Ejercicios Paso A Paso de Bode

REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
INSTITUTO UNIVERSITARIO DE TECNOLOGIA

ANTONIO JOSE DE SUCRE
EXTENSION: SAN FELIPE- EDO YARACUY
EJERCICIOS RESUELTOS CON

EXPLICACION DE BODE
Autor: Christian
Rodrguez
C.I: 20.890.957
Esc:70
DIAGRAMAS DE BODE
Explicacin del lgebra de Diagramas de Bode
Sea una funcin de transfere ncia H ( s ) que puede expresarse como
H ( s ) H1 ( s ) H 2 ( s ), entonces
20 log H ( s ) 20 log H1 ( s ) H 2 ( s ) 20 log H1 ( s ) 20 log H 2 ( s )

y
H ( s ) H1 ( s ) H 2 ( s ) H1 ( s ) H 2 ( s ).
" El diagrama de Bode en amplitud del producto de dos funciones de transfere ncia
es igual a la suma de los diagramas de Bode de cada factor"
y
" El diagrama de Bode en fase del producto de dos funciones de transfere ncia
es la suma de los diagramas de fase de cada factor"
DIAGRAMAS DE BODE
Como son los Factores Elementales para diagrama de
bode
Definiremos como ' Factores E lementales ' a un grupo de
funciones de transferencia que tienen una estructura particular :
1) H ( s ) K
2) H ( s )
a
sa
3) H ( s )
con a 0
1
s
n2
4) H ( s ) 2
con 1 1
2
s 2 n s n
A los nmeros a y n se les conocer como
frecuencias de corte en sus respectivas grficas de Bode.
(Incluya en este grupo de factores elementales a las inversas
de cada una de las funciones anteriores)
DIAGRAMAS DE BODE
Metodologa General para resolver ejercicios
En trminos generales, la funcin de transferencia de un sistema no est
expresada en factores elementales por lo que se deben seguir los pasos siguientes
para obtener el diagrama aproximado de fase de Bode del sistema bajo estudio :
1) Descomponer la funcin de transferencia en factores elementales.
2) Para cada factor elemental indicar su frecuencia de corte, si existe, as como
los valores 0.1 fc y 10 fc.
3) Ordenar, de menor a mayor, todos los valores 0.1 fc y 10 fc presentes.
4) Para cada uno de estos puntos analizar el sentido del cambio
de pendiente que ocurre all.
4 - A) Si el sentido del cambio de pendiente es positivo, incorporar tantas
flechas hacia arriba como mltiplos de 45 /dec tenga la pendiente.
4 - B) Si el sentido del cambio de pendiente es negativo, incorporar tantas
flechas hacia abajo como mltiplos de 45 /dec tenga la pendiente.
DIAGRAMAS DE BODE
5) Una vez incorporadas todas las flechas del punto 4, se comienza a dibujar
el diagrama aproximado de fase de Bode.
5 - A) Se inicia el dibujo desde la izquierda partiendo de un nivel de 0 con una recta
horizontal, hasta conseguir la primera seal de una flecha.
5 - B) Si el sentido de las flechas en ese punto es hacia arriba, a partir de all se dibuja una
recta con pendiente de tantos mltiplos de 45 /dec, como flechas hay en ese punto.
5 - C) Si el sentido de las flechas en ese punto es hacia abajo, a partir de all se dibuja una
recta con pendiente de tantos mltiplos de - 45 /dec, como flechas hay en ese punto.
5 - D) La recta a la que se refieren los puntos 5 - B y 5 - C tendr validez desde el punto de
la primera flecha hasta el punto de la segunda flecha.
5 - E) Al llegar al punto de la siguiente flecha se repiten los pasos 5 - B 5 - C, segn sea
el caso, para compensar o acumular la pendiente de la grfica hasta ese momento.
DIAGRAMAS DE BODE
6) Una vez analizadas todas las flechas en las frecuencias de corte del punto 5,
se toman en cuenta los factores elementales del tipo de polos o ceros en el
origen y el trmino constante .
6 - A) Cada polo en el origen incorpora un desplazamiento de - 90 a toda la grfica.
6 - B) Cada cero en el origen incorpora un desplazamiento de 90 a toda la grfica.
6 - C) El trmino constante incorpora un desplazamiento de 0 180,
segn sea positivo o negativo, respectivamente, a toda la grfica.
7) Si estn presentes polos o ceros complejos, incorporar en el quiebre

correspondiente, un punto de correccin que indique el error cometido.
DIAGRAMAS DE BODE
Metodologa General (primer ejemplo)
1
s ( s 2)
El primer paso es descomponer en factores elementales :
Sea H ( s )
1
1 1 1 1 2 1 1 2

s ( s 2) s s 2 s 2 s 2 2 s s 2
Tenemos tres factores elementales : una constante, un polo en el origen y
un polo real en la frecuencia de corte a 2 ubicado en el semiplano izquierdo.
H ( s)
DIAGRAMAS DE BODE
Paso 4: Flecha hacia abajo en a = 2 por el polo real
0,1
20
0
-20
-40
-60
10
100
DIAGRAMAS DE BODE
Paso 5-A: Iniciar grfica con recta horizontal en 0 dB desde la izquierda
0,1
20
0
-20
-40
-60
10
100
DIAGRAMAS DE BODE
Paso 5-C: Incorporar a la grfica una recta con pendiente de -20 dB/dec
a partir de la frecuencia de corte a = 2
0,1
10
100
20
0
-20
-40
-60
-20 d
B
/dec
DIAGRAMAS DE BODE
Paso 6-A: Incorporar a toda la grfica una recta con pendiente de -20 dB/dec
debida al polo en el origen, tal que el valor de para 0 dB sea uno.
0,1
10
100
20
0
-20 d
B
/dec
-20
-40
-60
-40
dB
/de
DIAGRAMAS DE BODE
Paso 6-C: Incorporar a toda la grfica un desplazamiento de -6 dB

debido al trmino constante 1/2
0,1
20
-6 dB
10
100
-20 d
B/de
c
-20
-40
-60
-40
dB
/de
DIAGRAMAS DE BODE
Metodologa General (segundo ejemplo)
s2 1
Sea H ( s) 2
( s 0.15s 0.25)( s 2 0.4 s 4)
H (s)
( s 1)( s 1)
( s 2 2(0.15)(0.5) s (0.5) 2 )( s 2 2(0.1)(2) s 2 2 )
0.52
22
s 1 s 1
H ( s ) (1 / 2)
2
2
2
2
1 1 s 2(0.15)(0.5) s (0.5) s 2(0.1)(2) s 2
Tenemos cinco factores elementales : una constante, un cero en s -1,
un cero en s 1 y dos pares de polos complejos en las frecuencias de corte 0.5 y 2
ubicados en el semiplano izquierdo.
En definitiva, las frecuencias de corte presentes son :
a1 1, a2 1, n1 0.5 y n2 2
ASL/RAD/2001
DIAGRAMAS DE BODE
Paso 4: Par de flechas hacia abajo en n1 = 0.5 por un par de polos complejos,
una flecha hacia arriba en a = 1 por cada uno de los ceros reales que hay all y
un par de flechas hacia abajo en n2 = 2 por el otro par de polos complejos.
0,1
10
20
0
-20
-40
-60
ASL/RAD/2001
DIAGRAMAS DE BODE
0,1
10
20
0
-20
-40
-60
ASL/RAD/2001
DIAGRAMAS DE BODE
Paso 5-C: Incorporar a la grfica una recta con pendiente de -40 dB/dec a partir
de la frecuencia de corte n1 = 0.5, vlida hasta la siguiente frecuencia de corte.
0,1
10
20
0
-40
dB
/de
c
-20
-40
-60
ASL/RAD/2001
DIAGRAMAS DE BODE
Paso 5-C: Compensar a la grfica una pendiente de -40 dB/dec a partir de la
frecuencia de corte a2 = 1, vlida hasta la siguiente frecuencia de corte. En
definitiva, en este intervalo la pendiente de la recta es de 0 dB/dec.
0,1
10
20
0
-40
dB
/de
c
-20
-40
-60
ASL/RAD/2001
DIAGRAMAS DE BODE
Paso 5-C: Acumular a la grfica una pendiente de -40 dB/dec a partir de la
frecuencia de corte n2 = 2, vlida hasta la siguiente frecuencia de corte. En
definitiva, en este intervalo la pendiente de la recta es de -40 dB/dec.
0,1
10
20
0
-20
-40
dB/
d ec
-40
d
B/d
ec
-40
-60
ASL/RAD/2001
DIAGRAMAS DE BODE
Paso 6-C: Incorporar a toda la grfica un desplazamiento de -6 dB

debido al trmino constante 1/2
0,1
10
20
0
-6 dB
-20
-40
-40
dB/
d ec
-40
d
B/d
ec
-60
ASL/RAD/2001
DIAGRAMAS DE BODE
Paso 7: Incorporar los puntos de correccin debidos a 1 = +0.15 en la
frecuencia de corte n1 = 0.5 y 2 = +0.1 en la frecuencia de corte n2 = 2. Las
magnitudes de esos errores son de 10.46 dB y 13.98 dB, respectivamente.
0,1
10
20
PUNTOS DE CORRECCIN
-6 dB
-20
-40
-40
dB/
d ec
-40
d
B/d
ec
-60
ASL/RAD/2001
DIAGRAMAS DE BODE
Metodologa General (tercer ejemplo)
2 s 2 30 s 2500
Sea H ( s)
250
( s 10)( s 2)
2
2
2 s 2 30 s 2500
10 2 s 2(0.3)(50) s 50
H (s)
( 1)

2
50
250 ( s 10)( s 2)
s 10 s 2
Tenemos cuatro factores elementales : una constante, un polo en s -10,
un polo en s 2 y un par de ceros complejos en la frecuencia de corte n 50

ubicados en el semiplano izquierdo.
En definitiva, las frecuencias de corte presentes son :
a1 2, a2 10 y n 50
DIAGRAMAS DE BODE
Paso 4: Flecha hacia abajo en a1 = 2 por un polo real, flecha
hacia abajo en a2 = 10 por un polo real y un par de flechas
hacia arriba en n = 50 por los ceros complejos
0,1
20
0
-20
-40
-60
10
100
DIAGRAMAS DE BODE
0,1
20
0
-20
-40
-60
10
100
DIAGRAMAS DE BODE
Paso 5-C: Incorporar a la grfica una recta con pendiente de -20 dB/dec a partir
de la frecuencia de corte a1 = 2, vlida hasta la siguiente frecuencia de corte.
0,1
10
20
0
-20
-40
-60
-20 d
B
/dec
100
DIAGRAMAS DE BODE
Paso 5-C: Acumular a la grfica una pendiente de -20 dB/dec a partir de la
frecuencia de corte a2 = 10, vlida hasta la siguiente frecuencia de corte. En
definitiva, en este intervalo la pendiente de la recta es de -40 dB/dec.
0,1
10
100
20
0
-20
-40
-60
-20 d
B
/dec
-40
dB
/de
c
DIAGRAMAS DE BODE
Paso 5-C: Compensar a la grfica una pendiente de 40 dB/dec a partir de la
frecuencia de corte n = 50, vlida hasta la siguiente frecuencia de corte. En
definitiva, en este intervalo la pendiente de la recta es de 0 dB/dec.
0,1
10
100
20
0
-20
-40
-60
-20 d
B
/dec
-40
dB
/de
c
DIAGRAMAS DE BODE
Paso 6-C: Incorporar a toda la grfica un desplazamiento de 0 dB
debido al trmino constante 1
0,1
10
100
20
0
-20
-40
-60
-20 d
B
/dec
-40
dB
/de
c
DIAGRAMAS DE BODE
Paso 7: Incorporar el punto de correccin debido a = +0.3 en la
frecuencia de corte n = 50. La magnitud de ese error es de -4.43 dB.
0,1
10
100
20
0
-20
-20 d
B
/dec
-40
dB
/de
c
-40
-60
PUNTO DE CORRECCIN

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20 log H ( s ) 20 log H1 ( s ) H 2 ( s ) 20 log H1 ( s ) 20 log H 2 ( s )

7) Si estn presentes polos o ceros complejos, incorporar en el quiebre

Paso 4: Flecha hacia abajo en a = 2 por el polo real

Paso 5-A: Iniciar grfica con recta horizontal en 0 dB desde la izquierda

Paso 6-C: Incorporar a toda la grfica un desplazamiento de -6 dB

Paso 5-A: Iniciar grfica con recta horizontal en 0 dB desde la izquierda

Paso 6-C: Incorporar a toda la grfica un desplazamiento de -6 dB

Tenemos cuatro factores elementales : una constante, un polo en s -10,

un polo en s 2 y un par de ceros complejos en la frecuencia de corte n 50

Paso 5-A: Iniciar grfica con recta horizontal en 0 dB desde la izquierda

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