

Se poate face urmtoarea remarc important:

G1( z )G2 ( z ) G1 G2 ( z )

(9.0)

respectiv:

Z{G1(s )]Z[G2 (s )} Z{G1(s )G2 (s )}

(9.0)

9.5.2. Proprietile de baz ale operatorului de eantionare

1) ,
2) ,
3) ,
4) .

[U1(s ) + U 2 (s )]* = U1* (s ) + U 2* (s )

[G(s )U * (s )] * G * (s )U * (s )

(9.0)
(9.0)
(U * (s )) * U * (s )
(9.0)
(9.0)
[G(s )H (s )] * G * (s )H * (s )

9.5.3. Conexiunea cu reacie

Se consider sistemul discret n circuit nchis cu eantionarea erorii, prezentat
n figura 9.5.2a. Se poate remarca faptul c schema cu eantionare a erorii din figura
9.5.2a este echivalent funcional n zona sumatorului cu schema cu dou
eantionoare ideale plasate ca n figura 9.5.2b.

Fig. 9.5.2

Conexiunea cu reacie

Pentru deducerea funciei de transfer echivalente a conexiunii cu reacie, se

scriu mai nti relaiile algebrice care coreleaz semnalele din schema bloc:
Y (s ) G(s )E * (s )

Substituind

din

relaia

(9.18)

,
.

(9.0)
E (s ) (9.0)
R (s ) H (s )Y (s )

n Y (s ) expresia (9.19) se obine:

,

E (s ) R (s ) G(s )H (s )E * (s )

(9.0)

care, dup aplicarea operatorului de eantionare, devine:

E * (s ) R * (s ) [G(s )H (s )E * (s )]*

(9.0)

respectiv:
E * (s ) R * (s ) [G(s )H (s )]* E * (s ) R * (s ) GH * (s )E * (s )

(9.0)

de unde se obine transformata Laplace eantionat a erorii:

E * (s )

R * (s )
*

1 GH (s )

85

(9.0)

ndrumar de laborator

Teoria Sistemelor

Substituia expresiei (9.23) n relaia (9.18) furnizeaz transformata Laplace a

semnalului de ieire n raport cu semnalul eantionat de intrare:
G( s )

Y (s )

1 GH (s )
din care, dup aplicarea
operatorului de eantionare, rezult:

de unde, cu schimbarea de
variabil , se obine:

Y * (s )

G * (s )
*

1 GH
1 (s )

Y (z)

R * (s )

(9.0)

(9.0)

R * (s )

ln z

Te

G( z )
R( z )
1 GH ( z )

(9.0)

n final, rezult funcia

de transfer z a sistemului cu reacie negativ neunitar, cu eantionarea erorii,
exprimat conform relaiei:
Ger ( z )

Y (z)
G( z )

U ( z ) 1 GH ( z )

(9.0)

n Matlab nu este
posibil determinarea ntr-un mod direct a funciei de transfer z pentru un sistem
eantionat fr ER0. Pentru rezolvarea problemei se folosete un artificiu care va fi
prezentat n continuare.
Se cunoate c: ,
/(
(s
)1)(s ) sG(s )
1 ez
ZsG
sTGzeER
G( s )
i
avnd
n Z GER 0G(sZ
)
G0(s ) (1 z 1 )Z
GZ
(s )

1
s

s
1 z
vedere , rezult
c funcia de
transfer z a sistemului eantionat deschis fr ER0 se poate calcula aplicnd funcia
c2d cu opiunea zoh a funciei de transfer i apoi nmulind rezultatul cu .

9.6. Exerciii propuse

Exerciiul 9.6.1
Fie urmtoarea funcie de transfer:
S se reprezinte polii i zerourile
n planul z.

G( z )

z 0.25

Exerciiul 9.6.2
Fie funcia de transfer de mai Te 1/ 50
jos. S se obin funcia de transfer a
sistemului discret () i s se afieze. Conversia n discret se va face cu element de
reinere de ordin zero.
G( s )

k2n

2k 25
unde: ,, = 0.7.
s
2 n s 2n
n
Pentru afiarea funciei de
transfer a sistemului discret se va folosi funcia printsys.

Exerciiul 9.6.3

86

ndrumar de laborator

Teoria Sistemelor

3s
S se determine funcia de TeK 0,1
transfer echivalent a sistemului din
figur. Se presupune c i .

Exerciiul
9.6.4
Te 0,3s
S
se
determine funcia de transfer echivalent a sistemului din figura de mai jos. Se
presupune c .

Exerciiul 9.6.5
G( z ) T
eY=( z1)s/ U ( z )
S
se
determine funcia
de transfer pentru sistemul deschis cu schema bloc din figur. Se presupune c .

Exerciiul 9.6.6
sT(ez )
)Te Y1(0
z,)1ss
/1U
S se determine funcia G( zG
H
()s
(s) ) e
2
G
(
s
de transfer
pentru sistemul 1
sss21
deschis cu schema bloc din
figur. Se presupune c: , , , .

87