Sisteme manipulatoare

n robotic, un manipulator este un dispozitiv folosit pentru a manipula

materiale fr a avea contact direct. Iniial erau folosite pentru a manipula
materialele radioactive sau periculoase, folosind brae robotice, sau erau folosite
in locuri inaccesibile. Mai nou, ele sunt au ajuns s fie folosite n aplicaii ca
chirurgia asistat robotic i n spaiu.
Exist mai multe modele de manipulatoare:
-

Manipulator paralel
Manipulator serie
Manipulator mobil

Manipulatorul paraleleste un sistem mecanic care foloseste mai multe

actuatoare conectate in paralel controlate prin calculator pentru a sustine o
platforma. Un exemplu de astfel de manipulator este manipulatorul paralel
format din 6 actuatoare care susine o platform i este folosit in special in
simulatoarele de zbor.

Manipulatorul serieeste cel mai comun tip de manipulator industrial. Designul

su seamn cu un bra, avand un actuator la fiecare mbinare.Roboii serie au
de obicei 6 mbinri deoarece necesita 6 grade de libertate pentru a putea plasa
un obiect ntr-o poziie arbitrar. Cea mai popular aplicaie a sa din industrie
este robotul SCARA, un robot cu 4 grade de libertate.

Manipulatorul mobil este un sistem care const dintr-un bra robotic montat pe
o platform mobil. Acest sistem mobil ofera avantajul mobilitii platformei i
dexteritii sporite a manipulatorului oferind grade de libertate in plus.

Actionarea pneumatica a unui manipulator in comparatie cu actionarea

electrica

Actionarea pneumatica ramane pana in prezent cel mai comod si economic

mijloc de actionare a manipulatoarelor care executa cicluri de functionare
automate, repetitive datorita urmatoarelor avantaje:
-

Greutate specifica redusa: motoarele actionate cu aer comprimat sunt mult

mai usoare decat motoarele electrice uzuale de aceeasi putere;
Supraincarcarea pana la oprirea completa a motoarelor pneumatice fara
pericol de avarii, datorita elasticitatii si vascozitatii reduse a mediului de
lucru utilizat;
Intretinerea usoara a tuturor elementelor dintr-o instalatie pneumatica fara
a fi nevoie de un personal cu inalta calificare;
Pericol de accidente redus;
Posibilitati mari de reglare a vitezei si/sau cuplului dezvoltat de elementele
de executie;
Lipsa influentelor asupra mediului in care lucreaza, ceea ce le face
utilizabile in locuri cu pericol de explozie, sau cu campuri
magnetice/electrice intense;
Alimentare comoda cu energie;
Cost relativ redus, etc.

Principalele dezavantaje sunt:

-

Performante de precizie si dinamica reduse, datorita compresibilitatii

aerului, a vitezei reduse de propagare a semnalelor si a comutatiei lente;
Nu se pot dezvolta forte si cupluri mari deoarece fluidul de lucru nu
lucreaza la presiuni inalte;
Necesitatea utilizarii unor dispozitive suplimentare pentru asigurarea opririi
(frane) etc.
Costuri ridicate de mentenanta;
Costuri operationale ridicate.

Cu toate acestea, actionarea pneumatica se utilizeaza

pe o scara larga,
ponderea acesteia fiind de peste 35%. Este intalnita in cadrul robotilor mici si
mijlocii si a celor care lucreaza in medii inaccesibile curentului electric:
explozibile, incendiare, radioactive.

Avantajele actuatoarelor electrice:

-

Disponibilitatea cvasigenerala a energiei electrice;

Simplitate in racordarea la reteaua electrica;
Fiabilitate ridicata, constructie robusta;
Modalitati simple de reglare a miscarii;
Compatibilitatea sistemului de actionare cu sistemul de comanda si cel
informational;
Costuri de mentenanta reduse;
Acuratete ridicata de pana la 10^-4 cm;
Costuri operationale reduse.

Principalele dezavantaje sunt:

-

Pericolul de electrocutare;
Pericol de explozie in medii inflamabile;
Raport nefavorabil masa/putere asociata.
Costuri ridicate ale componentelor

Pierderile anuale datorate pierderilor de fluid in sistemele pneumatice

Comparatie intre costurile de intretinere, operationale ale celor 2 sisteme

Complexitatea sistemelor de actionare:

1) Sistem de actionare electrica.

2) Sistem de actionare pneumatica