F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

c u -tr a c k

N
y
bu
to
k
lic

Lucrarea 8
spunsul n frecven

al sistemelor liniare

Con inut
1.
2.

Scopul lucr rii..............................................................................................92

spunsul n frecven al sistemelor liniare la intr ri armonice.....................92
2.1.
Caracteristicile amplitudine-pulsa ie i faz -pulsa ie............................92
2.2.
Caracteristicile de frecven ale elementelor standard.........................94
2.2.1.
Elementul constant.....................................................................94
2.2.2.
Elementul integrator ...................................................................95
2.2.3.
Elementul derivativ.....................................................................96
2.2.4.
Elementul de ntrziere de ordinul I ............................................97
2.2.5.
Elementul de avans de ordinul I................................................ 100
2.2.6.
Elementul de ntrziere de ordinul II ......................................... 101
2.2.7.
Elementul de avans de ordinul II............................................... 104
2.3.
Trasarea caracteristicilor de frecven logaritmice............................. 105
2.3.1.
Exemplu...................................................................................106
3. Analiza sistemelor liniare pe baza caracteristicilor de frecven .................. 110
3.1.
Exemplu ...........................................................................................112
4. Cerin ele lucr rii de laborator..................................................................... 113
5. Exerci ii .....................................................................................................114

Lista de figuri
Figura 8.1 Utilizarea sc rii logaritmice la reprezentarea caracteristicilor de
frecven .....................................................................................................93
Figura 8.2 Caracteristicile de frecven pentru elementul constant.......................95
Figura 8.3 Caracteristicile de frecven pentru elementul integrator .....................96
Figura 8.4 Caracteristicile de frecven pentru elementul derivativ .......................97
Figura 8.5 Caracteristicile de frecven pentru elementul de ntrziere de ordinul I
....................................................................................................................99
Figura 8.6 Caracteristicile de frecven pentru elementul de avans de ordinul I.. 101
Figura 8.7 Caracteristicile de frecven pentru elementul de ntrziere de ordinul II
..................................................................................................................103
Figura 8.8 Plasamentul pulsa iilor de t iere i modific rile de pant datorate
acestora ....................................................................................................107
Figura 8.9 Panta amplitudinii la nceputul fiec rei decade .................................. 107
Figura 8.10 Caracteristica logaritmic amplitudine-pulsa ie................................ 108
Figura 8.11 Defazajul la nceputul fiec rei decade ............................................. 108
Figura 8.12 Caracteristica logaritmic faz -pulsa ie ........................................... 109
Figura 8.13 Caracteristicile Bode ob inute cu Matlab.......................................... 110
Figura 8.14 Schema unui sistem de reglare n bucl nchis .............................. 111

91

.d o

.c

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

c u -tr a c k

N
y
bu
to
k
lic

Lucrarea 8
Figura 8.15 Caracteristicile Bode cu eviden ierea marginii de faz i de amplitudine
..................................................................................................................113

Lista de tabele
Tabela 8.1 Pulsa iile de t iere corespunz toare zerourilor i polilor func iei de
transfer......................................................................................................106

1. Scopul lucr rii

Lucrarea urm re te:
Prezentarea r spunsului sistemelor liniare la intr ri armonice (sinusoidale);
nv area procedurii de trasare a caracteristicilor logaritmice amplitudinepulsa ie i faz -pulsa ie pentru un sistem cu timp continuu;
Analiza sistemelor liniare utiliznd caracteristicile n frecven .

2. R spunsul n frecven
intr ri armonice
2.1.

al sistemelor liniare la

Caracteristicile amplitudine-pulsa ie i faz -pulsa ie

Dac la intrarea unui sistem cu timp continuu avnd func ia de transfer H (s ) se

aplic un semnal armonic de forma:

ys

(8.1)

ej t, t

ut

H s us

H s

1
s

, la ie ire se ob ine:

Rela ia (8.1) se poate aranja sub forma:

y(s)

(8.2)

H j

1
s

H ( s)

prin descompune n jurul polului

~
, unde H ( s ) este o frac ie ra ional strict proprie (ordinul numitorului strict
mai mare dect cel al num torului) care are aceea i poli (r
cini ale
numitorului) ca i H (s ) .

92

.d o

.c

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

c u -tr a c k

N
y
bu
to
k
lic

spunsul n frecven
n cazul n care sistemul descris prin

al sistemelor liniare la intr ri armonice

H (s )

este extern strict stabil, r spunsul lui

y (t ) L 1[ y ( s )] va fi:

H ( j )e j

yt

(8.3)
~

yt

unde y t

L 1[ H ( s)] este componenta tranzitorie care dispare cnd t

H ( j )e j

iar

este componenta de regim permanent a r spunsului.

Expresia (8.3) arat c dac unui sistem liniar i se aplic o comand armonic , la
ie irea lui ea se reg se te ponderat prin H j
H s
.
s j

Avnd n vedere c :
(8.4)

H j

H j
A(

( )

ie irea va avea amplitudinea modificat cu

( ).
fa

Altfel spus A( ) indic

de intrare. Cele 2 func ii:

H( j )

amplificarea/atenuarea iar

A( ) amplitudine-plusa ie,
( ) faz

A( )

i respectiv faza cu

( ) defazajul

ie irii

i respectiv

-plusa ie

cunoscute i sub numele de caracteristici Bode definesc r spunsul n frecvent al

unui sistem liniar.
Pentru a u ura trasarea caracteristicilor de frecvent ele se reprezint utiliznd o
scar logaritmic zecimal pe abscis unde punctele echidistante definesc decade
de frecven , iar ordonata caracteristicii A( ) este reprezentat n decibeli:

A( ) dB

20 lg A

-1

0.1

10

100

1000

lg

Figura 8.1 Utilizarea sc rii logaritmice la reprezentarea caracteristicilor de

frecven

93

.d o

.c

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

c u -tr a c k

N
y
bu
to
k
lic

Lucrarea 8

2.2.

Caracteristicile de frecven

ale elementelor standard

O func ie de transfer orict de general ar fi, se aduce la forma:

m2

m1

1 s

k
r (s)
p ( s)

H (s)

(8.5)

1 2

i
j 1
n2

i 1
n1

sq

2 2
js

js

1 s

1 2

k 1

ls

2 2
ls

l 1

unde:

este factorul de amplificare de regim sta ionar

s q este num
q 0)

rul de integratoare (dac

1 s

i,k sunt polinoamele de ordinul 1 n

numitorului

1 2 s j.l

0 ) sau derivatoare (dac

s

ale num

2 2
s j , l sunt polinoame de ordinul 2 n

torului i

Altfel spus, (8.5) se poate scrie ca un produs de elemente standard :

r

H s

(8.6)

H i s , r 1 q m1 m2

n1 n2

i 1

unde H i (s ) nu sunt neap rat numai func ii de transfer fizic realizabile. Trasarea
analitic a caracteristicilor de frecven se bazeaz pe proprietatea logaritmului
lg( A B) lg A lg B . Prin urmare, caracteristicile de frecven ale lui (8.6) se
pot ob ine prin simpla nsumare grafic a caracteristicilor fiec rei componente
H i (s ) .
Not : n Matlab, trasarea caracteristicilor de frecven logaritmice se face utiliznd
func ia bode. La apelarea ei, Matlab afi eaz grafic caracteristicile A( ) i

( ) pentru banda de frecven e n care aceste caracteristici prezint

form .

2.2.1. Elementul constant

H ( s)

k ;H( j )

Amplitudinea: A(

k ; Rezult

) | k | , A( ) dB
94

20 lg | k |

schimb ri de

.d o

.c

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

N
y
bu
to
k
lic

spunsul n frecven

Faza:

al sistemelor liniare la intr ri armonice

este
Caracteristica A( ) este o dreapt constant de valoare 20 lg | k | .
deasemenea o dreapt constant de valoare 0 sau
dup cum este semnul lui
k.

Exemplu:

se traseze caracteristicile Bode pentru

H (s)

utiliznd Matlab

>>num = [2];
>>den = [1];
>>bode(num,den);

Bode Diagram

Magnitude (dB)

7.5
7

20*lg(k),
k=2

6.5
6
5.5
5
1
0.5
0
-0.5
-1
10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 8.2 Caracteristicile de frecven

pentru elementul constant

2.2.2. Elementul integrator

H ( s)

1
;H( j )
s

Amplitudinea:
Faza:

( )

1
j

A( )

dB

/2
95

Rezult :

20 lg

20 lg

.d o

m
o

.c

Phase (deg)

c u -tr a c k

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

N
y
bu
to
k
lic

Lucrarea 8
Un integrator nseamn din punct de vedere al caracteristicii amplitudine pulsa ie o
dreapt cu panta de -20 dB / decad . Altfel spus, cnd pulsa ia a semnalului de
intrare cre te de 10 ori, amplitudinea A(

A
2

10

2 dB

) a semnalului de ie
( 20 lg

1 dB

1 =>

20 lg

ire scade cu 20 dB:

20 lg

2
2

1)

20dB

20 lg 10

Not : O panta de -20dB / decad este echivalent cu -6dB / octav :

2

=>

Not : n cazul cnd

2 dB

H (s)

sq

20 lg 2

1 dB = =

20q lg

dB

20 0,3
,

6 dB

( )

Bode Diagram
5

Magnitude (dB)

0
-5

-20 dB/dec

-10
-15
-20
0

-45

-90

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 8.3 Caracteristicile de frecven

pentru elementul integrator

2.2.3. Elementul derivativ

j

H ( s)

s; H( j )

2;

Rezult :
Amplitudinea:

A( )

;A

dB

96

20 lg ;

.d o

m
o

.c

Phase (deg)

c u -tr a c k

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

N
y
bu
to
k
lic

spunsul n frecven

Faza:

( )

al sistemelor liniare la intr ri armonice

2
Bode Diagram

20

Magnitude (dB)

15

+20 dB/dec

10
5
0
-5

90

45

0
0
10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 8.4 Caracteristicile de frecven

pentru elementul derivativ

Caracteristicile de frecven ale elementului derivativ sunt n oglind cu cele ale

elementului integrator fa de abscis . Caracteristica A( ) este o dreapt a c rei

( ) este

pant este de +20dB / decad sau +6dB / octav , respectiv defazajul

+

/2.

Not : n cazul cnd

H (s)

sq

=>

dB

20q lg

2.2.4. Elementul de ntrziere de ordinul I

H (s)

1
1 s

, unde:

constanta de timp,

97

( )

.d o

m
o

.c

Phase (deg)

c u -tr a c k

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

c u -tr a c k

N
y
bu
to
k
lic

Lucrarea 8

1
1 j

H( j )

1
1

2 2
j

2 2

1
1

j arctg

2 2

1
2 2

arctg

Amplitudinea:

dB

20 lg

dB

A( ) se poate construi pornind de la

dB

(8.7)

unde s-a notat cu

1,

, adic

1 , 1 se poate neglija deci

adic

20 lg(

) , adic
0,

dB

20 lg

1
t

pentru

A( ) dB

0,
,

t
t

pulsa ia de t iere sau de frngere. Prin urmare n

varianta simplificat , caracteristica

constant

se poate neglija deci

20 lg1 0
1

Pentru

2 2

arctg

O variant simplificat a caracteristicii

observa ia c :
Pentru

20 lg 1

2 2

( )

Faza:

2 2

1
1

pentru

A( ) este
t

format

din dou

drepte: una

i una avnd panta de -20 dB / decad

t.

Caracteristica real A( ) arat o u oar atenuare de 3dB pn la pulsa ia de

iere, astfel nct la atingerea ei amplitudinea ie irii este redus la:

98

.d o

.c

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

N
y
bu
to
k
lic

spunsul n frecven

A( )

1
2

al sistemelor liniare la intr ri armonice

20 lg 2

0.707 , sau

10 lg 2

10 0.3

Not : n cazul elementelor de ntrziere de ordinul I, pulsa ia de t iere

3 dB,

1
t

se

mai nume te i band de trecere, deoarece intervalul 0, t define te banda de

frecven e pentru care semnalul de la ie ire nu este atenuat sau amplificat cu mai
mult de 3dB.

Bode Diagram
20

Magnitude (dB)

10

-20 dB/dec

-10

-20
0

-45

-90
10

-3

-2

10

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 8.5 Caracteristicile de frecven

n cazul caracteristicii de faza

lim

i tinde c tre

( )

pentru elementul de ntrziere de ordinul I

arctg

lim

ea porne te din 0 deoarece

arctg ( )

iere

( )

arctg (1)

t)

are

un

punct

de

99

inflexiune

. La pulsa ia de
defazajul

este

.d o

m
o

.c

Phase (deg)

c u -tr a c k

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

c u -tr a c k

N
y
bu
to
k
lic

Lucrarea 8

Exemplu:

H s

se traseze caracteristicile Bode pentru:

1
.
1 10 s

Caracteristicile sunt prezentate n Figura 8.5. Pulsa ia de frngere este:

0.1

rad/s

2.2.5. Elementul de avans de ordinul I

H (s) 1 s

; unde:

H j

Faza:

( )

2 2

Amplitudinea:

constanta de timp,
j arctg

2 2

20 lg 1

dB

arctg

Not : Caracteristicile de frecven ale elementului de avans de ordin I sunt n

oglind cu cele ale elementului de ntrziere de ordin I fa de abscis . Prin urmare
n varianta simplificat , caracteristica A( ) este format din dou drepte: una
constant

A( ) dB

pentru

decad (sau 6dB / octav ) pentru

real

A( ) are o u
A( )

i una avnd panta de +20 dB /

t . La pulsa ia de t iere, caracteristica

oar amplificare de 3dB:

2 1.41 , sau

20 lg 2

10 lg 2

n cazul caracteristicii de faza ea porne te din 0 deoarece

10 0.3

lim

3 dB,

i tinde

tre

lim

arctg ( )

inflexiune i defazajul este

2
t)

. La pulsa ia de t iere are un punct de

arctg (1)

100

.d o

.c

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

N
y
bu
to
k
lic

spunsul n frecven

al sistemelor liniare la intr ri armonice

Bode Diagram

Magnitude (dB)

40

30

+20 dB/dec
20

10

0
90

45

0
-3

-2

10

-1

10

t 10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 8.6 Caracteristicile de frecven

pentru elementul de avans de ordinul I

Exemplu:
avans: H

se

frngere este:

traseze caracteristicile Bode pentru elementul de

Caracteristicile sunt prezentate n Figura 8.6. Pulsa ia de

1 10 s .
1
t

0.1

rad/s

2.2.6. Elementul de ntrziere de ordinul II

2

H (s)

constanta de timp i
conduce la:
Amplitudinea:

este

este factorul de amortizare. Calculul lui

H( j )

dB

1 2

20 lg 1

101

s s2

2 2 2

unde:

2 2 2

.d o

m
o

.c

Phase (deg)

c u -tr a c k

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

c u -tr a c k

N
y
bu
to
k
lic

Lucrarea 8

arctg

1
2 2

Faza:

arctg
O variant simplificat
observa ia c :

)4

)2

20 lg

pentru

octav ) pentru
amortizare

deci

simplificat , caracteristica

1 , 1 se poate neglija i deasemenea

adic

dB

unde s-a notat cu

A( ) dB

se poate neglija deci

dB

0,
,

40 lg

, adic

t
t

pulsa ia de frngere. Prin urmare n varianta

A( ) este
t

4 4

20 lg

0,

(8.8)

se poate construi pornind de la

20 lg1 0

dB

Pentru

1,

, adic

A( )

a caracteristicii

Pentru

2 2

format

din dou

drepte: una constant

i una avnd panta de -40 dB / decad (sau -12dB /

t . Caracteristica real

A( ) depinde

de factorul de

(vezi Figura 8.7) astfel:

Pentru

0.707 , A( )

de t iere

t , dup care scade cu 40 dB / decad

Pentru

arat o u oar atenuare de 3dB pn la pulsa ia

0.707 , A( )

arat

o u oar

amplificare n apropierea

0,
t , dup care scade cu 40 dB / decad . Cnd
) tinde c tre + n dreptul t unde exist un punct de discontinuitate

pulsa iei de t iere

A(

Pentru

0.707 , A( )

pulsa ia de t iere
mare. Dup ,

arat o atenuare mai mare de 3dB pn la

t ,ea fiind cu att mai important cu ct

t , A( ) scade cu 40 dB / decad :

102

este mai

.d o

.c

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

N
y
bu
to
k
lic

spunsul n frecven
n cazul caracteristicii de faza

al sistemelor liniare la intr ri armonice

( ) ea porne

te din 0 deoarece

lim

lim

tinde c tre

. La pulsa ia de t iere defazajul este

t)

Panta ( ) n acest punct de inflexiune depinde de factorul de amortizare

(vezi Figura 8.7)
H(s)=1/(1+2*csi*tau*s+tau2*s 2)

H
20

0.5

Magnitude (dB)

1
0.707

-20

-40 dB/dec

-40
-60
-80
0
-45
-90
-135
-180
-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 8.7 Caracteristicile de frecven

pentru elementul de ntrziere de ordinul II

Exemplu:
se traseze caracteristicile Bode utiliznd Matlab pentru un sistem
de ntrziere de ordinul II avnd constanta de timp:
1 i factorii de amortizare:
0.1, 0.3, 0.707, 1.
Caracteristicile se pot trasa pe acela i grafic cu programul de mai jos. Rezultatele
sunt prezentate n Figura 8.7.

tau
num
csi
N =
for

= 1
= [0 1]
= [0.1 0.3 0.707 1]
4
i = 1:N
den = [1 2*csi(i)*tau

1*(tau^2)]
103

.d o

m
o

.c

Phase (deg)

c u -tr a c k

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

c u -tr a c k

N
y
bu
to
k
lic

Lucrarea 8

bode(num,den)
if i == 1
hold on;
end
end
grid;
title('H(s)=1/[1+2*(csi)*tau*s+tau^2*s^2]')
2.2.7. Elementul de avans de ordinul II

H s
0

unde:
Calculul lui

0 este factorul

este constanta de timp i

H( j )

2 2

1 2 s

de amortizare.

conduce la:

Amplitudinea:

dB

20 lg 1

2 2 2

arctg

1
2 2

Faza:

2 2 2

arctg

2 2

Not : Caracteristicile de frecven ale elementului de avans de ordin II sunt n

oglind cu cele ale elementului de ntrziere de ordin II fa de abscis . n varianta
simplificat , caracteristica A( ) este format din dou drepte: una constant

A( ) dB

pentru

12dB / octav ) pentru

Caracteristica real

t.

A( ) depinde de factorul de amortizare

0.707 , A( ) arat

Pentru

pulsa ia de t iere
Pentru

i una avnd panta de +40 dB / decad (sau

o u oar

amplificare de 3dB pn

la

t , dup care cre te cu 40 dB / decad

0.707 , A( )

arat

o u oar

atenuare n apropierea

0,
t , dup care cre te cu 40 dB / decad . Cnd
) tinde c tre - n dreptul t unde exist un punct de discontinuitate

pulsa iei de t iere

A(

astfel:

104

.d o

.c

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

c u -tr a c k

N
y
bu
to
k
lic

spunsul n frecven
Pentru

0.707 , A( )

pulsa ia de t iere
mare. Dup ,

al sistemelor liniare la intr ri armonice

arat o amplificare mai mare de 3dB pn la

t , ea fiind cu att mai important cu ct

t , A( ) cre te cu 40 dB / decad :

n cazul caracteristicii de faza

( ) ea porne

te din 0 deoarece

este mai

lim

tinde c tre

lim

. La pulsa ia de t iere defazajul este

Panta

( )

2.3.

Trasarea caracteristicilor de frecven

t)

n acest punct de inflexiune depinde de factorul de amortizare

Pentru trasarea manual a caracteristicilor de frecven

astfel:

H s

Se aranjeaz
componente
Se determin
rela ia

logaritmice
logaritmice se procedeaz

n forma (8.5) eviden iind elementele standard

pulsa iile de t iere ale tuturor elementelor standard cu

1
t

Trasarea caracteristicilor se face ncepnd cu frecven ele joase. Valorile

ini iale pentru panta amplitudinii i faz sunt:
20 q dB respectiv

unde

sq

este num rul de integratoare (dac

0)

sau

q 0 ). Pentru caracteristica amplitudine-pulsa ie, dac

este nenul , se calculeaz valoarea amplitudinii A( ) pentru

derivatoare (dac
panta ini ial

o anumit pulsa ie 0
t1 unde
t1 este cea mai mic pulsa ie de
iere, astfel nct s se determine un punct prin care trebuie s treac
dreapta la frecven e joase
Caracteristica amplitudine-pulsa ie se ajusteaz ca pant la fiecare
pulsa ie de t iere. n final, la frecven e nalte, panta caracteristicii
logaritmice amplitudine-pulsa ie trebuie s fie
e 20 dB, unde e =
num r poli num r zerouri ale

H (s ) .

105

.d o

.c

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

c u -tr a c k

N
y
bu
to
k
lic

Lucrarea 8
Caracteristica faz -pulsa ie se traseaz cu aproxima ie, ajustndu-se la
fiecare pulsa ie de t iere. n final, la frecven e nalte, defazajul trebuie s

fie

, unde

= num r poli num r zerouri ale

H (s ) .

2.3.1. Exemplu
se traseze manual i cu ajutorul Matlab, caracteristicile Bode, pentru func ia de
transfer:

H s

(8.9)

10 s 2 1 10 2 s 1 10 6 s 2
1 10 1s 2 1 10 3 s 1 10 5 s

1) Trasarea manual
Func ia (8.9) este deja descompus din elemente standard. Tabela 8.1 prezint
polii i zerourile ei precum i pulsa iile de t iere asociate.
Tabela 8.1 Pulsa iile de t iere corespunz toare zerourilor i polilor func iei de
transfer
Zerourile
(r
num

s
s

cinile
torului)

Polii

Pulsa ii de
iere

(r

cinile numitorului)

10 , pol de ordin

zerou de ordin 2

10 2

zerou de
ordin 1

10 6

zerou de
ordin 2

Pulsa ii de
iere

10 2

10 6

10 3 , pol de ordin
1

10 5 , pol de ordin
4

10

10 3

10 5

Figura 8.8 prezint plasamentul pulsa iilor de t iere pe abscis i modific rile de
pant datorate acestora. S ge ile indic panta amplitudinii n decada respectiv :
fiecare s geat n sus indic o pant cresc toare de 20dB, respectiv fiecare
geat n jos o pant sc
toare de 20dB. Panta ini ial este de +40dB / decad
2
datorit dublului integrator s .
La prima pulsa ie de t iere

t1

10

valoarea

106

H (s )

este:

.d o

.c

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

N
y
bu
to
k
lic

spunsul n frecven

H 10

10 10

1 10

2 2

al sistemelor liniare la intr ri armonice

1 10
2 2

10

10
3

1 10

1 10

10

2 2

10

1 10

10

2 4

10

, deci

H (10

20 lg 10

dB

60 dB

Figura 8.9 prezint panta amplitudinii la nceputul fiec rei decade iar Figura 8.10
caracteristica logaritmic amplitudine-pulsa ie rezultant .
O

10

10

101

10 3
P

10 2
10 3
2
10
t

10 5

10 4

10 5

O2

10 8 rad / sec

10 6
10 7
6
t 10

Figura 8.8 Plasamentul pulsa iilor de t iere i modific rile de pant datorate
acestora

10

10

101

10 2

10 3

10 5

10 6

10 7

80

40

80

80

10 4

O2

P4

80

60

20

P2

60

O2
20

101

10 8 rad / sec

Figura 8.9 Panta amplitudinii la nceputul fiec rei decade

107

.d o

m
o

.c

60

c u -tr a c k

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

N
y
bu
to
k
lic

Lucrarea 8

10 2 ;

t
t

O2

101 ;

10 6

103

P2

101

10 2

10 3

10 5
P4

O2

105

10 6

80
40
0

40
80
10

10

10 4

107

108 rad / sec

Figura 8.10 Caracteristica logaritmic amplitudine-pulsa ie

Figura 8.11 prezint evolu ia defazajului pe fiecare decad . Fiecare s geat n sus
indic un defazaj de 45o iar n jos de -45o. La frecven e joase faza ncepe de la
2
valoarea 180o datorit prezen ei dublului integrator s . Figura 8.12 prezint
caracteristica logaritmic faz -pulsa ie rezultant .

Faza

Figura 8.11 Defazajul la nceputul fiec rei decade

108

10 8
180o

10 7
180o

10 6
270 o

10 5
180o

10 4

0o

10 3

45o

10 2

45o

101

90o

180o

10

180o

180o

rad / sec : 10

.d o

m
o

.c

amplitudine dB

c u -tr a c k

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

N
y
bu
to
k
lic

10 7

10 8
180o

10 6

180o

10 5

270o

10 4

180o

10 3

45o

10 2

45o

10 1

90o

180o

10

180o

180o

rad / sec : 10

al sistemelor liniare la intr ri armonice

0o

spunsul n frecven

180o
90 o

0o

90o

180o

270o

Figura 8.12 Caracteristica logaritmic faz -pulsa ie

2) Trasarea utiliznd Matlab

>>s = tf('s')
>>y = 10*s^2*(1+s/10^2)*((1+s/10^6)^2)/((1+s/10)^2
*(1+s/10^3)*(1+s/10^5)^4);
>>w = logspace(-2,8,100);
% genereaza un vector de 100 de
% puncte, pe o scara logaritmica, de la
% 10-2 pana la 108
>>bode(y,w)
>>grid

109

.d o

m
o

.c

Faza in grade

c u -tr a c k

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

N
y
bu
to
k
lic

Lucrarea 8

Bode Diagram
100

M a gn itud e (d B )

50

-50

-100
180
90
0
-90
-180
-270
10

-2

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 8.13 Caracteristicile Bode ob inute cu Matlab

3. Analiza sistemelor liniare pe baza caracteristicilor

de frecven
n cazul sistemelor de reglare automate, caracteristicile de frecven
pot fi utilizate pentru:

logaritmice

Proiectarea regulatoarelor
Analiza sistemelor de reglare
n cele ce urmeaz se va discuta cel de-al doilea punct.
Figura 8.14 prezint structura general a unui sistem de reglare unde s-a notat cu
H bd s H R s H P s func ia de transfer n bucl deschis . Prin analiza

110

.d o

m
o

.c

P h as e (d eg )

c u -tr a c k

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

c u -tr a c k

N
y
bu
to
k
lic

spunsul n frecven

al sistemelor liniare la intr ri armonice

caracteristicilor de frecven ale H bd s se poate determina gradul de robuste e

al ntregului sistem de reglare avnd func ia de transfer echivalent (n bucl
nchis ):

H bi ( s )

H bd ( s)
1 H bd ( s )

Regulator

HR

Proces

y
HP

Figura 8.14 Schema unui sistem de reglare n bucl nchis

Prima condi ie pentru ca un sistem de reglare s func ioneze este ca acesta s
fie stabil. Acest lucru se poate deduce din caracteristicile de frecven ale func iei
de transfer n bucl deschis H bd s . Pentru ca sistemul n bucl nchis s fie
stabil, este necesar ca amplitudinea (amplificarea)

H bd s

s fie subunitar (sau

< 0 exprimat n dB) cnd defazajul atinge minus 180 (vezi Figura 8.15). n acest
moment, reac ia negativ devine pozitiv
i sistemul devine instabil dac
amplificarea H bd s ar fi supraunitar . Gradul de robuste e al unui sistem de
reglare este dat de rezerva disponibil pn la atingerea limitei de stabilitate.
Aceast rezerv se poate exprima prin urm torii indicatori de robuste e:
Margine de amplitudine M A inversa amplitudinii (amplific rii) cnd
faza atinge minus 180o. Marginea de amplitudine indic de cte ori mai
poate fi crescut amplificarea sistemului pe bucla deschis , pn se atinge
limita de stabilitate;
Marginea de faz

diferen a dintre faza sistemului

cnd

amplitudinea (amplificarea) devine unitar

i -180 . Marginea de faz
indic defazajul suplimentar care mai poate fi introdus pe bucla deschis ,
pn se atinge limita de stabilitate;
Marginea de ntrziere timpul mort echivalent cu marginea de faz . Se
calculeaz ca fiind raportul dintre marginea de faz (exprimat n radiani)
i pulsa ia ce corespunde acesteia. Marginea de ntrziere indic durata
timpului mort suplimentar ce poate fi introdus pe bucla deschis , pn
cnd defazajul provocat de acesta devine egal cu marginea de faz cnd
sistemul atinge limita de stabilitate. Marginea de ntrziere reprezint un alt
mod de exprimare a marginii de faz ;
111

.d o

.c

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

c u -tr a c k

N
y
bu
to
k
lic

Lucrarea 8
Marginea de modul valoarea minim

a expresiei

1 H bd ( j )

Inversa acestei expresii caracterizeaz gradul de sensibilitate al sistemului

n raport cu perturba iile. Amplificarea maxim este dat de inversa
marginii de modul. Marginea de modul reprezint o m sur a sensibilit ii
maxime a sistemului.
Valorile limit ale acestor indicatori, necesare asigur rii unui grad de robuste e
acceptabil, sunt:
Marginea de amplitudine M A : > 2 (6dB);
Marginea de faz

30 o

60 o ;

Marginea de ntrziere:

> T= perioada de e antionare;

Marginea de modul:

> 0.5 (-6dB).

Not : Indicatorii de robuste e margine de amplitudine i de faz se pot ob ine n

Matlab cu func ia margin.

3.1.

Exemplu

se determine marginea de faz

, marginea de amplitudine

MA

pulsa iile corespunz toare lor pentru func ia de transfer:

H s

1 3
s
10

2
7 2
s
10

>>num = [0 0 0 2];
>>den = [1/10 7/10 1 0];
>>w =logspace(-1,2,100);

>>[mag,phase] = bode(num,den,w);
>>[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(mag,phase,w)

>>mag = 20*log10(mag);
>>subplot(211), semilogx(w,mag)
>>subplot(212), semilogx(w,phase)
Gm =
3.5017
Pm =
35.7871

112

% genereaza un vector de 100

% de puncte, pe o scar
% logaritmica, de la 10-1
% pana la 102
% calculeaza raspunsul in
% frecventa
% caluleaza MA i M i
% pulsa iile lor

.d o

.c

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

N
y
bu
to
k
lic

spunsul n frecven

al sistemelor liniare la intr ri armonice

Wcg =
3.1623
Wcp =
1.5224

am plitudine (dec ibeli)

Marginea de amplitudine: Gm = 3.5017 (10,881 dB), la 3,1623 rad/s

Margine de faz :
Pm =35,787 deg, la 1,5224 rad/sec)

50

MA
0
-50
-100
-1
10

10

10

10

-90
-135
-180

-225
-270
-1

10

10

10

10

frecventa (rad/sec)
Figura 8.15 Caracteristicile Bode cu eviden ierea marginii de faz
amplitudine

i de

4. Cerin ele lucr rii de laborator

1. S se determine banda de trecere (frecven a de t iere) pentru un circuit RL
serie ai c rui parametri sunt: R=1 , L=10mH. Se va simula r spunsul
circuitului la o comand sinusoidal egal cu frecven a de t iere i de 10 ori
mai mic . Cele 2 r spunsuri se vor afi a pe acela i osciloscop.

113

.d o

m
o

.c

faz a (grade)

c u -tr a c k

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c

F -X C h a n ge

F -X C h a n ge

c u -tr a c k

N
y
bu
to
k
lic

Lucrarea 8
2. S se traseze manual caracteristicile de frecven

H s

1 0.01 s
0.1s 3 1.2 s 2

pentru func ia de transfer:

. Se vor compara graficele ob inute cu

2.1 s 1

cele date de Matlab

3.

se determine marginea de faz

de transfer:

H s

i marginea de amplitudine pentru func ia

0.5s 5
0.0002 s 4

0.0064 s 3

0.512 s 2

5. Exerci ii
1. S se traseze manual caracteristicile de frecven
transfer:

H s
H s
H s

100
s 1 s 2 s 3
5s 8
;
ss 2 s 4
s 2 101s 100
s2

4 s 100

1
2

110 s 1000
1 0.2 s 1 8s
s 1 0.5s 1 0.1s

H s

2. S se determine marginea de faz

de transfer:

H s

100 s 1

H s

pentru urm toarele func ii de

i marginea de amplitudine pentru func iile

24

H s

2s 1

9s

26 s 24

3. S se traseze caracteristicile de frecven

i s se determine marginea de
amplitudine i marginea de faz pentru sistemul descris de func ia de transfer:

H s
s
4. Considernd func ia de transfer:
marginea de amplitudine

MA

5s 2

H s

este

4s
100
s2

i marginea de faz

114

se verifice c

4 s 100
M

este

32.8 0 .

.d o

.c

.d o

lic

to

bu

O
W
!

PD

O
W
!

PD

c u -tr a c k

.c