F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

c u -tr a c k

N
y
bu
to
k
lic

Lucrarea 7
Analiza sistemelor liniare de ordinul I i II
Con inut
1.
2.

Scopul lucr rii..............................................................................................81

Sisteme liniare de ordinul I i II ....................................................................82
2.1.
Sistemul de ordinul I cu timp continuu.................................................82
2.2.
Sistemul de ordinul I cu timp discret....................................................83
2.2.1. Elementul constant.........................................................................83
2.3.
Sistemul de ordinul II cu timp continuu................................................84
2.4.
Sistemul de ordinul II cu timp discret...................................................86
2.5.
Exemple .............................................................................................86
3. Cerin ele lucr rii de laborator.......................................................................89
4. Exerci ii .......................................................................................................90

Lista de figuri
Figura 7.1 R spunsul unui sistem de ordinul I la o intrare treapt unitar .............82
Figura 7.2 R spunsul unui sistem de ordinul II la o intrare treapt unitar ............85
Figura 7.3 R spunsul sistemului de ordinul II pentru diver i factori de amortizare 87
Figura 7.4 Schema de simulare a 3 sisteme de ordinul I cu constante de timp
diferite .........................................................................................................88
Figura 7.5 R spunsul a 3 sisteme de ordinul I cu constante de timp diferite.........88
Figura 7.6 Schema de simulare a 3 sisteme de ordinul I cu amplific ri diferite......89
Figura 7.7 R spunsul a 3 sisteme de ordinul I cu amplific ri diferite.....................89

1. Scopul lucr rii

Lucrarea urm re te:
Prezentarea sistemelor liniare de ordinul I i II
Analiza i simularea r spunsului sistemelor liniare de ordinul I i II la m rimi
de intrare standard de tip: treapt , ramp i sinusoidal

81

.d o

.c

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

N
y
bu
to
k
lic

Lucrarea 7

2. Sisteme liniare de ordinul I i II

2.1.

Sistemul de ordinul I cu timp continuu

Un sistem liniar cu timp continuu de ordinul I are func ia de transfer de forma:

H s

(7.1)

k =H 0

unde:

k
1 s

este factorul de amplificare, i

este constanta de timp a sistemului

spunsul sistemului de ordinul I cu timp continuu la o intrare treapt unitar este:

yt

(7.2)

k
s (1 s

k
s

k
s 1/

k 1 e

Figura 7.1 prezint evolu ia r spunsului n cazul particular cnd

k= 2

y(t)

1.5

0.63*k
1.26

0.5

Figura 7.1

3
timp [s]

spunsul unui sistem de ordinul I la o intrare treapt unitar

82

.d o

m
o

.c

y(t)

c u -tr a c k

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

c u -tr a c k

N
y
bu
to
k
lic

Analiza sistemelor liniare de ordinul I i II

De remarcat faptul c

tangenta la grafic n origine este

dy (t )
dy

. Prin

t 0

urmare tangenta atinge valoarea final (n exemplul din Figura 7.1 aceasta este
y (t ) 2 ) dup un timp egal cu constanta de timp a sistemului. Aceast
proprietate se poate folosi pentru a determina parametrii unui sistem de ordinul I
analiznd r spunsul lui la o intrare treapt : a) se identific factorul de amplificare
k = (valoarea final a r spunsului)/comand ; b) se identific constanta de timp
ca fiind abscisa (timpul) punctului unde tangenta n origine intersecteaz valoarea
final . Alternativ,
se poate ob ine ca fiind timpul necesar r spunsului s ajung
1
la 63% din valoarea final , deoarece y (t ) k (1 e ) 0.63k
Regimul tranzitoriu se poate considera ncheiat dup circa 4 constante de timp,
4
cnd r spunsul ajunge la y (t ) k (1 e ) 0.98k , adic la 98% din valoarea
final .
Not : n forma cea mai general , un sistem cu timp continuu de ordinul I are
func ia de transfer (7.3) unde

reprezentare include i cazul cnd

H s

(7.3)

2.2.

. Comparativ cu (7.1), aceast

a 0 , adic sistemul este un integrator pur.

b
s a

Sistemul de ordinul I cu timp discret

2.2.1. Elementul constant

Echivalentul discret al func iei de transfer (7.3) este :

(7.4)

H z

bd
z ad

unde : a d

aT

, bd

bT ,
b
1 e
a

aT

n forma cea mai general func ia de transfer a unui sistem de ordinul I cu timp
discret este:
(7.5)

H z

1 p
,
z p

0,

p 1

spunsul sistemului de ordinul I cu timp discret (7.5) la o intrare treapt unitar

este:
83

.d o

.c

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

c u -tr a c k

N
y
bu
to
k
lic

Lucrarea 7

(7.6)

2.3.

yt

(1 p) z
( z p)( z 1)

z 1

k 1 pt

(H

Sistemul de ordinul II cu timp continuu

Un sistem de ordinul II cu timp continuu i amplificare unitar

func ia de transfer de forma:

1)

are

H s

(7.7)

s2

este pulsa ia natural a sistemului

unde:

este factorul de amortizare

Rela ia (7.7) este forma cea mai general de reprezentare a unui sistem de ordinul
II. Dac :

1 , H (s ) are 2 poli reali (identici cnd

1 ), n zona de stabilitate C
n acest caz, H (s ) se poate descompune n 2 func ii de transfer de ordinul I.
0

1 , H (s )

are 2 poli complex conjuga i, n zona de stabilitate

s1,2

(7.8)

0, H (s )

are poli n

are 2 poli complex conjuga i s1, 2

sistemul fiind oscilant

0 , H (s )

pe axa imaginar

, deci n zona de instabilitate

n cele ce urmeaz se va analiza cazul 0

1 , care corespunde unui sistem de
ordinul II, cu poli complex conjuga i plasa i n zona de stabilitate.
n acest caz, r spunsul sistemului la o intrare treapt unitar este:

(7.9)

yt

sin

t 1

i are alura din Figura 7.2.

84

, unde

arctg

.d o

.c

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

c u -tr a c k

N
y
bu
to
k
lic

Analiza sistemelor liniare de ordinul I i II

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

ti

t1
0

Figura 7.2

10

12

14

16

18

20

spunsul unui sistem de ordinul II la o intrare treapt unitar

spunsul unui sistem

parametrii principali:

de

ordinul

II

este

caracterizat

prin

urm torii

Suprareglajul
, adic cu ct dep
te r spunsul valoarea final , care
depinde de factorul de amortizare
prin rela ia:

(7.10)

Timpul tranzitoriu de stabilizare t t , pn cnd r spunsul se ncadreaz ntr-o

band n jurul semnalului de intrare. Dac alegem, de exemplu, o band de 2%
vom ob ine:

0.02

tt

ln(0.02)

tt

ln(0.02)

Not : Rela ia (7.7) se poate pune i sub forma alternativ :

(7.11)

H (s)

1
1 2 s
85

2 2

ti

.d o

.c

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

c u -tr a c k

N
y
bu
to
k
lic

Lucrarea 7

1/

unde

2.4.

este constanta de timp a sistemului de ordin 2.

Sistemul de ordinul II cu timp discret

Echivalentul discret: al func iei de transfer pentru (7.7) este un sistem de ordin II de
forma:

H z

(7.12)

unde: b1d

b0d

1 a1d

innd cont de faptul c

b1d z b0d
z2

a1d z a0 d

a0d

z1,2

s1, 2 T

unde

s1,2 sunt

de forma (7.8), coeficien ii

numitorului sunt :

a1d

(7.13)

2 e

cos T 1

, a0 d

Not : n cazul particular frecvent ntlnit n practic al unui sistem de ordinul II

avnd func ia de transfer:

H (s)

b
s( s a)

, coeficien ii rela iei (7.12) pentru

echivalentul discret sunt:

b1d

bT 2
, a 0
2
, b0 d
b 1 e aT
aT
Te
a
a

a1d

1 e

bT 2
, a 0
2
b e aT 1
T
a
a

(7.14)

2.5.

aT

, a0d

aT

Exemple

se scrie n Matlab un program care afi eaz r spunsul sistemului de ordinul II

la o intrare treapt unitar pentru factorii de amortizare = 0; 0,1; 0,2; 0,4; 0,6;
0,707 i 1,5
Rezolvare

csi = [0 0.1 0.2 0.4 0.6 0.707 1.5];

Wn = 1;
num = Wn^2;
N = 7;
for I = 1:N,
86

.d o

.c

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

N
y
bu
to
k
lic

Analiza sistemelor liniare de ordinul I i II

den = [1 2*csi(I)*Wn Wn^2];

step(num,den);
if I == 1
hold;
end
end
grid;
title('H(s)=w^2/(s^2+2*csi*w*s+w^2)');
Figura 7.3 prezint graficele ob inute.
H(s) = w 2 / (s 2+2*csi*w *s+w 2)
2
1.8

0.1

1.6

0.2

1.4

0.4
1.2

0.6

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

Figura 7.3

6
timp [sec]

10

12

spunsul sistemului de ordinul II pentru diver i factori de amortizare

1. S se compare r spunsul a trei sisteme de ordinul I cu timp continuu cnd:

1. Factorul de amplificarea este 1 i constantele de timp sunt 1
1s; 3 3s ;
2
2. Constanta de timp este

0.2 s;

1 i factorii de amplificare sunt: k=0.2; k=1; k=3;

Rezolvare
a) Conform (7.1) cele 3 sisteme au func iile de transfer:

87

.d o

m
o

.c

Amplitude

c u -tr a c k

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

c u -tr a c k

N
y
bu
to
k
lic

Lucrarea 7

H (s)

1
1
1
; H (s)
; H ( s)
1 0.2 s
1 s
1 3s

Figura 7.4 prezint schema de simulare, iar Figura 7.5 r spunsurile ob inute

Sisteme de ordin I

1
0.2s+1

Step Input

const de timp =0,2

Mux

s+1

M ux

tau =1

Scope

1
3s+1
tau =3

Figura 7.4 Schema de simulare a 3 sisteme de ordinul I cu constante de timp

diferite
1

0.5

10

15

timp [s]

Figura 7.5

spunsul a 3 sisteme de ordinul I cu constante de timp diferite

b) Conform (7.1) cele 3 sisteme au func iile de transfer :

H ( s)

0. 2
; H ( s)
1 s

1
1 s

; H ( s)

3
1 s

Figura 7.6 prezint schema de simulare, iar Figura 7.7 r spunsurile ob inute.

88

.d o

.c

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

c u -tr a c k

N
y
bu
to
k
lic

Analiza sistemelor liniare de ordinul I i II

Sistem e de ordin I

0.2
s+1

Step Input

fact. de
am pl ificare k =0,2
1

Mux

s+1

M ux

k=1

Scope

3
s+1
k=3

Figura 7.6 Schema de simulare a 3 sisteme de ordinul I cu amplific ri diferite

3
k=0.2
k=1
k=3

Figura 7.7

5
timp [s]

10

spunsul a 3 sisteme de ordinul I cu amplific ri diferite

3. Cerin ele lucr rii de laborator

1. S se simuleze r spunsul sistemului de ordinul I:

H s

2
1 0.1s

pentru o intrare treapt unitar

i 4 intr ri sinusoidale avnd pulsa iile:
1, 5, 10, 100 rad/s. Identifica i pentru care dintre aceste pulsa ii semnalul
de ie ire este atenuat cu cel mult 3dB (0.707 din amplitudinea semnalului de
intrare).
2. S se simuleze r spunsul sistemului de ordinul II:

H s

100
s2

20

s 100

0.1, 0.4, 0.707, 1, 2 . S

la o intrare treapt de valoare u (t ) 2 pentru
se afi eze toate r spunsurile pe acela i osciloscop.
3. S se simuleze r spunsul sistemului de ordinul II de la punctul precedent la
intr ri sinusoidale avnd pulsa iile:
1, 5, 10, 20, 100 rad/s i amplitudinea
89

.d o

.c

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

c u -tr a c k

N
y
bu
to
k
lic

Lucrarea 7

Ai

10 .

Pentru fiecare pulsa ie

valorile
amplitudinii

0.1, 0.4, 0.707, 1, 2 pe acela i osciloscop.

semnalului de ie ire Ae pentru fiecare pulsa ie

amortizare

Ae
Ai

, s se afi eze r spunsurile pentru toate

. Pentru fiecare factor de amortizare

Nota i valorile
i factor de

, s se traseze graficul

f ( ).

4. Exerci ii
1. Un sistem cu timp continuu de ordinul I are func ia de transfer:
a)

0.1
s 0.5

H s

; b)

H s

0.5
;
s 0.25

c)

H s

3
s 0.5

se determine constanta de timp i factorul de amplificare pentru fiecare

func ie de transfer.
2. S se determine constanta de timp a circuitului:
a)

Circuitul RL serie cu intrare tensiunea de alimentare i ie ire curentul prin

circuit, avnd urm toarele date: R=1 , L=10 mH.

b)

Circuitul RC serie cu intrare tensiunea de alimentare i ie ire tensiunea pe

condensator, avnd urm toarele date: R=1 , C=1 F.

se studieze r spunsul fiec rui sistem de ordinul I, presupunnd c circuitul i

se aplic o treapt unitar de tensiune. Se va considera factorul de amplificare
n ambele cazuri, k=1.
3. Un sistem cu timp continuu de ordinul II are func ia de transfer:
a)

Hs

1
s

1.2s 1

; b)

Hs

25
s

7.07s 25

; c)

100

Hs
s

se determine pentru fiecare func ie de transfer pulsa ia natural

de amortizare
i constanta de timp.

8 s 100
, factorul

4. Se consider circuitul RLC serie cu urm toarele date: R=2 , L=10 mH,
C=10 F. S se scrie func ia de transfer a circuitului cu intrare tensiunea de
alimentare i ie ire tensiunea pe condensator i s se determine pulsa ia
natural a sistemului, factorul de amortizare i suprareglajul . S se studieze
spunsul n timp al acestui sistem de ordinul II, presupunnd c circuitului i se
aplic o intrare treapt unitar .

90

.d o

.c

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c