1.

SISTEMELE DE NAVIGATIE PRIN SATELITI: NAVSTAR, GLONASS,

COMPASS SI GALILEO
a) Navstar:
32 satelii disponibili, +4
6 plane orbitale nclinate
la aproximativ 55 fa de ecuator
20200 km altitudine
perioada de revoluie 11h56m
b) Glonass:
24 satelii disponibili ,+ 4 de rezerv;
3 plane orbitale;
nclinare de 64.8 fa de ecuator;
19100 km altitudine;
perioada de revoluie 11h15m;
c) Compass:
27 satelii MEO (Medium Earth Orbit), 3 satelii IGSO (Inclined GeoSynchronous Orbit) i 5
satelii GEO (Geostationary Earth Orbit

d)

Galileo:
30 satelii din care 27 operaionali i 3 de rezerv
3 plane orbitale de nlime medie (Medium Earth Orbit (MEO) )
nclinare de 56 fa de planul ecuatorial
23200 km altitudine

2. SEGMENTELE SISTEMULUI DE POZIIONARE GLOBAL

n principiu, sistemul const din trei segmente: segmentul spaial, segmentul de control i
segmentul utilizator.
A. SEGMENTUL SPAIAL
Sateliii sistemului de navigaie transmit semnale de timp sincronizate pe dou frecvene
purttoare, parametri de poziie ai sateliilor i informaii adiionale cum ar fi starea sateliilor.
Satelitul este constituit din dou pri:
1. Sistemul de transport;
2. Sistemul de navigaie.
1. Sistemul de transport propriu-zis const dintr-o structur compact tip cutie, de care sunt
prinse dou panouri solare cu posibilitate de rotaie.
n plus, aceast structur poart:

sistemul de control termic;

sistemul de alimentare i distribuie;


sistemul telemetric i de telecomand;

sistemul de control al altitudinii i vitezei;

sistemul de control al altitudinii i orbitei.

2. Sistemul de navigaie al fiecrui satelit GPS const n principal din:

unitatea de amplificare a datelor de navigaie;

dou emitoare de navigaie cu antene pe frecvenele L1 i L2;

ceasuri atomice;

memorie cu datele de navigaie pentru 14 zile.

Def: Codul este o marca precisa de timp care permite procesului intern al receptorului sa
calculeze momentul transmisiei semnalului satelitar. Are caracteristici asemanatoare unui zgomot
aleator dar este de fapt un cod binar calculat cu un algoritm matematic si de aceea mai este
denumit zgomot pseudoaleator, PRN.
Semnalul de navigaie actual const n: unda purttoare din banda L modulat cu codul
P sau cu codul C/A(S) i mesajul de navigaie.
Codul C/A specific vrecventei L1 care este modulat doar pe purtatoarea de banda L1 si
are o lungime de unda de aproximativ 300m.
Codul P - este modulat pe ambele frecvente L1 si L2 permitand astfel determinarea
corectiei de ionosfera si troposfera.
ntregul mesaj de navigaie este divizat n 5 subsegmente, fiecare constnd n zece
cuvinte.
Subsegmentul 1: conine parametri de corecie de ceas pentru a da utilizatorului
informaii despre corecia de timp GPS i coeficienii unui model de propagare
prin ionosfer pentru utilizatori monofrecven.
Subsegmentul 2-3: conine efemeridele satelitului precalculate din informaiile staiilor
terestre de urmrire. Pe baza acestor parametri se poate calcula poziia satelitului, ntr-un sistem
geocentric de coordonate.
Subsegmentul 4: este rezervat pentru mesaje alfanumerice ale unor aplicaii viitoare.
Subsegmentul 5: conine datele de almanah pentru un satelit. Acest subsegment conine
n mod succesiv almanahul a 25 satelii. Culegerea unui almanah complet necesit maximum
12,5 minute.
Def: Efemeridele sunt parte componenta a mesajului de navigatie si contin informatii
generale, orbitale si privind functionarea ceasurilor de la bordul satelitilor.
Parametrii continuti in blocul de informatii orbitale sunt: momentul de referinta, cei 6
parametrii ai orbitei Keppleriene la momentul de referinta, 3 termeni cu corectii seculare si 6
termeni cu corectii periodice. Termenii de corectie descriu efectele perturbatoare generate de
refractia Pamantului, influenta directa a mareelor si influenta radiatiilor solare.
Efemeridele sunt transmise la fiecare ora, utilizarea lor recomandandu-se pana la 4 ore
dupa momentul de referinta la care ele sunt raportate.
Def: Almanahul cuprinde un set de date de precizie scazuta care permite calculul
vizibilitatii satelitilor in diferite puncte de pe glob. Almanahul este generat la fiecare 6 zile.
Cuprinde corectii pentru parametrii orbitali ai satelitilor si a ceasurilor de la bordul acestora.
Prin msurri simultane de distane spre trei satelii, poziia utilizatorului poate fi definit
de intersecia a trei sfere de raz cunoscut, centrate fiecare pe satelit, ale cruicoordonate sunt
furnizate n mesajul de navigaie.
n general, receptoarele sunt echipate cu ceasuri cu cristal care nu pot stabiliza timpul ca

i ceasurile stabile ale satelitului. Implicit, distana msurat va fi afectat de eroarea de ceas a
receptorului.Aceast cantitate msurat este cunoscut ca pseudodistan.
B.SEGMENTUL DE CONTROL
Atribuiile segmentului de control i staiile de control:

Segmentul de control are urmtoarele atribuii:

Calcularea efemeridelor sateliilor;

Determinarea coreciilor pentru efemeridele;

Meninerea standardului de timp, prin supravegherea strii de funcionare a

ceasurilor satelitare i extrapolarea mersului acestora;

Transferul mesajelor de navigaie spre satelii;

Controlul integral al sistemului.

Sistemul de control include:

Staiile monitor care recepioneaz mesajul de navigaie;

Staiile master (de control) care prelucreaz datele brute pentru a furniza;

Poziiile precise ale sateliilor i coreciile de ceas;

Staiile care sunt folosite pentru actualizarea memoriei sateliilor i retransmiterea

subsecvent a datelor de la satelit la utilizator.
C.SEGMENTUL UTILIZATOR
Segmentul utilizator include diferite tipuri de receptoare si echipament periferic, necesare
pentru operatiile de teren ale cereptoarelor GPS si epntru prelucrarea datelor cu Programul de
post procesare GPS (GPPS)
3. ORBITELE SATELIILOR SI MISCAREA ORBITALA A SATELITILOR
( ELIPSA KEPLER NEPETURBATA SI PETURBATA)
1.Orbita sateliilor
Planul orbitei unui satelit trece prin centrul Pmntului, indiferent de forma orbitei.
Orbitele sateliilor sunt caracterizate de urmtorii parametri:
nclinarea orbitei unghiul dintre planul orbitei i planul ecuatorial;
Forma orbitei;
Altitudinea orbitei.
n funcie de nclinarea orbitei avem urmtoarea clasificare:
Orbita nclinat: reprezint orbita a crei nclinare n raport cu planul ecuatorial nu este
00;
Orbita polar: reprezint orbita care trece deasupra sau aproape deasupra ambilor poli ai
Pmntului la fiecare revoluie i atunci are o nclinare de sau aproape de 900;
Orbita ecuatorial: orbita aproape polar care trece prin ecuator la acelai timp local de
fiecare dat. Aceast orbit este util pentru sateliii care preiau imagini deoarece umbrele
vor fi aproape aceleai la fiecare trece a satelitului;
Orbita eliptic: orbita nenclinat n raport cu elipticul.

Dup forma orbitei putem avea urmtoarea clasificare:

Orbita circular - reprezint orbita a crei form n jurul unui corp deviaz de la forma de
cerc perfect, i are valoarea 0, i astfel calea sa determin un cerc;
Orbita Hohmann de transfer - reprezint o manevr orbital care mu un vehicul spaial
de la o orbit circular la alta folosind impulsuri de la dou motoare;
Orbita eliptic - reprezint orbita a crei valoare este mai mare dect 0 i mai mic dect
1 i astfel calea sa determin o elips;
Orbita geosincron de transfer - reprezint o orbit eliptic a crei perigeu este
altitudinea unui LEO (Low Earth Orbit), iar apogeul este altitudinea unei orbite
geosincrone;
Orbita Molnia - reprezint o orbit eliptic foarte alungit cu nclinarea de 6304 i
perioada orbital de jumtate din ziua sideral (12 ore). Un satelit pe o astfel de orbit i
petrece majoritatea timpului asupra a dou arii desemnate ale planetei;
Orbita coeliptic - reprezint o referin pentru dou navete spaiale sau mai multe, n
general satelii, care orbiteaz n acelai plan. Acest tip de orbit poate fi definit ca doua
orbite care sunt coplanare i confocale. O proprietate a orbitelor coeliptice este aceea c
diferena n modul ntre vectorii radiali aliniai e aproape aceeai, indiferent unde sunt
plasai n raport cu orbita. Din acest motiv, acest tip de orbit e folositoare la ntlnirea
navetelor spaiale;
Orbita parabolic - reprezint orbita n jurul unui corp care deviaz de la forma de cerc
perfect, i are valoarea 1. Un astfel de tip de orbit are viteza egal cu viteza de ieire i
atunci va scpa de atragerea gravitaional a planetei. Dac viteza unei orbite parabolice
este crescut, orbita va deveni hiperbolic;
Orbita hiperbolic - reprezint orbita a crei valoare este mai mare sau egal cu 1. Un
astfel de tip de orbit are viteza n exces fa de viteza de ieire i astfel va scpa de
atragerea gravitaional a planetei i va continua s cltoreasc la infinit pn cnd va
aciona asupra obiectului aflat pe aceast orbit.
Dup altitudinea orbitei, adic distana fa de sol, putem avea urmtoarea clasificare:
LEO - Low Earth Orbit - orbite geocentrice ce au altitudinea n intervalul 0-2000 km;
MEO - Medium Earth Orbit - orbite geocentrice ce au altitudinea n intervalul 200035786km. Aceste orbite sunt cunoscute i ca orbite circulare intermediare. Sunt mai
comune la 20200 km sau 20650 km, cu o perioada orbitala de 12 ore;
Orbita geosincron - este orbita cu altitudinea de aproximativ 35786 km; Orbita
geostaionar - reprezint orbita geosincron cu o nclinare de zero. Pentru un observator
terestru un satelit cu o astfel de orbit i apare ca un punct fix pe cer.
Toate orbitele geostaionare sunt orbite geosincrone dar nu toate orbitele geosincrone sunt
orbite geostaionare, deoarece o orbit geosincron poate avea o nclinaie orbital care
nu e coplanar cu planul ecuatorial al Pmntului, totui ambele orbite, att geosincron
ct i geostaionar, completeaz o orbit ntreag ntr-o zi sideral a Pmntului;
HEO - High Earth Orbit - orbite geocentrice cu altitudinea deasupra orbitei geosincrone
de 35786 km.
Orbita geocentric - reprezint orbita n jurul planetei Pmnt, cum ar fi orbita Lunii sau
a sateliilor artificiali. n prezent sunt aproximativ 2465 satelii artificiali ce orbiteaz n

jurul Pmntului;
Orbita sincron - reprezint o orbit pe care un satelit are o perioad orbital egal cu
perioada de rotaie a Pmntului i orbiteaz n aceeai direcie de rotaie cu a
Pmntului;
Alte clasificri ale orbitelor sunt:
Orbita semi-sincron - reprezint orbita cu altitudinea de aproximativ 20200 km i
perioada orbital egal cu jumatate din perioada de rotaie a Pmntului;
Orbita supersincron - reprezint orbita de depozitare/eliminare aflat deasupra orbitei
geosincrone sau geostaionare. Sateliii aflai pe aceast orbita vor aluneca spre vest;
Orbita subsincron - reprezint orbita de alunecare aflat n apropiere de dar sub orbita
geosincron sau geostaionar. Sateliii aflai pe aceast orbit vor aluneca spre est;
Orbita cimitir - reprezint orbita aflat la o altitudine de cteva sute de km deasupra celei
specifice orbitei geosincrone. Sateliii sunt mutai pe o astfel de orbit spre sfritul
operaiei lor.
2.Micarea orbital a sateliilor
Elipsa Kepler nepeturbat
Teoria de baz pentru calculul orbitelor satelitare se regsete n legile lui Kepler, care
descriu micarea planetelor n jurul Soarelui. Aplicate la micarea unui satelit n jurul Pmntului
aceste legi au urmtorul enun:
1. Orbita unui satelit este o elips, ntr-unul din focarele ei aflndu-se geocentrul (central de
mas al Pmntului);
2. Raza vectoare a unui satelit (linia care unete geocentrul cu satelitul) descriere n
intervalul de timp egale suprafee egale;
3. Ptratul timpului de revoluie al unui satelit este proporional cu semiaxa mare a elipsei la
puterea a treia.
Cu ajutorul acestor legi, precum i cu completrile ulterioare ale lui Newton pentru cea de-a
treia lege a lui Kepler, poate fi calculat poziia unui satelit la orice moment T n planul elipsei
orbitale, dac sunt cunoscui parametrii elipsei precum i poziia satelitului la un moment de
referin T0. Geometria orbitei satelitului este descris integral prin semiaxa mare a i semiaxa
mic b a elipsei orbitale (figura 3.3).

Unul din focarele elipsei orbitale este geocentrul G.

Sunt valabile urmtoarele definiii:
Perigeul Pe: punctul cel mai apropiat de Pmnt de pe elipsa orbital;
Apogeul Ap: punctual cel mai ndeprtat de Pmnt de pe elipsa orbital;
Linia abciselor: linia care unete Pe cu Ap;
Anomalia excentric E: este unghiul (PeMS) format de perigeu cu central proieciei i
proiecia satelitului;
S- proiecia satelitului pe cercul circumscris elipsei;
M-centrul elipsei;

Excentricitatea numeric e:

a 2 b2
a2

(3.1)

Anomalia adevrat : unghiul PeGS;

S-poziia satelitului pe orbit.
Raza vectoare r: dreapta GS.
Poziia orbitei satelitului n spaiu este descris ntr-un sistem de coordonate cartezian
astronomic care este definit de:
- Originea sistemului de coordonate geocentrul;
- Axa Z axa de rotaie a Pmntului;
- Planul XZ definit de axa Z i punctual vernal .
Punctul vernal este un punct fictive care se afl pe direcia linie de intersecie a planului
orbital al Pmntului (ecliptica) cu planul ecuatorial ( pe acea parte unde Soarele strpunge de la
Suds pre Nord planul ecuatorial).
Poziia spaial a unei elipse n acest system de coordonate poate fi descris cu ajutorul
unghiurilor (figura 4.4):
o ascensia dreapt a nodului ascedent;
o argumentul Perigeului;
o i nclinarea.
n aceast situaie (conform figurii 4.4) vom defini:

nodul ascedent: acel punct al elipsei orbitale n care satelitul traverseaz de la Sud spre
Nord planul ecuatorial;
ascensia dreapt a nodului ascendent : unghiul dintre axa X a sistemului de coordonate
stronomic i linia care unete geocentrul cu nodul ascedent;
argumentul Perigeului : unghiul KGPe;
nclinarea orbitei i: este unghiul dintre planul ecuatorial i planul elipsei orbitale;
argumentul latitudinii u: este argumentul Perigeului la care se adaug anomalia adevrat:

u=+
(3.2)
Cele prezentate mai nainte se bazeaz exclusiv pe situaia c planul orbital este o elips,
adic respect prima lege a lui Kepler.
Cea de-a doua lege a lui Kepler poate fi formulat astfel:timpul de revoluie al satelitului
este proporional cu suprafaa excedent descris de raza vectoare.
Elipsa Kepler perturbat
Abaterea figurii Pmntului de la o simetrie sferic i repartiia neuniform a densitii n
interiorul Pmntului sunt cauzele principale ale perturbrii elipselor pe care graviteaz sateliii.
Neregularitile cmpului gravitaional care conduc la faptul c verticalele sunt curbe
spaiale a cror tangent nu converge spre centrul Pmntului determin elipse Kepleriene
perturbate.
Elipsa perturbat este caracterizat de variaii seculare periodice ale parametrilor orbitali.
O perturbare deosebit rezult din forma elipsoidal a Pmntului. Aceasta conduce la variaii
relativ mari ale ascensiei drepte a nodului ascendent i a arguentului perigeului, semiaxa mare i
mic a orbitei satelitare, precum i nclinarea acesteia sunt neglijabil de stabil.
Alte cauze de perturbare a orbitelor satelitare sunt :
- influena cmpurilor gravitaionale ale lunii i soarelui care au un efect direct i indirect.
Efectul direct rezult din atracia de ctre lun i soare. Efectul indirect rezult din
deformarea corpului Pmnt datorit Soarelui i Lunii(influena mareelor).
- Presiunea radiaiilor solare precum i presiunea radiaiilor indirecte, a radiaiilor
reflectate de Pmnt conduc la variaia orbitei satelitare.
- Frecarea atmosferic: atmosfera Pmntului este destul de rar n nalimea orbitei
satelitului i este suficient ca prin fore de frecare s influeneze micarea acestuia. Este
surprinztor c acest efect conduce la o accelerare i nu cum este aeptat la o frnare a
micarii satelitului.
4. PROPAGAREA SEMNALELOR SATELITARE N ATMOSFER
O und electromagnetic emis de un satelit, strbate atmosfera care are un effect perturbator
asupra propagrii, ntruct nu exist un indice de refracie constant pe toat grosimea atmosferei.
Indicele de refracie n este dat de relaia:
n=c/v
(3.3)
unde: c viteza undei n vid,
v viteza undei n mediul considerat.
ntr-un mediu cu indice de refracie constant drumul parcurs de un semnal este o dreapt,
aceasta reprezentnd drumul cel mai scurt ntre dou puncte. Dac n aceast situaie determin

lungimea traseului dintre dou puncte pe baza msurrii timpului de propagare, trebuie cunoscut
doar indicele de refracie n.
n atmosfer ns, indicele de refracie este variabil i ca urmare, semnalul
electromagnetic i caut acel traseu ca s ajung n timp cel mai scurt de la un punct la altul.
Acest drum nu este o dreapt, ci o curb spaial i deci nu reprezint drumul cel mai scurt.
Toate msurtorile pentru determinarea timpului de propagare n atmosfer au aceeai
problem general, faptul c indicele de refracie n atmosfer este cunoacut doar cu o precizie
limitat, el fiind o funcie de spaiu i timp, i deci dependent de indicele de refracie concret din
diferitele zone ale atmosferei. Esenial rmne ns faptul, c indicele de refracie ntr-un mediu
este dependent de frecvena semnalului i de structura mediului.
Atmosfera Pmntului poate fi descris prin straturi aproape concentrice cu structur i
proprieti diferite. Legat de propagarea undelor i semnalelor satelitare prin atmosfer, straturile
pot fi grupate n Troposfer i Ionosfer, ntruct aici exist condiii de propagare foarte diferite.
Partea inferioar a atmosferei cu o nlime de la 0-40 km deasupra Pmntului este
considerat Troposfera, n care vaporii de ap i temperatura influeneaz propagarea undelor. n
troposfer au loc toate fenomenele meteorologice, temperatura descrete n medie cu cca
6,5oC/km. Moleculele i atomii nencrcai electric, sunt foarte bine amestecai, iar cele cu o
ncrcare electric nu au aproape nici o influen, fapt pentru care n aceast zon atmosfera este
considerat un gaz neutru. Indicele de refracie este puin mai mare ca 1 i descrete odat cu
nlimea, atingnd valoarea 1 n straturile superioare ale troposferei.
Ionosfera este partea superioar a atmosferei, ncepnd de la cca 70 km 1000 km, n care
propagarea undelor este influenat de ionizarea atomilor din aceste straturi. Repartiia
electronilor i ionilor este influenat de dou grupe de factori:
procese fotochimice generate de radiaiile solare, care condiioneaz volumul de ioni;
procese de transport, care produc micarea ionilor.
Propagarea undelor n ionosfer este deci dependent n mare msur de activitatea solar
dar i de influene geomagnetice. Energia radiaiei solare elibereaz electroni din molecule de
gaz ale atmosferei superioare i rmn ioni pozitivi. Ionii negativi se formeaz prin ataarea
electronilor liberi la particulele neutre. Prin recombinarea particulelor, acestea se neutralizeaz,
electronii i ionii dispar procesul devenind reversibil. Ziua exist echilibru foarte labil ntre
procesul de ionizare i cel reversibil, iar noaptea, prin dispariia influenei radiaiilor solare,
efectul de ionizare este foarte redus.
n geodezia satelitar o importan mare o are legtura ntre fenomenul de ionizare i parametrii:
timp local, anotimp i latitudinea geografic:
dependena ionizrii fa de timpul local rezult din variaia intensitii iradierii solare n
decursul unei zile. n jurul orei 1400 (timp local) ioniyarea atinge un maxim, iar minimul
diurn este atins ntre miezul nopii i ora 600 dimineaa;
dependena ionizrii fa de anotimp este caracterizat prin valori TEC (Total Electronic
Content- mrime ce caracterizeaz gradul de ionizare, utilizat n geodezia satelitar)
ridicate n lunile de iarn, inclusiv primvara i toamna, i valori TEC mai reduse n
lunile de var;
dependena fa de poziia geografic este caracterizat prin valori TEC ridicate n zonele
200-300 nord i sud fa de ecuatorul geomagnetic, care sunt de dou ori mai mari fa de
valorile TEC din zonele geografice de latitudine medie. Foarte reduse sunt valorile TEC
n timpul iernii n zonele cuprinse ntre latitudinile 600-700.

n geodezia satelitar refracia joac un rol deosebit, ntruct genereaz variaii n viteza de
propagare a semnalelor satelitare i deci influeneaz direct msurarea timpului de propagare a
semnalului.
n ionosfer semnalele satelitare sunt supuse unor influene destul de complicate, datorit
electronilor liberi, a cmpului gravitaional al Pmntului i a coloziunii electronilor liberi cu alte
particule. n special n timpul perturbaiilor ionosferice efectul asupra semnalelor satelitare poate
deveni att de puternic, nct receptoarele care recepioneaz aceste semnale nu sunt capabile s
prelucreze aceste date.
Ionosfera este un mediu dispersiv pentru undele radio emise de satelii, adic viteza de
propagare a semnalului care strbate straturile ionosferei este dependent de frecvena
semnalului. Aceast proprietate poate fi ns exploatat, pentru determinarea refraciei
atmosferice.
Deci ionosfera fiind un mediu dispersiv, deci propagarea undelor este dependent de
frecven, a condus la faptul ca sateliii sistemelor satelitare de navigaie s emit pe dou
frecvene: L1 i L2. Efectul ionosferic se face resimit mai ales n msurtorile cu coduri. La
msurarea fazei undei purttoare, prin combinaii liniare ntre nregistrrile celor dou semnale
se poate elimina efectul ionosferic.
Spre deosebire de ionosfer, troposfera nu conine electroni sau ioni liberi.
Troposfera este un mediu nedispersiv pentru undele radio, n spectrul de frecven pn la 15
GHz i deci refracia troposferic este independent fa de frecvena undelor, iar viteza de faz
i de grup n acest mediu sunt egale. Parametrii atmosferici care influeneaz aici refracia sunt:
presiunea atmosferic i presiunea relativ a vaporilor de ap i temperatur. Troposfera este
format din mai multe gaze, ns refracia n aceste gaze este aproape aceeai i deci este
suficient, ca ea s fie modelat prin trei componente:
bioxide de carbon;
vapori de ap;
alte componente.
Msurarea cantitii bioxidului de carbon n atmosfer este o operaie destul de dificil,
fapt pentru care, n modelare se alege de regul o valoare medie de 0,03%. Abaterile de la
aceast valoare se regsesc oricum n a treia component, ceea ce conduce ca n modelele
generale pentru troposfer, s se prevad doar dou componente:
componenta uscat (totul exceptnd vaporii de ap);
componenta umed (vaporii de ap).
Pentru semnalele radio se poate afla indicele de refracie cu formule empirice, prin
msurarea: presiunii atmosferice, a presiunii vaporilor de ap i a temperaturii. Componenta
presiunii i a temperaturii fa de nlimea deasupra solului se poate estima relativ simplu. Mult
mai complicate sunt relaiile dintre presiunea vaporilor de ap i nlime, care descrete i ea ca
temperatura i presiunea. Acest lucru nu este deosebit de important, ntruct contributul vaporilor
de ap la refracia troposferic este de doar 10%. Pe baza unor studii teoretice i experimentri
practice, a fost posibil, elaborarea unor modele pentru estimarea refraciei troposferice.
Modelele ofer rezultate cu att mai bune, cu ct sateliii care emit semnalele se afl mai
aproape de zenit. La elevaii sub 15o majoritatea modelelor sunt neutilizabile. Erorile reziduale n
pseudodistane dup aplicarea unui model de refracie troposferic se estimeaz de ordinul
decimetrilor.
Modelele pentru estimarea efectelor refraciei ionosferice i troposferice sunt implementate
n softurile de prelucrare a observaiilor satelitare.

5. METODE DE DETERMINARE A POZIIEI PUNCTELOR PRIN

MSURTORI GPS
Exist mai multe tehnici de msurare care pot fi folosite de majoritatea receptorilor pentru
msurtori satelitare:
Metoda static folosit pentru linii lungi, reele geodezice, studiul plcilor tectonice,
etc. Ofer o precizie mare pentru distane lungi, dar comparativ este lent.
Metoda static rapid folosit pentru organizarea reelelor de control locale, ndesirea de
reele, etc. Ofer o precizie ridicat pentru msurarea bazelor de pn la 20 km lungime i
este mult mai rapid dect metoda static.
Metoda cinematic folosit pentru msurarea de detalii i msurarea de mai multe
puncte ntr-o succesiune rapid. Este o modalitate foarte eficient pentru msurarea mai
multor puncte situate aproape unul de altul. n orice caz, dac exist obstrucii spre cer ca
i poduri, copaci, cldiri nalte etc, i mai puin de 4 satelii pot fi observai, echipamentul
trebuie reiniializat, fapt care poate lua 5-10 minute. O tehnic de procesare cunoscut ca
On The-Fly (OTF) a fcut un mare progres n minimizarea acestei restricii.
Metoda de msurare n timp real RTK RTK ( Real Time Kinematic) folosete o
legtur de transmitere a datelor radio pentru a transmite datele de la satelit, de la baz la
mobil. Aceasta face posibil calcularea coordonatelor i afiarea acestora n timp real, n
timpul desfurrii msurtorilor. Este folosit pentru aplicaii similare metodei
cinematice.
Metoda de msurare static
Aceasta a fost prima metod dezvoltat n cadrul msurtorilor GPS. Poate fi utilizat
pentru msurarea bazelor lungi, de obicei de 20 km) i mai lungi.
Un receptor este amplasat pe un punct ale crui coordonate sunt cunoscute cu precizie n
sistemul geocentric. Acesta este cunoscut sub denumirea de receptor baz (mam). Cellalt
receptor este amplasat la cellalt capt al bazei i este cunoscut sub denumirea de mobil (rover).
Receptorii trebuie s colecteze datele pentru o perioad precis de timp. Aceast perioad este
influenat de lungimea bazei, de numrul sateliilor observai i de geometria sateliilor. Ca
regul de baz, timpul de observaie este de minim o or pentru o lungime a bazei de 20 km cu 5
satelii i un GDOP predominant de 8. Bazele mai lungi necesit un timp de observaie mai
ndelungat.
Odat ce au fost colectate date suficiente, receptorii pot fi oprii. Mobilul (rover-ul) poate
fi apoi mutat pe urmtoarea baz i msurtorile pot ncepe din nou.
Ca o estimare empiric a preciziei msurtorilor relative, se poate considera 5 mm (3 mm) +1
ppm din lungimea bazei. Aceasta este metoda principal pentru crearea reelelor geodezice de
sprijin.
O reducere substanial a duratei sesiunilor de lucru, la 5 20 minute pentru o sesiune,
este atins cu metoda Static rapid, fiind folosit pentru estimarea ambiguitilor. Metoda ofer
rezultate foarte bune la determinri de baze scurte (maxim 5 10 km), cu constelaii satelitare
foarte bune i cu receptoare care msoar pe ambele frecvene. Precizia potenial este estimat
la (5 mm +1 ppm).
Metoda cinematic

Metoda cinematic este de obicei utilizat pentru msurtori de detaliu, nregistrarea

traiectoriilor, etc., dei odat cu apariia metodei RTK popularitatea ei este pe o pant
descresctoare.
Tehnica implic mutarea receptorului mobil (rover) a crui poziie poate fi calculat
relativ la receptorul fix (baz).
n primul rnd, mobilul trebuie s ndeplineasc ceea ce este cunoscut ca iniializare.
Aceasta este n fond acelai lucru ca i principiul de msurare a unui punct cu metoda static
rapid i a permite soft-ului postprocesarea pentru rezolvarea ambiguitii odat ajuni la birou.
Baza i mobilul sunt pornii i rmn nemicai pentru 5-20 de minute, nregistrnd date. Timpul
de staionare depinde de lungimea bazei de la receptorul fix i de numrul sateliilor observai.
Dup aceast perioad, dup aceast perioad mobilul poate fi mutat nestingherit. Utilizatorul
poate nregistra poziiile la o rat de nregistrare predefinit, poate nregistra poziii distincte, sau
o combinaie a celor dou. Aceast parte a msurtorii este denumit n mod comun lanul
cinematic.
Un aspect important de urmrit este acela c pe tot parcursul msurtorii s se evite
apropierea de obiecte care ar putea bloca semnalul sateliilor spre receptorul mobil. Dac oricnd
pe parcursul msurtorii mobilul observ mai puin de 4 satelii, msurtoarea trebuie oprit,
receptorul trebuie mutat ntr-o poziie n care 4 sau mai muli satelii sunt observai i trebuie
refcut iniializarea nainte de continuarea msurtorilor.
Real Time Kinematic (RTK)
Prescurtarea de RTK provine de la msurtori cinematice n timp real. Este o metod de
msurare cinematic OTF ce se efectueaz n timp real.
Staia fix are ataat o legtur radio i retransmite datele pe care le recepioneaz de la
satelii. i mobilul are o legtur radio i recepioneaz transmis de staia fix. Mobilul
recepioneaz de altfel date i direct de la satelii prin intermediul propriei sale antene GPS.
Aceste dou seturi de date pot fi procesate mpreun de receptorul mobil n scopul rezolvrii
ambiguitii i prin urmare se va obine o precizie ridicat relativ la receptorul fix. Odat ce
receptorul fix a fost instalat i transmite date prin legtura radio, receptorul mobil poate fi
activat.
Atunci cnd urmrete sateliii i recepioneaz date de la fix, poate ncepe procesul de
iniializare. Acesta este similar cu iniializarea realizat n cazul unei msurtori cinematice OTF,
diferena principal fiind faptul c este dus la capt n timp real. Odat ce iniializarea este
complet, ambiguitile sunt rezolvate i mobilul poate nregistra puncte i coordonate. n acest
moment precizia de determinare a bazei este de cuprins n intervalul 1-5 cm.
6. SISTEME GEODEZICE DE REFERINTA GLOBALE ( datumul geodezic local si
global, ITRS, ETRS 89 si WGS 84)
a) Datumul geodesic local si global
Def: Datumul geodezic reprezint un set de convenii, algoritmi i parametri necesari
definirii originii, scrii i orientrii axelor de coordonate la orice moment din timp, pentru
asigurarea legturii dintre sistemul de referin i suprafaa Pmntului.
n cadrul aplicaiilor geo-topo-cadastrale se pot identifica dou tipuri de datum (Nistor i
Slceanu 2008):

datumul geodezic global, la care centrul elipsoidului de referin este fixat n centrul de
mas al Pmntului;
datumul geodezic local, pentru care elipsoidul este ales tangent la geoid, n scopul
aproximrii unei regiuni n jurul unui punct fundamental.
n cazul datumului local centrul elipsoidului difer de centrul geoidului datorit orientrii
datumului cu o singur staie astronomic, ceea ce face ca n acest punct fundamental deviaia
verticalei i ondulaia s fie definite n mod arbitrar ca egale cu zero. Prin urmare, aceast
aproximaie afecteaz poziiile celorlalte puncte din interiorul reelei geodezice. ncepnd din
1951, n Romnia, este folosit datumul geodezic definit de elipsoidul Krasowski 42, care este un
datum local.
Spre deosebire de datumul geodezic local, datumul global, caracterizat de un elipsoid de
referin, este ales astfel nct s aproximeze n condiii optime geoidul n ansamblul su. Un
astfel de datum global este modelul geodezic al Pmntului, n care se fac toate determinrile
GPS, i definit de elipsoidul WGS 84.
Adoptarea i utilizarea datumului geodezic global i local prezint unele avantaje, din care se
enumereaz: asigurarea unei referine unice a unui punct pe suprafaa Pmntului, stabilirea clar
a algoritmilor pentru transformrile de coordonate ntre datumuri, crearea premizelor tehnice de
corelare a diferitelor date geo-spaiale prin realizarea de programe specializate.
b) Sistemul de referinta terestru international (ITRS)
Sistemul de referin terestru internaional are urmtoarea definiie:
- originea sistemului ITRS este n centrul de mas al Pmntului (geocentru);
- axa Z, este direcionat de la geocentru ctre Polul Nord (terestru) convenional
CTP (centrul figurii determinate de micarea polar pentru intervalul 1900-1905);
- axa X, este intersecia planului meridianului Greenwich cu planul ecuatorial;
- axaY, este poziionat n planul ecuatorial, astfel nct, mpreun cu celelalte dou
axe, s formeze un sistem de coordonate cartezian cu orientarea spre dreapta.
Realizarea practic a ITRS const ntr-un set de coordonate rectangulare mpreun cu
variaia lor anual, pentru o reea de puncte materializate pe suprafaa terestr, n zone fr
activitate ale plcilor tectonice i a cror poziie este determinat utiliznd diferite tehnici de
geodezie spaial.
c) Sistemul de referinta european (ETRS 89)
n anul 1987, n cadrul Adunrii Generale a Uniunii Internaionale de Geodezie i
Geofizic s-a propus definirea, realizarea i meninerea unui sistem de referin european, ca
baz geodezic pentru diferitele proiecte multinaionale, n care este necesar geo-referenierea
(ex.: poziionarea 3D, geodinamic, navigaie, geoinformatic, etc.), n strns legtur cu
celelalte structuri componente ale IAG, EuroGeographycs sau Ageniile Naionale de Cartografie
din Europa. Conform celor prevzute de documentele tehnice, prin sistem de referin european
se avea n vedere:
- un numr de staii de referin care folosesc tehnici geo-spaiale;
- reea de staii GPS permanente, la nivelul continentului european, denumit
EPN (EUREF Permanent Network);

- reea de puncte geodezice de referin, determinate cu o precizie ridicat, n

urma a numeroase campanii GPS/GNSS;
- realizarea unei reele de altimetrie europene unificate UELN (Unified European
Levelling Network) i integrarea acesteia n reeaua vertical european EUVN (European
Vertical GPS Network).
n 1990, pe baza se adoptat ca sistemul de referin terestru ETRS 89, s fie unul
tridimensional (3D) i s coincid cu sistemul ITRF la epoca 1989.0, fiind fixat pe partea stabil
a plcii euro-asiatice.
ETRS 89 este alctuit din datumul geodezic ETRS 89, bazat pe elipsoidul GRS 80
(Geodetic Reference System 1980 Sistem de Referin Geodezic 1980) i sistemul de
coordonate geodezice elipsoidale. Elementele definitorii ale ETRS 89 sunt prezentate n tabelul
de mai jos.

SISTEMUL GEODEZIC DE REFERIN GLOBAL WGS 84

GPS-ul este deci un sistem de poziionare global, adic un sistem datorit cruia,
pornind de la poziiile mobile de-a lungul orbitelor a sateliilor, poate fi determinat poziia
punctelor aflate n oricare parte a Terrei. Sistemul de referin trebuie de aceea sa fie
geocentric, unic pentru tot globul i fix cu privire la micarea Pmntului. Sistemul adoptat
pentru GPS este sistemul conform WGS84 (Sistemul geodezic mondial 1984).
Axa Z a acestui sistem este paralel cu direcia polului terestru (CTP) definit n 1984 de
Bureau International de lHeure (BIH acum IRS). Axa X este definit de intersecia planului
meridianului de referin la WGS84 cu planul ecuatorului conform polului terestru.
Meridianul de referin este paralel cu meridianul zero definit de BIH. Axa Y este situat pe
planul ecuatorial i este perpendicular pe axa X. Valorile coordonatelor cresc de la stnga la
dreapta.
La acest sistem de coordonate caracteristic GPS-ului este asociat un elipsoid (elipsoidul
GRS80) avnd aceeai origine cu sistemul cartezian.
7. SURSE DE ERORI N MSURTORILE SATELITARE
Tehnica satelitar, ca i orice alt tehnic de msurare, este afectat de erori sistematice i de
erori aleatoare.
Principalele surse de erori ce influeneaz msurtorile satelitare sunt legate de:
efectele instrumentale;
efectele mediului de propagare;
deficienele n modelele dinamice utilizate pentru determinarea micrilor relative ale
sateliilor GPS.
Aceste surse de erori pot provoca:
I.
Erori sistematice (eliminate sau estimate n procesul de calcul):
erori sistematice de reprezentare a orbitelor;
erori sistematice ale modelului de funcionare a ceasului satelitului;

II.

coordonatele ( cunoscute ) staiei;

eroarea sistematic a ceasului receptorului;
eroarea troposferic i ionosferic;
ambiguitatea fazei purttoare.
Erori aleatoare (remanente n procesul de calcul):
erori sistematice reziduale;
"cycle-slip" necorectai;
excentricitatea centrului de faz;
eroarea datorat reflexiei semnalelor (multipath);
eroarea aleatoare de msurare.

Erori ale satelitului

Erorile datorate sateliilor sistemului GPS au ca surs erorile efemeridelor i cele ale
ceasurilor din satelii.
Este evident c erorile efemeridelor influeneaz precizia poziionrii. Estimrile se refer la
soluia de navigaie obinut cu efemeridele transmise n mesajul de navigaie al semnalelor
satelitare i recepionate de utilizator.
Existena unor servicii specializate care se ocup de determinarea efemeridelor sateliilor au
condus, n prezent, la o evaluare mult mai precis a efemeridelor. Aceste date pot fi puse la
dispoziia utilizatorilor autorizai prin internet i cuprind:
Constelaia actual a sateliilor (Satellite Health Data);
Starea i dezvoltarea planificat a sistemului;
Efemeridele precise;
Almanahul;
Vizibiliti;
Ondulaia geoidului;
Parametrii rotaiei Pmntului;
Firme constructoare de echipamente GPS, etc.
Erori sistematice ale ceasurilor
Principiul de baz al unui sistem satelitar este acela de msurare a timpului, scara de timp
fiind definit de sistemul satelitar utilizat. Fiecare satelit are la bord ceasuri satelitare care
acioneaz ca standarde de timp i frecven pentru realizarea timpului GPS. Informaia de timp
n raport cu sistemul de timp GPS este ataat semnalelor de navigaie i undelor purttoare.
Timpul GPS este definit i monitorizat de ctre o staie de control, care aplic coreciile necesare
pentru sincronizarea individual a ceasurilor satelitare. O eroare de sincronizare de 1s n ceasul
satelitului va produce o eroare de aproximativ 300 metri n pseudodistan. Dac se dorete
determinarea poziiei spaiale cu o acuratee la nivelul metric, sincronizarea ceasurilor satelitare
s fie de cteva nanosecunde.Din acest motiv , la bordul sateliilor se afl ceasuri Rubidium
i/sau Cesium.
Efectul datorat reflexiei semnalelor (efectul multipath)
n msurtorile GPS se presupune c semnalul ajunge direct de la satelit la receptor. Dar
acest lucru nu este ntotdeauna adevrat, alturi de semnalul direct ajungnd la receptor i
semnale reflectate datorate contactului cu solul sau alte obiecte, nainte de a atinge antena. Dac

diferena de drum parcurs de cele dou semnale (direct i reflectat) este considerabil de mare
(mai mare de 10 m) atunci se poate face o difereniere ntre semnalul care ajunge direct la
receptor i semnalul care a fost reflectat. n cazul n care diferena de drum este mic, apare o
incertitudine de determinare a semnalului direct si deci implicit a momentului de timp la care
acesta a fost receptat.
Mrimea erorii este de aproximativ:
10 m pentru cod i variaz ncet;
0.1 m pentru faza purttoare i variaz rapid.
Pentru a reduce aceast eroare se poate alege atent amplasarea antenei sau se prelungete
perioada observaiilor. De asemenea exist metode de diminuare a efectului de multipath cum ar
fi: tehnica procesrii semnalului si utilizarea unor inele de respingere a efectului de multipath
(numite choke rings).
Tehnica procesrii semnalului const n analiza separat a semnalului direct fa de semnalul
reflectat. Acest procedeu este ineficient dac diferena de drum parcurs de semnalul direct i cel
indirect este mai mica de civa metrii. Eliminarea semnalului reflectat implic uneori eliminarea
unei pri din semnalul direct fapt ce duce la mrirea zgomotului (ceea ce nu este de dorit).
Folosirea inelelor de respingere a efectului de multipath funcioneaz doar n cazul n care
semnalul a fost reflectat de obiecte aflate sub nivelul antenei. Semnalul reflectat atinge partea
inferioar a antenei i el este respins. Aceast tehnic nu este eficient n cazul n care semnalele
au fost reflectate de obiecte aflate deasupra antenei.
Totui, majoritatea semnalelor care sunt reflectate de obiecte aflate deasupra antenei
determin o diferen mai mare de 10 m ntre drumul parcurs de semnalul direct i cel reflectat i
eroarea poate fi eliminat prin tehnica procesrii semnalului. Deoarece cele dou metode
prezentate sunt complementare ca natur este posibil diminuarea erorii de multipath att n
cazul n care diferena de drum parcurs de semnalul direct i de cel indirect este mare, ct i n
cazul n care aceasta este mic.
Erorile sistematice ale orbitei
Aceste erori sunt datorate interpolrii greite a efemeridelor sau efectului de disponibilitate
selectiv (S.A) introdus de ctre proprietarul sistemului sau pot fi datorate manevrelor sateliilor.
Metodele de evaluare a erorilor sistematice ale orbitelor sunt:
presupunerea c poziiile satelitului sunt puncte cunoscute (efemeridele sunt considerate a
fi perfecte);
lucrul n mod diferenial: - diferene de faz (ecuaii de faz nedifereniate cu estimarea
erorii de ceas a satelitului). n acest caz eroarea orbitei va fi inut sub 20 m (nivel 1ppm).
calculul orbitei - se presupune c sateliii sunt noi i se caut rezolvarea acestei probleme
prin:
o introducerea unor erori sistematice geometrice i estimarea a trei translaii (se
pot introduce i rotaii);
o introducerea unui model dinamic cu parametri keplerieni (ca i condiii
iniiale) pentru un model de fore.
Erori sistematice ionosferice
Aceste erori sunt datorate influenei mediului de propagare (mediul conine particule
ncrcate electric) la o altitudine ntre 50-1000 km.

Mrimea acestor erori sistematice depinde de variaiile elevaiei sateliilor, variaiile anuale ale
ionosferei, exploziile solare, etc.
Influena ionosferei este mai mare pe timpul zilei i mai redus pe timpul nopii. De
asemenea se poate observa o ciclicitate a mrimii erorii datorate ionosferei n funcie de timp. n
ciclul actual valoarea maxim a influenei ionosferei a avut loc n anul 1998 iar cea minim n
anul 2004. Acest ciclu se repet.
Valoarea erorii datorate ionosferei este mai mare de 10 m i din aceast cauz ea trebuie
diminuat.
Unii receptori utilizeaz modele matematice ale efectelor ionosferei. Cunoscnd cu
aproximare densitatea de particule ncrcate electric din ionosfer (aceste date sunt transmise de
ctre satelii), eroarea datorat ionosferei poate fi diminuat cu aproximativ 50%.
Eroarea ionosferei este invers proporional cu frecvena semnalului. Cu ct frecvena semnalului
este mai mare cu att impactul ionosferei asupra preciziei msurtorilor este mai mic. Deci, dac
se folosesc dou frecvene, este posibil s se elimine eroarea datorat ionosferei. Din aceast
cauz sateliii GPS transmit informaii pe dou frecvene numite L1 i L2. Receptorii de precizie
recepioneaz ambele semnale pentru a putea elimina eroarea ionosferic. Receptorii de precizie
sczut recepteaz doar pe frecvena L1. Aceasta este una dintre modalitile principale de
difereniere ntre tipurile de receptori, cei care recepioneaz dou frecvene se numesc receptori
de dubl frecven iar ceilali receptori de simpl frecven.
Erori sistematice troposferice
Aceste erori sunt datorate efectelor mediului de propagare ntre suprafaa Pmntului i
altitudini de aproximativ 50-80 km i au dou componente:
componenta uscat;
componenta umed;
Mrimea erorii este de ordinul a 2-3 m pentru zenit i aproximativ 20 m pentru o elevaie de
10.Pentru estimarea (sau eliminarea) acestor erori putem:
s le ignorm;
s utilizm modele troposferice standard cum ar fi:
o modelul cu atmosfer standard;
o modelul cu atmosfer standard i parametri de scar;
o modelul cu atmosfer standard i date meteo de suprafa;
o modelul cu atmosfer standard, parametru de scar i date meteo de suprafa;
o modelul profilului local de refracie pe vertical.
Erori sistematice ale ambiguitii (N)
Eroarea sistematic de ambiguitate este o eroare sistematic cu o amplitudine ce depinde de
lungimea de und a purttoarei (). Valoarea ambiguitii este N.
Valoarea ambiguitii este mult mai complex n msurtorile cu dou frecvene dect n cazul
msurtorilor cu o frecven.
n primul caz este foarte greu de a fixa ambiguitatea pentru baze lungi.
Dac parametri ambiguitii sunt estimai n procesul de compensare, ei vor fi afectai de
erori sistematice nemodelate ca eroarea orbitei, erori troposferice, etc. Influena acestor erori
exprimat n fraciuni de ciclu () scade cu creterea lungimii de und. n lucrul cu dou
frecvene se pot utiliza combinaii liniare pentru a mbunti estimarea ambiguitii.
Opiunile de modelare sunt:

soluia geometric (pentru observaii cu durata mai mare de 1 or);

combinaia purttoarei i codului numai pentru receptoare cu codul P pe benzile L1 sau /
i L2.
Fixarea ambiguitii este posibil numai dac erorile remanente (N) sunt mai mici dect
jumtate din lungimea de und (N < /2).
Propagarea erorilor sistematice i aleatoare n coordonatele staiei depinde de:
distribuia pe cer a sateliilor (geometria constelaiei);
latitudinea punctului de staie;
unghiul minim de elevaie impus;
orientarea bazei.
Propagarea erorilor pentru soluiile cu ambiguitile fixate, soluiile cu ambiguitile libere i
direciile zenitale ale observaiilor, trebuie luat n considerare.
Pentru soluiile cu ambiguiti libere trebuie considerate n plus lungimea arcului i orientarea
traiectoriei fiecrui satelit.
Pentru a mbunti rezultatele msurtorilor GPS este important cunoaterea geometriei
sateliilor i a tipului de compensare prin metoda celor mai mici ptrate (ambiguiti fixate sau
libere). n tabelul 2 sunt prezentate pe scurt principalele erori, cauzele ce le produc i modul n
care ele pot fi reduse sau chiar eliminate.
Trebuie explicat ce se nelege prin folosirea metodelor difereniale deoarece aceasta este
cea mai frecvent utilizat metod de eliminare a erorilor. Presupunnd c dispunem de doi
receptori relativ apropiai unul de cellalt. n acest caz erorile orologiilor sateliilor, erorile
orbitelor sateliilor, eroarea ionosferei, a troposferei i disponibilitatea selectiv influeneaz n
acelai mod ambii receptori. Dac se cunoate poziia exact a unuia dintre receptori atunci
putem folosi aceste date pentru a calcula erorile ce au intervenit n cadrul msurtorii, iar aceste
valori pot fi folosite pentru a corecta datele obinute de la cellalt receptor.
Receptorul care se gsete pe punctul cunoscut se numete receptor fix sau baz iar cel
care se gsete pe punctul ce trebuie determinat se numete receptor mobil sar rover. n
determinarea coreciilor ce se aplic receptorului mobil este important cunoaterea cu precizie a
poziiei punctului fix.
Distana dintre receptorul fix si cel mobil se numete baz. Cnd baza este scurt
(distana dintre cei doi receptori este mic) domeniile de erori ai celor doi receptori sunt aproape
identice i n acest caz se pot folosi coreciile determinate pentru receptorul fix i pentru
receptorul mobil. Cu ct lungimea bazei este mai mare cu att corelaia dintre domeniile de erori
ale celor doi receptori este mai slab rezultnd erori reziduale. Ca i regul ne putem atepta la o
scdere a preciziei de determinare cu 1 mm atunci cnd baza se mrete cu 1 km i se
utilizeaz pentru msurtori receptori de dubl frecven. Pe scurt putem spune c eroarea crete
cu 1 ppm (o parte pe milion). n cazul receptorilor de simpl frecvena eroarea crete cu 2 ppm.
Prin metode difereniale se pot elimina majoritatea erorilor excepie eroarea de multipath i
eroarea receptorilor.
Eroarea receptorului (sau zgomotul) este de aproximativ 10 cm pentru msurarea prin cod
i de 1 mm pentru msurarea cu ajutorul fazei purttoare. Pe de alt parte eroarea de multipath
poate fi de ordinul metrilor n cazul determinrilor cu ajutorul codului i de ordinul centimetrilor
pentru faza purttoare. Astfel, eliminarea erorii de multipath combinat cu folosirea metodelor
difereniale duce la o precizie de ordinul milimetrilor n cazul utilizrii fazei purttoare i de
ordinul decimetrilor n cazul utilizrii codului.

Tipul de eroare
Diminuarea
preciziei geometrice
a rezultatelor

Cauze
Proasta configuraie a
constelaiilor n momentul
observaiilor

Eroarea
efemeridelor

Variaia poziiei teoretice a

sateliilor de-a lungul orbitei
lor
ncetinirea vitezei semnalului
datorat traversrii ionosferei
ncetinirea vitezei semnalului
datorat traversrii
troposferei

ntrzierea
ionosferic
ntrzierea
troposferic

Tipul de eroare
Cauze
Defazajul
Eroarea n msurarea
orologiilor sateliilor timpului din partea
orologiilor la bordul
satelitului
Eroarea orologiului Eroarea n msurarea
de la receptor
timpului de parcurgere al
semnalului din partea
receptorului
Receptor zgomotos Obstrucii sau alte cauze
locale
Starea de
Erori cu privire la un satelit
funcionare a
determinat datorit proastei
satelitului
sale funcionri

Corectare
Executarea observaiilor
n perioada n care
configuraia sateliilor
este cea mai bun
Folosirea metodelor
difereniale
Folosirea metodelor
difereniale
Folosirea metodelor
difereniale
Corectare
Folosirea metodelor
difereniale
Este calculat i eliminat
folosind observaiile a
patru satelii
Dificil de eliminat
Satelitul nu poate fi
folosit

8. SISTEME REGIONALE DE POZIIONARE PRIN SATELII

Pe lng sistemele de navigaie bazate pe satelii cu acoperire global, prezentate n
paragrafele anterioare, exist alte dou sisteme cu acoperire regional, dezvoltate de Japonia,
respectiv India.
A. SISTEMUL REGIONAL DE POZIIONARE PRIN SATELII, QZSS(Japonia)
Sistemul satelitar Quasi Zenith Satellite System (QZSS) este dezvoltat de Japonia ca un
sistem regional, care s acopere regiunea din partea de est a Asiei i Oceania, avnd ca zon
central Japonia. Sistemul QZSS are rolul de a asigura servicii de poziionare n zone cu cldiri
nalte (canioane urbane) i zonele muntoase. Dei n primul rnd QZSS este un sistem de
augmentare i completare pentru GPS, are potenialul de a opera n mod de sine stattor oferind
un serviciu regional, ns cu performana de poziionare redus. Cu toate acestea, sistemul are
potenialul de a fi extins n viitor la un sistem Japonez regional de nalt performan.
Informaiile prezentate n aceast seciune au la baz documentul tehnic, emis n martie 2009

(Japan Aerospace Exploration Agengy. O actualizare al acestui document a fost disponibil la

mijlocul anului 2007, incluznd i reacii venite din partea utilizatorilor.
Japonia a cerut un sistem satelitar de poziionare autonom n cazul n care performana
celorlalte GNSS scade din cauza unei anomalie neprevizibil sau a unei erori. Un astfel de sistem
a fost considerat esenial pentru securitatea naional i gestionarea situaiilor de criz.
QZSS este o iniiativ comun a guvernului, reprezentat de patru minitrii, i a sectorului
privat. Diverse companii au fondat Corporaia modern de afaceri spaiale (Advanced Space
Business Corporation), care este implicat n principal n serviciile de comunicaie i transmisie
oferite de QZSS. Responsabilitatea entitii publice consta n componenta poziionrii. Un grup
tehnic de muncitori GPS\QZSS a fost nfiinat n Octombrie 2002 pentru mbina specificaiile
semnalelor QZSS n scopul de a garanta interoperabilitatea cu semnalele GPS.
n 2003, faza studiilor conceptuale a nceput. Faza de definire i de proiectare a urmat n
anii 2004 i 2005. Dezvoltarea sistemului a urmat n 2006 i se ncheie n 2008. Primul satelit a
fost lansat n 2008 iar al II-lea i al III-lea n 20012. Faza de verificare din 2009 preceda fazei de
operare i de comercializare a lui QZSS care a nceput n 2010 ( Gomi 2004).
1 Arhitectura sistemului regional QZSS
Constelaia de baz a sistemului QZSS este constituit din trei satelii QZS (Quasi-Zenith
Satellite), plasai pe orbite eliptice foarte nclinate, care au forma cifrei 8, centrate la o
longitudine de 135E.Acest configuraie are rolul ca, n orice moment unul dintre cei 3 satelii
s fie n poziie aproape zenital, astfel nct s poat oferi servicii pentru unghiuri de elevaie
mai mari de 70. Sateliii QZS vor avea n dotare ceasuri atomice cu Rubidium, i o period de
funcionare de 10 ani.
Segmentul terestru se compune din 10 staii de monitorizare distribuite n Japonia, Asia
de Est i Oceania, (MS monitoring stations) , staia de control principal, (MCS- master control
station), cu rolul de a colecta informaiile de la staiile monitoare, de a calcula efemeridele i
coreciile ceasurilor satelitare, de a genera mesajele de navigaie i staiile de control al urmririi
(TCS- tracking control stations). MS-urile monitorizeaz semnalele QZS i al tuturor celorlali
satelii GNSS. Aproximativ 10 MS vor fi distribuite n Japonia, Asia de Est i Oceania.
Observaiile sunt procesate i transmise mai departe ctre MCS. Aici parametrii orbitei satelitare
i ai sincronizrii timpului sunt determinai.
n plus MCS-ul determin orice anomalie n semnalele operaionale sau recepionate ale
satelitului. MCS-ul genereaz mesajul de navigare trimis la TCS, care transmite informaia prin
uplink la QZS. Spre final mesajul de navigare este modulat n satelit pe semnalul de distan al
benzii L.
Cel puin trei satelii n trei planuri orbitale cu geosincrionizare periodic garanteaz
prezena semnalului chiar i n arii urbane, montane i canioane.Din cauza distanei dintre axa de
rotaie i cea de simetrie, constelaia HEO genereaz o figur caracteristic asimetric de opt
orbite de urmrire terestr cu o longitudine central medie de 135E.
Figura 12.2, n plus, indic, c pentru latitudinile mai nalte satelii au o vitez de
urmrire a solului mai slab.
Sateliii transmit semnale de navigare n mod continuu, acoperind pmntul ntr-un singur
ambalaj de egal putere. Ceasuri atomice din rubidiu sunt folosite ca standard de frecven la
bordul sateliilor.

A fost specificat timpul de via a unui QZSS ca fiind zece ani. Frecvena maxim
relativ ntre satelii i un utilizator staionar este 600 ms-1 rezultnd din metoda Doppler
maxima de 3.2 MHz pentru o frecven a distribuitorului de 1575,42 MHz.
2 Structura semnalelor
Sateliii QZS vor emite semnale n benzile de frecven L1,L2 i L5, pentru ca QZSS s
fie compatibil i interoperabil cu semnale existente i viitoare ale sistemului GPS (Terada, 2008).
n plus, sateliii vor transmite un semnal, denumit LEX, pe o a patra frecven, pentru a
asigura interoperabilitatea cu semnalul GALILEO, E6.n total sateliii QZS vor emite opt
semnale diferite, n patru benzi de frecven. Prin transmiterea de semnale care sunt compatibile
cu cele emise de GPS, sistemul QZSS va mbunti serviciile GPS oferite, prin creterea
disponibilitii, mbuntirea performanelor de precizie i a factorului de integritate a
semnalelor GPS. Acest lucru va fi realizat odat cu recepia unuia sau a mai muli satelii QZS.
Conform unui document oficial, publicat de guvernul japonez la data de 31 martie 2006,
QZSS va fi implementat n dou faze. Faza I, presupune lansarea primului satelit QZS pe
perioada anului fiscal 2010, validarea tehnic i demonstrarea aplicabilitii programului. Faza II,
va include lansarea celorlali doi satelii i va demonstra funcionalitatea sistemului.Toate
semnalele QZS sunt semnale de mna dreapt circulare polarizate. Ca i GPS, QZS se va alinia
conceptului CDMA. Nivelul puterii semnalelor recepionate a fost specificat ca fiind undeva
ntre 152 - 160 dBW depinznd de semnalul i de poziia satelitului.
Frecvenele operatorului
Frecvenele operatorului sunt artate n tabelul 2.2. QZSS va folosi i semnalele altor
benzi n diferite scopuri, ca de exemplu, comunicare de mare vitez sau transmiterea
bidirecionala a timpului i a frecvenei satelitare.
Pentru a compensa efectele relativiste, frecvena fundamental f0 = 10.32 MHz va fi decalat
intenionat prin f ~ 5.5232 *10-3 Hz. Orbita eliptic a satelitului cauzeaz o variaie a efectului
relativist care este responsabil pentru parametrii ceasului satelitar, transmii n mesajul de
navigare.
Codurile PRN i modularea
Sateliii QZSS transmit opt semnale de distan. ase din ele sunt considerate semnale de
sporire a disponibilitii poziionrii deoarece completeaz semnalele GPS. Celelalte dou ( L1SAIF, LEX) ofer informaii de augmentare, astfel ele sunt numite n comun semnale de sporire a
performanei poziionrii. QZSS ii se aplic semnalului L1C/A aceiai modulare a codului de
distan ca i GPS-lui . Codurile PRN sunt asignate n coordonate cu GPS. n plus acelai mesaj
de navigare, cum este specificat n GPS, este modulat pe semnalul L1C/A (Serviciul de inginerie
ARINC 2006a). Codurile de distan QZSS L1C i mesajele de navigare sunt n acord cu
codurile si mesajele prevzute pentru semnalele GPS, L1C. Semnalul QZSS, L2C va fi o
replica a semnalului GPS L2C cum este specificat n Serviciul de inginerie ARINC (2006b), i n
mod similar semnalele QZSS L5I i L5Q vor fi replici ale componentelor GPS L5C cum este
specificat de Serviciul de inginerie ARINC (2005).
Semnalul QZSS L1-SAIF (precizie sub metru cu funcie de integritate) va fi folosit pentru
a transmite informaii augmentate pentru semnalul satelitului de navigare. Astfel variaiile
codului vor fi similare cu GPS C\A, avnd n vedere c mesajul de navigare codificat st la baza
specificailor fcute de Comisia Radio Tehnic pentru Servicii Aeronautice (2006). Semnalul
QZSS LEX va fi generat folosind doua secvene de determinare a distanei diferite. Un cod de
msurare a distanei lung i unul scurt vor fi multiplexate n timp BPSK modulate pe frecvena

operatorului. Codul scurt va fi folosit pentru a transmite date cu o rata a acestora de 2000 bits pe
secund.
Mesajele de navigare
TCS-urile ncarc mesajul de navigare n intervale depinznd de coninutul mesajului.
Conform Ageniei Japoneze de Explorare Aerospaial (2007) datele efemeridelor i
almanahului, excluznd parametrii de ceas satelitari i datele difereniale, sunt actualizate o data
la fiecare 3600s. Parametrii ceasului sunt actualizai o data la fiecare 750s, datele difereniale o
data la 300s. Datele despre integritate sunt actualizate cu o frecven mare pentru a garanta un
timp redus la alarma. De exemplu, pentru semnalele L1C/A, timpul maxim de notificare, n cel
mai grav scenariu, va fi de 24s (Agenia Japonez de Explorare Aerospaiala 2007)
Mesajul de navigare SAIF este similar cu unul al sistemelor de augmentare satelitar.
Tipurile de mesaj 52-60 sunt folosite pentru parametrii specifici lui QZSS conform celor descrise
de Agenia Japoneze de Explorare Aerospaiala. Despre structura de mesaje LEX nc nu sunt
disponibile informaii.
3 serviciile sistemului QZSS
QZSS va oferi trei servicii majore. Primul este de a completa GPS-ul prin emiterea
semnalelor de navigare compatibile i interoperaionale cu GPS. Acesta va spori disponibilitatea,
continuitatea i acurateea serviciului de navigare. Performana de poziionare realizabil este
comparabil cu GPS-ul de sine stttor.
Adiional sistemul va transmite informaii de augmentare pentru corectarea semnalelor
GNSS de efectele atmosferice, orbitale i erori ale ceasului. Pe aceasta cale acurateea
poziionrii ar trebuie sa fie submetru (1 ). Informaia augmentri va conine i informaii de
integritate. Al treilea serviciu care va fi oferit este un serviciu de emisie i de comunicare, cu
scopul de a face posibil, similar obiectivelor navigrii, comunicaia n medii urbane dense i
montane. Canalul de comunicare poate fi folosit i pentru a transmite informaii de suport, astfel
facilitnd colectarea si urmrirea semnalelor de navigare.
B. SISTEMUL REGIONAL DE POZIIONARE PRIN SATELII INDIAN REGIONAL
NAVIGATION SATELLITE SYSTEM (IRNSS) (India)
n mai 2006, India a demarat programul IRNSS (Indian Regional Navigation Satellite
System), pentru dezvoltarea unui sistem de navigaie independent, care s acopere
subcontinentul Indian. Segmentul spaial va fi constituit din 3 satelii geostaionari i ali 4
satelii geosincronizai. Sateliii GEO vor fi amplasai la 34E, 83E i 132E. Sateliii GEO vor
intersecta ecuatorul la 55E (doi satelii) i 111E (doi satelii) sub un unghi de nclinaie de 29
i diferen relativ de 56(Kibe,2006). Sistemul va avea o arie de acoperire cuprins ntre
meridianele de 40 i 140 longitudine E i paralele de 40 latitudine nordic i sudic. Primul
satelit este preconizat a fi lansat n prima parte a anului 2010. Faza final a constelaiei va fi
atins dup 2015.
IRNSS va oferi servicii de poziionare n benzile de frecven L (1191.795 +/-12 MHz), S
(2491.005 +/-8.25 MHz) i C (3400-3425 MHz) Acest lucru va permite precizii de poziionare de
20 m deasupra regiunii Oceanului Indian i precizii de 10 m pentru teritoriul indian i rile
nvecinate.
9. SISTEME COMPLEMENTARE sau DE AUGMENTARE

A. Sisteme de augmentare
Actualele servicii de poziionare GPS i GLONASS nu sunt potrivite pentru, de exemplu
aviaia civil, mai precis pentru aciunile periculoase de zbor. La fel i aciunile periculoase
maritime, de exemplu intrarea n port, apropierea de port sau deplasarea pe cile navigabile din
teritoriu, acestea neputndu-se baza doar pe performana GPS sau GLONASS. Nici acurateea
poziionrii nici integritatea nu ntrunesc cerinele utilizatorilor. Astfel au fost prevzute sisteme
de augmentare pentru a oferi o performan sporit.
Conform definiiei prevzute de SU pentru poziionarea spaial, navigarea i politica de
timp, augmentarea se refer la procurarea unor informaii suplimentare pentru a spori
performana poziionrii spaiale, a semnalelor de navigare i a semnalelor de timp. Respectivii
parametrii de performan sunt acurateea, disponibilitatea, integritatea i ncrederea n
monitorizare de integritate independent i capacitatea de alertare pentru aplicaii periculoase.
Performana sporit i n mod special informaia de integritate permit ca semnalele GNSS s fie
folosite pentru operaii critice de siguran. De exemplu, apropieri de precizie vor deveni
posibile, sau sistemele de aterizare GNSS vor permite manevre de aterizarea curbat ale
avioanelor.
Un sistem de augmentare poate fi considerat un sistem diferenial prin funciile suplimentare
de a oferi informaii de integritate. Dei sistemele difereniale au potenialul de a transmite chiar
prin definiie informaii de integritate, acestea nu sunt certificate pentru aplicaii critice de
siguran, o caracteristic care este urmrit de fiecare sistem de augmentare.
1. Sisteme complementare de mbuntire bazate pe satelii-Satellite Based Augmentation
Systems (SBAS)
Pentru a mbuntii performanele sistemelor satelitare, cteva sisteme complementare
de mbuntire bazate pe satelii, cunoscute sub acronimul de SBAS (Satellite Based
Augmentation Systems), au fost implementate sau sunt n curs de implementare. n general,
aceste sisteme sunt bazate pe satelii plasai pe orbite medii (MEO), pe orbite joase (LEO) sau pe
orbite geostaionare (GSO).Cteva sisteme deja operaionale ca WAAS (Wide-Area
Augmentation System) n Statele Unite sau EGNOS (European Geostationary Navigation
Overlay Service) n Europa au demonstrat succesul i eficiena conceptului de
complementaritate. Acest lucru a determinat i alte ri s demareze implementarea de astfel de
proiecte. Sistemele de augmentare cu baze n spaiu (SBAS space-based augmentation systems)
folosesc o reea de staii terestre de monitorizare care efectueaz msurtorii GNSS de distan.
Observaiile sunt transmise prin reeaua de arie ntins la facilitile de procesare. Staiile
principale folosesc msurtorile pentru a genera parametrii de corecie pentru orbitele sateliilor,
ceasul sateliilor i influena ionosferic.
Cel din urm este asigurat prin coreciile difereniale de arie ntins (WAD wide-area
differential). Nu exist posibilitate s reduc SBAS-ul erorile specifice receptorului, cum ar fi
cile multiple, dar i caracteristicile locale ale efectelor troposferice nu pot fi evaluate de
informaia SBAS. Adiional, staiile principale efectueaz mai multe verificri de integritate
pentru a valida semnalele sateliilor. Semnalele GNSS la fel ca i operaia SBAS n general
trebuie monitorizate n continuu pentru a oferi un nivel nalt de integritate. Orice comportament
anormal rezulta ntr-o informaie de integritate pentru utilizator. Coreciile mpreun cu
informaiile de integritate sunt transmise folosind semnale de banda C ctre satelii, care
retransmit informaia ctre utilizator folosind semnalele de band L. Segmentul spaial

moduleaz informaia de augmentare n GPS la fel ca pe un cod de distan PRN care poate fi
folosit ca o observaie adiional n algoritmul de poziionare.
Analiznd conceptul de sistem, SBAS ofer trei componente majore de informare pentru
sporirea performanei. Primul, coreciile cresc acurateea soluiei de poziionare. Al doilea,
semnalele asemenea GPS provenite de la sateliii geostaionari SBAS care sporesc
disponibilitatea i continuitatea dar i acurateea soluionrii de poziionare (GEO-distana). Al
treilea, informaia de integritate a semnalelor SBAS sporete sigurana alertnd utilizatorii n 6
secunde despre orice defect n GNSS dar i n funcionalitatea SBAS.
1.1 Segmentul spaial
Segmentul spaial SBAS const, din motiv de redundan, din cel puin doi satelii
geostaionari. Sateliii n mod simplu funcioneaz ca nite emitoare de rspuns de conduct
ndoit. Acestea moduleaz informaia transmis de segmentul de la sol pe banda L cu semnale
de distan 1575.42MHZ, ca de exemplu, GPS L1 mpreun cu codul de distan C\A. Semnale
adiionale n banda C sunt emise, care sunt folosite n combinaie cu semnalele n banda L de
ctre segmentul de la pmnt pentru consolidarea estimrii parametrilor WAD. Semnalele SBAS
receptate au nivele de putere comparabile cu cele ale semnalelor GPS cu scopul de a evita
interferenele. n viitor informaiile de augmentare vor fi emise pe i, respectiv pentru semnalele
de navigare L5C.
Poziia sateliilor SBAS, cu toate acestea n orbita geostaionar, variaz cu timpul i sunt
estimate folosind msurtorile staiilor de monitorizare (Meindl i Hugentobler 2004). Poziiile
exacte ale satelitului sunt necesare pentru capacitile adiionale de distan a sateliilor SBAS.
Efemeridele i informaiile almanahului fac parte din mesajul de date SBAS.
Poziionarea geostaionar a sateliilor SBAS este dezavantajoas pentru utilizatorii din mediul
urban sau din regiunile muntoase. Semnalul de putere slab a sateliilor de elevaie mica va fi
umbrit. Astfel, au fost dezvoltate concepte pentru a transmite informaia SBAS folosind i alte
mijloace de comunicaie, ca de exemplu, internetul.
1.2 Segmentul utilizatorului
Segmentul utilizatorului ncorporeaz informaia de augmentare mpreun cu
msurtorile GNSS ntr-o soluie de navigare cu performan sporit. Acurateea poziionrii se
mbuntete cu aproximativ 1 pana la 3 m (95%) orizontal si 2 pana la 4 m (95%) vertical.
Acurateea timpului este mbuntit cu mai bine de 10 ns. Acurateea poziionrii este asociat
cu nivelul nalt al integritii 2*10-7 pe fiecare 150 de secunde sau respectiv 10-7 pe ora n funcie
de nivelul de servici care se aplic. Pentru aplicaii de siguran necritice, acurateea poziionrii
poate fi mai interesant dect integritatea. Kim et al. (2006) arat cum informaiile SBAS pot fi
folosite pentru a spori cu i mai mult acurateea poziionrii, totui nu cu acelai nivel de
integritate. Mathur et al. (2006) subliniaz c n situaii cu vizibilitate GPS limitat, ca de
exemplu, 4 satelii sunt vizibili, informaia SBAS ofer o cretere de performan mai mare dect
n situaiile n care 8 sau 9 satelii sunt vizibili.
1.3 Mesaje de date SBAS
SBAS folosete un cod de distan similar GPS-ului, totui, acestea se bazeaz pe consum
de date mari comparat cu codul C\A al GPS-ului. Mesajele de date SBAS sunt formate pentru
nceput din 8-bit pentru sincronizarea ramei, un mesaj de 6-bit de tip identificator, o arie de date
de 212-bit, i n final informaii de paritate de 24-bit.

SBAS face diferena ntre 64 de tipuri de mesaje, ntruct nu toate sunt specificate dar
sunt rezervate pentru viitoare utilizri. Tipul 0 de mesaj este folosit pentru a face diferena ntre
trei moduri de operare. n modul de test mesajul de tip 0 este emis n aria de semnal SBAS
umplut cu toate zerourile. Aceasta indic faptul c semnalul SBAS nu este folosibil. n modul
de nesiguran a vieii, mesajul de tip 0 este emis, ns umplut cu informaia mesajului de tip 2.
Informaia SBAS ar putea fi folosit pentru aplicaii de nesiguran a vieii, dei sistemul nc
este n testare. n modul de siguran a vieii, mesajul de tip 0 nu este deloc transmis, ntruct
mesajul de tip 2 este transmis n mod normal.
Mesajul de date conine efemeridele sateliilor SBAS i datele almanahului, date de corecie
rapide i pe termen lung, informaii de integritate, date de corecie ionosferic, informaii privind
timpul, i diferite date privind nivelul de servicii. Secvena tipului de transmisie a mesajului
SBAS este variabil. Totui diferitele mesaje au un timp de oprire specificat i astfel trebuie
actualizate ntr-un interval de timp predefinit. Cele mai riguroase cereri se aplica informaiilor de
integritate i coreciilor rapide. Formatul semnului SBAS este descris n detaliu n standardele de
minim performan a operabiliti (MOPS) cum este enunat de ctre Comisia Radio Tehnic
pentru Servici Aeronautice.
1.4 Informaii de augmentare SBAS
Corecia rapid modeleaz erori cu decorelri de nalt performan ca i erori de ceas
GNSS. Corecia de termen lung modeleaz componentele de frecvene mici a diferitelor erori.
Informaia de integritate este oferit la doua nivele .Un parametru folosit sau nefolosit indic
care semnal de satelit s nu fie folosit. n continuare doi parametrii statistici estimeaz erorile
rmase, dup ce se aplic coreciile SBAS. Eroarea diferenial a distanei utilizatorului (UDREuser differential range error) suprapune eroarea de ceas sc i erorile efemeridelor eph i erorile
de gril vertical ionosferic (GIVE- grid ionospheric vertical error) suprapun erorile ionsferice
iono.
SBAS modeleaz ntrzierile verticale ale ionosferei la punctul de gril ionosferic (IGPionospheric grid points), care n mod normal cuprinde cadrele regulate de 5 X 5 . Cadrul
definete aria de acoperire a coreciilor WAD. Coreciile ionosferice se aplic punctelor din gril,
numite ntrzieri verticale ionosferice de gril (GVID-grid ionospheric vertical delays), sunt
transmise ctre utilizator. GVID se aplic pe frecvena L1. Receptorul utilizatorului estimeaz
ntrzierile ionosferice pentru fiecare satelit ntr-un proces de patru pai. n primul pas receptorul
utilizatorului determin punctul ionosferic (IP). n al doilea pas, receptorul determin cele patru
IGP-uri adiacente pe punctul ionosferic. n al treilea pas, sunt estimate ntrzierile verticale la
punctul de strpungere aplicnd o interpolare biliniar folosind GIVD-ul IGP-ului adiacent. ntrun final, un factor cosinus, care este o funcie de elevaii satelitare, este aplicat pentru a proiecta
ntrzierea vertical ionosferic pe ntrzierea liniei n vizorul satelitului de la utilizator. Aceasta
corecie ionosferic se aplic doar pentru receptoare cu o singura frecven. Receptoare de
frecven dubl se aplic pentru a elimina eroarea ionosferic.
ntr-un algoritm similar de patru pai, receptoarele folosesc GIVE-ul, crora le este dat
IGP-ul, pentru a estima dezacordul erorilor ionosferice rmase. Dezacordul ceasului satelitar i
coreciile efemeridelor sunt calculate folosind UDRE-le. Eroarea de distan este folosit n
continuare ca i un factor de apreciere n estimarea parametrilor. Matricea de covarian a
parametrilor ntr-un final determin nivelul de protecie.
1.5 Compatibilitatea SBAS

Sistemul de augmentare pe arie ntins din SU (WAAS), sistemul japonez multifuncional

de transport satelitar bazat pe augmentare n spaiu (MSAS), serviciul european geostaionar de
suprapunere navigaional (EGNOS), GPS-ul i navigarea geo-augmentat indiana (GAGAN),
aproape vor oferii servicii SBAS la nivel mondial. Altele vor urma n viitorul apropiat i vor
completa scenariul. Parametrii satelitari alei de aceste sisteme sunt listai n tabelul 3.1.
Standarde internaionale garanteaz compatibilitate i interoperabilitate cu SBAS.
Standardele i practicile recomandate (SARPS) trebuie luate n considerare de dezvoltatori de
sisteme, ntruct productorii receptoarelor trebuie s garanteze n conformitate cu MOS.
Diversele SBAS prezint mici variaii la aceste standarde, dar interoperabilitatea este garantat.
SBAS au optimizat informaiile de augmentare n aria lor de acoperire. Totui reinei c
semnalul de distana SBAS poate fi folosit de orice utilizator, nedepinznd de faptul dac
utilizatorul se afl sau nu n aria de acoperire.
Din punct de vedere arhitectural, un sistem SBAS este constituit din componente terestre
i spaiale, care au rolul de a mbuntii performanele sistemelor GNSS. Componenta terestr
cuprinde o reea de staii de referin care colecteaz observaii GNSS. Aceste observaii sunt
transmise ctre staii principale, care le folosesc la determinarea coreciilor pentru efemeridele
sateliilor, coreciile ceasurilor satelitare i coreciile ionosferice. Coreciile calculate, mpreun
cu informaiile de integritate, sunt transmise ctre segmentul spaial format din satelii GEO, care
au rolul de a retransmite aceste informaii ctre utilizatori. Utilizatorii pot combina aceste
informaii de complementaritate cu propriile msurtori GNSS, n soluia de navigaie pentru
mbuntirea preciziei. Cu o probabilitate de 95%, precizia estimativ a sistemelor SBAS
variaz ntre 1-3 metri n plan orizontal i 2-4 metri n plan vertical (Hofmann-Wellenhof,2008).
2. Wide Area Augmentation System (WAAS)
Wide-Area Augmentation System (WAAS) este un proiect dezvoltat de administraia
aviatic federal a SUA (FAA- Federal Aviation Administration).WAAS are rolul de a mbunti
acurateea, integritatea i disponibilitatea sistemului GPS, concomitent cu mbuntirea
controlului i siguranei traficului aerian.
Faza iniial IOC a sistemului a fost atins n iulie 2003, iar faza final FOC la 30
septembrie 2008.Arhitectural, WAAS include un numar de 38 de staii de referin fixe,
distribuite pe teritoriul Americii de Nord i Hawaii, pentru a msura variaiile ce apar n
semnalele transmise de sateliii GPS.Toate msurtoriile facute de staiile de referin, sunt
transmise ctre trei staii principale, care sunt responsabile cu generarea de corecii difereniale i
informaii despre integritatea i transmiterea mesajelor de corecie ctre doi satelii geostaionari
i WAAS. Ambii satelii WAAS au fost lansai n 2005 i au la bord transmitoare pe frecvenele
L1 i L5, ceea ce i fac compatibili cu noile semnale GPS.
3. European Geostationary Navigation Overlay Service (EGNOS)
European Geostationary Navigation Overlay Service (EGNOS) este un parteneriat comun
al Ageniei Europene Spaiale (ESA), Comisia European (EC) i Organizaia european pentru
sigurana navigaiei aeriene (Eurocontrol). EGNOS reprezint primul proiect european n ceea ce
privete navigaia pe baz de satelii i precursorul sistemului GALILEO.
Acest serviciu are rolul de a mbunti i completa cele dou sisteme de navigaie
satelitare operaionale (GPS i GLONASS), oferind informaii de verificare a calitii i
integritii, strict necesare aplicaiilor critice cu privire la sigurana public, precum traficul

aerian i maritim, poliie, salvare etc. Faza iniial IOC a fost declarat n iunie 2005, iar faza
final FOC este ateptat pentru anul 2010.
Conform European Space Agency (2005), segmentul terestru cuprinde un numr de 34 de
staii monitoare RIMS (Reference and Integrity Minitoring Stations), fiecare satelit GNSS fiind
observat din mai multe staii. Patru staii de control principale proceseaz datele GNSS transmise
de ctre staiile RIMS, pentru generarea coreciilor difereniale i mesajului de integritate pentru
fiecare satelit n parte. Pentru fiecare satelit EGNOS, exist dou staii NLES (Navigation Land
Earth Station), care au rolul de a transmite mesajele de navigaie ctre satelii. Segmentul spaial
este compus din trei satelii geostaionari : doi satelii INMARSAT-3 (AOR-E i IOR) i un
satelit ESA ARTEMIS. Utilizatorii EGNOS vor putea sa recepioneze mesaje de la cel puin 2
satelii.
ntr-o prima evoluie, EGNOS ofer acoperire pentru aria definit de ctre Conferina
European Civil de aviaie (ECAC). n urmtorul pas de evoluie, aria de acoperire va fi extins
n Africa. Pentru al treilea pas major al evoluiei, EGNOS va implementa servicii depline GPS
L5 de augmentare i poate include i Servicii moderne de augmentare Galileo i GLONASS.
Pentru a se asigura accesibilitatea la semnalul EGNOS i n ariile problematice (zone
urbane), s-au recurs la implementarea tehnologiei SISNeT (Signal-In-Space through Internet).
Acest tehnologie permite ca semnalele emise de sistemul de navigaie s fie disponibile n timp
real, prin intermediul internetului (European Space Agency,2001). Astfel dac un utilizator are
acces la internet (GSM,GPRS,CDMA), aceasta poate accesa i semnalele EGNOS, indiferent de
condiiile de vizibilitate. ntre timp tehnologia SISNet a fost implementat ntr-un serviciu
comercial de distribuie de date, cunoscut sub numele de EDAS (EGNOS Data Access System).
Pe lang coreciile difereniale serviciul ofer de exemplu accesul i la msurtorile RIMS, prin
diferite canale de comunicare (Toran,2008). EGNOS este destinat pentru a acoperi necesitile
europene dar interoperabilitatea cu alte sisteme SBAS confer serviciului un caracter
global.Comisia European NOS, odat cu deschiderea serviciului OS liber accesibil pentru toi
utilizatorii.

4 Multi-Functional Satellite Augmentation (MSAS)

Multi-functional Satellite Augmentation (MSAS) reprezint sistemul complementar de

mbuntire al GPS-lui dezvoltat de ctre Japonia pentru a servi n special navigaiei aeriene.
Conform Manabe (2008), MSAS este compus din doi satelii geostaionari MTSAT (Multifunctional Transport SATellite), primul lansat la 26 februarie 2005, iar cel de-al doilea la 18
februarie 2006. Segmentul de control cuprinde patru staii monitor, dou staii de control
principale i alte dou staii de monitorizare i msurare, situate n afara Japoniei, n Hawaii i
Australia (Canberra).MSAS a atins faza final FOC, la 27 septembrie 2007.
MSAS primete semnalul GPS la staiile monitoare terestre, verific statutul opera ional
al GPS-ului, analizeaz eroarea GPS-lui i efectul ionosferic, i apoi difuzeaz informaiile de
augmentare prin intermediul MTSAT (Multi-functional Transport satelit-satelitul multifuncional
de transport) la staiile de control principale.
Beneficii aduse de sistemul MSAS
1. Creterea siguranei:
Cale de zbor direct nseamn mai puin volumul de munc att pentru piloii i controlorii
rezultnd mai mult atenie pentru trafic.
Creterea rezultatelor privind puterea de acoperire din utilizarea sporit a regulilor de zbor ale
instrumentului.

Calea de zbor flexibil face uoar abaterea vremii.

2. Protecia mediului:
Alegnd calea de zbor cea mai scurt nseamn economii de combustibil rezultnd astfel
reducerea emisiilor de gaze.
Utilizarea rutei de zbor flexibil permite reducerea zgomotului n zonele sensibile zgomotului.

5 GPS Aided Geo Augmented Navigation (GAGAN)

GPS Aided Geo Augmented Navigation (GAGAN) este un proiect regional dezvoltat de
Organizaia de cercetare spaial a Indiei n colaborare cu Airports Augmenthority of India.
Principalul rol al sistemului este de a asigura asisten n toate fazele de zbor, pentru spaiul
aerian indian i zonele limitrofe. Conform Kibe (2008), segmentul de control va fi compus din
opt staii de referin, un centru de control principal i o staie de transmisie cu antene la sol.
Segmentul spaial va include 3 satelii geostaionari care vor emite n benzile de frecven L1 i
L5. n faza sa final, GAGAN va asigura compatibilitatea cu sistemele WASS, EGNOS sau
MSAS i va deveni parte integrant a IRNSS.

6 Sistemul de Corecii Difereniale i Monitorizare (SDCM)

Agenia Spaial Rus a lansat un proiect de implementare a unui sistem de corecii
difereniale i monitorizare (SDCM), ca versiune a Rusiei pentru sistemele WAAS i EGNOS.
SDCM este destinat monitorizrii att a sateliilor GLONASS, ct i GPS, oferind corecii
difereniale i analize de performan pentru sistemul GLONASS.
Acest sistem va fi constituit din 19 staii monitoare, toate situate pe teritoriul Rusiei, care
vor colecta observaii GNSS cu o frecven de 1 Hz. Observaiile vor fi apoi transmise ctre un
centru de procesare, pentru determinarea informaiilor de mbuntire. n prima faz, coreciile
difereniale vor fi transmise ctre utilizator prin intermediul internetului sau reelelor de
telefonie. O opiune ulterioar, este de a transmite informaia de integritate, mpreun cu
efemeridele sateliilor i coreciile ceasurilor satelitare, prin intermediul unei a treia frecven
GLONASS G3. n faza final, toate informaiile de mbuntire vor fi transmise ctre doi satelii
geostaionari. Conform Gibbons, cei doi satelii urmeaz a fi lansai n 2010 i 2011.Precizia
anticipat va fi de aproximativ 0.5 m.Un serviciu de nalt precizie (0.02-0.5 m) va fi, de
asemenea, disponibil cu sprijinul unei reele de staii terestre.
Segmentul spaial este compus din trei satelii geostaionari. Semnalele GNSS sunt
procesate n 34 de staii pentru monitorizarea integritii receptorului (RIMS). Observaiile sunt
transmise prin reelele EGNOS de arie extinsa (EWAN) ctre cele patru centre principale de
control (MCC). Una din ele este activ, pe cnd cealalt funcioneaz ca rezerv activ. Acestea
evit erori de punct-unic. Celelalte dou sunt rezerve reci i sunt activate daca apar erori.
Informaiile de augmentare sunt ncrcate pe GEO prin staiile de navigare terestr pmntean
(NLES). Pentru fiecare GEO se vor instala dou NELS, una activ i una ca rezerv. ntr-o prima
evoluie, EGNOS ofer acoperire pentru aria definit de ctre Conferina Europeana Civila de
aviaie (ECAC).
n urmtorul pas de evoluie, aria de acoperire va fi extins n Africa. Pentru al treilea pas
major al evoluiei, EGNOS va implementa servicii depline GPS L5 de augmentare i poate
include i Servicii moderne de augmentare Galileo i GLONASS.
Agenia European Spaial dezvolt semnalul n spaiu prin conceptul Internet (SISNeT) pentru a oferii informaii EGNOS. Conceptul SiSNeT a fost extins ntre timp la un serviciu

comercial de distribuire a datelor, numit sistem de acces de date EGNOS (EDAS). EDAS ofer
n plus servicii de msurtori RIMS, prin diverse mijloace de comunicare.

7 Sistemul Satelitar de Augmentare a Navigaiei (SNAS)

Un sistem de augmentare cu baze n spaiu este posibil a fi implementat de China.
Sistemul chinez SBAS este numit ca (SNAS), dei un nume oficial nc nu a fost publicat.
Sistemul de augmentare a fost studiat i s-a propus a fi implementat n sistemul de navigare al
satelitului Beidou-1, folosind canale de comunicare pentru tranziiile informaiei de augmentare.
Un alt concept folosete sarcina utila dedicat SBAS la bordul sateliilor Beidou pentru a
transmite informaii SBAS similare WAAS.
B. Sisteme terestre de augmentare

Conceptul staiilor terestre de augmentare (GBAS) a fost pus la cale n particular pentru a
ntruni cererile riguroase ale comunitii aviatice. n mod normal informaiile de augmentate sunt
oferite pentru o arie locala limitat, de exemplu pentru vecintatea aeroporturilor. A extinde
serviciu la arii mai mari poate rezulta un sistem numit sistem de augmentare regional terestru
(GRAS).
Astfel GRAS este un amestec ntre reelele terestre SBAS cu comunicaie terestr, ca de
exemplu canalele (VDB) care emit date VHF.
Subsistemul de sol ofer aeronavei informaii pentru planul de aterizare i, pentru fiecare
satelit vizualizat, corecii i informaii de integritate. Rectificrile permit aeronavei pentru a
determina poziia relativ la planul de aterizare mai precis. Semnalul GBAS n spaiu este definit
pentru a fi doar informaia difuzat la sol pentru subsistemul de aeronave. Semnalele satelitului
n spaiu sunt parte din constelaiile sateliilor de baz GNSS.
Operaiunea CAT-I a GBAS-ului este un prim pas spre exploatarea mai multor operaiuni
critice CAT-II/III cu precizie la apropiere i aterizare.
Beneficiile operaionale ale GBAS sunt:
Calea de abordare flexibil, reducerea timpului de zbor, consumul de combustibil, CO2,
etc;
Sprijinirea tuturor aeronavelor, suprafa de circulaie, plecare, apropiere i aterizare n
aria de acoperire GBAS;
O staie de sol GBAS ajut aeronavele la apropierea i aterizarea de mai multe capete de
pist. Acesta reduce instalare i meninerea costurilor.
Caracteristicile sistemului GBAS:
Adaptabilitate pentru orice condiii ale zonei (inclusiv ionosfera, troposfera)
Parafulger de linii de fibr optic pentru reele terestre;
Tehnica de detectare a semnalelor anormale de nalt calificare n tehnologia de procesare
a datelor
Procesor de mare vitez pentru timpul real de prelucrare a semnalului de GPS
C. Sistemul de augmentare a ariei locale (LAAS)

Figura 3.8 Staia de

referin GBAS

Sistemul de augmentare a ariei locale (LAAS) este unul realizat de GBAS, definit de
ctre Organizaia Internaional de Aviaie Civil (ICAO). Cerinele LAAS sunt angrenate de
Categoriile I, II i III. a specificailor de abordare precis.
O reea de referin terestr, care folosete trei sau mai multe receptoare redundante,
calculeaz coreciile difereniale. Staiile de referin msoar date de distan de la toate sursele
disponibile, ca de exemplu semnale de la sateliii de navigare, semnale SBAS, sau semnale
pseudo satelitare cum este descris n paragrafele ce urmeaz. Facilitile locale de monitorizarea
a integritii evalueaz integritatea semnalelor i a coreciilor difereniale calculate. Faciliti de
monitorizare separate supravegheaz funcionalitatea sistemului. Informaia de augmentare este
transmis n format standard, de exemplu RTCM SC-104, ctre receptoarele aeriene folosind o
legtur de date securizat, de exemplu VDB la frecvena de 108-117.975 MHZ. LAAS-urile
sunt proiectate n mod normal pentru a oferi utilizatorilor informaii de augmentare la o distan
de pn la 45 de km. Acurateea de poziionare realizabil este mai puin de 1m (95%) combinat
cu un nivel mare de integritate 10 la -7 pe fiecare 150 de secunde sau chiar mai mult
(Administraia Federala de Aviaie 1999). Integrnd informaia de augmentare LAAS n
soluionarea poziiei va face posibil, ca de exemplu, cai de apropriere curbate, aproprieri precise,
sau capabiliti de multipl apropiere.