Sunteți pe pagina 1din 145

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURETI

FACULTATEA DE AUTOMATIC I CALCULATOARE

PROF.DR.ING. AURELIAN MIHAI STNESCU


S.L.ING. SIMONA IULIANA CARAMIHAI

ING. ADRIAN CURAJ

AS.ING. OTILIA POPESCU AS.ING. D.C. POPESCU PREP.ING. DANA CATANA

SISTEME DINAMICE CU
EVENIMENTE
DISCRETE

REPREZENTARE PRIN REELE PETRI

BUCURETI
1996

SISTEME DINAMICE CU
EVENIMENTE DISCRETE
CUPRINS
PREFA
INTRODUCERE:

CONCEPTUL DE SISTEM DINAMIC CU EVENIMENTE DISCRETE

CAPITOLUL 1:

REPREZENTARE FORMAL PRIN REELE PETRI.


CADRU METODOLOGIC
pag.1.1. - 1.23

CAPITOLUL 2:

REELE PETRI ORDINARE


pag.2.1. - 2.20

CAPITOLUL 3:

REELE PETRI NEAUTONOME


pag.3.1. - 3.16

CAPITOLUL 4:

REELE PETRI COLORATE


pag.4.1. - 4.19

CAPITOLUL 5:

SINTEZA MODELELOR PENTRU SISTEME DE FABRICAIE


INTEGRAT CU CALCULATOR
pag.5.1. - 5.17

CAPITOLUL 6:

REELE PETRI INTERPRETATE I REPREZENTRI GRAFCET


PENTRU PROCESE SECVENIALE CONTROLATE
PENTRU AUTOMATE PROGRAMABILE
pag.6.1. - 6.17

CAPITOLUL 7:

O ABORDARE PRIN INTERMEDIUL ALGEBREI MAX-PLUS


A SISTEMELOR DES
pag.7.1. - 7.11

CAPITOLUL 8:

INTRODUCERE N TEORIA SUPERVIZORULUI.


MODELE CALITATIVE RAMADGE-WONHAM
pag.8.1 - 8.13

CONCLUZII
BIBLIOGRAFIE

PREFA

Trim bombardai de evenimente. Bombe jurnalistice lansate ntre schimbarea strii


... de spirit a cititorilor vernisajului extraordinarei Alexandra Nechita sau conferina inut de
Umberto Eco la Trgul de Carte din foaierul Naionalului: eveniment cultural de 24 karate.
Evenimente economice, evenimente sociale, evenimente personale. Agitaie mare ntr-un
secol al schimbrilor.
Exist o lume a evenimentelor n care cercettorii caut ordine, monitorizare, control
prin supervizare , diagnoz i corecie automat a erorilor. Aceast lume poart numele de
Teoria sistemelor dinamice cu evenimente discrete. n ea lucreaz asiduu matematicieni,
informaticieni, ingineri din toate colurile planetei.
Domenii tehnice, dintre cele mai diverse primesc i valorific rezultate tot mai
consistente. Reele de comunicaie i calculatoare, sisteme de transport, sisteme de producie
flexibile, managementul resurselor naturale i artificiale.
Generic, un sistem care evolueaz ntr-un spaiu de stare discret pe traiectorii de stare
constante pe poriune reprezint un Sistem Dinamic cu Evenimente Discrete (SDED). Clasa
SDED include sisteme dinamice, orientate pe activitate (man made systems) n care un
numr finit de resurse (procesoare, maini, canale de comunicaie, memorii), utilizate n
comun de mai muli utilizatori (obiecte, lucrri) ndeplinesc un scop bine definit prin
obiective, activitate, operatii. Coordonarea accesului la resurse necesit proiectarea unor
mecanisme complexe de control automat.
Valorificnd tradiia colii romneti de teoria sistemelor i control automat, creat n
cadrul facultii de Automatic i Calculatoare din Universitatea POLIEHNICA Bucureti
nc din anii 60, coal care a dat rii i lumii nume ilustre precum Vasile Mihai Popov,
Corneliu Penescu, Sergiu Clin i care este n prezent recunoscut prin lucrrile unor
profesori precum Vlad Ionescu i Ion Dumitrache, n Catedra de Automatic i Informatic,
condus de prof.dr.ing. Traian Ionescu, s-a constituit un grup al crui domeniu de interes
tiinific este legat de SDED. Prima lucrare cu caracter didactic este gata s-i ia zborul ctre
mesele de studiu ale studenilor anului III al seciei de Automatic. Materialul a fost conceput
ntr-o manier mai puin uzitat: un cadru formal n care se prezint o metodologie cu caracter
practic ingineresc, sprijinit de o instrumentaie selectat pentru rezolvarea problemelor
specifice unei inte reprezentative: sistemele de producie flexibile.
Privit ca o prim parte dintr-o serie de trei lucrri, n care sunt abordate cele trei
reprezentri fundamentale: grafic, algebric i de logic formal, cartea i propune
sincronizarea i mai puin concurena la resursele de cunotine de teoria i ingineria
sistemelor dinamice cu evenimente discrete transmise n marile universiti ale lumii.
Autorii in s mulumeasc pe aceast cale domnului Prof.dr.ing. Traian Ionescu
pentru discuiile de fond asupra liniilor de for pe care merit construit cursul. Mulumim
domnului Prof.dr.ing. Ion Dumitrache pentru discuiile tiinifice purtate n jurul subiectelor
de control inteligent, dar i pentru ansa de a verifica ideile n cadrul Centrului pentru
Pregtirea Resurselor Umane - Laboratorul de Sisteme CIM. Se cere menionat dialogul
elevat cu domnul Prof.dr.ing. Radu Dobrescu asupra tendinelor din domeniu i n ultimul
rnd dorim s mulumim domnioarei Consuela Chiri pentru sprijinul acordat n
tehnoredactarea lucrrii.
Prof.dr.ing. A.M.STNESCU

Cap.1
Cadrul Metodologic RP
Utilizarea reelelor Petri n modelarea sistemelor dinamice cu evenimente discrete este
natural.
Fie o reea (RP) ordinar marcat, definit prin cvintuplu:

RP = ( P , T , I , O, M0 )
unde:
P este mulimea poziiilor, simbolizate prin cercuri
T este mulimea tranziiilor, simbolizate prin bare sau dreptunghiuri.
I sau (IN) este funcia de intrare pentru specificarea arcelor directe care conecteaza
poziiile la tranziii.
I : PxT { 0,1}
O sau (OUT) este funcia de ieire pentru specificarea arcelor directe din tranziii n
poziia
O: PxT { 0,1}
Mulimile P i T sunt disjuncte P T =
M : P N este vectorul de marcaj m( pi ) / r = 1,2 ,... n care indic numrul de jetoane

(puncte de marcaj) existente ntr-o situaie k din timpul evoluiei sistemului n fiecare dintre
poziiile reelei
M 0 este marcajul iniial la lansarea sistemului (starea iniial)
() o coresponden biunivoc ntre poziiile marcate i vectorul de stare al sistemului
aflat n situaia (k) pe de o parte i ntre tranziiile reelei RP i evenimentele (modificrile prin
salt ale strii sistemului) pe de alt parte.
Dac se noteaz prin Q vectorul de stare al SDED atunci
Q k M k ( p i ) i =1, 2 ,...n
M 0( pi )
tj

Efectuarea oricrei tranziii intr-un model de RP ordinar are loc dac i numai dac sunt
ndeplinite urmtoarele dou condiii:
condiie necesar:
*
fiecare dintre poziiile de intrare n tranziia nominalizat are cel puin un jeton de
marcaj
condiie suficient
*
tranziia se execut autonom sau neautonom (generat de evenimente interne
ordonanate n timp).
Prin validarea i execuia tj (termenii anglo-saxoni sunt enabling i firing , n timp
ce n limba francez ei se folosesc noiunile valide i respectiv franchissement) marcajul se
propag din poziiile de intrare n tranziii n poziiile de ieire din tranziii:
k +1
(2)
M ( ) = M k ( pi ) + O pi , t j I pi, t j
p
( i)
pentru i=1,2,...n;
i pentru k=1,2,...e.
unde (k) este situaia curent (starea qk)
(k+1) este situaia proxim (starea qk+1)

) (

Marcajul Mk+1 este accesibil plecnd din marcajul Mk.


Definiie: Mulimea marcajelor accesibile plecnd din marcajul iniial M0 este mulimea
tuturor strilor accesibile prin secvene ordonate de tranziie, executate succesiv plecnd din M0.
Aceast mulime va fi notat cu M 0* .
Utilizarea entitilor poziie/tranziie/marcaj n modelele RP permite vizualizarea
comportrii dinamice a sistemelor cu evenimente discrete, ceea ce face din reprezentarea RP un
cadru grafic de formalizare a sistemelor dinamice, orientate pe activitate.
n acest cadru se pot modela comportamental (termenul original behavioral) probleme
de sincronizare a proceselor de paralelizare i de alocare (partajare) de resurse deci de
concuren pentru consumul de resurse de ctre procesele atomice asociate poziiilor modelului.
OBS: n teoria general a reelelor Petri modelele RPO sunt denumite uneori RP/C/T,
ceea ce reprezint modele de tip condiie/tranziie. Dat fiind abordarea sistemic pentru care s-a
optat n lucrarea de fa condiiile sunt reprezentate prin condiii de executare cu succes a
proceselor elementare asociate strii qk a SDED (completrii taskurilor ca exemplu din sistemele
de calcul multitasking).
Elementele grafice utilizate n acest scop sunt reprezentate n figura 1.1.

t1

p1

p2

t2

t3

p3

p4

P1

P1
t1

P1

P1
sincronizare
la intalnire

t4
procese paralele

p1
t2

p1

p3

partajul resursei comune (p3)


intre procesele (p1) si (p2)

p2

p2

p3

sincronizare
la semafor (p2)

fig.1. 1
Modele RP pentru SDED permit verificarea urmtoarelor proprieti structurale de baz
n analiza de sinteza aplicaiilor, indiferent de clasda de RP (ordonare, temporizare, stochastice,
colorate)
(M) MARGINIRE - Un model RP este valabil dac i numai dac p conine n orice
situaii cel mult k jetoane.

(V) VIABILITATE - Un model RP este valabil dac exist o secven g de validare i


execuie a unui ir de tranziie care propag marcajul dintr-o stare curent (qk) ntr-o stare
accesibil (q0) (e>k). Notaia consacrat este urmtoarea pentru secvene care ncep din starea
iniail M0.
M (g > valideaz te, tT i MM*)
(V) REVERSABILITATE : Modelul RPO este reversibil dac i numai dac exist o
secven h care propag marcajul din starea qk n starea iniial.
M0 Mk* , M M0*
(C) CONSISTEN - Modelul RPO este consistent dac i numai dac exist o
secven g care propag marcajul din starea q0 pn n starea final qf identic cu starea iniial.
Sistemul are o comportare ciclic. De multe ori proprietatea de re-iniializare a reelei Petri.
IMPORTANT
Reversibilitatea implic consistena, dar consistena modelului nu implic n mod
necesar persistent.
OBS: n literatura de specialitate sunt statuate i alte proprieti structurale (ex:
consisten, persisten) Obiectivele urmrite n aceast lucrare sunt concentrate pe clasa de
aplicaii a sistemelor de fabricaie, astfel nct proprietile (M), (V), (R)/ (C) sunt de maxim
proprietate n rezolvarea problemelor de analiz i sintez SDED/RP/FMS.
A doua categorie de proprieti ale modelelor RP se refer ca caracteristici topologice
ale reelei.
NOD de reea este orice pP sau orice tT.
CALE ELEMENTAR (EP) este o secven de noduri x1 , x 2 , ... x n (n1), astfel nct
nu are (xi,xi+1) iNn-1 dac n>1.
CIRCUIT ELEMENTAR (EC) este o cale de alimentare n care nodul terminal se
confund cu nodul iniial.
CALE ELEMENTAR DE PROCESE (A-EP) este o cale elementar care conine
numai noduri-poziie utilizate pentru modelarea operatorilor (proceselor) n care se descompune
o activitate. Poziiile care modeleaz statutul resurselor din sistem nu pot face parte din (A-EP).
MODELE SDED/RP PENTRU SISTEME FLEXIBILE DE FABRICAIE
Modelele RP descriu comportarea sistemelor dinamice cu evenimente discrete n mod
iconic.Teoria gene-ral a reelelor Petri constituie astzi un domeniu bine conturat i foarte activ
al matematicilor aplicate. S-a evideniat relaia formal dintre teoria grafurilor direcionale i
abordarea matricial.Exist proceduri de compoziie pentru interconectri serie i paralel.
ntre SDED fr procese concurente i subclasa reelelor Petri numite grafuri de
evenimente se pot descoperi echivalene.
Totui ...
Pentru domeniul ingineriei sistemelor problema este de alt natur.Transformarea
modelelor generice de reele Petri n modele particulare utilizabile n evaluarea performanelor
SDED sau pentru sinteza strategiilor de control prin supervizare necesit un control prin
supervizare necesit un efort de capturare a informaiei relevante dintr-un anumit domeniu de
aplicaie ,informaie privitoare la interpretarea po-ziiilor ,semnificaia tranziiilor ,sensurile
semantice ale proprietatilor structurale ,filtrarea corpului axiomatic.
Pentru exemplificarea unei asemenea operaii de mapare s-a ales ca prin domeniu de
aplicaie ,reprezentativ pentru studenii facultii de Automatica i Calculatoare ,precum i
pentru studiul facultii de Ingineria i Managementul Sistemelor de Producie ,domeniul
sistemelor de fabricaie flexibile (F.M.S.) integrabile n sisteme CIM (Computer Integrated
Manufacturing)
Fabricaia implic desfurarea coordonat a activitilor dintr_un spectru tehnologic i
managerial.
Obs.: Activitile pot fi descompuse n faze tehnologice i operaii elementare:

APLICATIE FMS

APLICATIE 1

FAZA 1

FAZA 2

APLICATIE N

FAZA L

FAZA L

Operaiile sunt n fond procese de prelucrare (strunjire, frezare, gurire, tiere cu


lasert, s.a.m.d) efectuate de maini unelte cu Comand Numeric cu Calculator (MU-CNC), etc,
procese de montaj-asamblare n posturi de lucru (PL) i staii de lucru (SL) automatizate (sau
compozite operator/maini), procese de stocare n depozite automatizate de intrare/ieire sau
interoperaii, (uneori integrate cu roboi/manipulatori), avnd ntotdeauna o comand local cu
automate programabile (AP-PLC), procese de manipulare cu roboi industriali, procese de
transport intern (conveioare, autovehicule cu ghidare automat AGV-uri, etc)
Pentru executarea operaiilor-procese sunt necesare o serie de resurse reprezentate prin
ageni ewterogeni

maini (din categoria menionat mai sus)

materiale semifabricate, subansamble

scule, dispozitive de verificat, dispozitive de fixare

palete, vagonete

oameni
Activitile se desfoar conform unui plan de activitate care conine specificaii
detaliate asupra proceselor i resurselor (parametrii regimului de achiere ,tipul sculei ,etc).
Planificarea operaiilor include specificarea
dintre activitatea dintre faze i dintre procese n scopul pre-venirii concurenei asupra resurselor
comune pentru mai multe operaii (ex: robot de deservire a mai multor maini-unelte )
Planificatorul de procese (process--planning) poate oferi soluii pentru alocarea de
resurse alternative i poate comunica prioriti n cedarea unei resurse ctre un proces din cele
k-procese concurente la un moment dat.
n acest context devine fireasc propunerea profesorului Zahn de la Raesslener
Politechnik de a personaliza pentru domeniul F.M.S. entitile din teoria general a reelelor
Petri.

*
PA={pi}|i=1,2,..l1 este submulimea poziiilor care modeleaz operaii - procese. Marcarea
unei poziii piPA are sensul de operaie n curs de execuie, (proces activat); n timp ce lipsa
marcajului semnifica operaii care nu se execut n situaia data
*
PB={pj}|j=1,2..l2 este submulimea poziiilor care modeleaz statutul resurselor din sistem
(liber, ocupat, avariat, reparat). Marcarea acestor poziii are semnificaie de resurs disponibil
pentru lansarea unui proces, eventual la concurena cu alt proces. Poziia poate fi marcat cu un
jeton sau mai multe jetoane dup cum n starea respectiv sunt disponibile mai multe resurse
(maini, oameni) de acelai fel, dar EXISTENTE N NUMR CONSTANT pentru aplicatia dat
i sistemul FMS specificat
PC={pk}|k=1,2..l3 este submulimea poziiilor care modeleaz resurse variabile ca numr ntr-un
sistem de fabricaie flexibil (ex.: numr variabil de palete, funcie de marimea lotului de piese
lansate n fabricaie)
Submulimile PA, PB, PC sunt ntotdeauna n mod natural disjuncte:
P=PAPBPC ; PAPB=, PAPB= , PBPC= ;
Lansarea n execuie a oricrui proces (operaie) este modelat printr-o tranziie (tin) de
intrare pentru poziia - proces, n timp ce completarea execuiei acelei operaii este modelat prin
tranziie (tout) de ieire n raport cu poziia - procesul respectiv.
Obs.: n consecin, toate tranziiile se vor plasa pe ci elementare de procese (A-EP) n
modelele SDED/RP/FMS.
Obs.: Arcele de intrare/ieire vor fi folosite numai ca elemente de cuplare a resurselor la
procese i respectiv a proceselor ntre ele, conform relaiilor de precedena.
Prin aceste particularizri devine posibil precizarea unei metodologii sistematice de
modelare a SDED/FMS.
1. Descompunerea aplicaiei n activitate /faze/operaii necesare pentru a fabrica un
anumit tip de reper (lot).
2. Identificarea resurselor necesare pentru fiecare proces/operaie elementar (atomic).
3. Identificarea relaiilor de preceden ntre procese conform planificrii proceselor, (AEP).
4. Construcia cilor elementare de procese (A-EP)k prin definirea tranziiilor de lansare,
respectiv
ncheiere
pentru
fiecare
proce
(operaie).
Obs.: Cnd modelul este executat, prezena jetoanelor multiple n aceiai pozitii
PA va indica faptul c procesul are loc n multiplicitate ( acelai pentru mai multe obiecte repere). De exemplu un proces de stocare ntr-un depozit care este marcat cu patru jetoane
nseamn c n acea situaie n depozit se afl patru repere de acelai fel, stocate n acelai
interval de timp
5. Modelarea resurselor fixe (PB ) i variabile (PC) prin extensia reelei cu numrul
corespunztor de poziii de statut al resurselor.
6.Conectarea resurselor fixe (PB ) i variabile (PC) prin arce de intrare i de ieire la
tranziiile de lansare , respectiv de completare pentru diferitele procese - operaii din cile
elementare (A-EP)k.
7.Marcare n stare iniial (situaia zero) a tuturor poziiilor necesare n lansarea activitii
modelate.
Interpretarea proprietilor structurale M;V;R/C
1. Marginirea (n caz particular 1 - mrginire este denumit reea sigur) asigur evitarea
fenomenului de saturaie care ar putea s apar n procesele de stocare sau n cozile de ateptare
de lungime finit. Mrginirea sigur folosit pentru o resurs PB indic disponibilitatea ei.
2. Viabilitatea reelei indic absena blocajelor privite ca avarii fatale pentru sistem.
Proprietatea
garanteaz c un sistem FMS poate produce cu succes deoarece procesele se
execut corect conform planului de activitate

3. Reversibilitatea implic comportarea ciclic a sistemului, astfel nct loturi ntregi pot
fi fabricate dup acelai plan de activitate.
Sistemul poate fi reiniializat din orice situaie (stare) existent n mulimea marcajelor
accesibile (M0*). Astfel un sistem avariat poate fi re-iniializat, revenind din orice stare ar fi fost
nregistrat n momentul avariei.
Ipoteza de baz a marcajului initial
I1. Pentru un model RP marcat RP=(PA PBPC,T,I,O,M0) tranziiile de ieire din
poziia pPBPC nu vor fi niciodat validate pentru orice mM0 dac marcajul iniial
M0(p)=0 i
M0(p) = 0 pentru pPA
M0(p) 1 pentru pPBPC-{p}
n cvonsecin n starea iniial, marcajul modelului trebuie s satisfac urmtoarele reguli
M0(p) = 0 pentru pPA
M0(p) este constant ( 1) dac pPB
M0(p) este variabil ( 1 ) dac pPC
Important: UN marcaj M0 este realizabil dac i numai dac modelul este mrginit,
viabil i reversibil.
I2. Ipoteza non-amestecului resurselor
Pentru un model RP marcat, i pentru p1, p2 PBPC i tT dac p1p2 i dac exist
cielementare de procese EP (p1,t) i A-EP(p2,t), prima intersecie dintre cile respective are loc
la nivelul unei tranziii.

CONSTRUCIA MODELELOR SDED/RP/FMS


BAZATE PE SUBRELE TIPIZATE
Pentru facilitarea proiectrii modelului este recomandat folosirea urmtoarelor blocuri
funcionale.
MODUL SERIE este reprezentat de cale elementar A-EP cu (n+1) poziie i tranziie,
toate poziiile fiind iniial nemarcate
SB =

( { p1 , p2 ,..., pn+1},{t1 ,...tn }, I , O, On+1 )

MODUL PARALEL este reprezentat de o cale elementar cu dou tranziii i (n+2)


poziie, dintre care (n) in paralel, pentru toate poziiile marcajul iniial fiind zero
SB =

( { p1 , p2 ,..., pn+1},{t1 , tn }, I , O, On+2 )

MODUL DE SINCRONIZARE FARA RESTRICTII este reprezntat de o cale elementar


cu 3 poziii i 3 tranziii, ordineaapariiei ... t1,t2 sau t2, t1 nefiind supus la nici o restricie.

MODUL DE SINCRONIZARE CU SECVEN FIX este reprezentat de o cale


elementar cu 5 poziii i 3 tranziii, astfel nct prin marcajul sigur al poziiei (p4) ordinea de
excuie a tranziiilor este prestabilit t1,t2...

MODUL DE REZOLVARE CONFLICT, FR MECANISM DE DECIZIE LOCAL


este o subreea format din 2(n+1) tranziii i (n+2) poziii cu (n) ci paralele. Modulul asigur o
ordonare a tranziiilor valide funcie de marcajul iniial.

Toate subreelele prezentate au fost studiat de echipa profesorului Zhou n numeroase


aplicaii, astfel nct s-a obinut generalizarea rezultatelor sub forma de leme i teorema adecvate
care geranteaz conservarea proprietilor structurale de mrginire, viabilitate i reversabilitate.
MODULE DE STOCARE sunt subreele folosite
pentru modelarea operaiilor
(proceselor) de depozitare
depozit de politic de stocare First In First Out i capacitate de depozitare (B) repere.

depozit cu politic de stocare variabil, capacitate (b) i organizat pe principiul stiv.

*
depozit general pentru piese i loturi (a), pentru loturi distincte (b) i pentru loturi
distincte formate cu piese identice (c).

MODULE DE ALOCARE A RESURSELOR LA CAILE DE PROCESE


n cadrul metodologiei sistemice de modelare a sistemelor SDED/FMS fiecare modul se
integreaz in condiiile conservrii proprietilor structurale (M,V,R/C) ale modelului RP.
Pentru a extinde procedeul i la cea de a doua categorie de poziii care modeleaz statutul
resurselor fixe din sistem este necesar utilizarea unor subreele standard care asigur excluderea
mutual in caz de conflict ntre dou sau mai multe procese care vor s achiziioneze aceeai
resurs (resursa comun).
n literatura de specialitate [ ] aceste module sunt prezentate axiomatic in detaliu.
Utilizarea lor corect n timpul proiectrii modelelor cere ndeplinirea a dou criterii:
*
definirea formal
*
identificarea structurii topologice
*
verificarea condiiilor de existen.
CICLUL DE VIA AL MODELULUI SDED/RP - FMS
n comparaie cu tehnicile de modelare i identificare a proceselor descrise prin ecuaii
difereniale sau ecuaii cu diferene finite din teoria sistemelor automate, generarea modelului
pentru sistemul controlat PED, orientat pe activiti, prezint un specific pronunat.
GENERAREA MODELULUI FPED
- Modelul SDED/RP se proiecteaz n mod iterativ urmrind obinerea atomizrii
suficiente n descompunerea activitilor n procese elementare, precum i alocarea necesar a
resurselor pentru fiecare dintre procese
- soluia obinut nu este unic pentru aplicaii complexe deoarece transformarea
descrierii textuale n specificaii orientate pe activiti este, n anumite limite, un proces
subiectiv.
- Proiectnd modelul GDED/RP ntr-un mediu de aplicaii particular (fabricaie,
comunicaii, trafic, etc) coninutul n informaie relevant crete, n timp ce restriciile n
utilizarea elementelor generice se nmulesc.
- Plecnd de la o RP ordinar, analistul este dator, n funcie de obiectivele-int
(ordonanarea proceselor de fabricaie, diagnoz automat, optimizarea alocrii de resurse, etc),
s aleag varianta corect de modelare: RP temporizat, stochastic, colorat, interpretat.
Conform regulilor de transformare prezentate n cap. 3, 4, 5, 7.
Din punct de vedere al inginerului automatist, capabil s scrie o aplicaie ce urmeaz a fi
instalat pe un anumit suport hardware/software, modelul SDED/RP trebuie s pargurg un
ciclul de via complet, de la specificaii la implementarea modelului de control automat pentru
supervizarea sistemului orientat pe activiti.
1. GENERAREA MODELULUI FPED (modelarea fluxului de procese cu evenimente
discrete) se proiecteaz de ctre analistul de sistem avnd ca date intrare:
specificaiile asupra resurselor sistemului,
planul de amploasare al resurselor pentru validarea prin simulare a corectitudinii
mutrii reperelor ntre diferite posturi de lucru n special pentru programarea off-line a
traiectoriilor roboilor manipulatoiri, traiectorii sigure fa de obstacol;ele prezente n
spaiul de lucru ale roboilor,
descrierea textual a aplicaiei prin intermediul unui scenariu optim de fabricaie
(selecionat n faza simulrii n vederea optimizrii fluxurilor tehnologice n prezena

restriciilor legate de capacitile de fabricaie ale sistemului FMS - folosind de


exemplu simulatorul SIMAN/CINEMA).
Din datele de intrare analistul va genera un PLAN DE ACTIVITI, privit ca operaie de
identificare a fluxurilor idependente pentru loturi/piese avnd tehnologii de fabricaie date.
Fiecare flux independent genereaz un subsistem SDED decuplat (reprezentabil printr-o
subreea RP), considerat ca submodel parial n care nu sunt integrate resursele comune ale
sistemului.
Observaia 1: Proiectarea modelului FPED nu conduce totdeauna la o soluie unic,
deoarece modelarea calitativ a activitilor n care se descompune aplicaia depinde de sistemul
de reguli al analistului de sistem.
Observaia 2: Proiectantul folosete, nc din aceast faz, simulatorul de RP elementare
integrat ntr-un mediu de proiectare asistat de calculator (CAD - SPED/RP) n scopul
identificrii celei mai bune variante de FPED care are numr minim de poziii/tranziii pentru
subreele Petri cu proprieti structurale de valabilitate, mrginire i reversibilitate.
Observaia 3: Proiectarea modelului mbrac un caracter sistematic nc din faza iniial
FPED deoarece este lansat o ntotdeauna obligatorie sesiune de sintez descendent (top down) similar analizei top - down a sistemelor de structuri de date din proiectarea
produsului informatic.
2. MODELUL MC - SDED/RP al aplicaiei FMS se realizeaz pe baza metologiei
sistematice printr-o abordare dubl, descendent (top - down) / ascendent (botton - up) a
analizei sistem, orientat pe activiti i servicii.
Etapele de proiectare vizeaz ndeplinirea succesiv a urmtoarelor obiective:
rafinarea modelelor pariale (subretele VMR) pentru subsistemele independente (orientate pe
fluxuri distincte) prin granularizarea modelelor pn la nivelul dorit de operaii (procese
elementare) tehnologice care pot fi complet executate ntr-un singur post de lucru (main unealt, server al unui centru de prelucrare, main de msurat n coordonate, etc);
integrarea resurselor ne-partajate alocate fiecrui post de lucru;
integrarea resurselor cu funcii de depozitare n sistem;
integrarea resurselor comune care cupleaz (moduleaz interaciunile)dintre subsistemele
independente;
calculul marcajului pentru starea iniial sistemului dinamic cu evenimente discrete n
reprezentare de reea Petri elementar;
mbogirea informaional a modelului RP elementar prin integrarea unor condiii
suplimentare:
- temporizri n poziii sau n tranziii,
- sincronizri cu evenimente externe,
- funcii de probabilitate n executarea tranziiilor i orice inhibitoare,
- atribute (culori) pentru componentele vectorului de marcaj al sistemului de arce
cu funcii discriminante (dependente de culoare)
n cadrul acestei ultime etape proiectantul poate genera o colecie de modele RP
(temporizat, de comand, stochastic, colorat) care i au originea n RP elementare dar care
reprezint suportul formal pentru implementarea unor funcii diferite (diagnoz automat,
control de supervizare, ordonanare, planificare de procese).
3. VALIDAREA MODELULUI MC - SPED/RP prin simulare n mediul CAD - SPED.
Pe baza modelului complet care a fost omologat n simulator, analistul poate lansa:
analiza structurtal complet a SPED/RP
evaluarea performanelor dinamice ale sistemului n condiiile executrii prin semnale
de intrare avnd caracteristici statice predefinite.

4. PROIECTAREA MECANISMULUI DE CONTROL al fluxului de evenimente care


definesc proiectarea de stare a sistemului.
Dac acceptm utilizarea termenului de controler pentru modulul software instalat pe
calculatorul (IBM-PC compatibil) cu rol supervizor n controlul celulei de fabricaie flexibil
(FMC), atunci aciunea acestui modul se concretizeaz n generarea secvenelor de execuii a
tranziiilor din SPED/RP capabile s asigure rutele optime ale reperelor n sistemul de fabricaie.
Observaie: Rut optim pentru un reper (semifabricat, produs parial prelucrat,
subansamblu) reprezint o succesiune de posturi de lucru vizitate pentru execuia unor procese
de prelucrare / asamblare / stocare, completat cu indicaiile de transfer interoperaional, realizat
prin mijloacele logistice din celule (conveioare, roboi, vehicole de transport cu ghidare
automat).
Soluia structural pentru controlerul sistemului este prezentat n fig. [ ] i integreaz

Celula
flexibil
de
fabricaie

Sensori

Supervizare flux de
evenimente

Subsistemul de diagnoz
automat i corectare a
erorilor de traiectorie

Selectorul de strategii de
control alternative

Fig.
urmtoarele trei module de baz:
- modulul supervizor (SED)
- modulul de selectare, strategie i control (SSC)
- modul de diagnoz automat (DA)
Modulul SSC este un subsistem euristic care genereaz noi rute ori de cte ori un
eveniment deviaz de la strategia nominal ca urmare a defectrii unei maini, blocrii unui
transportor, ratrii unei operaii de manipulare reper cu un robot, etc.
Principala subfuncie pe care o ndeplinete modulul diagnoz ( DA ) este legat de interpretarea
semnalelor furnizate de senzorii montai n sistem ( FMC ) pe baza detectrii unor evenimente cu
caracter de perturbaie n sistem.
Obs: Controlerul supervizor funcioneaz n timp real, astfel nct trebuie s aib capacitatea de a
re-sintetiza strategia de control a evenimentelor pentru o submulime {EC} cu un numr ct mai
mic de elemente.
Procedura de control automat al fluxului de evenimente cu spectru limitat are trei pai importani
:
( Pas 1 ) generarea strategiei de control discret sub forma unui tabel de tranziii / stare
(exemplificat in fig. )

1
11
2
0

2
2

1
2

2
2

1
2
5

2
1
1
9

1
10

2
7

1
2

2
1

Fig. Tabelul standard tranzitie / stare pentru controlerul supervizor

( Pas
2 ) translatarea ( interpretor incuibat ) programului de control al fluxului de evenimente n
program executabil de o anumit familie de automate programabile(AP-uri) n reprezentare
ladder-diagram sau grafcet
( Pas 3 ) ncrcarea automat a codului executabil n automatul programabil cu rol de element de
execuie n sistemul SDED.
Proiectarea mecanismului de control supervizor depinde nemijlocit de soluia de implementare.
Rezultate recent publicate [
] acrediteaz ca soluie eficient i ieftin utilizarea suportului
hardware format prin cuplarea pe magistrale de comunicaie rapid a calculatorului de
supervizare ( ex. min. PC 486 ) cu automatul programabil ( PLC ) montat pe staia de lucru a
celulei de fabricaie.
Aceasta soluie reprezint versiunea de control pentru celula de fabricaie flexibil din
laboratorul CPRU

PC 486/66/DX2/4MRAM

Generator de strategie
de control evenimente
SUPERVIZOR

Interpretor
ladder diagram

Cod AEG / MODICON


PLC
Procesor

I/O

Controlere locale

Masini / Periferice

Obiectivul generrii on-line a strategiei de control este realizabil dac i numai dac
proiectarea strategiei se bazeaz pe un numar limitat de evenimente, ceea ce presupune utilizarea
modulului de diagnoz automat, cu rol de filtrare a spectrului de evenimente din FMS.
Formatul optim de intrare n tabelul tranziie / stare este compatibilitatea cu formatul acceptat de
programul interpretor al automatului programabil ( PLC) si anume ( x,, x ), unde : x este starea
curenta, este tranziia si x este nanostare.
Pentru a folosi modelul MC-SDED/RP se cere verificat urmatoarea calitate a modelrii :

PC 486
SUPERVIZOR

Retea CMOD.BUS sau/si


CMOD.BUS PLUS

AEG-MODICON

CMOD SOFT
S85 - AEG
Retea CMOD.BUS sau/si
CMOD.BUS PLUS
S85 - AEG
PC 486
Controler local
FMS

Statie de
alimentare

Conveior circular

Fig.

Strung
CNC

Robot
MV-1

Arhitectura sistemului SDED - FMS / CPRU

Modelul contine toate poziiile care modeleaz disponibilitatea unei maini n stare gata de a
executa o operaie cerut la un moment dat, precum i toate poziiile care modeleaz
disponibilitatea reperelor asociate cu dispozitivele de prindere i transport prin diferite mijloace
logistice, la nivelul posturilor de lucru.
5. VALIDAREA MODELULUI AGREGAT ( Controler Supervizor +SDED ) IN MEDIUL
CAD -RP a strategiei de control ( SC ), aplicata pe modelul complet MC-SDED/RP al
sistemului de fabricaie flexibil
Pentru dezvoltarea unor aplicaii de succes n automatizrile industriale este recomandabil ca
proiectantul s valideze soluia de control software a unui sistem cu evenimente discrete,
reprezentat la rndul su printr-un model de reea Petri.
n scopul productivitii muncii de validare a unor sisteme complexe SDED, Profesorul Zhou a
dezvoltat un mediu puternic CAD specializat pe reprezentri RP.
In fig. este prezentat arhitectura sistemului modularizat, proiectat pentru a facilita utilizarea lui
comod . O serie de activiti sunt automatizate software, astfel nct specialistul se poate
concentra asupra interpretrii rezultatelor obinute n diferite faze de proiectare.
Sistemul CAD/ SDED-RP intergreaza urmtoarele ase module de baz:
1. Editor grafic de reele Petri, conceput pe un suport GUI ( Graphical User Interface )
dependent de software-ul de baza al staiei grafice ( Windows, X-Windows, Motif ).
Editarea unor scheme de reele uor de urmrit cere utilizarea unor algoritmi de desenare 2D
puternici ( curbe B-spline, spline-uri conice, etc ). Pienjeniul de arce care leag poziiile cu
tranziiile reelei, peste care se suprainscripioneaz comentariile.poate fi grafic
optimizat numai prin folosirea unui sistem expert de desenare bazat pe regulile de desenare
ntr-un plan cu multe restricii.

2. Modulul de analiz calitativ (comportamental) are rolul de a verifica corectitudinea logic


a modelului de reea SDED/ RP. Apelnd la biblioteca de proceduri asociat acestui modul
se pot verifica PROPRIETATILE STRUCTURALE prin cel puin patru metode :
generarea arborilor de marcaj si a grafului de accesibilitate a marcajelor
metoda calcului invarianilor
utilizarea algoritmilor de reducere a reelelor Petri elementare
simularea pas cu pas i n ciclu a propagrii marcajelor n timpul evoluiei dinamice a
sistemului
3. Modulul de evaluare a performanelor sistemului de fabricaie flexibil are rolul capturrii
datelor statistice atunci cnd proiectantul de aplicaii introduce variabile aleatoare cu
distribuie exponeniala (sau alt distribuie ) pentru modelarea ntrzierilor neprevzute n
funcionarea ..logistice sau a celor generate de modificarea impredictibil a
rutelor normale, n urma defectrii unor maini din sistem.
4. Modulul de simulare global are rolul de validare n mediu virtual ( software) a strategiilor
de control sintetizate la nivelul controlerului. Aportul n proiectarea asistat a modulului de
simulare global devine deosebit de eficace n sistemele n care aplicaia are un grad nalt de
complexitate, iar analiza de comportare dinamic solicit utilizarea simulrii ca metod de
validare a modelului cu proprieti structurale impuse de viabilitate, mrginire i
reversibilitate.
5. Modulul de generare a codului executabil care urmeaz a fi ncrcat automat n automatele
programabile utilizate ca interfete de proces ( elemente de execuie ) translatarea
reprezentrii RP n reprezentare de tabel tranzitie / stare pentru postprocesarea programului
executabil pe suport PLC ( conform celor discutate anterior ). Una dintre soluiile posibile de
proiectare a arhitecturii software este prezentata n [ ] i include un compilator RP, un
interpretor RP, un monitor on-line, o baza de date i o baza de cunotiine.
6. Modulul de sinteza automata a reelelor RP
Pe baza specificaiilor de SDED, modulul ghideaz proiectantul n construirea modelului corect,
urmrind corectarea erorilor sintactice si semantice, din faza de construire a modelelor pariale (
FPED ) pn n etapa proiectrii controlerului SDED / RP.
n prezent cercetrile teoretice se concentreaz asupra urmtoarelor topici:
rezolvarea problemei de calcul al marcajului initial optim, ca numr maxim de jetoane , n
condiiile conservrii viabilitii sistemului
proiectarea unor arhitecturi software multistrat care deschide posibilitatea rezolvrii
problemelor de planificare a proceselor i de ordonanare a operaiilor elementare din SDED
/ RP FMS.
Utilizarea multi-modelelor de retele Petri temporizare, stochastice i colorate pentru control,
diagnoz, planificarea resurselor, optimizarea fluxurilor n scheme de fabricaie flexibil
integrarea n mediul CAD a mai multor reprezentri pentru sistemele SDED
( reprezentare Max-Plus, reprezentare MIN-MAX, reprezentare logico-simbolic, etc).

Editor grafic

Analizor
proprietati
structurale

Sistem expert
de desenare 2D

Evaluator de
preformante

Simulator
global RP

Editor fisiere

Sintetizator de
module RP

Fig. Mediu de proiectare asistata de calculator a strategiilor de control SDED / RP

6. IMPLEMENTARE SOFTWARE A STRATEGIEI DE CONTROL SDED


Metoda utilizat pentru a coda modelul SDED n vedera implementrii software a strategiei de
fabricaie flexibil apeleaz la doua limbaje , unul descriptiv PNDL i cel de al doilea procedural
PNSS, conform lucrrilor publicate de Zhou i colab. n [ ]
Limbajul descriptiv [ Petri Net Description Language ] este folosit pentru
a specifica o reea Petri n sensul transformrii entitilor grafice
poziie i tranziie n descrieri textuale pentru elaborarea unui fiier text.
Informatia integrata n PNDL definete lista de poziii, tranziii, arce de conectiviti din RP.
Intrrile sunt reprezentate sub forma listei de poziii i tranziii crora li se asociaz declararea
atributelor pentru fiecare nod al grafului.
Declaraia Lista de noduri conine tipul de nod ( poziie sau tranziie ) urmat de unul sau mai
muli identificatori care expliciteaz numele poziiilor i tranziiilor din reea.
Ex.
pl_simple
poziie pentru modelarea unei resurse sau unui depozit
pl_action
poziii pentru modelarea unei operaii
Pentru declararea atributelor se folosesc identificatori urmai de grupul de tipuri de atribute.
Ex
descr :
caracter pentru descrierea tipului de nod ( pl_action, trans. )
inp :
identificator pentru poziiile de intrare ntr-o tranziie
outp :
identificator pentru poziiile de ieire dintr-o tranziie
mark :
numr ntreg care declar marcajul iniial din poziii
( numrul de jetoane alocate iniial )
O linie declarativ specific sructurile locale n jurul fiecrui nod-tranziie, precum i tipul
operaiilor.
Ex.
T1( inp p1, p2, out p4, deser finish assembling
Tranziia T1 are ca poziii de intrare p1 si p2 , ca poziii de resurse p4 i reprezint condiia de
incheiere a operaiei de asamblare.
PNDL genereaz astfel fiiere de descriere a modelului complet MC-SDED/RP.
PNSS interpreteaz informaia continut n fiierele PNDL .
Supervizorul initiaz i coordoneaz operaiile din sistem prin comunicaiile dintre calculatorul
pe care este instalat controlerul i calculatoarele ( sau PLC ) alocate fiecrei staii de lucru ( WS
) cu rol de controler local.

Un algoritm de execuie a secvenelor de tranziii aplicat modelului RP permite comunicaia ntre


cele doua nivele de automatizare. Algoritmul este cunoscut n literatura de specialitate drept
program cu juctori de jetoane ( marcaje ) . Programul este scris n C i poate fi rulat pe un
calculator modest de tip PC-386XT.
Iniializarea include stbilirea listei de poziii cu marcaj curent (L), care este completat cu toate
poziiile active n situaia dat. Se deschide o a doua list, care este iniial vid ( E) cu tranziii
validate. Elementele din ( L ) se ordoneaz dup politica FIFO. Dac prima poziie din (L) este
tip resurs, se verific daca tranziiile de ieire sunt validate . Dac nici o tranziie de ieire nu
este validat, poziia se transcrie la sfritul listei (L). Dac tranziiile de ieire sunt validate,
poziia se adaug n lista E.
Daca E nu mai este goal, se selecteaz o tranziie care este executat. Execuia tranziiei const
n scderea marcajului cu o unitate n poziiile de intrare i nlocuirea lor din lista L, n timp ce
poziiile de ieire primesc un marcaj i se adaug la lista L.
Dac tipul poziiei este operaie se verific dac ea a fost pus Phase Start. Dac poziia
este n Phase Start va cere lansarea operaiei ctre staia de lucru corespunztoare. Apoi toate
celelalte staii vor fi scanate pentru a detecta operaiile ncheiate. Fiecare poziie aflat n PhaseStart va rmne setat pn cnd semnalul de completare pentru operaia respectiv va fi reluat
de ctre calculatorul staiei nspre calculatorul de supervizare.
La fiecare iteraie toate operaiile sunt verificate pentru a monitoriza ncheierea acestora.
Operaiile terminate sunt staii aflate n Phase Completion i sunt adugate la nceputul listei
L. n momentul n care L = , algoritmul verific calculatoarele staiilor de lucru de cteva ori
pentru a valida incheierea fazei.
Modificarea din stare Phase-Start n Phase-Completion permite unei poziii marcate s valideze
tranziiile sale de ieire.
Dac poziia operaie este setat n Phase-Completion algoritmul verific tranziiile sale de
cerere, la fel ca n cazul unei poziii resurs , desenat n figur.
Obs. Dac se valideaza mai mult dect o tranziie la un moment dat, poate fi apelat un
mecanism de selecie cruia i se asociaz o politic particular ( de exemplu FIFO ) i o politic
de acordare a prioritilor.

Initializare
Yes
L(lista goala)?
No

Adauga operatia la
inceputul lui L

Inlocuieste prima pozitie


din noua lista marcata L
Operatii

No
Resursa

Orice operatie
este incheiata?

Tipul pozitiei?
Faza?

Completare operatie

Yes

Verifica tranzitiile de
revenire

Start
Yes
Exista tranzitii
de iesire validate?

Cerere operatii la
nivelul statii de lucru

No
Adauga tranzitia
validata la lista E

Selecteaza o tranzitie
validata

Adauga pozitii la
sfirsitul listei L
No

Executa tranzitia
validata

E este goala?

Yes

Marcheaza pozitiile de actiune


corespunzatoare
.calculatorul statiilor de lucru
pentru operatiile completate
FigAlgoritmul de executie a controlului de supervizare al FMS-ului format din mai multe
statii de lucru cu calculatoare

Cod
ul PNSS acoper urmtoarele funcii majore
Funcia de Shell de comand care interpreteaz comenzile PNSS i invoc codul de execuie
al comenzilor
Funcia de interpretor de cod PNDL pentru fiierele de descriere reea Petri ( se iniializeaz
structurile de date de tranziii i poziii ) . Codul este invocat prin comanda LOAD.
Funcia de execuie implementeaz algoritmul de execuie al reelei Petri; ea implementeaz
alte subrutine care modific execuia ( rezolvare conflict, breakpoint ) i determin statutul
modelului RT. Codul de execuie este invocat prin comenzile RUN i CONT, iar oprirea prin
comanda EXIT.

Funcia de comunicaie care include subrutinele de lansare a comunicaiei dintre calculatorul


supervizor ncarcat cu limbajul PNSS i calculatorul staiilor de lucru.
Detalii despre documentarea software pentru controlerul supervizor se gasesc n lucrarea [ ]
.

Sintetiznd cunostiinele transmise n acest subcapitol, se poate formula urmtoarea concluzie :


Utilizarea modelelor RP pentru controlul la nivel de supervizor al sistemelor de fabricaie
flexibil defineste o clas de aplicaii reprezentativ pentru analiza i sinteza SDED/RP din
punct de vedere al automatizrilor pe platforme distribuite , cu funcionare n timp real.
Soluia de principiu se bazeaza pe o arhitectur ierarhizat pe dou nivele :

NIVEL 1

Controlul automat de supervizare al sistemului distribuit cu resurse


CONTROLER de calcul locale alocate staiilor de lucru funcionale ( magazii
DE CELULA
automate, staii de alimentare cu materii prime, staii de prelucrare
FLEXIBILA DE cu maini unelte CNC, staii de msurare n coordonate cu comand
FABRICATIE numeric cu calculator

NIVEL 2

CONTROLERE
LOCALE
(PC, PLC, CNC)

Automatizarea staiilor de lucru orientat pe comanda numeric cu


calculator a mainilor i respectiv comanda proceselor secveniale
cu automate programabile.

In fig. este prezentat arhitectura sistemului de supervizare a unui SDED/FMC.


Materialul sintetizat n acest subcapitol a fost ditribuit la nivelul mai multor cursuri inute n
timpul semestrului. Alegerea poziiei de deschidere n structura cursului se bazeaz pe abordarea
deductiv n raport cu definirea unei inte de inginerie a sistemelor SDED i anume
proiectarea evoluat a strategiilor de control de suprvizare pentru FMS.

Modelare RP
Metode
Instrumente

Modele
SDED / RP

Analiza structurala
Evaluare performante
Simulare

Compilator

Monitorizare stare
curenta

Controler
supervizor

Controlere locale
PC/PLC,CNC,ECR

Sistem flexibil de
fabricatie FMC, FAS

METODOLOGIA DE MODELARE PRIN REELE PETRI


In subcapitolul precedent s-a subliniat importanta proiectrii modelelor RP pornind de la
descrierea textual a aplicaiei i de la specificaiile privind resursele sistemului.
Varietatea metodelor i instrumentelor formale RP precum i noile sisteme performante de
programe de simulare ofera proiectantului un suport coerent i consistent pentru rezolvarea
problemelor de analiz i sintez a sistemelor dinamice cu evenimente discrete.

CAPITOLUL 2. REELE PETRI ORDINARE

CE TREBUIE S REINEI
ntr-o reea Petri ordinar un arc poate lega numai o poziie cu o tranziie !
Marcajul unei poziii este nelimitat , cu excepia reelelor Petri cu capaciti.
n cazul reelelor Petri generalizate apar ponderi puse pe arce. Regulile de
executare a unei treanziii se modific. Citii n breviarul teoretic aceste reguli
de executare !
La construcia unei reele Petri ordinare poziiile vor avea coresponden cu
diferite stri ale sistemului fizic, sau ale diferitelor pri ale sale, iar tranziiile
corespund modificrilor de stare.

1. Tipuri de reele Petri. Reguli de executare a unei tranziii.


ntr-o reea Petri (RP) elementar un arc leag fie o poziie cu o tranziie, fie o
tranziie cu o poziie, ponderea arcului fiind 1 (subneleas). Marcajul unei poziii
este nelimitat (numr natural).
O reea Petri autonom descrie funcionarea unui sistem ce evolueaz n mod
autonom, adic momentele de validare a tranziiilor nu sunt cunoscute sau indicate.
O reea Petri neautonom descrie funcionarea unui sistem crui evoluie este
condiionat de evenimente externe sau de momente de timp.
Reguli de executare pentru o reea Petri elementar:
- o tranziie tj valid dac toate poziiile din amonte conin cel puin un jeton;
- executarea tranziiei tj const n retragerea cte unui jeton din fiecare poziie
amonte de tj i adugarea cte unui jeton n fiecare poziie n aval de tj ;
- se poate executa o singur tranziie la un moment dat;
- executarea unei tranziii are o durat nul.
Definiie: 1) o tranziie surs este o tranziie care nu are nici o poziie de intrare.
O astfel de tranziie este n permanen valid;
2) o tranziie capcan (groap) este o tranziie care nu are nici o poziie de ieire.
Noiunea de conflict (structural) corespunde unei mulimi de cel puin dou
tranziii t1 i t2 care au o poziie de intrare pi n comun. Se noteaz K = < pi , { t1 , t2 }
>. Sunt situaii n care, datorit marcajului conflictul nu este efectiv.
Structuri particulare de reele Petri elementare:
- graf de stri - este o RP n care orice tranziie nu are dect o singur poziie de
intrare i o singur poziie de ieire;

2.1

- graf de evenimente - este o RP n care orice poziie nu are dect o singur


tranziie de intrare i o singur tranziie de ieire;
- RP fr conflicte - este o reea n care toate poziiile au cel mult o tranziie de
ieire;
- RP cu alegere liber - este o RP n care pentru orice conflict, niciuna din
tranziiile implicate nu au o alt poziie de intrare n afara celei implicate n conflict;
- RP simpl - este o reea Petri pentru care orice tranziie nu poate fi implicat
dect cel mult ntr-un conflict;
- RP pur- este o RP n care nu exist o tranziie care s aib o aceeai poziie i n
intrare i n ieire. n opoziie, o reea care conine astfel de tranziii este impur;
- RP fr bucle - este o reea Petri n care dac exist o tranziie care are o aceeai
poziie i n intrare i n ieire atunci aceast tranziie mai are cel puin o poziie de
intrare.
O RP generalizat este o RP n care se asociaz ponderi (numere ntregi strict
pozitive) arcelor.
Reguli de executare a unei tranziii n acest caz:
- dac arcul pi tj are ponderea q , tj este valid dac pi conine cel puin q
jetoane. Prin executarea lui tj se retrag q jetoane din pi ;
- dac arcul tj pi are ponderea q, prin executarea lui tj se adaug q jetoane n
poziia pi .
Definiie: O RP de capacitate este o RP n care se asociaz capaciti (numere
ntregi strict pozitive) poziiilor. Executarea unei tranziii ce este intrare pentru poziia
pi , cu capacitatea cap(pi ), nu este posibil dect dac aceast executare nu duce la
creterea marcajului poziiei pi peste cap(pi). Deci m(pi ) cap(pi ) , M.
Definiie: 1) Se numete zvor o submulime de poziii PP a.. mulimea
tranziiilor de intrare n P este inclus n mulimea tranziiilor de ieire din P;
2) Se numete capcan o submulime de poziii PP a.. mulimea tranziiilor de
ieire din P este inclus n mulimea tranziiilor de intrare n P.
Definiie: 1) O poziie este nedeficitar dac i numai dac ea este marcat
(conine cel puin un jeton);
2) Mulimea P este deficitar pentru un marcaj dac pentru acest marcaj nici o
tranziie din mulimea tranziiilor de ieire din P nu va mai fi valid.
2. Proprietile reelelor Petri.
Marcajul M al unei RP la un moment dat este un vector a crui component i este
marcajul poziiei pi la acel moment.
Notaii: m(pi ) = mi = marcajul poziiei pi ;
*

M = mulimea marcajelor accesibile plecnd de la marcajul M;

S = secven de validare = succesiune de tranziii ce se pot executa n aceast


ordine;

2.2

M0(S M2
marcajul M2.

: executarea secvenei S pornind de la marcajul M0 conduce la

Marcaj superior: M1 M2 m1 (pi ) m2 (pi ), pi ;


Marcaj strict superior: M1 > M2 M1 M2 i pi a.. m1 (pi ) > m2 (pi ).
Definiie: 1) O poziie pi este mrginit pentru un marcaj iniial M0 dac
M*M0 , m(pi )<;
2) O RP este mrginit pentru un marcaj iniial M0 ,dac toate poziiile sale sunt
mrginite pentru marcajul iniial M0 ;
3) Un caz particular de RP mrginit este RP binar (sigur) pentru un marcaj
iniial M0 ; ntr-o astfel de reea M*M0 , m(pi ) {0,1}, pi ;
Definiie: 1) O tranziie tj este viabil pentru un marcaj iniial M0 dac M*M0 ,
exist o secven de validri S plecnd de la M ce conine tj ;
2) O RP este viabil pentru un marcaj iniial M0 ,dac toate tranziiile sale sunt
viabile pentru marcajul iniial M0 ;
3) O RP se numete conform dac este binar i viabil.
Definiie: 1) O tranziie tj este cvasiviabil pentru un marcaj iniial M0 dac exist
cel puin o secven de validri S plecnd de la M ce conine tj ;
2) O RP este cvasiviabil pentru un marcaj iniial M0 ,dac toate tranziiile sale
sunt cvasiviabile pentru marcajul iniial M0 ;
Proprietate: O RP ordinar este viabil dac i numai dac orice zvor conine o
capcan nedeficitar pentru marcajul iniial M0.
Definiie: 1) Un blocaj este un marcaj de la care nici o tranziie nu mai este valid;
2) O RP se zice fr blocaje pentru un marcaj iniial M0 dac M*M0 , M nu
este un blocaj.
Definiie: 1) O RP are o stare de primire Ma pentru un marcaj iniial M0 dac
pentru toate marcajele accesibile Mi*M0 , exist Si a.. M i (Si Ma .
2) O RP este reiniiabil pentru un marcaj iniial M0 dac M0 este stare de primire.
Fie o reea Petri R i P mulimea poziiilor sale. Spunem c avem un invariant
liniar al poziiilor (sau simplu invariant) dac exist o submulime P = { p1, p2 ,...,
pr}, PP i un vector de ponderi q = { q1 , q2 ,..., qr }, qi N* a..
q1 m(p1)+ q2 m(p2)+. . .+ qr m(pr) = Const.

, M*M0

Mulimea P se numete component conservativ. Reeaua R este complet


conservativ dac i numai dac P este o component conservativ, adic dac exist
a = {a1, a2,...,an}, ai N* a..
n

ai m(pi) = Const.

, M*M0

i =1

Definiie: O secven de validri S se numete repetitiv dac M 0 (S M0 .


2.3

Definim avansul sincron ntre tranziiile ti i tj pentru secvena Sk : Ak(ti , tj) =


Nk(ti) - Nk(tj), unde Nk(t) este numrul de apariii ale tranziiei t n secvena Sk.
Atunci, avansul sincron maxim al tranziiei ti fa de tranziia tj:
Amax(ti , tj) = max [Ak(ti , tj)]
k

Altfel spus, Amax(ti , tj) reprezint numrul maxim de executri posibile ale
tranziiei ti fr a fi necesar o executare a tranziiei tj.
3. Investigarea proprietilor reelelor Petri
3.1. Cu ajutorul grafului de marcaje sau al arborelui de acoperire. Aceasta este
metoda de baz.
Algoritmul de construcie al arborelui de acoperire
pas 1. Plecnd de la marcajul iniial M0 se indic toate tranziiile valide i
marcajele succesive corespunztoare. Dac unul din aceste marcaje este strict superior
lui M0 , se pune pentru fiecare component superioar componentei
corespunztoare din M0 .
pas 2. Pentru fiecare nou marcaj Mi al arborelui se face fie pasul 2.1. fie pasul 2.2.
pas 2.1. Dac exist pe calea de la M0 la Mi (far Mi ) un marcaj Mj = Mi , atunci
Mi nu are succesor.
pas 2.2. Dac nu exist un marcaj Mj = Mi pe calea de la M0 la Mi atunci se
prelungete arborele adugndu-se toi succesorii lui Mi . Pentru fiecare succesor Mk
al lui Mi :
a) o component a lui Mi rmne o component a lui Mk ;
b) dac exist un marcaj Mj pe calea de la M0 la Mk a.. Mk > Mj , atunci se pune
pentru fiecare component a lui Mk superioar componentei corespunztoare din Mj .
Obs. Graful de acoperire (sau de marcaje accesibile) se obine din arborele de
acoperire, prin concatenarea marcajelor care se repet. Se obin n acest fel bucle n
graful de acoperire, care n arbore nu apreau.
3.2. Investigarea proprietilor RP cu ajutorul algebrei liniare.
Notaii:
P = { p1 , p2 ,..., pn } =
reelei
T = { t1 , t2 ,..., tm } =
reelei
IN : PT {0,1}
OUT : PT {0,1}

mulimea poziiilor

; n = numrul total de poziii ale

mulimea tranziiilor ; m = numrul total de tranziii ale

funcia de inciden inainte


=

funcia de inciden napoi

Tj = {PiP | IN(pi, tj) > 0}


Tj = {PiP | OUT(pi, tj) > 0}
2.4

Pi = {TjT | OUT(pi, tj) > 0}


Pi = {TjT | IN(pi, tj) > 0}
W- = [wij-] , wij- = IN(pi, tj)
+

matricea de inciden inainte

W = [wij ] , wij = OUT(pi, tj)


+

W = W - W = [wij]

matricea de inciden napoi

matricea de inciden (este independent de marcaj)

Ecuaia fundamental:
Mk = M i + W S ,
pentru o secven de validri S a.. M i (S Mk , unde S este vectorul caracteristic
al secvenei S (vector de dimensiune m n care sj corespunde numrului de validri ale
tranziiei tj n secvena S.
3.3. Utilizarea metodelor de reducere.
Obs. Reelele simplificate obinute prin reduceri nu sunt echivalente reelelor
iniiale, nu trebuie s li se caute o semnificaie! Metodele de reducere conserv
anumite proprieti ale reelelor, aceste proprieti ale reelelor reduse fiind adevrate
i pentru reelele iniiale.
3.1. Reduceri ce conserv proprietile de viabilitate i mrginire
3.1.1. Reducerea R1: eliminarea unei poziii.
Poate fi eliminat o poziie pi ce ntrunete urmtoarele condiii:
- tranziiile de ieire din pi nu au alte poziii de intrare dect pi ;
- nu exist tranziii tj care s fie n acelai timp i intrri i ieiri pentru pi ;
- cel puin o tranziie de ieire din pi nu este o tranziie capcan (tk pi a..
tk).
Se conserv proprietile: mrginire, RP binar, viabil, cvasiviabil, fr blocaj,
stare de primire, conservativ.
3.1.2. Reducerea R2: suprimarea unei poziii implicite.
O poziie pi este implicit dac:
- marcajul acestei poziii nu este niciodat un obstacol pentru executarea
tranziiilor sale de ieire (adic tj pi cnd m( pk ) IN ( pk ,tj) , pk tj , pk
pi , atunci m(pi ) IN(pi ,tj );
- marcajul su este deductibil din al celorlalte poziii.
Se conserv proprietile: mrginire, viabil, cvasiviabil, fr blocaj, stare de
primire, conservativ.
3.1.3. Reducerea R3: tranziii neutre.
tj este o tranziie neutr dac i numai dac tj = tj.
Se poate suprima o tranziie neutr dac i numai dac nu exist tk tj a.. OUT(pi
,tk ) IN(pi ,tj ), pi tj .

2.5

Se conserv proprietile: mrginire, RP binar, viabil, cvasiviabil, fr blocaj,


stare de primire, conservativ.
3.1.4. Reducerea R4: tranziii identice.
Tranziiile tj i tk sunt identice dac tj = tk i tj = tk . Atunci se poate suprima
una dintre ele.
Se conserv proprietile: mrginire, RP binar, viabil, cvasiviabil, fr blocaj,
stare de primire, conservativ.
3.2. Reduceri cu pstrarea invarianilor.
3.2.1. Reducerea Ra: tranziie impur.
Fie tj o tranziie impur (exist cel puin o poziie pi i dou arce pi tj i tj pi).
Reducerea lui tj const n:
- suprimarea arcelor pi tj i tj pi ;
- suprimarea lui tj dac ea este izolat.
3.2.2. Reducerea Rb: tranziie pur.
Se poate reduce o tranziie pur tj dac i numai dac tj are cel puin o poziie de
intrare i o poziie de ieire (tj i tj ).
- tranziia tj se suprim;
- fiecrei perechi (pi , pk) a.. pi tj i pk tj i se asociaz o poziie pi + pk a..
m(pi + pk) = = m(pi)+m(pk);
- tranziiile de intrare/ieire n pi + pk sunt tranziiile de intrare/ieire n pi i n pk
cu excepia lui tj .
Probleme rezolvate
Problema 1. Un prim exemplu i propune, pe o reea de dimensiune redus, s
ilustreze proprietile de mrginire, viabilitate i fr blocaje.
p1

p1
t3

t1
p2

t4

t1

p3

t3

p2

t2

-a-

t2

-b-

2.6

t4

p3

p1
t1

t4

t3

p3

p2

p1

2 (3)

t1

t3

p2

t2

t2

-c-

t4

p3

-d-

Se consider deci reeaua din figura -a-..


Marcajul iniial al reelei din figur este deci M0 = (1,0,0). Numai tranziia t1 este
valid pentru M0. Dup executarea sa numai t2 este valid .a.m.d. Se observ c
tranziiile t3 i t4 nu sunt viabile, neputnd fi executate pornind de la nici unul din
marcajele acccesibile. Deci reeau nu este viabil pentru acest marcaj iniial.
Graful de marcaje accesibile este n acest caz:
t1

1

0

0

t2

0

1

0

Pe acest arbore se poate aprecia uor c reeaua este mrginit, chiar binar
deoarece marcajele poziiilor, pentru orice marcaj accesibil, nu iau dect valori de 0
sau 1. De asemenea reeaua este fr blocaje deoarece pentru oricare dintre marcajele
accesibile exist o tranziie valid.
Dac se consider aceeai reea dar se modific ponderea arcului t4 p1 dndu-i
valoarea 2 (deci o reea generalizat) se obine reeaua din figura -b-. Se poate verifica
uor c proprietile reelei nu se modific.
Dac ns modificm marcajul iniial asftel : M0 = (2,0,0) (vezi figura -c-), atunci
se obine urmtorul arbore de acoperire:
2

0

0

1

1

0

2

0

0
0

0

1

t1

0

2

0

t1
t2

1

1

0

t2

t3
1

0

0

0

1

0

1

0

0

t4

t1

t2

Se observ pe acest arbore de acoperire c i n acest caz reeaua este mrginit nu


are blocaje, i de asemenea nu este viabil. Despre aceast reea se poate spune c este
2.7

cvasiviabil deoarece tranziiile t3 i t4 se pot executa o singura dat, dup care se


ajunge la reeaua din figura -a-, pentru care tranzitia t3 (i deci i t4) nu se mai poate
executa niciodat.
S considerm acum aceeai reea dar cu ponderea arcului t4 p1 de 2, marcajul
iniial n continuare M = (2,0,0), (vezi figura -d-). n acest caz se poate construi un

2

0

0

t1

t1

1

1

0

t2

t2
t3

t4

0

2

0
0

0

1

graf de acoperire astfel:


Se poate observa pe acest graf c i aceast reea este marginit i fr blocaje ca
cea dinainte, n plus, prin buclele care s-au format n graf, reeaua este viabil, pentru
oricare marcaj din graf i oricare tranziie putndu-se gsi o secven pornind de la
acest marcaj care s conin tranziia respectiv.
Pe acest exmplu se mai poate face o observaie. Prin buclele care s-au format pe
graf se pot identifica secvenele repetitive (secvene de validri care, pornind de la un
anumit marcaj, conduc la acelai marcaj). Acestea sunt: S1 = t1t3t4, S2 = t1t1t2t2, S3 =
t1t1t2t3t4. Se poate vedea uor c toate marcajele accesibile de pe acest graf sunt stri
de primire. Cum i marcajul iniial este stare de primire se deduce imediat ca reeaua
este reiniializabil.
S considerm un ultim caz n care ponderea arcului t4 p1 este 3 (vezi figura -d). n acest caz se obine urmtorul graf de marcaje accesibile:
2

0

0
0

0

1

1t1

1

0t

0t1

2

0 t2
t4

0

0

t3

Se observ c pe acest graf s-a substituit, conform algoritmului de construcie a


arborelui de acoperire, valoarea 3 care s-ar fi obinut dup prima executare a lui t4 cu
, prin aceasta putndu-se deduce c aceast reea este nemrginit, marcajul n p1
putnd crete la infinit. Se pstreaz ns proprietile de viabilitate i de fr blocaje.
Problema 2. Acest exemplu i propune s ilustreze modalitatea de construcie a
unei reele simple i noiunea de avans sincron.

2.8

Se consider un proces de producie simplu, coninnd un consumator i un


productor ce folosesc mpreun un acelai stoc, acesta avnd o capacitate limitat la
3 uniti. Productorul poate produce o singur pies la un moment dat, el putnd
depune piesa n stoc imediat ce a terminat-o dac stocul permite depunerea. Imediat
dup depunere el rencepe procesul de producie. Consumatorul la rndul su, imediat
ce a terminat de consumat o pies (una singur la un moment dat) ia o nou pies
din stoc dac acesta nu este vid.
depunere

productor

retragere

stoc

consumator

Pentru construcia retelei Petri trebuie s ne stabilim mai nti semnificaiile


poziiilor i tranziiilor. Productorul se poate gsi n dou stri: una n care produce
i una n care ateapt s poat depune o pies n stoc dac acesta este plin (vom numi
aceast stare gata de depunere). Pentru fiecare din aceste dou stri vom ataa cte
o poziie. Trecerea din una n cealalt se va face printr-o tranziie care va nsemna
sfritul produciei. La rndul su consumatorul se poate gsi tot n dou stri, de
consum efectiv sau de ateptare pentru a lua o pies din stoc dac acesta este gol
(gata de consum), amndou fiind reprezentate n reea prin cte o poziie. Trecerea
ntre cele dou poziii se face printr-o tranziie care va semnifica sfritul consumului.
Pentru reprezentarea stocului vom avea de asemenea nevoie de dou poziii, una n
care numrul de jetoane va semnifica numrul de piese n stoc, i una n care jetoanele
vor corespunde poziiilor libere din stoc. Deoarece stocul are capacitate limitat suma
marcajelor acestor dou poziii va fi n permanen 3, capacitatea stocului.
Tranziia t2 semnific operaia de depunere. Ea se poate executa (operaia se poate
face) dac productorul are o pies finit (este n poziia gata de depunere) i sunt
poziii libere n stoc. Prin executarea ei se schimb starea producatorului, scade cu o
unitare numrul poziiilor libere din stoc i crete cu o unitate numrul de piese din
stoc.
Similar, tranziia t3 semnific operaia de retragere, ea putndu-se executa dac
sunt piese n stoc i consumatorul se afl n poziia gata de consum. Prin executarea
acestei tranziii consumatorul i schimb starea, numrul de piese din stoc scade cu o
unitate iar numrul de poziii libere n stoc va crete cu o unitate.

2.9

gata de depunere
p1
t1

poziii libere

consum

p3

p5

t2

t4

t3
depunere

retragere

sfritul
produciei
producere

p2
piese n stoc

p4

p6

sfritul
consumului

gata de consum

Marcajul iniial al reelei a fost pus conform figurii.


Pentru aceast reea se pot gsi, avnd n vedere semnificaii poziiilor, urmtorii
invariani minimali:
m(p1) + m(p2) = 1 semnificnd faptul c productorul nu se poate gsi
dect ntr-una din cele dou stri.
m(p5) + m(p6) = 1 deoarece i consumatorul nu se poate gsi dect ntr-una
din cele dou stri.
m(p3) + m(p4) = 3 corespunztor limitrii stocului la 3 uniti.
Dac nsumm aceti trei invariani se obine un invariant n care intervin
marcajele tuturor poziiilor
m(p1) + m(p2) + m(p3) + m(p4) + m(p5) + m(p6) = 5
deci putem spune c reeaua construit este complet conservativ. ({p1,p2}, {p3,p4},
{p5,p6} sunt componente conservative corespunztoare invarianilor minimali, dar i
ntreaga mulime a poziiilor reelei este o component conservativ).
S vedem acum care ar fi avansul sincron al operaiei de depunere fa de cea de
retragere, deci ntre tranziiile t2 i t3.
Avnd n vedere marcajul iniial acesta va fi Amax (t2,t3) = 1, deoarece tranziia t2 se
poate executa numai o singur dat fr a fi necesar executarea lui t3.
Pe de alt parte avansul sincron ntre operaia de retragere i cea de depunere, deci
ntre tranziiile t3 i t2 va fi Amax (t3,t2) = 2, tranziia t3 putndu-se executa de dou ori
fr a fi necesar nici o executare a tranziiei t2.
Dac, de exemplu, stocul ar fi iniial vid, atunci: Amax (t2,t3) = 3 iar Amax (t3,t2) = 0.
S ncercm pe acest exemplu s ilustrm modalitatea de obinere a invarianilor
liniari folosind noiunile de algebr liniar.
Pe baza reelei Petri construite se pot construi matricile de inciden nainte i
napoi:

2.10

0
1

0
W =
0
0

1
0
1
0
0
0

0
0
0
1
0
1

0
0

0
, W+ =

0
1

1
0

0
0

0
1
0
1
0
0

0
0
1
0
1
0

0
0

0
i deci W = W+ - W- =

0
0

1 1 0 0
1 1 0 0

0 1 1 0
0 1 1 0 ,

0 0 1 1

0 0 1 1

matricea de inciden a reelei.


Pentru a gsi invarianii reelei trebuie gsit un vector F astfel nct F*W = 0. Dac
se consider vectorul F ca fiind F = [a b c d e f] atunci se obine urmtorul sistem
liniar:
a b = 0
a b = 0
a + b c + d = 0

c d + e f = 0
c d = 0
e f = 0
e + f = 0

Deci soluii ale acestui sistem pot fi considerai vectorii: F1 = [1 1 0 0 0 0], F2 = [0


0 1 1 0 0],
F3 = [0 0 0 0 1 1], corespunztori invarianilor minimali gsii anterior, dar i F4 =
[1 1 1 1 1 1] care corespunde invariantului gsit prin sumarea celor anteriori, i
conduce la concluzia c reeaua este complet conservativ.
Pe acest exemplu putem ilustra i modalitatea de folosire a ecuaiei fundamentale.
Pornind de la marcajul iniial M0 = (0,1,1,2,1,0) s vedem care ar fi marcajul la care
se ajunge prin executarea secvenei S = t1t4t2t3t4t3. Acestei secvene de validri i
corespunde vectorul caracteristic S = [1 1 2 2 ].
Aplicarea ecuaiei caracteristice conduce la marcajul
0 1 1 0 0
0
1 1 1 0 0
1
1


1 0 1 1 0 1 2
M = M0 + W*S = +
* 2 = 1
2
0
1

1
0


1 0 0 1 1 2 1


0 0 0 1 1
0
ceea ce se poate verifica imediat pe figur.
Problema 3. Cosiderm acum execuia de tip Round-Robin a mai multor taskuri.
Aceasta presupune transferul controlului succesiv fiecrui task pentru execuia unei
pri a sa (una sau mai multe instruciuni). Taskurile n execuie partajeaz o aceeai
unitate central. S considerm mai nti 4 taskuri la fiecare control fiecare executnd
cte o singur instruciune. Se va construi o RP ordinar.
Pentru fiecare task se vor considera urmtoarele poziii: o poziie ai care marcat
semnific taskul n ateptare; o poziie exi care marcat semnific faptul c taskul i
este n execuie pentru o instruciune; i o poziie pi care dac este marcat semnific
faptul c s-a dat controlul taskului i.
2.11

Cu aceste consideraii construcia reelei este imediat. Se obine o structur ciclic


aa cum se observ n figura urmtoare.

a4

p1
t1

t8

ex4

t6

t7

a3

ex3

ex1

a1

p4

ex2

t3

t2

t5

t4
p3

p2
a2

S considerm acum execuia de tip Round -Robin a dou taskuri, cu observaia c


primul task va executa la un control 3 instruciuni iar al doilea task 5 instruciuni.
Acest lucru se implementeaz uor folosind o reea Petri generalizat. Prin executarea
tranziiilor t3 i t4 din aceast reea se retrag 3 (respectiv 5) jetoane din poziiile
amonte semnificnd faptul c taskul precedent i-a executat numrul de instruciuni
pentru care a fost autorizat, i se depun 5 (respectiv 3) jetoane n poziiile din aval,
dnd astfel controlul taskului urmtor pentru numrul respectiv de instruciuni.

p1

p4
t6

t1
a1

5
t4

ex1

t3

t2
p2

t5
5

a2

ex2

p3

Problema 4. Ne propunem acum s ilustrm utilizarea metodelor de reducere


pentru gsirea principalelor proprieti ale unei reele. Mai nti reducerile de tip R1 i
R2 .

2.12

p1

p1

t5

t1
p3

p2

t12

p6

t3

t2

R1

p5

p4

t5

p3

p6

t3

R2

p5

p4
t4

t4

-a-

-bt5

p1
p1

t5
t12

t12

p3

p6

R1
t34

p6

t3

p5
t4

-d-

-c-

Se consider reeaua din figura -a-, cu marcajul iniial ilustrat pe figur M0 =


(1,0,0,0,0,0).
Putem aplica pentru nceput reducerea R1 asupra poziiei p2, fiind o poziie
nerelevant pentru evoluia reelei. Facem observaia c la fel de bine se putea aplica
reducerea R1 poziiei p4. Ordinea n care se fac reducerile nu este impus, i chiar
dac utiliznd o alt succesiune a reducerilor s-ar ajunge la o alt reea aceasta nu
trebuie s fie interpretat ca o eroare deoarece reelele obinute prin reduceri nu sunt
echivalente reelei iniiale dect sub aspectul proprietilor conservate. Deci indiferent
de forma reelei obinute dup reduceri trebuie s se gseasc aceleai proprieti.
Se poate aplica n continuare reducerea R2 pentru poziia p4 care este o poziie
implicit deoarece marcajul acestei poziii se poate vedea uor c nu afecteaz
executarea tranziiei t4, iar marcajul su este deductibil din al celorlaltor poziii.
Astfel m(p4) = m(p3) + m(p5).

2.13

Se aplic apoi reducerea de tip R1 poziiei p5, reeaua obinut nemaiputnd fi


redus n continuare. Pentru reeaua la care s-a ajuns marcajul este dat de marcajele
poziiilor p1, p3, p6: M = (m1,m3,m6). Proprietile acestei reele vor fi investigate cu
metoda clasic. Graful de marcaje accesibile este n acest caz:
1
0

0

0
1

0

t12
t34

M0

M1

Se poate deci vedea imediat c aceast reea este mrginit (binar chiar), este fr
blocaje i nu este viabil, tranziia t5 nefiind viabil. De asemenea reeaua este
conservativ deoarece se poate scrie urmtorul invariant:
m1 + m3 + m6 = 1
Deci i reeaua iniial prezint aceleai proprieti.
Dac s-ar considera marcajul iniial ca fiind M0 = (2,0,0,0,0,0) se poate vedea c se
pot face aceleai reduceri ca mai sus, deci se ajunge la aceeai reea cu diferena c
marcajul iniial este M = (2,0,0). Se obine urmtorul graf de marcaje accesibile.
2
0

0
M0

1
1

0

M1

0
2

0
M3

0
0

1

t12

t5

t34
M2

t12

t34

Se poate deduce pe baza acestui arbore c reeaua este mrginit, este cvasiviabil
deoarece fiecare tranziie se poate executa cel puin o dat, este conservativ pentru
c se gsete urmtorul invariant
m1 + m3 + 2m6 = 2
i de asemenea aceast reea are o stare de blocaj, prin executarea lui t5 ajungnduse la blocaj.(marcajul M2) Deci aceast modificare a marcajului iniial face ca
proprietile reelei iniiale s se modifice.
Un ultim studiu se face pentru marcajul iniial M0 = (1,1,0,0,0,0). Deci poziia p2
conine un jeton. Dup prima reducere de tip R1 acest jeton trebuie s apar n poziia
p4. Cu toate acestea poziia p4 continu s fie o poziie implicit marcajul su
deducndu-se din al celorlaltor poziii conform releiei m(p4) = m(p3) + m(p5) +1, i n
acelai timp acest marcaj nu este un obstacol pentru executarea lui T4. Deci se pot
aplica aceleai reduceri ca i n primul caz i cum se ajunge la aceeai reea redus, cu
acelai marcaj iniial, proprietile vor fi aceleai, deci i ale reelei iniiale.

2.14

Problema 5. Vom ilustra acum aplicarea reducerilor de tip Ra i Rb. Ne propunem


deci s gsim invarianii reelei din figura -a-.

p1

p3

p5

T1

t3

t4

p2
t2

Rb

p6
p4

t5

-ap1+p2

p3

p5

t1

t3

t4

Ra

p6
p4

t5

-bp1+p2

p3

p5

t1

t3

t4
p6

p4

t5

-c-

2.15

Rb

p1+p2

p3

p5+p6

t1

t3

t4

p1+p2

p3

p5+p6

t1

t3

t4

Ra

p4

-d-

Rb

p4
-e-

p1+p2

p5+p6

t1

t4

p3+p4
-f-

Se poate alege ordinea reducerilor. n figura de mai sus s-au aplicat succesiv
urmtoarele reduceri: reducerea de tip Rb asupra lui t2, reducerea de tip Ra aplicat lui
t1, reducerea de tip Rb pentru t5, reducerea de tip Ra aplicat lui t4 i n ultim instan
reducerea de tip Rb asupra lui t3. Reducerile de tip Rb nu au fost aplicate dect asupra
tranziiilor care nu aveau dect o poziie de intrare i o poziie de ieire (t2, t5 i t3).
Fiecare poziie a reelei iniiale nu apare deci dect ntr-una din componentele grafului
final. Componentele {p1, p2} i {p5, p6} sunt componente conservative i corespund
invarianilor:
m1 + m2 = 2
m5 + m6 = 1
Componenta {p3, p4} se poate vida i nu este mrginit (t3 i t4 sunt viabile n
reeaua iniial). Fiecare din aceste poziii pot atinge un marcaj oarecare.

2.16

Problema 6. Se consider acum o reea Petri cu capaciti. Fie deci reeaua din
figura urmtoare

p2

t1

p1

t2

t3

p3

cap(p3)=3

t4

t5

p4
Poziia p3 are deci o capacitate limitat la valoarea 3, adic marcajul acestei poziii
nu poate crete peste aceast valoare. Ne propunem transformarea acestei reele ntr-o
reea elementar. Acest lucru se face imediat prin inserarea unei poziii
complementare p3. Marcajul acestei poziii va fi n cazul nostru 2, adic valoarea
disponibilitii pe care o mai are poziia p3 pentru marcajul iniial al reelei. Se obsev
uor c, datorit marcajului poziiei p3, nu se mai pot face teoretic dect maxim 2
executri ale tranziiilor t2 i/sau t3, astfel nct marcajul poziiei p3 nu poate crete
peste valoarea 3.

p2

t1

p1

t3

t2

p3
t4

p3
t5

p4
Capacitatea limitat a poziiei p3 conduce apariia pentru reeaua elementar a
invariantului liniar m(p3) + m(p3) = 3
O soluie de acest tip s mai folosit n problema 3 pentru a asigura execuia unei
singure instruciuni dintr-un task la un moment dat.
Probleme propuse
Problema 1 Construii arborele de acoperire i graful de marcaje accesibile pentru
reeaua Petri din figura de mai jos. Studiai apoi proprietile de mrginire, viabilitate,
fr blocaje i de reea conservativ.

2.17

p1

t1

p2

p3
t3

t2

Probelma 2. Folosind matricea de inciden a reelei Petri de mai jos rspundei la


ntrebarea dac aceast reea este conservativ, dac are o component conservativ.
Dai o explicaie intuitiv rezultatului.
p1
t1
p2

p2

t2

Problema 3 Pentru reeaua generalizat din figur cu marcajul M = (2,0,0,1)


indicai:

- care sunt tranziiile valide pentru acest marcaj;


- care sunt marcajele la care s-ar ajunge prin executarea acestor tranziii.
p1
2

t4

t1

t5

3
p2

t2

t3

p3

p4

Problema 4. Patru filozofi, f1f4, sunt n jurul unei mese., ntre ei fiind dispuse
baghetele b1b4. Un filozof se poate gsi ntr-una din urmtoarele dou stri: poate
gndi sau poate mnca. Pentru a mnca un filozof are nevoie de cele dou baghete

2.18

aflate de o parte i se cealalt a sa. n starea iniial toi filozofii gndesc i baghetele
se afl pe mas.
1) Descriei printr-o reea Petri urmtorul protocol: cnd un filozof dorete s
mnnce el ia mai nti bagheta din dreapta sa, apoi pe cea din stnga sa i ncepe s
mnnce. Cnd termin de mncat el depune pe mas mai nti bagheta din mna
dreapt, apoi pe cea din mna stng i trece astfel n starea n care gndete. Indicai
invarianii minimali pentru reeaua construit. Este aceast reea viabil? Dac exist
un blocaj gsii secvena de validri care conduce la acesta i dai o explicaie a
acestui blocaj.
2) Definii un protocol astfel nct s nu mai poat apare situaie de blocaj, i
construii reeaua Petri corespunztoare.

Indicaii: 1) Se vor introduce pentru fiecare filozof cte dou poziii,


corespunztoare strilor n care aceia se pot gsi. Pentru fiecare filozof vor mai apare
nc dou poziii corespunztoare situaiilor n care acesta posed o singur baghet
(a luat o baghet i o ateapt pe cealat sau a depus o baghet i urmeaz s o depun
i pe cealalt). Pentru fiecare baghet se introduce cte o poziie care dac este
marcat semnific faptul c bagheta se afl pe mas, deci este disponibil.

2) Se ine cont de faptul c pentru a mnca filozofii au nevoie de cte dou


baghete, iar situaia intermediar, n care dein o singur resurs, nu este dect o stare
de ateptare i nu le folosete le nimic.
Problema 5: Se consider dou bile de biliard, A i B, care se deplaseaz pe o
aceeai dreapt, paralel cu una din margini. Fiecare bil are trei stri: deplasare la
dreapta, deplasare la stnga sau ateptare (bila oprit). Se cere modelarea
comportamentului celor dou bile printr-o reea Petri, presupunnd c: a) atunci cnd
lovete o margine o bil pornete n sens invers cu aceeai vitez; b) dac cele dou
bile se ciocnesc, ambele fiind n micare cu aceeai vitez, ele repornesc n sens
invers; c) dac o bil oprit este lovit de cealalt, prima se pune n micare i a doua
se oprete. Presupunem c bilele realizeaz o micare ideal, fr ncetinire datorat
frecrii. Se vor comenta, n funcie de marcajul iniial posibil, proprietile reelei
construite, pe baza arborelui de acoperire.

2.19

Indicaie: Se vor introduce pentru fiecare bil cte trei poziii, corespunztoare
celor trei stri posibile: deplasare la stnga, deplasare la dreapta, bil oprit.
Tranziiile vor modela trecerile ntre aceste stri ale fiecrei bile.
Problema 6: Se consider dou calculatoare care utilizeaz mpreun o memorie
comun. Presupunem c fiecare calculator poate avea trei stri: a) nu are nevoie de
memorie; b) face cerere de memorie; c) este n curs de utilizare a memoriei. Modelai
funcionarea acestui sistem printr-o reea Petri. Care sunt invarianii minimali ai
reelei construite? Este reeaua construit complet conservativ? Este viabil?

calculator

memorie

calculator

comun

Indicaie: Se vor introduce pentru fiecare calculator cte trei poziii,


corespunztoare celor trei stri posibile: utilizarea memoriei comune, nu are nevoie de
memoria comun, emite cerere pentru utilizarea memoriei comune. De asemenea o
poziie va modela memoria comun. Cnd aceast poziie este marcat memoria
comun este disponibil. Tranziiile vor modela trecerile ntre aceste stri ale fiecrui
calculator.

2.20

CAPITOLUL 3. REELE PETRI NEAUTONOME

CE TREBUIE S REINEI
O reea Petri neautonom este o reea ce descrie un sistem a crui evoluie
este condiionat de anumite evenimente externe (reelele Petri sincronizate)
sau de timp (reelele P i T temporizate)
Marcajul unei poziii este nelimitat.
n cazul reelelor Petri P-temporizate un jeton se poate afla n dou stri:
disponibil i indisponibil.
n cazul reelelor Petri T-temporizate un jeton se poate afla de asemenea n
dou stri: rezervat pentru executarea unei tranziii sau nerezervat.
Proprietaile reelelor sincronizate nu se pstreaz neaprat dac se consider
reeaua asociat nesincronizat!
1. Reele Petri sincronizate
Executarea unei tranziii se face
- dac tranziia este valid;
- cnd evenimentul asociat se produce.

Definiie: 1) O RP sincronizat este un triplet <R, E, Sinc > unde:


- R - este o RP marcat;
- E - este o mulime de evenimente externe;
- Sinc: T E{e}, T fiind mulimea tranziiilor din R iar e evenimentul
sigur.
2) O RP este total sincronizat dac Sinc: T E.
Notm cu T(x,M) mulimea tranziiilor receptive la evenimentul x E{e} pentru
marcajul M.
Definiie: Sk este o secven de simulare complet (SSC) n raport cu
evenimentul x, pentru marcajul M, dac:
- Sk este o secven de validri plecnd de la M, compus numai din tranziii
aparinnd lui T(x,M);
- toate tranziiile din T(x,M) apar cel mult odat n Sk ;
- toate secvenele Sh obinute permutnd tranziiile lui Sk sunt de asemenea
secvene de validri plecnd de la M;
- nu exist secven de validri de lungime mai mare care s conin toate
tranziiile lui Sk i care s ndeplineasc primele trei condiii.
Se noteaz Sk = { t1 t2 ... ta }, nelegnd prin aceasta c ordinea tranziiilor nu
este predefinit.
Obs. Executarea iterat sub apariia evenimentului extern ei este compus din
executarea unei SSC sub apariia lui ei , urmat eventual de executarea uneia sau a
mai multor SSC sub apariia lui e.

3.1

Algoritmul de interpretare a unei RP sincronizate


pas1. Iniializri: 1) marcajul, 2) mulimea momentelor la care au loc evenimentele
externe.
Fie x = e. Mergi la pas3.
pas2. Se consider primul moment t la care are loc un eveniment extern, fie el ei .
Fie x = ei .
pas3. Se determin mulimea de tranziii executabile sub apariia evenimentului x.
Dac aceast mulime este vid, se suprim t din mulimea momentelor la care au loc
evenimente externe. Mergi la pas2.
pas4. Se efectueaz o SSC. Se face x = e. Mergi la pas3.
Proprietile reelelor Petri sincronizate.
Definiie: O RP sincronizat este prompt dac pentru toate marcajele accesibile
stabile i pentru toate evenimentele ei , validarea iterat sub apariia evenimentului
extern ei conine un numr finit de SSC.
Dac acest numr este k spunem c RP sincronizat este k-prompt.
Proprietate: O RP sincronizat este prompt dac ndeplinete urmtoarele
condiii:
- toate tranziiile surs (fr nici o poziie n amonte) au asociate evenimente
externe;
- pentru toate ciclurile p1 t1 p2 t2 ... pq tq a.. avem arcele pi ti , ti pi+1
i tq p1 , exist cel puin o tranziie care s fie sincronizat pe un eveniment
extern.
Obs. prima condiie este necesar, a doua este suficient dar nu necesar.
Definiie: O RP sincronizat prompt este mrginit dac pentru toate marcajele
accesibile stabile toate poziiile sunt mrginite.
Definiie: O tranziie tj dintr-o RP sincronizat prompt este viabil dac pentru
orice marcaj accesibil stabil exist o secven de evenimente externe ce permit
executarea lui tj sub apariia unui eveniment din aceast secven.
Noiunile de RP sincronizat viabil, cvasiviabil, fr blocaje se pot generaliza
imediat pornind de la definiiile corespunztoare reelelor ordinare.
Obs. Proprietile RP autonome nu se conserv atunci cnd aceeai reea este
sincronizat (vezi problema rezolvat 6). Mai precis, condiia ca RP autonom s fie
mrginit ar fi o condiie suficient dar nu i necesar pentru ca aceeai reea,
sincronizat ns, s fie mrginit. Proprietatea de viabilitate nu este nici necesar nici
suficient.
2. Reele Petri temporizate
2.1. RP P-temporizate: se asociaz fiecrei poziii pi i o temporizate di , eventual
nul.
Definiie: O RP P-temporizat este un dublet <R, Temp> unde:
- R este o RP marcat;
- Temp: P D, D fiind o mulime de numere raionale pozitive sau nule a..
Temp(pi )= di .

3.2

Un jeton depus n pi este indisponibil pe durata temporizrii di , dup care devine


disponibil.
Funcionarea unei RP P-temporizate: la momentul iniial marcajul M0 conine
numai jetoane disponibile; la un moment oarecare t , marcajul M este suma marcajelor
Md i Mi , coninnd jetoanele disponibile respectiv indisponibile. O tranziie este
valid pentru marcajul M = Md + Mi dac este valid pentru marcajul Md . Executarea
se face ca pentru reele Petri autonome, retrgndu-se din poziiile de intrare numai
jetoanele disponibile. Executarea are durat nul.
Notaie: n arborele de acoperire trecerea de la marcajul Mi la Mi+1 se noteaz tj/dk,
unde dk este durata ntre momentul cnd se atinge Mi i momentul executrii lui tj .
Dac executarea se face printr-o secven de validri, atunci se noteaz { ti , tj
,.....}/ dk .
Definiie: O RP P-temporizat funcioneaz cu vitez proprie dac toate
jetoanele nu rmn ntr-o poziie dect o durat egal cu temporizarea poziiei
respective i funcioneaz cu vitez maxim dac nici un jeton nu rmne
disponibil.
Definiie: 1) Frecvena de executare fj , a unei tranziii tj , este numrul mediu de
executri ale lui tj pe unitatea de timp cnd regimul staionar (periodic sau degenerat
la un singur marcaj) este stabilit.
2) Numrul mediu de marcaje ntr-o poziie pi (n regim staionar) este egal
cu produsul ntre suma frecvenelor de executare ale tranziiilor de intrare n poziia
pi i durata sa de temporizare di.
2.2. Reele Petri T-temporizate: se asociaz temporizri tranziiilor.
Definiie: O RP T-temporizat este un dublet <R, Temp> unde:
- R este o RP marcat;
- Temp: T D, D fiind o mulime de numere raionale pozitive sau nule a..
Temp(ti )= di , temporizarea asociat tranziiei ti .
Un jeton poate avea 2 stri: rezervat pentru executarea unei tranziii ti sau
nerezervat.
Remarc: Fie t momentul cnd se decide executarea tranziiei ti i t+ di momentul
cnd executarea are loc efectiv. Pe durata [t,t+di] un jeton necesar executrii este
rezervat. Spunem c t este momentul de nceput al executrii i t+di momentul de
sfrit al executrii.
O tranziie ti este valid dac jetoanele nerezervate sunt n numr suficient
pentru executare.
La momentul iniial toate jetoanele sunt nerezervate.
Pentru o reea Petri T-temporizat se poate defini o funcionare la vitez
maxim (dendat ce o tranziie este valid jetoanele necesare executrii sale sunt

3.3

rezervate) i o funcionare n vitez proprie (dendat ce un jeton este depus ntr-o


poziie el este rezervat pentru executarea unei tranziii).
Reprezentare grafic:
- bar:
pentru o tranziie a crei temporizare este nul;
- dreptunghi:
pentru o tranziie a crei temporizare este nenul;
Obs. Orice reea Petri T-temporizat poate fi transformat ntr-o reea Petri Ptemporizat i invers.

T-temporizare

P-temporizare
d

P-temporizare

T-temporizare

Probleme rezolvate
Problema 1. Ne propunem pentru reelele sincronizate din figurile de mai jos s
gsim secvenele de simulare complet (SSC).
p1
t1
p2
e2 t 3

t2

p1

e1
p3

t1

e3

p2

p3

t2

p5

p4
e4 t 5

t4

p7
t6

p4

e2

p6

e1

e t3

e1
p5
-b-

-a-

e5

3.4

p1

t1

e1

p1

t2

p2
t3
p5

e1

t1

p3
e2

t4

p4

e1

t5

p6

e1

t2

p2
e1

t3

p7

p5

-c-

e1
p3

e2

t4
p6

e1

p4

t5

e1

p7

-d-

Pentru reeaua din figura -a- s gsim SSC n raport cu evenimentul e2. Se
observ c sunt dou tranziii receptive la evenimentul e2, i anume t2 i p5, ambele
fiind valide pentru marcajul iniial (M0 = (0,1,0,0,1,0,0) iar T(e2,M0) = {t2,t5}). O
singur tranziie se execut la un moment dat, dar se vor executa n secven toate
tranziiile valide i receptive la un acelai eveniment extern la momentul la care acesta
se produce. n cazul nostru, att secvena t2t5 ct i secvena t5t2 conduc la acelai
marcaj (M = (0,0,0,1,0,0,1) ). Nu exist nici un conflict i sunt ndeplinite toate
condiiile prevzute de definiie deci S1 = {t2t5} este o SSC maximal (cuprinde toate
tranziiile coninute de mulimea T(e2,M0) ).
Despre aceast reea se poate meniona n plus c este prompt, conform
proprietii enunate n breviarul teoretic.
n continuare s gsim SSC n raport cu evenimentul e1 pentru reeaua din
figura -b-. Pentru marcajul iniial M0 = (1,0,1,0,0) sunt valide i receptive la
evenimentul e1 tranziiile t1 i t3 deci T(e1,M0) = {t1,t3}.
Obs. Tranziia t2 este receptiv la evenimentul sigur. Dac s-ar executa t1 naintea
lui t3 atunci tranziia t2 ar deveni valid. Cu toate acestea , conform algoritmului de
interpretare a reelelor sincronizate, se vor executa toate tranziiile sincronizate pe e1,
i apoi cele sincronizate pe evenimentul sigur, deci dup t1 se execut t3 i abia dup
aceea, dac se poate, tranziia t2.
Deci pentru aceast reea, S2 = {t1t3} este o secven de simulare complet
maximal, prin executarea creia se ajunge la marcajul M = (0,1,0,0,1).
Pentru reeaua sincronizat din figura -c- s gsim SSC n raport cu
evenimentul e1. Se vede imediat c T(e1,M0) = {t1, t2, t4} (tranziia t5 este receptiv la
evenimentul e1 dar nu este valid pentru M0). Tranziiile t1 i t2 se afl ntr-un conflict

3.5

structural <p1, {t1,t2}>. Acest conflict nu este ns efectiv deoarece marcajul poziiei
p1 permite executarea n secven a ambelor tranziii. Deci pentru acest exemplu
secvena S3 = {t1t2t4} este o SSC maximal. Putem scrie c:
M0 ( S3 (0,2,1,0,0,1,0)
n sfrit, pentru reeaua din figura -d- vrem s gsim SSC n raport cu
evenimentul extern e1. Pentru marcajul iniial M0 = (2,1,1,1,0,0,0) avem T(e1,M0) =
{t1,t2,t4,T5}. Conflictul <p1,{t1,t2}> , ca i mai sus, nu este efectiv. n schimb
conflictul <p3,{t4,t5}> este ns efectiv atunci cnd evenimentul e1 se produce, ca atare
numai una din cele dou tranziii se poate executa ntr-o secven. Pentru aceast
situaie se gsesc deci dou secvene de simulare complet: S4 = {t1t2t4} i S5 =
{t1t2t5}. Aceste secvene nu mai sunt ns maximale ele necuprinznd toate tranziiile
mulimii T(e1,M0). Spunem n acest caz ca reeaua are un comportament
nedeterminist.
Problema 2. Se consider 6 taskuri a cror executare este condiionat de
urmtoarele reguli: iniial taskul 1 este executabil; taskurile 2 i 3 nu pot fi executate
dect dup taskul 1 (nensemnnd ns c vor ncepe simultan sau imediat dup
terminarea taskului 1). Taskul 4 nu poate fi executat dect dup taskul 3, taskul 5
dup taskurile 2 i 4, iar taskul 6 dup taskurile 4 i 5. Taskul 1 nu poate fi reexecutat
dect dup terminarea taskului 2, iar taskul 3 dup taskurile 1 i 6.
Obs. Dac taskul j nu se poate executa dect dup taskul j, iar i se execut de mai
multe ori succesiv fr executarea lui j atunci i taskul j poate fi executat o dat sau
de mai multe ori succesiv. Altfel spus, fiecare execuie a lui i d o autorizaie de
execuie taskului j.
Ne propunem construcia unei reele Petri P-temporizate pentru acest sistem,
considernd c execuia fiecrui task are o durat di.
n reeau construit apar dou tipuri de poziii: cele ce corespund execuiei
taskurilor, notate cu exi i care au asociate duratele de temporizare di; i cele care
asigur ndeplinirea cte uneia din condiiile prevzute n caietul de sarcini
(memoreaz de fapt execuia unui task, informaie ce va fi folosit pentru nceperea
execuiei unui alt task), notate cu pi i care au temporizare nul.
Se obine astfel reeaua din figur. Aceast reea Petri este de fapt un graf de
evenimente pentru c fiecare poziie are exact o tranziie de intrare i una de ieire.
Reeaua a fost construit cu respectarea celor spuse mai sus, adic fiecare condiie
pentru nceperea execuiei unui task este reprezentat printr-o poziie de tip pi. Facem
observaia c aceast reea ar putea s mai fie simplific. De exemplu poziia p7 este
implicit (m(p7) = m(p8)+m(ex5)+m(p9) ) i deci ea ar putea fi eliminat mpreun cu
arcele aferente.

3.6

p1

p3

t1
d1
t2

p4

t5
ex1

d3
t6

p2

p6

t3
t4

ex3

t7
ex2

t8

d2

ex4

d4
p5

p8
t9
p7

ex5
t10
d5

p9

t11
d6
t12

ex6

S ncercm acum s rspundem la urmtoarea ntrebare: dac marcajul iniial


corespunde momentului t=0, care este momentul la care ncepe prima execuie a
taskului 5.
Taskul 5 poate s nceap dup taskul 2, necesitnd cel puin durata
Temp(ex1)+Temp(p2)+Temp(ex2)+Temp(p5) = d1+d2
dar i dup taskul 4, necesitnd astfel
Temp(ex1)+Temp(p3)+Temp(ex3)+Temp(p6)+Temp(ex4)+Temp(p8)=d1+d3+d4
Deci taskul 5 poate ncepe la momentul
t max[(d1+d2), (d1+d3+d4)] = d1+max[d2, (d3+d4)]
Problema 3. Se consider o linie de asamblare cuprinznd dou maini fiecare cu
cte un stoc n intrare, aa cum se vede n figur. Socurile au o capacitate nelimitat.

3.7

Mainile pot prelucra o singur pies la un moment dat. Sistemul prelucreaz dou
tipuri de piese, p1 i p2, care sosesc ntr-o ordine aleatoare n stocul 1 dar prelucrarea
lor pe main fcndu-se prin alternan.
Vom numi evenimentul ei sosirea unei piese de tip pi. O pies de tipul 1
necesit o prelucrare de 8 uniti de timp pe maina 1 i de 3 uniti de timp pe maina
2 iar o pies de tipul 2 necesit cte 5 uniti de timp pe fiecare main. Ne propunem
modelarea acestui sistem printr-o reea sincronizat i T-temporizat.
maina 2

maina 1

sosire
piese
p1, p2

stoc 1

plecare
piese
p1, p2

stoc 2

Implementarea datelor problemei conduce la reeaua din figura de mai jos.


Tranziiile t1 i t4, tranziii surs (fr poziii de intrare) sincronizate pe evenimentele
ei, modeleaz sosirea pieselor n sistem, n stocul 1. Nu putem modela acest stoc
printr-o singur poziie deoarece, fiind o reea ordinar, nu putem face distincie ntre
jetoanele corespunztoare pieselor de diferitele tipuri (aceasta se va putea face prin
reele colorate). De aceea s-au introdus poziiile p1, pentru piese de tipul 1, i p3,
pentru piesele de tipul 2. Asigurarea alternanei pieselor pe maina 1 este realizat de
grupul de poziii p5, p6 care prin modul n care au fost legate n reea sunt marcate
alternativ. La fel pentru maina 2, stocul este modelat prin poziiile p2 i p4 iar
alternana pe main este realizat de grupul p7, p8. Deoarece ne-am propus realizarea
unei reele T-temporizate, vom asocia deci durata de prelucrare pe main a unei piese
unei tranziii, duratele respective fiind indicate pe figur conform datelor problemei.
Deci reeaua construit este att sincronizat (prin tranziiile t1 i t4) ct i Ttemporizat prin celelalte tranziii. Facem observaia c aceast reea se poate
transforma uor ntr-una sincronizat i P-temporizat, dac gndim duratele de
prelucrare pe maini asociate poziiilor, nlocuind fiecare tranziie temporizat cu o
secven tranziie-poziie-tranziie, aa cum se arat n breviar. Invitm cititorul s
realizeze o astfel de reea.
e1

t1

p1
d2=8

p5

p6

t2

p2
d3=3

e2
p3
d5=5
p7

p8

t3

t4

t5

p4
d6=5

t6

S presupunem acum situaia n care din datele problemei am cunoate faptul


c stocul 1 conine permanent cel puin cte o pies de fiecare tip. Aceast informaie

3.8

se transpune n reea prin aceea c poziiile p1 i p3 vor conine ntotdeauna cel puin
un jeton . Aceasta nseamn c executarea tranziiilor t2 i t5 nu depinde efectiv dect
de marcajul poziiilor p5 i respectiv p6. Reeaua se poate simplifica deci dup cum se
vede n figura de mai jos. Am vrut s ilustrm prin aceasta, nc o dat, c fiecare
informaie din textul problemei are transpunere exact n reeaua Petri ce se
construiete.

p5
d2=8

t2

p2
d3=3

p6
d5=5

p7

t5

p4

p8

t3

d6=5

t6

Problema 4. Se consider un flux de fabricaie compus din dou maini, fiecare


avnd un stoc de piese n intrare. Maina 1 poate trata o singur pies la un moment
dat, timpul de servire fiind d1=2 uniti de timp, n timp ce maina 2 poate trata dou
piese, pentru fiecare fiind necesare d2=3 uniti de timp. n sistem exist dou palete,
piesele trecnd ntre maini purtate pe palete. Aceste palete sunt reciclabile, ele se
ntorc n stocul 1 dup ce piesele pe care le-au purtat sunt terminate pe maina 2.
Ne propunem reprezentarea acestui sistem printr-o RP P-temporizat, starea
iniial corespunznd situaiei n care ambele palete se afl n stocul 1.

maina 2

maina 1

stoc 1

d1=2

stoc 2

d2=3

Pentru construcia acestei reele avem nevoie de cte o poziie pentru


modelarea mainilor, i cte o poziie pentru modelarea stocurilor. Dac inem ns
cont de faptul c exist numai dou palete n sistem iar maina 2 poate prelucra dou
piese la un moment dat, ajungem la concluzia c nu este necesar modelarea stocului
2 printr-o poziie deoarece piesele nu ateapt deloc n acest stoc imediat ce ajung aici
putnd intra pentru prelucrare pe main. Poziiile p2 i p3, ce modeleaz mainile sunt
temporizate corespunztor duratelor de prelucrare a pieselor pe maini.
Pentru a ne asigura c o singur pies este prelucrat la un moment dat pe
maina 1 se introduce poziia p2, complementar lui p2. Marcajul acesteia este 1
indicnd prin aceasta disponibilitatea mainii 1. Odat cu validarea tranziiei t1, deci
atunci cnd o pies intr n prelucrare pe main, marcajul ei devine 0 i nu va mai fi
1, crend astfel posibilitatea unei alte piese s intre pe maina 1, dect dup
executarea tranziiei t2, deci dup ce pies prelucrat a trecut mai departe pe maina 2.

3.9

Avem deci relaia m(p2)+m(p2)=1 satisfcut n permanen. Putem conchide deci c


poziia p2 este implicit.

d1=0

p1

t1
d2=2

p2

d2=0

t2
d3=3

p2

p3
t3

Ne propunem acum reprezentarea grafului de marcaje pentru aceast reea


Petri P-temporizat considernd funcionarea cu vitez maxim.
Cum poziia p2 este implicit este suficient s considerm marcajul la un
moment dat constituit numai de celelalte poziii, adic M = (m(p1), m(p2), m(p3) ).
Marcajul iniial este M0 = (2,0,0). Pentru acest marcaj numai tranziia t1 este valid.
Funcionarea cu vitez maxim presupune c o tranziie este executat imediat ce
devine valid. Tranziia t1 se va executa astfel la momentul iniial, ambele jetoane
fiind disponibile iniial. Se ajunge astfel la marcajul M1. Jetonul depus n poziia p2
este indisponibil pentru 2 uniti de timp, durata de temporizare a lui t2. Abia dup
expirarea acestui timp jetonul devine disponibil i tranziia t2 se poate executa.

2(0) t1/0
0

0
M0

t t /2
1(0 ) 2 1
1(2)

0
M1
M2

0
1(2)

1(3)

t2/2

t t /1
0 31
0

2(1,3)
M3

0
1(2)

1(2)
M4

{t2t3}t1/2

Dar executarea lui t2 conduce la depunerea unui jeton n poziia p2 ceea ce creaz
posibilitatea executrii imediate a lui t1. Practic dup scurgerea celor 2 uniti de timp
se execut secvena t2t1 care conduce la marcajul M2. Jetonul depus n p3 este
indisponibil pentru 3 uniti de timp iar jetonul depus n p2 pentru 2 uniti de timp.
Deci urmtoarea executare va avea loc peste 2 uniti de timp cnd se va executa t2

3.10

ajungndu-se la marcajul M3. Acum n poziia p3 se afl dou jetoane indisponibile


pentru 1 respectiv 3 uniti de timp. Peste o unitate de timp se poate executa tranziia
t3 depunndu-se astfel un jeton n p1. Acest lucru face posibil ca tranziia t1 s se
execute (poziiile p1 i p2 avnd temporizare nul). Practic se va executa secvena t3t1
ajungndu-se la marcajul M4 pentru care se afl cte un jeton n p2 i p3 ambele
indisponibile pentru 2 uniti de timp. Dup expirarea acestei durate tranziiile t2 i t3
devin valide. Se vor executa amndou aceste tranziii ntr-o secven de validri,
ordinea de executare fiind indiferent. Executarea acestei secvene face ns posibil
executarea imediat a tranziiei t1. Se va executa deci secvena de tipul {t2t3}t1.
Aceasta conduce la marcajul M2.
Regimul staionar corespunde deci funcionrii periodice M2 M3 M4
M2. durata unui ciclu fiind de 5 uniti de timp. Se pot calcula i frecvenele de
executare ale tranziiilor pe ciclu. Cum fiecare tranziie este executat de dou ori
ntr-un ciclu toate vor avea o frecven de executare de 2/5.
Problema 5. S calculm acum fecvenele de executare pentru funcionare cu
vitez maxim pentru urmtoarele dou reele P-temporizate.
Reeaua din figura -b- reprezint utilizarea unui anumit numr de resurse
(jetoanele din poziia p1) de ctre doi utilizatori (poziiile p2 i p3) . Facei comentarii
asupra marcajului iniial, tiind c fiecare utilizator poate eventual utiliza mai multe
resurse simultan.
p1
t1
p2

d1=1
t3

d2=3

d3=4

p3
t4

t2

-ap1

d1=1

t1
p2

t3
p3

d2=0
p2

d2=3

p3

d3=0

d3=4

t4

t2

-bCorespunztor reelei din figura -a- exist o singur component conservativ,


ceea ce conduce la inecuaia
(f2+f4) d1 + f1 d2 + f3 d3 3

3.11

De asemenea, deoarece sunt dou secvene repetitive n sistem (t1t2 i t3t4),


vom avea urmtoarele egaliti ntre frecvenele de executare: f1 = f2 i f3 = f4. Cu
aceste relaii inecuaia de mai sus devine:
4f1 + 5f3 3
Aceast inecuaie admite o infinitate de soluii cuprinse ntre cele dou soluii
limit
a) f1 = f2 = 0 , f3 = f4 = 3/5
b) f1 = f2 = 3/4 , f3 = f4 = 0
Aceasta este dovad a faptului c exist un conflict real ntre t1 i t3. Cnd un jeton
devine disponibil n p1, se poate executa fie t1 , fie t3. S remarcm c dac se adaug
o ecuaie care impune raportul constant ntre frecvenele de executare ale lui t1 i t3
atunci se obine o soluie unic fi = 3/9, i = 1...4.
Pentru reeaua din figura -b- avem dou ecuaii suplimentare, corespunztoare
invarianilor suplimentari ce apar:
f1 d2 + f2 d2 1
f3 d3 + f4 d3 1
innd cont i de ecuaiile f1 = f2 i f3 = f4. se obine f1 1/3 i f3 1/4 Valorile
f1 = f2 1/3 i f3 = f4 1/4 satisfac toate ecuaiile i inecuaiile corespunznd
funcionrii cu vitez maxim.
S- a obinut deci o soluie unic, datorit faptului c buclele p2 p2 p2 i
p3 p3 p3 funcioneaz n vitez proprie ( una singur dintre tranziiile t1 sau t3,
cel mult, pot fi executate cnd un jeton devine disponibil in p1). Altfel spus , sunt
destule resurse n p1 pentru satisfacerea oricrei cereri a utilizatorilor reprezentai de
p2 i p3.
n cazul din figura -a-, utilizatorii pot utiliza fiecare un numr infinit de
resurse. n figura -b-, acest numr este limitat la 1 pentru fiecare dintre ei. Dac
numrul de resurse ce pot fi utilizate simultan de fiecare dintre utilizatori este mai
mare ( marcajul iniial al pozitiilor p2 i p3 mai mare dect 1 dar finit), putem pune
iniial n pozitia p1 un numr de marcaje suficient pentru a nu avea niciodat un
conflict real.
Problema 6. Aceast problem i propune s ilustreze faptul c o aceeai reea nu
prezint neaprat aceleai proprieti dac ea este sicronizat sau nu. Fie deci reeaua
din figura de mai jos

3.12

p1

e1

t1

e1

t2

p3

p2
e2

t3
p4

p5

t4

e3

e3

t5

Reeaua Petri sincronizat este viabil aa cum se poate vedea imediat dac se
construiete graful de marcaje accesibile, din care se vede c oricare dintre tranziii
este viabil, deoarece pornind de la orice marcaj exist o secven de validare care s
o cuprind.
2

0
0

0
0

{t1t2}/e1

0

1
1

0
0

t3/e2

0

0
0

1
1

{t4t5}/e3

M0

Dac ns considerm aceeai reea dar nesincronizat se poate vedea,


construind graful de acoperire i de aceast dat, c aceasta nu mai este viabil.

2

0
0

0
0

M0

1

1
0

0
0

t1

t2

1

0
1

0
0

t1

t2

t1
t2

3.13

t5

0

2
0

0
0

0

1
1

0
0

0

0
2

0
0

t3

0

0
0

1
1

t4

t4

t5

1

0
0

0
1

1

0
0

1
0

Prin executarea de dou ori la rnd a tranziiei t1 sau a tranziiei t2 pornind de la


marcajul iniial se ajunge la blocaj, deci de la aceste marcaje nici o tranziie nu va mai
putea fi executat. Secvenele t1t1 i t2t2 nu sunt posibile pentru reeaua sincronizat.
Probleme propuse
Problema 1. Pentru reeaua Petri sincronizat din figura de mai jos s se
construiasc graful de marcaje accesibile.

t3

p1

t1

t4

e1

p2

e1

t2

p4

e2

t5

p3

Problema 2. S se construiasc graful de acoperire (de marcaje accesibile) pentru


reeaua din figur att n cazul sincronizat ct i dac se consider reeaua
nesincronizat. S se discute proprietile reelei n ambele situaii.

p1

t1

e2 t2

e1

p2
e3

t5
t4

e2

t3

e1

p3

Problema 3. Se consider un stoc ce poate conine un numr infinit de piese.


Funcionarea sa este sincronizat pe dou evenimente externe: evenimentul e1, sosirea
unei piese i e2, sosirea unei cereri de pies. O cerere de pies este satisfcut imediat
dac exist piese n stoc.
Modelai comportamentul stocului de piese printr-o reea Petri sincronizat i
construii graful de marcaje accesibile pentru urmtoarele dou situaii:
- se presupune c o cerere de pies nesatisfcut (nefiind pies n stoc) este
pierdut (utilizatorul trebuie s-i rennoiasc cererea);
- se presupune c o cerere de pies nesatisfcut este memorat, i satisfcut
atunci cnd o nou pies sosete n stoc.

3.14

e1
sosirea
pieselor

sosirea unei
piese

e2

stoc

sosirea unei
cereri de pies
plecarea
pieselor

Indicaie: sosirea unei piese sau a unei cereri de pies este modelat prin cte
o tranziie surs, iar plecarea pieselor din stoc printr-o tranziie capcan.
Problema 4. Se consider un proces de producie condus prin etichete. Acest
sistem este compus din dou posturi de producie nseriate. Fiecare post de producie
este compus la rndul su dintr-un sistem de producie i un stoc de produse finite n
aval. Piesele brute se gsesc n stocul 0. Pentru ca o pies din stocul i-1 s intre n
sistemul de producie i trebuie s poarte eticheta i a acestui post (i = 1,2). Cnd
prelucrarea ei este terminat ea este depus n stocul i, eticheta rmnndu-i
deocamdat ataat. Cnd o pies este retras din stocul i pentru a satisface o cerere
din aval (de la un client exterior pentru stocul 2, sau de la postul 2 - prin sosirea unei
etichete a acestuia - pentru stocul 1) se scoate de pe pies eticheta i i se adaug
eticheta i+1 (respectiv eticheta sigur dac a fost stocul 2). O etichet i, detaat de
pe o pies, este ntoars n intrarea sistemului de producie i.
Reprezentai acest sistem de producie printr-o reea Petri T-temporizat, cu
urmtoarele ipoteze:
1) - pentru fiecare post de producie i avem o poziie pentru piese n sistemul
de producie i i o poziie pentru piese n stocul i, trecerea dintr-una n cealalt
fcndu-se prin validarea unei tranziii ce corespunde prelucrrii unei piese. O singur
pies este tratat la un moment dat;
2) - sunt trei etichete pentru postul 1 i dou etichete pentru postul 2;
3) - nu s-au fcut nc cereri de piese din aval de sistem iar n stocul 0 sunt 3
piese brute;
4) - tratarea unei piese are o durat de 10 uniti de timp n sistemul de
producie 1 i 12 uniti de timp n sistemul de producie 2. fiecare bucl de ntoarcere
a unei etichete de la ieirea la intrarea unui sistem de producie are o durat de 1
unitate de timp. Toate celelalte operaii au durat nul.
Obs. Numai pe baza primelor 3 ipoteze se poate modela sistemul printr-o reea
Petri ordinar. Invitm cititorul la realizarea i a unei astfel de reele Petri.

3.15

sosirea
unei
piese

satisfacerea
unei cereri

stoc 0

sistem de
producie
1

stoc 1

sistem de stoc 2
producie
2

Problema 5. Calculai frecvenele de executare ale tranziiilor reelei Petri


generalizate P-temporizate din figura urmtoare, dac se consider funcionare cu
vitez maxim.

t1

p1

d1=1

p2

d2=1

t2

3
p3

d3=1

3.16

Capitolul 4. REELE PETRI COLORATE


CE TREBUIE S REINEI
* Reelele Petri colorate se caracterizeaz prin aceea c marcajele lor transmit
informaie complex, permind astfel compactarea reprezentrilor grafice, fr alterarea
coninutului informaional.
* Orice alt tip de reele Petri pot fi colorate, tot aa precum orice reea colorat poate fi
decolorat (operaiile de pliere i respectiv de depliere).
*

Proprietile reelelor colorate sunt aceleai cu cele ale echivalentelor lor necolorate.

Pentru mai multe detalii, studiai partea teoretic a capitolului

Definiii:
1. O reea Petri colorat RC este un sextuplet
RC = < P, T, IN, OUT, M0, C >
n care:P = mulimea poziiilor
T = mulimea tranziiilor
IN i OUT sunt respectiv funciile asociate culorilor de execuie a tranziiilor
C = { C1, C2, ...} reprezint mulimea culorilor
M0 = marcajul iniial al reelei
Obs. O reea Petri colorat se deosebeste de o reea Petri generalizat prin mulimea culorilor
care se asociaz reelei.
2. O culoare Ck = <ck1, ck2, ..., ckn>, este un n-tuplu care poate transmite, de obicei n
combinatia poziie-culoare, informaii mai complexe decat marcajele reelelor Petri
generalizate. Practic, o culoare poate fi interpretat ca un identificator pentru marcaje
(jetoane), permitnd diferenierea acestora prin intermediul unor informaii complementare.
Ca notaie, o culoare poate fi reprezentat fie prin ntregul n-tuplu, fie doar prin identificatorul
acestuia - Ck.
Dac n = 1, atunci culoarea se numete simpl.
Exemplu: pentru o reea Petri care modeleaz un sistem de fabricaie flexibil, o culoare
C1=<r, p, m> poate s conin informaii despre tipul unui reper de prelucrat, poziia sa ntr-o
coada de asteptare i maina pe care urmeaza s fie prelucrat.
Obs. Utilizarea culorilor permite simplificarea structurilor grafice ale reelelor Petri, pstrnd
constant (sau chiar mbogind) coninutul informaional al acestora.
Obs. n anumite cazuri, pentru anumite poziii ale reelei nu mai este necesar (sau posibil)
diferenierea marcajelor (jetoanelor), situaie n care se folosete culoarea neutr, notat <>.
Obs.. Exista mai multe nivele de colorare ale reelelor Petri generalizate, ducnd pn la
inlocuirea unei reele ntregi printr-una compus dintr-o poziie i o tranziie. De regula ns,
pentru a pstra caracterul intuitiv al reelelor i ca atare eficiena lor ca instrumente de modelare,
se prefer un nivel de colorare intermediar, care depinde de caracterul sistemului modelat i de
scopul modelrii. Cazul extrem de colorare are numai o valoare teoretic.
* 3. Operaia de colorare a unei reele Petri generalizate se numete mpachetare (pliere), iar
operatia invers - despachetare.
4.1

Particulariti ale reelelor Petri colorate


Deoarece reelele Petri colorate sunt, practic, reprezentari cu grafice condensate ale
reelelor Petri generalizate, proprietile lor sunt aceleai, dar uneori se reprezint n mod
diferit.
Poziiile - sunt reprezentate n continuare prin cercuri, care pot conine marcaje (jetoane)
colorate - respectiv simboluri de culori. O poziie poate s conin la un moment dat mai multe
marcaje (jetoane) de aceeai culoare. n funcie de marcajele (jetoanele) coninute i de gradul de
colorare al reelei, semnificaia aceleiai poziii poate s varieze. (a se vedea exemplele).
Tranziiile - sunt reprezentate tot prin segmente de dreapt. Fiecrei tranziii i este asociat
insa un ansamblu de culori (C(tj) pentru o tranziie tj), fiecare dintre ele implicnd o posibilitate
distinct de execuie a tranziiei.
Numrul de culori din C(tj) corespunde numrului de tranziii al reelei Petri generalizate
echivalente (despachetate) care au fost regrupate ntr-una singur.
Arcurile - leag o tranziie de o poziie i au ponderi, reprezentate prin funcii IN sau OUT,
care stabilesc corespondena ntre fiecare culoare asociat tranziiei i culorile poziiei. Fa de
reelele Petri generalizate, funciile IN i OUT au prin urmare un argument suplimentar i anume
culoarea Ck n raport cu care urmeaza s se execute tranziia.
Prin urmare, pentru un arc care leag tranziia tj i poziia pi, avem asociate funciile IN(pi,
tj/Ck) sau respectiv OUT(pi, tj/Ck).
Marcajele - pentru o poziie pi, marcajul reprezint numrul de marcaje (jetoane) de fiecare
culoare coninute de poziia respectiv i este reprezentat printr-o sum simbolic. Vectorul de
marcaj se construiete n aceslai fel ca pentru reelele generalizate.
Tranziii valide - o tranziie tj este valid n raport cu o culoare Ck C(tj) dac i numai dac
numrul de marcaje (jetoane) din orice poziie pi aflat n amonte de tj este mai mare sau egal cu
IN(pi, tj/Ck), adic
pi tj

M(pi) IN(pi, tj/Ck)

Execuia unei tranziii valide - tj n raport cu Ck, const n efectuarea simultan a dou
operaii
- se retrage din toate poziiile pi aflate n amonte de tj un numr de jetoane egal cu
IN(pi, tj/Ck)
- se adaug n toate poziiile pi aflate n aval de tj un numr de jetoane egal cu
OUT(pi, tj/Ck)
Dac notm cu M marcajul reelei anterior execuiei tranziiei i cu M marcajul rezultat,
avem:
pi,

M(pi) = M(pi) + OUT(pi, tj/Ck) - IN(pi, tj/Ck)

Observaie important: Odat ce o tranziie este executat n raport cu o culoare dat,


aceast culoare este cea care stabilete regulile de execuie. Toate imaginile funciilor ponderi
asociate fie arcurilor de intrare n tranziie, fie celor de ieire sunt calculate avnd ca argument
culoarea respectiv (a se vedea exemplele)
Secvene de execuii - marcajul rezultat n urma execuiei unei secvene de k tranziii,
pornind de la un marcaj M1 al reelei, se calculeaz pe baza formulei:
k

Mk+1(pi) = M1(pi) + OUT(pi, tj/Chj) - IN(pi, tj/Chj)


j =1

4.2

Matrice de inciden W - se definete la fel ca pentru reelele generalizate: elementul (i, j) al


acesteia este dat de diferena OUT(pi, tj) - IN(pi, tj).
Mrginire, viabilitate, blocaje - se definesc n acelai mod ca pentru reelele generalizate.
Sigurana (sauf) - o reea colorat este sigur dac reeaua generalizat pe baza careia se
obine este sigur, adic dac fiecare poziie a reelei colorate conine cel mult cte un jeton de
fiecare culoare.
Conflicte - ntr-o reea colorat pot exista conflicte ntre dou perechi (tranziie, culoare), de
exemplu <p1, {ti/Ch, tj/Ck}>, caz n care fie este vorba de aceeasi tranzitie, dar culorile Ch i Ck
sunt diferite, fie este vorba de aceeai culoare, dar de tranziii diferite (ti tj).
Invariani de marcaj - ca i pentru reelele generalizate, un invariant de marcaj este un
vector F care verifica sistemul de ecuaii FTW = 0, numai c vectorul F este format din funcii,
deoarece i matricea W este compus din funcii. Prin urmare, rezolvarea sistemului de ecuaii
este o problem extrem de dificil.
Invariani de execuie - un invariant de execuie este un vector S care verifica sistemul de
ecuatii WS=0.
Descoperirea proprietilor pentru reelele Petri colorate este mai dificil dect pentru
reelele generalizate, deoarece:
* grafurile de marcaj - pot fi construite, dar nu reprezint o metoda realist datorit
dimensiunilor lor (nota bene: reelele colorate sunt menite n general s inlocuiasc reele
generalizate de foarte mari dimensiuni)
* metodele de reducie pentru reelele colorate implic existena unor proprietati puternice ale
funciilor ponderi asociate arcelor (de exemplu ortonormalitate), pentru ca proprietile
reelelor iniiale s fie conservate
* algebra linear poate fi utilizat, dar este de cele mai multe ori destul de complicat
n schimb verificarea proprietilor despre care se tie c trebuie s existe este mult mai
uoar. Caietul de sarcini permite descoperirea intuitiv a unor invariani de marcaj, pe baza
crora se poate valida descrierea.
Toate extensiile reelelor Petri necolorate pot fi aplicate reelelor colorate.
Memento pentru notaiile utilizate
- pentru culori se pot utiliza dou tipuri de notaii:
1. - identificatorul culorii: Ck, cu k
2. - n-tuplu:
Exemplu: fie culoarea Ck = <ok, lj> care reprezinta poziia j a unui reper o de tip k pe un
conveier liniar; ca ipostaze ale acesteia putem avea C1 = <o1, l3> care implica faptul ca un reper
de tip 1 se afla n poziia a 3-a a conveier-ului, i C4=<o4, l5> care semnifica plasarea n poziia a
5-a pe conveier a unui reper de tip 4.
n notaia de tip 1, cele dou ipostaze pot fi reprezentate ca C1 i respectiv C4, iar n notaia de
tip 2 reprezentarea este <o1, l3>, respectiv <o4, l5>.
- pentru culorile neutre, notaia este <>
- arcurile neinscripionate au asociate funcia identitate, care uneori mai este reprezentata i
prin inscripionarea id
- C(tj) - reprezint ansamblul culorilor asociate tranziiei tj
4.3

Exemple
*

Prezentare intuitiv a construciei reelelor Petri colorate; nivele de colorare

Sistemul de modelat: Fie dou robocare (r1 i r2) care se deplaseaza ntre o staie de pornire
i o staie terminus. Deplasarea unui robocar poate s se fie pornire terminus (pt) sau terminus
pornire (tp). Odat nceput deplasarea, sensul ei nu mai poate fi modificat.
Modelare prin reele Petri generalizate: se face prin intermediul a dou reele, fiecare
reprezentnd funcionarea unui robocar.
pentru robocarul r1

p1r1

pentru robocarul r2

p1r2

deplasare pt

deplasare pt

t1r1

sosire n punctul
terminus

t1r2

sosire n punctul
terminus

p2r1

deplasare tp

p2r2

deplasare tp

t2r1

sosire n punctul
de pornire

t2r2

sosire n punctul
de pornire

Fig.1. Modelare cu reele Petri generalizate


Modelare prin reele Petri colorate:
* Primul nivel de colorare: (fig.2 - reprezint primul nivel de colorare pentru robocarul r1,
modelarea lui r2 fiind similar) prin mpachetare se poate realiza o fuziune a tranziiilor t1 i t2
pentru fiecare robocar n parte, funcionarea acestora fiind n coninuare reprezentat prin
intermediul a dou reele - aceasta va fi o colorare n raport cu sensul de deplasare.
Se introduc dou culori: pt - care simbolizeaz deplasarea n sensul pornireterminus i
respectiv tp pentru deplasarea n sensul terminuspornire. Semnificaia poziiei rmase este de
robocar n deplasare, iar a tranziiei - atingerea unui capt de curs(sau, n limbaj de
evenimente - iniierea deplasrii n sens opus celei curente). Se poate remarca faptul c, dei
complexitatea grafic a reelei scade, coninutul informaional rmme ns nemodificat, dar este
asigurat de perechea poziie - culoare. Astfel, un marcaj (jeton) de culoare pt n poziia p rmas
implic deplasare n sens pornireterminus, avnd aceeai semnificaie cu un jeton necolorat n
poziia p1. Prezena jetonului n poziia p2 din reeaua original corespunztoare este reprezentat
de un jeton de culoare tp n p.
Pentru a asigura succesiunea corect a sensurilor de deplasare se introduce pentru arcul tp
ponderea f, care asigur, prin modul de definire, schimbarea culorii jetonului de marcaj.
Astfel, execuia tranziiei t n raport cu culoarea tp presupune
- extragerea unui jeton tp din poziia p (considerat ca fiind n aval de t)
- introducerea unui jeton f(tp) = pt n poziia p (considerat ca fiind n amonte de t)
Figura 2.b. reprezint starea robocarului dup execuia tranziiei t, pornind de la starea
prezentat n figura 2.a, adic execuia tranziiei t n raport cu culoarea tp. Figura 2.c. reprezint
4.4

pr1
pt
pr1
tp
f(tp)=pt
f(pt)=tp

tr1

sosire la
capt de
curs

{tp,pt}

2.a

f(tp)=pt
f(pt)=tp

deplasare

f(tp)=pt
f(pt)=tp

tr1
{tp,pt}

2.b.
pr1
tp
tr1

deplasare
sosire la
capt de
curs

deplasare
sosire la
capt de
curs

{tp,pt}

2.c.

starea sistemului dup o nou execuie a tranziiei t, de data aceasta n raport cu culoarea pt. Se
poate observa alternana sensului deplasrii robocarului.
* Al doilea nivel de colorare (fig.3): cele dou reele Petri generalizate pot fuziona prin
mpachetare ntr-o singura reea Petri colorat, care modeleaz funcionarea ambelor robocare aceasta va fi colorare n raport cu robocarele.
Se pstreaz structura de reea cu dou poziii i dou tranziii, cu aceeai semnificaie ca n
reelele generalizate, dar se introduc dou culori r1 i r2 care simbolizeaz distinct cele dou
robocare. Ansamblul poziie-culoare asigur pstrarea informaiei iniiale. (De exemplu, un jeton
r1 i un jeton r2 n poziia p1 nseamn ca ambele robocare se deplaseaz n sensul
pornireterminus, r1 n p1 i r2 n p2 nseamn ca robocarul r1 se deplaseaz n sensul
pornireterminus, iar robocarul r2 se deplaseaz n sensul terminuspornire, etc.)
Marcajul iniial, aa cum este reprezentat n fig.3.a. este m(p1)= r1 + r2 i m(p2) = 0. Dup
execuia tranziiei t1 n raport cu culoarea r1, marcajul rezultant este m(p1) = r2 i m(p2)=r1.

p1
r1

r2

t1

deplasare pt

{r1,r2}

sosire n punctul
terminus

p2

deplasare tp
t2

{r1,r2}

sosire n punctul
de pornire

p1
r2

t1

sosire n punctul
terminus

{r1,r2}

p2

r1

t2
{r1,r2}

Fig3.a

deplasare pt

deplasare tp
sosire n punctul
de pornire

Fig.3.b

Obs. Mulimea culorilor asociat fiecrei tranziii este reprezentat n cadrul reelei (ntre
acolade).
Colorarea totala (fig.4) - printr-o colorare total cele dou reele Petri generalizate originale
fuzioneaz i se compactez, rezultnd o singur reea Petri colorat, compus dintr-o poziie p

4.5

(a crei semnificaie este de deplasare a robocarului) i o tranziie t (un robocar ajunge ntr-unul
din capetele traiectoriei).
Culorile introduse nu mai sunt simple, ci sunt compuse dintr-o pereche de culori, i anume
una care s desemneze robocarul i alta care desemneaz sensul de deplasare al acestuia.
Sunt admisibile toate cele patru combinaii posibile: <r1, tp>, <r2, tp>, <r1, pt>, <r2, pt>
(semnificaiile simbolurilor sunt cele prezentate n exemplele de colorare anterioare).
Toate cele patru culori comlexe formeaz mulimea C1 de culori asociata tranziiei t.
Funcia pondere f, care modeleaz modificarea sensului de deplasare, este definit astfel:
f(<r1, tp>) = <r1, pt>,

f(<r1, pt>) = <r1, tp>,

f(<r2, tp>) = <r2, pt>,

f(<r2, pt>) = <r2, tp>

(Exerciiu: interpretai funcionarea reelei din fig.4)

<r1,tp> deplasare
<r2,tp>

sosire la
capt de
curs

Fig. 4
Observaie important: Nu este obligatoriu ca mulimea culorilor asociat fiecrei tranziii
s fie identic cu mulimile culorilor asociate poziiilor din amonte, respectiv aval
corespunzatoare. Altfel spus, prin execuia unei tranziii pot dispare culori, sau pot fi create
culori noi. (a se vedea i exemplul de modelare).

Exemple de marcaje complexe i de tranziii valide

Pentru reeaua din figura 5 se definesc funciile f i g asociate arcurilor de intrare, respectiv de
iesire ale tranziiei t1:
p1
<b>
<b> <v>
<v>
<o> <b>
f
t

{<b>,<v>,<o>}
g

p2

Fig.5

f(<b>) = <v>

g(<b>) = <b>

f(<v>) = <b> + <v>

g(<v>) = <o> + <b>

f(<o>) = <b> + 2<o>

g(<o>) = 2<o>
4.6

Marcajul initial este:


m(p1) = 3<b> + 2<v> + <o>

m(p2) = 0

Tranziia t poate fi executat n raport cu culorile <b>, <v>, <o>, dar este valid doar n raport
cu culorile<b> i <v>, deoarece:
IN(p1, t/<b>) = f(<b>) = <v> i poziia p1 conine (mai mult de) un jeton <v>
IN(p1, t/<v>) = f(<v>) = <b> + <v> i poziia p1 conine (mai mult de) un jeton <b> i un
jeton <v>
In schimb, tranziia t nu este valid n raport cu <o>, deoarece
IN(p1, t/<o>) = f(<o>) = <b> + 2<o>, iar poziia p1 nu conine dect un singur jeton <o>
*

Execuia tranziiilor i evoluia marcajelor

Prin execuia tranziiei t n raport cu culoarea <b>, marcajul rezultant este


m(p1) = 3<b> + <v> + <o>

m(p2) = <b>

Prin execuia tranziiei t n raport cu culoarea <v>, marcajul rezultant este


m(p1) = 2<b> + <v> + <o>
*

m(p2) = <o> + <b>

Modalitatea de construire a unei reele Petri cu coloraie total

O reea Petri cu coloraie total este format dintr-o poziie p i tranziie t, avnd prin urmare
o structur identic cu cea prezentat n fig.4.
Diferenele sunt date de marcajul iniial, funciile asociate arcurilor i, bineneles mulimile
de culori asociate respectiv poziiei p i tranziiei t.
Astfel:
- mulimea culorilor asociate poziiei p este chiar mulimea poziiilor pi ale reelei generalizate
iniiale (fie n numrul total de poziii i m numrul total de tranziii ale acesteia), adic C(p) =
{<p1>, ..., <pn>}, iar mulimea culorilor asociate tranziiei t este C(t) = {<t1>, ..., <tm>}.
- marcajul iniial al reelei Petri colorate corespunde sumei simbolice a tuturor jetoanelor
marcajului iniial al reelei originale; fiecare jeton dintr-o poziie pi a acesteia corespunznd unui
jeton de culoare <pi> n reeaua colorat. Deci:
m0(p) = m0(p1)<p1> + ... + m0(pn)<pn>
- ponderea arcului situat n amonte de tranziia t este funcia
IN(p, t/<tj>) = IN(p1, tj)<p1> + ... + IN(pn, tj)<pn>
- ponderea arcului situat n aval de tranziia t este funcia
OUT(p, t/<tj>) = OUT(p1, tj)<p1> + ... + OUT(pn, tj)<pn>
Exemplu concret: reeaua Petri generalizat din fig. 6.a. se regsete n reeaua Petri cu
coloraie total din fig.6.b, cu asocierea corespunztoare a ponderilor i culorilor.

4.7

t3

t1
p1

p2

p3

t2

t4

Fig.6.a.retea generalizat care modeleaz partajarea unei resurse unice de ctre doi utilizatori
p
<p3>
OUT

IN
{<t1>,<t2>,<t3>,<t4>}

Fig.6.b. reea cu coloraie total care modeleaz partajarea unei resurse unice de doi utilizatori
cu: IN(<t1>) = <p3>

OUT(<t1>) = <p1>

IN(<t2>) = <p1>

OUT(<t2>) = <p3>

IN(<t3>) = <p3>

OUT(<t3>) = <p2>

IN(<t4>) = <p2>

OUT(<t4>) = <p3>

Pliere/ depliere reele, culoarea neutr

Figura 7 reprezint operaia de pliaj a unei reele generalizate (7.a) care modeleaz partajarea
a dou resurse identice ntre doi consumatori a i b (fiecare consumator putnd eventual utiliza
ambele resurse). Marcajul din figur corespunde cazului n care o resurs este disponibil
(marcaj neutru n p1), cealalt fiind utilizat de consumatorul a.
p1

p1
<>

t 1a

t1

p2a

p2b

t2

t2

f(<a>)=<>
f(<b>)=<>

{<a>,<b>}
<a>

t2

Fig.7.a
*

f
t1

p2
{<a>,<b>}

Fig.7.b

Exemplu de modelare

Sistemul de modelat: Linie de fabricaie format din dou maini (M1 i M2), care opereaz
succesiv asupra a dou tipuri de piese. Fiecare pies este transportat de la o masin la cealalt
pe o palet, pentru fiecare tip de pies existand o palet. Paletele sunt reciclate la sfritul
ciclului de producie al fiecrei piese (succesiunea operaiilor este aceeai pentru ambele tipuri
de piese, i anume M1 - M2). Fiecare main are un buffer de intrare (B1, respectiv B2).

4.8

Presupunem c operaiile de ncrcare/ descrcare se desfoar fr restricii, deci nu sunt


semnificative pentru modelarea sistemului. Ordonanarea liniei trebuie s asigure alternarea
pieselor funcie de tip.
Prima pies prelucrat trebuie s fie de tip 1. Marcajul iniial corespunde unui stoc de n1
piese de tip 1 i n2 piese de tip 2 n bufferul de intrare al mainii M1.
Modelare cu culori simple: (fig.8) Vom modela iniial sistemul n raport cu tipul pieselor
prelucrate. Fie C1 i C2 culorile corespunztoare pieselor de tip 1, respectiv de tip 2. n plus,
pentru a modela cele dou palete diferite, vom introduce culorile p1 pentru paleta pieselor de tip
1 i respectiv p2 pentru paleta pieselor de tip 2.
n1C1 p1
n2C2 p2

t1

B1

f
{C1, C2}

M1O

t 1

t2

C1

M2L

succ

{C1, C2}

M2O

t2

M1L

{C1, C2}

B2

C1

{C1, C2}
succ

Fig.8
Poziiile i tranziiile reelei vor fi:
Poziii:

B1 i B2 - coninutul bufferelor de intrare ale mainilor M1 respectiv M2


M1L i M2L - mainile M1 respectiv M2 - libere
M1O i M2O - mainile M1 respectiv M2 - ocupate

Tranziii:

t1 i T2 - ncrcarea mainilor M1 respectiv M2


T1 i T2 - descrcarea mainilor M1 respectiv M2

Mulimea culorilor asociate tuturor tranziiilor reelelor va fi C={C1, C2}.


n ceea ce privete poziiile ele au asociat aceeai mulime de culori, cu excepia poziiei B1,
care are asociata mulimea C=C {p1, p2}, pentru a putea modela reciclarea paletelor i
dependena ciclului de prelucrare de prezena acestora, ceea ce se va face prin intermediul
funciilor f i g definite n continuare.
4.9

Modelarea ordonanrii alternative a pieselor se va face prin funcia succ.


f(C1) = C1 + p1

g(C1) = p1

succ(C1) = C2

f(C2) = C2 + p2

g(C2) = p2

succ(C2) = C1

Marcajul iniial este urmatorul:


m0(B1) = n1C1 + n2C2 + p1 +p2 - adic n stocul de intrare al mainii M1 exist n1 piese de
tip 1 i n2 piese de tip 2, precum i o palet pentru transportul pieselor de tip 1 i o palet pentru
transportul pieselor de tip 2.
m0(M1L) = m0(M2L) = C1 - adic mainile M1 i M2 sunt libere i ateapt s prelucreze o
piesa de tip 1
Celelalte poziii nu conin nici un jeton.
Funcionarea reelei este urmtoarea:
Iniial, singura tranziie executabila este t1, prin care se extrage un jeton de tip C1 din poziia
M1L (arcul are asociat funcia indentitate), respectiv un jeton C1 i unul p1 din poziia B1
(arcul are asociat funcia f) i se introduce un jeton de tip C1 n poziia M1O - adic o pies de
tip p1 este ncrcat pe paleta corespunzatoare i este ncrcat pe maina M1.
Urmatoarea tranziie executabil este t1, prin care se extrage jetonul C1 din M1O i se
introduc un jeton C1 n B2, respectiv unul C2 n M1L (funcia succ) - adic se descarc maina
M1 de piesa de tip 1, care este trimis n bufferul de intrare al mainii M2. Maina M1 este
eliberat i ateapt spre prelucrare o pies de tip 2.
n continuare sunt executabile dou tranziii: t1 care implic ncrcarea pe maina M1 a unei
piese de tip 2 transportat pe paleta corespunzatoare i t2 care implic ncarcarea pe maina M2
(liber i ateptnd spre prelucrare o piesa de tip 1) a piesei de tip 1 din bufferul ei de intrare.
Dac se urmrete piesa de tip 1, atunci dup secvena de tranziii t2 i t2 se observ c piesa
propriu-zisa iese din sistem, iar paleta este reciclat (prin intermediul funciei g dispare jetonul
de culoare C1 i reapare jetonul p1).
Obs. Se poate modela sistemul i far a elimina jetoanele de tip p1 i p2 prin execuia
tranziiei t1, cu condiia ca arcele care modelelaz cltoria pieselor s aib asociate funcia f.
n acest caz, se modific i mulimile culorilor asociate poziiilor M1O, B2 i respectiv M2O, ele
devenind identice cu cea asociat poziiei B1.
(Exerctiu: Modelai un sistem asemntor, dar care dispune de un numar d de palete de
fiecare tip, reciclabile. Intervin schimbari n funcionarea reelei ? Care sunt acestea ?)
Modelare cu culori complexe: Modelarea cu culori simple poate conduce, n cazul unei linii
de fabricaie format din mai multe masini, chiar i la o reea colorat prea complicat pentru a fi
urmarit. Acest dezavantaj poate fi nlturat prin colorarea att n raport cu tipul de piese, ct i
n raport cu mainile, ceea ce implic utilizarea unor culori de forma <ci, mi> cu ci - tipul piesei
i mi - tipul mainii pe care se prelucreaz. n aceste condiii, se obine n plus i o simplificare a
structurii grafice a reelei, dup cum se vede n fig.9.

Culorile p1 i p2 au aceeai semnificaie ca n cazul precedent.


Marcajul iniial este cel prezentat n figur.
Observaia fcut pentru exemplul precedent rmne valabil.

4.10

p1

p2
n1<c1,m1> B
n2<c2,m1>

t1

CxM

<c1,m1>

MO

<c1,m2>

ML

CxM

t2

succ1

Fig.9
Funciile asociate arcurilor se definesc astfel:
f(<ci, mj>) = pi + <ci, mj>,

unde 1 i, j 2

g(<ci, m1>) = pi + <ci, m2>

g(<ci, m2>) = pi

succ1(<c1, mj>) = <c2, mj>

succ1(<c2, mj>) = <c1, mj>

Exerciiu: verificai corectitudinea reelei din fig.8 i descriei modul de funcionare al


acesteia.
Exerciiu: modificai reeaua din fig.8 pentru cazul a d1 palete pentru piese de tip 1 i d2
palete pentru piese de tip 2.
Tabel de funcii pondere predefinite

Tip
de Nume
culoare
funcie

Definiie

Semnificaie

oricare

id

id(<ci>) = <ci>

funcie identitate

dec

dec(<ci>) = <>

decolorare

succ

succ(<ci>) = <ci+1>

funcie succesor (incrementare)

prec

prec(<ci>) = <ci-1>

funcie precedent (decrementare)

succ1

succ1(<ci , cj>) = <ci+1 , cj>

incrementarea primei componente

succ2

succ2(<ci , cj>) = <ci , cj+1>

incrementarea celei de-a doua


componente

proj1

proj1(<ci , cj>) = <cj>

suprimarea primei componente

proj2

proj2(<ci , cj>) = <ci >

suprimarea celei
componente

simpl
complex

Probleme rezolvate

4.11

de-a

doua

1. Transformai reeaua Petri generalizat din figura 10 ntr-o reea Petri cu coloraie total (o
pa

pabc
a

ta

id

tabc

{a, b, c}

pb
f(a) = b
f(b) = c
f(c) = a

tb
pc
tc

poziie i o tranziie)
Rezolvare: fig.10R

2. Transformai reeaua Petri colorat din figura 11 ntr-o reea generalizat


Rezolvare: fig.11R
T3a

f
p1
a
t1

T3

{a, b}

{a, b}

fig.10
p2
t2

P1 a

T1

f(a) = b
f(b) = a

{a, b}

fig.11

P1 b

fig. 10 R

T3b

T1b

P2 a

P2 b

T2a

T2b

fig.11R

3. Fie reelele colorate R1, R2 i R3 cu marcajele prezentate n figura 12. Care sunt
ansamblurile de culori n raport cu care tranziiile T1, T2 i respectiv T3 sunt executabile ? Care
este rezultatul executrii tranziiilor n raport cu culoarea <r> ?
Rezolvare

4.12

R1

R2

<r>

p1

t1

<r>

p3

<r>
<b>

R3

p5

<b>
<b>

<b>
f

t2

{r, b}

t3

{r, b}

{r, b}

g
p2

p6

p4

f(<r>) = <r> + <b>


f(<b>) = <b>

<b>

h(<r>) = 2<b>
h(<b>) = <r>

g(<r>) = <b>
g(<b>) = <b>

fig.12
Pentru reeaua R1, tranziia t1 este valid n raport cu ambele culori (<r> i <b>). Marcajul
reelei dupa execuia tranziiei t1/<r> este urmtorul:
m(p1) = 2<r> + <b> - id(<r>) = <r> + <b>

m(p2) = 0 + id(<r>) = <r>.

Pentru reeaua R2, tranziia t2 este valid n raport cu ambele culori (<r> i <b>). Marcajul
reelei dupa execuia tranziiei t2/<r> este urmtorul:
m(p3) = <r> + <b> - f(<r>) = 0

m(p4) = 0 + g(<r>) = <b>.

Pentru reeaua R3, tranziia t3 este valid numai n raport cu culoarea <r>. Marcajul reelei
dupa execuia tranziiei t3/<r> este urmtorul:
m(p5) = 2<b> - h(<r>) = 0

m(p6) = <b> + id(<r>) = <b> + <r>.

4. Pentru reeaua colorat din figura 13 determinai o secven de tranziii executabile care s
conduc la marcajul iniial.
p1
<c1>
f
f(<ci>) = <ci+1> (modulo 4)

t1

{<c1>, <c2>, <c3>, <c4>}

fig.13
Rezolvare: Secvena S = t1/<c1>.t1/<c2>.t1/<c3>.t1/<c4> conduce la marcajul iniial.

4.13

5. Fie un conveier liniar (fig.14) care poate transporta simultan n piese de q tipuri, n fiind
numrul de amplasamente ale conveierului. (n cazul nostru n=8 i q=4).
1

intrare

o2

o1

o4

o1

iesire

fig.14
Pentru cazul studiat exist o pies de tip o2 pe poziia 2, una de tip o1 pe poziia 4, una de tip
o4 pe poziia 6 i una de tip o1 pe poziia 7. Modelul trebuie s poat oferi n orice moment
informaii despre sistemul fizic i s conserve informaiile privitoare la natura pieselor.
Rezolvare: Reeaua care modeleaz sistemul este prezentat n fig.14R
pl

amplasamente
libere

<r1>
<r3> <r5>
<r8>

proj1

proj1 succ2

proj1

t3

t1

proj1

O x {<r1>}

t2

O x {<r8>}

succ2

po

<o2,r2>
<o1,r4>
<o4,r6>
<o1,r7>

amplasamente
ocupate

Fig.14R
Mulimea de culori a reelei este format din mulimea de culori corespunztoare tipurilor de
piese O = {<oj>, 1 j q} i din cea corespunztoare amplasamentelor (poziiilor) sistemului de
transport. Mulimea de culori A asociat tranziiei t3 este Ox{r1,..., rn-1}.
Un jeton de culoarea <oj, ri> are semnificaia unui obiect de tip j pe poziia i.
Se observ c exist un arc a crui pondere este o funcie compus - procedeu care permite o
simplificare a structurii grafice a reelei, pstrnd nealterat semnificaia acesteia.
Marcajul iniial, care corespunde unui sistem de transport gol este:
m0(po) = 0

m0(pl) = < ri >


i =1

Marcajul din fig.14R corespunde situaiei prezentate n fig.14. Fa de marcajul curent,


tranziia t1 este executabil n raport cu culoarea <oj, r1> indiferent de valoarea lui j, deoarece
poziia po conine un jeton <r1> = proj1<oj, r1> - adic amplasamentul 1 este liber.
Transferul de pe un amplasament pe altul al unui obiect oarecare oj este modelat prin execuia
tranziiei t3. De exemplu, deoarece n fig.14R poziia po conine un jeton <o2, r2>, tranziia t3
4.14

poate fi executat n raport cu aceast culoare doar dac n poziia pl exist un jeton <r3> adic
proj1.succ2(<o2, r2>) (adic dac amplasamentul 3 este liber). Prin execuia tranziiei rezult
inlocuirea jetonului <o2, r2> cu jetonul <o2, r3> n po i respectiv a jetonului <r3> cu jetonul <r2>
n pl (adic se elibereaz amplasamentul 2 i se ocup amplasamentul 3).
Evoluia sistemului pentru un acelai obiect continu pn cnd acesta ajunge n
amplasamentul ultim, de unde este evacuat - proces modelat prin execuia tranziiei t2. Intrarea
unui nou obiect n sistem se modeleaz prin execuia tranziiei t1.
Obs. Modelarea acestui sistem se poate face i prin intermediul unor reele generalizate, dar
acestea ar trebui s conina n(q+1) poziii i q(n+1) tranziii. Modelul colorat este independent ca
structur de lungimea conveierului i de numrul tipurilor de obiecte transportate.

6. Fie un sistem de producie format din trei maini deservite de un conveier liniar. Sistemul
produce trei tipuri de piese, fiecare tip de piesa fiind produs pe o anumita main (piesele de tip
1 pe maina 1, piesele de tip 2 pe maina 2 i piesele de tip 3 pe maina 3)
Indicaie: Folosirea acestui sistem de numerotare ne va permite s dm acelai identificator
tipurilor de piese i mainilor care le produc

Presupunem c piesele sosesc ntr-o ordine aleatoare la momente de timp oarecare. (ceea ce
implic folosirea pentru modelare a unei reele Petri autonome). Conveierul are 12
amplasamente, aa cum se poate vedea n fig.15, mainile ncrcndu-se respectiv din poziiile 3,
7 i 10 i descrcndu-se n poziiile 4, 8 i 11. O pies este ncrcat pe maina corespunzatoare
numai dac aceasta este liber (mainile nu au buffere intermediare). Dac maina este ocupat,
atunci piesa va atepta pe poziia de ncrcare corespunzatore, blocnd astfel trecerea pe
conveier.
S se modeleze acest sistem.
maina 2

intrare
1

maina 1

ieire
9

10

11

12

maina 3

fig.15
Indicaii: Fiecare main poate fi desemnat prin numrul amplasamentului de ncrcare
aferent. Se poate folosi moodelul sistemului de transport de la problema 5.
Rezolvare: Fig.15R prezint reeaua care modeleaz sistemul. Este compus din dou
subreele care modeleaz respectiv sistemul de transport i modul de operare al mainilor.
Culorile <oi> modeleaz att tipurile de piese ct i mainile pe care acestea sunt produse, iar
culorile <rj> modeleaz amplasamentele conveierului.

Mulimea de culori asociat tranziiilor t4 i t5 este B={<o1, r3>, <o2, r7>, <o3, r10>} - ceea ce
asigur c fiecare tip de pies parcurge traseul adecvat.
Mulimea de culori asociat tranziiei t3 este A = {<o1>, <o2>, <o3>}x{<r1>,...,<r11>} - B (n
acest mod se evit ca un tip de pies sa treac de maina asociat ei).

4.15

p1

amplasamente libere
12

< ri >

i =1

proj1

proj1
proj1 succ2

proj1

t3

t1

t2

O x {<r1>}

O x {<r8>}

succ2

succ2

po
amplasamente ocupate

t4

p4

p3
masini
ocupate

<o1> masini
<o2>
libere
<o3>

t5

proj1 succ2
B
fig.15R
ncrcarea unei piese de un anumit tip pe conveier se face prin execuia tranziiei t1 dac
amplasamentul 1 este liber. (jeton <r1> n poziia p1). Tranziia t3 modeleaz evacuarea pieselor
din sistem. Modul de funcionare al restului reelei se poate deduce din rezolvarea problemei 5 i
din exemplul de modelare.
7. S se scrie matricea de inciden pentru reeaua din fig.14R
Rezolvare: Matricea are forma:
id
proj
1

id
proj1

succ2 id
proj1(id succ2 )

8. Proiectai modelul colorat pentru problema filosofilor chinezi (problema din capitolul 2),
astfel nct s nu existe blocaje. Scriei matricea de inciden pentru aceasta reea. (Indicaie: se
asociaz o culoare <ci> pentru filosoful i i respectiv o culoare <bi> pentru betisorul i). Calculai
invarianii de marcaj i demonstrai cu ajutorul lor c este imposibil ca doi filosofi vecini s
mnnce n acelai timp.
Rezolvare: Reeaua este reprezentat n fig.16R.

4.16

p1

<c2>
<c1> <c3>
<c4>
res

t1
p3

p2

<b2>
<b1> <b3>
<b4>
t2
res
fig.16R

Filosofii pot fi n dou stri: de meditaie (poziia p1) i de hrnire (poziia p2). Poziia p3
reprezint ansamblul resurselor disponibile (beioarelor). Pentru a mnca, un filosof ci are
nevoie de beiorul de la dreapta sa bi i de cel de la stnga sa bi+1. (modelat i prin intermediul
funciei res, unde res(<ci>)= <bi> + <bi+1>).
Mulimea culorilor asociat tranziiilor este mulimea C={<c1>,<c2>,c3>,<c4>}.
Matricea de inciden este
id
id

W = id
id
res res

Pentru invarianii de marcaj: sistemul de ecuaii FT.W = 0 are dou soluii simple, i anume:
FT1= (id, id, 0) i FT2= (0, res, id)
Pe baza vectorului F1 se poate obine invariantul I1 cu ajutorul cruia se demonstreaz
conservarea numrului total de filosofi.

m( p1 )
< c1 > + < c2 > + < c3 > + < c4
0
[id id 0]m( p2 ) = [id id 0]
m( p3 )

>

Invariantul I1: m(p1) + m(p2) = <c1> + <c2> + <c3> + <c4>


n acelai mod se poate obine invariantul I2 pe baza vectorului F2:
Invariantul I2: res{m(p2)} + m(p3) = <b1> + <b2> + <b3> + <b4>
Observnd al doilea invariant, se poate constata c este imposibil ca doi filosofi alturai s
mnnce n acelai timp. Anume, s presupunem c avem de exemplu m(p2) = <c2> + <c3>.
Atunci ar trebui ca res{M(P2)} = res(<c2>) + res(<c3>) = <b2> + <b3> + <b3> + <b4>, ceea ce
este imposibil.

4.17

9. Cum se modific reeaua de la problema 9 dac se presupune c beioarele sunt plasate n


mijlocul mesei i sunt disponibile astfel pentru toti ?
Rezolvare: Fig.17R unde res(<ci>) = 2 <>

p1

<c2>
<c1> <c3>
<c4>
res

t1
p3

p2
4 <>

t2
res
Fig.17R
10. Fie un sistem de producie compus din trei maini prevzute cu buffere de intrare (fig.18).
Sistemul produce dou tipuri de piese: p1 i p2. Traseul de fabricaie pentru o pies de tip p1
include prelucrarea succesiv pe mainile 1 i 2, iar pentru o pies de tip p2: succesiunea 1 i 3.
Maina 1, fiind resurs comun, trebuie s prelucreze alternativ piese de fiecare tip. Piesele sunt
transportate pe palete care se recicleaz la sfritul fiecrui ciclu. Sunt disponibile n palete
pentru piesele de tipul 1 i n palete pentru piesele de tip p2.
Folosind culorile <c1> i <c2> pentru a reprezenta piesele i pe baza exemplului de modelare
prezentat n breviar, proiectai reeaua Petri colorat care modeleaz sistemul de producie
descris.
Obs. Putei folosi aceeai culoare att pentru piesa ct i pentru paleta
maina 2
maina 1

piese p1 si p2

piese p1
maina 3

piese p2

fig.18
4.18

Rezolvare: Reeaua este cea prezentat n fig.18R, cu M0(ST1) = n (<c1> + <c2>) i cu funcia
succ definit astfel:

succ (<c1>) = <c2>

succ(<c2>) = <c1>
ST1

ML1

t1

{<c1>,<c2>} <c >


1

succ

{<c1>}

{<c2>}

MO1
t1

t1

succ
ST2

ST3
{<c1>}

t2
MO2

ML2
<c1>

MO3

{<c1>}

t2

{<c2>}

t3

ML3

<c2>
{<c2>}

t3

fig.18R
11. Reproiecati reeaua de la problema 10, folosind culori complexe <ci, mj> cu ci - pentru
tipurile de piese i mj - pentru maini.
Rezolvare: Reeaua este cea prezentat n fig. 19R, cu marcajele iniiale din figur - care
asigur i respectarea ordonanrii pentru fiecare main - i cu urmatorul mod de definire al
funciilor gama i ordo:

gama(<c1, m1>) = <c1, m2>

ordo(<c1, m1>) = <c2, m1>

gama(<c1, m2>) = <c1, m1>

ordo(<c2, m1>) = <c1, m1>

gama(<c2, m1>) = <c2, m3>

ordo(<c1, m2>) = <c1, m2>

gama(<c2, m3>) = <c2, m1>

ordo(<c2, m3>) = <c2, m3>

Mulimea de culori asociat celor dou tranziii este


C = {<c1, m1>, <c1, m2>, <c2, m1>, <c2, m3>}
n<c1,m1>
n<c2,m1> ST

t1

C
<c1,m1>
<c1,m2>
<c2,m3>

gama
MO

t2

C
ordo

fig.19R
4.19

ML

CAPITOLUL 5. SINTEZA MODELELOR PENTRU SISTEME


DE FABRICAIE INTEGRAT CU CALCULATOR
CE TREBUIE S REINEI
Sinteza hibrid a modelului de Reea Petri presupune o metodologie de proiectare
top-down i bottom-up care iunclude urmtorii pai importani :
1. Realizarea primului nivel de reea PN pentru sistemul modelat
2. Rafinarea macropoziiilor operaionale
3. Integrarea n model a resurselor nepartajate
4. Integrarea n model a resurselor de tip depozit
5. Integrarea n model a resurselor partajate de tip GPME
6. Integrarea n model a resurselor partajate de tip SPME
1. Procedura de sintez a modelului FMS in reprezentare RP elementar cu proprieti
,viabilitate , mrginire si reversibilitate intrinseci
Pentru clasa de aplicaii FMS - CIM reprezentrile RP elementare ( cu posibile extensii la RP
temporizate si RP colorate ) folosesc urmtoarele noiuni si concepte specifice:

proprietile RP si sistemele de fabricaie

Mrginirea sau sigurana asigur ca n sistem nu vor aprea depiri ale resurselor
(depozit , coad de capacitate finit ). Sigurana este cazul special 1-mrginit pentru o poziie
operaional, prin care se asigura c resursa nu poate fi realocat daca, deja se afl n curs o
operaie tehnologic specific poziiei.
Viabilitatea asigur absena blocajelor n sistem si prin aceasta asigur ca sistemul poate
produce.
Reversibilitatea asigur comportarea ciclica a sistemului si are de asemenea implicaii n
diagnoza si revenirea din stri de eroare, asigurnd condiiile pentru ca sistemul s poat fi
reiniializat.

Se definete RP ca :

Z = ( PA PB PC , T , I , O , m0 ) unde
PA = mulimea poziiilor reprezentind operaii
PB = mulimea poziiilor reprezentind resurse fixe ( a cror numr este fixat prin
specificaii de sistem ) roboi, maini, elemente transportoare
PC = mulimea poziiilor reprezentnd resurse variabile , palete, elemente de prindere,
elemente sau sarcini de procesat
T = mulimea tranziiilor
I = P x T { 0 , 1 } este funcia de intrare specificnd arcele orientate de la poziii la
tranziia de intrare
O = P x T { 0 , 1 } este funcia de iesire specificnd arcele orientate de la tranziii la
poziia de ieire
m = P N este mulimea marcajelor accesibile
m0 este marcajul iniial

5.1

Se defineste k - PME elementar ca o structura particular de subreea PN cu


proprieti intrinseci de viabilitate, mrginire si reversibilitate, care modeleaz folosirea
unei singure resurse comune de ctre un numr k de procese concurente ( n paralel )
Definiie formal :
k - PME = ( pE , D ), unde :

pE PB resursa comun i este ntotdeauna o poziie sigur n reea avnd m0(pE) = 1


D este mulimea perechilor de tranziii ( taj , tbj ) j = 1,2,..k unde tranziiile taj sunt tranziii de
intrare ( lansare proces j din grupul de procese concurente pe resursa pE ), iar tranziiile tbj
sunt tranziii de ieire ( ncheiere p proces j din grupul de procese concurente pe resursa pE )
Condiii de verificare structura k-PME
1. ( ) k procese distincte formate din ci elementare formate din operaii piPA ,
astfel nct grupul ( taj , tbj ) definete lansarea si respectiv ncheierea unui proces care
consum resursa pE pe toata durata executrii operaiilor n care este descompus procesul
Din punct de vedere topologic resursa comun este cuplat la fiecare dintre procese printro singur pereche de arce ( unul de intrare, unul de ieire )
Orice circuit elementar care include resursa comun pE si operaii de tip PA trebuie s
conin n secvena de descriere topologic tranziia de ncheiere procese
EC ( pi ) = pi ..tai.tbipi
PA
2. Asocierea / asamblarea ntre obiecte / servicii de diferite tipuri poate fi modelat numai
printr-o tranziie comun a doua procese distincte urmat de o poziie PA pentru operaii de
asociere. Topologic, pentru graf nseamn c intersecia a dou ci elementare care
modeleaz fluxuri diferite de obiecte sau obiecte / servicii are loc ntotdeauna la nivelul
unui nod de tip tranziie
3. Fiecare dintre procesele concurente ( k ) are drept egal de acaparare resurs comun
4. Odat acaparat resursa pE de ctre un proces k, prin lansarea tranziiei taj, aceasta va fi in
mod necesar eliberat n momentul tranziiei finale tbj
Generalizare :
Pentru structura k - GPME ( structura k - PME generalizat ) se cere verificat structura
specifica prin care un proces i numai unul dintre cele k procese concurente poate fi alimentat
de la cel puin dou tranziii de intrare tiaj , ( t1aj , t2aj ), ( i este numrul tranziiei de intrare, iar
j unul din cele k procese paralele), sau rezultatele obinute pot fi utilizate de cel putin 2 ci de
ieire tibj , (t1bj , t2bj).
Toate condiiile de validare vor fi verificate similar cu cele de la k - PME

Se defineste l - SME elementar ca o structur particulara de subreea PN cu proprieti


intrinseci de viabilitate, mrginire si reversibilitate, care modeleaz folosirea unei singure
resurse comune de ctre un numar l de procese 1 - PME sau grupuri de procese k - PME /
GPME aflate n relaie de succesiune ( grupuri secveniale )

5.2

taj
t1aj
pk

t2aj

t1aj

pE

pk
t1bj

Definitie formal :

t2bj

pE

tbj

l - SME = ( pE , D1 D2 Dl ), unde :

pE PB resursa comun i este intotdeauna o poziie sigur n reea avnd m0(pE) = 1


Dj = este mulimea perechilor de tranziii ( t iaj , t ibj ) i = 1,2,..l unde perechile de tranziii
lanseaza / nchid grupurile de procese secveniale
Condiii de verificare structur l-SME
(pE , Di) reprezint structuri de subreele de excludere mutual paralel k - PME
ntre doua procese / grupuri de procese paralele relaiile sunt ntotdeauna de
secveniabilitate astfel nct ntre dou tranziii i operaii Di si respectiv Dj ( i>j ) exist o
cale de procese A-EP ( poziii PA )
nu exist nici o cale de procese A-EP care s cupleze pe reacie invers grupul Di cu
grupul Dj
orice secven realizabil care conine pe tbj si pe tbi( i>j) trebuie s conin i tranziia tai,
g = tbj..( taitbi).
Generalizare :
Ca i n cazul proceselor paralele k - GPME exist structuri de subreele l - GSME care au ca
specifice topologii de graf RP cu mai multe tranziii de intrare Taj={ t1aj, t2aj} sau de ieire Tbj
={ t1bj, t2bj} pentru un grup de procese Dj
Formal
[ pE, D1 D2 Dl ], l2, unde
Di = { T iai, T ibi }

Metodologia de sitez a modelului const din ase paI , realizai n dou etape mari,
dup cum urmeaz :

Procedura de sintez descendent, de la nivel de activiti / lucrri la nivel de procese /


operaii tehnologice elementare poate fi sintetizat n urmtorii trei pai :
1. Se descompune sistemul n subsisteme independente corespunztoare fluxurilor
tehnologice distincte din scenariul de fabricatie propus de proiectant. Pentru fiecare
subsistem se alege o subreea original care expliciteaza resursa comun variabil ( Pc ) si
lucrrile P1i, P2i,.,Pki PA efectuabile asupra unui lot de piese identice

2. Prin utilizarea modulelor de proiectare standard ( procese serie, procese paralel, procese
de decizie cu prioriti predefinite sau prioriti liber alese, lucrrile se descompun n pai
5.3

succesivi pn la nivelul de explicitare dorit, astfel nct nu mai sunt necesare explicitri
suplimentare procese / operatii elementare. Prin metoda propus numrul de stri PA
crete mpreuna cu numrul de tranziii pentru lansarea / ncheierea operaiilor elementare
3. Pentru fiecare maina alocat unui proces elementar se adaug resurse fixe necomune,
care modeleaz starea de disponibilitate a resursei, explicitat printr-un marcaj m0 ( pi. )
= 1, astfel nct s creeze structuri 1 - PME. Crete astfel numrul de PB alocate
sistemului.

n cea de a doua faz se rezolva problemele legate de interaciuni ntre subsisteme ,


generate de utilizarea n comun, de ctre mai multe procese, a unor resurse comune,
roboi, sisteme de transport , etc.
Obiectivul generrii unui model complet pentru sistem SDED, care s nu aib blocaje n
timpul funcionrii normale ( fr avarii la nivel utilajelor ), se poate obine prin cuplarea
subreelelor cu ajutorul unor module standard care modeleaz structuri cu excludere
mutual paralel ( k-PME ) sau/ si serie ( l-SME ) si eventual generalizate
( k-GPME ) i (l - GSME ).
Integrarea sistematic, n modul, a resurselor comune se poate realiza astfel :

4. Adugarea resurselor tip depozit - buffer. Explicitarea modulului care conine modelul
dispozitivului de depozitare se face conform cu politica de stocare acceptat de ctre
proiectant. Modulul va integra o poziie pj PA pentru modelarea operaiilor de stocare cu
o structur de poziii tip PB ajutatoare.
5. Se adaug resursele partajate tip PME si GPMS
6. Se adaug resursele partajate tip SME i GSME i se stabilete marcajul iniial

Problem
S se proiecteze un model SDED / RP cu proprieti intrinseci de viabilitate, mrginire,
reversibilitate pentru un sistem de fabricaie flexibil, descris prin urmtorul set de specificaii
tehnice :
1. Resursele sistemului de fabricaie sunt :

cinci maini CNC notate M1, M2, M3, M4, M5


dou echipamente de transport AGV1 i AGV2
dou depozite de intrare DI1 i DI2, dou depozite interoperationale DIO1 i DIO2
i dou depozite de ieire, notate DO1 i DO2
patru roboi R1, R2, R3, R4
palete i dispozitive de fixare

2. Amplasarea resurselor n cadrul FMS este conform fig.5.1

5.4

Depozit intrare 1
DI1

masina 1
M1

Depozit intrare2
DI2

masina 4
M4

robot 1
R1
masina 2
M2

DIO1

DIO2
robot 3
R3

robot 4
R4

masina 3
M3

masina 5
M5

AGV 1

robot 2
R2

AGV 2

Depozit iesire 1 Depozit iesire 2


DO1
DO2

Fig. 5.1 Amplasarea elementelor care formeaza sistemul FMS


3. Scenariul de fabricaie este :
3.1 Intrri / Ieiri n sistem :
Intrri : Piesele intr n sistem prin intermediul depozitelor de intrare DI1 respectiv DI2,
pentru fiecare din cele dou tipuri de piese, tip F respectiv tip G ; fiecare tip de
semifabricat este fixat de o palet care poate fi preluat si transferat de AGVuri i de
ctre roboi
Ieiri : Piesele prelucrate ies din sitem i sunt depuse n depozitele de ieire DO1 respectiv
DO2 prin intermediul AGV1 si respectiv AGV2

5.5

3.2 Fluxuri tehnologice :


piesele de tip F sunt preluate din DI1 i se realizeaza prima prelucrare, prin
intermediul mainilor M1 si M2( acestea realizeaz acceai prelucrare asupra materiei
prime tip F ) ; piesele de tip G sunt preluate din DI2 i se realizeaz prima prelucrare
prin intermediul mainii M4 ; robotul R1 este partajat de M1, M2 i M4 realizeaz
ncrcarea/ descrcarea lor cu piese tip F i G
dupa prima prelucrare piesele sunt depozitate in DIO1, prin intermediul lui R3 ,
respectiv DIO2 , prin intermediul lui R4 ; Capaciatea DIO1 este b1, iar DIO2 este b2
pentru a doua prelucrare piesele din DI1 sunt transferate mainii M3 de ctre R3,
respectiv piesele din DI2 sunt transferate mainii M5 de ctre R4
Robotul R2 , ca resursa partajat, asigur descrcarea mainilor M3 i M5 prin
depunerea paletelor coninnd piesa finit tip F sau tip G pe AGV1 respectiv AGV2
AGV1 respectiv AGV2 sunt utilizate pentru transferul pieselor finite tip F n DO1
respectiv a pieselor finite tip G n DO2, precum i la transferul paletelor goale la DI1 i
DI2 i reiniializarea sistemului
Planul de rezolvare
1.1 Descompunerea n subsisteme independente din punct de vedere al fluxurilor de
fabricaie
Sistemul de fabricaie propus const din doua subsisteme independente, care asigur
operaiile tehnologice legate de prelucrare / asamblare, depozitare i transfer pentru dou
loturi distincte , tip F si tip G denumite generic lot stnga respectiv lot dreapta.
Cele dou subsisteme, dreapta i stnga , conin :
resurse proprii :
depozite de intrare
DI1
DI2
M4 , M5
maini CNC
M1, M2, M3
depozite interoperationale
DIO1
DIO2
roboi ( partajai n cadrul fiecrui subsistem n parte )
R3
R4
sistemele autonome de transport AGV1
AGV2
resurse partajate de cele dou subsisteme :
roboi

R1 si R2

1.2 Generarea listei de poziii i tranziii pentru modelul primar orientat pe funciuni
de baz
Fr a lua n consideraie resursele partajate, sitemul poate fi reprezentat prin dou subsisteme
independente, reprezentate prin RP fr prioriti ( choice-free nets).
Iniial se definesc urmtoarele poziii :
PA = { p*1, p*2 }
PB =
5.6

PC = { p10, p20 } unde pentru pij , i=numrul fluxului, j=poziia n flux


Obs.:
poziiile tip C reprezint disponibilitatea paletelor coninnd semifabricate tip F si G,
la cele dou intrri n sistem.
reeaua este mrginit, viabil i reversibil pentru marcarea iniial m0( p10 )> 0 i
m0( p20 )> 0
s-au notat cu p *1 si p *2 poziiile care urmeaz a fi explicitate n cadrul rafinrii modelului
poziie
p10
p*1

p20
p*2

tranziie
materie
prima
tip
F t1
disponibil n DI1 1n
asteptarea transferului
subsistem stnga n lucru
t*1

lansarea n prelucrate a
unui element tip F
completarea
operaiilor
tehnologice
asociate
procesului
tehnologic
stnga
lansarea n prelucrare a
unui element tip G

materie
prima
tip
G t2
disponibil n DI2, n
ateptarea transferului
subsistem dreapta n lucru
t *2

completarea
tehnologice
procesului
dreapta

palete incarcate cu
semifabricat de tip F

operaiilor
asociate
tehnologic

palete incarcate cu
semifabricat de tip G

p10

p *1

p20

subsistemul
stinga in
lucru

subsistemul
dreapta in
lucru

p *2

Fitehnologice elementare
2. Explicitarea la nivel de operaii

5.7

Pasul urmtor const n descompunerea i explicitarea macropoziiilor definite, p01 i p02.


Fiecare dintre acestea pot fi explicitate printr-o reea cu trei poziii legate secvenial ,
corespunztor etapelor tehnologice necesare obinerii fiecrui tip de pies.
modulul 1

modulul 2

p10
p

1a

1b

R1 , M 1 , M 2
si R3 in lucru

modulul 3

semifabricatul tip
F in DIO 1

R1 , M 4 , R4
in lucru

1c

R4 , M 5 , R2 si
in
AGV2

Fig.5.3 Reteaua Petri dupa primul pas in explicitarea pozitiilor p

p *1b
p *1c
p20
p *2a
p *2b
p *2c

semifabricatul tip
G in DIO2

R3 , M 3 , R2 si
in
AGV 1

pozii
i
p10
p *1a

p20
*

2a

p*2b
p*2c

si p

materie prima tip F disponibil n DI1 n ateptarea transferului


operaii tehnologice asociate primului nivel de prelucrare produs stnga; concur
R1, M1, M2, R3
semifabricatul tip F se afl n depozitul DIO1
operaii tehnologice asociate celui de al doilea nivel de prelucrare produs stnga;
concur R3, M3, R2 si AGV1
materie prim tip G disponibil n DI2 n ateptarea transferului
operaii tehnologice asociate primului nivel de prelucrare produs stnga; concur
R1, M4, R4
semifabricatul tip G se afl n depozitul DIO2
operaii tehnologice asociate celui de al doilea nivel de prelucrare produs stnga;
concur R4, M5, R2 si AGV2

Obs.
poziia p *1a se va explicita prin modulul1, modul standard cu prioriti predefinite
( choice net )
poziia p *2a se va explicita printr-o secvent format din trei module serie, modulul2
poziiile p *1c si p *2cse vor inlocui cu cte o secvent format din patru module serie,
modulul3

5.8

poziiile semnificnd depozitele interoperaionale, p *1b si p *2b rmn neschimbate

Se obine RP din fig. 5.4

p10

semifabricatele tip F
disponibile pe palete

p11
p12

M1 prelucreaza

p14

semifabricatele tip G
disponibile pe palete

R1 deservind
M4

R1 deserveste
M1 si M2

M4 prelucreaza

p13

p21

M2 prelucreaza

R3 descarca un
element F

R4 descarca un
element G

R4 descarca un
element G

p22
p23
p24

p15

element F in
magazia 1

element G in
magazia 2

p25

p16

R3 incarca M3

R4 incarca M5

p26

p17

M3 prelucreaza

M5 prelucreaza

p26

p18

R2 descarca M3

p17

AGV1 transfera
piesa si elibereaza
paleta

R2 descarca M5

AGV2 transfera
piesa si elibereaza
paleta

p27

p28

Fig.5.4 Peteaua Petri dupa dezvoltarea lui p01a , p02a , p01c , p02c

iar tabela de poziii este urmtoarea :


pozii
i
p10
p11
p12
p13

materie prim tip F disponibil n DI1 n ateptarea transferului


R1 obine o palet din DI1 i ncarc M1 sau M2
M1 prelucreaz o piesa tip F
M2 prelucreaz o piesa tip F
5.9

p14
p15
p16
p17
p18
p19
p20
p21
p22
p23
p24
p25
p26
p27
p28

R3 descarc M1 sau M2 i plaseaz piesa n DIO1


piesele tip F sunt n DIO1
R3 preia o palet din DIO1 i ncarc M3
M3 prelucreaz o pies tip F
R2 descarc M3 i ncarc AGV1
AGV1 mut o pies finit tip F n DO1 i pune o palet n DI1
materie prim tip G disponibil n DI2 n ateptarea transferului
R1 obtine o palet din DI2 i ncarc M4
M4 prelucreaz o pies tip G
R4 descarc M4 i plaseaz piesa n DIO2
piesele tip G sunt n DIO2
R3 preia o palet din DIO2 i ncarc M5
M5 prelucreaz o piesa tip G
R2 descarc M5 i ncarc AGV2
AGV2 mut o pies finit tip G n DO2 i pune o paleta n DI2

3. Integrarea resurselor nepartajate pentru fiecare utilaj


M1 - M5 , AGV1 si AGV2 sunt resurse nepartajate n sistem. n RP sunt adugate urmtoarele
poziii tip resurs fixa B, marcate initial cu cte un jeton.
PB = { p12, p13, p17, p19, p22, p26, p28 }
Interpretarea acestor poziii este :
poziii
p12
p13
p17
p19
p22
p26
p28

M1 disponibil
M2 disponibil
M3 disponibil
AGV1 disponibil
M4 disponibil
M5 disponibil
AGV 2 disponibil

Teoremele referitoate la resursele nepartajate garanteaz pstrarea proprietilor de mrginire,


viabilitate si reversibilitate atunci cnd numrul jetoanelor n poziiile resurs p10 si p20 este
pozitiv. Jetoane n aceste poziii tip C reprezint palete cu materii prime ce urmeaz a intra n
fluxul tehnologic descris.
4. Adugarea resurselor tip depozit
n sistem sunt dou depozite simple interoperaionale DIO1 i DIO2. Amndou sunt
explicitate n modelul PR prin module PN tip buffer. Proprietile de sistem ale RP sunt
conservate. Au fost adugate cte o poziie tip B pentru fiecare depozit modelat, avnd
urmtoarea explicaie :
p15 : n DIO1 exist poziie disponibil dac exist jeton
5.10

p24 : n DIO2 exist poziie disponibil dac exist jeton


i

m0(p15) = b1
m0(p26) = b2

Adugarea acestui modul depozit asigur conservarea proprietilor de mrginire, viabilitate


si reversibilitate a reelei.
Fig. 5.5 Prezint RP explicitat pna la acest nivel, urmnd ca pasul urmtor s asigure
integrarea resurselor partajate GPME i apoi GSME.

p10
M1 disponibila

p11

p12

semifabricatele tip F
disponibile pe palete

semifabricatele tip G
disponibile pe palete

p20

R1 deservind
M4

R1 deserveste
M1 si M2

p21

p13

p22

p13

p12

p14

p22
p23

R3 descarca un
element F

R4 descarca un
element G

p15

element F in
magazia 1

element G in
magazia 2

p24

p16

R3 incarca M3

R4 incarca M5

p25
M5
disponibila

M3 disponibila

p26

p17

p26

p17
p18

R2 descarca M5

R2 descarca M3

p27
AGV2
disponibil

AGV1
disponibil

p28

p17

p28

p19
Fig.5.5 Reteaua Petri dupa adaugarea resurselor nepartajate

5. Adaugarea resurselor partajate

M4 disponibila

de tip GPME

5.11

Se considera resursa R2 disputat de mainile M3 si M5. Resursa este reprezentat prin poziia
p2. Dup adugarea arcelor corespunztoare, ctre tranziiile de intrare / ieire se poate arata
imediat c ( p2 , ( t9 , t10 ) , ( t27 , t28 ) ) este un 2 - PME.
Se consider resursa robot R1 disputat de mainile M1, M2 , M4. Resursa partajat este
reprezentat prin poziia tip B, notat p1. Dup adugarea arcelor corespunztoare, ctre
tranziiile de intrare / ieire, se poate arta imediat, urmrind metodologia din breviar, c
( p1 , { t1 , ( t2 , t3 ) , ( t21 , t22 ) } ) este un GPME. Este asigurata conservarea proprietatilor de
mrginire, viabilitate si reversibilitate a reelei iniiale.
Semnificaia marcrii iniiale cu cte un jeton a fiecrei poziii reprezentnd resursa partajat
p1 si p2 este :
p1 : R1 este disponibil
p2 : R2 este disponibil

p10
M 1 disponibila

p11

p12

semifabricatele tip F
disponibile pe palete

semifabricatele tip G
disponibile pe palete

p20

R 1 deservind
M4

R 1 deserveste
M 1 si M 2

p21

p13

M 4 disponibila

p22

p13

p12

p14

pozitii libere in
magazia 1

p15

p15

p22
R 3 descarca un
element F

R4 descarca un
element G

element F in
magazia 1

element G in
magazia 2

p23
pozitii libere in
magazia 2

p24
p24

p16

R 3 incarca M3

R4 incarca M 5

p25
M5
disponibila

M3 disponibila

p26

p17

p26

p17
p18

R 2 descarca M5

R 2 descarca M3

p27
AGV2
disponibil

AGV1
disponibil

p28

p17

p28

p19
Fig. 5.6 Reteaua Petri dupa adaugarea pozitiilor de tip resursa

de tip GSME
Considerarea resurselor partajate de tip SME este ultima etapa n explicitarea reelei n
metodologia propusa. Resursele implicate n aceast etap sunt R3 si R4. De exemplu R4
trebuie mai nti s descarce M4 i apoi s descarce M4 din nou, sau s ncarce M5.
Descarcrea mainii M4 i ncrcarea M5sunt doua procese legate secvenial.
5.12

Introducerea acestor resurse presupune :


considerarea lui R3
Prin adugarea arcelor ( p3, t4 ), ( p3, t5 ), ( t6, p3 ) se obine un 1 - GPME. Prin adugarea
arcelor ( p3, t7 ), ( t8, p3 ), structura ( p3, { ( { t4, t5}, t6 )}{ ( t7, t8 ) } obinut este de tip
GSME.
semifabricatele tip F
disponibile pe palete

p10
M1 disponibila

t21
R1 disponibil

p11

t3

p12

pozitii libere in
magazia 1

t23

R3 descarca un
element F

R4 descarca un
element G

element F in
magazia 1

element G in
magazia 2

t6

R3 incarca M3

p25
M5
disponibila

p26
p26

t27

t9
p18

p27

R2 disponibil

t10

AGV2
disponibil

t28
p28

p17
p19

p24

t26

p17

AGV1
disponibil

pozitii libere in
magazia 2

p24

R4 incarca M5

t8

p17

p23

t25

t7
p16

M4 disponibila

p22

t24

p15

M3 disponibila

p21
p22

t5

p14

p15

t22

p13
p13

t4

p20

t1

t2

p12

semifabricatele tip G
disponibile pe palete

t29

t11

Fig.5.7 Reteaua Petri dupa intergrarea resurselor partajate R1 si R2

Calculul capacitii de marcare este :


C1 = C ( t6 , t7 ) = b1
( p10, t4 ) = ( p10, t5 ) = 1
( p20, t4 ) = ( p20, t5 ) = 0
( p10 ) = 1 ( p20 ) = 0
( p10, t4 ) = ( p10, t5 ) = 1
( p20, t4 ) = ( p20, t5 ) = 0
( p10 ) = 1 ( p20 ) = 0

5.13

p28

( p10, t4 ) = ( p10, t5 ) = m0 ( p10 )


i
( t4 ) = ( t5 ) =
cu condiiile pentru marcarea initial impus pentru viabilitate i reversibilitate :
b1 m0( p10 )1

5.14

semifabricatele tip F
disponibile pe palete

p10
M1 disponibila

t21
R1 disponibil

p11

t3

p12

t22

t5

p22
p23

p15

R3 disponibil

p24

R4 disponibil

t25

t7
p16

p26

t10

p26

t27

t9
p18

p27

R2 disponibil

AGV2
disponibil

t28
p28

p17
p19

M5
disponibila

t26

p17

AGV1
disponibil

p24
p25

t8

p17

pozitii libere in
magazia 2

t24

t6

M3 disponibila

M4 disponibila

p22
t23

p14

pozitii libere in
magazia 1

p15

p21

p13
p13

t4

p20

t1

t2

p12

semifabricatele tip G
disponibile pe palete

t29

t11

p28

Fig. 5.8 Reteaua Petri finala

m0( p20 )1
considerarea lui R4
Structura ( p4, { ( t23, t24 )} { ( t25, t26 ) } ) obinut este de tip SME. Calculul
capacitii de marcare este :
C1 = C ( t24 , t25 ) = b2
( p10 ) = 0 ( p20 ) = 1
( p10 ) = 0 ( p20 ) = 1
( p20, t23 ) = m0 ( p20 )
i
( t23 ) =
cu condiiile pentru marcarea initial :
b2 m0( p20 )1
m0( p10 )1
Marcajul iniial se alege :
m0( p10 ) = 1
m0( p20 ) = 1

5.15

Problem propus
S se proiecteze un model SDED / RP cu proprieti intrinseci de viabilitate,
mrginire, reversibilitate pentru un sistem staie de asamblare descris prin
urmtorul set de specificaii tehnice .
Indicaii : Alocarea resurselor va fi realizat conform teoremei de excludere mutual
pentru procese paralele.
1. Resursele sistemului sunt :

doua staii de asamblare SA1 i SA2


doi roboi manipulatori R1, R2

2. Amplasarea resurselor n cadrul staiei robotizate de asamblare este conform


fig.5.9
Statia de
asamblare 1

Robot 2

Robot 1

Statia de
asamblare 2

Fig. 5.9 Amplasarea elementelor care formeaza statia robotizata de asamblare

WS1
Achiziie R1
Achiziie R2
Asamblare

WS2
Achiziie R2
Achiziie R1
Asamblare

3. Fluxuri tehnologice
Cnd una dintre SA1 sau SA2 este gata sa execute procesul de asamblare,
solicit robotul Ri, i-1,2 aflat n dreapta sa; daca este disponibil, resursa
solicitat este obinut ; pentru ca ambele staii de asamblare solicit robotul
aflat n dreapta sa , se face notaia Rid pentru robotul aflat n dreapta i Ris
pentru robotul aflat n stnga staiei i de asamblare
Dupa obinerea controlului asupra resursei partajate Rid , este solicitat i
resursa Ris ; dac este disponibil ,resursa este obtinut

5.16

Cnd o staie de asamblare declanseaz o secven de asamblare, aceasta nu


poate fi ntrerupt nainte de a fi completat
Cnd secvena de asamblare este completat resursele partajate, R1 si R2 sunt
eliberate

Planul de rezolvare
Metodologia propus pentru obinerea modelului PN este urmtoarea :

Descompunerea aplicaiei n activiti/faze/operaii necesare pentru a fabrica un


anumit tip de reper ( lot )

Identificarea resurselor necesare pentru fiecare proces/operaie elementar


atomic

Identificarea relaiilor de preceden ntre procese

Construcia cilor elementare de procese

Modelarea resurselor fixe si variabile

Conectarea resurselor fixe i variabile prin arce de intrare si iesire

Marcarea n starea iniial

Tabelul cu pozitii si tranzitii pentru reteaua Petri este:


Pozitii
p1: WS1 cere R1
p2: WS1 obtine R1
p3:WS1 obtine R2
p4: Asamblare pe WS1
p5 : WS2 cere R2
p6: WS2 obtine R2
p7: WS2 cere R1
p8: Asamblare pe WS2
p9: Disponibilitatea R1
p10: Disponibilitatea
R2

Tranzitii
t1: Start in obtinerea R1 la WS1
t2: Start in obtinerea R2 la WS1
t3: Inceperea asamblarii pe WS1
t4: Terminarea asamblarii pe
WS1
t5: Start in obtinerea R2 la WS2
t6: Start in obtinerea R1 la WS2
t7: Inceperea asamblarii pe WS2
t8: Terminarea asamblarii pe
WS2

5.17

Solutii :
a. Modelul neviabil cu posibiliti de apariie a unui blocaj fatal
t1

t5

P2

P6

t2

t6

P1

P3

P5

P7

t3

t7

P4

P8

t4

t8

b.Model RP marginit, viabil. reversibil


t1

t5

P2

P6

t2
P1

t6

P3

P5

P7

t3

t7

P4

P8

t4

t8

5.18

t1

t5

P2

P6

t2

P1

t6

P3

P5

P7

t3

t7
5.19
P4

P8

5.20

Workstation
1

Workstation
2

Input Storage
Area

Workstation
3

Output Storage
Area

5.21

P1

t1
P2
t2
P3

P5

P6

t3
P4
t4

P1

t1
P2
t2

P6

P5

P3
t3

5.22

P1

t1
P2
t2

P6

P5

P3

P5

t3
5.23
P4

P3

P1

t1
P2
t2

P5

P3
t3
5.24
P4

CAPITOLUL 6. REELE PETRI INTERPRETATE I REPREZENTRI


GRAFCET
PENTRU PROCESE SECVENIALE CONTROLATE PRIN
AUTOMATE PROGRAMABILE

CE TREBUIE REINUT
Reelele Petri interpretate permit modelarea evoluiei unui sistem supus unor
constrngeri externe. O aplicaie important este descrierea automatelor logice
(relaia foarte puternic cu Grafcetul este analizat n acest capitol).
Grafcetul este destinat descrierii automatelor logice. Cu toate c aceste modele
sunt inspirate din reelele Petri, cunoaterea acestora din urm nu este necesar
pentru nelegerea i utilizarea Grafcetului. Grafcetul realizeaz o modelare clar
a intrrilor, a ieirilor din sistem i a relaiilor dintre ele.
Expresia "reele Petri interpretate" poate fi aplicat n diverse ntrebuinri, n
funcie de modul de folosire pe care l dorim. Se pot gsi ntrebuinri adaptate la
descrierea de programe, de materiale sau de automate logice, la descrierea de limbaje
formale sau la evaluare de performane. Acest model permite acoperirea unui cmp
mare de aplicaii cum ar fi de exemplu reelele Petri temporizate funcionnd la vitez
maximal i Grafcetul.

Definiie: O reea Petri interpretat RPI are urmtoarele trei caracteristici (conform
cu figura nr. 1):
1. Este sincronizat;
2. Este P-temporizat;
3. Conine o parte operativ n care starea este definit printr-un ansamblu de
variabile V={v1, v2,}. Aceast stare este modificat de operaii O={o1, o2,}
care sunt asociate poziiilor. Acest bloc determin valoarea condiiilor
(predicatelor) C={c1, c2,} care sunt asociate tranziiilor.
Se poate vedea n figura nr. 1 c di i operaia oi sunt asociate poziiei pi i c
evenimentul ej i condiia cj sunt asociate tranziiei tj.

Realizarea tranziiei tj va avea loc:


dac tranziia tj este validat
dac condiia cj este adevrat
i cnd evenimentul ej se va produce.
Dac tranziia tj este validat i condiia cj este adevrat, spunem c tranziia tj este
realizabil n raport cu producerea lui ej.
Dac un jeton este depus n poziia pi la momentul t, se efectueaz operaia oi i
jetonul devine indisponibil pe o durat de timp di.
Algoritm de interpretare a unei RPI
Pas 1.
Iniializare:1) a marcajului, 2) a scrii de timp asociat evenimentelor. Fie J
ansamblul marcajelor iniiale i fie x=e. Se continu cu pasul 3.
Pas 2.
Considerm primul moment t din scara timpului. Fie J ansamblul marcajelor
care devin disponibile la momentul t i x evenimentul care se produce la
momentul t (x este fie un eveniment extern ei, fie e). Se nltur momentul t din
scara timpului. Dac J este vid se continu cu pasul 4.
Pasul 3. Se ine cont de marcajele devenite disponibile.
Pasul 3.1.
Se efectueaz operaiile asociate poziiilor coninnd marcajele din
mulimea J i se fac disponibile aceste marcaje.
Pasul 3.2.
Dac nu exist tranziii realizabile n raport cu evenimentul e, se continu
cu pasul 4. Dac nu, se face o secven de simulare complet SSC n
raport cu producerea lui e. Se adaug n scara timpului momentele n care
marcajele depuse devin disponibile.
Pasul 3.3.
Se efectueaz operaiile asociate poziiilor n care tocmai s-au depus
marcaje disponibile (posibil dac di=0). Se continu cu pasul 3.2.
Pasul 4. Se ine cont de evenimentele externe.
Pasul 4.1.
Dac nu exist tranziii realizabile n raport cu producerea lui x, se
continu cu pasul 2. Dac nu, se face o SSC n raport cu x. Se adaug n
scara timpului momentele cnd marcajele depuse devin disponibile.
Pasul 4.2.
Se efectueaz toate operaiile asociate poziiilor ale cror marcaje s-au
adugat n urma pasului 4.1. Se face x=e i se continu cu pasul 4.1.
Grafcetul este destinat reprezentrii automatelor logice, adic sistemelor de
tipul "tot sau nimic". Este un graf cu dou tipuri de noduri, etape i tranziii, legate
prin arce orientate. Un Grafcet conine cel puin o etap i o tranziie, arcele orientate
legnd fie o etap de o tranziie, fie o tranziie de o etap.
Etapele se pot afla ntr-una din cele dou stri: activ sau inactiv, etapele
care sunt active la punerea n funciune a sistemului se numesc etape iniiale. Etapelor
le sunt asociate aciuni, care pot reprezenta ieirile Grafcetului.
Tranziiilor le sunt asociate receptiviti care sunt funcii de variabilele de
intrare n Grafcet, eventual putnd depinde i de variabilele interne de stare.

6.2

Reprezentarea etapelor, tranziiilor i arcelor ntr-un Grafcet se face conform


figurii 2.

ntr-un Grafcet o etap poate s nu aib nici o tranziie de intrare i/sau ieire
i analog pentru tranziii. O tranziie fr etap de intrare este o tranziie surs, o
tranziie fr etap de ieire este o tranziie destinaie.
O etap activ conine un marcaj i numai unul, o etap inactiv nu conine
marcaje. Ansamblul etapelor active la un moment dat formeaz situaia la acel
moment. O situaie corespunde strii unui sistem. Evoluia situaiilor se face prin
realizarea tranziiilor.
Variabila xi este o variabil boolean egal cu 1 atta timp ct etapa "i" este
activ.
O tranziie este realizabil, dac sunt ndeplinite dou condiii:
1) Toate etapele care preced tranziia sunt active (n acest caz se spune c tranziia
este validat)
2) Receptivitatea asociat tranziiei este adevrat.
Realizarea unei tranziii const n dezactivarea tuturor etapelor n amonte de
tranziie i validarea tuturor etapelor n aval. Aceste operaii se realizeaz simultan i
au o durat nul.
Exist cteva reguli de realizare a tranziiilor:
1) Orice tranziie realizabil este realizat imediat.
2) Mai multe tranziii simultan realizabile sunt realizate simultan.
3) Dac o etap trebuie simultan activat i dezactivat, ea rmne n starea activ.
Exemplul 1
Dac considerm un sistem cu intrarea variabila a si ieirea variabila S, care
evolueaz precum n figura nr. 3, Grafcetul asociat acestui exemplu poate fi cel din
figura nr. 4.

6.3

Cele dou Grafceturi reprezentate n figura 4 sunt echivalente pentru c


produc acelai comportament intrare-ieire. Se poate observa c receptivitile sunt
condiii logice, corespunztoare unor variabile booleene sau sunt evenimente,
corespunztoare unor schimbri de stare ale variabilelor booleene. Unei etape i se
poate asocia o aciune sau nici una. O aciune poate fi de nivel, adic de exemplu S
este 1 ct timp etapa 2 este activ, sau poate fi impulsional, adic se realizeaz ntrun timp infinit scurt, imediat ce etapa corespunztoare a devenit activ. Acest ultim
tip de aciune este ilustrat n exemplul urmtor.
Exemplul 2
S reprezentm printr-un Grafcet numrarea evenimentelor a de tip impar
(unde simbolul are semnificaia de frontul cresctor al semnalului a).

Schema logic i Grafcetul sunt redate n figurile 5 i 6.

n starea iniial se seteaza un contor, faptul c aceast aciune este


impulsional este ilustrat cu ajutorul simbolului . Aceast stare {1} este instabil, n
ea se st un timp infinit scurt, dup care se trece n starea {2} care este stabil.

6.4

Aciunea impulsional asociat strii {1} se execut, chiar dac etapa 1 are o durat n
care este activ, foarte scurt.
Considerarea timpului ntr-un Grafcet se face printr-o variabil de
temporizare, notat t/i/ care este o variabil boolean ce devine egal cu 1 dac se
scurge un timp cel puin egal cu de cnd s-a activat ultima oar etapa i. Cteva
exemple de folosire a acestei variabile sunt prezentate n figura 7.

O reea Petri interpretat de comand descrie un automat, i acest automat este


determinist dac pentru toate secvenele de intrare, secvena sa de ieire este
determinist. Starea unei RPI este definit prin dou componente care sunt pe de o
parte marcajul i pe de alt parte componenta operativ. Deci pentru ca o RPI s fie
determinist trebuie ca cele dou componente s fie deterministe.
Pentru ca marcajul s fie determinist trebuie i este suficient ca reeaua s fie
persistent, adic fiecare secven de simulare complet SSC s fie unic (i n
consecin maximal).
O operaie oi care va atribui o valoare aleatoare unei variabile vi, nu va fi
determinist, de exemplu. Se va face ipoteza c toate operaiile oj sunt deterministe.
Cu aceast ipotez, ca partea operativ s fie determinist, trebuie i este suficient
ca toate perechile de operaii oi i oj care se vor efectua la acelai moment s fie
compatibile. Operaiile oi i oj sunt puternic compatibile dac ansamblul variabilelor
transformate de oi este disjunct de ansamblul variabilelor transformate de oj , de
exemplu oi:xx+1 i oj:y0. Operaiile oi i oj sunt slab compatibile dac ele
transform aceleai variabile, dar ordinea lor de execuie este fr importan n
rezultatul final, de exemplu oi:xx+1 i oj:xx+2, rezultatul final fiind xx+3. n
celelalte cazuri aceste operaii se numesc incompatibile. De exemplu oi:xx+1 i
oj:xx2 sunt incompatibile. La fel oi:x0 i oj:x1 sunt incompatibile.
Proprietate: O RPI sigur este determinist dac i numai dac sunt ndeplinite
urmtoarele dou condiii:
1. Pentru toate conflictele reale <p1,{t1, t2,}> exist arce t1p1, t1p1;
2. Pentru toate perechile de poziii pi i pj pentru care oi i oj sunt incompatibile s
avem m(pi)+m(pj)1.
S notm c existena unui invariant m(pi)+m(pj)+=1 este o condiie
suficient pentru satisfacerea condiiei 2 din proprietatea anterioar.
Condiia 1 este verificat n mod natural dac nu exist nici un conflict real, n
nici un moment din evoluia sistemului. Acest lucru este ilustrat n figura nr. 8.

6.5

Nu exist nici un conflict real pentru figura a deoarece e3 i e4 sunt evenimente


externe care nu se pot produce simultan. Nu exist conflict real nici n cazul figurii b
deoarece exist dou marcaje i la producerea lui e3 se realizeaz secvena de
simulare complet {t1t2}. Exist conflict real n cazul figurii c. Cum comportamentul
nu este determinist, nu exist un interes practic pentru a realiza o reea Petri de
comand. n cazul figurii d exist un conflict real, dar se ndeplinete condiia 1 a
proprietii i deci exist persisten. De remarcat c ansamblul tranziiilor t1 i t2 din
figura d pot fi nlocuite printr-o singur tranziie cu poziia de intrare p1 i poziiile de
ieire date de poziiile de ieire din t1 i t2. Vom avea atunci o RPI echivalent fr
conflicte reale. Putem deduce din aceast remarc c toate sistemele descrise de o RPI
sigur trebuie s fie i fr conflicte reale, dac nu, fie nu sunt deterministe, fie putem
gsi o reea echivalent fr conflicte reale.
A doua condiie a proprietii asigur urmtorul rezultat: dac facem operaia
oi nu putem face operaia oj i reciproc. De remarcat c avem interesul ca pentru a
minimiza riscul introducerii de erori s ne asigurm ca operaiile efectuate simultan s
fie puternic compatibile.
Introducem acum noiunea de reele Petri interpretate de comand.
Definiie: O reea Petri interpretat de comand RPIC posed cele patru
caracteristici urmtoare:
1. Este sigur.
2. Este netemporizat.
3. Este determinist.
4. Posibilitile de intrare i de ieire sunt extinse pentru a fi omogene cu cele ale
unui Grafcet.
Acest ultim punct este ilustrat n figura nr. 9. Se adaug posibilitatea de a avea aciuni
de nivel (ai din figura 3) i aciuni impulsionale (bi*) care sunt adresate direct
mediului constituit din procesul supus comandei i din operator. Aciunile bi* ca i
aciunile oi (care sunt tot impulsionale) sunt efectuate n momentul n care poziia pi
devine marcat. Aciunile de nivel ai sunt mrimi booleene care rmn la valoarea 1
ct timp poziia pi rmne marcat (durat eventual redus de alte condiii logice).
Condiiile booleene cj pot proveni i din mediu. Altfel spus, condiiile de realizare a
tranziiilor pot provenii pe de-o parte din componenta operativ i pe de alt parte din
mediu.
Temporizarea poate fi utilizat graie variabilei t/i/ (definit n Grafcet) care
este considerat ca provenind din mediu.
Relaia cu RPIC cu Grafcetul. S vedem mai nti care sunt punctele comune ntre
reelele Petri interpretate de comand i Grafcet. Fiecare dintre cele dou modele
posed dou tipuri de noduri care sunt etapele i tranziiile pentru Grafcet i poziiile
i tranziiile pentru RPIC. Reprezentarea original a Grafcetului este asemntoare cu
cea a unei RPIC. n ambele modele, evoluiile marcajelor sunt sincronizate cu
producerea unor evenimente externe.
6.6

S vedem acum care sunt diferenele ntre reelele Petri interpretate de


comand i Grafcet.
Diferena 1. Marcajul dintr-o etap a unui Grafcet este boolean, n timp ce marcajul
dintr-o poziie a unei RPIC este numeric.
Diferena 2. ntr-un Grafcet toate tranziiile simultan realizabile sunt realizate
simultan. n schimb dac mai multe tranziii sunt realizabile ntr-o RPIC, se realizeaz
o secven de simulare complet SSC. Dac aceast SSC nu este maximal, nu sunt
realizate toate tranziiile realizabile.
Diferena 3. Condiiile de realizare dintr-un Grafcet pot depinde de starea marcajului,
ceea ce nu este cazul n RPIC.

Nesimetria privind informaiile de ieire ctre mediu sau condiiile provenind


din mediu, nu nseamn n mod real o diferen ntre cele dou modele. Ea reflect
mai degrab diferite nuane de interpretare.
Diferenele 1 i 2 sunt fundamentale, iar diferena 3 nu este aa important
pentru c se poate ajunge la acelai rezultat datorit interpretrii adecvate. Acest lucru
este ilustrat n figura nr. 10. Figura a reprezint un Grafcet avnd receptivitatea x6
pentru tranziia (1). Ceea ce nseamn c aceast tranziie se va realiza cnd etapele 1
(validarea) i 6 (condiionarea) devin active. Se poate ajunge la un rezultat similar
folosind RPI sigure, fr a modifica graful (figura b) asociind o condiie y tranziiei
t1. Variabila y este pus la valoarea 1 cnd un jeton este depus n poziia p6. Ea este
repus la valoarea 0 cnd jetonul este retras din poziia p6, ceea ce corespunde
realizrii fie a tranziiei t7, fie a tranziiei t8, deci depunerii unui jeton fie n p7, fie n
p8.

6.7

Impactul diferenelor 1 i 2. Exist o diferen ntre Grafcet i RPI n trei


cazuri care sunt reprezentate n figurile nr. 11-13. Denumirea acestor cazuri s-a fcut
n raport cu comportatementul Grafcetului asociat.
Cazul1. Realizri simultane (figura nr. 11). Dou tranziii sunt simultan
realizabile, dar validate de un singur marcaj. ntr-un Grafcet, cele dou tranziii
sunt simultan realizate, n timp ce ntr-o RPI se realizeaz doar una dintre
tranziii.

Cazul 2. Reactivare (figura nr. 12). O etap dintr-un Grafcet este activ i
realizarea tranziiei asociate o reactiveaz. Aceast etap rmne activ
(marcajul este boolean). ntr-o RPI aceeai situaie conduce la depunerea unui al
doilea jeton n poziia care deja coninea unul.

Cazul 3. Activare simultan (figura nr. 13). Atunci cnd dou tranziii care au o
poziie de ieire comun sunt realizate simultan (ntr-un Grafcet) sau n aceeai
SSC (ntr-o RPI), poziia corespunztoare este activ ntr-un Grafcet, dar
conine dou marcaje ntr-o RPI.

6.8

Cele trei cazuri care au fost prezentate reprezint toate diferenele care apar n
evoluia marcajelor. Figura nr. 11 corespunde unui marcaj care "se dedubleaz",
figurile nr. 12 i 13 corespund unor marcaje care fuzioneaz ntr-un Grafcet. Deci un
Grafcet este echivalent cu o reea Petri dac nici unul din aceste cazuri nu se
produce. Acesta este motivul pentru definirea unui Grafcet sigur.
Definiie. Un Grafcet sigur este caracterizat de urmtoarele trei proprieti:
1. n nici un moment o etap nu foate fi astfel nct una din tranziiile de intrare este
realizabil i nici una din tranziiile de ieire nu este simultan realizabil (spunem
c Grafcetul nu este reactivabil).
2. Pentru fiecare conflict real <p1,{t1,t2,}> care poate exista, exist arcuri t1p1,
t2p1
3. Nici o etap nu poate avea dou tranziii de intrare simultan realizabile (exceptnd
cazul 2 prezentat anterior).
Remarc. Un Grafcet sigur nu este un Grafcet nou care nu mai respect regulile
prezentate pentru Grafcet. Este doar un Grafcet care are anumite proprieti.
Un Grafcet ca i o RPI reprezint un automat. Spunem c dou automate sunt
echivalente dac pentru toate secvenele de intrare ele produc aceeai secven de
stri stabile i aceeai secven de ieire.
Proprietate. Un Grafcet sigur este echivalent cu o RPIC.
Semnificaia acestei proprieti este urmtoarea: s considerm o reea de poziii (sau
etape) i de tranziii avnd o interpretare de tip Grafcet (aciuni impulsionale i de
nivel asociate etapelor/evenimente i condiii asociate tranziiilor), de exemplu cea
din figura nr. 14. Dac aceast reea este o RPIC sau este un Grafcet, adic dac o
interpretm ca o RPIC sau ca un Grafcet se deduce acelai comportament
intrare/ieire.

Care ar fi restriciile practice ale unei RPIC i ale unui Grafcet ntr-un caz
general? Singura restricie important care difereniaz o RPIC de o RPI este c prima
trebuie s fie sigur. Descrierea unui automat printr-un Grafcet nu impune nici o
restricie.
Proprietatea enunat este interesant dintr-un punct de vedere teoretic, dar n
practic cum se poate verifica c un Grafcet este sigur sau c o RPI ndeplinete
condiiile impuse unei RPIC?
Algoritm. Verificarea c o RPI este o RPIC i c un Grafcet este sigur.
Pasul 1. Observm c nu exist P-temporizare.
Pasul 2. Facem ipoteza c reeaua este o reea Petri i demonstm:

6.9

Pasul 2.1. C este sigur.


Pasul 2.2. C pentru toate perechile de poziii auxiliare (pi,pj) sunt asociate
operaii sau aciuni incompatibile, sau exist un invariant m(pi)+m(pj)+=1.
Pasul 3. Se verific dac pentru toate conflictele structurale <p1,{t1,t2,}>
receptivitile r1, r2 sunt exclusive.
Dac reeaua ndeplinete aceste condiii, atunci ea este o RPIC sau un Grafcet
sigur. Aceste condiii sunt suficiente fr a fi mereu necesare. Ele sunt suficiente
pentru c condiiile 1, 2 i 3 din definiia unei RPIC sunt ndeplinite. Condiia 1 este
verificat la pasul 2.1. Condiia 2 este verificat la pasul 1. Condiia 3 este verificat
la pasul 2.2 i 3.
Noiunea de operaii incompatibile a fost precizat anterior. Generalizarea la
aciuni de nivel se poate face uor. De exemplu aciunile de micare spre dreapta i
micare spre stnga sunt incompatibile pentru un acelai obiect. S aplicm acest
algoritm de verificare n cazul reelei din figura nr. 14.
Pasul1. Reeaua nu are temporizare.
Pasul 2. Facem ipoteza c este o reea Petri. Gsim invarianii:
I1=m(p1)+m(p2)+m(p4)+m(p6)+m(p7)=1
I2=m(p1)+m(p3)+m(p5)+m(p6)+m(p7)=1
Pasul 2.1. Fiecare poziie este coninut cel puin ntr-un invariant deci RP este sigur.
Pasul 2.2. Poziiilor p1 i p4 le sunt asociate dou aciuni incompatibile (n0 i n
1). Aceste dou poziii aparin invariantului I1. Poziiilor p3 i p6 le sunt asociate
dou aciuni incompatibile (micare spre dreapta i spre stnga). Aceste dou poziii
aparin invariantului I2.
Pasul 3. Un singur conflict structural <p1,{t1, t5}>. Receptivitile asociate
tranziiilor t1, t5 nu pot fi adevrate simultan (sunt dou evenimente externe).
Probleme
Problema 1
Un crucior H se poate deplasa ntre poziiile A i B. Prezena n A este
reprezentat de variabila boolean a=1, analog b=1 cnd cruciorul este n B. Un
ordin este dat cruciorului la apsarea butonului m (m=1 cnd este apsat). Poziia de
repaos (starea iniial) este A. Ieirile sistemului de comand sunt D (D=1, micare
spre dreapta) i G (G=1, micare spre stnga) i eventual o vizualizare V.
Descriei prin Grafceturi automatele corespunztoare cazurilor:
a) Cnd m=1, cruciorul H pornete spre B, apoi revine n A. Dac m=1 atunci cnd
cruciorul ajunge n A, pornete pentru un nou ciclu ABA, dac nu, se oprete.
b) Cnd variabila m trece din 0 n 1 (cnd apsm butonul) cruciorul H pornete
pentru un ciclu ABA. Indiferent de valoarea lui m, cnd ajunge n A, cruciorul se
oprete i ateapt urmtoarea schimbare din 0 n 1 a variabilei m. n plus prezena
cruciorului n punctul A este vizualizat i comandat prin variabila boolean V.
c) La fel ca la punctul a) n plus cerndu-se contorizarea numrului de cicluri ABA
efectuate de la iniializare.

6.10

Soluie:

Grafceturile corespunztoare celor trei puncte ale problemei sunt prezentate n


figura 16.
Etapa iniial {1} corespunde strii sistemului n care se ateapt apsarea butonului
m. n momentul n care m devine egal cu 1, starea {1} devine inactiv i se activeaz
starea {2}, corespunztoare deplasrii cruciorului spre dreapta. Aceast stare are
asociat comanda D=1, care se va da atta timp ct starea rmne activ. Cnd s-a
ajuns n punctul A, b devine egal cu 1, etapa {3} devine activ i se execut aciunea
asociat G=1 care corespunde deplasrii spre stnga. Cnd a devine egal cu 1, etapa
{3} devine inactiv i se activeaza etapa {1} n care se ateapt din nou apsarea
butonului m. Dac n momentul n care etapa {1} devine activ, butonul m era apsat
(m=1) se trece imediat n starea {2}. Starea {1} n aceast situaie este o stare
instabil.
Grafcetul asociat punctului b) are n plus o aciune de vizualizare V=1 asociat etapei
iniiale, i trecerea ctre starea {2} se face la trecerea variabilei m din 0 n 1, lucru
notat cu m.
Grafcetul pentru punctul c) trebuie n starea iniiala s iniializeze un contor cu
valoarea 0. Aceast aciune are o durat infinit scurt, este o aciune impulsional,
lucru care este ilustrat prin folosirea parantezelor i a asteriscului. Etapei {4} n plus i
se asociaz i aciunea de incrementare a contorului, lucru care se putea asocia n
schimb i etapei {2}.
Problema 2
Un perforator efectueaz un ciclu de micare comandat de variabilele
booleene d,h,m,f,b,p (vezi figura 17) care sunt intrri ale automatului descris prin
Grafcet (ele sunt n 1 cnd exist un contact). Ieirile sunt variabilele booleene M, D
i R (care sunt 1 cnd motoarele corespunztoare merg). Ciclul ncepe cnd apsm
butonul d, dac exist o pies prezent. Piesele pot fi de dou tipuri: nalte i scunde.
Pentru piesele scunde avem urmtorul ciclu: la nceputul ciclului se pune n micare
motorul pentru coborre i motorul care rotete capul perforator. Cnd contactul f este
atins, capul urc pin la contactul h i rotaia se oprete n acest moment.

6.11

Pentru piesele nalte (care se recunosc pentru c contactul b se produce nainte de


contactul de jumtate de curs m), cnd se atinge contactul m, capul perforator urc
pin la contactul h, apoi coboar pn la contactul f, nainte de a urca n aceleai
condiii ca i la ciclul scurt corespunztor pieselor scunde.
nainte de a se ncepe un nou ciclu, trebuie ca piesa deja perforat s fie extras i
nlocuit.
Descriei funcionarea automatului printr-un Grafcet.

Soluie:
n starea iniial {1} se ateapt s se apese pe butonul de pornire d i s
existe o pies prezent, caz n care p=1. Cnd ambele condiii sunt ndeplinite se
realizeaz tranziia (1) i devin active strile {2} n care se d comanda D=1, prin care
se pornete motorul de coborre, i simultan devine activ i starea {7} n care se
pornete motorul de rotire prin R=1. Din starea {2} dac s-a depistat piesa nalt,
adic condiia bm este adevrat, se trece n starea {3} n care M=1 i perforatorul
urc pin la atingerea limitei superioare h, cnd se realizeaz tranziia (3), sau dac
condiia b'm este adevrat, adic s-a depistat piesa scund, urmtoarea etap care se
realizeaz (n ambele situaii) este {4}, n care D=1. Cnd s-a atins limita inferioar f
se realizeaz tranziia (4) i se trece n starea {5} n care M=1. Cnd s-a atins limita
superioar h=1, se trece n starea {6} care nu are asociat nici o comand ceea ce
echivaleaz cu ntreruperea motorului de urcare i a motorului de coborre. Din acest
stare se iese cnd piesa a fost nlocuit cu una nou, lucru exprimat prin p'. Dup care
ciclul se reia.

6.12

Problema 3
Cele dou crucioare din figura 19, H1 si H2 transport material de la punctele
de ncrcare C1 respectiv C2, pin la punctul de depunere D. Variabilele c1, c2, d
corespund contactelor de sfrit de curs i au valoarea logic 1 atunci cnd
cruciorul este prezent. Variabila a1 are valoarea logic 1 atunci cnd cruciorul H1
se gsete pe tronsonul cuprins ntre punctele A1 i D (acelai lucru pentru variabila
a2 i cruciorul H2).
Dac H1 este n C1 i butonul de pornire m1 este apsat, un ciclu C1DC1 ncepe
cu urmtoarele condiii 1) cruciorul ateapt eventual n A1 pn ce zona comun
este liber i 2) ateapt obligatoriu n D o durat de 100s. Cruciorul H2
funcioneaz identic (butonul m2). Micrile crucioarelor sunt comandate prin
aciunile G1, D1, G2, D2 ca n figura 11. Comanda macazului se face prin variabila
boolean V, drumul C1D se stabilete dac i numai dac V=1.
Descriei sistemul secvenial de comand al acestui sistem printr-un Grafcet.

Soluie:

Etapele iniiale 1, 3 i 2 corespund strilor iniiale ale crucioarelor i


respectiv strii iniiale a tronsonului comun, care nu poate fi utilizat dect de un
singur crucior la un moment dat. Din starea {1} se iese cnd se apas butonul m1,
respectiv din starea {3} cnd se apas butonul m2. Dup realizarea tranziiei (1) sau
(2) se trece ntr-o stare n care crucioarele se deplaseaz spre dreapta, dndu-se
comenzile D1, respectiv D2 ct timp nici un crucior nu a ajuns n punctele A1
respectiv A2. Dac tronsonul este liber, adic etapa 2 este activ tranziia (3) se poate
realiza. Aceast tranziie va permite cruciorului H1 s intre n regiunea critic A1D.
Dac tronsonul este liber i cruciorul H1 nu a ajuns nc n punctul A1, atunci se
realizeaz tranziia (4) prin care se permite cruciorului H2 accesul la zona comun.
Se poate observa c tranziiile (3) i (4) au receptiviti exclusive, variabilele a1 i a2

6.13

putnd fi ambele egale cu 1 n acelai timp, dar prioritatea acordndu-se cruciorului


H1. Dup realizarea tranziiei (3) se activeaz dou etape, etapa 8 care are asociat o
aciune de semnalizare c zona comun este ocupat i etapa 5 care are asociat
aciunea D care comand deplasarea spre dreapta. n momentul cnd s-a ajuns la
captul cursei d=1, se realizeaz tranziia (5) i se activeaz etapa 6. Din acest
moment se ateapt un interval de 100 de secunde dup care tranziia (7) se poate
realiza i se trece n etapa 7 n care se d comanda de deplasare spre stnga. Cnd
cruciorul H1 a trecut de punctul critic A1, adic a1' a devenit 1 se realizeaz
tranziia (9) i se activeaz etapele 2 (tronson liber) i 9 (deplasare spre stnga). Cnd
se ajunge n punctul de plecare c1=1 cruciorul trebuie s atepte o nou apsare a
butonului de pornire, deci se activeaz din nou etapa 1. Cruciorul H2 are o
comportare similar.
Problema 4
Considerm sistemul de comand al unei bariere automate dintr-o parcare cu plat.
Bariera este compus din dou pri. Bariera din stnga se poate deschide singur i
las s treac un vehicol cu dou roi. Cele dou pri se pot deschide mpreun lsnd
s treac un vehicol cu patru roi. La stnga exist o born cu dou orificii pentru
monezi de o unitate sau de dou uniti i pe sol exist dou plci A i B pentru
detectarea prezenei vehicolului. ntrrile i ieirile din sistem sunt reprezentate n
figura 21. De exemplu avem u=1 pentru o perioad scurt cnd introducem o moned
de o unitate.
Pentru deschiderea prii din stnga sunt necesare prezena unui vehicol pe placa A
singur i introducerea unei monezi de o unitate. Bariera se nchide cnd nu mai exist
nici un vehicol pe placa A.
Pentru deschiderea celei de-a doua pri, trebuie s existe un vehicol pe plcile A i B
i s se introduc o pies de dou unitai sau dou piese de o unitate (cel puin).
Bariera se nchide cnd nu mai exist nici un vehicol pe plcile A i B.
Admitem c un vehicol care a apsat pe placa A va apsa i pe placa B ntr-un
interval nu mai mare de o secund.
Descriei funcionarea sistemului de comand printr-un Grafcet.

Soluie:
Tranziia (2) se realizeaz dup ce trece o secund de cnd a=1 (vehicol cu
dou roi). situaia este atunci {3}. Dac b devine 1 n mai puin de o secund
(vehicol cu patru roi), atunci situatia este {4}. Pentru deschiderea barierei din stnga
(G=1) trebuie introdus o pies de o unitate
(u). Dar dac punem o pies de dou uniti bariera se deschide de asemenea, ceea
ce explic receptivitatea (u+v) a tranziiei (4). Cnd se prezint un vehicol pe patru

6.14

roi (etapa 4) i se introduce o pies de dou uniti (tranziia (7)) sau o pies de o
unitate (tranziia (9)) i apoi o pies de o unitate (tranziia (10)), se pot deschide
ambele bariere (etapa 7).
Se verific dac ambele bariere sunt bine nchise, receptivitatea gd de la tranziia (6),
nainte de a reveni la starea initial.

Problema 5
Un mobil se deplaseaz ntr-un paralelipiped ca n figura 23. Contactele de
sfrit de curs genereaz semnalele h,b,g,d,a i r (de exemplu h=1 cnd mobilul a
atins suprafaa superioar i g=1 cnd a ajuns pe suprafaa din stnga). Considerm un
sistem de comand care are ca intrri cele ase semnale, plus m dat de butonul de
start, i ca ieiri H, B, G, D, A i R corespunztoare micrilor indicate n figur (de
exemplu H=1 dac se deplaseaz n sus).
La plecare mobilul este n punctul O. Cnd butonul m este apsat, mobilul se
deplaseaz ctre punctul P (adic sunt puse n funciune simultan aciuni ca H, A i
D). Exist dou obiective de ndeplinit, ntr-o ordine oarecare. Cele dou obiective
sunt de a atinge PQ pe de o parte i suprafaa superioar pe de alta parte. Mobilul i
termin ciclul revenind n punctul O.
Dac se atinge suprafaa superioar nainte de atingerea lui PQ (traiectoria 1:
OABPCDO) trebuie atins i PQ nainte de a cobor : suprafaa superioar este atins
n punctul A, PQ n P. n acest moment ncep cele trei micri de aducere n punctul
O.
Dac se atinge mai nti PQ (traiectoria 2: OXYZTVO) mobilul poate reveni spre OS,
continund s urce: PQ este atins n punctul Y i suprafaa superioar n punctul Z.

6.15

Descriei sistemul printr-un Grafcet.

Soluie:
Fiecare etap are o semnificatie simpl, de exemplu dac considerm micarea
dreapta-stnga, se pot concepe patru stri: oprire la stnga, n micare ctre dreapta,
oprire la dreapta, n micare ctre stnga. Acestor stri le corespund etapele 1, 4, 7 i
10. Etapele corespunztoare fiecrei direcii sunt reprezentate pe aceeai vertical.
Dac atingem suprafaa superioar nainte de atingerea lui PQ, atunci etapa 9 devine
activ, dar etapele 7 i 8 nu sunt nc amndou active (cel mult una). De exemplu
punctul A al traiectoriei 1 corespunde situaiei {4,5,9}. Cnd se atinge B avem
{4,8,9}. n acest moment doar tranziia (2) este validat. Imediat ce ajungem n P,
avem d=1, i se realizeaz tranziiile (2), (5), (6) care conduc la situaia stabil
{10,11,12}.
Dac se atinge PQ naintea suprafeei superioare, punctul Y de la traiectoria 2, se
obine situaia instabil {7,8,6}, urmat de situaia stabil {10,11,13,6}, apoi de
realizarea tranziiei (5). Micarile comandate prin G i R ncep i etapa 13 memoreaz
acest lucru. Imediat ce se atinge i suprafaa superioar, se realizeaz tranziia (4),
apoi imediat tranziia (6).
Problema 6
Se va studia comanda unui robot de transport, care manipuleaz obiecte n
partea de atelier ilustrat n figura 25. Fiecare din cele dou maini pot apela la robot
pentru dou tipuri de operaii: retragere sau depunere de obiecte.
Retragere: robotul trebuie s caute un obiect la ieirea din magazie i s-l aduc la
maina care a efectuat cererea.
Depunere: robotul va cuta obiectul la maina care a fcut cererea, l va aduce pe un
banc de test pentru a determina dac este reutilizabil sau nu (n acest ultim caz trebuie
pus la rebuturi). Dac obiectul este reutilizabil, roborul l va duce pe un anumit banc
unde i sunt msurate caracteristicile i n final l va depozita n magazie.
6.16

Constrngeri:
1) O main nu poate cere simultan o depunere i o retragere.
2) Robotul nu efectueaz dect o sarcin la un moment dat, depunere sau retragere.
3) Dac magazia este vid, retragerea nu este posibil. Se declaneaz atunci o
alarm. Ea va trebui dezactivat manual de un operator uman.
4) Depunerea este mereu posibil i robotul trebuie s fie disponibil pentru o
depunere chiar i n caz de alarm pentru retragere nesatisfcut.
5) O cerere de depunere sau retragere este meninut atta timp ct ea nu este
satisfcut.

Problema 7
Funcionarea unei uniti de producie depinde de un sistem de alimentare cu
lichid format dintr-un rezervor i dou bacuri.
Cnd se apas butonul de pornire sistemul intr ntr-o faz de pregtire a bacurilor ce
va fi precizat ulterior. Atunci cnd bacurile sunt gata, se intr ntr-o faz n care
regulatoarele sunt puse n funciune (temperatura din rezervor i nivelul din bacuri) i
n care este permis funcionarea unitii de producie.
Plecnd de la aceast faz de funcionare normal, se pot produce dou evenimente:
1) O comanda oprire aduce sistemul n starea iniial.
2) O alarm la un nivel prea jos la unul din bacuri.
Dac aceast alarm se produce, regulatoarele se opresc i unitatea de producie nu
mai este autorizat s funcioneze. Este necesar o intervenie manual.
Descriei comportamentul sistemului printr-un pseudo-Grafcet, n care prepararea
bacurilor este reprezentat ca o pseudo-macroetap.
Stabilii Grafcetul complet, tiind c punerea n funciune a bacurilor const din
1) nclzirea lichidului din rezervor pn la atingerea temperaturii T0.
2) apoi umplerea celor dou bacuri n paralel pn la nivelurile nalte.
i c dup o intervenie manual prepararea bacurilor const doar n umplerea lor
pn la nivelurile nalte.

6.17

CAPITOLUL 7. O ABORDARE PRIN INTERMEDIUL ALGEBREI MAX-PLUS A


SISTEMELOR DES
CE TREBUIE S REINEI
* Algebrele Max-Plus se preteaz n special la rezolvarea problemelor de sincronizare pentru SED
fr conflicte
* n cadrul modelului sistemic se introduc operatorii i a cror semnificaie este dat in
breviarul teoretic.
* Evoluia sistemului astfel modelat nu depinde de timp, ci de succesiunea evenimentelor.

Pentru o mai bun nelegere a formalismului matematic, toate explicaiile care vor urma se vor
raporta la urmatorul exemplu de modelare:
Exemplu: Fie un sub-sistem feroviar format din doua staii S1 i S2, care sunt conectate prin dou
ci (trasee) feroviare, aa cum este reprezentat n figura 1. Sub-sistemul este compus dintr-un traseu
interior si dou trasee exterioare. Trenurile care circul pe traseele exterioare transport pasageri
dini respectiv n suburbii. Staiile din suburbii nu au fost reprezentate deoarece nu joac nici un rol
n cadrul modelului pe care dorim s-l elaborm.
2

S1

S2

fig.1.
S presupunem c exist patru trenuri (cte dou la fiecare staie) i c toate prsesc staiile n
acelai moment de timp t=0, fiecare din ele pe cte un traseu. Fiecare tren va ajunge n staia sa de
destinaie (care poate fie, conform figurii, aceeai cu staia de plecare sau cealalt) dup un interval
de timp prestabilit, care este reprezentat n figur. Trenul care a sosit primul ntr-o staie trebuie s-l
atepte pe cellalt, astfel nct s se poat face transbordarea pasagerilor.
Figura 1 poate fi re-desenat ca graf de evenimente. Cele dou staii pot fi reprezentate n acest
caz ca tranziii, iar fiecare dintre cele patru trasee de cale ferat ca poziii. Atuncia cnd un tren se
deplaseaz pe unul dintre trasee, faptul este reprezentat prin prezena unui jeton de marcaj n poziia
corespunztoare.
Discuia exemplului: S presupunem c nu exist un orar stabilit i c trenurile pleac din nou de
ndat ce s-a ncheiat transbordarea pasagerilor. Pe de alt parte, durata necesar transbordrii este
inclus n durata cltoriei. Aceast durat a cltoriei este similar cu ceea ce, n terminologia
reelelor Petri, se numete timp de ateptare.
Pentru acest tip de proces, momentele de plecare qi din staia Si, pentru a k+1 plecare satisfac
relaia (1):
q1(k+1) = max(q1(k)+2, q2(k)+5),
q2(k+1) = max(q1(k)+3, q2(k)+3)

(1)
7.1

Considernd c q1=0 i q2=0, evoluia n timp a ecuaiei (1) este:


0 5 8 13 16
...
0 3 8 11 16
q (0) q (1) q (2) q (3) q (4)
Acest model al momentelor de plecare corespunde unei soluii periodice superimpus peste o
component linear, perioada fiind egal cu 2, iar media timpului ntre dou plecri succesive fiind
egal cu 4.
Din punctul de vedere al orarelor (graficelor de timp), care trebuie s fie ct mai regulate
posibil, este preferabil s se porneasc cu momentele de plecare avnd valorile iniiale q1=1 i q2=0,
care conduc la o evoluie de tipul:
1 5 9 13
...
0 4 8 12
q (0) q (1) q (2) q (3)
pentru care intervalele de timp dintre dou plecri succesive au valoarea 4 pentru fiecare staie, iar
momentele de plecare au o distribuie foarte regulat (cu o perioad egal cu 1)..
Folosind metode de tip ncercare i eroare se poate ajunge la concluzia c, indiferent de
momentele iniiale, dup o eventual perioad (scurt) tranzitorie, se ajunge la un regim periodic, de
perioad 1 sau 2, cu un interval (mediu) de timp ntre dou plecri succesive de valoare 4.
Nu se poate obine nici o soluie care s implice o medie de timp mai mic de 4 uniti de timp,
deoarece timpul necesar unui tren pentru a parcurge traseul interior este de 8 unitti de timp i exist
numai dou trenuri care parcurg acest traseu, ceea ce conduce la o limit minim de 8/2 = 4.
Dac se dorete deci un sistem feroviar cu un interval de timp ntre plecri mai mic dect 4,
aceasta se poate obine numai prin adugarea de trenuri pe traseul interior. S presupunem deci c se
adaug nc un astfel de tren, care se afl iniial n staia S1. Ecuaiile care modeleaz momentele de
plecare devin acum:
q1(k+1) = max(q1(k)+2, q2(k)+5),

(2)

q2(k+1) = max(q1(k-1)+3, q2(k)+3)

(3)

Ecuaiile (2)-(3) se pot rescrie ca ecuaii de prim ordin astfel:


q1(k+1) = max(q1(k)+2, q2(k)+5),
q2(k+1) = max(q3(k)+3, q2(k)+3)

(4)

q3(k+1) = q1(k)
Pentru setul de condiii iniiale q1 = 0, q2 = 0, q3 = 0 avem evoluia:
0 5 8 11 14

0 3 6 9 12 ...
0 0 5 8 11
q (0) q (1) q (2) q (3) q (4)
ceea ce corespunde, dup trecerea unei perioade de tranziie, instalrii unei perioade de valoare 1
cu durate de 3 uniti de timp ntre dou plecri succesive. Acesta durat intre plecri se datoreaz
traseului extern de la staia S2, traseu care necesit pentru parcurgere exact 3 uniti de timp.

7.2

Prin urmare, gtuirea nu mai intervine din cauza buclei interne, care, numai ea, ar conduce la un
interval de timp ntre plecri egal cu 8/3. Pentru a reduce noua valoare obinut este necesar acum
introducerea unui tren suplimentar pe traseul exterior corespunztor staiei S2, introducere care ar
conduce la un nou set de ecuaii pentru modelarea momentelor de plecare, i anume:
q1(k+1) = max(q1(k)+2, q2(k)+5),
q2(k+1) = max(q3(k)+3, q2(k-1)+3)

(5)

q3(k+1) = q1(k)
Rescriind ecuaiile (5) ca ecuaii de ordin nti, se obine:
q1(k+1) = max(q1(k)+2, q2(k)+5),
q2(k+1) = max(q3(k)+3, q4(k)+3)

(6)

q3(k+1) = q1(k)
q4(k+1) = q2(k)
Pornind de la condiii iniiale nule pentru acest set de ecuaii, rezult urmatoarea evoluie:

10 13 16 18 21
8 11 13 16 19
... ...
8 10 13 16 18

3 8 11 13 16
q (3) q (4)
q (5) q (6) q (7)

(7)

Soluia are o perioad egal cu 3 (qi(k+3) = qi(k) + 8, k 4) i o medie a intervalelor de timp


dintre dou plecri succesive egal cu 8/3 i impus de durata necesar parcurgerii traseului interior
combinat cu numrul trenurilor care deservesc acest traseu.
Se poate obine nc o soluie, cu acelai interval de timp ntre plecri, dar cu o perioad egal
cu 1, dac se folosesc iniializrile q1(0) = 5, q2(0) = 8/3, q3(0) = 7/3 i q4(0) = 0. n acest caz avem
qi(k+1) = qi(k) + 8/3 pentru k = 0, 1, ...

Formalizare:
Notaii:
Pentru a obine semnificaia corect a lui q(k) trebuie ca orice sistem s fie gndit ca un graf
orientat de evenimente sau ca o reea Petri. Fiecare nod al grafului - sau fiecare poziie - are asociat
o mrime de stare corespunzatoare q. Fiecare nod/ pozitie (poate) corespunde efecturii unei
activiti. Astfel de activiti au fiecare durata proprie de desfurare - care este finit. Se presupune
c o activitate asociat unui nod se poate desfura numai dup ce toate nodurile precedente (din
aval) i-au ncheiat activitile asociate i au transmis rezultatele acestor activiti de-a lungul
arcelor care le unesc cu nodul curent.
Se noteaz cu aij ponderea (valoarea) asociat arcului care pleac din nodul j i ajunge n nodul i,
sau, altfel spus, lungimea cii de la nodul j la nodul i.
Arcul aij este considerat ca un canal de ieire pentru nodul j i simultan ca un canal de intrare
pentru nodul i.
7.3

Obs. Modul n care se fac notaiile (aij fa de ceea ce ar prea mai firesc s se noteze aji) ine de
modul de scriere al ecuaiilor matriceale pentru sistemele DES, dup cum se va vedea n continuare.
Obs. Dac exis i arcul aij i arcul aji, atunci ele sunt considerate a fi diferite.
Fa de aceste considerente, semnificaiile notaiilor ce vor fi folosite n continuare sunt:
qi(k) este primul moment n care nodul i devine activ pentru a k dat
aij este suma duratei de desfurare a activitii de la nodul j i a timpului de transmitere a
rezultatelor obinute ctre nodul i
Formatul sistemului studiat este:
qi(k+1) = max(ai1+ q1(k), ai2+ q2(k), ..., ain+ qn(k)) = max(aij + qj(k)), i=1, ..., n

(8)

Obs. Fa de acest format de scriere se introduc urmtoarele notaii:

suma + va fi rescris ca

operatorul max va fi rescris ca

Conform notaiei modificate, sistemul (8) poate fi rescris ca:

qi ( k + 1) = (aij q j ( k )),
j

i = 1,..., n

(9)

care, n notaie vectorial, poate fi rescris la rndul su ca:


q(k+1) = A q(k)

(10)

Dac din context rezult clar c se folosete algebra maq-plus, atunci ecuaia (10) se poate scrie
i sub forma
q(k+1) = Aq(k)
Dac, pentru ecuaia (10) avem condiia iniial q(0) = q0, atunci:
q(1) = A q0,
q(2) = A q(1) = A (A q0) = (A A) q0 = A2 q0
Se poate demonstra uor c A(Aq0) = (AA)q0. Pentru AA se poate folosi notaia A2.
n cazul general, avem:
q(k) = (A A ... A) q0 = Ak q0
de k ori

Pentru exemplul prezentat se poate calcula A2:

max(2 + 2,5 + 3) max(2 + 5,5 + 3) 8 8


A2 =
=

max(3 + 2,3 + 3) max(3 + 5,3 + 3) 6 8


n general,
( A2 )ij = ail alj = max(ail + alj )
l

(11)

Fa de exemplul prezentat, (A2)ij poate fi interpretat ca maximul (dup l) tuturor conexiunilor de


la staia Si la staia Sj via staia Sl. Conform terminologiei utilizate n teoria grafurilor este vorba de
o cale de lungime 2 ntre Si i Sj.
7.4

Semnificaia general a expresiei (Ak)ij este valoarea maxim a tuturor cilor de lungime k ce
pornesc din nodul j i intr n nodul k.
Exist situaii n care nu avem arce care s lege fiecare nod cu toate celelalte. Dac deci nu exist
nici un arc de la nodul Sj la nodul Si, atunci comportarea nodului Si nu este influent n mod direct
de comportarea nodului Sj. ntr-o astfel de situaie se consider c elementul aij are valoarea -, se
noteaz cu i are semnificaia unui element neutru.
n ecuaia (8), de exemplu, un termen de tipul -+qj(k) nu-l influeneaz pe qi(k+1), dac qj(k)
este finit.
Sistemele liniare cu intrri i ieiri au, n algebra Max-Plus, urmtoarea form:
q(k+1) = Aq(k) Bu(k)
y(k)

(12)

= Cq(k)

care reprezint o prescurtare pentru


qi(k+1) = max(ai1+q1(k), ..., ain+qn(k), bi1+u1(k), ..., bim+um(k)), i=1, ..., n
yi(k)

= max(ci1+q1(k), ..., cin+qn(k)), i=1, ..., p

O generalizare pentru (10) este:


q(k+1) = A0q(k+1) A1q(k) ... Al+1 q(k-l)

(13)

care este implicit n q(k+1) i care are ntrzieri suplimentare. Prin substituiri repetate n
membrul drept al (13) pentru termenul q(k+1) se obine:
q(k+1) = A0*A1q(k) ... A0*Al+1 q(k-l)

(14)

unde
A0*:= IA0A02A03....,
cu I =matricea identitate pentru algebra Max-Plus, matrice care a re 0 pe diagonal i n rest.

Periodicitate
Dndu-se o matrice ptrat se pune problema existenei valorilor i vectorilor proprii n algebra
Max-Plus, adic dac exist i astfel inct
A =

(15)

Aceast ecuaie trebuie interpretat n sensul algebrei Max-Plus, adica expresia nseamn c
se adaug la fiecare component a lui - care corespunde unei stri iniiale care are ca rezultat
soluia cu perioad 1 din exemplul discutat, iar este durata dintre dou plecri.

Definiie: Se numete graf de preceden pentru o nxn matrice A un digraf ponderat cu n noduri
i un arc (j, i) dac aij , caz n care ponderea arcului primete valoarea numeric a lui aij. Graful
de preceden se noeaz cu G(A).
Nu este greu de observat c orice digraf ponderat G := (V, E), cu V mulimea nodurilor i E
mulimea arcelor, este graful de preceden pentru o matrice ptrat definit corespunztor.
Ponderea aij a arcului de la nodul j la nodul i este definit ca elementul ij al matricei A. Dac un arc
nu exist, atunci elementul corespunztor al matricei A devine . Matricea A astfel definit l are pe
G ca graf de preceden.
7.5

Aa cum s-a artat anterior, elementul (i, j) al lui Ak, considerat din punctul de vedere al algebrei
Max-Plus reprezint ponderea maxim relativ la toate cile de lungime k ce pornesc de la nodul j
ctre nodul i. Dac o astfel de cale nu exist, atunci (Ak)ij = .
Ponderea unei ci se noteaz cu w, iar lungimea ei se noteaz cu 1

Definiie: Ponderea medie a unei ci se definete ca fiind suma ponderilor arcurilor individuale
ale cii mprit la lungimea cii.
Dac notm calea cu , atunci ponderea medie are valoarea w,/1.
Dac o astfel de cale este un circuit, atunci ponderea ei medie se numete i ponderea medie a
circuitului sau media ciclului.
Valoarea maxima pentru aceste medii ale ciclurilor, pentru toate circuitele din graf, reprezint o
mrime interesant pentru modelare i se numete media maxim a ciclurilor.
Dac media ciclului pentru un circuit are valoarea mediei maxime a ciclurilor, atunci respectivul
circuit se numete critic. Graful format din toate circuitele critice (dac sunt mai mult de unul) se
numete graf critic i se noteaz cu Gc.

Definiie: Un graf se numete puternic conectat dac exist o cale de la fiecare nod ctre orice
alt nod. Matricea corespunztoare unui graf puternic conectat se numete ireductibil.
Teorem: Se d o matrice ptrat A. Dac G(A) este puternic conectat, atunci exist o singur
valoare proprie (i numai una) i cel puin un vector propriu. Valoarea proprie este egal cu media
maxim a ciclului pentru graful respectiv.
Definie: Dndu-se un graf puternic conectat, se numete ciclicitate a grafului cel mai mare
divizor comun a lungimilor tuturor circuitelor sale. Pentru un graf arbitrar (care poate s fie format
din mai multe sub-grafuri puternic conectate) ciclicitatea are valoarea celui mai mic multiplu comun
a ciclicitilor tuturor subgrafurilor sale maximale puternic conectate.
Definiie: O matrice A se numete ciclic dac exist scalarii M, si d astfel nct m M,
A =dAm. Cel mai mic astfel de d se numete ciclicitatea lui A. Valoarea lui este cea a celei mai
mari medii a ciclului pentru A.
m+d

Obs. Expresia Am+d=dAm din definia de mai sus trebuie interpretat n sensul algebrei MaxPlus, adic d nseamn d n algebra convenional i dAm implic adunarea valorii d la fiecare
element din Am.
Teorem: Orice matrice ireductibil este ciclic. Ciclicitatea unei matrice ireductibile A este
egal cu ciclicitatea lui Gc(A), fiind deci graful critic corespunztor matricei A..
Exemplu: Fie matricea A din (6)

A=
0

3 3

Graful de preceden corespunztor are trei circuite, primul de la nodul 1 la nodul 1 cu o medie a
ciclului de 2/1=2, al doilea de la nodul 1 la 3 la 2 la 1 cu o medie a ciclului de (0+3+5)/3=8/3 i al
treilea de la nodul 2 la 4 la 2 cu o medie a ciclului de (0+3)/2=3/2. (Se presupune implicit c nodul i
7.6

corespunde lui qi). Media maxim a ciclului este 8/3. Exist un singur circuit critic. Ciclicitatea
grafului critic (care este egal cu circuitul critic) este 3. Avem M=5, = 8/3 i d=3.

Exerciiu: Calculai A8 i A5.


Probleme rezolvate
Obs. Dup cum putei constata, aceste probleme sunt din gama problemelor clasice de
ordonanare, planificare sau producie. Ceea ce se cere pentru fiecare dintre enunuri este mai ales
modelarea i interpretarea sistemelor prezentate n limbaj Max-Plus. De aceea, n locul termenului
Rezolvare utilizat pn acum pe tot parcursul crii, n acest capitol vei ntlni temenul
Formalizare.
1. Fie o reea de n orae; aceste orae sunt nodurile unei reele. Unele dintre aceste orae sunt
legate prin osele; distana dintre oraele i i j este notat cu aij. O osea corespunde unui arc din
reea. Dac nu exist o osea de la j la i, atunci aij=. Se presupune c pot exista i osele cu un
singur sens de mers, deci poate s apar i cazul n care aijaji. Matricea A este definit ca A = (aij).
Problema care se pune este de a gsi traseul optim ntre dou sau mai multe puncte ale reelei.

Formalizare: n aceast problem vom aloca pentru valoarea +, care va reprezenta oselele
inexistente mai bine dect valoarea -. Motivul acestei modificri este c aceasta este o problem de
minimizare (a traseului ntre dou orae).
Elementul aij reprezint distana ntre j i i, dac exist o singur legtur. Uneori poate fi mai
avantajos s se mearg de la j la i via k i anume n cazul n care aik + akj < aij.
Cel mai scurt traseu de la j la i folosind exact dou legturi este
min ( aik + akj )

(16),

k =1,...,n

sau, folosind operatorii Max-Plus,


aik a kj

(17)

Obs. Simbolul poate fi utilizat att pentru operaii de minim ct i pentru operaii de maxim,
cu condiia s se poat deduce clar din context despre ce este vorba. Aceli lucru este valabil i
pentru simbolul .
Motivul pentru care nu se face o distincie ntre cele dou operaii este c ( {-}, max, +) i
( {+}, min, +) sunt structuri algebrice isomorfe.

Obs. Dac ins se ntmpl ca operaiile min i max s apar n aceeai formul (ceea ce este
posibil), atunci aceast convenie conduce la ambiguiti, deci trebuie mult atenie n interpretare.
Expresia (17) corespunde elementului ij al matricei A2:
( A2 )ij = aik akj
k

Obs. n funcie de semnificaia operatorilor folosii (max sau min) se modific i semnificaia
matricei A2, n sensul celor dou observaii anterioare.
Lungimea cii celei mai scurte de la j la i, folosind una sau dou legturi este dat de expresia
(AA2)ij.

7.7

Dac sunt permise una, dou sau trei legturi, atunci lungimea celei mai scurte ci de la j la i
devine (AA2A3)ij, unde A3=A2A.
Raionamentul poate continua prin inducie pentru orice numr de legturi.
n general se dorete s se afle cea mai scurt cale indiferent de numrul permis de legturi. Se
poate observa uor c o conexiune cu mai mult de n-1 legturi nu poate fi niciodat optimal. Dac
ar fi, atunci s-ar trece de cel puin dou ori prin acelai ora. n concluzie, lungimea celei mai scurte
ci de la j la i este dat de expresia (AA2 ... An-1)ij.
Similar, se poate utiliza seria infinit urmtoare pentru cea mai scurt cale (termenii Ak cu kn nu
contribuie la sum):
def

A+ = A A2 ... An An +1...

(18)

Matricea A+, este denumit uneori i matricea celei mai scurte ci.

Obs. Elementele (A+)ii se refer la o cale care pleac din nodul i i se rentoarce la el. Dac se
dorete includerea posibilitii de a se sta ntr-un nod, atunci matricea celei mai scurte ci trebuie
definit ca IA+, unde I este matricea identitate de aceeai deimensiune cu A i care are, n acest
caz, zero pe diagonal i + n rest.
Problema cii minime poate fi formulat i n limbaj de ecuaii cu diferene finite, de tipul
ecuaiei (10). Pentru aceasta fie nxn matricea Q, cu elementul qij corespunztor conexiunii de la
oraul j la oraul i i qij(k) lungimea minim a acestei conexiuni pentru k legturi. Atunci:
qij ( k ) = min ( qil ( k 1) + alj ) ,
l =1,...,n

i, j = 1, ..., n

(19)

Formal, ecuaia poate fi scris ca:


Q(k) = Q(k-1)A = Q(k-1) A,
numai c, din aceast ultim form nu se poate observa c operatorii care trebuie utilizai sunt cei de
minimizare i de adunare.
n formula (19) se poate recunoate principiile programrii dinamice. O formul care d aceleai
rezultate ca i formula (19) este:
qij ( k ) = min ( ail + qil ( k 1)) ,
l =1,...,n

i, j = 1, ..., n

singura diferen fiind c prima utilizeaz principiul programrii dinamice forward, iar cea de-a
doua - pe cel al programrii dinamice backward.
2. Fie un proiect alctuit din mai multe task-uri. Unele dintre acestea nu pot fi lansate nainte ca
altele s fi fost ncheiate. Dependena acestor task-uri poate fi reprezentat printr-un graf direcionat
n care fiecare nod corespunde unui task (sau eventual unei activiti), aa cum este cel reprezentat
n figura 2. n aceast figur este reprezentat un graf cu 6 noduri, numerotate. Nodul 1 corespunde
primei activiti, iar nodul 6 celei din urm. Se presupune c desfurarea fiecrei activiti, cu
excepia ultimei, necesit un interval de timp. n plus, pot exista i intervale de timp pentru
comunicaia ntre task-uri (a se revedea partea teoretic).

7.8

4
2

2
5

4
8

3
3

fig.2. Ordonanarea activitilor ntr-un proiect


Se dorete modelarea sistemului n scopul stabilirii secvenei optime de ordonantare, respectiv
determinarea cii critice.
Formalizare:

Obs. Faptul c ultima actvitate are asociat o functie de cost (durat) nul nu constituie o
restrictie. Dac s-ar dori existena unei funcii cost nenule, atunci s-ar putea aduga un nod fictiv (7)
dup nodul 6, nodul 7 reprezentnd n acest caz ultima activitate.
Arcele din fig.2 reprezint constrngerile de preceden: de exemplu, activitatea 4 nu poate s
nceap nainte ca nodurile 2 i 5 s-i fi ncheiat activitile. Ponderea aij asociat cu fiecare arc de
la nodul j la nodul i indic timpul minim care trebuie s treac ntre nceputul unei activiti la nodul
j i nceputul unei activiti la nodul i.
Nu este dificil de calculat calea critic a acestui graf, pe baza principiului programrii dinamice.
n acest caz, critic insemn cea mai lung. Durata total de desfurare a proiectului nu poate
fi mai mic dect suma tuturor ponderilor arcelor aflate pe calea critic.
O alt metod de calcul a momentului celui mai recent la care poate s nceap activitatea
nodului i, moment care va fi notat n continuare cu qi, este urmtoarea: S presupunem c activitatea
1 poate s nceap cel mai devreme la momentul u. Valoarea u reprezint o variabil de intrare care
trebuie dat din exterior. Prin urmare, q1 = u. Pentru toate celelalte qi putem scrie:

q ji = max ( aij + q j )
j =1,...,6

Dac nu exist nici un arc de la nodul j la nodul i, atunci aij primete valoarea = -. Dac
notm Q = (q1, ..., q6)T i A=(aij), atunci putem scrie:
Q = AQ Bu

(20)

unde

7.9

3
A=

1 4
8 2

,
5

e



B=

Obs. n acest context, valoarea lui e din vectorul B este 0.

Forma obinut n (20) este una similar celei din (12), cu precizarea c n (20) timpul nu joac
nici un rol, iar vectorul Q din membrul drept are aceeai valoare cu cel din membrul stng.
Prin substituirea repetat a lui Q se obine:
- dup o substituire:
Q = A2Q ABu Bu = A2Q (A e)Bu
- dup n substituiri
Q = AnQ (An-1 An-2 ... A e)Bu
Obs. n formulele de mai sus, e este elementul neutru pentru spaiul respectiv, adic matricea
identitate care are 0 pe diagonal i n rest.

Deoarece elementele lui An sunt ponderile cilor de lungime n n graful corespunztor i A nu are
ci mai lungi de 4, vom obine An= - pentru n 5. Prin urmare, soluia Q din exemplul nostru
devine:
Q = (A4 A3 A2 A e)Bu

(21)

pentru care se poate scrie:


Q = (e A+)Bu, cu A+ definit n problema anterioar.
n (21) folosim seria:
def

A* = e A... A n An +1...

(22)

dei este stabilit c A nu mai contribuie la sum pentru k > n. Folosind calculul matriceal
convenional s-ar putea considera c se poate scrie pentru (22)
(e A A2 ...) = (e (-) A)-1

(23)

Numai c, deoarece nu am definit nc inversul unei matrice n linbajul Max-Plus, (23) rmne o
formul lipsit de coninut. De asemenea semnul (-) este deficil de interpretat n contextul operaiei
max. Ar trebui s fie inversa operaiei . n acest caz, putem scrie soluia ecuaiei (20) ca:
(e (-) A)Q = Bu Q = (e (-) A)-1 Bu
O alt metod de a analiza calea critic din fig.2 este abordarea backwards (de la nodul 6 la nodul
1). Aceast abordare este utili atunci cnd se d un timp limit pentru realizarea proiectului.
ntrebarea care se pune acum este care este ct de trziu poate s-si nceap activitatea fiecare nod,
astfel inct s nu se depeasc timpul limit alocat proiectului. Dac notm momentul de start tot
cu qi se observ uor c:
7.10

^
^

xi = min min(( A)ij + x j ), ( B)i + u ,


j

i = 1, ..., 6

unde

^
A=

2 1

4 8
,
2

5 4

e


^
B=

Se poate observa uor c a fost folosit transpusa matricei A din (20).


Pentru q6 se alege momentul n care trebuie ncheiat proiectul. n form matriceal se poate scrie

^ ^
q = A q B u

unde este o operaie de nmulire de matrice n care se folosete min n locul adunrii scalarilor
i + ca nmulire, iar reprezint minimul vectorial (component cu component).

7.11

CAPITOLUL 8. INTRODUCERE N TEORIA SUPERVIZORULUI


MODELE CALITATIVE RAMADGE - WONHAM

CE TREBUIE REINUT
Teoria controlului automat a sistemelor cu evenimente discrete reprezint un domeniu actual
de cercetare fundamental iniiat de Ramadge i Wonham.
Modelele sunt calitativ de tip logic care apeleaz la concepte i axiomatizarea furnizat de
teoria limbajelor formale.

n ultimii ani, Ramadge i Wonham au dezvoltat o teorie a controlului axat pe


modele de tip logic ale SED. Teoria a fost extins i de ali autori, cu actualizarea unor
concepte specifice controlului automat clasic: controlabilitate, observabilitate, control
modular, descentralizat i ierarhic.
Un sistem cu evenimente discrete [SED] privit ca proces ce urmeaz a fi
condus, este modelat ca entitate denumit AUTOMATON. Aceasta genereaz, un limbaj
formal peste un alfabet finit () ale crui elemente sunt reprezentate de tranziiile
automatonului - evenimentele din sistemul condus. Inclus n mulimea , o submulime
c este format din evenimente controlabile. Ele pot fi validate sau invalidate prin
aciunea unui controler extrern numit supervizor.
Procedeul de invalidare (inhibare) este dependent de istoria sistemului automaton
reprezentat prin irul de evenimente generate.
Specificaiile de proiectare ale modelului logic au caracter calitativ includ cerine
de siguran (ex. procedee de excludere a strillor interzise, procedee de acordare a
prioritilor) i cerine de viabilitte (garantarea atingerii unei stri scop-specificate). n
anumite condiii legea de comand poate fi optimizat n sensul comportrii minimal
restrcionate a sistemului condus [].
8.1. Realizare de stare. Lege de reacie
Conform [10], procesul condus - este un SED pentru care trebuie elaborat un
model logic.
Fie mulimea finit a etichetelor asociate evenimentelor care se pot genera n
proces i * mulimea irurilor finite de evenimente din , inclusiv irul vid .
Convenional, un element din este numit tot eveniment.
Un ir u = 1 2 ... k * este o traiectorie parial de evenimente.
Mulimea tuturor traiectoriilor admisibile din * constituie limbajul L peste
alfabetul .

8.1

Un ir u este un prefix al unui ir v * dac exist w * astfel nct - prin


concatenare - v = uw, i dac v este o traiectorie admisibil ( v L), atunci toate prefixele
lui v sunt n L (admisibile).
Definim nchiderea prin prefix a limbajului L * ca fiind limbajul

L = u / uw L cu w *

i pentru traiectoriile unui proces, se dorete L = L


OBS: Ca etap preliminar a soluionrii unei probleme de conducere a unui SED,
trebuie specificat mulimea L a traiectoriilor admisibile. Problema de conducere const,
n esen, n modificarea adecvat, prin control, sau mai exact selectarea traiectoriilor din
L, astfel nct acestea s aib Proprietile dorite; stabilitate, utilizare corect a resurselor
(rezolvare a unei probleme de excludere mutual), corecta ordonanare a evenimentelor,
comportare dinamic corespunztoare (evitarea blocajelor etc.) i evident, atingerea
obiectivului final al funcionrii procesului modelat ca SED.
Furnizarea unui model logic adecvat al SED const n descrierea comportrii
alfabetului L. Pentru aceasta, considerm procesul ca un generator de evenimente G, de
tip automaton.

G = ( q, , , q0 )

(2)

unde Q - mulimea strilor (nu neaprat finit)


q - starea iniial
i
: Q > Q,
(, q) > q = (, q)

(3)

este funcia de stare urmtoare.


OBS: 1) Tranziia de stare q--->q se face sub aciunea unui eveniment . Lui G I se
poate asocia un graf orientat cu nodurile - stri i arcele - tranziii de stare u eticheta
.
evenimentului care le-a generat
q > q'

2) Generatorul G interpreteaz ca un dispozitiv care plecnd din starea q0 ,


execut tranziii de stare, producnd secvene (iruri) de evenimente. Tranziiile de stare
sunt considerate asincrone, spontane, instantanee i producerea lor este semnalat prin
cte un eveniment, cruia i se asociaz univoc eticheta .
Funcia de stare (3) se extinde canonic de la evenimente () la iruri de evenimete
(*), adic

8.2

: * Q > Q
( , q ) = q
( w, q ) = (, ( w, q ))

(3)

ori de cte ori q' = ( w, q) si (, q' ) . sunt definite.


Notaia (w,q)! nseamn (w,q) este definit, adic exist n graful asociat lui G o
traiectorie, care pleac din starea q i care este etichetat cu elementele (evenimentele)
consecutive din irul w.
Comportarea generatorului G este data de limbajul nchis prin prefix

L( G ) = w / w * si ( w, q0 ) !

(4)

iar generatorul G va constitui, n termenii controlului automat clasic, procesul care


trebuie condus.
OBS: Ca un rafinament de modelare, se poate aduga la (2) mulimea strilor marcate,
Qm Q - cu referire, de exemplu. la strile aferente taskurilor care trebuie executate - i
definim comportarea marcat a lui G n raport cu Qm ca fiind limbajul
Lm ( G ) = {s / s L si ( s, q0 ) Qm }

(4)

Traiectoriile din Lm (G) descriu task-urile care trebuie executate n G.


Pentru a putea defini problema controlului generatorului G i apoi pentru a
construi un supervizor, introducem
IPOTEZA:

= u c

(5)

unde u este mulimea evenimentelor care NU pot fi influenate prin comanda, iar
c este mulimea evenimentelor controlabile (care pot fi n orice moment dezactivate
prin control).
OBS: Precizm c evenimentele din u sunt:
1. Interne (apariia unor defeciuni la posturile de lucru, schimbarea necontrolat a
strii unui punct/server etc.)
2. Externe (intrrile de tip comand pentru procesul G, modificarea structurii
task-uri, finalizarea lucrrilor, etc.)
O comand pentru generatorul G este o mulime de evenimente care satisface
incluziunea
u .

8.3

Precizare: cnd evenimentul , este activat de comanda ; astfel este


dezactivat (interzis) de . Condiia u specific faptul c evenimentele necontrolabile
pot oricnd s se produc, independent de aciunea comenzii.
Notm cu mulimea comenzilor i generatorul G mpreun cu , considerat
fixat, se va numi SED comandat (SEDC).
Controlul generatorului G, cu ajutorul unui supervizor, rezid n producerea unei
secvene de evenimente .,,... din , ca rspuns la irul observat de evenimente
produse anterior n G.
1. Din punct de vedere formal, un supervizor se definete ca o aplicaie:
f : L > , w > f ( w) =
(6)
care specific, pentru fiecare traiectorie (ir de evenimente) w din L, comanda adecvat
f(w).
PP1: Problema Primar a Conducerii unui SED definit de generatorul G, cu un
supervizor f, se poate formula astfel:
Se dau: generatorul G = (Q,,,q0) (vezi (4)) i un set de performane, definit de
mulimea traiectoriilor dorite respectiv un set de restricii, definit de mulimea
traiectoriilor interzise n graful asociat automatonului G.
Se cere: un supervizor f (vezi (6)) care s genereze, pentru fiecare traiectorie
admisibil din limbajul L(G) (vezi (4)), comanda adecvat, astfel nct SEDC-ul dat de
(G,f) s ndeplineasca performantele impuse.
Mulimea traiectoriilor parcurse de ctre G supervizat de f (adic de sistemul n
bucl nchis) constituie limbajul
nat

L(G, f ) = L f cu proprietile
i) L f ;

ii) w L f daca w L f , f ( w) si w L

(7)

Cu alte cuvinte, un generator G supervizat de f parcurge numai acele traiectorii


din L care ndeplinesc performanele specificate; formal, dup parcurgerea unei
traiectorii (ir de evenimente) w, urmtorul eveniment trebuie s fie n mulimea f(w)
((w,q0)), unde reamintim c f(w) este comanda (mulime de evenimente) ataat prin
supervizorul f traiectoriei w, iar ((w,q0)). este mulimea evenimentelor care se pot
produce n G pornind din starea (w,q0), n care s-a ajuns din q0 prin parcurgerea
traiectoriei w (vezi (3)).
OBS: Dac generatorul G este nsoit de o specificaie de marcaj pentru stri, Qm, atunci
comportarea n bucl i nchis a lui G supervizat de f este descris de limbajul:

Lm (G, f ) = Lm ( G) L f

(8)

8.4

care conine acele traiectorii controlate (din Lf) care descriu n acelai timp i execuia
task-urilor care au furnizat specificaia de marcaj (din Lm(G)). n cazul unei proiectri
corecte, intersecia de limbaje (8) este nevid.
2. Cnd este necesar s se descrie dinamica supervizorului f, se introduce o realizare de
stare definit de automatonul.

T = ( , X, , x0 )

(9.1)

unde - x - spaiul strilor lui T


- x0 - stare iniial
mpreun cu funcia sa de ieire.
: X , x

(9.2)

n [ ] se consider c perechea (T,) realizeaz supervizorul f dac, pentru fiecare


traiectorie controlat w L f
( ( w, x 0 )) = f ( w ) ..

(9.3)

Noi am considerat c specificaiile lui Ramadge si Wonham referitoare la


realizarea de stare a unui supervizor f sunt insuficiente i am introdus urmtoarele
completri:
- aplicaia
: L f X X ,( w, x 0 ) ( w, x 0 ) .

(9.4)

este funcia de stare urmtoare, ataat strii iniiale x0.


Spunem c T (9.1) mpreun cu (9.2) furnizeaz o realizare de stare a
supervizorului f dac diagrama de mai jos comut.

8.5

pL
Lf x X

Lf

p L : L f X L f , p L ( w, x 0 ) = w
fig.1 Legatura dintre supervizorul f si una din realizarile sale de
stare.
OBS: Relaia (9.3) arat c o comand = f ( w) , ataat unei traiectorii w L f se
obine acionnd cu irul de evenimente (produse de G) asupra automatonului T, care va
executa tranziia (sau irul de tranziii) de stare. x0 ( w, x0 ) obtinndu-se la ieire
comand ( ( w, x 0 )) .

comanda

sir de evenimente

w = 12...k
fig.2 Comanda n circuit nchis a unui SED deschis de generatorul G
(control cu reacie)
Cu terminologia clasic, automatul T se va numi compensator dinamic, iar
funcia de ieire (9.2) constituie legea de reacie dup stare (adic dup starea
fabricat de T).
Controlabilitatea este un concept care se extinde, din teoria clasic a contorului, la
problema primar a conducerii unui SED dup cum urmeaz.
Am artat c obiectivul principal al controlului unui SED cu un supervizor f este
acela de a modifica comportarea procesului astfel nct traiectoriile s fie toate ntr-o
mulime prescris.
Apare acum urmtoarea problem adiacent: dac SED-ul modelat de generatorul
G are comportarea descris de limbajul L care este submulimea KL a traiectoriilor
admisibile care pot fi controlate prin supervizorul f ?

8.6

Pentru a soluiona aceast problem este necesar introducerea conceptului de


controlabilitate.
Definiia I. Mulimea irurilor de evenimente k *
k u L k .

este controlabil dac

Precizare: Definiia I cere ca orice prefix w k dac este urmat de un eveniment


necontrolabil u , astfel, nct w este o traiectorie din L (admisibil) s aib
proprietatea ca w este tot un ir tip prefix din K . Altfel spus K este invariant la
apariia oricrui element necontrolabil din u , n sensul c o traiectorie iniializat n K,
urmat de un eveniment necontrolabil care las noua traiectorie tot in mulimea
admisibil L, rmne n ntregime tot n K.
Ramadge i Wonham descriu, pentru cazul unui proces (generator) cu un numr finit de
stri i cu comportarea n circuit deschis descris de limbajul L, respectiv comportarea n
circuit nchis descris de mulimea KL a traiectoriilor dorite, un algoritm iterativ de
construcie a celui mai mare limbaj controlabil, notat K care este coninut n K (K este
supremul unui ir cresctor de limbje din K).

OBSERVABILITATEA este introdus natural pentru SEDC prim mascarea unor


evenimente produse in generatorul G de ctre un proiector:
p: o {}
, daca o
P( ) =
, in rest
P va selecta la ieire doar o parte din evenimentele din ,constituite n subspaiul
observabil o , restul percepndu-se ca eveniment vid . P se extinde canonic la iruri.
P: * *o {}
P( ) =
P(s ) = P(s) P( ), () s * si ()
In consecin, comportarea L a generatorului G se vede prin proiectorul P ca fiind
sublimbajul P(L) *o , cu *o mulimea irurilor observabile. Supervizorul f (6) se
redefinete acum prin aplicaia:
g: P(L)
(11)
i o realizare a sa de stare este data de un automaton:
S = ( o , X, , x) (11.1)
mpreun cu funcia corespunztoare de ieire, : X .
Evident, (11) este o restricie a lui f la sublimbajul P(L) al traiectoriilor observabile din P,
astfel nct pentru orice ir w L f
f(w) = g(P(w)) (12)
Definia 2:un supervizor f (6) pentru care exist o restricie g (11) astfel nct restricia
(12) s fie ndeplinit, se numete P-supervizor.

8.7

Fie acum L(G) limbajul care definete comportarea automatului G (proces) i un limbaj
KL(G) care constutuie mulimea traiectoriilor dorite. Pentru a decide n ce condiii
exist un P-supervizor f, satfel nct mulimea traiectoriilor din G controlate de f, sa fie
K, L(G,f)=K, se introduce mai nti relaia binar actk pe * .
Definiia 3: perechea de iruri (s,s)actk dac, din condiia s, sK rezult c NU exist
nici un eveniment astfel nct:
s K si s' L(G)| K , sau
s L(G)| K si s' K
Cu alte cuvinte (s,s)actk dac orice succesiune ntr-un pas al traiectoriilor s, s care
las s i s n L(G), nu scoate s i s din K. Relatia actk este o relaie de toleran pe

* , simetric, reflexiv, dar ngeneral netranzitiv.


Fie K * i un proiector P (10).
Definiia 4: Limbajul nchis K (K= K ) este P-observabil n raport cu generatorul
G dac Ker Pactk, adic dac din P(s)=P(s) rezult (s,s)actk.
Definiia 4 arat c, pentru un K P-observabil, proiectorul P reine suficient informaie
pentru a decide dac, dup executarea unui eveniment oarecare, traiectoria rezultant
rmne sau nu n K. Reamintim c limbajul K exprim performanele impuse n
funcionarea generatorului G, adic mulimea traiectoriilor dorite.
***
Conceptele de controlabilitate si observabilitate permit o rafinare a formulrii
problemei primare a conducerii unui SED (PP1):
(PP2):
Se dau :
1. un SED descris de ungenerator G (v(2)) cu traiectoriile in limbajul L=L(G);
2. un set K de traiectorii dorite (performane impuse);
Se cere: un supervizor f (6) astfel nct sub aciunea sa mulimea traiectoriilor executate
de G s formeze limbajul L(G,f)=K.
Ramadge i Wohman dau urmtorul rezultat (10) care caracterizeaz condiiile necesare
i suficiente de existen a unui supervizor f, soluie a problemei primare a conducerii
unui SED (PP2).
Propoziie: Dac KL(G) este nchis (K= K ) i nevid (K{}), atunci exist un Psupervizor f astfel nct L(G,f)=K, dac i numai dac K este controlabil i P-observabil.
PP2 i propoziia anterioara constituie rezultatele centrale ale teoriei conducerii SED cu
modele logice, printr-un supervizor.

8.8

8.2 Conducerea descentralizat. Nivele ierarhice .


Supervizor. Compensator
In [10] Ramadge i Wohman extind funcionabilitatea supervizorului la cazul
conducerii descentralizate, care se bazeaza pe ideea unor agenti locali f0 , f1 (tip
supervizor) care conduc ungenerator G, avnd acces doar la informaii locale i furniznd
doar comenzii locale.
Taskul global de control, descris de limbajul K, se descompune n subtaskuri
pentru care se poate construi relativ uor supervizoare locale (n figura 3 G0, G1 emuleaza
fragmente din G). Rmne o problem major: in ce msur astfel de controlere locale,
acionnd concurent, pot asigura obiectivul global de conducere, in mod optimal?.

Noi considerm c n situatii mai complexe, schema de conducere din figura 3 nu


este suficient pentru a ine G sub control, funcionarea controlerelor f0, f1 putnd duce la
desincronizri. Ca urmare f0, f1 trebuie s fie supervizai.
n acest caz, propunem urmtoarea structur, care mbin ideea conducerii
descentralizate cu cea a conducerii ierarhice cu doua nivele.

n figura 4 f0 este un compensator (local) care primete traiectorii observabile de


la submodelul G0 al generatorului G i eleboreaz comenzi locale.
Supervizorul f este la nivel ierarhic superior, i are drept sarcin
meninerea/blocarea/modificarea taskului executat de f0, n acord cu o clasa ierarhic
distinct de evenimente observabile din G, vzute prin proiectorul Pf. Pf poate furniza

8.9

indicii sintetici cu privire la fincionarea generatorului G, (privit de exemplu ca sistem de


producie in cadrul CIME), pe baza crora supervizorul f va controla regimul de lucru al
compensatorului f0 (i eventual al tuturor compensaroarelor locale fi,i=1,n situate la
nivelul ierarhic inferior). Att compensatoarelor fi ct i supervizorului f, li se pot asocia
realizri de stare de tip automaton plus funcie de ieire (vezi 9.1 i 9.2).
Structura din figura 4 sintetizeaz o adaptare a ideii controlului ierarhizat
prezentat in [11], la formalismul introdus de Ramadge i Wohman.
8.3 Sinteza unei reacii logice pentru o clas
de reele Petri comandate, crora li se pot asocia
grafuri ciclice marcate
Kroch i Halloway [12] formuleaz o priblem de conducere direct pentru SEDuri modelate ca reele Petri comandate (RPC) ale cror stri sunt marcaje din reea.
Pentru o reea PRC cu poziiile de control specificate se cer:
A. - o lege care s garanteze c marcajele interzise din graful asociat NU vor fi atinse,
pornind de la o stare inioal dat (reachable state control).
B. - o lege care s garanteze c tranziia ctre starea imediat urmtoare NU va duce, n
mod necontrolabil ctre un marcaj interzis (next-state control).
1. Precizri legate de modelul SED tip RPC
Pentru graful marcat controlat asociat RPC, comenzile sunt intrri binare externe.
D1. O RPC este un 5-tuplu G={P,I,E,C,B} unde
P - mulimea finit a poziiilor
I - mulimea finit a tranziiilor
E=(PxI)(IxP) - mulimea arcelor orientate pt i tp
C - mulimea poziiilor de control
B - mulimea arcelor de la poziii de control la tranzii ct
D2. STAREA la un moment dat a unei RPC este marcajul curent m. Marcajul este
aplicaia m:PN care specific pentru fiecare poziie distribuia token-urilor.
D3. COMANDA (binar) este dat de funcia u:C{0,1}care specific penrtu fiecare
poziie de control, prezena sau absena unuitoken.
n graful ataat RPC:
D4. O tranziie tI este activat pe stare sub marcajul m, dac pentru toate poziiile
precedente tranziiei t, p (p) t m(p)1.
O tranziie tI este activat controlat sub comanda u, dac pentru toate poziiile
de control precedente tranziiei t, c (c) t u(c)1. Dac u(c)=0, tranziia t este
dezactivat.

8.10

Notm m(u,T) u tranziia de stare din marcajul m n m sub comanda u i sirul


de tranziii TI.
O secven valid de iruri de tranziii =(T0, T1,,TN-1) este compus din iruri
de tranziii TjI, j=0,1,N-1, pentru care mj(u,Tj)mj+1.
Pentru un marcaj iniial m0, o comand u i o secven de tranziii =(T0,
T1,,TN-1), tranziia de stare din marcajul m0 n marcajul final m este notat m0(u,)m.
Considernd spaiul strilor ca fiind mulimea marcajelor, problema de control
necesit definirea subspaiului marcajelor controlabile.
Fie m un marcaj fixat.
Rk(u,m)={m| m pentru care exist u comand i secven valid de iruri de tranziii
de lungime k astfel nct m(u,)m}
Se disting cazurile:
k R(u,m)= lim R(u,m)=mulimea marcajelor m care pot fi atinse din m sub
k

comanda u, pentru un numr nelimitat de tranziii de stare.


k=1 R1(u,m)=mulimea marcajelor m care pot fi atinse din m sub comanda u, cnd se
efectueaz o tranziie de stare de lungime 1 (ntr-un pas).
OBS. Marcajele din R(u,m) vor fi controlate conform obiectivului A de control, iar cele
din R1(u,m) conform obiectivului B.
CAZ PARTICULAR
Definiie: Unei RPC i se poate asocia un graf marcat ciclic (CMG) dac sunt ndeplinite
condiiile:
1. orice poziie pP este ieire a unei singure tranziii i intrare ntr-o singur tranziie.
2. orice poziie pP este coninut ntr-unsingur ciclu.
2. Stri interzise. Specificarea performanelor i
restriciilor ntr-o problem de control
Se consider:
-MM, marcaje strict interzise ntr-un CMG;
-W(M)={mM| R(uzero,m)M=}, marcaje slab interzise;
~
- M =M\W(M), marcaje admisibile;
O condiie interzis pe o mulime de poziii {p|pP} se definete pentru a
specifica marcajele interzise. Mai exact, un marcaj m satisface o condiie pe o poziie p
dac m=1.
Pentru a trata probleme mai complexe de conducere, in [] se definesc mulimi de
condiii (pe mulimi de poziii din RPC) i la nivelul superior de globalizare, clase de
condiii definite pe clase de mulimi de poziii. n raport cu cele trei categorii de condiii,
problema de conducere se poate formula ierarhizat: poziiimulimi de poziiiclase de
mulimi de poziii.
3. Obiectivele strategice ale controlului cer:
8.11

1. S se evite atingerea marcajelor interzise M;


2. S se gseasc cea mai puinrestrictiv comand u, care s garanteze c pentru fiecare
~
~
marcaj m M admisibil, strile marcajelor urmtoare ale sistemului rmn n M .
In []se caracterizeaz prin teoreme de tip condiii necesare si suficiente ~
marcajele dintr-ungraf ciclic marcat care sunt n M (admisibile) n raport cu cele trei
categorii de condiii mai sus mentionate i respectiv prin teoreme care furnizeaz condiii
suficiente.
~
3.A. Comenzile care asigur R(u,m) M (reachable state control);
~
3.B Comenzile u care asigur R1 (u,m) M (next state control).

Pentru cazul particular al impunerii unei condiii de timp restricie pe o poziie


pP, notm mulimea marcajelor interzise.
M p = {m M
; m( p) = 1}
~
~
i M p va fi multimmea marcajelor admisibile cu proprietatea ca plecnd din m M p , n
absena controlului, poziia p NU va fi marcat cu un token, adic NU se intr n
contradicie cu condiia de tip restricie.
Pentru problema de conducere 3.A. - care n mod generic cere o comand u
~
pentru care R(u,m) M p, trebuie parcurse dou mari etape:
1) pornind de la proprietile structurale ale CMG, se identific marcajele
~
admisibile m M p.
2). Se caracterizeaz comenzile nenule u care garanteaz ca poziia p NU VA FI
MARCAT INTR-UN NUMR NELIMITAT DE TRANZIII.
Iat pe scurt principalele rezultate i concepte.
Pentru o tranziie activat controlat, tTc , dintr-un CMG, o urm de influen
este irul de poziii (p0, p1,....pn) pentru care:
i) t = ( t ) po (t precede p0)
ii) ( t ) pi , 1 i n , NU este o tranziie controlat
iii) a) pn( t ) este o tranziie controlat
sau

b) exist i, 1 i n pentru care pn( t ) = ( t ) pi


Notnd p mulimea urmelor de influen care conin p (de forma ( p0 , p1,... pn )

t
cu pi()1 = ( t ) pi , 1 i n si pi ( t ) p j , 0 i j n ) numim urma precedent poziiei p
urma care sfrete cu poziia p i este prefix al unei urme p .

Notm p mulimea urmelor precedente lui p.

8.12

2. Pentru a caracteriza marcajele din urme, se introduce predicatul de marcaj al


urmei precedente
: M {0,1}
0, daca m( p) = 0, ( ) p
( m ) =
1, in rest
iar predicatul care caracterizeaz o condiie tip restricie pe poziia p este
p ( m) = ( m)
p
3. Teorema: Se da o condiie pe o poziie pP intr-un CMG.
~
~
Atunci marcajul m R(u,m) M p M p (este admisibil) dac i numai dac
p ( m) = 0 .

Teorema precedent stabilete c p poate fi marcat necontrolat - NU respect


restricie - n strile urmtoare marcajul m. Teorema implic urmtorul rezultat.
Iat, n continuare, etapele necesare sintezei unei astfel de comenzi.
PROCEDURA de sintez a unei comenziu care sa asigure
~
R(u,m) M p
Se dau: o poziie pP intr-un CMG si o performan formulat ca o condiie tip
restricie pentru poziie p, mpreun cu un set de marcaje iniiale M = {mi } , i=1,n.
PAS 1:Pentru i=1, n
se evalueaz p ( mi )

~
dac p ( mi ) = 0 , se reine mi n mulimea M p
astfel marcajul mi NU este admisibil.

~
dac M p= , atunci STOP si NU exist marcaje iniiale admisibile.
PAS 2: pentru j=1, n fie M = m1, ,..., m j ,..., mn1 marcajele iniiale admisibile

( )
se evalueaz C p ( m j )
dac C p ( m j ) atunci

se evalueaz Tp m j

( )

se dezactiveaz toate poziiile c C p m j


~
care asigur R(u,m) M p.

- sinteza comenzii u

END:
~
La PAS 1 se selecteaz marcajele iniiale admisibile, mi M p

( )

La PAS 2 se aloc poziiilor de control c C p m j valorile comenzilor


u(c)=0.

8.13

BIBLIOGRAFIE

F. BACCELLI, G. COHEN, B. GAUJAL - Recursive Equations and Basic Properties of


Timed Petri Nets - Journal of Discrete Event Dynamic Systems, pp. 415-439, 1992
F. BACCELLI, G. COHEN, G.J. OLSDER, J.P. QUADRAT - Synchronization and
Linearity - Wiley, 1992
C.G. CASSANDRAS - Discrete Event Systems: Modelling and Performance Analysis,
Irwin, 1993
G. COHEN, D. DUBOIS, J.P. QUADRAT, M. VIOT - A linear System-Theoretic view of
Discrete Event Processes and its use for Performance Evaluation in Manufacturing - IEEE
Transactions on Automatic Control, AC-30 pp.210-220, 1985
R.A. CUNINGHAME-GREEN - Minimax Algebra - No.166 in Lecture Notes in
Economics and Mathematical Systems, Springer Verlag, Berlin, 1979
R. DAVID, H. ALLA - Du Grafcet aux Reseaux de Petri - Ed. Hermes, 1989
Y.C. HO, S.LI - Extensions of Perturbation Analysis of Discrete Event Dynamic Systems
- IEEE Transactions on Automatic Control, AC-37 pp.258-262, 1988
J.E. HOPCROFT, J.D. ULLMAN - Introduction to Automata Theory, Languages and
Computation - Addison-Wesley, 1979
P.J. RAMADGE, W.N. WONHAM - Supervisory Control of Discrete Event Processes Feedback Control of Linear and Nonlinear Systems, Lecture Notes on Control and Information
Sciences No.39, pp.202-214, editori D.Hinrichsen, A.Isidori, Springer Verlag, 1982
P.J. RAMADGE, W.N. WONHAM - Supervisory Control of a Class of Discrete Event
Processes - SIAM J.Control and Optimization, pp.206-230, 1987
W. REISIG - Petri Nets - Springer Verlag, 1985
W.M. WONHAM, P.J. RAMADGE - Modular Supervisory Control of Discrete Event
Systems - Math. Control Signal Systems, 1(1) pp.13-30, 1988
M.C. ZHOU, F. DiCESARE, A.A. DESROCHERS - A hybrid methodology for Synthesis
of Petri Nets for Manufacturing Systems - IEEE Transactions on Robotics and Automation, 8(3)
pp.350-361, 1992
M.C. ZHOU, F. DiCESARE - Petri Net Synthesis for Discrete Event Control of
Manufacturing Systems - Kluwer Academic Publ., 1993