Sunteți pe pagina 1din 420

Cuprins

I.ELEMENTE GENERALE ALE SISTEMELOR DE ACIONARE


ELECTRIC ................................................................................................... 7
1.1. Structura sistemelor de acionare electric. Clasificri. Performane . 7
1.1.1. Structura sistemelor de acionare electric ............................. 7
1.1.2. Clasificarea S.A.E. ..................................................................... 9
1.1.3. Performanele S.A.E. n regim staioanar................................ 9
1.1.4. Performanele S.A.E. n regim dinamic ................................. 11
1.2. Cinematica i dinamica S.A.E. Ecuaia fundamental a micrii.
Raportarea micrii de translaie i rotaie la arborele motorului
electric de acionare.................................................................................. 12
1.2.1. Cinematica i dinamica S.A.E. ................................................ 12
1.2.2. Ecuaia fundamental a micrii ............................................ 13
1.2.3. Raportarea micrii de translaie i de rotaie la arborele .. 15
motorului electric de acionare ......................................................... 15
1.2.4. Cinematica sistemelor de acionri electrice ......................... 20
1.3. Clasificarea mainilor de lucru i a motoarelor electrice n funcie de
caracteristicile lor mecanice ..................................................................... 27
1.3.1. Noiuni generale ....................................................................... 27
1.3.2. Caracteristicile mecanice ale mainilor electrice .................. 28
1.3.3. Caracteristicile mecanice ale mecanismelor de lucru ........... 30
1.3.4. Regimurile de funcionare ale mecanismelor de lucru ......... 33
1.4. Transmiterea micrii ntre maina de acionare i mecanismul de
lucru ......................................................................................................... 35
1.4.1. Alegerea transmisiei i a raportului de transmisie . ............. 35
1.4.2. Influena elasticitii i jocurilor din transmisii .................... 38
1.4.3. Cuplaje electromagnetice ........................................................ 40
II ALEGEREA PUTERII MOTOARELOR ELECTRICE DE ACIONARE45
2.1. nclzirea i rcirea motoarelor electrice .......................................... 45
2.2. Servicii de funcionare ...................................................................... 51
2.3. Alegerea puterii motoarelor electrice de acionare funcionnd ....... 53
n serviciu continuu .................................................................................. 53
2.3.1. Alegerea puterii motoarelor electrice funcionnd n ........... 53
serviciu continuu cu sarcini constante.............................................. 53
2.3.2. Alegerea motoarelor electrice funcionnd n serviciu ......... 54
continuu cu sarcini variabile n timp................................................ 54
2.4. Alegerea puterii motoarelor electrice de acionare ........................... 63
funcionnd n serviciu de scurt durat................................................... 63

2.5. Alegerea puterii motoarelor electrice de acionare ........................... 65


funcionnd n serviciu intermitent .......................................................... 65
III ACIONRI ELECTRICE CU MAINI DE CURENT ALTERNATIV 71
3.1. Calculul caracteristicilor mecanice ale motorului asincron trifazat .. 71
3.1.1. Caracteristica mecanic natural ........................................... 71
3.1.2. Caracteristicile mecanice artificiale reostatice ...................... 75
3.1.3. Caracteristicile mecanice artificiale de tensiune ................... 77
3.1.4. Caracteristicile mecanice artificiale de frecven ................. 79
3.1.5. Modificarea turaiei motoarelor asincrone trifazate ................... 85
prin schimbarea numrului de poli....................................................... 85
3.2. Caracteristicile mecanice ale motorului sincron trifazat ................... 89
3.2.1. Caracteristica mecanic.............................................................. 89
3.2.2. Caracteristica unghiular............................................................ 90
3.2.3. Reglarea turaiei motorului sincron ....................................... 91
3.3. Frnarea motoarelor de curent alternativ .......................................... 93
3.3.1. Frnarea cu recuperare de energie (suprasincron) ............ 93
3.3.2. Frnarea prin contracurent .................................................... 95
3.3.3. Frnarea dinamic ................................................................. 100
3.3.4. Frnarea motoarelor sincrone .............................................. 106
3.4. Regimul tranzitoriu al motorului asincron ...................................... 107
3.4.1. Procese tranzitorii la pornirea motorului asincron ............ 109
3.4.2. Procese tranzitorii la frnarea i reversarea motorului
asincron ............................................................................................. 112
3.5. Modificarea vitezei motoarelor de curent alternativ comandate de
convertoare statice de putere .................................................................. 116
3.5.1. Invertoare trifazate de tensiune .............................................. 119
3.5.2. Invertoare trifazate de curent ............................................ 126
3.6. Comanda invertoarelor trifazate ................................................... 128
3.7. Controlul micrii motoarelor de inducie trifazate alimentate de la
frecven variabil .................................................................................. 134
3.7.1. Controlul scalar al motoarelor de inducie ........................... 135
IV ACIONRI ELECTRICE CU MAINI DE C.C................................. 149
4.1. Calculul caracteristicilor mecanice ale motoarelor de c.c............... 149
4.1.1. Caracteristica mecanic natural a motorului de c.c. cu ... 149
excitaie cu derivaie ........................................................................ 149
4.1.2. Caracteristica mecanic natural a motorului de c.c. cu
excitaie serie..................................................................................... 153
4.1.3. Caracteristica mecanic natural a motorului de c.c. cu
excitaie mixt ................................................................................... 159
4.1.4. Caracteristicile mecanice artificiale ale motoarelor de c.c. 161
cu excitaie derivaie ........................................................................ 161

4.1.5. Caracteristicile mecanice artificiale ale motoarelor de c.c. 168


cu excitaie serie ............................................................................... 168
4.1.6. Caracteristicile mecanice artificiale ale motoarelor de c.c. 177
cu excitaie mixt .............................................................................. 177
4.2Frnarea motoarelor de c.c. .............................................................. 180
4.2.1 Frnarea cu recuperare de energie ....................................... 180
4.2.2. Frnarea n contracurent (frnarea propriu-zis).............. 182
4.2.3. Frnarea dinamic ................................................................. 188
4.3.ACIONRI DE CURENT CONTINUU CU TENSIUNE
REGLABIL ......................................................................................... 192
4.3.1. Grupul generator-motor clasic (Ward-Leonard)................ 192
4.3.2. Grupul generator-motor cu cuplu limitat ............................ 196
4.3.3. Grupul generator-motor cu curent constant n circuitul
indusurilor ........................................................................................ 200
4.4. Sisteme de acionri electrice cu motoare de curent continuu ....... 201
alimentate de la mutatoare cu tiristoare ................................................. 201
4.4.1. Motorul de c.c. cu excitaie independent alimentat de ..... 202
la mutatoare trifazate ...................................................................... 202
4.5. Sisteme de acionare cu motoare de curent continuu ...................... 208
alimentate prin variatoare de tensiune continu ..................................... 208
4.5.1. Variatorul de tensiune continu de dou cadrane .............. 211
4.5.2. Variatoare de tensiune continu de patru cadrane............. 213
V ACIONAREA ELECTRIC A INSTALAIILOR DE ANCORARE ACOSTARE................................................................................................ 215
5.1. Rolul i elementele principale ale instalaiilor de ancorare ............ 215
5.2 Prevederile societilor de clasificare............................................... 218
5.2.1. Instalaia de ancorare ............................................................ 218
5.2.2. Instalaia de legare ................................................................. 229
5.2.3. Instalaia de remorcare.......................................................... 231
5.3 Tipuri i parametri de baz ale mecanismelor de ancorare i legare 232
5.4 Acionarea electric a mecanismelor de ancorare- acostare ............ 234
5.5 Alegerea i verificarea motorului electric de acionare a mecanismelor
de ancorare- acostare. Exemplu de calcul. ............................................. 237
5.5.1 Forele care acioneaz n lanul de ancor pe timpul
staionrii navei la ancor ............................................................... 237
5.5.2. Forele care acioneaz n lanul de ancor, la barbotin pe
timpul ridicrii ancorei .................................................................... 241
5.5.3. Alegerea motorului electric de acionare a mecanismului de
ancorare- acostare. ........................................................................... 245
5.5.4. Calculul diagramelor de sarcin i verificarea motorului
electric ales ........................................................................................ 247

5.6. Calculul puterii motorului pentru acionarea cabestanului de


manevr (legare)..................................................................................... 252
5.7. Scheme de comand pentru acionarea electric a mecanismelor de
ancorare- acostare................................................................................... 253
5.7.1. Clasificare. Tipuri de protecie electric.............................. 254
5.7.3. Scheme electrice de comand cu relee i contactoare ale
acionrii cabestanelor (vinciurilor) de ancor ............................. 259
VI ACIONAREA ELECTRIC A INSTALAIILOR DE NCRCARE
DESCRCARE .......................................................................................... 266
6.1. Destinaie, regimuri de lucru i tipurile mecanismelor navale de
ncrcare ................................................................................................. 266
6.2. Prevederile societilor de clasificare.............................................. 270
6.3. Stadiul actual i direcii de dezvoltare ............................................ 273
6.3.1. Prezentarea general ............................................................. 273
6.3.2. Sisteme cu motor de execuie de curent alternativ.............. 273
6.4. Diagramele de sarcin ale mecanismelor de ncrcare descrcare
................................................................................................................ 274
6.5. Alegerea puterii motorului electric de acionare. Exemplul de calcul
................................................................................................................ 278
6.6. Scheme electrice de comand a acionrii instalaiilor de ncrcare
descrcare ............................................................................................... 287
6.6.1. Scheme electrice de comand cu controler .......................... 287
6.6.2. Scheme electrice de comand cu relee i contactoare ......... 288
Acionarea electric cu motor asincron cu dou viteze ........................... 289
VII ACIONAREA ELECTRIC A INSTALAIEI DE GUVERNARE 305
7.1. Caracterizare general, cerine i clasificri.................................... 305
7.2. Calculul diagramei de sarcin ......................................................... 308
7.3. Mecanisme de transmisie ................................................................ 319
7.3.1. Transmisii mecanice pentru crme ..................................... 319
7.3.2. Transmisii hidraulice pentru crme ..................................... 322
7.4. Scheme electrice de acionare a crmei .......................................... 329
7.4.1. Scheme electrice de comand a acionrilor electromecanice
............................................................................................................ 329
7.4.2. Motoare electrice folosite pentru crme cu transmisie
hidraulic .......................................................................................... 342
7.5. Alegerea i verificarea motorului electric de acionare................... 344
7.5.1. Calculul acionrii electromecanice a crmei .................. 344
7.5.2. Calculul acionrii electrohidraulice a crmei .................... 396
VIII ACIONAREA ELECTRIC A MECANISMELOR AUXILIARE .. 409
8.1. Generaliti ...................................................................................... 409
8.2. Caracteristicile de baz ale mecanismelor auxiliare ....................... 410

8.3. Alegerea motoarelor electrice de acionare. .................................... 416


8.4. Scheme electrice de comand a acionrii pentru mecanismele
auxiliare .................................................................................................. 425
BIBLIOGRAFIE ........................................................................................... 448

ELEMENTE GENERALE ALE SISTEMELOR DE ACIONARE


ELECTRIC
1.1. Structura sistemelor de acionare electric. Clasificri. Performane
1.1.1. Structura sistemelor de acionare electric
Acionarea electric reprezint operaia prin care se efectueaz comenzi asupra
regimurilor de funcionare a mainilor de lucru: mecanisme, dispozitive mecanice,
pneumatice, hidraulice etc., cu ajutorul energiei electrice. Acionarea electric
prezint, n raport cu celelalte acionri - pneumatice, hidraulice etc. - o serie de
avantaje, ca:
- uurina alimentrii cu energie electric;
- o gam larg de viteze fr utilizarea unor reductoare speciale;
- reglaje fine, n limite largi a turaiei motoarelor, realizate la intervale scurte;
- pornirea, oprirea i inversarea sensului de rotaie, realizate simplu, rapid, uor;
- randament relativ mare;
- adaptare la comenzi automatizate i automatizri complexe;
- ntreinere i reparaii uoare, puin costisitoare etc.
Toate aceste caliti fac ca acionarea electric s fie preferat n majoritatea
proceselor industriale, fiind adaptat celor mai variate condiii cerute proceselor
tehnologice. Acionarea electric se realizeaz prin sisteme de acionare electric
(S.A.E.), formate dintr-un ansamblu de dispozitive care transform energia
electric n energie de micare i controleaz pe cale electric energia astfel
obinut. Schema de principiu a unui sistem de acionare electric se prezint n
figura 1.1. Maina de lucru (M.L.) execut anumite operaii dintr-un proces
tehnologic. Motorul electric realizeaz transformarea energiei electrice n energie
mecanic necesar antrenrii (acionrii) M.L. Deci, n cadrul S.A.E. motorul
electric este un convertor electromecanic. Transmisia T (de exemplu un reductor cu
roi dinate n fig. 1.1.) realizeaz legtura mecanic dintre motorul electric M i
M.L., cu rolul de a schimba parametrii puterii mecanice (vitez unghiular cuplu)
transferate mainii de lucru. Elementul de execuie (E.E.) are drept scop
alimentarea cu energie electric a motorului corespunztor unui algoritm de
funcionare a M.L. Algoritmul de funcionare reprezint totalitatea cerinelor ce
trebuie ndeplinite de M.L. pentru ca aceasta s asigure realizarea corect a
procesului tehnologic. Dispozitivul de comand D.C. asigur comanda E.E. dup
un program corespunztor algoritmului de funcionare impus M.L.
Elementul de execuie const dintr-un convertizor de energie electric i
aparatura pentru comutarea curentului n circuitele motorului electric.

Fig. 1.1.
M- motorul electric de acionare; D.C.-dispozitiv de comand electric; M.L.- maina de lucru;
T- mecanismele de transmitere a energiei mecanice, care formeaz lanul cinematic al acionrii
(lanuri, curele arbori, roi dinate etc.) E.E. element de execuie

Convertizorul de energie electric poate fi realizat cu maini electrice rotative


sau cu dispozitive de comutaie static. Rolul convertizorului de energie electric
este de a transforma parametrii energiei electrice ai reelei de alimentare n
parametrii electrici necesari alimentrii motorului electric. Funcie de necesitate
aceti parametri de la ieirea convertizorului sunt reglabili (tensiunea, frecvena)
sau stabilizai (stabilizarea tensiunii, curentului prin indusul motoarelor de c.c.,
frecvena).
Se observ c n ansamblu un S.A.E. are rolul de a realiza un flux de energie
de la reeaua electric prin E.E., motor, transmisie, M.L. la procesul tehnologic i
un flux de comenzi conform cerinelor procesului tehnologic. Deci S.A.E. cuprinde
convertorul de energie electric (dac exist), aparatura de comand pentru
comutarea curentului n circuitele motorului electric, dispozitive pentru controlul
vitezei, cursei sau altor parametri ai M.L., elementele de protecie a aparaturii
electrice i a M.L., acestea acionnd n cele din urm asupra dispozitivului de
deconectare a motorului de la reea. Toate circuitele electrice ale unui S.A.E. pot fi
mprite n patru grupe:
1. Circuitul principal (de for) strbtut de fluxul principal de energie al S.A.E.
Altfel zis, este vorba de circuitul cuprins ntre reeaua de alimentare i motorul
electric. n acest circuit se gsesc i releele de protecie prin intermediul crora
se controleaz diferiii parametri ai motorului electric.
2. Circuitul de excitaie parcurs de curentul de excitaie al mainilor electrice de
c.c. sau mainilor sincrone, precum i curentul din circuitele bobinelor
electromagneilor frnelor electromagnetice.
3. Circuitul de comand prin care se realizeaz transmiterea comenzilor de la
dispozitivele de comand i control (butoane, controler etc.) la aparatele
(dispozitivele) de comutaie i reglaj din cicuitele principal i de excitaie.
4. Circuite de semnalizare care transmit operatorului sau dispozitivului de
nregistrare central informaii despre starea circuitelor principal, de excitaie i
comand sau valorilor unor parametri importani ai motorului electric i
mecanismului de lucru.
Dup numrul mainilor de lucru deservite de un motor sau dup numrul de
motoare ce deservesc un agregat, acionrile electrice se mpart n:

- sisteme de acionare electric complex, cnd un motor electric acioneaz


cu ajutorul unuia sau mai multor organe de transmisie mai multe maini de lucru.
n prezent se ntlnesc mai rar,deoarece au randamente mecanice sczute,
(transmisia n general prin curele, cu pierderi mari de energie);
- sisteme de acionare individual, n care motorul electric acioneaz o
singur main de lucru, cuplat la arborele M.L. direct sau prin transmisii
mecanice;
- sisteme de acionare multipl, n care maina de lucru este acionat de mai
multe motoare electrice, cuplate mecanic prin cuplaj rigid, diferenial sau cu
friciune, ori cuplate electric. Dac ntre motoarele electrice nu exist legturi de
interblocare, S.A.E. se numete independent, iar dac micrile motoarelor se afl
ntr-o legtur determinat, realizat mecanic sau electric, S.A.E. se numete
dependent.
1.1.2. Clasificarea S.A.E.
Principial distingem dou tipuri de S.A.E.:
a. sisteme de acionare automatizat cu reglare continu prin intermediul
legturii inverse principale, care controleaz (msoar continuu) parametrul
reglrii. Sistemele automate cu circuit nchis fac obiectul disciplinei Automatic;
b. sistemele de acionare cu comand manual sau dup program fr legtur
invers principal.Acestea fac parte din categoria sistemelor automate cu circuit
deschis.

1.1.3. Performanele S.A.E. n regim staioanar


1. Gama de reglare a vitezei G r , definit ca raportul dintre viteza maxim
n max i viteza minim n min ce se pot obine prin metoda de reglare adoptat:
G r = n max /n min
Considerndu-se viteza minim ca vitez de baz (de referin), care se ia
egal cu 1, indicele de reglare se exprim sub forma unor rapoarte de forma: 2:1;
3:1; 5:1; etc.
2. Fineea static a reglrii vitezei F r - este definit ca raportul dintre
vitezele stabile pe dou trepte de reglare vecine. Astfel, dac n i i n i+1 sunt vitezele
stabile pe dou trepte de reglare vecine, obinute pentru un acelai cuplu de sarcin
pe arborele motorului, parametrul ce definete fineea reglrii este dat de raportul:
n
Fr = i
ni +1
Cu ct raportul are valoarea mai apropiat de 1, cu att reglarea de vitez este
mai fin. Atunci cnd F r = 2 sau 3 se spune c reglarea vitezei se face n trepte.

3. Sensul reglrii - indic dac viteza ce se obine pe o anumit caracteristic


de reglare este mai mare sau mai mic dect viteza corespunztoare aceluiai cuplu
la arborele motorului pe caracteristica mecanic natural. Reglarea vitezei poate fi
n sens cresctor (viteza de pe caracteristica de reglare este mai mare dect viteza
corespunztoare aceluiai cuplu pe caracteristica mecanic natural) sau
descresctor (viteza pe caracteristica de reglare este mai mic dect cea
corespunztoare, pentru acelai cuplu, de pe caracteristica mecanic natural).
4. Precizia reglrii - indic abaterile relative de vitez, maxime i minime
prin adoptarea unei anumite metode de reglare. Astfel, dac viteza unui motor
electric este reglabil, prin aplicarea unei anumite metode, de la viteza n 1 la viteza
n 2 , iar abaterile de la aceste viteze sunt n 1 i respectiv n 2 atunci se apreciaz c
prin metoda de reglare respectiv se poate obine o precizie:
n1
p r1% =
100 - n cazul reglrii la vitez minim;
n1
n2
p r1% =
100 - n cazul reglrii la vitez maxim.
n2
5. Stabilitatea static a reglrii vitezei S.A.E. - este dat de rigiditatea
caracteristicii sale mecanice pe care se obine viteza dorit pentru un anumit cuplu
pe arborele motorului. Cu ct caracteristica de reglare este mai rigid, cu att
stabilitatea static a reglrii este mai bun, motorul funcionnd mai stabil (i
menine turaia aproximativ constant la modificarea cuplului de sarcin la axul
su).
ntr-adevr, considerndu-se dou caracteristici mecanice artificiale ale unui
motor de curent continuu cu excitaie derivaie, corespunztoare la dou rezistene
diferite R 1 < R 2 din circuitul indusului, se observ c la un cuplu pe ax, egal cu
M A , turaiile ce se obin la funcionarea pe cele dou caracteristici mecanice sunt
n 1 respectiv n 2 . Dac cuplul pe axul motorului crete de la M A la M B , turaiile
corespunztoare pe cele dou caracteristici mecanice scad de la n 1 la n1 i respectiv
de la n 2 la n2 .

10

Fig. 1.2.

Se observ c pentru aceeai variaie a cuplului pe axul motorului:


n 1 - n1 < n2 n2
cu alte cuvinte, pentru o aceeai variaie a cuplului motorului, pe caracteristica
mecanic mai rigid 1, corespunde o variaie a turaiei mai mic, iar pe
caracteristica mecanic mai moale 2, corespunde o variaie a turaiei mai mare
(fig. 1.2.).
Rezult deci c funcionarea motorului pe caracteristica mecanic mai rigid
este mai stabil. Stabilitatea static a reglrii turaiei este cu att mai bun cu ct
caracteristica de reglare este mai rigid.
Aspectele legate de stabilitatea dinamic a vitezei nu fac obiectul prezentului
curs, ele fiind dezvoltate n cadrul cursului de automatic.
1.1.4. Performanele S.A.E. n regim dinamic
1. Rapiditatea S.A.E. care se apreciaz dup constanta de timp
electromecanic nominal dat de expresia:
J n
TM =
Mn
unde: J Cuplul de inerie total redus la axul motorului electric;
n viteza unghiular nominal;
M n cuplul rezistent de sarcin.
Cu ct este mai mic Cuplul de inerie J i mai mare cuplul dezvoltat de
motorul electric cu att este mai mare rapiditatea S.A.E. i deci mai scurte
regimurile tranzitorii de pornire i frnare a sistemului.
2. Valoarea puterii de pornire n procente din cea nominal.

11

Acest parametru, n multe cazuri, este determinant n alegerea puterii C.E.N.


Realizarea i funcionarea optim a unui S.A.E. presupune n primul rnd
cunoaterea ct mai exact a procesului tehnologic i a mainii de lucru folosite,
funcie de care se va alege (sau calcula i construi) motorul electric, elementul de
execuie i elementul de transmisie, avndu-se n vedere asigurarea unui cost ct
mai redus i a unei fiabiliti mari n funcionare. De aici rezult importana
cunoaterii performanelor dorite n regim staionar i dinamic.
1.2. Cinematica i dinamica S.A.E. Ecuaia fundamental a micrii.
Raportarea micrii de translaie i rotaie la arborele motorului
electric de acionare
1.2.1. Cinematica i dinamica S.A.E.
O acionare electromecanic poate fi reprezentat schematic ca n figura 1.3.

Fig. 1.3.
M - motorul de acionare; V - concretizeaz sub form
de volant masele n micare; M.L. - maina de lucru

Elementul iniial ntr-o acionare electromecanic este maina de lucru M.L.


care reclam un cuplu constant sau variabil, la o vitez constant sau variabil n
timp.
Funcionarea unei acionri se caracterizeaz de obicei, prin curbele de variaie n
timp a acceleraiei a, a vitezei v sau turaiei n, a curentului absorbit de motorul
electric de acionare I, a cuplului M sau a puterii P. n cursul funcionrii unei
instalaii apar n general dou regimuri: staionar i tranzitoriu. n cazul acionrilor
electromecanice, funcionarea poate fi considerat staionar sau tranzitorie n
raport cu oricare din mrimile: a, v, n, I, M, P, dar de cele mai multe ori se ia ca
referin turaia n i curentul I sau cuplul M.
Urmrind funcionarea unei acionri electromecanice se constat c maina
de lucru dezvolt la arborele motorului un cuplu static rezistent M S . Pentru
nvingerea acestuia, motorul de acionare trebuie s produc un cuplu motor M. Ct
timp cele dou cupluri sunt egale i de semn contrar, are loc funcionarea staionar
a instalaiei. ndat ce se produce, dintr-un motiv oarecare, modificarea unuia
dintre cele dou cupluri sau a ambelor, dar cu valori diferite, rezult schimbarea

12

regimului de funcionare pn la restabilirea noului echilibru ntre ele. n acest


interval de timp, are loc variaia turaiei.
n timpul fenomenului tranzitoriu de trecere de la o funcionare staionar, cu
o anumit turaie, la noul regim, caracterizat prin alt turaie, se produce
modificarea energiei cinetice a ntregului sistem de mase n micare. Aprecierea
cantitativ a fenomenelor energetice condiionate de acionarea maselor n micare
se obine cu ajutorul ecuaiei fundamentale a micrii.
1.2.2. Ecuaia fundamental a micrii
Notnd cu W C energia cinetic a maselor n micare de rotaie raportate la
arborele motorului, variaia ei n unitatea de timp:
dWc
,
Pd =
(1.1)
dt
reprezint aa numita putere dinamic.
innd cont c:
1
WC = J 2 ,
2
n care: J - Cuplul de inerie al maselor n micare de rotaie;
- viteza unghiular,
rezult:
d
d 1
1 d
(1.2)
.
Pd = J 2 = J
2 = J
dt
dt 2
2 dt
Observaie: n cele mai multe cazuri J = ct.
Cunoscnd puterea dinamic se poate afla cuplul dinamic:
P
d
(1.3)
.
Md = d = J

dt
Cuplul dinamic apare ca urmare a diferenei dintre cuplul motor M i cuplul
static rezistent, putndu-se scrie ecuaia:
d
(1.4)
M - MS = Md = J
.
dt
Ecuaia (1.4) poart numele de ecuaia fundamental a micrii.
Deoarece n cataloagele fabricilor constructoare de maini electrice se dau
Cuplul de volant (giraie), GD2 (nu Cuplul de inerie), turaia mainii n n rot/min
(nu n rad/s), ecuaia micrii se va exprima sub alt form:
GD 2
,
J=
4g
unde: G - greutatea maselor aflate n rotaie;
D - diametrul de giraie;
g - acceleraia gravitaional.

13

2n d 2 dn
;
=
.
60 dt 60 dt

Rezult:

d GD 2 2 dn GD 2 dn
(1.5)
=

.
dt
4 g 60 dt
375 dt
Observaie: J (N. m. s2)
GD2 (N.m2)
deci:
GD 2 dn
(1.6)

M MS =
.
375 dt
Din analiza ecuaiei micrii rezult urmtoarele:
- existena lui M d se datoreaz cuplurilor M i M S ;
- pentru M > M S rezult dn/dt > 0, adic are loc o accelerare a acionrii;
- pentru M < M S rezult dn/dt < 0, adic are loc o ncetinire a acionrii.
ncetinirea se poate produce i la o valoare negativ a cuplului dezvoltat de
dn
maina de acionare, ca n cazul frnrii. Cnd M = M S , rezult
= 0 (n=ct.),
dt
adic se stabilete funcionarea staionar a acionrii. n ecuaia micrii cuplurile
M i M S se consider pozitive cnd sunt dirijate n sensul rotaiei (accelereaz
micarea) i negative n sens contrar. Cuplul static rezistent produs la arborele
mainii de lucru are dou componente: una corespunztoare frecrilor i cealalt
lucrului mecanic util cerut de procesul tehnologic.
Cuplurile statice rezistente se mpart n:
Md = J

a. cupluri reactive: datorate deformrii permanente a corpurilor (compresiune,


tiere etc.). Din aceast categorie fac parte i cuplurile de frecare. Sunt dirijate n
sens opus sensului de micare, avnd n toate cazurile semnul negativ;
b. cupluri oscilante sau poteniale: datorate cmpului gravitaional i
deformrii elastice a corpurilor. Aceste cupluri pot fi negative (ex.: la comprimarea
unui resort; ridicarea unei greuti), respectiv pozitive n sensul micrii
(destinderea resortului, coborrea greutii). Ele au deci un caracter oscilant i
permit recuperarea parial a energiei.
Cuplul dinamic apare numai n regimurile tranzitorii, cnd modificarea
cuplului M sau M S atrage dup sine variaia turaiei. innd seama c maina
electric de acionare poate funciona att ca motor ct i ca generator sau frn,
rezult pentru ecuaia micrii urmtoarea form general:

GD 2 dn
(1.7)

.
375 dt
Observaie: - folosind datele de catalog n uz, cuplul la arborele motorului se
calculeaz cu expresia:
M MS =

14

10 3 P 10 3 P
P
=
= 9550 [Nm] ,
n

n
2
60
unde: P - puterea la arborele motorului [kw];
n - turaia motorului [rot/min].
Ori de cte ori se modific cuplul motor M sau cuplul static rezistent M S ,
punctul de funcionare al mainii se deplaseaz, modificndu-se turaia astfel nct
s rezulte un nou regim staionar, n care M = M S .
n cazul modificrii cuplului static rezistent de la valoarea M S1 la M S2 ,,
M S4 , punctul de funcionare se deplaseaz pe caracteristica mecanic a motorului
din A n B...D (fig. 1.4.).
M=

Fig. 1.4.

Fig. 1.5.

Dac se modific caracteristicile mecanice ale motorului (exemplu:


modificarea tensiunii de alimentare, a frecvenei etc.) de la M 1 (n) la M 2 (n), ,
M 4 (n), turaia se modific de la n1 ,, n4 , punctul de funcionare se va deplasa din
A n A apoi din B n B i aa mai departe, prin decelerri succesive (fig. 1.5.).
1.2.3. Raportarea micrii de translaie i de rotaie la arborele
motorului electric de acionare
1.2.3.1. Raportarea cuplurilor statice la viteza axului motorului electric
n sistemele cu scheme cinematice complicate, asupra axelor intermediare care
se rotesc cu viteze unghiulare diferite, acioneaz cupluri de valori diferite. Cuplul
la axul M.L. poate depi substanial valoarea cuplului la axul motorului electric,
fapt ce explic vitezele reduse la axul M.L. Pentru alegerea motorului electric este
necesar s reducem cuplul static rezistent creat de M.L. la arborele (la turaia)
motorului electric.

15

Fig. 1.6.

Aceast raportare (echivalare) pentru sistemul de acionare al vinciului de


ncrcare-descrcare prezentat n figura 1.6 se face pentru situaiile cnd maina
electric funcioneaz n regim de motor (ridicarea coadei de marf), respectiv n
regim de generator (coborrea coadei de marf). n primul caz, transmisia puterii
se face de la motor la M.L., iar n al doilea caz de la M.L. la motor. n aceast
figur M Sr reprezint cuplul rezistent static raportat la viteza arborelui motorului
(care este un cuplu fictiv), ce asigur la axul motorului o putere egal cu puterea
dezvoltat de cuplul rezistent static M S ce acioneaz pe arborele M.L.
n situaia ridicrii coadei de marf, n regim permanent, puterea P dezvoltat
de motorul electric trebuie s fie egal cu puterea cerut de M.L. (P ST ) la care se
adun pierderile de putere din transmisia cinematic, caracterizate de randamentul
1 al reductorului:
P
P = ST
(1.8)
1
Dac motorul dezvolt cuplul M la viteza unghiular 1 a axului su, iar la
axul M.L. avem cuplul M S i viteza unghiular 4 putem scrie:
M 4
M1 = S
1
de unde:
M 4
M
M = S
= S
(1.9)
1 1
1 i

unde: i = 1 este raportul de transmisie al reductorului.


4
Cum S.A.E. funcioneaz n regim permanent M = M Sr , adic 1 = ct., putem
considera c asupra axului motorului acioneaz nemijlocit cuplul rezistent static
raportat (echivalent):
M
M Sr = S
(1.10)
1 i
M ML

16

Pentru cazul considerat, cnd cuplul M S este creat de ridicarea coadei de


marf:
G DT
(1.11)
[Nm]
MS =
2
unde G - greutatea coadei de marf, iar D T diametrul tamburului. Introducnd
relaia (1.11) n (1.10) se obine:

GDT
(1.12)
[Nm ]
21 i
M ML
Dup cum reiese din (1.12), sarcina motorului electric depinde n mare msur
de pierderile din mecanismul de transmisie. Pierderile care au loc n mecanismul de
transmisie caracterizate prin randamentul su pot fi:
a. pierderi constante sau pierderi la mersul n gol, nedepinznd de ncrcarea
mecanismului;
b. pierderi variabile, determinate de gradul de ncrcare a mecanismului.
Rezult c pierderile din mecanismul de transmisie se modific n funcie de
ncrcarea mecanismului i deci randamentul su nu rmne constant. Randamentul
este cu att mai mic cu ct ncrcarea mecanismului este mai mic, deoarece cu
micorarea sarcinii se vor micora numai pierderile variabile, iar cele constante
rmn nemodificate. Cnd mecanismul de transmisie funcioneaz n gol, pierderile
variabile sunt egale cu zero, iar lucrul mecanic dezvoltat de motorul electric se va
consuma numai pentru acoperirea pierderilor constante din mecanism. Raportul
dintre sarcina curent G x i sarcina nominal G n a mecanismului de lucru se
numete coeficient de ncrcare i se noteaz cu . n cazul analizat: = G x /G n .
Dac se cunoate randamentul nominal n al mecanismului de transmisie i
coeficientul de ncrcare putem determina randamentul real al mecanismului de
transmisie, corespunztor sarcinii respective, utiliznd relaia:[66]
n
(1.13)
x =
1
1 + 0,1 n 1

unde x este randamentul mecanismului de transmisie corespunztor sarcinii reale.
Randamentul mecanismului de transmisie, cnd acesta funcioneaz la sarcin
diferit de cea nominal, mai poate fi determinat cu ajutorul curbelor
experimentale. n figura 1.7 se prezint aceste curbe pentru cazul mecanismelor de
transmisie cu roi dinate.[66]
n situaia cnd maina electric funcioneaz n regim de generator, cuplul
motor este creat de greutatea care coboar, iar cuplul mainii electrice i cuplul de
frecri vor forma cuplul de frnare a micrii.
Dac i n acest caz pierderile prin frecare vor fi luate n consideraie prin
randamentul reductorului, atunci cuplul de sarcin raportat la axul mainii electrice
va fi:
M Sr =

17

MS
(1.14)
2
i
M ML
unde 2 este randamentul de transmisie la
coborrea sarcinii. n acest caz, evident,
puterea la arborele M.L. este mai mare dect
aceea de pe arborele motorului acoperind
i pierderile din mecanismul de transmisie.
Se tie din teoria organelor de maini:
M Sr =

Fig.1.7

2 = 2
i deci:

1
,
1

(1.15)

1
(1.16)
2 .

M ML
1

Din analiza relaiei (1.16) rezult c este posibil coborrea cu frnare numai
dac 1 > 0,5 (cazul vinciurilor de ncrcare-descrcare).
Pentru cazul cnd se folosesc transmisii cu autofrnare melc-roat melcat sau
cu urub, care au 1 < 0,5 , coborrea sarcinii cu frnare nu este posibil.
Pentru 1 < 0,5 rezultatul calculului dup relaia (1.16) este negativ, ceea ce
arat c sensul cuplului este opus celui adoptat iniial, adic acest caz oblig s
adoptm coborrea n for a coadei de marf.
M Sr =

G DT
2i

1.2.3.2. Raportarea momentelor de inerie i a maselor n micare de translaie


la axul motorului electric
La alegerea motorului electric de acionare se va ine seama i de cuplul
dinamic care trebuie asigurat pentru a imprima maselor n micare acceleraia
dorit. Pentru aceasta e necesar s se substituie maselor reale cu micare de rotaie
i (sau) translaie, mase fictive cu micare de rotaie, cu efect identic, raportate la
axul motorului. Raportarea se face pe baza echivalrii energiei cinetice a maselor
n micare. La mrirea vitezei mecanismului, energia cinetic a elementelor sale
componente crete datorit energiei suplimentare dezvoltate de motor, iar la
micorarea vitezei energia cinetic acumulat n elementele n micare ale
mecanismului se consum prin frecare, sau frnare mecanic (frne cu band, cu
saboi etc.), sau este recuperat sursei de energie electric (frnare cu recuperare de
energie electric n reea).
Pentru nvingerea ineriei elementelor n micare ale mecanismelor trebuie
consumat energie:

18

a. n cazul micrii de rotaie:

Wr = J

2
.
2

(1.17)

v2
,
2

(1.18)

b. n cazul micrii de translaie:

Wt = m

unde J (N.m.s2) este Cuplul de inerie al corpului n micare de rotaie, m (kg) este
masa corpului, (rad/s) viteza unghiular i v(m/s) este viteza liniar a corpului n
micare de translaie. Cum mecanismele conin mai multe elemente dintre care
unele execut micri de rotaie, iar altele micri de translaie, energia total este
egal cu suma energiilor cinetice ale fiecrui element n micare.
Aplicnd cele de mai sus pentru sistemul de acionare din figura 1.6, putem
scrie:
2
2
2
2
2
v2
(1.19)
J e 1 = J1 1 + J 2 2 + J 3 3 + J 4 4 + m ,
2
2
2
2
2
2
unde J e este Cuplul de inerie redus la axul motorului electric.
2
mprind relaia (1.19) cu 1 obinem Cuplul de inerie al tuturor maselor n
2
micare, redus la axul motorului electric:
2




v2
(1.20)
J e = J 1 + J 2 2 + J 3 3 + J 4 4 + m 2 .

1
1
1
1
Dar raportul dintre viteza unghiular a axului motorului electric i viteza
unghiular a oricrui ax intermediar este tocmai coeficeintul de transmisie dintre
motorul electric i axul intermediar considerat:

iK = 1 ,
K
unde K este viteza unghiular corespunztoare axului intermediar de rangul k, iar
i k este coeficientul de transmisie dintre motorul electric i axul de rangul k.
Putem scrie:
1
1
1
v2
(1.21)
J e = J1 + J 2 2 + J 3 2 + J 4 2 + m 2 ,
i2
i3
i4
1
sau ntr-o form mai restrns:
n
1
v2
(1.22)
J e = J1 +
Jk 2 + m 2 .
1
ik
k =2
n lipsa unor date iniiale complete, n calculele de proiectare, cnd avem
numai micare de rotaie putem determina Cuplul de inerie redus la axul motorului
electric cu relaia:

19

(1.23)
J e = J1
unde este un coeficient a crui valoare depinde de coeficientul de transmisie a
mecanismului, valorile orientative fiind date n tabelul 1.1. [66]
Tabel 1.1.
Destinaia mecanismului de lucru
Mecanisme de ridicat: vinciuri; cabestane cu coeficient de transmisie i > 25
Mecanisme pentru transportat; compresoare care funcioneaz cu reductor, i < 25

1,1 1,3
1,25 1,4

Dac elementele componente ale mecanismului de lucru n afar de micarea


de rotaie, au i micare de translaie, atunci cu suficient exactitate pentru
calculele de proiectare, Cuplul de inerie raportat la axul motorului electric poate fi
determinat cu relaia:
v2
(1.24)
J e = J 1 + m 2 .
1
1.2.4. Cinematica sistemelor de acionri electrice
Cinematica acionrilor electrice se ocup cu studiul graficelor de micare ale
sistemelor de acionare electric:
l , v, a = f (t ) ,
sau:
d
, ,
= f (t ) .
dt
Cunoscnd graficul de variaie al vitezei i acceleraiei n timpul unui ciclu
complet de funcionare a sistemului, se poate stabili modul de variaie a cuplului
rezistent i a puterii motorului de acionare n timpul ciclului respectiv. Prin ciclu
complet de funcionare a sistemului se nelege timpul corespunztor pornirii,
funcionrii n regim permanent i opririi sistemului de acionare.

20

Fig. 1.8.

Ciclul de funcionare complet include, atunci cnd este cazul i inversarea sensului
de rotaie al sistemului de acionare, cu pornirea, funcionarea n regim permanent
i oprirea sistemului pentru sensul invers de funcionare.
Graficele de micare se stabilesc de regul pe baza unor criterii de optimizare.
Exemplificm modul de determinare a graficelor de micare pentru acionarea
electric a unui mecanism de ncrcare descrcare. Vom considera schema
cinematic simplificat din figura 1.8.
Ne propunem s stabilim diagramele de funcionare care arat modul de
funcionare al acionrii, adic variaia n timp a vitezei, acceleraiei, cuplului i
puterii:
d
v,
, M , P = f (t ) ,
dt
deci variaia n timp a mrimilor electromecanice.
inndu-se seama c ciclul complet de lucru al unui sistem de acionare
cuprinde cel puin trei perioade distincte pornirea sistemului, funcionarea n
regim permanent (stabilizat) i oprirea sistemului comportarea sistemului trebuie
urmrit n timpul acestor perioade distincte.
Ridicarea sarcinii nominale
1. Pornirea motorului pentru ridicarea sarcinii nominale.
Deoarece motorul electric trebuie s dezvolte la arbore un cuplu M 1 care s
nving cuplul static rezistent M Sr1 dat de maina de lucru, precum i cuplul de
inerie la accelerarea motorului, rezult:
M 1 M Sr1 = M d1 ,
sau

M 1 = M Sr1 + M d1 ,

(1.25)

21

(Gn + G0 )DT

d
; M d1 = J e
,
(1.26)
2i
dt 1
unde: G n capacitatea nominal de ridicare;
G 0 greutatea crligului gol;
D T diametrul tobei;
randamentul total la funcionarea n sarcin nominal;
i coeficientul de transmisie;
J e Cuplul de inerie redus la arborele motorului electric.
Considernd c n timpul procesului tranzitoriu de pornire viteza v de ridicare
a sarcinii variaz liniar cu timpul, rezult c acceleraia la pornire:
dv
= ct. ,
a1 =
dt
sau
(1.27)
d 1
1 =
= ct. ,
=
dt 1 t 1
unde: 1 este viteza unghiular maxim a motorului electric la sfritul
perioadei de pornire;
1 este acceleraia unghiular;
t 1 este durata regimului tranzitoriu de pornire.
Din relaiile (1.26) i (1.27) rezult c:

d
M d1 = J e
= J e 1 = ct. .
(1.28)
t1
dt 1
Puterea P dezvoltat de motor n perioada de pornire va fi dat de relaia:
(1.29)
P = M1 ,
M Sr1 =

unde expresia lui rezult din integrarea relaiei (1.27):


= 1t + C ,
iar C este o constant de integrare ce se poate determina din condiiile iniiale,
adic la timpul t = 0 , viteza unghiular = 0 i prin urmare C = 0 .
Rezult c:

(1.30)
= 1t = 1 t ;
t1
evident
max = 1t1 = 1 .
Expresia puterii devine:

P = M1 1 t .
(1.31)
t1
Se observ c puterea motorului variaz liniar de la P = 0 , la timpul t = 0 ,
atingnd valoarea maxim la sfritul perioadei de pornire, adic la timpul t = t1 ,
pentru care:

22

(1.32)
P1 = M 1 max = M 1 1 .
Se observ, de asemenea, c puterea necesar pentru nvingerea cuplului static
rezistent este dat de relaia:
Pr1 = M Sr1 ,
sau

1
(1.33)
t .
t1
2. Ridicarea sarcinii nominale n regim permanent (cu vitez constant).
d
Deoarece = ct. , rezult c
= 0 i prin urmare ecuaia fundamental a
dt
micrii devine:
(1.34)
M 2 M Sr1 = 0 ,
Pr1 = M Sr1 1 t = M Sr1

sau

M 2 = M Sr1 ,
adic motorul va dezvolta pe arborele su un cuplu egal cu cuplul rezistent pe care
trebuie s-l nving. Puterea dezvoltat de motorul electric n perioada regimului
permanent la ridicarea sarcinii este:
(1.35)
P2 = M Sr1 max = M Sr1 1 ,
i se menine constant.

3. Frnarea motorului n timpul ridicrii sarcinii nominale.


Notnd cu M 3 cuplul dezvoltat de motorul electric la axul su, se poate scrie
c M 3 < M Sr1 (M 3 = ct.) , deoarece n timpul opririi cuplul de inerie M d 3 nu va fi

de rezisten, ci va aciona n acelai sens cu cuplul dezvoltat de motorul electric pe


arborele su. Ecuaia fundamental a micrii devine:
(1.36)
M 3 = M Sr1 + M d 3 ;
iar

d
.
(1.37)
dt
De reinut este faptul c n cazul n care oprirea s-ar face cu trecerea motorului
n regim de frn, cuplul M 3 < 0 .
Considernd c n timpul procesului tranzitoriu de oprire, viteza de ridicare a
sarcinii scade liniar cu timpul, rezult c acceleraia la frnare:
dV
a3 =
= ct. ,
dt
sau
M d3 = J e

23


d
3 =
= 1 = ct. ,
t3
dt 3

(1.38)

unde 3 este acceleraia unghiular iar t 3 este durata regimului tranzitoriu de oprire.
Deci putem scrie c:

(1.39)
M d3 = J e 1 = ct. .
t3
Din relaia (1.38) rezult

= 1 t +C.
t3
Pentru simplificare, la determinarea constantei de integrare C se consider,
convenional, ca origine a timpului sfritul perioadei de oprire t 3 , adic se
consider c n perioada de oprire timpul variaz de la t = t 3 la t = 0 . n acest caz
pentru t = 0 rezult = 0 i prin urmare C = 0 .
n consecin:

(1.40)
= 1 t .
t3
Valoarea maxim a vitezei unghiulare la nceputul perioadei de oprire (adic pentru
t = t 3 ), evident va fi,
max = 1 .
Puterea motorului n aceast perioad variaz ca i viteza unghiular, dup o
dreapt, dat de relaia:
P = M3 ,
sau

(1.41)
P = M 3 1 t = M 3 1 t .
t
t
3
3
Se observ c pentru t = 0 i P = 0 , iar pentru t = t 3 puterea are valoarea
maxim:

(1.42)
P3 = M 3 1 ( t3 ) = M 3 1 .
t
3

24

Fig. 1.9.

Pe baza relaiilor stabilite pentru cele trei perioade considerate la ridicarea


sarcinii, n figura 1.9 s-au trasat graficele de variaie a vitezei, acceleraiei,
cuplurilor i puterii n funcie de timp.
Coborrea sarcinii nominale
1. Pornirea motorului pentru coborrea sarcinii nominale.
Dac motorul electric de acionare se cupleaz la reea n sensul coborrii
sarcinii, cuplul static rezistent M Sr2 este de acelai sens cu cel dat de motor.

25

Fig. 1.10.

Ecuaia fundamental a micrii devine:


M 1 = M Sr2 + M d1 .

(1.43)

Valoarea cuplului static rezistent la coborre este:


(G + G0 )Dr 1
(1.44)
M Sr2 = n
2 ,
2i

unde este randamentul total al organului de transmisie la ridicarea sarcinii.


Se observ c n acest caz semnul cuplului motorului depinde de raportul dintre
cuplul static rezistent i cel dinamic i anume:
- Dac M Sr2 > M d1 atunci cuplul motorului este negativ, motorul electric va
lucra n regim de frnare i micarea se va transmite de la mecanismul de ridicare
la motor.
- Dac M Sr2 = M d1 atunci cuplul motorului este zero. n acest caz, accelerarea
mecanismului la coborrea sarcinii are loc numai pe seama cuplului static, care
acioneaz n sensul coborrii sarcinii, deci scutete motorul de a dezvolta un
cuplu pe arborele su. n asemenea situaii trebuie s se intervin cu frna

26

mecanic sau s se cupleze motorul n sensul ridicrii sarcinii, pentru c n caz


contrar s-ar accelera n continuare, atingnd viteze inadmisibil de mari la
coborre.
- Dac M Sr2 < M d1 atunci cuplul motorului este pozitiv, adic va ajuta la
coborrea n for a sarcinii.
Asupra valorii cuplului static M S la coborrea sarcinii, se fac urmtoarele
precizri. Se tie c cuplul rezistent static este format din cuplul de frecri M f i din
cuplul static util M u adic:
MS = M f + Mu .
La rndul su cuplul de frecri este ntotdeauna pozitiv. Cuplul util M u fiind
un cuplu static, poate lua fie valori pozitive, fie negative.
Coborrea sarcinii nominale n regim permanent (cu vitez constant).
d
Deoarece = ct. rezult
= 0 i deci:
dt
M Sr2 M 2 = 0 .
Cuplul dezvoltat de motorul electric este negativ, motorul va funciona n
regim de frnare.
Frnarea motorului n timpul coborrii sarcinii nominale.
Pentru aceast perioad avnd n vedere sensul cuplului static rezistent i faptul
d
c
< 0 deci cuplul dinamic M d3 < 0 putem scrie:
dt
(1.45)
M 3 + M Sr2 = M d 3 ,
sau

M 3 = M Sr2 + M d 3 ,

(1.46)

unde

d
,
dt
i J e este Cuplul de volant total raportat la axul motorului electric.
Motorul electric va funciona n regim de frnare. Considernd acceleraiile pe
timpul pornirii i opririi sarcinii nominale constante i procednd similar cu cazul
ridicrii sarcinii nominale se vor obine graficele din figura 1.10.
Din cele artate rezult c pentru a trasa n mod precis graficele ce definesc
cinematica sistemului de acionare electric, este necesar cunoaterea amnunit
a modului de funcionare al M.L., putndu-se astfel stabili valorile i semnul
cuplului rezistent static i dinamic pentru fiecare perioad distinct a unui ciclul
complet de funcionare.
1.3. Clasificarea mainilor de lucru i a motoarelor electrice n funcie
de caracteristicile lor mecanice
M d3 = J e

1.3.1. Noiuni generale

27

Proprietile mainilor electrice i mecanismelor de lucru determin


comportarea sistemelor de acionare din care fac parte. Aceste proprieti,
evideniate prin caracteristicile mecanice, condiioneaz interdependena
funcional dintre maina electric de acionare i mecanismul de lucru conform
cerinelor procesului tehnologic de realizat. De aceea, n tehnica acionrilor
electrice este util clasificarea mainilor electrice i a mecanismelor de lucru n
funcie de forma caracteristicilor lor mecanice.
Caracteristicile mecanice ale mainilor electrice exprim dependena vitezei
unghiulare de cuplul dezvoltat, adic = f(M). Caracteristicile mecanice ale
mainilor de lucru, respectiv ale mecanismelor executoare, exprim dependena
cuplului lor M S de vitez, unghi, spaiul parcurs etc. Deoarece caracteristicile
mecanice pot fi aceleai la mecanisme de lucru din diferite ramuri industriale,
clasificarea mecanismelor de lucru se face independent de apartenena lor la
diferite industrii i anume n funcie de dependena cuplului M S de parametrii
amintii anterior.
1.3.2. Caracteristicile mecanice ale mainilor electrice
Caracteristicile mecanice ale mainilor electrice se clasific i se apreciaz pe
baza formei lor, a parametrilor electrici i mecanici ai sistemului de acionare i a
vitezei de desfurare a fenomenelor. Pe baza ultimelor dou categorii se disting:
- caracteristica mecanic static natural;
- caracteristici mecanice statice artificiale;
- caracteristici mecanice dinamice.
Caractersticile mecanice statice reprezint legturile = f(M) la funcionarea
stabilizat a sistemului de acionare, adic n condiia M = M S . La schimbarea
modului de funcionare, reprezentat prin trecerea de la un punct de funcionare la
altul, are loc variaia vitezei unghiulare i a cuplului. Dac trecerea se face ntr-un
timp foarte lung, variaiile se produc lent, caz n care se poate aproxima c punctul
de funcionare descrie caracteristica static.
Fiecare main electric are o infinitate de caracteristici mecanice statice, din
care una singur este caracteristica mecanic static natural. Aceasta reprezint
locul geometric al punctelor de funcionare stabilizat, la diferite ncrcri i viteze
unghiulare, n cazul cnd la bornele mainii se aplic tensiunea nominal ca
valoare, frecven i form de variaie n timp, iar n circuitele mainii nu sunt
intercalate alte elemente electrice sau electronice (reostate, bobine, condensatoare,
mutatoare etc.).
Toate caracteristicile = f(M), care se obin la funcionarea stabilizat, ns n
alte condiii dect caracteristica mecanic static natural se numesc caracteristici
mecanice statice artificiale.

28

Fig. 1.11.

Caracteristica mecanic dinamic a unei maini electrice de acionare


reprezint locul geometric al punctelor de funcionare definite prin valorile
momentane ale coordonatelor (, M), determinate n timpul unui proces
tranzitoriu, cnd M M S . Exist o infinitate de caracteristice mecanice dinamice,
fiecare corespunznd unor anumite condiii de funcionare, definite prin anumite
valori sau curbe de variaie ale inductivitilor, rezistenelor, Cuplului de inerie,
cuplului rezistent etc.
Dac valoarea constantei electromagnetice de timp este mai mic dect cea
electromecanic, adeseori se utilizeaz, n practica de proiectare, n calculul
proceselor tranzitorii, a caracteristicile statice.
Mainile electrice pot funciona n regim de motor sau frn, caracteristicile
mecanice gsindu-se n cadranele corespunztoare ale axelor de corodonate (, M)
(fig. 1.11). n cele ce urmeaz se fac referiri la funcionarea ca motor, n cadranul I.
Al doilea mod de clasificare a caracteristicilor mecanice ale mainilor, utilizat
n tehnica acionrilor electrice, are drept criteriu nclinaia fa de axa cuplului,
respectiv rigiditatea caracteristicilor, apreciat global prin raportul:
N
(1.47)
Bg = 0
N
i local prin derivata:
d
,
Bl =
(1.48)
dM
care mai poate fi scris sub formele raportate:

d
N M N d M N
(1.49)

=
Blr =
Bl ,
M N dM N

d
M
N

unde M N i N sunt valorile nominale ale vitezei unghiulare i cuplului, iar 0


viteza unghiular de mers n gol.
Pe baza relaiei (1.47) caracteristicile mecanice statice pot fi:

29

a) absolut rigide, la care B g = 0;


b) rigide, cu 0 <B g < 0,1;
c) semirigide sau semimoi, cu 0,1 < B g < 0,2;
d) moi sau elastice, cu B g > 0,2.
Clasificarea mainilor de acionare sub aspectul dependenei = f(M) se face
prin referire la caracteristica mecanic static natural. Astfel, pe baza relaiilor
(1.48.) i (1.49.), se disting urmtoarele situaii, fr a repeta valorile raportului B g
artate mai sus (fig. 1.11):
a) maini cu caracteristic absolut rigid (a), la care B l = 0 este maina sincron;
b) maini cu caracteristic rigid (bb), la care B l > 0 i 0,01 < B 1r < 0,1 este
maina de curent continuu cu excitaie derivaie (b) i maina asincron pe
poriunea aproximabil ca i liniar (b);
c) maini cu caracteristica semimoale (c) este maina de curent continuu cu
excitaie mixt i maini cu caracteristic moale (c) este maina de curent
continuu cu excitaie n serie, la care B 1 < 0 i variabil, respectiv B 1r < 0,1;
d) maini cu caracteristic avnd B 1 > 0, care nu se folosete obinuit (d), ci doar
uneori n regim tranzitoriu, cazul mainii asincrone, la care B l = 0 i variabil.

Fig. 1.12.

Fig. 1.13.

n cazul mainii sincrone, se utilizeaz caracteristica mecanic unghiular (fig.


1.13) care exprim dependena dintre cuplul M i unghiul intern dintre tensiunea
de alimentare i tensiunea electromotoare polar determinat de fluxul inductor.
1.3.3. Caracteristicile mecanice ale mecanismelor de lucru
Mecanismele de lucru servesc n principal la prelucrarea sau transportul
materialelor. Cuplul lor total (rezistent) M S se poate descompune n general n
dou componente: M S = M Sf + M SU . Componenta M Sf este determinat de
frecri, iar componenta util M SU depinde de specificul mecanismului de lucru, de
exemplu greutatea de ridicat de ctre mecanismul de ridicare al unui pod rulant.

30

Caracterul reactiv sau potenial al cuplului total M S rezult din nsumarea


valorilor celor dou componente: M Sf - ntotdeauna reactiv i M SU care poate fi
reactiv sau potenial.
Mecanismele de lucru se pot grupa n urmtoarele categorii din punctul de
vedere al formei caracteristicilor lor mecanice:
a) M S = ct;
b) M S = f();
c) M S = f();
d) M S = f(l);
e) M S - variaz aleator.
a) Mecanismele de lucru cu M S = ct. pot avea cuplul rezistent potenial (fig.
1.14), de exemplu, la nave: vinciurile de ncrcare-descrcare, macaralele, cranicul
schelei, lifturile etc. Cuplul mrit M Sp n Cuplul pornirii este cauzat de aderen.
Puterea P S = . M S .

Fig. 1.14.

b) La multe mecanisme de lucru cuplul depinde de vitez, adic M S = f(),


conform expresiei (1.50), stabilit n ipoteza c la = N se obine cuplul
M S =M SN :
X


M S = M Sf + M SN M SfN
(1.50)
,

N
n care N , M Sf i M SN sunt viteza nominal i cuplurile corespunztoare, iar x un
exponent cu valori cuprinse de obicei ntre -1 i 2.
Dac x= 0, atunci M S = M SN = ct. Cazurile x = {-1;1;2}, n ipoteza
aproximrii cuplului M Sf = 0, deci i S fN = 0, sunt artate n tabelul 1.2., respectiv
fig. 1.15.a, b i c. S-a considerat ca semn pozitiv M S cel care rezult din ecuaia
(1.50) la pozitiv, urmnd ca la nlocuirea n ecuaia micrii s i se atribuie
semnul comparativ cu celelalte cupluri.

31

Fig. 1.15

Cazul x = -1 este ntlnit la strunguri (maini achietoare) care se recomand


s funcioneze cu viteze mici la cupluri mari i invers, vinciurile de traul,
cabestanele i vinciurile de ancor pentru anumite etape de virare a ancorei.
Cazul x = 1 este ntlnit la frnarea cu maina de curent continuu cu excitaie
constant, debitnd peste o rezisten fizic fix, la frne mici cu cureni
turbionari, la calendre, etc. Puterea dezvoltat de main n acest caz este:
M SN
(1.51)

P = MS =
N
Cu anumit aproximaie, putem ncadra n aceast grup cabestanele i
vinciurile de ancor n etapa a doua de virare a ancorei, cnd are loc ndreptarea
lniorului, mecanismele de guvernare la mersul nainte etc. La aceste maini,
caracteristica mecanic este apropiat de o dreapt.
Tabelul 1.2.
x
MS

PS

1
+ MSN

0
N

+M S N N

+ M SN (+ )

M
+ S 5 N ...(+)
N

+ M SN
+M SN (+)
-M SN (- )

- M SN (-)

MSN
...()
N

+M SN (+)

MSN 2
...( )
N

2
+

MSN
N

2 ...(+ )

MSN
...()
N
2

MSN
N

3 ...()

Cazul x = 2 prezint o dependen de forma:


2

(1.52)

.
M S = M SN
N
Astfel de caracteristici mecanice se numesc de tip ventilator. Puterea
dezvoltat de mecanism va fi de forma:
M
3 .
P = SN
(1.53)
2N

32

Exemple de mecanisme navale cu caracteristic mecanic de tip ventilator:


pompele centrifuge, ventilatoarele, elicele, crmele active, turbocompresoarele etc.
c) Mecanismele de lucru care dezvolt un cuplu dependent de unghiul de rotaie
al arborelui motor se ntlnesc la utilajele cu mecanisme biel-manivel:
foarfecele de tiat tabl, presele mecanice, pompele i compresoarele cu piston,
mainile de forjat etc. (fig. 1.16).
d) Mecanisme de lucru la care cuplul M S depinde de drumul parcurs. Din aceast
categorie fac parte n general vehiculele (tramvaie, troleibuze, locomotive electrice
etc.). Astfel de mecanisme nu sunt caracteristice navelor.
e) Unele maini de lucru dezvolt un cuplu rezistent cu o variaie aleatoare, deci
nu se poate stabili un parametru n baza cruia s se defineasc o lege de variaie a
cuplului M S . La navele pescadoare se ntlnesc astfel de mecanisme i sunt
destinate prelucrrii petelui.

Fig. 1.16.

1.3.4. Regimurile de funcionare ale mecanismelor de lucru


La toate mecanismele i mainile de lucru diagrama cuplului dezvoltat se
poate reprezenta n funcie de timp, M S = f(t), indicnd regimul de funcionare al
mecanismului de lucru.
Se recomand:
a) Mecanisme de lucru cu funcionare de durat i sarcin constant (fig. 1.17 a)
ntlnite la bordul navelor sub forma pompelor centrifuge i ventilatoarelor;
b) Mecanisme de lucru cu funcionare de durat i sarcin variabil, care se pot
grupa astfel:
- mecanisme de lucru cu sarcin variabil, adeseori ciclic, ce se poate repeta de
la un ciclu de funcionare la altul; diagrama M S = f(t) este artat n figura 1.17 b 1 ,
ca exemple amintindu-se: mainile unelte, laminoarele, foarfecele de tiat tabl
etc.;
- mecanisme de lucru cu sarcin pulsatorie (fig. 1.17 b 2 ), care este ntlnit la
utilajele ce au ca organ principal un mecanism biel-manivel, cum ar fi: pompele,
compresoarele cu piston, mainile de ncercat materiale la oboseal etc.;

33

- mecanisme de lucru cu sarcin sub form de ocuri, la care intervalele de timp


t 1 de durat mic cu sarcin mare alterneaz cu intervale t 2 de durat mare cu
sarcin mult mai mic (fig. 1.17.b 3 ): prese mecanice etc.;
- mecanisme de lucru la care cuplul M S variaz foarte neregulat n timp, astfel
nct nu se poate stabili o regul de variaie (fig. 1.17.b 4 ).

Fig. 1.17.

c) Mecanisme de lucru cu funcionare intermitent, periodic, la care perioadele de


lucru de durat t a alterneaz cu perioade de pauz de durat t p , durata ciclului fiind
t p + t a = t c 10 minute (fig. 1.17.c). Funcionarea intermitent a mainilor de lucru
este caracterizat de obicei, prin durata relativ de acionare DA:
t
t
DA = a = a ,
t a +t p t c
sau, exprimat n procente:
t
t
DA(%) = a 100 = a 100 ,
t a +t p
tc

(1.54)

(1.55)

n care: t c = t a + t p
t a este durata de acionare;
t p este timpul de pauz;
t c este durata ciclului.
Duratele relative de acionare standardizate n ara noastr sunt: 15%; 25%;
40%; 60%. Practic se consider c mecanismele de lucru cu D.A. pn la 25% au
un regim de lucru uor, mainile de lucru cu durata de acionare cuprins ntre 25%
i 60% au un regim de lucru mediu, iar cele cu durat de acionare de la 60% pn
la 80% au regim de lucru greu. Mainile de lucru cu D.A. peste 80% se consider
c au o funcionare de durat cu sarcini variabile n timp. O caracteristic a acestor
maini de lucru este faptul c perioadele de pauz sunt suficient de scurte astfel
nct motorul electric de acionare nclzit n timpul perioadei de lucru nu are timp

34

s se rceasc pn la temperatura mediului ambiant, ciclul de funcionare fiind


reluat.
Ca exemple de maini de lucru care fac parte din aceast categorie, se pot
enumera: vinciurile de ncrcare-descrcare, macaralele navale, precum i unele
maini unelte.
d) Mecanisme de lucru cu funcionare de scurt durat, la care perioadele de
funcionare alterneaz cu pauze de durat mare, n care maina electric de
acionare are timp s se rceasc la temperatura mediului ambiant (fig. 1.17.d.).
Ciclul de lucru t c , pentru mainile din aceast categorie este standardizat la 30; 60
minute i mai rar 15; 45 sau 90 minute. Ca maini de lucru din aceast categorie
putem da ca exemplu: vinciul de ancor, mecanismul de guvernare al navei, servomotoarele pentru comenzi la distan etc.
e) Mecanisme de lucru al cror regim de funcionare nu corespunde unei
desfurri tehnologice bine stabilite, respectiv a cror sarcin depinde de factori
ntmpltori: unelte de mn acionate electric, aparate casnice etc.
1.4. Transmiterea micrii ntre maina de acionare i mecanismul de
lucru
1.4.1. Alegerea transmisiei i a raportului de transmisie .
Organele de transmisie a micrii ntre maina electric i mecanismul de
lucru, ca parte integrant a sistemului de acionare, influeneaz i sunt influenate
att funcional ct i constructiv de structura i natura componentelor sistemului de
acionare electric, aspect sub care vor fi tratate n continuare. Folosirea organelor
de transmisie n sistemele de acionare electric este impus de urmtoarele
considerente:
- viteza mainii de lucru este diferit de a mecanismului de lucru;
- sunt necesare trepte de vitez pentru potrivirea domeniului de viteze ale
mainii electrice la gama de viteze necesare mecanismului de lucru;
- modificarea direciei de transmitere a micrii;
- uneori este necesar oprirea sau reversarea micrii mecanismului de lucru
fr a modifica viteza mainii electrice;
- atenuarea ocurilor de sarcin prin introducerea unui element elastic
intermediar;
- uurarea pornirii prin cuplarea sarcinii dup ce maina de acionare a fost
pornit n gol;
- influenarea duratei proceselor tranzitorii;
- reducerea gabaritului acionrii;
- minimizarea preului de cost.
Alegerea organelor de transmisie i a raportului de transmisie trebuie corelat
cu stabilirea vitezei nominale a mainii electrice.
Se pune problema alegerii uneia din urmtoarele soluii:

35

a) main electric cu vitez nominal redus, fr reductor sau cu reductor cu


raport mic de transmisie;
b) maina electric de vitez ridicat i reductor.
n general, la o putere dat, viteza nominal a mainii electrice influeneaz
direct gabaritul, parametrii energetici, construcia i costul acionrii. Astfel, costul,
gabaritul i greutatea mainilor electrice de vitez mic sunt mai mari ca ale celor
de vitez ridicat, iar randamentul i factorul de putere n cazul mainii asincrone
sunt mai sczute la mainile cu vitez redus. Evident, cea mai simpl i sigur este
cuplarea direct, prin care se elimin reductorul i ntreinerea necesar acestuia.
Cuplarea direct se aplic la acionri cum sunt: acionarea ventilatoarelor i
pompelor centrifuge i chiar acionrii de turaie mic i putere foarte mare, n jur
de 10 MW, cum ar fi acionarea elicelor navale cu motoare sincrone. La turaii mai
mari dect 3000 rot./min. se pot utiliza transmisii ridictoare de vitez, ns
tendina actual este de a realiza vitezele ridicate alimentnd mainile electrice de
curent alternativ cu tensiuni de frecven mrit, n care caz se practic cuplrera
direct.
Parametrii de baz prin care intervine transmisia n dimensionarea unei
acionri sunt raportul de transmisie, Cuplul de inerie i randamentul. Pentru
transmisiile elastice, definirea raportului de transmisie se face considernd i
alunecarea s , dintre arborele mainii de acionare i arborele mecanismului de
lucru, cauzat de elasticitatea sau patinarea organelor de transmisie.
Dac 1 este viteza arborelui imediat dup transmisia elastic i 1 viteza
arborelui imediat nainte de transmisia elastic, atunci:
1
(1.56)
s = 1
,
1
tiind c raportul de transmisie n cazul unei transmisii rigide este i = / 1 , se
obine:

i
(1.57)
.
=
=
1
1 (1 s ) 1 s
Pentru alegerea raportului de transmisie se pot pune diferite condiii de
optimizare i de limitare: realizarea unor timpi minimi de pornire i frnare,
limitarea n funcie de rezistena mecanic, etc. Condiiile de optimizare pentru
obinerea unor timpi minimi de pornire i frnare se stabilesc pe baza ecuaiei
micrii scrise la arborele mecanismului de lucru (vezi 1.2.) scris sub forma:
d L
(1.58)
,
i M M SL = ( J L + i 2 J M )
dt
n care:
M i J M sunt cuplul i Cuplul de inerie ale mainii electrice;
M SL , L , J L sunt cuplul, viteza unghiular, i Cuplul de inerie ale
mecanismului de lucru raportate la arborele acestuia. Rezult:
i1 =

36

d L iM M SL
.
=
dt
JL + i2JM
(1.59)
Valoare i = i 0 , pentru care acceleraia este maxim, se obine anulnd derivata
(1.59).
Considernd randamentul transmisiei = 1, n ipoteza c M i M SL se pot
aproxima constante i c J M i J L sunt constante, rezult:
d d1 M ( J L + i 2 J M ) 2i (iM M SL )
(1.60)
,

=
2
2
di dt
(J L + i J M )
de unde se determin i 0 , pentru care timpul de pornire este minim:
2

M SL
J
M
(1.61)
+ SL + L .
M
M
J

M
Analog se obine valoarea optim i0 la frnare, tiind ns c n relaia (1.58) M
este negativ.
Rezult:
i0 =

M SL
J
(1.62)
M
+ SL + L .
M
JM
M
Acceleraia unghiular maxim se obine nlocuind n relaia (1.59.) expresia lui i 0
din (1.61.)
i0' =

M J
M SL + L
M JM

d L

=
dt max

M
2i0 J M

(1.63)
2
M 2 J

M
M
J

J L + J M 2 SL + L + 2 SL SL + L
M JM
M M JM

n cazul pornirii n gol M SL = 0, deci relaiile (1.61), (1.62) i (1.63) devin:

M
d L
(1.64)
.
=

dt max 2i0 J M
Calculnd raportul dintre acceleraia (1.59) i acceleraia maxim (1.63) se
obine, n cazul pornirii, relaia:
M
d L
2i0 i SL

2i J (iM M SL )
M
dt

(1.65)
.
= 0 M
=
r =
2
JL
d L
M (J L + i J M )
2
+i

JM
dt max

i 0 = i 0 =

JL
JM

Curbele r = f (i ) pentru diverse valori ale rapoartelor M SL /M i J L /J M sunt


prezentate n figura 1.18. Pe baza lor i a relaiilor (1.63) i (1.61) se pot trage

37

concluziile privind optimizarea pe criteriul obinerii unui timp minim de pornire n


condiiile de aproximare precizate anterior:

Fig. 1.18.

a) valorile optime ale raportului de transmisie, i 0 sunt cu att mai mari cu ct


rapoartele J L /J M i M SL /M sunt mai mari; deci, la acionarea mecanismelor de lucru
cu cupluri rezistente sau momente de inerie mari este necesar folosirea
reductorului, n timp ce la mecanismele de lucru cu cupluri rezistente sau momente
de inerie mici se poate recurge chiar la cuplarea direct;
b) pentru i < i 0 acceleraia scade rapid cu scderea raportului de transmisie, n
timp ce pentru i > i 0 acceleraia scade mai lent; rezult c valoarea lui i se alege
i = i 0 sau i > i 0 ;
c) acceleraiile maxime au valori cu att mai mari cu ct rapoartele M SL /M i
J L /J M sunt mai mici. Sub aspectul realizrii unui timp minim de reversare se poate
determina raportul de transmisie optim, egalnd cu zero derivata sumei timpilor de
pornire i frnare calculai din (1.59).
n final se obine:
2

2
2
2
J
JL
M J
M
M
i0 = 0,707
+ 3 SL + L + 3 SL + 4 SL L
JM
M JM
M
M
J M

(1.66)

1.4.2. Influena elasticitii i jocurilor din transmisii


De obicei, n relaiile de calcul utilizate n acionrile electrice se presupune c
maina electric este cuplat rigid cu mecanismul de lucru prin intermediul
transmisiei. Aceast aproximaie nu se poate face ns la unele organe de
transmisie cum ar fi: arbori lungi, curele de transmisie, cuplaje elastice, benzi de
transport etc. Astfel de organe de transmisie au proprieti elastice i de amortizare
care nu mai pot fi neglijate. n proiectarea acionrii electrice trebuie avut n

38

vedere evitarea fenomenelor oscilante i, corelat cu aceasta, evitarea


suprasolicitrii organelor de transmisie i a suprancrcrii mainilor electrice.
Principial, un sistem de acionare cu o transmisie elastic, denumit i sistem cu
dou mase, este reprezentat n figura 1.19, n care ntre maina electric de
acionare M.E.A. i mecanismul de lucru M.L. este intercalat arborele elastic la
torsiune M.T. Momentele de inerie pe partea motorului sunt incluse n J M i cele
de pe partea mecanismului de lucru n J L .
Ecuaia micrii capt formele:
d L
d L
MR =0 ,
JL
M JM
(1.67)
dt
dt
d
(1.68)
M JM
C ( L ) = 0 ,
dt
d L
(1.69)
C ( L ) J L
MR =0 ,
dt
unde: C este constant de elasticitate,
d L
d
.
=
;L =
dt
dt
Frecvena oscilaiilor proprii f 0 , n cazul cnd sistemul este neamortizat, se
obine din relaiile (1.67 - 1.69).
J + JL
1
.
f0 =
C M
2
JM JL
Unghiul maxim de rsucire a arborelui se determin cunoscnd diagrama
cuplului rezistent M R :
M
1
(1.70)
,
( L ) max = Rn
2
J L ( n ) (2f 0 ) 2
unde M Rn este amplitudinea armonicii de ordinul n a cuplului M R i n viteza
unghiular corespunztoare
La o desfurare liniar n timp a mrimilor de intrare, mrimile de ieire,
prezint o comportare neliniar. Jocurile acioneaz nefavorabil asupra comportrii
dinamice a sistemelor de acionare cu reglare, putnd determina oscilaii de durat
n jurul valorii prescrise. La unele acionri cu comand automat, ele pot contribui
ns la micorarea vrfurilor de sarcin i la diminuarea ocurilor asupra organelor
de transmisie.

39

Fig. 1.19.

1.4.3. Cuplaje electromagnetice


Acest tip de cuplaje cunoate o rspndire din ce n ce mai larg. Sunt utilizate
n scopul cuplrii arborilor prin comand electric de la distan, proteciei la
suprasarcini ca elemente amortizoare mpotriva oscilaiilor vitezei i uneori pentru
modificarea i reglarea vitezei.
Cuplajele electromagnetice constau din dou semicuple: una conductoare,
montat pe arborele mainii electrice i alta condus, pe arborele mecanismului de
lucru, legtura dintre ele realizndu-se prin comand electric. Se deosebesc:
a) cuplaje cu legtur mecanic, la care legtura se face prin frecare ntre
semicuple, fora de apsare producndu-se cu un electromagnet;
b) cuplaje cu legtur electromecanic, sau cuplaje cu pulbere, la care legtura se
realizeaz prin intermediul unui amestec de liant cu pulbere magnetic;
c) cuplaje cu legtur prin cmp electromagnetic.
Gama de cupluri pentru care se construiesc este cuplat ntre 0,1Nm i 105
Nm. Dac M este cuplul transmis i 1 i 2 sunt vitezele unghiulare ale
semicuplelor conductoare, respectiv condus, atunci puterea:
2
P = P1 - P2 = 1M - 2M = 1
1 M = sP1 ,
(1.71)
1
se pierde prin cldur n cuplaj, s fiind alunecarea; acest dezavantaj se manifest
atunci cnd 2 1 .
Cuplajele electromagnetice cu legtur mecanic funcioneaz conform schiei
principale din figura 1.20, astfel: alimentnd bobina 3, cmpul magnetic ce apare
determin atragerea i apsarea discului 8 pe suprafaa de frecare 4 a semicuplei 2,
realiznd cuplarea mecanic a arborelui 1 cu 6, ntrerupnd alimentarea, care se
face prin intermediul inelelor de contact 5, resortul 9 desface cuplajul readucnd
discul 8 n poziia iniial.. Ca suprafee de frecare se folosesc: oel/bronz
sinterizat, oel/oel, oel/garnitur de friciune.

40

Fig. 1.20.

n figura 1.21 se pot urmri procesele


tranzitorii, unde:
t 1 - timpul n care fora F m , a
electromagnetului, este mai mic dect a
resortului, F r ;
t 2 - timpul n care suprafeele de frecare se
apropie; pentru t > t 1 fora F m > F r ;
t 3 - timpul n care, dup atingerea
suprafeelor de frecare, 1 se apropie de 2 .
La construciile actuale, pentru a mri
cuplul transmis, suprafaa de frecare se
majoreaz folosind mai multe discuri plane de
frecare. Cuplul maxim transmisibil devine:
(1.72)
M st = (F m - F r ) . Z . r ,
unde: - coeficient de aderen;
Z - numrul de discuri;
r - raza medie a suprafeei inelare de
contact.
Fig. 1.21.

Cuplul maxim admisibil de transmis se ia cu (15 40)% mai mic.


Cuplajele electromagnetice cu pulbere funcioneaz conform schiei de
principiu din figura 1.23, astfel: semicupla 2 este montat pe arborele conductor 8
i semicupla 1 pe arborele condus 7, iar 5 sunt lagrele de conducere i centrare a
semicuplei 2 fa de 1, ntre cele dou semicuple fiind amestecul de praf sau ulei
mineral care are n suspensie pulbere magnetic, 4; alimentnd bobina 3 pe la
inelele colectoare 6, datorit cmpului magnetic, vscozitatea amestecului 4 va
crete, i peste o anumit valoare a vscozitii semicupla 1 va fi antrenat de
semicupla 2. Viteza relativ ntre arborii 8 i 7, 1 - 2 , depinde de valoarea

41

induciei, respectiv a curentului de excitaie al bobinei, I e ; peste o anumit valoare


a lui I e cele dou semicuple se vor roti sincron.
Dependena cuplului transmis M de curentul de excitaie I e este artat n
figura 1.22.a, remarcndu-se caracterul liniar al legturii. Procesul de pornire se
prezint n figura 1.22.c.

Fig. 1.22.
M 1 - cuplul
rezidual; M 2 - de
frecare;
M3
de
aderen.

Fig. 1.23.

Fig. 1.24.

Turaia maxim pn la care se execut aceste cuplaje este de 1000 rot/min. Cuplul
transmis este 110 Nm, la un diametru de 0,15 m i o lungime de 0,165 m. Cuplajele
cu legtur electromagnetic sau de inducie constau, n principiu, din: semicupla
1, avnd rol de indus, montat pe arborele 2 (fig. 1.24) i semicupla 3, avnd rol de
inductor, montat pe arborele 4, executat din tole cu crestturi n care se afl
nfurarea de excitaie 5, alimentat prin contactele 6 n curent continuu. Fluxul

42

produs de nfurarea 5 induce n semicupla 1 tensiuni electromotoare, care produc


cureni, crend astfel condiiile de producere a unui cuplu M, care va antrena partea
condus de ctre cea conductoare, cuplat la arborele mainii electrice de
acionare.
Se deosebesc urmtoarele tipuri de cuplaje de inducie:
a) cu indus din miez magnetic din tole sau masiv pe care se afl practicat o
colivie din aluminiu sau cupru, ca la maina asincron, denumit i cuplaj asincron;
b) cu indus din oel masiv, adic cuplaj cu cureni turbionari;
c) cu indus cu crestturi n care se afl o nfurare cu acelai numr de poli,
respectiv acelai pas polar, ca i al nfurri inductoare, cuplajul fiind denumit i
cuplaj sincron.
d) caracteristica unghiular a cuplajului sincron

Fig. 1.25.
a) cuplaj asincron; b) cu cureni turbionari; c) sincron.

n figura 1.25. se arat forma caracteristicilor mecanice pentru cele trei tipuri
de cuplaje. Prin modificarea curentului se poate realiza modificarea alunecrii la
primele dou tipuri de cuplaje i a cuplului transmis. Cuplajul sincron lucreaz fr
alunecare, la depirea valorii admisibile a unghiului intern cuplul scade brusc i
legtura sincron se rupe.
Schema structural a cuplajelor de inducie este reprezentat n figura 1.26, n
ipoteza considerrii unor caracteristici liniare.
R e T e este constanta de
timp electromagnetic
ale
excitaiei
i
cuplajului i T m este
constanta
de
timp

43

electromecanic a acionrii; C - constant n ipoteza liniarizrii, iar


Fig. 1.26.
s variabila complex.

44

ALEGEREA PUTERII MOTOARELOR ELECTRICE DE ACIONARE


Alegerea motorului electric corespunztor unei anumite acionri se face lund
n considerare un numr nsemnat de criterii. n primul rnd trebuie ales felul
curentului, continuu sau alternativ, apoi tensiunea, eventual frecvena, puterea i
tipul constructiv al motorului.
Alegerea puterii motorului de acionare a unui mecanism naval se face
considernd cunoscut variaia n timp a cuplului de sarcin M S = f (t ) , a
mecanismului respectiv.
Alegerea corect a puterii motoarelor electrice are mare importan, att din
punct de vedere al funcionrii i utilizrii acestora, ct i din cel al pierderilor de
energie n reeaua de alimentare.
Subdimensionarea motoarelor electrice determin supanclzirea i
deteriorarea rapid a izolaiilor. n acelai timp, cuplul de pornire i capacitatea de
suprancrcare devin mai mici i conduc la reducerea productivitii mainilor de
lucru, mai ales a acelora care necesit porniri frecvente.
Supradimensionarea motoarelor crete inutil cheltuielile de investiie, reduce
randamentul i, n cazul motoarelor asincrone, factorul de putere.
n cele mai multe cazuri, puterea motorului electric se alege inndu-se seama
de nclzirea lui i apoi se verific la suprasarcin. Sunt ns cazuri, mai ales n
acionrile electrice navale n care motorul electric se alege pe baza puterii de vrf
i se verific ca nclzirea s nu depeasc limita impus n regim permanent.
2.1. nclzirea i rcirea motoarelor electrice
nclzirea motorului electric este cauzat de pierderile: n cupru (prin efect
Joule-Lenz), n fier i mecanice, care iau natere n el la transformarea energiei
electrice n energie mecanic. Dintre aceste pierderi, unele sunt constante fiind
independente de gradul de ncrcare al motorului, n timp ce altele sunt variabile,
depinznd de gradul de ncrcare al acestuia. n tabelul 2.1 sunt indicate pierderile
i mrimile de care depind ele.
Datorit pierderilor care au loc n main, dup ce aceasta a fost pornit, avnd
la pornire temperatura mediului ambiant, aceasta va ncepe s se nclzeasc. La
nceput, cea mai mare parte din cldur este nmagazinat n prile componente
ale mainii, ridicnd temperatura acestora, restul fiind evacuat n mediul
nconjurtor.
Pe msur ce temperatura mainii crete, cldura cedat mediului ambiant
crete, pentru o anumit nclzire, cldura cedat devenind egal cu cea produs. n
acest moment se atinge echilibrul termic i temperatura mainii rmne staionar
la o valoare numit temperatura de regim.

45

Denumirea
pierderilor

Componena pierderilor

Proporionale cu:
k
Bmax
f (k = 1,6 2 )

Histerezis magnetic
Cureni turbionari
(Foucault)
Ventilaie

Pierderi n fier
Pierderi
constante

Pierderi
variabile

Pierderi mecanice
(prin frecare)
Pierderi n cupru
(prin efect JouleLenz)

2
Bmax
d2 f

n lagre
Perii (colector sau inele de
contact)
Rezistena nfurrilor
statorice i rotorice
Rezistenele de contact
perii-colector, perii-inele

n x (x = 1 3)
-

RI2
U I

Legend:
B max amplitudinea induciei magnetice n miezul feromagnetic;
n
turaia motorului;
f
frecvena curentului;
d grosimea tolei;
R rezistena activ a nfurrilor;
I
valoarea efectiv a curentului de sarcin;
cderea
de tensiune periicolector sau periiinele de contact.
U
Funcionarea corect a mainilor electrice impune anumite temperaturi limit
de regim, care sunt funcie de clasele de izolaie ale nfurrilor acestora. Aceste
temperaturi limit de regim constituie supratemperaturi sau nclziri admisibile
pentru diferite pri componente ale mainilor electrice, fixate n ipoteza c
temperatura mediului nconjurtor este de +40C, iar altitudinea la care
funcioneaz este maxim 1000 m fa de nivelul mrii.
n tabelul 2.2. sunt indicate supratemperaturile admisibile standardizate n C
STAS 1893-22, care pentru izolaia nfurrilor nu trebuie depite n orice
punct al acestora, n caz contrar, viaa izolaiei, de circa 15ani, scznd foarte rapid.
Tabelul 2.2.
Clasa de izolaie
Partea component
A
E
B
F
H
a mainii
nfurrile de c.a. i c.c. ale
mainilor cu puteri nominale
sub 5000kW sau 5000kVA
nfurri izolate, nchise n
mod continuu asupra lor nsele
Miez magnetic i alte pri n
contact cu nfurrile
Colectoare i inele de contact
protejate sau nu

50-60

55-75

70-90

85-110

105-135

60

75

80

100

125

60

75

80

100

125

60

70

60

90

100

Calculul nclzirii mainilor electrice presupune determinarea temperaturilor


de regim i compararea cu supratemperaturile admisibile standardizate.

46

Pierderile totale din motor sunt determinate de randamentul mainii care


variaz cu ncrcarea motorului. Pentru o anumit sarcin a motorului, randamentul
va fi:
P
P2
= 2 =
P1 P2 +
p

de unde rezult:

p=

1
P2

n care s-a notat cu:


p - pierderile totale din main;

- puterea util la arbore;


P2

- randamentul motorului corespunztor puterii P 2 .


Dac notm cu Q cantitatea de cldur care se degaj n main n unitatea de
timp, ea este egal cu suma pierderilor din main:
1
Q=
p = P2

n calculul nclzirii mainii electrice, vom considera c aceasta este un corp


omogen cu conductivitatea termic perfect, coeficientul de transmisie a cldurii
avnd aceeai valoare n toate punctele prin care se evacueaz cldura.
Cedarea de cldur n mediul nconjurtor are loc prin: conducie, convecie i
radiaie, prima fiind proporional cu supratemperatura (diferena dintre
temperatura mainii i cea a mediului ambiant), cea de-a doua cu supratemperatura
la puterea 1,25 i ultima cu supratemperatura la puterea a patra.
Totui la examinarea proceselor termice ale mainii, pentru simplificare vom
considera c cedarea de cldur este proporional cu puterea nti a
supratemperaturii, deoarece rolul principal l are aici cedarea de cldur prin
conducie i convecie.
n aceste condiii, ecuaia diferenial a nclzirii mainii are forma:
Q dt = A dt + C d
(2.1)
deci cantitatea de cldur degajat de main n intervalul de timp dt este egal cu
cantitatea de cldur cedat parial de main mediului nconjurtor i cantitatea de
cldur absorbit de main, C d pentru ridicarea temperaturii cu d .
n ecuaia (2.1) s-a notat cu:
A[J/s kg ]
coeficientul de transmisie a cldurii: cantitatea de cldur cedat
de motor mediului nconjurtor n unitatea de timp n cazul unei
diferene de 1C ntre temperatura motorului i cea a mediului
nconjurtor;
C[J/kg]
capacitatea caloric a mainii: cantitatea de cldur necesar
mainii pentru a-i spori temperatura cu 1C.

Separnd variabilele n ecuaia (2.1) se obine:

47

C
C
dt =
d = A d
Q
Q A

A
(2.2 )

Integrnd membrul stng al ecuaiei (2.2) ntre 0 i valoarea curent


oarecare a timpului, iar membrul drept ntre valoarea iniial oarecare 0 i
valoarea curent :
t

C d
dt =
A Q A
0

rezult:

Q
0
C
t = ln A
Q
A

A
i rezolvnd ecuaia n raport cu se obine:
t
t

(2.3)
C
C
Q
= 1 e A + 0 e A
A

sau
t
t

Q
T
T

+ 0 e
1 e
=
(2.4)

n care T = C / A [s] reprezint constanta de timp termic.


Din ecuaia (2.4) pentru t rezult:
Q
(2.5)
max =
A
i deci nclzirea de regim se obine dup un timp teoretic infinit. Practic, echilibrul
termic se consider atins dup t = (3 4 )T .
Introducnd (2.5) n (2.4) se obine:
t
t

(2.6)
= max 1 e T + 0 e T

care reprezentat grafic conduce la curba (1) din figura 2.1.


Dac n Cuplul pornirii, temperatura mainii era egal cu cea a mediului
nconjurtor, atunci supratemperatura iniial 0 = 0 i ecuaia nclzirii devine:
t

= max 1 e T

48

(2.7)

care reprezentat grafic conduce la curba (2) din figura 2.1.


Constanta de timp a nclzirii T
este o mrime caracteristic fiecrei
maini, fiind definit teoretic ca:
timpul necesar n care se atinge
nclzirea de regim, dac n acest
interval nu se cedeaz cldur
mediului
ambiant,
adic
Q dt = C d . Totodat, numeric, T
reprezint acel timp n care maina
cednd
cldur
mediului
nconjurtor, atinge o cretere a
temperaturii egal cu 0,632 max .
Fig. 2.1.
ntr-adevr, din ecuaia (2.7.), pentru t = T rezult:
1
(2.8)
= max 1 = 0,632 max
e
Practic, constanta de timp a nclzirii are o importan deosebit n
determinarea regimului termic al motorului, deci a puterii acestuia. Ea este cu att
mai mare cu ct dimensiunile mainii sunt mai mari, deoarece n acest caz crete
capacitatea termic (C) a mainii. De asemenea T este cu att mai mare cu ct
turaia motorului este mai mic, deoarece n acest caz ventilaia mainii este mai
proast i deci coeficientul de transmitere a cldurii (A) mai mic.
n tabelul 2.3. se indic orientativ valorile constantei de timp a nclzirii n
funcie de tipul constructiv al mainii.
Tabelul 2.3.
Constanta termic
Tipul constructiv al mainii
de timp a mainii T
[min]
Maini cu ventilaie exterioar, forat
35 95
Motoare asincrone n scurtcircuit cu autoventilaie, cu
11 22
diametrul rotoric de 105140mm
Motoare asincrone cu rotor bobinat de execuie deschis,
25 90
cu diametrul rotoric de 150600mm
Maini deschise cu autoventilaie, cu diametrul rotoric de
90 150
600-2000mm
Maini capsulate, cu diametrul rotoric de 400-600mm
210 300
Motoare de curent continuu, de execuie deschis, cu
25 90
diametrul rotoric de 400-600mm
Maini electrice mici capsulate
30 - 120

49

Dac maina lucreaz n regim de durat cu ncrcarea nominal P n , creia i


corespund pierderile Q n , n ipoteza c nclzirea ncepe de la 0 = 0 , temperatura
ei va crete conform relaiei:
t


= max 1 e T

temperatura maxim atins n cazul stabilirii echilibrului termic fiind:


Q
max = n
A
Dac acelai motor lucreaz tot n regim de durat, ns cu sarcina P 1 < P n ,
creia i corespund pierderile Q 1 < Q n , sau cu sarcina P 2 > P n , creia i corespund
pierderile totale Q 2 > Q n , atunci curbele de nclzire ating temperaturile de regim
1 = Q1 / A < max i 2 = Q2 / A > max , aa cum se constat n figura 2.2.
Considernd c temperatura maxim admis pentru clasa de izolaie a
motorului este max , rezult c n cazul cnd acesta funcioneaz n regim de durat
cu sarcina P 1 < P n i 1 < max , el va fi subncrcat din punct de vedere termic,
fiind incomplet utilizat. Dac ns motorul funcioneaz n regim de durat cu
sarcina P 2 > P n i 2 > max , atunci el
va fi suprancrcat termic ceea ce
poate conduce la deteriorarea izolaiei
nfurrilor i la scoaterea lui din
funciune.
Conform figurii 2.2., n acest caz,
motorul atinge temperatura maxim
admis de clasa de izolaie ( max )
dup un timp t 1 . Practic, acest fapt este
foarte important, deoarece el arat c
motorul poate fi suprancrcat, ns
numai pentru un interval scurt de timp
t 1 , fr a depi temperatura maxim.
Fig. 2.2.
Dac dup un timp de funcionare se ntrerupe alimentarea motorului electric,
acesta va ncepe s se rceasc. Fiind decuplat de la reea, pierderile n motor i
deci cantitatea de cldur degajat n motor n unitatea de timp Q = 0. n aceast
situaie, ecuaia echilibrului termic (2.1) devine:
(2.9)
A dt + C dt = 0 ,
n care s-a notat cu A' coeficientul de transmisie a cldurii n cazul rcirii. Deoarece
prin oprirea motorului condiiile de ventilaie se nrutesc, ducnd astfel la
micorarea capacitii de cedare a cldurii n mediul nconjurtor, A' va fi mai mic
dect A.
Separnd variabilele n ecuaia (2.9) se obine:
(2.10)

50

C d

A .
Integrnd membrul stng al ecuaiei (2.10) ntre 0 i valoarea curent t a
timpului, iar membrul drept ntre valoarea supratemperaturii de la care ncepe
rcirea max i valoarea curent :
dt =

C d
dt =

A
0

max

rezult:

t=

ln
A max

i rezolvnd ecuaia n raport cu se obine:

= max e

t
C / A

(2.11)

sau:
t

(2.12)
= max e T
n care T = C / A [s] reprezint constanta de timp termic a rcirii. Deoarece A'<A,
constanta de timp termic a rcirii T'
este mai mare ca constanta de timp
termic a nclzirii T.
Ecuaia (2.12) este repre-zentat
grafic n figura 2.3. din care se observ
c rcirea mainii este descris ca o
curb exponenial descresctoare,
avnd ca punct iniial punctul de
coordonate t = 0 i = max i tinznd
asimptotic la axa absciselor, adic
temperatura mainii tinde s ajung la
temperatura
mediului
nconjurtor
( = 0 ).
Fig. 2.3.
n ipoteza c n timpul rcirii maina se rotete n gol, rezult c A = A i prin
urmare T = T . n acest caz curba (2) de nclzire a mainii (fig. 2.1.) i curba de
rcire (fig. 2.3.) sunt simetrice n raport cu orizontala de ordonat max 2 .

2.2. Servicii de funcionare


Regimul de funcionare al unei maini electrice const din ansamblul valorilor
numerice ale mrimilor electrice i mecanice care caracterizeaz funcionarea sa la
un moment dat.

51

Serviciul de funcionare al unei maini electrice const n precizarea


succesiunii i duratei de meninere a regimurilor care l compun.
Serviciul tip de funcionare al unei maini electrice reprezint un serviciu de
funcionare convenional care este caracterizat printr-o succesiune standardizat a
regimurilor sale componente.
n sistemele electrice de acionare, motoarele sunt obligate s funcioneze n
diferite servicii, impuse de procesul tehnologic i de productivitatea mainilor de
lucru. n practica construciei motoarelor electrice, acestea sunt proiectate pentru
un anumit serviciu nominal, care reprezint un serviciu de funcionare tip, atribuit
acestora, la care ele corespund integral.
Dintre cele opt servicii tip, definite ca servicii nominale standard n STAS
1893-72, n cazul motoarelor de acionare a mecanismelor navale se ntlnesc mai
frecvent urmtoarele: continuu S1; de scurt durat S2 i intermitent periodic
S3.
n figura 2.4 sunt reprezentate grafic cele trei servicii de funcionare amintite,
indicndu-se variaia n timp a pierderilor totale de putere Q, a nclzirii i a
vitezei unghiulare .

Fig. 2.4.
Serviciul continuu, notat convenional cu indicativul S1, se caracterizeaz prin
aceea c motorul funcioneaz aperiodic, cu o sarcin constant ntr-un interval de
timp t a > (3 4 )T , suficient pentru ca echilibrul termic s fie atins. n acest
interval de timp, diferitele pri ale motorului ajung la supratemperaturile lor de
regim staionar. Dei la pornire pierderile totale de putere sunt mai mari dect
pierderile de durat, influena acestei majorri asupra procesului termic al
motorului este neglijabil, pornirile avnd loc la intervale mari de timp.
Un astfel de serviciu corespunde motoarelor de acionare a pompelor ce
deservesc motorul principal de mar i motoarele auxiliare, compresoarelor,
ventilatoarelor etc.
Serviciul de scurt durat, notat convenional cu indicativul S2, se
caracterizeaz printr-o funcionare aperiodic a motorului cu sarcin constant ntrun interval de timp t a < (3 4 )T , inferior deci celui necesar atingerii echilibrului
termic.

52

Motorul este deconectat apoi de la reea, o perioad de timp t 0 > (3 4 )T


suficient ca el s se rceasc pn la temperatura mediului ambiant, o nou
funcionare avnd loc dup rcirea complet a sa. Duratele standardizate pentru
intervalul activ de timp t a sunt 10, 30, 60 i 90 minute. Un astfel de serviciu
corespunde motoarelor de acionare a vinciurilor de ancor, vinciurilor traul etc.
Serviciul intermitent periodic, notat convenional cu indicativul S3, se
caracterizeaz printr-o funcionare ciclic a motorului electric, un ciclu de durat t c
fiind compus dintr-un timp activ t a , n care motorul este ncrcat cu o sarcin
constant i un timp de pauz t 0 . Deoarece sunt ndeplinite condiiile t a < (3 4 )T
i t 0 < (3 4 )T , rezult c nu se atinge echilibrul termic n cursul unui ciclu de
funcionare. nclzirea motorului nu este influenat de porniri sau frnri.
Un astfel de serviciu corespunde motoarelor de acionare a vinciurilor de
ncrcare-descrcare. STAS 1893-72 mai precizeaz c dac frecvena de conectare
este mai mare dect ase se adopt una din valorile 60, 90, 120, 240, 360, 480 sau
600 de conectri pe or.
2.3. Alegerea puterii motoarelor electrice de acionare funcionnd
n serviciu continuu
Motoarele electrice ce funcioneaz n serviciu continuu pot fi ncrcate cu
sarcini constante sau variabile n timp, n funcie de natura mecanismului de lucru
acionat.
Motorul trebuie astfel ales nct s funcioneze o perioad orict de
ndelungat, fr ca supratemperatura prilor lui componente s depeasc
valorile admisibile. Alegerea motorului n acest serviciu se face n funcie de
caracterul sarcinii: constant sau variabil n timp.
2.3.1. Alegerea puterii motoarelor electrice funcionnd n
serviciu continuu cu sarcini constante
Pentru mecanismele care funcioneaz cu o sarcin constant sau puin
variabil n timp, alegerea puterii motorului de acionare este extrem de simpl,
dac este cunoscut cu suficient aproximaie puterea constant cerut de
mecanism. n acest caz nu mai este necesar s se verifice motorul la nclzire sau la
suprasarcin n timpul funcionrii. Alegnd motorul cu puterea artat mai sus,
este sigur c aceasta este cea maxim admisibil din punct de vedere al nclzirii,
deoarece fabrica constructoare a efectuat calculele i ncercrile pornind de la
considerentul utilizrii la maximum a materialelor la puterea nominal a motorului.
La pornire, pierderile din motor vor fi mai mari dect la sarcina nominal, ns
ele vor putea fi neglijate, deoarece n aceste condiii pornirea se efectueaz destul
de rar i deci nu poate avea o influen important asupra nclzirii motorului.
Numai n anumite cazuri este necesar s se verifice cuplul de pornire al
motorului, avnd n vedere c unele mecanisme au o rezisten de frecare mrit i
uneori necesit cupluri dinamice destul de mari.

53

Practic, pentru alegerea puterii motorului, funcionnd n serviciu continuu cu


sarcin constant se procedeaz astfel:
- cunoscnd cuplul de sarcin M s , la arborele mainii de lucru, se determin
cuplul static rezistent raportat la arborele motorului electric:

Ms
(2.13)
[N m ]
i
n care s-a notat cu i raportul de transmisie al reductorului i cu randamentul
transmisiei.
- se determin puterea de calcul P c , corespunztoare cuplului M sr :
M n
(2.14)
Pc = sr c [kW ]
9550
unde: n c = i*n s [rot/min] - reprezint turaia de calcul ;
- din cataloagele de motoare electrice destinate serviciului continuu S1 se alege
un motor ai crui parametri nominali s verifice relaiile:
(2.15)
PN Pc i n N nc
Dac puterea mecanismului nu este cunoscut iniial (cazul pompelor,
ventilatoarelor etc.), puterea de calcul P c se determin cu ajutorul unor formule
empirice rezultate din experiena de cercetare i producie.
La mecanismele insuficient cunoscute, puterea de calcul se determin prin
ridicarea diagramelor de sarcin cu ajutorul aparatelor nregistratoare montate la
instalaiile similare existente n exploatare.
M sr =

2.3.2. Alegerea motoarelor electrice funcionnd n serviciu


continuu cu sarcini variabile n timp
Alegerea puterii motorului electric funcionnd cu sarcin de durat, variabil
n timp (n trepte sau dup o curb oarecare) se face mult mai dificil dect n cazul
anterior.
Considerm cazul cnd sarcina motorului i pierderile de putere variaz n
trepte conform figurii 2.5. Alegerea puterii motorului electric const n determinarea puterii lui nominale, astfel nct acesta s poat aciona maina cu diagrama
de sarcin din figura 2.5, fr a fi suprasolicitat termic sau insuficient utilizat.

54

Fig. 2.5.
Dac alegerea puterii motorului s-ar face dup sarcina maxim, atunci ar avea
loc o supradimensionare i deci o slab utilizare a acestuia, care din punct de
vedere energetic ar contribui la creterea pierderilor de energie. Motorul se poate
alege n funcie de puterea medie numai la variaii mici ale sarcinii, de ordinul 2030% n jurul unei valori medii. n cazul unor variaii mai importante ale sarcinii, se
alege iniial un motor avnd puterea nominal n serviciul continuu S1, egal cu
(1,1-1,6) P, P fiind puterea medie aritmetic pe ciclu cerut de sarcin.
Motorul astfel ales se va verifica la nclzire prin metoda mrimilor
echivalente. Aceast metod const n determinarea unor sarcini echivalente
constante, care n timpul unui ciclu de funcionare t c s conduc la aceeai
temperatur final a mainii ca i n cazul real.
2.3.2.1. Metoda pierderilor medii
Presupunem c se cunoate diagrama de pierderi a motorului dat de pierderile
Q1 , Q2 , , Qn n timpul unui ciclu de funcionare, crora le corespund intervalele
de timp t1 , t 2 , , t n (fig. 2.5.). Aceast metod se bazeaz pe observaia des
confirmat n practic, c n regim termic stabilizat, nclzirea atins de motor la
sfritul unui ciclu de funcionare nu difer de nclzirea medie pe ciclu. n aceste
condiii este posibil nlocuirea diagramei reale de sarcin n care pierderile variaz
n timp, cu una echivalent, n care pierderile se consider constante, egale cu Q e ,
nclzirea mainii la sfritul ciclului de funcionare t c fiind aceeai n ambele
cazuri, egal cu n .
n cazul diagramei de sarcin reale, variaia supratemperaturii motorului, n
baza relaiei (2.4) are loc conform relaiilor:

55

1
Q1
T
1 =
1 e ; 0 = 0

t2
t

2

Q2
T

1 e
+ 1 e T
2 =

(2.16)

t n 1
t n 1
= Qn 1 1 e T + e T
n2
n 1

t
t

n
n
= Qn 1 e T + e T
n 1

n
A

n ipoteza c motorul funcioneaz n serviciu continuu cu o sarcin constant,


creia i corespund pierderile constante Q e , supratemperatura atins de motor la
sfritul ciclului t c va fi:

c
(2.17)
1 e T

Egalnd termenii din partea dreapt a ultimei relaii din egalitile (2.16) i
relaiei (2.17) se obine:

Q
n = e
A

t
t
t

c
n
n
1 e T = Q n 1 e T + e T
(2.18)
n 1

nlocuind n (2.18) pe n 1 cu valoarea sa n funcie de din egalitile (2.16),


pe n 2 cu valoarea sa n funcie de n 3 i aa mai departe, se obine:

Qe
A

Qe
A

c
1 e T

Qn Qn t n Qn 1 t n Qn 1 t n 1 +t n
=

e T +
e T
e T +
A
A
A
A

t 2 + t3 ++ t n
T

t1 + t 2 ++ t n
T

(2.19)

Q1
Q
e
1e
A
A
x
n serie i reinnd numai primii doi termeni ai
Dezvoltnd termenii e
fiecrei serii, (2.19) devine:
Qe t c Q1 t1 Q2 t 2
Q t
Q t
(2.20)
=
+
+ + n 1 n 1 + n n
AT
AT
AT
AT
AT
+

56

nmulind relaia (2.20) cu A T i innd seama de faptul c


t c = t1 + t 2 + + t n , rezult n final:
Q t + Q2 t 2 + + Qn t n
(2.21)
Qe = 1 1
t1 + t 2 + + t n
Aproximaia dat de relaia (2.21) este suficient dac t T < 0,2 .
Metodica de calcul pentru aplicarea metodei pierderilor medii este urmtoarea:
- se alege iniial din diagrama de sarcin real, dat sub forma variaiei n
timp a puterii la arbore, un motor cu puterea nominal n serviciul S1,
egal cu puterea medie de sarcin, majorat cu 10 50% (cu att mai mult
cu ct graficul de sarcin este mai neregulat);
- se calculeaz pierderile de putere Q e pentru fiecare putere de sarcin P k , cu
relaia:
1 k
(2.22)
Qk =
Pk
k
n care k reprezint randamentul motorului la puterea util P k din intervalul
de timp t k ;
- se calculeaz pierderile medii cu relaia (2.21) i se verific relaia:
(2.23)
Qe Q N
n care Q N reprezint pierderile de putere totale nominale ale motorului ales iniial.
Dac condiia (2.23) nu este ndeplinit se alege un alt motor de putere
nominal imediat superioar din scara puterilor standardizate i se reface calculul
descris.
Fiind o metod de aproximri succesive necesit calcule laborioase. Este
apreciat ca una dintre cele mai exacte metode n estimarea supratemperaturii
medii n regim termic stabilizat, dei ea nu ofer indicaii referitoare la nclzirea
maxim atins n cursul unui ciclu de funcionare. Metoda are ca dezavantaj
principal faptul c necesit cunoaterea curbei de variaie a randamentului
motorului n funcie de puterea sa mecanic util.
Se aplic la motoarele cu autoventilaie i turaie practic constant
(caracteristic mecanic rigid) ct i la motoarele cu ventilaie independent. Dac
turaia variaz sunt necesare corecii.
2.3.2.2. Metoda curentului echivalent
Aceast metod se aplic n cazurile n care diagrama de sarcin este dat sub
forma variaiei n timp a curentului (n trepte sau dup o curb oarecare). Ea const
n nlocuirea diagramei de sarcin reale, n care curentul variaz n timp, cu una
echivalent n care curentul (numit curent echivalent) este constant, egal cu I e .
Curentul echivalent este acel curent constant care produce ntr-un ciclu de
funcionare aceleai pierderi ca i curenii I 1 , I 2 , , I n din diagrama real i pentru
care motorul, funcionnd n serviciu continuu, nu va depi nclzirea maxim
admis max .

57

Determinarea valorii curentului echivalent I e se face n baza relaiei (2.21)


innd seama c pierderile totale de putere se compun din pierderile constante q c ,
care nu depind de sarcin i pierderile variabile q xv care variaz cu ptratul
curentului de sarcin. n aceste condiii relaia (2.21) devine:

q c + q xv =

(q c + q1v ) t1 + (q c + q 2v ) t 2 + + (q c + q nv ) t n

t1 + t 2 + + t n
pierderile variabile fiind de forma:
q xv = c I x2 R ,

(2.24)

(2.25)

unde R este rezistena indusului, iar c o constant ce depinde de numrul de faze.


innd cont de (2.25) ecuaia (2.24) devine:

q c + cRI e2 =

(q

+ cRI 12 t1 + q c + cRI 22 t 2 + + q c + cRI n2 t n


t1 + t 2 + + t n

(2.26)

de unde rezult:

I 12 t1 + I 22 t 2 + + I n2 t n
= q c + cR
qc +
t1 + t 2 + + t n
i n final se obine:
cRI e2

Ie =

I 12 t1 + I 22 t 2 + + I n2 t n
t1 + t 2 + + t n

(2.27)

(2.28)

Curentul I e calculat cu relaia (2.28), este echivalent n sensul c, avnd


valoarea constant la funcionarea de durat, produce aceeai nclzire ca i curenii
I1 , I 2 ,, I n .
Dup cum se remarc, metoda curentului echivalent este simpl i aproape
singura metod folosit n practic pentru alegerea puterii motorului funcionnd cu
sarcini de durat variabile n timp. Eroarea care se comite prin aplicarea acestei
metode este practic neglijabil, ea provenind din faptul c n tot timpul funcionrii
motorului pierderile n fier i prin frecare sunt considerate constante.
n deducerea relaiei (2.28) s-a considerat c pe tot parcursul ciclului de
funcionare t c , constanta de timp termic T este inavriabil iar timpii de funcionare
la sarcin constant, deci i la curent constant, pe diferitele trepte de ncrcare sunt
mici fa de constanta de timp (t T < 0,2 ) .
n realitate constanta de timp T variaz, la pornire, frnare electric i n
repaus, fiind mai mare dect la funcionare cu turaia nominal, deoarece
coeficientul de transmisie a cldurii A este mai mic, condiiile de ventilaie
nrutindu-se.
Astfel, n cazul deconectrii motorului de la reea, variaia supratemperaturii
mainii, n baza ecuaiei (2.12) este dat de:
(2.29)

58

= max e

t0
T

t 0 durata pauzei;
T constanta de timp pentru perioada de pauz.
Pentru a putea considera, att n timpul funcionrii ct i n timpul pauzei,
aceeai constant de timp, trebuie s introducem n ecuaia (2.29) n locul
constantei T, constanta de timp termic a nclzirii T. n acest scop se scrie
ecuaia (2.29) sub forma:

unde:

t T
0

unde:

t0

= max e T T = max e T = max e


t 0 = t 0 - timpul de pauz corectat;

t 0
T

(2.30)

T
< 1 - factorul de corecie.
T
Aadar, la pornire, frnare i n repaus, cnd ventilaia este mai slab (T > T ) ,
pentru a considera T = ct. este necesar s se modifice timpii corespunztori, prin
introducerea unor coeficieni de corecie determinai experimental. Pentru
exemplificare considerm diagrama de sarcin din figura 2.6 n care s-a indicat i
variaia turaiei n timp. Din aceasta se observ c n intervalele de timp t 1 i t 5 ,
cnd are loc funcionarea cu o turaie mic, respectiv t 2 i t 4 , cnd produce o
accelerare, respectiv frnarea motorului, ventilaia mainii este mai slab dect n
intervalul t 3 , cnd maina funcioneaz cu turaia nominal.
=

Fig. 2.6.
Conform celor artate anterior, pentru a putea considera T = ct. pe ntreg ciclul
de funcionare i a elimina erorile, n baza expresiei (2.28) curentul se va calcula cu
relaia:

Ie =

I 22 t1 + I 32 t 2 + I 22 t 3 + I 12 t 4 + I 22 t 5
1 t1 + 1 t 2 + t 3 + 4 t 4 + 5 t 5

n care factorii de corecie se consider egali cu:

59

(2.31)

1 = 5 = 0,5 i 2 = 4 = 0,75 n cazul motoarelor de c.c. deschise sau


autoventilate;
1 = 5 = 0,25 i 2 = 4 = 0,5 n cazul motoarelor asincrone.
Dup determinarea curentului echivalent I e se alege din catalogul de motoare
electrice destinate serviciului continuu S1, motorul al crui curent nominal
satisface relaia:
(2.32)
Ie I N
Dup alegerea puterii motorului se verific cuplul de pornire i capacitatea de
suprancrcare. n cazul motoarelor de c.c. se va face verificarea la suprasarcina de
curent:
I MAX
(2.33)
i
IN
n care I MAX reprezint valoarea maxim a curentului din diagrama de sarcin, iar
I = (23) este suprasarcina relativ de curent a motorului ales din catalog. Dac
condiia (2.33) nu este verificat, se alege din catalog un motor de putere mai
mare, inndu-se seama de capacitatea de suprancrcare a motorului i nu de
condiiile de nclzire.
Sunt mecanisme de lucru a cror diagram de sarcin I = f (t) se prezint sub
forma unei curbe neregulate ca n figura 2.7.
Pentru o astfel de diagram, curentul echivalent se determin cu relaia:
t

1 c 2
Ie =
I dt
t c 0

(2.34)

Calculul integralei din ecuaia (2.34) se face cu planimetrul. n lipsa acestuia


se descompune diagrama de sarcin ntr-o serie de poriuni rectilinii, curentul
echivalent calculndu-se cu relaia (2.28).

Fig. 2.7.

60

Pentru a putea utiliza relaia (2.28), suprafeele triunghiulare i cele


trapezoidale din diagram se nlocuiesc cu suprafee dreptunghiulare echivalente.
Pentru suprafeele triunghiulare (intervalul de timp t 1 din fig. 2.7), curentul
echivalent I e , se calculeaz cu relaia (2.34). n intervalul de timp t 1 curentul
variaz liniar conform relaiei:
I= a t
(2.35)
n care, cu notaiile din fig. 2.7
I
(2.36)
a = 1 = ct.
t1
innd cont de (2.35) i (2.36) prin aplicarea relaiei (2.34) rezult
t

I e1 =

1
I
1
1 2 t1
a
= 1
a 2 t 2 dt =
t1 0
t1
3
3

(2.37)

Pentru suprafeele trapezoidale(intervalul de timp t 5 ) curentul variaz conform


expresiei:
I= b + c t
(2.38)
n care constantele b i c se determin din condiiile:
t = 0; I = I 4
(2.39)

t = t 5 ; I = I 5
Rezult deci:
b = I4
(2.40)
respectiv
I I4
c= 5
(2.41)
t5
innd seama de (2.38) prin aplicarea relaiei (2.34) se obine:

I e5

1
=
t5

t5

(b + ct ) dt =
2

1
b 2 + b c t 5 + c 2 t 52
3

i innd cont de (2.40) i (2.41), rezult:

I 42 + I 4 I 5 + I 52
(2.42)
3
Prin calcularea curenilor I e1 i I e5 , n diagrama de sarcin din figura 2.2
I e5 =

curba oarecare de variaie a curentului n timp se poate nlocui printr-o variaie n


trepte. n aceste condiii, aplicnd relaia (2.28) se obine:

Ie =

I e21 t1 + I 12 t 2 + I 22 t 3 + I 32 t 4 + I e25 t 5
t1 + t 2 + t 3 + t 4 + t 5

n care I e1 i I e5 au fost calculai cu relaia (2.37) respectiv (2.42).

61

(2.43)

2.3.2.3. Metoda cuplului i puterii echivalente


n cazurile practice diagrama de sarcin se prezint sub forma variaiei n timp
a cuplului M = f(t), nu a curentului. Este mai comod a nlocui metoda curentului
echivalent cu metoda cuplului echivalent.
Se tie c pentru orice tip de motor electric este valabil relaia:
(2.44)
M = KI
Pentru motoarele de c.c. cu excitaie n derivaie, asincrone, n regim normal
de funcionare, motoarele de c.a. cu colector i pentru motoarele sincrone, deci
pentru motoarele cu caracteristic mecanic rigid, fluxul inductor poate fi
considerat practic constant i n acest caz relaia (2.44) devine:
(2.45)
M = C I
n aceast situaie innd seama de (2.45), relaia (2.28) devine:

Me =

M 12 t1 + M 22 t 2 + + M n2 t n
t1 + t 2 + + t n

(2.46)

n cazul n care diagrama de sarcin M = f(t) se prezint sub forma unei curbe
oarecare, cuplul echivalent se va calcula, n baza relaiilor (2.34) i (2.45) cu
formula:

Me =

1
tc

tc

(2.47)

dt

Dup calcularea cuplului echivalent M e se alege din catalogul de motoare


electrice destinate serviciului continuu, motorul al crui cuplu nominal satisface
relaia:
(2.48)
Me MN
Motorul astfel ales se verific apoi la suprasarcin cu ajutorul
relaiei:
M MAX
(2.49)

MN
n care M MAX este cuplul maxim din diagrama de sarcin, iar este coeficientul de
suprancrcare al motorului ales din catalog.
Dac, cuplul nominal M N al motorului ales nu satisface condiiile de pornire
sau de suprancrcare, atunci se alege un motor cu o putere majorat corespunztor.
Deoarece cazul motoarelor de c.c. cu excitaie serie i mixt nu valideaz
relaia (2.45), fluxul inductor variind odat cu curentul de sarcin, pentru alegerea
puterii acestor tipuri de motoare nu se poate utiliza metoda cuplului echivalent, ci
cea a curentului echivalent.
Uneori n locul metodei cuplului echivalent se poate folosi metoda puterii
echivalente. ntr-adevr, inndu-se seama c P = M, n ipoteza c puterea

62

motorului pentru diferite ncrcri este aproape constant, ceea ce practic se poate
admite n cazul motoarelor de c.c., cu excitaie n derivaie, motoarelor asincrone i
ndeosebi n cazul motoarelor sincrone, rezult c relaia (2.46) se poate scrie sub
forma:

P12 t1 + P22 t 2 + + Pn2 t n


(2.50)
t1 + t 2 + + t n
Dup calcularea puterii echivalente P e cu relaia (2.50), se alege din catalogul
de motoare electrice destinate serviciului continuu S1, motorul a crui putere
nominal P N satisface relaia:
(2.51)
Pe PN
Pe =

Relaia (2.50) s-a stabilit n ipoteza c randamentul motorului nu variaz cu


sarcina i n plus n cazul motoarelor de c.a. cos = 1.
Datorit acestor ipoteze simplificatoare, metoda puterii echivalente duce la
rezultate mai puin precise ca celelalte metode, motiv din care nu se recomand
utilizarea ei dect orientativ. Din punct de vedere al preciziei, cea mai
recomandabil este metoda curentului echivalent. De obicei metoda puterii
echivalente se aplic atunci cnd se poate msura direct puterea absorbit.
Pentru dimensionarea mai precis a motoarelor n funcie de variaia sarcinii n
cele mai diferite condiii, se poate utiliza i calculatorul numeric. Folosirea acestuia
permite generalizarea alegerii puterii motoarelor electrice innd seama de
ansamblul corelaiilor sarcin motor sistem de comand.

2.4. Alegerea puterii motoarelor electrice de acionare


funcionnd n serviciu de scurt durat
Serviciul de scurt durat se caracterizeaz prin faptul c n timpul funcionrii
temperatura motorului nu poate atinge valoarea staionar, durata acionrii fiind
mic (t a <3T), iar pauza este suficient de mare (t 0 >3T), asigurndu-se astfel rcirea
motorului pn la temperatura mediului nconjurtor.
La alegerea puterii motorului de acionare trebuie s se aib n vedere faptul
c nu este recomandabil folosirea unui motor construit pentru funcionare n
serviciu continuu S 1 n serviciu de scurt durat S 2 . Pentru a demonstra acest
lucru considerm c un motor de putere nominal P N destinat funcionrii de durat
este pus s funcioneze n serviciu de scurt durat un timp t a , fr ca nclzirea
maxim admis max s fie depit .
n cazul funcionrii motorului n serviciu continuu, supratemperatura
maxim, atins dup un timp teoretic infinit, conform relaiei(2.7) va fi:


Q N
Q
T
(2.52)
max =
1 e = N ,

A
A

63

n care Q N reprezint, pierderile n serviciu continuu.


n serviciul de scurt durat, ncrcnd motorul cu o sarcin la arbore P S >P N ,
supratemperatura va atinge valoarea de regim staionar Q max dup un timp t a ,
conform (2.7) i (2.5) fiind:
t
a
Q
(2.53)
max = s 1 e T ,

n care Q S reprezint pierderile n serviciu de scurt durat (Q S > Q N ).


Din ecuaiile (2.52) i (2.53) rezult:
t

a
Q N = Q s 1 e T ,

de unde:
Qs
(2.54)
.
t a = T ln
Qs Q N
Notnd cu p t = Q S /Q N raportul ntre pierderile n serviciul de scurt durat, i
pierderile n serviciul continuu, denumit suprasarcin relativ termic, relaia (2.54)
devine:
p
(2.55)
ta = T ln t
pt 1
Cunoscnd suprasarcina termic p t se poate determina suprasarcina relativ
mecanic p M :
P
(2.56)
pM = s
PN
unde P s i P N reprezint puterile n serviciul de scurt, respectiv lung durat.
Prin alegerea unor motoare destinate serviciului continuu, pentru funcionarea
n serviciul de scurt durat, coeficientul de suprasarcin (suprasarcina electric)
s-ar reduce mult, ceea ce ar reprezenta dificulti n exploatare.
Astfel, se constat c un motor cu =2,2 n serviciu continuu, pus s
funcioneze n serviciul de scurt durat cu suprasarcina relativ termic p t = 2, i
va produce suprasarcina electric la valoarea = 1,1.
Din acest motiv, motoarele destinate s lucreze n serviciu de scurt durat au
o construcie special, asigurnd o capacitate de suprancrcare electric mai mare
( = 1,5 2), nfurrile lor fiind executate potrivit acestor solicitri. Ele trebuie
deci alese dup un catalog special, al seriei de motoare destinate serviciului de
scurt durat. Din aceast categorie fac parte motoarele de acionare a vinciurilor
de ancor, cabestanelor, vinciurilor traul etc.
Alegerea motoarelor de acionare a mecanismelor navale cu sarcini de scurt
durat, se face pe baza puterii de vrf urmnd apoi a fi verificate la nclzire printruna din metodele mrimilor echivalente, de obicei a cuplului sau curentului
echivalent. Un astfel de exemplu va fi prezentat n capitolul 5.

64

2.5. Alegerea puterii motoarelor electrice de acionare


funcionnd n serviciu intermitent
Serviciul intermitent se caracterizeaz prin aceea c motorul este conectat la
reea i funcioneaz un timp t a , dup care este deconectat urmnd o perioad de
pauz t 0 cnd motorul este oprit. n figura 2.8. este prezentat o diagram de
sarcin din care se observ c intervalele de funcionare alterneaz cu intervalele de
pauz. De remarcat c n timpul funcionrii temperatura motorului nu atinge
valoarea staionar, deci t a < (34)T' iar n timpul pauzelor motorul nu se poate
rci pn la temperatura mediului ambiant, adic t 0 < (34)T'. Durata unui ciclu,
pn la care funcionarea se consider intermitent, este standardizat la valoarea
t c =10 min. O mrime important ce caracterizeaz funcionarea motoarelor n
serviciu intermitent este durata relativ de acionare DA:
ta
(2.57)
,
DA =
ta + t0
sau n procente:
ta
(2.58)
DA[%] =
100 ,
ta + t0
pentru care s-au fixat urmtoarele valori standardizate: 15%, 25%, 40% i 60%. n
cazul diagramei de sarcin din figura 2.8.:
t +t +t +t +t
ta
t
.
= a
DA = 1 2 3 4 5 =
t1 + t 2 + t 3 + t 4 + t 5 + t 0 t a + t 0 t c
Alegerea puterii motorului de acionare funcionnd n serviciu intermitent se
face pe baza puterii de calcul, rezultate din procesul tehnologic de producie ce
trebuie executat. Utiliznd datele de proiectare, motorul fiind n prealabil ales, se
construiete diagrama de sarcin M = f(t) sau I = f(t) i se verific la nclzire prin
metoda cuplului sau curentului echivalent.

Fig. 2.8.

65

Dac ciclurile nu sunt identice, ci difer mult ca ncrcare, calculul se face


pentru acel ciclu n care se apreciaz c are loc vrful cel mai mare de ncrcare.n
funcie de valoarea duratei relative de acionare, rezultat din diagrama de sarcin,
alegerea motorului de acionare se poate face n dou moduri:
a) dupa un catalog de motoare destinate funcionrii n serviciu continuu
S1
Se aplic atunci cnd DA > 0,6 deoarece n acest caz capacitatea de
suprancrcare a motorului este aproape egal cu unitatea. Verificarea la nclzire a
motorului, ales pe baza puterii necesare n regim staionar, se face prin metoda
cuplului sau curentului echivalent, inndu-se seama de ntreg ciclul de funcionare
tc = ta + t0 .
Aplicnd metoda cuplului echivalent pentru diagrama de sarcin din figura
2.8, conform relaiei (2.46) se poate scrie:

Me =

M 12 t1 + M 22 t 2 + M 32 t 3 + M 42 t 4 + M 52 t 5
.
t1 + t 2 + t 3 + t 4 + t 5 + t 0

(2.59)

Este evident c pe durata pauzei M 02 t 0 = 0 deoarece M 0 = 0. De remarcat c


numitorul fraciei de sub radical include i timpul de pauz t 0 . Dac cuplul
echivalent calculat cu relaia (2.59) satisface condiia:
(2.60)
Me M N ,
n care M N reprezint cuplul nominal al motorului ales, acesta corespunde din
punctul de vedere al nclzirii maxime admise. Dac condiia (2.60) nu se
ndeplinete atunci se alege un motor de putere imediat superioar i se reface
calculul.
b) dup un catalog de motoare destinate funcionrii n serviciul intermitent
S3
Se aplic cnd 0,1 < DA < 0,6 pentru DA < 0,1 alegndu-se motoare destinate
funcionrii n serviciul de scurt durat S2.
Pentru mbuntirea condiiilor de funcionare, n cazul serviciului
intermitent, se fabric motoare speciale, cu cuplu de pornire i cuplu maxim mrite,
pentru care se specific n catalog durata relativ de acionare. Se precizeaz c
aceste motoare nu se pot ncrca la puterea nominal dect ntr-un interval de timp
corespunztor duratei relative de acionare indicate. Astfel, de exemplu, un motor
de 10kW construit pentru DA = 40% se va putea ncrca la puterea nominal timp
de maximum 4 min., dup care urmeaz o pauz de 6 min.
Deoarece constanta de timp termic n perioada funcionrii (la nclzire) T
este diferit de constant de timp termic T' (la racire), pentru a utiliza metoda
mrimilor echivalente, care presupune T invariabil pe ntreg ciclul, se corecteaz
timpul de repaus i se introduce noiunea de durat relativ de acionare raportat
(corectat) DA r . Pentru diagrama de sarcin din figura 2.8. durata relativ de
acionare raportat va fi:
ta
t1 + t 2 + t 3 + t 4 + t 5
,
DA r =
=
(2.61)
t1 + t 2 + t 3 + t 4 + t 5 + t 0 t a + t 0

66

n care:

t 0 = t 0
= T/T' <1

este timpul de pauz corectat;


este factorul de corecie, a crui valoare este
indicat n tabelul 2.4. pentru motoarele cu diferite
sisteme de rcire.
La proiectarea motoarelor speciale pentru funcionarea cu o anumit durat de
acionare standardizat se ine cont de durata de acionare corectat DA r i implicit
de timpul de pauz corectat t 0 . Din acest motiv, la verificarea la nclzire prin
metoda cuplului (curentului) echivalent al motoarelor alese dup cataloage de
motoare destinate funcionrii n serviciu intermitent nu se va mai lua n
considerare timpul de pauz (oprire).
Tabelul 2.4.
Tipul motoarelor

nchise, fr ventilaie
0,95-0,98
nchise, cu rcire independent
0,95-1
nchise, cu ventilaie exterioar proprie
0,45-0,55
Protejate, cu ventilaie interioar proprie
0,25-0,35
Aplicnd metoda cuplului echivalent pentru diagrama de sarcin din figura
2.8., conform relaiei (2.46) se poate scrie:

Me =

M 12 t1 + M 22 t 2 + M 32 t 3 + M 42 t 4 + M 52 t 5
t1 + t 2 + t 3 + t 4 + t 5

i respectiv:

[Nm ] ,

(2.62)

M e nN
[kW ] .
(2.63)
9550
Puterea echivalent calculat cu (2.63) trebuie s satisfac condiia:
(2.64)
Pe PN
n care P N reprezint puterea nominal a motorului ales.
Aa cum s-a artat, motoarele electrice destinate funcionrii n serviciu
intermitent sunt proiectate i construite astfel nct puterea lor nominal s
corespund unei anumite durate de funcionare standardizat DA N (25% sau 40%).
n practic de cele mai multe ori, durata relativ de acionare real, calculat
dup graficul de sarcin, nu coincide cu cea standardizat. n asemenea situaii se
determin puterea motorului lund n considerare durata de acionare standardizat
cea mai apropiat de cea real i se recalculeaz aceast putere pentru durata de
acionare real. Recalcularea puterii pentru DA r se face innd cont c la trecerea
de la o durat de actionare la alta, puterea echivalent pentru care se alege motorul
trebuie s rmn constant.
Notnd cu P Nr i DA r puterea i durata de acionare real, respectiv cu P NS i
DA N , puterea i durata de funcionare standardizat, puterea echivalent n cele
dou cazuri, n baza relaiei (2.50), va fi:
Pe =

67

Pe =

2
PNr2 t ar
PNS
t aN
,
=
t ar + t 0 r
t aN + t 0 N

DAr =

t ar
t aN
.
i DAN =
t ar + t 0 r
t aN + t 0 N

(2.65)

n care:
(2.66)

innd cont de (2.66), egalitatea (2.65) devine:

PNr DAr = PNS DAN ,


din care se obine:

DAN
(2.67)
.
DAr
Deoarece utilizarea relaiei (2.67), care presupune pierderile constante
neglijabile, duce la erori destul de mari este necesar a se folosi un coeficient de
corecie , stabilit pe cale experimental, care s nmuleasc valoarea puterii P Nr
corespunztoare duratei de acionare reale.
n acest caz relaia (2.67) devine:
DAN
(2.68)
,
PNC = PNS
DAr
n care P NC reprezint putere nominal corectat a motorului ales.
n tabelul 2.5 sunt indicate pentru orientare cteva valori ale coeficientului ,
pentru unele tipuri de motoare mai frecvent folosite n practic.
PNr = PNS

Tabelul 2.5.
Tipul
Motorului
nchis
Asincron
Deschis
Curent
nchis
continuu
Deschis

15
1,04
1,01
1,01
0,85

20
1,03
1,01
1,05
0,95

DA r
25
1
1
1
1

[%]
30
0,99
0,98
0,99
1,05

35
0,95
0,97
0,96
1,11

40
0,93
0,96
0,94
1,15

Din puterea nominal corectat se calculeaz cuplul pe care-l poate dezvolta


motorul n noile condiii:
P
(2.69)
M NC = 9550 NC [Nm ] .
nN
Pentru verificare este necesar s fie satisfcut relaia:
(2.70)
M e M NC ,

68

n care M e se determin cu relaia (2.62). n cazul n care relaia (2.70) nu este


satisfcut se va alege un alt motor cu o putere mai mare. Din categoria motoarelor
electrice destinate funcionrii n serviciu intermitent fac parte i cele de acionare a
vinciurilor de ncrcare descrcare cu bigi de marf i a cranicelor.
Alegerea puterii motoarelor de acionare a mecanismelor navale cu sarcini
intermitente se face pe baza puterii staionare rezultate din procesul tehnologic,
verificarea la nclzire fcndu-se prin metoda cuplului sau curentului echivalent.
n cazul verificrii la nclzire a motorului asincron cu rotorul n scurtcircuit,
este necesar s se treac de la cupluri la cureni i s se determine curentul
echivalent.
Calculul funciei I 1 = f(s), presupunnd cunoscut caracteristica mecanic
natural n = f(M) sau M = f(s), se face cu ajutorul relaiilor:

I 1 = I 1N

s
1 + k
sN ,
2
sk
1+
s

(2.71)

respectiv

I1 = I1 p

.
(2.72)
2
sk
1+
s
n cazul motoarelor asincrone cu alunecare mrit, la determinarea funciei
I 1 = f(s) se poate utiliza urmtoarea expresie:

I1 = I1 p

1 + s k2

(2.73)
2

s
1+ k
s
Un astfel de exemplu va fi prezentat n capitolul 6.

69

70

ACIONRI ELECTRICE CU MAINI DE CURENT ALTERNATIV


Motoarele de curent alternativ i n special cele asincrone cu rotorul n
scurtcircuit au o vast utilizare n acionrile navale, deoarece sunt de construcie
simpl i robust, fr colector, mai ieftine i mai uoare dect motoarele de c.c. i
sunt mai sigure n exploatare. Teoria clasic a mainii asincrone nu poate s in
seama de toate nsuirile motoarelor de diferite construcii, cum ar fi de exemplu
cele cu bare nalte sau dubl colivie. Din acest motiv vor fi prezentate iniial
caracteristicile mecanice ale motoarelor cu rotor bobinat cu parametrii constani.
3.1. Calculul caracteristicilor mecanice ale motorului asincron trifazat
3.1.1. Caracteristica mecanic natural
Caracteristica mecanic natural a motorului asincron reprezint dependena
n=f(M), respectiv M=f(s), n condiiile n care tensiunea de alimentare este cea
nominal ca valoare i form, iar n circuitele mainii nu sunt intercalate aparate
exterioare.
3.1.1.1. Caracteristica mecanic natural a motoarelor
asincrone trifazate cu rotor bobinat
Dependena n = f (M ) reprezint la o alt scar i la axe inversate curba
cuplului M = f (s ) , purtnd numele de caracteristic mecanic natural (fig. 3.1.).
Funcionarea motorului este stabil pentru:
0 < M < M max (0 < s < s k ) .
La un motor prezint importan rapoartele:

= KM

max

M
M max
= 1,8 2,7 i K M p = p = 1,2 2,2
MN
MN

Deoarece cuplurile parazite pot determina o a n curba cuplului


electromagnetic, este standardizat valoarea relativ a cuplului n decursul pornirii:
M
K M min = min = 0,7 0,9 .
Mn
Descrcnd motorul asincron de
orice sarcin, P2 = 0 i I 2 0 , se obine
n acest caz regimul de mers n gol,
motorul avnd alunecarea foarte mic,
s 0 = (0,2 1)% i deci n n1 .
Fa de un transformator, curentul de
mers n gol este mai mare din cauza
ntrefierului:

i10 =

I 10
= 0,2 0,6 .
I 1n

Fig.3.1.

71

1 s
= 0,
s
adic motorul se comport ca un transformator n scurtcircuit. Deoarece la pornire
n = 0 , regimul iniial de pornire corespunde regimului de scurtcircuit. Datorit
faptului c reactana de dispersie a nfurrilor repartizate n crestturi este mult
mai mare dect aceea a unei nfurri concentrate (n cazul transformatorului),
curentul de scurtcircuit (pornire) este mai mic, fiind cuprins ntre valorile relative:
Ip
KIp =
= 4 8
In
M max
Curentul relativ de pornire, K I p , este standardizat. Raportul
= poart
Mn
denumirea de coeficient de suprasarcin (suprancrcare).
Din relaia lui Kloss, pentru s=s N i M=M N , rezult:
s N sk
+
(3.1)
Mk
sk s N
=
=
MN
2
n baza expresiei (3.1) se calculeaz alunecarea critic s k (s m ) n funcie de
coeficientul de suprasarcin i alunecarea nominal s N :
(3.2)
s 2 2 s s + s 2 = 0 ,
La o sarcin extrem, rotorul se blocheaz ( n = 0 , s = 1 ), i R2'

din care:
(3.3)
s k = s N + 2 1 .

n expresia (3.3) s-a luat semnul (+) deoarece alunecarea critic trebuie s fie
mai mare dect cea nominal, la motoarele cu alunecare normal valorile lor fiind:
s N = (0,02 0,06 ) ; s k = (0,1 0,3) .
n baza relaiilor stabilite, determinarea practic a caracteristicii mecanice
naturale a motorului asincron cu inele se face astfel:
- La un motor dat se cunosc: PN [kW ] ; I 1N [A ] ; U 1N [V ] ; n N [rot/min ] ;
f 1 [Hz ] ; p; = M k / M N ; I 2n [A ] ; U e 2 N [V ] ; cos N ; N ;
- Se determin M k i s k :
(3.4)
Mk = MN .
-

Cuplul nominal, M N , se obine cu relaia:

m1 I 22N R2 N
,
s N 1
n care R2 N se poate obine din:
MN =

(3.5)

(3.6)

72

R2 N =

M N 1 s N

PN s N

U e2 N s N

3
3
(1 s N )
3 I 2N
U e2N t.e.m. indus n rotorul imobil, msurat ntre dou inele
Neglijnd frecrile n lagre i aer, se poate considera cuplul electromagnetic
nominal egal cu cuplul nominal la arbore, care se calculeaz cu relaia:
P
(3.7)
M N = 9550 N [N m] ,
nN
n care P N [kw] i n N [rot/min].
Calculnd cuplul nominal cu (3.5) sau (3.7) i nlocuind n (3.4) se obine
valoarea cuplului critic M k .(M m ) .
Cu datele din catalog se calculeaz alunecarea nominal:
n nN
n
p nN
(3.8)
.
= 1 N = 1
sN = 1
n1
n1
60 f1
Introducnd s N , rezultat din (3.8) n (3.5), se determin alunecarea critic s k .
- Valorile lui M k i s k se introduc n relaia lui Kloss scris sub forma:
2M k
(3.9)
M =
s sk
+
sk
s
n acest fel, n relaia (3.9), singurele necunoscute rmn M i s.
Se dau valori lui s ntre 0 i 1, se calculeaz n cu relaia:
60 f1
(1 s ) ,
(3.10)
n = n1 (1 s ) =
p
iar M cu relaia (3.9).
I 22N

I 22N

Calculul se face tabelar, ntocmind tabelul 3.1.


Perechile de valori (s, M), respectiv (n, M), reprezentate n sistemul de
coordonate cuplul-alunecare, respectiv turaie-cuplu, unite printr-o curb, constituie
caracteristica natural M = f (s ) , respectiv n = f (M ) .
Tabelul 3.1
s
se dau valori
n-prin calcul cf.
(3.10)
M - prin calcul
cf. (3.9)

sN

sk

n1

nN

nk

MN

Mk

Mp

Observatii : Relatiile stabilite mai sus sunt utilizate in cazul motoarelor de puteri
medii si mari, la care s-a neglijat rezistenta ohmica a unei faze statorice R 1 .

73

In cazul motoarelor de putere mica relatia lui Kloss conduce la erori semnificative,
motiv pentru care cuplul electromagnetic trebuie calculat cu relatia:

2M k (1 + b )
(3.9)
s sk
+ + 2b
sk s
R
unde : b = 1' sk 5 sn , atunci cand R 1 nu este cunoscuta.
R2
M=

3.1.1.2. Caracteristica mecanic natural a motoarelor asincrone


trifazate cu rotor n scurtcircuit
Relaiile stabilite n paragraful 3.1.1.1 sunt valabile att pentru motoarele cu
inele, ct i pentru motoarele cu rotorul n scurtcircuit, cu condiia ca repartiia
curentului pe seciunea conductoarelor (barelor) rotorice s rmn destul de
uniform, n intervalul s = 1 pn la s = 0 . Motoarele asincrone cu rotorul n
scurtcircuit, de construcie normal, au un cuplu mic la pornire, neputnd porni
dect n gol sau cu sarcini mici. Cum multe acionri electrice solicit sarcini
(cupluri ) mari la pornire, s-a impus fabricarea unor motoare cu rotor n scurtcircuit
de construcie special, cu rezistena rotoric mrit, n aa fel nct s rezulte un
cuplu de pornire mare, corespunztor unui curent rotoric mic (motoare cu pornire
ameliorat, sau cu efect pelicular, motoare cu bare nalte, sau cu dubl colivie);
aceste motoare au parametrii variabili cu alunecarea, motiv pentru care nu se poate
exprima caracteristica mecanic natural sub form analitic, similar celor cu rotor
bobinat. Fiecare motor de acest tip trebuie nsoit de caracteristica sa natural. De
multe ori ns, aceasta nu se cunoate i nici nu se dispune de mijloace pentru
determinarea ei pe cale experimental. n aceste situaii, unii autori propun
formule, obinute pe baz de cercetri i experimentri, cu ajutorul crora poate fi
calculat caracteristica mecanica natural a unui astfel de motor. Pentru unele
motoare, caracteristica mecanic natural se poate exprima cu aproximaie bun
prin relaia[15]:
s

M
(3.11)
0, 2

,
= 3,2 1 e

MN

n care M N se calculeaz cu relaia(3.7):


P
M N = 9550 N [N m ] , cu P N [kw] i n n [rot/min]
nN
Dnd valori lui s ntre 0 i 1, se calculeaz cuplul cu relaia (3.11), apoi
reprezentnd prechile de valori (s, M) se traseaz caracteristica mecanic natural.
Caracteristicile mecanice naturale ale motoarelor asincrone cu rotorul n
scurtcircuit, cu pornire ameliorat, utilizate n acionrile electrice navale, se pot

74

calcula cu aproximaie bun cu aa numita ecuaie general a caracteristicii


mecanice a motoarelor electrice navale[34]:
(3.12)
= (1 b )x = (1 bm )x ,
n care s-a notat: =

n
n
- turaia, n mrimi relative;
=
n0 n1

=m=

M
- cuplul n mrimi relative;
MN
(3.13)

b = 1 (1 s n ) x ,
1

n0 n N n1 n N
- alunecarea nominal;
=
n0
n1
x - exponent ce depinde de tipul motorului, n cazul motoarelor
sn =

asincrone cu alunecare mrit, avnd valoarea x =

1 1
; .
2 3

n figura 3.2 se prezint formele tipice, mai uzuale, de caracteristici mecanice


naturale, n mrimi raportate, ale unor motoare asincrone cu alunecare mrit, de
construcie strin.

Fig. 3.2.
3.1.2. Caracteristicile mecanice artificiale reostatice
Una din metodele prin care se poate modifica turaia unui motor asincron este
introducerea unor rezistene suplimentare n circuitul rotoric al motoarelor cu rotor
bobinat, obinndu-se caracteristicile mecanice artificiale reostatice. Introducnd o
rezisten R r , de reglare, n circuitul rotoric, cuplul critic nu se modific, n timp ce
alunecarea critic se modific, depinznd direct proporional de rezistena
circuitului rotoric.

75

Valoarea alunecrii critice corespunztoare rezistenei de reglare R r , introdus


n rotor, va fi:
R + Rr
(3.14)
s K = 2
X SC
Neglijnd rezistena unei faze statorice i raportnd relaia (3.14) la
alunecarea critic de pe caracteristica natural rezult:
R + Rr
R + Rr
(3.15)
s K = 2
sK = 2
sK .
R2
R2
Cu relaia (3.15) se poate calcula alunecarea critic corespunztoare
caracteristicii artificiale reostatice, pentru o valoare cunoscut a rezistenei de
reglare R r intercalat n circuitul rotoric, presupunnd cunoscute alunecarea critic
s K (corespunztoare R r = 0) i rezisena unei faze rotorice R 2 .
Dac maina funcioneaz la sarcin constant, M = M s = ct., prin introducerea
rezistenei R r n rotor, alunecarea mainii devine:
(3.16)
s = s K 2 1 ,

Mk
n care =
= ct. .
Ms
Raportnd (3.16) la alunecarea de pe caracteristica natural corespunztoarea
aceluiai cuplu de sarcin se obine:

s K
R + Rr
(3.17)
s = 2
s .
sK
R2
Deci, alunecarea mainii se mrete prin introducerea unei rezistene n rotor,

M
R r , n condiiile aceleiai ncrcri = k = ct , turaia se va micora,
Ms

s =

caracteristicile mecanice artificiale reostatice avnd ca parametru R r , fiind


prezentate n figura 3.3 a,b.
Analiznd figura 3.3 b, rezult c prin introducerea unei rezistene de reglare
n circuitul rotoric, turaia de mers n gol ideal nu se modific, n schimb rigiditatea
caracteristicilor artificiale se micoreaz.

76

a)

b)
Fig. 3.3.

Determinarea practic a caracteristicii mecanice artificiale, pentru o valoare R r


cunoscut, se face astfel:
- se presupune cunoscut caracteristica mecanic natural, deci se cunosc M k i s k ;
- se determin cu relaia (3.15) s k ;
- se introduc valorile lui M k i s k n relaia cuplului, scris sub forma:
2M K
(3.18)
.
M =
s s k
+
s k
s
- se dau valori lui s ntre 0 i 1, calculnd valorile corespunztoare ale cuplului;
- se reprezint perechile de valori (s, M), respectiv (M, n), i unind punctele
obinute printr-o curb, se obine caracteristica mecanic artificial reostatic n
coordonate: M = f(s) sau n = f(M).
Ca rezisten de reglare se poate utiliza rezistena folosit la pornirea
motorului, dac a fost dimensionat n acest scop. Metoda se utilizeaz mai ales la
mainile de ridicat, dar nu poate fi aplicat dect la motoarele cu rotor bobinat.
Metoda este rentabil sub aspect energetic la mainile de lucru care au cuplul de
sarcin variabil cu ptratul turaiei (cum sunt ventilatoarele). Pentru a obine la
pornire cuplul maxim, punnd condiia s k = 1 (caz n care M p = M k ) rezult
R + Rr
1= 2
sK ,
R2
1 sK
de unde Rr =
R2 .
sK
3.1.3. Caracteristicile mecanice artificiale de tensiune
Analiznd expresiile alunecrii critice i a cuplului critic, n care s-a neglijat
rezistena fazei nfurrii statorice, se observ c micornd valoarea efectiv a
tensiunii de alimentare a nfurrii statorice, alunecarea critic nu se modific, n

77

timp ce cuplul critic se modific, depinznd ptratic de tensiune. Micornd


tensiunea de alimentare la o valoare U 1 < U 1N , rezult:

60m1U '12
1

.
2n1
2 X SC
Raportnd relaia lui M K la expresia
nominale, avem:
M K =

(3.19)
lui M K corespunztoare tensiunii

U
(3.20)
M K = 1 M K = u 2 M K ,
U 1N
U
unde u = 1 < 1 .
U 1N
Dac M s = ct., cuplul dezvoltat de motor va fi i el constant: M=M s =ct. i
micorarea tensiunii de alimentare va avea ca efect creterea alunecrii motorului
pn la alunecarea de rsturnare, caracteristicile mecanice artificiale de tensiune,
avnd ca parametru U 1 , fiind prezentate n figura 3.4 a,b.

a)

b)
Fig. 3.4.

Se remarc independena turaiei de mers n gol de valoarea tensiunii de


alimentare i micorarea rigiditii caracteristicilor artificiale de tensiune odat cu
micorarea valorii tensiunii. Odat cu micorarea tensiunii de alimentare, turaia
mainii, la cuplu constant, scade pn la turaia critic n K , sub care funcionarea
mainii devine instabil. Dac M s = M N , funcionarea mainii rmne stabil pn
la acea valoare a tensiunii U 1 la care M K = M N .
Rezult valoarea tensiunii u pn la care poate fi micorat tensiunea de
alimentare:
U
1
1
0,610,745 , pentru =1,82,7 ,
=
u= 1 =
U 1N

MK

MN

78

avnd n vedere c:
2

U
M K = M N = 1 M K = u 2 M K .
U 1N
n ipoteza de mai sus, cea mai mic turaie va fi:
n = n K = n0 (1 s K ) .

(3.21)

(3.22)

Determinarea practic a caracteristicii mecanice artificiale de tensiune,


obinut pentru o valoare U 1 cunoscut a tensiunii de alimentare, se face astfel:
- se presupune cunoscut caracteristica mecanic natural, se cunosc deci M k i s k ;
- se determin cu (3.20) M k ;
- se introduc valorile lui M k i s k n ecuaia:
2 M K
;
(3.23)
M=
sK
s
+
sK
s
- se dau valori lui s ntre 0 i 1, calculnd valorile corespunztoare ale cuplului (cu
relaia 3.23) ;
- se reprezint perechile de valori s i M, respectiv M i n, n sistemele de
coordonate respective. Unind punctele obinute printr-o curb, se obine
caracteristica mecanic artificial de tensiune cutat.
Dezavantajul metodei const n faptul c prin micorarea tensiunii de
alimentare nu se poate obine un interval larg de modificare a turaiei, dect dac
alunecarea critic s k (deci i alunecarea nominal s N ) este mare, ceea ce este
potrivit motoarelor ce funcioneaz intermitent. Avantajul metodei l constituie
faptul c modificarea turaiei se face cu pierderi mici de energie, tensiunea
micorndu-se cu ajutorul autotransformatoarelor trifazate, putnd fi aplicat i
motoarelor cu rotorul n scurtcircuit.
3.1.4. Caracteristicile mecanice artificiale de frecven
Alunecarea critic i cuplul critic la frecvena constant a sursei de alimentare,
f 1 = f 1N , se pot exprima sub forma:
R2
1
(3.24)
sK =

2( L1 + L2 ) f1N
respectiv:
MK =

m1 p
U 12
60 m1 U 12
1

60 f 1N 2 2f 1N ( L1 + L2 ) 8 2 ( L1 + L2 ) f 12N
2
p

n care:
L 1 - inductivitatea de dispersie a unei faze statorice;
L2 - inductivitatea de dispersie a unei faze rotorice, raportat la stator.

79

(3.25)

Se observ dependena invers proporional a alunecrii critice de frecven i


dependena invers proporional a cuplului critic de ptratul frecvenei. La o
valoare f 1 f 1N a frecvenei tensiunii de alimentare, noua valoare a alunecrii
critice va fi:
R2
1
(3.26)
,
s K =

2( L1 + L2 ) f1
iar noua valoare a cuplului critic va fi:
m1 p
U 12
(3.27)

.
MK = 2

8 ( L1 + L2 ) f1 2
Raportnd relaia lui s k la cea a lui s k rezult:

f
(3.28)
s k = 1N s k .
f 1
Cu relaia (3.28) se poate calcula alunecarea critic corespunztoare
caracteristicii artificiale de frecven obinut pentru o valoare f1 , cunoscut a
frecvenei tensiunii de alimentare (f 1N i s k fiind cunoscute).
Raportnd relaia lui M k la cea a lui M k , n condiiile respectrii U 1 =U 1N =ct.,
se obine:
2

f
(3.29)
M K = 1N M K .
f1
Cu relaia (3.29) se poate calcula cuplul critic corespunztor caracteristicii
artificiale de frecven obinut pentru o valoare f 1 cunoscut a frecvenei tensiunii
de alimentare (f 1N i M k cunoscute).
Determinarea practic a caracteristicii artificiale de frecven, obinut pentru
o valoare f 1 cunoscut a frecvenei tensiunii de alimentare, se face astfel:
- se presupune cunoscut caracteriastica mecanic natural (se cunosc deci s k i
M k );
- se determin cu relaia (3.28) valoarea s k ;
- se determin cu relaia (3.29) valoarea M k ;
- se introduc valorile lui s k i M k n ecuaia:
2 M K
(3.30)
;
M =
s k
s
+
s s k
- se dau valori lui s ntre 0 i 1, calculnd cu (3.30) valorile corespunztoare ale
cuplului;
- se reprezint perechile de valori (s, M) respectiv (n, M) n sistemul de coordonate
M = f(s), respectiv n = f(M). Unind punctele obinute rezult curbele din figura 3.5
a,b.

80

Analiznd figura 3.5 b se observ c odat cu modificarea frecvenei tensiunii


de alimentare se modific i turaia de mers n gol ideal (n 0 ), aceasta depinznd
direct proporional de frecvena tensiunii de alimentare.

Fig. 3.5.
De asemenea, se observ c, odat cu creterea frecvenei, alunecarea mainii
se micoreaz, ceea ce presupune creterea turaiei rotorului la aceeai ncrcare a
mainii. Deoarece odat cu creterea frecvenei se micoreaz cuplul critic, deci ,
modificarea frecvenei n sens cresctor este limitat de stabilitatea motorului.
Micorarea frecvenei duce la creterea cuplului critic, deci a coeficientului de
suprasarcin i la creterea alunecrii, deci micorarea turaiei la aceeai
ncrcare a motorului. Modificarea n sens descresctor a frecvenei tensiunii de
alimentare, valoarea efectiv a acesteia meninndu-se constant, este limitat de
saturaia circuitului magnetic, fluxul avnd o valoare superioar limitat.
Neglijnd cderea de tensiune pe impedana fazei statorice, se poate scrie:
(3.31)
U 1 U e1 = 4,44 K b1 W1 f1 = K1 f1 = ct. .
Din relaia (3.31) rezult c, n condiia n care U 1 = ct., micorarea frecvenei f 1
presupune creterea fluxului , limitat superior datorit saturaiei circuitului
magnetic.
Pentru a elimina dezavantajele metodei i a lrgi domeniul de modificare a
vitezei prin variaia frecvenei, trebuie ndeplinite urmtoarele cerine:
- caracteristicile mecanice artificiale de frecven s fie ct mai rigide pe poriunile
lor liniare;
- coeficientul de suprasarcin s rmn ct mai aproape de cel nominal
M
N = kN , unde M kN reprezint cuplul critic nominal, corespunztor frecvenei
MN
nominale f 1N .
Aceste dou condiii sunt satisfcute dac motorul va funciona la flux
constant. Punnd condiia = ct. n relaia (3.31), rezult:
U1
(3.32)
= ct. ,
f1

81

deci meninerea constant a fluxului nseamn i modificarea valorii efective a


tensiunii de alimentare odat cu modificarea frecvenei. Respectnd condiia (3.32)
se poate verifica invariabilitatea factorului de ncrcare al motorului:

U
M
m p
N = KN = 2 1
1N
MN
8 ( L1 + L2 ) f1N
respectiv

K
1

= 2
MN MN

U
1N
f1N

(3.33)

M
K
N = K = 2
MN
MN

U 1
.
f1
Respectnd (3.32) este evident c N = N

(3.34)

Deoarece la frecvene mici rezistena unei faze statorice nu mai


poate fi neglijat fa de reactana de scurtcircuit X sc , influena cderii de tensiune
este mai mare, ceea ce duce la scderea cuplului critic, caracteristicile mecanice
U
artificiale de frecven la flux constant 1 = ct. prezentndu-se ca n figura
f1
3.6.a,b.

a)

b)
Fig. 3.6.

Din figura 3.6 b, se observ c odat cu micorarea frecvenei, meninnd


U
raportul 1 = ct. , turaia rotorului, la aceeai ncrcare, se micoreaz, scznd
f1
uor i cuplul critic. Pentru a menine cuplul critic riguros constant, la frecvene
mici, trebuie corectat valoarea efectiv a tensiunii de alimentare conform relaiei:
f
(3.35)
U 1 = U 1N 1 k R ,
f 1N
n care, factorul de corecie k R , ce depinde de rezistena statoric, se calculeaz cu
relaia [47]:

82

kR =

X 1 f 1N

R1 f1
2

X1
+ 1

R1

(3.36)

sau se poate utiliza ca necesara relatia:

f1 M s1
(3.35)
f1N M sN
adica, modul optim de modificare a tensiunii statorice la micsorarea
frecventei depinde ca in relatia de variatie a cuplului static rezistent M s .
U1 = U1 N

n figura (3.7) se prezint variaia factorului de corecie k R n funcie de frecven


X
pentru diferite valori ale raportului 1 . Din diagrama din figura (3.7) se poate
R1
observa de la ce frecven trebuie luat n considerare rezistena statoric.

Fig.3.7.
Creterea frecvenei peste valoarea nominal, nu permite meninerea
U
raportului 1 =ct, valoarea efectiv a tensiunii U 1 fiind limitat superior, altfel se
f1
strpunge izolaia dintre spire.
n figura (3.8) se arat care este interdependenta dintre tensiunea i frecvena
de alimentare U 1 i f 1 (a se vedea si figura 3.52).

83

Sub frecvena nominal, fluxul mainii este meninut constant, ceea ce


determin cuplul critic constant. Peste frecvena nominal, tensiunea de alimentare
se menine constant i, ca urmare, n acest domeniu cuplul critic se micoreaz
datorit diminurii fluxului, puterea activ maxim rmnnd constant. Situaia
este analog cu comanda mainii de c.c. n regim de cmp. n consecin,
caracteristicile mecanice obinute prin schimbarea frecvenei sunt prezentate n
figura (3.9).,fiind utilizate astfel: la f 1 < f 1N , maina funcioneaz la cuplu rezistent
maxim egal cu cel nominal; la f 1 > f 1N , maina funcioneaz la putere activ
maxim egal cu cea nominal.

Fig. 3.8.

Fig. 3.9.

n principiu, trecerea dintr-un punct stabil de funcionare n altul pe


carcteristicile artate este posibil n dou moduri, la flux constant prin modificarea
alunecrii i, respectiv la alunecare constant prin modificarea fluxului. Metoda
reglrii vitezei prin modificarea frecvenei asigur de o gam larg(uneori de la
1Hz la 100Hz), o reglare fin, continu, n ambele sensuri (sub i peste turaia
nominal), cu pierderi mici de energie, dar cu investiii ce depesc simitor preul
motorului asincron. Metoda se utilizeaz, mai ales, acolo unde un numr mare de
motoare asincrone trebuie s-i modifice simultan turaia, ca de exemplu n
propulsia electric a navelor i n traciunea electric. Drept surse de alimentare cu
frecven variabil se folosesc:
-generatoare sincrone cu turaie variabil,
-convertizoare asincrone de frecven,
-convertoare statice cu tiristoare sau tranzistoare de putere, ultimele fiind
tratate pe larg n 3.5.
Metoda este economic, mai ales pentru reglarea turaiei motorelor asincrone
cu rotor n scurcircuit. De regul, metoda se utilizeaz acolo unde un numr
mare de motoare asincrone trebuie s-i modifice simultan turaia (traciune
electric, propulsia electric a navelor).

84

3.1.5. Modificarea turaiei motoarelor asincrone trifazate


prin schimbarea numrului de poli
Analiznd expresia turaiei rotorului mainii asincrone dat de relaia:
60 f1
(3.37)
n = n1 (1 s ) =
(1 s )
p
se observ c, modificnd numrul de perechi de poli p se modific n trepte
turaia de sincronism n 1 = n 0 , ceea ce atrage dup sine modificarea n trepte a
turaiei rotorului la aceeai ncrcare a motorului. n scopul modificrii numrului
de poli, pe statorul mainii se plaseaz dou nfurri cu numr de poli diferit n
aceleai crestturi sau numai una singur ale crei secii se pot conecta astfel nct
s rezulte dou turaii de sincronism diferite. Dac statorul posed dou (trei)
nfurri diferite, atunci acestea se pot executa pentru orice numr de poli, iar dac
se face conectarea n dou moduri diferite a seciilor unei singure nfurri, atunci
raportul ntre numrul de poli este doi. Modificarea numrului de poli n stator
atrage dup sine necesitatea schimbrii i a numrului de poli rotorici, ambele
nfurri trebuind s aibe acelai numr de poli. Deoarece schimbarea numrului
de perechi de poli att n stator ct i n rotor implic complicaii constructive
(montarea a cte trei inele colectoare suplimentare pentru fiecare numr de perechi
de poli n rotor), mainile cu numr de perechi de poli variabil se construiesc, de
regul, cu rotorul n scurtcircuit, acesta adaptndu-se automat la orice numr de
perechi de poli ai nfurrii statorice.
nfurrile cu numr variabil de poli sunt executate din cte dou jumti pe
fiecare faz (pentru faza A: A 1 - X 1 i A 2 - X 2 ). Jumtile de nfurare de pe
fiecare faz pot fi conectate n serie (fig. 3.10) sau paralel n opoziie (fig. 3.11),
cnd se obine un numr de poli pe jumtate fa de conectarea n serie. Sunt dou
moduri practice de modificare a numrului de poli ai unei nfurri:
a) prin trecerea de la conexiunea stea la dubl stea;
b) prin trecerea de la conexiunea triunghi la dubl stea.
De la numrul de poli 2p = 2b la conexiunea n stea sau triunghi, cnd cele
dou jumti de nfurare sunt conectate n serie, se trece la conexiunea dubl
stea, prin legarea paralel n opoziie a celor dou jumti de nfurare. n acest fel,
numrul de poli se reduce la jumtate, 2p = b, (b-numr par) turaia de sincronism
dublndu-se.

85

Fig. 3.10.

Fig. 3.11.

3.1.5.1. Modificarea turaiei prin trecerea de la conexiunea stea la


conexiunea dubl stea
Trecerea de la conexiunea stea la conexiunea dubl stea se face conform
schemei din figura 3.12.
Trecerea de la conexiunea stea () la conexiunea dubl stea (YY) se
realizeaz la cuplu constant. Notnd cu I 1 curentul printr-o jumtate de nfurare a
unei faze statorice, se observ c la conexiunea n stea, curentul de linie este I l = I 1 ,
iar la conexiunea dubl stea I l = 2I 1 . La factori de putere egali n cele dou
montaje, puterea activ se dubleaz la conexiunea n dubl stea.
PY = 3U l I l cos = 3U l I 1 cos

Fig. 3.12.

PYY = 3U l I l cos = 2 3U l I1 cos = 2 PY


Deoarece numrul de poli se
njumtete,
turaia
de
sincronism se dubleaz la
conexiunea n dubl stea fa de
conexiunea stea, astfel nct
cuplul dezvoltat rmne constant,
caracteristicile
mecanice
corespunztoare
celor
dou
conexiuni fiind prezentate n
figura 3.13.

Fig. 3.13.

86

Trecerea de la turaia mare (punctul A de pe caracteristica corespunztoare


n
conexiunii dubl stea), la turaie mic n D = A , punctul D de pe caracteristica
2
corespunztoare conexiunii stea, se face printr-un regim intermediar de frnare
recuperativ.
Considernd c maina funcioneaz n punctul A, corespunztor cuplului de
sarcin M S , prin trecerea de la conexiunea dubl stea la conexiunea stea, punctul de
funcionare se deplaseaz iniial n B, pe caracteristica mecanic corespunztoare
conexiunii stea, trecerea fcndu-se la aceeai turaie (n A = n B ). Din punctul B, sub
aciunea cuplului de frnare dezvoltat de main, turaia scade pn la turaia de
sincronism n 0 , punctul de funcionare ajungnd n C, n care cuplul dezvotat de
main este nul. Dac cuplul de sarcin nu se modific n cursul acestui proces, sub
aciunea cuplului dinamic de decelerare, ce apare ca urmare a diferenei dintre
cuplul de sarcin M S i cuplul dezvoltat de main n punctul C, maina reintr n
n
regim de motor, punctul de funcionare deplasndu-se n D la o turaie n D = A .
2
Frnarea cu recuperare de energie are loc n cadranul II pe poriunea BC a
caracteristicii mecanice corespunztoare conexiunii n stea, de la turaia n A = n B ,
pn la turaia de sincronism n 0 .
Modificare turaiei prin schimbarea numrului de poli, conform figurii 3.12, se
recomand n cazul n care se cere M = ct.

3.1.5.2. Modificare turaiei prin trecerea de la conexiunea triunghi la


conexiunea dubl stea
Trecerea de la conexiunea triunghi la conexiunea dubl stea se face conform
schemei din figura 3.14.

Fig. 3.14.
Trecerea de conexiunea triunghi () la conexiunea dubl stea (YY) se
realizeaz la putere practic constant. ntr-adevr, presupunnd egalitatea factorilor
de putere pentru ambele conexiuni, puterea activ preluat de motor de la reea

87

rmne aproximativ aceeai, deoarece pentru conexiunea n triunghi puterea activ


este:

P = 3U l I l cos = 3U l 3I1 = 3 U l I1 cos


iar pentru conexiunea n dubl stea:

PYY = 3U l I l cos = 3U l 2 I1 cos = 2 3U l I1 cos


Cum 2 3 3,46 este mai apropiat valoric de 3, se poate aprecia c P P YY
Deoarece numrul de poli se njumtete, turaia de sincronism se dubleaz
la conexiunea n dubl stea fa de conexiunea n triunghi, i cum puterea rmne
practic constant, rezult reducerea la jumtate a cuplului, caracteristicile mecanice
corespunztoare celor dou conexiuni fiind prezentate n figura 3.15. Pentru
executarea comutrilor n schema de conexiuni a nfurrii trifazate statorice se
utilizeaz comutatoare speciale sau contactoare. Motoarele asincrone trifazate cu
mai mult de dou turaii de sincronism se execut cu o nfurare comutabil i una
obinuit dispuse n aceleai crestturi n cazul a trei turaii distincte de sincronism,

Fig. 3.15
sau cu dou nfurri diferite i comutabile n cazul a patru turaii de sincronism.
Din cauza dificultilor de execuie practic a nfurrilor, nu se obin mai mult de
patru turaii distincte de sincronism.
Modificarea turaiei prin schimbarea numrului de poli este economic, dar nu
poate fi realizat dect n trepte. Caracteristicile mecanice sunt rigide pe poriunile
lor liniare. Dezavantajul metodei l constituie necesitatea uneia sau mai multor
nfurri speciale n stator, precum i un sistem de comutaie special.
Aplicaiile n domeniul naval sunt ntlnite la acionarea vinciurilor de ancor, a
vinciurilor instalaiei de ncrcare - descrcare, a pompelor, ventilatoarelor etc.
Motoarele pentru acionarea vinciurilor de ancor au de obicei n stator dou
nfurri, dintre care una cu numr schimbabil de poli, cu ajutorul creia, prin
trecerea de la conexiunea triunghi la dubl stea, se obin primele dou trepte de

88

turaie. Trecerea de la turaia cobort la turaia rdicat se face la putere constant,


puterea centralei electrice navale fiind limitat. Treapta a treia de turaie se obine
cu ajutorul celei de a doua nfurri, conectat de regul n stea i utilizat la
recuperarea parmelor libere. Motoarele de acionare a vinciurilor de marf sunt
prevzute n stator cu trei nfurri distincte, n conexiune stea, fiecare nfurare
fiind realizat pentru un anumit numr de poli, treapta de baz fiind treapta a treia.

3.2. Caracteristicile mecanice ale motorului sincron trifazat


Dei mainile sincrone sunt folosite mai ales ca generatoare electrice,
rezolvarea n cea mai mare parte a dificultilor legate de pornirea motorului
sincron (existente n trecut) a determinat utilizarea din ce n ce mai larg a mainii
sincrone ca motor electric. n prezent, motoarele sincrone se folosesc la acionarea
unor instalaii care nu necesit modificarea turaiilor, cum ar fi:
turbocompresoarele, diversele tipuri de convertizoare de mare vitez,
compresoarele lente cu piston, etc.,precum i n instalaii de mare putere care
solicit modificarea vitezei n limite largi, cazul instalaiei de propulsie electric a
navelor.
3.2.1. Caracteristica mecanic
Viteza de rotaie n a motorului sincron trifazat alimentat de la o reea de
frecven f 1 =ct. nu depinde de sarcin, fiind egal cu viteza de rotaie n 1 constant
a cmpului magnetic nvrtitor asociat sistemului de curenii statorici.
Caracteristica mecanic a motorului sincron este reprezentat de o dreapt paralel
cu axa cuplului electromagnetic (fig. 3.16), de ecuaie :
60 f 1
n = n1 =
= const.
p

Fig. 3.16.

89

Caracteristica mecanic a motorului sincron este absolut rigid sau dur pe


ntreg domeniul de valori cuprins ntre zero i cuplul maxim M max , dup care
motorul se desprinde din sincronism. Maina sincron funcioneaz n regim de
motor cu nfurarea statoric alimentat de la o reea trifazat, n timp ce
nfurarea rotoric de excitaie sau inductoare se alimenteaz n curent continuu.
3.2.2. Caracteristica unghiular
Dependena cuplului motorului sincron de unghiul dintre axa unui pol fictiv
al cmpului magnetic nvrtitor rezultant i axa polului rotoric, decalat n urma sa
i de nume diferit, imediat apropiat de primul, se numete caracteristica mecanic
unghiular. Unghiul , denumit i unghi de sarcin, poate fi exprimat i n grade
sau radiani electrici, avnd n vedere c: e01 = p 0geom , p fiind numrul de perechi
de poli ai mainii.
Neglijnd pierderile statorice n fier i n cupru, puterea electromagnetic
transmis prin ntrefier pe calea cmpului magnetic util coincide cu puterea activ
absorbit din reea. n aceste condiii expresia cuplului electromagnetic dezvoltat
de main este dat de relaia:
3UU eE
(3.38)
M =
sin = M max sin ,
1 X d
Unde: - U este valoarea efectiv a tensiunii la borne;
- U eE este tensiunea electromotoare polar;
- X d reactana sincron longitudinal;
pentru maina cu poli plini
- 1 =

2 n1 2 f1
[rad/s]- viteza unghiular de sincronism;
=
60
p

- M max cuplul de sincronism maxim M max =(M) =90 .


La motoarele sincrone cu poli apareni mai apare un cuplu reactiv de forma
M r sin 2 ; n practic ns, la cureni de excitaie nu prea sczui, M r este neglijabil
n raport cu M max. Din examinarea graficului caracteristicii mecanice unghiulare,
reprezentat n figura 3.17, reiese c n regim de motor maina sincron cu poli
1
necai funcioneaz stabil dac rad el. ntradevr, variaia cuplului rezistent
2
sau de sarcin atrage dup sine pe poriunea respectiv de caracteristic (OA pentru
regimul de motor) variaia de acelai semn a unghiului intern i deci a cuplului
electromagnetic, pn la restabilirea unui nou echilibru.

90

Fig. 3.17.
Cuplul electromagnetic nominal se dezvolt pentru n =25300 el.
Capacitatea de suprasarcin mecanic a motorului sincron rezult imediat:
M
1
= max =
= 2...2,5
MN
sin N
n cazuri speciale poate lua valori pn la 3,54.
Motorul sincron poate funciona i n regim de generator, cu cedarea de
energie n reeaua trifazat de alimentare la viteza unghiular sincron. Cuplul
electromagnetic la arborele su nu va ntreine micarea fiind deci rezistent
(cadranul al doilea al planului de axe coordonate din fig. 3.16).
3.2.3. Reglarea turaiei motorului sincron

60 f 1
p
indiferent de sarcina la arbore (pentru un cuplu de sarcin inferior celui maxim
sincron), rezult c reglarea vitezei se poate efectua prin variaia frecvenei
tensiunii de alimentare, sau prin schimbarea numrul de perechi de poli.
Modificarea numrului de perechi de poli se utilizeaz foarte rar n practic,
necesitnd nfurrii speciale. Cnd totui se utilizeaz numrul de poli se
schimba n raportul 1:2, iar viteza variaz discret.
Reglarea vitezei prin modificarea frecvenei ncepe s se aplice din ce n ce
mai mult, avnd n vedere progresele ce se realizeaz n domeniul convertoarelor
statice prezentate n paragraful 3.5., cele mai utilizate fiind cele cu invertoare
trifazate cu circuit intermediar rezonant (vezi fig.3.40 si fig.3.41) Aceast metod,
care este de fapt metoda principal de reglare a vitezei motorului sincron, nu
conduce la pierderi suplimentare n motor; domeniul de reglare obinut este mare.
Putem cita, ca unul din principalele domenii de aplicare, acionarea elicelor navelor
cu propulsie electric, modificarea vitezei de rotaie a motoarelor fcndu-se la U/f
Deoarece motorul sincron funcioneaz la turaia de sincronism n1 =

91

= ct. (fig. 3.18). Prin aceast metod, se modific turaia n ambele sensuri fa de
turaia de baz, corespunztoare frecvenei i tensiunii nominale. Creterea
frecvenei peste valoarea nominal, nu permite meninerea raportului U/f = ct.,
valoarea efectiv a tensiunii fiind limitat superior, altfel se strpunge izolaia
dintre spirele nfurrii statorice.

Fig. 3.18.
Din acest motiv la frecvene f > f N , cuplul maxim, deci i cuplul dezvoltat de
motor se micoreaz conform relaiei (3.39).

M MAX =

3 U U eE 3 p U eE U
=

1 X d
2 X d
f

92

(3.39)

3.3. Frnarea motoarelor de curent alternativ


Frnarea electric a motoarelor electrice de curent alternativ prezint mai
multe dificulti dect cea a motorului de c.c. cu excitaie derivaie. Fiecare dintre
metodele de franare are avantaje i dezavantaje care trebuiesc luate n considerare
la adoptarea schemei generale pentru o anumit acionare.
Frnarea motorului asincron
Exceptnd frnarea mecanic cu ajutorul frnelor electromagnetice i frnarea
prin influenarea vreunui element al lanului cinematic motor-main de lucru,
frnarea cu motorul asincron se poate realiza n urmtoarele regimuri de
funcionare:
a) frnarea cu recuperarea de energie (suprasincron);
b) frnarea prin contracurent (cuplare invers);
c) frnarea dinamic;
d) frnarea subsincron.
3.3.1. Frnarea cu recuperare de energie (suprasincron)
Motorul asincron trifazat trece automat n acest regim, fr modificri n
schema de conexiuni, prin creterea turaiei rotorului peste turaia de sincronism,
n 0 , i n acelai sens cu cmpul magnetic nvrtitor statoric. Condiia ce trebuie
ndeplinit pentru trecerea mainii n regim de frnare suprasincron este deci:
n > n 0 sau s < 0

(3.40)

Depirea turaiei de sincronism se poate face numai prin furnizare de energie


mecanic la arborele mainii asincrone, n special pe seama energiei poteniale
acumulate n masele n micare ale mainilor de lucru, ca de exemplu la coborrea
greutilor n instalaiile de ridicat i la coborrea pantelor vehiculelor cu traciune
electric.
Energia potenial se transform n energie cinetic, care la rndul ei se
transform n energie electric cedat reelei de alimentare, maina trecnd n
regim de generator asincron. Prin urmare, cuplul electromagnetic dezvoltat de
main i schimb sensul, devenind un cuplu de frnare. n acest regim, maina
funcioneaz la turaii n > n 0 , deci pe poriuni de caracteristici mecanice cuprinse n

93

cadranul II al sistemului de coordonate turaie-cuplu, n cazul mecanismelor de


translaie, respectiv pe poriuni de caracteristici mecanice cuprinse n cadranul IV
al sistemului de coordonate turaie-cuplu n cazul mecanismelor de ridicare,
caracteristicile de frnare suprasincron prezentndu-se n figura 3.19.
Din figura 3.19. se observ c prin creterea turaiei rotorului peste turaia de
sincronism, ca urmare a transformrii energiei poteniale a maselor n micare n
energie cinetic, punctul de funcionare se deplaseaz pe caracteristica natural din
A (A) n B (B). Prin aceasta, cuplul dezvoltat de main devine negativ, opus
sensului de micare. Sub aciunea acestui cuplu, turaia rotorului se micoreaz,
dup terminarea procesului de frnare punctul de funcionare revenind n A (A). n
timpul frnrii, care se face pe poriunea Bn 0 n cazul mecanismelor de translaie,
respectiv B( n0 ) n cazul mecanismelor de ridicare, energia cinetic se
transform n energie electric cedat reelei de alimentare, motiv din care frnarea
se numete cu recuperare de energie. n acest mod, o parte din energia consumat
n regim de motor la urcarea rampei unui vehicul cu traciune electric sau la
ridicarea coadei de marf n instalaiile de ncrcare-descrcare, se recupereaz
fiind restituit reelei de alimentare la coborrea rampei vehiculului cu traciune
electric, respectiv la coborrea coadei de marf n cazul vinciurilor de marf.

Fig. 3.19.
Deoarece frnarea are loc numai de la turaii mai mari dect cea de sincronism
(n B > n 0 , respectiv n B > n0 ) pn la turaia de sincronism, se numete
suprasincron. Frnarea suprasincron se aplic n special n cazul motoarelor de
acionare a vinciurilor de marf. La aceste motoare, cu numr variabil de poli,
trecerea de pe treapta a III-a de vitez, pe treapta a II-a, respectiv I-a, se face printrun proces intermediar de frnare suprasincron, schema de comand automat, cu

94

relee de timp i contactoare, nepermind trecerea direct, de pe treapta a III-a de


vitez pe treapta I-a.
Metoda nu permite oprirea motorului, motiv pentru care se asociaz cu alte
procedee de frnare. n timpul frnrii, maina funcioneaz n regim de generator
asincron debitnd putere activ n reea i absorbind de la reea sau de la
consumatorii conectai la stator putere reactiv necesar magnetizrii. Pentru ca
turaia n timpul frnrii s nu ating limite nepermise, cuplul static potenial de
sarcin trebuie s fie mai mic dect cuplul critic n regim de generator asincron.
Frnarea suprasincron este avantajoas sub aspect energetic i poate fi aplicat
att pentru motoarele cu rotorul bobinat ct i pentru motoarele cu rotorul n
scurtcircuit.
La aplicarea metodei n cazul motoarelor cu rotorul bobinat, se recomand
scurtcircuitarea eventualelor rezistene nseriate n rotor pentru ca frnarea s se
fac pe caracteristica natural.

3.3.2. Frnarea prin contracurent


Maina asincron trifazat se gsete n regim de frnare prin contracurent sau
frnare propriu-zis (frn electromagnetic), dac rotorul su se nvrtete n sens
invers celui al cmpului magnetic nvrtitor statoric. Acest regim de funcionare a
mainii asincrone este cunoscut i sub denumirea de frnare prin contraconectare
sau cuplare invers. Pentru a se obine acest regim de frnare, maina de lucru
trebuie s antreneze rotorul n sens invers sensului de aciune al cuplului
electromagnetic, care se exercit asupra rotorului n acelai sens cu cel al cmpului
magnetic nvrtitor statoric. n consecin, maina electric primete putere
mecanic pe la arbore, fie sub aciunea energiei cinetice a corpurilor n micare de
rotaie (cuplu de sarcin de natur reactiv), fie sub aciunea unui cuplu static
potenial, cum ar fi cel care apare la coborrea unei greuti, absorbind n acelai
timp putere electric din reeaua de alimentare. Aceste puteri se transform
nerecuperabil n cldur degajat n cea mai mare parte pe rezistena de cuplare
invers R ci introdus n serie cu rotorul motoarelor cu inele.
n regimul de frnare propriu-zis, cuplul electromagnetic nu ntreine
micarea, fiind deci rezistent, iar alunecarea mainii este supraunitar.
Pornind de la regimul de motor ca regim de baz, frnarea propriu-zis se
realizeaz n dou moduri:
a) prin introducerea unor rezistene n serie cu rotorul, trecerea la regimul de
frn fcndu-se prin inversarea sensului de rotaie al rotorului, succesiunea
fazelor statorice rmnnd aceeai;
b) prin inversarea sensului de succesiune a fazelor statorice i nserierea unor
rezistene de frnare n circuitul rotoric la acelai sens de rotaie al rotorului.
Pentru realizarea regimului de cuplare invers este necesar introducerea unor
rezistene mari n circuitul rotorului.

95

3.3.2.1.

Frnarea prin contracurent prin inversarea sensului de


rotaie al rotorului.
Frnarea prin contracurent obinut prin inversarea sensului de rotaie se
realizeaz prin introducerea unei rezistene de cuplare invers R ci , de valoare
corespunztoare, n circuitul rotoric, astfel nct, pentru un anumit cuplu de sarcin
M S , maina s funcioneze pe o caracteristic mecanic artificial reostatic la
turaii negative.
Pentru a explica trecerea de la regimul de motor la cel de frn, se consider
maina funcionnd pe caracteristica natural, ntr-un punct A, corespunztor unui
cuplu static potenial M S (fig. 3.20).
Un astfel de cuplu apare, de exemplu, n instalaiile de ncrcare-descrcare, la
ridicarea coadei de marf. Punctul de funcionare trece din A n B, pe
caracteristica mecanic artificial, cnd se introduce rezistena R ci , n serie cu
rotorul.

Fig. 3.20.
Cuplul dezvoltat de motor va fi mai mic dect cuplul de sarcin, deci apare un
cuplu de decelerare, care determin micorarea turaiei pn la oprire (punctul C),
cnd cuplul de sarcin, M S , devine activ, producnd creterea turaiei n sens
contrar, pe caracteristica (2), n cadranul IV. n punctul D aciunea cuplului
dinamic nceteaz (M D = M S ), deci se stabilete un nou regim staionar, coada de
marf cobornd n continuare cu vitez constant (turaia - n D ). Frnarea propriuzis are loc pe poriunea CD a caracteristicii artificiale (2).
Cunoscndu-se valoarea rezistenei R ci , calculul caracteristicii de frnare se
face similar celui de la paragraful 3.1.2. Efectul de frnare dorit se obine prin

96

alegerea potrivit a rezistenei R ci . Determinarea rezistenei de frnare se face


impunndu-se viteza de coborre a sarcinii, deci turaia rotorului. Corespunztor
turaiei - n D se calculeaz:
n ( n D ) n0 + n D
(3.41)
sD = 0
=
>1 .
n0
n0
Scriind altfel alunecarea corespunztoare turaiei - n D :
R + Rci
(3.42)
sD = 2
sA ,
R2
n nA
n care s A = 0
< 1 , rezult:
n0
s sA
(3.43)
Rci = D
R2 .
sA
Deoarece s D > 1, iar la mainile de construcie normal s A 0,05, rezistena de
cuplare invers rezult de valoare mare, fiind deci i scump.
Analiznd relaia (3.43) i figura 3.20. rezult c, mrind rezistena de frnare,
viteza de coborre a sarcinii crete. Reglajul n timpul frnrii se face greu,
caracteristica de frnare fiind moale.
3.3.2.2. Frnarea prin contracurent prin inversarea succesiunii
fazelor statorice

Fig. 3.21.

Maina asincron trifazat funcionnd n


regim de motor, cu un cuplu de sarcin de
natur reactiv, trece n regim de frnare prin
contracurent, prin inversarea legturilor la reea
a dou faze statorice, sensul de rotaie al
rotorului rmnnd neschimbat. Simultan cu
inversarea legturilor la reea a celor dou faze
statorice se intercaleaz n rotor o rezisten
suplimentar, numit rezistena de cuplare
invers, cu scopul limitrii ocului de curent n
Cuplul reversrii. n principiu, frnarea prin
contracurent prin inversarea succesiunii fazelor
statorice se realizeaz conform schemei din
figura 3.21.
Pentru funcionare n regim de motor cu sens de
rotaie
dreapta,
se
nchid
contactele
contactorului de linie C 1 i contactele
contactorului de sens C 2 , rezistena de cuplare
invers R ci fiind scurtcircuitat prin intermediul
contactelor normal nchise C 3 .

97

Prin deschiderea contactelor C 2 i nchiderea contactelor normal deschise ale


contactorului de sens C 3 , se inverseaz legturile la reea ale fazelor A i B ale
statorului. n acelai timp, prin deschiderea contactelor normal nchise C 3 , se
nseriaz cu rotorul rezistena R ci .
Se consider c maina funcioneaz n regim de motor, pe caracteristica natural
(dreapta 1), ntr-un punct A corespunztor unui cuplu de sarcin M S de natur
reactiv (fig. 3.22.).
Un astfel de cuplu apare, de exemplu, n cazul motorului de acionare a
mecanismului de guvernare a navelor. Schimbnd ntre ele legturile la reea ale
fazelor A i B, sensul cmpului magnetic nvrtitor statoric se schimb, devenind
opus sensului de rotaie al rotorului, deci se va modifica i sensul cuplului
electromagnetic, acesta devenind un cuplu de frnare, opus sensului de rotaie.
Deoarece, simultan cu inversarea sensului cmpului nvrtitor statoric, se
intercaleaz n rotor rezistena R ci , punctul de funcionare al mainii va trece din A
n B pe caracteristica de frnare (2), simetric n raport cu originea fa de
caracteristica artificial reostatic (2), din regim de motor.

Fig. 3.22.
Trecerea din regim de motor n regim de frn se face la aceeai turaie (n B = n A ),
modificndu-se practic instantaneu legturile n schema de conexiuni. Deci,
caracteristica de frnare n contracurent va fi cuprins n cadranul doi al sistemului
de axe de coordonate turaie-cuplu.
n punctul B, maina dezvolt un cuplu de frnare -M B . Turaia va scdea
rapid, pn la valoarea zero (punctul C). Frnarea propriu-zis are loc pe poriunea
BC a caracteristicii mecanice artificiale (2). n punctul C, frnarea fiind terminat,

98

maina ar trebui deconectat de la reea, n practic aceasta realizndu-se cu un


releu de vitez nul, care, prin intermediul contactorului de linie C 1 , comand
deconectarea mainii de la reea.
Dac ns, n punctul C maina rmne conectat la reea, cum cuplul M C este mai
mare dect cuplul de sarcin M S , rotorul se va accelera n sens invers celui iniial.
Punctul de funcionare se deplaseaz pe caracteriastica (2) n D, unde
M D = M S , turaia stabilindu-se la valoarea staionar n D . Maina reintr n regim de
motor, ns cu sens de rotaie opus celui din cadranul unu. Dac n punctul D se
scurtcircuiteaz rezistena de frnare R ci , motorul va trece s funcioneze n punctul
(A) pe caracteristica natural stnga (1), simetric n raport cu originea fa de
caracteristica (1), turaia stabilindu-se la valoarea n A = n A . Trecerea functionarii
masinii din punctul A (cadranul I) din regim de motor cu sens de rotatie dreapta
in punctul A (cadranul III) in regim de motor cu sens de rotatie stanga, printr-un
regim intermediar de franare in contracurent (cadranul II) se numeste reversare.
Calculul rezistenei de frnare se face impunndu-se valoarea cuplului din Cuplul
nceperii frnrii. Pentru cazul din figura 3.22., alunecarea de la care ncepe
n0 n B
n
frnarea va fi:
sB =
= 1+ A = 2 sA > 1 .
n0
n0
(3.44)
Alunecarea critic corespunztoare caracteristicii artificiale de frnare (2) va
fi dedus din relaia:
2M k
,
MB = M f =
(3.45)
sf
s kf
+
s kf
sf
n care: s f = s B = 2 - s A ;
Scriind relaia alunecrii critice sub forma:
R + Rci
(3.46)
s kf = 2
sk ,
R2
n care s k este corespunztoare caracteristicii mecanice naturale, rezult:
s kf s k
(3.47)
Rci =
R2 .
sk
Cum s kf >1, iar s k = (0,1 0,3), R ci rezult de valoare mare. Avantajul
metodei const n faptul c frnarea se poate face la orice vitez subsincron.
Dezavantajul este reducerea stabilitii n funcionare, iar la maina cu rotor n
scurtcircuit nu se pot obine cupluri de frnare iniiale mari. De asemenea, metoda
prezint pierderi mari n rezistena de frnare, puterea care se transform n cldur
fiind foarte mare. Mainile care urmeaz s funcioneze n acest regim se
dimensionez special, avnd n vedere o mai bun evacuare a cldurii.

99

Metoda este utilizat n cazul instalaiilor de ridicare, unde este nevoie de opriri sau
reversri rapide.

3.3.3. Frnarea dinamic


Maina asincron trifazat, funcionnd n regim de motor, trece n regim de
frnare dinamic prin separarea nfurrii statorice de la reeaua trifazat de
alimentare i conectarea a cel puin dou faze la o surs de curent continuu (fig.
3.23) aleas n mod corespunztor.

Fig. 3.23.
n acelai timp, n circuitul rotoric, al motoarelor cu inele, se introduce o rezisten
de frnare R f . Trecerea de la regimul de motor (contactele C 1 nchise) la regimul de
frnare se face prin deschiderea contactelor C 1 i nchiderea contactelor normal
deschise C 2 , prin aceasta alimentndu-se fazele B i C n c.c. n acelai timp, prin
deschiderea contactelor normal nchise ale contactorului de frnare C 2 , se introduce
n rotor rezistena de frnare R f .
Curentul continuu produce n stator un cmp magnetic fix ca poziie n spaiu
i invariabil n timp, care induce n rotorul n micare un sistem trifazat simetric
de tensiuni electromotoare.

100

Circuitul rotoric fiind nchis peste rezistena de frnare, sau scurtcircuitat n


cazul motoarelor cu rotor n colivie, sistemul trifazat electric de tensiuni determin
apariia unui sistem trifazat simetric de cureni, care, interacionnd cu cmpul
magnetic statoric dau natere unui cuplu electromagnetic de frnare sub aciunea
cruia turaia rotorului se micorez. n acest fel, maina fiind excitat n c.c. n
stator i rotorul ei continund s se roteasc pe seama energiei cinetice
nmagazinate n masele n micare, va ncepe s funcioneze n regim de generator
sincron cu turaie descresctoare. Maina asincron devine deci, n acest regim de
frnare, generator sincron cu poli plini i frecven variabil, statorul avnd rol de
inductor, iar rotorul rol de indus.
Energia cinetic a corpurilor n micare de rotaie, care fac parte din sistemul
de acionare se transform prin intermediul energiei electrice din rotor, integral n
cldur, fiind deci nerecuperabil.
n principiu, frnarea dinamic se poate realiza la ambele variante
constructive, cu rotor bobinat i cu rotor n scurtcircuit, ale mainii asincrone.
Frnarea n cazul mainii cu inele este mai favorabil din punct de vedere al
solicitrilor termice, cea mai mare parte din cldura produs degajndu-se pe
rezistena de frnare, mare n raport cu rezistena rotoric, spre deosebire de maina
cu rotor n scurtcircuit, la care, cldura dezvoltat n timpul frnrii se degaj n
ntregime n rotor.
Alimentarea nfurrii statorice cu c.c. se poate face de la o reea separat
sau, n lipsa acesteia, de la reeaua de c.a. prin intermediul unui redresor.
Pentru a putea face o legtur ntre funcionarea mainii ca motor asincron i
ca generator sincron, se consider c nfurarea statoric este parcurs, n locul
curentului continuu I c , de un sistem trifazat simetric de cureni echivaleni de
valoare efectiv I e . Pentru ca cuplul mainii s rmn neschimbat, t.m.m. produs
de curentul continuu trebuie s fie egal cu cea produs de sistemul trifazat de
cureni echivaleni.
Alimentarea n c.c. a nfurrii statorice se poate face, n funcie de
posibilitile de realizare practic, conform schemelor din figura 3.24.
n cazul schemei din figura 3.24 a., t.m.m. U cmm creat de curentul continuu
I c , va fi:

(3.48)
U cmm = 2 K b1 W1 I c cos = 3 K b1 W1 I C .
6
Amplitudinea armonicii fundamentale a t.m.m. U 1mm creat de sistemul
trifazat simetric de cureni echivaleni I e va fi:
3
(3.49)
2 K b1 W1 I e .
U 1mm =
2

101

Fig. 3.24.
Din echivalena t.m.m. dat de relaiile (3.48) i (3.49) rezult:
3 2
(3.50)
Ic =
I e 1,22 I e .
2 3
La fel se poate calcula echivalena dintre curentul continuu I c i curentul
alternativ echivalent I e pentru celelalte scheme din figura 3.24. Cunoscndu-se
rezistena nfurrii statorice, se poate calcula tensiunea i puterea sursei de c.c.
Datele de calcul necesare sunt indicate n tabelul 3.2.
Tabelul 3.2.

Ie
Ic

Rezist.
Tensiunea sursei Puterea sursei
total a
de
de curent
nfurrii
curent continuu
continuu
statorice

Schem
a

t.m.m.
U cmm

3k b W1 I c

1,22I e

0,82

2R 1

3
k b W1 I c
2

1,41I e

0,71

3
R1
2

1,41I e

k b W1 I c

2,12I e

0,47

2
R1
3

2,12 I e

2,45I e

0,41

1
R1
2

2,45 I e

3
k b W1 I c
2
1

Ic

102

1,22 I e 2 R1 =

(1,22 I e )2 2 R1 =

= 2,44 R1 I e

= 3R1 I e2

3
R1 =
2
= 2,12 R1 I e

(1,41I e )2 3 R1 =

2
R1 =
3
= 1,41R1 I e

(2,12I e )2 2 R1 =

1
R1 =
2
= 1,22 R1 I e

(2,45I e )2 1 R1 =

= 3R1I e2
3

= 3R1 I e2
2

= 3R1 I e2

La aceast metod de frnare, alunecarea care se introduce n calcule


corespunde unei rotaii a ntregii maini n sensul de rotaie al rotorului, cu turaia
de sincronism n 1 .
Se obine deci:
n (n1 + n)
n

(3.51)
.
sf= 1
= =
n1
n1
1
Determinarea expresiei analitice a caracteristicii mecanice M = f(s f )
corespunztoare frnrii dinamice se bazeaz pe observaia c n acest regim,
pierderile din rotor se pot acoperi numai din puterea mecanic de pe arbore, pentru
schema din figura 3.23 putndu-se scrie: M = 3 I 2'2 R2' + R 'f , din care

rezult:

1
3 2
3 2
.
I 2 R2 + R f =
I 2 R2 + R f

innd cont de (3.51), rezult:


3 R2 + R f 2
M=
I 2
1
sf
M =

(3.52)

(3.53)

Curentul rotoric I 2 se exprim n funcie de parametrii mainii, utilizndu-se


n acest scop schema echivalent n care curentul continuu din stator este nlocuit
cu cel alternativ echivalent I e i se neglijez pierderile n fier.
Pentru circuitul rotoric, schema echivalent este prezentat n figura 3.25.

Fig. 3.25.
n baza celor dou teoreme ale lui Kirchoff se pot scrie urmtoarele ecuaii:

JX m I 1 + JX 2 I 2 +

R2 + Rf
sf

I 2 = 0 ,

(3.54)

I e + I 2 = I 1
de unde rezult:

I 2 =

JX m I e
.
R2 + Rf
+ J ( X m + X 2 )
sf

nlocuind valoarea curentului I 2 n relaia (3.53), se obine:

103

(3.55)

R2 + R f
M =

3 2 2
Ie X m
1
R2 + R f

sf

sf
2

+ ( X m + X 2 ) 2

;
(3.56)

sau:

I e2 X m2
3

M=
1 X m + X 2

1
R2 + R f
s f ( X m + X 2 )

s f ( X m + X 2 )

(3.57)

R2 + R f

Conform expresiei (3.57) cuplul are valoarea maxim dac:


s kf ( X m + X 2 ) = R2 + R f ,
(3.58)
i, deci, alunecarea critic n regim de frnare dinamic va fi:
R + R
.
s kf = 2
X m + X 2
(3.59)
Cu (3.59) expresia cuplului critic n regim de frnare dinamic
devine:
I2X 2
3
M kf =
e m .
21 X m + X 2
(3.60)
De asemenea, raportnd (3.57) la (3.60), i innd cont de (3.59) se obine:
M
2
,
=
sf
s kf
M kf
+
(3.61)
s kf
sf
de unde:

M=

2M kf
.
sf
s kf
+
s kf
sf

(3.62)

Ecuaia (3.62) reprezint expresia analitic a caracteristicii mecanice de


frnare dinamic. Ecuaia (3.62) este asemntoare cu cea corespunztoare
regimului de motor, numai c n regim de frnare dinamic, rolul alunecrii este
preluat de raportul turaiilor.
Pentru a putea efectua calculele n cazurile concrete, este necesar s se
cunoasc caracteristica de magnetizare, adic: U e1 = U e 2 = f (I ) , care este dat
n valori relative pentru unele tipuri de maini asincrone.
Dac nu se cunoate caracteristica de magnetizare a mainii, atunci din
caracteristica de magnetizare general (fig. 3.26)[16], se determin pentru diferite
rapoarte I 1 / I 10 , valoarea curentului de magnetizare I 1 i a tensiunii U e1 .
Corespunztor perechilor de valori ale lui U e1 i I 1 , se determin reactana de
magnetizare cu formula:

104

Xm =

U e1
.
I1

(3.63)
Cunoscndu-se X 2 , R2 , R f , I e , i X m , se determin alunecarea critic s kf cu
relaia (3.59) i cuplul critic M kf cu relaia (3.60), introducnd apoi rezultatele
obinute n ecuaia (3.62) i dnd valori lui s f ntre 0 i 1, se calculeaz M. Se
reprezint apoi perechile de valori s f i M n sistemul de axe de coordonate
cuplu-alunecare i unind punctele obinute printr-o curb, rezult caracteristica
cutat.

Fig. 3.26.

Fig. 3.27.

Caracteristicile de frnare dinamic, pentru diferitele rezistene de frnare i


diferii cureni I e , sunt prezentate n figura 3.27.
Se observ c influena rezistenei totale din circuitul rotoric asupra alunecrii
critice s kf este aceeai ca n cazul regimului de motor.
Valoarea cuplului critic M kf crete cu ptratul valorii efective a curentului
alternativ echivalent I e . Efectul dorit n ce privete durata frnrii se obine prin
alegerea potrivit a curentului continuu I c i a rezistenei de frnare R f ce se
intercaleaz n circuitul rotoric. Se admite:
(3.64)
I c = (1,5 3)I 10
unde I 10 este curentul la mersul n gol al mainii. Regimul de frnare dinamic se
utilizeaz pentru oprirea complet a sistemului de acionare, frnarea fiind lin.
Pentru reducerea timpului de frnare, maina trebuie s dezvolte un cuplu
electromagnetic de valoare ridicat, motiv pentru care se intercaleaz n rotor un
reostat de frnare n trepte, astfel nct cuplul s fie meninut n limitele impuse.
Caracteristicile de frnare obinute n cazul utilizrii unui reostat cu dou trepte de
rezisten sunt prezentate n figura 3.28.

105

Fig. 3.28.
n punctul A, de pe caracteristica natural, maina se deconecteaz de la reea i
se alimenteaz n c.c., statorul alimentndu-se dup una din schemele prezentate,
simultan cu intercalarea n rotor a reostatului de frnare. Punctul de funcionare
trece n B, pe caracterisitica artificial de frnare dinamic.
Sub aciunea limitei maxime impuse cuplului de frnare, turaia se micoreaz,
punctul de funcionare deplasndu-se n C. n acest moment, se scurtcircuiteaz
prima treapt a reostatului de frnare, cuplul crescnd brusc de la M min la M max n
D.
Procesul de frnare decurge similar n continuare, pn n punctul F de pe
caracteristica mecanic natural de frnare dinamic. De aici, sub aciunea cuplului
de frnare M max , punctul de funcionare se deplaseaz pe caracteristica natural de
frnare pn n 0, cnd turaia se anuleaz i frnarea este terminat. Regimul de
frnare dinamic este cel mai sigur dintre regimurile de frnare ale mainii
asincrone, aplicndu-se la maini de puteri de pn la 50kW. Dezavantajele
metodei sunt legate de necesitatea operrii de schimbri n schema de conexiuni i,
deoarece trebuie mrit rezistena rotorului, pentru obinerea de cupluri de frnare
iniial mari, nu se poate aplica cu succes la mainile cu rotor n scrutcircuit.
3.3.4. Frnarea motoarelor sincrone
n general frnarea la motoarele sincrone nu prezint interesul pe care-l ridic
la celelalte tipuri de motoare electrice. De cele mai multe ori nu se pune, pur i
simplu, problema frnrii motoarelor electrice sincrone, n sistemele de acionare la
care acestea se utilizeaz. Totui, pornind de la regimul de funcionare ca motor,
maina sincron poate funciona i n regimuri de frnare.
Frnarea n regim de generator cu recuperare de energie nu poate fi luat n
discuie, deoarece maina fiind legat la reeaua de alimentare cu frecven
constant, viteza sa are o valoare invariabil. Acest regim nu poate fi folosit nici
mcar la limitarea vitezei de rotaie.
Regimul de frnare propriu-zis, realizat prin schimbarea succesiunii fazelor
motorului sincron, ar putea fi utilizat, dac maina posed un cuplu asincron (piese

106

polare masive, colivie de amortizare). Totui ocurile mari de curent, cuplurile de


frnare relativ mici i degajarea masiv de cldura nu fac recomandabil acest regim
de frnare.

Fig.3.29.

Fig.3.30.

Frnarea n regim de generator nerecuperativ sau dinamic este singura rspndit


la motoarele sincrone. Dup deconectarea statorului de la reea, nfurarea de
excitaie rotoric rmne alimentat cu curent continuu, iar nfurarea statoric se
conecteaz pe un reostat trifazat (fig. 3.29). Energia cinetic a corpurilor sistemului
de acionare, n micare de rotaie, se transform n cldur prin intermediul
energiei electrice, abstracie fcnd de partea necesar nvingerii cuplului static
rezistent. Cuplul de frnare obinut depinde de turaie i de fluxul de excitaie,
anulndu-se odat cu tensiunea electromotoare indus pe faz, la anularea vitezei
de rotaie. Cu ct rezistena pe faz a reostatului de frnare va fi mai mare, cuplul
de frnare la aceeai vitez va fi mai mic. Din punct de vedere fizic acest regim de
frnare nu difer de frnarea dinamic a motorului asincron, caracteristicile
mecanice de frnare obinute avnd aceeai form cu cele de la acest motor (fig.
3.30).
3.4. Regimul tranzitoriu al motorului asincron
Dup cum funcionarea motorului asincron n regim staionar este descris de
caracteristica mecanic static M=f(s), tot aa i regimul tranzitoriu poate fi
reprezentat printr-o caracteristic mecanic dinamic. Ecuaiile ce descriu
funcionarea mainii n regim tranzitoriu sunt:

107

di1
di
+ Lm 2
dt
dt
d i2
di1
0 = R 2 i 2 + L2
+ Lm
(3.65)
dt
dt
GD 2 dn
M MS =
375 dt
n care am notat cu:
u 1 valoarea instantanee a tensiunii de faz statorice;
i 1 valoarea instantanee a curentului statoric;
i 2 valoarea instantanee a curentului rotoric;
L m inductivitatea mutual a nfurrilor din stator i rotor.
Rezolvarea analitic simultan a celor trei ecuaii este, de regul, practic
imposibil. Datorit neliniaritii sistemului de ecuaii difereniale, pentru
determinarea caracteristicilor dinamice ale motorului asincron se recurge la
modelarea matematic cu ajutorul calculatorului analogic.
Determinarea curbelor de variaie n timp a turaiei, n=f(t) i curentului
I 2 = f (t ) n cazurile n care cuplul de sarcin are o variaie oarecare, se face prin
metode grafice conform celor artate la studiul regimului tranzitoriu al motorului
de curent continuu cu excitaie serie.
n cazul motoarelor asincrone cu parametri constani, ncrcate cu un cuplu de
sarcin constant sau nul, studiul regimului tranzitoriu electromecanic, neglijnd
procesul tranzitoriu electromagnetic, se face pe cale analitic. Pentru simplificare,
se va considera cazul particular cnd cuplul de sarcin M s =0. Cu aceste ipoteze,
ecuaia fundamental a micrii devine:
GD 2 dn
(3.66)
M=
.
375 dt
i innd cont de ecuaia (3.9) se obine:
2M k
GD 2 dn
(3.67)
.
=
s sk
375 dt
+
sk
s
n baza relaiei (3.10) se poate deduce c:
dn
ds
(3.68)
= n1 .
dt
dt
nlocuind (3.68) n (3.67) rezult:
2M k
GD 2 ds
(3.69)
= n1
,
s sk
375 dt
+
sk
s
de unde, prin separarea variabilelor se obine:
u1 = R1i1 + L1

108

dt =

1 GD 2 n1 s s k
+ ds ,
2 375 M k s k
s

(3.70)

respectiv

TK s s k
(3.71)
+ ds ,
2 s k
s
n care s-a notat cu T K constanta electromecanic de timp a mainii:
GD 2 n1
(3.72)
TK =
.
375 M k
Durata regimului tranzitoriu se determin prin integrarea relaiei (3.71) ntre
limitele s 1 i s 2 corespunztoare alunecrii de la nceputul i sfritul regimului
tranzitoriu considerat. Deci:
dt =

s2

T s s
T
t = K + k ds = K
s
2 sk
2
s1

s12 s 22
s

+ s k ln 1
2s
s2
k

(3.73)

3.4.1. Procese tranzitorii la pornirea motorului asincron


inndu-se seama de relaia (3.73), durata regimului tranzitoriu de pornire se
poate determina considernd c alunecarea variaz ntre limitele s 1 =1 i s 2 = s n . Se
obine, deci:
T 1 s N2
1
(3.74)
t p = K
+ s k ln
2 2s k
s N
n realitate, deoarece s-a considerat c pornirea are loc n gol (M s =0),
alunecarea n regim staionar ar fi s 2 =0 i conform (3.74) timpul de pornire ar
rezulta infinit. Practic ns, avndu-se n vedere frecrile ce intervin, se consider
c regimul staionar este atins pentru s n 0,05, pornirea fiind terminat cnd
n 0,95n 1 .
n acest caz, durata regimului tranzitoriu de pornire va fi:
2

1
T 1 0,05
1
(3.75)
+ s k ln
TK
+ 1,5s k ,
tp = K
s
4
2
0,05
2
k

mrimea din parantez fiind un numr simplu, adimensional, numit timp de pornire
numeric. Din (3.75) se constat c timpul de pornire depinde direct proporional de
constanta electromecanic de timp, dar depinde i de valoarea alunecrii critice,
deci, conform (3.14) de rezistena total din circuitul rotoric. Rezult c pentru un
anumit sistem de acionare dat (T K =ct.) se poate determina valoarea alunecrii
critice optime s k0 astfel nct timpul de pornire s fie minim:
dt p

1
= TK 2 + 1,5 = 0 ,
ds k
4s k 0

109

de unde s k0 =0,408.
nlocuind valoarea optim a alunecrii critice n relaia (3.75) se obine durata
minim a timpului de pornire:
1

+ 1,5.0,408 1,22TK
t p min = TK
4.0,408

Rezult c n cazul pornirii directe, fr reostat de pornire i a unor porniri


dese, se recomand ca motorul de acionare s fie astfel ales nct alunecarea sa
critic s aib o valoare ct mai apropiat de s k0 . De remarcat ns c o dat cu
creterea alunecrii critice, deci a rezistenei rotorice se mrete preul motorului i
se micoreaz randamentul su. De aceea, la alegerea motorului n funcie de
alunecarea sa se impune efectuarea unui calcul tehnico-economic, adoptndu-se
soluia cea mai convenabil.
De remarcat c motoarele asincrone pornesc mult mai repede dect cele de
curent continuu la care pornirea se consider practic terminat dup 3-4 constante
de timp. Pornirea motoarelor asincrone fiind mai brusc, deci cu ocuri mai mari,
impune dimensionarea corespunztoare a mecanismului de transmisie dintre motor
i maina de lucru.
Comanda automat a pornirii motoarelor asincrone se realizeaz prin una din
metodele uzuale n funcie de timp, curent sau vitez. Pornirea, inversarea sensului
i frnarea motorului cu rotor n scurtcircuit cu o singur vitez se poate realiza cu
cea mai simpl schem de comand automat.
n figura 3.31. se prezint schema de pornire direct a motorului asincron cu
rotor n scurtcircuit. Cu ajutorul ei, pornirea se face ntr-un singur sens, motiv din
care schema se mai numete i ireversibil.

110

Fig. 3.31.

Pornirea se efectueaz astfel: dup nchiderea ntreruptorului a 1 se apas pe


butonul de pornire b 1 care permite punerea sub tensiune a bobinei contactorului de
linie C. Aceasta fiind excitat i nchide contactele normal des-chise c din circuitul
de for, ceea ce face ca motorul asincron s fie conectat direct la reea. n acest
timp, se nchide i contactul normal deschis c din circuitul 3, asigurndu-se
automeninerea butonului de pornire. Protecia motorului este asigurat prin
siguranele fuzibile e 2 , mpotriva curenilor de scurtcircuit i de releele termice e 3 ,
mpotriva curenilor de suprasarcin. Oprirea motorului se efectueaz dup
necesiti, prin acionarea butonului normal nchis b 2 , care ntrerupe alimentarea
bobinei contactorului C.
Pentru pornirea reversibil, adic n ambele sensuri, a motorului asincron cu
rotorul n scurtcircuit se utilizeaz schema de comand automat prezentat n
figura 3.32, care conine dou contactoare C 1 i C 2 , butoanele de comand i
elementele de blocare din circuitele bobinelor contactoarelor pentru evitarea unor
comenzi greite, care ar putea conduce la scurtcircuitarea reelei de alimentare.
Pentru modificarea sensului de mers, o astfel de schem necesit dou operaii i
anume: una de oprire i alta de pornire n sens invers.

111

Fig 3.32.
3.4.2. Procese tranzitorii la frnarea i reversarea motorului asincron
n cazul frnrii prin contracurent, obinut prin inversarea sensului de
succesiune al fazelor statorice, durata regimului tranzitoriu de frnare pn la
oprire se determin cu ajutorul relaiei (3.73) considernd c alunecarea variaz
ntre limitele s 1 =2 i s 2 =1.
Deci, se obine:
0,75

T 4 1
(3.76)
+ 0,345s k .
+ s k ln 2 TK
t f = K
s
2 2s k

Din (3.76) se constat c timpul de frnare depinde direct proporional de


constanta electromecanic de timp, dar depinde i de valoarea alunecrii critice,
deci, de rezistena total a circuitului rotoric.
Rezult c pentru un anumit sistem de acionare, dac T K =ct. valoarea
alunecrii critice optime s k 0 pentru care timpul de frnare este minim, se determin
din condiia:
dt f
0,75

(3.77)
= TK 2 + 0,345 = 0 ,
ds k

s
k0

de unde se obine:
s k 0 =1,47
Cu aceast valoare a alunecrii critice, timpul de frnare minim devine:

112

0,75

(3.78)
+ 0,345 1,47 1,02Tk .
t f min = Tk
1,47

Se observ prin urmare c timpul de frnare minim se obine pentru o


alunecare critic mult diferit de cea corespunztoare timpului de pornire minim.
Aceasta nseamn c alegerea alunecrii critice, n cazul motoarelor cu rotor n
scurtcircuit, se va face fie pentru a se obine timp de pornire minim, fie timp de
frnare minim, sau se va alege o alunecare critic medie.
Reversarea (inversarea sensului de rotaie) motorului asincron, acesta
funcionnd iniial n cadranul I cu sens de rotaie dreapta, se face printr-un regim
intermediar de frnare n contracurent. ntr-adevr, conform figurii 3.22. dac n
Cuplul anulrii turaiei (punctul C) nu se decupleaz statorul de la reea, maina
reintr n regim de motor, dar cu sens de rotaie stnga, punctul de funcionare
ajungnd n final n A, pe caracteristica mecanic natural (1) stabilindu-se la
turaia n A = n A . Prin urmare, durata procesului tranzitoriu de reversare se
determin cu ajutorul relaiei (3.73) considernd c alunecarea variaz ntre limitele
s 1 2, corespunztoare punctului B i s 2 0,05, corespunztoare punctului A n
figura 3.22.
Deci, se obine:

T 4 0,05 2
(3.79)
t r = k
+ s k ln 40 Tk + 1,84 s k
2 2s k
s
k

Din (3.79) se observ c timpul de reversare depinde direct proporional de T k ,


dar depinde i de alunecarea critic, deci, de rezistena total a circuitului rotoric.
Valoarea alunecrii critice optime s k0 pentru care timpul de reversare este
minim, se determin din condiia:
1

dt r
(3.80)
= Tk 2 + 1,84 = 0
ds k

s
k0

de unde se obine:
s k0 = 0,736
Introducnd aceast valoare n (3.79) se obine timpul de reversare minim:
1

t rmin = Tk
+ 1,84 0,736 2,72Tk
0,736

Comparnd valorile alunecrilor critice optime s k0 i s k 0 rezult c rezistena


total din circuitul rotoric la reversare trebuie s fie pe jumtate fa de cea
corespunztoare frnrii n contracurent.
n paractic, reversarea nu se face alegndu-se un motor cu alunecarea s k0 n
vederea reducerii timpului total, ci prin funcionarea mainii pe dou trepte de
rezisten diferite, prima corespunztoare lui s k 0 = 1,47 pentru obinerea timpului
minim de frnare i a doua corespunztoare lui s k0 = 0,408, pentru obinerea
timpului minim de accelerare n sens invers.

113

n cazul regimului de frnare dinamic, considernd circuitul magnetic


nesaturat, durata procesului tranzitoriu n baza relaiei (3.73) se exprim sub
forma:
T s 2 s 22
s
(3.81)
t fd = kd 1
+ s kf ln 1 ,

2 2 s kf
s 2
unde:
GD 2 n1
(3.82)
,
Tkd =

375 M kf
s kf i M kf fiind definite prin relaiile (3.59) respectiv (3.60).
Conform caracteristicilor de frnare din figura 3.28 i relaiei (3.51) limitele
ntre care variaz alunecarea n acest regim, n ipoteza M S = 0 vor fi:
0,05n1
n
s1 = 1 = 1 i s 2 =
= 0,05
n1
n1
Introducnd valorile lui s 1 i s 2 n relaia (3.81) se obine:

0,25

T 1
(3.83)
t fd = kd
+ s kf ln 20 = Tkd
+ 1,5s kf .

2 2 s kf
s

kf

Din (3.83) rezult c timpul de frnare depinde de alunecarea critic s kf , deci


de rezistena total din circuitul rotoric i de constanta de timp T kd . Valoarea
alunecrii critice optime s kf0 pentru care timpul de frnare este minim se determin
din condiia:
0,25

dt fd
= Tkd 2 + 1,5 = 0 ,
s kf 0

ds kf

de unde:
s kf0 = 0,408
Introducnd aceast valoare a alunecrii critice n (3.83) rezult:
t fd min 1,22Tkd
De remarcat c alunecarea critic optim n regim de frnare dinamic are
aceeai valoare cu cea corespunztoare procesului tranzitoriu de pornire.
Analiznd valorile optime ale alunecrii critice, corespunztoare regimurilor
tranzitorii prezentate, se constat c motoarele la care intervine des pornirea,
reversarea i frnarea trebuie s aib rezistene rotorice relativ mari.
Creterea rezistenei totale din cicuitul rotoric se face de multe ori prin
intercalarea n rotor, n cazul motoarelor cu inele, a unor rezistene exterioare,
evitndu-se astfel nclzirea acestuia.
Pentru ca durata proceselor tranzitorii s fie ct mai mic, se impune ca T k s
fie ct se poate de mic. Aceasta se realizeaz prin cuplu de rsturnare M k mare i
o valoare ct mai mic a produsului GD 2 n1 , ceea ce presupune o vitez
periferic a indusului mic.

114

Fig. 3.33
n figura 3.33 se prezint o schem de comand automat a pornirii i frnrii
dinamice a motorului asincron cu rotor n scurtcircuit, n funcie de timp. Instalaia
conine o punte redresoare alimentat de la un transformator prin intermediul unui
contact monopolar c 2 , contactorul de linie C 1 i contactorul de frnare C 2 .
Funcionarea schemei are loc astfel: la pornire, dup nchiderea
ntreruptorului a 1 , se acioneaz butonul de pornire b 1 , punndu-se sub tensiune
bobina contactorului C 1 . Acesta, prin nchiderea contactului su c 1 , din circuitul 1,
cupleaz statorul la reeaua de curent alternativ trifazat i maina intr n regim de
motor. Simultan se nchid i contactele c 1 , de automeninere a butonului de pronire
din circuitul 4, de nchidere a circuitului bobinei releului de timp d, din circuitul 5
i cel din circuitul 6, de alimentare a bobinei contactorului C 2 . Releul de timp fiind
alimentat, i nchide contactul su din circuitul 6, pregtind alimentarea
contactorului de frnare.
Pentru a trece maina n regim de frn se acioneaz butonul b 2 . Prin aceasta
se realizeaz alimentarea bobinei contactorului C 2 , care-i modific starea
contactelor, realiznd:
- prin deschiderea contactului normal nchis din circuitul 3 ntrerupe
alimentarea bobinei contactorului C 1 care-i deschide contactele din
circuitul 1, deconectnd statorul de la reeaua de curent alternativ trifazat;
- prin nchiderea contactelor normal deschise din circuitul 2, alimenteaz
statorul, dup una din schemele din figura 3.24. n curent continuu;

115

- prin nchiderea contactului din circuitul 7 - automenine butonul de frnare.


Bobina contactorului C 1 fiind dezexcitat, acesta i deschide contactul normal
deschis din circuitul 5, ntrerupnd alimentarea releului de timp. Acesta i
deschide contactul su, dar nu instantaneu, ci dup un timp reglat astfel nct
temporizarea la deschidere a releului d s fie ceva mai mare dect timpul de
frnare. n acest fel, dup terminarea frnrii, C 2 este scos de sub tensiune,
pregtindu-se schema pentru o nou pornire n regim de motor. Pentru oprirea
motorului fr frnare dinamic se acioneaz butonul de oprire b 3 .
3.5. Modificarea vitezei motoarelor de curent alternativ comandate de
convertoare statice de putere
n cadrul sistemelor de acionare electric moderne, convertorul static de
frecven CSF joac un rol hotrtor n obinerea unor rspunsuri dinamice rapide
i precise. Utilizarea motoarelor asincrone trifazate impune folosirea unor
convertoare de putere adecvat | ce genereaz un sistem trifazat de tensiuni de
amplitudine i frecven variabil. Marea majoritate a aplicaiilor utilizeaz
convertoare statice de frecven indirecte.
Convertoarele statice de frecven indirecte CSFI se caracterizeaz printro dubl conversie a energiei electrice care const dintr-o transformare a
tensiunii alternative a reelei, de frecven i amplitudine constante, ntr-o
tensiune continu (prin intermediul unui redresor de dou sau de patru cadrane),
urmat apoi de transformarea tensiunii continue din circuitul intermediar ntr-o
tensiune alternativ, mono sau trifazat, de frecven i amplitudine reglabile,
folosind un invertor.
CSF cu circuit intermediar de c.c. se compun n principiu din trei blocuri: un
redresor (convertor cu comutaie de la reea), un filtru i un invertor cu comutaie
(forat sau de la sarcin). Schema bloc a unui astfel de convertor este prezentat
n figura 3.34.

Fig. 3.34. Schema bloc a unui convertor static de frecven cu circuit


intermediar de cc

116

Dup natura filtrului din circuitul intermediar de c.c. se deosebesc doi


categorii de convertoare indirecte: cu circuit intermediar de tensiune continu i
c circuit intermediar de c.c.
CSFI cu circuit intermediar de tensiune continu sunt caracterizate de
faptul c sursa de alimentare de c.c. funcioneaz n regim de generator de tensiune
(surs de tensiune) ca urmare a prezenei unui condensator cu C > n paralel cu
sursa. Din acest motiv invertorul se mai numete i invertor de tensiune. La
acest tip de convertoare se comut tensiunea n circuitul de ieire, aceasta avnd
o form dreptunghiular. Curentul se stabilete n raport cu caracterul sarcinii.
n figura 3.35. a i b sunt prezentate dou topologii de baz ale CSFI cu
circuit intermediar de tensiune continu utilizate n prezent.
Schema din figura 3.35. a corespunde unui echipament cu invertor de tensiune i
redresor necomandat fiind des utilizat n acionrile de mic putere. Avnd n
vedere faptul c redresorul este necomandat, pentru regimul de generator al mainii,
energia neputnd fi cedat reelei se introduce n circuitul intermediar (la bornele
condensatorului de filtraj) un element disipativ (rezistena R) de putere corespunztoare, conectat la nevoie cu un comutator static CS (tranzistor bipolar sau IGBT).

a.

b.
Fig 3.35. CSFI cu circuit intermediar de tensiune continu:
a. schema cu invertor de tensiune i redresor necomandat;
b. schema ce permite frnarea recuperativ.
Schema din figura 3.35 b permite recuperarea energiei n reeaua de ca. In
aceast situaie redresorul fiind comandat, n regim de frnare a motorului
lucreaz n regim de invertor. n aceast topologie, invertorul poate fi cu dou
nivele sau multi-nivel. Invertorul cu trei nivele prezint o diminuare
corespunztoare a armonicilor fr a crete n acest scop frecvena de comutaie.
Este utilizat n aplicaii de putere i tensiune ridicate.

117

Convertoarele statice indirecte cu circuit intermediar de c.c. se


caracterizeaz printr-o surs de c.c. care funcioneaz n regim de generator de
curent ca urmare a prezenei unei inductiviti mari, L -> n circuitul sursei.
Aceasta confer circuitului intermediar un caracter de surs de curent, invertorul
numindu-se n acest caz invertor de curent. Topologiile de baz ale convertoarelor
statice indirecte cu circuit intermediar de c.c. ntlnite n prezent n practic sunt
prezentate n figura 3.36 a i b.
In prezent este utilizat frecvent schema din figura 3.36 a, la care att
redresorul ct i invertorul sunt realizate cu tiristoare convenionale. Schema
permite circulaia energiei electrice n ambele sensuri; curentul din circuitul
intermediar i pstreaz ns acelai sens. Cnd motorul de inducie MI lucreaz
n regim de motor, convertorul conectat la reea lucreaz ca redresor iar convertorul
conectat la main lucreaz ca invertor. Cnd MI lucreaz n regim de frn
recuperativ, convertoarele i schimb rolul: cel de la reea trece n regim de
invertor iar cel de la motor n regim de redresor. In situaia motoarelor de
inducie se ataeaz de obicei o baterie de condensatoare la bornele mainii care
asigur energia reactiv necesar comutaiei de la sarcin.

a.

b.
Fig. 3. 36. Topologii de baz ale CSFI cu circuit intermediar de cc.:
a. Redresor-invertor realizat cu tiristoare convenionale;
b. Redresor-invertor realizat cu tiristoare GTO

118

Schema prezentat n figura 3.36. b folosete tiristoarele GTO n structura


celor dou convertoare.
n cele ce urmeaz se face o prezentare succint a invertoarelor de
tensiune respectiv de curent. .
3.5.1. Invertoare trifazate de tensiune
Invertoarele trifazate de tensiune sunt formate din trei ramuri R, S, T,
specifice conexiunii n punte (vezi figura 3.37). La ieirea n punctele R, S, T se
obine un sistem de tensiuni trifazate simetric cu proprietile descrise prin
relaiile:
i R + i S +i T = 0; u R + u S +u T = 0; u RS + u ST +u TR = 0

(3.84)

Fig. 3. 37. Schema de principiu a invertorului de tensiune

n care:
u RS = u R - u S
u ST = u S u T
u TR = u T u R

119

u RS uTR
3
u uRS
uS = ST
3
u uST
uT = TR
3
uR =

(3.85)

n cazul cel mai simplu fiecare ventil este comandat decalat fa de cellalt
(din grupul P sau N ) cu 1200 , dar conducia fiecrui ventil nu poate dura dect
1200 sau1800. tiind care sunt ventilele comandate n fiecare moment se pot
deduce potenialele punctelor R, S i T i deci formele de und pentru tensiuni. Pentru
sarcini rezistive curenii i tensiunile vor fi n faz, dar acest caz nu are aplicabilitate
practic. In totalitatea aplicaiilor mainile electrice trifazate se comport inductivrezistiv ceea ce nseamn c curenii vor fi defazai i, n consecin, cnd curentul
unei faze are semnul opus tensiunii respective va circula prin dioda de fug
corespunztoare. Din acest motiv ventilele conduc n realitate mai puin de 120,
respectiv 180.
La sarcina inductiv-rezistiv curentul e defazat n urma tensiunii. n
consecin, comutaia ntre ramurile punii se face la aceleai momente (unghiurile
0, 60, 120 .a.m.d.). n cadrul fiecrui interval de 60 are loc ns o comutaie
ntre o diod de fug i ventilul de pe aceeai ramur. Ventilul va primi semnalul
de amorsare ca i pentru sarcina rezistiv, adic n avans acum, dar va conduce
mai puin de 120. Consecina este o schimbare de alur pentru tensiunile u R , u s i
u T ca n figura 3.38 a. n cazul conduciei pe 180 situaia este similar, iar formele
de und sunt artate n figura 3.38 b.
a. Invertoare cu tranzistoare cu pierderi reduse
Iniial singurul dispozitiv ce permitea construcia acestor convertoare,
tiristorul este nlocuit cu tranzistoarele bipolare, MOS i IGBT la puteri mici i
medii.
Prin apariia tranzistoarelor de putere performante tehnica invertoarelor
trifazate s-a modificat substanial. In primul rnd a crescut datorit acestor
dispozitive frecvena de comutaie ceeace a dus la mbuntirea performanelor
convertoarelor n ceeace privete rspunsul dinamic, reducerea coninutului n
armonici, reducerea zgomotului acustic etc. Frecvene de comutaie de cca. 15
[kHz] pentru IGBT-uri i de 20 [kHz] pentru tranzistoare MOSFET sunt uzuale. In
aceste condiii singurul factor ce limiteaz frecvenele de comutaie l reprezint
pierderile dinamice de comutaie. Reducerea acestora este posibil prin comutaia
soft, la tensiune zero (TZ) sau la curent zero (CZ), adugnd ventilelor ce comut
elemente rezonante, aa cum se arat n figura 3.39. Aa cum se tie, dezavantajul
comutaiei soft l constituie solicitrile mai ridicate n tensiune sau curent ale
ventilelor din figura 3.39.

120

Adugnd elementele rezonante caracteristice LC unui invertor de tensiune


trifazat se obine schema din figura 3.40. Circuitul rezonant determin o oscilaie n
circuitul intermediar ntre valoarea zero i (aproape) dublul tensiunii de alimentare U.
Toate ventilele din invertor vor fi comutate la TZ, cnd tensiunea pe condensatorul C
atinge valoarea 0. Datorit faptului c solicitarea n tensiune a ventilelor este mare se
utilizeaz fixarea vrfurilor de tensiune ce pot apare pe ventilele din punte la
valori mai rezonabile, de 1,2 - 1,5 U, prin utilizarea unui circuit activ. Schema unui
astfel de invertor este artat n figura 3.41. Aici, pentru a determina precis trecerea
prin zero a tensiunii circuitului intermediar se compenseaz pierderile din circuitul
rezonant (ce determin o variaie diferit de cea ideal). Acest lucru se face asigurnd
bobinei L un curent iniial.

121

122

Fig. 3.38. Tensiunile i curenii produi la o sarcin inductiv rezistiv: a) conducie


la 1200; b) la1800

123

Fig. 3.39. Configuraii pentru comutaie soft: a) TZ; b) CZ

Fig. 3.40. Invertor trifazat cu circuit intermediar rezonant

Fig. 3.41. Invertor trifazat cu circuit rezonant activ

124

De cte ori tensiunea intermediar devine zero, toate elementele invertorului


sunt pentru un scurt timp scurtcircuitate cu ventilui S. determinnd un curent iniial
n bobina L. Apoi urmeaz o nou comutaie i ncepe un nou ciclu rezonant. Se
remarc caracterul bidirecional al ventilului S.
b. Invertoare multi-nivel
Aceste invertoare de tensiune genereaz o tensiune n trepte care permite o mai bun
aproximare a tensiunii sinusoidale, determinnd o cretere semnificativ n
fundamental i o reducere semnificativ a armonicilor superioare n
tensiunea alternativ produs. Pe partea tensiunii alternative se genereaz trei sau
mai multe nivele de tensiune. In acest scop se folosesc cel puin dou surse de
tensiune continu. Dezavantajul schemelor l constituie numrul mare de ventile,
ceea ce face ca aplicaiile acestor scheme s fie pentru aplicaii de putere mare, unde
ventilele folosite sunt tiristoare GTO. In figura 3.42. a se arat un invertor multi-nivel
ntr-o reprezentare simplificat, elementul de comutaie de pe fiecare faz, figura
3.42 b, avnd n componen 4 ventile comandate i 6 diode pentru 3 nivele de
tensiune.
Tensiunea generat este artat n figura 3 . 4 2 . c pentru o comand cu blocuri
de tensiune.
Intr-o perioad exist 12 tranziii, iar fiecare ventil este amorsat odat ntro perioad. De aceea acestei scheme i se mai spune i cu 12 pai (comutaii).
Potenialul neutrului u np conine tensiunile de secven zero, ns aceste tensiuni
nu apar n tensiunea pe sarcin, reducnd astfel coninutul n armonici.

Fig. 3.42. Invertor multinivel trifazat :


a) schem simplificat; b) schem de comutaie n detaliu; c) form de und

125

Ca mod de comand ventilele pot fi comandate pe baza unghiului , figura


3.42. c, sau pentru a avea performane superioare, se poate trece la modulaia
n lime (PWM).
3.5.2. Invertoare trifazate de curent
La aceste invertoare ventilele sunt solicitate bidirecional n tensiune i
unidirecional (datorit caracterului de surs de curent a circuitului intermediar) n
curent. Ventilele pot fi tiristoare fr diode n antiparalel.
a. Invertoare de curent cu stingere independent
Aceste invertoare utilizeaz o punte suplimentar de tiristoare auxiliare
(vezi figura 3.43.).

Fig. 3.43. Invertor de curent cu stingere independent


Amorsarea fiecrui tiristor auxiliar determin blocarea tiristorului principal
corespunztor. Sarcina este nglobat n circuitul de comutaie. Fiecare condensator de stingere servete dou ventile din acelai bra al punii. Astfel, de
exemplu, pentru a bloca pe T2 este amorsat T2a. Condensatorul C 2 se descarc ntre
T 2 i T 2a . In urma terminrii procesului de comutaie condensatorul C 2 e rencrcat i
pregtit pentru a bloca tiristorul T 2 .
O variant a acestei scheme (vezi figura 3.44.) folosete un singur condensator, cu
condiia ca toate comutaiile s aib loc la secvene diferite, adic s nu se
suprapun.

126

Fig. 3.44. Invertor de curent cu stingere independent i un singur condensator


Aici tiristoarele auxiliare T a conduc curentul condensatorului spre ventilul ce
trebuie blocat, iar T c i T c comand polarizarea condensatorului cu polaritatea
necesar pentru a bloca tiristoare din grupa P sau N. La aceast schem
condensatorul se ncarc i se descarc de ase ori ntr-o perioad.
b. Invertor de curent autonom
Acest invertor reduce substanial numrul de ventile, utiliznd doar ase
tiristoare (vezi figura 3.45.). Diodele de separaie D s , plasate n serie cu tiristoarele
punii au rolul de a mpiedica descrcarea condensatoarelor de stingere prin
sarcin. Presupunnd c se afl n conducie ventilele T 2 i T 1 , condensatorul C 2
este ncrcat cu polaritatea din figura 3.45. Pentru a bloca T 2 este amorsat T 3 .
Urmeaz o descrcare a lui C 2 ntre T 2 i T 3 , urmat de blocarea lui T 2 . Datorit
caracterului inductiv al sarcinii curentul este comutat de pe D s2 (calea ce include
T 2 ) pe D s3 (calea lui T 3 ) numai dup ce condensatorul C 2 se rencarc n
polaritate opus. Circuitul de rencrcare este T 3 , faza S, faza R i Ti.
Invertoarele de curent pot fi comandate cu modulaie n lime, PWM,
ca i invcrtoarele de tensiune ns trebuie inut cont c este interzis
scurtcircuitarea sarcinii (este considerat ca surs de tensiune) sau lsarea
n gol a sursei de curent. La un anumit moment trebuie s se afle n
conducie un ventil din grupul P i altul d i n N, dar nu de pe aceeai faz. In
plus v e n t i l e l e trebuie s aib att amorsarea ct i blocarea controlate

127

Fig. 3. 45.. Invertor de curent autonom.

3.6. Comanda invertoarelor trifazate


a. Modulaia n lime (PWM) la invertoarele trifazate
Scopul tehnicilor de modulare este de a determina un set de tensiuni trifazate
cu amplitudine i frecven variabile plecnd de la o tensiune continu constant
la intrare. Pentru ca cele trei tensiuni s fie simetrice, aceeai tensiune
triunghiular trebuie comparat cu 3 tensiuni sinusoidale de referin ce sunt
defazate cu 120, ca n figura 3.46. a, n care s-a considerat m f =15, m f
reprezentand raportul de modulare n frecven definit ca m f = f s /f 1, unde f s frecvena semnalului triunghiular ,iar f 1 - frecvena purttoarei denumita si
frecven modulatoare, este frecvena fundamentalei tensiunii produse de invertor.
Din figura 3.46. b se poate observa c aceeai component continu este
prezent n tensiunile u AN i U BN msurate fa de borna negativ a tensiunii de
alimentare. In tensiunea de linie aceast component dispare, n acelai mod ca i
la invertorul monofazat n punte. De fapt, la invertoareie trifazate prezint interes
doar armonicile din tensiunile de linie.
Considernd armonicile de ordinul m f i multipli impari, diferena de faz
ntre armonicile de ordinul m f n u AN i U BN este (120 x m f ). Aceast diferen de
faz devine zero dac m f este impar i multiplu de 3. In consecin armonicile de

128

ordinul m f dispar n tensiunea U AB . La fel dispar i armonicile pentru multipli impari


ai lui m f . De fapt aceasta este raiunea pentru care se alege m f impar i multiplu de
3. In acest mod pot fi eliminate o serie ntreag de armonici din tensiunea de linie
trifazat alegnd corespunztor m f . Se poate concluziona c:
pentru valori mici ale lui m f , pentru a elimina armonicile pare trebuie utilizat
o tehnic de modulaie sincronizat (semnalul triunghiular i cel de
comand sunt sincronizate). m f trebuie s fie impar i multiplu de 3;
n domeniul valorilor m f > 21 se poate practica modulaia asincron deoarece
amplitudinea subarmonicilor datorate acestui procedeu este mic. In acest mod
de comand frecvena semnalului triunghiular este pstrat constant i se
modific doar frecvena semnalului de comand. Rezultatul este c m f poate
avea valori ce nu mai sunt ntregi. Procedeul este totui de evitat dac frecvena
de ieire este de civa hertzi datorit subarmonicilor ce pot provoca la aceste
frecvene joase cureni importani;
prin supramodulaie (m a > 1), indiferent de valoarea lui m f , comportarea
este
ca i la valori m f mici.
Observaie: m a este raportul de modulare n amplitudine definit ca

ma =

U cm
U Tm

n care: U cm este amplitudinea tensiunii de prescriere i U Tm este


amplitudinea semnalului triunghiular, n general constant.
In regiunea liniar m a 1, coninutul n fundamental n tensiunea de
ieire variaz liniar cu m a . Cum amplitudinea fundamental dat de relaia:

(u Aom ) = ma U d
2

, ma 1

(3.86)

n care U d este tensiunea circuitului intermediar, rmne valabil trebuie


recalculat doar coninutul n fundamental al tensiunii de linie care se
obine cu

uL1 =

3
=
( u Aom )l
2

3
maU d 0, 612maU d
2

(3.87)

componente armonice ale tensiunii de linie sunt prezentate n


tabelul 3.3, cu meniunea c armonicile sunt prezente ca valori efective.

129

ma
fundamentala
m f 2
m f 4
2m f l
2m f 5
3m f 2
3m f 4
4m f l
4m f 5
4m f 7

0,2
0,122
0,010

0,4
0,245
0,037

0,6
0,367
0,080

0,116

0,2

0,227

0,027

0,085
0,007
0,096

0,124
0,029
0,005
0,021

0,100

0,8
0,490
0,135
0,005
1,192
0,008
0,108
0,064
0,064
0,051
0,010

1
0,612
0,195
0,0011
0,111
0,020
0,038
0,096
0,042
0,073
0,030

Tabelul 3.3. Valoarea raportat a armonicilor n tensiunea de linie pentru m f


mai mare, impar i multiplu de 3.

Fig. 3. 46.. Modulaia n lime la invertoarele trifazate: a) comparaia ntre


purttoarea
triunghiular i tensiunile sinusoidale modulatoare; b) tensiunea de linie produs.;

130

Fig. 3. 47. Coninutul n fundamental raportat


Fig. 3.47. Continutul in fundamentala raportat (u L1 /U d n funcie de m a la
invertorul trifazat)
n domeniul supramodulaiei, vrfurile tensiunilor de control pot depi
vrfurile tensiunilor triunghiulare. In acest mod de operare coninutul n
fundamental nu mai crete proporional cu m a . Acest lucru se arat n figura 3.47.
Pentru valori suficient de mari modulaia se transform n form de und
rectangular. In zona de supramodulaie, comparativ cu cea liniar (m a < 1) apar
mai multe armonici laterale centrate n jurul armonicilor m f i a multiplilor lor.
Totui, armonicile dominante pot s nu aib o amplitudine aa mare ca n cazul
m a 1. De aceea se constat c n funcie de caracterul sarcinii i de frecvena de
comutaie pierderile datorit acestor armonici pot fi n supramodulaie mai mici
dect n zona liniar PWM
b. Modulaia n lime (PWM) n bucl nchis
La convertoarele trifazate ce alimenteaz maini de curent alternativ
generarea modulaiei n lime are loc ntr-o bucl nchis pe baza curentului sau a
fluxului. De altfel curentul i (sau) fluxul sunt variabile de stare ce pot fi msurate
sau observate n bucla de control.
Schema bloc pentru un controller de curent cu histerez este artat n
figura 3.48.a. Se observ c exist cte un bloc de comand pe fiecare faz ce

131

determin ca eroarea curentului pe faz respectiv s fie meninut n limea


benzii de histerez i.
ntre cele trei controlere nu exist corelare ceea ce constituie un
dezavantaj. Se remarc n plus c eroarea de curent nu este strict limitat,
deoarece pot apare situaii n care toate ventilele sunt blocate j curentul este
determinat de tensiunea electromotoare (vezi figura 3.48. b). Oricum eroarea nu
poate depi 2 i . Astfel, n figura 3.48. b cu 1 se arat situaia n care semnalul
depete zona histerezei. Acest lucru se poate ntmpla dac vectorul zero (vezi
figura 3.50 c) este activ, n timp ce vectorul corespunztor tensiunilor
electromotoare se opune strii anterioare de conducie. Depirea maxim este de
2 i. Cu 2 se arat apariia unor cicluri limit cu comutaii de frecven ridicat
ce pot s apar. Acest gen de controllere lucreaz la frecvene mari de
comutaie, compensnd astfel calitatea modulaiei.

Fig. 3.48. Modulaie pe baza histerezei curentului: a) schema de principiu; b)


variaia curentului pe o faz

132

O modulaie bazat pe o purttoare aduce mbuntiri schemei


precedente. n figura 3.49. se arat o schem mai elaborat. Un regulator PI
(proporional-integral) furnizeaz referina de tensiune pentru modulatorul n
lime. Aceast tensiune de referin este filtrat de armonici (n mare msur) i
totodat este compensat influena tensiunii electromotoare a sarcinii.
Dificulti apar dac referina depete n amplitudine semnalul
triunghiular (vezi figura 3.49. b) caz n care se blocheaz ventilele.
La baza controlului vectorial st vectorul de tensiune ce poate fi
determinat pe baza schemei de principiu din figura 3.50. a, ce genereaz
tensiunile din figura 3.50. b. Pe baza relaiei:

us =

2
ua + aub + a 2uc
3

(3.88)

n care a = e2/3, aplicat tensiunilor din figura 3.50. b se pot determina cei 6
vectori de tensiune U 1 ... U 6 , reprezentai n figura 3.50.c.
Dac se lucreaz n modulaie n lime (PWM) comandat vectorial
apar i doi vectori zero, u 0 i u 7 . Aceti vectori zero sunt asociai strilor
invertorului cnd toate ventilele P sunt nchise (1), u 7 , sau toate ventilele N,
respectiv u 0 .
Existena celor doi vectori zero aduce noi posibiliti pentru
strategiile de control vectorial PWM.

Fig 3.49. Modulaia cu semnal de comand triunghiular: a) schema de principiu; b)


cele doua mrimi comparate, semnalul triunghiular i referina

133

Fig 3.50. Generarea vectorilor de tensiune: a) schema de principiu a invertorului; b)


formele de und rectangulare; c) vectorii de tensiune cu codul echivalent
3.7. Controlul micrii motoarelor de inducie trifazate alimentate de la
frecven variabil
Exist o mare varietate de scheme de reglare automat a poziiei
realizate cu motoare de inducie trifazate. n ciuda construciei sale simple i
robuste, controlul micrii acestor tipuri de motoare trebuie s in seama de
complexitatea modelului dinamic neliniar i variabil n timp i de faptul c
parametrii fizici ai mainii nu sunt ntotdeauna cunoscui cu foarte mare
precizie. In aceste condiii controlul micrii presupune controlul vitezei
i/sau controlul poziiei respectiv controlul cuplului. Cu ct se obine un
rspuns n cuplu mai rapid cu att controlul micrii este mai performant.
Principial exist dou strategii de control:
controlul scalar;
controlul vectorial.
Controlul sau reglarea scalar poate fi efectuat n bucl deschis sau
nchis de control a vitezei i se poate realiza prin legturi ntre mrimile scalare,
de exemplu, u s = f(f 1 ) sau i s = f(f 2 ). De obicei, se impune condiia de pstrare a
fluxului statoric constant i egal cu cel nominal ( s = sn = const.). Aceast
strategie se bazeaz pe un model simplu, de regim permanent al motorului de
inducie. Avantajul controlului scalar const n simplitatea circuitelor de reglare
dar prezint dezavantajul obinerii n general a unor viteze variabile cu precizie
sczut, performanele dinamice ale sistemului fiind de asemenea sczute.
Rezult un reglaj satisfctor doar atunci cnd maina lucreaz cu viteze
staionare perioade lungi de timp. In situaia n care apar fluctuaii n tensiune,
perturbaii n sarcin sau dac sistemul necesit acceleraii sau deceleraii rapide,
reglajul n bucl deschis este nesatisfctor, impunndu-se controlul n bucl
nchis. Ca o concluzie se poate spune c implementarea controlului scalar, dei
este simpl, este limitat de acurateea rspunsului n vitez i cuplu al mainii.

134

Controlul vectorial este fundamentat pe modelul dinamic al mainii de


inducie, bazndu-se pe caracterul vectorial al mrimilor funcionale ale
motorului. A fost dezvoltat ca o metod de controlul n bucl nchis a
vitezei/cuplului i se utilizeaz arunci cnd rspunsul dinamic al sistemului i
precizia controlului micrii sunt importante. Controlul vectorial restabilete
unul din avantajele sistemelor de curent continuu, separarea buclelor de vitez
i cuplu. Promotorii controlului vectorial sunt Hasse K. i Blaschke F. Exist
strategii de control vectorial directe, indirecte i directe n cuplu.
Din punctul de vedere al realizrii practice, sistemele de control vectorial se
pot grupa n:
sisteme analogice, realizate cu circuite integrate i tranzistoare;
sisteme digitale, realizate cu procesoare de semnal DSP, microprocesoare
i interfee de calculator;
sisteme hibride, la care circuitele de comand sunt analogice i digitale.
O alt clasificare a metodelor de control se poate face dup modul n care
sunt msurate mrimile cinematice. Astfel se distinge:
controlul micrii cu traductoare de mrimi cinematice:
controlul fr traductoare de micare.
Metodele de control care utilizeaz traductoare de mrimi cinematice
(poziie i vitez) se folosesc pentru aplicaii ntr-o gam extins de turaii
(1:1000; 1:10000). Trebuie subliniat faptul c traductoarele sunt n general
scumpe, sensibile la perturbaii i variaii de temperatur, mrind totodat
greutatea i gabaritul sistemului de acionare.
Conducerea fr traductoare de micare, cunoscut n literatura de
specialitate de limb englez sub denumirea de sensorless control, se impune
ca o alternativ la prima strategie, fiind necesar pentru reducerea prii hard
a sistemelor de acionare precum i pentru creterea siguranei n exploatare. Se
aplic n sisteme caracterizate de o gam moderat de turaii (1:100). In
aceast situaie, mrimile cinematice sunt estimate, observatoarele de stare din
sistem utiliznd informaii de curent i tensiune msurabile la borne.
n cele ce urmeaz se vor prezenta succint problemele fundamentale
legate de strategiile de control mai sus amintite.
3.7.1. Controlul scalar al motoarelor de inducie
Controlul scalar al mainilor de inducie a fost implementat pe modelul de
regim permanent al acestora. Marele avantaj al acestei strategii este dat de simplitatea
circuitelor de reglare, prezentnd ns inconvenientul obinerii unor performane
dinamice modeste.
Sub aspectul pierderilor, procedeul de modificare al vitezei motorului de
inducie prin schimbarea frecvenei este cel mai economic, n sensul c pierderile n
plus care apar n main fa de funcionarea la frecvena si tensiunea nominal sunt
relativ mici i se datoreaz sistemului de modificare a frecvenei.
Pe baza relaiilor care definesc modelul matematic n regim staionar rezult
c turaia sincron se modific proporional cu frecvena i , n acelai timp, cuplul

135

electromagnetic prin intermediul reactanelor. Dac frecvena de alimentare f 1 nu


este mult diferit de frecvena nominal f 1n , expresia cuplului critic se poate scrie sub
o form mai simpl, neglijnd rezistena statoric n raport cu reactanele de
dispersie:

U
m1 p U s2 1
m1 p
U s2
Mk =

= 2
2 = A s
2 f1 2 X sc 8 (L1 + L'2 ) f1
f1

(3.89)

n care: A este o constant , pentru a evidenia dependena cuplului critic cu ptratul


raportului U s / f1 = U1n / f1n . Dac acest raport nu este meninut constant i de
exemplu f 1 scade n timp ce U 1 = const., atunci pe baza relaiei:
(3.90)
U
=
4, 44 k=
cf1s
1 U e1
b 1 W1f 1s
n care s este amplitudinea fluxului total statoric i c o constant, rezult creterea
fluxului cu scderea frecvenei. Mrirea fluxului s determin saturarea miezului i
deci creterea curentului de magnetizare. La creterea frecvenei n timp ce U s =
const. , fluxul n main scade, ceea ce determin micorarea cuplului dezvoltat.
Aa cum s-a artat n paragraful & 3.1.4., pentru eliminarea dezavantajelor
legate de modificarea numai a frecvenei tensiunii de alimentare, aceasta se face la
flux constant, meninnd sub frecvena nominal raportul U s /f 1 = const. La frecvene
joase, rezistena statoric are valoare mare n comparaie cu reactanele de dispersie
(care au valori mici), deci nu mai poate fi neglijat ca n relaia (3.89) i ca atare
cuplul critic scade uor dac raportul U s /f 1 = const.
Pentru ca motorul, considerat nesaturat, s funcioneze cu acelai randament,
factor de putere i cuplu critic, n condiiile micorrii frecvenei, se poate gsi ca
necesar relaia:

U s' f1'
=
U s f1

M'
M

(3.91)

n care U s' i M corespund frecvenei f1' , relaie ce arat acelai tip de dependen a
raportului U s /f 1 , ca relaia 3.89.
Dac este necesar meninerea neschimbat a capacitii de suprancrcare ,
pe baza relaiei (3.89) raportul cuplurilor critice la dou viteze diferite trebuie sa fie
egal cu raportul cuplurilor rezistente, adic:

M 'k M 'R U s' f1


= =

M k M R U s f1'

(3.92)

sau,

U s' f1'
=
U s f1

M 'R
,
MR

136

(3.93.)

relaie similar cu (3.91). Relaia (3.93) arat c modul optim de modificare a


tensiunii
la modificarea vitezei prin schimbarea frecvenei depinde ca n relaia de variaie a
cuplului static rezistent.
Controlul scalar poate presupune o bucl deschis sau nchis de control al
vitezei i se realizeaz n general ntre mrimile scalare, n mrimi relative, u s = f(f 1 )
sau i s =f(f 2 ). De obicei se impune condiia de pstrare a fluxului statoric constant i
egal cu cel nominal, s = n =constant.
n multe acionri cu vitez variabil, n care este permis o mic variaie a
vitezei motorului cu ncrcarea se poate utiliza controlul scalar n bucl deschis
care utilizeaz legtura u s = f ( 1 ) , la s =
const., cu o compensare a efectului
rezistenei statorice la frecvene mici (fig. 3.51.), n care 1 este frecvena statoric
relativ.

Fig. 3.51. Controlul scalar in bucl deschis cu us = f ( v1 ) l a s = const. i


compensarea efectului rezistenei statorice la frecvente mici
Figura 3.51. prezint o posibilitate de realizare a controlului scalar n bucl
deschis care utilizeaz relaia u s = f ( 1 ) , la s =
const. Sistemul implementeaz
caracteristica liniar tensiune / frecven prezentat n figura 3.52.

137

Fig. 3.52..Explicativ la caracteristica liniar tensiune/frecven utilizat de


sistemul din fig 3.5.1.
Caracteristica 1 din figura 3.52. este neliniar. Tensiune statoric U s i
frecvena f 1 sunt proporionale n zona frecvenelor nalte dar n zona frecvenelor
joase este necesar o compensare a efectului rezistenei statorice pentru a pstra
cuplul critic constant (vezi fig. 3.8.). Caracteristica liniar dup este condus sistemul
din figura 3.51. este definit de urmtoarea ecuaie:
U s =U 0 +kf 1 ,
(3.94)
unde U 0 reprezint componenta constant a tensiunii statorice iar k este panta
caracteristicii.Cele dou mrimi se aleg de aa manier nct tensiunea necesar
compensrii efectului rezistenei statorice s se aplice la f 1 =0 [Hz] iar la f 1 =f 1n s se
obin U s =U sn =U 1N .
Frecvena de comand a invertorului 1 este generat de oscilatorul
comandat prin tensiune OCT pe baza valorii de referin a vitezei relative a motorului
MI, r* . Mrimea r* determin direct i tensiunea de comand U s .
Controlul n bucl deschis prezint dezavantajul c are loc o cretere a
alunecrii la ncrcarea mainii. De asemenea, performanele dinamice ale acesteia
sunt mai mult dect modeste. Din aceste motive este agreat controlul scalar n bucl
nchis.
O schem electric n bucl nchis cu reglarea fluxului i a cuplului este
artat n figura 3.53. La ieirea regulatorului de cuplu se genereaz un semnal
proporional cu alunecarea s care, adiionat cu turaia mainii r , genereaz
frecvena de comand 1 . Fluxul mainii poate fi meninut constant, ca la maina de
c.c. cu excitaie separat sau programat n funcie de cuplul electromagnetic
dezvoltat. Exist i posibilitatea reglrii bipoziionale a curentului mainii, dac
blocul de estimare a parametrilor permite generarea unui sistem trifazat proporional
cu curenii mainii. Schema are performane dinamice ridicate deoarece prezint doar
constanta de timp electromecanic de valoare mare care poate fi anihilat n procesul
de reglare.

138

Fig.3.53 Control scalar cu reglarea fluxului i a cuplului


3.7.2. Metode de conducere vectorial.
Topologiile sistemelor de reglaj vectorial su nt determinate n principal de
urmtorii factori:
- fluxul dup care se realizeaz orientarea dup cmp;
- mrimile de reacie ale buclei de reglare;
- tipul invertorului din cadrul convertorului static de frecven (caracterul circuitului
intermediar de c.c.).
Dup fluxul la care se orienteaz mrimile de reglaj, sistemele de control
vectorial pot fi:
- cu orientare dup fluxul rotoric;
- cu orientare dup fluxul din ntrefier;
- cu orientare dup fluxul statoric.
Orientarea dup fluxul rotoric este metoda cea mai des utilizat ntruct
mrimile de reglare se obin foarte simplu. Cu toate c prezint o structur de reglare
mai complicat, orientarea dup fluxul din ntrefier poate oferi uneori avantaje legate
n special de msurarea direct a fluxului din ntrefier, eliminndu-se astfel

139

compensrile pe calea sa de msur. O schem simplificat pentru orientare dup


fluxul din ntrefier se obine in situaia msurrii curentului rotoric. Orientarea dup
fluxul statoric implic calcule mai complexe ale mrimilor de comand i o reglare
cu repercursiuni negative asupra performanelor dinamice.
Fluxul de orientare poate fi determinat prin metode directe sau indirecte,
situaie n care acesta se calculeaz din alte mrimi cum ar fi curenii statorici,
tensiuni sau viteza rotorului.
n cadrul reglajului vectorial convertorul static de frecven joac un rol
hotrtor n obinerea unor rspunsuri dinamice, rapide i precise precum i n
alegerea strategiilor de control care se aplic, cel mai des ntlnite fiind: controlul n
curent, controlul n tensiune precum i controlul hibrid (n curent i tensiune).
3.7.2.1.Controlul vectorial direct n cuplu i flux
Controlul vectorial direct n cuplu i flux CVDCF clasic (Direct
Tourque Control - DTC) asigur controlul direct al fluxului statoric i
al cuplului electromagnetic prin selectarea modului optim de comutare al
tranzistoarelor invertorului PWM. Comutaia este astfel realizat nct
eroarea de flux i cuplu s se ncadreze ntr-o band de histerezis cu scopul
bine determinat de-a obine un rspuns rapid n cuplu i totodat de-a reduce
frecvena de comutare a invertorului.
CVDCF clasic combin teoria conducerii vectoriale cu teoria conducerii
directe. Metoda a fost dezvoltat n urm cu dou decenii fiind aplicat
mai nti de I. Takahashi la conducerea mainilor de inducie cu rotor n
colivie.
Controlul vectorial direct n cuplu i flux clasic prezint urmtoarele avantaje:
este robust i relativ simplu de implementat;
asigur un rspuns rapid n cuplu i o funcionare ntr-o plaj larg de
viteze;
nu necesit regulatoare de curent i transformri de coordonate;
nu necesit circuit de decuplare a ecuaiilor de tensiune statoric i
nici modulator vectorial separat pentru comanda invertorului PWM;
asigur o rejectare eficient a perturbaiilor;
poate fi aplicat cu succes i n cazul invertoarelor rezonante;
se pliaz foarte bine pe controlul numeric.
Aceast strategie de conducere vectorial este potrivit pentru controlul
poziiei sau a vitezei, ajungndu-se la o reglare stabil pn la aproximativ
0,l[rot/or].
Orientarea mainii se face dup fluxul statoric, aceast schem clasic
fiind propus de Takahashi i Noguchi, figura 3.55.[55].
n cadrul acestui paragraf pentru o prezentare mai sugestiv a
fenomenelor se renun la scrierea n per-unit a ecuaiilor. Schema din figura
3.55 i pstreaz ns valabilitatea i n cazul scrierii n per-unit a ecuaiilor.
CVDCF clasic presupune conducerea direct a motorului dup cele dou
mrimi eseniale: cuplul electromagnetic m i fluxul s . Se obin astfel dou

140

bucle de reglare independente, una pentru cuplu cealalt pentru flux, bucle care
lucreaz n paralel. Pentru comanda invertorului de tensiune PWM se
utilizeaz un tabel de comutaii optime, vectorii de tensiune statoric, u s
=V , = 0,1, ...,6,7, fiind comandai direct de ctre cele dou regulatoare cu
histerezis.
Mrimile de intrare pentru cele dou regulatoare sunt erorile de
respectiv de flux statoric * s - s . Regulatorul
cuplu electromagnetic m* - m
de cuplu este un comparator cu histerezis tripoziional (cu trei nivele) n timp
ce regulatorul de flux este un comparator cu histerezis bipoziional (cu dou
nivele). La ieirea celor dou regulatoare se obin semnalele numerice, n m
respectiv n , definite dup cum urmeaz:
pentru regulatorul de cuplu,

hm

1,
pentru
m
m
>
+

*
nm 0, pentru
m m
=
=
,

h
1, pentru m* > m m .
2

(3.95)

pentru regulatorul de flux,

1, pentru s > s + 2
n =
0, pentru < h
s
s
2

141

(3.96)

Fig. 3.55. CVDCF clasic al motorului de inducie orientat dup fluxul statoric i
alimentat de la un invertor de tensiune PWM

142

Fig. 3.56. Modelul invertorului de tensiune


n relaiile de mai sus, h m i h reprezint
limea benzii de histerezis a

celor dou regulatoare. Mrimile m si s sunt estimate pe baza tensiunilor


statorice i a curenilor statorici msurai.
Funcionarea invertorului de tensiune, realizat cu elemente de comutaie
static rapid (de ex. IGBT) se analizeaz n continuare pe baza modelului
prezentat n figura 3.56.
Modelul invertorului a fost obinut introducnd cele trei funcii de comutaie binar
S A , S B , S c . Funcia binar S A {0,l}, corespunztoare fazei A, se definete
n modul urmtor:

1,dac faza A este legat la plusul sursei de tensiune continu U dc


SA =

0, dac faza A este legat la minusul sursei

Analog se definesc i funciile S B i S c .


Strile celor trei funcii pot genera n referenialul opt vectori discrei de

tensiune statoric, u s = V (S A ,S B ,S c ), = 0,1,...,7, dintre care ase sunt nenuli, iar


doi sunt nuli. Vectorii nenuli V 1 (1,0,0), V 2 (1,1,0), V 3 (0,l,0), V 4 (0,l,l),
V 5 (0,0,l), V 6 ( 1,0,1), au modulul constant, poziia lor fiind fixat succesiv cu 60
electrice n planul (vezi figura 3.57.). Cei doi vectori nuli sunt V o (0,0,0) i
V 7 (1,1,1,). Prin aplicarea vectorilor nuli, fazele motorului sunt scurtcircuitate
(vezi figura 3.56.).
Componentele vectorului u s pot fi scrise n funcie de strile celor trei
funcii i de tensiunea sursei U dc .

143

Astfel, n coordonatele fazelor (naturale) se obine [55]:

U dc
( 2 S A S B SC ) ,
3
U dc
U SB=
( S A + 2 S B SC ) ,
3
U dc
U SC=
( S A 2 S B + 2 SC ) .
3
=
U SA

(3.97)

Iar referenialul :

U dc
( 2 S A S B SC ) ,
3
3U dc
=
U S
( S B SC ) ,
3
=
U S

(3.98.)

La relaiile (3.98) s-a ajuns prin transformata (ABC) > ().


Problema care se ridic n continuare este aceea de a selecta
corespunztor vectorii de tensiune, astfel nct s fie asigurat fluxul statoric i
cuplul electromagnetic necesar. Pentru aceasta, se pornete de la ecuaia
vectorial a tensiunii statorice n sistemul de referin , n care se neglijeaz
rezistena statoric R s :
(3.99)
d s u s dt ,
de unde se obine:
t

S = SO + u S dt ,

(3.100)

relaie care pune n eviden evoluia vectorului flux statoric S n funcie de


vectorul tensiune statoric.
n intervalul de timp [0, t c ) ntre dou comutaii succesive,
u S (S A ,S B ,S c ) este constant ca amplitudine i orientare. n aceste condiii,
(3.100) se poate scrie sub forma:

S = SO + u S (SA ,SB ,SC ) t cu t [ 0,t C ) ,

(3.101)

sau

S = S SO = u S (SA ,SB ,SC ) t cu t [ 0,t C ) .

(3.102)

Relaiile de mai sus modeleaz evoluia fluxului statoric n funcie de


starea celor trei funcii binare. Se observ c variaiile fluxului statoric se realizeaz

144

n lungul vectorului de tensiune statoric cu care este comandat invertorul de


tensiune.
Pentru a vedea cum se selecteaz vectorii de tensiune necesari pentru
controlul fluxului statoric, planul se mparte n ase sectoare i , i =
1,2,...6, fiecare avnd 60 electrice i vectorul corespunztor V i drept
bisectoare (vezi figura 3.57.). Din motive legate de algoritmi de calcul,
delimitarea sectoarelor se face de ctre bisectoare. Pentru a menine traiectoria
vectorului flux n interiorul benzii de histerez h trebuie selectat vectorul
optim de tensiune u s = V i (S A ,S B ,S c ) posibil a fi aplicat. Acest vector depinde
de poziia iniial a fazorului flux statoric so ce se reduce n cazul de fa la
cunoaterea de fapt, a sectorului i n care se gsete so informaie care se
poate obine de la simple comparatoare.
Comanda invertorului de tensiune se realizeaz prin alegerea optim a
i eroarea de
tripletei (S A , S B , S C ) funcie de eroarea de cuplu m =m* -m

flux = s - s , traduse de cele dou regulatoare n variabilele numerice n m i


n , precum i de sectorul i , n care se gsete vectorul flux.
Sistemul de reglare transpune necesarul n cuplu i flux pentru maina condus
n valori sintetice alese prin convenie dup cum urmeaz:
pentru cuplu: - n m = 1, dac cuplul crete;
- n m = 0, dac cuplul nu se modific;
- n m = 1, n situaia n care cuplul descrete;
pentru flux: - n = l, dac fluxul crete;
- n = 0, dac fluxul scade.

Fig. 3.57. Vectorii discrei de tensiune statoric V i (S A ,S B ,S c ) i evoluia


traiectoriei vectorului flux statoric n intervalul benzii de histerez h

145

Selectarea vectorului de tensiune optim n funcie de semnul i mrimea


erorilor n flux i cuplu precum i efectele asupra evoluiei cuplului
electromagnetic i a fluxului statoric sunt artate n figura 3.58.

Fig. 3.58. Selectarea vectorului optim de tensiune i efectele asupra


evoluiei cuplului electromagnetic i fluxului statoric
Din analiza figurii 3.58. se pot sintetiza urmtoarele concluzii:
1. Dac se selecteaz unul din cei doi vectori nuli de tensiune, fluxul statoric
i oprete rotirea rmnnd constant. Se obine comanda nul de cuplu.
Trebuie menionat ns observaia c n realitate, datorit rezistenei statorice
care a fost neglijat, modulul fluxului scade lent iar rspunsul dinamic n cuplu se
ncetinete.
2. Accelerarea fluxului statoric, ceea ce nseamn de fapt creterea
frecvene statorice i implicit a alunecrii i a cuplului electromagnetic, se
realizeaz prin selectarea vectorilor de tensiune aflai n imediata vecintate a
sectorului i n care se afl vectorul flux statoric so . Dac se aleg vectorii de
tensiune mai ndeprtai de sectorul i se obine o descretere a fluxului statoric.
3. Pentru a se produce un cuplu pozitiv, vectorul de flux este accelerat.
Un cuplu negativ rezult prin decelerarea vectorului flux statoric.
4. Accelerarea cuplului n sensul de rotaie dat se obine prin alegerea
vectorilo: de tensiune corespunztori primelor dou sectoare care succed lui i
n acest sens. Pentru decelerare se aleg vectorii de tensiune din cele dou
sectoare alipite de i , dar n sens opus.

146

Variabilele numerice n m , n precum i sectorul i n care se gsete


vectorul fluxului statoric formeaz un cuvnt binar care prin accesarea adresei
unei memorii EPROM, selecteaz vectorul de tensiune optim (vezi tabelul 3.4).
Tabelul 3.4.

nnm
n =1

n =0

i
n m =1
n m =0
nm=
-1
n m =1
n m =0
nm=
-1

V 2 (l,l,0)
V o (0,0,0)

V 3 (0,1,0)
V 7 (1,1,1)

V 4 (0,1,1)
V o (0,0,0)

V 5 (0,0,1)
V 7 (1,1,1)

V 6 (1,0,1)
V o (0,0,0)

V 1 (1,0,0)
V 7 (1,1,1)

V 6 (1,0,1)

V 1 (1,0,0)

V 2 (l,l,0)

V 3 (0,1,0)

V 4 (0,1,1)

V 5 (0,0,1)

V 3 (0,1,0)
V 7 (1,1,1)

V 4 (0,1,1)
V o (0,0,0)

V 5 (0,0,1)
V 7 (1,1,1)

V 6 (1,0,1)
V o (0,0,0)

V 1 (1,0,0)
V 7 (1,1,1)

V 2 (l,l,0)
V o (0,0,0)

V 5 (0,0,1)

V 6 (1,0,1)

V 1 (1,0,0)

V 2 (l,l,0)

V 3 (0,1,0)

V 4 (0,1,1)

Observaie : Pentru a obine un control mai fin al vectorului flux statoric s se


poate mri numrul de sectoare la 12, situaie n care fiecare sector este de 30
electrice .
Durata de aplicare a vectorului de tensiune se poate obine fie prin
stabilirea frecvenei de comutaie fie prin impunerea limii h a benzii de
histerez n care s se produc variaia amplitudinii fluxului statoric. Sistemul de
CVDCF clasic din figura 3.55. permite i frnarea recuperativ prin simpla
reducere a valorii de referin a turaiei care conduce la o prescriere de cuplu
electromagnetic m* de semn opus.
Principalele dezavantaje ale variantei clasice de CVDCF sunt:
n regim permanent apar ondulaii ridicate ale cuplului, fluxului i
curentului;
se manifest dificulti n controlul cuplului i a fluxului la viteze
foarte joase;
zgomot mare, n special la viteze joase;
frecvena de comutaie a invertorului de tensiune este variabil i mult mai
joas dect frecvena de eantionare.
Metoda cea mai eficient de a reduce ondulaiile n cuplu, flux i curent
este de-a crete frecvena de comutaie. In CVDCF clasic prezentat anterior
se implementeaz cte un vector n fiecare perioad de eantionare. O
reducere a ondulaiilor cuplului se poate obine dac intervalul este mprit
n trei ceea ce face ca ntr-un ciclu s fie implementai trei vectori. Intervalul
se poate divide mai departe n 10, 100, 1000 ... subintervale obinndu-se o
reducere n continuare a ondulaiilor. La limit, se ajunge la un spaiu liniar
iar cuplul i fluxul vor prezenta o comportare asimptotic. In aceast situaie,
tabela de comutaii optime este nlocuit cu un bloc de modulare vectorial.
Schema bloc a unui CVDCF liniar este prezentat n figura 3.59.

147

reprezint viteza unghiular n termeni electrici a fazorului flux


statoric:

d s
dt

n fiecare perioad de comutare, modulatorul vectorial


implementeaz ase vectori de tensiune cu durat variabil conducnd la
o frecven de comutaie constant. Cele dou regulatoare de tip PI asigur
anularea erorii staionare n cuplu. Aceasta constituie un important avantaj al
CVDCF liniar fa de CVDCF clasic la care apare o eroare staionar de
cuplu. Lucrarea de fa se limiteaz la prezentarea celor dou sisteme de
CVDCF,clasic i liniar, care prezint o deosebit importan n sistemele
automate de poziionare cu motoare de inducie.

148

Fig 3.59. Schema bloc a unui CVDCF liniar

149

150

ACIONRI ELECTRICE CU MAINI DE C.C.


n analiza funcionrii motoarelor de c.c. vom admite c reacia indusului este
complet anihilat, considernd deci maina complet compensat, iar rezistena
circuitului rotoric invariabil.
ntre motorul cu excitaie n derivaie i cel cu excitaie separat neexistnd
deosebiri n regimurile permanent i dinamic, dac tensiunea de alimentare a
rotorului este invariabil, nu vom examina separat motorul de c.c. cu excitaie
independent.
4.1. Calculul caracteristicilor mecanice ale motoarelor de c.c.
4.1.1. Caracteristica mecanic natural a motorului de c.c. cu
excitaie in derivaie
Comportarea motoarelor electrice, n cazul funcionrii staionare, este
evideniat prin caracteristica mecanic natural n = f(M) sau = f(M).
Schema electric de legare la surs a motorului de c.c. cu excitaie n derivaie
se prezint n figura. 4.1 n care s-au fcut
urmtoarele notaii:
- A 1 , A 2 bornele indusului;
- B 1 , B 2 bornele nfurrii de excitaie;
- R a rezistena indusului care nglobeaz
(rezistena nfurrii rotorice, a nfurrii de
comutaie, a nfurrii de compensaie i
rezistena de contact perii-colector);
- R c rezistena reostatului de cmp nseriat cu
nfurarea de excitaie;
- R E rezistena nfurrii de excitaie;
- R p rezistena reostatului de pornire.
Ecuaiile de funcionare ale motorului de c.c. sunt:
- ecuaiile echilibrului tensiunilor la bornele mainii (R p =0):
U = U e + R a I a
- expresia t.e.m. indus n nfurarea rotoric:
U e = k e n
n care n [rot/min]
- expresia cuplului electromagnetic dezvoltat de motor:
M = k m I a
pN
pN
unde: k e =
i k m =
sunt constante ale mainii;
2a
60 a
p numrul de perechi de poli;
a numrul de perechi de ci de nfurare (curent);

149

Fig. 4.1.

(4.1)
(4.2)

(4.3)

N numrul total de conductoare ale nfurrii rotorice;


ecuaia curenilor:
I = Ia + Ie Ia

(4.4)

La motoarele compensate, dup stabilizarea curentului de excitaie, fluxul


motorului este independent de curentul indusului, putndu-se considera:
= 0 = eN = ct. Cu aceast simplificare, ecuaiile de funcionare devin:
(4.5)
U = U e + R a I
(4.6)
U e = C e n
(4.7)
M = C m I
unde C e = k e i C m = k m sunt constante ale mainii aflate n raportul:
Ce
k
2
(4.8)
= e =
0 ,105
Cm k m
60
Introducnd (4.6) n ecuaia (4.5) i exprimnd turaia funcie de curent, se obine:
U Ra
(4.9)
n=

I
Ce Ce
Exprimnd curentul din relaia (4.7) i nlocuindu-l n relaia (4.9) se obine:
Ra
U
(4.10)
n=

M
Ce Ce C m
Relaiile (4.9) i (4.10), ce definesc legtura dintre turaie i curentul de sarcin,
respectiv turaie i cuplu, n condiiile n care U = U N = ct. i R a = ct., reprezint
expresiile analitice ale caracteristicii mecanice naturale. Tot cu aceste relaii se
poate determina turaia mainii la diferite sarcini. innd cont de legtura dintre
viteza unghiular i turaie avem:
2 n n
(4.11)
=
=
60
30
30
(4.12)
n=

nlocuirea vitezei de rotaie n cu viteza unghiular prezint avantajul unei


singure constante a mainii, k = k e = k m , n loc de dou. Deoarece fabricile
constructoare de maini electrice indic n cataloage viteza de rotaie n [rot/min] i
nu viteza unghiular [rad/s], s-a preferat exprimarea caracteristicilor mecanice n
coordonate n i I, respectiv n i M, trecerea de la n la putndu-se face uor cu
ajutorul relaiei (4.12).
Prin introducerea relaiei (4.12) n ecuaiile (4.9) i (4.10) se obin
caracteristicile mecanice naturale = f(I) respectiv = f(M).
La mers n gol ideal al motorului, M = 0 i deci conform relaiei (4.7) i
I = 0, din ecuaia (4.9) rezult:
U
(4.13)
n0 =
Ce
unde n 0 reprezint turaia la mers n gol ideal.

150

Introducnd relaia (4.13) n ecuaia (4.10) se obine:


Ra
(4.14)
M
n = n0
Ce C m
Conform relaiei (4.14), turaia mainii se obine scznd din turaia de mers n gol
ideal n 0 , o cantitate direct proporional cu M sau I pe care o notm cu n i o
numim cdere de turaie:

n =

Ra
R
M = a I
CeCm
Ce

(4.15)

unde n se numete cdere de turaie.


Ecuaia caracteristicii mecanice naturale mai poate fi scris sub forma:
(4.16)
n = n 0 - n
Expresia (4.16) a caracteristicii mecanice naturale reprezint ecuaia unei drepte
uor cztoare, cderea de turaie la sarcin nominal n N = (25)%, caracteristica
mecanic natural fiind rigid sau dur, prezentndu-se ca n figura 4.2.
Determinarea practica a caracteristicii mecanice naturale se face astfel:
Caracteristica mecanic natural fiind o dreapt, pentru trasarea ei este
suficient s cunoatem dou puncte, cel corespunztor mersului n gol ideal (A) i
cel corespunztor funcionrii la sarcina nominal (B). La un motor dat se cunosc
din catalog sau de pe plcua
U N [V];
indicatoare:
P N [kW];
I N [A]; n N [rot/min] i N . Punctul
A(0;n 0 ) se determin astfel:
conform relaiei (4.13) a determina
n 0 , nseamn s determinm
constanta C e . Aceasta se determin
cu ajutorul relaiei de echilibru a
tensiunilor, scris considernd
motorul funcionnd la parametrii
nominali:
Fig. 4.2.
(4.17)
U N = C e n N + Ra I N
U Ra I N
, R a fiind singura cunoscut.
de unde C e = N
nN
Rezistena indusului se poate determina n dou moduri:
a) Dac se d rezistena ~
ra [%] n funcie de puterea nominal a motorului
atunci:
~
~
r [%]
r [%] U N
[]
Ra = a
RN = a

100
100 I N
U
unde R N = N se numete rezistena nominal a indusului.
IN

151

Ea reprezint acea rezisten fictiv pe care ar trebui s o aib indusul astfel


nct aplicndu-i la perii tensiunea nominal, rotorul fiind calat, acesta s fie
strbtut de curentul nominal.
ra [%] atunci rezistena R a se determin n mod
b) Dac nu se d rezistena ~
aproximativ considernd c la sarcina nominal pierderile variabile cu sarcina
sunt egale cu cele constante.

N =

p=P p

P2 P1
=
P1
P1

U I 2 Ra
= N N
UN IN
Ra =

U N I N (1 N )
2

I N2

pV

P1

P1 2 pV
=
P1

I N2
= 0,5 (1 N )

UN
=
IN

(4.18)

(4.19)

= 0,5 (1 N ) R N []
Punctul B de coordonate M N (I N ) i n N se obine uor n baza datelor nominale
indicate n catalog. Pentru determinarea cuplului nominal se poate folosi relaia:
PN [kW ]
[Nm ]
M aN = 9550
(4.20)
n N [rot / min ]
Observaie: Neglijnd pierderile mecanice i n fierul indusului putem
considera cuplul la arbore M aN , calculat cu relaia (4.20), egal cu cuplul
electromagnetic dat de relaia (4.21):
Ce
(4.21)
M N = Cm I N =
I N 9,6 C e I N
0,105
Coordonatele punctului A r (M p ,n or ) corespunztoare mersului n gol real se
pot determina cu ajutorul relaiei (4.16) scrise sub forma: n0 r = n0 n p , n care

n p = Ra M p / C e C m , cuplul de mers n gol (de pierderi) fiind


M p = M N M aN ; M N a fost calculat cu relaia (4.21) iar M aN cu relaia (4.20).
Ecuatia caracteristicei mecanice naturale (4.16) se poate utiliza si in marimi
relative, caz in care calculele sunt mai simple, permit generalizari si nu solicita
utilizarea diferitelor sisteme de masura. Impartind relatia (4.16) cu n 0 se obtine in
final:
= 1 ra i = 1 ra = 1 ra m , in care:

n
- turatia in marimi relative;
n0

152

I
- curentul in marimi relative;
IN
M
- cuplul in marimi relative;
(m ) =
MN
R
ra = a - rezistenta indusului in marimi relative.
RN
i=

In marimi raportate ecuatia caracteristicii mecanice naturale prezentata in figura


4.2este o dreapta de panta r a . (introdus fig.4.2)
4.1.2. Caracteristica mecanic natural a motorului de c.c. cu excitaie serie
Motorul de c.c. cu excitaie serie se poate caracteriza prin aceea c indusul i
nfurarea de excitaie sunt parcurse de acelai curent. Fluxul magnetic al
motorului cu excitaie serie depinde de sarcin: = f(I).
Schema electric de legare la surs a motorului de c.c. cu excitaie serie se prezint
n figura 4.3. n care s-au fcut notaiile:
A 1 , A 2 bornele indusului;
C 1 , C 2 bornele nfurrii de excitaie;
R i rezistena indusului;
R E rezistena nfurrii de excitaie;
R p rezistena reostatului de pornire.
Fluxul inductor, la motoarele cu excitaie serie, nu este constant depinznd de
curentul de sarcin i de circuitul magnetic. La stabilirea caracteristicii mecanice
naturale, se va considera c fluxul inductor variaz proporional cu curentul de
sarcin, punctul de funcionare a mainii aflndu-se pe poriunea liniar a
caracteristicii de magnetizare prezentat n figura 4.4.

Fig. 4.3.

Fig. 4.4.

153

Expresia analitic a caracteristicii mecanice obinut n ipoteza c miezul


magnetic este nesaturat, permite stabilirea formei caracteristicii mecanice i
consideraii privind funcionarea motorului.
n aceste condiii, fluxul mainii este proporional cu curentul de sarcin al
motorului:
(4.22)
1 = k 1 I ,
unde k 1 = ct, ecuaiile de funcionare fiind:
(4.23)
U = U e + R a I ,
unde: R a este rezistena intern a motorului
Ra = Ri + RE ;
(4.24)
U e = k e n ;

(4.25)

M = k m I ;

(4.26)

I = Ia = IE .
Introducnd (4.25) n ecuaia (4.23) i exprimnd turaia se obine:
U Ra I
n=
k e
Introducnd (4.22) n relaia (4.28) se obine:
Ra
U
n=

k e k1 I k e k1
de unde:
k
n = 2 k3
I
n care:

Ra
UN
k3 =
k e k1
k e k1
Exprimnd curentul din relaia (4.26) i innd cont de (4.22) se obine:
M
I=
k m k1
ecuaia (4.30) devenind:
k 2 k m k1
k3
n=
M
de unde:
k
n = 4 k3
M
n care:
k 4 = k 2 k m k1
k2 =

154

(4.27)
(4.28)

(4.29)

(4.30)

(4.31)

(4.32)

(4.33)

(4.34)

Relaiile (4.30) i (4.34) ce definesc legtura dintre turaie i curentul de


sarcin, respectiv turaie i cuplu n condiiile n care U = U N = ct.; R a = ct. i
= k 1 I, reprezint expresiile analitice ale caracteristicii mecanice naturale.
Relaia (4.34) arat c sub limita de
saturaie a motorului, caracteristica mecanic n
= f(M) are forma unei hiperbole avnd drept
asimptote axa ordonatelor i o paralel la
abscis de ordonat k 3 fiind prezentat n
figura 4.5. Se observ c pentru M = 0 (mers n
gol ideal) turaia motorului n 0 = . Din
acest motiv sarcina minim a motorului nu
1 1
trebuie s fie sub P N i n condiii
3 4
normale aceast main nu funcioneaz n
Fig. 4.5.
regim de frnare cu recuperare de energie.
Considernd n relaia (4.33) n = 0 rezult cuplul dezvoltat de motor la pornire:
k 42 k 22 k m k1 k 22 k e2 k m k13
MP = 2 = 2 2 2 =
Ra2
k 3 R a / k e k1
i innd cont de expresia lui k 2 rezult:
U 2 k2 k k3 U 2 k k
M P = N 2 e 2 m 2 1 = N 2m 1
R a k e k1
Ra
Conform ultimei expresii, rezistena R a fiind mic, cuplul de pornire, i deci
curentul absorbit de motor la pornire, rezult de valori foarte mari I P
(8,513,8)I N . Ca urmare pornirea se face prin intermediul unui reostat nseriat n
circuitul rotoric care s limiteze curentul de pornire I P la (22,5)I N , ceea ce
determin i o limitare a cuplului de pornire M P la (2,43)M N deoarece la curentul
maxim admis miezul mainii se satureaz i fluxul nu se va mri n aceeai
msur ca i curentul.
Caracteristica mecanic natural este moale (elastic), turaia variind mult cu
ncrcarea (la cupluri mici turaii mari, iar la cupluri mari turaii mici). Deci
motorul de c.c. cu excitaie serie este autoregulator de turaie (fig. 4.5). Expresiile
analitice (4.30) i (4.34) ale caracteristicii mecanice naturale (c.m.n.) sunt utile
doar pentru orientare n privina proprietilor generale ale motoarelor serie,
neavnd importan practic deoarece motoarele de construcie modern sunt
saturate i deci, caracteristica lor mecanic difer mult de o hiperbol.
Pentru astfel de motoare se indic de regul,
grafic sau tabelar, dependena dintre turaie i
curent, respectiv cuplu i curent, n mrimi
relative, cunoscute sub denumirea de
caracteristici mecanice universale, aceleai
pentru o anumit serie constructiv de
motoare de c.c. cu excitaie
Fig. 4.6.

155

serie. Pentru un anumit tip de motoare serie folosite n industrie, caracteristicile


universale sunt prezentate n figura 4.6. Att sub form grafic ct i tabelar,
caracteristicile universale servesc la determinarea caracteristicii mecanice a
motoarelor de c.c. cu excitaie serie.
Determinarea practic a caracteristicii mecanice naturale se face astfel:
- la un motor dat se cunosc: P N [kW]; U N [V]; I N [A]; n N [rot/min]; N i
caracteristicile universale (din figura 4.6) [16] unde:
n
turaia n mrimi relative;
=
nN
M
=
cuplul n mrimi relative;
MN
I
curentul n mrimi relative.

i=
IN
- se determin cuplul electromagnetic nominal al motorului:

MN =

( U N R a IN ) IN
N

[ Nm] , n care

2
N [ rad / sec ] =
n N [ rot / min ] respectiv cuplul la arbore nominal
60
PN [kW ]
n N [rot min ]
- se ntocmete un tabel asemntor cu tabelul (4.1).
M N = 9550

I = iIN

Tabelul 4.1.
1,6I N
1,8I N

0,4I N

0,6I N

0,8I N

IN

1,2I N

1,4I N

n = n N 1,6n N
M = M N 0,3M N

1,3n N

1,1n N

nN

0,9n N

0,85n N

0,8n N

0,75n N

0,6M N 0,75M N M N 1,25M N 1,5M N

1,7M N

1,9M N

n tabelul 4.1 n baza valorilor i, , din caracteristicile universale s-au calculat


I[A]; n[rot/min] i M[Nm].
Pe baza datelor din acest tabel se traseaz
caracteristica mecanic natural n = f(M)
sau n = f(I) prezentat n figura 4.7.
Deoarece n cazul motorului de c.c. cu
excitaie serie fluxul inductor variaz n
funcie curentul de sarcin, este necesar
ca n rezolvarea problemelor legate de
aceste motoare s se utilizeze relaii de
calcul n care s nu intervin fluxul

156

inductor.
Fig. 4.7.
n acest scop se introduce noiunea de caracteristic mecanic limit (c.m.l.)
care, reprezint dependena dintre turaia rotorului i curentul absorbit de la reea,
n ipoteza c rezistena intern a mainii Ra = Ri + R E = 0 . Aceasta este o
caracteristic fictiv, dar cunoaterea ei are o deosebit importan, deoarece
mpreun cu caracteristica mecanic natural st la baza determinrii
caracteristicilor artificiale pe care are loc funcionarea n diverse condiii de lucru
ale mainii ca: pornire, frnare i modificare de vitez.
Expresia analitic a caracteristicii mecanice limit rezult din relaia (4.28)
considernd Ra = 0
U
(4.35)
nl =
= f (I ) ,
ke
n care s-a notat cu nl turaia limit.
Deoarece n relaia (4.35) k e = ct i U = ct, turaia limit depinde de curent
deoarece fluxul variaz cu acesta.
Introducnd relaia (4.35) n expresia (4.28) rezult :
R

(4.36)
n = n l 1 a I ,
U

relaie ce st la baza determinrii caracteristicilor mecanice artificiale cunoscnduse caracteristica limit nl = f (I )


Exprimnd turaia limit din relaia (4.36) se obine:
n U
1
,
(4.37)
nl =
n =
R
U Ra I
1 a I
U
relaie cu ajutorul creia se determin caracteristica mecanic limit presupunnd
cunoscut caracteristica mecanic natural. Rezistena intern a motorului se poate
calcula aproximativ cu relaia:
U
(4.38)
Ra 0,75(1 N ) N = 0,75(1 N )R N
IN
nx U
, n care U i R a sunt
Scriind relaia (4.37) sub forma nlx =
U Ra I x
cunoscute, iar I x i n x se iau din caracteristica mecanic natural cunoscut (de
exemplu cea trasat n fig. 4.7) determinarea caracteristicii mecanice limit se face
ntocmind urmtorul tabel:

157

Tabelul 4.2
I x [A] din c.m.n.
n x [rot/min] din
c.m.n.
U-R a I x prin calcul
nlx =

U
nx
U Ra I x

prin calcul

nl1 =

I1

I8

n1

N8

U-R a I 1

U-R a I 8

U
n1
U Ra I 1

nl 8 =

U
n8
U Ra I 8

Lund perechile de valori I x din tabelul 4.2, reprezentndu-le n sistemul de


coordonate turaie-curent i unind punctele obinute printr-o curb, am obinut
caracteristica mecanic limit cutat (figura 4.7) Comparativ cu caracteristica
mecanic natural (c.m.n.), caracteristica mecanic limit (c.m.l) este situat
deasupra acesteia, apropiindu-se pentru valori mici ale curentului (cuplului) de
sarcin i deprtndu-se pentru valori mari ale curentului (cuplului) de sarcin.
n afar de caracteristica mecanic limit (c.m.l), pentru determinarea
caracteristicilor mecanice artificiale (c.m.a) se poate folosi i aa numita
caracteristic intermediar care reprezint dependena.
Ue
(4.39)
= k e = f (I )
n
U
Raportul e = k e rmne invariabil pentru curent de excitaie (deci i de
n
sarcin, I=I a =I E =ct) , indiferent de valoarea rezistenei suplimentare din circuitul
indusului. Din ecuaia echilibrului tensiunilor rezult c la curent variabil i U=ct.
i R a =ct., t.e.m. variaz fiind dat de relaia:
U ex = U Ra I a = f (I )
(4.40)
Caracteristica intermediar se determin n baza relaiilor (4.39) i (4.40)
presupunnd cunoscut caracteristica mecanic natural.
n acest scop se ntocmete tabelul urmtor:
Tabelul 4.3.
I x [A] din c.m.n.
n x [rot/min] din c.m.n.
U ex =U-R a I x prin calcul
Ue

= ex
nx
x

prin calcul

I1
n1
U e1= U-R a I 1
Ue

I8
n8
U e8= U-R a I 8
Ue

U
Lund perechile de valori I x ; e din
n x
tabelul 4.3., representndu-le n

158

U
sistemul de coordonate e ; I x i unind punctele obinute printr-o curb, am
n
obinut caracteristica intermediar cutat (fig. 4.8).
Fig. 4.8.
4.1.3. Caracteristica mecanic natural a motorului de c.c. cu excitaie mixt
Motorul de c.c. cu excitaie mixt are dou nfurri de excitaie: o nfurare
serie cu W s spire, care este parcurs de curentul de sarcin I a i o nfurare
derivaie cu W d spire, care este strbtut de un curent I e , a crui intensitate
depinde numai de tensiunea aplicat i de rezistena circuitului de excitaie n
derivaie. Cele dou nfurri de excitaie ale motorului sunt n montaj adiional,
astfel c solenaia rezultant a motorului este:

= Ws I a + Wd I e = Ws I a +

Wd
I e (4.40a).
Ws

Schema electric de legare la surs a motorului de


c.c. cu excitaie mixt este prezentat n figura 4.9,
n care s-au fcut urmtoarele notaii:
A 1 , A 2 bornele indusului;
C 1 , C 2 bornele nfurrii de excitaie serie;
B 1 , B 2 bornele nfurrii de excitaie derivaie;
R i rezistena indusului;
Fig. 4.9
R p rezistena reostatului de pornire;
R c rezistena reostatului de cmp;
R es ; R ed rezistena excitaie serie respectiv

derivaie.
Tinand seama de relatia (4.40a) rezulta ca actiunea celor doua infasurari de
excitatie (daca I e este mentinut constant ) este echivalenta cu actiunea unei singure
infasurari de excitatie serie, in ipoteza ca aceasta infasurare ar fi parcursa de
curentul fictiv:

I fict = I a +

Wd
I e (4.40b).
Ws

Fluxul magnetic este produs de t.m.m. rezultanta, adica:

W
= k1 = k1 Ws I a + d I e =
Ws

W
f I a + d I e (4.40c).
Ws

Ie =ct

Existena celor dou nfurri de excitaie conduce la o caracteristic


mecanic care se gsete ntre cele dou caracteristici corespunztoare excitaiei n
derivaie i excitaiei n serie. T.m.m. a infasurarii de excitatie serie provoac

159

mrirea fluxului motorului i cauzeaz mrirea cuplului de pornire i micorarea


turaiei la creterea ncrcrii.
Motoarele cu excitaie mixt se construiesc cu circuitul magnetic relativ
saturat, motiv din care, caracteristicile lor mecanice nu se pot exprima destul de
exact i simplu prin relaii analitice. Pentru determinarea caracteristicilor mecanice
naturale, trebuiesc cunoscute sub form grafic, caracteristicile mecanice
universale, care reprezint dependena dintre turaie i curent, respectiv cuplu i
curent, n mrimi relative. Caracteristicile mecanice universale sunt prezentate n
figura 4.10.[16]
Cunoscnd caracteristicile universale, conform celor artate n paragraful
4.1.2. ntocmindu-se un tabel asemntor tabelului 4.1. se determin caracteristica
mecanic natural n = f(M) prezentat n figura 4.11.
Din relatia (4.40c) rezulta ca la I a =0 (mers in gol), 0, avand valoarea :

0 = k1 Wd I e , deci n 0 este finit.

Fluxul =0, daca I fict =0, adica I a =

Wd
I e (4.40d)
Ws

Prin urmare la mers n gol ideal (M = 0), turaia rotorului are o valoare bine
U
definit, n0 =
, la creterea ncrcrii, turaia descrete la nceput repede,
ke d
iar apoi aproximativ dup o dreapt, ca la motoarele cu excitaie n derivaie.
Aceasta se explic prin faptul c la cupluri mici, cnd maina nu este saturat (I a
mic), fluxul crete pronunat datorit creterii t.m.m. a excitaiei serie, t.m.m. a
excitaiei derivaie fiind constant. La cupluri mari, deci la valori mari a t.m.m.
dat de excitaia serie, se produce saturarea circuitului magnetic al motorului,
fluxul devenind practic constant i micorarea turaiei se datoreaz n principal
cderii de tensiune n circuitul rotorului. Caracteristica mecanic natural este cu
att mai supl cu ct excitaia serie are o pondere mai mare.

Fig. 4.10.

Fig. 4.11.

160

4.1.4. Caracteristicile mecanice artificiale ale motoarelor de c.c.


cu excitaie derivaie
Conform relaiei (4.1.), scris pentru cazul n care n circuitul indusului
introducem o rezisten R r (de reglaj) i (4.2.), turaia motorului se poate exprima
sub forma:
Ue
U (R a + R r ) I
(4.41)
n=
=
ke
ke
Din aceast relaie rezult c turaia motorului se poate modifica prin
urmtoarele metode:
1. introducerea unor rezistene suplimentare n serie cu indusul;
2. untarea indusului
3. modificarea tensiunii aplicate la perii
4. slbirea cmpului magnetic
Caracteristicile mecanice obinute printr-una din metodele enumerate se
numesc caracteristici mecanice artificiale (c.m.a.).
4.1.4.1. Caracteristicile mecanice artificiale reostatice obinute
prin introducerea unor rezistene n serie cu rotorul
n cazul acestei metode de modificare a turaiei, tensiunea de alimentare a
motorului U = U N = ct. i fluxul = N = ct. i conform relaiilor (4.13) i
(4.15) se observ c introducnd n serie cu rotorul o rezisten R r , de reglare,
turaia la mers n gol ideal n 0 nu se modific nedepinznd de rezistena circuitului
rotoric, n timp ce cderea de turaie n crete depinznd direct proporional de
rezistena circuitului rotoric. Ca urmare, pentru diferite valori ale rezistenei de
reglare R r , se obine o familie de drepte
ce trec prin punctul A(0;n 0 ), panta
caracteristicilor mecanice artificiale
reostatice crescnd fa de cea a
caracteristicii naturale o dat cu creterea
rezistenei de reglare ca n figura 4.12.
Din figur se observ c la aceeai
ncrcare a motorului (M N ), odat cu
creterea rezistenei de reglare introdus
n serie cu rotorul, turaia mainii se
micoreaz. Prin introducerea unor
rezistene n serie cu rotorul,
caracteristicile mecanice artificiale devin
Fig. 4.12.
mai elastice dect caracteristica
mecanic

161

natural. Determinarea practic a caracteristicii mecanice artificiale reostatice


obinut pentru o valoare R r1 cunoscut a rezistenei de reglare nseriat sau rotorul
se face astfel:
- considerm cunoscut caracteristica mecanic natural deci se cunosc:
R a [], C e , C m , n 0 [rot/min], n N [rot/min] i M N [Nm];
- prin introducerea n circuitul rotoric a rezistenei R r1 , ecuaia (4.16) devine:
n 1 = n 0 -n 1 ,
(4.42)
unde cderea de turaie n 1 la cuplul nominal va fi:
R + Rr 1
R + Rr 1
(4.43)
n1 = a
MN = a
I N > n
Ce C m
Ce
Raportnd cderea de turaie n 1 dat de relaia (4.43) la cderea de turaie
n, de pe caracteristica mecanic natural corespunztoare ncrcrii nominale a
motorului, dat de relaia (4.15) rezult n1 / n = (Ra + Rr1 ) / Ra de unde:
R + Rr 1
(4.44)
n1 = a
n
Ra
Calculnd cderea de turaie n 1 cu relaia (4.44), din (4.42) rezult imediat
turaia n 1 corespunztoare punctului B 1 .
Unind punctul A(0,n 0 ) cu punctul B 1 (M N ,n 1 ) printr-o dreapt, am obinut
caracteristic mecanic artificial reostatic cutat. Aceast metod de modificare
a turaiei se aplic n special n acionrile nereglabile, la porniri i frnri, n rest
fiind dezavantajoas datorit pierderilor de putere proporionale cu cderea de
turaie:
4.1.4.2. Caracteristicile mecanice artificiale reostatice obinute prin legarea
unor rezistene n paralel cu indusul (untarea indusului)
Modificarea turaiei motorului de c.c. cu excitaie n derivaie prin untarea
indusului se face conform schemei din
figura 4.13. Se observ c n acest caz,
aplicnd la borne tensiunea reelei prin
rezistenele R S i R d trece un curent chiar i
atunci cnd motorul merge n gol i
curentul I a este foarte mic. Pe rezistena
R S are loc o cdere de tensiune aplicat
la bornele indusului i conform (4.41)
micorarea turaiei la aceeai ncrcare a
motorului.
Fig. 4.13.

162

Ecuaia caracteristicii mecanice artificiale reostatice rezult din ecuaiile de


funcionare a mainii, scris conform schemei din figura 4.13. astfel:
(4.45)
U = U e + R a I a + R s I = C e n + R a I a + R s I ;
U = R s I + R d I d ;

(4.46)

I = Ia + Id + IE Ia + Id ;

(4.47)

M = C m I a .
Eliminnd I d din (4.46) i (4.47) rezult:
U Rs I
Id =
= I Ia ,
Rd
de unde:
U + R d I a = I(R s +R d ),
din care:
Rd
U
I=
+
Ia .
Rd + R s R s + Rd
Introducnd (4.51) n (4.45) rezult:

Rs
R R
U = Ce n + U
+ Ra + s d
R s + Rd
R s + Rd

(4.48)
(4.49)

(4.50)
(4.51)

I a

(4.52)

de unde:

R s Ra
R s Rd


(4.53)
I a Ra +
1
R s + Rd C e
Ra (R s + Rd )

i innd cont de (4.48) rezult:

Rd
Ra
R s Rd
U
(4.54)

n=

M 1 +
(
)
C e R s + Rd C e C m
R
R
R

+
a
s
d

Relaia (4.54) reprezint ecuaia caracteristicii mecanice artificiale reostatice


obinut prin untarea indusului. n funcie de relaiile (4.13) i (4.15) ecuaia
caracteristicii mecanice artificiale se poate scrie sub forma:

Rd
R s Rd
(4.55)
n
n=
n0 1 +
R s + Rd
Ra (R s + Rd )

Dac n (4.55) punem condiia M = 0 obinem turaia la mers n gol ideal a


motorului cu indusul untat:
Rd
(5.56)
nos =
n0 = n0 < n0 ;
R s + Rd
Rd
unde : =
< 1 i putem scrie (4.55) sub forma:
R s + Rd
n=

U
Ce

163

Rs
n = n0 n 1 +
Ra

= nos n s

(4.57)

(4.58)
unde n s = n(1 + Rs / Ra ) > n
Conform relaiilor (4.56) i (4.58) se observ c fa de caracteristica mecanic
natural, cea artificial reostatic obinut prin untarea indusului se afl dedesubt
(n 0s < n 0 ),avnd ns o nclinare mai mare ( n s > n ), prezentndu-se ca n figura
4.14.
Determinarea practic a caracteristicii mecanice artificiale obinut pentru
valorile R d1 i R s1 cunoscute se face astfel:
- presupunem cunoscut, caracteristica natural, deci se cunosc: n 0 , n N , n N
i M N i punctele A(0;n 0 ) i B(M N ;n N ).
- cu relaia (4.56) determinm n os deci cunoatem punctul A(0;n 0s );
- cu relaia (4.58) calculm n s , respectiv n 1 = n os - n s .
Astfel am determinat punctul B 1 (M N ;n 1 ) i unind punctele A 1 i B 1 printr-o
dreapt obinem caracteristica mecanic artificial cutat.

Fig. 4.14.
Fig. 4.15.
Poziia dreptei ce reprezint caracteristica artificial reostatic obinut prin
untarea indusului depinde de valoarea lui , deci de valoarea rezistenelor R s i
Rd.
n general pentru o anumit valoare a rezistenei R s , respectiv a rezistenei R d
, caracteristica mecanic artificial obinut este reprezentat n sistemul de axe
de coordonate (n; M) printr-o dreapt de genul dreptei PR din figura 4.15.
Dreapta PR este definit prin dou puncte:
I = I a
I = I d
i H cu
E cu a
I = 0
I d = 0
Se observ c maina cu indusul untat se comport pe parcursul caracteristicii
PR astfel:
- pe RH maina frneaz n contracurent iar circuitul untat se alimenteaz
de la main;

164

corespunztor punctului H are loc frnarea n contracurent i I d =0;


pe HG maina frneaz n contracurent i rezistena R d este alimentat din
reea;
n G maina funcioneaz ca frn cu rotor fix;
pe GF maina funcioneaz ca motor;
punctul F corespunde mersului n gol ideal cu o tensiune micorat la
bornele indusului;
pe FE maina frneaz dinamic iar rezistena R d este alimentat de la reea;
punctul E corespunde frnrii reostatice cu I = 0;
pe EP maina funcioneaz n regim de frnare cu recuperare de energie iar
rezistena R d se alimenteaz de la main.

4.1.4.3. Caracteristicile mecanice artificiale de tensiune


n cazul acestei metode de modificare a turaiei, prin schimbarea tensiunii
aplicate indusului, excitaia devine
independent, conectat la tensiunea
nominal, iar n circuitul indusului nu se
introduc rezistene exterioare, astfel nct
putem considera = N = ct. i R a = ct.
Conform relaiilor (4.13) i (4.15) se
observ c modificnd tensiunea aplicat
indusului turaia de mers n gol ideal n 0 se
modific, depinznd, direct proporional de
tensiune, n timp ce cderea de turaie, la
aceeai sarcin, nu se modific.
Fig. 4.16.
Ca urmare caracteristicile mecanice artificiale obinute pentru diferite valori
ale tensiunii de alimentare se vor reprezenta n sistemul de axe de coordonate
(n; M) prin drepte paralele cu caracteristica mecanic natural situat deasupra
sau dedesubtul acesteia, dup cum modificarea tensiunii se face n sens
cresctor sau descresctor fa de tensiunea nominal prezentndu-se ca n
figura 4.16. Din figur se observ c la aceeai ncrcare a motorului, scznd
tensiunea de alimentare a indusului (U 2 < U 1 <U N ) se micoreaz turaia rotorului
(n 2 < n 1 < n N ). Prin modificarea tensiunii aplicate indusului, panta caracteristicilor
mecanice nu se modific (n = ct).
Determinarea practic a caracteristicii mecanice artificiale de tensiune
obinut pentru o valoare U 1 cunoscut a tensiunii de alimentare se face astfel:
considerm cunoscut caracteristica mecanic natural deci se cunosc: R a , C e ,
C m , n 0 , n N i M N i punctele A(0;n 0 ) i B(M N ;n N ).
prin micorarea tensiunii de alimentare a indusului la valoarea U 1 ecuaia
(4.16) a caracteristicii mecanice devine:
(4.59)
n 1 = n 01 - n ,
unde:

165

n = n0 n N i n01 =

U1
;
Ce

(4.60)

raportnd avem:
n01 U 1
(4.61)
=
n0 U N
Calculnd noua turaie de mers n gol ideal n 01 cu relaia:
U
(4.62)
n01 = 1 n0 ,
UN
am determinat poziia punctului A 1 (0;n 01 ).
Deoarece n = ct., ducnd din A 1 o paralel la caracteristica mecanic
natural obinem caracteristica mecanic artificial de tensiune cutat.

4.1.4.4. Caracteristicile mecanice artificiale de flux


Modificarea turaiei n cadrul acestei metode se face prin modificarea
curentului de excitaie, deci a fluxului inductor cu ajutorul reostatului de cmp R c
(fig. 4.1) la tensiunea de alimentare U = U N = ct. i rezistena indusului R a = ct.
Prin aceast metod turaia se poate modifica n raportul 2:1 pn la 3:1 fa de
turaia corespunztoare fluxului nominal, modificarea fluxului fcndu-se n n
sens descrsctor prin creterea rezistenei reostatului de cmp R c . Dac cmpul
magnetic este micorat, sub o anumit limit funcionarea motorului devine
instabil, nclinaia caracteristicii mecanice artificiale de flux n = f(M) devenind
mare.
Conform relaiei (4.1) scris la mers n gol ideal (I a = 0) rezult:
(4.63)
U N = U e = k e n0 = ct.
i deci micorarea fluxului, determin creterea turaiei la mers n gol ideal
(n 0 = ct.) ceea ce atrage dup sine creterea turaiei rotorului la aceeai ncrcare
a motorului. Introducnd (4.2) n ecuaia (4.1) i exprimnd turaia n funcie de
curent, putem exprima caracteristica mecanic natural ( = N ) sub forma:

R I
R I
(4.64)
1 a a = n0 1 a a .
UN
UN

Pentru o valoare a fluxului 1 < N conform (4.64) avem ecuaia


caracteristicii artificiale de flux:
n=

U N Ra I a
UN
=
ke N
ke N

UN
R I
R I
1 a a = n01 1 a a
k e 1
UN
UN

n care noua turaie de mers n gol ideal n 01 este:


n1 =

166

(4.65)

UN
U
= N
(4.66)
k e 1 C e1
Conform relaiei (4. 65) se observ c la flux constant caracteristica artificial
de flux n = f(I a ) este o dreapt, turaia scznd liniar cu curentul. Pentru rotor
imobil, deci n 1 = 0, valoarea curentului prin nfurarea indusului va fi aceeai;
indiferent de valoarea fluxului i anume:
U
I a = I p = I sc = N
(4.67)
Ra
Caracteristicile artificiale de flux n coordonate n I a se ntlnesc n acelai
punct P, de coordonate O i I p , pe axa absciselor figura 4.17.
Determinarea caracteristicii mecanice artificiale de flux n coordonate n I a
corespunztoare unei anumite valori a fluxului 1 se face astfel:
presupunem cunoscut caracteristica mecanic natural deci se cunosc: n 0 , R a ,
C e , C m , n N , n, I N , M N ;
raportnd (4.66) la (4.13) rezult:
n01 C e N
(4.68)
=
=
n0 C e1 1
din care:
C

(4.69)
n01 = n0 e = n0 N
1
C e1
n01 =

Fig. 4.17.
Calculnd noua turaie de mers n gol ideal n 01 cu relaia (4.69) am determinat
poziia punctului A 1 (0;n 1 ). Abscisa punctului P 1 (I p ;0) se calculeaz cu relaia
(4.67). Unind cele dou puncte obinem caracteristica artificial.
Caracteristicile mecanice artificiale de flux n = f(M), aa cum rezult din
relaia (4.3.) intersecteaz abscisa n puncte diferite corespunztor diferitelor valori

167

ale fluxului, la aceeai valoare a curentului prin indus I a , ns punctele de


intersecie cu axa ordonatelor rmn aceleai ca i n cazul caracteristicilor
mecanice artificiale de flux n = f(I a ) unde:
M = k m I p N ; M 1 = k m I p 1 ; M 2 = k m I p 2 i M 2 < M 1 < M.
Determinarea caracteristicii mecanice artificiale de flux in coordonate (n, M) se
face astfel:
- tinand cont de relatia (4.8), caderea de turatie corespunzatoare unei anumite
incarcari, se poate exprima si sub forma :

Ra
R
M = 0,105 a2 M n02 , obtinandu-se in final relatia de
2
Ce
UN
legatura dintre caderea de turatie n 1 corespunzatoare fluxului 1 si cea
corespunzatoare fluxului nominal N la aceeasi incarcare a motorului:
n = 0,105

n
n1 = nN 01 , prin urmare turatia pe caracteristica mecanica artificial de
n0
flux corespunzatoare cuplului nominal va fi n1 = n01 n1 , situatie
prezentata in figura 4.17a.
4.1.5. Caracteristicile mecanice artificiale ale motoarelor de c.c.
cu excitaie serie
Conform expresiei (4.28) rezult c turaia motorului de c.c. cu excitaie serie
se poate modifica prin aceleai metode ca i n cazul motorului derivaie,
obinndu-se caracteristicile mecanice artificiale prezentate n cele ce urmeaz.
4.1.5.1. Caracteristicile mecanice artificiale reostatice obinute prin
introducerea unor rezistene n serie cu rotorul
Prin introducerea unei rezistene suplimentare R r numit rezisten de reglare,
n serie cu indusul, turaia rotorului, la acelai cuplu de sarcin n ipoteza c
U = U N = ct. se modific conform relaiei (4.28) devenind:
U (R a + R r ) I
(4.70)
na = N
ke
unde n a turaia corespunztoare pe caracteristica mecanic artificial reostatic.
Determinarea practic a caracteristicii mecanice artificiale reostatice obinut
prin introducerea unei rezistene de reglare R r cunoscut n serie cu rotorul, se face
astfel:
considerm cunoscut caracteristica limit n l = f(I);

168

n baza relaiei n = nl 1 a I scris sub forma:


U

R + Rr
(4.71)
n ax = nlx 1 a
I x
U
N

se ntocmete tabelul 4.4.


Lund perechile de valori (I x ; n ax ) din tabelul 4.4. reprezentndu-le n sistemul
de coordonate turaie curent i unind punctele obinute printr-o curb, se obine
caracteristica artificial.
Tabelul 4.4.
I x din c.m.l.
I1
I8
nl
nl
nl din c.m.l.

(R a + R r ) I x

calcul

Ra + Rr
I1
UN

Ra + Rr
I8
UN

prin calcul

R + Rr
I 1
n a = nl 1 a
UN

R + Rr
I 8
n a = nl 1 a
UN

UN

prin

na x = (4.71)

Caracteristicile artificiale reostatice se pot calcula i cu ajutorul caracteristicii


U
intermediare e = f (I ) presupus cunoscut. Conform relaiei (4.70), modificnd
n
rezistena din circuitul indusului, la acelai curent de sarcin, se modific turaia
rotorului ceea ce atrage dup sine modificarea t.e.m. aceasta devenind:
(4.72)
U ea = k e n a = U N (Rr + Ra ) I
Raportnd relaia (4.25) la relaia (4.72) se obine:

Ue
k n
n
=
= e
U ea k e n a n a
cu observaia c = ct., curentul de sarcin fiind acelai, i
na =

(4.73)

U ea
U (R a + R r ) I
= N
Ue / n
Ue / n

(4.74)

Tabelul 4.5.
I x din caract. intermediar
Ue
n

I1
Ue

I8

Ue
n

din caract. intermediar


U e = U N (R a + R r ) I x
ax

prin calcul

U e = U N (Ra + Rr ) I1
a1

169

U e = U N (Ra + Rr ) I 8
a8

na =
x

Ue

ax

Ue
n

prin calcul

na =
1

Ue

a1

Ue
n
1

na =
8

Ue

a8

Ue
n
8

Calculul caracteristicii mecanice


artificiale reostatice n a = f(I) se face cu
ajutorul relaiei (4.74), ntocmindu-se
tabelul 4.5. Lund perechile de valori
(I x ;n ax ) obinem caracteristica artificial
avnd ca parametru R r ca n figura 4.18. La
acelai curent de sarcin I s cu ct R r crete,
turaia motorului se micoreaz pentru o
valoare R r2 devenind negativ (punctul C
din figura 4.18). Prin aceast metod,
turaia se modific n limite largi ns cu
pierderi suplimentare de energie,
caracterizndu-se prin randament sczut.
Fig. 4.18.
4.1.5.2. Caracteristicile mecanice artificiale obinute prin untarea indusului
Prin untarea indusului cu ajutorul rezistenei R d i introducerea n circuit a
rezistenelor R si i R s , se modific fluxul inductor la valoarea a , t.e.m. indus la
valoarea U ea i turaia rotorului la valoarea n a .
Ecuaia caracteristicii mecanice artificiale reostatice rezult din ecuaiile de
funcionare a mainii scrise conform schemei din figura 4.19. astfel:
(4.75)
U = U ea + (R i + R si )I a + R s I .
U = (R E + R d )I d + R s I .

(4.76)

I = Id + Ia

(4.77)

U ea = k e a n a .

(4.78)

U = k e a n l .

(4.79)

M a = k m a I a .

(4.80)

Introducnd (4.77) n ecuaia (4.76) se obine:


U = (R E + R d + R s )I d + R s I a ,
de unde:
U Rs I a
.
Id =
R E + Rd + R s

170

(4.81)
(4.82)

Eliminnd curentul I d din ecuaiile (4.76) i (4.77) rezult:


U Rs I
,
Id = I Ia =
R E + Rd
de unde:
I(R E + R d + R s ) = U + (R E + R d )I a ,
respectiv,
R E + Rd
U
+
Ia
I=
R E + Rd + R s R E + Rd + R s
Introducnd (4.85) n ecuaia (4.75) rezult:

Rs
R E + Rd
Ia
U = U ea +
U + Ri + R si + R s
R E + Rd + R s
R E + Rd + R s

(4.83)
(4.84)
(4.85)

(4.86)

R E + Rd
I
R E + Rd

U ea = U
a Ri + R si + R s
R E + Rd + R s
R E + Rd + R s U
R E + Rd
I
R E + Rd

n a = nl
a Ri + R si + R s
R E + Rd + R s
R E + Rd + R s U

(4.87)
(4.88)

Relaia (4.88) reprezint ecuaia caracteristicii


mecanice artificiale reostatice obinut prin untarea
indusului conform schemei din figura 4.19.
Pentru a exprima caracteristica artificial n coordonate
turaie cuplu, utilizm relaia (4.80) scris sub forma:
k
U
(4.89)
M a = k e a m I a 9,6 I a .
ke
nl

Fig. 4.19.
Determinarea practic a caracteristicii artificiale reostatice obinute pentru
anumite valori cunoscute a rezistenelor R si , R s i R d se face astfel:
- presupunem cunoscut caracteristica mecanic limit n l = f(I d );
- se aleg diferite valori pentru curentul prin indus I a ;
- corespunztor acestor valori ale lui I a , cu relaia (4.82) se calculeaz
curentul I d ;
- corespunztor valorilor curentului I d , din caracteristica mecanic limit, se
citesc turaiile corespunztoare n l .
Calculul caracteristicii mecanice artificiale reostatice obinut prin untarea
indusului se face conform celor artate mai sus ntocmindu-se tabelul 4.6.
Tabelul 4.6.
I ax se dau valori

I a1

171

I a8

I dx =(4.82) prin calcul


nlx din C.M.L

I d1

I d8

nl1

nl 8

n ax = (4.88)

n a1

na8

M a1

M a8

prin calcul
M ax = (4.89) prin calcul

Lund perechile de valori M ax ,


n ax din tabelul 4.6. reprezentndu-le n
sistemul de coordonate turaie cuplu
i unind punctele obinute printr-o
curb obinem caracteristica
artificial. Pentru un motor dat,
caracteristicile artificiale n mrimi
relative, avnd ca parametru R d , se
prezint ca n figura 4.20 [16].
Fig. 4.20.

na
M
; = a ;
nN
MN
R
R
R
U
d = d ; si = si ; s = s ; RN = N
RN
RN
RN
IN

Unde: =

Metoda permite realizarea unor caracteristici cu mare rigiditate in anumite intervale


ale cuplului, cat si trecerea automata din regimul de motor in cel de frana, motiv
din care schema se preteaza pentru actionarea aparatelor de ridicat care trebuie sa
lucreze cu viteze mici si in domeniul sarcinilor reduse. Masina poate functiona ca
frana la incarcari mici, relativ stabil, daca rezistentele R d , R si si R s sunt potrivit
alese.
4.1.5.3. Caracteristicile mecanice artificiale de tensiune
Modificnd tensiunea de alimentare a indusului de la valoarea nominal U N , la
o valoare U a < U N , conform relaiei (4.28) turaia rotorului la aceeai ncrcare a
motorului se va modifica la valoarea n a .
La un curent dat, deci la o anumit valoare a fluxului, turaiile n i n a
corespunztoare tensiunilor la borne U N i U a , vor fi:

n=

U N Ra I
Ue
=
ke
ke

(4.90)

(4.91)

172

U a Ra I
U ea
=
ke a
ke a
deoarece la I = ct.; k e = k e a = ct. i raportnd relaiile avem:
n a U ea U a R a I
(4.92)
=
=
n
U e U N Ra I
Conform relaiei (4.92) se constat c turaia nu variaz direct proporional cu
tensiunea la borne din cauza cderii de tensiune pe rezistena R a , dar se poate
considera:
na U a
.

n UN
Determinarea practic a caracteristicii mecanice artificiale de tensiune n a = f(I)
obinut pentru o valoare cunoscut U a a tensiunii la borne se face cu ajutorul
caracteristicii intermediare, sau caracteristicii mecanice limit.
U
Dac se cunoate caracteristica intermediar e = f (I ) calculul
n
caracteristicii artificiale de tensiune se face cu ajutorul relaiei (4.92) scris sub
forma:
U ea
(4.93)
na =
(U e / n )
ntocmindu-se tabelul 4.7.
Lund perechile de valori I x , n a x din tabelul 4.7 reprezentndu-le n sistemul
na =

de coordonate turaie curent i unind punctele printr-o curb obinem caracteristica.


Dac se cunoate caracteristica mecanic limit n l = f(I) calculul caracteristicii

artificiale de tensiune se face cu ajutorul relaiei n = nl 1 a I scris sub


U

forma:

R
nax = nlx 1 a I x
Ua

ntocmindu-se tabelul 4.8

(4.94)

Tabelul 4.7.
I x din caract. intermed.
Ue
din
n x

caract. intermed.

U e = U a Ra I x prin
ax

I1

calcul

Ue

a1

I8

Ue

n 1
= U a Ra I 1

173

Ue

a8

Ue

n 8
= U a Ra I 8

na x = (4.93) prin calcul

Ue

na =

na =

a1

Ue
n

Ue

a8

Ue
n

Tabelul 4.8.
I x din caract. limit
nl din caract. limit

I1

I8

nl

nl

Ra
I1
Ua

Ra
I8
Ua

R
n a = nl 1 a I 1
Ua

R
n a = nl 1 a I 8
Ua

Ra
Ix
Ua

prin calcul

na x = (4.94 )

prin calcul

Lund perechile de valori I x , n ax din


tabelul 4.7 sau 4.8. reprezentndu-le n
sistemul de coordonate turaie curent i
unind punctele printr-o curb, se obine
caracteristica artificial de tensiune,
figura 4.21.
Caracteristicile mecanice artificiale de
tensiune sunt aproape paralele cu
caracteristica mecanica naturala, situate
sub aceasta daca U a <U N . Metoda
implica necesitatea existentei unei surse
de tensiune continua variabila pentru alimentarea motorului Fig. 4.21.

4.1.5.4. Caracteristicile mecanice artificiale de flux


Modificnd fluxul inductor de la valoarea
nominal N la o valoare a < N , conform
relaiei (4.28) turaia rotorului la aceeai
ncrcare a motorului se va modifica la valoarea
n a . Deoarece mainile moderne sunt deja
saturate, modificarea fluxului se face prin
micorarea lui. Cmpul magnetic principal al

174

mainii se poate slbi prin untarea nfurrii de excitaie conform schemei din
figura 4.22.

Fig. 4.22.
Gradul de slbire a cmpului este caracterizat prin raportul de untare:
I
= E 1
I
Conform figurii 4.22. avem ecuaiile:
U = U ea + R i I a + R d I d ;
R E I E = R d I d ;

(4.95)
(4.96)
(4.97)

Ia= I = IE + Id ;
Din (4.97) rezult:
R
Id = E IE .
Rd
Introducnd (4.99) n ecuaia (4.98) rezult:
R + RE
R
I = IE + E IE = d
IE
Rd
Rd
din care:

(4.98)
(4.99)

Rd
I =I .
Rd + R E
Eliminnd curentul I E din relaiile (4.97) i (4.98) se obine:
R
IE = d Id = I Id ,
RE
din care rezult:
RE
.
Id =
I
R E + Rd
Introducnd (4.103) n ecuaia (4.96) rezult:

R R
U = U ea + Ri + E d I ,
R E + Rd

IE =

(4.100)

(4.101)

(4.102)

(4.103)

(4.104)

de unde:

I
U ea = U 1
U

R R
Ri + E d
R E + Rd

175

(4.105)

i innd seama de relaiile (4.78) i (4.79) rezult n final:

R R
I
(4.106)
n a = nl 1 Ri + E d
R E + Rd
U
Relaia (4.106) reprezint ecuaia caracteristicii mecanice artificiale de flux
n a = f(I) obinut prin untarea nfurrii de excitaie. Cunoscnd caracteristica
mecanic limit n l = f(I E ) determinarea practic a caracteristicii artificiale de flux,
obinut pentru o valoare dat a rezistenei de untare R d , deci un anumit raport de
untare se face astfel:
- se aleg diferite valori pentru curentul prin indus I;
- se calculeaz curentul I E cu relaia (4.101);
- din caracteristica mecanica limit nl = f (I E ) se citesc turaiile n l pentru
valorile calculate ale curentului I E ;
- introducnd valorile lui I i n l n relaia (4.106) se determin n a ;
- pentru a exprima caracteristica artificial de flux n coordonate turaie
cuplu, se utilizeaz relaia (4.89) pentru I a = I.
Calculul caracteristicii n a = f(I) respectiv n a = f(M) se face cu tabelul 4.9.
Lund perechile de valori I x , n ax sau M ax , n ax din tabelul 4.9. reprezentndu-le
n sistemul de coordonate turaie curent sau turaie cuplu se obin caracteristicile
din figura 4.23 a i b.
Observaie: Din figura 4.23 b, se observ c caracteristicile mecanice
artificiale de flux se gsesc deasupra caracteristicii mecanice naturale, la acelai
cuplu de sarcin M s , turaia rotorului crescnd (n a > n), lucru evident i din relaia
(4.106) deoarece R E R d /( R E + R d ) < R E i deci la acelai curent I, termenul din
paranteza dreapta este mai mare fa de cazul cnd R d lipsea.

I Ex

I x se dau valori
= (4.101) prin calcul

nl

din caract. limit

na x = (4.106) prin calcul


M a 9,6
x

UN
I x prin
nl

calcul

I1

Tabelul 4.9.
I8

I E = I 1

I E = I 8

nl

nl

na

na

Ma

176

Ma

Fig. 4.23.
4.1.6. Caracteristicile mecanice artificiale ale motoarelor de c.c.
cu excitaie mixt
Modificarea vitezei motorului de c.c. cu excitaie mixt si calculul
caracteristicilor artificiale se face prin aceleai metode ca i n cazul motorului de
c.c. cu excitaie serie.
U
Caracteristica mecanic intermediar : e = k e = f (I a ) prezint o
n
particularitate n cazul motorului cu excitaie mixt n sensul c la mers n gol
ideal (I a =0), fluxul magnetic are o valoare bine determinat 0 0 dat de relaia:
0 = k1 W d I e
Ca urmare caracteristica intermediar, care la alt scar reprezint i
caracteristica de magnetizare figura 4.24. nu trece prin originea sistemului de axe
de coordonate, pentru motorul avnd caracteristicile universale din figura 4.10.,
fiind prezentat n figura 4.25.

177

Fig. 4.24.

Fig. 4.25.

4.1.6.1. Caracteristicile mecanice artificiale reostatice


Prin introducerea unor rezistene de reglare R r n circuitul indusului se obine
o familie de caracteristici artificiale reostatice care se calculeaz cu relaia:
U ea
U (Ri + Res + Rr ) I a
na =
= N
(4.107)
(U e n )
(U e / n )
Caracteristicile artificiale reostatice avnd ca parametru R r sunt prezentate n
figura 4.26. de unde se observ c la aceeai ncrcare a motorului (I s = ct.)
mrind rezistena din circuitul indusului, turaia rotorului se micoreaz.

Fig. 4.26.
Dac sarcina aplicat la arborele motorului se anuleaz, turaia care se
stabilete este aceeai pentru fiecare caracteristic i toate caracteristicile trec prin
acelai punct de mers n gol ideal:
U
U
(4.108)
n0 =
=
ke 0 ke d

178

4.1.6.2. Caracteristicile mecanice artificiale de tensiune


Prin modificare tensiunii aplicate indusului se modific turaia de mers n gol
ideal, relaia (4.109), pentru un motor dat i o tensiune U < U N , caracteristica
mecanic artificial calculndu-se, ca i n cazul motorului serie, cu ajutorul
caracteristici intermediare, utiliznd relaia na = U ea /(U e / n) , n care

U ea = U '( Ri Res ) I a . Calculul se realizeaza ntocmind un tabel de forma


tabelului 4.7. De remarcat (vezi fig. 4.27) c att c.m.n. ct i c.m.a. au aceeai
asimptot, verticala de abscis I a = Wd I e / Ws , prin modificarea tensiunii
aplicate indusului, curentul prin nfurarea de excitaie n derivaie I e ,
nemodificndu-se.

Fig. 4.27.
4.1.4.3. Caracteristicile mecanice artificiale de flux
Caracteristicile mecanice artificiale de flux se obin prin modificarea
curentului I e din circuitul de excitaie n derivaie cu ajutorul resortului de cmp R c
(vezi fig. 4.9).

Fig. 4.28.
Prin slbirea cmpului, turaia de mers n gol ideal n 0 , la tensiune nemodificat se
mrete, ceea ce atrage dup sine creterea turaiei rotorului la aceeai ncrcare a

179

motorului, situaie ilustrat n figura 4.28. De remarcat c, prin micorarea


curentului prin nfurarea de excitaie derivaie asimptota caracteristicii
artificiale de flux se apropie de axa ordonatelor (I e <I e ).
4.2Frnarea motoarelor de c.c.
Frnarea n acionrile electrice se realizeaz n mai multe scopuri: pentru
meninerea constant a vitezei unui sistem supus aciunii cmpului gravitaional
sau ineriei; pentru meninerea n nemicare a unui sistem supus aciunii unor
cupluri exterioare; pentru micorarea vitezei unui sistem n vederea modificrii
regimului tehnologic sau opririi rapide.
Motoarele electrice posed o nsuire pe care nu o au motoarele de alt natur
i anume c ele pot funciona ca frn i n special ca frn cu recuperare de
energie. Frnarea electric prezint o serie de avantaje fa de frnarea mecanic i
anume: se elimin uzura saboilor i tobei de frnare, se asigur un control sigur al
valorii cuplului de frnare.
Pentru motorele de c.c. sunt posibile trei regimuri de frnare electric:
a) frnare cu recuperare de energie;
b) frnarea n contracurent (contraconectare, cuplare invers);
c) frnarea dinamic (reostatic).
4.2.1 Frnarea cu recuperare de energie
Acest regim este denumit regim de generator cu recuperare de energie,
deoarece indusul rmne cuplat la reeaua de alimentare i debiteaz energia
electric n reea ca orice generator, dezvoltnd un cuplu de frnare.
Motorul cu excitaie derivaie - trece automat n acest regim, fr modificri
n schema de conexiuni, prin creterea turaiei rotorului peste turaia de mers n gol
ideal n 0 . Condiia ce trebuie ndeplinit pentru trecerea mainii n regim de frnare
recuperativ este deci n > n 0 . Energia potenial se transform n energie cinetic,
care la rndul ei se transform n energie electric cedat reelei de alimentare,
maina trecnd n regim de generator cu excitaie n derivaie. Cuplul
electromagnetic produs de main i schimb sensul devenind un cuplu de frnare.
n acest regim, maina funcioneaz la turaii n > n 0 deci pe poriuni de
caracteristici mecanice cuprinse n cadranul II al sistemului de axe de coordonate
n M adic la valori negative ale cuplului.
Din ecuaia caracteristicii mecanice naturale n = n0 n ,
Ra
unde: n =
M punnd condiia n > n 0 rezult:
Ce Cm
(4.109)
Ra
n n0 =
M >0
Ce Cm
deoarece C e , C m , R a sunt pozitive rezult c (4.109) este valabil dac M < 0
(cuplu de frnare), caracteristica de frnare prezentndu-se n figura 4.29.

180

Presupunem c maina funcioneaz n punctul A pe caracteristica mecanic


natural, corespunztor unui cuplu de sarcin M s . Prin creterea turaiei rotorului,
t.e.m. crete, ceea ce atrage dup sine micorarea curentului absorbit din reea i
deci a cuplului dezvoltat de motor. n Cuplul n care n = n 0 , conform ecuaiilor
echilibrului tensiunilor rezult:
U Ce n Ce
(4.110)
I= N
=
(n0 n ) = 0
Ra
Ra
i deci cuplul M = C m I = 0, maina ncetnd s mai absoarb energie din reea.
Dac turaia rotorului continu s creasc rezult:
U U e Ce
(4.111)
I= N
=
(n0 n ) < 0
Ra
Ra
i deci curentul i schimb sensul, ceea ce atrage dup sine schimbarea sensului
cuplului dezvoltat de main. Ca urmare punctul de funcionare se va deplasa pe
prelungirea caracteristicii mecanice naturale pn n punctul B. Deoarece n acest
punct, cuplul dezvoltat de main este negativ, turaia rotorului ncepe s scad,
punctul de funcionare revenind la turaia n = n 0 , moment in care intreaga energie
potentiala acumulata s-a transformat in energie electrica cedata retelei de
alimentare.

Fig. 4.29.
Frnarea cu recuperare de energie are loc deci de la turaia n B pn la turaia
n 0 , adic la turaii mai mari dect cea de mers n gol ideal.
Motorul cu excitaie serie - nu poate funciona n acest regim, turaia de mers
n gol ideal n 0 fiind infinit la conexiuni normale ale motorului. Totui ea poate fi
aplicat utiliznd ns un aparataj relativ complicat, cu ajutorul cruia maina
funcioneaz pe poriuni de caracteristici mecanice din cadranul al II-lea al
sistemului de axe n-M (vezi fig. 4.20), ca n cazul untrii indusului (cf. schemei
din fig. 4.19) si ca urmare devine rentabila in tractiunea electrica, unde pe pante
lungi se pot recupera cantitati apreciabile de energie electrica. La unele montaje
speciale utilizate n cadrul instalaiilor de ncrcare-descrcare se poate ntlni acest
regim de frnare.

181

Motorul cu excitaie mixt - poate funciona n acest regim. Existena fluxului


magnetic produs de nfurarea de excitaie n derivaie ( d ) permite motorului cu
excitaie mixt s-i mreasc turaia peste cea corespunztoare mersului n gol
ideal n 0 i s treac la funcionarea ca generator, efectund frnarea cu recuperare
de energie. n acest regim se schimb sensul curentului n nfurrile rotorului i a
excitaiei serie (U e > U) i de aceea t.m.m. a excitaiei serie are un caracter
demagnetizant, cele dou nfurri de excitaie fiind n montaj diferenial. n
consecin la creterea curentului, cuplul se mrete foarte ncet, pentru valori mari
ale curentului putnd chiar s se micoreze.
Caracteristica mecanic de frnare cu recuperare de energie are panta foarte
mare, ca n figura 4.30.

Fig. 4.30.
Pentru evitarea efectului de demagnetizare al nfurrii serie, ar trebui
inversat sensul curentului prin ea atunci cnd turaia crete peste valoarea n 0 ,
complicnd schema. Din acest motiv, cnd se trece la frnarea cu recuperare de
energie, nfurare de excitaie serie se deconecteaz i maina se transform n
generator cu excitaie derivatie. n acest mod rezult caracteristica mecanic de
frnare cu recuperare reprezentat n figura 4.30. prin dreapta trasat cu linie
ntrerupt.
4.2.2. Frnarea n contracurent (frnarea propriu-zis)
Se caracterizeaz prin aceea c energia cinetic a maselor n micare ale
acionrii, se transform n cldur ce se disip pe motor i n special pe reostatul
de cuplare invers intercalat de regul n circuitul rotoric. n acest regim, maina
este conectat la reea pentru a-se roti ntr-un anumit sens, iar rotorul sub aciunea
ineriei sau a unui cuplu exterior se rotete n sens invers. De aici rezult c,
pornind de la regimul de baz de motor, frnarea propriu-zis se poate obine n
dou variante:
a) prin inversarea sensului de rotaie al rotorului, meninnd neschimbat
polaritatea tensiunii aplicate indusului;

182

b) prin inversarea polaritii tensiunii aplicate indusului, meninnd


neschimbat sensul de rotaie al rotorului.
n cazul ambelor variante, fluxul inductor i menine neschimbat sensul,
acelai ca la regim de motor.
4.2.2.1. Frnarea n contracurent prin inversarea sensului de rotaie
Frnarea n contracurent prin inversarea sensului de rotaie, meninnd
neschimbat polaritatea tensiunii aplicate indusului se realizeaz prin introducerea
unei rezistene de cuplare invers R CI de valoare corespunztoare n serie cu
indusul, astfel nct pentru un anumit cuplu de sarcin M s maina s funcioneze pe
o caracteristic mecanic artificial reostatic la turaii negative in cadranul IV.
Motorul derivaie - frneaz n acest regim pe caracteristica mecanic
artificial (2) din figura 4.31. Pentru a explica trecerea de la regimul de motor la
cel de frn, considerm maina funcionnd pe caracteristica natural ntr-un
punct A corespunztor cuplului rezistent M s de natur potenial (fig. 4.31) U n
astfel de cuplu apare, de exemplu, n instalaiile de ncrcare-descrcare la ridicarea
unui greuti.
Introducnd n serie cu rotorul rezistena R CI , punctul de funcionare al mainii
va trece din A n B pe caracteristica mecanic artificial (2), la aceeai turaie,
deoarece intercalarea rezistenei R CI n rotor se face practic instantaneu.
Cuplul dezvoltat de motor n punctul B, fiind mult mai mic dect cuplul de
sarcin M s , diferena dintre ele, conform ecuaiei fundamentale a micrii, va da
natere unui cuplu dinamic de decelerare sub aciunea cruia turaia rotorului
ncepe s scad, punctul de funcionare deplasndu-se din B n C pe caracteristica
mecanic artificial (2). Cobornd greutatea, cuplul de sarcin devine un cuplu
activ, mai mare dect cuplul dezvoltat de main n punctul C. Ca urmare diferena
dintre ele va da natere unui cuplu dinamic de accelerare sub aciunea cruia turaia
ncepe s creasc (n c = 0), punctul de funcionare deplasndu-se din C n D, punct
n care aciunea cuplului dinamic nceteaz, turaia stabilindu-se la valoarea n D , de
sens opus celei din cadranul I.

183

Fig. 4.31.
Ecuaia caracteristicii mecanice artificiale de frnare rezult:
n 1 = n 0 -n 1
Ra + RCI
unde n1 =
Ms.
Ce Cm
Din ecuaia caracteristicii artificiale de frnare rezult condiia ce trebuie
ndeplinit pentru ca maina s intre n regim de frnare, adic turaia s-i schimbe
sensul. Din ecuaia n 1 = n 0 - n 1 rezult c n 1 < 0 dac:
R + RCI
M s > n0 ,
n1 = a
(4.112)
Ce Cm
din care rezult:
n C C
RCI > 0 e m Ra ;
(4.113)
Ms
R + RCI
Ms,
n D = n0 a
(4.114)
Ce Cm
de unde rezult valoarea rezistenei de frnare necesar a fi introdus n circuitul
rotoric:
C C (n0 + n D )
RCI = e m
Ra
(4.115)
Ms
Motorul cu excitatie serie franarea are loc ca si in cazul motorului derivatie
diferind doar forma caracteristicii mecanice artificiale prezentata in figura 4.31.

184

Ecuatia de echilibru a tensiunilor in punctul D este:

U N = (U e )D + (Ra + RCI ) I s ,in care:


(U e )D = ke s nD si U N = ke s nl din care rezulta

nD
1 + Ra in care:
nls
nls se citeste de pe caracteristica mecanica limita in dreptul curentului
I s , n D fiind turatia negative dorita.
Caracteristic pentru acest regim de franare este faptul ca t.e.m. si
tensiunea aplicata indusului au acelasi sens, iar cuplul are sens opus celui de
rotatie al rotorului, fiind deci un cuplu de franare.
In acest regim masina primeste si putere mecanica si putere electric ape
care le transforma nerecuperabil in caldura, degajata in cea mai mare parte
pe rezistenta R CI >>> R a .
RCI =

UN
Is

Rezistena R CI este necesar pentru limitarea curentului absorbit de main:

I=

U N + Ue
Ra + RCI

(4.116)

Motorul cu excitaie mixt - se comport asemntor cu celelalte doua tipuri n


regim de frnare, diferind doar forma caracteristicii artificiale reostatice pe care are
loc frnarea propriu-zis (vezi fig. 4.26).
4.2.2.2. Frnarea n contracurent prin inversarea polaritii
tensiunii aplicate indusului
Trecerea de la regimul de motor cu sens de rotaie dreapta la cel de frnare n
contracurent i reversarea sensului de rotaie, se face pentru motorul cu excitaie
mixt, conform schemei din figura 4.32, n care s-a notat cu:
a ntreruptor cu rol de separator;
D 1 , D 2 contactele contactorului de sens de rotaie dreapta;
S 1 , S 2 contactele contactorului de sens de rotaie stnga;
R ci rezistena de cuplare invers.
Schema din figura 4.32 are un caracter
general, n sensul c poate fi utilizat i n
cazul motorului cu excitaie serie (lipsete
nfurarea derivaie) ct i n cazul
motorului cu excitaie n derivaie (lipsete
nfurarea serie).
Comportarea celor trei tipuri de
motoare de c.c. (derivaie, serie i cu
excitaie mixt) n acest regim este

185

asemntoare, frnarea fcndu-se pe o caracteristic artificial reostatic ce trece


prin cadranele II i III ale sistemului de coordonate turaie-cuplu. Diferena dintre
ele const n forma caracteristicii mecanice artificiale pe care are loc frnarea
motorului.
Fig. 4.32.
De exemplu, n cazul motorului cu excitaie n derivaie, inversnd polaritatea
tensiunii aplicate rotorului ecuaia caracteristicii mecanice (4.10) devine:
Ra
Ra
U
n=

M = n0
M ,
(4.117)
Ce Ce Cm
Ce Cm
ecuaia unei drepte ce trece prin cadranele II i III din care rezult:
C C (n0 + n )
M = e m
(4.118)
Ra
n scopul limitrii curentului absorbit din reea, se impune ca simultan cu
inversarea polaritii tensiunii aplicate rotorului, s se introduc n serie cu acesta o
rezisten R CI de cuplare invers.
n aceste condiii expresia cuplului de frnare devine:
C C (n0 + n )
M = e m
(4.119)
Ra + RCI
iar ecuaia caracteristicii de frnare:
R + RCI
n = n0 a
M
(4.120)
Ce Cm
Considerm maina funcionnd n regim de motor pe caracteristica mecanic
natural (1), ntr-un punct A corespunztor unui cuplu de sarcin M s de natur
reactiv. Prin inversarea polaritii indusului, concomitent cu introducerea n
circuitul rotoric a rezistenei R CI punctul de funcionare va trece brusc pe
caracteristica artificial de frnare (2') simetric n raport cu originea fa de
caracteristica mecanic artificial reostatic (2) corespunztoare n regim de motor
figura 4.33.

186

Fig. 4.33.
Deoarece inversarea polaritii tensiunii aplicate indusului i introducerea n
circuitul rotoric a rezistenei R CI se face practic instantaneu trecerea de pe
caracteristica natural (1) pe caracteristica artificial de frnare (2') se face la
aceeai turaie, punctul de funcionare deplasndu-se brusc din A n B. n punctul
B, maina dezvolt un cuplu negativ sub aciunea cruia turaia ncepe s scad,
punctul de funcionare deplasndu-se pe caracteristica artificial (2') din B n C n
care turaia se anuleaz. n punctul C frnarea este terminat i pentru a opri
acionarea, maina trebuie decuplat de la reea. In practica acest lucru este realizat
de un releu de viteza nula care in apropierea punctului C sesizeaza micsorarea
vitezei si comanda intreruperea alimentarii indusului prin intermediul contactelor
contactorului de linie. Dac n punctul C (n = ,0) maina rmne conectat la reea,
cuplul dezvoltat de main M C fiind mai mare n valoare absolut dect cuplul de
sarcin, va produce accelerarea rotorului care va ncepe s se roteasc n sens
invers.
Ca urmare punctul de funcionare se va deplasa pe caracteristica artificial (2')
din C n D, punct n care aciunea cuplului dinamic nceteaz i turaia se stabilete
la valoarea staionar (-n D ). Odat cu trecerea n cadranul III i schimbarea
sensului de rotaie, maina reintr n regim de motor ns cu sens de rotaie opus
fa de cel din cadranul I. Dac n punctul D se scoate din circuitul indusului
rezistena de cuplare invers R CI , motorul va trece s funcioneze n punctul A' pe
caracteristica mecanic natural (1') simetric n raport cu originea fa de
caracteristica natural (1) din cadranul I, turaia stabilindu-se la valoarea |n A | = n A .
Maina funcioneaz n regim de frnare prin cuplare invers pe poriunea
B C aflat n cadranul II al sistemului de coordonate n M.

187

4.2.3. Frnarea dinamic


Acest regim de frnare se realizeaz atunci cnd maina electric trece din
regim de motor n regim de generator, fr recuperare de energie electric, indusul
fiind deconectat de la reea i cuplat peste o rezisten de frnare, iar rotorul
antrenat datorit energiei cinetice
nmagazinate n masele n micare ale
acionrii.
Excitaia mainii rmne alimentat de la
reea, iar energia cinetic se transform n
cldur disipat n cea mai mare msur pe
rezistena de frnare R f , pe care se cupleaz
indusul.
Motorul derivaie - funcioneaz n regim
de frnare dinamic, conform schemei din figura 4.34.
Fig. 4.34
inndu-se seama de expresia analitic a caracteristicii mecanice naturale
(4.10), prin decuplarea indusului de la reea, presupunnd c scurtcircuitm bornele
acestuia, deci U = 0 i n 0 = 0, rezult:

n=

Ra
M
Ce Cm

(4.121)

deci:

Ce Cm n
(4.122)
Ra
n circuitul indusului mainii, decuplate de la reea, se introduce o rezisten de
frnare. Prin aceasta cuplul de frnare devine:
C C n
M = e m
(4.123)
Ra + R f
Ecuaia echilibrului tensiunilor n acest regim este:
(4.124)
0 = C e n + (R a + R f )I
reprezentndu-se deci printr-o dreapt ce trece prin cadranele II i IV.
Cunoscndu-se coeficientul de suprasarcin =1,5 2,5 la motoarele de c.c,
calculul rezistenei de frnare R f se face astfel nct s nu se depeasc
suprasarcina maxim admisibil
C n
(4.125)
Rf = e
Ra
I
unde I < I N .
Presupunnd maina funcionnd n regim de motor pe caracteristica mecanic
natural ntr-un punct A corespunztor unui cuplu de sarcin M s prin decuplarea
indusului de la reea i cuplarea lui pe o rezisten de frnare aleas conform
(4.125), punctul de funcionare se va deplasa pe caracteristica artificial de frnare
M =

188

ntr-un punct B la aceeai turaie, deoarece modificrile n schema de


conexiuni se fac practic instantaneu (fig. 4.35).

Fig. 4.35.
Cuplul dezvoltat de main n punctul B fiind negativ, sub aciunea lui i a
cuplului de sarcin,turaia va scdea, punctul de funcionare deplasndu-se din B n
0, cnd turaia devine nul. Pe acest parcurs, ntreaga energie cinetic acumulat n
masele n micare ale acionrii se transform n energie electric care la rndul ei
se transform n cldur disipat n cea mai mare msur pe rezistena de frnare
(R f >> R a ).
Calculul caracteristicii artificiale de frnare obinut pentru o anumit valoare
a rezistenei R f se face conform celor artate n paragraful 4.1.4.1. cu observaia c
U = 0 i deci n 0 = 0.
Motorul serie - poate trece n acest regim de frnare n dou moduri distincte:
a) prin separarea complet a mainii de sursa de alimentare i cuplarea ei
peste o rezisten de frnare, trecnd n regim de generator de c.c. cu
autoexcitaie serie;
b) prin decuplarea indusului de la reea i cuplarea lui peste o rezisten de
frnare, excitaia alimentndu-se, prin intermediul unei rezistene, de la
reea, maina trecnd n regim de generator de c.c. cu excitaie
independent (separat).
Datorit inconvenientelor care apar, necesitatea schimbrii legturii nfurrii
serie la indus i apariia unor ocuri periculoase pentru instalaie, varianta a nu se
utilizeaz n practic, frnarea reostatic fcndu-se de obicei prin varianta b,
dup schema din figura 4.36.

189

Rc =

U
RE ; I E = I EN = I N
IE
Fig 4.36

Caracteristica de frnare (fig. 4.37) este o dreapt ce trece prin origine, la fel ca i
n cazul motorului derivaie, deoarece utiliznd schema din figura 4.36, fluxul
inductor devine independent de curentul de sarcin. Determinarea ei se face
asemntor ca i n cazul motorului de c.c. cu excitaie n derivaie.

Fig 4.37
Motorul cu excitaie mixt - la frnarea dinamic (reostatic) cu
pstrarea sensului de rotaie, excitaia serie va aciona demagnetizant
micornd efectul de frnare. La schimbarea sensului de rotaie se produce o
magnetizare suplimentar i mrirea efectului de frnare. Caracteristica
mecanic de frnare reostatic este prezentat n figura 4.38.

190

Fig. 4.38.
Se prefer caracteristici mecanice drepte, caz n care excitaia serie se elimin si
franarea are loc numai cu excitatia in derivatie obtinandu-se caracteristica trasata
cu linie intrerupta. Dei energia electric este nerecuperabil, acest regim de
frnare prezint interes, utilizndu-se foarte mult n practic, deoarece duce la
oprirea rapid a acionrii.

191

4.3.ACIONRI
REGLABIL

DE

CURENT

CONTINUU

CU

TENSIUNE

Motoarele electrice de acionare, ale mainilor de lucru cu algoritme


funcionale complicate, sunt n general alimentate de la surse de tensiune continu
reglabil, n domeniul naval fiind prezentate n cele ce urmeaz.
4.3.1. Grupul generator-motor clasic (Ward-Leonard)
Aa numitul grup generator-motor(G-M) sau grup Ward-Leonard este nc de
actualitate, cu precdere n acionrile navale, datorit performanelor sale ridicate
privind reglajul vitezei i desfurarea proceselor dinamice de pornire, oprire i
reversare a sensului de rotaie.
Principiul de funcionare a grupului G-M const n reglarea vitezei unui motor
de curent continuu cu excitaie independent sau serie, alimentat de la un generator
propriu. De regul sistemul de acionare cu grup generator-motor conine (fig. 4.39:
- motorul electric de acionare M care n cele mai frecvente cazuri este cu
excitaie independent i este cuplat nemijlocit cu axul mainii de lucru
M.L.;
- agregatul convertizor format din trei maini electrice: generatorul de curent
continuu G care alimenteaz pe indus motorul electric de acionare M,
excitatoarea E i motorul primar. n instalaiile de puteri mici i mijlocii n
calitate de motoare primare se folosesc motoare asincrone (MA), iar n
instalaiile de puteri mari sunt utilizate motoare Diesel;
- aparatura de comand, de gabarite mici, dispus n circuitele de excitaie
ale mainilor electrice de c.c. De menionat este faptul c excitatoarea E,
care alimenteaz circuitele de excitaie, are o putere nominal mult mai
mic dect a celorlalte maini electrice din componena grupului.
Pornirea. Pregtirea pentru pornire const n fixarea reostatul de excitaie R eG
al generatorului pe poziia de rezisten maxim, iar a reostatul de excitaie R eM al
motorului pe poziia de rezisten minim.
Pornirea grupului G-M se realizeaz n urmtoarea succesiune:
- cu ajutorul contactorului de linie C.L. se pornete motorul primar care n
cazul de fa este un motor asincron cu rotorul n scurtcircuit;
- cu reostatul de excitaie R e se fixeaz tensiunea, la bornele excitatoarei E,
egal cu valoarea nominal a tensiunilor de excitaie ale generatorului G i
motorului M;
- dup nchiderea contactelor principale ale contactorului de sens dreapta
C.D. sau contactorului de sens stnga C.S. se excit treptat generatorul G,
micornd rezistena reostatului de excitaie R eG , pn la tensiunea
corespunztoare vitezei necesare motorului M. In continuare motorul

192

electric M se va roti in sensul stabilit cu o turatie determinata de


caracteristica mecanica a masinii de lucru ML

Fig. 4.39.
Frnarea i Oprirea. Fiecare oprire a motorului M este nsoit de frnare
electric recuperativ. Pentru a opri motorul M din funciune se micoreaz rapid,
curentul de excitaie al generatorului, pn la zero. Ca urmare t.e.m. a motorului M,
care datorit ineriei continu s se roteasc, devine superioar t.e.m. a
generatorului. Maina M trece n regim de generator (frnare recuperativ), energia
cinetic acumulat n piesele n micare ale mainii de lucru M.L. fiind transferate,
cu pierderi mici, arborelui mainii G, care va funciona ca motor. Dac turaia
motorului asincron M.A. devine superioar turaiei de sincronism, maina va
funciona ca generator recuperativ, furniznd energie electric reelei de
alimentare. Un regim de frnare analog apare la creterea rapid a fluxului de
excitaie al motorului M sau la micorarea brusc a curentului de excitaie al
generatorului G.
nversarea sensului de rotaie. Inversarea sensului de rotaie a motorului M
se realizeaz fie prin inversarea polaritii tensiunii generatorului G, fie prin
inversarea sensului curentului de excitaie al motorului. n schema din figura 6.1
inversarea polaritii tensiunii generatorului are loc prin alimentarea nfurrii de
excitaie printr-o punte de contacte format din contactele principale ale
contactoarelor de sens. Se menioneaz faptul c schema de comand a
contactoarelor de sens trebuie s prevad interblocarea acestora. Reversarea se
desfoar printr-o frnare pn la zero i apoi o pornire n sens contrar.
Caracteristica mecanic. Pentru stabilirea ecuaiei caracteristicilor mecanice
n = f(M) ale motorului de acionare, se aplic teorema a doua a lui Kirchhoff, n
regim staionar, n circuitul rotoric comun G-M (fig. 4.40)

193

U eG = U eM + R A I a ,

(4.126)

R A = RaG + RaM + Rc

(4.127)

n care:

U eG - t.e.m. a generatorului;
U eM - t.e.m. a motorului electric;
RaG - rezistena intern a circuitului rotoric a generatorului;
RaM - rezistena circuitului rotoric a motorului;
Rc - rezistena conductoarelor de legtur;
R A - rezistena total a circuitului indusurilor.
n regim staionar:
U eG = k eG G nG = ct.
U eM = k eM M n
Expresia cuplului electromagnetic M dezvoltat de motor este:
M = km M I a

unde:

(4.128)
(4.129)
(4.130)

Fig. 4.40.
Introducnd relaiile (4.129),(4.130.) n relaia(4.126) se obine expresia
caractersiticii mecanice:

n=

U eG
RA

M = n0 n
keM M km keM 2M

(4.131)
Caracteristicile mecanice acoper toate patru cadrane, n planul n-M, atestnd
calitile grupului G-M privind modificarea vitezei, pornirea, frnarea i reversarea.
La tensiune electromotoare U eG = ct. aliura caracteristicilor mecanice obinute
cu relaia (4.131)esteaceeai cu cea obinut n cazul alimentrii motorului de c.c.
de la o reea de tensiune constant. Din relaia(4.131)seconstat c, n situaia
funcionrii motorului n sistemul generator-motor, cderea de turaie exprimat
prin relaia n = R A M k m k eM 2M este mai mare dect cea corespunztoare
motorului alimentat de la reeaua de putere infinit, datorit cderii de tensiune

194

suplimentare pe rezistena RaG . Rigiditatea caracteristicii mecanice a motorului


funcionnd n sistemul generator-motor este mai mic.
Observatie daca in calitate de motoare primare se folosesc motoare
asincrone, turatia acestora scade odata cu cresterea sarcinii la arbore si prin urmare
U eG se reduce, deci si n 0 scade usor.
Din relaia (4.126) rezult:
U U eM
(4.132)
I a = eG
RA
La o turaie nG = ct. , dac U eG > U eM curentul I a este pozitiv, maina M
funcionnd n regim de motor, iar dac U eG < U eM , curentul I a va deveni
negativ, M funcioneaz ca generator iar G ca motor. Deoarece mainile asincrone
pot funciona ca generator rezult c grupul generator-motor poate funciona n
cele patru cadrane dac n calitate de motor primar se folosete motorul asincron.
Dac motorul primar este un motor Diesel, maina G poate funciona numai ca
generator i n consecin maina M poate funciona numai n cadranele I i III ca
motor.
Modificarea turaiei. Se realizeaz prin dou metode:
- meninerea constant a fluxului de excitaie M , al motorului electric, la
valoarea sa nominal i modificarea t.e.m. U eG prin variaia fluxului de
excitaie G al generatorului, cu ajutorul reostatului R eG ;
- meninerea constant a t.e.m. U eG a generatorului la valoarea sa nominal
i micorarea fluxului de excitaie M al motorului, prin intermediul
reostatului R eM .
Variaia simultan a celor dou fluxuri nu se utilizeaz n practic, prefernduse succesiunea indicat.
Din punct de vedere al modului de reglare, este convenabil ca variaia turaiei
prin modificarea tensiunii aplicate indusului motorului s se fac la cuplu constant,
iar variaia turaiei prin modificarea fluxului inductor al motorului s se fac la
putere constant.
n figura 4.41sunt trasate caracteristicile mecanice ale grupului generatormotor, pe baza relaiei (4.131.) numai pentru cadranul I.
Dup cum se tie, caracteristicile mecanice corespunztoare funcionrii
motorului M alimentat pe indus cu tensiune variabil sunt drepte paralele cu
caracteristica mecanic natural, iar caracteristicile mecanice corespunztoare
funcionrii cu flux diminuat sunt drepte a cror rigiditate scade pe msur ce
fluxul motorului se micoreaz.
Reglarea turaiei prin modificarea tensiunii aplicate indusului motorului se
realizeaz n gama de turaii de la n N la 0,1n N . Limita minim a turaiei este
determinat de existena magnetismului remanent al generatorului i de necesitatea
unei turaii mici stabile. La turaii mici tensiunea la bornele generatorului se
apropie ca valoare de cderea de tensiune din circuitul indusului motorului i o
variaie mic a sarcini produce o modificare important a turaiei iar uneori oprirea
motorului. Gama de reglare a turaiei prin aceast metod este:

195

nN
(4.133)
= 10 : 1
0,1n N
Reglarea turaiei prin modificarea fluxului inductor al motorului nu se
deosebete cu nimic de cazul cnd indusul motorului este alimentat direct de la
reea. Gama de reglare a turaiei la M = var. i U eG = ct. este:
Gra =

=
Grb

3n N
= 3:1
nN

(4.134)
n felul acesta grupul generator-motor asigur o gam de reglare a turaiei:

G r = G ra G rb =

n N 3n N

= 30 : 1
0, 1n N n N

(4.135)
Pentru a reprezenta variaia cuplului i a puterii, grupului generator-motor,
domeniul de turaie se mparte n dou zone-pn la turaia nominal i peste
turaia nominal. n prima zon M = ct. i G variabil. La funcionarea motorului,
n serviciul continuu, cu sarcin constant puterea nominal este limitat de
nclzire. Pentru prima zon N = m MN aN = ct. Cuplului nominal constant i
corespunde o putere variabil reprezentat prin dreapta care trece prin origine
(fig.4.42) conform relaiei cunoscute:
M n
P = N = kn
9550
(4.136)
Pentru n = n N evident P = P N . n cea de a doua zon,
corespunztoare modificrii fluxului de excitaie a motorului, puterea rmne
constant i egal cu puterea nominal, iar cuplul electromagnetic variaz dup o
hiperbol (fig.4.42)

Fig.4.41

Fig.4.42.

4.3.2. Grupul generator-motor cu cuplu limitat


Grupul G-M cu cuplu limitat se utilizeaz n cazurile n care mecanismul de
lucru opune sistemului de acionare vrfuri de sarcin mult mai mari dect cuplul
nominal, ca de exemplu la acionarea instalaiilor de foraj.De asemenea

196

functionarea unor mecanisme de lucru navale este insotita de suprasarcini


importante care uneori conduc la calarea motorului de actionare (ex.: mecanismul
de carma, legare-acostare, propulsie a navei, etc.). Dac o astfel de acionare s-ar
face cu grup G-M obinuit, ar putea aprea cureni mari care pericliteaz instalaia
i determin frecvent ntreruperea alimentrii de la reea datorit interveniei
aparatelor de protecie. O soluie ca funcionarea s continue fr a fi ntrerupt
const n realizarea unei caracteristici mecanice de tip escavator. Caracteristica
mecanic de tip escavator se poate obine att cu ajutorul grupurilor generatormotor n care generatorul, prin construcia sa special, are mai multe nfurri ct
i cu ajutorul grupurilor generator-motor cu amplidin. Deoarece prima posibilitate
menionat este amplu tratat n literatura de specialitate, n continuare sunt
prezentate principalele aspecte referitoare la grupul generator-motor cu amplidin.
n cazul sistemelor electrice de acionare de putere redus, amplidinele sunt
folosite ca generatoare ce alimenteaz motoarele de curent continuu a cror turaie
se regleaz, iar n sistemele de puteri mari sunt folosite ca excitatoare ale
generatoarelor i motoarelor ce compun grupul generator-motor. Grupul generatormotor cu amplidin rmne n actualitate, n deosebi n tehnica naval (n cadrul
sistemelor de acionare electric a crmelor etc), datorit proprietilor remarcabile
ale amplidinei, dintre care amintim: puteri relativ mari la bornele de ieire,
coeficientul de amplificare n putere mare de ordinul 104 i chiar mai mare, viteza
de rspuns relativ mare, siguran n exploatare n condiiile bordului navei.
Faptul c amplidinele sunt prevzute cu mai multe nfurri de excitaie, de
obicei patru, permite introducerea, n cadrul sistemului, a unor circuite de reacie
(corecie) n scopul mbuntirii performanelor tranzitorii i staionare ale
acestuia.
n cele ce urmeaz se prezint o schem de principiu din care s rezulte
posibilitile de utilizare ale grupului generator-motor cu amplidin n acionrile
electrice.

197

Fig.4.43.
n figura 4.43 este prezentat schema unei acionri electrice nereversibile, de
putere nsemnat, n care datorit utilizrii corespunztoare a legturii inverse
negative pe curentul de sarcin al motorului electric de acionare se asigur
obinerea caracteristicilor mecanice de tip escavator. Deoarece sistemul de
acionare electric are o putere nsemnat, amplidina A este utilizat ca
amplificator de putere i sumator. Ampidina A este prevzut cu patru nfurri de
excitaie utilizate astfel:
E 1 nfurare principal de excitaie separat;
E 2 nfurare regulatoare;
E 3 nfurare stabilizatoare;
E 4 nfurare destinat obinerii caracteristicii mecanice de tip
escavator.
Valoarea prescris a turaiei se stabilete cu ajutorul rezistenei de reglaj R r
conectat n circuitul nfurrii E 1 . nfurrile de excitaie E 1 i E 2 au rolul de
a menine turaia la o valoare ct mai apropiat de cea prescris. nfurarea
regulatoare E 2 este alimentat de la bornele motorului electric (reacie n funcie
de turaie) astfel nct s lucreze ca o legtur invers negativ, adic t.m.m. a
nfurrii E 2 s fie de sens opus t.m.m. creat de nfurarea E 1 . Deoarece
amplidina are un coeficient de amplificare ridicat, orice modificare a intensitii
curentului n circuitele nfurrilor de excitaie poate determina oscilaii
importante ale tensiunii la ieirea amplidinei, influennd negativ asupra
funcionrii normale a ntregului sistem de acionare electric. Pentru eliminarea
acestor oscilaii se introduce o legtur invers elastic pe tensiune, care n schema
analizat este realizat cu ajutorul nfurrii stabilizatoare E 3 . nfurarea
stabilizatoare E 3 fiind conectat la bornele de ieire ale amplidinei prin

198

intermediul transformatorului de stabilizare TS, nu va interveni atunci cnd


tensiunea la bornele de ieire este constant, ci numai cnd apar variaii de
tensiune. La variaii de tensiune prin nfurarea stabilizatoare E 3 va trece un
curent i corespunztor apare o solenaie care se va aduga la solenaia nfurrii
principale de excitaie E 1 , dac tensiunea la bornele amlidinei va scdea i invers,
dac tensiunea la bornele amplidinei crete, compensndu-se astfel variaia
tensiunii la de la bornele amplidinei.
nfurarea legturii inverse negative pe curentul de sarcin al motorului E 4
este conectat n circuitul de comparaie realizat cu poteniometrul P i rezistena
de unt R (rolul rezistenei de unt R poate fi preluat de nfurarea polilor
auxiliari a uneia dintre mainile din circuitul de for).

Fig.4.44.
Dac intensitatea curentului I din circuitul comun al indusurilor nu depete
valoarea admis, atunci R = U < U P i nfurarea de excitaie E 4 datorit diodei
p nu este parcurs de curent. Motorul electric de acionare, n aceast situaie,
funcioneaz pe poriunea AB a caracteristicii mecanice de tip escavator din figura
4.44 Valorile curentului de sarcin , respectiv cuplului M, corespunztoare
punctului B de pe caracteristica mecanic din figura 4.44 reprezint valorile limit,
care depite condiioneaz intrarea n funciune a circuitului legturii inverse
negative pe curent .
Evident R = U P , deci cu ajutorul poteniometrului P se fixeaz tensiunea de
comparaie, care de fapt stabilete sarcina admis a motorului electric i care
depit conduce la intrarea n funciune a legturii inverse negative pe curent.
Cnd valorile curentului de sarcin depesc valoarea curentului corespunztoare
punctului B din figura 4.44 atunci R > U P i nfurarea E 4 va fi parcurs de
curent. nfurarea de excitaie E 4 are un efect puternic demagnetizant asupra
amplidinei determinnd micorarea accentuat a t.m.m. a generatorului G i
corespunztor micorarea turaiei motorului M pn la zero(poriunea BC de pe
caracteristica mecanic). n punctul C al caracteristicii mecanice, motorul se afl n
regim de scurtcircuit avnd cuplul M C la ax. La micorarea sarcinii, cnd U < U P
legtura invers negativ pe curent i nceteaz aciunea i motorul electric de
acionare se accelereaz corespunztor. n calcule se admite ca valoare curentului

199

de scurtcircuit, corespunztor punctului C (fig. 4.44) s fie n limitele


I sc = (1,5 2,2)I M.N.
4.3.3. Grupul generator-motor cu curent constant n circuitul indusurilor
Acest grup este frecvent utilizat pe navele flotelor de transport i pescuit
oceanic n acionrile electrice de mare putere (ex.: propulsia electrica, vinciul
traul, carmele active, etc. ).
n cadrul sistemului generator-motor cu a =ct. n circuitul indusurilor,
meninerea constant a curentului se asigur prin reglarea automat a tensiunii la
bornele generatorului funcie de abaterea curentului a de la valoarea prescris, deci
sistemul conine un canal de stabilizare automat a curentului a . Sistemul conine
unul sau mai multe motoare electrice conectate cu indusurile n serie cu indusul
generatorului (sau generatoarelor) formnd circuitul n care curentul se menine
constant ca mrime i sens (fig. 4.45)

Fig.4.45.
Din figura 4.45se constat c, indiferent de valorile cuplurilor de sarcin M S1
i M S2 , datorit dispozitivului de automatizare D.A. care mpreun cu G formeaz
un sistem automat de stabilizare a intensitii curentului, a se menine constant
corespunztor valorii prescrise. n aceste condiii cuplul electromagnetic dezvoltat

200

de fiecare motor electric este determinat numai de fluxul su de excitaie, aa cum


rezult din relaia:
(4.137)
M = m I a = I
n care a = ct., iar I = m a =ct, este o constant de curent.
Pentru a modifica turaia motorului electric, de exemplu a lui M 1 care are la
arbore cuplul de sarcin M S1 , este necesar i suficient s modificm cu ajutorul
reostatului R e1 curentul de excitaie al motorului electric.
n concluzie, unica metod de modificare a turaiei motorului electric de
acionare, din componena sistemului generator-motor cu a =ct n circuitul
indusurilor, const n modificarea curentului de excitaie al acestuia. n aceasta
const deosebirea esenial a sistemului analizat fa de sistemul generator-motor
obinuit pentru care principala metod de modificare a turaiei motorului electric
const n modificarea fluxului de excitaie al generatorului, iar valoarea staionar a
intensitii curentului n circuitul indusurilor este determinat de cuplul de sarcin
al motorului.
Sistemul generator-motor cu curent constant n circuitul indusurilor permite
modificarea separat a turaiei fiecrui motor electric i de asemenea reversarea
turaiei prin schimbarea polaritii tensiunii aplicate circuitelor nfurrilor de
excitaie a acestora cu ajutorul ntreruptoarelor a 1 i a 2 (fig.4.45) Sistemul permite
funcionarea numai cu un singur motor electric, cellalt avnd indusul untat prin
contactele principale ale contactoarelor C 1 sau C 2 .
n practic sistemul generator-motor cu curent constant n circuitul indusurilor
conine, pentru fiecare motor electric de acionare, o bucl de reglare automat a
turaiei. Subsistemele de reglare automat a turaiei sunt independente i
funcioneaz dup principiul reglrii dup abatere.
Principalul dezavantaj al sistemului analizat const n valoarea sczut a
randamentului la sarcini mici. Aceasta se datoreaz faptului c n circuitul
indusurilor mainilor electrice intensitatea curentului i corespunztor pierderile n
cupru sunt constante indiferent de sarcin. Ca dezavantaj al sistemului se mai poate
meniona necesitatea introducerii unei protecii speciale pentru cazul cnd
motoarele electrice funcioneaz n gol.
4.4. Sisteme de acionri electrice cu motoare de curent continuu
alimentate de la mutatoare cu tiristoare
Redresoarele comandate cu tiristoare ntrunesc n comparaie cu grupurile
rotative urmtoarele avantaje:
- au constante de timp neglijabile datorit lipsei elementelor cu inerie mare;
- permit comanda uoar i precis a tensiunii redresate att ca valoare ct i ca
sens, avnd ca efect direct realizarea rapid i exact a unor porniri, frnri,
reversri sau reglri automate a turaiei motoarelor electrice de acionare;
- permit recuperarea energiei n perioada de frnare, prin funcionarea
mutatoarelor n regim de invertor;

201

prezint siguran n funcionare datorit lipsei elementelor n micare


respectiv a elementelor supuse uzurii dup perioade ndelungate de
funcionare;
- au randament ridicat, att n perioadele de sarcin ct i n cele de mers n gol.
Menionm faptul c volumele de montaj ale tiristoarelor sunt sensibil mai
reduse i mai compacte dect ale convertizoarelor rotative, fiind dispuse exclusiv n
dulapuri. Avnd la baz elemente de putere redus, care se combin n serie i n
paralel pentru a asigura puterea solicitat de acionarea electric, tiristoarele permit
o ealonare mai fin a treptelor de puteri disponibile, fa de celelalte surse la care
gama puterilor nominale pentru care sunt construite este redus.
Redresoarele comandate prezint un dezavantaj important i anume faptul c
produc ocuri de putere reactiv n reeaua de curent alternativ, care n cazul unor
reele de putere redus conduc la variaii de tensiune mari i impun utilizarea unor
instalaii suplimentare.
Ansamblul elementelor care mpreun cu tiristorul realizeaz conversia
energiei de c.a. n energie de c.c. este denumit n continuare convertizor de
tensiune. Convertizorul cuprinde n circuitele de for mutatoare care alimenteaz
motorul electric de acionare i n partea de comand elemente realizate, de regul,
cu componente electronice.
n acionrile electrice reglabile cu tiristoare cel mai des utilizat este motorul
de c.c. cu excitaie independent, fapt pentru care acesta este prezentat n toate
instalaiile analizate n continuare.
-

4.4.1. Motorul de c.c. cu excitaie independent alimentat de


la mutatoare trifazate
A. Mutator trifazat cu redresarea unei singure alternane
La puteri mai mari de 4 5 kw, instalaiile monofazate nu mai corespund i se
apeleaz la cele trifazate. Iniial, n figura 4.46, se prezint o schem de mutator
trifazat fr diod de liber circulaie, cu secundarul transformatorului trifazat
conectat n stea, fapt care permite o mai uoar nelegere a fenomenelor. S-a
considerat cazul unui mecanism de ridicat deoarece trecerea de la funcionarea n
regim de redresor la cel de invertor se poate explica mai sugestiv. n serie cu
nfurarea rotoric a motorului se conecteaz o bobin de inductivitate L d ,foarte
mare, pentru a mri ineria magnetic a circuitului rotoric i a face ca i a s fie
practic constant, de valoare a i corespunztor, n continuare se va analiza numai
regimul de curent nentrerupt. n figura 4.46 s-au prezentat i tensiunile secundare
de faz u A , u B , u C care formeaz un sistem trifazat simetric. Tiristoarele primesc
succesiv impulsuri de aprindere la intervale regulate de 2/3 radiani electrici, n
succesiunea p A , p B , p C .
Se analizeaz funcionarea n regim de curent nentrerupt a mutatorului i mainii
electrice, considernd valorile unghiului de comand = 30, 90, 150, pentru
care sunt valabile figurile 4.46 a,b,c.

202

Pentru = 30, n figura 4.46.a sunt prezentate momentele cnd intr n


conducie tiristoarele p A , p B , p C . Cnd conduce tiristorul p A tensiunea u a la bornele
mainii electrice este egal cu u A , apoi cnd conduce p B se obine u a = u B , iar cnd
conduce p C , u a = u C . n figur variaia n timp a tensiunii u a este indicat cu linie
ngroat. Tensiunea medie la bornele mainii este U a i are acelai semn pozitiv ca
i curentul i a = a , ceea ce corespunde absorbirii unei puteri electrice; maina
electric funcioneaz n regim de motor, dezvoltnd un cuplu electromagnetic M i
o turaie n de sensuri care corespund ridicrii greutii G. Mutatorul funcioneaz
ca redresor. Presupunnd pentru simplificarea problemelor, R a 0 i n = ct., rezult
c tensiunea medie U a trebuie s fie egal cu tensiunea electromotoare U e .
Condiia ariilor egale a curbelor u a = f(t) i U e = U a pe intervalul de timp ct
conduce un tiristor este evideniat, n figur, prin hauri pentru cazul cnd
conduce p A .
Se presupune c se mrete unghiul de comand pn la valoarea = 900 (fig.
4.46b) Se constat c tensiunea u a la bornele mainii electrice ara valoarea medie
nul, U a = U e = 0, ceea ce nseamn c i turaia n devine nul. Greutatea G nu se
deplaseaz. Curentul rotoric a are valoarea necesar acoperirii cuplului rezistent,
maina dezvolt cuplul electromagnetic M de acelai sens, care egaleaz cuplul
rezistent al sarcinii. Puterea mecanic dezvoltat de main este nul cci n = 0.
Maina electric este la limita de funcionare n regim de motor, dezvolt cuplu dar
turaia a devenit nul.
Mrind > 90, de exemplu 150 (fig. 4.46 c), tensiunea u a la bornele mainii
electrice are acum o valoare medie U a negativ, deci i tensiunea electromotoare
trebuie s aib o valoare negativ, ceea ce se poate ntmpla numai dac turaia n a
mainii schimb de sens n comparaie cu cazul = 30. Maina continu s fie
strbtut de curentul i a n acelai sens ca mai nainte, sens care coincide acum cu
sensul tensiunii electromotoare U e , deci:
U a ( U e ) U e U a
Ia =
=
>0
Ra
Ra
Aceast situaie este posibil numai n cazul acionrii mecanismelor cu
sarcin potenial, aa cum este exemplul analizat.

203

Fig. 4.46.
a) = 30 , b) = 900, c) = 1500
0

Deoarece n acest caz tensiunea medie redresat este negativ, iar curentul
pozitiv, puterea P a = U a a este negativ. Energia mecanic nmagazinat n
masele aflate n micare, convertit n energie electric de maina electric, care
funcioneaz n regim de generator, este cedat n reea. Mutatorul funcioneaz n
acest caz n regim de invertor, iar maina electric n regim de frnare recuperativ.
Corespunztor figurii 4.46 a, pentru regimul de curent nentrerupt, s-a calculat
tensiunea medie U a la bornele mainii electrice, considernd un oarecare.
Valoarea medie se calculeaz pentru un interval de 2/3 radiani, ntre:

2
+ +
t = + i t =
6
3 6
tensiunea avnd expresia
u A = u a = U m sin t = 2U 2 sin t
i rezult:

Ua =

3
2

2
+ +
3 6

+
6

sin td (t ) =

3U m
2

204

cos 6 + cos 6 +

din care:

3 3
U m cos = U d 0 cos
2
(4.138)
n baza relaiei (4.138) n figura 4.47,a, se prezint caracteristica de
comand a mutatorului. Pentru = 0 /2, U a > 0 i maina electric funcioneaz
n regim de motor, iar mutatorul n regim de redresor. Pentru = /2, U a < 0 i
se obine regimul de generator, respectiv de invertor.
Ua =

Fig. 4.47.
n figura 4.47 b s-au reprezentat caracteristicile mecanice ale instalaiei
studiate, pentru diferite valori ale unghiului , evideniindu-se n primul cadran
regimul de redresor-motor i n al patrulea cadran al planului (n,M) regimul de
generator-invertor.
n figura 4.47 b n cazul curentului nentrerupt caracteristicile mecanice
n = f(M) sunt trasate paralel cu abscisa, n realitate caracteristicile sunt uor
cztoare din cauza rezistenei nenule a nfurrii rotorice. n baza schemei
analizate, n figura 4.48 sunt prezentate schemele electrice de principiu ale
mutatoarelor reversibile cu redresarea unei singure alternane realizate n montaj
antiparalel, respectiv n montaj n opoziie.

205

Fig. 4.48.
a) montaj n cruce; b) montaj n antiparalel
B. Mutator trifazat cu redresarea ambelor alternane
O astfel de instalaie a crei schem de principiu este prezentat n figura
4.49.a este cunoscut sub denumirea de punte trifazat. Ea necesit ase tiristoare i
se utilizeaz pentru puteri relativ importante.
Tiristoarele primesc impulsuri de aprindere la intervale de /3 radiani
electrice, n urmtoarea succesiune: p 1 , p 2 , p 3 , p 4 , p 5 , p 6 conform schemei din
figura 4.49 b.
n conducie simultan se afl totdeauna un tiristor din grupul din stnga (P) i
unul din grupul din dreapta (N) i desigur de pe faze diferite, aa cum se ilustreaz
n figura 4.49.b. De exemplu, n figura 4.49.a conduc simultan tiristoarele p 1 i p 6 .
Tensiunea u a la bornele motorului este egal cu tensiunea secundar de linie
u AB = u A - u B pn n Cuplul cnd se aprinde tiristorul urmtor i anume p 2 , dac
curentul este nentrerupt. Din acest moment, tensiunea u AC =u A - u C fiind mai mare,
curentul se va stabili prin tiristoarele p 1 i p 2 . Tensiunea u a devine egal cu u AC .
Dup aceasta se aprinde tiristorul p 3 care preia curentul de la tiristorul p 1 din
aceeai grup, tensiunea u a va fi egal cu u BC , curentul stabilindu-se prin
tiristoarele p 3 i p 2 etc.
n figura 4.49.b s-a considerat c unghiul de ntrziere la aprindere =45.
Pentru tiristorul p 1 s-a evideniat Cuplul cnd = 0 (punctul A), care coincide cu
Cuplul cnd tensiunea u AB devine mai mare dect celelalte tensiuni de linie. Acest
moment se consider drept referin a ntrzierii la aprindere a tiristorului p 1 .
Puntea trifazat permite obinerea unei tensiuni redresate cu ase pulsuri pe o
perioad, pulsuri de o amplitudine mai redus.
Printr-o faz secundar, de exemplu A, curentul trece ntr-un sens ct timp
este n conducie tiristorul p 1 i n sens invers att timp ct conduce tiristirul p 4 .

206

Rezult c acest curent nu are component continu, ceea ce reprezint un avantaj


esenial, puterea transformatorului fiind mai eficient utilizat.

Fig. 4.49.
a) schema electric; b) variaia n timp a tensiunii redresate
Instalaia trifazat n punte poate funciona i n regim de invertor pentru
> 90. De asemenea, ea se preteaz la combinaia antiparalel sau n cruce pentru
a se obine o instalaie care poate funciona n toate cele patru cadrane ale planului
(n,M) aa cum se arat n figura 4.50 i respectiv 4.51.

Fig.4.50.

207

Fig.4.51.
4.5. Sisteme de acionare cu motoare de curent continuu
alimentate prin variatoare de tensiune continu
Variatorul de tensiune continu, chopperul, este un convertor electronic care
transform o tensiune continu aplicat la intrare n impulsuri dreptunghiulare de
tensiune la ieire cu ajutorul unui comutator static (CS), simbolizat funcional, n
figura 4.52 printr-un ntreruptor. Comutatorul static (CS) este un ntreruptor
electronic care poate conecta (amorsare) i deconecta (blocare) din comand
electronic tensiunea de alimentare (fig. 4.52 a). Comutatorul static iniial s-a
realizat dintr-un tiristor principal cu circuit de stingere, care are posibilitatea
ntreruperii curentului n domenii foarte largi. Mai trziu s-au realizat tranzistoare
de putere care au preluat funcia unui CS n aplicaiile cu variatoare de tensiune
continu. n ultimii ani au aprut i tiristoarele cu posibilitate de blocare din
comand, adic cu revenire pe poart (GTO-gate turn-off thyristor). Cele dou
tipuri de dispozitive tranzistorul de putere i tiristorul cu revenire pe poart
realizeaz, deocamdat, domenii mai nguste din punct de vedere al tensiunii i
puterii. Comutatorul static CS se comand att la amorsare ct i la blocare. n
general aceste variatoare se realizeazcu tiristoare i necesit mijloace auxiliare de
stingere, deoarece nu se dispune de puterea reactiv din exteriorul convertorului
pentru realizarea comutaiei. n acest fel comutaia curentului trebuie forat, iar
circuitele care realizeaz aceast comutaie se numesc convertoare cu comutaie
forat.

Fig. 4.52.
Schema de principiu a variatorului de tensiune continu pentru alimentarea
unui motor de c.c. este prezentat n figura 4.52 a. S-a notat cu L S = L a + L B , unde
L B este inductivitatea bobinei de netezire. Valoarea medie a tensiunii de ieire se
poate modifica ntre 0 i valoarea tensiunii de alimentare, dnd astfel posibilitatea

208

s se efectueze reglajul prin tensiune al motoarelor de curent continuu. Cnd


comutatorul static CS este nchis, motorul este alimentat la tensiunea de alimentare
U i absoarbe curentul i a = i. Cnd CS este deschis, motorul este deconectat de la
tensiunea de alimentare, iar curentul prin motor se nchide prin dioda de fug D 0
datorit tensiunii de autoinducie, deci i a = i D0 . Pentru a asigura continuitatea
curentului prin motor este necesar ca perioada de comand a comutatorului static
CS, notat cu T, s fie mult mai mic dect constanta de timp electromagnetic a
motorului T e . n acest fel motorul de c.c. este alimentat cu tensiunea medie:
T

TC

T
1
1
1
Ua =
u a (t )dt =
Udt +
0dt = c U = U , (0 < < 1);
T 0
T 0
TT
T

(4.139)

n care T c este durata de conectare a comutatorului static CS, iar T perioada de


comand. Raportul T c /T = se numete durat relativ de conectare i este un
parametru care reprezint mrimea de comand a variatorului. Cu ajutorul
comutatorului static CS se poate comanda att timpul de conectare (T C ) ct i de
deconectare T p = (T -T C ) a tensiunii U a la sarcin.
Reglarea puterii sarcinii poate fi realizat din comanda variatorului care va
lucra n regim de comutaie. Exist trei posibilii de comand prezentate n figura
4.53:
a) Variaia duratei de conectare T c , meninnd perioada de comand T (adic
frecvena) constant (fig. 4.53.a). Acest mod de reglaj se mai numete i
modulaie pe lime utiliznd prescurtarea PWM (Pulse Width Modulation)
respectiv modulaia duratei de conectare PDM (Pulse Duration Modulation).
Limea impulsului de tensiune poate fi variat prin modificarea Cuplului de
conectare, a Cuplului de deconectare sau a ambelor. Avantajele prezentate de
acest mod de reglare se datoresc n primul rnd frecvenei constante de lucru n
care caz netezirea curentului sarcinii poate fi realizat n mod optim.
Dezavantajul reglajului T = ct. se datorete limitelor de funcionare ale
variatorului, care reduc domeniul de reglaj.
b) Variaia perioadei de comand (a frecvenei), meninnd constant durata de
conectare (T c ) sau durata de deconectare (T - T c ) conform figurii 4.53.b. Acest
mod de reglaj mai este denumit i modulaie de frecven, prescurtat PFM
(Pulse Frequency Modulation). Mai frecvent se utilizeaz varianta T c = ct., n
care caz puterea sarcinii se regleaz prin modificare numrului de impulsuri pe
o unitate de timp. Datorit variaiei frecvenei de comand, netezirea curentului
sarcinii este mai problematic. Schemele de variatoare cu stingere de la
condensator sunt mai simple n cazul de fa (de obicei coninnd un singur
tiristor), dect n cazul T = const.
Un alt avantaj este c n general pot realiza domenii mai largi de comand,
dect n cazul precedent. Pentru a reduce dezavantajele menionate, cele dou
moduri de reglaj pot fi combinate. n aceast categorie intr varianta urmtoare.

209

a)

b)

c)
Fig. 4.53.
a) variaia duratei de comand la frecven constant; b) variaia
frecvenei la durat de conectare respectiv deconectare constant; c) variaia
curentului ntre dou limite fixate.

210

c) Comanda bipoziional de curent, adic reglarea ntre dou limite a curentului


sarcinii, n care caz att durata de conectare (T c ), ct i frecvena (f = 1/T)
variaz (fig. 4.53.c). Un astfel de sistem de reglaj necesit utilizarea unui
regulator automat bipoziional de curent. Deoarece Cuplul de conectare i
deconectare a tensiunii depinde nu numai de nivelul curentului (I med ) i pulsaia
acestuia (I) ci i de constanta de timp ( = L/R) a circuitului sarcinii, durata i
frecvena de conectare practic sunt necontrolate, ceea ce explic denumirea
utilizat n limba englez (Random Swithching Regulator). Un astfel de reglaj
prezint avantajul unei pulsaii constante a curentului.
Variatoarele de tensiune continu pot fi clasificate dup cadranele n care
lucreaz. Dac sarcina este pasiv, poate fi realizat doar un singur sens de
transmisie a energiei (de la sursa U a la sarcin). n majoritatea cazurilor sarcina
este o main de c.c. care poate avea dou regimuri, de motor respectiv de
generator. n regimul de generator sensul de transmisie a energiei se inverseaz,
astfel variatorul trebuie s realizeze dou cadrane. Pentru a realiza ambele sensuri
de rotaie i ambele regimuri de funcionare ale mainii de c.c.. este necesar un
variator de tensiune de patru cadrane. De obicei variatoarele de mai multe cadrane
sunt compuse constructiv din attea comutatoare statice (CS-uri), cte cadrane
trebuie realizate.
4.5.1. Variatorul de tensiune continu de dou cadrane
Regimul de dou cadrane al sistemului de acionare cu motor de c.c. alimentat
prin chopper se poate realiza pe dou ci:
prin inversarea sensului curentului i meninerea polaritii tensiunii
neschimbate;
prin inversarea polaritii tensiunii pe indus i meninerea neschimbat a
sensului curentului.
n primul caz sistemul poate funciona n cadranele I i II. Schema de
principiu pentru regimul de dou cadrane (I i II) este prezentat n figura 4.54.a.
Funcionarea n cadranul I este asigurat prin comanda comutatorului static CS 1 i
a diodei D 1 avnd rol de diod de descrcare. Acest caz fiind deja cunoscut se
trece la funcionarea n cadranul II. Pentru aceasta se blocheaz CS 1 i se comand
CS 2 . Motorul intr n regim de frnare prin recuperare, explicaia fenomenului
fiind urmtoarea: cnd CS 2 aste nchis, indusul fiind scurtcircuitat, curentul i a va
crete cu o pant determinat de t.e.m. i inductivitatea mainii.

211

Fig. 4.54.
Odat cu aceasta crete i cuplul de frnare, altfel spus energia cinetic a maselor
se transform n energie magnetic. La deschiderea lui CS 2 t.e.m. a mainii
mpreun cu tensiunea de autoinducie vor deschide dioda D 2 i curentul i a va
circula spre surs. Deci, energia mecanic transformat n energie magnetic va fi
transmis sub form de energie electric n baterie. Formele curenilor sunt
prezentate n figura 4.54 c.
n cazul n care sursa nu permite trecerea curentului invers (funcionare ca
redresor) aceasta trebuie deconectat i nlocuit cu o rezisten. n acest caz este
vorba de o frnare dinamic ntruct energia magnetic acumulat n inductan
datorit energiei mecanice se transform n cldur prin rezistena introdus.
Conform celei de a doua metode se poate asigura un regim de funcionare n
cadranele I i IV. Schema de principiu pentru regimul de dou cadrane cu
inversarea polaritii tensiunii este reprezentat n figura 4.55 a i b.
Motorul este alimentat prin dou comutatoare statice CS 1 , CS 2 , montate n
serie i comandate simultan. Cnd CS 1 i CS 2 sunt nchise, tensiunea pe indus este
egal cu +U i curentul este absorbit din baterie. La blocarea lui CS 1 i CS 2 ,
tensiunea de autoinducie deschide diodele D 1 , D 2 i curentul din indus se descarc
prin surs (fig. 4.55 a) n acest caz, tensiunea pe indus are valoarea U. Prin
modificarea duratei relative de conectare a comutatoarelor statice se obine o
valoare medie U a reglabil ntre +U i U, dup cum urmeaz:
TC

1
1
Ua =
Udt
Udt = (2 1)U
T 0
TT

n care este durata relativ de conectare.

212

(4.140)

Fig. 4.55.
Modificnd ntre 0 i 1, se obine caracteristica de comand a variatorului de
tensiune (4.55 b). Examinnd forma caracteristicii de comand se remarc analogia
cu caracteristica de comand a redresorului cu tiristoare. Pentru 0 > > 1/2, U > 0
i motorul funcioneaz n cadranul I. Pentru 1/2 > > 1, U < 0 i motorul
funcioneaz n cadranul IV n regim de frnare cu recuperare. Rmn valabile i
aici consideraiile legate de cazul cnd sursa nu permite curent invers.
4.5.2. Variatoare de tensiune continu de patru cadrane
Regimul de patru cadrane al sistemului de acionare cu motor de c.c. alimentat
prin chopper este posibil dac se conecteaz n antiparalel dou choppere de dou
cadrane. Fiecare chopper de dou cadrane este cu inversarea polaritii tensiunii i
meninerea neschimbat a sensului curentului. n figura 4.56 a este prezentat
schema de principiu pentru regimul de patru cadrane.

213

Fig. 4.56.
Comutatoarele statice CS 1 i CS 3 comandate simultan formeaz chopperul
pentru sensul pozitiv al curentului prin motor (cadranele I, IV), iar CS 2 i CS 4
comandate i ele simultan formeaz chopperul pentru sensul negativ al curentului
prin motor (cadranele III, II). Sensul curenilor indicat n figurile 4.56 b i c
corespunztor funcionrii celor dou choppere se intuiete uor cunoscnd regimul
de dou cadrane descris anterior.
Chopperul pozitiv (CS 1 , D 1 , CS 3 , D 3 ) creeaz o tensiune medie:

U a13 = (213 1)U

(4.141)

iar chopperul complementar (CS 2 , D 2 , CS 4 , D 4 ), fiind montat n antiparalel, va da


o tensiune:

214

U a 24 = (2 24 1)U

(4.142)

Evident c cele dou choppere vor funciona exclusiv, existnd din acest punct
de vedere analogia cu funcionarea motorului de c.c. alimentat prin redresor de
patru cadrane fr curent de circulaie. Caracteristicile externe ale chopperului de
patru cadrane sunt reprezentate n figura 4.56 d pentru valori ale duratelor relative
de conectare 13 i 24 cuprinse ntre 0 i 1. Pentru inversarea micrii, se blocheaz
chopperul pozitiv care funcioneaz la 13 > 1/2 i se comut curentul pe chopperul
negativ la 24 < 1/2, asigurnd n acest fel regimul de frnare cu recuperare al
motorului. n continuare 24 este adus treptat la o valoare mai mare ca 1/2 i
motorul i inverseaz sensul de rotaie ajungnd n cadranul III. Pentru a asigura
continuitatea curentului de reversare este necesar ca cele dou choppere s fie
comandate astfel nct tensiunile lor s fie opuse, adic U a13 = - U a24 . nlocuind
expresiile (4.141)i (4.142)n relaia de mai sus, rezult legea de comand a
chopperului de patru cadrane 13 + 24 = 1, relaie care poate fi interpretat n
acelai mod ca aceea de la redresoarele de patru cadrane ( 1 + 2 = 180).
Concluzie
Motoarele electrice de curent continuu, utilizate n domeniul naval, sunt n
general alimentate de la urmtoarele tipuri de surse:
a) Generatoare de curent continuu antrenate cu turaie constant de motoare
asincrone cu rotorul n scurtcircuit, motoare Diesel etc. Reglarea tensiunii
de alimentare a motorului se face prin modificarea curentului de oscilaie
al generatorului. Acest sistem este numit grup generator-motor sau grup
Ward-Leonard;
b) Amplificatoare magnetice alimentate de la reeaua de curent alternativ.
amplificatoarele magnetice, n acest caz, sunt cu ieirea n curent continuu,
realiznd i funcia de redresare;
c) Redresoare comandate cu tiristoare, reglarea tensiunii realizndu-se prin
comanda unghiului de aprindere al tiristoarelor;
d) Variatoare de tensiune continu (choppere). Reglarea tensiunii se face prin
comanda prin impulsuri a unui contactor static alimentat de la o surs de
tensiune constant.
Sursele de tensiune variabil enumerate pot servi att la comanda pe indus, ct
i pe excitaie a motorului de curent continuu, adic la modificarea vitezei la cuplu
constant sau putere constant.
n acionrile electrice navale de curent continuu cu tensiune reglabil
metodele cele mai utilizate sunt a i c, motiv pentru care s-a insistat asupra lor n
acest capitol, fr a exclude posibilitatea utilizrii i a celorlalte metode.

215

216

VOLUMUL II
Acionarea electric a instalaiilor de ancorare - acostare
5.1. Rolul i elementele principale ale instalaiilor de ancorare
Instalaia de ancorare are rolul de a asigura staionarea sigur a navei n
diferite condiii.
La staionarea navei n rade deschise sau nchise, aceasta este supus
aciunii forei datorate vntului, forei datorate curenilor marini i forei datorate
valurilor. Pentru a asigura meninerea navei pe loc n aceste condiii este necesar ca
s fie legat de sol cu o legtur flexibil care s-i permit deplasri n jurul unui
punct fix. Legarea navei de sol se face cu ajutorul lanului de ancor i al ancorei.
Instalaia de ancorare se compune din urmtoarele elemente principale:
ancore, lanuri pentru ancore, mecanisme de transmisie, cabestan sau vinci, motor
electric de execuie i sistemul de comand.
n figura 5.1. este prezentat dispunerea general a instalaiei de ancorare.
Lanul ancorei are un capt legat de ancor (1), iar cellalt capt este legat
de corpul navei printr-o cheie de mpreunare. El se dispune de la ancor prin nara
(3), stopa (4) care susine ancora i lanul, barbotina cabestanului (5), nara n punte
(6) i puul lanului (7). Cabestanul este pus n micare de motorul electric (8) prin
intermediul transmisiei (9). ntre motorul electric i mecanismul de transmisie se
monteaz frna electromagnetic (10). Instalaia de comand a motorului electric
se compune din: controlerul (11), tabloul cu contactoare i relee (12) i cutia cu
rezistene de pornire i reglaj (13).
Ancorele care se folosesc frecvent sunt de dou tipuri: ancore tip
amiralitate i ancore cu bra articulat. Ancora tip amiralitate are mai mare putere de
susinere, ns se prefer de obicei cellalt tip de ancor care are gabarite mai mici,
se dispune i se strnge mai uor.
Ca mecanisme pentru coborrea i ridicarea ancorelor se folosesc
cabestanele sau vinciurile. Cabestanele au axa barbotinei situat vertical i ntregul
mecanism de transmisie dispus sub puntea principal, iar vinciurile, spre deosebire
de cabestane, au axa orizontal i transmisia mecanic dispus pe punte.
Lanul se aeaz pe barbotin care are la periferie locauri n care intr
complet o verig a lanului, astfel ca la rotirea acesteia lanul s fie tras la bord.
Tamburul de manevr este destinat pentru strngerea parmelor de legare.
El are o form concav, pentru ca parma care se strnge s nu cad de pe el. Pe
suprafaa tamburului de manevr exist o serie de proeminene, numite nervuri,
pentru ca parma s se aeze ct mai strns pe acesta.

215

Fig. 5.1. Dispunerea general a instalaiei de ancorare


n figura 5.2. este prezentat schema cinematic a cabestanului de ancor.

Fig 5.2. Schema cinematic a


cabestanului de ancor
1 - motor electric;
2 - transmisie melc - roat melcat;
3 - ax;
4 - barbotin;
5 - discuri de friciune;
6 - tambur de manevr;
7 - frn electromagnetic.
Barbotina i tamburul de acostare sunt cuplate cu axul (3) al cabestanului
prin discurile de friciune (5). Forele de frecare i deci cuplurile transmise prin
friciune axului cabestanului se regleaz cu ajutorul resorturilor, astfel nct s se
evite aplicarea unor suprasarcini extreme la axul motorului electric de acionare a
cabestanului.
Cnd fora de apsare pe discuri, creat prin tensionarea unor resorturi
acionate printr-un sistem mecanic de o roat, este nul, tamburul de manevr i
barbotina se mic liber fa de ax. Aceast manevr se execut la fundarisirea
ancorei, cnd sub aciunea greutii proprii ancora se fileaz rotind barbotina i
tamburul n gol.

216

Pentru ridicarea ancorei se preseaz discurile (5) i barbotina va fi cuplat


prin friciune cu axul (3).Motorul electric de execuie (1) rotete axul (3) i
mpreun cu acesta se va roti barbotina (4), virnd lanul ancorei la bordul navei.
n figura 5.3. este reprezentat schema cinematic a unui vinci de ancor.
Fig. 5.3. Schema cinematic a vinciului de ancor
1 - tamburul de manevr;
2 - barbotina;
3 - manon de cuplare;
4 - roat dinat;
5 - transmisie melc - roat melcat;
6 - frn electromagnetic;
7 - motor electric;
8 - ax.
Cuplul motorului electric se transmite prin transmisia melc - roat melcat
(5), roilor dinate (4) i axului (8). Axul (8) este cuplat printr-o legtur mecanic
mobil cu barbotinele (2). Legtura mobil se realizeaz cu manoanele de cuplare
cu came (3), care se pot deplasa axial de-a lungul unor pene realiznd cuplarea i
decuplarea barbotinelor (2) de axul (8). Cu ajutorul vinciului de ancor se pot vira
n acelai timp una sau dou ancore.
Pe axul fiecarei barbotine se dispune o frana manuala cu banda utilizata pentru
mentinerea ancorei intr-o pozitie oarecare si de asemenea pentru filarea ancorei din
frana libera.
Valorile orientative ale raportului de transmisie al reductorului sunt:

nmotor
= 110 180 - in cazul cabestanelor;
nax iesire
i = 105 250 - in cazul vinciurilor.

i=

Aspectul general al unui vinci de ancor este prezentat n figura 5.4.

Fig. 5.4. Aspectul general al vinciului de ancor

217

Frna electromagnetic prevzut n schemele cinematice execut frnarea


mecanic a axului motorului electric
n absena
alimentrii cu energie electric. Atunci cnd
electromagnetul frnei este alimentat se realizeaz
deblocarea axului motorului electric.
Frnele electromagnetice pot fi cu band sau
saboi. n prezent cunoate o larg utilizare frna disc
nglobat n construcia motorului electric destinat pentru
acionarea vinciurilor sau cabestanelor.
n figura 5.5. se prezint elementele componente
ale frnei disc.
Prin buca (1) se fixeaz pe axul motorului
electric (2) discul (3) care se rotete mpreun cu acesta.
Sistemul de prindere al discului (3) i permite s se
deplaseze axial. Pe ambele fee ale discului este fixat cu
nituri materialul de friciune (4). Discul este nchis ntr-o
carcas turnat (5) fixat pe scutul motorului electric i
care face corp comun cu partea fix a electromagnetului.
Fig. 5.5. Frna disc
Electromagnetul este format din corpul turnat (6), bobina
(7) i armtura mobil cu disc (8). n situaia n care bobina frnei nu este
alimentat, armtura mobil (8) sub aciunea resortului (9) preseaz discul mobil
(4) ntre carcasa (5) i discul (8), realiznd frnarea mecanic a axului motorului
electric . La alimentarea motorului electric se alimenteaz concomitent i bobina
frnei electromagnetice. Armtura mobil (8) este atras nvingnd aciunea
resortului (9) i prin aceasta axul motorului electric este eliberat de aciunea frnei
mecanice.
5.2 Prevederile societilor de clasificare
5.2.1. Instalaia de ancorare
Orice nav trebuie s aib un echipament de ancorare. Pentru navele cu
propulsie, cu excepia navelor de pescuit, echipamentul de ancorare se alege din
tabelul 5.1., iar pentru navele de pescuit propulsate din tabelul 5.2. n funcie de
caracteristica de dotare a navei.
Caracteristica de dotare, Na, pentru nave, se calculeaz n modul urmtor:

Na = 2 3 + 2 B h + 0,1A
n care:

218

[m2]

(5.1)

DWT

apa

unde : - DWT
- apa

[tone] sau[kg]- deplasamentul maxim;


[tone/m3]sau[kg/m3]- densitatea apei de mare

- deplasamentul volumetric al pescajului corespunztor liniei de

ncrcare de var [m3];


B - limea navei [m];
h - nlimea de la linia de ncrcare de var pn la faa superioar a nveliului
punii celui mai nalt ruf, care se calculeaz n modul urmtor:

h = a + hi [m]

(5.2)

n care (vezi figura nr.5.5):


a - distana msurat pe vertical, la seciunea maestr, de la linia de ncrcare pn la faa superioar a nveliului punii superioare [m]
a = H T unde: H - inaltimea navei;
T - pescajul mediu maxim;
h i - nlimea n plan diametral, a fiecrui nivel al suprastructurii sau
rufului cu o lime mai mare de 0,25B [m];
Dac la nav sunt dou sau mai multe suprastructuri, n calcul se va lua
numai cea mai nalt.
A - suprafaa velic n limitele lungimii navei considerat de la linia de
ncrcare [m2]. La determinarea valorii A se va ine seama numai de suprafaa
velic a corpului, suprastructurilor i rufurilor avnd limea mai mare de 0,25B.
Alegerea echipamentului de ancorare conform tabelului 5.1. i tabelului
5.2. corespunde pentru nave cu regiunea de navigaie 1. Pentru alte nave cu
regiunea de navigaie 2 sau 3 la alegerea echipamentului de ancorare caracteristica
de dotare se micoreaz cu:
15% pentru nave cu regiunea de navigaie 2;
25% pentru nave cu regiunea de navigaie 3.
Regiunile de navigaie pentru care se construiesc navele, se clasific astfel:
0 - nave destinate navigaiei maritime nelimitate;
1 - nave destinate navigaiei n mri deschise, n larg, la distane fa de
locurile de adpost sub 200Mm sau pe parcursuri n care distanele dintre aceste
locuri sunt sub 400 Mm;
2 - nave destinate navigaiei n mri deschise, n larg, la distane fa de
locurile de adpost sub 50Mm, sau pe parcursuri n care distanele dintre aceste
locuri sunt sub 100 Mm;
3 - nave destinate navigaiei maritime costiere sau n golfuri.

219

n funcie de caracteristicile mecanice ale oelurilor din care se execut


lanurile de ancor acestea sunt de trei tipuri corespunztoare a trei categorii de
oeluri:
tip 1 - oel categorie 1 obisnuit - R m = 305 490 N/mm2;
tip 2 - oel categorie 2 cu rezistenta marita - R m = 490 N/mm2;
tip 3 - oel categorie 3 cu rezistenta speciala - R m = 690 N/mm2
n care R m reprezint rezistena la rupere a materialului.
Lanurile de ancor se alctuiesc din chei de lan. Cheile sunt mbinate
ntre ele cu ajutorul zalelor de mpreunare (Kenter).
Dup poziia pe care o ocup n lan, cheile de lan se mpart n:
- cheie de lan de ancor, care se prinde de ancor;
- chei de lan intermediare;
- cheie de lan de capt, care se fixeaz la dispozitivul de declanare a
lanului.
Cheile de lan intermediare au lungimea cuprins ntre 25m i 27,5m
numrul zalelor fiind ntotdeauna impar.
Pentru fundarisirea i virarea ancorelor principale, avnd masa mai mare
de 35kg, precum i pentru asigurarea ancorajului se instaleaz pe puntea navei, la
prova, mecanismul de ancorare. Puterea motorului de acionare a mecanismului de
ancorare trebuie s asigure tragerea nentrerupt timp de 30 minute a unui lan de
ancor mpreun cu ancora, cu o vitez de cel puin 9 m/min i cu o for de
traciune la barbotin F 1 cel puin egal cu cea determinat cu formula:

F1= 9, 8 a d 2 [ N ]
unde:

( 5.3.)

a = 3,75 pentru lanuri de categoria 1;


a = 4,25 pentru lanuri de categoria 2;
a = 4,75 pentru lanuri de categoria 3;
d - diametrul (calibrul) lanului n [mm].

Pentru navele de aprovizionare fora de traciune la barbotin F 2 nu trebuie s fie


mai mic dect cea determinat cu formula:

=
F2 11, 1 ( q H + M ) [ N ]
n care:

(5.4.)

q - masa unui metru liniar de lan de ancor [kg/m];


H - adncimea de ancorare [m], dar nu mai puin de:
- 200m pentru nave cu caracteristica de dotare pn la 720;
- 250m pentru nave cu caracteristica de dotare mai mare de 720;

220

M -masa ancorei [kg].

In functie de caracteristica de dotare Na in tabele sunt prezentati urmatorii


parametrii pentru instalatia de ancorare-acostare (I.A.A.) :
I.
-

Ancore principale

Numarul de ancore (una de rezerva);


Masa fiecarei ancore M [kg]

II. Lanturi pentru ancore principale


-Lungimea totala a 2 lanturi 2L [m];
-Calibrul lantului d [mm] corespunzator celor 3 categorii de oteluri.
III.Parame de legare
-Numarul de parame;
-

Lungimea fiecarei parame [m];


-Forta totala de rupere F r [kN].

III. Parame de remorcare


-Lungimea - L [m];
-Forta totala de rupere F r [kN].

221

Tabelul 5.1.
Lanul sau
cablul de oel
Caracteristica de
Parma de remorc
Parma de legare
Ancore principale
pentru ancorare
dotare Na
Calibrul
de curent
masa
masa lungimea
fora total de
lungime
sarcina
fora total de
lungim
mai
num fiecrei ancorei total a
lungim
rupere pt.
num
a
de
nu mai mare
tip 1 tip 2 tip 3
rupere a parmei
e
mare
r ancore
de
dou
e
parme de oel
r fiecrei
rupere
de oel
curent lanuri
parme
kg
kg
m
mm mm mm m
kN
m
kN
m
kN
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
10
15
2
35
110
2
30
29
15
20
2
50
137,5
*
2
30
29
20
25
2
65
165
2
40
29
25
30
2
80
165
11 2
50
29
30
40
2
105
35
192,5
11 55
55
120
65
2
50
29
40
50
2
135
45
192,5 12,5 70
60
150
81
2
50
29
50
70
2
180
60
220
14 125 80
65
180
98
3
80
31
70
90
2
240
80
220
16 14 85
74
180
98
3
100
37
90
110
2
300
100
247,5 17,5 16 85
81
180
98
3
110
39
110
130
2
360
120
247,5
19 17,5 90
89
180
98
3
110
44
130
150
2
420
140
275
20,5 17,5 90
98
180
98
3
120
49
150
175
2
480
165
275
22 19 90
108
180
98
3
120
54
Lanuri pentru ancorele
principale

222

Lanul sau
cablul de oel
Ancore principale
Parma de remorc
Parma de legare
pentru ancorare
Calibrul
de curent
masa
masa lungimea
fora total de
lungime
fora total de
sarcina
mai
num fiecrei ancorei total a
lungim
rupere pt.
num
a
lungim
nu mai mare
tip 1 tip 2 tip 3
rupere a parmei
de
mare
r ancore
de
dou
e
parme de oel
r fiecrei
e
de oel
rupere
curent lanuri
parme
kg
kg
m
mm mm mm m
kN
m
kN
m
kN
175
205
2
570
190
302,5
24 20,5 90
118
180
112
3
120
59
205
240
3
660
302,5
26 22 20,5
180
129
4
140
64
240
280
3
780
330
28 24 22
180
150
4
120
69
280
320
3
900
357,5
30 26 24
180
174
4
140
74
320
360
3
1020
357,5
32 28 24
180
207
4
140
78
360
400
3
1140
385
34 30 26
180
224
4
140
88
400
450
3
1290
385
36 32 28
180
250
4
140
98
450
500
3
1440
412,5
38 34 30
180
276
4
140
108
500
550
3
1590
412,5
40 34 30
190
306
4
160
123
550
600
3
1740
440
42 36 32
190
338
4
160
132
600
660
3
1920
440
44 38 34
190
371
4
160
145
660
720
3
2100
440
46 40 36
190
406
4
160
157
720
780
3
2280
467,5
48 42 36
190
441
4
170
172
780
840
3
2460
467,5
50 44 38
190
480
4
170
186
840
910
3
2840
467,5
52 46 40
190
518
4
170
203
Caracteristica de
dotare Na

Lanuri pentru ancorele


principale

223

Lanul sau
cablul de oel
Ancore principale
Parma de remorc
Parma de legare
pentru ancorare
Calibrul
de curent
masa
masa lungimea
fora total de
lungime
fora total de
sarcina
num fiecrei ancorei total a
lungim
rupere pt.
num
a
lungim
nu mai mare
tip 1 tip 2 tip 3
rupere a parmei
de
r ancore
de
dou
e
parme de oel
r fiecrei
e
de oel
rupere
curent lanuri
parme
kg
kg
m
mm mm mm m
kN
m
kN
m
kN
980
3
2850
495
54 48 42
190
559
4
170
216
1060
3
3060
495
56 50 44
200
604
4
180
230
1140
3
3300
495
58 50 46
200
647
4
180
250
1220
3
3540
522,5
60 52 46
200
691
4
180
270
1300
3
3780
522,5
62 54 48
200
738
4
180
284
1390
3
4050
522,5
64 56 50
200
786
4
180
309
1480
3
4320
550
66 58 50
200
836
4
180
324
1570
3
4500
550
68 60 52
220
888
5
190
324
1670
3
4800
550
70 62 54
220
941
5
190
333
1790
3
5250
577,5
73 64 56
220
1024
5
190
369
1930
3
5610
577,5
76 66 58
220
1109
5
190
378
2080
3
6000
577,5
78 68 60
220
1168
5
190
402
2230
3
6450
605
81 70 62
240
1250
5
200
422

Caracteristica de
dotare Na

mai
mare

910
980
1060
1140
1220
1300
1390
1480
1570
1670
1790
1930
2080

Lanuri pentru ancorele


principale

224

Lanul sau
cablul de oel
Ancore principale
Parma de remorc
Parma de legare
pentru ancorare
Calibrul
de curent
masa
masa lungimea
fora total de
lungime
fora total de
sarcina
num fiecrei ancorei total a
lungim
rupere pt.
num
a
lungim
nu mai mare
tip 1 tip 2 tip 3
rupere a parmei
de
r ancore
de
dou
e
parme de oel
r fiecrei
e
de oel
rupere
curent lanuri
parme
kg
kg
m
mm mm mm m
kN
m
kN
m
kN
2380
3
6900
605
84 73 64
240
1356
5
200
451
2530
3
7350
605
87 76 66
240
1453
5
200
480
2700
3
7800
632,5
90 78 68
260
1471
6
200
480
2870
3
8300
632,5
92 81 70
260
1471
6
200
490
3040
3
8700
632,5
95 84 73
260
1471
6
200
500
3210
3
9300
660
97 84 76
280
1471
6
200
520
3400
3
9900
660
100 87 78
280
1471
6
200
554
3600
3
10500
660
102 90 78
280
1471
6
200
588
3800
3
11100
687,5
105 92 81
300
1471
6
200
618
4000
3
11700
687,5
107 95 84
300
1471
6
200
647
4200
3
12300
687,5
111 97 87
300
1471
7
200
647
4400
3
12900
715
114 100 87
300
1471
7
200
657
4600
3
13500
715
117 102 90
300
1471
7
200
667

Caracteristica de
dotare Na

mai
mare

2230
2380
2530
2700
2870
3040
3210
3400
3600
3800
4000
4200
4400

Lanuri pentru ancorele


principale

225

Lanul sau
cablul de oel
Ancore principale
Parma de remorc
Parma de legare
pentru ancorare
Calibrul
de curent
masa
masa lungimea
fora total de
lungime
fora total de
sarcina
num fiecrei ancorei total a
lungim
rupere pt.
num
a
lungim
nu mai mare
tip 1 tip 2 tip 3
rupere a parmei
de
r ancore
de
dou
e
parme de oel
r fiecrei
e
de oel
rupere
curent lanuri
parme
kg
kg
m
mm mm mm m
kN
m
kN
m
kN
4800
3
14100
715
120 105 92
300
1471
7
200
677
5000
3
14700
742,5
122 107 95
300
1471
7
200
686
5200
3
15700
742,5
124 111 97
300
1471
8
200
686
5500
3
16500
742,5
127 111 97
300
1471
8
200
696
5800
3
16900
742,5
130 114 100
300
1471
8
200
706
6100
3
17800
742,5
132 117 102
300
1471
9
200
706
6500
3
18800
742,5
- 120 107
9
200
716
6900
3
20000
770
- 124 111
La navele
9
200
726
cu lungimea
7400
3
21500
770
- 127 114
10
200
726
mai
mare
7900
3
23000
770
- 132 117
11
200
726
de
180m
8400
3
24500
770
- 137 122
11
200
736
poate s nu
8600
3
26000
770
- 142 127
12
200
736
fie
prevzut
9400
3
27500
770
- 147 132
13
200
736

Caracteristica de
dotare Na

mai
mare

4600
4800
5000
5200
5500
5800
6100
6500
6900
7400
7900
8400
8900

Lanuri pentru ancorele


principale

226

Lanul sau
cablul de oel
Ancore principale
Parma de remorc
Parma de legare
pentru ancorare
Calibrul
de curent
masa
masa lungimea
fora total de
lungime
fora total de
sarcina
mai
num fiecrei ancorei total a
lungim
rupere pt.
num
a
lungim
nu mai mare
tip 1 tip 2 tip 3
rupere a parmei
de
mare
r ancore
de
dou
e
parme de oel
r fiecrei
e
de oel
rupere
curent lanuri
parme
kg
kg
m
mm mm mm m
kN
m
kN
m
kN
9400
10000
3
29000
770
- 152 132
parma de
14
200
736
remorc
10000
10700
3
31000
770
- 137
15
200
736
10700
11500
3
33000
770
- 142
16
200
736
11500
12400
3
35500
770
- 147
17
200
736
12400
13400
3
38500
770
- 152
18
200
736
13400
14600
3
42000
770
- 157
19
200
736
14600
16000
3
46000
770
- 162
21
200
736
Not:
- tip 1 = lan din oel categoria 1;
- tip 2 = lan din oel categoria 2;
- tip 3 = lan din oel categoria 3;
* poate fi utilizat lan sau cablu de oel, sarcina de rupere a lanului sau cablului poate fi de cel puin 44kN
Caracteristica de
dotare Na

Lanuri pentru ancorele


principale

227

Caracteristica de
dotare Na

mai mare

1
10
15
20
25
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
175
205
240
280
320
360
400
450
500
550
600
660

Ancore
principale

Lanuri pentru ancore


principale
calibrul

masa
lungimea
nu mai
numr fiecrei
total
mare
ancore

2
15
20
25
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
175
205
240
280
320
360
400
450
500
550
600
660
720

3
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2

kg
4
30
40
50
60
80
100
120
140
160
180
210
240
270
300
340
390
480
570
660
780
900
1020
1140
1290
1440
1590
1740
1920
2100

m
5
55
55
82,5
82,5
82,5
192,5
192,5
192,5
220
220
220
220
247,5
247,5
275
275
275
302,5
302,5
330
357,5
357,5
385
385
412,5
412,5
440
440
440

Not:

228

tip 1

tip 2

mm
6
*
*
*
*
11
11
12,5
12,5
12,5
14
16
16
17,5
17,5
19
19
22
24
26
28
30
32
34
36
38
40
42
44
46

mm
7
11
12,5
14
14
16
16
17,5
17,5
19
20,5
22
24
26
28
30
32
34
34
36
38
40

Tabelul 5.2
Parme de legare
fora
total
lungimea
de
fiecrei
numr
rupere a
parme
parmei
de oel
m
kN
8
9
10
2
30
29
2
30
29
2
40
29
2
50
29
2
50
29
2
60
29
2
60
29
2
80
29
2
100
34
2
100
34
2
110
37
2
110
39
2
110
39
2
110
44
2
120
44
2
120
49
2
120
54
2
120
59
2
120
64
3
120
71
3
140
78
3
140
86
3
140
93
3
140
100
3
140
108
4
160
113
4
160
118
4
160
123
4
160
128

- tip 1 = lan din oel categoria 1;


- tip 2 = lan din oel categoria 2;
* poate fi utilizat lan sau cablu din oel; n acest caz, fora de rupere
a cablului sau a lanului este minim 44kN.
Viteza de virare a lanului de ancor se msoar pe lungimea a dou chei
de lan ncepnd din Cuplul n care trei chei de lan sunt complet scufundate n ap.
La apropierea ancorei de nav, viteza de virare a lanului trebuie s fie cel
mult de 10m/min. Se recomand ca viteza de intrare a ancorei n nav s fie
7m/min.
Pentru desprinderea ancorei de fund, mecanismul de acionare al instalaiei
trebuie s asigure timp de 2 minute crearea n lan, pe o barbotin a unei ancore, a
forei de traciune de cel puin 1,5 F 1 .
Mecanismul de ancorare trebuie s aib un dispozitiv de frnare
corespunztor unei fore n lan la barbotin de cel puin 1,3 F 1 sau 1,3 F 2 .
Barbotinele trebuie s aib cel puin 5 locauri pentru zale. La barbotinele
vinciurilor unghiul de nfurare a lanului trebuie s fie de cel puin 115, iar la
barbotinele cabestanelor de cel puin 150.
Dac sistemul de acionare poate dezvolta un cuplu ce creaz o for n lan
mai mare de 0,5 din sarcina de prob a lanului de ancor, trebuie s se prevad o
protecie la depirea sarcinii artate, montat ntre sistemul de acionare i
mecanism.
Dac se prevede comanda de la distan a operaiei de filare a lanului de
ancor, atunci cnd mecanismul este decuplat de barbotin, trebuie s se prevad
un dispozitiv care s asigure frnarea automat a frnei band, astfel nct viteza
maxim de filare a lanului s nu depeasc 180m/min, iar viteza minim s nu fie
mai mic de 80m/min.
Frnarea barbotinei mecanismului de ancorare trebuie s asigure oprirea
lanului de ancor n cazul filrii line n cel mult 5 secunde i cel puin 2 secunde din
Cuplul apariiei comenzii de frnare.
La postul de comand de la distan trebuie s se prevad un contor al lungimii
lanului de ancor filat i un indicator de vitez a filrii lanului cu marcarea vitezei
limit admisibil de 180m/min.
Mecanismele i prile componente pentru care se prevede comanda de la
distan trebuie s aib o comand local manual.
Mecanismele de ancorare destinate i pentru ndeplinirea operaiilor de
manevr, trebuie s satisfac i cerinele pentru vinciuri i cabestane de manevr..
5.2.2. Instalaia de legare
Fiecare nav trebuie s aib o instalaie de legare, care s asigure
apropierea navei de instalaiile de legare de la uscat sau plutitoare i legarea sigur
a acestora ntre ele.

229

Numrul, lungimea i fora total de rupere a parmelor de legare, pentru


toate navele cu excepia navelor de pescuit, se determin dup tabelul 5.1., iar
pentru navele de pescuit dup tabelul 5.2., n funcie de caracteristica de dotare a
navei. Parmele de legare pot fi din oel, vegetale sau din fibre sintetice. Parmele
vegetale i din fibre sintetice nu trebuie s aib diametrul mai mic de 20mm,
indiferent de fora de rupere prevzut n tabelele 5.1. sau 5.2.
Numrul i amplasarea babalelor de legare, a urechilor de ghidaj i a altui
echipament de legare se stabilete n funcie de specificul, de destinaia i de planul
general al navei.
Pentru virarea parmelor de legare pot fi utilizate att mecanismele de
manevr special instalate n acest scop (cabestane de manevr, vinciuri de
manevr) ct i alte mecanisme de punte (vinciul de ancor, vinciul de ncrcare)
avnd tambur de manevr.
Alegerea numrului i tipului mecanismelor de manevr se face la
aprecierea armatorului i proiectantului. Pentru calculul cabestanului sau vinciului
de manevr se va avea n vedere ca fora nominal de traciune a acestora s nu
depeasc 1/3 din fora total de
rupere a parmelor de legare:
1
F = Fr
3
(5.5)
n care F r este fora total de rupere dat n tabelele 5.1. i 5.2.
Acionarea mecanismului de manevr trebuie s asigure virarea fr
ntrerupere a parmei de manevr la efortul nominal de traciune, cu viteza
nominal, timp de cel puin 30 minute.
Viteza de virare a parmei de manevr, la primul strat de nfurare a
parmei pe tambur, la efortul nominal de traciune trebuie s fie minimum:
0,25m/s la o for de traciune mai mic de 80kN;
0,20m/s la o for de traciune de 81 160kN;
0,16m/s la o for de traciune de 161 250kN;
0,13m/s la o for de traciune mai mare de 250kN.
Viteza de virare a parmei cu ajutorul tamburului de manevr, la efortul
nominal de traciune, nu trebuie s fie mai mare de 0,3m/s.
Sistemul de acionare al mecanismului de manevr n regim nominal de
funcionare trebuie s asigure timp de 2 minute obinerea n cablu, n primul strat
de nfurare pe tambur, a unei fore de traciune cel puin egal cu 1,5 ori fora
nominal (1,5F).
Dac cuplul maxim al sistemului de acionare poate solicita elementele
dispozitivelor de manevr la fore mai mari dect cele admise, mecanismele de
manevr trebuie s fie prevzute cu un sistem de protecie la suprasarcin.
Mecanismele de manevr trebuie s aib o frn automat care s rein
cablul de manevr solicitat la o for de traciune de cel puin 1,5 ori fora nominal

230

de traciune, n cazul dispariiei energiei de acionare sau la defectarea sistemului


de acionare.
Vinciurile de manevr cu funcionare automat trebuie s aib o comand
manual care s asigure posibilitatea de lucru i n regim neautomat.
n cazul vinciurilor cu funcionare automat trebuie s se prevad:
o semnalizare preventiv sonor, care s anune desfurarea lungimii
maxime admisibile a cablului;
un indicator al mrimii forei de traciune n cablu.
5.2.3. Instalaia de remorcare
Fiecare nav trebuie s aib o instalaie de remorcare. Lungimea i fora
total de rupere a parmei de remorc se determin din tabelul 5.1., n funcie de
caracteristica de dotare a navei.
Navele n al cror simbol de clas se adaug meniunea remorcher sunt
dotate cu instalaii speciale de remorcare din care fac parte vinciurile de remorc.
Fora total de rupere a fiecrei parme de remorc trebuie s fie cel puin
de trei ori fora nominal de traciune (F r = 3F), iar lungimea de cel puin 150m.
Dotarea remorcherelor cu parme se face n funcie de traciunea nominal
la crlig, determinat prin calcule. Dac aceste calcule nu se efectueaz, atunci
traciunea nominal F va fi cel puin de:

F = 0 ,133c Pe[kN ]
n care:

(5.6.)

Pe - puterea total la conul elicei [kW];


c = 1,25 pentru remorchere cu elice obinuit;
c = 1,40 pentru remorchere cu propulsor Voith-Scheider;
c = 1,60 pentru remorchere cu elice cu pas reglabil;
c = 1,80 pentru remorchere cu elice obinuit i ajutaje;
c = 2,10 pentru remorchere cu elice cu pas reglabil i ajutaje.
Pentru vinciul de remorc trebuie s se asigure posibilitatea deservirii de la
locul vinciului; se recomand s se prevad posibilitatea comenzii vinciului de
remorc i din timonerie.
Cnd se utilizeaz dispozitive automate pentru reglarea ntinderii cablului
de remorc, trebuie s se asigure posibilitatea de control a mrimii efortului de
traciune care acioneaz la un moment dat.
Se va prevedea o semnalizare acustic preventiv, care s intre n funciune
la atingerea lungimii maxime admisibile a cablului filat.
Vinciul de remorc trebuie s aib un dispozitiv de frnare automat care
s menin cablul supus unui efort de traciune de cel puin 1,25 sarcina nominal,
n cazul dispariiei sau a decuplrii energiei de acionare a vinciului.

231

5.3 Tipuri i parametri de baz ale mecanismelor de ancorare i legare

Mecanismele de ancorare acostare pentru categoria de nave intalnite cel


mai frecvent in exploatere, se impart in :
-12 modele, functie de calibrul lantului si forta de tractiune in paramele de
legare ;
- 3 grupe corespunzator vitezei de ridicare a lantului sau tragerea
paramelor de legare.
Semnificatia grupelor este urmatoarea:

grupa nti corespunde mecanismelor cu vitez normal (vinciuri,


cabestane de ancor i legare, macarale pentru ancorare i legare);
grupa a doua corespunde mecanismelor cu vitez mare (cabestane de
ancor i legare);
grupa a treia corespunde mecanismelor cu vitez redus (vinciuri,
cabestane de ancor i legare, macarale pentru ancor i legare).
n tabelul 5.6. se prezint parametrii de baz pentru mecanismele de
ancorare-legare destinate navelor de suprafa i care pot avea comand local, de
la distan sau automat, iar n tabelul 5.7. se prezint parametrii de baz pentru
cabestanele de manevr destinate pentru lucru n regim de traciune cu tensiune
constant n parm.
Tabelul 5.6.
Viteza de ridicare a
Fora Viteza de tragere a parmelor
Calibrul lanului, d
lanului
nominal
de manevr
Adncime
[mm]
[m/min]
de
[m/min]
a de calcul
traciune
de
la
Model pt. anconu mai
rezisten normal
cabestan
rare [m] obinuit
mic
normal
mic
mare
ridicat
[N]
Mecanisme din grupa nti
1
65
15/17
5000
nu
nu
2
80
19/22
10000
se
se
3
80
25/28
15000
fixeaz fixeaz
4
100
31/34
20000
5
100
37/40
30000
6
100
43/46
37/40
10
10
50000
7
100
49/53
43/46
65000
18
9
24-10
8
100
57/62
49/53
80000
9
100
67/72
57/62
100000
10
100
77/82
67/72
140000
11
100
87
77/82
140000
12
100
92/100
87/92
-

232

Viteza de ridicare a
Fora Viteza de tragere a parmelor
Calibrul lanului, d
lanului
nominal
de manevr
Adncime
[mm]
[m/min]
de
[m/min]
a de calcul
traciune
de
Model pt. ancola
nu mai
rezisten normal
rare [m] obinuit
cabestan normal
mic
mic
mare
ridicat
[N]
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Mecanisme din grupa a doua
1
65
15/17
10
10
5000
18
nu
nu
2
80
19/22
10
10
10000
18
se
se
3
80
25/28
10
10
15000
18
fixeaz fixeaz
4
100
31/34
24
10
30000
18
24-40
5
100
37/40
24
10
50000
18
9
24-40
6
100
43/46
37/40
24
10
65000
18
9
24-40
7
100
49/53
43/46
24
10
80000
18
9
24-40
8
100
57/62
49/53
24
10
100000
18
9
24-40
9
100
67/72
57/62
24
10
125000
18
9
24-40
10
100
77/82
67/72
24
10
125000
18
9
24-40
Mecanisme din grupa a treia
1
15/17
13/15
6000
2
40
19/22/25 22/25/28
7
7
12500
8
3
28/31/34
31
20000
Tabelul 5.7

Model
cabestan
1
2
3
4
5
6
7

Fora
nominal de
traciune la
cabestan [N]
5000
10000
20000
30000
50000
80000
100000

Viteza de tragere a parmelor


de manevr [m/min]
mic
nominal
mare
-

15-18
15-18
15-18
12-16
12-16
12-16
11-14

24-25
24-25
24-25
24-25

Dimensiunile de calcul pentru


parme de manevr
Diametrul
Circumferina [mm]
pt. oel [mm] vegetale
sintetice
13,5
100
60
15
125
75
19
175
90
22,5
200
110
24,5; 30
225
150
30; 33,5
300
175
33,5; 41
350
200

Clasificarea mecanismelor de ancorare i de manevr prezentat n tabelele


5.6. i 5.7. corespunde standardelor ruseti (GOST 5875-77 i GOST 9891-76) i
poate fi util pentru alegerea vitezelor de virare a lanului de ancor precum i de
strngere a parmelor de legare.

233

Pentru cabestanele i vinciurile de ancorare-legare fora de traciune


specific (presiunea) la barbotin are valorile prezentate n tabelul 5.8.

Tabelul 5.8.

Fora de traciune specific la


barbotin pentru tragerea lanului de
ancor
Grupa
mecanismului

Model
mecanism

prima

1-3
4-12
1-3
4-6
7-10
1-3

a doua
a treia

cu vitez
cu vitez mic,
nominal, a [MPa]
a [MPa]
30
38
30
35
40
23

16
16
16
20
25
16

m
k

1,3
1,3
1,6
1,6
1,6
2,0

pentru
pentru lanuri lanuri cu
rezisten
obinuite
ridicat
1,0
1,15

1,0

zale de lan zale de lan


fr punte cu punte 1,0
0,8

5.4 Acionarea electric a mecanismelor de ancorare- acostare


Din analiza regimurilor de lucru i a diagramelor de sarcin (fig. 5.11.)
rezult urmtoarele cerine pentru acionarea electric a mecanismelor de ancorare:
funcionare pe punte n orice condiii de anotimp sau stare a mrii;
funcionare sigur la oscilaii ale tensiunii reelei de alimentare n
limitele admise de norme;
posibilitatea pornirii n sarcin nominal;
meninerea forei necesare de traciune la viteze mici de ridicare a
lanului aezat liber pe fund sau la tragerea parmelor de legare i posibilitatea
staionrii sub curent o anumit durat;

234

1,15

fora maxim de traciune dezvoltat de motorul electric de execuie


s fie mai mic, n limitele prescrise, n raport cu rezistena la rupere a lanului de
ancor sau a parmei de manevr;
s permit obinerea vitezei nominale de ridicare a ancorei dup
smulgerea de pe fund i vitez redus la tragerea ancorei n nar;
s aib posibilitatea meninerii greutii ancorei i a lanului n cazul
ntreruperii tensiunii de alimentare a motorului electric;
s asigure fundarisirea ancorei la adncimea dat, fr pericol;
masa, gabaritele i preul de cost s fie minime;
simplitate n deservire i siguran n exploatare.
Acionrile electrice ale mecanismelor de ancorare i de manevr, atunci
cnd se utilizeaz motoare asincrone cu rotorul n scurtcircuit, dup o funcionare
de 30 minute la sarcina nominal, trebuie s asigure posibilitatea de funcionare cu
rotorul calat motorului electric la tensiunea nominal timp de cel puin 30 secunde
pentru mecanismele de ancorare i 15 secunde pentru mecanismele de manevr.
Pentru motoarele electrice cu numr comutabil de poli aceast cerin este
valabil pentru funcionarea motoarelor electrice cu nfurarea care d cel mai
mare cuplu de pornire.
Dup regimul de staionare sub curent creterea temperaturii nu trebuie s
fie mai mare de 130% fa de cea admisibil pentru izolaia folosit. La vinciurile
i cabestanele de ancor, de manevr i acostare, pe treptele destinate pentru
manevr, trebuie s se prevad o protecie corespunztoare la suprasarcin a
motoarelor electrice.
Vinciul sau cabestanul de ancor intr n categoria instalaiilor
eseniale de la bordul navei i ca urmare se alimenteaz direct de la tabloul
principal de distribuie prin circuit separat.
Acestor cerine le corespund motoarele electrice cu caracteristica de tip
moale avnd cuplul electromagnetic M, variabil n limite mari cu turaia, n i care
asigur pentru diferite regimuri de lucru meninerea, aproximativ, constant a
puterii. Acest aspect este foarte important avnd n vedere c acionarea electric a
mecanismului de ancorare necesit o putere mare i centrala electric de bord are o
putere limitat.
Motoarele electrice folosite pentru acionarea electric a mecanismelor de
ancorare, legare i remorcare sunt construite special n acest scop, avnd n vedere
condiiile deosebite n care lucreaz.
Din punct de vedere al caracteristicilor mecanice, n = f ( M ) , cel mai
bine corespunde motorul electric de curent continuu cu excitaie serie sau mixt.
Datorit calitilor sale deosebite n ceea ce privesc caracteristicile
mecanice, motorul de curent continuu se folosete pe nave moderne electrificate n
curent alternativ n situaia cnd instalaia de ancorare are putere foarte mare. n
astfel de cazuri motorul de curent continuu este alimentat de la surse separate, cum
ar fi: grupul generator-motor sau redresoare comandate cu tiristoare.

235

Datorit faptului c motoarele asincrone cu rotor n scurtcircuit sunt cele


mai simple, sigure i robuste, navele actuale (electrificate n curent alternativ), le
folosesc aproape n exclusivitate pentru mecanismele de ancorare- acostare.
Aceste motoare sunt prevzute n satator cu dou nfurri distincte, prima
de tip Dahlander cu ajutorul careia prin trecerea de la conexiunea triunghi la dubl
stea se obin primele dou trepte de vitez i cea de-a doua separat n conexiune
stea cu ajutorul creia se obine treapta a treia de vitez utilizat pentru recuperarea
parmelor libere. Virarea ancorei se face pe treapta a doua de vitez, de baz (dubl
stea) pe care puterea i cuplul motorului sunt maxime.
Acionrile electrice uzuale sunt cele cu motoare asincrone cu rotor n
scurtcircuit cu mai multe trepte de vitez.
Astfel de motoare se folosesc n prezent pentru puteri pn la 85 kW i au
de regul trei viteze corespunztor numrului de poli 2p = 4/ 8/ 16. Viteza medie,
2p = 8, corespunde caracteristicii mecanice naturale i realizeaz nvingerea
cuplurilor de sarcin mari pe timpul tragerii navei pe lan i smulgerii ancorei sau
pentru tragerea parmelor de legare cnd sarcina are valori mari (n 0II = n 0YY = 750
rot/min.). Viteza mic, 2p = 16, este utilizat, de regul, pentru tragerea ancorei n
nar (n 0I = n 0 = 375 rot/min.).
Pentru puteri mici ale instalaiei de ancorare sau manevr se folosesc i
motoare asincrone n scurtcircuit cu dou viteze. De regul, se recomand s se
foloseasc motoare asincrone cu rotorul n scurtcircuit cu 2 viteze, pentru puteri ale
instalaiei n limitele 2 10 kW i motoare asincrone cu rotor n scurtcircuit cu trei
viteze pentru puteri n limitele 10 60 kW i n unele cazuri pn la 85 kW.
n Anexele 1 sunt date caracteristicile tehnice ale motoarelor asincrone
trifazate cu rotorul n scurtcircuit cu dubl sau tripl comutaie de poli, cu frn
electromagnetic, destinate acionrii instalaiilor navale de ancorare i legare din
seria ASFN realizat n economia naional i seria MA.
Cerinele regimurilor de funcionare i diagramei de sarcin pentru
instalaiile de ancorare i legare sunt ndeplinite n cea mai mare msur de
sistemul de acionare cu grup generator-motor.
Sistemul generator-motor este simplu, sigur n exploatare i necesit o
cantitate minim de aparataj electric. Dezavantajul lui const n faptul c se
mrete mult puterea instalat, fiind necesare trei maini electrice pentru acionarea
mecanismului.
Utilizarea lui se justific pentru puteri mari, peste 70 kW, cnd n schemele
de comand cu contactoare i relee crete mult cantitatea de aparataj electric i ca
urmare cresc preul de cost i nesigurana n funcionare.
n sistemul generator-motor, generatorul de curent continuu este cu
excitaia anticompound iar motorul de execuie, motor de curent continuu cu
excitaie independent

236

5.5 Alegerea i verificarea motorului electric de acionare a mecanismelor de ancorareacostare. Exemplu de calcul.
5.5.1 Forele care acioneaz n lanul de ancor pe timpul staionrii navei la ancor
n timpul staionrii navei la ancor, asupra ei acioneaz fore exterioare ca: fora vntului i a
curentului, a cror rezultant este pe o direcie orizontal. Nava st la ancor nemicat atunci cnd
rezultanta forelor exterioare aplicat navei este echilibrat de forele interioare, datorate greutii
lanului i ancorei.
Lanul de ancor fiind suficient de flexibil ia forma lniorului, figura 5.6., fixat n dou
puncte, O i O 1 .

Greutatea lanului liber suspendat, G1 , se descompune n dou fore de traciune T1 i T2


aplicate n punctele O i O 1 . Echilibrul forelor este prezentat de triunghiul forelor construit n punctul O 1 .

Fig. 5.6. Forele de traciune n lanul de ancor


l - lungimea liber suspendat; H - adncimea; b - nlimea navei deasupra apei.

Forele de traciune la capetele lanului, T1 i T2 sunt orientate dup tangentele la curba

lniorului. n punctul O 1 rezultanta forelor T1 i T2 este egal cu fora greutii lanului, G1 .

Aciunea forelor T1 i T2 este echilibrat de forele de reaciune n lan, T1' si T2' egale i de
sensuri contrare.
Atunci cnd curba lniorului, l, se afl n echilibru, suma algebric a proieciilor acestor fore
pe axa orizontal este nul, astfel:

T1 cos 1 T2 cos 2 = 0

(5.7)

Relaia (5.7.) este valabil pentru oricare lungime l aflat n echilibru i se poate scrie:

T1 cos 1 = T2 cos 2 = Ti cos i

(5.8)

Adic, componenta orizontal a forei de traciune n lan este constant n orice punct al lanului.
Pentru staionarea fr pericol a navei la ancor este necesar ca asupra inelului ancorei s nu
acioneze nici un fel de for care s tind s o desprind de pe fund. Aceast cerin este ndeplinit

237

dac 1 = 0 i deci componenta vertical OA a forei T1 este nul i se realizeaz n mod practic prin
filarea unei lungimi suficiente de lan, astfel nct o parte din acesta s se afle pe sol.
n figura 5.7. sunt reprezentate forele care acioneaz n lan n situaia n care o parte din
acesta, l 1 , se afl pe sol, deci:

1 = 0 si ca urmare FOA = T1 sin 1 = 0

Fig. 5.7. Forele n lanul de ancor cnd poriunea de lan l 1 st liber pe sol
n acest caz fora de traciune n lan la inelul ancorei va fi:

T1x = 0
T1 cos 1 = T0 pentru1 = 0

(5.9)

i ca urmare:

Ti cos i = T0

(5.10)

n acest fel n orice punct al lanului de ancor componenta orizontal este egal cu fora de
reinere a ancorei T 0 .
Pentru calculul instalaiei de ancorare este necesar s se determine aciunea forelor exterioare
care acioneaz asupra navei pe timpul staionrii la ancor: fora vntului, F v , i fora curentului, F c a
cror rezultant este fora perturbatoare F p :

F p = Fext = Fv + Fc
(5.11)
Pentru staionarea sigur a navei la ancor aciunea forelor exterioare trebuie s fie echilibrat
de fora de reinere a ancorei.

Fext = T0 = T2' cos 2

(5.12)

Fora de rezisten a apei depinde n principal de fora curentului asupra prii imersate a navei
(suprafaa udat) i poate fi determinat cu urmtoarea expresie:

Fc = (k k f + f ) Aud
unde:

v2
[N ]
2

= 1,025 10 3 Ns 2 m 4 - densitatea apei de mare;


f = 3,84 10 3 1,14 10 3 - coeficient de frecare al apei;
238

(5.13)

k k - coeficient de corecie pentru influena curburii corpului (vezi tabelul 5.3);


f = 0 ,7 10 3 1,2 10 3 - majorarea coeficientului de frecare datorit asperitilor
corpului navei; valorile inferioare se adopt pentru bordaje
sudate, iar valorile superioare pentru bordaje cu asperiti
pronunate;

v = vc + vt n care:
vt = 0 ,1 0 ,3m s - viteza navei la tragerea lanului;
vc = 1 3m s - viteza curentului apei(vezi tabelul 5.4);.
Pentru determinarea suprafeei udate a navei se utilizeaz formula:

[ ]

Aud = L ( B + 1,7T ) m 2

(5.14)

n care L, B, T sunt dimensiunile navei iar = 0 ,75 0 ,85 un coeficient care ine seama de forma
corpului navei.
n tabelul 5.3. sunt date valorile coeficientului k k n funcie de raportul dintre lungimea i
limea navei.

L/B
kk

6,0
1,04

Tabelul 5.3.
10
12
1,02
1,01

8,0
1,03

Viteza curentului apei este dependent de zona de navigaie aa cum rezult din tabelul 5.4.
Oceane, mri i strmtori
Oceanul Atlantic
Marea Baltic
Bosfor
Oceanul Indian
Marea Caspic
Marea Roie
Marea Nordului i strmtori
Strmtoarea Gibraltar
Oceanul Pacific
Marea Neagr
Marea Japoniei
Not: 1Nd = 0,514m/s

Tabelul 5.4.
Viteza curentului [Nd]
1,0
4,0
3,0
2,08
0,78
1,7
7,0
4,0
1,0
0,7
3,5

Pentru nava cu raion nelimitat de navigaie se ia n calcul valoarea maxim a curenilor. De


regul, se alege pentru calcule viteza curentului pn la 5Nd, avnd n vedere c n situaii mai grele,
pentru ridicarea ancorei lucreaz i elicea navei.
Fora de rezisten a vntului se determin cu formula:

Fv = k v A vv2 [N ]
unde:

N s2
k v = 0 ,24 0 ,61 4 - coeficient de presiune al vntului;
m
A - suprafaa velic n m2;

239

(5.15)

v v - viteza vntului n m/s.


Valorile pentru fora i viteza vntului ntlnite pe mri i oceane sunt date n tabelul 5.5.

Tabelul 5.5.

0
1
2
3

Viteza
vntului
[m/s]
0 - 0,2
0,3 - 1,5
1,6 - 3,3
3,4 - 5,4

5,5 - 7,9

moderat

11

28,5 - 32,6

furtun violent

5
6

8,0 - 10,7
10,8 - 13,8

adiere
intens

12

peste 32,7

uragan

Grade
Beaufort

Caracterul
vntului

Grade
Beaufort

Viteza vntului
[m/s]

Caracterul
vntului

calm
linitit
uor
slab

7
8
9
10

13,9 - 17,1
17,2 - 20,7
20,8 - 24,4
24,5 - 28,4

puternic
foarte puternic
furtun
furtun intens

Viteza vntului pentru condiii normale de ridicare a ancorei se consider:

vv = 4 12 m/s sau 3-6 grade Beaufort

(5.16)

n situaia n care ridicarea ancorei se face cnd fora vntului depete 12m/s (gradul 6) este
necesar s lucreze i elicea navei pentru a uura deplasarea ctre locul de fundarisire a ancorei.
n urma rezolvrii ecuaiei curbei lniorului (fig. 5.6.), se obin pentru valorile forelor T 1 i
T 2 urmtoarele expresii:

T1 = T0 = q

l 2 (H + b )
l2 H 2
q
2(H + b )
2H

(5.17)

T1 = T0 = q

l 2 + (H + b )
l2 + H 2
q
2(H + b )
2H

(5.18)

deoarece b <<<< H, si q apa = q


n care q este greuatea n aer a lanului de ancor pentru un metru liniar.
Greutatea pe metru liniar pentru un lan de calibru d(mm) se poate calcula cu relaia:

q = 0,0215 d 2 g m g 0,215 d 2 [N / m]

(5.19)

unde: m = 0,0215 d 2 [kg / m] - masa unui metru liniar de lant de ancora


atunci cnd nu se cunoate din datele tehnice ale lanului de ancor.
De asemenea ntre greutatea ancorei i greutatea lanului pe metru liniar exist relaia de
aproximare:

G = 46 , 6 q

(5.20)

Din expresia (5.17.) se observ c fora T1 = T0 care echilibreaz forele exterioare, Fext , i
menine nava la ancor, este direct proporional cu greutatea lanului pe unitatea de lungime, q.

240

Pentru lanurile de ancor aceast mas este de 5 - 6 ori mai mare dect pentru cablurile de oel cu
aceeai rezisten mecanic. De aceea pentru instalaiile de ancorare se ntrebuineaz exclusiv lanuri
de ancor.
A doua expresie (5.18.), exprim valoarea forei cu care trebuie s se acioneze n prima etap
pentru ridicarea ancorei.
Dup calcularea forei exterioare rezultante, F ext i din condiia de staionare sigur la ancor,
Fext = T1 = T0 , nlocuind T 1 cu F ext n relaia (5.17.) se determin lungimea l a lanului de ancor liber
suspendat pentru adncimea de ancorare H:

=
l

2 HFext
+ H2
q

(5.21)

La obinerea expresiei (5.21.) s-a neglijat nlimea navei deasupra apei, b, care are valoare
mic n comparaie cu adncimea de ancorare H.
Pentru adncimea de ancorare, H, practica maritim recomand urmtoarea relaie dintre
lungimea total a lanului de ancor, L, i adncimea de ancorare.

L
=

(2 4) H

(5.22)

Astfel, pentru lanuri cu lungimea n limitele L = 120 340 m rezult c adncimea de


ancorare de calcul este H
= 40 100 m . Calculele executate sunt acoperitoare ntruct n practic
adncimea de ancorare nu depete 50m i n situaiile cele mai frecvente este de 15 30m .
Dac L este lungimea total a lanului de ancor, rezult c partea care se aeaz liber pe fund
este:

l1= L l

(5.23)

5.5.2. Forele care acioneaz n lanul de ancor, la barbotin pe timpul ridicrii ancorei

Procesul virarii ancorei incepe cu tragerea prin nara a lantului de ancora cu ajutorul vinciului.
Deoarece in primul moment nava ramane nemiscata datorita masei sale mari, lungimea
libera a lantului care atarna in apa scade si ca urmare creste forta de apasare in nara F n =T 2 .
De asemenea creste si componenta orizontala a fortei de intindere
Fx = T2' cos 2 si apare o forta orizontala suplimentara sub influenta careia nava incepe sa se
deplaseze spre punctul de ancorare.
Deplasarea navei produce micsorarea lungimii portiunii libere de lant l si prin urmare a
fortei de intindere F x . Deoarece sistemul nava lant de ancora vinci de ancora are o
legatura elastica sub forma unui lant greu, de regula, apare un proces oscilant.
Pentru simplificarea analizei procesului de virare a ancorei se considera ca nava se reduce la
un punct material O 1 , cu coordonatele ce coincid cu cele ale navei, iar masa totala a navei
concentrata in acest punct. Prin urmare se poate scrie:
d 2x
Fx = Fp + D 2 (5.23) in care: D deplasamentul masic al navei;
dt
X drumul parcurs de nava.
Daca nava capata o viteza constanta egala cu viteza de tragere a lantului v t =ct., din relatia
5.23 se obtine:
d 2 x dv
=0
Fx = Fp = Fext = Fc + Fv , deoarece 2 =
dt
dt
Etapele procesului de virare a ancorei, prezentate in figura 5.8, in care sunt prezentate
poziiile succesive ale navei i lanului de ancor pe timpul ridicrii ancorei, sunt urmatoarele:
241

1. Tragerea navei pe lan cu for de traciune constant


Pe durata acestei operaiuni cabestanul (vinciul) trage lanul de ancor cu o for de traciune
constant pn la ridicarea ultimei verigi aezat liber pe fund. Nava se deplaseaz spre locul de
fundarisire a ancorei, iar forma lniorului rmne neschimbat. Fora de traciune n lan la barbotin
este dat de expresia (5.18). Neglijnd valoarea b n comparaie cu H i innd seama de frecrile n
nar se obine expresia forei n lan la barbotin pentru prima etap:

TI = q

l2 + H 2
2 H nara

(5.24)

n care nar = 0 ,7 0 ,8 reprezint randamentul narei de ancor.


La sfritul operaiunii lanul ocup poziia 0 01' (fig. 5.8.). Lungimea lantului ridicat la bordul navei
in aceasta perioada este l I = L l = l1
2. Aducerea navei deasupra ancorei
Nava continu s fie tras spre locul de fundarisire a ancorei. Forma lniorului se schimb
continuu i odat cu aceasta fora de traciune n lan crete continuu, iar motor electric este solicitat s
dezvolte cupluri din ce n ce mai mari. La sfritul acestei etape lanul ocup poziia 0 01'' .
Deoarece 2 creste, la limita forta de apasare din nara F n . Practic cresterea fortei F n nu poate
depasi valoarea necesara smulgerii ancorei Fnf Fsm =

sm = arccos

Fp
Fsm

Fp
cos sm

unde:

(80 87 )

In aceastab etapa forta de tractiune crete liniar fa de fora constant din prima etap, ajungnd pn
la valoarea de smulgere a ancorei. Lungimea lantului ridicat la bordul navei in aceasta perioada este

l II = l H
3. Smulgerea ancorei de pe fund
Fora necesar smulgerii ancorei de pe fund nu poate fi determinat teoretic, ntruct ea
depinde de mai muli factori care nu pot fi introdui n calcule. Fora necesar smulgerii ancorei de pe
fundul apei Fsm se calculeaz cu formula empiric:

=
Fsm ( k a G + qH )

(5.25)

n care k a = (3 4 ) este coeficientul forei de inere al ancorei .

q[N/m] - greutatea liniar a unui metru de lan n aer;


H[m] - adncimea n locul de staionare;
G[N] - greutatea ancorei n aer;

242

Fig. 5.8. Poziiile succesive ale navei i lanului de ancor la ridicarea ancorei
La aceast alegere s-a avut n vedere faptul c n general desprinderea ancorei se face cu
ajutorul ineriei navei sau n cazuri deosebite, operaiunea este ajutat de micarea elicei.
Din cele prezentate rezult c fora total de traciune n lan, n Cuplul desprinderii, pe care
trebuie s o dezvolte motorul electric este:

TIII =
n care:

Fsm

nara

(k a G + qH )
nara

otel ap 7800 1025


=
= 0,87
otel
7800

(5.26)

(5.27)

reprezint coeficientul de reducere a greutii n apa de mare. Lungimea lantului ridicat la bordul navei
in aceasta perioada este

l III =

H
H
sin sm

4. Ridicarea ancorei suspendat liber


Imediat dup smulgere, fora de traciune n lan la barbotin va fi:

TIVi =

(G + qH )

(5.28)

nara

Pe timpul acestei etape fora de traciune scade continuu pe msur ce se vireaz lanul de
ancor la bord, fiind egal la sfritul operaiunii cu greutatea ancorei ajuns la suprafaa apei:

TIV f = G

(5.29)

nara

Lungimea lantului ridicat la bordul navei in aceasta perioada este:

l IV = H
5. Tragerea ancorei la post
Pe msur ce ancora intr n nar fora de traciune crete ca urmare a mririi coeficientului de
frecare, fiind ctre sfritul operaiunii egal cu TV = (1,2 1,25)TIV f .
n figura 5.9. este reprezentat variaia forei de traciune n lan la barbotin n funcie de
lungimea lanului n cazul ridicrii ancorei de la adncimea normal de ancorare.

243

Fig. 5.9. Graficul T = f (l i ) n regim normal se modifica cu partea de jos a fig.5.8 inclusiv
unitati de masura
n afara regimului normal de ridicare a ancorei examinat mai sus, mai exist i un aa zis
regim de avarie, adic regimul n care filarea ancorei a fost efectuat la o adncime care depete
lungimea total a lanului de ancor. Cu toate c n acest regim lipsete operaiunea de smulgere a
ancorei, el poate reprezenta, n cazul n care lanul de ancor este foarte lung, o solicitare mai mare a
motorului electric n comparaie cu regimul normal.Valoarea forei de traciune n lan la barbotin la
nceputul regimului de avarie este:

Tin =

(G + qL )
nara

(5.30)

iar la sfritul regimului este:

T fin = TIV f = G

(5.31)

nara

Graficul T = f (l i ) pentru regimul de avarie este prezentat n figura 5.10.


Motorului electric de acionare i se cere s fac fa ambelor regimuri posibile.
Forele care acioneaz n mecanism la coborrea ancorei nu influeneaz alegerea motorului
electric. Ancora se las de obicei sub aciunea propriei greuti i a lanului. Iniial motor electric poate
fi pornit n sens de filare a lanului pentru a ajuta la eliberarea mecanismului, dup care se
deconecteaz axul de conducere a cabestanului i coborrea ancorei se execut cu frnare mecanic.

Fig. 5.10. Graficul T = f (l i ) n regim de avarie


inclusiv unit masura

244

5.5.3. Alegerea motorului electric de acionare a mecanismului de ancorare- acostare.


Din datele tehnice ale navei pentru care se calculeaz instalaiile de ancorare, legare i remorcare se
determin caracteristica de dotare a navei, Na, folosind relaia (5.1).
Cunoscnd caracteristica de dotare, din tabelele 5.1. sau 5.2. rezult: numrul ancorelor
principale, masa fiecrei ancore, lungimea total a lanului de ancor, calibrul lanului, lungimea
parmei de remorc i fora de rupere, numrul parmelor de legare i fora de rupere.
n continuare se prezint etapele de calcul pentru mecanismele de ancorare acostare
1. Se determin cuplul nominal de calcul:

Mc =

M s MAX

[N m]

(5.32)

n care: = 1.5 2 - coeficientul de suprasarcin estimat dupa catalogul de motoare destinate


serviciului S2;
- M SMAX - cuplul de sarcin maxim.
Solicitarea maxim a motorului poate s apar n urmtoarele situaii:
a) la
smulgerea ancorei de pe fundul
apei
n
care
caz
M SMAX = M sm = M III ; cuplul necesar smulgerii ancorei de pe fundul apei calculndu-se cu
relaia:

M SMAX =

TIII Rb
F R
= sm b
mec i mec n i

[N m] :

(5.33)

n care:
R b [m] - raza barbotinei;
mec =(0,420,82) - randamentul transmisiei mecanice;
Valorile inferioare corespund amecanismelor cu melc- roat melcat cu autofrnare iar cele
superioare pentru transmisii cu roi dinate cilindrice, fr autofrnare;
n =(0,650,75) - randamentul narei de ancor;
i = 100200
- raportul de transmisie al vinciului de ancor;valoarea se alege din
considerente de alegere optim a turaiei motorului electric;
F sm
- fora necesar smulgerii ancorei de pe fundul apei, care se calculeaz cu
formula empiric 5.25; [34].
Barbotinele au de regul pe circumferin cinci locauri pentru lan, iar pasul lanului sau
lungimea unei verigi este de 8d. De aici rezult c diametrul barbotinei este:
(5.34)
D b = 13, 7 d [m]
in care: d - calibrul lanului.
b) la virarea (ridicarea) ancorei de la o adncime egal cu lungimea total a lanului, n care caz:

(G + q L) R b
mec n i

M SMAX
= M
=
L

[ N m] ;

(5.35)

unde L[m] este lungimea total a lanului de ancor;


c) la ridicarea simultan a dou ancore suspendate liber, de la adancimea de calcul H, n care caz:

=
M SMAX

2 ( G + q H ) R b
mec n i

[ N m] .

(5.36)

2. Se determin turaia nominal de calcul:


n c = n med [rot/min]
n care: nmed = 0,16

i vl med
Rb

vlmed [m/min]
sau nmed = 9,6

[rot

(5.37)

min ]

(5.38)

- vitez medie impus de virare a ancorei

i vl med
Rb

[rot

min ] daca vlmed [m/s].

245

Viteza de ridicare a lanului de ancor se alege avnd n vedere cerinele societilor de


clasificare i parametrii mecanismelor de ancorare- acostare prezentai n tabelul 5.6.
n relaia 5.37.:
=1-s n
(5.39)
s n - valoarea estimat a alunecrii nominale dup catalogul din care se alege motorul electric.
3. Se determin puterea nominal de calcul:
M n
(5.40)
Pc = c c [kW ]
9550
4. Se alege din catalogul de motoare destinate funcionrii n serviciu de scurt durat S 2 pentru
durata de funcionare t a =30 min., motorul ai crui parametri nominali corespunzatori treptei a IIa de viteza satisfac relaiile:
(5.41)
P N P C i n N n C
i se determin caracteristicile mecanice corespunztoare celor 3 trepte de vitez (, YY, Y).
5. Se verific dac cuplul maxim al motorului ales, la turaia mic n cazul motorului cu trei trepte
de vitez, este mai mic dect 1/3 din valoarea la care lanul de ancor se poate rupe:
Fr Rb
(5.42)
M MAX CATALOG <
3 i n mec
unde F r [N] este fora de rupere a lanului de ancor;
6. Se verific posibilitatea pornirii motorului la turaia medie, cnd ancora este suspendat la o
adncime egal cu lungimea total a lanului:
(5.43)
M P CATALOG 1,5 M L
n care M L a fost calculat cu relaia (5.35), coeficientul 1,5 innd seama de posibilitatea micorrii
tensiunii de alimentare i creterea frecrilor n acest caz;
7. Calculul forei la barbotin pentru ridicarea lanului de ancor cu vitez mic:

F1 min = a ' m d 2 [ N ]

(5.44)

n care parametrii a i m se iau din tabelul 5.8.


8 10. Se determin cuplul M min calc , turaia n min neces i puterea P min neces cu relaiile:

nmin = 0,16

i vmin
Rb

[rot

min ]/ M min =

Fl min Rb
[Nm]/ Pmin = M min nmin [kW ]
mec i
9550

11. Calculul cuplului la axul motorului electric n perioada de tragere a parmei de acostare cu fora
de tragere nominal:
- pentru parme din oel:

Mc =

Fc Dc
[ Nm]
2i mec

(5.45)

n care: F c [N] - fora nominal de traciune determinat conform relaiei (5.5), n funcie de fora de
rupere (tabelul 5.1.);
D c = 1,1D b [m] - diametrul cabestanului;
i, mec raportul i randamentul transmisiei;
- pentru parme vegetale i sintetice se determin M c' i M c'' .
12. Calculul forei de frnare la barbotin pentru meninerea frnat a axului motorului electric n
cazul dispariiei tensiunii de alimentare:

FFE calc= k F1 [ N ]

(5.46)

n care coeficientul k se alege din tabelul 5.8.


13. Cuplul necesar al frnei electromagnetice la axul motorului electric:
(5.47)

246

FFE D b
[ N m] M FEcatalog
2i mec

=
M
FE calc

5.5.4. Calculul diagramelor de sarcin i verificarea motorului electric ales


Dup alegerea motorului electric de acionare se determin valorile cuplului de sarcin n
fiecare din cele patru etape de virare a ancorei i duratele respective iar pe baza lor se construiete
diagrama de sarcin M=f(t).
Diagramele reprezentate n figurile 5.9. i 5.10. reprezint variaia forei de traciune n lan la
barbotin pentru regimurile normal i de avarie, la ridicarea ancorei.
Cuplul la barbotin este:

M bi =

Ti D b
2

(5.48)

n care: D b - diametrul barbotinei;


i I, III, IV i , IV f .
Cuplul la axul motorului electric se determin cu relaia:

Mi =

M bi
[Nm]
mec i

(5.49)

pentru fiecare din cele patru etape de virare a ancorei.


Pentru a obine diagrama de sarcin la axul motorului electric, M = f (t ) , este necesar s se
determine duratele de funcionare ale motorului electric pe etape, astfel:
1. Tragerea navei pe lan:

tI =
2.

(5.50)

Aducerea navei deasupra ancorei:

t II =

3.

l1 i
[min]
Db n1

(l H ) i [min ]
n +n

Db

(5.51)

Smulgerea ancorei. Durata repausului sub curent:

t=
0, 5 1 [min]
III
4.

(5.52)

Ridicarea ancorei:

t IV =

H i
[min ]
n 4i + n 4 f

Db

(5.53)
2
Dupa determinarea acestor timpi se calculeaza durata totala de virare a ancorei pe treapta aII-a
de viteza (de baza): T = t I + t II + c t III + t IV si se verifica conditia T T c unde: T c =30 min. si
reprezinta durata unui ciclu.
5.

Ridicarea ancorei n regim de avarie:

t5 =

Db

L i
nina + n fina

(5.54)

Pentru calculul timpilor, turaiile n 1 , n 3 , n 4i ,vn 4f , n ina si n fina se determin din caracteristica
mecanic a motorului electrici corespund valorilor cuplurilor la axul motorului electric pentru etapele
corespunztoare.

247

n figura 5.11. este reprezentat diagramele de sarcin a acionrii electrice pentru


mecanismele de ancorare.
Mecanismele de ancorare-legare, pentru categoria de nave ntlnite cel mai frecvent n
exploatare, se mpart n 12 modele, funcie de calibrul lanului i fora de traciune n parmele de
legare i n 3 grupe corespunztor vitezei de ridicare a lanului sau tragere a parmelor de legare.
Semnificaia grupelor este urmtoarea:

Fig. 5.11. Diagramele de sarcin a acionrii electrice pentru mecanismele de ancorare:


a - regim normal; b - regim de avarie
A. Verificarea la nclzire a motorului ales
1. Se calculeaz rezultanta forelor exterioare Fext , care acioneaz asupra navei pe timpul
staionrii la ancor folosind relaiile (5.11), (5.13) i (5.15).
2. Se alege adncimea de ancorare din considerentele expuse n paragraful 5.5.1. i folosind
relaia (5.22).
3. Se calculeaz lungimea lanului de ancor liber suspendat l, pentru adncimea de ancorare
aleas utiliznd relaia (5.21).
4. Se determin lungimea lanului de ancor aezat liber pe fund l 1 =l I cu relaia (5.23).
5. Se calculeaz lungimea lanului de ancor ridicat cu for de traciune variabil:
l 2 = l H=l II [m]

(5.55)

6. Calculul forelor de traciune n lan la barbotin pentru etapele de ridicare a ancorei T I , T III ,
T IVi si T IVf cu relaiile (5.24), (5.26), (5.28) i 5.29).
7. Cuplurile la axul motorului electric pentru etapele de ridicare a ancorei: M I , M III , M Ivi si
M IVf determinate pe baza relaiilor (5.48) i (5.49).
8. Turaiile motorului pentru etapele de ridicare a ancorei, n 1 , n 3 , n 4i si n 4f se determin din
caracteristica mecanic a motorului n = f(M) pentru viteza de baz (treapta a II-a).
9. Timpii pentru etapele de ridicare a lanului de ancor, t I , t II , t III ,t IV se calculeaz cu
expresiile (5.50), (5.51), (5.52) i (5.53). Durata total a ciclului este:
T = t I + t II +c t III + t IV

(5.56)

unde: c=0,25 este un coeficient care ine seama de nrutirea condiiilor de ventilaie n etapa
a III-a de virare a ancorei.
10. Se face verificarea la nclzirea motorului ales utilizndu-se metoda cuplului echivalent.n
acest scop, se mparte diagrama de sarcin intr-o serie de poriuni elementare i n baza celor artate n
paragraful 2.3.2.2., utiliznd relaia (2.46.) se poate scrie (dac se consider M III = M sm ):

Me =

M I2 t I +

t
t II 2
2
2
2
2
t III + IV (M IVi
+ M IVi M IVf + M IVf
(M I + M I M sm + M sm
) + M sm
)
3
3
t I + t II + ct III + t IV

Cuplul echivalent calculat cu relaia (5.57) trebuie s satisfac condiia:

248

(5.57)

Me M N

(5.58)

caz n care motorul ales corespunde i din punct de vedere al nclzirii maxim admise.
Dac una din condiiile de verificare nu este ndeplinit, se alege un alt motor de putere
nominal imediat superioar i se reface calculul descris.
B. Verificarea pentru regimul de avarie a motorului ales
11. Se determin lungimea de lan scufundat liber care poate fi ridicat de motor electric n
regimul de avarie:

Mp i
1
=
G
L'
1, 2 D b
q
n care:

(5.59)

0, 87
=
2nar mec 2 nar mec

(5.60)

M p - cuplul de pornire al motorului ales pe treapta a II-a (YY).


12. Se determin raportul L/L. Acionarea electric trebuie s asigure ridicarea ancorei, care
atrn de lan i o lungime a lanului de 85% din lungimea lui total. Adic motorul electric ales
satisface regimul de avarie dac L'/L 0,85 (valoare minim admis).
C. Verificarea motorului ales n vederea asigurrii vitezelor necesare pentru tragerea
parmelor de acostare
13. Cuplul la axul motorului pentru tragerea parmelor de acostare cu vitez mic:
- pentru parma din oel:
.
M c min = 0,75M c
- pentru parme vegetale:

M c' min = 0 ,75 M c'


- pentru parme sintetice:

M c" min = 0 ,75 M c"


14. Cuplul la axul motorului pentru tragerea parmelor de acostare cu vitez mare (parm fr
ncrcare de sarcin):
- pentru parma din oel:
M c max = 0,2M c
'
"
i n mod analog se determin M c max ,M c max pentru parme vegetale i sintetice.
15. Din caracteristica mecanic n = f(M) a motorului ales pentru valorile cuplurile M c , M c min , M c max
se determin turaiile n c , n c min , n c max .
16-18. Viteza nominal de tragere a parmelor din oel:

vc =

Dc nc
i

[m / min]

(5.61)

Analog se determin vitezele vc' ,v"c pentru vitez mic vcmin ,vc' min , v"cmin i pentru vitez mare

vc max ,vc' max , v"c max .


249

D. Verificarea motorului ales la efortul maxim aplicat n lanul de ancor


19. Fora maxim n lanul de ancor dat de cuplul de pornire al motorului este:

Fmax =

2 M p i mec

(5.62)

Db

Aceast for nu trebuie s depeasc jumtate din sarcina de prob a lanului. Aceasta si cea de
rupere masurate in [kN] se dau in tabele ale societatilor de clasificare in functie de calibrul lantului si
categoria acestuia (vezi tabel alaturat)
F max 0,5F prob
Dac F max depete aceast valoare atunci pe axul motorului electric se instaleaz o muf de
limitare a cuplului transmis.
EXEMPLU DE CALCUL

Datele
iniiale sunt : greutatea ancorei n aer
=34,3kN;masa navei
D=1,224
kg; calibrul lanului de ancor d=0.057 m ;lungimea lanului de ancor L=275
m; adncimea n locul de staionare H=110 m ; greutatea unui metru liniar de lan n aer
=0,686 kN/m; raza barbotinei
; suprafaa velic a navei =115
;
suprafaa operei vii a navei
=3100
;nlimea puului de lan
=8m ;viteza vntului
=12,5 m/s; viteza curenilor =0.5 m/s ;raportul de transmisie i= 154; viteza medie de
virare a ancorei
=10m/min ;randamentul prii mecanice
=0,77 ; randamentul narei
de ancor =0,77; randamentul narei de punte
=0,77 ;coeficientul de reducere a greutii
n ap =0,87; coeficient ce ine seama de frecarea dintre nav i ap; f=1,47 Ns/ ;fora de
rupere a lanului
=1180kN; viteza de nfurare a parmei de manevr =12 m/min la o
for de traciune la tambur
=78,6 kN ;raza tamburului de manevr
=0,43 m ;
randamentul tamburului de manevr =0,95; fora de rupere a parmei
=392 kN.
Alegerea puterii motorului electric
Calculul cuplului nominal al motorului.
Pentru determinarea cuplului nominal al motorului este necesar ca la nceput s se determine
cuplul maxim .Plecnd de la condiia smulgerii ancorei de pe fundul apei se obine:
=
=
=
=0,670 kNm
Din condiia virrii ancorei de la o adncime egal cu lungimea total a lanului ,rezult
=
=
=0,770 kNm
Din condiia virrii a dou ancore de la o adancime H=110 m
=
=
=
=0,760 kNm
n acest fel ,cuplul de sarcin maxim la axul motorului va fi cel care apare la virarea ancorei
de la o adncime egal cu lungimea total a lanului.Considernd coeficienul de suprasarcin
al motorului =1,9 obinem valoarea de calcul a cuplului nominal:
= =
Deoarece viteza medie de virare a ancorei este dat , turaia nominal de calcul a motorului
=
unde

=0,16

=0,16

=11,2 rot/s
250

n cazul unui motor asincron cu rotor in scurtcircuit se va considera x= si

=0,10 deci

=11,20,9=10,1 rot/s
=1- =0,9;
Alegerea motorului.Puterea de calcul a motorului necesar pentru alegerea din catalog este
=
=
=25,6 kW
Se alege , astfel din anexa 1.2. , motorul cu rotorul n scurtcircuit ,cu trei trepte de turaie tip
MAI 612-4/8/16 cu urmatoarele date.La treapta de turatie mare : P n = 28 kW:
=1440 rot/min (24 rot/s);
=4,75;
=4,2. La
treapta de turaie medie: P n = 30 kW;
V;
(11,5
rot/s);
La treapta de turaie mic :P n = 10 kW;
;
;
=2,3;
Caracteristicile motorului sunt prezentate in fig.1 .Mai nti se verific motorul ales in ce
privete concordana dintre cuplul i turaia sa cu datele de calcul:
405 Nm;
rot/s >
=10,1 rot/s ,apoi n ceea ce privete concordana cu
=1120
cuplul de sarcin care apare la smulgerea ancorei de pe fundul apei :
Nm >
=670 Nm.Fora care corespunde cuplului maxim dezvoltat de motor la turaia mic
este mai mic dect 1/3 din forta de rupere a lanului
=
=230000 N=230 kN<
kN

Fig.1 Caracteristicile motorului MA 612-4/8/16


Se verific posibilitatea pornirii motorului la turaia medie ,cnd ancora este suspendat la o
adancime egal cu lungimea total a lanului :
1078 Nm.n acest fel
necesitaea asigurrii pornirii motorului ,n cazul n care ancora este suspendat la o adncime
egal cu lungimea total a lanului, a determinat alegerea motorului.
n continuare se verific motorul ales la regim de nfurare a parmei de manevr cu o for
de traciune la tambur
Cuplul de rotaie la tambur
=

=300 Nm

=
Turaia motorului corespunzatoare acestei fore este
251

n=
=750
=689 rot/min =11,6 rot/s,
unde b=1= 0,19.
Viteza de nfurare a parmei este
=
=0,205 m/s =12,4 m/min
iar viteza de nfurare dat este de 12 m/min.
Se verific de asemenea dac motorul satisface i condiia de evitare a ruperii parmei la
funcionarea motorului cu turaia mare
=
=242000N =242 kN<392 kN
Ca atare,motorul satisface i aceast condiie.
Se calculeaz diagrama de sarcin
metoda cuplului echivalent.

i se verific motorul ales la ncalzire prin

5.6. Calculul puterii motorului pentru acionarea cabestanului de manevr (legare)


A. Alegerea preliminar a puterii motorului electric
1. Calculul cuplului pentru tragerea parmei de legare cu fora de traciune nominal (pentru
parme din oel, vegetale i sintetice):

Mc =

F Dc
2i mec

(5.63)

Pentru parmele de legare fora nominal de traciune se stabilete conform relaiei (5.5).
2. Viteza motorului electric n rot/min:

nn neces =

vc i
[rot / min]
Dc

(5.64)

n care v c n [m/min] se alege pe baza recomandrilor din paragraful 5.2.2.


3. Corespunztor valorilor obinute la punctul 1 i 2, puterea necesar motorului electric este:

Pn neces =

M c n n neces
9550

[ kW ]

(5.65)

4. Cuplul de pornire necesar motorului electric de curent alternativ pe caracteristica turaiei de


baz, respectiv de curent continuu pe caracteristica destinat pornirii, este:

M p neces = 2 M c

(5.66)

5. Cuplul necesar frnei electromagnetice care acioneaz pe axul motorului electric:

M FEneces =

1,5 F Dc
= 1,5 M c
2 i mec

(5.67)

6. Se alege motorul electric din catalogul de motoare destinate serviciului S2 avnd n vedere
urmtoarele cerine:
a. Cuplul nominal pentru serviciul de scurt durat, 30 minute, pe caracteristica turaiei de
baz s fie:
(5.68)

252

Mn Mc
b. Cuplul de frnare al frnei electromagnetice trebuie s asigure meninerea unei fore de
traciune egal cu 150% din fora de traciune nominal a cabestanului:

M FE M FE calc = 1,5 M c

(5.69)

B. Verificarea motorului electric din punct de vedere al asigurrii vitezelor date pentru
tragerea parmelor
7. Calculul cuplului la axul motorului electric pentru tragerea parmelor cu vitez mic:
M c min = 0,75M c

(5.70)

Calculul se efectueaz pentru cele trei tipuri de parme: din oel, vegetale i sintetice.
8. Calculul cuplului la axul motorului electric pentru tragerea parmelor cu vitez mare
(parme libere, fr ncrcare):
M c max = 0,2M c

(5.71)

Calculul se efectueaz pentru trei tipuri de parme.


9. Corespunztor cuplurilor M c , M c min i M c max din caracteristica mecanic a motorului
electric se determin turaiile n c , n c min i n c max pentru trei tipuri de parme.
10. Viteza de virare nominal a parmelor n m/min este:

vc =

Dc n c

(5.72)

Cu relaia (5.72) se determin i vitezele minim i maxim introducnd n expresie turaiile


corespunztoare n c min i n c max .
C. Verificarea motorului electric pentru fora maxim dezvoltat la cabestan
11. Calculul forei tangeniale maxime la tamburul cabestanului cnd motorul de curent
alternativ dezvolt cuplul maxim sau cuplul maxim dezvoltat de motorul de curent continuu permis de
protecia acestuia:

Fmax =

2i mec M max
Dc

(5.73)

12. Fora admis la tamburul cabestanului din condiii de siguran a parmelor:


F ad = 0,75F

(5.74)

n care F este fora nominal de traciune a parmelor determinat din condiia (5.5).
Fora maxim dezvoltat de motor trebuie s fie mai mic dect fora admisibil:

Fmax Fad

(5.75)

Pe baza rezultatelor obinute se concluzioneaz cu privire la alegerea corect a motorului


electric pentru cabestanul dat.
5.7. Scheme de comand pentru acionarea electric a mecanismelor de ancorare- acostare

253

5.7.1. Clasificare. Tipuri de protecie electric


Schemele electrice de comand a acionrii mecanismelor de ancorare, legare i remorcare se
clasific astfel:
scheme de comand cu controler;
scheme de comand cu relee i contactoare;
scheme de comand pentru sistemul generator-motor;
scheme de comand cu tiristoare.
n cele ce urmeaz se va face o analiz succint a acestor scheme.
Scheme de comand cu controler
Se utilizeaz, de regul, pentru puteri mici, pn la 20kW i prezint avantajul c sunt simple,
precise, au gabarite i greuti reduse. Se folosesc n situaiile n care frecvena pornirii instalaiilor
este mic, ceea ce este caracteristic pentru funcionarea instalaiei de ancorare. Pornirea i reglarea
vitezei necesit atenie i pregtire corespunztoare din partea operatorului. Aceste scheme nu pot
asigura regimul de limitare automat a cuplului pe timpul creterii sarcinii n perioada de smulgere a
ancorei, pentru aceast limitare se cere intervenia operatorului.
Controlerul de comand se dispune n apropierea motorului electric i mecanismului acionat.
Conectarea tensiunii de alimentare se face printr-un contactor de linie a crui bobin este alimentat
atunci cnd controlerul se afl pe poziia zero. Acest contactor are rolul de releu de tensiune minim i
n acelai timp tot prin ntreruperea bobinei contactorului acioneaz i protecia la suprasarcin.
a.

b. Scheme de comand cu relee i contactoare

Aceste scheme sunt cele mai rspndite pe navele aflate n exploatare.


Schemele de comand cu relee i contactoare asigur automat procesul de pornire, reglarea
turaiei i protecia electric necesar motoarelor electrice.
Pentru comand se folosesc contactoare i relee dispuse ntr-un dulap numit staie magnetic.
Cel mai frecvent se folosete pornirea automat a motoarelor n funcie de timp. Pornirea
motoarelor n funcie de curent sau n funcie de vitez este mai dificil de aplicat din mai multe
motive, dintre care enumerm: temperatura variabil a mediului, fluctuaia sarcinii, fluctuaia cderilor
de tensiune ale reelei.
Comanda acionrii electrice se realizeaz cu controler de comand, de dimensiuni reduse avnd
n vedere c n circuitele de for comutrile necesare sunt realizate prin contactele contactoarelor, rolul
controlerului fiind de a comanda nchiderea sau deschiderea circuitelor de alimentare a bobinelor
contactoarelor. Regula este ca rotirea manetei controlerului n sensul acelor de ceasornic (micarea spre
dreapta) s corespund ridicrii ancorei sau strngerii parmei i n sens invers coborrii ancorei sau
filrii parmei.
Scheme de comand pentru sistemul generator-motor
Se folosesc pentru puteri mari ale instalaiilor de ancorare, corespunztoare unor calibre ale
lanului de ancor care depesc 49 mm.
Acest sistem asigur cele mai bune caracteristici mecanice: reglarea vitezei n limite largi,
siguran deplin n funcionare, motiv pentru care sunt preferate pentru utilizri pe nave de pasageri.
Pentru reducerea neajunsului privind mrirea puterii instalate s-a ajuns la soluia realizrii
unui singur convertizor motor-generator care poate fi cuplat pe rnd cu mai multe agregate cu
funcionri asemntoare i care nu lucreaz simultan.
c.

d. Scheme de comand cu tiristoare


Comanda cu tiristoare a motorului electric de curent continuu reprezint una din direciile
moderne de dezvoltare a acionrilor electrice navale. Acest sistem concureaz sistemul generatormotor din punct de vedere al realizrii caracteristicilor mecanice. Problema care trebuie rezolvat
const n ridicarea fiabilitii acestui sistem pentru condiiile de exploatare de la bordul navelor.
Sistemul permite utilizarea motorului de curent continuu pe nave electrificate n curent
alternativ, cu toate avantajele sale privind caracteristicile mecanice.

254

n ceea ce privete protecia motoarelor electrice de acionare a mecanismelor de ancorare,


legare i remorcare, conform regulilor de clasificare i construcie a navelor maritime aceasta trebuie
s asigure:
protecia maximal de curent;
protecia termic de suprasarcin;
protecie pentru limitarea sarcinii;
protecie minimal de tensiune.
n continuare se prezint rolul i modul n care se realizeaz aceste protecii n schemele
electrice.
Protecia maximal de curent
Protecia maximal de curent acioneaz la curenii de scurtcircuit. Valorile acestor cureni
depesc de la cteva ori pn la zeci de ori valoarea nominal a curentului. Pentru a nu pune n
pericol motorul electric, protecia n acest caz trebuie s acioneze instantaneu i s deconecteze
alimentarea motorului electric.
Protecia maximal de curent se realizeaz cu relee electromagnetice al cror timp de acionare
este foarte mic, 0,05 - 0,08 secunde. Reglarea curentului de anclanare I a se face n limitele (2,25 3,5)I n unde: I n - valoarea nominal a curentului.
Pentru motoare asincrone cu rotorul n scurtcircuit releele electromagnetice pentru protecia
maximal de curent nu pot fi ntrebuinate ntruct ar putea aciona la curenii de pornire care depesc
de 4 - 8 ori valoarea curentului nominal. n cazul motoarelor asincrone cu rotor bobinat se pot utiliza
relee maximale de curent montate pe fazele rotorului.
a.

b. Protecia termic la suprasarcin

Aceast protecie acioneaz la suprasarcin, adic la depiri mici ale sarcinii nominale, n
limitele (1,1 - 1,25) I n . ntruct suprasarcina poate fi suportat de motorul electric un anumit timp fr
pericol, protecia trebuie s acioneze temporizat astfel nct suprasarcinile de scurt durat,
accidentale sau normale, cum ar fi perioada de pornire, s nu conduc la acionarea proteciei.
Protecia la suprasarcin se realizeaz cu relee termice sau n ultimul timp se folosesc
termoelemente sau termorezistene montate pe nfurrile motorului electric, n interiorul acestuia.
Dac suprasarcina este de durat i deci pune n pericol integritatea motorului electric, n
aceast situaie releele termice acioneaz i deconecteaz motorul electric de la reea.
Schemele de comand prevd posibilitatea ca n situaii deosebite, de avarii, prin apsarea pe
un buton s se anuleze aciunea releelor termice i deci motorul electric s-i continue funcionarea n
suprasarcin pentru a face fa situaiei.
Protecia pentru limitarea sarcinii
Se realizeaz cu relee electromagnetice de curent reglate pentru a aciona n limitele (1,5 2)
I n . n acest caz la apariia unei suprasarcini pe treptele de vitez superioar, prin aciunea acestui releu
se comut automat funcionarea motorului electric pe alt caracteristic mecanic corespunztoare
unei viteze mai mici. Acest lucru la motoarele asincrone n scurtcircuit se obine prin comutarea
nfurrii statorice pentru un numr de poli mai mare iar la motoarele de curent continuu i motoarele
asincrone cu rotor bobinat prin introducerea unor trepte de rezisten n circuitul rotorului.
Prin acest procedeu se face fa suprasarcinii fr a deconecta motorul electric de la reea.
Pentru ca releele electromagnetice de sarcin s nu acioneze la curenii de pornire, acestea se
construiesc cu temporizare la acionare.
c.

d. Protecia la tensiune minim

Protecia la tensiune minim acioneaz la scderea tensiunii sub 0,5U n sau la dispariia
tensiunii de alimentare i se realizeaz cu relee electromagnetice. Prin aciunea acestor relee se scoate
din funciune instalaia. La revenirea tensiunii de alimentare instalaia nu funcioneaz. Este necesar
intervenia operatorului care readuce manual controlerul de comand pe poziia zero i astfel schema
este pregtit pentru o nou funcionare.

255

ancor

5.7.2. Scheme electrice de comand cu controler a acionrii cabestanelor (vinciurilor) de

n figura 5.12. este reprezentat schema electric de comand prin controler a acionrii
cabestanului de ancor cu motor asincron n scurtcircuit.
Elementele componente ale schemei reprezentate n figura 5.12. sunt:
m
- motor asincron n scurtcircuit avnd pe stator trei nfurri construite pentru
numrul de poli 2p = 4, 8, 16;
C1
- contactor de linie;
C2, C3
- contactoare pentru cuplarea nfurrii de vitez maxim;
m2
- transformator pentru alimentarea schemei de comand;
n1, n2
- diode redresoare;
FE
- frna electromagnetic;
b(1-1) - b(12-12) - contactele controlerului de comand;
b1
- buton de avarie;
- relee termice pentru protecie la suprasarcin;
e1 e4
f
- sigurane fuzibile pentru protecia schemei de comand.
Situaia elementelor schemei la aplicarea tensiunii de la reea. La aplicarea tensiunii de la
reea, controlerul de comand fiind pe poziia zero, este nchis contactul b(1-1) i va fi pus sub
tensiune contactorul de linie C1 care i nchide contactele pregtind schema pentru funcionare.
Funcionarea. Pe prima poziie VIRA se deschide contactul b(1-1) i se nchid
contactele b(3-3), b(5-5), b(7-7), b(10-10), b(11-11) i b(12-12). Motorul se cupleaz la reea
pentru succesiunea normal a fazelor, cu nfurarea corespunztoare numrului de poli 2p=16 i
pornete cu viteza minim.
Pe poziia 2 VIRA se deschid contactele b(10-10), b(11-11), b(12-12) i se nchid
contactele b(8-8) i b(9-9). Se ntrerupe alimentarea nfurrii 2p=16 i se alimenteaz nfurarea
corespunztoare pentru 2p=8. Viteza de rotaie va fi viteza medie.
Pe poziia 3 VIRA se nchide n plus contactul b(2-2) care stabilete circuitul de alimentare
a contactoarelor C2 i C3. Prin contactele principale ale acestor contactoare se deconecteaz
nfurarea de vitez medie i se conecteaz nfurarea de vitez maxim (2p=4). n paralel cu
contactul b(2-2) se nchide contactul C2(6-8) de automeninere.
Pe poziia 4 se menine viteza maxim, dar spre deosebire de poziia 3 pe aceast poziie
funcioneaz protecia de suprasarcin.
Funcionarea pe poziiile FILA este aceeai, schema fiind simetric. Deosebirea const numai n
faptul c n locul contactelor b(3-3), b(5-5) se nchid contactele b(4-4), b(6-6) prin care se
inverseaz dou faze ale tensiunii de alimentare i se obine n acest fel schimbarea sensului de rotaie.
Protecia. Releele termice e1, e2, e3, e4 asigur protecia la cureni maximali. Protecia acioneaz
prin contactele normal nchise aflate n circuitul de alimentare a contactorului de linie. La deschiderea unui
contact al releelor termice se asigur deconectarea motorului de la reea prin contactorul de linie. Butonul
b1 are rolul de a bloca aciunea proteciei n anumite situaii cnd este necesar meninerea n funciune a
acionrii pentru o durat scurt de timp, cu riscul care exist n ceea ce privete distrugerea motorului dac
se prelungete peste o anumit limit timpul de anulare a proteciei.
Protecia la sarcin este realizat de releul d montat n circuitul nfurrii de vitez maxim
(2p = 4). n situaia n care funcionnd cu viteza maxim, controlerul pe poziia 4, apare o
suprasarcin care se menine o anumit durat, acioneaz releul d i prin deschiderea contactului d(35) se ntrerupe alimentarea contactoarelor C2, C3. Ca urmare se deconecteaz automat nfurarea de
vitez maxim i se conecteaz nfurarea de vitez medie. Dup trecerea perioadei de suprasarcin
pentru a restabili concordana dintre poziia controlerului i viteza motorului se revine pe poziia 2 sau
3 dup cum se dorete meninerea vitezei medii sau trecerea din nou la viteza maxim.

256

Protecia la tensiune minim este asigurat de contactorul de linie C1.


n cazul acionrii cabestanului de ancor cu motor asincron cu trei viteze, de regul, viteza
medie este viteza de baz. Viteza minim se folosete la aezarea ancorei n nar iar viteza maxim
pentru ridicarea ancorei dup smulgere.

257

Fig. 5.12. Schema electric de comand prin controler a acionrii cabestanului


de ancor cu motor de curent alternativ

258

Schema de comand cu controler prezentat n figura 5.12. se utilizeaz pentru puteri reduse
cuprinse n limitele (6 12)kW. Pentru astfel de puteri comanda cu controler prezint o serie de
avantaje: simplitate, siguran n funcionare, greuti i gabarite reduse.
n schema prezentata, pe timpul filrii ancorei cu ajutorul dispozitivului electric de acionare,
masina electrica poate functiona n regim de funcionare de motor sau in regim de frnare cu recuperare
de energie . Regimul de funcionare ca motor poate avea loc n momentul iniial al filrii cnd cuplul
dat de greutatea ancorei este mai mic dect cuplul forelor de frecare din mecanismul de transmisie, si
coborrea ancorei trebuie facuta cu maina electric in regim de motor (coborare in forta a sarcinilor
mici). De la o anumit adncime, greutatea ancorei i a lanului creeaz un cuplu mai mare dect cel
dat de forele de frecare i maina electric trece n regim de generator, dezvoltnd un cuplu de frnare
care limiteaz viteza de coborre a ancorei.
5.7.3. Scheme electrice de comand cu relee i contactoare ale acionrii cabestanelor
(vinciurilor) de ancor
Schema de comand cu contactoare i relee n curent alternativ a acionrii cabestanului de
ancor cu motor asincron cu rotor n scurtcircuit este prezentat n figura 5.13.
Pentru realizarea celor trei trepte de vitez n crestturile statorului sunt dispuse dou
nfurri separate dintre care una este comutabil. nfurarea comutabil pentru conexiunea triunghi
are numrul de poli 2p = 16 iar pentru conexiunea dubl stea are numrul de poli 2p = 8, ceea ce
corespunde vitezelor sincrone de 375 rot/min i 750 rot/min. nfurarea necomutabil este realizat cu
numrul de poli 2p = 4, corespunztor vitezei sincrone de 1500 rot/min.
Elementele componente ale schemei electrice din figura 5.13. sunt:
m
- motor electric asincron cu rotorul n scurtcircuit, cu trei trepte de vitez;
C1, C2
- contactoare de cuplare la reea pentru sensurile de rotaie dreapta sau stnga;
C3
- contactor pentru conectarea nfurrii comutabile, n triunghi;
C4, C6
- contactoare pentru cuplarea nfurrii comutabile n dubl stea;
C5
- contactor pentru cuplarea nfurrii necomutabile;
C7
- contactor pentru cuplarea bobinei frnei electromagnetice;
d1
- releu de tensiune minim;
d2
- releu pentru comutare automat de la vitez mare la vitez medie;
d3
- releu pentru blocarea aciunii proteciei;
d4
- releu de sarcin;
e1, e2, e3 - relee termice de protecie maximal de curent;
FE
- bobina frnei electromagnetice;
b(1-1) b(8-8) - contactele controlerului de comand;
b1
- buton pentru anularea proteciei;
h
- lamp de semnalizare. Este aprins cnd poziia controlerului corespunde cu viteza
motorului i se stinge cnd acioneaz protecia de sarcin;
f
- sigurane fuzibile pentru protecia schemei de comand;
a
- separator cu prghie.
Situaia elementelor schemei la aplicarea tensiunii de la reea. Se nchide separatorul
pentru aplicarea tensiunii schemei de comand. Controlerul fiind pe poziia zero sunt nchise
contactele b(1-1) i b(8-8). Sunt alimentate releele d1 i d2 care nchid contactele d1(2-4), d2(2-4),
d2(6-8), d2(10-12) i deschid contactul d2(3-5). Se aprinde lampa de semnalizare h i schema este
pregtit pentru funcionare.
Funcionarea. Pe poziia 1 VIRA sunt nchise contactele b(1-1), b(2-2), b(3-3) i se
deschide contactul b(8-8).
Tensiunea de alimentare a schemei de comand se menine prin contactul releului de tensiune
minim d1(2-4). Sunt nchise circuitele de alimentare pentru contactoarele C1 i C3. Contactele
principale ale acestor contactoare conecteaz nfurarea comutabil cu conexiunea triunghi (2p=16)
la reeaua de alimentare. Motorul pornete cu viteza minim n sensul virare a ancorei la bord.
n figura 5.14. sunt prezentate caracteristicile mecanice ale motorului electric corespunztoare
celor trei trepte de vitez.

259

n poziia 1 a controlerului corespunztoare turaiei minime punctul de funcionare se situeaz


pe caracteristica mecanic 1.
n poziia 2 VIRA se deschide contactul b(2-2) i se nchid contactele b(4-4) i b(6-6).
Este ntrerupt alimentarea contactorului C3 i se stabilete alimentarea pentru contactoarele C4, C6 n
ordinea C6, C4. Ca urmare se schimb conexiunea nfurrii comutabile din triunghi n dubl stea i
corespunztor se modific numrul de poli de la 2p = 16 la 2p = 8. Turaia motorului electric va crete
de la valoarea minim la valoarea medie.

260

2p = 4

2p = 16/8

261

Fig. 5.13. Schema electric de comand a acionrii cabestanului de ancor cu relee i contactoare pentru motor asincron n scurtcircuit cu trei viteze

262

Fig. 5.14 Caracteristicile mecanice ale


acionrii cu motor asincron cu trei trepte
de vitez

n poziia 1 a controlerului corespunztoare turaiei minime punctul de funcionare se situeaz


pe caracteristica mecanic 1.
n poziia 2 VIRA se deschide contactul b(2-2) i se nchid contactele b(4-4) i b(6-6).
Este ntrerupt alimentarea contactorului C3 i se stabilete alimentarea pentru contactoarele C4, C6 n
ordinea C6, C4. Ca urmare se schimb conexiunea nfurrii comutabile din triunghi n dubl stea i
corespunztor se modific numrul de poli de la 2p = 16 la 2p = 8. Turaia motorului electric va crete
de la valoarea minim la valoarea medie.
La mutarea controlerului pe poziia 3 se deschid contactele b(1-1), b(4-4) i se nchide
contactul b(7-7). Fiind deschis i contactul d2(3-5) se ntrerupe alimentarea contactoarelor C4, C6 i
este alimentat contactorul C5. Prin aceasta nfurarea comutabil este scoas de sub tensiune i se
cupleaz la reea cea de-a doua nfurare, care asigur viteza mare de funcionare a motorului electric.
Punctul de funcionare se mut pe caracteristica mecanic 3. Pe poziia 3 a controlerului alimentarea
releului d2 este meninut prin propriul contact d2(10-12).
Schema fiind simetric, funcionarea pe poziiile FILA ale controlerului este identic.
Aa cum se observ din reprezentarea caracteristicilor mecanice n figura 5.14., comutarea
triunghi - dubl stea utilizat pentru nfurarea comutabil asigur schimbarea turaiei de la simplu la
dublu i reducerea la jumtate a cuplului, meninndu-se constant puterea motorului electric. Aceast
soluie este optim pentru acionrile de la bordul navei ntruct prin comutare nu se produc ocuri de
curent n reea. Comutarea stea - dubl stea care asigur meninerea aproximativ constant a cuplului
i dublarea puterii nu este de preferat n condiiile n care motorul electric de acionare a cabestanului
este un consumator mare de putere, iar centrala electric de la bordul navei are putere limitat.
Din acelai motiv nfurarea necomutabil pentru viteza mare se realizeaz pentru aceeai
putere astfel nct la comutarea treptelor de vitez puterea absorbit de motorul electric din reea
rmne constant pentru o anumit valoare a cuplului de sarcin.
Caracteristica mecanic 2 corespunztoare vitezei medii reprezint caracteristica de baz
pentru funcionarea motorului electric de acionare a cabestanului de ancor. Viteza mic se folosete
pentru poziionarea ancorei n nar, iar viteza mare pentru ridicarea ancorei dup smulgere.
Protecia. La funcionarea motorului electric cu vitez mare n cazul apariiei unei suprasarcini
care se menine o anumit durat, releul de sarcin d4 asigur scderea automat a vitezei. Controlerul de
comand fiind pe poziia 3, dac apare o suprasarcin de durat, acioneaz releul d4 i se deschide
contactul d4(3-5) prin care se ntrerupe alimentarea releului d2. Prin deschiderea contactului d2(6-8) se
ntrerupe alimentarea contactorului C5 i prin nchiderea contactului d2(3-5) se conecteaz alimentarea
contactoarelor C4 i C6. nfurarea corespunztoare vitezei mari este scoas de sub tensiune i se pune
sub tensiune nfurarea comutabil cu conexiunea dubl stea.

263

Motorul electric i va reduce automat viteza de la valoarea mare la valoarea medie. Contactul
d2(2-4) se deschide i lampa de semnalizare h se stinge indicnd funcionarea proteciei de sarcin ct
i faptul c poziia controlerului nu mai este n concordan cu viteza real a motorului electric.
Dup trecerea a cteva zeci de secunde releul d4 i nchide din nou contactul d4(3-5) ns
circuitul releului d2 nu se restabilete ntruct pe poziia 3 a controlerului este deschis contactul b(1-1).
Pentru conectarea din nou a nfurrii de vitez mare este necesar s se revin cu controlerul pe
poziia 2 i dup aceea s se treac pe poziia 3. La revenirea pe poziia 2 se nchide circuitul de
alimentare al releului d2 i se aprinde lampa h indicnd faptul c poziia controlerului este n
concordan cu viteza motorului.
Protecia maximal de curent este asigurat de releele termice e1, e2, e3. La depirea de
durat peste o anumit limit a curentului nominal contactele releelor termice ntrerup funcionarea
motorului electric prin deschiderea circuitului de alimentare a releului de tensiune minim.
Protecia la tensiune minim este asigurat de releul d1.
n situaiile n care condiiile de exploatare impun ca necesar funcionarea instalaiei chiar cu
riscul de a se deteriora, schema este prevzut cu posibilitatea de anulare a proteciei. Prin apsarea pe
butonul b1 este alimentat releul d3 care prin contactele d3(2-4) i d3(6-8) anuleaz protecia de sarcin i
protecia maximal. Anularea proteciei dureaz ct timp se ine apsat butonul b1. Operatorul trebuie s
cunoasc c prelungirea timpului de apsare peste o anumit limit duce la arderea motorul electric.
Schemele de comand a acionrii cabestanului de ancor cu motoare asincrone n scurtcircuit
se ntrebuineaz pentru puteri pn la 60kW. Pentru puteri mai mari, pn la 100kW, se utilizeaz
motorul asincron cu rotor bobinat. La puteri mari schema de acionare necesit o cantitate sporit de
aparataj electric i devine comparabil din punct de vedere al preului de cost cu sistemul generatormotor. n aceast situaie este de preferat sistemul generator-motor care asigur cel mai bine
caracteristicile mecanice necesare pentru acionarea cabestanului de ancor, prezint siguran n
funcionare i simplitate n exploatare.

264

ACIONAREA ELECTRIC A INSTALAIILOR DE NCRCARE


DESCRCARE
6.1. Destinaie, regimuri de lucru i tipurile mecanismelor navale de ncrcare
Vinciurile de ncrcare i macaralele navale sunt destinate, n principal, pentru lucrrile de
ncrcare-descrcare executate la bordul navelor.
n construcia navelor moderne se urmrete creterea rentabilitii exploatrii navei care se
obine n principal prin reducerea duratei de staionare n porturi pentru operaii de ncrcare-descrcare
i micorarea duratei de deplasare ntre dou porturi prin sporirea vitezei de mar. Navele de mrfuri
moderne i cele n perspectiv ajung la viteze de 22 Nd i se preconizeaz pentru viitor de 30-32 Nd.
Dotarea navei cu instalaii moderne de ncrcare-descrcare care s duc la scurtarea duratei
acestor lucrri, constituie calea principal de mrire a eficienei economice a navei, avndu-se n
vedere c pentru o nav comercial 1/3 pn la 2/3 din perioada de exploatare reprezint timpul
lucrrilor de ncrcare-descrcare.
Mecanismele de ncrcare-descrcare se caracterizeaz prin existena unui numr mare de
regimuri de lucru i funcioneaz cu sarcini i viteze care se repet ciclic. Durata unui ciclu const din
perioadele n care mecanismul funcioneaz i din pauze. Durata pauzelor depinde de rapiditatea
prinderii i desprinderii ncrcturii i variaz n limite foarte largi. Gama de viteze a acestor
mecanisme trebuie s fie foarte mare ntruct, pe de o parte, vitezele mari scurteaz durata ciclului, iar
vitezele mici permit aezarea fr ocuri a ncrcturii.
Pe baza datelor referitoare la regimurile de funcionare ale mecanismelor de ncrcaredescrcare se pot determina caracteristicile optime de vitez i parametrii regimurilor crora trebuie s
le corespund acionarea electric.
Mecanismele navei cu acionare electric pentru manevrarea greutilor pot fi clasificate dup:
1. destinaie;
2. tipul mecanismului de transmisie;
3. sistemul de comand;
4. dup felul curentului.
1. n funcie de destinaie, dup caracterul operaiei ndeplinite, se mpart n:
vinciuri de ncrcare i macarale pentru mrfurile generale, adic mrfuri transportate n
pachete sau palei (baloi), rulouri, cutii, saci, butoaie i de asemenea cherestea, laminate i mrfuri
sub form de pulberi (crbune, minereu .a.);
vinciurile de ncrcare i macaralele pentru operaii speciale: ridicare alupe sau brci de
salvare, ridicare scar de bord, remorcare, ridicare traulere, ascensoare etc..
2. Dup tipul mecanismului de transmisie se mpart n vinciuri de ncrcare i macarale cu
transmisie mecanic i cu transmisie hidraulic.
3. Dup sistemul de comand mecanismele navale de ncrcare se mpart astfel:
comand direct prin controler;
comand prin relee i contactoare;
sistem generator-motor;
sisteme cu tranzistoare de putere, tiristoare sau amplificatoare magnetice.
4. n funcie de felul curentului se disting mecanisme de ncrcare cu acionri electrice de
curent continuu i de curent alternativ.
Cele mai rspndite mecanisme navale de ncrcare sunt vinciurile i macaralele.
Vinciurile de ncrcare. n figura 6.1. este prezentat amplasarea unei instalaii de ncrcare
n prova navei.
Instalaia const din urmtoarele elemente principale: bigile 1, coloana 2, gurile de magazie 3,
parma i crligul de sarcin, vinciurile de ncrcare 4 i macaralele 5.
Vinciul de ncrcare este cuplat i cu un vinci de ridicare a bigii fr sarcin necesar stabilirii
poziiei iniiale a bigii. Cele dou vinciuri sunt blocate electric, astfel nct nu pot funciona simultan.

266

Fig. 6.1. Amplasarea instalaiei de ncrcare


Vinciurile navale moderne se caracterizeaz prin dimensiuni relativ reduse, forme simple i
sunt construcii etane la ap.
Unele vinciuri, n afara tamburului principal de sarcin, au tambure auxiliare care pot fi
folosite pentru alte manevre, de exemplu pentru ridicarea i coborrea bigilor.
Stoparea rapid a vinciului i fixarea poziiei sarcinii atunci cnd motorul electric de acionare
este oprit, se realizeaz prin acionarea automat a frnei electromagnetice realizat n cele mai multe
cazuri sub forma de frn disc montat pe axul motorul electric.
Vinciul de ncrcare cu bigi reprezint o soluie simpl utilizat frecvent pe navele comerciale
datorit avantajelor sale comparativ cu alte instalaii de ridicare, privind: posibilitatea de
suprancrcare mrit, deservirea unei suprafee mai mari, posibilitatea de a funciona i n condiii de
oscilaii reduse ale navei. Ca dezavantaj se poate meniona durata de timp necesar pentru aducerea
bigilor n poziia de lucru avnd n vedere c pe timpul marului bigile se aeaz de regul n poziie
orizontal n axul navei.
Macaralele de ncrcare. n afara vinciurilor de ncrcare cu bigi, pe nave sunt utilizate i
macarale. Macaralele sunt prevzute cu mecanisme de ridicare a sarcinii, mecanisme de rotire i
mecanisme de basculare a braului macaralei pentru modificarea razei de aciune. Toate aceste
mecanisme se pot amplasa att pe punte ct i sub punte, iar motoarele electrice de acionare se
amplaseaz pe platforma rotitoare a macaralei primind alimentarea prin ci de curent speciale. Tot
echipamentul electric este amplasat pe macara i cele trei mecanisme pot funciona separat sau simultan.
Macaralele prezint avantajul c, spre deosebire de vinciurile de ncrcare cu bigi, sunt
permanent gata de funcionare. Ele realizeaz cicluri de funcionare mai scurte i deci productivitate
mrit. Sunt de asemenea construcii compacte realizate etan la ptrunderea apei. n acelai timp
prezint i unele neajunsuri comparativ cu vinciurile de ncrcare, cum ar fi: posibilitate limitat de
suprancrcare, suprafaa deservit este mai mic, limitarea lucrului pentru nclinri ale braului mai mici
de 5 sau n condiii de oscilaii ale navei.
Regimurile de funcionare ale vinciurilor de ncrcare sunt n funcie de caracterul operaiunilor
de ncrcare i de felul sarcinii. Operaiunile de ncrcare se pot efectua cu o big sau cu dou bigi.
Dac n timpul operaiunilor lucreaz o singur big, ridicarea i coborrea sarcinii se
efectueaz cu ajutorul vinciului iar deplasarea pe orizontal se face manual sau cu ajutorul unui alt
vinci. n acest caz, se ridic mai nti sarcina, apoi se deplaseaz pe orizontal, dup care se coboar.
Dup eliberarea sarcinii crligul gol se deplaseaz n sens invers.
La efectuarea operaiunilor de ncrcare-descrcare cu ajutorul a dou bigi, una din ele se aduce
deasupra gurii de magazie iar cealalt deasupra locului de pe mal n care se depune sarcina. Ambele
capete ale parmelor celor dou vinciuri se leag la acelai crlig. n figura 6.2 este prezentat
amplasarea bigilor 1 i 2 n timpul ncrcrii navei prin acest sistem i traiectoria sarcinii.
Operaiunea de ncrcare se efectueaz n urmtoarea succesiune. Vinciul 1 ridic sarcina n
timp ce vinciul 2 elibereaz parma de manevr. Dup ce sarcina a fost ridicat, vinciul 2 trage parma
de manevr deplasnd sarcina pe orizontal n timp ce vinciul 1 elibereaz uor parma. Dup

267

deplasarea sarcinii pe orizontal pn n dreptul gurii de magazie, vinciul 2 coboar sarcina n magazie
n timp ce vinciul 1 fileaz parma.
Mecanismelor navale moderne destinate pentru operaiunile de ncrcare-descrcare li se cere
s asigure: productivitate mare, siguran n funcionare, simplitatea deservirii i a conducerii,
economicitate, greutate i gabarite mici, simplitatea montrii.
Productivitatea vinciului de ncrcare se apreciaz dup cantitatea de marf ncrcat n timp
de o or.
Prin sigurana n funcionare se nelege o funcionare fr ntrerupere a vinciului de ncrcat.
Pentru aceasta este necesar ca instalaia s funcioneze sigur att din punct de vedere al dispozitivelor
electrice ct i mecanice.
Deservirea simpl presupune accesul comod la piesele care trebuie observate, reglate,
curite, unse, reparaii i nlocuiri simple precum i o schem electric simpl.
Prin simplitatea conducerii se nelege punerea uoar n funciune i posibilitatea deservirii
de ctre personal fr o calificare deosebit.

Fig. 6.2. Amplasarea bigilor i traiectoria de micare a sarcinii pe timpul lucrului cu dou bigi.
a - amplasarea bigilor, b - traiectoria ncrcturii
Economicitate nseamn pre de cost redus, reparaii cu costuri mici i funcionarea instalaiei
de ncrcare cu randament ridicat.
Simplitatea montrii se asigur prin dispunerea ntregii instalaii pe o plac comun, astfel
nct s fie montat uor la bordul navei.
n figura 6.3. este prezentat schema cinematic a vinciului cu transmisie mecanic.
Vinciul de acest tip se compune din tamburul de sarcin 1 fixat pe axul 2 mpreun cu
tamburii de manevr 3. Axul este cuplat prin reductorul cu roi cilindrice 4, cu motorul electric 6 i
frna electromagnetic 5.
Reductorul cu roi dinate cilindrice are randament ridicat, circa 0,8 - 0,85 i moment de
inerie redus, comparativ cu alte tipuri de reductoare. Pentru reducerea zgomotului roile sunt cu dinii
nclinai sau n V.
Vinciurile de acest tip se construiesc cu raport de transmisie constant sau reglabil n dou
trepte cu ajutorul unui schimbtor manual de vitez. Executarea transmisiei mecanice cu dou trepte

268

de reglare duce la dublarea numrului treptelor de reglare oferit de schema electric de comand,
ceea ce face s creasc productivitatea vinciului de ncrcare.

Fig. 6.3. Schema cinematic a vinciului cu transmisie mecanic.


1- tambur de sarcina; 2- ax; 3- tambur de manevr 4- reductor; 5- frn electromagnetic; 6- motor
electric.
n figura 6.4. este prezentat aspectul general al vinciului de ncrcare.

Fig. 6.4. Aspectul general al vinciului de ncrcare.


Vinciul prezentat n figura 6.4. se compune din: 1- flana motorului electric, 2- reductor, 3tambur de sarcin, 4- tambur de manevr, 5- staie magnetic. Toate elementele vinciului, inclusiv
postul de comand, sunt montate pe o plac comun pentru a uura montarea la bordul navei.
Sunt folosite de unele firme constructoare i transmisii mecanice cu urub melc-roat melcat.
Acest tip de transmisie ofer posibilitatea reducerii greutii i gabaritelor transmisiei, n schimb ns,
randamentul acestor transmisii este mai mic comparativ cu randamentul transmisiei cu roi cilindrice.
n tabelul 6.1. se prezint cteva date tehnice ale unor vinciuri de 1,5 i 5 t acionate cu motor
de curent continuu i cu motor de curent alternativ.
Tabelul 6.1.
Caracteristici tehnice
Capacitate nominal de ncrcare [t]
Diametrul tamburului de sarcin
[mm]
Tipul reductorului
Raport de transmisie
Viteza nominal de ridicare a
ncrcturii nominale [m/min.]

Curent continuu
1,5
3
5/3
350
400
500
Cu o vitez
15,75

23,34

59

54

269

Cu dou
viteze
46,8
28,6
32,6
56,5

Curent alternativ
1
1,5
350
400
Cu o vitez
35

48,6

57

48,5

5/3
500
Cu dou
viteze
95,5
52
28,4
52,8

Caracteristici tehnice
Viteza maxim de ridicare a unei
jumti de ncrctur nominal
raportat la viteza nominal
Viteza minim de coborre a
ncrcturii nominale raportat la
viteza nominal

Curent continuu

Curent alternativ

1,2

1,2

1,2

1,01

1,01

1,01

0,085

0,055

0,064
0,054

0,2

0,19

0,19

Viteza maxim de ridicare a


crligului gol raportat la cea
nominal
Viteza maxim de coborre a
crligului gol raportat la cea
nominal

1,04

1,04

1,04

1,7

1,7

1,6

1,04

1,04

1,04

Puterea motorului [kW]

17,7

32,3

32,6

20

32

32

Viteza nominal de rotaie, rot/min

670

740

740

1400

1410

1411

6.2. Prevederile societilor de clasificare


Alegerea tipului motorul electric i caracteristicile mecanice ale acionrii se determin pe
baza urmtorilor factori: caracteristicile de lucru ale mecanismului de ncrcare, productivitatea,
reglarea vitezei, caracterul proceselor tranzitorii, felul curentului pe nav. n continuare se prezint o
analiz a acestor cerine.
Asigurarea unei nalte productiviti este factorul de baz care determin caracteristicile
acionrii electrice. Unul din factorii importani care conduce la creterea productivitii const n
mrirea vitezei de ridicare a ncrcturii nominale. Ceilali factori care conduc la scurtarea ciclului de
ncrcare i pe aceast cale la creterea productivitii, depind de felul ncrcturii i organizarea
lucrrilor n magazii i la mal i nu pot fi influenai de caracteristicile acionrii electrice.
Creterea vitezei de ridicare conduce la mrirea puterii acionrii electrice a crei valoare este
direct proporional cu viteza de ridicare conform relaiei de calcul:

P=

G n vn

mec

(6.1)

[W]

n care: G n - sarcina nominal [N], v n - viteza nominal[m/sec], mec - randamentul transmisiei.


n acelai timp productivitatea vinciului nu va crete proporional cu creterea vitezei de ridicare.
La viteze mari se mrete poriunea de curs efectuat pe timpul accelerrii i frnrii i, ntruct nlimea
de ridicare a sarcinii nu este mare, viteza medie va crete cu puin. n cele ce urmeaz se prezint
modalitatea de alegere a vitezei de funcionare a mecanismelor navale de ncrcat.
Considernd c viteza v crete liniar n timpul accelerrii, se poate determina distana parcurs
n timpul accelerrii S a :

S a = vmed t a =

v ta
2

(6.2)

Dac presupunem c timpul de frnare este de dou ori mai mic dect cel de accelerare,
distana parcurs n timpul regimului tranzitoriu de accelerare i frnare este:

t 3
v
St = S a + S f = ta + a = v ta
2
2 4

(6.3)

Timpul de accelerare depinde de acceleraia maxim admis pentru deplasarea sarcinii n


siguran, g a , care de obicei variaz n limitele

g a = 0 ,2 0 ,35 m / s 2

270

(6.4)

Considernd micarea uniform accelerat se calculeaz durata accelerrii,

ta =

v
ga

(6.5)

i distana parcurs pe durata regimului tranzitoriu.

3
3 v2
v
=
St = v
4 ga 4 ga
Pentru valoarea medie a acceleraiei g a = 0,25 m/s2

(6.6)

1
m/s2, rezult
4

S t = 3v 2

(6.7)

Pe de alt parte, timpul total de ridicare a sarcinii cu viteza v la nlimea H este:

T = ts + ta + t f =

H St
+ ta + t f
v

(6.8)

Utiliznd expresiile anterioare se obine:

H St
H + 3v 2 H
T=
+ t a + 0,5t a =
= + 3v
v
v
v

(6.9)

Din analiza relaiei (6.9) rezult c timpul total de ridicare a sarcinei prezint un minim, pentru
viteza de ridicare la care derivata de ordinul I este nula:

T
H
= 2 + 3 = 0 vopt =
v
vopt

H
i ca urmare Tmin = 2 3H
3

n figura 6.5 sunt prezentate curbele T = f(v) construite pe baza expresiei (6.9) pentru
nlimile de ridicare cele mai posibile, de 10 m i 7 m.
Din figura 6.5 se observ c pentru viteze de 1,2 - 2 m/s (n funcie de nlimea de ridicare)
timpul de ridicare rmne practic constant.
Rezult c la creterea vitezei peste 1 - 1,2 m/s nu se obine reducerea timpului de ridicare n
schimb se mrete foarte mult puterea acionrii electrice, care, aa cum am menionat, este direct
proporional cu viteza. De remarcat c practica confirm aceste concluzii.
Ca urmare, pentru nlimi medii, pn la 10 m, viteza nominal de ridicare a sarcinii nominale
adoptat de cele mai multe firme constructoare este de 0,75 0,92 m/s (45 55 m/min.), iar pentru nlimi
mai mari, de 1,25 m/s (85 m/min.). n practic se ntlnesc uneori i viteze de 2 m/s (120 m/min.).
Reglarea n limite largi a vitezei. ntruct puterea motorului electric este determinat n
funcie de viteza nominal de ridicare, v n , a sarcinii nominale, G n , pentru utilizarea ct mai complet a
puterii motorului i pentru scurtarea duratei ciclului de ncrcare-descrcare se recomand ridicarea
crligului gol sau cu sarcin redus, cu o vitez mai mare dect cea corespunztoare sarcinii nominale.
Se pot admite n aceste cazuri i acceleraii mai mari dect la funcionarea nominal.

271

Fig. 6.5. Curbele T = f(v) pentru h = 10 m i H = 7 m.


Pentru a asigura creterea automat a vitezei la funcionarea n gol sau cu sarcin mic i n
acelai timp pentru a simplifica schema de comand este necesar s se utilizeze motoare electrice a
cror turaie s creasc automat la reducerea sarcinii.
n practica lucrului cu instalaiile de ncrcat, viteza de ridicare i coborre a crligului gol nu
poate fi mrit peste o anumit limit, existnd riscul slbirii parmei de traciune pe toba vinciului i
ncurcarea acesteia. n practic, viteza de ridicare i coborre a crligului gol este mai mare de 3 - 4 ori
dect viteza nominal de ridicare a sarcinii.
Anumite societi engleze (de exemplu firma Clarke Chapmann) admit mrirea acestei viteze
pn la de 5 - 6 ori n raport cu viteza nominal.
Reglarea vitezei vinciului este solicitat i pentru coborrea ncrcturilor. Pentru o serie de
mrfuri (laminate, mrfuri n saci) viteza mare de coborre nu este duntoare. Sunt ns i alte
mrfuri (aparate, obiecte din sticl sau ceramic) care necesit limitarea vitezei de coborre. De
asemenea pentru aezarea fr ocuri, ndeosebi atunci cnd marea este agitat, este necesar
micorarea vitezei de coborre. n practica exploatrii s-a constatat c viteza de aezare a sarcinii
pentru o depozitare normal a acesteia este cuprins n limitele 0,1 0,25 m/s.
Vitezele relative ale acionrii vinciului pe durata operaiunilor de ncrcare-descrcare n
funcie de valoarea vitezei nominale se nscriu de regul n limitele:

viteza de ridicare a sarcinii normale


viteza de ridicare a jumtii de sarcin nominal
viteza de ridicare a crligului gol
viteza de coborre a sarcinii nominale, sarcinii pariale i
crligul gol
viteza de aezare a sarcinii

vn
(1,5 1,7) v n
(3 3,5) v n
(2 2,5) v n
(1/5 1/3) v n

Reducerea duratei regimului tranzitoriu. Deoarece nlimile de ridicare i coborre a


ncrcturilor sunt relativ mici, durata regimului tranzitoriu de accelerare i frnare constituie o mare
parte din timpul de lucru al vinciului. Regimul de lucru fiind un serviciu intermitent periodic (S3) este
nsoit de numeroase porniri i opriri, pn la 500 de conectri pe or i chiar mai multe n unele
cazuri.
Influena regimului tranzitoriu al acionrii se analizeaz din dou puncte de vedere:
influena curenilor de pornire i frnare asupra reelei electrice de la bordul navei;
durata accelerrii i frnrii sistemului.
Pentru micorarea duratei proceselor tranzitorii , proporionale cu constanta electromecanic

GD 2 n1
,i scurtarea pe aceast cale a ciclului de lucru al vinciului este necesar:
de timp: Tk =

375 M k
s se mreasc cuplul de pornire al motorului;

272

s se micoreze moment de volant, GD2, al motorul electric.


Puterea surselor de energie electric la bordul navei avnd o valoare relativ redus se impune
ca valoarea curentului de pornire pentru motorul electric de acionare s nu depeasc anumite limite.
Valoarea cuplului de pornire pentru motoarele asincrone corespunde datelor din catalogul
firmelor constructoare.
Motoarele electrice cu vitez mare au gabarite, greuti i momente de volant mai mici dar
necesit pentru acionarea vinciului mecanisme cu raport de transmisie mare, ceea ce conduce la
creterea greutii i a momentelor de inerie pe partea de transmisie mecanic. De asemenea, creterea
raportului de transmisie are ca urmare reducerea randamentului transmisiei.
Motoarele electrice cu vitez mic necesit rapoarte de transmisii mai mici n schimb au
gabarite, greuti i momente de volant mai mari.
Din considerentele expuse mai sus se recomand ca soluii optime folosirea motoarelor de curent
alternativ cu turaia 1500 rot./min. iar n cazul curentului continuu cu turaia pn la 1700 rot./min.

6.3. Stadiul actual i direcii de dezvoltare


6.3.1. Prezentarea general
Construcia navelor moderne electrificate n curent alternativ a impulsionat dezvoltarea
instalaiilor navale de ridicat. Aceste instalaii sunt alimentate n curent alternativ i asigur
productivitate nalt prin rapiditatea operaiilor de ncrcare-descrcare i micorarea pe aceast cale a
duratei de staionare a navei n porturi.
Exist dou tendine de dezvoltare a acionrilor electrice pentru instalaiile de ncrcare. Una
din ele privete folosirea nemijlocit a motoarelor de curent alternativ care asigur simplitate,
siguran i condiii uoare de exploatare dar necesit n schimb luarea unor msuri speciale pentru
obinerea caracteristicilor optime de funcionare.
A doua direcie const n pstrarea n calitate de motor de execuie a motorului de curent continuu
cu posibilitile lui nalte de reglare i caracteristici perfect adaptate pentru condiiile de lucru ale
instalaiilor de ncrcare. n acest scop se creeaz un sistem separat de alimentare de la reeaua navei.
Fiecare din aceste direcii ofer la rndul lor multe posibiliti practice de rezolvare care sunt
aplicate n diferite ri de ctre firmele constructoare.
n continuare se prezint principalele tipuri de acionri ntlnite mai frecvent la bordul navelor.
6.3.2. Sisteme cu motor de execuie de curent alternativ
Acionarea electric cu motor asincron n scurtcircuit
Pentru acionarea instalaiilor de ncrcare se folosesc motoare asincrone n scurtcircuit cu mai
multe viteze, avnd nfurri cu comutarea numrului de poli sau nfurri independente cu numere
de poli diferite. Se prefer motoarele asincrone n scurtcircuit cu alunecare mrit.
Motoarele asincrone n scurtcircuit cu pornire prin conectare direct la reea, au curentul de
pornire mare, I p = (3,5 - 5) I n i avnd n vedere puterea mare a acestor motoare, n cazul acionrii
instalaiilor de ncrcare, se impun msuri speciale pentru generatoarele sincrone din centrala electric
a navei care s ofere posibilitatea funcionrii stabile la ocuri mari de cureni n reea i restabilirea
rapid a tensiunii nominale.
Primele succese n folosirea motoarelor asincrone n scurtcircuit pentru acionarea instalaiilor
navale de ncrcare au fost obinute de firma Siemens care a realizat seria de vinciuri de 3 - 5 tone
echipate cu motor asincron n scurtcircuit avnd trei trepte de viteze, corespunztoare pentru numerele
de poli 2 p = 4/8/32.
n prezent motoarele asincrone cu mai multe viteze cunosc o larg rspndire pentru acionarea
electric a vinciurilor i macaralelor. Se prefer n cele mai multe cazuri motorul cu trei trepte de vitez
pentru acionarea mecanismului de ridicare a greutilor. Pentru acionarea mecanismelor de basculare a
braului i de rotire se folosesc motoare asincrone n scurtcircuit cu dou trepte de vitez.
n anexele 2 se prezint caracteristicile tehnice ale motoarelor din seria MA, cu serviciul de
funcionare intermitent, folosite pentru acionarea instalaiilor navale de ncrcare.
Motoarele asincrone cu trei viteze realizate de unele firme sunt construite cu dou statoare i
rotoare independente asamblate mpreun. Unul din statoare are dou nfurri corespunztoare
vitezelor de valoare medie i mare. Motoarele din seria MA prezentate n anexele 2 au un singur

273

rotor i stator. Pe stator sunt dou nfurri din care una este comutabil i asigur vitezele de valoare
medie i mic. Exist de asemenea i variante cu trei nfurri independente montate pe acelai stator.
n cazurile frecvente, motoarele asincrone asigur funcionarea pentru sarcina nominal pe
cele trei trepte, la cuplu constant. n funcie de turaie, puterea are variaii mari pentru acest regim de
funcionare, cu consecine asupra reelei electrice de bord.
Unele firme din ri ca Japonia, Germania practic folosirea motoarelor cu putere constant pe
treptele de reglare a turaiei. n acest caz ridicarea sarcinii nominale se face numai cu viteza medie.
Vitez superioar se folosete pentru sarcini mai mici dect 1/2 din sarcina nominal. Pentru astfel de
acionri se reduc ocurile de cureni n reea i se asigur o funcionare n condiii optime a centralei
electrice de la bord.
Practica funcionrii vinciurilor i a macaralelor acionate cu motoare asincrone n scurtcircuit
recomand folosirea numrului de poli 2 p = 4/8/32 sau 2 p = 4/8/28 ca fiind optim pentru efectuarea
lucrrilor de ncrcare n siguran i cu productivitate sporit. Exist ns i produse ale unor firme
care folosesc alte combinaii ale numrului de poli.
Sistemul de acionare electric a vinciurilor de ncrcat i macaralelor cu motor asincron cu rotor
n scurtcircuit este larg rspndit i folosit n prezent de toate firmele constructoare, ndeosebi pentru
sarcini mici i medii, pn la 5 tone.
Pentru mbuntirea performanelor i eliminarea tabloului de comand, sistemele de acionare
electric moderne prevd utilizarea unui motor asincron, cu rotorul n scurtcircuit cu o singur nfurare
statoric, a crui vitez de rotaie se modific cu ajutorul unui convertor static de frecven cu comand
vectorial direct n cuplu i flux (CVDCF).
Acionarea electrohidraulic cunoate, de asemenea, o larg dezvoltare i rspndire. Pentru
acest tip de acionare se folosete motorul asincron n scurtcircuit cu o singur vitez. Comanda
reglrii se face pe partea de transmisie hidraulic. Acest sistem se compune din electropomp i
motorul hidraulic cu dispozitivele de reglare necesare. Caracteristicile mecanice sunt rigide, dar
datorit reglrii cu uurin pot fi obinute n numr foarte mare pentru diferite nivele de vitez.
Pentru obinerea automat a unei caracteristici moi a acionrii se folosete de ctre unele
firme legtura invers ceea ce permite trecerea automat de pe o caracteristic pe alta n funcie de
sarcin. De exemplu, vinciul hidraulic realizat de firma Kampnagel (Germania) asigur 5 trepte de
vitez la modificarea sarcinii de ridicare de la valoarea nominal pn la 20% din sarcina nominal.
Sunt realizate i se afl n exploatare la nave, instalaii de acionri electrohidraulice pentru uzul
general de 3,2 - 8 tone care asigur viteze de ridicare de 55 - 28 m/min precum i instalaii de puteri mari,
12 tone sau 25 tone, cu posibiliti de comand de la distan din oricare punct de pe puntea navei.

6.4. Diagramele de sarcin ale mecanismelor de ncrcare descrcare


Regimurile de lucru ale motorului electric de acionare sunt determinate de condiiile de lucru
ale vinciului de ncrcare, care la rndul lor sunt dependente de caracterul prelucrrii sarcinii i
procedeele folosite pentru ncrcare.
Funcionarea cu un singur vinci. Pentru primirea ncrcturii de la mal sau de la o alt nav
acostat n bord, aceasta, dup ce a fost legat la crligul vinciului, este ridicat, transferat deasupra
chepengului, cobort n cal, dup care se desfac legturile de prindere i crligul gol execut cursa
invers. Graficul cuplurilor de sarcin la axul motorului, pe durata unui ciclu de manevrare a
ncrcturii este prezentat n figura 6.6.
n figura 6.6 M 1 , M 2 , M 3 , M 4 reprezint cuplurile de sarcin aplicate la axul motorului
electric, corespunztoare pentru ridicarea ncrcturii, coborrea ncrcturii, ridicarea crligului gol i
coborrea crligului gol. T - reprezint durata total a ciclului; t 1 , t 2 , t 3 , t 4 - timpii de lucru cu cuplurile
respective M 1 , M 2 , M 3 , M 4 ; t 01 - timpul de rotire al vinciului pentru deplasarea sarcinii pe orizontal
de la locul de ridicare pn deasupra chepengului; t 02 - timpul necesar pentru eliberarea de legturi a
ncrcturii; t 03 - timpul de rotire al vinciului pentru deplasarea pe orizontal a crligului gol din
dreptul chepengului, n afara bordului, pn la locul n care se afl ncrctura; t 04 - timpul necesar
pentru legarea ncrcturii.
Pentru reducerea timpului de ncrcare a navei se poate lucra consecutiv cu dou vinciuri la
acelai chepeng. n figura 6.7 se prezint graficul lucrului consecutiv a dou vinciuri.

274

n acest regim de lucru, pentru fiecare din cele dou vinciuri, momentele statice i timpii de lucru i
de pauz sunt aceleai ca n cazul precedent.
Funcionarea cu dou vinciuri cuplate la un singur crlig. Procedeul de lucru a fost
prezentat n paragraful 6.1, iar modul de amplasare a celor dou vinciuri este prezentat n figura 6.2.
Graficul de lucru pentru funcionarea mpreun a celor dou vinciuri este prezentat n figura
6.8.
Notaiile folosite n figura 6.8 reprezint: t 1 - timpul de ridicare a ncrcturii de ctre primul vinci
(al doilea lucreaz n gol i i recupereaz din parma de traciune); t 2 - timpul de transferare a sarcinii de
la mal pn deasupra locului chepengului, efectuat de al doilea vinci care trage (primul vinci fileaz
parma, ncrctura trece treptat de la primul vinci la al doilea vinci); t 3 - timpul coborrii ncrcturii n
cal de ctre al doilea vinci (primul vinci lucreaz n gol); t 03 - timpul eliberrii legturilor ncrcturii; t 4
timpul ridicrii crligului gol de ctre vinciul doi (primul vinci recupereaz fr efort propria parm); t 5 timpul transferrii crligului gol de la nav la mal de ctre vinciul 1 (vinciul 2 fileaz parma); t 6 - timpul
de coborre al crligului gol de ctre primul vinci (al doilea vinci fileaz parma proprie); t 06 - timpul de
legare a ncrcturii.

Fig. 6.6. Graficul de lucru cu un singur vinci

275

Fig. 6.7. Graficul lucrului consecutiv a dou vinciuri.

Fig. 6.8 Graficul funcionrii mpreun a dou vinciuri.


Analiza graficelor de lucru a vinciurilor de ncrcare arat c regimurilor de lucru le corespund
un numr mare de porniri i opriri i de asemenea c n cea mai mare parte din durata unui ciclu
motorul lucreaz n regim de mers n gol.
Calculul vinciului de ncrcare se face pentru regimul cel mai greu, n care lucreaz un singur
vinci. Atunci cnd lucreaz dou vinciuri cuplate la acelai crlig, regimul de lucru al unui vinci este
mai uor ntruct sarcina pe durata unui ciclu se mut de la un vinci la cellalt.
Pentru funcionarea cu un singur vinci durata relativ de funcionare este:

DA% =

t
100%
T

(6.10)

n care: t = t 1 + t 2 + t 3 + t 4 , reprezint timpul de lucru n cadrul ciclului cu durata total T (vezi


fig.nr.6.6).

276

Regimurile de funcionare ale vinciurilor de ncrcare i macaralelor sunt asigurate de motoare


electrice cu serviciul intermitent de funcionare cu DA=25% pentru regim uor de lucru, sau cu
DA=40% pentru regim greu de lucru (S3).
Pentru unele vinciuri, la care ciclurile nu se repet, de exemplu vinciurile pentru ridicarea
alupelor, brcilor de salvare sau scara de bord, motorul electric de acionare se alege din categoria
celor cu funcionare de scurt durat (S2).
Pentru construcia diagramei reale (exacte) I(t) sau M(t) este necesar determinarea timpilor de
accelerare, frnare i regim staionar pentru cele patru etape ale ciclului de ncrcare descrcare a
navei conform diagramei de sarcini simplificat din figura nr.6.6. Acest lucru se realizeaz cu ajutorul
ecuaiei fundamentale a micrii aplicate fiecreia din cele patru etape componente ale ciclului de
lucru.
n perioada de funcionare a vinciului, de exemplu la ridicarea ncrcturii, timpul t 1 se
compune din:
t 1 = t 1a + t 1s + t 1f

(6.11)

n care: t 1a - este timpul de accelerare; t 1s - timpul de funcionare n regim staionar cu vitez


constant; t 1f - timpul de frnare.
n acelai mod se calculeaz i celelalte durate de funcionare: t 2 , t 3 i t 4 .
n figura 6.9 se prezint graficul de variaie a vitezei n funcie de timp la ridicarea
ncrcturii.

Fig. 6.9. - Graficul v = f(t) la ridicarea ncrcturii.


Pentru construcia graficului 6.9. s-a aproximat c n perioadele tranzitorii de accelerare i de
frnare variaia vitezei este liniar. Suprafaa trapezului din figura nr.6.9 reprezint nlimea de
ridicare H. Din grafic rezult:

H=

v1
v
t 1a + v1 t 1s + 1 t 1f = H 1 + v1 t1s
2
2

(6.12)

nlimea parcurs pe duratele accelerrii i frnrii este:

H1 =
unde: v1 =

DT n1
i

v1 (t1a + t1 f )
[m]
2
60

(6.13)

[m/min ]-reprezint viteza de ridicare a sarcinii n regim staionar;

D T [m] diametrul tamburului de sarcin;


i raportul de transmisie a reductorului
n 1 [rot/min] viteza de rotaie a motorului electric.
Din relaiile (6.12) i (6.13) rezult timpul de funcionare n regim staionar:

t1s =

H H1
60 [s]
v1

277

(6.14)

Durata regimurilor tranzitorii de accelerare t 1a i de frnare t 1f se deduc din ecuaia


fundamental a micrii. Din aceasta rezult:

dt =

GDe2 dn
375 M M s

(6.15)

Considernd constante cuplurile M i M s n perioada regimului de accelerare i integrnd


ecuaia n limitele de la starea iniial t = 0, n i = 0 la starea final considerat la terminarea perioadei
de accelerare, t = t 1a , n f = n 1 , rezult pentru timpul de accelerare expresia:

t 1a =

GDe2 n 1
unde: M 1d =M p -M s [Nm]
375 M 1d

(6.16)

Procednd n acelai mod se determin i timpul de frnare, schimbndu-se datele iniiale.


Timpii deplasrii pe orizontal a ncrcturii, t 01 , i a crligului gol, t 03 , se pot determina lund
n considerare viteza unghiular de rotire sau viteza linear de deplasare pe orizontal.
n primul caz rotirea se execut de obicei cu viteza unghiular = 6 - 18 [rad/s.],pentru
unghiuri maxime = 120 - 180. Mrimea unghiului de rotire depinde de locul de dispunere al
vinciului sau macaralei pe punte fa de chepenguri.
n al doilea caz, pe baza datelor de exploatare se adopt pentru viteza linear de deplasare pe
orizontal valorile: 0,6 [m/s] pentru deplasarea cu ncrctur i 1 [m/s] pentru deplasarea crligului gol.
Distana de deplasare pe orizontal se consider, n funcie de dimensiunile navei, l = 0,75B [m], n care B
[m] reprezint limea navei. Cu aceste valori i lund n considerare i duratele de accelerare i frnare,
pentru timpii de deplasare pe orizontal, rezult:
deplasarea cu ncrctur, t 01 = (1,25B + 5) [s];
deplasarea crligului gol, t 03 = (0,75B + 2) [s].
Timpul de dezlegare a sarcinii, t 02 i timpul de legare a sarcinii, t 04 , nu pot fi determinai din
datele acionrii vinciurilor sau macaralelor. Aceti timpi depind de organizarea lucrului, mijloacele de
mic mecanizare i numrul persoanelor care particip la aceste operaiuni, precum i de felul
mrfurilor. Timpii acestor operaiuni se determin practic prin cronometrare pentru mai multe situaii
concrete.
Pentru mrfurile generale, suma timpilor de legare i dezlegare a ncrcturii, determinat
experimental, reprezint: t 02 + t 04 = 80 - 120 [s].

6.5. Alegerea puterii motorului electric de acionare. Exemplul de calcul


Alegerea puterii motorului electric de acionare a instalaiei de ncrcare descrcare se
efectueaz n funcie de datele stabilite iniial.
Se consider cunoscute sarcina nominal, vitez nominal de ridicare i celelalte date
enumerate n exemplul de calcul, iar mecanismul de transmisie a fost ales n prealabil.
n cazul motorului de acionare a vinciului de ncrcare descrcare cu bigi de marf, a crei
diagram simplificat de sarcin M = f(t) este prezentat n figura nr. 6.6., se procedeaz astfel:

1. Pe baza datelor tehnice ale mecanismului se determin puterea static de ridicare a


sarcinii nominale, funcie de care se face alegerea preliminar a motorului de acionare
din catalogul de motoare destinate serviciului intermitent, corespunztor unei durate
relative de acionare DA = 40% n cazul unui regim de lucru intens, respectiv DA =
25% n cazul unui regim de lucru uor;
2. Pentru motorul electric ales din catalog se calculeaz caracteristica mecanic natural
n = f(M) pentru treapta de baz (a-III-a);
3. Se calculeaz sub form tabelar i se construiete diagrama exact de sarcin a
motorului lundu-se n considerare i procesele tranzitorii;
4. Se verific motorul electric ales din punct de vedere al productivitii impuse;
278

5. Se verific motorul electric ales la nclzire prin metoda cuplului sau curentului
echivalent.

EXEMPLU DE CALCUL
Sarcina nominal(masa)
Masa crligului gol
(se alege)
Diametrul de calcul al tamburului (se alege)
Randamentul total al mecanismului
Coeficientul de transmisie total
(se alege)
Viteza de ridicare a sarcinii nominale
(se alege)
Viteza de aezare a sarcinii nominale
nlimea de ridicare
(se alege)
Numrul de cicluri impuse intr-o or
Sursa de alimentare

Q N = 3 [t]
q = 60 [kg]
D T = 0,5 [m]
n N = 0,8
i = 44
V n = 50 [m/min]
V a 8 [m/min]
H = 15 [m]
Z=15
3X380[V]; 50[H z ].

I. Alegerea preliminar a motorului electric

1. Cuplul static la axul motorului electric la ridicarea sarcinii nominale:


g (QN + q ) DT 9,81(3000 + 60) 0,5
=
=213,20 [Nm]
M1 =
44 0,8 2
2 i N
2. Cuplul static la axul motorului electric la coborrea sarcinii nominale:
1
g (QN + q ) DT
1 9,81(3000 + 60) 0,5
(2
) =127,90 [Nm]
2
=
M2 =

2 44
0,8
2i
N

3. Turaia la arborele motorului electric, pe treapta de turaie ridicat, necesar pentru


asigurarea vitezei impuse de ridicarea sarcinii nominale.
VN i
50 44
n=

DT

3,14 0,5

=1400 [rot/min]

n care V N se introduce n [ m/min]


4. Turaia la arborele motorului electric, pe treapta de turaie cobort, necesar pentru asigurarea
vitezei impuse de aezare a sarcinii.
V i
8 44
=
= 244 [rot/min]
na = a
DT 3,14 0,5
n care V a se introduce n [m/min]
5. Puterea de calcul la ridicarea sarcinii nominale pe treapta de turaie ridicat:
M n 213,2 1400
P1= 1
=
= 31,25 [kw]
9550
9550
6. Puterea de calcul la coborrea sarcinii nominale pe treapta de turaie cobort:
P2=

M 2 na 127,9 244
=
= 3,0 [kw]
9550
9550

7. Se alege un motor asincron de tip MA-611-4/12/24, cu trei trepte de viteza cu rotorul in


scurtcircuit, avnd trei nfurri statorice distincte n conexiunea stea, parametrii nominali fiind
indicai n tabelul 6.2.:

279

Cuplul nominal al motorului pe treapta a treia de vitez va fi:


P
32
M N = 9550 N = 9550
= 219,9 [Nm]
nN
1435
n care P N se introduce n [kW] iar n N n [rot/min]
Caracteristica mecanic natural corespunztoare treptei de turaie ridicat, luat din catalog, se
prezint n fig. 6.10. Dac nu se d n catalog se va calcula conform celor artate n paragraful 3.1.1.

Fig.6.10.
Tabelul 6.2.
Parametrii motorului
Numrul de poli
Puterea nominal
Turaia nominal
Curentul nominal
Curentul de pornire
Cuplul critic
Cuplul de pornire
Randamentul nominal
Factorul de putere
Durata relativ de acionare
Momentul de volant
Tensiunea nominal
Gradul de protecie

I
24
5
195
51
70
520
520
0,33
0,45
15

2p
P n [kw]
n n [rot/min]
I 1N [A]
I p [A]
M k [Nm]
M p [Nm]
N
cos
DA[%]
GD2 M [Nm2]
U 1n [V]

Treapta de viteza
II
III
12
4
13
32
430
1435
38,5
59
115
470
588
814
569
618
0,68
0,87
0,75
0,95
25
40
55,3
380
I.P. 56

II. Calculul diagramei reale de sarcin I = f (t )


Ridicarea sarcinii nominale
8. Cuplul de volant echivalent raportat la arborele motorului electric se obine n baza relaiei:
2

v
J e = J M + m [Nms2], n care =1,11,3

nmulind relaia anterioar cu 4g vom obine relaiile:


se obine:
2

v
GD = GD + 4 g (QN + q )
[Nm2] ,unde v [m/min] i n [rot/min].
2 n
2
e

2
M

Rezult deci:

280

2
e =1,255,3+49,81(3000+60)

50

= 70,06 [Nm2];
2 3,14 1435

GD

n = n IIIN = 1439 [rot/min].


9. Cuplul dinamic la accelerare:
M 1 d = M p - M 1 =618 213,20 = 404,80
[Nm]
10. Timpul de accelerare (pornire):
GDe2 n1
70.06 1432
t1a =

= 0,70 [s]
375 M 1d
375 375
unde turaia n 1 =1432 [rot/min] se citete din caracteristica mecanic naturala n = f(M) corespunztoare
cuplului: M 1 = 213,20 [Nm], sau se calculeaz cu relaia:

n1 = n0 (1 s1 ) unde : s1 = s k 1 12 1 ; 1 =

Mk
M1

11. Motorul ales este prevzut cu frn electromagnetic de tip TMT-6, avnd M f =441[Nm]

12. Pierderile constante ale motorului se determin din condiia ca la sarcin nominal,
pierderile constante p k s fie egale cu cele variabile p v .

1
32 1

1 =
1 = 2,4 [kw]

N
2 0.87
13. Cuplul de frnare (pierderi) determinate de pierderile constante din motor:
pk =

PN
2

pk
2, 4
=
M fM 9550
=
9550
= 16 [Nm]
n1
1435
14. Cuplul de frnare (rezistent) total:
M tf = M 1 + M f + M fM = 213,2 + 441 + 16 = 670,2 [Nm]
15. Timpul de frnare la ridicarea sarcinii nominale, n cazul decuplrii motorului de la reea:
GDe2 n 1
70.06 1435
=
t 1f =

= 0,4 [s]
375 M tf
375 670,2
16. Viteza in regim staionar la ridicarea sarcinii nominale:
DT n1 3,14 0,5 1435
=
= 51,12[m/min]
V1 =
44
i
17. nlimea parcurs de sarcin la pornire i frnare:
v
51,12
(0,7 + 0,4) = 0,47 [m]
H 1 = 1 (t 1a +t 1f ) =
2 60
2 60
18.Timpul de ridicare a sarcinii n regim staionar:
H H 1 15 0,47
t 1s =
=
60 = 17,1 [s]
51,12
v

19. Curentul absorbit de motor, admind proporionalitatea ntre curent i cuplu, va fi:
M
I 1 = I 1N 1 = 59 213,2 = 59,1 [A]
MN
212,9
Coborarea cu frnare a sarcinii nominale

20. Considernd maina funcionnd pe poriunea liniar a caracteristicii mecanice naturale n = f(M),
valabil n cazul sarcinilor aflate n limitele admise de puterea motorului, turaia de la care ncepe
frnarea cu recuperare de energie va fi:
n B = n 2 = n 0 + (n 0 - n s ) [rot/min]
n 2 = 2n 0 - n s [rot/min]

281

Fig. 6.11.

unde n s =1461[rot/min] se determin din caracteristica mecanic natural n = f(M) trasat n figura
6.10, corespunztor cuplului M 2 = 127,9 [Nm].
Rezult deci:
n 2 = 21500-1461=1539 [rot/min]
21. Curentul debitat de main n regim de frnare cu recuperare de energie, corespunztor cuplului
M 2 va fi:
127,9
M
I 2 = I 1N 2 = 59
= 35,4 [A]
212,9
MN
22. Timpul de accelerare, de la turaia n = 0 la n = n 2 , la coborrea sarcinii nominale n regim de
frnare cu recuperare de energie:
GDe2
n2
70,06
1539
t 2a =
=

= 0,4 [s]
375 M P + M 2
375 618 + 127,9
23. Cuplul de frnare la coborrea sarcinii nominale, n cazul decuplrii mainii de la reea:
M 2f = M f + M fM - M 2 = 441 + 16 -127,9 = 329,1 [Nm]
24. Timpul de frnare la coborrea sarcinii cu maina decuplat de la reea:
GDe2 n 2
70,06 1539
t 2f =
=

= 0,9 [s]
375 M 2 f
375 329,1
25. Viteza de coborre a sarcinii:

DT n 2 3,14 0,5 1539


=
= 55 [m/min]
44
i
26. nlimea parcurs de sarcin la accelerare i frnare:
V
55
H 2 = 2 (t 2a + t 2f ) =
(0,4 + 0,9 ) = 0,6 [m]
2 60
2
27. Timpul de coborre a sarcinii n regim staionar:
H H2
15 0,6
t 2s =
60 =
60 = 15,7 [s]
55
2
v2 =

Ridicarea crligului gol

28. Cuplul de sarcin la axul motorului electric la ridicarea crligului gol:


9,81 q DT 9,81 60 0,5
M3 =
=
= 22,3 [Nm],
2 i 0
2 44 0,15
unde 0 = 0,15 se citete n fig. 1.7.- pentru q/Q N = 0,02, sau se calculeaz cu relaia (1.13).
29. Cuplului de sarcin M 3 = 22,3 [Nm] i corespunde din caracteristica mecanic n = f (M ) turaia
n 3 =1486.
30. Cuplul de volant echivalent raportat la arborele motorului electric:

GDeo2 = GDM2 = 1,2 55,3 = 66,36 Nm 2


282

31. Cuplul dinamic la accelerare:


M 3d = M p - M 3 = 618 - 22,3 = 595,7 [Nm]
32. Timpul de accelerare la ridicarea crligului gol:
GDe20 n3
66,36 1486
t 3a =
=

= 0,44 [s]
375 M 3d
375 595,7
33. Cuplul de frnare (rezistent) total:
M 3f = M 3 + M f + M fM = 22,3 + 441 + 16 = 479,3 [Nm]
34. Timpul de frnare la ridicarea crligului gol, n cazul decuplrii motorului de la reea:
GDe20 n3
66,36 1485
t3f =
=

= 0,55 [s]
375 M 3 f
375 479,3
35. Viteza de ridicare a crligului gol:
DT n
3,14 0,5 1486
V3 =
=
= 55 [m/min]
i
44
36. nlimea parcurs de crlig la accelerare i frnare:
V
53
(0,44 + 0,55) = 0,44 [m]
H 3 = 3 (t 3a + t 3f ) =
2 60
2
37. Timpul de ridicare a crligului gol n regim staionar:
t 3s =

H H3
15 0,44
60 =
60 = 16,5 [s]
V3
53

38. Curentul absorbit de motor la ridicarea crligului gol, se calculeaz cu relaia:

I3 = IN

s
1 + k
sN

s
1 + k
s3

n care:

n0 n N 1500 1435
=
= 0,043
n0
1500
turaia de sincronism n 0 =1500 [rot/min]

coeficientul de suprasarcin =

alunecarea critic:

sN =

Mk
814
=
= 3,82
M N 212,9

2
s k = s N ( + 2 1 ) = 0,043 3,82 + (3,82 ) 1 = 0,32

- alunecarea corespunztoare cuplului de sarcin M 3 = 22,3 [Nm] este:


n n3 1500 1486
s3 = 0
=
= 0,0093
1500
n0
nlocuind aceste valori n expresia curentului statoric se obine:

I 3 = 59

0,32
1 +

0,043

0,32
1 +

0,0093

= 12,8 [A]
2

OBSERVAIE: La sarcini mai mici, nu mai poate fi admis proporionalitatea ntre curent i
cuplu, motiv pentru care curentul absorbit de motor se calculeaz cu relaia (2.71) sau (2.72).

283

Coborrea forat a crligului gol

39. Cuplul de sarcin la arborele motorului electric la coborrea crligului gol:


9,81 q DT
1 9,81 60 0,5
1
2
=
M4 =
2
= 15,6 [Nm]
0
2i
2 44
0,15

Observaie: semnul minus al cuplului M 4 indic necesitatea coborrii n for a crligului gol.
40. Cuplul de sarcin M 4 =15,6 [Nm] i corespunde din caracteristica mecanic n = f (M ) turaia:
n 4 =1491 [rot/min]
41. Cuplul dinamic la accelerare:
M 4d = M p - M 4 = 602,4[Nm]
42. Timpul de accelerare la coborrea crligului gol:

GDe20 n4
66,36 1491
t 4a =
=

= 0,44 [s]
375 M 4 d
375 602,4
43. Cuplul de frnare (rezistent) total:
M 4f = M 4 + M f + M fM = 15,6 + 441 + 16 = 472,6 [Nm]
44. Timpul de frnare la coborrea crligului gol n cazul deconectrii motorului de la reea:
GDe20 n 4
66,36 1491
t 4f =
=

= 0,56 [s]
375 M 4 f
375 472,6
45. Viteza de coborre a crligului gol:
V4=

DT n4
i

3,14 05 1491
= 53,3 [m/min]
44

46. nlimea parcurs de crligul gol la accelerare i frnare:


V
53,3
(0,44 + 0,56) = 0,44 [m]
H 4 = 4 (t 4a + t 4f ) =
2 60
2
47.Timpul de coborre a crligului n regim staionar:
H H 4 15 0,44
t 4s =
=
60 = 16,4 [s]
V4
53,3
48. Curentul absorbit de motor la coborrea crligului gol:

I4 = IN

s
1 + k
sN

0,32
1 +

0,043

= 59
= 8,3 [A]
2
0,32
1 +

0,006

s
1 + k
s3
n care s 4 , aluncarea corespunztoare cuplului de sarcin M 4 =15,6 [Nm], este:
n n 4 1500 1491
s4 = 0
=
= 0,006
n0
1500
49. Datele calculului sunt trecute in tabelul 6.3.
Cu ajutorul datelor din tabelul 6.3. se construiete diagrama exact de sarcin I = f(t) prezentat
n figura 6.12.
Tabelul 6.3.
Regimul de lucru
Ridicarea sarcinii
Accelerare
nominale
Regim staionar
Frnare
Deplasarea pe orizontala a sarcinii
Coborrea cu frnare a
Accelerare
sarcinii nominale
Regim staionar
Frnare
Eliberarea crligului

Curentul [A]
I p = 470
I 1 =59,1
I p =470
I 2 =35,4
-

284

Timpul[s]
t 1a = 0,7
t 1s =17,1
t 1f =0,4
t a =20
t 2a =0,4
t 2s =15,7
t 2f =0,9
t a2 =60

Ridicarea crligului
gol

Accelerare
I p =470
Regim staionar
I 3 =12,8
Frnare
Deplasarea pe orizontala a crligului gol
Coborrea forat a
Accelerare
I p =470
crligului gol
Regim staionar
I 4 =8,3
Frnare
Agarea sarcinii n crlig

t 3a =0,44
t 3s =16,5
t 3f =0,55
t a3 =20
t 4a =0,44
t 4s =16,4
t 4f =0,56
t a4 =60

III. Verificarea motorului din punct de vedere al productivitii


4

50. Durata unui ciclu: t c =

t + t
i

0i

[s] unde :

t 1 = t 1a + t 1s + t 1f = 0,7 + 7,1 + 0,4 = 18,2 [s]


t 2 = t 2a + t 2s + t 2f = 0,4 + 15,7 + 0,9 = 17,0 [s]
t 3 = t 3a + t 3s + t 3f = 0,44 + 16,5 + 0,55 = 17,49 [s]
t 4 = t 4a + t 4s + t 4f = 0,44 + 16,4 + 0,56 = 17,4 [s]
4

Rezult deci:

= t 1 + t 2 + t 3 + t 4 = 18,2 + 17 + 17,49 + 17,4 = 70,09 [s]

0i

=t 01 + t 02 + t 03 + t 04 = 20 + 60 + 20 + 60 = 160 [s]

respectiv: t c = 70,09 + 160 = 230,09 [s]

285

n diagrama de sarcin, din figura 6.12. s-a considerat o variaie liniar a curentului n
perioadele de accelerare, fapt admisibil datorit timpilor de accelerare foarte mici.
Fig. 6.12.

51. Numrul de cicluri ntr-o or:


Zc=

3600
3600
=
= 15,65 > z = 15
tc
230,09

Se observ c motorul corespunde din punct de vedere al productivitii, numrul de cicluri


rezultat din diagrama exact de sarcin Z c , fiind mai mare dect cel impus iniial: Z =15
IV. Verificarea motorului ales la nclzire

286

52. Durata relativ de acionare real:


4

DAr =

(t ia + t is )

ti

if

100 =
100
tc
10
70,09 (0,4 + 0,9 + 0,55 + 0,56 )
70,09 2,41
DAr =
100 =
100
230,09
230,09
67,68
DAr =
100 = 29,4 [%]
230,09
53. Curentul echivalent se calculeaz pe baza datelor din tabelul 6.3. sau diagrama de sarcin (fig.
6.12) cu ajutorul relaiei de mai jos, n care =0,5,
pentru motoare electrice asincrone:
2

I p + I1
I p + I2
2
2

2 t1a + I 1 t1s + 2 t 2 a + I 2 t 2 s

+ ................
Ie =
(t1a + t 2 a + t 3a + t 4 a + t1s + t 2 s + t 3s + t 4 s )
2

I p + I3
I + I4

t 3a + I 32 t 3s + p
2
2

...... +
(t1a + t 2 a + t 3a + t 4 a + t1s + t 2 s

t 4 a + I 42 t 4 s

+ t 3s + t 4 s )

2
470 + 59,1 2
470 + 35,4
2
2
,
1
,
1
17
,
7
59
0
+
+

0,4 + 35,4 15,7 +

2
2

.........
Ie =

0,5(0,7 + 0,4 + 0,44 + 0,44) +

2
2
2
470 + 12,8
470 + 8,3
2
2
+
0,44 + 12,8 + 16,5 +
0,44 + 8,3 16,4
2
2

........

+ 17,1 + 15,7 + 16,5 + 16,4

Ie =

48990,7 + 59727,1 + 25542,9 + 19674,6 + 25640,5 + 2703,4 + 25164,8 + 1129,8


0,99 + 65,7

208573,8
= 55,9[ A]
66,69
54. Curentul nominal corectat corespunztor duratei de acionare reale, n baza relaiei (2.68):
Ie =

DA N
0, 4
=
0, 93 59
=
64 [A],unde =0,93 se ia din tabelul 2.5.
DA r
0, 294
53. Se verific relaia: I e = 56 [A] I NC = 64 [A]
I NC = I NS

Aa cum se observ, motorul ales corespunde i din punct de vedere al nclzirii, cu aceasta
alegerea i verificarea motorului electric de acionare a vinciului de marf fiind ncheiat.

6.6. Scheme electrice de comand a acionrii instalaiilor de ncrcare descrcare


6.6.1. Scheme electrice de comand cu controler
Schemele de comand cu controler se folosesc pentru sarcini i puteri mici ale motorului de
acionare corespunztoare unor vinciuri de ncrcare cu productivitate mic. Pentru deservirea lor este

287

necesar personal calificat. La manevrarea controlerului de comand operatorul depune eforturi fizice
relativ mari care l obosesc. Un alt dezavantaj al lor l constituie uzura ntr-un timp relativ scurt a
pieselor de contact ale controlerului, care sunt supuse pe timpul exploatrii unor solicitri mecanice i
electrice mari.
n figura 6.13 este reprezentat schema electric de comand cu controler a vinciului de
ncrcare acionat cu motor asincron n scurtcircuit cu dou trepte de vitez.
Funcionarea schemei electrice de comand se nelege urmrindu-se tabelul cu nchiderea
contactelor controlerului de comand i nu necesit explicaii suplimentare.
Pentru protecia la suprasarcin n schem se prevd releele termice et, iar pentru limitarea
deplasrii sunt folosite contactele limitatoarelor de curs LC1 i LC2. Protecia la tensiune minim sau
nul este realizat de bobina contactorului C.

Figura 6.13.
6.6.2. Scheme electrice de comand cu relee i contactoare
Schemele electrice de comand cu relee i contactoare cunosc o larg rspndire i sunt
folosite frecvent la navele de mrfuri de diferite tonaje.
Folosirea schemelor electrice cu relee i contactoare permite realizarea controlului automat al
acceleraiei la pornire i frnare, folosirea integral a puterii motorului la pornire i frnare,
prentmpinarea suprasarcinilor prin comutare automat pe treptele inferioare de vitez.
Aceste scheme ofer posibilitatea conducerii de la distan i a dispunerii ct mai potrivit a
controlerului de comand pentru urmrirea i conducerea operaiunilor de ncrcare.
Schemele cu relee i contactoare prezint siguran mare n exploatare i pentru deservirea lor
nu este necesar personal cu calificare deosebit. Nu necesit revizii i reparaii dese i sunt rare
cazurile de avarie.

288

Acionarea electric cu motor asincron cu dou viteze


n figura 6.14. se prezint schema electric de comand cu relee i contactoare a vinciului de
ncrcat acionat cu motor asincron n scurtcircuit cu dou viteze.
Schema electric se compune din urmtoarele elemente:
m
- motor asincron cu rotor n scurtcircuit. Pe stator sunt dispuse dou nfurri cu
numere de poli diferite corespunztoare pentru viteza mic i viteza mare;
C1, C2
- contactoare de sens, respectiv pentru ridicare sau coborre;
C3 - contactor de linie;
d1, d2
- relee de control a accelerrii. Menin armtura atras 2,5 secunde dup ntreruperea
tensiunii de alimentare a bobinei releului;
d3
- releu de frnare. i elibereaz armtura cu ntrziere de 2,5 secunde de la
ntreruperea alimentrii;
et1 - et3
- relee termice pentru protecie la suprasarcin. Pentru o depire a sarcinii 100% I n
acioneaz dup 100 secunde, iar pentru o depire de 500% I n acioneaz dup 15 secunde;
LC1, LC2
- limitatori de curs;
b(3-3)-b(12-12) - contactele controlerului de comand.
Cu controlerul pe poziia zero, la aplicarea tensiunii de la reea sunt alimentate releele d1 i d2
care i acioneaz fr temporizare contactele. Prin nchiderea contactelor d1 (2-4), d2 (2-4) este
untat contactul b(3-3) i pe celelalte poziii ale controlerului alimentarea schemei de comand se
menine prin aceste contacte.
Schema are o funcionare simetric pe cele dou poziii, aa nct este suficient prezentarea
funcionrii, de exemplu pe poziiile de ridicare.
Pe poziia 1 Ridicare se deschide contactul b(3-3) i sunt nchise contactele b(5-5), b(7-7),
b(12-12). Este alimentat comutatorul C1 i prin contactul C1 (2-4) este alimentat i contactorul C3.
Prin deschiderea contactului C1 (7-9) se ntrerupe alimentarea releului de timp d1. Motorul pornete cu
viteza mic rotindu-se n sensul de ridicare a greutii. Dup scurgerea timpului de ntrziere al releului d1,
se nchide contactul d1 (3-5) permind trecerea pe treapta urmtoare de vitez.
Pe poziia 2 Ridicare se nchide contactul controlerului b(9-9) i este alimentat contactorul
C4. Prin aciunea contactelor C4 se deconecteaz nfurarea de vitez mic i se conecteaz
nfurarea de vitez mare.
Funcionarea pe poziiile de coborre este identic cu deosebirea c n locul contactorului C1
i releului d1, acioneaz contactorul C2 pentru inversarea sensului de rotaie i releul d2.
Releele de accelerare d1, d2, asigur o pornire uoar i o acceleraie moderat prin meninerea
automat, o anumit durat, pe treapta de vitez mic.
Releul de frnare d3 este alimentat n poziia 2 a controlerului, atunci cnd motorul
funcioneaz cu vitez mare i deschide contactul d3 (3-5). La revenirea controlerului pe poziia zero
se ntrerupe alimentarea releului d3, ns contactul acestuia se nchide cu ntrziere. Pe durata
ntrzierii la nchidere a contactului d3 (3-5) este interzis o nou pornire. Aceast ntrziere este
necesar pentru ca motorul sub aciunea frnei electromagnetice s se opreasc. n absena releului d3
ar fi posibil contraconectarea motorului nsoit de ocuri mari de cureni n reea i ocuri mecanice
asupra ncrcturii.
Protecia la suprasarcin este asigurat de releele termice et1 - et3 iar protecia la tensiune
minim este realizat de bobina contactorului C3.
Schema prezentat n figura 6.14. se folosete pentru vinciuri de ncrcare cu sarcina nominal
mic, iar la macarale de puteri medii este utilizat pentru acionarea mecanismelor de rotire i de
nclinarea braului.

289

Fig. 6.14. Schema electric de comand cu relee i contactoare a vinciului de ncrcat acionat cu motor
asincron n scurtcircuit cu dou trepte de vitez.

290

Acionarea electric cu motor asincron cu trei viteze


O astfel de schem de acionare este prezentat n figura 6.16.
Schema se folosete pentru acionarea electric a vinciurilor de ncrcare de 3-5 t. Motorul
asincron cu rotorul n scurtcircuit cu trei viteze are urmtoarele caracteristici tehnice: numrul de poli
2p = 4/8/32, puterea nominal corespunztoare celor trei nfurri independente 45/22/4,5 kw, durata
relativ de funcionare, DA = 20/10/10%, turaia nominal n n = 160/700/1430 rot/min. Ventilaia
motorului este independent i asigurat de un electroventilator care menine constant fluxul aerului de
rcire indiferent de turaia motorului ct i pe durata pauzelor din cadrul ciclului de ncrcare.
Caracteristicile mecanice ale acionrii sunt prezentate n figura 6.15.
Celor trei trepte de turaii ale motorului le corespund urmtoarele viteze pentru ridicarea
ncrcturii nominale a vinciului: viteza mare 1,3 m/s, viteza medie 0,65 m/s i viteza mic 0,15 m/s.
Elementele componente ale schemei sunt:
m1
- motor asincron cu trei viteze;
m2
- motor electric pentru ventilaie independent;
C1, C2
- contactoare de sens;
C3, C4, C5 - contactoare de accelerare;
C6
- contactor pentru cuplarea electroventilatorului;
C7
- contactor de frnare;
d1
- releu de tensiune minim;
d2, d3
- relee de accelerare;
d4, d5
- relee de frnare;
et1 et4
- relee termice pentru protecie la suprasarcini;
m3, m4
- transformatoare;
n1, n2
- puni redresoare;
b(1-1)b(12-12) - contactele controlerului de comand.
Schema este simetric, de aceea funcionarea se descrie numai pentru regimul de ridicare a
ncrcturii.
n poziia zero a controlerului, la aplicarea tensiunii de la reea este alimentat contactorul C6
care pornete electroventilatorul i prin contactele normal nchise ale controlerului este alimentat
releul de tensiune minim d1. Se nchide contactul d1 (6-8), se aplic tensiunea schemei de comand i
sunt alimentate releele de accelerare d2, d3. Motorul vinciului se afl n repaus, pregtit pentru
funcionare.
Pe poziia 1 Ridicare situaia contactelor controlerului de comand este conform tabelului.
Prin contactele C7 (3-5), b(4-4) este alimentat contactorul C1. Se nchide contactul C1 (2-4) care
pregtete circuitul de alimentare al contactorului C1 prin contactul b(2-2). Prin contactele C1 (6-8),
b(5-5) este alimentat contactorul C3 i prin contactele b(8-8), C3 (2-4) este alimentat contactorul C7.
Deschiderea contactului C7 (3-5) ntrerupe circuitul de alimentare a contactorului C1 prin b(4-4),
acesta continund s fie alimentat prin circuitul C7 (6-8), b(2-2), C1 (2-4).
Contactorul C7 nchide circuitul de alimentare al bobinei frnei electromagnetice i axul
motorului este eliberat de frna mecanic.
Prin acionarea contactelor principale ale contactoarelor C1 i C3 motorul este alimentat de la
reea i funcioneaz cu turaia mic n sensul de ridicare a ncrcturii.
Pe aceast poziie se ntrerupe alimentarea releului d2 prin deschiderea contactului C3 (3-5) i
contactul acestuia d2 (3-5) se va nchide cu temporizare pregtind treapta urmtoare de funcionare.

291

Fig. 6.15. Caracteristicile mecanice ale acionrii electrice pentru vinciul de ncrcare
acionat cu motor asincron cu trei viteze.

Pe poziia 2 Ridicare se deschid contactele b(5-5), b(10-10) i se nchide contactul b(6-6).


Prin contactul b(6-6) dup expirarea timpului de ntrziere la nchidere a contactului d2 (3-5) este
alimentat contactorul C4 care ntrerupe funcionarea contactorului C3 prin deschiderea contactului
C4 (3-5) i prin nchiderea contactelor principale conecteaz nfurarea de turaie medie. Motorul se
accelereaz pn la valoarea turaiei medie.
n acelai timp cu alimentarea contactorului C4 este alimentat i releul de frnare d4 prin dioda n3.
nchiderea contactului d4 (2-4) blocheaz deschiderea contactului C3 (2-4) i menine alimentarea
contactorului C7. Deasemenea prin nchiderea contactului d4 (6-8) se blocheaz contactul C7 (6-8).
La ntreruperea alimentrii releului d2, cu temporizare se deschide contactul d2 (2-4) i n
circuitul bobinei frnei electromagnetice se introduce o rezisten pentru consum economic i limitarea
nclzirii bobinei.
Prin deschiderea contactului C4 (7-9) se ntrerupe alimentarea releului d3, care cu temporizare
nchide contactul d3 (3-5) pregtind pentru funcionare treapta urmtoare.
Pe poziia 3 Ridicare se nchide contactul b(7-7) i dup trecerea timpului de reinere al
contactului d3 (3-5) se stabilete alimentarea contactorului C5. Contactorul C5 ntrerupe alimentarea
contactorului C4 prin deschiderea contactului C5 (7-9) i prin contactele principale conecteaz nfurarea
de turaie mare. Motorul de acionare se accelereaz pn la obinerea valorii mari a turaiei.
mpreun cu contactorul C5 se alimenteaz i al doilea releu de frnare d5 i se menine
alimentarea releului d4 prin dioda n4. Se nchide contactul d5 (2-4) care unteaz contactele b(6-6) i
d2 (3-5).
Aciunea releelor de accelerare d2, d3, de fixare automat a unei durate minime de funcionare pe
treptele de vitez mic i medie, asigur o acceleraie moderat a motorului, fr ocuri, la ridicarea
ncrcturilor.
De asemenea la mutarea rapid a manetei controlerului de pe poziia 3 pe poziia zero frnarea este
moderat cu ajutorul releelor de frnare d4, d5. Dup deconectarea contactorului C5, primete alimentare
contactorul C4 prin contactul d5 (2-5). Alimentarea contactorului C4 dureaz un timp egal cu temporizarea
la deschidere a contactului d5 (2-5). Pe parcursul acestui timp motorul trece automat de la turaia mare la
turaia medie. Dup ntreruperea alimentrii contactorului C4 este ntrerupt i alimentarea releului d4. n
perioada de ntrziere la deschidere a contactului d4 (6-8), continu s fie alimentate contactoarele C1 i
C3, motorul trecnd pe aceast durat la viteza minim.
ntrzierile la deschidere a releelor d4, d5 sunt, aproximativ, de 0,3 secunde, realizndu-se o durat
total pe treptele de frnare de circa 0,6 secunde. Alimentarea bobinei frnei electromagnetice este
ntrerupt imediat dup trecerea controlerului n poziia zero prin deschiderea contactului C7 (2-4) ns ca
urmare a ineriei proprii frna mecanic acioneaz asupra axului dup circa 0,4-0,5 secunde, adic atunci
cnd motorul aflat n regim de frnare cu recuperare are turaie mic. n acest fel aciunea frnei mecanice
este uurat i se asigur o frnare fr ocuri a motorului i a sarcinii.
Protecia motorului la suprasarcini este realizat de releele termice et1 et3. Dup acionarea
releelor et2 i et3 motorul poate lucra n continuare cu viteza mic. Dac, ca urmare a suprasarcinii,
acioneaz i releul et1, atunci motorul este decuplat de la reea i i ntrerupe funcionarea.

292

293

Fig. 6.16. Schema electric de comand cu relee i contactoare a vinciului de ncrcat acionat cu motor asincron n scurtcircuit cu trei viteze.

294

Acionarea electric a macaralei. Caracteristicile tehnice ale motoarelor electrice folosite n


schemele care se prezint sunt date n tabelul 6.4.
Tabelul 6.4.
Numr
Puterea
DA%
Turaia
poli
[kw]
[rot/min]
6
32
40
945
Ridicare
12
16
25
420
24
6
15
190
Rotire
6
9,5
25
920
MA
411-6/16
16
2,5
15
305
nclinarea
6
9,5
25
920
MA
braului
411-6/16
16
2,5
15
305
Pentru acionarea mecanismului de ridicare se utilizeaz un motor asincron cu trei viteze
realizate cu dou nfurri statorice din care una cu numrul de poli comutabil. Comanda acestui
motor se realizeaz cu contactoare i relee avnd o schem asemntoare celei folosite pentru vinciul
de ncrcare prezentat n figura 6.16.
Acionarea mecanismelor de rotire i nclinare a braului se face cu motoare asincrone cu dou
viteze comandate direct prin controler, avnd puterea mic.
Schema de comand a acionrii mecanismului de ridicat al macaralei este prezentat n
figura 6.17.
Elementele care compun schema sunt:
m1
- motor asincron n scurtcircuit cu trei viteze;
C1, C2
- contactoare de sens;
C3
- contactor pentru turaia mic;
C4, C41
- contactoare pentru turaia medie;
C5
- contactor pentru turaia mare;
C6
- contactor de frnare;
d1
- releu de tensiune minim;
d2, d3
- relee de accelerare;
d4
- releu de frnare;
d5
- releu pentru controlul integritii contactelor contactoarelor de turaie;
b(3-3) b(11-11) - contactele controlerului de comand.
Schema este simetric astfel nct este suficient explicarea funcionrii pe una din cele dou poziii.
La aplicarea tensiunii, prin nchiderea ntreruptorului a, de la redresorul n sunt alimentate
releele d2, d3 i prin contactele acestora d2 (6-8), d3 (6-8) este alimentat releul d5. Se nchid
contactele d5 (6-8) din circuitul contactorului de frnare C6 i d5 (2-4) din circuitul releului de
tensiune minim d1. n situaia iniial, maneta controlerului fiind pe poziia zero, este alimentat releul
d1 i se nchide contactul d1 (2-4) prin care se unteaz contactul controlerului b(3-3) asigurndu-se
aplicarea n continuare a tensiunii de comand dup deschiderea contactului b(3-3) pe poziiile de
funcionare ale controlerului.
Pe poziia 1 Ridicare se ]nchid contactele b (4-4), b (6-6) i b (7-7). Sunt alimentate
contactoarele C1, C3 i C6. Se deblocheaz frna mecanic i motorul pornete cu turaia mic. Prin
deschiderea contactului C1 (7-9) se ntrerupe alimentarea releului d2 i contactele acestuia vor fi
acionate cu temporizare.
Pe poziia 2 Ridicare se deschide contactul b(7-7) i se nchide contactul b(8-8). Se
ntrerupe alimentarea contactorului C3 i sunt alimentate contactorele C4, C41. Motorul este conectat
pentru funcionare cu turaia medie, nfurarea comutabil este conectat n triunghi.
n poziia 3 Ridicare se deschide contactul b(8-8) i se nchide contactul b(11-11). Dup
expirarea timpului de ntrziere al releului d2 se nchide contactul d2 (3-5) i este alimentat contactorul
C5 care conecteaz motorul pentru funcionare cu turaia mare , dubl stea.
n figura 6.17. este prezentat schema de conexiuni a nfurrilor de pe statorul motorului
asincron.
La trecerea brusc a manetei controlerului din poziia zero n poziia 3, pentru a evita ocul
provocat de pornirea direct cu vitez mare, acioneaz protecia de pornire incorect realizat cu
releul d2 pentru sensul de ridicare i cu releul d3 pentru sensul de coborre. Trecerea rapid a manetei
din poziia zero n poziia 3 Ridicare duce la nchiderea contactelor b(4-4), b(6-6), b(11-11). Este
Mecanism

Tip motor
electric
MA
612-6/12/24

295

ntrerupt alimentarea releului d2 i ncepe temporizarea la deschidere a armturii sale. n prima etap
prin contactul d2 (2-4) sunt alimentate contactoarele C4, C41 i motorul pornete cu turaia medie. n a
doua etap, dup expirarea temporizrii releului d2, se deschide contactul d2 (2-4) i se nchide
contactul d2 (3-5). Este ntrerupt alimentarea contactoarelor C4, C41 i este alimentat contactorul C5
i motorul va funciona cu turaia maxim. n acest fel se asigur o pornire fr ocuri cu acceleraie
moderat.
Schema este prevzut deasemenea cu protecie la contraconectare, n cazul mutrii rapide a
manetei controlerului, de exemplu, din poziia 3 Coborre n poziia 3 Ridicare, realizat cu
releele d2 i d4. n aceast situaie se deschid contactele controlerului b(5-5), b(9-9) i se nchid
contactele b(6-6), b(11-11).
La deschiderea contactului b(5-5), contactorul C2 continu s fie alimentat pentru o anumit
durat de timp prin contactul d4 (2-4). Pe aceast durat de timp prin contactul d4 (6-8) sunt
alimentate contactoarele C4, C41 i motorul pstrndu-i sensul de rotaie iniial trece automat n
regim de frnare cu recuperare, de la turaia mare la turaia medie. Dup expirarea timpului de reinere
al releului d4 motorul se oprete sub aciunea frnei mecanice. Din acest moment primete alimentare
contactorul C1 i motorul ncepe s se accelereze, n sensul de ridicare a ncrcturii, cu reinere
automat pe treapta a 2-a de turaie, realizat de releul d2.
La mutarea rapid a controlerului din poziia 3 Ridicare n poziia 3 Coborre se deschid
contactele controlerului b(6-6), b(11-11) i se nchid contactele b(5-5), b(9-9). n perioada de
ntrziere a declanrii releului d4, motorul rmne conectat pentru acelai sens de rotaie i se
frneaz prin recuperare la trecerea automat de la turaia mare la turaia medie i mecanic prin aciunea
frnei electromagnetice. Dup expirarea timpului de reinere al releului d4, primete alimentare
contactorul C2 i motorul pornete n sens invers, acceleraia fiind controlat de releul d3.

296

297

Fig. 6.17. Schema electric de comand cu relee i contactoare pentru mecanismul de ridicare al macaralei acionat cu motor asincron cu trei viteze.

298

Releele d2, d3, d4 asigur protecia acionrii la acceleraii i frnri brute, n cazul mutrii
rapide a manetei controlerului de comand.
Releul d5 controleaz integritatea funcionrii contactoarelor de accelerare pentru turaiile
medie i mare. Dac unul din contactoare nu lucreaz, prin contactele lui normal deschise, este
ntrerupt alimentarea releului d5 care deconecteaz alimentarea releului d1 i ntrerupe funcionarea
motorului.
Protecia la suprasarcin este realizat de releele termice et1 et4.
Limitatoarele de curs LC1, LC2 limiteaz ridicarea i coborrea crligului. Limitatorul LC3
se deschide n cazul n care greutatea ncrcturii depete valoarea nominal.
n figura 6.18 se prezint schemele de acionare a mecanismelor de rotire i bascularea braului
macaralei.
Motoarele electrice m2, m3 de antrenare a celor dou mecanisme fiind de acelai tip i
schemele de comand a celor dou motoare sunt identice. n continuare se prezint funcionarea
acionrii electrice pentru mecanismul de rotire.
La trecerea manetei controlerului din poziia zero n prima poziie Dreapta, se nchid
contactele b(4-4), b(8-8) i se deschide contactul b(2-2). Este alimentat nfurarea de turaie mic
i motorul funcioneaz cu aceast turaie.
La trecerea manetei controlerului pe poziia 2 Dreapta se deschid contactele b(7-7), b(9-9),
b(11-11) i se nchid contactele b(3-3), b(5-5), b(12-12). Este alimentat nfurarea de turaie mare
i motorul funcioneaz cu aceast turaie. Schema fiind simetric funcionarea pe poziiile Stnga
este asemntoare.
Protecia la suprasarcin pentru motorul de rotire se realizeaz cu relee termice et1 et4, iar
protecia de tensiune minim prin contactorul C1. Rotirea macaralei la dreapta este limitat de
contactul LC1, iar la stnga de contactul limitatorului de curs LC-2
Schema fiind simetric funcionarea pe poziiile Stnga este asemntoare.
Protecia la suprasarcin pentru motorul de rotire se realizeaz cu relee termice et1 et4, iar
protecia de tensiune minim prin contactorul C1. Rotirea macaralei la dreapta este limitat de
contactul LC1, iar la stnga de contactul limitatorului de curs LC2.
Funcionarea schemei de comand pentru motorul m3 de acionare a mecanismului de
nclinare a braului este asemntoare. Limitatoarele de curs limiteaz deplasrile braului ntre
poziiile extreme: LC3 - pentru poziia sus i LC4 pentru poziia jos. La atingerea limitelor extreme se
deschide unul din limitatoarele de curs i prin ntreruperea alimentrii contactorului C2 motorul este
deconectat de la reea.

299

Fig. 6.18. Acionarea electric pentru:

a) mecanismul de rotire al macaralei;


300
b) mecanismul
de nclinare a braului macaralei.

ACIONAREA ELECTRIC A INSTALAIEI DE GUVERNARE


7.1. Caracterizare general, cerine i clasificri
Crma, ca element principal al instalaiei de guvernare, este destinat pentru
meninerea navei pe drumul impus i de asemenea pentru rotirea navei atunci cnd este
necesar schimbarea direciei de micare.
Acionarea electric sau electrohidraulic a crmei este una din cele mai
importante acionri la bordul navei.
Calitile de manevrabilitate ale navei, date n principal de instalaia de
guvernare, sunt puse n eviden n mod deosebit atunci cnd se navig n porturi,
strmtori, canale sau zone aglomerate. Pierderea posibilitii de conducere a navei, ca
urmare a ieirii din funciune a instalaiei de guvernare, constituie totdeauna o avarie
deosebit de grav care n condiii grele de navigaie, n multe situaii cunoscute, a
constituit cauza scufundrii navei.
Avnd n vedere importana instalaiei de guvernare pentru sigurana navigaiei,
regulile registrului de clasificare (R.N.R.) impun urmtoarele cerine pentru aceste
instalaii:
1. Fiecare nav trebuie s aib o instalaie de guvernare robust i sigur care
s asigure manevrabilitatea i stabilitatea de drum.
2. Instalaia de guvernare trebuie s asigure manevra de trecere a crmei de la
35 dintr-un bord la 35 n cellalt bord, cu nava la pescajul maxim i la viteza maxim
de serviciu.
3. Instalaia de guvernare trebuie prevzut cu un sistem de limitare mecanic a
micrii crmei. Unghiul de limitare acelai n ambele borduri are valoarea:

+ 1 0 + 1,5

n care 0 este unghiul maxim al crmei la care este reglat instalaia de comand a
acionrii electrice i are valoarea de 35.
4. Comanda acionrii instalaiei de guvernare se poate face dintr-un post de
comand de la distan (timonerie) i din compartimentul crmei. n unele cazuri poate
exista i un al treilea post de comand de la distan, de rezerv, situat n alt
compartiment al navei.
5. Lng fiecare post de comand de la distan trebuie s existe indicator pentru
poziia crmei (axiometru). Indicarea poziiei crmei trebuie s fie independent de postul de
comand a acionrii instalaiei de guvernare.
6. Fiecare acionare principal, electric sau electrohidraulic, a instalaiei de
guvernare trebuie s primeasc alimentare prin 2 circuite separate, conectate direct la
tabloul principal de distribuie. Unul din circuite poate primi alimentarea prin tabloul de
distribuie de avarie.
7. Dispozitivul de acionare electric trebuie s asigure:
trecerea continu a crmei dintr-un bord n altul n timp de 30 secunde, cu
crma complet imersat i viteza maxim de mar nainte corespunztoare;

305

funcionarea continu timp de 1 or la viteza de exploatare maxim nainte


i punerea penei crmei band cu un unghi care s asigure 350 de manevre ale crmei pe
or;
posibilitatea opririi motorului electric sub curent timp de 1 minut, din
starea de nclzit (numai pentru crme cu transmisie mecanic direct);
rezisten mecanic corespunztoare la efortul care apare la viteza maxim
napoi; se recomand s se asigure posibilitatea schimbrii poziiei crmei la o vitez
medie de mers napoi.
8. Sensul de rotaie al timonei sau al manetei dispozitivului de comand s
corespund cu sensul de micare a crmei. n sistemul de comand prin butoane, butoanele
trebuie s fie amplasate n aa fel nct butonul ce se afl aezat n partea dreapt s
corespund cu micarea crmei n tribord, iar butonul ce se afl la stnga s corespund cu
micarea penei crmei la babord.
9. Se admite spre instalare un pilot automat (sistem de stabilizare a drumului
navei) care s acioneze maina crmei cu ajutorul unui sistem de transmisii proprii sau
folosind pentru aceasta sistemul existent manual de acionare a crmei.
Crma, ca element principal al instalaiei de guvernare, reprezint o plac
(denumit pana crmei) imersat n ap la pupa navei. Crma se poate roti n jurul unui ax
vertical dispus n planul diametral al navei. Prin rotirea crmei cu un unghi oarecare fa
de planul diametral ntr-un bord, pe suprafaa crmei acioneaz presiunea curentului de
ap creat de micarea navei. ntruct crma este fixat prin ax de nav, presiunea pe
suprafaa crmei se transmite navei producnd un moment care rotete nava.
Pentru deplasarea crmei cu un unghi oarecare este necesar o for de o anumit
valoare. n acest scop, se folosete motorul de execuie care pe nave, de regul, este un
motor electric. Motorul electric este cuplat cu crma printr-un mecanism de transmisie
care poate fi mecanic sau hidraulic.
Acionarea electric a crmei se comand de la distan, postul de comand fiind
dispus de regul n timonerie. Comanda acionrii electrice realizeaz: deplasarea crmei
cu unghiul dat, oprirea ei, inversarea sensului de rotaie a crmei, reglarea vitezei de
rotaie .a.
Verificarea executrii comenzii date de la postul de comand const n indicarea
poziiei penei crmei fa de planul diametral i a rezultatului aciunii crmei asupra
rotirii navei. Poziiei penei crmei fa de planul diametral este indicat, aa cum s-a
menionat, de axiometru, iar repetitorul girocompas sau compasul magnetic indic schimbarea
drumului navei sub aciunea deplasrii crmei.
Sistemele de acionri electrice pentru instalaiile de guvernare cunosc o larg
diversificare. Clasificarea instalaiilor de guvernare poate fi fcut dup mai multe
criterii [2]:
1. Dup particularitile constructive ale crmei. Crma este elementul care
determin caracteristica Cuplului la axul crmei i regimurile posibile de lucru ale acionrii
electrice. Se realizeaz crme obinuite i crme active. Cele mai rspndite sunt crmele
obinuite care pot fi clasificate dup mai multe criterii, astfel:
*
dup modul de asamblare a penei crmei cu corpul navei deosebim crme
simple, semisuspendate, suspendate;

306

*
dup poziia axului fa de muchia de atac (muchia anterioar) a penei
deosebim crme necompensate, compensate, semicompensate;
*
dup forma geometric a seciunii longitudinal-verticale a penei
deosebim crme de form dreptunghiular, crme de form trapezoidal, crme de alte
forme geometrice;
*
dup forma seciunii longitudinal-orizontale a penei deosebim crme
plate i crme cu profil hidrodinamic.
Compensarea penei crmei se folosete pentru micorarea Cuplului la axul
crmei i ca urmare reducerea puterii motorului electricde acionare. Profilul aerodinamic
al crmei mbuntete caracteristicile sistemului corp nav - elice - crm i micoreaz
rezistena la naintare a navei precum i Cuplul la axul crmei.
2. Dup felul trasmisiei sunt sisteme cu legtur fix ntre axul motorului
electrici axul crmei, din aceast categorie fcnd parte crmele cu acionare
electromecanic i cu legtur elastic, la care legtura ntre axul motorului electrici axul
crmei poate s lipseasc. Acestea pot fi hidraulice, pneumatice sau prin friciune, cea
mai mare rspndire avnd-o acionarea electrohidraulic.
3. Dup caracterul funcionrii motorului electric sistemele de acionare pot
fi:
cu funcionare intermitent;
cu funcionare continu.
Funcionarea intermitent a motorului electricse aplic n cazul transmisiei
mecanice iar cea continu pentru transmisia hidraulic. n regimul de funcionare
continu sunt eliminate regimurile grele de conectri repetate i de nclzire dat de
valorile mari ale curenilor de pornire, astfel nct transmisia prezint, din acest punct de
vedere, o mbuntire a condiiilor n care lucreaz motor electricul n instalaiile de
guvernare.
4. Dup nivelul de automatizare sau dup sistemul de urmrire a comenzii
acionrii electrice. Funcionarea sistemelor de acionare a crmei poate fi: simpl,
sincronizat i automat.
Funcionarea simpl. n acest caz instalaia de guvernare reprezint un sistem
deschis (sistem de comand automat). n figura 7.1.a se prezint, n principiu, schema de
structur a unui sistem de comand autoamt a crmei (sistem deschis). n figura 7.1.a
instalaia de guvernare este format din urmtoarele elemente: 1- timona de comand; 2transmisia de comand; 3- maina crmei; 4- transmisia de for; 5- crma; 6- transmisia
de control; 7- elementul receptor al axiometrului.
n acest caz poziia timonei determin bordul n care se deplaseaz crma i
viteza de deplasare. Poziia penei crmei nu este determinat de poziia timonei. n acest
regim de funcionare pornirea motorului electric de acionare a crmei se face manual
prin rotirea timonei ntr-unul din borduri i funcioneaz atta timp ct se menine
deplasarea timonei, iar oprirea motorului electric se face de asemenea manual prin
aducerea timonei n poziia zero. Pentru a urmri deplasarea crmei fa de planul
diametral se folosete aparatul indicator numit axiometru. Experiena timonierului este
foarte important deoarece trebuie s simt reacia navei, la diferite viteze i la diversele
unghiuri de bandare a crmei, astfel nct manevrele s fie scurte, iar meninerea navei pe
drumul dorit s se fac cu ct mai puine oscilaii.
Funcionarea sincronizat. n acest caz instalaia de guvernare reprezint un
sistem nchis, mrimea de ieire fiind unghiul de bandare a crmei. n figura 7.1.b. se

307

prezint, n principiu, o instalaie de guvernare cu funcionare sincronizat. n fig.7.1.b.


deosebim: 1-timona de comand, 2-elementul de comparaie, 3-maina de crm, 4crma, 5-transmisia de comand, 6-transmisia de for, 7-legtura invers negativ, 8transmisia de control, 9-indicatorul axiometrului. n starea de repaus a instalaiei, poziia
penei crmei este determinat de poziia timonei postului de comand. Motorul electric de
acionare a crmei este pus n funciune prin rotirea timonei cu un unghi oarecare i n
unul din borduri i se oprete automat atunci cnd pana crmei s-a rotit cu acelai unghi
e = i ca i timona. n Cuplul n care e = i eroarea = i - e =0 i motorul de acionare a
crmei se oprete. Axiometrul, n acest caz, este un mijloc suplimentar de control.

Fig. 7.1.a.

Fig. 7.1.b.

Funcionarea automat. Dispozitivele electrice de acionare a crmelor cu


funcionare automat asigur meninerea automat a navei pe drumul dat i schimbri
automate ale drumului conform unui program dinainte stabilit. n acest caz motorul
electric de acionare al crmei intr n funciune automat atunci cnd nava se abate de la
drumul impus i se oprete automat cnd nava a revenit la drumul dat. Aceste dispozitive
cu funcionare automat se mai numesc i girotimone deoarece sunt totdeauna cuplate
prin selsine cu girocompasul navei.
Pe navele moderne cu raioane extinse de navigaie, instalaia de guvernare permite
trecerea succesiv n cele trei regiuni. Regimul de funcionare automat se utilizeaz cnd
se navig timp ndelungat pe drum constant, regimul de funcionare sincronizat comandat
de timon se aplic pentru navigaia n porturi, strmtori, canale, adic n situaii n care
schimbrile de direcie ale navei se succed la intervale scurte de timp, iar regimul de
funcionare simpl, comandat de regul prin butoane, se menine ca un sistem de rezerv.
5. Dup criterii electrice: felul curentului (curent continuu sau curent
alternativ), sisteme de alimentare (direct de la reeaua navei sau prin sistemul generatormotor), sisteme de comand.
7.2. Calculul diagramei de sarcin
Pentru a asigura manevra navei, pana crmei trebuie s aib o suprafa A, care se
calculeaz n funcie de dimensiunile navei cu formula:

[ ]

A = L T m2

308

(7.1.a)

unde:

L - lungimea navei ntre perpendiculare, [m];


T - pescajul navei, [m];
- coeficient dependent de tipul navei.
Relaia 7.1. se mai scrie sub forma:

A=

LT 2
[m ].
f

(7.1.b.)

Valorile coeficienilor f i , funcie de tipul navelor sunt date n tabelul urmtor:


Tipul navei
Cargouri
-de tonaj redus
-cu o singur elice cu viteze medii
-cu o singur elice rapid
-cu dou elice cu o singur crm
- cu dou elice, cu dou crme
Tancuri
- mici i mijlocii
-de mare tonaj
Nave de pasageri
-mici cu viteze ponderate
-mici, rapide
Mari i mixte cu viteze moderate
Nave mari rapide
Nave de pescuit
Ferry-boat
Nave cu vele
-mici
-mari
alupe cu moto
Brci

50-40
65-40
70-50
60-50
75-50

0,02-0,025
0,015-0,025
0,014-0,020
0,016-0,020
0,013-0,020

70-52
59-45

0,014-0,019
0,017-0,022

59-45
59-50
62-50
70-50
40-22
40-25

0,017-0,022
0,017-0,020
0,016-0,020
0,014-0,020
0,025-0,045
0,025-0,040

50-40
50-35
35-20
25-18

0,020-0,025
0,020-0,050
0,030-0,050
0,040-0,055

Verificarea ariei safranului se face cu formula:

A min = p q

150
LT
(0,75 +
) [m2].
L + 75
100

(7.1.c.)

unde:

p-coeficient egal cu 1,2 pentru crmele care nu lucreaz n imediata apropriere a


elicei i 1,0 pentru crmele care lucreaz lng elice.
Pe navele moderne se utilizeaz crmele cu profil hidrodinamic ntruct acest
profil asigur reducerea rezistenei la naintare a navei i a Cuplului necesar pentru rotirea
penei crmei.
n figura 7.2. se prezint o crm cu profil hidrodinamic. Profilul penei crmei
este caracterizat de grosimea relativ:
(7.2)

309

t max
b

t=
unde:

t max - reprezint cea mai mare grosime a seciunii penei crmei, [m];
b - limea (coarda) penei crmei, [m].
Grosimea maxim a profilului crmei se afl, de regul, n limitele t max (0,1-0,125)D,
unde D este diametrul elicei. Pentru crme obinuite valoarea coeficientului t se nscrie n

limitele t = 0,06 0,3. Se recomand ca t s se limiteze la 0,25.


O alt caracteristic important a crmei este alungirea relativ, care reprezint
raportul:

b mned

h2
A

(7.3)

n care h este nlimea penei crmei, [m].


De obicei, pentru crmele navelor comerciale
valoarea coeficientului este n limitele = 0,5 3, cel mai
frecvent avnd valorea = 2.
Pentru determinarea nlimii penei crmei, h la nave
maritime de deplasament mediu, se utilizeaz frecvent
relaia:
(7.4)
h = T (0 ,5...1)[m] ,
La crmele compensate axul de rotire mparte
suprafaa penei crmei n dou pri: partea din prova, care
constituie partea compensat i partea din pupa. Gradul de
compensare este exprimat de coeficientul:

k=
Fig. 7.2. Pana crmei cu profil
hidrodinamic

A1
,
A

(7.5)

A 1 - suprafaa prii compensate, [m2];


A - suprafaa penei crmei, [m2].
Pentru crme de form dreptunghiular rezult:

unde:

k=

b1 h b1
=
bh
b

(7.6)

n care b 1 este limea prii compensate. Valorile coeficientului de compensare, k se


nscriu de obicei n limitele k = 0,05 0,30. Pentru reducerea vibraiilor se recomand ca
valoarea k 0,25.
Crmele semicompensate se deosebesc de cele compensate prin aceea c partea
compensat nu ocup nlimea penei crmei.
O alt mrime care caracterizeaz profilul hidrodinamic este abscisa relativ a
grosimii maxime a profilului x max =

x max
, unde x max corespunde ordonatei maxime a
b

penei crmei.

310

Forele care acioneaz pe pana crmei pasive. Prin rotirea penei crmei cu
unghiul fa de planul diametral al navei, curentul de ap produs la naintarea navei cu
viteza v ,acioneaz neuniform pe cele dou fee ale crmei i ca urmare apare o for
rezultant de presiune a apei pe pana crmei.

Fig. 7.3. Fora creat de curentul de ap care acioneaz pe o suprafa plan nclinat

Teoretic, curentul de ap care se deplaseaz cu viteza v produce pe suprafaa


unei

plci nclinat, cu unghiul , o for rezultant normal pe suprafaa plcii, R . Din figura
7.3. se observ c impulsul creat de cantitatea de ap n micare prin ciocnirea cu
suprafaa plan este egal cu impulsul forei rezultante:

v dt A sin v sin = R dt

(7.7)

v dt.A sin - volumul care acioneaz asupra plcii n timpul dt;


- densitatea apei (1000kg/m3);
v - viteza curentului de ap, [m/s];
- unghiul de nclinare al plcii n grade.
Din relaia (7.7) rezult c, teoretic, fora rezultant pe suprafaa plcii se determin
cu relaia:
(7.8)
R = A v 2 sin 2 [N ]

unde:

Expresia forei rezultante dat de relaia (7.8), determinat prin aplicarea simpl a
legii lui Newton nu se folosete practic ntruct nu ia n considerare fenomene
suplimentare care nsoesc n realitate aripa hidrodinamic n curentul de ap i care pot fi
luate n considerare cu ajutorul unor coeficieni stabilii experimental. Formula teoretic
dat de relaia (7.8) permite totui evidenierea factorilor principali de care depinde
valoarea forei rezultante.
O soluie pentru crme plate este oferit de formula empiric stabilit de
inginerul francez Josseli:

k ' sin
R=
A v 2 [N ]
Cr

(7.9)

A - suprafaa penei crmei, [m2];


v - viteza navei, [m/s];
- unghiul de rotire al crmei, n grade;
k - coeficient care ia n considerare influena profilului i densitii apei de mare.
Valorile acestui coeficient sunt:

unde:

311

k = 196 kg/m3 pentru mersul nainte al navei;


k = 407 kg/m3 pentru mersul napoi al navei.
C r coeficient care se determin cu relaia:

C r = 0,195 + 0,305 sin

(7.10)
Formula (7.9) ofer rezultate bune n cazul crmelor plane. Astfel de crme se
ntlnesc n cazuri rare i n mod deosebit la fluviu. Pentru crmele cu profil
hidrodinamic, utilizate frecvent la navele maritime i fluviale, aceast formul nu ofer
rezultate mulumitoare.
Cercetrile efectuate n domeniul teoriei aripilor aerodinamice, la care o
contribuie important a adus-o Jukovski, au condus la gsirea unei relaii de calcul mai
precis pentru determinarea forei care apare pe aripa aerodinamic, n aer sau ap, pentru
oricare form de profil aerodinamic.
n figura 7.4. este reprezentat crma cu profil hidrodinamic nclinat fa de
planul diametral cu un unghi . Fora rezultant a presiunii apei pe crm, R t aplicat n
punctul A se poate descompune dup dou sisteme de axe, astfel:
primul sistem, n care x corespunde cu direcia de mers a navei i a
curentului de ap, iar axa y este perpendicular pe direcia de micare, permite
descompunerea forei rezultante n componentele: R x - orientat n sens contrar sensului
de micare a navei i R y - perpendicular pe prima. Componenenta R x se numete fora de
rezisten la naintare iar componenta transversal R y se numete fora de ascensiune sau
fora portant. Dup aceast descompunere rezult:

Rt = R x2 + R y2

(7.11)

al doilea sistem, n care una din direcii coincide cu planul crmei, iar cea
de-a doua este normal la planul crmei, permite descompunerea forei rezultante n
componentele: R - normal la planul crmei, care permite calculul Cuplului la axul
crmei i T - tangenial la planul crmei care asigur deplasarea curentului de ap de-a
lungul crmei. Din aceast descompunere rezult:
(7.12)
2
2

Rt = R + T

Fig. 7.4. Fora de presiune pe crma pasiv cu profil hiderodinamic.

312

Din figura 7.4. rezult urmtoarele relaii ntre componentele dup cele dou
sisteme de axe:
R = R y cos + R x sin ,
(7.13)
T = R x cos R y sin .
(7.14)
Teoria aripei aerodinamice permite determinarea forelor care apar asupra profilelor
aerodinamice de forme diferite, n aer sau n ap. Conform acestei teorii fora rezultant
normal pe suprafaa crmei se determin cu relaia:

R = (C y cos + C x sin )

A v2
[N]
2

(7.15)

C y - coeficient adimensional al forei portante (R y );


C x - coeficient adimensional al forei de rezisten (R x );
v - viteza navei, [m/s];
A - suprafaa crmei, [m2];
- densitatea apei de mare, = 1025kg/m3;
- unghiul dintre planul crmei i direcia de micare a navei.
Mrimile coeficienilor C y i C x depind de dimensiunea relativ, a profilului,
de grosimea relativ, t ,de unghiul de rotire a crmei, i altele.
n urma efecturii msurtorilor experimentale s-au ntocmit atlase cu graficele
coeficienilor C x si Cy pentru crme de profile diferite i pentru o diversitate mare de
forme aerodinamice.
Pentru exemplificare, n figura 7.5. se prezint graficele C y = f() i C x = f(),
= 1, = 1,23 i = 1,425, pentru unele profile de crm.
Profilele hidrodinamice ntrebuinate la construcia crmelor sunt simetrice.
Geometria i caracteristicile lor, aa cum s-a menionat, sunt determinate n laboratoare
de hidro sau aerodinamic. Cele mai rspndite sunt [2]:
- profilele de tip NACA (National Advisory Commitee for Aeronautics),
obinute experimental n laboratoarele din S.U.A. Se folosesc la navele de vitez
moderat, pentru crmele amplasate n curentul elicelor;
- profilele de tip NEJ, obinute dup formulele lui N.E.Jukovski, se folosesc la
construcia crmelor pentru navele rapide;
- profile de tip AGHI, obinute experimental n laboratoarele n laboratoarele
din Rusia, se folosesc pentru construcia crmelor navelor cu doi arbori portelice i
crmelor din prova;
..
- profile de tip G O , obinute exxperimental n laboratoarele de aerodinamic
unde:

..

din G o ttingen , se folosesc la navele cu doi arbori portelice, pentru construcia crmelor
amplasate n P.D.
ntruct ncercrile au fost efectuate cu profile avnd o anumit alungire relativ
1 , este necesar a corecta parametrii hidrodinamici ai profilului pentru alungirea real a
crmei:

313

314

Fig. 7.5. Graficele caracteristicilor diferitelor profile de crme: a, c i d - dependentele coeficienilor Cx, Cy, Cp de unghiul de atac ;
b, d, f - dependena coeficientului momentului Cm de unghiul pentru diferite grade de compensare, k

315

C 2y

1
1
),
2 1
Cy 1
1
2 = 1 + 57,3
( ),
2 1
C x 2 = C x1 +

(7.16)
(7.17)

coeficienii C y i C m rmn neschimbai.


Obinuit, n simbolizarea profilelor hidrodinamice folosite la crme se specific
tipul i valoarea coeficientului t precedat de un zero (spre exemplu, simbolizarea NACA
0018 corespunde profilului hidrodinamic de tip NACA avnd t =0,18.
Cuplul la axul crmei. Pentru calculul acionrii electrice a crmei este necesar s
cunoatem cuplul necesar pentru rotirea crmei. n figura 7.6. se prezint braul forei
rezultante de presiune pentru crme necompensate i compensate, la mersul nainte i
mersul napoi al navei.

Fig. 7.6. Braul forei rezultante de presiune pe crm la mersul nainte i napoi al navei;
I - crm obinuit, II - crm compensat

Pentru crma cu forma dreptunghiular obinuit Cuplul la axul crmei este:


(7.18)
Ma = R Xp
unde X p este distana de la centrul de presiune A, n care se aplic fora rezultant
normal R pn la axul crmei.
Poziia centrului de presiune A, n care se aplic fora rezultant normal pe
planul crmei, se schimb n funcie de valoarea unghiului de nclinare a crmei. Se
definete un coeficient adimensional al centrului de presiune C p :

Cp =

Xp

(7.19)

Valorile coeficientului centrului de presiune C p sunt determinate experimental,


pentru diferite profile de crm, n funcie de unghiul de nclinare, C p = f() i sunt date
n atlase. Pentru profilele de crm din figura 7.5. sunt date i graficele pentru coeficienii
C p . Din relaiile (7.18) i (7.19) rezult:
(7.20)
Ma = R Cp b

316

La crmele compensate axul crmei este la distana b1 fa de partea din fa a crmei


(figura 7.6.) i Cuplul la axul crmei se calculeaz cu relaia:
(7.21)
M a = R C p b b1

Dac n relaia (7.20) se introduce valoarea forei rezultant normal, dat de relaia
(7.15), rezult:

M a = (C y cos + C x sin )

A v2
Cp b
2

(7.22)

Introducnd un coeficient adimensional de forma:

C m = C p (C y cos + C x sin ) =
relaia (7.22) devine:

Ma

A v2
2

A v2
Ma = Cm b
2

(7.23)

(7.24)

unde C m este coeficientul Cuplului i are n vedere schimbarea valorii Cuplului la axul
crmei n funcie de unghiul de rotire. Acest coeficient se determin de asemenea prin
ncercri experimentale pe diferite tipuri de profile i se d n atlase.
Pentru profilele date n figura 7.5. se prezint i caracteristicile C m = f(). ntre
coeficienii adimensionali care caracterizeaz un anumit profil aerodinamic exist relaia
de calcul (7.23).
Relaia (7.24) permite calculul cuplului pentru crma simpl. Pentru crma
compensat Cuplul, n funcie de coeficientul C m se calculeaz cu relaia:

Ma = b
unde:

f = C y cos + C x sin ;

A v2
(C m f k )
2

(7.25)

k - gradul de compensare, relaia (7.6).


La mersul napoi al navei se schimb poziia centrului de presiune A, aa cum se
prezint n figura 7.6. i momentele la axul crmei se calculeaz cu relaiile:
a. pentru crma simpl la mers napoi:

M a = R(b x ) = b

A v2
(k C m )
2

(7.26)

b. pentru crma compensat la mers napoi:

A v2
[k (1 f ) C m ]
M a = R(b x b1 ) = b
2

(7.27)

Uneori forma penei crmei este diferit de forma dreptunghiular. n acest caz suprafaa
crmei se mparte n mai multe pri care se aproximeaz cu forma dreptunghiular.
Suprafaa crmei, prezentat n figura 7.7. se mparte n n pri care sunt
aproximate cu dreptunghiuri i permit aplicarea formulelor stabilite pentru calculul forei

317

i a Cuplului la axul crmei.


aria A j = h b j .

Suprafeele elementare cu nlimea h i limea b j au

Mrimea forei care acioneaz pe suprafaa elementar j este:

Fig. 7.7. Pana crmei pasive de form oarecare

R j = (C y cos + C x sin )
iar Cuplul corespunztor la axul crmei,

A j v 2
2

(7.28)

M aj = R j (C p b j b1 j )

(7.29)

Dup determinarea forelor i momentelor elementare se calculeaz


fora i Cuplul total:

R = R1 + R2 + + Rn
M a = M 1 + M 2 + + M n

(7.30)
(7.31)

Rezultatele calculelor efectuate se prezint sub form grafic.

Fig. 7.8. Curbele dependenei

M a = f ( ) pentru crmele simple (a) i compensate (b);

1 - pentru mersul nainte, 2 - pentru mersul napoi

318

n figura 7.8 se prezint dependena Cuplului la axul crmei de unghiul ,


M a = f ( ) , la deplasarea crmei dintr-un bord n cellalt bord pentru crma simpl (a)
i compensat (b) la mersul navei nainte (1) i la mersul navei napoi (2) cu respectarea
urmtoarelor reguli de semne:
unghiurile de rotire ale crmei pentru deplasarea din planul diametral spre
bord se consider pozitive;
unghiurile de rotire ale crmei pentru deplasarea din bord spre planul
diametral se consider negative;
momentele de la axul crmei care se opun deplasrii acesteia sunt pozitive,
iar cele care sunt n sensul deplasrii se consider negative.
Din curbele care reprezint dependena Cuplului la axul crmei de unghiul de
rotire al crmei, reprezentate n figura 7.8, rezult c Cuplul maxim la axul crmei pentru
mersul napoi este mai mare dect Cuplul maxim la mersul nainte al navei. Explicaia
const n aceea c braul forei rezultante de presiune este mai mare la mersul napoi, aa
cum rezult din figura 7.8. Cu toate acestea, n mod obinuit, pentru calculul acionrilor
electrice se ia n considerare numai Cuplul maxim la mersul nainte al navei, ntruct
regulile de registru solicit ca acionrile electrice ale crmelor s asigure deplasarea
crmei la mersul napoi al navei numai pentru o vitez medie, care de obicei este n
limitele 50 - 70% din viteza maxim la mersul nainte al navei. Pentru aceast vitez
medie, Cuplul maxim la mersul napoi este mai mic dect Cuplul maxim la mersul nainte
calculat pentru viteza maxim a navei.
Pentru crme compensate, funcie de gradul de compensare, valorile maxime ale
unghiului 1 nu depesc, n mod normal, 1 7 10 .
Metoda de calcul hidrodinamic prezentat nu ia n considerare influena formei pupa
a navei i a elicei pentru regimul de funcionare al crmei. Aceste influene pot fi stabilite
numai prin ncercri pe modelele realizate la scar.
7.3. Mecanisme de transmisie
n instalaiile de guvernare a navelor mecanismele de transmisie asigur
transmiterea Cuplului de la motorul electric de execuie la axul crmei. Mecanismele de
transmisie utilizate n acest scop se mpart n dou grupe: din prima grup fac parte
transmisiile mecanice, care pot fi cu urub, cu sector de roat dinat i cu cablu, iar a
doua grup o constituie transmisiile electrohidraulice, care la rndul lor pot fi cu pomp
cu debit variabil i cu pomp cu debit constant.
7.3.1. Transmisii mecanice pentru crme
Transmisia cu urub este prezentat n figura 7.9.
Transmisia cu urub se compune din echea crmei E, legat prin tijele 1 i 2 cu
piuliele 4 angrenate cu urubul 3. urubul 3 are filete pe stnga i pe dreapta astfel nct
la rotirea lui piuliele 4 se deplaseaz n sensuri contrare realiznd, prin tijele 1 i 2,
rotirea echei i ca urmare deplasarea penei crmei cu un unghi oarecare.

319

Fig. 7.9. Vederea general a transmisiei cu urub

urubul 3, prin angrenajul de roi dinate z 1 , z 2 , este cuplat cu axul diferenialului


5 constituit din patru roi conice z 3 , z 4 , z 5 , z 6 libere pe axe.
Roile dinate z 5 i z 6 ale diferenialului sunt cuplate prin angrenaje melc- roat
melcat M 1 i M 2 cu axele emotoarelor electrice I i II. Pentru realizarea regimului de
lucru este necesar funcionarea unui singur motor electric, cel de al doilea constituind
rezerva instalaiei.
Mecanismul mai este prevzut cu un sistem de frn manual 6 i cu un indicator
al poziiei crmei 7.
Acest tip de transmisie se utilizeaz pentru puteri maxime 70 - 80kW i are
randamentul n limitele 0,2 0,4 . O particularitate a acestei transmisii este lungimea
mare n raport cu limea, raportul ntre lungime i lime fiind circa 2,75 2,95 .
ntruct prezint mare siguran n funcionare i permit introducerea direct a
motorului electric de rezerv, aceste mecanisme s-au folosit pe nave militare i mai pot fi
ntlnite la construciile mai vechi.
Transmisia cu sector este mijlocul folosit frecvent pentru acionrile
electromecanice ale crmei la nave.
Mecanismul de transmisie cu sector, prezentat n figura 7.10. se compune din
sectorul dinat 1 i transmisia cu urub 2. Sectorul este cuplat cu echea 3 prin resoartele 4
care au rolul de amortizare a ocurilor. Echea este fixat pe axul crmei 5, n timp ce
sectorul se aeaz liber, angrenarea sa cu echea fcndu-se prin resoartele 4. Sectorul care
au rolul de amortizare a ocurilor. Echea este fixat pe axul crmei 5, n timp ce sectorul

320

se aeaz liber, angrenarea sa cu echea fcnduse prin resoartele 4. Sectorul dinat este n
angrenaj cu roata dinat 6 aezat fix pe axul
transmisiei cu urub. Mecanismul mai dispune
de frna mecanic 7 i de indicatorul poziiei
crmei 8.
Transmisia cu sector prezint o soluie simpl i
sigur n funcionare. Dezavantajele acestui
sistem de transmisie l constituie greutatea mare i
dezvoltarea construciei pe lime, astfel c poate
fi instalat numai la nave cu limea mare n pupa
navei. Randamentul transmisiei cu sector este
de obicei n limitele 0,4 0,5 . Acest tip de
transmisie se folosete pentru puteri ale
motoarelor electrice pn la 70kW.
Pentru acionarea sectorului dinat se poate
folosi un diferenial, ca i n cazul
Fig. 7.10. Vederea general a transmisiei
mecanismului de transmisie cu urub, cu toate
cu sector
avantajele care rezult.
Transmisia cu cablu se utilizeaz mai mult la navele fluviale.
Transmisia cu cablu prezentat n figura 7.11. se compune din motorul electric m
cuplat elastic prin mufa M cu reductorul cu roi cilindrice R. Axul de ieire al
reductorului este cuplat prin angrenajul de roi dinate z 1 , z 2 cu mecanismul roat de lanlan cu role RL, la capetele cruia sunt legate cablurile T d i T s .
Transmisia cu sector prezint o soluie simpl i sigur n funcionare. Dezavantajele
acestui sistem de transmisie l constituie greutatea mare i dezvoltarea construciei pe lime,
astfel c poate fi instalat numai la nave cu limea mare n pupa navei.
Randamentul transmisiei cu sector este de obicei n limitele 0,4 0,5 .
Acest tip de transmisie se folosete pentru puteri ale motoarelor electrice pn la
70kW.
Pentru acionarea sectorului dinat se poate folosi un diferenial, ca i n cazul
mecanismului de transmisie cu urub, cu toate avantajele care rezult.
Transmisia cu cablu prezentat n figura 7.11. se compune din motor electric m
cuplat elastic prin mufa M cu reductorul cu roi cilindrice R. Axul de ieire al
reductorului este cuplat prin angrenajul de roi dinate z 1 , z 2 cu mecanismul roat de lan lan cu role RL, la capetele cruia sunt legate cablurile T d i T s . Celelalte capete ale
acestor cabluri sunt conduse prin rolele r, instalate pe bordul drept i pe bordul stng al
navei i legate la sectorul S, cuplat rigid cu axul crmei C. Axul crmei constituie centrul
de rotaie i realizeaz deplasarea crmei sub aciunea forelor create de traciunea
cablurilor T d i T s . Randamentul transmisiei prin cablu este n limitele 0,4 0,5 .

321

Fig. 7.11. Schema cinematic a transmisiei cu cablu

7.3.2. Transmisii hidraulice pentru crme


Pentru nave cu deplasament mare i viteze mari sunt necesare momente mari
pentru deplasarea crmei i ca urmare puteri mari pentru instalaia de guvernare. Pentru
realizarea unor momente mari la axul crmei folosind transmisii mecanice sunt necesare
mecanisme de gabarite i greuti mari a cror dispunere pe nav este dificil. De
asemenea, avnd n vedere randamentul mic al transmisiilor mecanice, puterea
emotoarelor electrice de execuie ar rezulta de valori mari.
Utilizarea transmisiilor hidraulice permite reducerea gabaritelor i greutilor
acionrii electrice, precum i creterea randamentului transmisiei. Totodat transmisia
hidraulic poate funciona impecabil i n cazul n care compartimentul crmei este
inundat.
Mainile hidraulice de crm se deosebesc dup modul n care se realizeaz
presa, dup tipul pompelor i dup sistemul de comand. Presiunea fluidului de lucru
este asigurat de o pomp acionat electric.
Dup modul n care se realizeaz presa, transmisiile hidraulice pot fi: cu palete i
cu pistoane.
Maina de crm de tip cu palete este prezentat n figura 7.12.
n interiorul cilindrului presei, 1, jumtate din palete, 2, sunt prinse de corpul
cilindrului i constituie partea fix, iar cealalt jumtate, 3, sunt prinse pe axul crmei 4 i
se rotesc mpreun cu axul crmei. ntre paletele fixe i mobile se formeaz cavitile A i
B. Pentru sensul de pompare al fluidului de lucru reprezentat n figura 7.12 acesta, prin
conductele haurate ptrunde sub presiune n cavitile B i este recuperat din cavitile A
prin conductele nehaurate. Pe suprafeele paletelor mobile presiunile fiind inegale apare
o for rezultant care nsumat produce un cuplu de rotire n sensul indicat n figur. La
schimbarea sensului de transmitere a fluidului de lucru, presiunile n cavitile A vor fi
mai mari dect presiunile din cavitile B i ca rezultat se inverseaz sensul de rotire a
axului crmei.
Maina de crm rotativ cu palete reprezint o construcie compact, se
monteaz direct pe axul crmei i ocup un volum minim n compartimentul crmei.

322

Firma englez FRIDENB realizeaz o gam larg de astfel de maini hidraulice.


n figura 7.13 i n tabelul 7.1 se prezint caracteristicile tehnice ale motoarelor hidraulice
de tip FRIDENB.

Fig. 7.12. Transmisie hidraulic cu palete a acionrii electrohidraulice a crmei.

Fig. 7.13. Cote de montaj pentru motorul hidraulic FRIDENBO

323

MOTOR HIDRAULIC DE CRM - FRIDENBO


Tip
1

Diametrul
axului crmei
D
mm
2

Cuplul maxim la axul


crmei
kNm
tf.m
3
4

Tabelul 7.1.

A
mm

B
mm

C
mm

M
mm

K
mm

Greuta
te
kg.
10

Presiune nominal de lucru 50 - 60 bar


HS 9

75-100

18

1,8

560

75

365

145

230

HS 12

100-125

24

2,4

750

75

385

150

430

HS 20

115-145

40

750

75

475

150

600

HS 30

140-170

60

750

75

620

160

770

HS 40

170-230

80

970

120

650

230

1380

HS 60

170-230

120

12

970

120

800

230

1650

HS 90

190-250

180

18

970

120

840

230

1750

HS 120

240-350

240

24

1280

140

850

245

3000

HS 122

240-300

240

24

1050

73

930

200

2000

HS 180

260-350

360

36

1280

140

880

245

3200

HS 280

330-390

560

56

1280

140

1165

245

3800

HS 360

340-450

720

72

1420

150

1085

300

6000

324

HS 450

370-480

900

90

1740

195

1075

355

8000

HS 700

460-560

1400

140

1740

195

1390

355

10000

HS1 120

460-580

2240

224

1740

195

1065

370

12000

Presiunea nominal de lucru 75 bar.

HS 3200
HS 4600

530-660

3200

320

2100

240

1048

16000

610-760

4600

460

2470

290

1190

18000

HS 6500

690-850

6500

650

2720

310

1208

25000

325

Maina de crm de tip cu pistoane este tipul de baz al tansmisiilor hidraulice


pentru crme utilizate n flotele comerciale. n figura 7.14 se prezint principiul de
realizare a transmisiei cu pistoane pentru acionarea crmei.

Fig. 7.14. Transmisia hidraulic cu pistoane a acionrii crmei

n acest caz presa este realizat din cilindrii 5 i pistoanele mobile 6. Pistoanele se
mic pe aceeai direcie i sunt sudate de o ram comun 7. n interiorul ramei este
dispus mufa de legtur 9, susinut de ram n dou lagre alunectoare: superior i
inferior. Echeea crmei 8, de seciune circular, alunec n interiorul mufei de legtur. n
acest mod, la deplasarea spre stnga sau spre dreapta a pistoanelor se asigur gradele de
libertate n micare a echei 8.
Motor electric 4, antreneaz pompa 3 i prin tubulatura 1 fluidul de lucru este
transmis sub presiune ntr-un cilindru i recuperat fr presiune din cellalt. Presiunile
inegale din cei doi cilindri fac ca axul cu cele dou pistoane s se deplaseze ntr-un
anumit sens. Micarea de deplasare axial a pistoanelor este transformat n micare de
rotire a axului crmei 2 prin sistemul mecanic: muf de legtur - echea crmei.
Inversarea sensului de rotire la axul crmei se obine prin inversarea sensului de micare a
fluidului de lucru debitat de pomp.
n funcie de valoarea Cuplului maxim la axul crmei, care trebuie realizat se
poate folosi o pereche de prese aa cum este prezentat n figura 7.14, dou perechi de
prese i chiar patru perechi dispuse cte dou pe un nivel. Cea mai mare rspndire o are
sistemul de dou perechi de prese cu care se pot realiza momente de valori n limitele 0,6
- 10 tf.m. Cu patru perechi de prese se pot realiza momente de la 16 la 200 tf.m, necesare
n cazul supertancurilor petroliere. Ca exemplu, de putere maxim realizat cu transmisii
hidraulice, se poate prezenta maina de crm realizat de firma japonez Kavasaki
pentru supertancuri avnd Cuplul maxim 1050 tf.m cu diametrul pistoanelor 425 mm i
patru pompe.

326

Pompele folosite n transmisiile hidraulice sunt de tipul cu debit variabil sau cu


debit constant. Cele mai utilizate sunt pompele cu debit variabil care permit simplificarea
schemei hidraulice prin eliminarea unor elemente suplimentare: valvule electromagnetice,
sertare distribuitoare .a. Pompele cu debit constant se folosesc, de regul, pentru mainile
de crm cu palete.
Pompele cu debit variabil pot fi cu pistoane axiale sau radiale. Principiul de
funcionare este acelai pentru cele dou tipuri de pompe, diferena dintre ele fiind numai
constructiv. Pompele cu debit variabil funcioneaz n regim de rotaie continu i nu
sunt reversibile. Mrimea debitului i direciei fluidului de lucru este determinat de
poziia elementului excentric. Sensul n care se deplaseaz elementul excentric determin
direcia de deplasare a fluidului, iar mrimea deplasrii excentricului determin mrimea
debitului fluidului de lucru.
Pompa de tip cu pistoane radiale se ntlnete mai frecvent n aplicaiile
practice. n figura 7.15 se prezint principiul de construcie i funcionare a pompei de tip
cu piston radial.

Fig. 7.15. Principiul de construcie i funcionare a pompei de tip cu pistoane radiale.

Motor electric nvrtete rotorul pompei, 2, care alunec pe axul fix 1. Axul fix 1 are
dou canale longitudinale care se termin cu orificiile 7 i 8 i caviti transversale interioare
corpului nchis n care se rotete rotorul. Canalele longitudinale de pe axul fix comunic cu
canalele radiale 3 ale rotorului. n canalele radiale se deplaseaz tijele 4 care ndeplinesc rolul
de pistoane radiale ale pompei. La exterior, capetele tijelor rotunjite alunec n interiorul
inelului 5. Acest inel poate fi deplasat pe orizontal prin intermediul prelungitorului 6 i poate
ocupa o poziie concentric cu rotorul sau excentric fa de acesta spre dreapta sau spre
stnga dup sensul de micare al prelungitorului 6. Dac inelul este concentric cu rotorul
pompei pistoanele radiale nu se deplaseaz la rotirea acestuia i debitul pompei este nul. Prin
poziia excentric a inelului se realizeaz deplasri radiale a pistoanelor. La rotirea rotorului n
sens orar, din canalul 8 se face admisia fluidului i n canalul 7 se preseaz fluidul realiznduse un anumit debit. Sensul de circulaie al fluidului se schimb funcie de direcia n care se
deplaseaz inelul; spre stnga sau spre dreapta, iar debitul pompei este variabil n funcie de
mrimea excentricitii. Comanda pentru sensul de pompare i mrimea debitului se face cu
un manipulator care acioneaz prelungitorul 6.
Pentru mrirea debitului, rotorul pompei se realizeaz din dou discuri de lucru
paralele. Pentru un disc, numrul pistoanelor este de regul 511.

327

Pompa de tip cu pistoane axiale se deosebete de tipul anterior prin dispunerea


pistoanelor fa de axul de rotire. n figura 7.16 se prezint o seciune prin aceast pomp.
Motor electric este cuplat cu mufa 7 n form de cup. Pe flana frontal a mufei
sunt locauri sferice pentru capetele pistoanelor 6. Excentricitatea la acest tip de pomp
este creat pe seama unghiului de nclinare a mufei 7 fa de axa longitudinal a pompei.
De asemenea i acest tip de pomp este ntlnit frecvent n transmisiile hidraulice.
n transmisiile hidraulice, n calitate de fluid de lucru se utilizeaz uleiurile
minerale (ulei de turbine, ulei de transformator).
Dup sistemul de comand, transmisiile hidraulice se clasific n funcie de
elementul de execuie care acioneaz manipulatorul pompei i n funcie de forma
legturii cu postul de comand de la distan. Pentru comanda manipulatorului se folosesc
teletransmisii electrice sau de tip hidraulic. Sistemul de comand de la distan a
manipulatorului pompei se realizeaz n multe forme, de ctre diferite firme
constructoare.

Fig. 7.16. Pompa de tip cu pistoane axiale.


1-axul de rotaie; 2-plac disc de sprijin; 3-corpul turnat al pompei;
4-rotorul pompei; 5-piston alunector; 6-capul pistonului; 7-muf n form de cup;
8-manipulator.

Caracteristicile de baz ale transmisiilor hidraulice constau n:


a) posibilitatea de a realiza cele mai mari momente la axul crmei;
b) raportul de transmisie ntre motorul electric de execuie care acioneaz
pompa i axul crmei este variabil i se schimb n limite largi. Acest raport depinde de
mrimea reglat a debitului pompei i modificarea braului de lucru al echei n funcie de
unghiul de rotire al crmei;
c) reglare n limite largi care pot ajunge la raportul 1:1000;
d) lipsa autofrnrii i posibilitatea revenirii crmei, de la sine, n planul
diametral la ieirea din funciune a transmisiei hidraulice. Pentru meninerea crmei
nclinat cu anumite unghiuri este important aciunea sistemului de urmrire;
e) posibilitatea folosirii motoarelor asincrone cu rotor n scurtcircuit avnd n
vedere funcionarea continu cu turaie constant a pompelor n transmisiile hidraulice;
f) funcionare lin i zgomot redus;
g) siguran n funcionare;

328

h) necesit un timp ndelungat de pregtire n vederea funcionrii dat de


necesitatea umplerii cu fluidul de lucru, aerisire i reglaje;
i) lucrri de reparaie i ntreinere complicate, presarea conductelor i
ermetizarea etanrilor;
j) pre de cost ridicat pentru puteri mici comparativ cu transmisiile mecanice;
k) pierderi de energie prin funcionarea nentrerupt a pompelor incluznd i
perioadele n care crma se afl n repaus.
Din analiza comparativ a celor dou sisteme de transmisii: mecanic i
hidraulic, rezult c transmisia hidraulic prezint caracteristici mai bune. Transmisia
mecanic se folosete pentru valori mici ale Cuplului la axul crmei i deci puteri mici ale
instalaiei de guvernare, situaie n care acest tip de transmisie este mai simpl i mai
puin costisitoare dect transmisia hidraulic.
Transmisia hidraulic este singurul mijloc folosit pentru nave cu deplasamente i
viteze mari care necesit realizarea unor momente mari la axul crmei. n msura n care
firmele constructoare realizeaz maini hidraulice de puteri reduse, la preuri comparative
cu transmisiile mecanice, se extinde folosirea lor i pe nave cu deplasamente mai mici.
7.4. Scheme electrice de acionare a crmei
7.4.1. Scheme electrice de comand a acionrilor electromecanice
7.4.1.1. Generaliti privind acionrile electromecanice
Pentru deplasarea crmei, cu transmisie mecanic, din planul diametral n oricare
bord, Cuplul la axul motorului electric n funcie de Cuplul la axul crmei este:

M=
n care: M a
i
m

Ma
[N.m]
i m

(7.32)

- Cuplul la axul crmei, [N.m ];


- raportul de transmisie;
- randamentul transmisiei.

La revenirea crmei dintr-un bord n planul diametral, Cuplul la axul motorului


electric are o valoare minim deoarece forele de presiune care acioneaz pe pana crmei
creeaz un moment n sensul de aducere a crmei n planul diametral. n acest caz Cuplul
creat de fora de presiune a apei i Cuplul dezvoltat de motorul electric au acelai sens i
sunt orientate pentru nvingerea frecrilor din maina crmei.

M 'a
M' =
m [N.m]
i
unde: M

M 'a

(7.33)

- Cuplul la axul motorului electric pentru micarea de revenire a crmei;

- Cuplul la axul crmei pentru ntoarcerea spre planul diametral;

m
- randamentul transmisiei la micarea invers.
Determinarea Cuplului la axul motorului electric pentru micarea de revenire a
crmei n planul diametral cu relaia (7.33), presupune unele dificulti i de aceea pentru

329

calculele practice, acoperitoare, se consider valoarea acestui moment constant i egal


cu valoarea cuplului de mers n gol M 0 . Valoarea cuplului de mers n gol se aproximeaz
n funcie de valoarea Cuplului maxim, astfel:
- pentru crme simple:
M 0 = (0,1 - 0,2) M max

(7.34)

- pentru crme compensate:


M 0 = (0,2 - 0,3) M max

(7.35)

Diagramele de sarcin ale motorului electric reprezint dependena Cuplului la


axul motorului electric n funcie de unghiul de rotire al crmei, M = f (). Pentru
construirea acestor diagrame se consider cunoscut dependena Cuplului la axul crmei,
M a , n funcie de unghiul , prezentat n figura 7.8 i se fac urmtoarele aproximri: se
iau n calcul numai momentele pozitive la axul crmei, momentele negative se substituie
cu Cuplul de mers n gol M 0 i se consider c funcia M = f () variaz linear de la
Cuplul de mers n gol, M 0 , la Cuplul maxim M max . n figura 7.17 se prezint diagramele
de sarcin simplificat pentru motorul electric de acionare a crmei.

Fig. 7.17 Diagramelede sarcin la axul motor electricului. a) pentru crma simpl la mers nainte;
pentru crma compensat la mers nainte; c) mers napoi pentru toate tipurile de crm.

Condiiile specifice de funcionare a motorului electric pentru crm sunt determinate


de sistemul de comand i de tipul mecanismului de transmisie.
Pentru meninerea navei pe drum constant sunt necesare deplasri frecvente ale
crmei cu unghiuri mici. Condiia impus de registrul de clasificare privind asigurarea a
350 de deplasri ale crmei, cu unghiuri mici, ntr-o or, solicitat, n cazul transmisiilor
mecanice, o frecven mare de conectare a motorului electric i n aceste condiii
acionarea electric trebuie s reziste fr a depi limitele normale de nclzire i fr
deformri sau deteriorri mecanice. n timpul manevrelor n port sau al navigaiei prin
locuri nguste, numrul de conectri ale motorului electric se reduce dar, n acelai timp,
crete durata ciclurilor de lucru i valoarea momentelor la axul crmei pentru realizarea
unor unghiuri mari de rotire a crmei.
O alt cerin pentru motorul electric de acionare a crmei este ca pe durata
funcionrii s permit, prin sistemul de acionare electric, frnarea complet timp de
1 minut sau reducerea foarte mare a turaiei. Aceast situaie poate avea loc pe timp de

330

furtun ca urmare a izbirii valurilor de pana crmei sau n condiii de mare calm ca
urmare a lovirii panei crmei de sloiuri de ghea sau obiecte n semiimersiune.
Avnd n vedere regimul de lucru motorului electric pentru acionarea crmei,
caracteristicile mecanice de tip moale asigur ndeplinirea cerinelor necesare. Aceste
tipuri de caracteristici asigur amortizarea reaciei acionrii electrice la ocuri de sarcin
aplicate brusc.
Motoarele de curent continuu cu excitaie derivaie alimentate direct de la
reea, se folosesc, de regul, cu o rezisten permanent conectat n circuitul indusului,
pentru nmuierea caracteristicii mecanice i pentru limitarea Cuplului de repaus sub
curent. Astfel de motoare se utilizeaz, de regul, pentru puteri mici, pn la 3kw, din
cauza pierderilor de energie pe rezistena permanent conectat.
Acest tip de motor se folosete, de asemenea, n sistemul generator-motor ca motor
de execuie. n acest caz nfurarea de excitaie derivaie este folosit ca nfurare de
excitaie independent. n tabelul 7.2 se prezint caracteristicile tehnice ale motoarelor
electrice de curent continuu cu excitaie derivaie din seria DM pentru serviciile de
funcionare intermitent i de scurt durat.
Motoarele electrice de curent alternativ folosite pentru acionarea crmei sunt de
tipul asincron cu rotorul n scurtcircuit i asincron cu rotorul bobinat.
Motoare asincrone cu rotor n scurtcircuit, de construcie normal, au
caracteristica mecanic rigid. Pentru nmuierea caracteristicii mecanice i pentru
uurarea pornirii se construiesc motoare asincrone n scurcircuit speciale: cu dubl
colivie, cu bare nalte i cu rezistena rotorului mrit. Astfel de motoare au alunecarea
mrit n raport cu construciile normale i ca urmare caracteristica mai puin rigid.
Motoarele asincrone n scurtcircuit cu mai multe trepte de turaie folosite n
acionarea crmei sunt n mod obinuit cu dou trepte de turaie n raportul 2:1 sau 3:1. n
tabelul 7.3 se prezint caracteristicile tehnice ale motroarelor electrice din seria MA cu
dou trepte de turaie.
Valorile mari ale curenilor de pornire, pierderile interne nsemnate de energie i
nclzirea, ocurile mecanice n acionare, sunt factori care limiteaz folosirea acestor
tipuri de motoare n acionri ale crmei.
Motorul asincron cu rotor bobinat se poate folosi pentru acionarea crmei, dar
utilizarea sa pentru acest scop este mai rar ntlnit.

7.4.1.2. Scheme electrice de comand a acionrii crmelor cu


funcionare simpl prin contactoare i relee

Astfel de sisteme de acionare electric sunt sisteme deschise i prezena


timonierului este obligatorie. Schemele de comand cu funcionare simpl asigur
pornirea, reglarea vitezei, frnarea , inversarea sensului de rotaie, limitarea Cuplului de
repaus sub curent i protecia motoarelor electrice de acionare.

331

Tabelul 7.2.
Caracteristicile tehnice ale motoarelor electrice de curent continuu n seria DM cu excitaie paralel,
n diferite regimuri de lucru
Tipul electro
motoru-lui

Regim DA = 25%

Putere
[kw]

Regim 60 minute

Turaia [rot/min]
Curentul
Fr
[A]
Cu stabilistabilizare
zare

Putere
[kw]

Regim 30 minute

Turaia [rot/min]
Curentul
[A]
Cu stabiliFr
zare
stabilizare

Putere
[kw]

DM-11

2,8

16

1750

1800

2,5

14,5

1740

1790

DM-12

3,8

21

1480

1550

3,4

19,5

1450

1520

DM-21

5,5

31

1420

1460

5,5

31

1400

1440

DM-22

44

1490

1550

44

1450

DM-31

12

64

1350

1410

11,5

62

DM-32

16

84

1180

1230

18

DM-41

22

114

1100

1160

DM-42

29

150

1020

DM-52

38

193

DM-62

60

DM-11

Regim DA = 40%

Turaia [rot/min]
Curentul
Fr
[A]
Cu stabilistabilizare
zare
18

1650

1710

4,3

25

1360

6,5

37,5

1330

1510

10

55

1325

1375

14,5

95

1140

1190

25

130

1050

1040

35

182

980

1020

49

300

950

75

12

1160

1200

DM-12

17,5

1150

1200

DM-21

4,5

26

1020

1050

4,5

26

1000

1030

5,2

31

DM-22

33

1090

1130

33

1070

1100

7,5

43

DM-31

8,5

47

860

900

7,8

43

850

870

10

57

DM-32

12

65

760

790

11

60

740

770

14,2

DM-41

16

85

690

710

17

92

660

680

DM-42

21

110

640

660

24

130

605

DM-52

32

164

730

760

35

180

700

Putere
[kw]

Turaia [rot/min]
Curentul
[A]
Cu stabiliFr
zare
stabilizare

2,2

12,5

1800

1850

1420

16,5

1540

1590

1380

4,4

24,5

1460

1500

1390

1450

6,5

35

1510

1570

78

1260

1310

9,5

51

1360

1420

22

120

1080

1150

13

66

1190

1240

1100

30

160

1020

1080

17,5

91

1120

1160

960

980

44

230

930

960

23

118

1020

1040

250

930

970

60

310

900

940

30

153

980

1020

380

900

95

485

900

40

205

950

1,8

11

1160

1190

2,2

14

1080

1100

1,6

9,8

1210

1240

2,6

15,5

1140

1180

3,2

19,5

1060

1100

2,4

13,5

1200

1230

950

980

3,6

20,5

1060

1080

1000

1030

4,8

26,5

1120

1150

800

830

6,8

37

880

910

79

700

730

9,5

51

770

800

20

110

640

660

13

69

700

720

625

29

160

600

610

17

89

660

670

725

43

224

675

700

25

128

730

760

332

Tabelul 7.3
Caracteristicile tehnice ale motorului asincron cu dou trepte de vitez din seria MA
pentru regimul de lucru intermitent de scurt durat
Tipul

Nr.

Puterea

Regim de
lucru

Turaia

motor electricului

de poli

[kw]

DA%

[rot/min]

220 V

380 V

MA 121-4/8

1,3

40

1385

6,8

3,9

0,8

15

635

6,6

3,8

0,68

2,4

MA 122-4/12

2,2

40

1365

9,7

5,6

0,80

3,9

12

0,7

15

365

9,4

5,4

0,56

3,6

3,6

40

1390

15,6

0,80

12

1,3

15

420

17,3

10

40

1420

23,4

12

3,5

15

385

MA 221-4/12

MA 421-4/12

MA 422-4/12

MA 422-6/12

MA 521-4/16

Curentul de linie
[A]

Cuplul de
pornire

[kgf. m]

[kgf. m

220 V

380 V

Fr frn

Cu
frn

2,6

2,6

29,5

17

0,07

0,11

2,4

14

8,1

3,5

41,5

24

0,12

0,16

3,6

13,7

7,9

6,4

5,8

73

42

0,19

0,24

0,48

6,9

6,9

27,7

16

13,5

0,82

14,5

13

165

95

0,5

0,7

31,8

18,4

0,60

17,5

17

59,5

34,5
0,8

1,0

0,8

1,0

0,3

2,9

0,73

Curentul de pornire
[A]

Cuplul de volant
[kg m2]

Cuplul
maxim

cos

10

40

1410

36,8

21,3

0,86

24

21,5

247

143

12

3,5

15

445

28,9

16,7

0,54

22

22

69

40

10

25

930

49,5

28,5

0,69

34

31,5

230

133

12

3,5

15

445

28,9

16,7

0,54

22

22

40

40

13

40

1375

42,5

24,5

0,94

25

23

130

130

16

3,5

15

285

26,8

15,5

0,6

25

25

30

30

333

Pentru puteri mici, aproximativ pn la 10kw, sistemele de comand cu contactoare i


relee prezint avantajul simplitii i al preului de cost redus deoarece pentru astfel de puteri
cantitatea de aparataj electric necesar este redus, ceea ce le confer o funcionare sigur i
pierderi relativ mici de energie.
La puteri mari, care depesc 10kw, se mrete considerabil cantitatea de aparataj
electric i ca urmare se mrete nesigurana n funcionare, pierderile de energie pe
rezistenele de pornire i reglare sunt mari, preul de cost crete de asemenea i de aceea
n astfel de cazuri schemele de comand cu contactoare i relee nu se recomand. Pentru
astfel de puteri se folosete, de regul, sistemul generator-motor, generatorul de c.c. fiind
antrenat de un motor assincron.
n funcie de felul curentului de la bordul navei, continuu sau alternativ, i de
puterea necesar, motorul electric de execuie poate fi: de curent continuu cu excitaie
derivaie sau mixt, de curent alternativ de tip asincron n scurtcircuit cu o turaie pentru
puteri mici i cu dou turaii pentru puteri mai mari. Deoarece majoritatea navelor au
sistemul electroenergeic n curent alternativ, cu precdere se folsesc pentru acionarea
crmei motoare asincrone.
Scheme electrice de comand cu motoare de curent alternativ. n aceste
scheme pentru acionarea electric a crmei se folosete de regul, motorul asincron n
scurtcircuit cu alunecare mrit (dubl colivie sau bare nalte) cu una sau dou viteze.
Motorul asincron cu rotor bobinat este mai rar ntlnit.
Motorul asincron n scurtcircuit cu alunecare mrit avnd una sau dou viteze se
ntrebuineaz pentru puteri pn la 8-10 kw.
Alimentarea circuitelor de comand ale acestor scheme se face fie n curent
alternativ, fie n curent continuu de la un redresor. Avantajul alimentrii circuitului de
comand n curent continuu const n faptul c releele de timp sunt mult mai simple
constructiv i robuste.
Schem de comand cu motor asincron cu o singur vitez.
n figura 7.18 este prezentat schema electric de comand cu motor asincron
avnd o singur vitez.
Elementele componente ale schemei din figura 7.18 sunt:
m1
- motor asincron n scurtcircuit cu alunecare mrit;
C1, C2
- contactoare de cuplare a motorului electricpentru rotirea crmei
spre tribord sau spre babord;
C3
- contactor de accelerare;
C4
- contactor de frnare;
d1, d2
- relee de timp de c.c.;
et1, et2
- relee termice pentru protecie motorului electric;
REM1, REM2 - bobine pentru revenirea electromagnetic a contactelor releelor
termice;
b1, b2
- butoane de comand;
b3
- buton pentru comanda revenirii contactelor releelor termice;
h1, h2, h3
- lmpi de semnalizare a poziiei crmei;

334

b4
m2
n
R

- contactele limitatorului de curs;


- transformator;
- punte redresoare;
- rezistene de pornire.

Se aplic tensiunea reelei de alimentare prin nchiderea ntreruptorului a. Se


aprinde lampa h2, lumin alb, indicnd poziia crmei n planul diametral, celelalte
elemente ale schemei rmn n poziia reprezentat n schem.
Pentru rotirea crmei spre tribord se apas pe butonul b1. Prin apsarea pe acest
buton se nchide circuitul de alimentare a contactorului C1 i acesta prin contactele sale
principale cupleaz nfurarea statoric la reea. Motorul pornete avnd conectate
rezistenele R de limitare a curenilor de pornire n serie cu nfurrile statorului.
n acelai timp se deschide contactul C1 (3-5) i se nchid contactele C1 (2-4) i C1 (6-8).
nchizndu-se contactul C1 (2-4) se stabilete circuitul de alimentare al releului d1 i
acesta dup un anumit timp i va nchide contactul d1 (2-4).
Temporizarea la nchidere a acestui contact se alege astfel nct regimul
tranzitoriu de scdere a curentului de pornire pn la valoarea normal s se termine. La
nchiderea contactului C1 (6-8) este alimentat releul d2 i contactul acestuia, d2 (2-4), se
nchide. Bobina contactorului de frnare C4 rmne n continuare nealimentat, deoarece
n circuitul su este deschis contactul C1 (3-5).
Dup un timp, se nchide contactul d1 (2-4) i este alimentat C3 care scurtcircuiteaz
rezistenele R conectnd nfurarea motorului la ntreaga tensiune a reelei. Motorul
funcioneaz pe caracteristica lui natural i rotete crma spre tribord. Micarea dureaz atta
timp ct se ine apsat butonul b1.
Pentru oprire se elibereaz butonul b1 care revine n poziia normal. Prin acesta
se ntrerupe circuitul contactorului C1 i motorul este deconectat de la reea. Se nchide
contactul C1 (3-5) i se deschide contactul C1 (6-8) prin care se ntrerupe alimentarea
releului d2.
Pentru un anumit timp, dat de temporizarea la deschidere a contactului d2 (2-4),
se stabilete circuitul de alimentare a contactorului de frnare, C4, ale crui contacte
principale se nchid i cupleaz alimentarea n curent continuu a dou faze ale nfurrii
statorice. Motorul deconectat de la reea trece n regim de frnare dinamic. n rotorul
care se nvrtete sub aciunea forelor de inerie n cmpul magnetic constant dat de
curentul continuu ce trece prin cele dou faze ale nfurrii statorului se induc cureni
care vor da natere unui cuplu de frnare. Timpul de frnare se fixeaz prin reglarea
temporizrii la deschidere a contactului d2 (2-4).
Frnarea mecanic a motorului electricnu se ntrebuineaz n schemele de
acionare a crmei, deoarece nu poate avea o funcionare sigur datorit numrului mare
de conectri i deconectri pe or la care este supus motor electricul crmei n timpul
exploatrii instalaiei de guvernare.
Dac n timpul rotirii crmei este depit unghiul maxim admis, se deschide
contactul limitatorului de curs, b4 (1-2), care ntrerupe circuitul contactorului C1. Motor
electricul este deconectat de la reea i trecut n regim de frnare dinamic cu toate c
apsarea pe butonul b1 continu.
Pentru rotirea crmei n cellalt bord se apas pe butonul b2 i se nchide circuitul
bobinei contactorului C2. Contactele principale ale acestuia conecteaz nfurarea

335

statorului la reea, cu dou faze inversate fa de cazul anterior. Prin aceasta sensul de
rotaie a motorului asincron se schimb i crma este deplasat spre bordul babord. n
continuare funcionarea este aceeai ca n cazul rotirii crmei spre tribord.
Limitarea unghiului maxim de rotire a crmei i n acest caz este realizat de
contactele b4 (1-2) i b4 (3-4) ale limitatorului de curs.
Limitarea Cuplului de repaus sub curent n cazul motoarelor asincrone n
scurtcircuit se realizeaz prin msuri constructive, alegnd motoare cu alunecare mrit.
Protecia la suprasarcin este asigurat de releele termice, et, a cror acionare
este temporizat pentru a evita funcionarea lor la curenii de pornire sau suprasarcini de
scurt durat. La apariia unei suprasarcini care se menine, acioneaz unul sau ambele
relee i prin deschiderea contactelor et1 (3-5), et2 (3-5) motor electricul este scos din
funciune. Dup acionare, contactele rmn blocate n poziia deschis i pentru
readucerea lor n poziia normal (nchis) se apas pe butonul b3, sunt alimentate
bobinele de revenire electromagnetic, REM i acestea nltur blocajul mecanic i aduc
contactele n poziia iniial, normal nchis. n acelai timp, la apsarea butonului b3 prin
nchiderea contactului b3 (3-4) se anuleaz aciunea proteciei de suprasarcin. n acest
fel, n anumite situaii i pe o durat de timp limitat, se poate menine funcionarea
motorului electric n suprasarcin.
Schem de comand cu motor asincron cu dou trepte de vitez.
Comanda cu contactoare i relee n curent alternativ a acionrii crmei cu motor
asincron n scurtcircuit avnd dou trepte de vitez este prezentat n figura 7.19.
Statorul motorului asincron are dou nfurri separate, construite cu numr
diferit de poli.
Elementele componente ale schemei electrice de acionare sunt:
m1
- motor asincron n scurtcircuit cu dou trepte de vitez;
C1, C2
- contactoare de cuplare a motorului electricpentru rotirea
crmei spre tribord sau spre babord;
C3, C4
- contactoare pentru schimbarea treptelor de vitez;
C5
- contactor de frnare;
d
- releu de timp;
et1 et4
- relee termice pentru protecie la suprasarcin;
REM1REM4 - bobine pentru revenirea electromagnetic a contactelor releelor
termice;
b(1-1)b(6-6)- contactele controlerului de comand;
b1
- contactele limitatorului de curs;
h1, h2, h3
- lmpi de semnalizare a poziiei crmei;
m2
- transformator;
n
- punte redresoare.

336

Fig. 7.18 Schema electric de comand cu contactoare i relee a acionrii crmei cu motor asincron n scurtcircuit avnd o singur vitez.

337

Dup aplicarea tensiunii de alimentare de la reeaua bordului, prin nchiderea


ntreruptorului a, situaia elementelor schemei nu se schimb fa de cea prezentat n
figura 7.19. Dac crma se afl n planul diametral este nchis contactul limitatorului de
curs b1 (7-8) i se aprinde lampa h2 de culoarea alb.
Pornirea, inversarea sensului de rotaie i oprirea motorului electricse fac cu
ajutorul controlerului de comand. Poziia 0 corespunde strii de repaus, poziia 1 funcionrii cu vitez mic, iar poziia 2 - funcionrii cu vitez mare.
Pentru deplasarea crmei n bordul tribord se pune maneta controlerului pe poziia 1 i se
nchid contactele b (1-1), b (3-3), b (6-6) i se deschide contactul b (5-5). Sunt
alimentate contactoarele C1 i C3 care cupleaz motor electricul la reea pentru
funcionare cu vitez minim, n sensul rotirii crmei spre tribord. Se deschid contactele
C1 (3-5) i C3 (3-5) care blocheaz funcionarea contactoarelor C2 i C4. Se nchide
contactul C1 (2-4) i se deschide contactul C1 (7-9). Prin contactele b (6-6) i C1 (2-4)
este alimentat releul de timp d care nchide contactul d (2-4). Contactorul C5 rmne n
continuare nealimentat ntruct n circuitul su sunt deschise contactele b (5-5) i C1 (79). La trecerea controlerului pe poziia 2 se deschide deschide contactul b (3-3) i se
nchide contactul b (4-4), este ntrerupt circuitul bobinei contactorului C3 i se nchide
circuitul bobinei contactorului C4. n circuitul principal al motorului se deschid
contactele C3 i se nchid contactele C4 prin care se conecteaz nfurarea
corespunztoare vitezei mari.
Pentru oprire se aduce maneta controlerului n poziia zero. Se nchide contactul b
(5-5), se ntrerupe circuitul de alimentare a releului de timp d, ns contactul acestuia d
(2-4) fiind cu temporizare la deschidere nu se deschide imediat i pentru o anumit durat
se stabilete circuitul de alimentare a contactorului de frnare C5, care conecteaz
alimentarea a dou faze ale nfurrii statorului de la redresorul n. n aceast situaie,
motor electricul deconectat de la reea trece n regim de frnare dinamic. Timpul de
frnare dinamic este determinat de temporizarea la deschidere a contactului d (2-4).
Contactele C1 (3-5) i C2 (3-5) nu permit funcionarea simultan a contactoarelor
C1 i C2 constituind un blocaj electric ntre acestea. Acelai blocaj electric se aplic i
pentru contactoarele C3, C4 care nu trebuie s funcioneze simultan. Protecia la
suprasarcin este realizat de releele termice et. Releele termice de suprasarcin se
monteaz pe fiecare faz a nfurrii statorice sau numai pe dou faze, aa cum este
cazul din figura 15.26. Avndu-se n vedere c suprasarcina apare totdeauna cel puin
ntre dou faze, motor electricul este protejat suficient dac se monteaz relee termice
numai pe dou faze ale nfurrii sale. Protecia este mai sigur dac se pun relee termice
pe fiecare faz, deoarece n acest caz curentul de suprasarcin se nchide cel puin prin
dou relee termice i probabilitatea de funcionare a acestora este mai mare.

338

Dup ce au acionat, contactele releelor termice rmn blocate n poziia deschis.


Pentru revenirea lor n poziia normal nchis se apas pe butonul b2, sunt alimentate
bobinele REM1 REM4, care readuc contactele et n poziia iniial. i n acest caz la
apsarea butonului b2 se anuleaz, pe durata apsrii, protecia la suprasarcin i motor
electricul poate funciona n aceste condiii o anumit durat de timp.
Schemele de comand prin contactoare i relee a acionrii crmei se folosesc de
regul pentru nave mici costiere, portuare, sau fluviale, care necesit puteri mici ale
motorului electric de acionare i reprezint o soluie simpl i sigur n funcionare
pentru astfel de nave.
7.4.1.3. Scheme electrice de comand a crmelor cu funcionare sincronizat
prin sistemul generator-motor
La funcionarea sincronizat a crmei unghiului de rotire al timonei determin
rotirea crmei cu un unghi egal sau proporional cu al timonei. Prin rotirea timonei cu
unghiul necesar ntr-unul din borduri, se pune n funciune sistemul de acionare i crma
ncepe s se roteasc. Cnd crma este rotir cu acelai unghi ca i timona, sistemul de
acionare se oprete automat.
Schemele de comand a acionrii electrice a crmelor cu funcionare
sincronizat au cptat o larg rspndire. Printre sistemele de urmrire folosite n astfel
de scheme se ntrebuineaz frecvent sistemul de urmrire poteniometric i sistemul de
urmrire cu contacte (un astfel de sistem se afl la Bricul Mircea).
Sistemul de urmrire poteniometric este prezentat, n principiu, n figura 7.20.
nfurarea de excitaie a excitatricei Ex este conectat n diagonala unei puni
poteniometrice, ntre punctele A i B. Contactul alunector B este cuplat mecanic cu axul
crmei, iar contactul alunector A este cuplat mecanic cu timona postului de comand.
Atunci cnd crma se gsete n planul diametral al navei i timona pe poziia
zero, contactele alunectoare A i B se situeaz astfel nct braele punii poteniometrice
sunt egale i tensiunea ntre punctele A i B este nul. Ca urmare, curentul n nfurarea
EI Ex este zero, tensiunea generatorului G este nul i motorul crmei, MC, se afl n
repaus.
Prin rotirea timonei cu un unghi oarecare fa de poziia zero, se deplaseaz
contactul alunector A proporional cu unghiul de rotire al timonei i puntea
poteniometric se dezechilibreaz. ntre punctele A i B apare o tensiune a crei valoare
depinde de unghiul cu care s-a rotit timona. nfurarea EI Ex este parcurs de curent i la
bornele excitatricei apare o tensiune ce se aplic nfurrii EIG. Generatorul fiind excitat
produce energie electric cu care se alimenteaz motorul crmei MC i acesta la rndul
su va roti crma. Micarea crmei este transmis contactului alunector B, care se
deplaseaz astfel nct s fie restabilit echilibrul punii. Rotirea motorului electric, MC,
nceteaz atunci cnd pana crmei este rotir cu acelai unghi ca i timona i echilibrul
punii a fost restabilit.

339

n forma prezentat, schema din figura 7.20 nu permite folosirea integral a


puterii mainilor electrice.

340

Fig. 7.19. Schema electric de comand cu contactoare i relee a acionrii crmei cu motor asincron n scurtcircuit avnd dou trepte de vitez.

341

Fig. 7.20. Schema de principiu a sistemului de urmrire poteniometric

Pentru deplasri mari ale timonei tensiunea care se aplic motorului crmei are
valori mari i el funcioneaz cu parametrii apropiai de cei nominali. Pe msur ce se
reduce diferena ntre unghiul timonei i cel al crmei se micoreaz tensiunea aplicat
motorului crmei i n consecin se reduce turaia i puterea sa. O soluie de rezolvare a
fost oferit de firma german AEG care a realizat sistemul de urmrire cu contacte
reostatice, prezentat n [1].
7.4.2.

Motoare electrice folosite pentru crme cu transmisie hidraulic

Caracteristicile mecanice necesare sunt determinate de particularitile transmisiei


hidraulice. Pentru acest tip de transmisie sunt necesare electromotoare cu caracteristica
rigid care asigur meninerea constant a turaiei pompei la modificri ale sarcinii.
n aceste condiii, pentru nave electrificate n curent continuu se folosesc motoare
de curent continuu, cu excitaie n paralel. Pentru nave electrificate n curent alternativ, care
constituie majoritatea navelor, se folosete motorul asincron n scurtcircuit cu alunecare
normal.
n cazul transmisiilor hidraulice motorul electric este folosit pentru funcionare n
regim de lung durat cu turaie constant i cu sarcina variabil n funcie de debitul pe
care l realizeaz pompa.
Limitarea Cuplului de repaus al acionrii, n cazul stoprii crmei sau ocurilor
date de valuri, se realizeaz n acest caz prin sistemul transmisiei hidraulice. La valori ale
presiunii fluidului de lucru care depesc de 1,5 ori valoarea nominal, acioneaz un
sistem de valvule care limiteaz creterea presiunii.
Regimul de lucru de lung durat cu turaia constant este asigurat de motoare
sincrone. Utilizarea acestora permite pe de o parte asigurarea regimului de lucru al
pompei cu turaie constant, iar pe de alt parte, contribuie la mbuntirea factorului de
putere al reele navei.
O schem de comand a acionrii electrice a pompelor este prezentat n
figura 7.21.
Staia magnetic de comand a pompelor dispus n compartimentul crmei, primete
alimentarea de la tabloul principal de distribuie (T.P.D.) prin dou circuite dispuse pe cele
dou borduri ale navei. Dac, din cauza unor defeciuni, un cablu de alimentare este scos din

342

funciune, automat se conecteaz cel de al doilea, de rezerv. Aceast operaiune este


efectuat automat prin contactoarele C1 i C2 prevzute cu blocare electric prin contactele
C1 (3-5) i C2 (3-5). n situaia normal, la aplicarea tensiunii de la TPD acioneaz unul din
contactoarele C1 sau C2, care are durata mai mic de anclanare i prin contactul su normal
nchis interzice cuplarea celui de-al doilea.
Alimentarea de la TPD se d pentru ambele motoare electrice ale pompelor cu
debit variabil, comanda i controlul funcionrii putndu-se face local, din
compartimentul crmei, i de la distan, de pe puntea de comand unde se afl instalat
pilotul automat.
Pentru pornirea local a motorului electric de acionare a pompei se pune
comutatorul a3 (a4) pe poziia L; este alimentat bobina contactorului C3 (C4) i motorul
electric m1 (m2) pornete prin conectare direct la reea. n cazul pornirii de la distan,
comutatorul a3 (a4) se pune pe poziia D i comanda pornirii se realizeaz prin apsarea
butonului cu reinere b1 (b2) de pe panoul postului de comand de la distan. Se aprinde
lampa de semnalizare h1 (h2) care indic funcionarea motorului m1 (m2). Este alimentat
releul d1 (d2) care prin deschiderea contactului d1 (3-5) [d2 (3-5)] ntrerupe alimentarea
releului de timp d3 (d4). De asemenea este alimentat releul d5 (d6) care nchide contactul
d5 (2-4) [d6 (2-4)]. Soneria h5 nu funcioneaz ntruct este deschis contactul d1 (7-9)
[d2 (7-9)].
Protecia la suprasarcin a motorului electric acioneaz prin semnalizarea optic
i acustic fr deconectarea motorului electric de la reea. n cazul apariiei suprasarcinii
care se menine o anumit durat de timp, acioneaz releele termice et1, et3 (et2, et4).
Prin deschiderea unuia din contactele acestor relee este ntrerupt alimentarea releului d1
(d2), se nchid contactele d1 (3-5), d1 (7-9), [d2 (3-5), d2 (7-9)] prin care se alimenteaz
releul de timp d3 (d4) i soneria h5.
Releul de timp deschide instantaneu contactele d3 (3-5), d3 (7-9), [d4 (3-5), d4 (7-9)] i
ntrerupe alimentarea lmpii h1 (h2) i alimentarea bobinei proprii a releului d3 (d4).
Contactele releului fiind cu temporizare la revenire, se vor nchide dup un timp realiznd
din nou alimentarea lmpii h1 (h2) i alimentarea bobinei proprii, dup care instantaneu
se deschid contactele i ciclul se repet astfel nct lampa h1 (h2) funcioneaz prin
plpire.
Semnalul sonor poate fi ntrerupt prin apsarea butonului b3. Se alimenteaz
releul d7 care prin deschiderea contactului d7 (3-5) ntrerupe soneria h5 i prin contactul
d7 (2-4) realizeaz automeninerea alimentrii releului d7.
Lampa de semnalizare h1 (h2) continu s plpie ct timp se menine
suprasarcina motorului electric.
n acest fel apariia suprasarcinii nu conduce la scoaterea din funciune a instalaiei de
guvernare. Dac suprasarcina se menine, operatorul trebuie s ia msuri de pornire a
pompei de rezerv, ntreruperea funcionrii i efectuarea verificrilor necesare, deoarece

343

depirea unei anumite durate de funcionare n suprasarcin duce inevitabil la


supranclzirea i distrugerea motorului electric.
ntruct schemele electrice ale celor dou pompe sunt identice, pentru pornirea
motorului electric m2 se vor lua n considerare simbolurile din paranteze.
Protecia la scurtcircuit, n circuitele principale se realizeaz cu ntreruptoarele
automate a1 (a2) montate n staia magnetic, iar n circuitele secundare cu sigurane
fuzibile.Prezena tensiunii de alimentare este semnalizat de lampa h3 montat la postul
local, n compartimentul crmei, i de lampa h4 montat n postul de comand la distan.
7.5. Alegerea i verificarea motorului electric de acionare
7.5.1. Calculul acionrii electromecanice a crmei
7.5.1.1. Generaliti
Calculul acionrii electrice conduce la alegerea motorului electric capabil s
satisfac n condiii optime regimul de funcionare al mecanismului crmei.
Puterea motorului electric se determin n funcie de: valoarea maxim a Cuplului
rezistent la axul crmei, timpul de deplasare a crmei i regimul de lucru al instalaiei de
guvernare dependent de regimul de manevr al navei. n ceea ce privete regimul de
manevr al navei, acesta poate fi:
1. regimul de manevr al navei pe drum variabil care se caracterizeaz prin
deplasri frecvente ale crmei dintr-un bord n altul.
2. regimul de meninere a navei pe drum constant, caracterizat prin frecvena mare a
deplasrilor crmei cu unghiuri mici (de obicei 4 la 6). Numrul de deplasri ale crmei n
acest regim depinde de: starea mrii, stabilitatea navei pe drum, experiena timonierului.
Registrul de clasificare RNR impune ca acionarea electric a crmei s fie capabil s
execute minim 350 de conectri pe or.
Calculul complet se compune din dou etape:
- prima etap const n alegerea preliminar a motorului electric. Se consider
funcionarea instalaiei crmei n regimul de manevr cu vitez constant i corespunztor
cuplului maxim la axul crmei i timpului impus de deplasare a crmei dintr-un bord n
altul, se calculeaz cuplul nominal i turaia nominal a motorului electric;
- n a doua etap se verific motorul electric ales, la nclzire, pentru cele dou
regimuri principale: regimul de manevr al navei i regimul de meninere a navei pe un
drum impus. n etapa a doua, avnd datele motorului electric ales preliminar, se execut
un calcul complet care ia n considerare i regimurile tranzitorii de accelerare i frnare.
7.5.1.2. Determinarea puterii nominale de calcul i alegerea motorului
electric, n prima etap (aproximare)
Cuplul de sarcin la axul motorului electric se calculeaz pe baza determinrii
n prealabil a caracteristicii Cuplului de sarcin la axul crmei i a aprecierii valorii
raportului de transmisie i a randamentului mecanismului de transmisie.

344

Fig. 7.21. Schema de comand a acionrii electrice pentru pompele instalaiei electrohidraulice de crm.

345

Calculul hidrodinamic al crmei are ca rezultat detrminarea Cuplului de


sarcin la axul crmei Raportul total de transmisie ale diverselor lanuri cinematice,
din transmisia mecanic, este i = i 1 , i 2 , i 3 . . . Randamentul total al mecanismului de
transmisi este, de asemenea, egal cu produsul randamentelor elementelor legate n
serie ntre eche i motor.
Cuplul nominal de calcul al motorului electric de acionare se calculeaz n
funcie de Cuplul de sarcin maxim la axul crmei M amax i coeficientul de
suprasarcin a motorului. Valoarea cuplului maxim la axul crmei se indic n
datele iniiale de proiectare sau se obine din calculul hidrodinamic al crmei.. Se
are n vedere c la navele de vitez redus, avnd crma simpl, cuplul static
rezistent la deplasarea crmei dintr-un bord n planul diametral la mersul nainte
poate fi mai mare dect cuplul maxim de sarcin la axul crmei la mersul napoi.
ntr-un astfel de caz se ia n calcule cuplul maxim la mersul napoi.
Expresia cuplului nominal de calcul este:

M nc =

M a max
i

(7.36)

unde:

M amax este cuplul de sarcin maxim la eche pentru mersul nainte al navei,
cu vitez maxim;
- este coeficientul de suprasarcin a motorului;
i - raportul de transmisie total al mecanismului de transmisie;
- randamentul total al mecanismului de transmisie.
Coeficientul de suprasarcin a motorului electric este cuprins n limitele
1,62,0 pentru motoare de c.c. i 1,21,4 pentru motoare de c.a. Avnd n vedere
durata mic de aciune a cuplului maxim n cadrul ciclului de funcionare a
acionrii crmei, coeficientul de suprasarcin se alege = 1,5.
Turaia nominal de calcul a motorului electric se determin pornind de la
timpul impus pentru bandarea ccrmei dintr-un bord n altul, de la tipul de crm i
cel al motorului. Determinarea turaiei nominale de calcul care s asigure timpul
impus pentru bandarea crmei se bazeaz pe ecuaia fundamental a micrii
ansamblului motor electric-transmisie mecanic-mecanism de lucru, n regim
staionar [2]. n literatura de specialitate sunt prezentate modelele matematice
generalizate care descriu comportarea motorului electric i respectiv mecanismul
de lucru n regim staionar. Aceste modele matematice descriu cu o bun
aproximaie caracteristicile mecanice reale ale motoarelor i caracteristicile
cuplului static rezistent ale mecanissmelor de lucru navale. n continuare se face o
scurt prezentare a acestor caracteristici generalizate cu particularizare pentru
acionarea crmei.
Ecuaia generalizat a caracteristicii mecanice a motorului electric
Cu suficient exactitate, fa de caracteristica mecanic obinut dup
datele din catalog, se poate construi caracteristica mecanic a motorului electric cu
ajutorul urmtoarei expresii analitice exprimat n uniti relative:
= (1-bm)x
n care:

378

(7.37)

n
n0
M
m=
Mn
=

- viteza motorului exprimat n uniti relative;


- cuplul motorului n uniti relative;

b
- coeficient ce caracterizeaz alunecarea relativ a
motorului;
x
- exponentul caracteristicii mecanice a motorului.
Turaia, n 0 , reprezint turaia de sincronism n cazul motoarelor asincrone,
sau turaia de mers n gol ideal pentru motoarele de curent continuu cu excitaie
derivaie sau turaie motorului electric de c.c ccu excitaie serie sau mixt la un
cuplude sarcin M=(0,20,3)M n respectiv n uniti relative m=0,20,3.
Alunecarea, care este o turaie exprimat n uniti relative, se obinuiete s se
extindd i la motoarele de c.c. De pild, alunecarea nominal a motorului de
curent va fi:

sn =
(7.38)

n0 nn
,
n0

Viteza relativ exprimat n funcie de alunecarea motorului este:


=1-s

(7.39)

Valorile exponentului caracteristicii mecanice, pentru diferite tipuri de


motoare electrice, sunt [1]:
x = 1 - pentru motoare cu caracteristica mecanic linear (motoare de
curent continuu cu excitaie independent, motoare asincrone cu alunecare mic, pe
poriunea linear a caracteristicii);
x = 2 3 - pentru motoare electrice cu caracteristic mecanic moale, tip
hiperbol (motoare de curent continuu cu excitaie serie i mixt);

x=

1
- pentru motoare electrice asincrone cu alunecare mrit, cu dubl
2

colivie i pentru sistemul gsnerator-motor.


Coeficientul b se determin din ecuaia (7.37) cu luarea n considerare a
relaiei (7.38), pentru condiia de funcionare la parametrii nominali: m = 1 (M =
(n = n n ), i rezult:
M n ), s = s n

b = 1 (1 s n ) x
1

(7.40)

Ecuaia cuplului static rezistent sub form generalizat, valabil pentru


oricare mecanism executor, este dat de relaia stabilit empiric, de forma:

mr = c + q y mr k

(7.41)

n care:

mr =

Mr
Mn

- Cuplul rezistent n uniti relative; m rk - Cuplul rezistent pentru

unghiul maxim de deplasare, n uniti relative; c i q - coeficieni care depind de

379

condiiile iniiale i finale; y - indicele caracteristicii mecanice a mecanismului de


lucru; valoarea relativ a unghiului de rotire.
Dac dependena cuplului static rezistent de unghiul nu conine maxime
sau minime pronunate, atunci

(7.42)

iar n cazul n care caracteristica cuplului static rezistent are un maxim sau un
minim pentru 1 , atunci

1
k 1

(7.43)

unde: este valoarea curent a unghiului de rotire; k valoarea final a


unghiului de bandare la sfritul cursei ( k = max pentru acionarea crmei); 1
valoarea unghiului parcurs la care m r () are extremul (la crmele compensate).
Dac diagrama dse sarcin nu are un extremum clar i se prezint ca o curb
monoton variabil, atunci = / k . Valoarea relativ iniial a poriunii liniare a
drumului parcurs este = k / ( k 1 ). n acest caz, cnd =0, parametrul = - /
( k 1 ) = - 0 , iar cuplul de sarcin m r = m 0 . n schimb, pentru = k ,
parametrul = 1, iar m r = m r k .
n figura 7.22 se reprezint caracteristica cuplului static rezistent pentru
diferite valori ale exponentului y. n cazul transmisiilor mecanice pentru acionarea
crmei valorile exponentului sunt: y = 1 pentru crma simpl i y = 2 pentru crma
compensat.
innd cont de condiiile iniiale i finale, din (7.41) se deduc valorile
coeficienilor c i q (s-a considerat y=2):

c=

m0
02
m rk
1 02

(7.44)

; q = 1 c

380

Fig. 7.22. Curbele m r = f () pentru valori diferite ale exponentului y.

M0
= 0,1 0,3 ese valoarea relativ a cuplului rezistent care
Mn
M ak
- valoarea relativ a
corespunde pierderilor de mers n gol, iar m rk =
i Mn

unde:

m0 =

cuplului static rezistent la sfritul cursei penei crmei.


Ecuaia sistemului de acionare electric n regim staionar
Pentru regimul staioar pe care l analizm
mr.

nlocuind n ecuaia (7.37) pe m cu m r dat de relaia (7.41), se obine:

n
= 1 b c + q y
n0

sau

=
n care:

dn
= 0 i corespunztor m =
dt

n
= A B y
n0

)] m
x

r k

A = 1 bcm rk ; B = bm rk (1 c )

(7.46)

(7.47)
(7.48)

Ecuaia (7.46) reprezint ecuaia de micare a acionrii n regim staionar,


sub forma general, valabil pentru orice tip de motor i orice tip de mecanism de
lucru. Coeficienii A i B sunt coeficienii ecuaiei de micare i trebuie determinai
pentru fiecare caz particular n parte.
Alegerea motorului electric trebuie s corespund, pe de o parte, pentru
nvingerea cuplului rezistent, iar pe de alt parte, s asigure durata necesar pentru
procesul dat. Relaia care exprim dependena dintre unghiul de bandare a crmei
i turaia motorului este de forma:

n
i
d 2n
n
=
=
= 0 ; k =
dt
i
k
k
2

(7.49)

n care i este raportul de transmisie i turaia se exprim n rot/s.


Din relaia (7.49) rezult c durata deplasrii crmei din poziia iniial (din
P.D.), = 0, n poziia final = k = max , este:
k

d
tk = k

(7.50)

obine:

nlocuind n relaia (7.50) pe n cu valoarea lui dat de relaia (7.47), se

(7.51)

381

k
d
tk =
n 0 A B y
0

n continuare, se face schimbarea de variabil cu avnd n vedere


relaia (7.43), astfel:

1
k 1
pentru = 0, rezult = 0 ; pentru = k , rezult = 1; iar prin difereniere
d
se obine d =
, de unde d = d ( k - 1 ).
k 1
=

Introducnd schimbarea de variabil n relaia (7.51) se obine:

k ( k 1 ) 1
d
tk =
,
y x

n0
0 ( A B )
i avnd n vedere c (1 + 0 ) = k ( k 1 ) , relaia devine:
1

k k
d
tk =

(1 + 0 )n0 A B y
0

(7.52)

sau
1

k k
B y
tk =
1 d
x
(1 + 0 )n 0 A A

(7.53)

iar sub forma restrns,

tk =

k k x
y
n0

(7.54)

n care
1

B y
1
xy = x
1
A (1 + 0 )

(7.55)

n notaia

x
y

prin cei doi indici se evideniaz c membrul drept din

(7.55) depinde att de tipul motorului prin x, ct i de diagrama de sarcin a crmei


prin y.
Turaia nominal a motorului trebuie s asigure condiia de deplasare a
crmei dintr-un bord n cellalt n timp de 30 secunde, conform prevederilor
registrului de clasificare.
Timpul total de bandare a penei crmei dintr-un bord n cellalt, la marul
nainte al navei, este

382

T = t 1 + t 2 + t pt

(7.56)

unde t 1 - este timpul de bandare a crmei din planul diametral n bord; t 2 - timpul
de bandare al crmei din bord n planul diametral; t pt - durata proceselor tranzitorii.
Pentru calculele practice se poate aproxima t pt = 2s.
n baza relaiei (7.54), exprimnd unghiul de crm n grade, nlocuind
turaia de mers n gol n 0 n funcie de alunecarea nominal s n i avnd n vedere c
k = max , se poate scrie:

t1 =

i max (1 s n ) x
i (1 s n ) x
y1 ; t 2 = max
y2
360n n
360n n

(7.57)

i max (1 s n ) x
y1 + xy 2 + t pt
360n n

(7.58)

i max
+ t pt
360n n

(7.59)

nlocuind expresiile obinute n ecuaia (7.56), rezult:

T=

sau

T=
unde

= (1 s n ) xy1 + xy 2

(7.60)

Deoarece timpul total de bandare este o mrime cunoscut, impus de


registrul de clasificare, din expresia (7.59) poate fi obinut turaia nominal de
calcul optim a oricrui tip de motor electric.

n nc =

i max

360(T t pt )

(7.61)

Pentru motoarele cu rezisten sau bobin de reactan variabil (de


exemplu, amplificator magnetic) introdus permanent n circuit, turaia nominal
optim de calcul este:
i max
(7.62)

n nc =

360(T t pt )(1 s n )

Deoarece motorul funcioneaz n aceste cazuri pe caracteristica mecanic


artificial i la cuplul nominal i micoreaz turaia, n formula (7.62) este introdus
factorul (1-s n ) care ine seama de prezena rezistenei sau bobinei de reactan
variabil. La acionarea crmei cu motor asincron, turaia motorului este
determinat de numrul de poli ai nfurrii, de frecvena reelei i nu poate fi
aleas ca mai sus. De aceea pentru astfel de motoare, din ecuaia (7.59) se afl
raportul de transmisie

i=

360(T t pt )n 0
max

x
y1

383

+ xy 2

(7.63)

Practic, n funcie de tipul crmei i motorului, funcia are valori cuprinse n


limitele 1,2 ... 1,5. Valorile xy1 si xy 2 folosite la acionarea electric a crmei,

depind de tipul crmei i al motorului electric. n urma calculelor efectuate, rezult:


1. Crma simpl, necompensat, y = 1.
a) Pentru x = 1 (motoare electrice asincrone cu rotor bobinat sau motoare
de curent continuu cu excitaie derivaie)

111 =

A1
A + B2
1
1
ln
; 112 =
ln 2
B1 A 1 B1
B2
A2

(7.64)

b) Pentru x = 2 (motoare de curent continuu cu excitaie serie sau mixt):

121 =

A 1 (A 1 B1 )

; 122 =

(7.65)

A 2 (A 2 + B 2 )

c) Pentru x= 1/2 (sistemul generator-motor, sau motoarele asincrone cu


alunecare mrit)
1
2
11

2
=
B1

A 1 A 1 B1 ;

1
2
12

n relaiile (7.64), (7.65) i (7.66)

2
B2

A 2 + B2 A 2

(7.66)

A 1 = A 2 = 1 m 0 b; B1 = b m rk m 0 ; B 2 = b m 0 m rk

2. Crma compensat y = 2
a) pentru x = 1 se obine:

121

122

1 +
1
=
ln
2 A 1 B 2 (1 + 0 )
1

1
=
arctg
2 A 2 B 2 (1 + 0 )

1 + 0

B1
1 0
A 1
B1
A1

B2
+ arctg 0
A2

B2

A 2

B1

A 1
B1
A1

(7.67)

b) Pentru x = 2 se obine

(
(

222

)(
)(

)
)

12
1 1 1 + 1 1 + 0 1
0 12
1
+
+
ln

2
2B12 (1 + 0 ) 1 1 1 1 02
1 1 1 0 1

22

0 22
1
= 2
+
+ arctg 2 + arctg 0 2 32

2
2B 2 (1 + 0 ) 1 2 1 2 0

221 =

c) Pentru x =

(7.68)

1
, se obine:
2

(7.69)

384

1
2
21

222 =

(arcsin
B (1 + )

1 + arcsin 0 1 ;
1
0

2 + 1 + 2
1

ln

2
B 2 (1 + 0 )
1 0 2 0 2

n expresiile (7.67), (7.68) i (7.69)

1 =

m 0 02 m rk
m rk m 0
B1
;A 1 = 1 b
;B1 = b
2
A1
1 0
1 02

m 0 02 m 'rk
m 'rk m 0
B2
2 =
;A 2 = 1 b
;B 2 = b
A2
1 02
1 02
La bandarea crmei din bord n planul diametral Cuplul rezistent are
valoarea:

m 'rk = m rk '
n care ' = 2

1
exprim randamentul n cazul cuplurilor negative.

Alegerea motorului electric din catalog. Puterea nominal de calcul a


motorului electric, este
(7.70)
P = 6,28M nc n nc [w ]
unde:

M nc - cuplul nominal de calcul n Nm determinat cu relaia (7.36);


n nc - turaia nominal de calcul n rot/s, calculat cu relaia (7.61);
Factorul 6,28 = 2 transform unitatea de msur a vitezei din rot/s n

rad/s.

Motorul electric trebuie ales din catalog, avndu-se n vedere urmtoarele:


puterea de calcul nominal a motorului; turaia nominal de calcul; execuia cerut
(protejat la stropi, la ap, ermetic etc.); regimul nominal (pentru acionrile
electrice de crm regimul nominal este de obicei regimul de scurt durat de 30
sau 60 min.); izolaia nfurrilor; temperatura mediului ambiant etc.
Verificarea motorului electric ales
Dup ce motorul electric a fost ales se trece la a doua etap de aproximare
n care se efectueaz calcule de verificare privind satisfacerea regimurilor de lucru
ale acionrii crmei.
Calculul duratei ciclului de deplasare a crmei dintr-un bord n
cellalt bord se execut lund n considerare i regimul tranzitoriu de accelerare i
frnare.
Timpul total de bandare a penei crmei dintr-un bord n altul este:

T = t a + t f + t1 + t 2
unde:
t a - timpul de accelerare;

385

(7.71)

t 1 - timpul de deplasare a penei crmei din bord n planul diametral pn la


nceputul frnrii;
t 2 - timpul de deplasare a penei crmei din planul diametral n bord dup
terminarea accelerrii;
t f - timpul de frnare.
Pentru calculul duratei regimului tranzitoriu de accelerare, se construiete
n prealabil caracteristica natural a motorului electric ales i caracteristicile
artificiale de pornire.n figura 7.23 sunt reprezentate caracteristicile de pornire ale
acionrii.
Se observ din figur c pentru toate tipurile de motoare electrice
caracteristicile mecanice, n perioada pornirii, pot fi considerate, cu o bun
aproximaie, liniare.

Fig. 7.23. Caracteristicile de pornire ale acionrii

Calculul timpului de accelerare se face n ipoteza c n perioada pornirii


caracteristicile mecanice sunt liniare i cuplul de sarcin este constant. Durata
accelerrii se mparte n dou perioade: t a1 - timpul de accelerare pe caracteristicile
mecanice artificiale i t a2 - timpul de accelerare pe caracteristica mecanic natural.

t a = t a1 + t a 2

(7.72)

n figura 7.23 s-a notat: cu m p - valoarea relativ a cuplului de pornire; m tr


- valoarea relativ a cuplului la care se produce trecerea de pe o caracteristic pe
alta; p , tr - turaiile relative care corespund acestor cupluri pe fiecare
caracteristic.
Se noteaz:

Tm = 2

kJn 0
Mn

Coeficientul k1,21,5 ine seama de Cuplul de inerie al acionrii.


Timpul de accelerare aproximativ poate fi calculat cu formula:

t a = Tm

s
,
m medp m r

(7.74)

386

(7.73)

n care m medp =c(m max +m p ) este cuplul de pornire mediu; s -turaia motoruli
corespunztoare cuplului de sarcin m r .
Cuplul m p se alege astfel nct s se asigure accelerarea n cazul pornirii cu
cuplul maxim de sarcin i cderea maxim de tensiune admis 10%. Practic m p =
1,6 2,0.
Timpul t a2 de accelerare a motoruli pe caracteristica mecanic natural se
poate calcule cu relaia:

t a2 =

mp mr
r 1
,
Tm ln
mp mr
m1 m r

(7.75)
n care m 1 este cuplul care corespunde unei tursii 1 =0,950,97 pe caracteristica
mecanic natural.
Corespunztor cu (7.74) se determin timpul de accelerare pe
caracteristicile mecanice artificiale:

t a1 =t a -t a2 .
(7.76)

Unghiul de rotire al penei crmei, exprimat n grade, pe durata accelerrii


se poate determina pornind de la relaia (7.49) scris sub forma :

d 2n 2n 0 360n 0
=
=
=
dt
i
i
i
La accelerarea pe caracteristica artificial se consider constant viteza
medie

tr + p
2

= const ,

i se obine expresia pentru calculul aproximativ al unghiului de rotaie al penei


crmei n grade:

a1 =

180n 0 ( tr + p )
i

t a1

(7.77)

n acelai mod se calculeaz i unghiul de rotire corespunztor


caracteristicii mecanice naturale.

a2 =

180n 0 ( tr + r )
t a2
i

(7.78)

Durata frnrii acionrii depinde, de asemenea, de tipul motorului i de


schema de frnare. Considernd c Cuplul de frnare, la frnarea dinamic (cel mai
frecvent utilizat), descrete liniar, timpul de frnare se calculeaz cu relaia:

t fd = Tm

r
m + mf
ln r
mf
mr

387

(7.79)

n relaia (7.79) de obicei se ia m f = m p iar cuplul de sarcin rezistent, m r ,


se ia egal cu valoarea sa pentru unghiul maxim al crmei.
Exist o serie de expresii analitice pentru determinarea timpului de frnare
dinamic a unui motor asincron cu rotor n scurtcircuit. O asemenea formul
aproximativ, valabil la curent constant egal cu de dou ori valoarea nominal a
curentului din stator, este:

t fd = 1,44

k J n 2n 5
10 [s]
c Pn

(7.80)

unde: t fd este timpul de frnare dinamic; k - coeficient care ine seama de Cuplul
de inerie al mecanismului de transmisie; J - Cuplul de inerie al motorului, n kg .
m2; n n - turaia nominal, n rot/s; P n - puterea nominal a motorului, n kw. Pentru
motoarele electrice navale pn la 50kw, c=150.
Unghiul de bandare a crmei pe durata frnrii se determin la fel ca la
accelerare.
Timpul de bandare a crmei dintr-un bord n cellalt, dat cu aproximaie de
relaia (7.57), lund n considerare deplasrile din perioadele regimurilor tranzitorii
de accelerare i frnare se calculeaz cu relaiile:

i( max f )(1 s n ) x
y1
360n n cat

i( max a )(1 s n ) x
t2 =
y2

360n n cat

t1 =

(7.81)

Pentru determinarea mrimilor yx1 i yx2 este necesar s se porneasc de

la valoarea din catalog a cuplului nominal M n i a turaiei nominale n n .


Motorul electric ales asigur timpul de bandare limit admis dac n urma
calculelor efectuate este ndeplinit condiia:
(7.82)
t a1 + t a 2 + t 1 + t 2 + t f Tdat
Verificarea la nclzire a motorului electric ales se face pentru cele dou
regimuri principale: Regimul de manevr a navei i regimul de meninere a navei
pe un drum impus. Verificarea se face dup metoda general a cuplului sau
curentului echivalent.
Pentru verificarea motorului electric la nclzire n regimul de manevr a
navei, se construiete diagrama de sarcin a acionrii electrice a crmei prezentat
n figura 7.24.
Diagrama de sarcin se construiete prin metode analitice sau grafice,
considernd c cuplul de sarcin variaz liniar n funcie de unghiul de crm. La
deplasarea crmei de la = max la = 0 sau = 1 se consider m = m 0 =
constant. Duratele de accelerare, frnare i bandare a crmei dintr-un bord n altul
precum i cuplurile care le corespund se calculeaz pe baza relaiilor prezentate
mai sus. Pentru cuplul de pornire m p se folosete valoarea sa medie pe timpul
pornirii, m p med .

388

mrk

Fig. 7.24. Diagrama de sarcin liniarizat pentru regimul de manevr


mf

Cuplul echivalent corespunztor diagramei de sarcin din figura 7.24 se


calculeaz cu formula:

m echiv

t a2 2
2
2
m p med t a1 + 3 m p med + m p med m 0 + m 0
=
T

m 02 t 1 +

2
2

t
1
m 02 + m 0 m rk + m r2k + m f2 t f
3
3
T

)
(7.83)

Motorul electric ales satisface condiiile de nclzire pentru acest regim


dac valoarea cuplului echivalent calculat cu relaia (17.83) este subunitar sau cel
mult egal cu unitatea.
Pentru verificarea la nclzire a motorului electric n regim de meninere a
navei pe un drum impus, se determin n prealabil durata ciclului de funcionare
din condiia de asigurare a minimum 350 de conectori pe or, prevzut de registrul
de clasificare:

tz =

3600
; Z = 350conect / or
Z

(7.84)

Unghiul mediu de bandare a crmei corespunztor acestui regim este


practic z = 4 6 . Unghiul de bandare corespunztor regimului stabil de
funcionare este st = z a f . Timpul corespunztor regimului stabil de
funcionare este aproximativ:

t st =

st i
360 r n 0

389

(7.85)

Pe baza datelor obinute se construiete diagrama de sarcin a acionrii


crmei pentru regimul de meninerea navei pe drumul impus, reprezentat n figura
17.25.
Cuplul echivalent corespunztor diagramei din figura 7.25 este:

m echiv =

m 2p med t a1 +

t a2 2
1
m p med + m 0 m p med + m 02 + m 02 t st + m f2 t f
3
3
c 2 (t a + t f ) + t st + c1 t 0

(7.86)

Coeficienii c 1 i c 2 in seama de schimbarea condiiilor de rcire n


perioada: pauzei, t 0 ; accelerrii, t a1 , t a2 ; frnrii, t f . de obicei valorile acestor
coeficieni sunt: c 1 = 0,5 ... 0,35; c 2 = 0,8 ... 0,5.
Motorul electric ales satisface condiiile de nclzire pentru regimul de
meninere a navei pe drumul impus dac valoarea cuplului echivalent calculat cu
relaia (7.86) este subunitar sau cel mult egal cu unitatea.

Fig. 7.25. Diagrama de sarcin liniarizat pentru regimul de meninere a navei pe drumul
impus

Verificarea motorului electric ales la numrul de conectri. Frecvena


mare a conectrilor care au loc n regimul de mar al navei, are o mare influen
asupra nclzirii, att a motoarelor asincrone cu rotorul n scurtcircuit, ct i a
motoarelor de curent continuu, avnd n vedere perioadele de accelerare i frnare
n care curenii depesc valorile nominale i faptul c pierderile n nfurri sunt
proporionale cu ptratul curentului. Din aceast cauz, motorul electric ales
trebuie s fie verificat la numrul admis de conectri pe or, la care temperatura
medie a motorului nu va depi valoarea admis.
Dac se cunosc puterile corespunztoare pierderilor variabile n
nfurrile motorului electric pentru: regimul nominal Pn ; perioada de

390

accelerare Pa ; regimul static de funcionare Pst ; perioada de frnare Pt ,


fcnd bilanul termic rezult:

3600Pn = (Pa t a + Pf t f )Z + Pst 3600 Z(t a + t p )

(7.87)

Bilanul termic dat de relaia (7.87) este scris n condiiile n care condiiile
de rcire se consider aceleai pentru toate regimurile i ciclurile de funcionare se
succed fr pauz. Rezolvnd aceast ecuaie n raport cu Z rezult numrul total
de conectri admis:

Z=

3600(Pn Pst )
Pa t a + Pf t f Pst (t a + t f )

(7.88)

Pentru cazurile practice cnd se ine seama de rcirea din perioadele de


pauz precum i de nrutirea condiiilor de rcire, n perioadele de accelerare i
frnare, relaia de calcul a numrului total de conectri admis este:

Z=

3600[(t c t 0 )(Pn Pst ) + Pn c1 t 0 ]


t c [Pa t a + Pf t f (t a + t f )(Pst + c 2 Pn Pn )]

(7.89)

unde: c 1 - coeficient care ine seama de nrutirea schimbului de cldur n


timpul pauzei i care are valori n limitele de la 0,35 la 0,5;
c 2 - coeficient care ine seama de nrutirea schimbului de cldur n
perioada accelerrii i frnrii, dependent de forma de execuie a motorului i care
are valori de la 0,5 la 0,8;
t 0 - timpul de pauz;
t st - timpul de funcionare n regim stabil;
t a i t f - timpii de accelerare i frnare;
t c - durata ciclului, t c =

3600
= 10 ,3 s i corespunde numrului minim de
350

cicluri.

Din relaia (7.9) rezult c, pentru mrirea numrului admis de conectri,


este necesar ca motorul electric s aib pierderi mici n regimurile tranzitorii,
pierderi admise mari n regimul nominal i un schimb de cldur mare n timpul
pauzei. Micorarea pierderilor n regim tranzitoriu se poate realiza prin utilizarea
unui motor cu moment de inerie mic i cu alunecare nominal mare. Mrirea
pierderilor admise n regim nominal se poate face prin utilizarea unei izolaii
rezistente la temperaturi mari i prin ventilaie intensiv. Utilizarea ventilaiei
independente duce la creterea coeficientului c 1 pn la o valoare egal cu unitatea.
Din cele prezentate rezult c problema determinrii numrului de cicluri admise
const, n primul rnd, n determinarea pierderilor n perioada ciclului de
funcionare.
Pierderile totale P n regim nominal pot fi calculate pe baza datelor din
catalog:

391

P = Pn

1 n
.
n

(7.90)
Considernd c pierderile constante i variabile din regimul nominal sunt
egale, se obine expresia pentru determinarea pierderilor variabile n regim
nominal:

Pn =

P
2

(7.91)

Pierderile variabile, n orice alt regim, vor fi proporionale cu ptratul


valorii medii ptratice a curenilor, n timpul regimului respectiv:
2
(7.92)
P = Pn (i med )
unde

i med =

I 2med
In

(7.93)

Cunoscnd pierderile din perioada unui ciclu, se calculeaz numrul total


de conectri Z.
Motorul electric ales corespunde din punct de vedere al numrului de
conectri dac valoarea lui Z obinut prin calcul este mai mare sau cel puin egal
cu 350 (numrul minim de conectri impus de cerinele registrului de clasificare
RNR).
Metoda creterilor finite pentru calculul regimului tranzitoriu
reprezint un procedeu mai simplu utilizat practic n calculul acionrii electrice a
crmei.
Ecuaia de micare a acionrii dat de relaia (15.45) se scrie sub forma:

m mr =

2 J dn
,
Mn
dt

(7.94)

unde J este suma momentelor de inerie ale motorului i mecanismului de lucru.


n ecuaia diferenial a micrii nlocuind derivatele cu creteri finite de
valori mici, n pentru turaie i t pentru timp rezult:

2 J n

t
Mn
Rezolvnd ecuaia (7.95) n raport cu se obine:
2 Jn
t =
M n (m m r )
m mr =

(7.95)

(7.96)

Pentru determinarea timpului t cu relaia (7.96) se alege o anumit


cretere a vitezei creia i corespunde, dup caracteristica mecanic a motorului, un
moment de valoare m. Valoarea Cuplului rezistent m r , se obine dup curba

392

m r = f ( ) i corespunde valorii iniiale a unghiului de nclinare a penei crmei.


n continuare se stabilesc dependenele ntre unghiul de nclinare a crmei, viteza
de rotaie i timpul de deplasare a crmei. Se pornete de la relaia (7.49) scris sub
forma:
d
2n 360n
(7.97)
dt

= a =

n care:
- unghiul de rotire al penei crmei n grade; a - viteza unghiular de rotire a
crmei;
i - raportul de transmisie al acionrii crmei; n - turaia n [rot/s].
Din relaia (7.97) se obine:
(7.98)
i d

dt =

360n

Introducnd n ecuaia (7.94), valoarea lui dt, rezult:

m mr =

2 J 360n dn
dn

= cn
Mn
i
d
d

unde:

c=

(7.99)

2 J 360

Mn
i

Relaia (7.99) scris sub forma creterilor finite n care la creterea


unghiului cu o valoare mic j corespunde creterea turaiei cu o valoare mic

n j , are forma:
m m r = c n j1

n j
j

(7.100)

Rezolvnd ecuaia (7.100) raport cu n j se obine a doua formul de


calcul pentru creterea vitezei dat de creterea unghiului:

n j =

m mr
j
c n j1

(7.101)

n care:

m - Cuplul la axul motorului electriccorespunztor vitezei n j = n j-1 +n j ;


m r - Cuplul rezistent al acionrii corespunztor unghiului
j = j 1 + j .

n relaia (7.98) nlocuind derivatele cu creteri finite i rezolvnd ecuaia


n raport cu t, se obine formula de calcul a duratei deplasrii pentru o cretere
dat a unghiului de rotire a crmei:

t j =

i j
360n med j

unde

393

(7.102)

n med j = n j1 +

n j
2

Timpul total de deplasare a crmei rezult:


n

t = t j

(7.103)

j =1

Relaiile obinute permit calculul practic al oricrui regim tranzitoriu al


acionrii atunci cnd se cunosc: caracteristica mecanic a motorului, Cuplul de
inerie i caracteristica Cuplului rezistent.
Algoritmul calculului dup metoda creterilor finite se prezint n
continuare.
Pentru nceput, cunoscnd dependena Cuplului la axul crmei,
M a = f ( ) i folosind relaiile de calcul

Mr =

Ma
M
; mr = r
i
Mn

se determin caracteristica Cuplului rezistent la axul motorului electricn funcie de


unghiul crmei, m r = f ( ) .
Se construiesc pe acelai grafic, aa cum se prezint n figura 7.26., curbele
m r 1 = f ( ) , m r 2 = f ( ) pentru deplasarea crmei din bord n planul diametral i
din planul diametral n bord precum i caracteristicile mecanice ale motorului
electric ales.
Pentru primul punct de calcul, din grafice se determin Cuplul rezistent m r ,
corespunztor unghiului de 35o (dac deplasarea se face din bord n bord) sau
oricrui unghi cu care ncepe deplasarea crmei. Dup caracteristica mecanic a
motorului (de exemplu caracteristica artificial 3) se determin valoarea cuplului
motorului m 1 pentru care viteza de rotaie este nul.
Se alege o cretere mic a vitezei n1 = n1 0 = n1 se determin:

t 1 =

2 J

M n (m1 m r )

i se calculeaz

1 =

n 1

360 n 1

t 1
i
2

394

Fig 7. 26. Caracteristicile Cuplului rezistent i caracteristicile mecanice ale motorului electric

Pentru urmtoarele puncte se aleg creteri mici ale unghiului j i


folosind relaiile (7.101) (.102) se determin n j ;t j i t. Creterile j se
aleg n aa fel nct creterile Cuplului rezistent ntre dou puncte succesive s nu
fie prea mare.
Rezultatele calculelor se trec ntr-un tabel de forma:
Tabel 7.4.
N

m rj

mj

n j

nj

n med j

t j

t j

m2j t j

m2j t j

1
2
3

0,0095
0,0105
0,02

34,9905
34,98
34,96

0,15
0,15
0,15

1,6
1,45
1,38

1,17
0,58
0,7

1,17
1,75
2,45

1,46
2,1

0,1
0,045
0,059

0,1
0,145
0,204

0,256
0,094
0,113

0,256
0,35
0,463

Pentru intervalele mici de timp, din diagrame se determin cuplul


motorului, se calculeaz m 2j t i prin nsumare se obine cuplul echivalent pentru
verificarea motorului electric la nclzire:

mechiv =

m t
t
2
j

(15.114)

Determinarea cuplurilor medii echivalente n timpul accelerrii i frnrii


permite totodat calculul perioadelor variabile n aceste regimuri tranzitorii:
2
Pa = Pn mechiv
.a

(7.105)

Pf = Pn m2echiv.f

(7.106)

necesare la determinarea numrului admis de conectri.


n figura 7.26. curba 1 reprezint caracteristica mecanic natural, curbele
2 i 3 caracteristici mecanice artificiale iar curba 4 caracteristica mecanic pentru
regimul de frnare dinamic.

395

7.5.2. Calculul acionrii electrohidraulice a crmei


n acionrile electrohidraulice cu pompe de debit variabil sau debit
constant, motorul electric funcioneaz n regim de lung durat. Sensul de rotire i
viteza de deplasare a crmei sunt determinate de sensul de circulaie i debitul
fluidului de lucru care se regleaz prin poziia manipulatorului pompei de debit
variabil.
Calculul acionrii electrohidraulice a crmei cuprinde urmtoarele etape:
determinarea forelor de presiune n cilindrii presei mainii hidraulice;
stabilirea parametrilor de baz ai instalaiei i alegerea pompei de
debit variabil;
calculul puterii i alegerea motorului electric;
verificarea motorului electric ales pentru realizarea timpului dat de
deplasare a crmei i la nclzire.
Determinarea forelor de presiune n cilindrii presei mainii
hidraulice.
Atunci cnd crma este deplasat fa de planul diametral, asupra
penei crmei acioneaz fora de presiune a curentului de ap, care prin axul crmei
i eche se aplic la pivotul mufei articulate. Aceast for, notat cu F n figura
7.27 este orientat perpendicular pe axa echiei.
n afara forei F, la funcionarea mainii crmei apar fore de frecare n
reazemele axului crmei, n articulaii i suprafeele alunectoare ale mainii
hidraulice. Toate aceste fore orientate n sens opus micrii mpreun cu
componenta F y constituie fora rezistent F r .
Pentru a asigura deplasarea crmei, n cilindrii mainii hidraulice se
creeaz o for de presiune F cil capabil s nving fora rezistent.

Fig. .27. Forele care acioneaz n sistemul hidraulic al acionrii crmei

Fora F se descompune n dou componente:


F x - orientat perpendicular pe axa cilindrilor;
F y - orientat dup axa cilindrilor mainii crmei.
Ecuaia de echilibru a forelor pe axa cilindrilor este:

(7.107)

396

Fcil = Fr = Fy + 2 1 Fx + 2 N + F
sau, n funcie de F i rezult:

Fcil = Fr = F (cos + 2 1 sin ) + 2 N + F


n care:

(7.108)

1 - coeficient de frecare n articulaii i suprafee alunectoare pe


direcia tijelor; 1 = 0,08 0,1;
2 - coeficient de frecare n presetupele tijelor (pentru garnituri obinuite
2 = 0,2, pentru garnituri din piele 2 = 0,07 0,13);
N - reaciunea forei de greutate a tijelor mainii hidraulice determinat
constructiv de tipul mainii hidraulice; orientativ masa mainilor
hidraulice raportat la Cuplul maxim la axul crmei este n limitele
20 40kg/kNm;

F -

fora de frecare n presetupele cilindrilor mainii hidraulice care

depinde de materialul garniturilor i presiunea n cilindri.


Fora de frecare F poate fi determinat cu formula empiric:

F = 1,47 D h p 2 [N ]

unde:

(15.109)

D - diametrul cilindrilor presei, m;


p - presiunea n cilindrul presei, P a ;
h - nlimea garniturii presetupei, care se alege din tabelul 7.5.
T
abelul 7.5
Etanarea

Diametrul cilindrului, D [m]

nlimea garniturii, h [m]

Garnitur moale (obinuit)

0,090
0,091-0,140
0,141-0,406
peste 0,406
0,089
0,090-0,254
0,255-0,457
0,458-0,711
peste 0,711
0,089
0,090-0,254
0,255-0,457
0,458-0,711
peste 0,711

0,077
0,128
0,200
0,250
0,010
0,018
0,024
0,034
0,040
0,015
0,023
0,029
0,039
0,048

Manet din piele obinuit

Manet unghiular din piele


(unghiul =90)

Fora F poate fi exprimat n funcie de Cuplul la axul crmei, astfel:


(7.110)

397

F=

Ma
Ma
=
cos
zR a zR 0 a

n care:

z - numrul de perechi de cilindri ai mainii hidraulice;


R 0 - distana de la axul crmei la axul tijelor [m]; n funcie de diametrul
cilindrului aceast distan este R 0 = (2 3)D ;

a - randamentul care ine seama de pierderile n lagrele axului crmei:


a = 0 ,8 0 ,87 .
obine:

Introducnd expresia forei F dat de relaia (7.110) n relaia (7.108) se

Fcil =

Ma
cos 2 + 1 sin 2 + 2 N + F
zR 0 a

(7.111)

Calculul parametrilor de baz ai instalaiei i alegerea pompei de debit


variabil. n mod obinuit n mainile de crm, presiunile nominale au valorile:
pentru maini de crm cu pistoane i cilindri:

p n = 70 100 kgf / cm 2 = 68,7 98,1 10 5 [Pa ]

pentru maini de crm cu palete:

p n = 60 kgf/cm 2

(1kgf/cm

= 98.067Pa

Exprimnd fora de presiune n cilindru n funcie de diametru, rezult:

Fcil =

D 2
p[N ]
4

(7.112)

Din relaiile (7.111) i (7.112) se poate determina diametrul cilindrului D


al mainii hidraulice pentru condiia de sarcin maxim:

4 M a . max
cos 2 max + 1 sin 2 max + 2 N
(7.113)

p max zR 0 a

n deducerea relaiei (7.113) fora de frecare F a fost neglijat ntruct

D=

influiena ei asupra rezultatelor calculelor este nesemnificativ.


Volumul de ulei transvazat, V, la deplasarea maxim a crmei este:

[ ]

D 2
V=z
2R 0 tg max m 3
4

(7.114)

unde 2R 0 tg max reprezint deplasarea maxim a tijelor n limita unghiului

2 max ,[m] .

Debitul mediu al pompei este:

Q med =

V
[m / s]
T'

n care:

398

(7.115)

T = T - t 0 - timpul de funcionare al pompei, [s];


T - timpul total de deplasare a crmei, [s];
t 0 = 2 3 [s] - timpul de pregtire al sistemului pentru funcionare.
Lund n considerare neuniformitatea curgerii, debitul nominal al pompei
este:

Qn =

Q med
kQ

(7.116)

unde k Q = 0,7 0,8 este un coeficient care ine seama de neuniformitatea curgerii.
Cunoscnd debitul nominal i presiunea maxim se poate alege dup
catalog pompa cu debit variabil necesar pentru instalaia electrohidraulic de
acionare a crmei.
Calculul puterii i alegerea motorului electricde acionare a pompei.
Puterea motorului electric se determin n funcie de debitul i presiunea pe care
trebuie s le asigure pompa. Deoarece aceste mrimi nu sunt constante pe timpul
funcionrii acionrii electrice a crmei, pentru calculul puterii motorului electric
se adopt valorile medii obinute pe durata unui ciclu de deplasare a crmei dintrun bord n cellalt bord.
Debitul mediu al pompei se determin cu relaia (7.115).
Din relaiile (7.109), (7.111), i (7.112), dup efectuarea unor calcule, se
determin expresia presiunii:

Ma
cos 2 + 1 sin 2 + 2 N
zR 0 a
p=
0,25D (D 5,88 2 h )

(7.117)

Pe baza relaiei (7.117) se construiete graficul dependenei p = f ( ) .


Pentru fiecare valoare a unghiului de deplasare a crmei, valorile Cuplului M a se
obin din graficul M a = f ( ) .

Fig. 7.28. Determinarea grafic a presiunii medii a pompei :


a - crma simpl; b - crma compensat

n figura 7.28 cu linie plin se prezint graficele p = f ( ) i cu linie

ntrerupt M a = f ( ) , pentru crma simpl i compensat.

399

Pentru poziia crmei n planul diametral, = 0, Cuplul la axul crmei este


nul, M a = 0 i acionarea electric dezvolt un cuplu numai pentru nvingerea
forelor de frecare din transmisia hidraulic. n acest caz presiunea necesar n
cilindrii mainii hidraulice este:

p0 =

2 N
0,25D (D 5,88 2 h )

(7.118)

La valori negative ale Cuplului la axul crmei, pentru un unghi 0 (de


mrime cteva grade), Cuplul forelor de frecare este echilibrat de mrimea
Cuplului negativ la axul crmei i presiunea n cilindri mainii hidraulice se
anuleaz iar motorul electric funcioneaz n gol.
Pentru calculul presiunii medii se mparte suprafaa delimitat de curbele
p = f ( ) n mai multe domenii, se aproximeaz suprafeele domeniilor i prin
nsumare rezult suprafaa total de sub curb. Presiunea medie se determin cu
relaia:

p med =

Ap
max

(7.119)

n care A p este suprafaa delimitat de curba p = f ( ) i calculat din grafic n P a


grade.
Cunoscnd valorile medii ale debitului i presiunii create de pomp, se
poate calcula puterea motorului electric cu formula:

Pn =

10 3 Q med (p med + p f )
[kW ]
pomp

(7.120)

unde: p f = (3440)104P a - pierderi de presiune prin frecri n tubulaturile


sistemului;
pompa =0,4- 0,8 - randamentul pompei
Alegerea motorului electric se face pe baza puterii nominale calculat i a
turaiei care rezult din caracteristicile tehnice ale pompei aleas n etapa
anterioar.
Verificarea acionrii electrice privind durata de deplasare a crmei.
Aceast durat depinde de debitul pompei care poate fi definit n mai multe feluri:
Q inst - debitul instalat sau debitul maxim pe care pompa l asigur la
funcionarea cu vitez nominal pentru unghiul dat de nclinare a manipulatorului
pompei i n condiiile n care se consider c volumul fluidului de lucru absorbit
este egal cu volumul refulat, pierderile prin transvazarea invers fiind nule;
Qt debitul teoretic se obine pentru aceleai condiii ca i debitul
instalat, ns corespunde unei viteze diferite de viteza nominal:
(7.121)

400

Q t = Q inst

Q - debitul real al pompei ine seama de micorarea debitului pompei ca urmare


a transvazrii inverse a fluidului de lucru:

Q = Q t vol = Q inst

vol
n

(7.122)

Coeficientul de volum vol , depinde de valoarea presiunii de lucru i se


determin din graficul vol = f ( p ) reprezentat n figura 7.529.

Fig. 7.29. Dependena coeficientului de volum funcie de presiune i nclinarea manipulatorului


pompei

Din caracteristicile tehnice ale pompei se cunoate debitul pentru viteza


nominal Q inst . n figura 7.30 se prezint diagrama debitului instalat al pompei
pentru regimurile de deplasare a crmei din bord n bord.
Prin rotirea timonei pentru deplasarea crmei dintr-un bord n cellalt bord,
servomotorul ncepe s deplaseze poziia manipulatorului pompei i debitul instalat
crete liniar de la zero la valoarea nominal.

Fig. 7.30. Diagramele debitului instalat i debitului real al pompei pentru deplasarea crmei
din bord n bord

401

Pe durata creterii debitului crma se deplaseaz cu un unghi n limitele 3 - 5.


n continuare, pe durata deplasrii crmei, debitul instalat are valoarea nominal
constant. La sfritul cursei, cnd au mai rmas 3 - 5 pn la poziia max = 35 ,
sistemul de urmrire ncepe deplasarea manipulatorului spre poziia de debit nul i ca
urmare debitul instalat descrete liniar de la valoarea nominal la zero.
Pentru a calcula debitul real al pompei trebuie cunoscut viteza real de
rotaie . Din relaiile (7.120) i (7.122) rezult c pentru o valoare a unghiului ,
puterea este dat de expresia:

P=

Q (p + p f ) Q inst (p + p f )
=
pomp
H mec n

(7.123)

n care:

Q , p - debitul real, m3/s i presiunea de lucru P a , corespunztoare


unghiului de deplasare a crmei;
randamentul hidraulic al pompei, H = 1;
H mec randamentul mecanic care ia n considerare pierderile prin frecare
a componentelor pompei.
Valoarea randamentului mecanic este variabil n funcie de viteza relativ
/ n , i se determin din graficele prezentate n figura 7.31.
Dup valoarea puterii pentru unghiurile de deplasare a crmei se pot
determina momentele corespunztoare, cu formula:

M =

P Q inst (p + p f )
=

H mec n

(7.124)

n care n este viteza nominal pentru care s-a construit curba Q inst = f ( ) .

Fig. 7.31. Dependena randamentului mecanic de viteza unghiular pentru nclinarea


manipulatorului
n poziia de debit maxim, 100%

402

Pentru valorile calculate ale Cuplului, din caracteristica mecanic a


motorului electric se obin vitezele corespunztoare i se calculeaz cu relaia
(7.122) debitul real reprezentat n figura 7.30 prin curba Q = f ( ) .
Calculul se execut analitic i grafic. Curbele de variaie a parametrilor se
mpart n domenii mici n care se consider constant valoarea medie a
parametrului. Rezultatele calculului se trec n tabelul 7.6.
Tabel 7.6
Nr.
Domeniul unghiului
Hi
Vi
Q med i
ti
[m]
[m]
[m3/s]
[s]
1
0 - 1
Semnificaia notaiilor din tabelul 7.6 este:
H i - deplasarea tijei pistoanelor pentru variaia unghiului crmei de la i-1

la i ;
V i - volumul uleiului transvazat n limitele domeniului i, care se calculeaz cu
relaia:

Vi = z

D 2
Hi
4

(7.125)

Q med.i este debitul mediu real n limitele domeniului i;


t i - durata deplasrii crmei de la i-1 la i care se calculeaz cu relaia:

ti =

Vi
Q med.i

(7.126)

Pentru calculul deplasrii tijei pistoanelor, H i , n figura 7.32 se prezint


mai multe unghiuri de nclinare a echei.

Fig. 7.32. Deplasarea tijelor pistoanelor mainii hidraulice la diferite unghiuri de nclinare a
crmei

De exemplu, pentru variaia unghiului de nclinare de la 0 la 1 rezult

H 1 = R 0 (tg 0 tg1 ) .

Motorul electric ales corespunde din punct de vedere al realizrii duratei limit
de deplasare a crmei dintr-un bord n cellalt dac se ndeplinete condiia:
(7.127)

403

t
i =1

+ t 0 T = 30s

n care T = 30s este timpul impus de registrul de clasificare RNR.


Verificarea motorului electricpompei la nclzire. Se face numai pentru
regimul de manevr. Motorul electric pentru transmisia hidraulic funcioneaz n
regim continuu de lung durat i spre deosebire de cazul transmisiilor mecanice nu
este supus la conectri i deconectri cu frecven mare care produc nclziri datorate
curenilor mari de pornire i frnare din perioadele de regim tranzitorii. De asemenea,
n regimul de meninere a drumului constant deplasarea crmei se face cu unghiuri
mici, pn la 5, pentru care pompa cu debit variabil i motorul electric de acionare
funcioneaz n regim apropiat de regimul de mers n gol i ca urmare pierderile care se
transform n cldur sunt de valori reduse.
Verificarea la nclzire pentru regimul de manevr cnd crma se
deplaseaz din bord n bord, n limita unghiurilor maxime, max , i pentru viteza
nominal de mar nainte a navei, se poate face prin mai multe metode. O metod
simpl i suficient de precis este metoda de verificare pe baza bilanului termic.
Corespunztor acestei metode, motorul electric ales corespunde din punct
de vedere al nclzirii dac pierderile pe or ale motorului electric pentru regimul
nominal de lung durat sunt mai mari sau cel puin egale cu pierderile pe or ale
motorului electric pentru regimul real de lucru. Aceast condiie se scrie sub forma:
t

3600Pn E 0 + ZE = Z P dt + (3600 Zt med )P0

(7.128)

n care:

P n -

pierderile de putere nominale, w, care se determin din datele


nominale ale motorului:

Pn =

1 n
Pn ,
n

(7.129)
E0 -

energia pierdut de motorul electric n timp de 1 or la mersul n


gol, [jouli]:

E 0 = (3600 Zt med )P0

(7.130)

numrul ciclurilor de deplasare a crmei dintr-un bord n altul timp


de 1 or; se obine mprind 3600s la durata unui ciclu dat de relaia
(7.127);
t med - durata deplasrii crmei pn la unghiul med , [s] (se determin
din tabelul 7.6);
P0 - pierderile de putere ale motorului la deplasarea invers a crmei
pentru revenirea n planul diametral (pierderi de mers n gol),
[w]:

Z-

P0 =

1 0
P0
0

404

P0 E-

puterea de mers n gol a motorului, w: P0 = (0 ,2 0 ,3 )Pn


pierderile de energie datorate lucrului util n perioada deplasrii
directe a crmei, din planul diametral n bord (pentru deplasarea
invers motorul electric lucreaz n regim de mers n gol), [jouli]:
t

E = P dt
0

P -

pierderile de putere ale motorului electric la deplasarea direct a

crmei.

Calculul pierderilor de energie datorate lucrului util se face pe cale grafic.


Se determin graficul funciei P = f ( ) folosindu-se n acest scop graficele

p = f ( ) si Q = f ( ) . Din aceste grafice pentru diferite valori ale unghiului n


limitele de la 0 la max se determin p , Q , Q inst i folosind relaia (7.123) se
calculeaz puterea P obinndu-se n final curba P = f ( ) reprezentat n figura
7.33.

Fig. 7.33. Curbele pentru calculul puterii pierderilor motorului electric de acionare a pompei

relaia:

Pentru fiecare valoare momentan a puterii se calculeaz pierderile cu

1
P

n care este valoarea momentan a randamentului determinat dup curba


= f ( P) pentru motorul electric ales sau se calculeaz cu relaia:
P =

n care:

1
1

1 +
1b
n

n - randamentul nominal;

405

(7.131)

a
x - mrime de calcul;
b=
1+ a
P
- gradul de ncrcare al motorului;
x=
Pn
P
a = const - raportul pierderilor constante i variabile, a = 0,5 1 pentru
Pvar
motoare cu vitez mic, a = 1 2 pentru motoare cu vitez mare, pentru motoare
x+

folosite la acionarea crmei a = 1.


Pe baza datelor obinute se construiete graficul P = f ( ) . Folosind
datele din tabelul 7.6 n care pentru intervale mici de variaie a unghiului se dau
timpii, se reprezint graficul funciei P = f (t ) din figura 7.34.

Fig. 7.34. Metoda grafic de determinare a pierderilor de energie

Suprafaa de sub curba P = f (t ) reprezint energia pierderilor datorate


lucrului util. Pentru calcul se mparte curba n domenii mici, t , se calculeaz
suprafeele elementare i prin nsumare se obine valoarea energiei E:

E = (P0 + P1 + P2 + + Pn )t

(7.132)

Motorul electric ales corespunde din punct de vedere al nclzirii dac este
ndeplinit condiia (7.128).
Aplicaii
Problem rezolvat
Pentru nava cu L=121,34 (m), T=7,50(m) i v=16Nd=8 m/s, se cere s se
calculeze diagrama de sarcin M=f() la marul nainte.
Soluie
Se calculeaz suprafaa crmei cu relaia:
A=LT n care =0,015-0,025. Suprafaa crmei trebuie s fie cuprins
ntre limitele A 1 =0,015*121,34*7,50=13,65 m2 i A 2 =0,025*121,34*7,5=22,75
m2.
Conform RNR suprafaa minim a crmei trebuie s fie:

406

A min = p q

LT
150
(0,75 +
) = 13,77 m 2 .
100
L + 75

S-a considerat =0,02 i s-a adoptat valoarea A=18,00 m2. Se constat c


A>A min .
Pentru determinarea nlimii crmei s-a folosit relaia (7.4): h=T(0,51)m. S-a adoptat valoarea h=6m. S-a considerat o crm compensat
conform cu fig. 7.6. II.
Limea crmei:
B=A/h=18/6=3m. S-a ales valoarea coeficientului de compensare k=0,25 i
a rezultat suprafaa prii compensate a crmei A 1 =0,25 A=4,5 m2. Corespunztor
ccu figura 7.6. II, distana b 1 =A 1 /h=4,5/6=0,75m.
Alungirea relativ a crmei este:
=h/b=6/3=2. Valoarea obinut se ncadreaz n limitele =0,53,0.
Se adopt profilul hidrodinamic NEJ-15, care pentru marul nainte, =2,
este caracterizat de coeficienii hidrodinamici [3]:
o
Cx
Cy
CP

12

16

20

24

28

32

36

0,0081
0
0

0,0154
0,168
0,203

0,0368
0,358
0,221

0,0685
0,555
0,234

0,116
0,750
0,242

0,170
0,925
0,250

0,258
0,990
0,281

0,337
0,850
0,358

0,380
0,705
0,371

0,390
0,590
0,386

Folosind relaia (7.15):

R = (C y cos + C x sin )

A v2
[N]
2

se determin fora R pentru unghiurile de crm , dup care se determin cuplul la


ax folosind relaia (7.21):
M a =R(C P b-b 1 ) [Nm].
Rezultatele sunt prezentate n tabelul de mai jos:
o
R[N]
M a [Nm
]

12

16

20

24

28

32

36

0
0

96804

206784

320256

432576

533376

580032

522432

563328

433728

-13649

-17990

-15372

-10381

53942

169267

204488

176961

Se reprezint grafic diagrama de sarcin la marul nainte M a =f().

407

Diagrama M a =f()

408

ACIONAREA ELECTRIC A MECANISMELOR AUXILIARE

8.1. Generaliti
Mecanismele auxiliare ale instalaiilor de for i sistemelor navale sunt:
pompele, ventilatoarele i compresoarele. Acestea constituie pe nav grupul cel
mai important al consumatorilor de energie electric, ajungnd la aproape 50% din
totalul energiei consumate. Pe nave speciale cum ar fi tancurile petroliere, navele
frigorifice, unde astfel de mecanisme ndeplinesc funcii productive, procentul de
energie electric consumat este mai mare.
Toate aceste mecanisme auxiliare au o mare importan pentru nav i sunt
destinate pentru:
1. deservirea principalelor instalaii energetice ale navei. Din aceast
categorie fac parte, n primul rnd, pompele cu destinaii diferite: combustibil, ulei,
rcire, alimentare, circulaie .a.
2. navigaia fr pericol care const n:
stabilitatea navei - se asigur prin funcionarea pompelor de
transvazare a apei, combustibilului i ncrcturilor lichide n scopul asietrii navei
i aezrii ei pe chil dreapt;
plutirea navei - se asigur prin funcionarea pompelor care arunc
peste bord apa din compartimentele inundate;
protecia mpotriva incendiilor realizat pe seama funcionrii
pompelor de stins incendii;
manevrabilitatea navei prin folosirea crmei cu acionare
electrohidraulic a crei funcionare se bazeaz pe pompele din compunerea
instalaiei;
3. crearea condiiilor normale de munc i odihn pentru echipaj. n
aceast categorie o importan deosebit o au ventilatoarele pentru asigurarea
condiiilor de mediu: temperatur, umiditate i pompele de ap potabil i sanitar;
4. pstrarea n siguran a mrfurilor. Pe navele moderne funcioneaz
instalaii de climatizare care asigur temperatura i umiditatea necesar pentru
pstrarea mrfurilor pe durata transportului cu nava.
Pe navele speciale, cum ar fi tancurile petroliere, pompele care ndeplinesc
funcii productive sunt de putere mare i asigur manipularea mrfii n stare lichid
indeplinind un rol similar cu cel al vinciurilor de ncrcare de pe navele de
transport mrfuri generale.
Parametrii de baz care caracterizeaz funcionarea mecanismelor auxiliare
sunt: debitul, presiunea i puterea.
Debitul Q este determinat de cantitatea de lichid, aer sau gaz dat pe
unitatea de timp i se msoar, de regul, n m3/h, m3/s sau l/min. Reglarea
debitului, solicitat de caracteristicile de funcionare ale unor instalaii, se poate
face prin:

409

reducerea seciunii de refulare sau de absorbie prin nchiderea parial


a unei vane;
schimbarea vitezei motorului de acionare;
transvazarea invers a unei pri a lichidului de la refulare la admisie
(aplicat, de exemplu, la pompele cu roi dinate sau cu urub).
Dintre aceste procedee cel mai economic ar fi prin modificarea turaiei
motorului electric, ns necesit complicarea schemei de comand a acestuia. De
aceea la nave este folosit pe scar larg metoda reglrii debitului prin folosirea
unor vane de reducere care este mai simpl dect celelalte.
Presiunea H este caracterizat de rezistena pe care trebuie s o nving
lichidul sau gazul care se deplaseaz. Se deosebesc dou valori ale presiunii:
presiunea de refulare msurat la ieire i presiunea de absorbie msurat la
intrare. Presiunea reprezint n sine cantitatea de energie transmis de mecanism
lichidului sau gazului, care se deplaseaz, pe unitatea de greutate i se msoar
n N m / N (adic n metri) sau n uniti de presiune Pa (pascali).
Puterea P cerut de mecanism este puterea dezvoltat de motorul electric
de acionare pentru funcionarea mecanismului cu debitul i presiunea dat.

8.2. Caracteristicile de baz ale mecanismelor auxiliare


Mecanismele auxiliare pot fi clasificate dup destinaie i dup principiul
de funcionare.
Dup destinaie se mpart n dou grupe principale: mecanisme auxiliare
pentru instalaiile de putere ale navei i mecanisme auxiliare pentru sistemele
navale.
Din prima grup fac parte mecanismele auxiliare care asigur funcionarea
instalaiilor de putere ale navei, cum ar fi:
pompe de circulaie pentru rcirea apei n condensator;
pompe de rcire pentru motoarele principale i auxiliare,
compresoare .a;
pompe pentru alimentarea cu ap a cldrilor;
pompe de combustibil;
pompe de ulei;
ventilatoare pentru meninerea temperaturii i umiditii aerului n
compartimentul maini;
ventilatoare care asigur funcionarea cldrilor;
ventilatoare pentru rcirea compartimentelor mecanismelor;
suflante care asigur aerul necesar pentru funcionarea motoarelor cu
ardere intern.
Din a doua grup fac parte mecanismele auxiliare care asigur funcionarea
sistemelor navale, cum ar fi:
pompele de incendiu care asigur apa necesar pentru sistemul de
stins incendiu;

410

pompe de drenaj pentru ndeprtarea apei din compartimentele navei


n care acumulrile acesteia au un caracter sistematic;
pompe de balast pentru transvazarea apei din tancurile de balast;
pompe de santin pentru ndeprtarea apei din forpic i ahterpic,
santina compartimentului maini, tunelul liniei axiale, cala magaziilor de mrfuri;
pompe de alimentare cu ap dulce din tancurile dispuse pe nav;
pompe pentru acionarea hidraulic a crmei;
ventilatoare pentru compartimentele de locuit;
ventilatoare exhaustoare pentru ndeprtarea gazelor nocive i cu
pericol de explozie din magaziile de mrfuri;
ventilatoare i compresoare pentru asigurarea necesitilor generale
ale navei.
Dup principiul de funcionare pompele sunt: cu piston, centrifuge cu
palete i rotative cu roi dinate sau cu urub.
Mecanismele pentru deplasarea aerului sau gazelor dup valoarea presiunii
realizate se numesc ventilatoare, dac presiunea raportat la presiunea atmosferic este
p / p at = 1,0 1,5 , suflante, atunci cnd presiunea relativ este p / p at = 1,06 4
i compresoare pentru p / p at = 3 100 i peste 100.
Pompele cu piston lucreaz pe principiul absorbiei lichidului i pot fi cu
aciune simpl sau dubl. n figura 8.1. este prezentat pompa cu aciune simpl.
La deplasarea n sus a pistonului 1 se creeaz o depresiune, se deschide
valvula 3 i lichidul absorbit intr n cilindrul 2. La coborrea pistonului lichidul
este presat, se deschide valvula de refulare 5. n acest mod la fiecare coborre a
pistonului n conducta de refulare 6 se transmite o
cantitate de lichid determinat.
Debitul pompei se calculeaz cu formula:

Q=

Fig. 8.1. Pompa cu piston cu


aciune simpl

[ ]

Al n
v m3 s
60

unde: A - suprafaa pistonului, m2;


l - cursa pe care o face pistonul ntr-un
sens;
n - numrul de cicluri pe minut (un ciclu
corespunde unei urcri i coborri a pistonului);
v - coeficientul de volum al presiunii care
ine seama de scurgerile de lichid prin
neetaneitile din cilindru i care are valori n
limitele de la 0,85 la 0,9.
Pompele cu piston se caracterizeaz prin:
construcie relativ simpl;
posibilitatea de a realiza presiuni
mari;

411

(8.1).

valori mari ale randamentului ( pomp = 0 ,5 0 ,8 - valorile mari

pentru puteri mari);


posibilitate de autoamorsare i permanent pregtite pentru
funcionare.
Cuplarea cu motorul electric necesit un mecanism intermediar de tip biel manivel pentru transformarea micrii de rotaie n micare de translaie.
Pompele cu palete se mpart n pompe centrifuge i pompe cu elice. Dintre
acestea, pompele centrifuge sunt cele mai utilizate n instalaiile navale.
Pompa centrifug, reprezentat
n figura 8.2., se compune din rotorul cu
palete 1, dispus n corpul pompei sub
form de melc 2. Pompa, iniial, este
umplut cu lichid. Micarea rotorului cu
palete n lichid imprim acestuia o
vitez de deplasare spre periferia
corpului i creeaz n centru o
depresiune. n locul lichidului refulat
prin conducta 4 se primete o nou
cantitate de lichid prin conducta de
absorbie 3 cuplat cu zona central a
rotorului. Viteza lichidului, aruncat spre
Fig. 8.2. Pompa centrifug
periferia corpului, scade i ca urmare
crete presiunea lichidului n conducta
de refulare. Pentru obinerea unor presiuni nalte (peste 2,5 106 Pa ) se folosesc
pompe cu mai multe trepte care au cteva rotoare dispuse pe un singur ax antrenat de
motorul electric de acionare.
Pompele centrifuge se caracterizeaz prin:
simplitatea construciei;
numr minim de piese supuse uzurii;
admit funcionarea cu lichid care conine impuriti;
cuplarea direct cu motorul electric de acionare;
pentru funcionare pompa i conducta de aspiraie trebuie s fie
umplute cu lichid. Amorsarea pompei se menine ntre dou funcionri succesive
prin valvula de reinere montat la intrarea lichidului n conducta de admisie.
Debitul pompelor centrifuge este direct proporional cu turaia:

Q A v = C1 n
unde:

A - suprafaa seciunii transversale a rotorului cu palete la intrare;


v = 2n - viteza periferic la ieirea din canalele rotorului;
n - turaia n rot/s.
Presiunea realizat este proporional cu ptratul vitezei:

412

(8.2)

v2
= C2 n 2
2g

(8.3)

n figura 8.3. se prezint caracteristicile normate generale (universale) ale


pompelor centrifuge care exprim variaia presiunii relative H/H n n funcie de
debitul relativ Q/Q n pentru diferite viteze..

Fig. 8.3. Caracteristicile universale ale pompelor centrifuge

Principiul de funcionare al pompelor cu elice este prezentat n figura 8.4.

Fig. 8.4. Principiul de funcionare al pompelor cu elice

Pompele cu elice sunt pompe care realizeaz presiuni mici, n limitele


10 15 m, n schimb prezint avantajul realizrii unor debite mari n condiiile unor
randamente ridicate.
Pompele rotative sunt de dou tipuri: cu roi dinate i cu urub. Astfel de
pompe se folosesc de regul pentru lichide cu vscozitate mare: combustibil, ulei
.a.

413

Fig. 8.5. Pompa cu roi dinate

Pompa cu roi dinate, reprezentat n figura 8.5, se compune din roata


dinat de comand 4 i roata dinat condus 2 montate ntr-un corp comun 1. Prin
rotirea roilor, lichidul care umple corpul pompei se deplaseaz de-a lungul
corpului din camera de absorbie 5 n camera de refulare 3. Deplasarea invers a
lichidului este blocat de interstiiul mic dintre suprafaa interioar a corpului i
roile dinate aflate n micare de rotaie. Se creaz o diferen de presiune ntre
admisie i refulare sub aciunea creia se deplaseaz lichidul.
Pompele cu roi dinate se caracterizeaz prin:
gabarit i mase mici;
uniformitatea curgerii lichidului;
posibilitatea de a realiza presiuni nalte ( ~ 107 Pa );
cuplarea direct cu motorul electric de acionare;
posibilitate mic de absorbie;
execuie pretenioas, necesit ajustri precise ntre prile
componente.
Ventilatoarele formeaz o grup foarte numeroas a mecanismelor
auxiliare navale cu acionare electric. n funcie de destinaie se mpart n dou
grupe:
a) ventilatoare care deservesc instalaiile electrice principale ale navei i
sunt destinate pentru meninerea temperaturii necesare i compoziiei aerului n
compartimentele maini precum i pentru a asigura funcionarea instalaiilor
aferente cldrilor;
b) ventilatoare care asigur nevoile generale ale navei i fac parte din
sistemul de climatizare care asigur schimbarea aerului din compartimentele de
locuit, ndeprtarea gazelor nocive sau cu pericol de explozie din magaziile de
marf sau ncperi cu grad ridicat de pericol.

414

n instalaiile navale ventilatorul de tip centrifugal, prezentat n figura 8.6.


este cel mai rspndit.
Corpul ventilatorului 1 este realizat sub form de melc i are dispus n
interior, rotorul cu palete 2. La ventilatoarele de puteri reduse, rotorul cu palete este
dispus direct pe axul motorului de acionare 3, aa cum se prezint n figura 8.6.
Principiul de funcionare al ventilatorului este acelai cu cel al pompelor
centrifuge. Aerului aspirat n centrul rotorului cu palete, sub aciunea forei
centrifuge, i se imprim o vitez de deplasare spre periferie, care se transform n
presiune refulat pe sistemul de conducte.
Puterea necesar la arborele ventilatorului se determin cu formula:

P=

QH
[kW ]
10 3 mec

(8.4)

n care:
Q - debitul ventilatorului, m3/s;
H - presiunea, P a ;
mec - randamentul mecanic al ventilatorului.
Pentru randament se pot admite urmtoarele valori mec = 0,4 0,6 la
ventilatoare cu puteri mici i mijlocii respectiv mec 0, 8 la ventilatoarele cu
puteri mari.

Fig. 8.6. Ventilator centrifugal

Suflanta reprezint un tip particular al ventilatorului centrifugal.


Particularitatea const ntr-o construcie mecanic mai robust care permite
dezvoltarea unor viteze periferice superioare capabile s produc presiuni mai
mari.
Suflantele navale deservesc motoarele cu ardere intern i cldrile navale.
Compresoarele navale asigur aerul comprimat folosit pentru pornirea
motoarelor cu ardere intern, principale i auxiliare. De asemenea compresoarele se
folosesc n instalaiile frigorifice i de climatizare precum i pentru furnizarea
aerului necesar altor consumatori de la nav.

415

Dup principiul de funcionare compresoarele sunt cu piston i


turbocompresoare (centrifugele). Dintre acestea, compresoarele cu piston sunt cele
mai ntrebuinate n instalaiile navale. Principiul de funcionare este asemntor cu
cel al pompelor cu piston. Reglarea debitului prin schimbarea turaiei se folosete
rar. De regul compresorul lucreaz n tampon cu o butelie i pentru a menine
presiunea n butelie, ntre anumite limite, periodic se cupleaz funcionarea
compresorului.
Puterea teoretic a compresorului, se calculeaz cu formula:

P = 0 ,13Q H [kW ]

(8.5)

Q - debitul compresorului, m3/s;


H, presiunea P a .
Pentru alegerea motorului electric de acionare este necesar s se ia n
calcul i valoarea randamentului mecanic al compresorului.
unde:

8.3. Alegerea motoarelor electrice de acionare.


Alegerea motoarelor electrice. Pentru pompele i ventilatoarele
centrifugale se folosesc, n curent continuu, motoarele electrice cu excitaie mixt,
iar n curent alternativ, motoarele asincrone cu rotorul n scurtcircuit.

Pompele i ventilatoarele centrifuge au puterea util proporional cu


cubul turaiei, P n 3 i de aceea au caracteristici uoare de pornire.
Motorul asincron cu rotorul n scurtcircuit, care are caracteristica mecanic
rigid i valoare redus a cuplului de pornire, corespunde pe deplin
cerinelor impuse de acionarea pompelor i ventilatoarelor. La motoarele de
curent continuu prezena unei uoare excitaii serie se folosete pentru
meninerea turaiei necesare la oscilaii ale tensiunii reelei.
Condiii grele de pornire sunt date de pompele i compresoarele cu
piston. La acestea cuplul de pornire poate depi de dou ori valoarea
nominal. Aceste condiii grele sunt datorate creterii frecrilor n perioada
pornirii ntre pistoane, segmeni, garnituri i existenei unui cuplu dinamic
mare dat de ineria maselor sistemului de acionare. De aceea pentru pompe
i compresoare cu piston se folosesc motoarele asincrone cu alunecare
mrit (bare nalte sau dubl colivie) care permit obinerea unor cupluri de
pornire mai mari.
n funcie de condiiile de lucru ale mecanismului auxiliar, motorul
electric se alege n execuie protejat la picturi, etan sau ermetic.
n anexa 3. se dau caracteristicile tehnice ale unor tipuri de
electromotoare folosite pentru acionarea electric a mecanismelor auxiliare.
Serviciul de funcionare al motoarelor electrice care acioneaz
pompele i ventilatoarele este, n mod obinuit, un serviciu continuu cu
sarcin constant.

416

Calculul puterii motorului electric de acionare a pompelor i


ventilatoarelor. Puterea necesar pentru acionare este n funcie de debitul
i presiunea realizat i se determin cu relaia:
P=

Q (H st + H )
[kW ]
10 3 pomp

(8.6)

Q debitul pompei, m3/s;


- greutatea specific a lichidului, N/m3;
H st - presiunea static, m;
H - pierderile de presiune n conducte i rezistene locale, m;
pomp - randamentul pompei (pentru pompe cu piston de la 0,5 la 0,8,
pentru pompe centrifuge de la 0,4 la 0,75).
Pierderile de presiune n conducte reprezint:

unde:

H = H T + H L
n care:

(8.7)

H T - pierderile n tubulatur;
H L - pierderi datorate rezistenelor locale, coturi, vane, clapei .a.

Pierderile n tubulaturi se determin cu formula:

H T =
n care:

l v2
[m]
d 2g

(8.8)

- coeficient de frecare care poate fi considerat, cu aproximaie, = 0,025;

l i d - lungimea i diametrul conductei, m;


v - viteza lichidului, m/s;
g - acceleraia gravitaional, m/s2.
n cazul n care seciunea conductei este dreptunghiular, n calculul
relaiei (8.8) se introduce diametrul seciunii circulare echivalente, determinat cu
relaia:

d=

2ab
a+b

(8.9)

n care a i b sunt dimensiunile seciunii dreptunghiulare.


Pierderile locale se calculeaz pe baza stabilirii unor lungimi de tubulatur
liniar echivalent cu pierderile locale. n urma calculelor efectuate s-au stabilit
lungimile echivalente pierderilor locale prezentate n tabelul 8.1..

417

Tabel 8.1.
Diametrul tubulaturii [mm]
50
76
100
150
254
303

l echiv
robinet
1,0
1,5
2,0
3,0
5,1
6,0

l echiv
cot
0,3
0,5
0,8
1,4
2,8
3,6

l echiv
clapet
0,5
0,8
1,2
1,9
4,1
5,2

l echiv
valvul
10,0
17,0
25,0
45,0
95,0
115,0

l echiv valvul n unghi


5
8
12
20
40
50

Cunoscnd alctuirea reelei de conducte alimentat de pomp, se


determin lungimea echivalent pentru toate rezistenele locale i se calculeaz
pierderile locale cu formula:

H L

l
=

echiv

v2

2g

(8.10)

Din relaiile (8.7), (8.8), i (8.10) rezult c valoarea pierderilor totale este:

H =

v2

(l + l echiv )

d 2g

(8.11)

iar presiunea total a pompei se calculeaz cu relaia:

v2
H = H st + H = H st + (l + l echiv )
d 2g

(8.12)

nlocuind n relaia (8.12) viteza n funcie de debit:

v=

Q
A

se obine:

Q2
H = H st + (l + l echiv )
d 2g A2

(8.13)

Pentru calculul puterii motorului electric sunt necesare ca date iniiale:


debitul Q, nlimea H st pn la care trebuie urcat coloana de lichid i viteza care
se alege corespunztor cerinelor registrului de clasificare. Dispunnd de aceste
date algoritmul de calcul const n:
se calculeaz diametrul tubulaturii pentru debitul i viteza dat, se
stabilete traseul de conducte i se determin lungimea total a acestora;
se stabilesc elementele care dau pierderile locale i se calculeaz
lungimea echivalent a acestora;
se calculeaz pierderile n tubulaturi i locale cu relaia (8.12) sau
(8.13) se determin nlimea total H;

418

avnd cunoscute debitul Q i nlimea H, cu relaia (8.6) se


calculeaz puterea motorului electric.
La alegerea motorului electric din catalog, puterea de calcul, obinut cu
relaia (8.6), se majoreaz cu 10% pentru pompele cu piston i cu 16% pentru
pompele centrifuge. Aceast majorare este necesar ntruct turaia de catalog a
motorului este dat cu o precizie de 5% i n cazul n care viteza real este mai
mare cu 5%, datorit caracteristicilor pompei, puterea solicitat la axul motorului
are o cretere important.
Verificarea motorului electric ales, la nclzire, nu este necesar avnd n
vedere c acesta lucreaz n regim de lung durat cu sarcin constant, apropiat de
valoarea nominal. n cazul folosirii pompelor cu mase mari de inerie este necesar s
se fac verificarea la nclzire numai pentru perioada de pornire.
nclzirea motorului n perioada de pornire se calculeaz cu relaia:

=
n care:

P
Gcu ccu

ta

(8.14)

P = I p2 R[W ] - puterea pierdut la pornire n cuprul nfurrilor;


G cu - greutatea cuprului nfurrilor;
c cu = 390j/kgC - capacitatea termic a cuprului;
t a - durata regimului tranzitoriu de accelerare pe timpul pornirii.
Dup unele nlocuiri i transformri se obine relaia de calcul:

j n2 i p2
150

ta

(8.15)

j n - densitatea de curent a crei valoare pentru nfurrile


mainilor electrice este n limitele 4 - 5A/mm2;
i p = I p /I n - valoarea relativ a curentului de pornire.
Motorul electric asigur regimul tranzitoriu de pornire dac valoarea
temperaturii nu depete 100C. n caz contrar se va alege un motor cu putere
mai mare, capabil s scurteze perioada de accelerare, t a .

unde:

EXEMPLU DE CALCUL

Se cere s se aleag un motor pentru o pompa de racire care are debitul


nominal
/h la o inaltime de pompare nominal
.Pompa este vertical cu o singur treapt i este actionat direct
(25rot/s).Caracteristicile
de un motor cu turaia
pompei i tubulaturii sunt date in figura 1.Mrimea presiunii statice este
=5 m.Lungimea total a tubulaturii este l=1oom.Pe tubulatur se gasesc
:intrarea,apte supape de trecere,dou duze,un ventil de capt si douzeci i
patru de coturi.

419

Fig.1 Caracteristicile pompei si tubulaturii:


1-H=f(Q) la n= 2- =f(Q);3-H=f(Q);4-H=f(Q) la n=0,5
Determinarea caracteristicilor tubulaturii. Diarnetrul tubulaturii se
alege conform regulilor de registru, astfel nct viteza lichidului s nu fie
mai mic de 2 m/s.La viteza de 2,5 m/s.
S=
;
;
Lungimea echivalent a tubulaturii l ech se determin n ipoteza c
pierderile la intrare sunt echivalente cu pierderile prin frecare ntr-o eav.
de 2 m; pierderile n robinetele de trecere -25 m; pierderile n duz -1,5 m;
pierderile n coturi -0,8m;pierderile n ventilul de capt - 12 m. Atunci
l ech = 2 + 7 2,5 + 2 1,2 + 240,8 + 12210 m.Pe baza datelor obinute se
poate construi caracteristica tubulaturii ca urmatoarea expresie(=0,025).
H= +0,0025
Dndu-se diverse valori pentru Q ,se poate construi caracteristica
tubulaturii(vezi fig.1,curba 3).Caracteristica tubulaturii se intersecteaz cu
carcteristica pompei 1 n punctul A, corespunzator lui
=35 m si
=50
/h.
Puterea motorului la
este

420

=
Pm1

Q n H n 10 3 50 35 98 10 3
=
= 6 , 6 kw
3600mnom
3600 0, 72

Reglarea debitului.innd seama de condiiile posibile de navigaie, este


necesar s se poat rega debitul pompei pn la valoarea de 20

.Se vor

vor compara ,de asemenea , cele 2 metode de reglare a debitului :prin


opturarea si prin reglarea turaiei motorului.
n cazul reglrii debitului prin opturare puterea se determin dup
curba 2 din fig. 1,pentru Q=20

(punctual A 1 ):atunci

Pierderile la reglarea prin opturare sunt


P=

=3,8 kw,

sunt nalimile de pompare la Q=20


,
Unde =40 m si
determinate dup caracteristica pompei 1 si a tubulaturii 3.
Pentru determinarea puterii la axul motorului ,n cazul reglrii debitului
prin reglarea turaiei(curba 4) ,se determin constanta k=
cu coordonatele Q=20

si H=9,8 m ; k=

pentru punctul
Punctul A 2 se

artat punctat n fig.1 i construit dup


gaseste pe parabola
urmtoarele date :Q=10,20,30,40; H=2,44 ; 9,8 ; 21 ; 39 . Din fig. 1 se vede
c parabola intersecteaz curba 1(caracteristica pompei pentru n= ) n
Dup curba 2 se stabilete ,c
punctul ,cruia i corespunde Q=39
acestui debit ii corespunde puterea Pm 2 = 6 , 1kw (punctul
).Puterea
motorului la Q=20
este egal cu
= 6,1

=1,6 kw.

Deci puterea necesar la axul motorului ,n cazul reglrii debitului prin


variaia turaiei ,este mai mic dect cea obinut la reglarea debitului prin
opturare .
Turaia motorului necesar pentru obinerea debitului impus este:
n=
=25 =13 rot/s
n acest caz, se poate utiliza un motor asincron cu rotorul n scurtcircuit ,cu
dou trepte de turaie i astfel pierderile prin reglare vor fie egale cu 0.

421

Calculul puterii motoarelor electrice de acionare a compresoarelor


Compresoarele centrifugale, denumite i turbo-compresoare, sunt
folosite n general pentru realizarea unor debite mari de gaz la presiuni
relative mici.Funcionarea lor este asemntoare cu cea a pompelor
centrifugale i a ventilatoarelor , ceea ce trebuie avut n vedere la rezolvarea
problemelor de acionare.
Pentru realizarea unor presiuni mai ridicate se folosesc
compresoarele cu piston cu compresiune n mai multe trepte.Acionarea
electreica a acestor compresoare ,la care nu se pune problema modificrii
vitezei ,se face cel mai frecvent prin maini sincrone.Mainile asincrone
sunt folosite mai ales pentru acionarea compresoarelor cu piston mici.
Puterea teoretic necesar pentru realizarea compresiunii izotermice
(pv=const) se calculeaz din expresia: =
[kW],
Iar pentru compresiunea politrop din expresia
[kW],
n care :
este debitul efectiv de gaz aspirat , raportat la starea acestuia la
aspiraie , n
-presiunea n recipientul de aspiraie , n N/ ;
-presiunea n recipientul de refulare , n N/ ;
n exponentul politropic (n=1,41 la compresiunea adiabatic a
aerului).
Puterea este minim la compresiunea izoterm care practic nu se
poate realiza.
Puterea indicat a compresorului este mai mic dect cea teoretic
,datorit unor particulariti constructive , rezultnd randamentul indicat
care are valoarea 0,620,75 pentru compresiunea izotermic i
0,900,94 pentru compresiunea adiabatic .
Puterea la arborele mainii de acionare se obine mprind puterea
teoretic la randamnetul instalaiei =
,
unde
=0,800,95 este randamentul mecanic al compresorului , iar
=0,960,99 este randamentul transmisiei pentru cuplarea direct ntre
main si compresor.
Diagrama p-v a compresorului ,n cazul compresiunii adiabatice,se
calculeaz din relaia
=
=const,
unde p0 i v0 sunt presiunea i volumul (cilindreea) corespunztoare
poziiei iniiale (punct mort superior) a pistonului ,iar p si v sunt valorile
curente ale presiunii i volumului pentru o poziie oarecare a pistonului.

422

Diagrama indicat a compresorului se refer la variaia presiunii p n


funcie de cursa s a pistonului i se poate determina experimental sau se
poate calcula din diagrama p-v avnd n vedere c s= ,
unde A este suprafaa activ a pistonului ,Cursa s se msoar din punctul
mort superior ,inclusiv spaiul mort.
La compresoarele cu dubl aciune asupra pistonului acioneaz o
presiune rezultant obinut prin nsumarea algebric a presiunilor exercitate
de gaz pe cele dou suprafee active ale pistonului.
n tija pistonului i la biel ,n afar de fora datorit presiunii
gazului ,se transmite i o for datorit frecrilor ntre piston i cilindru
,ntre capul de cruce i conducerea lui, precum i o for de inerie datorit
maselor n micare alternativ de translaie.Se obinuiete ca aceste fore s
se exprime tot prin presiuni raportate la suprafaa activ a pistonului.
Presiunea datorit frecarii se obine n urma unor calcule relativ
complicate
Fora de inerie poate fi exprimat prin relaia:

d
r
sin 2

m t r sin +
Fj =

2
2l
dt
r
2

1 sin 2

unde :
este masa pieselor n micare alternativ de translaie (piston, tija
pistonului ,capul de cruce,biela);
-viteza unghiular a manivelei;
r-raza manivelei;
l-lungimea bielei;
-unghiul manivelei msurat din punctul mort superior.
Considernd expresia de sub radical aproximativ egal cu 1
,efectund derivarea i mparind la suprafaa activ a pistonului ,rezult
presiunea datorit ineriei
=-

nsumnd presiunea rezultat a gzului cu presiunea de frecare i cu


presiunea de inerie se obine presiunea total ;prin nmulirea acesteia cu
suprafaa activ a pistonului se obine fora F din tija pistonului.
Fora tangent la manivel F t i cuplul M s determinat de aceast
for se calculeaz cu expresiile:
r

Ft F sin + sin 2 respectiv,


=
2l

423

=
entru <

(sin+ sin2)

se poate neglija cel de-al doilea termen din parantez

,obinndu-se expresia cuplului static rezistent raportat la arborele motorului


electric sub forma:
sin
,unde
-raportul de transmisie ntre arborele manivelei i motorul electric;
-randamentul transmisiei;
La compresorul cu dou sau mai multe trepte de compresiune cuplul
total se obine prin nsumarea cuplurilor pentru fiecare treapt,inand seama
de unghiul la care sunt aezate manivelele una fa de alta.
Exemplu de calcul
i
Un compresor n 2 trepte (etaje) aspir aer la temperatura
comprimndu-l la
.tiind c debitul
presiunea
compresorului este de 500 m 3 / h ,s se calculeze:
a) puterea necesar n cazul unei compresiuni politropice cu n=1,3 ,
innd seama de existena unui rcitor intermediar care reduce
temperatura aerului dup prima treapt la
C(caz limit);
randamentul instalaiei =0,64;
b) economia procentual de putere fa de cazul folosirii unui
compresor ntr-o singur treapt (fr rcitor intermediar);
Rezolvare
a)innd seama c debitul este V 1 =500 m 3 / h corespunztor la
acesta se recalculeaz la temperatura
si la presiunea
=735 mm Hg=9,81
.

R
R , se obine
Considerand relatiile :
=554
Presiunea
la sfritul primei trepte de compresiune se stabilete n aa fel
nct lucrul mecanic s fie acelai pe ambele trepte de compresiune ,adic
Ca urmare
=4,57 ata.
Lucrul mecanic de compresiune pe fiecare treapt este
=
081

424

9,81

=99

Puterea corespunztoare pentru o treapt este


=
=43,1 kW,
Iar pentru ambele trepte
=243,1=86,2 kW.
Lucrul mecanic necesar la compresiunea ntr-o singur treapt , fr
rcitor intermediar ,este
=240345

Nm/h

La care corespunde puterea total


=
=104 kW,
Economia de putere la compresiunea n dou trepte fa de compresiunea
ntr-o singur treapt este
La compresiunea ntr-o singur treapt s-ar ceda n plus apei de rcire
cantitatea de cldur
Q=
3600=9780 kcal/h
8.4. Scheme electrice de comand a acionrii pentru mecanismele
auxiliare
Particularitile schemelor electrice de comand a acionrilor
mecanismelor auxiliare sunt determinate de regimul lor de lucru. Pompele,
ventilatoarele i compresoarele navale au frecven redus de conectare, nu
necesit reversare, frnare i funcioneaz de obicei fr reglarea turaiei. Aceste
particulariti ale mecanismelor auxiliare simplific schema electric de comand
al crui rol se reduce numai la pornirea, oprirea i protecia motorului electric.
Sisteme de comand n curent alternativ
n acionrile de curent alternativ pentru mecanismele auxiliare se
ntrebuineaz, n cele mai multe cazuri, motorul asincron cu rotorul n scurtcircuit.
Cuplarea direct, procedeul cel mai larg utilizat, se aplic n toate
cazurile n care puterea motorului electric nu depete 20% din puterea
generatorului centralei electrice, Pm < 0 ,2 Pg . Atunci cnd puterea motorului
electric este mai mare, Pm > 0 ,2 Pg , este necesar s se asigure limitarea curentului
de pornire prin diferite procedee. Dintre acestea, la nave, cele mai utilizate sunt:
Conectarea unor rezistene sau reactane n circuitul statorului pentru
limitarea curenilor de pornire prin reducerea tensiunii aplicate motorului n
perioada de pornire. Reducerea tensiunii se realizeaz pe seama cderii de tensiune

425

pe rezistenele sau reactanele introduse n circuit, la pornire. Acest procedeu,


relativ simplu i puin costisitor, conduce, n acelai timp i la o reducere nsemnat
a cuplului de pornire. n cazul unor mecanisme auxiliare cu pornire n sarcin,
reducerea cuplului de pornire reprezint un dezavantaj important. Procedeul se
aplic cu rezultate bune pentru mecanismele auxiliare cu caracteristica mecanic
tip ventilator care nu necesit cupluri mari de pornire.
Dup pornire, rezistenele sau reactanele se deconecteaz i motorului i se
aplic tensiunea nominal.
Conectarea stea - triunghi a nfurrii statorului. Procedeul se poate
aplica numai la motoarele asincrone a cror nfurare statoric are conexiunea
normal de lucru triunghi. Metoda este simpl i se aplic pentru mecanisme
auxiliare cu porniri rare deoarece trecerea brusc de la stea la triunghi duce la
creterea curentului de pornire de 5 - 6 ori i ca rezultat apar ocuri mecanice
brute care pot avea o influen negativ asupra acionrii pe parcursul unei
exploatri ndelungate.
Conectarea unor rezistene n circuitul rotorului se folosete n cazul
motoarelor asincrone cu rotor bobinat. Astfel de motoare sunt ntlnite rar la nave
i de obicei se folosesc n cazul n care mecanismul executor solicit i reglarea
vitezei.
Folosirea aututransformatorului pentru pornire este o soluie tehnic
foarte bun care permite reducerea curentului de pornire, meninnd n acelai timp
o valoare ridicat a cuplului de pornire, spre deosebire de celelalte procedee de
reducere a tensiunii aplicate la pornire. n general treapta de reducere a tensiunii
este 0,55 0,65U n sau 0,8U n .
Dezavantajul acestui sistem comparativ cu celelalte const n creterea
dimensiunilor, masei i preului de cost.
Schemele electrice de comand a acionrii mecanismelor auxiliare pentru
instalaiile de for i sistemele navale, n funcie de importana acestora, trebuie s
asigure:
- siguran n funcionare i deservire simpl;
- pornire uoar;
- posibilitatea comenzii locale, de la distan i automatizarea pornirii
n funcie de regimul de lucru al instalaiilor din care fac parte mecanismele
auxiliare;
- economie n funcionare la regimul nominal i la reglarea vitezei;
- reglarea comod a vitezei pentru mecanismele care necesit aceast
reglare.
Deoarece grupul mecanismelor auxiliare este cel mai numeros pe nav
acesta poate fi mprit pe subgrupe care folosesc aceeai schema de comand a
acionrii electrice. Pentru exemplificare se prezint, pe tipuri de pornitoare
magnetice i destinaii schemele electrice de comand a mecanismelor auxiliare de
la o nav de transport cu deplasament 2000 tdw.
n figura 8.7. este prezentat schema de comand cel mai frecvent utilizat.
Numrul mecanismelor auxiliare pentru care se folosete aceast schem este mult
mai mare dect cele menionate n tabelul din schem pentru exemplificare.
Pornirea motorului electric se face prin butoane de la postul local, bh, montat n

426

apropierea mecanismului antrenat. Protecia motorului la suprasarcin este realizat


cu relee termice, et, iar la scurtcircuit cu sigurane fuzibile. Schema de comand se
alimenteaz de la un transformator cobortor de tensiune 380 24V prin
ntreruptorul a 1 . Funcionarea schemei este simpl i nu necesit alte explicaii. n
schema de montaj prezentat n figur se observ c elementele schemei: contactor,
relee termice, sigurane, transformator, ntreruptor de separare, a, sunt montate
ntr-un sertar sau tablou numit pornitor magnetic. Pornitorul magnetic este
alimentat de la reea i de la el pleac un cablu pentru motorul electric i altul
pentru postul de comand local care conine lampa de semnalizare a funcionrii
motorului electric i butoanele pentru comanda pornirii i opririi acestuia.
Pentru puteri diferite ale motoarelor electrice care folosesc acest tip de
schem de comand, aparatajul electric se alege corespunztor.
Schema electric de comand a pompelor submersibile este prezentat n
figura 8.8. Conectarea motorului electric la sistemul de alimentare i comand se
face prin prize cu ntreruptor. ntreruptorul automat a 1 asigur protecia la
suprasarcin i scurtcircuite. Conectarea se face manual iar deconectarea automat
ca urmare a aciunii proteciei. Pornirea i oprirea pompei este realizat de
contactorul C comandat prin butoane de la un post local, bh. Elementele schemei
de comand alctuiesc pornitorul magnetic de tip P2.
n figura 8.9. este prezentat schema de comand pentru compresoare i
pompe care alimenteaz hidrofoare. Alimentarea de la reea se face prin
ntreruptorul automat a, care asigur protecia la suprasarcin i scurtcircuit.
Funcionarea acestor mecanisme poate fi n regim manual sau automat. Alegerea
regimului de funcionare se face prin punerea comutatorului b 1 pe una din poziiile
I - manual sau II - automat.
n regim manual comanda pornirii i opririi se face cu butoanele de
comand b 2 i b 3 .
Pentru regimul automat comenzile de pornire i oprire se dau de ctre
traductoarele de presiune f. Traductorul de presiune minim are rolul butonului de
pornire. La atingerea valorii minime se nchide contactul de presiune minim i
este pornit motorul electric de acionare, de exemplu, al pompei de alimentare a
hidroforului. Cnd presiunea hidroforului ajunge la limita maxim traductorul de
presiune maxim, care are un rol similar cu butonul de oprire, comand oprirea
pompei de alimentare.
n hidrofoare sau n buteliile de aer, la funcionarea n regim automat, se
menine presiunea ntre o valoare minim i o valoare maxim. De regul se las
un domeniu mai larg ntre valorile de minim i maxim pentru a nu avea porniri i
opriri cu frecven mare a pompelor sau compresoarelor.
Funcionarea pompelor sau compresoarelor este semnalizat de lampa de
semnalizare de la postul local de comand, bh. Pentru compresoarele de aer destinate
lansrii motoarelor principale se monteaz suplimentar a doua lamp de semnalizare
n PSCM (post de supraveghere i comand maini) avnd n vedere importana
existenei aerului de lansare pentru sigurana navei.

427

Aprinderea ntr-un anumit ritm a lmpii de semnalizare n PSCM indic


funcionarea normal a instalaiei de aer. Micorarea duratei ntre aprinderile
succesive indic faptul c pe instalaia de aer sunt scpri i trebuie s se intervin
pentru depistarea i eliminarea acestora. De asemenea, neaprinderea lmpii o durat
mai mare de timp poate indica o defeciune n funcionarea compresorului i de
asemenea trebuie s se intervin.

428

Fig. 8.7. Schema electric de comand pentru pompe i ventilatoare de utilizri generale

429

Fig. 8.8. Schema electric de comand pentru pompe submersibile

430

Fig. 8.9. Schema electric de comand pentru compresoare de aer i pompe care alimenteaz hidrofoare

431

Fig. 8.10. Scheme electrice de comand pentru vinciuri electromanuale:


a. vinci grui brci de salvare;
b. vinci pentru transfer containere

432

Fig. 8.11. Scheme electrice de comand pentru agregate care fac parte din instalaii cu funcionare automat:
a. filtroventilaie; b. caldarin

433

Fig. 8.12. Schema electric a tabloului secundar de distribuie for

434

Schemele electrice de comand pentru vinciurile electromanuale sunt


prezentate n figura 8.10. Aceste mecanisme, dei nu fac parte din categoria
mecanismelor auxiliare, sunt prezentate mpreun cu acestea ntruct folosesc pentru
comand pornitoare magnetice de tipuri similare. Funcionarea vinciului pentru
gruiul brcii de salvare se comand manual prin butonul b 1 . Micarea dureaz ct
timp se ine apsat butonul. Acionarea electric este folosit numai la ridicarea
brcii, coborrea fiind efectuat sub aciunea greutii proprii. Cuplarea cu
mecanismul de acionare se face printr-un ambreiaj cu friciune care permite prin
apsarea manual a unei prghii s se schimbe raportul de transmisie i s se obin
pe aceast cale modificarea vitezei la ridicarea i la coborrea brcii. Acelai tip de
vinci electromanual este folosit i pentru ridicarea scrii de bord. Pentru limitarea
micrii i interzicerea funcionrii acionrii electrice, atunci cnd se intenioneaz
s se execute manual ridicarea brcii, n schem sunt prevzute limitatoarele de curs
b2, b3, b4.
Schema de comand a vinciului pentru transfer containere,spre deosebire
de cazul precedent, permite funcionarea motorului electric n ambele sensuri. n
acest scop sunt folosite contactoarele C1, C2 i butoanele b 1 , b 2 , iar b 3 este
contactul limitatorului de curs.
n figura 8.11. sunt prezentate schemele electrice de comand pentru
agregate care fac parte din instalaii cu funcionare automat. n cazul filtroventilaiei
comutatorul b 1 permite alegerea regimurilor: I - manual, 0 - stop, II - automat. La
comanda automat, prin contactul b 4 se asigur pornirea i oprirea ventilatoarelor.
Acest contact aparine instalaiei ce funcioneaz automat i conectarea sau
deconectarea lui se face n funcie de parametrii reglai.
n al doilea caz, funcionarea motorului electric de antrenare a pompei de
alimentare a caldarinei este comandat de instalaia de automatizare a caldarinei.
Intervenia manual nu este posibil dect tot prin sistemul de comand automat. De
asemenea o serie de contacte auxiliare ale contactorului C sunt folosite n instalaia
de automatizare a caldarinei pentru semnalizri sau condiionri n funcionarea altor
elemente din compunerea schemei.
La nave, pentru a simplifica schema de distribuie a energiei electrice
necesar alimentrii grupului mare de mecanisme auxiliare, acestea se grupeaz pe
zone i pornitoarele magnetice pentru mecanismele auxiliare dintr-o zon sunt
montate ntr-un tablou de for. n figura 8.12. este prezentat schema monofilar a
unui tablou secundar de for. Acest tablou este alimentat din tabloul principal de
distribuie i conine pornitoarele magnetice pentru mecanismele auxiliare din zona
n care este instalat. n acest fel se obine scurtarea reelelor de cabluri i
micorarea numrului consumatorilor racordai la tabloul principal de distribuie.
De asemenea, la constituirea tablourilor secundare de for se are n vedere pe ct

435

este posibil, ca acestea s conin consumatori de acelai fel: pompe, ventilatoare


sau compresoare.
n schemele electrice, prezentate in figurile 8.7 .8.12 pornirea motorului
asincron in scurtcircuit se realizeaza prin cuplarea direct la reeaua navei. Sistemul
de pornire prin cuplare direct este cel mai simplu i ca urmare este cel mai utilizat
pentru mecanismele auxiliare la care puterea motorului electric de acionare este
mic comparativ cu puterea generatorului din centrala electric a navei.
n cazul navelor la care pentru unele mecanisme auxiliare puterea
motorului electric de acionare depete 20% din puterea generatorului (pompa de
incendiu, compresoare, s.a). Se folosesc scheme electrice care permit reducerea
curentului de pornire. Procedeele folosite sunt: conectarea unor rezistente sau
reactante n circuitul statorului, conectarea stea-triunghi, folosirea autotransformatoarelor pentru pornire. Dintre acestea, la nave procedeele ntlnite frecvent sunt
primele doua. Folosirea autotransformatorului, soluie tehnic foarte bun, este mai
rar utilizat ntruct conduce la creterea dimensiunilor, masei i preului de cost.
Schema de pornire prin conectarea stea-triunghi a nfurrilor
statorului este prezentata in fig.8.13.
Elementele componente ale schemei din fig. 8.13 sunt:
m-motor asincron cu rotorul n scurtcircuit
C1-contactor de linie
C2-contactor pentru conectarea nfurrii statorului n stea
C3-contactorul pentru conectarea nfurrii n triunghi
d1,d2-relee de timp cu temporizare la revenire
et1,et2-relee termice de protecie maximal
b1,b2-butoane pentru comanda local
b3,b4-butoane pentru comanda de la distan
La aplicarea tensiunii de alimentare sunt conectate releele d1, d2, se nchid
contactele d1 (2-4), d2 (2-4) i schema este pregatit pentru funcionare. Motorul
electric este n repaus.
Pentru pornire se apas pe butonul b1(b3 n cazul pornirii de la distan).
Este alimentat bobina contactorului C2 i prin contactul C2 (2-4) este alimentat i
contactorul C1. Se nchid contactele principale ale contactoarelor C1 C2 i motorul
porneste cu nfurrile conectate n stea.n acelasi timp se deschid contactele C1
(3-5), C1 (7-9) i se ntrerupe n primul moment alimentarea releului d1
Dup expirarea timpului de ntrziere al releului d1 se deschide contactul
d1 (2-4) si se ntrerupe alimentarea releului d2 cu ntrziere, se deschide contactul
d2 (2-4) din circuitul contactorului C2. Se ntrerupe alimentarea contactorului C2 i
prin nchiderea contactului C2 ( 3-5) este alimentat contactorul C3. Ca urmare se
ntrerupe conexiunea stea i se realizeaz conectarea nfurrilor statorului n

436

triunghi. Aprinderea lmpilor de semnalizare h1,h2 semnalizeaz, local i la


distan, terminarea procesului tranzitoriu de pornire.
Pentru oprire se apas pe butonul b2 (b4 n cazul opririi de la distan) se
ntrerupe alimentarea schemei de comand i motorul electric se oprete. La
ncetarea apsrii pe butonul de oprire schema de comand revine la situaia iniial
fiind pregatit pentru o nou pornire.
Releele termice et1, et2 asigur protecia maximal de curent La apariia
suprasarcinii cu ntrziere, se deschid contactele releelor i se ntrerupe
funcionarea motorului.

437

Fig. 8.13 Schema de pornire automata cu reducerea curentului de pornire prin conectarea stea-triunghi .

438

439

Motoare asincrone trifazate cu rotorul n scurtcircuit cu dubl i tripl comutaie de poli, cu frn electromagnetic, destinate acionrii instalaiilor de ancorare i legare , de fabricaie romneasc

tipul de motor

numrul de
poli

puterea
nominal[kW]

turaia
sincron
[rot/min]

serviciul
nominal

Mp
cos

Mn

M min
Mn

M max
Mn

Ip
In

turaia
[rot/min]

J max. [kgm2]

ANEXA 1.1
M f max.
[N.m]

Frna
puterea absorbit masa [kg]
[W]

10

11

12

13

14

15

16

ASFN-

0,8

750

S2-30min

60

0,53

1,5-3

1,5

2-3

600

0,157

25

30

35

112-8/4

1,8

1500

S2-30min

64

0,66

1,4-3

1,5

2-3

1200

ASFN-

1,25

750

S2-30min

70

0,66

1,5-3

1,5

2-3

615

0,2

40

30

125

132S-8/4

2,5

1500

S2-30min

72

0,60

1,5-3

1,5

2-3

1230
0,25

60

50

150

0,30

100

66

0,8

200

100

400

1,25

400

170

480

1,575

400

170

550

2,5

800

215

800

800

215

800

800

215

900

ASFN-

750

S2-30min

70

0,60

1,5-3

1,5

2-3

630

132M-8/4

1500

S2-30min

72

0,66

1,5-3

1,5

2-3

1260

ASFN-

3,2

750

S2-30min

70

0,63

1,5-3

1,5

2-3

600

160L-8/4

6,3

1500

S2-30min

60

0,70

1,5-3

1,5

2-3

1200

ASFN-

16

375

S2-5min

45

0,30

1,5-3

1,5

2-3

285

200L-

750

S2-30min

74

0,64

1,5-3

1,5

2-3

660

16/8/4

1500

S2-10min

76

0,82

1,5-3

1,2

1,6

1335

ASFN-

16

6,3

375

S2-5min

48

0,32

1,5-3

1,5

2-3

300

225M-

12,5

750

S2-30min

76

0,66

1,5-3

1,5

2-3

670

16/8/4

12,5

1500

S2-10min

78

0,84

1,4-2

1,2

1,6

1350

ASFN-

16

375

S2-5min

48

0,32

1,5-3

1,5

2-3

300

225M-

16

750

S2-30min

76

0,66

1,5-3

1,5

2-3

670

16/8/4

16

1500

S2-10min

78

0,84

1,4-2

1,2

1,6

1350

ASFN-

16

12,5

375

S2-5min

50

0,34

1,5-3,5

1,5

2-3,5

312

250M-

25

750

S2-30min

78

0,65

1,5-3,5

1,5

2-3,5

680

16/8/4

25

1500

S2-30min

80

0,80

1,5-3,5

1,5

1,6

1365

ASFN-

16

16

375

S2-5min

53

0,36

1,5-3

1,5

2-3

325

280M-

32

750

S2-30min

80

0,70

1,5-3

1,5

2-3

690

16/8/4

32

1500

S2-10min

82

0,88

1,4-2

1,2

1,6

1380

ASFN-

16

20

375

S2-5min

53

0,36

1,5-3

1,5

2-3

325

280M-

40

750

S2-30min

80

0,70

1,5-3

1,5

2-3

690

16/8/4

40

1500

S2-10min

82

0,88

1,4-2

1,2

1,6

1380

Caracteristicile tehnice ale motoarelor asincrone cu dou i cu trei viteze din seria MA folosite pentru acionarea mecanismelor de ancorare i legare

440

ANEXA 1.2.

Tipul electromotorului

Numrul de
poli

Puterea
[kW]

Regim de lucru
[minute]

Turaia
[rot/min]

Curentul de linie
[A]
220V

380V

cos

Cuplul maxim
[kgf m]

Cuplul de
pornire
[kgf m]

Curentul de pornire
[A]
220V

380V

Timpul admis
de sta. sub
curent
[s]

Cuplul de inerie [kg . m2]


fr frn

cu frn

10

11

12

13

14

15

MA

2,2

30

1365

9,7

5,6

0,80

3,9

3,5

41,5

24,0

20

0,12

0,16

122-4/8

1,5

15

595

9,2

5,3

0,75

4,3

4,3

21,6

12,5

30

MA

3,6

30

1390

15,6

9,0

0,84

6,4

5,8

73,0

42,0

30

0,19

0,24

221-4/8

2,5

30

640

18,1

10,5

0,62

9,3

8,9

45,0

26,0

45

MA

7,0

30

1400

26,8

15,5

0,84

14,5

13,0

165,0

95,0

30

0,50

0,70

421-4/8

5,6

30

650

31,0

17,9

0,72

20,0

20,0

97,0

56,0

40

MA

12

30

1390

42,5

24,5

0,90

22,0

20,0

215,0

142,0

30

0,80

1,0

422-4/8

30

645

37,5

21,6

0,78

30,0

29,0

130,0

75,0

45

MA

20

30

1275

71,0

41,0

0,94

25,0

23,0

225,0

130,0

60

2,3

2,9

521-4/16

16

15

310

47,0

27,0

0,55

39,0

39,0

99,0

57,0

60

MA

28

30

1360

93,0

54,0

0,94

50,0

43,0

465,0

270,0

15

2,3

2,9

521-4/16

16

15

310

47,0

27,0

0,55

39,0

39,0

99,0

57,0

60

MA

15

30

675

71,0

41,0

0,72

58,0

52,0

260,0

150,0

50

2,3

2,9

521-8/16

16

15

310

47

27,0

0,55

39,0

39,0

99,0

57,0

60

MA

22,0

30

690

98,0

56,5

0,75

80,0

76,0

460,0

265,0

50

4,45

5,45

621-8/16

16

10,0

15

295

67,5

39,0

0,65

64,0

64,0

147,0

85,0

30

MA

30,0

30

690

139,0

77,0

0,73

112,0

100,0

625,0

360,0

50

5,5

6,5

622-8/16

16

12,0

15

295

76

44,0

0,65

75,0

75,0

173,0

100,0

30

441

MA

15

30

1410

52,7

30,5

0,90

34,0

30,0

346,0

200,0

20

521-

15

30

650

69,2

40,0

0,79

50,0

50,0

230,0

133,0

50

-4/8/16

16

4,2

10

310

36,3

21,0

0,63

27,0

27,0

73,0

42,5

30

MA

22

30

1440

75,0

43,0

0,90

60

45,0

675,0

390,0

15

621-

22

30

685

100,0

58,0

0,73

80

75,0

415,0

240,0

50

- 4/8/16

16

10

340

69,0

40,0

0,52

55

55,0

156,0

90,0

30

MA

28

30

1445

100,0

58,0

0,86

90,0

80,0

970,0

560,0

15

622-

30

30

690

145,0

84,0

0,68

125,0

115,0

622,0

360,0

45

- 4/8/16

16

10

10

315

81,5

47,0

0,59

70,0

70,0

190,0

110,0

30

MA

60

30

1420

113,0

0,93

130,0

105,0

730,0

15

722-

65

30

700

134,0

0,78

200,0

170,0

650,0

40

- 4/8/16

16

18

10

300

68,0

0,74

98,0

90,0

150,0

30

442

2,3

2,9

4,45

5,45

5,5

6,5

14,5

15,5

ANEXA 1.3
Motoare asincrone navale cu rotor n scurtcircuit produse de firma Rade Koncar - Iugoslavia

Tipul
motorului

ABZd-31716/8/4
ABZd-36316/8/4
ABZd-36516/8/4
ABZd-36716/8/4

16 POLI
VINCI ANCORA

CABESTAN

CONEXIUNE Y-2min

CONEXIUNE -5min

MP

IP
PN
[KW] [A]

nN
MP
rot
[Nm]

min

nN
IP PN
PN
rot
[KW] [A] [KW]

min

FRN
CONEXIUNE Y10min
nN
MP
IP
IN IP MN
P
rot Tip
cos N
[A] [A] [Nm] [Nm]
[KW] [A]

min

nN
rot
[Nm]

min
380 ; 50 Hz

8 POLI

4 POLI

CONEXIUNE YY-30min

200

320

3,2

52

270

345

3,5

56

720

25

88

108

300

0.59 8

72

1460

300

320

70

400

345

5,3

74

12

720

35

110 162

400

0,65 12

88

1460

450

320

105

600

345

7,5

108 17

720

49

180 230

610

0,64 17

135

1460

530

320

9,5

130

700

345

10,5

130 24

720

66

200 325

800

0,65 24

180

1460

443

Mf
[Nm]

2EKE 25-S 250


2EKE 63630
2S
2EKE 63630
2S
2EKE 63630
2S

ABZd-40516/8/4
ABZd-40716/8/4
ABZd-45516/8/4
ABZd-52516/8/4

800

320

12,5

192

1080 345

14

192 32

725

84

308 430

1080

0,69 32

232

1465

940

325

16,5

219

1260 350

18

222 42

725

107 365 565

1300

0,7 42

330

1465

1500

325

22,5

330

2000 350

25

250 55

725

150 586 740

1900

0,65 55

400

1465

1800

325

27

400

2400 350

30

400 70

725

208 700 940

2420

0,6 70

625

1470

ABZd-5272250
16/8/4

325

34

522

3000 350

38

535 85

725

240 920 1140

2900

0,62 85

750

1470

2EKE
2S
2EKE
2S
2EKE
2S
2EKE
2S
2EKE
2S

636363100100-

630
630
630
1000
1000

ANEXA 2.1.
Motoare asincrone navale n scurtcircuit fabricate n Rusia
Tipul motorului
MA 621- 4/8/24
MA 611- 4/8/24
MA 622-6/12/24
MA 612-6/12/24
MA 622- 4/8/24
MA 612- 4/8/24

Nr. de Serviciul de P N
poli funcionare [KW]

nN
[rot/min]

UN
[V]

IN
[A]

IP
[A]

N
[%]

cos

4
8
24
6
12
24
4
8
24

1400
695
190
910
425
200
1375
685
200

380
380
380
380
380
380
380
380
380

59
38,5
28
70
59
51
78
51
39

300
175
42
340
150
75
410
220
60

83
80
33
79
86
34
90
87
37

0,95
0,74
0,52
0,88
0,62
0,44
0,94
0,74
0,47

S3
S3
S3
S3
S3
S3
S3
S3
S3

40%
40%
25%
40%
25%
25%
40%
40%
25%

30
15
3,2
32
16
5
44
25
4.5

444

M max M P
[Nm] [Nm]
500
550
330
850
700
600
700
700
500

400
480
330
730
680
600
580
600
500

GD2
[Nm2]

Frna
Tip

MF
[Nm]

70

TMT 62
TMT 6

450

70

TMT 62
TMT 6

450

70

TMT 62
TMT 6

450

Schema
de
conexiuni
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y

MA 622- 4/6/12
MA 612- 4/6/12
MA 111- 4/8

4
6
12
4
8

S3
S3
S3
S3
S3

40%
25%
25%
40%
15%

55
40
20
1,3
0,8

1370
890
430
1365
645

380
380
380
380
380

105
87
70
3,6
3,9

570
350
210
15
8,4

84
79
70
69
48

0,94
0,88
0,62
0,79
0,65

900
830
1100
26
25

750
720
1050
22
25

70
1,2

TMT 62
TMT 6
TMT 1

450
30

Y
Y
Y
Y
Y

Anexa 2.2

Tipul motorului

nN
Nr. de Serviciul de P N
poli funcionare
[KW] [rot/min]

MA 112 - 4/12 4
12
MA 211 - 4/12 4
12
MA 311 - 4/12 4
12
MA 511 - 4/16 4
16
MA 411 - 6/12 6
12

S3
S3
S3
S3
S3
S3
S3
S3
S3
S3

40%
15%
40%
15%
40%
15%
40%
15%
25%
15%

2,2
0,7
3,6
1,3
6
2,5
13
3,5
9,5
5

1355
355
1380
405
1400
380
1385
285
920
385

UN
[V]

IN
[A]

IP
N
cos
[A] [%]

M max
[Nm]

MP
[Nm]

380
380
380
380
380
380
380
380
380
380

5,3
4,8
8,4
7
13,2
11,5
24,5
15,5
22,5
17,5

23
7,3
40
13
86
23
130
30
115
38

39
37
64
59
145
135
250
235
290
220

35
37
58
58
130
135
230
235
280
220

445

74
37
77
48
80
50
85
52
78
57

0,84
0,60
0,84
0,58
0,85
0,65
0,94
0,66
0,81
0,77

GD2
[Nm2]

Frna
Tip

MF
[Nm]

1,8

TMT 1

30

2,6

TMT 2

40

5,7

TMT 3

60

29

TMT 5

300

14,5

TMT 4

120

Schema
de
conexiuni
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y

Anexa 3.
Caracteristicile tehnice ale motoarelor asincrone cu rotor n scurtcircuit n execuie
protejat la picturi
Tip
P
n
Curent [A]
I p /I n
M p /M n
cos

[kW]

rot/min

220V

380V

AOM31-4

1,0

1390

5,45

3,15

68

0,71

1,9

AOM32-4

1,5

1390

7,62

4,40

70

0,74

1,9

AOM41-4

2,2

1420

9,75

5,63

75

0,79

4,7

1,5

AOM42-4

3,2

1410

13,15

7,60

78

0,82

5,5

1,9

AM51-4

4,5

1420

18,5

10,7

78

0,82

5,0

1,4

AM52-4

1425

23,2

13,4

82

0,83

5,3

1,4

AM61-4

1420

29,8

17,2

84

0,85

5,3

1,4

AM62-4

11

1415

41,5

24,1

84

0,83

6,1

1,7

AM71-4

14

1430

51,4

31,4

84,5

0,80

5,0

1,4

AM72-4

19

1430

67,5

39

86

0,86

5,0

1,4

AM81-4

25

1435

84

48,5

88

0,89

5,1

1,4

AM82-4

32

1440

109,5

63,3

88

0,87

5,2

1,5

AM91-4

42

1440

155

89,5

87

0,82

5,2

1,5

AM92-4

55

1440

201

116

87,5

0,82

5,3

1,5

AOM31-2

1,5

2855

6,44

3,72

72

0,85

1,6

446

Caracteristicile tehnice ale motoarelor asincrone cu rotor n scurtcircuit n execuie


protejat la picturi
Tip
P
n
Curent [A]
I p /I n
M p /M n
cos

[kW]
rot/min 220V
380V
%
AOM32-2

2,2

2850

8,64

5,0

76

0,88

5,5

1,9

AOM41-2

3,2

2870

12,7

7,33

79

0,84

1,7

AOM42-2

4,5

2870

16,40

9,47

82

0,88

6,8

1,8

AM51-2

2900

21,3

12,4

83

0,89

6,6

1,5

AM52-2

2850

27,8

12,1

84

0,9

7,0

1,8

AM61-2

11

2900

38,3

22,4

84,5

0,88

6,3

1,6

AM62-2

14

2850

48,9

28,3

83,5

0,9

6,0

1,4

AM71-2

19

2900

65,2

37,7

86

0,89

5,8

1,4

AM72-2

25

2900

85

49,1

85

0,9

5,8

1,4

AM81-2

35

2854

125,5

72,5

87

0,84

4,7

1,2

AM82-2

42

2890

148

85,5

88,8

0,84

5,5

1,4

AM91-2

55

2895

209

120

85,5

0,81

4,5

1,4

AM92-2

73

2895

265

153

87

0,83

5,0

1,5

447

BIBLIOGRAFIE
1. Abbos M.,
Novotny D.

The Stator Voltage-Controlled Source Inverter


Induction Motor Drive, IEEE 3/1982

2. Alexa D.,
Hrubaru O.

Aplicaii ale convertoarelor statice de putere, Editura


Tehnic, Bucureti, 1989

3. Alexa D., Micu


D.

Invertoare i redresoare cu parametrii energetici


ridicai, Editura Tehnic, Bucureti, 1986

4. Ambros T.
Maini electrice, Editura Universitas, Chiinu, 1992
5. Appelton A.D. .a. Superconducting Machines and Devices-Large
Systems Applications, Edited by S. Foner &
B.B.Schwartz, Cambridge, Massachusetts, 1973
6. Atanasiu Ghe.
Maini electrice, Litografia U.T.Timioara, vol.1
1994
7. Atanasiu Ghe.,
Transformatorul electric. Construcie i proiectare,
Soran I.
Litografia U.T.Timioara, 1971
8. Babescu M.
9. Bl C. , ogiu
L., Covrig M.
10. Barret Ph.
11. Biro K., Viorel
I.A.
12. Boldea I.
13. Boldea I.,
Atanasiu Gh.
14. Boan N.V.
15. Braovan M

Maini electrice, Probleme I,II Timioara 1991- 1992.


Maini electrice,probleme, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1974
Regimes transitoires des machines tournantes
electriques, Edidure Eyrolles, Paris, 1982
On the Syncronous Machine Dynamic Behaviour
Modelling, Proceedings of ICEM, 1994, vol. II
Transformatoare i maini electrice, Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1994
Analiza unitar a mainilor electrice, Editura
Academiei, Bucureti, 1983
Reglarea vitezei sistemelor de acionare electric,
Editura Tehnic, Bucureti, 1974
Acionri electromecanice, Editura Didactica i
Pedaogica, Bucureti, 1967

448

16. Braovan M. .a. Acionri electrice - aplicaii industriale, Editura


Tehnic, Bucureti, 1977
17. Cluianu D. .a. Instalaii electrice la bordul navei, Editura Tehnic,
Bucureti, 1991
18. Cmpeanu A.
Maini electrice - probleme fundamentale, Editura
Scrisul Romnesc Craiova, 1988
19. Cecunov C.A.
Sudovie Electroprivodi I Electrodvijenie Sudov
Isdatelstvo Sudostrodenie, Leningrad 1976
20. Centea O., Novac Maini electrice Probleme, Litografia I.P.,
I.
Timioara, 1957
21. Cioc, Bichir,
Maini electrice - ndrumar de proiectare, Vol.II,
Cristea
Editura Scrisul Romnesc, Craiova, 1975
22. Dade T.B.
Advanced Electric Propulsion Power Generation and
Power Distribution, Naval Engineers Jurnal, March
1994, pag.83-92
23. Davidovici I.
Parametrii mainilor electrice de curent alternativ,
Editura Tehnic, Bucureti, 1968
24. De Sabata I.
Bazele electrotehnicii, Litografia I.P. Timioara,
1974
25. Dhers J.
Vitesse variable des machines a induction structure
des convertisseurs et commande vectorielle, R.G.E.
nr.5/05.92
26. Donald A.
Equalized Juction is the Key in Paralleled I.G.B.T.
Reliability, International Rectifier, El Segundo,
California, P.C.I.M., 11.1994
27. Dordea T.
Proiectarea i construcia mainilor electrice,
Litografia I.P. Timioara, 1981
Maini electrice, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1977
29. DOYLE T.J., .a. Propulsion Powers Electric Guns.A Comparision of
Power System Architectures, Naval Engineers Jurnal,
05.1992, pag.65-73
30. Drgnescu O. ncercrile mainilor electrice rotative, Editura
Tehnic Bucureti, 1987
31. Feete M.
Modeling of Synchronous Machines for Stability
Studies, Univ. of Paderborn, Dept. of El. Eng. /1995
32. Fransua Al.
Maini i sisteme de acionri electrice, Editura
Tehnic, Bucureti, 1978
33. Fransua Al., Saal Acionri electrice, Editura Didactic i pedagogic,
C., opa I.,
Bucureti, 1975
28. Dordea T.

449

Acionarea electric a mecanismelor navale, Editura


Tehnic, Bucureti, 1979
35. Galan N.
Consideraii privind teoria modern a mainii
asincrone trifazate, Electrotehnica nr.8, 1990
36. Gheorghiu S,
Masini si sisteme se actionari electrice navale, Editura
Panait C
Academei Romane, Bucuresti 2004
37. Gheorghiu S.
Maini i acionri electrice, Editura Academiei
Navale Mircea cel Btrn , Constana, 2006
38. Gheorghiu S., .a. Acionri electrice navale, Litografia Institutului de
Marin Mircea cel Btrn, Constana, 1986
39. Gheorghiu S., .a. Maini i acionri electrice navale, Editura Leda &
Muntenia, Constana, 1999
40. Gheorghiu S., .a. Sisteme de acionare electric a propulsorului naval,
Editura Academiei Navale Mircea cel Btrn ,
Constana, 1999
41. Gheorghiu S., .a. Propulsia electric a navei, Editura Andrei aguna,
Constana, 2000
42. Gheorghiu S., .a. Maini electrice, Teorie i ncercri, Editura Gh.
Asachi, Iai, 2003
43. Haroshima F.,
Dynamic Performance of Curent Source Inverter for
Nayasi
Induction Machines, I.E.E.E. - Proc. of IAS Annual
Meeting, 1978
44. Heller, Hamata Harmonic Fields Effects in Induction Machines,
V.
Elsevier, Amsterdam, 1977
34. Freidzon I.R.

45. Hultgren K.J.

46. Kelemen A.,


Imecs M.
47. Kelemen A.
48. Kelemen A.,
Imecs M.
49. Kelemen A.,
Imecs M.
50. Kovacs P.
51. Levi E.

V.C.S.F. Cycloconverter Ships Service Electric Power


Equipment, Naval Engineers Jurnal, January 1992,
pag.46-62
Sisteme de reglare cu orientare dup cmp ale
mainilor de curent alternativ, Editura Academiei,
Bucureti, 1989
Acionri electrice, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1979
Electronic de putere, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1983
Mutatoare, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1977
Analiza regimurilor tranzitorii la maini electrice,
Editura Tehnic Bucureti, 1980
Field-Oriented Control of Induction Machines in the
Presence of Magnetic Saturation, E.M.P.S., 16, 1989

450

52. Lipo T., Cornell State-Variable Steady-State Analysis of a Controlled


E.
Curent Induction Motor Drive, I.E.E.E. Trans IA,
06.1975
53. Mgureanu R.
Maini electrice speciale pentru sisteme automate,
Editura Tehnic, Bucureti,1981
54. Mgureanu R., Convertizoare statice de frecven n acionri cu
Micu D.
motoare asincrone, Editura Tehnic, Bucureti, 1989
55. Sorin Muuroi, Acionri electrice cu servomotoare, Editura
Dorin Popovici Politehnica, Timioara, 2006
56. Miulescu I.,
Teoria navei, Editura Militar, Bucureti, 1973
Cmpean I.
57. Nanu Dumitru
Instalaii electrice navale, Ed. Centrul tehnic
Editorial al armatei .,Bucureti, 2009
58. Nedelcu V.
Teoria conversiei electromecanice, Editura Tehnic,
Bucureti, 1982
59. Nicolaide A.
Maini electrice, Editura Scrisul Romnesc, Craiova,
1975
60. Novac I.
Maini electrice, Litografia U.T. Timioara, 1996
61. Novac I., .a.
Maini i acionri electrice, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1982
62. Richter R.
Maini electrice, vol. IV, Editura Tehnic, Bucureti,
1960
63. Richter R.
Maini electrice, vol. I,II,III,IV, Editura Tehnic,
Bucureti, 1959
64. Saal C., opa I., Acionri electrice i automatizri, Editura Didactic
Fransua Al., Micu i Pedagogic, Bucureti,1980
E.
65. Seracin E.,
Tehnica acionrilor electrice, Editura Tehnic,
Popovici D.
Bucureti, 1985
66. Solomatin V.M. Cursovoe proectirovanie sudovovo electroprivoda,
Izdatelstvo Vsaia cola, Moskva, 1972
67. Vas P., Li J.
Simulation of Vector-Controlled Induction Motor
Drives, Proc. of PCIM, 1993
68. Veenevski S. N. Caracteristicile motoarelor utilizate n acionri
electrice, Editura Tehnic, Bucureti, 1968
69. Viorel A., Biro Field-Harmonic Theory of Squirrel Cage Motor
K., Iancu V.
Taking Slot Openings Into-Account, Proc.of ICEM
1986, Part II
70. Viorel A., Iancu Maini i acionri electrice, Litografia I.P. Cluj
V.
Napoca, 1990
71. Viorel A., .a.
Field Orientation Concept in Induction Motor

451

72. Watson G.O.


73. ***
74. ***

Control, a New Point of View, Proc. of PCIM, 1993


Marine Electrical Practice, 5th Edition, London,
1986
R.N.R. - Instalaii electrice de propulsie, Bucureti,
1993
Spravocinic Sudovovo Electrotehnica, vol. I,II,III
Izdatelstvo Sudostronie , Leningrad, 1975

452

453