Sunteți pe pagina 1din 24

Informatica industriala

Cursul 7. Sisteme de reglaj automat

Notiuni introductive
Sistemele de reglare automat (sistem

automat)

Definire: sistem ce realizeaz controlul unor parametri


fizici ai unui sistem pe baza unei legi sau funcii
predefinite, fr intervenia direct a omului
Obiective posibile:

meninerea unui parametru la o valoare constant sau ntrun interval dat (reglaj automat),
modificarea valorii unui parametru dup o lege de variaie
predefinit sau stabilit n timpul evoluiei procesului (control
secvenial)
corelarea unor parametri de proces n vederea minimizrii
unei funcii de cost (optimizare)

Clasificarea sistemelor de reglaj automat


dup modul de realizare a controlului
sisteme automate n bucl deschis
sisteme automate n bucl nchis
dup modul de variaie a valorii prescrise:
sisteme automate de stabilizare
sisteme automate de urmrire
dup viteza de evoluie a parametrilor (gradul de inerie al sistemului):
sisteme automate pentru procese lente
sisteme automate pentru procese rapide
dup numrul de parametri urmrii i reglai:
sisteme automate monovariabile (bucle simple de reglaj)
sisteme automate multivariabile
dup legea de variaie a parametrilor:
sisteme automate liniare
sisteme automate neliniare
dup natura semnalelor implicate
sisteme automate continue sau analogice semnalele sunt continue n timp
sisteme automate discrete sau discontinue semnalele sunt discretizate n timp
(semnale eantionate, impulsuri, semnale modulate sau codificate, etc.)

Schema unui sistem automat


monovariabil simplu in bucla inchisa
Elementele unei bucle de reglaj sunt:
procesul controlat instalaia tehnologic sau echipamentul a crui parametru se
controleaz
regulator dispozitiv de automatizare care genereaz o comand (c) pe baza
abaterii () dintre valoarea prescris (VP) i valoarea msurat (VM) a unui
parametru de proces (VE - valoare de ieire)
traductor dispozitiv care transform o mrime de proces ntr-un semnal electric
element de execuie dispozitiv care transform un semnal de comand ntr-o
aciune (m) de obicei de natur mecanic prin care se influeneaz evoluia
procesului

VP
+

Regulator

Elem. de
execuie

VM
Traductor

Proces controlat

VE

Componentele unui sistem de


reglare automat

Traductoare
dispozitive de automatizare utilizate pentru msurarea
parametrilor ai unui proces
componente:
element sensibil senzor
transforma o marime fizica intr-o marime masurabila (de obicei de
natura electrica)

adaptor de semnal:

amplificarea i filtrarea semnalului de intrare


eliminarea tensiunii continue reziduale (eng. offset)
compensarea comportamentului neliniar al senzorului
modularea i codificarea informaiei, etc.

Mrime fizic

Senzor

Adaptor de
semnal

Semnal
transmis

Traductoare
semnalul transmis de traductor:
semnal analogic:

semnale unificate (standard):


de tensiune: [0-5V]; [0-10V],[ -5 - +5V]
de curent: [2-10mA], [4-20mA]

semnal digital:

de stare: 0/1
in impulsuri:
cu frecventa variabila
cu latime de impuls variabila

mesaj digital (vezi retele industriale)

Traductoare inteligente
traductor clasic + microcontrolor
functii suplimentare:

afiarea local a valorii msurate


autocalibrarea dispozitivului de msurare
codificarea informaiei transmise
stocarea temporar a datelor
sintetizarea i filtrarea logic a datelor
msurate, etc.

Principalele caracteristici ale unui traductor


natura mrimii fizice msurate
foarte diversa: temperatura, presiune, nivel, deplasare,
forta/cuplu, umiditate, concentratie de gaz, etc.
funcia de transformare

relatia dintre mrimea fizica masurata si semnalul de


ieire:
liniara cazul ideal
neliniara cazul real (linearizabila pe portiuni):
in jurul valorii de nul
histerezis la urcare si coborare

gama de variaie admis a mrimii de intrare

valoare minima/maxima de masura


valoare minima/maxima absoluta (la care rezista)

Principalele caracteristici ale unui traductor


(cont.)
sensibilitatea de msurare
raportul dintre variatia semnalului de iesire si variatia
marimii de intrare
ex: la senzor de temperatura:
jonctiune semiconductoare: 2mV/grad Celsius
termocuplu: 200V/C

precizia de msurare i eroarea


eroare absoluta
eroare relativa: eroarea/valoarea nominala sau
eroarea/domeniul de masura
caracteristica dinamic:
comportamentul in timp al traductorului:
ex: timpul mort al traductorului
natura semnalului de ieire

Traductoare de temperatura
temperatura: cel mai important parametru de

proces
tipuri de traductoare de temperatura:
termocupluri
termorezistene
termometre manometrice
pirometre

Termocupluri
se obin prin alipirea ntr-un punct a dou metale diferite
in punctul de contact apare o jonctiune ce dirijeaza purtatorii de

sarcina intr-un singur sens


apare o tensiune electro-motoare ce depinde de natura metalelor si de
TEMPERATURA punctului de contact

e = e0 + k * T
unde:

e tensiunea electromotoare generat la o anumit temperatur


e0 tensiunea generat de jonciune la temperatura de 0C
T temperatura n C la care se afl jonciunea
k constanta termocuplului, indic variaia tensiunii electromotoare la o variaie de un grad a jonciunii

Tipuri
de
termocupluri
Simbolul
Perechea de metale

Domeniul de msur

termocuplului

sau aliaje

Platin 30% Rodiu (+)


Platin 6% Rodiu (-)

1370-1700 C

Tungsten 5% Reniu(+)
Tungsten 26% Reniu (-)

1650-2315 C

Crom (+)
Constantan (-)

95-900 C

Fier (+)
Constantan (-)

95-760 C

Crom (+)
Aluminiu (-)

95-1260 C

Platin 13% Rodiu (+)


Platin (-)

870-1450 C

Platin 10% Rodiu (+)


Platin (-)

980-1450 C

Cupru (+) Constantan (-)

-200-350 C

Termocupluri - caracteristici
Avantaje:

precizie foarte mare, liniaritate buna


repetabilitate in timp a masuratorilor
valorile masurate sunt universale, la nlocuire nu necesit
reglaje suplimentare
plaj foarte mare de temperatur (- 200 - +1600C)
Dezavantaj:
problema punctului rece
valori mici ale tensiunii generate/grad Celsius
necesita contact fizic cu obiectul masurat

Cutie termostatat
Termocuplu

Cablu de transmisie

Termorezistenele
variatia rezistentei cu temperatura
legea de variatie:
R = R0(1+ t)
unde: R rezistena senzorului la temperatura t
R0 rezistena senzorului la 0C
coeficientul de variaie al rezistenei cu temperatura
t temperatura msurat n C
valorile nomonale sunt standardizate: R0 = 100, 200

Caracteristici:

linearitate relativ bun a funciei de transformare


plaj mare de temperatur (-200 - 600C)
pre relativ sczut
precizie moderat
nclzirea termorezistenei la trecerea unui curent de msur
afecteaz precizia de msurare

Termistorii
variatie negativa si exponentiala a rezistentei

cu temperatura
R = R0 * e(1/T-1/To)
unde:

R rezistena la temperatura T
R0 valoarea de referin a senzorului
T temperatura msurat n grade kelvin
T0 temperatura de referin ( 298Kelvin = 20C)
constanta de temperatur

Termometrele manometrice
se bazeaza pe legea gazului ideal:

pV = RT
p = p0 (1+ T)
unde:

T- temperatura absolut msurat n grade Kelvin


p - presiunea gazului ideal
p0 presiunea la temperatura de 0C
constanta de variaie a presiunii cu temperatura
numrul de moli de gaz
R- constanta universal a gazelor
Caracteristici:
precizie foarte mare
dificil de integrat in sisteme de automatizare
se folosesc pentru calibrarea celorlalte traductoare de temperatura

Pirometrele de radiaie
masoara temperatura pe baza energiei

(optice) radiante
doua tipuri:
pirometre de radiaie total
pirometre de radiaie cromatic

Caracteristici:

masurarea de la distanta a temperaturii


plaja mare de variatie a temperaturii
pret relativ ridicat

Traductoare de presiune
presiunea un alt parametru important
se masoara fie pentru presiunea propriu-zisa fie pentru a

determina indirect alte marimi (ex: nivelul de lichid intr-un recipient)


Variante constructive:
balana inelar (a)
presostate cu burduf (b)
presostate cu membran (c)
p2

p1
p

a.

b.

c.

Traductoare de debit
Exist mai multe metode de msurare a debitului unui fluid:

prin msurarea unei diferene de presiune


prin msurarea unui cuplu mecanic sau a vitezei de rotaie
prin msurarea unui efect de inducie electromagnetic

p2

p1
a.

b.

c.

Msurarea debitului: a. prin presiune diferenial, b.


prin cuplu mecanic, c. prin efect de rotaie

S
e

Debitmetru
electromagnetic

Traductoare de nivel
prin msurarea presiunii lichidului la fundul rezervorului

h = p/(*g)
unde: h - nlimea coloanei de lichid
p presiunea static la fundul rezervorului
densitatea lichidului
g acceleraia gravitaional
prin msurarea cu ultrasunete sau optic a distanei la care se
afl suprafaa liber a lichidului (ex.: pentru baraje de
acumulare)
cu plutitor i senzor de deplasare
cu senzor capacitiv; se msoar variaia capacitii unui
condensator alctuit din dou armturi verticale introduse n
bazin; capacitatea depinde de permitivitatea electric a lichidului
i de nivelul acestuia; lichidul trebuie s fie izolator

Traductoare de deplasare i de vitez


Tipuri:

cu inductan variabil
cu capacitate variabil
cu rezisten variabil (poteniometru)
cu senzor optic
LED

S1 S2
S1

Deplasare reglet spre stnga

S2
S1
S2

Deplasare reglet spre


dreapta

Senzori optici cu valoare absoluta

Senzori
optici

10110
Rigl liniar

01110

00110

Figura 5.8 Senzori optici cu ieire digital

Rigl circular

Traductoare pentru mrimi electrice


tensiune
curent
putere
factor de putere
rezistenta, capacitate, inductanta

Transformator de curent

Traductor Hall

I
Cmp
magnetic
e
Conductor
Element culisant

Traductoare pentru mrimi fizice i


chimice speciale
analizoare de gaze pentru oxigen, monoxid

de carbon i bioxid de carbon


traductoare de umiditate relativ i absolut
traductoare de vscozitate
traductoare de pH