LANURI CINEMATICE REDUNDANTE CU 7 I 8 AXE PENTRU ROBOI

LANURI CINEMATICE REDUNDANTE CU

7 I 8 AXE PENTRU ROBOI SISTEMATIZAREA
STRUCTURAL I ANALIZA CINEMATIC
Prof. dr. ing. Eur Ing Ionel STAREU, Drd. ing. Sebatian JITARIU
Universitatea Transilvania din Braov
REZUMAT. Pentru a constitui o baz de lucru util, inclusiv pentru promovarea unor noi structuri redundante, n afara celor
deja aplicate, n aceast lucrare se face o sistematizare a structurilor lanurilor cinematice cu 7 i 8 axe. Reprezentarea
spaiilor de lucru corespunztoare poate ajuta proiectantul n alegerea structurii cu funcionalitate maxim pentru o aplicaie
dat. Se d un exemplu de calcul al cinematicii directe pentru un lan cinematic cu 7 axe, aplicndu-se metoda operatorilor
omogeni.
Cuvinte cheie: robot redundant, sistematizare structural, lan cinematic, analiz cinematic.
ABSTRACT. This paper presents the most possible structures with 7 or 8 axes, which correspond to non-degenerate
workspaces of which one can choose other variants than existing ones, to be manufactured. Representation of workspace
helps the designer to choose structures that may have a high degree of functionality for a given range of applications.
Kinematic analysis based on the method of homogeneous operators exemplifies the possibility to resolve this issue in the
case of these redundant robots too.
Key words: redundant robot, structural systematization, kinematic chain, kinamtic analyse.

1. INTRODUCERE
n mod tradiional s-a convenit c lanul cinematic
al unui robot industrial trebuie s aib 6 axe (3 axe
corespunztoare lanului cinematic de poziionare i
3 axe corespunztoare lanului cinematic de orientare),
orice numr suplimentar de axe(cuple cinematice
monomobile), conducnd la o anumit redundan.
niial s-a considerat c lanurile cinematice redundante nu sunt de dorit pentru c duc la creterea
complexitii inutil, unui timp mai mare pentru calculul
traiectoriilor i a costurilor. n ultimii ani (2-4 ani)
au aprut ns preocupri pentru promovarea i chiar
realizarea roboilor industriali cu lanuri cinematice
redundante, mai ales a celor cu 7 axe, dar i cu 8 axe
[1, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10]. Acestea au dovedit c au
spaii de lucru mai mari i posibiliti crescute de
manevrare n aceste spaii.Dezavantajele amintite iau redus semnificativ importana prin creterea
vitezei de calcul a traiectoriilor datorit creterii
explozive a puterii de calcul a procesoarelor folosite,
reducerea costurilor de proiectare i fabricare, iar
structura mai complicat a devenit practic un avantaj
funcional foarte important. Pentru a constitui o baz
de lucru util, inclusiv pentru promovarea unor noi
structuri redundante, n afara celor deja aplicate, n
aceast lucrare se face o sistematizare a structurilor
lanurilor cinematice cu 7 i 8 axe i se d cte un
exemplu de calcul al cinematicii directe pentru un

Buletinul AGIR nr. 2/2013 aprilie-iunie

lan cinematic cu 7 axe aplicndu-se metoda operatorilor omogeni.

2. SISTEMATIZAREA STRUCTURAL
A LANURILOR CINEMATICE
CU 7 AXE PENTRU ROBOI
Conform [2], exist un numr de structuri de
lanuri cinematice cu 6 axe pentru roboi, care au
spaii de lucru nedegenerate(reduse la o linie sau la o
suprafa) i care sunt utilizabile. Acestea s-au
obinut prin identificarea combinaiilor posibile ntre
3 axe (cuple monomobile) de rotaie, respectiv de
translaie (RRR-TTT), lundu-se n considerare numai
situaiile n care dou cuple succesive sunt perpendiculare sau paralele, pentru lanurile cinematice de
poziionare, cu considerarea excentricitilor posibile
egale sau nu cu zero i a 3 axe(cuple monomobile)
de rotaie (RRR), corespunztoare lanului cinematic
de orientare. S-au reinut numai structurile la care
corespund spaii de lucru nedegenerate. S-au luat n
considerare numai structurile la care poziiile relative ale cuplelor succesive sunt perpendiculare sau
paralele deoarece aceste structuri au aplicabilitatea
cea mai frecvent la roboii industriali i au fost
validate de practic drept cele mai funcionale.
Structurile cu 7 axe (cuple cinematice monomobile)
se obin din cele cu 6 axe prin adugarea unei cuple
83

CREATIVITATE, INVENTIC, ROBOTIC

cinematice monomobile de rotaie (R) sau de
translaie (T), de asemenea ntr-o poziie relativ
perpendicular sau paralel cu cupla anterioar sau
posterioar. Evident pentru fiecare structur se
genereaz spaiul de lucru corespunztor i se rein
numai cele la care corespund spaii de lucru
nedegenerate. Variantele de baz se obin n cazul n
care excentricitatea dintre dou cuple succesive este
egal cu zero, iar veriantele derivate pentru cazul n
care excentricitatea este diferit de zero, dezvoltat
dup o ax, dup dou axe sau dup trei axe. Astfel
conform [2], exist 20 de structuri distincte de lanuri
cinematice de poziionare trimobile, care genereaz
volume-spaii de lucru nedegenerate i 8 structuri de
lanuri cinematice de orientare trimobile. n figura 1
se dau 2 exemple de lanuri cinematice de poziionare cu evidenierea parametrilor cinematici semnificativi: a1, a2, d, r, S0, S, iar M este punctul
caracteristic al extremitii robotului [2 ].
n figura 2 se dau dou exemple de lanuri
cinematice de orientare (formate din 3 cuple de
rotaie, R R R; a,b parametri geometrici; l,n
dispunerea prehesorului longitudinal sau normal
fa de ultima ax a mecanismului de orientare; la
varianta b, a = 0) [2]. Prin nserierea unui lan
cinematic de poziionare cu un lan cinematic de
orientare se obine lanul cinematic de ghidare, n
acest caz avnd ase axe (ase cuple cinematice
monomobile de rotaie sau de translaie), n care

dou axe-cuple succesive sunt perpendiculare ( ),

sau paralele (||).
Structurile cinematice de ghidare cu apte axe
(apte cuple cinematice monomobile de rotaie sau
translaie, poziionate relativ perpendicular sau paralel)
se obin din cele cu ase axe prin adugarea unei
cuple cinematice monomobile (unei axe suplimentare)
de rotaie (R) sau de translaie (T). Aceast cupl
poate fi adugat la nceputul, la sfritul lanului
cinematic de ghidare sau ntre cele dou lanuri
cinematice componente. Pentru obinerea tuturor combinaiilor posibile, fr pierderea funcionalitii
lanului cinematic de poziionare i a lanului
cinematic de orientare, se consider lanul cinematic
de poziionare un modul cinematic distinct denumit
modul cinematic de poziionare (MP) i lanul cinematic de orientare un modul cinematic de orientare
denumit modul cinematic de orientare (MO). Poziia
relativ a celei de a aptea cupl (ax) fa de prima
sau ultima cupl a uneia dintre cele dou module
poate fi perpendicular ( ) sau paralel (||). Rezult
12 combinaii posibile:
R (MP)(MO), R||(MP)(MO), T (MP)(MO),
T||(MP)(MO), (MP) R(MO), (MP)||R(MO),
(MP) T(MO), (MP)||T(MO), (MP)(MO) R,
(MP)(MO)||R. (MP)(MO) T, (MP)(MO)||T.

Fig. 1. Dou exemple de lanuri cinematice de poziionare trimobile.

Fig. 2. Dou exemple de lanuri cinematice de orientare trimobile.

84

Buletinul AGIR nr. 2/2013 aprilie-iunie

LANURI CINEMATICE REDUNDANTE CU 7 I 8 AXE PENTRU ROBOI

Fig. 3. Exemple de lanuri cinematice de ghidare cu apte axe:

a R (MP)(MO); b R||(MP)(MO); c (MP) R(MO); d (MP)(MO)|| T.

n figura 3 sunt reprezentate 4 variante cinematice cu apte axe, cu reprezentarea n detaliu al

modulului de poziionare i condensat a modulului
de orientare. Schema structural a modului de poziionare corespunde variantei 2 din figura 1 (T, R
cuple monomobile de translaie, respectiv, de rotaie;
a, b, c, d, e, f, r sunt paramentrii cinematici semnificativi, iar M este punctul caracteristic al robotului).
Se face precizarea c n cazul poziiei perpendiculare
a axei sunt dou variante: prima perpendicular pe
direcia dintre cele dou axe (ca n cazul din figura 3a,

iar a doua coliniar cu direcia dintre cele dou axe,

variante care se vor detalia n lucrri viitoare).
n figura 4, pentru structurile 1, 2 i 3 din figura 3,
abstracie fcnd de modulul de orientare (care
nu influeneaz forma i dimensiunile volumuluispaiului de lucru), sunt reprezentate schemele cinematice, ale unor roboi cu astfel de structuri cinematice.
n figura 5 se face o exemplificare a unui lan
cinematic cu 7 axe: R||(MP:R R||R)(MO:R R R),
produs de firma CLOOS i utilizat n operaiile de
sudur robotizat.

Fig. 4. Scheme cinematice pentru roboi cu apte axe:

a R (MP)(MO); b R||(MP)(MO); c (MP) R(MO).

Buletinul AGIR nr. 2/2013 aprilie-iunie

85

CREATIVITATE, INVENTIC, ROBOTIC

Fig. 5. Exemplu de structur robotizat cu 7 axe de forma:

a R||(MP:R R||R)(MO:R R R); b varianta constructiv [9].

Fig. 6. Schemele structurale a doua variante de lanuri cinematice cu 8 axe.

3. SISTEMATIZAREA STRUCTURAL A
LANURILOR CINEMATICE CU 8 AXE
PENTRU ROBOI
Structurile lanurilor cinematice cu 8 axe se pot
obine din cele cu 6 axe, prin adugarea a dou
axe(dou cuple cinematice monomobile) de rotaie
sau de translaie sau combinate RT, respectiv, TR,
ambele la unul din capetele lanului cinematic cu 6
axe, sau una la un capt iar cealalt la cellalt capt
al lanului cinematic precizat, sau prin adugarea
unei axe de R sau de T la structurile cu 7 axe.
Aceast ax suplimentar se adaug n mod
esemntor ca n cazul obinerii structurilor cu 7 axe
din cele cu 6 axe. Ca urmare, se obine un numr de
structuri distincte la care corespund spaii de lucru
nedegenerate. Astfel, prin adugarea unei cuple de
rotaie (R) sau de translaie (T), n poziie perpendicular ( ) sau paralel (||) la primele patru structuri
(R/T)( /||)(MP)(MO) ale lanurilor cinematice cu
apte axe se obin 16 structuri de lanuri cinematice
cu opt axe: R R (MP)(MO),..., T||T||(MP)(MO). n
86

mod asemntor se obin variantele structurale cu

opt axe pe baza structurilor cu apte axe de forma:
(MP)( /||)(R/T)(MO) i (MP)(MO)( /||)(R/T). Rezult n final 96 de variante, cte 16 pentru fiecare
combinaie de tipul:
(R/T)( /||)(R/T)( /||)(MP)(MO),
(R/T)( /||)(MP)( /||)(R/T)(MO),
(R/T)( /||)(MP)(MO)( /||)(R/T),
(MP)( /||)(R/T)(MO)( /||)(R/T),
(MP)( /||)(R/T)( /||)(R/T)(MO),
(MP)(MO)( /||)(R/T)( /||)(R/T).
n figura 6 sunt artate 2 structuri cinematice cu 8
axe, cu reprezentarea n detaliu a structurii modulului de poziionare i condensat a modulului de
orientare. Scheme structurale corespunztoare se
pot reprezenta pentru toate cele 96 de combinaii
distincte posibile.
n figura 7, pentru structurile din figura 6, abstracie
fcnd de modulul de orientare, sunt reprezentate

Buletinul AGIR nr. 2/2013 aprilie-iunie

LANURI CINEMATICE REDUNDANTE CU 7 I 8 AXE PENTRU ROBOI

schemele cinematice cu indicarea parametrilor dimensionali cinematici semnificativi.
Se face observaia c, n mod asemntor, se pot
obine structuri redundante utilizabile la roboii industriali i cu mai mult de 8 axe: 9, 10, 11 sau chiar
12 axe. Unele din aceste structuri pot avea avantaje

funcionale certe n anumite situaii, care cu siguran vor fi validate de aplicaiile practice viitoare.
Un numr mai mare de 12 axe deja apropie structura
de structura robotic trompoid, format prin nserierea mai multor module constructive identice sau
asemenea[2].

Figura 7. Schemele cinematice a dou structuri cu 8 axe.

4. ANALIZA CINEMATIC A
LANURILOR CINEMATICE CU 7 AXE
Problema analizei cinematice se rezolv cu metoda
operatorilor omogeni [2]. Se poate aborda att problema cinematicii directe ct i problema cinematicii
inverse. Se exemplific aplicarea metodei operatorilor cinematici omogeni la rezolvarea cinematicii
directe (calcularea coordonatelor sistemului de referin final sau punctului caracteristic al robotului,
n conformitate cu micrile din cuplele cinematice,
ca i n funcie de distanele dintre cuplele cinematice consecutive), pentru o structur cu 7 axe,
considerat reprezentativ. Aplicarea metodei presupune folosirea operatorilor omogeni de rotaie, de
translaie i a operarorilor compui de rotaie-translaie, respectiv, de translaie-rotaie. n concordan
cu figura 8,a, forma operatorului omogen elementar
de translaie de la sistemul de referin O m xm ym z m
la sistemul de referin On xn yn z n , dup axa
xm = xn , este:

x
Amn Tmn

1
d
nm
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
0
0

(1)

Formele matriceale ale operatorilor omogeni

elementari de rotaie dup axa x, axa y i axa z,
conform figurii 8,b, c i d, sunt:

Buletinul AGIR nr. 2/2013 aprilie-iunie

x
Amn Rmn

1
0

y
Amn Rmn

0
1
0
Cnm

0
0

0 S nm

z
Amn Rmn

1
0

0 0
0
1 0
0
;
0 Cnm Snm

0 Snm Cnm

S nm
;
0

Cnm

0
1
0
0

Cnm S nm
Snm

Cnm

(2)

0
0
.
0

n aceste matrice Snm= sin nm , i Cnm= cos nm

sunt sinuii, respectiv, cosinuii unghiurilor de
rotaie n jurul axelor respective, de la sistemul
de referin m la sistemul de referin n. Cu
ajutorul a doi operatori omogeni elementari de rotaie i translaie, respectiv, de translaie i rotaie
se pot obine operatorii omogeni compui la care
le corespund matrice rezultate prin nmulirea
matricelor corespunztoare operatorilor omogeni
elementari. Operatorii compui simplific, ntr-o
oarecare msur, calculul cinematic, prin reducerea
numrului operaiilor de nmulire a matricelor
corespunztoare rotaiilor n jurul axelor din cuplele
cinematice i translaiilor ntre doua axe din dou
cuple succesive. Se exemplific rezolvarea
87

CREATIVITATE, INVENTIC, ROBOTIC

problemei cinematice directe pentru structura
cinematic cu 7 axe din figura 8,a i b, cores-

punztoare combinaiei R||(MP: R

R R R).

T)(MO:

Fig. 8. Schemele cinematice corespunztoare operatorilor omogeni elementari:

a de translaie; b de rotaie dup axa x; c de rotaie dup axa y; d de rotaie dup axa z.

Fig. 8. Schemele cinematice cu reprezentarea notaiilor corespunztoare aplicrii metodei operatorilor omogeni:
a pentru mecanismul de poziionare cu cupl de rotaie suplimentar; b pentru mecanismul de orientare.

Pentru obinerea coordonatelor sistemului de

referin O7 x7 y7 z7 fa de sistemul de referin
O0 x0 y0 z0 (problema cinematicii directe) se scriu
88

formele matriceale ale operatorilor de rotaie sau de

translaie, de trecere succesiv de la sistemul de referin m la sistemul de referin n: m= 0,...,6; n = 1,...,7.

Buletinul AGIR nr. 2/2013 aprilie-iunie

LANURI CINEMATICE REDUNDANTE CU 7 I 8 AXE PENTRU ROBOI

Aceste matrice sunt:

A01'

1
0
z
R01'

l3x O2O3' C3 ' 2 cos 3x' 2 ; S 3 ' 2 sin 3x' 2 ;

0
0
0
C1'0 S1'0 0 ;
S1'0 C1'0 0

0
0
1

1
0
y
A1'1 T1'1

l1 y

1
0
z
A12 R12

0
1
0
x
A23' R23'

0
x
z
A3'3 T3'3
T3'3

l3 z O3'O3 d 43 O3O4 ; C 54 cos 54y ;

y
S54 sin 54
;
z
z
x
; S 65 sin 65
; C 76 cos 76
;
C 65 cos 65

0 0 0
1 0 0
;
0 1 0

0 0 1

0
C21 S21 0
;
S21 C21 0

0
0
1
0 0
0
1 0
0
;
0 C3' 2 S3' 2

0 S3' 2 C3' 2
1 0 0 0
l
1 0 0
3x

;
0 0 1 0

l3 z 0 0 1
0

x
;
S 76 sin 76

Unghiurile ijk sunt unghiurile ntre sistemele de

referin i i j (i, j = 0,1, 1,2, 2,3, 3, 4, 5, 6, 7 i k
este axa x, y sau z) i lik sau dij sunt distanele ntre

sistemele de referin consecutive cu axele paralele.

Matricea coordonatelor sistemului de referin
O7 x7 y7 z7 fa de sistemul de referin O0 x0 y0 z0
rezult ca produs al matricelor de transfer de mai
sus, sub forma:
(3)

1 0 0 0
0 1 0 0
;
A34 T34y
d 43 0 1 0

0 0 0 1
0
0
0
1
0
C 54 0
S 54
;
A45 R45y
0
0
1
0

C 54
0 S 54 0
0
0
0
1
0
C 65 S 65 0
;
A 56 R56z
0
S 65 C 65 0

0
0
1
0
1
0
x
A67 R67
0

0 0
1 0
0 C76
0 S76

0
0
.
S76

C76

n aceste matrice, notaiile au urmtoarele semnificaii:

C1' 0 cos 1'z 0 ; S1' 0 sin 1'z 0 ; l1 y O0O1 ;
z
z
C21 cos21
; S21 sin 21 ; l2 z O1O2 ;

Buletinul AGIR nr. 2/2013 aprilie-iunie

A07 = A01' A1'1 A12 A2'2 A23' A3'3 A34 A45 A56 A67 .
4)

Analiza cinematic prezentat se poate extrapola

la orice alt structur cu 7 axe. De asemenea aceast
metod se poate aplica la structurile cinematice cu
8 axe.

5. CONCLUZII
Lanurirle cinematice redundante cu 7 sau 8 axe
(7 sau 8 cuple monomobile de rotaie sau de translaie) s-au dovedit utile i unele variante deja se aplic
la unii roboi industriali deja realizai n practic.
Lucrarea prezint o metod de obinere a majoritii
structurilor posibile cu 7 sau 8 axe, la care corespund spaii de lucru nedegenerate, dintre care se pot
alege alte variante, dect cele cunoscute, pentru a fi
realizate. Reprezentarea spaiilor de lucru ajut proiectantul n alegerea acelei structuri care poate avea
un grad de funcionalitate maxim pentru o gam de
aplicaii dat. Analiza cinematic bazat pe metoda
operatorilor omogeni exemplific posibilitatea rezolvrii acestei probleme i n cazul acestor roboi
redundani.

BIBLIOGRAFIE
[1] Brell-Cokcan S., Reis, M., Schmiedhofer, H. and
Braumann, J., Digital Design to Digital Production: Flank
Milling with a 7-Axis Robot and Parametric Design. In:
Computation: The New Realm of Architectural Design
Proceedings of the 27th eCAADe Conference, Istanbul,
2009, p. 323-330.
[2] Dutita, Fl., et al.., Linkages mechanisms (in Romanian).
Bucharest, Tehnica Press, Romania, 1987.

89

CREATIVITATE, INVENTIC, ROBOTIC

[3] Qi, R., Lam, T. L., Qian, H., Xu, Y., Arc tracking on an
eight-axis robot system. n: ROBIO 2011, p. 678-683.
[4] Wang, J., Li, Y. and Zhao, X., Inverse Kinematics and
Control of a 7-DOF Redundant Manipulator Based on the
Closed-Loop Algorithm. n: International Journal of
Advanced Robotic Systems, vol. 7, No. 4 (2010), p. 19.

[5] www1:www.foodengineeringmag.com/.../seven-ax..
[6] www2: www.motoman.co.
[7] www3:www.yaskawa.co.jp/en/.../robotics/01.html.
[8] www4:www.ragroup.com.au/robots/.../sda_sia_seri....
[9] www5:www.cloos.de/QIROX/.../roboter/.../index.p...
[10] www6:www.densorobotics.com/news/34.

Despre autori
Prof. dr. ing. Eur Ing Ionel Stareu
Universitatea Transilvania din Braov
Este absolvent al Facultii TCM a Universitii Transilvania din Braov(1983). A obinut titlul de doctor
inginer n specializarea Roboi industriali n 1995. Specializri n :Tribologie (Universitatea Transilvania
1990), Robotique et Productique (INSTN din Saclay, Frana 1992/1993), Managementul organizaiei (IAI i
Universitatea Transilvania 1999/2000), Managementul calitii (2003) i Auditul calitii (2004) la
Universitatea Transilvania. Din 2003 este expert tehnic extrajudiciar i consultant certificat de CERTEXPERT
Bucureti i A.E.X.E.A. Paris. Activeaz din 1985 la catedra de Design de Produs i Robotica de la
Universitatea Transilvania din Braov. A publicat: 6 cri, 5 lucrri didactice i peste 170 de articole tiinifice
n ar i n strintate. Este autor sau coautor la 11 brevete de invenie. A contribuit la rezolvarea a peste
24 granturi de cercetare tiinific naionale i internaionale (la 4 ca director de grant). Este preedintele Filialei
Braov a Societii Romne de Robotic, vicepreedinte al Filialei AGIR Braov, membru ARoTMM i expert n
Robotic al Societii Academice din Romnia, membru CRIFT Academia Romn. Este conductor de
doctorat n domeniul Inginerie industrial. E-mail: staretu@unitbv.ro
Drd. ing. Sebatian Jitariu
Universitatea Transilvania din Braov
Este absolvent al Universitii Transilvania din Braov, cu specializarea de licen Robotic (2010), i al
masterului de Inginerie virtual aplicat n inginerie (2012). A fost admis la doctorat n anul 2012, n domeniul
Inginerie industrial. A rezolvat mai multe teme din domeniul modelrii structurilor robotice i simulrii funcionrii
acestora in medii CAD i n medii virtuale, de tip VRML. E-mail : sebastian.jitariu@yahoo.com

90

Buletinul AGIR nr. 2/2013 aprilie-iunie