1.

PROBLEME FUNDAMENTALE
Maina electrica n regim de motor transform puterea electric (UI cos ) n putere
mecanic (M ) iar n regim de generator, puterea mecanic n cea electric.
Randamentul unei maini electrice se defineste ca fiind:

MOTOR

Pmec
Pel

pel
pmec

hGENERATOR =

Pel
MOTOR
n

Pel
GENERATOR

Pmec

Pmec
n

Pel
FRN

Pmec
n

Q=Pel + Pmec
In regim de frn puterea mecanic ce intr pe la arbore i puterea electric ce intr pe
la borne se transform n cldur (Q) n interiorul mainii.
La mainile electrice (ME) randamentul este apropiat de maxim.
h = 0,8 1
Unde valorile mici corespund puterilor mici iar valorile mari sunt specifice puterilor de sute
de KW (sau MW).
[Pmec] = W
[Melmg] = Nm
[ W] = rad/s
[n] = rot/s
[Pel] = W

Pmec=Melmg W - puterea mecanic [W]

Melmg cuplu electromagnetic [Nm]
2p n
W = 2 p n ( sau
cnd n se d n rot/min )
60
n turaia rotorului [ rot/s]
Pel = 3UI cosf - n sisteme trifazate
Pel = UI cosf - n sisteme monofazate
Pel = UI n curent continuu

[I1] = A
[H] = A/m
[B] = T
[ m] = H/m
[U] = V
[f] = Hz
[ w ] = rad/s
[ F ] = Wb
[ Y ] = Wb

Curentul electric
Cmpul magnetic
Inducia magnetic
Permeabilitatea magnetic
Tensiunea
Frecvena
Viteza unghiular
Fluxul magnetic fascicular
Fluxul magnetic total

Principiul de funcionare al unei SE ME bazeaz pe cele dou fundementale din

electrotehnic exemplificate n continuare la un transformator electric (TE).
-legea circuitului magnetic
N1I1=H*l
I1 curentul prin nfurarea primar;
H intensitatea cmpului magnetic;
l lungimea medie a liniei de cmp magnetic;
N1 numrul de spire al nfurrii primare;
N1I1 solenia primar;
- legea induciei electromagnetice
Tensiunea electromotoare indus -t.e.m- Ue ntr-o nfurare este proporional cu variaia
n timp a fluxului magnetic total Y prin acea nfurare:
u e (t) = -

dy
dt

sau
dY2
= 2 p f Y max sin(wt ) = 2 U 2 sin( w t)
dt
2 p f Y max = 4,44 fBSN 2 (valoare efectiv);
u 2 (t) = -

deoarece: U 2 =

Y 2 = Y max cos( wt ) = BSN 2 cos( wt );

B = mH inducia magnetic;
m = mm
0 r - permeabilitatea magnetic a miezului feromagnetic;

m0 = 4 p10- 7 [H/m]; mr 1000 Fier (Fe); mr =1 la nemagnetice (Al, Cu, aer);

F = BS fluxul magnetic fascicular;
Y = N F - fluxul magnetic total;
S seciunea miezului feromagnetic.

Exemplu 1:

Un TE avnd datele N 1 =100 spire, N 2 =10 spire, r =1000, l =100[cm]=1[m],

S=10 x 10[cm 2 ] = 100[cm 2 ] = 0,01[m 2 ] este alimentat la U 1 = 230 [V] i f = 50 Hz i

funcioneaz n gol. S se calculeze:
1. Tensiunea secundar U 2 ( valoare efectiv i maxim );
2. Curentul la funcionarea n gol ( valoare efectiv i maxim);
3. Inducia magnetic in miez (valoare efectiv si maxim).
Se neglijeaz rezistena nfurii primare.
Soluie
1. Tensiunea alternativ aplicat nfurrii primare se scrie sub forma:
u 1(t ) = 2 U 1 sint = 2 230 sint =>230 = 4,44 f N 1 B S
Tensiunea indusa in desfasurarea secundara
u 2(t ) = 2 U 2 sint = 2 U 2 sint => U 2 = 4,44 f N 2 B S
si deci
u1 U1
N
=
= 1
u2 U 2 N 2
Si se obtine

U1 =

N2
U1 = 23[V ] - valoarea efectiva;
N1

U 2max = 2 U 2 =32,4[V] valoare maxima;

2. Si 3. Inductia in miez rezulta din:
U1
230
B=
=
= 1, 036[T ] - valoarea maxima;
2p f N1 S
2p 50 100 0.001
1, 036
B=
= 0, 735[T ] - valoarea efectiva;
2
La materialele obisnuite valoarea maxima a inductiei magnetice nu depaseste 2[T].
Curentul la functionare in gol (curentue magnetizare) se obtine din:

I10 =

H l
B l
0, 735 L
=
=
= 5,8[ A]
N1
mm
4p 10- 7 1000 100
0 r N1

Forte in camp magnetic.

In natura orice sistem fizic ocupa pozitia de energie minima(principiul energiei
minime) si acest fapt este ilustrat prin caderea corpului de masa m (care avea o energie
initiala potentiala E P = mgh ) in groapa de adancime h efectuand un lucru mecanic
L=Fh=mgh, sistemul fiind in regim de motor. In situatia in care sistemul primeste energie din
exterior: L=mgh si urca corpul de masa m devine generator.
In campul magnetic B asupra conductorului parcurs I se exercita forta
electromagnetica F=BIl
(l-lungime conductoare) deplasandu-l pe acesta din zona energiei maxime spre zona de
energie minima: regimul fiind de motor electric. Se transforma astfel, puterea
electromagnetica:
P elmag = UI (U-tensiunea se aplica la capetele conductorului si care determina curentul
I)
In putere mecanica:
P mec =FV
Prin aplicarea, din exterior, asupra conductorului electric de lungime l aflat in campul B a
unei forte mecanice F, in aceasta se va induce o tensiune electromotoare U e = BlV(Vviteza imprimata conductorului l de forta F) si daca circuitul este inchis va aparea, in
conductor si un curent I. Se transforma astfel puterea mecanica:
P mec =FV
In putere electrica:
P el =U e I
Obtinandu-se astfel un generator electric.

In modelul mecanic greutatea G=mg trage corpul in groapa de energie minima.

In modelul electromagnetic forta electromagnetica F=BIl trage conductorul parcurs
de curentul I in zona energiei minime (se scoate din zona campului B).
Exemplificare pe o masina de curent continuu(m.c.c.)
Asadar asupra unui conductor de lungime l parcurs de curentul I si plasat intr-un camp
magnetic de inductie B, creat de curentul de excitatie I e ce parcurge infasurarea de excitatie
statornica, se exercita forta F avand sensul dat de regula burghiului si astfel rotorul masinii de
curent continuu(c.c.) se roteste in sensul indicat in figura 1.3 (motor de c.c.).

Plasarea unor magneti permanenti (MP) stator poate inlocui infasurarea de excitatie.
Intr-un conductor de lungime l plasat in campul B si care se deplaseaza cu viteza V se
induce o t.e.m. U e avand sensul dat de regula burghiului drept(generator de c.c., figura 1.4).
U e =B l V

4. 2. Noiuni matematice de baz utilizate n analiza

servomotoarelor electrice
4. 2.1. Reprezentarea n complex. Fazorul de timp
rotitor. Fazorul de timp n complex simplificat
Fie v(t) o mrime sinusoidal de timp de pulsaie :

v( t ) =

2 Vef sin ( t + )

Aceast mrime poate fi reprezentat n complex

nesimplificat cu ajutorul fazorilor de timp rotitori (fazorii
temporali Fresnel).

v( t ) =

2 Vef sin ( t + )

2 Vef e j( t + )

v=

.
n conformitate cu formula lui Euler se poate scrie:

v=

v( t ) =

2 Vef cos( t + ) + j 2 Vef sin ( t + ) ,

2 Vef sin ( t + ) = Im{ v

Dac se consider forma n cosinus a oscilaiei v(t) se obine:

v( t ) =

{ }

2 Vef cos( t + ) = Re v

n figura1 este artat reprezentarea n planul complex a

fazorului de timp rotitor v , pentru un moment oarecare de timp t.

Fig.1. Reprezentarea n complex nesimplificat a unei mrimi

sinusoidale cu ajutorul fazorilor de timp rotitori (fazorii
temporali Fresnel).
La reprezentarea n complex simplificat se ajunge prin
suprimarea factorului e j t . n aceast situaie, mrimea v(t) este
reprezentat de un fazor de timp obinuit V , staionar fa de un
sistem de axe d q, rotitor n sens trigonometric cu viteza
unghiular .

v( t ) =
.

2 Vef sin ( t + )

V = Vef e j

Fazorul temporal V are modulul de 2 ori mai mic dect

fazorul de timp rotitor v i c de fapt din acesta i rezult, dac
sistemul de axe d q la care se raporteaz se rotete mpreun cu
fazorul temporal Fresnel (v. figura 2).

Fig. 2. Explicativ la reprezentarea n complex

simplificat a unei mrimi sinusoidale: a
raportarea fazorului de timp rotitor la un sistem de
axe nvrtitoare d q; b - reprezentarea simbolic
simplificat cu un vector fix n spaiu fazorul de
timp.
.
n concluzie, o mrime sinusoidal n timp v(t) poate avea
dou reprezentri cu planul complex: fazorul de timp rotitor v
(fazorul temporal Fresnel) i fazorul de timp V .
n cazul sistemului trifazat de mrimi, acesta este
reprezentat n complex de trei fazori de timp.
4.2.2. Definirea fazorului spaial

Fazorii spaiali reprezint suportul fizic al tratrii

matematice a modelelor d q ale mainilor electrice permind
totodat realizarea conceptului unitar de model main sistem
de reglare.
Fazorii spaiali caracterizeaz ntregul sistem trifazat, avnd
un dublu caracter: temporal (prin faptul c arat variaia n timp
a mrimilor de faz aceast nsuire justific de fapt utilizarea
denumirii de fazor) i spaial (arat totodat i defazajul n spaiu
ce apare datorit dispunerii constructive infurrilor de faz).

Pentru aceasta se consider o main trifazat simetric, cu

axele fazelor statorice notate cu as, bs, cs, dispuse la
electrici. Axele de timp ta, tb i tc, rotite cu

2
3
2
3

radiani
n sens

trigonometric, se iau suprapuse peste axele fazelor as, bs i cs.

Acestui sistem de axe astfel ales i se asociaz planul
complex, a crui ax real coincide cu axa as ta (v. figura 3). Se
presupune c nfurrile mainii sunt repartizate sinusoidal,
circuitul magnetic este nesaturat iar ntrefierul este constant. n
aceast situaie, curenii variabili oricum n timp care parcurg
aceste nfurri genereaz unde nvrtitoare (de exemplu pentru
solenaiile rezultante, cmp magnetic principal) de repartiie
sinusoidal pe pasul polar. Aceste unde pot fi reprezentate cu
ajutorul fazorului spaial, aa cum se va vedea n continuare.

Fig. 3. Construcia vectorului spaial trifazat

fazorului spaial v s .

vs

i a

Pentru nceput, fie cazul general n care fiecrei nfurri

statorice i se asociaz cte o mrime oarecare scalar n timp.
Aceste mrimi (tensiuni, cureni, solenaii, fluxuri) se noteaz cu
vsa , vsb i vsc. Ele pot fi caracterizate de o variaie oarecare n
timp. Fiecrei mrimi i corespunde cte un vector spaial
avnd direcia axei spaiale de magnetizare a fazei. Modulul i
sensul acestui vector sunt date de valoarea instantanee a mrimii
scalare care l-a generat. Dac se iau n considerare toate cele trei
faze, rezult trei vectori spaiali v sa , v sb i v sc , defazai n spaiu cu
unghiurile

2
3

, respectiv

4
3

. n cazul mainii trifazate simetrice

considerate, vectorii spaiali se gsesc n planul perpendicular pe

axa mainii, fiind caracterizai de o direcie fix (axa spaial de
magnetizare a fazei) i modul variabil (corespunztor valorii
instantanee a mrimilor scalare). Cei trei vectori spaiali pot fi
exprimai cu ajutorul relaiilor:

v sa = v sa

v sb = a v sb ,

v sc = a 2 v sc ,
n care:

a= e

a = e

4
3

2
3

= e

2
3

1
3
,
+ j
2
2

1
3
.
j
2
2

Vectorul spaial trifazat v ss se obine prin nsumarea

vectorial a celor trei vectori spaiali:
s

v s = v sa + v sb + v sc .

v s = v sa + a v sb + a 2 v sc .
Fazorul spaial corespunztor celor trei mrimi scalare se
definete prin intermediul relaiei :
vs =

2
(
v sa + a v sb + a 2 v sc ) .
3

Se observ c:
2 s
vs .
3
La o variaie oricum n timp a mrimilor scalare vsa, vsb i
vsc, fazorul spaial v s va rezulta ca un vector de lungime variabil
i vitez de rotaie de asemenea variabil fa de axele
considerate. El rotete ntr-un plan perpendicular pe axul
mainii, cu viteza de deplasare a undei nvrtitoare rezultante a
celor trei mrimi scalare.
vs =

n continuare se descompune fazorul spaial v s dup cele

dou axe ale planului complex considerat solidar cu statorul, deci
staionar. Indicele dup axa real, suprapus axei as, va fi , iar
dup cea imaginar (aceste notaii sunt utilizate n general n
literatura de specialitate pentru axele refereniarului considerat
legat de nfurarea statoric).
n urma descompunerii se obine:

v s = v s + jv s

Descompunerea fazorului spaial n planul complex este

reprezentat grafic n figura 4.

Fig. 4. Descompunerea fazorului spaial n planul

Complex.

Proieciile fazorului spaial pe cele dou axe obin

urmtoarele relaii de calcul:

v s = Re [ v s ] =
v s = Im [ v s ] =

2
1

(
)
v

v
+
v
sa
sb
sc ,
3
2

1
3

( vsb vsc )

Se consider n continuare c mrimile scalare vsa, vsb i vsc

formeaz un sistem trifazat simetric, echilibrat de variabile
sinusoidale n timp:

v sa =
v sb =
v sc =

2 Vsef cos( t +

2 Vsef cos t + a

,
4

2 Vsef cos t + a

cu
vsa + vsb + vsc = 0 .
Pntru partea real i imaginar a fazorului spaial se obin
urmtoarele expresii:
v s

= Re[ v s ] =
=

2 V sef cos( t +

v s = Im[ v s ] =
=

2 2
Vsef
3

cos( t +

cos t +
2

2 1

cos t +
3 2

2 2
3
2
4

Vsef
[cos t + a
cos t + a
]=
3
2
3
3

2 Vsef sin ( t +

4
3

Pntru fazorul spaial rezult expresia:

2 Vsef [ cos( t + a ) + j sin ( t + a ) ] =

v s = v s + jv s =
=

2 Vsef e j( t + a )

n aceast situaie particular, fazorul spaial va rezulta ca

un vector de lungime constant care rotete n spaiu cu vitez
unghiular constant corespunztoare pulsaiei a mrimilor
scalare, iar vrful su va descrie un cerc (v. figura 5a); unda
spaial pe care o reprezint este o und nvrtitoare circular.
Dac mrimile scalare vsa, vsb, vsc sunt sinusoidale n timp,
dar formeaz un sistem trifazat nesimetric, dar echilibrat:

v sa =

2Vs ef cos( t + a )

v sb =

2Vs ef cos( t +

v sc =

2Vs ef cos( t +

)
c)

vsa + vsb + vsc = 0,

atunci pentru stabilirea expresiei fazorului spaial se aplic
metoda componentelor simetrice.
Se definesc componenta de succesiune direct v sd i cea de
succesiune invers v si prin expresiile:
V sd =

1
V sa + a V sb + a 2 V sc
3

V si =

1
V sa + a 2 V sb + a V sc
3

n acest caz, vrful fazorului spaial va descrie o elips (v.

figura 5b).
Este important de subliniat faptul c dac nu exist
component homopolar proiecia fazorului spaial pe cele trei

axe ale fazelor determin valorile momentane ale mrimii scalare

considerate n faza respectiv.
Se consider acum c mrimile scalare vsa, vsb i vsc nu
satisfac condiia . Componenta homopolar va fi:

v s0 =

1
( v sa + vsb + v sc ) .
3

n aceast situaie, proiecia fazorului spaial pe cele trei axe

ale fazelor va fi egal cu diferena dintre valoarea momentan a
mrimii considerate n faza respectiv i componenta homopolar.
n [52] se demonstreaz urmtoarele relaii:
'
pra [ v s ] = v sa v s 0 = v sa

[ ]

'
prb v s = pra a 2 v s = Re a 2 v s = v sb v s 0 = v sb
.

prc [ v s ] = pra [ a v s ] = Re[ a v s ] = v sc v s 0 = v sc'

n prezena componentei homopolare, expresia fazorului

spaial devine:

vs =

2 '
v sa + a v ' sb + a 2 v ' sc .
3

O alt situaie particular este cea a regimului tranzitoriu

cu mrimi amortizate. n acest caz, vrful fazorului spaial
descrie o curb spiralat (v. figura 5c).
Un caz special se obine n cazul n care mainile de curent
alternativ se alimenteaz de la reea prin intermediul
convertoarelor statice cu circuit intermediar de c.c.
Fazorul spaial corespunztor celor trei mrimi de faz va
avea o micare intermitent, iar vrful su va descrie un
poligon regulat.

Fig. 5 Curba descris de vrful fazorului spaial n

siuaia sistemului rifazat de mrimi: a. sinusoidal simetric n
reim staionar; b sinusoidal nesimetric n regim staionar; c.
sinusoidal n regim tranzitoriu cu mrimi amortizate.
n figura 6sunt prezentate secvenele fazorului spaial, n
situaia unui convertor static de frecven cu circuit intermediar de
curent continuu. Circuitul intermediar are caracter de surs de
curent iar invertorul este realizat cu tiristoare cu stingere
automat. Se consider funcionarea ideal a convertorului.

Fig. 6 Secvenele i traiectoria vrfului fazorului

saial cu micare intermitent n cazul unui sistem trifazat

de mrimi cu variaie n trepte diagrama cu 6 secvene.
Micarea fazorului spaial se produce atunci cnd se comut
curentul (sau tensiunea, n cazul circuitului intermediar cu
caracter de surs de tensiune). Din figura de mai sus se poate
observa c pe durata comutaiei, modulul fazorului spaial este
variabil.

Deseori, n studiul regimului dinamic al mainilor electrice

este mai util folosirea unui sistem de referin dq mobil (fie rigid
legat de rotor, fie n cazul general rotitor cu o vitez oarecare b).
n noul sistem nvrtitor de axe ortogonale, axa d se ia drept ax
real, iar ( t ) este unghiul dintre axele de referin omoloage (v.
figura 7).

Fig. 7. Referitoare la trecerea ntr-un sistem de

referin mobil.
Trecerea fazorului v s din sistemul de referin
sistemul de referin dq mobil se face conform relaiei:

v sdq = v s e j ( t )

fix n

n sistemul ortogonal d,q se poate scrie:

v sdq = v sd + jv sq

unde vsd i vsq reprezint proieciile dup axele d,q. Ele se mai
numesc componente longitudinale i transversale ale mrimilor
scalare vsa, vsb i vsc .

n literatura de specialitate exist i alte moduri de definire a

fazorului spaial. n esen, diferena este dat numai de un factor
de proporionalitate kF. Fazorul spaial este proporional cu
vectorul spaial trifazat care se obine prin nsumarea vectorial a
celor trei vectori spaiali ai mrimilor de faz . n situaia
mrimilor scalare considerate, vsa, vsb i vsc, se poate scrie:
s

v s = k F v s = k F (v sa + a v sb + a 2 v sc )

Factorul kF nu influeneaz ecuaiile tensiunilor,

curenilor sau ale fluxurilor, intervenind n schimb n bilanul
puterilor modelului fizic i a celui echivalent al mainilor de c.a..
Astfel expresia cuplului electromagnetic momentan al unei maini
trifazate de c.a. poate fi generalizat sub forma:

me = k m p Im

is ,

unde s este forma complex conjugat a fazorului spaial de flux

statoric, i s fazorul spaial de curent statoric iar p numrul de
perechi de poli.
Coeficienii kF i km sunt legai matematic prin relaia:

k F2 k m =

2
3

n tabelul 1 sunt date cteva valori uzuale pentru kF i km,

ntlnite n literatura de specialitate .
Tabelul 1. Valori uzuale pentru coeficienii kF i km.
kF

km

2
3

3
2

Observaii
- aceste valori corespund variantei de fazor cel
mai des ntlnit ;

2
3

2
3

- aceste valori corespund definiiei vectorului

spaial trifazat conform relaiei ;
- aceast pereche de valori menine invariant
puterea electric

4.2.3. Transformri de variabile

n urma acestor transformri se ajunge la noile variabile care sunt n
general fr coresponden fizic, obinndu-se modele matematice mult
mai simple dect n cazul variabilelor iniiale care caracterizeaz
structurile fizice reale.
Marele ctig const n obinerea unor structuri matematice cu
parametrii constani pentru care se obin soluii analitice elegante n
situaia multor regimuri tranzitorii particulare.
Un alt avantaj al acestor transformri l reprezint posibilitatea
modificrii configuraiei electromagnetice a mainii electrice. Se pot
obine astfel, pentru unul i acelai model fizic real, mai multe modele
matematice abstracte, care uureaz semnificativ analiza mainii, att n
regim permanent ct i n regim tranzitoriu.
Utilizarea transformrilor de variabile presupune parcurgerea
urmtoarelor trei etape:
- se precizeaz variabilele i parametrii fizici reali;

se trece la noile variabile prin alegerea modelului matematic

adecvat, care ulterior se soluioneaz analitic sau numeric;

- cu ajutorul transformrilor inverse se revine la variabilele i

parametrii fizici reali care pot fi verificai i experimental.

a.

Transformarea simetric complex este transformarea

de faze cea mai cunoscut, care se realizeaz pe baza relaiilor de
legtur:

[ i012 ] = [T012 ] [ iabc ]

,

(1)

[ iabc ] = [T012 ] 1 [ i012 ]

unde matricea de transformare [T012], cunoscut sub numele de matricea de
transformare Fortescue, are expresia:

1
[T012 ] = 1 1
3
1
cu

a= e

2
3

, iar inversa ei,

1
a
a2

1
a 2
a

(2)

[ T012 ] 1 :

[ T012 ] 1

1
= 1
1

1
a2
a

1
a
a 2

(3)

Aceast transformare realizeaz trecerea de la sistemul de

coordonate al fazelor (natural) abc la sistemul simetric 120. Noul
sistem de coordonate se definete n sistemul de referin fix fa de stator,
prezentnd avantaje n studiul regimurilor nesimetrice.

b.

Transformarea abc

Dac se consider axele fazelor statorice a, b, c i planul complex a

crui ax real coincide cu axa fazei a, atunci axa real i cea
imaginar la care se adaug i o a treia variabil, componenta de
secven zero constituie axele sistemului ( , ,0) , fix fa de stator (v.
figura 1).
Trecerea de la sistemul de cureni ia, ib, ic la sistemul de cureni

i , i , i 0 este bine definit de matricea de transformare [T 0 ] - matricea

Clarke:

[T ]
0

2
=
0
3
1

1
2
3
2
1
2

2
1

1
2

(4)

ntre variabilele celor dou sisteme de referin exist relaia de

legtur:

[i ] = [ T ] [ i i i ]
0

a b c

(5)

Fig. 1. Referitoare la transformarea abc 0 .

Se obine astfel un alt sistem de cureni i , i , i 0 n locul sistemului ia ,
ib , ic , care prezint avantaje n studiul regimurilor tranzitorii ale
circuitelor trifazate nesimetrice.
Transformarea invers este dat de relaia:

[ iabc ] =
unde,

[T ] [i ]
0

(6)

[T ]
0

c.

1
1
2
1
2

Transformarea abc

0
3
2
3

(7)

dq0

Transformarea direct a sistemului trifazat n coordonatele fazelor

abc n sistemul bifazat rotitordq0 (v. figura 2) se realizeaz pe baza
expresiei:

[i ] = [ T ] [ i ]
dq 0

unde matricea de transformare

[T ]
dq 0

2
=
3

dq 0

abc

(8)

[T ] (matricea Park) este:

dq 0

cos

cos

sin

sin

1
2

1
2

cos +

sin +
. (9)
3

Fig. 2. Referitoare la transformarea abc dq0.

Sistemul de cureni id, iq , i0 determin complet sistemul de cureni ia,

ib, ic. Aceti cureni au fost definii n sistemul de coordonate dq care n
acest caz este fix fa de rotor, rotind cu viteza r fa de stator.
Transformarea invers are loc pe baza relaiei:

[ iabc ] =
cu,

[T ] [i ] ,
1

dq 0

dq 0

(10)

[T ]
dq 0

cos

= cos

cos + 2

3

sin
2

sin

sin +

1
1 .

(11)

n cazul transformrii de mai sus, echivalena ntre numerele de

spire ale mainii reale i a celei echivalente este dat de relaia:

nd = nq = na ,

(12)

iar egalitatea puterilor este afectat de coeficientul

p = u a i a + u b i b + u ci c =

3
:
2

3
(u d i d + u q i q + 2u 0 i 0 ) . (13)
2

Observaie: Maina echivalent se poate obine i printr-o transformare

ortogonal, utiliznd transformata Park modificat. n aceast situaie
se introduce condiia de invarian a puterilor sub forma:

p = u a ia + u b i b + u cic = u d i d + u q iq + u 0 i0 .

(14)

Statorul bifazat al modelului are dou nfurri avnd numrul de

spire:

nd = nq =

3
na
2

n0 = 3 n a .

[ ]

'
n aceste condiii, matricea de conexiune Tdq 0 obine expresia:

(15)

[T ] =
'
dq 0

cos

2
sin (
3
1

2
2

cos
cos +
3
3

2
2

sin
sin +
3
3

1
1
2

(16)

iar inversa acesteia:

[T ]

1
'
dq 0

cos

2
2
cos

3
3

cos + 2

3

sin
2

sin

sin +

2
1
.
2

1
2

(17)

Matricea de transformare este ortogonal i prin urmare

transformarea de variabile imediat este o transformare ortogonal.

Transformata Park s-a impus n teoria mainilor electrice datorit

facilitilor pe care le ofer n rezolvarea analitic sau numeric a
ecuaiilor de definiie precum i datorit multiplelor aplicaii din teoria i
practica sistemelor automate de poziionare.

d. Transformarea 0

dq0

n foarte multe aplicaii este util trecerea din sistemul staionar de

variabile n sistemul de referin rotitor dq.
Astfel, considernd transformarea complet de variabile cu secvena
zero inclus, sistemului de cureni i, i, i0 din sistemul de referin fix
0 i corespunde sistemul id, iq, i0 din sistemul rotitor cu viteza unghiular
d/dt (constant sau variabil) (v.figura 3).

Fig. 3. Referitoare la transformarea 0 dq0.

Transformarea de variabile se realizeaz pe baza relaiei:

[i ] = [ T ][i ]
dq 0

(18)

unde,

cos
[T ] = sin
0

sin
cos
0

0
0
1

4.3. Modele matematice ale servomotoarelor

(19)

Modelele matematice (de circuit) care vor fi aplicate pe parcursul

lucrrii de fa sunt:
- modelul n coordonatele fazelor;
- modelul dq;
- modelul bazat pe teoria fazorilor spaiali.

a. Modelul n coordonatele fazelor

Modelul n coordonatele fazelor (modelul natural) a permis
dezvoltarea unor studii analitice a regimurilor staionare ale tuturor
tipurilor de maini electrice, simetrice sau nesimetrice.
Ecuaiile generale n coordonatele fazelor se obin prin aplicarea
direct a legii induciei electromagnetice asupra circuitelor fazelor
statorice i rotorice cu considerarea variaiei inductanelor mainii cu
poziia rotorului.
Datorit acestor variaii n timp ale parametrilor modelului,
rezolvarea sa se face asistat de calculator, prin metode numerice.
b. Modelul dq
Modelul dq al mainilor electrice a fost introdus cu scopul de a
elimina dependena inductanelor de poziia rotorului.
La acest model se ajunge prin nlocuirea n calcule a mainii reale cu
o main echivalent la care nfurrile statorice reale sunt substituite
prin dou nfurri nvrtitoare, repartizate sinusoidal pe pasul polar,

avnd axele n axele dq; nfurrile rotorice ale mainii reale se

nlocuiesc analog prin dou nfurri plasate de asemenea n axele dq.

n cazul general, sistemul de referin dq se gsete n micare

relativ, la sugestia lui Blondel, att fa de stator ct i fa de rotor
(modelul cu axele dq fixe fa de rotor a fost propus de Park n 1929 pentru
studiul regimurilor tranzitorii ale mainilor sincrone i extins apoi la
mainile de inducie).
Principalul avantaj al modelului este c parametrii si sunt
constani ceea ce permite obinerea unor sisteme de ecuaii difereniale cu
coeficieni constani.
La elaborarea modelului s-au avut n vedere urmtoarele ipoteze
simplificatoare:
-

maina se consider liniar (circuitul magnetic este nesaturat),

permindu-se astfel aplicarea principiului superpoziiei efectelor;

ntrefierul mainii echivalente este constant pe lungimea

pasului polar ;

nfurrile sunt repartizate sinusoidal, fiind plasate pe

periferie pieselor magnetice ntr-un strat de grosime
infinitezimal (statorul i rotorul se consider ca neavnd
crestturi);

se ia n considerare doar armonica fundamental de spaiu a

induciei magnetice (printr-o dimensionare potrivit a
nfurrilor, efectul armonicilor de spaiu din curba induciei
magnetice din ntrefier este redus);

conversia electromagnetic a energiei are loc datorit variaiei

exclusive a energiei magnetice.

Fe

0 ;

Modelul dq este aplicabil att mainilor electrice cu poli plini ct i

celor cu poli apareni.

c. Modelul bazat pe teoria fazorilor spaiali

Teoria fazorilor spaiali a permis obinerea unui model general i
simplu al mainilor electrice de curent alternativ, cuprinznd cele mai
complexe regimuri de funcionare ale acestora.
Totodat, modelul mainilor de curent alternativ bazat pe teoria
fazorilor spaiali a stat la baza concepiei generale a sistemelor de reglare
ale acestor maini.
Fazorii spaiali reprezint unealta fizic-matematic pentru analiza
unitar a mainilor electrice alimentate prin convertoare statice i a
sistemelor de reglare n circuit nchis.
Modelul fazorilor spaiali a aprut nspre anii 1960, la nceputul
anilor 1970 aprnd i primele lucrri care au creat bazele sistemelor de
reglare cu orientare dup cmp ale mainilor de c.a.
Modelul mainilor electrice de curent alternativ care se bazeaz pe
teoria fazorilor spaiali este mai simplu dect modelul n coordonatele
fazelor i chiar dect modelul dq, fa de care se obine o reducere a
numrului de ecuaii prin nlocuirea celor trei mrimi de faz curent,
flux, tensiune cu o singur mrime complex numit fazor spaial.
La ora actual, modelul bazat pe teoria fazorilor spaiali s-a extins la
studiul sistemelor performante de control al micrii cu servomotoare de
inducie i sincrone.

Alte modele matematice au fost propuse de Clarke, Lyon, Kron, Ku

i Yamamura ultimul cunoscut sub numele de modelul fazorilor spirali.

Maina de curent continuu

a. Ecuaiile si bilanul puterilor la generatorul de curent continuu cu excitaie separat
Se rotete generatorul cu un motor de antrenare i se alimenteaz excitaia separat la
curentul I e . Se obine tensiunea indus prin micare: U ea =k e pe n, proporional cu turaia n i
fluxul polar al excitaiei, pe .
Dac se conecteaz la borne sarcina R s , n aceasta apare curentul i. Diferena dintre
tensiunea indus U ea i cea la borne U este reprezentat de cderea de tensiune pe rezistena R a a
tuturor nfurrilor legate n serie la perii (indus, de compensaie i de comutaie) i cea la perii
U p :
U = U ea R a i U p ,

(1)

U ea = K e p n i U = R s i

(2)

cu

Cuplul electromagnetic dezvoltat de generator, n sens contrar rotaiei, se poate obine din
balana de puteri electrice n:

Ui
puterea
electric
la sarcin

U ea I
puterea
electromagnetic

R a i2
pierderile
n nfurarea
indusului

U p I
pierderile
Joule la perii

(3)

Fig.1. Generatorul de curent continuu cu excitaie separat.

Puterea electromagnetic reprezint produsul dintre cuplul electromagnetic M e i viteza
unghiular 2n:

Pelm = U ea i = M e 2n

(4)

Utiliznd (2) rezult :

Me =

Ke
p i
2

(5)

Cuplul electromagnetic al generatorului este proporional cu fluxul polar p i cu

curentul indusului i.
La balana complet de puteri trebuie avute n vedere pierderile n fier P Fe produse n
tolele rotorului de fluxul principal prin cureni turbionari i histerezis la frecvena
corespunztoare curenilor din indus f i = p 1 n i pierderile mecanice p mec (prin frecare cu aerul i
n lagre).
Pierderile n fier p Fe se pot imagina ca fiind produse ntr-o nfurare fictiv de pe indus
scurtcircuitat, adic ntr-un generator de curent continuu fictiv adiional. Se produce deci un
cuplu electromagnetic adiional corespunztor acestor pierderi M eFe , care se opune micrii:
M eFe =

p Fe
2n

(6)

Similar, pierderile mecanice produc un cuplu de frnare suplimentar M pmec :

M pmec =

p mec
2n

(7)

Aceste pierderi (p Fe i p mec ) se scad din puterea mecanic de intrare P 1m a mainii de

antrenare:
P1m = M a 2n

(8)

restul urmnd a se converti n putere electromagnetic P elm . De aici ncolo balana de puteri
electrice este ilustrat n ecuaia (3).
Se obine astfel balana complet de puteri dat n fig. 2.
Generator
Pe =Me2n

P2e =ui

P1m=Ma2n

puterea
electromagnetica

puterea electrica
debitata pe sarcina

Ps

2
Pp =Up i Ps =Ra i PFe

puterea mecanica
(de intrare la arbore)

Pmec

Pierderi suplim., perii, in indus, in fier, mecanice

Fig.2. Balana de puteri la generatorul de curent continuu (G c.c. ).

Randamentul G c.c. se calculeaz pe baza balanei complete de puteri :

g =

P2e
P2e
(9)
=
P1m P2e + p p + p Cu + p Fe + p mec + p s

Adesea se adaug pierderile suplimentare p s n sarcin produse n esen de cmpul de

dispersie rotoric n tlpile polare statorice. Pierderile suplimentare p s se separ greu, chiar
experimental, i, de aceea, adesea, se consider a fi 0,5 (1)% din puterea util n regim nominal,
trebuind s fie luate n considerare la studiul nclzirii (rcirii) mainii.
Problem:
Un generator de curent continuu cu excitaie separat prevzut cu o nfurare buclat simpl cu
constanta k e = 90, debiteaz puterea electric nominal P 2en = 100kW la U n = 440 V cu un
randament n = 92% la turaia n n = 1200rpm.
Pierderile date sunt : p Fen = P mecn = 1,3% P 2en ; p p = 0,4% P 2en , p s = 1,0% P 2en .
Se cere :
a) curentul nominal I n , pierderile n nfurarea indusului p Cun i rezistena indusului R a ;
b)cderea de tensiune la perii, U p , tensiunea indus U ea i fluxul polar p.
Soluie :
Pe baza definiiei puterii electrice P 2e se obine curentul nominal I n :
In =

P2en 100 103

=
= 227,27 A
440
Un

Pierderile n cupru se calculeaz din balana de puteri:

p Cun =

P2en
1
P2en p Fen p mecn p p p s = P2en ( 1 0,04)

= 100 103 (

1
1,04) = 4695W
0,92

Rezistena indusului :
Ra =

p Cun
4695
=
= 0,0909
2
In
227,27 2

b) Cderea de tensiune la perii U p este:

0,4 10 2 100000
=
= 1,76V
U p =
227,27
In
pp

Tensiunea indus U ea se calculeaz din:

U ea = U n + R a I n + U p = 440 + 0,0909 227,27 + 1,76 = 462,418V

Fluxul polar p se determin din:

p =

U ea
U ea
462,418
=
=
= 0,2569Wb
K e n N p n 90 2 20
a
2

b. Ecuaiile si bilanul puterilor la generatorul de curent continuu cu excitaie separat

Motorul cu excitaie separat (de tip electromagnetic sau cu magnei permaneni) are nc
pondere n acionrile electrice de putere mic si medie cu rspuns rapid n cuplu i turaie,
alimentate prin convertoare statice de putere. Schema echivalent este prezentat n fig.1.

Fig.1. Motorul cu excitaie separat

Excitaia cu magnei permaneni (cu caracteristica de demagnetizare liniar) se poate
echivala cu o excitaie electromagnetic avnd curentul de excitaie strict constant I e0.
n regim permanent, ecuaiile circuitelor electrice se scriu direct :
U ex = (R ead + R e )I e

(1)

U = R a I + Uea + U p

(2)

U ea = K e p n

(3)

Multiplicnd ecuaia (2) cu I rezult ecuaia balanei de puteri electrice:

P1e = U I = Ra I 2 + U ea I + U p I
p cu

puterea p p
electro magnetica

(4)

Puterea electromagnetic P elm reprezint produsul dintre cuplul electromagnetic i viteza

unghiular 2n :
Me =

U ea I K e p n
K
=
I = e pI
2n
2n
2

(5)

Pentru a completa balana conversiei electromecanice a energiei trebuie luate n considerare i

pierderile n fier, p Fe , produse de cmpul excitaiei n tolele rotorice unde curenii turbionari au
frecvena f = p 1 n, pierderile mecanice, p mec , n lagre i prin frecare cu aerul i pierderile
suplimentare, p s . Aceste mrimi sunt similare cu cele considerate la generatorul cu excitaie
separat. Circulaia puterii se prezint n figura 2.

Fig.4.48. Balana de puteri la motorul cu excitaie separat

Randamentul este :
=

P2 m (mecanica)
P2 m
=
P2 m + p p + p cu + p Fe + p s + p mec
P1 (electrica)

(6)

Trecerea din regim de motor n cel de generator are loc natural prin schimbarea sensului
curentului (P 1e devine negativ).
La turaie dat, aceast trecere se face prin simpla reducere a tensiunii la borne n rotor.
Schimbarea sensului curentului I conduce i la schimbarea sensului cuplului electromagnetic (5),
deci i al puterii electromagnetice. Circulaia de puteri devine cea de la generator.
Problem:
Un motor de curent continuu cu excitaie separat are puterea nominal P n =P 2 n=3kW i turaia
nominal n n =1200rpm, pierderile nominale p p =p s =0,5% P n , p Fen =p mec =1% P n , i P Cun =4% P n i
tensiunea nominal U n =110V.
Se cere :
a) randamentul n i curentul nominal I n ;
b) rezistena indusului R a , tensiunea indus i cuplul electromagnetic;

c) cuplul nominal la arbore;

d) turaia ideal de gol;
Soluie:
a) randamentul n este:
n =

Pn
3000
=
= 0,93457
Pn + p 3000(1 + 0,005 + 0,005 + 0,01 + 0,01 + 0,04)

Curentul nominal:
In =

P1e Pn / n
3000
=
=
= 29,18A
Un
Ua
0,93457 110

b) Rezistena :
R a = p Cu / I 2n =

0,04 Pn 0,04 3000

=
= 0,1409
29,182
I 2n

cderea de tensiune la perii :

U p = p p / I 2n =

0,005 Pn 0,005 3000

=
= 0,65V
In
2 29,18

Tensiunea indus U ean se poate determina din:

U ean = U n R a I n U p = 110 0,1409 29,18 0,65 = 105,238V

Cuplul electromagnetic M e rezult:

M en =

U ean I n 105,238 29,18

=
= 24,45 Nm
2n n
220

c) Cuplul la arbore M an rezult direct din puterea nominal:

Man =

Pn
3000
=
= 23,885 Nm
2n n 220

e) Turaia ideal de gol n 0 se obine, la curent n indus (cuplu electromagnetic) nul:

U = K e p n 0 = U ean

n0
U n n 110 20
=
= 20,9rps
; n0 =
nn
U ean 105,238

6.1.

Sisteme de poziionare cu servomotoare de c. c.

6.1.1. Comanda servomotoarelor de c.c.

n majoritatea situaiilor, servomotoarele de c.c. se comand pe indus. Este necesar o

surs, realizat de obicei cu elemente electronice de putere, care furnizeaz o tensiune continu,
variabil n plaj larg ce i poate schimba rapid polaritatea.
6.1.1.1. Comanda electronic a servomotoarelor de c. c.
n funcie de puterea servomotoarelor se folosesc diferite soluii de comand.
a. Amplificatoare liniare - sunt realizate n clas AB sau B (v. figura 6.1) pentru a
permite servomotorului s funcioneze n toate cele patru cadrane, att n regim de motor ct i
de frnare. Un astfel de sistem folosete un amplificator operaional integrat ca preamplificator.
Reacia negativ a amplificatorului, care i confer stabilitatea, este ajustabil. Teoretic aceste
amplificatoare pot funciona cu randamente de cca. 60 [%] pe sarcin pur ohmic, dar n cazul
servomotoarelor, datorit impedanei lor, randamentul este uzual 20 30 [%]. Datorit
randamentului redus i n consecin a energiei termice mari disipat de tranzistoarele de putere
finale, aceste amplificatoare nu se folosesc dect la servosistemele ce necesit puteri maxime de
pn la 1000 [W].

Fig. 6.1. Comanda servomotorului de c.c. printr-un amplificator liniar.

Amplificatoarele liniare au caracteristici asemntoare amplificatoarelor audio de putere.
Astfel n bucl nchis caracteristicile de frecven sunt foarte bune, superioare celor necesare
servomotoarelor. Banda de trecere tipic a unui servosistem cu un astfel de amplificator este
500 [Hz]. O atenie deosebit trebuie acordat proteciei lor deoarece depirea curentului admis
sau a tensiunii maxime colector-emiter a tranzistorului final duce la avaria servosistemului. n
acest scop, amplificatoarele se protejeaz termic i electric cu diverse montaje electronice
suplimentare.

b. Convertoare n comutaie - utilizeaz ca elemente semiconductoare tot tranzistoarele

dar acestea lucrnd n comutaie au un randament mult mai bun. Este vorba de variatoare de
tensiune continu n punte [26], dup schema principal din figura 6.2. O problem important
pentru convertoarele n comutaie i amplificatoarele liniare o constituie sursa de curent
continuu, realizat de obicei dintr-o punte redresoare (sau dou n cazul funcionrii cu dou
polariti de tensiuni) i condensatoarele de filtraj aferente. n regim de frnare cu recuperare,
energia nmagazinat n servomotor este transformat n energie electric ce trebuie disipat pe
rezistene speciale, pentru a nu fi nmagazinat n condensatoarele de filtraj, la tensiuni
periculoase pentru funcionarea schemei.

Fig. 6.2. Convertor n punte.

Pentru convertoarele n comutaie exist mai multe strategii de comand a tranzistoarelor
din punte.
b.1. Comanda bipolar prin deschiderea alternativ a perechilor de tranzistoare T 1 , T 4 i
respectiv T 2 , T 3 . Tensiunea pe indusul mainii are expresia:
U1
u a (t ) =
U1

0 t t1
,
t1 t t c

(6.1)

unde t 1 este durata de conectare a primei perechi T 1 , T 4 , t c este durata unui ciclu (f c =1/t c fiind
frecvena de comand). Dac t c = const., la comanda n lime cu t 1 variabil se obine:
1
Ua =
tc

tc

1
U a (t )dt =
tc

t1

U 1dt +

tc

t1

tc

( U 1 )dt = 2 t1 1U 1

(6.2)

cu U a = 0 la t 1 = t c /2. n figura 6.3 se arat formele de und pentru curentul i tensiunea unui
servomotor pentru cele dou tensiuni de rotaie.

Fig. 6.3. Variaia curentului i tensiunii:

t
t
a. 1 0,5; b. 1 0,5.
tc
tc
Aplicnd dezvoltarea n serie Fourier tensiunii aplicate indusului rezult:

u a ( t ) = U a + U cos(2f c t + ) .
=1

(6.3)

Dac frecvena de comand f c este suficient de nalt, mii de [Hz], atunci componentele
alternative de frecven ridicat sunt atenuate de servomotor i rmne semnificativ doar
tensiunea medie U a . Factorul de amplificare echivalent al convertorului n comutaie este:
U
U1
= ct .
KA = a =
(6.4)
ui
u i max
n mod normal tensiunea de intrare de comand u i se nscrie n domeniul 10 [V].
Pentru analiza curentului n indus se pleac de la ecuaiile tensiunilor pe circuitul
indusului,
di
U 1 = Ra ia + La a + k
0 t t1 ,
dt
(6.5)
di
U 1 = Ra ia + La a + k
t1 t t c ,
dt
considernd = ct . pe o perioad t c . Integrnd se obine variaia curentului,

i (t ) =

U1 e
(1 e ) + I1e
Ra

0 t t1

,
(6.6)
t

U + e
1

i (t ) = I 2 e 1 e
t1 t t c

Ra

n care I 1 i I 2 sunt valoarea maxim i minim de variaie a curentului (v. figura 6.3),
= L a / R a i e = K .
n funcionare nu este permis apariia curentului ntrerupt, ceeace pentru regulator ar
nsemna alterarea preciziei. Se poate determina valoarea unei inductane n circuitul indusului
1
astfel ca la o frecven f c =
impus, curentul s ating o limit I 2 lim 0. Rezolvnd relaia
tc
(6. 6) pentru a gsi , rezult:

L'a =

Ra
fc

1
1 + 2 I 2 lim R a / e .
ln
1 2 I 2 lim Ra / e

De importan deosebit este i pulsaia curentului:

i = I 2 I1 ,

(6.7)

(6.8)

care se obine tot din ecuaiile (6. 6) rezolvate n funcie de I 1 i I 2 ,

t t
t

1
c 1
1 e 1 e

i = 2 1
.
t
Ra
c

1 e

(6.9)

Cu aceast strategie de comand la f c = 6[kHz] se obine o modificare de turaie n gama

1 : 30000, cu o stabilitate a vitezei de [100]:
5 [%] pentru n < 1 [rot/min],
2 [%] pentru 1[rot/min] < n < 30 [rot/min],
0,1 % pentru 40[rot/min] < n < 3000 [rot/min].
b.2. Comanda unipolar simpl are dou situaii n funcie de semnul tensiunii de
comand u i . Dac u i > 0, comanda tranzistoarelor din figura 6. 2 se face astfel: T 4 deschis
permanent, T 1 alternativ cu T 3 , iar T 2 este blocat permanent. Tensiunea de ieire este de forma:
U 0 t t1
u a (t ) = 1
,
(6.10)
t1 t t c
0
iar valoarea medie este,

Ua =

1
tc

tc

u a ( t )dt =

t1
U1 .
tc

(6.11)

Dac u i < 0, T 3 este deschis permanent, T 2 i T 4 se deschid alternativ, iar T 1 este blocat
permanent. Tensiunea de ieire este:

 U
u a (t ) = 1
0

0 t t1
t1 t t c

(6.12)

cu valoarea medie:

t1
U1 .
(6.13)
tc
Analiza curentului se face similar, n relaia (6.5) punnd U 1 pentru t < t 1 i 0 pentru t <
t c . Integrnd se obin expresiile curenilor:
Ua =

U 1 e

i (t ) =
1 e
Ra

i (t ) = I 2 e

Ra

+ I 1e

1 e

, 0 t t1

.
,

(6.14)

t1 t t c

Pentru pulsaia curentului i se obine:

at
(1 a )t c
c

1 e 1 e

i = 1
t
c
Ra
1 e

(6.15)

n care s-a notat t 1 = at c , a fiind durata relativ de conducie [26]. Se observ c pulsaia
curentului este pe jumtate fa de comanda unipolar simpl, relaia (6.9), ceeace recomand
aceast strategie de comand. Pulsaia curentului depinde aadar de durata relativ de conducie
a i de raportul n care se afl constanta de timp a circuitului cu perioada de comand (v. figura
6.4). Pulsaia curentului este maxim la a = 0,5 i poate fi redus prin scderea lui t c , ceeace
nseamn creterea frecvenei sau mrirea constantei de timp . Ultima variant nu este ns
recomandabil pentru c scade viteza de rspuns.

Fig. 6.4. Pulsaia curentului raportat la curentul de scurtcircuit U 1 /R a .

n cazul comenzii unipolare simple se poate folosi i expresia:

I med

t
t

a c
(1 a ) c

1 e 1 e

I +I
U

= 1 2 = 1
t
Ra
2

c
21 e

,
Ra

(6.16)

dedus din relaia (6.14). Pentru t c / 2 se poate lucra cu o expresie echivalent mult mai
simpl,
U
e
I med = a 1
,
(6.17)
Ra Ra
pe frecvenele de lucru ale convertoarelor condiia t c / 2 fiind de obicei satisfcut.
b.3. Comanda unipolar cu limitare - cele dou moduri de comand artate anterior au
dezavantajul c la un moment dat unul din tranzistoarele perechilor T 1 , T 3 sau T 2 , T 4 trebuie s
fie blocat i cellalt saturat. Datorit timpului de blocare finit, la frecvene mari de comand se
poate ntmpla ca cele dou tranzistoare pe aceeai pereche s se afle n conducie ceeace
nseamn scurtcircuit pe surs. Pentru a evita acest lucru se introduce o ntrziere ntre blocarea

unui tranzistor i deschiderea celuilalt, din perechile respective, lucru care limiteaz frecvena de
comand. Comanda cu limitare elimin acest interval de ntrziere prin supravegherea modului
de variaie a curentului. Dac produsul u i i a 0 , comanda coincide cu comanda unipolar
simpl pentru ambele sensuri de rotaie, respectiv ale tensiunii de intrare u i . Dac produsul
u i i a 0 funcionarea are loc ca i n figura 6.5.b, cu blocarea ventilelor i apariia unui curent
ntrerupt ce afecteaz n mod tranzitoriu caracteristicile servomotorului.

Fig.6.5. Explicativ la comanda unipolar cu limitare:

a. situaia banal; b.limitarea curentului.
Alegerea frecvenei de comand f c a convertorului n comutaie este o chestiune de
compromis. Pe de o parte ea ar trebui s fie ct mai mare pentru a asigura pulsaii minime n
curent, liniaritatea curentului i rspuns rapid iar pe de alt parte la frecvene mari cresc
pierderile de comutaie mult n elementele semiconductoare. Cu tranzistoare bipolare, frecvena
de comand nu depete 10000 de [Hz], aceste convertoare putnd fi auzite. Folosirea
tranzistoarelor MOSFET de putere permite urcarea frecvenei de comand peste 20000 de [Hz] i
funcionarea acestora nu mai deranjeaz.
c.Convertoare cu comutaie de la reea - aceste convertoare se difereniaz dup
performanele cerute i puterea servomotoarelor. Astfel, pentru alimentarea unor servosisteme
fr pretenii deosebite i de puteri mici se poate folosi o schem de convertor ct mai simpl,
monoalternan sau bialternan monofazat. n aceste situaii apare curent ntrerupt [26], exist
din aceast cauz un timp mort i la viteze mici pot apare bti sau instabilitate n funcionare.
Pentru puteri medii se folosesc scheme de convertoare bidirecionale cu bobine ce
nltur curentul ntrerupt. n figura 6.6 se arat att varianta de alimentare monofazat ct i cea
trifazat.

Fig. 6.6. Convertoare bidirecionale:

a. monofazat; b. trifazat.
Prin modul de comand se deosebesc convertoare cu cureni de circulaie, i convertoare
fr cureni de circulaie (cazul prezentat n figura 6.6). La convertoarele cu cureni de circulaie
bobinele L f asigur limitarea curenilor de circulaie ntre cele dou convertoare care lucreaz
simultan. Curenii de circulaie nrutesc randamentul i factorul de putere i mresc ncrcarea
ventilelor. n schimb au avantajul dat de comanda convertoarelor care este mai simpl i curentul
care este filtrat. Schemele fr cureni de circulaie sunt similare, doar c lipsesc bobinele L f i
convertoarele nu sunt comandate niciodat simultan. Un bloc electronic valideaz comanda
unuia sau altuia dintre convertoare n aa fel nct s nu se produc scurtcircuit ntre cele dou
convertoare. La schimbarea convertorului ce conduce (reversare) se nregistreaz un timp mort
de 4 8 [ms] [101], ce determin viteza de rspuns.
Faptul c tensiunea de ieire a convertoarelor nu este continu determin necesitatea
introducerii factorului de form k f = I ef /I med . Att timpul de rspuns ct i factorul de form se
mbuntesc cu ct numrul de pulsuri ale convertorului este mai mare. Un factor de form
precar echivaleaz cu o nrutire a regimului termic al servomotorului. Pentru un servomotor
cu magnei permaneni, pierderile sunt practic pierderile n cupru i nu trebuie s depeasc pe
cele admise,
(6.18)
I ef2 R 'a = I a2 R a ,
respectiv curentul mediu, proporional cu cuplul mediu al servomotorului, este corespunztor
sczut:
Ra
1
I med =
Ia
.
(6.19)
kf
R 'a
Rezistena R 'a este rezistena n curent pulsator a mainii ce ine cont att de creterea
rezistenei datorit efectului pelicular ct i de pierderile suplimentare datorit fenomenului de
histerezis i curenilor Foucault produi de cmpul pulsator de reacie. Raportul R a /R 'a are valori
de 0,92 - 1 n funcie de factorul de form k f . n cazul convertoarelor cu cureni de circulaie
calculul factorului de form este dificil deoarece bobinele din circuit prezint saturaie. Factorul
de form se determin n acest caz experimental la un curent de circulaie cuprins ntre 10 40
[%] din curentul servomotorului, valorile superioare fiind pentru puteri mai mici.

Pe baza relaiei (6.19) se poate apoi determina capacitatea de ncrcare diminuat a

servomotorului, n funcie de numrul de pulsuri al schemei i parametrii filtrelor utilizate.
6.1.2. Sisteme liniare de poziionare
n general poziionarea cu servomotoare de c.c. se realizeaz cu un echipament
specializat, existnd cea mai mare tradiie n acest domeniu. Procedeul cel mai folosit este cel de
reglare n cascad, adic subordonarea buclei de curent fa de cea de vitez i a acesteia fa de
cea de poziie. n acest fel mrimea de referin pentru bucla de curent este mrimea de ieire din
regulatorul de vitez iar mrimea de ieire din regulatorul de poziie este mrime de referin
pentru bucla de vitez. Schema de principiu se prezint n figura 6.7. Limitarea variaiei turaiei
i a curentului prin indus se face la ieirea regulatoarelor prin circuite de limitare specializate cu
diode Zener.

Fig. 6.7. Schema sistemului de reglare a poziiei n cascad.

Pentru calculul schemei de reglare se consider succesiv buclele de curent, vitez i
poziie n schema bloc folosind i cele artate la paragraful 3.1.4. Se obine figura 6.8 n care pe
schem se arat constantele de timp ale filtrelor de pe buclele de msur ale curentului i vitezei,
constante principal necompensabile.
6.1.2.1. Bucla de curent
Funcia de transfer exterioar buclei de curent avnd ca ieire curentul prin indus i a i la
intrare tensiunea pe indus u a este (v. figura 6.8):
1
i ( s)
Ra + sLa
F + sJ
=
=
YIU ( s ) = a
.
2
u a (s)
( F + sJ )( Ra + sLa ) + K 2
K
1+
( F + sj )( Ra + sLa )

(6.20)

Fig. 6.8. Schema bloc a sistemului.

n figura 6.9.a se arat schema bloc a buclei curentului, n care cu Y RI (s) s-a notat funcia
de transfer a regulatorului de curent ce trebuie determinat.
Pentru motoare de c.c. convenionale se poate considera F = 0 i cum reglarea n cascad
este des folosit la astfel de motoare, relaia (6.20) poate fi rescris:

1/ R a
1/ R a
sTm / R a
=

,
2
1
1 + sTa
1 + sTm + s Tm Ta
+ 1 + sTa
sTm
n care s-a notat: Tm = JR a / k 2 ; T a = L a / R a i s-a inut seama c Tm T a .
YIU (s ) =

(6.21)

Fig. 6.9. Bucla de curent: a. schema bloc; b. regulatorul de curent PI.

Se definete:

k1
k
1
= 1
.
(6.22)
1 + sTi Ra (1 + sTi )(1 + sTa )
Regulatorul de curent se alege dup criteriul modulului impunnd buclei curentului o
structur optim descris de:
Yexi ( s ) = YiU ( s )

Yd opt ( s ) =

1
,
s 2T (1 + sT )

(6.23)

n care prin T s-a notat suma constantelor de timp mici, principial necompensabile din bucl,
T = Ti .
Funcia de transfer a regulatorului de tip PI se obine din:
Yd opt ( s ) Ra 1 + sTa
k
Y pi ( s ) =
=

= kp + I ,
(6.24)
Yexi ( s )
k1 s 2Ti
s
unde s-a notat:
RT
L
kp = a a = a ,
k i 2Ti 2k1Ti
(6.25)
R
kI = a .
2Ti k1
Schema regulatorului se arat n figura 6.9.b. i acordarea lui presupune alegerea
valorilor pentru R 1 , R 2 i C astfel ca:
R
1
.
KI =
kp = 1+ 2 ;
(6.26)
R1
R 1C
Optimizarea buclei de curent fiind fcut dup criteriul modulului nseamn c la o
variaie de semnal treapt la intrarea buclei, rspunsul este definit pe baza relaiei (6.23) cu o
suprareglare de 4,3 [%] i un timp de reglare 4,72 T , fr oscilaii dup acest timp i eroare
staionar.
6.1.2.2. Bucla de vitez
Schema buclei de vitez n care este inclus bucla de curent subordonat, optimizat dup
criteriul modulului este artat n figura 6.10. Bucla interioar de curent este asimilat cu un
element avnd funcia de transfer optimal:

Fig. 6.10. Schema bloc a buclei de vitez.

Yopt ( s ) =

Yd opt ( s )
1 + Yd opt ( s )

1
.
1 + 2Ti s + 2Ti 2 s 2

(6.27)

Similar ca n relaia (6. 22) se definete i pentru bucla vitezei:

Yex ( s ) = Yopt ( s )

Ra k 2 / k
k2
k

=
,
sI 1 + sT sTm (1 + sT ) 1 + 2Ti s + 2Ti 2 s 2

(6.28)

i notnd T = T + Ti , suma constantelor de timp mici necompensabile, funcia de transfer

exterioar regulatorului se aproximeaz cu:
Ra k 2 / k
Yex ( s )
.
(6.29)
sTm (1 + sT )
Regulatorul de vitez se alege dup criteriul simetriei impunndu-se buclei de vitez o
comportare optim la un semnal de intrare de tip ramp:

Yd opt ( s ) =

1 + s 4T
s 4T

2
,
s (1 + sT )

(6.30)

determinnd o variaie optim cu 4,3 [%] suprareglare, reversare fr oscilaii i eroare staionar
nul la semnal ramp.
Regulatorul de vitez are funcia de transfer:

YR ( s ) =

Yd opt ( s )
1 + Yex ( s )

1 + s 4T
R k 2T ,
s a 2
kTm

(6.31)

fiind tot de tip PI (fig. 6.9. b) , cu constantele:

kp =

2 k Tm
Ra k 2

; kI =

k Tm
Ra k 2 8 T

(6.32)

6.1.2.3. Bucla de poziie

Dac regulatoarele anterioare funcioneaz corect, neexistnd eroare staionar,
regulatorul de poziie poate fi ales de tip proporional [102]. Exist unele particulariti la bucla
de poziie deoarece n practic nu se admit suprareglri n atingerea unei poziii prescrise. Ca
atare, caracteristica ideal a unui regulator de poziie ar trebui s fie ca n figura 6.11, o parabol
cu saturaie, cu alte cuvinte cu factor de amplificare variabil i n plus cu amplificare foarte mare
la abateri foarte mici.

Fig. 6.11. Caracteristica static a regulatorului de poziie:

a. ideal; b. real.
A = lim
0

= lim
0

k3

= .

(6.33)

Un astfel de regulator nu poate fi executat i este nlocuit cu cel proporional, v. figura

6.11.b.

O alt problem a buclei de poziie ce are subordonate buclele menionate apare la

prescrierea variabil, X i = t.
Se poate demonstra [30] c la o astfel de prescriere apare o eroare staionar cnd t ,

,
(6.34)
u =
kd
k d fiind amplificarea global n bucl deschis.
Cum aceast amplificare nu este infinit, rezult c aceast eroare staionar este finit i
poate fi apreciat ca un factor de calitate a servosistemelor. Pentru a o compensa, se introduce n
paralel cu regulatorul de vitez un factor de corecie k c ca n figura 6.12.

Fig. 6.12. Structura unui sistem de poziionare cu corecie.

Reglarea n cascad mai are un dezavantaj i anume c rspunsul este cu att mai lent cu
ct sunt mai multe bucle subordonate. Se poate arta [102] c, constanta de timp echivalent
buclei se multiplic cu un factor mai mare dect doi pentru fiecare bucl de reacie suplimentar.
De aceea este de preferat, n afara sistemelor de poziie realizate cu motoare de acionare
convenionale ce trebuie protejate, renunarea la bucla de curent ca n figura 6.12. Pentru situaii
deosebite se folosesc procedeele artate n capitolul 3.
6.1.3. Sisteme neliniare de poziionare
Sistemele de reglare a poziiei care au n componena lor cel puin un element cu
comportare neliniar sunt sisteme neliniare. Cel mai rspndit element neliniar este cel cu
caracteristic de tip releu. n aplicaii diverse, de poziionare a unor vane pentru reglarea
debitului, se folosete sistemul cu o singur bucl de poziie din figura 6.13.
Dispozitivul de comand pe gril DCG mpreun cu convertorul cu comutaie de la reea
au n ansamblu un caracter neliniar. Acest lucru este realizat cu schema de comand din figura
6.14 a, aflat n componena DCG. Semnalul de eroare u c este introdus ntr-un element neliniar
format dintr-un dublu comparator (CLB 2711), un trigger Schmitt (CDB 413) un bloc logic i un
element pentru stabilirea sensului realizat cu un tranzistor. Alimentarea indusului se face prin
dou tiristoare n antiparalel ce alctuiesc un redresor bidirecional monoalternan, v. figura
6.14 b, comanda pentru un sens sau cellalt fiind obinut prin nchiderea contactelor I, D cu
ajutorul semnalelor furnizate de blocul logic, v. figura 6.14 a. Comparatorul de tensiune i
triggerul formeaz un element neliniar cu caracteristica din fig. 6.15 a, de tip fereastr.

1 , uc U c1 ,
ue =
0 , U c 2 uc U c1

uc U c 2

Fig. 6.13. Schem de principiu a sistemului neliniar cu bucl de poziie.

(6.35)

Fig. 6.14. Schema sistemului de poziionare:

a. comanda; b. alimentarea servomotorului.

Fig. 6.15. Caracteristici neliniare:

a. comparator; b. sens; c. anasamblu.

Fig. 6.16. Schema bloc simplificat a sistemului.

Elementul pentru stabilirea sensului are caracteristica din fig. 6.15 b, iar cele dou
semnale logice u e i u s realizeaz funciile logice:
I = PS
.
(6.36)
D = PS
Funcia u a = f(u c ), a tensiunii pe indus n funcie de cea de comand este neliniar i
poate fi scris:
u c u c1
U a

u a = 0
U c 2 u c U c1 ,
U
a uc U c 2

(6.37)

reprezentat n figura 6.15 c.

Considernd celelalte elemente ale sistemului ca fiind liniare se obine schema bloc a
sistemului din figura 6.16 n care s-a neglijat inductivitatea motorului. Ea conine elementul
neliniar N(U ) i cel liniar corespunztor servomotorului. Rspunsul sistemului este artat n
figura 6.17. Existena pragului de insensibilitate face ca sistemul s prezinte o eroare staionar
, determinat de faptul c pentru u cuprins ntre U c1 motorul este practic deconectat i
funcioneaz necontrolat. Admind o eroare maxim max , legtura ntre pragul U c1 i aceasta
este:
U c1 = k A max ,
n care k A este factorul global de amplificare.

(6.38)

Fig. 6.17. Rspunsul sistemului la semnal treapt (idealizat).

Se constat c micorarea lui U c1 sau creterea amplificrii duce la pierderea stabilitii
sistemului. De aceea, aceast problem trebuie studiat n continuare. Studiul stabilitii se poate
efectua pornind de la funcia de transfer a sistemului cu bucl de reacie,

N (u ) Ym

1
s
Y (s ) =
.
1
1 + N (u )Ym k1
s

(6.39)

Rezolvarea n planul complex a ecuaiei ce anuleaz numitorul,

Ym k 1
1
=
,
(6.40)
s
N(u )
d punctele de instabilitate ale sistemului. Cei doi membri ai ecuaiei se vor reprezenta n planul
Y, fcnd s = j . Pentru partea liniar, nlocuind funcia de transfer Y m a servomotorului, se
obine:
k 1 Ym
k m Tm k 1
k m k1

j
,
(6.41)
s = j =
s
1 + 2Tm2
1 + 2Tm2

iar pentru partea neliniar, fiind o funcie real, aceasta va ocupa n planul Y partea negativ a
axei reale ncepnd cu abscisa,
U
1
= a
N min
U c1

(6.42)

n care N min reprezint minimul funciei neliniare. Reprezentarea relaiilor (6.41) i (6.42) este
arat n figura 6.18 a.

Sistemul este absolut stabil, neexistnd intersecie ntre cele dou curbe. n cazul n care
se ia n considerare inductivitatea L a , problema se complic prin introducerea unui pol
suplimentar pe bucla direct, prin complicarea funciei de transfer Y m . Curba k 1 Ym / s trece i
prin cadranul II, conform cu figura 6.18 b.

a.

b.
Fig. 6.18. Explicativ pentru studiul stabilitii:
a. L a = 0; b. L a 0.

Cele dou curbe se intersecteaz prin puncte ce se pot determina analitic sau grafic.
1
Pentru a aduce sistemul n zona statului se deplaseaz
spre stnga sau k 1 y m /s spre dreapta
N
pentru a evita intersecia lor. Problema se rezolv ajustnd raportul de transmisie k 1 sau pragul
U c1 .
6.1.4. Sisteme de poziionare incremental
Caracteristic poziionrii incrementale este faptul c distana programat se obine pe
baza unui profil de vitez impus. Din acest considerent, schemele de poziionare incremental
sunt sisteme de reglare a vitezei avnd i o bucl de poziie pentru terminarea ciclului de
poziionare. Principiul unui astfel de sistem de poziionare este artat n figura 6.19. La aplicarea
unui impuls de start, sistemul primete o treapt de tensiune U c , abaterea u maxim i
servomotorul de c.c. accelereaz pn la viteza L . n tot acest timp, traductorul de deplasare
produce un numr de impulsuri ce se contorizeaz n numrtor. La atingerea unei distane
impuse se d un impuls de oprire ce anuleaz mrimea de referin U c . Abaterea u devine mai
mic dect 0 i servomotorul frneaz pn la oprire. ntre impulsul de start i cel de oprire bucla
de poziie este deconectat, realizndu-se doar o reglare de vitez. Deplasarea obinut este:
1

L = L (t a + t f ) + t m ,
2

(6.43)

n care notaiile sunt cele din figura 6.19. Trebuie s se ia n considerare deplasarea suplimentar
parcurs n timpul frnrii.
Aceast deplasare genereaz o eroare necumulativ ce reprezint o parte din aria haurat
a profilului vitezei (v. figura 6.19 b).
Eroarea de poziionare este deci proporional cu deplasarea la frnare:
f =

1
Lt f .
2

(6.44)

Fig. 6.19. Sistem de poziionare incremental:

a. schema de principiu;
b. desfurarea n timp.
Pentru a reduce ct mai mult f la o vitez L dat, trebuie redus durata frnrii ceea ce
impune folosirea unui servomotor de c.c cu inerie redus i curent maxim admisibil ridicat. Se

presupune n continuare c sarcina reprezint un cabestan cu raza r e , viteza periferic v, cuplul

de frecri M r i momentul total de inerie J.
Distana parcurs n timpul frnrii este:
J
Sf =
2rc

v2
U
Mr + k a
Ra

(6.45)

dedus din ecuaia de micare. Se cerceteaz influena variaiei parametrilor v, M r , R a , U a asupra

distanei S f pe baza relaiei cunoscute din calculul erorilor:

S f =

S f
v

v +

S f
M r

M r +

S f
U a

U a +

S f
Ra

Ra .

(6.46)

Dup efectuarea derivatelor pariale se obine:

J
v2
2
S f =
v +

2
Ua
2rc

Ua
Mr + k

M r + k

Ra
R
a

U a kU a
M r k
+ 2 Ra . (6.47)

R
Ra
a

Cea mai mare influen asupra variaiei lui S f o au parametrii U a i R a, fapt ce impune
comanda de curent (cuplu) constant n timpul procesului tranzitoriu.
O ameliorare a preciziei se obine dac reglajul vitezei este subordonat reglrii de poziie,
ca n figura 6.20.
Sistemul realizeaz o poziionare cu profil de vitez trapezoidal. Odat cu pornirea
servomotorului se ncepe decrementarea coninutului numrtorului. Coninutul su este
convertit n semnal continuu cu CAN, obinndu-se semnal proporional cu coninutul
numrtorului, ce reprezint abaterea de poziie analogic. La nceput u c u r = max. i motorul
se accelereaz ca rspuns la un semnal treapt.

Fig. 6.20. Sistem de poziionare incremental cu profil de vitez trapezoidal

subordonat.
Scznd coninutul numrtorului scade u c i deci viteza. n tot acest timp, poarta de pe
bucla de poziie este blocat. Cnd coninutul numrtorului ajunge la zero s-a ncheiat
poziionarea grosier, poarta se deschide i mrimea de referin a buclei de vitez este conectat
la traductorul de poziie, care emite semnal sinusoidal. Viteza servomotorului ajunge la zero,
corespunztor poziiei de echilibru (tensiune zero) a traductorului de poziie poziionarea fin.

5.3.

Servomotoare asincrone trifazate

Motorul electric asincron este o masina electrica simpla, robusta, avand un randament bun si
un cuplu de pornire ridicat. Este caracterizat printr-o viteza de functionare care variaza cu sarcina
(la frecventa constanta a curentului de alimentare). Ca orice masina electrica, motorul asincron
este reversibil, adica, daca este antrenat de un alt motor primar la viteze suprasincrone, el
functioneaza ca generator electric.
Cand motorul asincron functioneaza in gol, el absoarbe un curent aproape in intregime
reactiv (pentru magnetizarea circuitului sau magnetic). Pentru pierderi in infasurari, mecanice si
de ventilatie, el absoarbe un curent activ relativ redus.
Servomotoarele asincrone trifazate sunt n prezent rspndite ntr-o tot mai mare msur.
Acestea elimin dezavantajele servomotoarelor de c.c. legate de sistemul colector-perii; n plus
sunt robuste, au o construcie simpl, un cuplu de frecri mai mic i un pre de cost mai sczut.
Servomotoarele asincrone prezint ns i o serie de dezavantaje prin faptul c randamentul i
factorul de putere sunt mai sczute, gabaritul i greutatea mai mare iar comanda acestora este
mai complicat dect a servomotoarelor de c.c.

5.3.1. Ecuaiile de funcionare

5.3.1.1.1. Modelul fazorial al servomotoarelor asincrone trifazate
Se consider o main asincron trifazat cu rotor bobinat la care att statorul ct i
rotorul prezint simetrie cilindric (rotorul n colivie simetric se poate reduce la o nfurare
trifazat simetric).

n cele ce urmeaz, se vor determina ecuaiile generale ale servomotoarelor asincrone

trifazate cu ajutorul fazorilor spaiali. Deducerea ecuaiilor se face pornindu-se de la modelul n
coordonatele fazelor (v. figura 5.20).
Se vor utiliza indicii A, B, C pentru cele trei faze statorice i a, b, c pentru fazele rotorice.
Axele de referin, statoric R s i rotoric R r , s-au considerat suprapuse axelor fazelor, statoric
A respectiv rotoric a. Rotorul are viteza unghiular n termeni electrici r . Poziia sa este
indicat de unghiul , msurat ntre axele R s i R r .

Fig. 5.20. Modelul fizic al unei maini asincrone trifazate cu rotorul bobinat.
Notnd cu A , B , C fluxurile de faz statorice i cu a , b , c fluxurile de faz
rotorice, se introduc fazorii spaiali ai fluxului statoric s i rotoric r , respectiv ai curentului
statoric i s i rotoric i r cu relaiile:

2
A + a B + a 2 C ,
3

r =

2
a + a b + a 2 c ,
3

(5.70)

(5.71)

s =

is =

2
i A + a i B + a 2i C ,
3

ir =

2
i a + a i b + a 2i c .
3

(5.72)

(5.73)
unde a = e

2
3

, respectiv a 2 = e

4
3

Fluxul dintr-o faz statoric oarecare a mainii este definit att de sistemul trifazat de
cureni statorici ct i de cei rotorici. Astfel, pentru fluxul fazei statorice A se poate scrie relaia:

A = LS i A + i a Lm cos + ib Lm cos +

2
2

.
+ ic Lm cos
3
3

(5.78)
Similar, pentru fazele B i C se obin urmtoarele relaii pentru calculul fluxurilor
magnetice:

2
2

+ ib Lm cos + i c Lm cos +
,
3
3

2
3

B = L S i B + i a Lm cos
(5.79)

C = L S iC + i a Lm cos +

+ ib Lm cos
3

+ i c Lm cos .

(5.80)

Fazorul spaial al fluxului total (rezultant) statoric se obine compunnd fluxurile celor
trei faze statorice, date de relaiile (5.78), (5.79) i (5.80) dup relaia (5.70) i innd seama de
relaiile (5.72) i (5.73):
s = Ls i s + Lsr i r e j ,
(5.81)
unde L s este inductivitatea total a statorului
L s = L s + L hs ,
.
Iar inductivitatea mutual dintre stator i rotor se definete tot pe baza cmpului util:
3
L sr = L m unde L m este inductivitatea mutual maxim
2
ntre o faz statoric i una rotoric.
Analog, pentru fazorul spaial al fluxului rezultant rotoric se obine relaia:
r = Lr i r + Lsr i s e j ,
(5.82)
unde inductivitatea total a nfurrii rotorice este definit de relaia (5.64).
n continuare se trece la deducerea ecuaiilor tensiunilor cu ajutorul fazorilor spaiali. La

asocierea sensurilor pozitive corespunztoare receptorului, ecuaiile de tensiune ale celor trei
faze statorice au forma:
d A
u A = RA iA +
,
dt
d B
u B = RB i B +
,
(5.83)
dt
d C
u C = RC iC +
.
dt
unde R A , R B i R C reprezint rezistenele celor trei faze statorice. n situaia mainilor trifazate
simetrice,
RA = RB = RC = Rs .
(5.84)
Dac se nmulete prima ecuaie din (5.83) cu

2
2
2
, a doua cu a i a treia cu a 2 i
3
3
3

apoi se adun toate trei expresiile se obine:

2
2
(
u A + a u B + a 2 u C ) = R S (i A + a i B + a 2 i C ) +
3
3
d 2

+ ( A + a B + a 2 C ) .
dt 3

(5.85)
innd cont de relaiile (5.70) i (5.72), ecuaia (5.85) se poate scrie sub form restrns:
d s
u s = Rs i s +
,
dt
(5.86)
n care u s reprezint fazorul spaial al tensiunilor statorice. Aceast ecuaie este valabil n
sistemul de coordonate legat de stator.
Procednd similar pentru rotor, se obine:
d r
u r = Rr i r +
,
dt
(5.87)
unde,
2
u r = u a + a ub + a 2uc ,
3
(5.88)
este fazorul spaial al tensiunilor rotorice. R r este rezistena fazei rotorice.
Ecuaia (5.88) este valabil n sistemul de coordonate ce se rotete mpreun cu rotorul, a
crui ax real coincide cu axa fazei a.
n general, n analiza mainilor electrice se folosete un sistem comun de axe att pentru
mrimile statorice ct i pentru cele rotorice. Fie sistemul de coordonate dq ce rotete cu viteza
d
unghiular b = s (v. figura 5.22).
dt

Fig. 5.22. Sistemul de coordonate dq asociat nfurrilor statorice i rotorice.

Rotorul rotete cu viteza unghiular electric r =

.
dt
n continuare se transpun ecuaiile (5.86) i (5.87) n sistemul de coordonate dq. n felul
acesta se obine independena acestor expresii de unghiul care determin poziia rotorului fa
dq
dq
dq dq
dq
de stator. Se noteaz cu u dq
s , i s , s , u r , i r i r fazorii spaiali ai tensiunilor, curenilor i

fluxurilor statorice i rotorice n noul sistem de coordonate.

Trecerea fazorului dintr un sistem de referin dq mobil n sistemul de referin fix se
face conform relaiilor:

u s = u s e j s ,
dq

i s = i s e j s ,
dq

s = dq
e j s ,
s
u r = u r e j ( s ) ,
dq

i r = i r e j ( s ) ,
dq

r = dq
e j ( s )
r
(5.89)

Dac se nlocuiesc relaiile (5.89) corespunztor n (5.86) i (5.87) se obine:

u s e j s = Rs i s e j s +
dq

dq

d
dq
e j s ,
s
dt

(5.90)

u r e j ( s ) = Rr i r e j ( s ) +
dq

dq

adic:
=

dq
Rs i s

+ j s

+ j r

d r
d ( s )
dq

= Rr i r +
+
dt
dt

dq

dq

dt

+ j b s

dq

d s
d
dq
s = Rs i s +
+
dt
dt

d s

dq

dq
us

d
e j ( s ) ,
dq
r
dt

5.91)
d r

dq

dq
ur

dq
Rr i r

dt

dq

dq

+ j ( b r ) r

dq

Similar pentru fluxuri se obine:

dq
= s e j s = Ls i s e j s + Lsr i r e j ( s )
s

j ( s )
j ( s )
e
L
i
e
dq
=

+ Lsr i s e j s
r
r
r
r

(5.92)
sau innd cont de (5.89),

s = L s i s + L sr i r
dq

dq

dq

r = L r i r + L sr i s
dq

dq

dq

(5.93)

Analiznd relaiile de mai sus se poate observa c indicele dq poate fi neglijat ntruct
forma ecuaiilor difereniale indic sistemul de coordonate n care sunt scrise mrimile. Se obine
astfel o simplificare a scrierii, relaiile (5.91) i (5.93) devenind:
d s
u s = Rs i s +
+ j b s ,
dt
d r
u r = Rr i r +
+ j ( b r ) r ,
dt
(5.94)
respectiv,

s = L s i s + L sr i r
r = L r i r + L sr i s
(5.95)

Ecuaiile (5.94) au un caracter general. Prin considerarea unor valori particulare adecvate
pentru b , aceste ecuaii pot fi transpuse n orice sistem de referin dorit.

Astfel, pentru b = 0 se obin ecuaiile tensiunilor n sistemul de referin solidar cu

statorul:
d s
u s = Rs i s +
,
dt
d r
j r r .
u r = Rr i r +
dt
(5.96)
Dac sistemul de referin este solidar cu rotorul rezult b = r iar ecuaiile (5.94)
devin:
d s
+ j r s ,
u s = Rs i s +
u r = Rr i r +

dt
d r
dt

(5.96)
Pentru b = s se obin expresiile n sistemul de referin sincron:
d s
u s = Rs i s +
+ j s s ,
u r = Rr i r +

dt
d r
dt

+ j ( s r ) r .

(5.96)
Se poate observa c ecuaiile fluxurilor statorice i rotorice (5.95) i pstreaz forma
independent de axele d, q considerate.
Dac se nlocuiete rotorul real cu un rotor echivalent de calcul (rotorul raportat la stator),
ecuaiile (5.94) i (5.95) se scriu sub forma:

u s = Rs i s +

d s
dt

u r = R r i r +
'

'

'

d
dt

+ j b s ,
'

+ j ( b r ) r .
'

(5.99)
respectiv,

s = L s i s + L hs i r
'

r = L' r i r + L hs i s
'

'

(5.100)
unde,

L s = L s + L hs ,
(5.101)

L' r = L' r + L hs .
(5.102)

Observaii: 1. Mrimile notate cu prim corespund rotorului echivalent de calcul.

2. La introducerea mrimilor rotorice raportate,inductivitatea ciclic mutual
L sr este nlocuit cu inductivitatea ciclic principal L hs .
Notnd,
'
im = is + ir ,
(5.103)
fluxul principal din main devine:

hs = hr = L sh i s + i r = L hs i m .
'

'

(5.104)

ntre mrimile corespunztoare rotorului raportat i cele referitoare rotorului real exist
relaiile:
R 'r = K e K i R r ,
(5.105)
L'r = K e K i L r ,
(5.106)
L hs = K i L sr ,
(5.107)
'
u r = Ke u r ,
(5.108)
1
'
ir =
ir ,
Ki
(5.109)
'
r = Ke r .
(5.110)

n relaiile de mai sus, K i este raportul de transformare al curenilor mainii iar K e

reprezint raportul de transformare al tensiunilor:
m N s K Bs
Ki = s
,
m r N r K Br
(5.111)
N K Bs
Ke = s
,
N r K Br
(5.112)
unde m s i m r reprezint numrul de faze statorice i respectiv rotorice, N s i N r sunt numerele
de spire ale celor dou nfurri, statoric i rotoric iar K Bs i K Br sunt factorii totali de
nfurare, corespunztori celor dou nfurri. n situaia n care maina este trifazat n stator
i n rotor se obine egalitatea:
N K Bs
Ki = Ke = s
.
N r K Br
(5.113)

Dac n relaiile (5.99) se elimin derivatele fluxurilor se obin urmtoarele ecuaii ale
tensiunilor:
u s = Rs i s + p Ls i s + p Lhs i m + j b s ,
u r = Rr' i r + p L'r i r + p Lhs i m + j ( b r ) r .
'

'

'

'

(5.114)

Acestor ecuaii le corespunde schema echivalent de conexiuni n regim tranzitoriu

prezentat n figura 5.23 [53].

Fig. 5.23. Schema echivalent de conexiuni n regim tranzitoriu a mainii

de inducie.

5.3.1.2. Schema bloc a servomotorului asincron trifazat

Se obine pe baza ecuaiilor n regim dinamic scrise n fazori spaiali. Pentru o nfurare
statoric decalat spaial cu 2 / 3 , fazorul spaial al curentului este determinat din curenii
instantanei pe faze, iar curenii fazelor se obin proiectnd fazorul i pe axa respectivei
nfurrii.
2
i = i a + i b e j2 / 3 + i c e j4 / 3 .
3
(5.137)
Fazorii fluxului statoric i rotoric se afl n urmtoarele relaii cu fazorii curenilor
statorici i rotorici (v. relaiile 5.95).
s = Ls i s + Lsr i r
.
r = Lr i r + Lsr i s

(5.138)

Pe baza relaiei (5.98) se pot scrie ecuaiile n fazori spaiali pentru un servomotor
asincron ntr-un sistem rotitor, sincron cu cmpul n ntrefierul mainii, att pentru stator ct i
pentru rotor:
d s
+ j s s
u s = R s is +
dt
,
d r
+ j(s r ) r
u r = R r ir +
dt
(5.139)
Puterea transmis unei nfurri trifazate este:
3
*
p = Re u i ,
2
(5.140)
iar cuplul electromagnetic dezvoltat,
3
3
*
*
m = k s Im s i r p = k r Im r i s p .
2
2
(5.141)
n care Re { } i Im { } reprezint partea real respectiv imaginar a mrimii complexe din

{ }

paranteze, * fazorul complex conjugat respectiv, iar k s i k r sunt factorii de cuplaj mutual
statoric respectiv rotoric.
Relaiile (5.138), (5.139) i (5.141) descriu servomotorul asincron trifazat n regim
dinamic; pentru modelul complet se mai adaug ecuaia de micare. Pentru a se putea lucra
comod, fazorii spaiali se descompun n componente scalare dup dou direcii perpendiculare,
de exemplu pentru fazorul curentului statoric,
i s = i s + j i s .
(5.142)

Aplicnd aceast descompunere relaiilor (5.138) i (5.139) se obine schema complet a

servomotorului asincron prezentat n figura 5.27.

Fig. 5.27. Schema bloc a servomotorului asincron trifazat.

Mrimi de intrare sunt tensiunea i frecvena statoric

(u s , u s , s ) i cuplul rezistent

m r , iar mrimi de ieire, curentul statoric (i s , i s ) i viteza de rotaie r . Se observ c

servomotorul este un sistem neliniar, complicat ce conine ase operaii de multiplicare i cinci
integratoare.
Pentru a ncadra acest servomotor ntr-o bucl de reglare este necesar obinerea unor
anumite relaii mai simple ntre intrare i ieire prin modul de comand astfel nct s fie
implicate ct mai puine elemente ce acumuleaz energie (inductane, masa inerial). n astfel de
situaii se obin simplificri importante fa de schema bloc din figura 5. 27.

6.2.1. Convertoare statice utilizate pentru alimentarea servomotoarelor asincrone

n cadrul servosistemelor, convertorul static de frecven CSF joac un rol hotrtor n
obinerea unor rspunsuri dinamice rapide i precise. Utilizarea servomotoarelor asincrone
trifazate impune folosirea unor convertoare de putere adecvat ce genereaz un sistem trifazat de
tensiuni de amplitudine i frecven variabil. Marea majoritate a aplicaiilor utilizeaz
convertoare statice de frecven indirecte.
Convertoarele statice de frecven indirecte CSFI se caracterizeaz printr-o dubl
conversie a energiei electrice care const dintr-o transformare a tensiunii alternative a reelei, de
frecven i amplitudine constante, ntr-o tensiune continu (prin intermediul unui redresor de
dou sau de patru cadrane), urmat apoi de transformarea tensiunii continue din circuitul
intermediar ntr-o tensiune alternativ, mono sau trifazat, de frecven i amplitudine reglabile,
folosind un invertor.
CSF cu circuit intermediar de c.c. se compun n principiu din trei blocuri: un redresor
(convertor cu comutaie de la reea), un filtru i un invertor cu comutaie (forat sau de la
sarcin). Schema bloc a unui astfel de convertor este prezentat n figura 6.21.

Fig. 6.21. Schema bloc a unui convertor static de frecven

cu circuit intermediar de c.c.
Dup natura filtrului din circuitul intermediar de c.c. se deosebesc dou categorii de
convertoare indirecte: cu circuit intermediar de tensiune continu i cu circuit intermediar de c.c.
CSFI cu circuit intermediar de tensiune continu sunt caracterizate de faptul c sursa
de alimentare de c.c. funcioneaz n regim de generator de tensiune (surs de tensiune) ca
urmare a prezenei unui condensator cu C n paralel cu sursa. Din acest motiv invertorul se
mai numete i invertor de tensiune. La acest tip de convertoare se comut tensiunea n circuitul
de ieire, aceasta avnd o form dreptunghiular. Curentul se stabilete n raport cu caracterul
sarcinii.
n figura 6.22 a i b sunt prezentate dou topologii de baz ale CSFI cu circuit
intermediar de tensiune continu utilizate n prezent.
Schema din figura 6.22 a corespunde unui echipament cu invertor de tensiune i redresor
necomandat fiind des utilizat n acionrile de mic putere. Avnd n vedere faptul c redresorul
este necomandat, pentru regimul de generator al mainii, energia neputnd fi cedat reelei se

introduce n circuitul intermediar (la bornele condensatorului de filtraj) un element disipativ

(rezistena R) de putere corespunztoare, conectat la nevoie cu un comutator static CS (tranzistor
bipolar sau IGBT).

Fig. 6.22. CSFI cu circuit intermediar de tensiune continu:

a. schema cu invertor de tensiune i redresor necomandat;
b. schema ce permite frnarea recuperativ.
Schema din figura 6.22 b permite recuperarea energiei n reeaua de c.a. n aceast
situaie redresorul fiind comandat, n regim de frnare a servomotorului lucreaz n regim de
invertor. n aceast topologie, invertorul poate fi cu dou nivele sau multi-nivel. Invertorul cu
trei nivele prezint o diminuare corespunztoare a armonicilor fr a crete n acest scop
frecvena de comutaie. Este utilizat n aplicaii de putere i tensiune ridicate.
Convertoarele statice indirecte cu circuit intermediar de c.c. se caracterizeaz printr-o
surs de c.c. care funcioneaz n regim de generator de curent ca urmare a prezenei unei
inductiviti mari, L n circuitul sursei. Aceasta confer circuitului intermediar un caracter
de surs de curent, invertorul numindu-se n acest caz invertor de curent. Topologiile de baz ale
convertoarelor statice indirecte cu circuit intermediar de c.c. ntlnite n prezent n practic sunt
prezentate n figura 6.23 a i b.
n prezent este utilizat frecvent schema din figura 6.22 a, la care att redresorul ct i
invertorul sunt realizate cu tiristoare convenionale. Schema permite circulaia energiei electrice
n ambele sensuri; curentul din circuitul intermediar i pstreaz ns acelai sens. Cnd
servomotorul de inducie SMI lucreaz n regim de motor, convertorul conectat la reea lucreaz
ca redresor iar convertorul conectat la main lucreaz ca invertor. Cnd SMI lucreaz n regim
de frn recuperativ, convertoarele i schimb rolul: cel de la reea trece n regim de invertor
iar cel de la servomotor n regim de redresor. n situaia servomotoarelor de inducie se ataeaz
de obicei o baterie de condensatoare la bornele mainii care asigur energia reactiv necesar
comutaiei de la sarcin.
Schema prezentat n figura 6.22 b folosete tiristoarele GTO n structura celor dou
convertoare.

Fig. 6. 23. Topologii de baz ale CSFI cu circuit intermediar de c.c.:

a. redresor invertor realizat cu tiristoare convenionale;
b. redresor invertor realizat cu tiristoare GTO.
6.2.1.1. Invertoare trifazate de tensiune
Invertoarele trifazate de tensiune sunt formate din trei ramuri R, S, T, specifice
conexiunii n punte (v. figura 6.24). La ieirea n punctele R, S, T se obine un sistem de tensiuni
trifazate simetric cu proprietile descrise prin relaiile:
i R +i S +i T = 0 ; u R +u S +u T = 0 ; u RS +u ST +u TR = 0 ,
(6.48)

Fig. 6. 24. Schema de principiu a invertorului de tensiune.

n care:

u RS = u R - u S ;
u ST = u S - u T ;
u TR = u T - u R
u RS - u TR
;
3
u -u
u S = ST RS ;
3
u -u
u T = TR ST .
3
uR =

(6.49)

n cazul cel mai simplu fiecare ventil este comandat decalat fa de cellalt (din grupul P
sau N) cu 1200, dar conducia fiecrui ventil nu poate dura dect 1200 sau 1800. tiind care sunt
ventilele comandate n fiecare moment se pot deduce potenialele punctelor R, S i T i deci
formele de und pentru tensiuni. Pentru sarcini rezistive curenii i tensiunile vor fi n faz, dar
acest caz nu are aplicabilitate practic. n totalitatea aplicaiilor mainile electrice trifazate se
comport inductiv-rezistiv ceea ce nseamn c curenii vor fi defazai i, n consecin, cnd
curentul unei faze are semnul opus tensiunii respective va circula prin dioda de fug
corespunztoare. Din acest motiv ventilele conduc n realitate mai puin de 1200, respectiv 1800.
La sarcina inductiv-rezistiv curentul e defazat n urma tensiunii. n consecin, comutaia ntre
ramurile punii se face la aceleai momente (unghiurile 00, 600, 1200 .a.m.d.). n cadrul fiecrui
interval de 600 are loc ns o comutaie ntre o diod de fug i ventilul de pe aceeai ramur.
Ventilul va primi semnalul de amorsare ca i pentru sarcina rezistiv, adic n avans acum, dar va
conduce mai puin de 1200. Consecina este o schimbare de alur pentru tensiunile u R , u S i u T ca
n figura 6.25 a. n cazul conduciei pe 1800 situaia este similar, iar formele de und sunt
artate n figura 6.25 b.

a.

b.
Fig.6. 25. Tensiunile i curenii produi la o sarcin inductiv-rezistiv:
a. conducie la 1200; b. de 1800 .

6.2.1.3. Comanda invertoarelor trifazate

a. Modulaia n lime (PWM) la invertoarele trifazate
Scopul tehnicilor de modulare este de a determina un set de tensiuni trifazate cu
amplitudine i frecven variabile plecnd de la o tensiune continu constant la intrare. Pentru
ca cele trei tensiuni s fie simetrice, aceeai tensiune triunghiular trebuie comparat cu 3
tensiuni sinusoidale de referin ce sunt defazate cu 1200, ca n figura 6.35 a, n care s-a
considerat m f =15. m f este raportul de modulare n frecven definit ca m f = f S /f 1, unde f S =
frecvena semnalului triunghiular iar frecvena purttoarei f 1 este frecvena fundamentalei
tensiunii produse de invertor frecven modulatoare.

Fig. 6. 35. Modulaia n lime la invertoarele trifazate: a. comparaia ntre

purttoarea triunghiular i tensiunile sinusoidale modulatoare;
b. tensiunea de linie produs; c. spectrul de armonici.
Din figura 6.35 b se poate observa c aceeai component continu este prezent n
tensiunile u AN i u BN msurate fa de borna negativ a tensiunii de alimentare. n tensiunea de
linie aceast component dispare. De fapt, la invertoarele trifazate prezint interes doar
armonicile din tensiunile de linie.
Considernd armonicile de ordinul m f i multipli impari, diferena de faz ntre
armonicile de ordinul m f n U AN i U BN este (120 x m f )0. Aceast diferen de faz devine zero
dac m f este impar i multiplu de 3. n consecin armonicile de ordinul m f dispar n tensiunea
U AB . La fel dispar i armonicile pentru multipli impari ai lui m f . De fapt aceasta este raiunea
pentru care se alege m f impar i multiplu de 3. n acest mod pot fi eliminate o serie ntreag de
armonici din tensiunea de linie trifazat alegnd corespunztor m f
Observaie: m a este raportul de modulare n amplitudine definit ca m a =

U cm
, n care U cm este
U Tm

amplitudinea tensiunii de prescriere i U Tm este amplitudinea semnalului triunghiular, n general

constant.
n regiunea liniar m a 1, coninutul n fundamental n tensiunea de ieire variaz liniar
cu m a . Cum amplitudinea fundamental dat de relaia:

(u A 0m )1 = m a U d ,
2

ma 1

(6.50)

n care U d este tensiunea circuitului intermediar, rmne valabil trebuie recalculat doar
coninutul n fundamental al tensiunii de linie care se obine cu
u L1 =

3
2

(u AOm )1 =

3
2

m a U d 0,612m a U d ,

(6.51)

n domeniul supramodulaiei, vrfurile tensiunilor de control pot depi vrfurile

tensiunilor triunghiulare. n acest mod de operare coninutul n fundamental nu mai crete
proporional cu m a .

b. Modulaia n lime (PWM) n bucl nchis

La convertoarele trifazate ce alimenteaz maini de curent alternativ generarea modulaiei
n lime are loc ntr-o bucl nchis pe baza curentului sau a fluxului. De altfel curentul i (sau)
fluxul sunt variabile de stare ce pot fi msurate sau observate n bucla de control.
Schema bloc pentru un controller de curent cu histerez este artat n figura 6.37.a. Se
observ c exist cte un bloc de comand pe fiecare faz ce determin ca eroarea curentului pe
faz respectiv s fie meninut n limea benzii de histerez, i.
ntre cele trei controllere nu exist corelare ceea ce const un dezavantaj. Se remarc n
plus c eroarea de curent nu este strict limitat, deoarece pot apare situaii n care toate ventilele
sunt blocate i curentul este determinat de tensiunea electromotoare (v. figura 6.37 b). Oricum
eroarea nu poate depi 2i. Astfel, n figura 6.37 b cu 1 se arat situaia n care semnalul
depete zona histerezei. Acest lucru se poate ntmpla dac vectorul zero (v. figura 6.39 c)
este activ, n timp ce vectorul corespunztor tensiunilor electromotoare se opune strii anterioare
de conducie. Depirea maxim este de 2i. Cu 2 se arat apariia unor cicluri limit cu
comutaii de frecven ridicat ce pot s apar. Acest gen de controllere lucreaz la frecvene
mari de comutaie, compensnd astfel calitatea modulaiei.

Fig. 6. 37. Modulaie pe baza histerezei curentului: a. schema

de principiu; b. variaia curentului pe o faz.
O modulaie bazat pe o purttoare aduce mbuntiri schemei precedente. n figura 6.38
se arat o schem mai elaborat. Un regulator PI (proporional-integral) furnizeaz referina de

tensiune pentru modulatorul n lime. Aceast tensiune de referin este filtrat de armonici (n
mare msur) i totodat este compensat influena tensiunii electromotoare a sarcinii.
Dificulti apar dac referina depete n amplitudine semnalul triunghiular (v. figura 6.38
b) caz n care se blocheaz ventilele.
La baza controlului vectorial st vectorul de tensiuni ce pot fi determinate pe baza
schemei de principiu din figura 6.39 a, ce genereaz tensiunile din figura 6.39 b. Pe baza relaiei:
uS =

2
u a + au b + a 2 u c ,
3

(6.52)

n care a = e 2 / 3 , aplicat tensiunilor din figura 6.39 b se pot determina cei 6 vectori de tensiune
U 1 ... U 6 reprezentai n figura 6.39c.

Fig. 6. 38. Modulaia cu semnal de comand triunghiular: a. schema

de principiu; b. cele dou mrimi comparate, semnalul
triunghiular i referina.

Dac se lucreaz n modulaie n lime (PWM) comandat vectorial apar i doi vectori zero, u o
i u 7 . Aceti vectori zero sunt asociai strilor invertorului cnd toate ventilele P sunt nchise (1),
u 7 , sau toate ventilele N, respectiv u 0 .
Existena celor doi vectori zero aduce noi posibiliti pentru strategiile de control
vectorial PWM.

b.

Fig. 6. 39. Generarea vectorilor de tensiune: a. schema de principiu a invertorului;

b. formele de und rectangulare; c. vectorii de tensiune cu codul
echivalent.

Capitolul 6
CONTROLUL MICRII CU SERVOMOTOARE ELECTRICE
6.2. Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate
6.2.2. Controlul micrii servomotoarelor de inducie trifazate alimentate de la
frecven variabil
Exist o mare varietate de scheme de reglare automat a poziiei realizate cu
servomotoare de inducie trifazate. n ciuda construciei sale simple i robuste, controlul micrii
acestor tipuri de servomotoare trebuie s in seama de complexitatea modelului dinamic neliniar
i variabil n timp i de faptul c parametrii fazici ai mainii nu sunt ntodeauna cunoscui cu
foarte mare precizie. n aceste condiii controlul micrii presupune controlul vitezei i/sau
controlul poziiei respectiv controlul cuplului. Cu ct se obine un rspuns n cuplu mai rapid cu
att controlul micrii este mai performant.
Principial exist dou strategii de control:
- controlul scalar;
- controlul vectorial.
Controlul sau reglarea scalar poate fi efectuat n bucl deschis sau nchis de control
a vitezei i se poate realiza prin legturi ntre mrimile scalare, de exemplu, u s = f(f 1 ) sau i s =
f(f 2 ). De obicei, se impune condiia de pstrare a fluxului statoric constant i egal cu cel nominal
( s = sn = const.). Aceast strategie se bazeaz pe un model simplu, de regim permanent al
servomotorului de inducie. Avantajul controlului scalar const n simplitatea circuitelor de
reglare dar prezint dezavantajul obinerii n general a unor viteze variabile cu precizie sczut,
performanele dinamice ale sistemului fiind de asemenea sczute. Rezult un reglaj satisfctor
doar atunci cnd maina lucreaz cu viteze staionare perioade lungi de timp. n situaia n care
apar fluctuaii n tensiune, perturbaii n sarcin sau dac servosistemul necesit acceleraii sau
deceleraii rapide, reglajul n bucl deschis este nesatisfctor, impunndu-se controlul n bucl
nchis. Ca o concluzie se poate spune c implementarea controlului scalar, dei este simpl, este
limitat de acurateea rspunsului n viteza i cuplu al mainii.
Controlul vectorial este fundamentat pe modelul dinamic al mainii de inducie,
bazndu-se pe caracterul vectorial al mrimilor funcionale ale servomotorului. A fost dezvoltat
ca o metod de controlul n bucl nchis a vitezei/cuplului i se utilizeaz atunci cnd rspunsul
dinamic al sistemului i precizia controlului micrii sunt importante. Controlul vectorial
restabilete unul din avantajele servosistemelor de curent continuu, separarea buclelor de vitez
i cuplu. Promotorii controlului vectorial sunt Hasse K. i Blaschke F. Exist strategii de control
vectorial directe, indirecte i directe n cuplu.
Din punctul de vedere al realizrii practice, sistemele de control vectorial se pot grupa
n:
- sisteme analogice, realizate cu circuite integrate i tranzistoare;
- sisteme digitale, realizate cu procesoare de semnal DSP, microprocesoare i
interfee de calculator;
- sisteme hibride, la care circuitele de comand sunt analogice i digitale.
O alt clasificare a metodelor de control se poate face dup modul n care sunt msurate
mrimile cinematice. Astfel se distinge:
- controlul micrii cu traductoare de mrimi cinematice;
- controlul fr traductoare de micare.
Metodele de control care utilizeaz traductoare de mrimi cinematice (poziie i vitez) se
folosesc pentru aplicaii ntr-o gam extins de turaii (1:1000; 1:10000). Trebuie subliniat faptul

c traductoarele sunt n general scumpe, sensibile la perturbaii i variaii de temperatur, mrind

totodat greutatea i gabaritul servosistemului.
Conducerea fr traductoare de micare, cunoscut n literatura de specialitate de limb
englez sub denumirea de sensorless control, se impune ca o alternativ la prima strategie,
fiind necesar pentru reducerea prii hard a servosistemelor (a sistemelor de acionare n
general) precum i pentru creterea siguranei n exploatare. Se aplic n servosisteme
caracterizate de o gam moderat de turaii (1:100). n aceast situaie, mrimile cinematice sunt
estimate, observatoarele de stare din sistem utiliznd informaii de curent i tensiune msurabile
la borne.
n cele ce urmeaz se vor prezenta succint problemele fundamentale legate de strategiile
de control mai sus amintite.
6.2.2.2. Controlul scalar al servomotoarelor de inducie
Controlul scalar al mainilor de inducie a fost implementat pe modelul de regim
permanent al acestora. Marele avantaj al acestei strategii este dat de simplitatea circuitelor de
reglare, prezentnd ns inconvenientul obinerii unor performane dinamice modeste.
Sub aspectul pierderilor, procedeul de modificare a vitezei servomotorului de inducie
prin schimbarea frecvenei este cel mai economic, n sensul c pierderile n plus care apar n
main fa de funcionare la frecvena i tensiunea nominal sunt relativ mici i se datoreaz
sistemului de modificare a frecvenei.
Pe baza relaiilor care definesc modelul matematic n regim staionar al servomotorului
de inducie rezult c turaia sincron se modific proporional cu frecvena i, n acelai timp,
cuplul electromagnetic prin intermediul reactanelor. Dac frecvena de alimentare f 1 nu este
mult diferit de frecvena nominal f 1n , expresia cuplului critic se poate scrie sub o form mai
simpl, neglijnd rezistena statoric n raport cu reactanele de dispersie:

Mk =

m1 pU s2

4f1 x s + C1 X r'

U
= A s
f1

(6.72)

n care A este o constant ce nglobeaz toate elementele constante, pentru a evidenia

U
U
dependena cuplului critic de ptratul raportului s i anume egal cu sn . Dac acest raport
f 1n
f1
nu este meninut constant i de exemplu f 1 scade n timp ce U 1 = const., atunci pe baza relaiei:
2
(6.73)
U s U es =
f 1 N 1 s = cf1 s ,
2
n care s este amplitudinea fluxului total statoric i c o constant, rezult creterea fluxului cu
scderea frecvenei. Mrirea fluxului s determin saturarea miezului i deci creterea curentului
de magnetizare. La creterea frecvenei n timp ce U s = const., fluxul n main scade, ceea ce
determin micorarea cuplului dezvoltat. Dac fluxul statoric poate fi meninut constant,
comportarea servomotorului de inducie comandat n frecven este analog cu cea a
servomotorului de c.c. cu excitaie separat comandat n tensiune.
n figura 6.40 se arat cum trebuie s fie interdependente tensiunea U s i frecvena de
alimentare f 1 . Sub frecvena nominal, fluxul mainii este meninut constant ceea ce determin
un cuplu critic constant. La frecvene joase, rezistena statoric are valoare mare n comparaie cu
reactanele de dispersie (care au valori mici), deci nu mai poate fi neglijat ca n relaia (6.72) i
U
U
ca atare cuplul critic scade dac raportul s este constant. De aceea variaia raportului s va fi
f1
f1
aleas ca n figur, nct s compenseze efectul rezistenei statorice la frecvene mici. Peste

frecvena nominal, tensiunea de alimentare se menine constant U s = U sn i ca urmare, n acest

domeniu cuplul critic se micoreaz datorit diminurii fluxului, puterea activ maxim
rmnnd constant.

Fig. 6. 40. Dependena tensiunii de frecven la servomotorul de inducie.

Situaia este analog cu comanda servomotorului de c.c. n regim de slbire de cmp.
Controlul scalar poate presupune o bucl deschis sau nchis de control a vitezei i se
realizeaz n general prin legturi ntre mrimile scalare u s = f ( f 1 ) sau i s = f ( f 2 ) . De obicei se
impune condiia de pstrare a fluxului statoric constant i egal cu cel nominal, s = sn = const.
n baza acestor noiuni teoretice, n continuare se prezint cteva scheme principiale
fundamentale de realizare a controlului scalar asupra servomotoarelor de inducie.
n multe acionri cu vitez variabil, n care o mic variaie a vitezei unghiulare a
servomotorului cu ncrcarea este permis se poate utiliza controlul scalar n bucla deschis
care utilizeaz legtura u s = f ( 1 ) la u s = const., cu o compensare a efectului rezistenei statorice
la frecvene mici (v. figura 6.42). Figura 6.42 prezint o posibilitate de realizare a controlului
scalar n bucl deschis care utilizeaz relaia u s = f ( 1 ) la s = const. Sistemul implementeaz
caracteristica liniar tensiune / frecven prezentat n figura 6.43

Fig. 6. 42. Controlul scalar n bucl deschis cu u s = f ( 1 ) la s = const. i

compensarea efectului rezistenei statorice la frecvene mici.

Fig. 6. 43. Explicativ la caracteristica liniar tensiune / frecven utilizat de

sistemul din fig. 6. 42.

Caracteristica 1 din figura 6.43 este neliniar. Tensiunea statoric U s i frecvena f 1 sunt
proporionale n zona frecvenelor nalte dar n zona frecvenelor joase este necesar o
compensare a efectului rezistenei statorice pentru a pstra cuplul critic constant (v. figura 6.40).
Caracteristica liniar dup care este condus sistemul din figura 6.42, este definit de urmtoarea
ecuaie:
U s = U 0 + kf 1 ,

(6.91)

unde U 0 reprezint componenta constant a tensiunii statorice iar k este panta caracteristicii.
Cele dou mrimi se aleg de aa manier nct tensiunea necesar compensrii efectului
rezistenei statorice s se aplice la f 1 = 0 [Hz] iar la f 1 = f 1n s se obin U s = U sn .
Frecvena de comand a invertorului 1 este generat de oscilatorul comandat prin
tensiune OCT pe baza valorii de referin a vitezei relative a servomotorului SMI, r *. r *
determin direct i tensiunea de comand U s .
Controlul n bucl deschis prezint dezavantajul c are loc o cretere a alunecrii la
ncrcarea mainii. De asemenea, performanele dinamice ale acesteia sunt mai mult dect
modeste. Din aceste motive este agreat controlul scalar n bucl nchis.
O schem de control n bucl nchis cu reglarea fluxului i a cuplului este artat n
figura 6.44. La ieirea regulatorului de cuplu se genereaz un semnal proporional cu alunecarea
s care, adiionat cu turaia mainii r , genereaz frecvena de comand 1 . Fluxul mainii
poate fi meninut constant, ca la maina de c.c. cu excitaie separat sau programat n funcie de
cuplul electromagnetic dezvoltat. Exist i posibilitatea reglrii bipoziionale a curentului
mainii, dac blocul de estimare a parametrilor permite generarea unui sistem trifazat
proporional cu curenii mainii. Schema are performane dinamice ridicate deoarece prezint
doar constanta de timp electromecanic de valoare mare care poate fi anihilat n procesul de
reglare.

Fig. 6. 44. Control scalar cu reglarea fluxului i a cuplului.

n figura 6.45 este prezentat o schem n care controlul vitezei se face n bucl nchis
realizndu-se totodat i reglarea alunecrii. Diferena dintre valoarea impus a turaiei *r i
valoarea msurat, furnizat de tahogeneratorul TG este aplicat la intrarea regulatorului de
turaie. Semnalul su de ieire reprezint valoarea impus a frecvenei rotorice *2 (frecvena de
alunecare). Acest semnal se adaug la semnalul tahogeneratorului obinndu-se valoarea impus
a frecvenei statorice de alimentare 1 . n plus, acest semnal rezultant este aplicat i la intrarea
generatorului de funcie GF ( u s 1 ) care prescrie valoarea impus pentru tensiunea statoric
u s, amplificat la frecvene de funcionare joase astfel nct fluxul din ntrefier s fie meninut
aproximativ constant. n aceste condiii, cuplul servomotorului este proporional cu alunecarea
iar bucla de reglare a alunecrii funcioneaz subordonat buclei de reglare a cuplului.
n situaia n care este necesar o cretere brusc a vitezei servomotorului, regulatorul de
vitez limiteaz frecvena de alunecare ceea ce face ca maina s dezvolte un cuplu dinamic care
s duc la atingerea rapid a vitezei prescrise.

Fig. 6. 45. Controlul scalar n bucl nchis cu reglarea vitezei i alunecrii.

6.2.2.3. Controlul vectorial al servomotoarelor de inducie trifazate

6.2.2.3.1. Principiul orientrii dup cmp
Dup cum s-a artat anterior, pentru a asigura procese dinamice rapide este necesar
stpnirea fluxului mainii. n plus, presupunnd c se folosete o schem de comand cu curent
imprimat, prin aciunea buclelor rapide de curent ecuaia curentului statoric poate fi omis din
modelul matematic ntruct ea este atribuia exclusiv a regulatoarelor de curent.
Scriind n alt form relaia cuplului electromagnetic pentru a evidenia interaciunea
ntre curenii statorici i rotorici,

m=

3
Lhs Im i s i r e j
2

) },
*

(6.92)

n care reprezint unghiul ntre axa nfurrii rotorice i statorice (v.figura 6.51) se observ c
este necesar nlocuirea curentului rotoric cu o alt mrime, deoarece aceasta nu poate fi msurat
la servomotoare n scurtcircuit. O variant bun de nlocuire a curentului rotoric o constituie,
fazorul curentului de magnetizare definit n coordonate statorice i care reprezint fluxul rotoric.
innd cont de expresia inductivitilor statorice i rotorice,
L s = (1 + s )L hs ;
L r = (1 + r )L hs ,
n care s i r sunt factorii de dispersie avnd expresiile:
s =

X1
X 1m

i r =

X '2
.
X 1m

(6.93)

(6.93)

Observaie: Coeficientul de scpri total al servomotorului se poate scrie n funcie

de s i r sub forma:
1
,
(6.93)
= 1
(1 + s )(1 + r )
Astfel se poate scrie expresia fazorului curentului de magnetizare:

i mr (t ) = i s (t ) + (1 + r )i r e j = i mr (t )e j S (t ) .

(6.94)

Eliminnd din relaia (6.92) curentul rotoric se obine:

m=

care poate fi simplificat n,

3 Lhs
*
Im i s (i mr i s ) ,
2 1+ r

m=

3 Lhs
*
Im i s i mr .
2 1+ r

(6.95)

(6.95)

Fig. 6. 51. Poziiile relative ale fazorilor de curent.

Inlocuind modulul i argumentul curentului de magnetizare se obine:

m=

3 Lhs
i mr Im i s e j S ,
2 1+ r

(6.96)

i s e j S = i s e j = i sd + ji sq ,

(6.97)

unde,
reprezint curentul statoric raportat la un sistem de referin ataat de curentul de magnetizare (v.
figura 6.51) i n plus:

{ }
}= i
= Im{i e

i sd = Re i s e j S = i s cos ,
i sq

j S

sin .

(6.98)

n regim staionar i sd i i sq sunt constante, i s fiind constant i deci i s i i mr se rotesc

sincron cu un anumit decalaj ntre ele. Introducnd componentele (6.98) n rel. (6.97) se obine:
m = ki mr i sq ,

(6.99)

n care,

k=

3 Lhs
.
2 1+ r

(6.100)

Relaia (6.99) se aseamn cu relaia cuplului electromagnetic a servomotorului de c.c.

Curentul i mr joac rolul fluxului, iar i sq pe cel al curentului indusului. n acest mod exist
analogie ntre servomotorul de c.c. i cel asincron trifazat cu condiia transformrii vectorului
curentului statoric n coordonate de cmp sau cu alte cuvinte, orientarea dup cmp.
Dup cum se observ n figura 6.51, curentul de magnetizare i mr este controlat prin
componenta i sd a curentului statoric, prin analogie cu tensiunea de excitaie a servomotorului de
c.c.

Rezult c i sd , i sq reprezint mrimi independente ce determin cuplul electromagnetic,

iar unghiul de poziie se modific cu sarcina, fiind nul la mers n gol. Avem de a face cu o
reglare vectorial a cuplului, cele dou componente determinnd vectorul i s .
d r
Rescriind membrul drept al relaiei
= 0 = i r R r + j r , n funcie de relaia (6.94),
dt

R r i r + L hs
se obine:

d
d
(1 + r )i r + i s e j = 0 ,
i mr e j = R r i r + L hs
dt
dt
Tr

di mr
+ (1 j r Tr )i mr = i s ,
dt

(6.111)

(6.112)

n care,
L
d
i
= r
Tr = r - constanta de timp rotoric.
dt
Rr
innd cont de figura 6.51 se pot deduce i expresiile vitezelor unghiulare pentru
vectorul curentului de magnetizare, respectiv curentul statoric.

d S
= b (t ) ,
dt

d
d
= 1 (t ) = b +
.
dt
dt

(6.113)

Dac se nmulete relaia (6.112) cu e j S i se prelucreaz membrul stng se obine:

Tr

d i mr
+ j b Tr i mr + (1 j r Tr )i mr = i s e j S ,
dt

(6.113)

care descompus n componenta real i imaginar ia forma:

Tr

d i mr
+ mr = i sd ,
dt

i sq

1 d S r
=
+
= r + 2 .
n dt n n Tr i mr n n

(6.114)

(6.115)

Ecuaiile (6.111), (6.114), (6.115) mpreun cu ecuaia de micare constituie un model

pentru servomotorul de inducie cu orientare dup cmp, ca n figura 6.52.

Fig. 6. 52. Schema bloc a servomotorului asincron n coordonate de cmp.

Componentele i sd , i sq sunt obinute transformnd curenii statorici mai nti n dou
componente ortogonale i s , i s i apoi n coordonate de cmp prin transformarea:

i sd (t ) cos S
i (t ) =
sq sin S

sin S i s
,
cos S i s

(6.116)

unde unghiul s , variabil, este obinut prin integrarea ecuaiei (6.115). n urma acestei schimbri
de coordonate se obin din sinusoidal mrimi continue, transformarea de coordonate fiind o
demodulare. ndat ce transformarea a fost realizat, structura servomotorului asincron este
asemntoare cu cea a celui de c.c. Exist o ntrziere caracterizat de T r ca i n nfurarea de
excitaie. Pentru procese rapide nu se opereaz asupra fluxului i deci i mr trebuie meninut la
valoarea sa maxim, determinat sub viteza sincron nominal de saturaie i deasupra vitezei
sincrone (la slbire de cmp) de tensiunea maxim pe care o poate furniza invertorul.
Pentru comanda servomotorului se face o transformare invers, remodulare, pentru
curenii imprimai invertorului. Schema de principiu a unui servosistem de poziionare cu
orientare dup cmp este artat n figura 6.53. Partea de reglare este similar cu cea de la
servomotorul de c.c., n locul regulatorului de curent rotoric, aici aprnd un regulator de cuplu
ce furnizeaz referina de curent activ; semnalul su de reacie este obinut pe baza relaiei (6.99)
din flux i cureni statorici.
Avantajele principale ale acestei strategii de comand sunt:
- acces direct la cuplu i flux, permind att slbire de cmp ct i impunerea unui cuplu
anumit;
- procese dinamice rapide prin decuplarea efectiv a ecuaiilor modelului matematic ca i
la servomotorul de c.c.
Problema cea mai delicat o constituie achiziia semnalelor de flux. La nceput s-au
folosit n acest caz sonde Hall plasate n ntrefierul motorului. Pe lng problemele de montaj
apar i dificulti la filtrarea semnalelor obinute ce au un coninut mare de armonici de frecven
variabil cu viteza de rotaie datorit crestturilor rotorice.

Fig. 6. 53. Sistem de poziionare cu orientare dup cmp.

Un procedeu folosit n prezent este de a folosi chiar nfurrile statorice ca bobine pentru
obinerea semnalelor de flux. Apare necesitatea compensrii cderii rezistive de tensiunea pe
stator la frecvene joase i n plus la frecvene de civa hertzi trebuie inut cont i de variaia
acestei rezistene cu temperatura. Mai rspndite sunt metodele de estimare a fluxului pe baza
ecuaiilor din modelul servomotorului. Astfel, ecuaia (6.112) poate fi folosit pentru calculul lui
i mr ( t ) n coordonate statorice. Curentul i s i viteza r servesc ca mrimi de intrare, motorul
fiind descris de constanta de timp T r . Introducnd componentele ortogonale dup relaia:
i s (t ) = i s e j = i s (t ) + ji s (t ) ,
i mr (t ) = i mr e j S = i mr (t ) + ji mr (t ) ,

(6.117)

se obine schema bloc din figura 6.54 a ce modeleaz ecuaia (6.112).

O alt variant se bazeaz pe un model al fluxului n coordonate de cmp descris de
ecuaiile (6.114), (6.115). i aici ca mrimi de intrare servesc curentul statoric i viteza iar
curenii i sd , i sq i i mr sunt semnale de ieire, v. figura 6.54 b. Aceste metode de estimare bazate pe
calcul analogic sau numeric nu sunt afectate de armonicile de cresttur i de variaia rezistenei
statorice, nu necesit modificri n construcia servomotorului i estimarea fluxului este posibil
pn la frecvena zero ceea ce este important pentru sistemele de poziionare ce pleac totdeauna
din repaus. Exist totui o surs de eroare i anume modificarea constantei T r cu temperatura,
deci lent, sau rapid, n cazul saturaiei ce poate apare la slbire de cmp.
Plaja de modificare este de (0,75 1,5) din valoarea constantei la tensiunea nominal a
servomotorului. Pentru obinerea performanelor dinamice i a preciziei se folosesc scheme
adiionale de corecie a constantei T r .

Fig. 6. 54. Estimatoare de flux:

a. n coordonate statorice;
b. n coordonate de cmp.
6.2.2.3.2. Metode de conducere vectorial.
Topologiile sistemelor de reglaj vectorial sunt determinate n principal de urmtorii
factori:

fluxul dup care se realizeaz orientarea dup cmp;

mrimile de reacie ale buclei de reglare;
tipul invertorului din cadrul convertorului static de frecven (caracterul circuitului
intermediar de c.c.).
Dup fluxul la care se orienteaz mrimile de reglaj, sistemele de control vectorial pot fi:
- cu orientare dup fluxul rotoric;
- cu orientare dup fluxul din ntrefier;
- cu orientare dup fluxul statoric.
Orientarea dup fluxul rotoric este metoda cea mai des utilizat ntruct mrimile de
reglare se obin foarte simplu.
Fluxul de orientare poate fi determinat prin metode directe sau indirecte, situaie n care
acesta se calculeaz din alte mrimi cum ar fi curenii statorici, tensiuni sau viteza rotorului.
n cadrul reglajului vectorial, convertorul static de frecven joac un rol hotrtor n
obinerea unor rspunsuri dinamice rapide i precise precum i n alegerea strategiilor de control
care se aplic, cele mai des ntlnite fiind: controlul n curent, controlul n tensiune precum i
controlul hibrid (n curent i n tensiune).
-

6.2.2.4. Structuri de conducere a servomotoarelor de inducie trifazate fr

traductoare de micare
n ultimele dou decenii au existat preocupri intense pentru dezvoltarea unor structuri de
control a micrii fr traductoare de mrimi cinematice, cunoscute n literatura de specialitate de
limb englez sub numele de sensorless control ntr-o acionare de tip sensorless, controlul
micrii - cuplului, vitezei sau poziiei se realizeaz fr a utiliza traductoare de micare pentru
determinarea mrimilor mecanice. Estimarea acestora se bazeaz pe tehnica observatoarelor de
stare i perturbaie care utilizeaz doar informaii de curent i tensiune, mrimi ce sunt
msurabile la bornele mainii.

Soluii de acionri sensorless cu maini de inducie au fost implementate n industrie,

pentru o gam moderat de turaii (1:100). Performanele obinute cu aceste sisteme sunt
deocamdat inferioare sistemelor clasice de acionri ce au n componen traductoare de
micare, la frecvene apropiate de zero controlul cuplui devenind n general nesatisfctor.
Majoritatea algoritmilor de conducere a micrii fr traductoare de mrimi cinematice se
bazeaz pe modelul ortogonal al mainii de inducie fiind astfel dependeni de parametrii mainii
i de erorile de msurare. Indiferent de complexitatea algoritmului aplicat, comportarea
sistemului la frecvene statorice joase devine nesatisfctoare. Aceasta se datoreaz pe de-o parte
faptului c n zona frecvenelor joase raportul semnal/zgomot al tensiunii statorice msurate este
mic i cderea pe rezistena statoric este dominant iar pe de alt parte la frecvene statorice
apropiate de zero comportarea dinamic a rotorului nu mai poate fi msurat la bornele mainii
[130].
n acionrile de tip sensorless, mrimile estimate sunt fluxul statoric i rotoric, cuplul
electromagnetic i viteza rotoric. Singurele mrimi msurate sunt tensiunile i curenii statorici.
Mainile de inducie sunt sisteme neliniare de ordin ridicat. Saturaia magnetic, efectul
pelicular, pierderile n fier i prezena crestturilor fac modelarea mainii extrem de complicat.
Modelele cu fazori spaiali, utilizate cu succes n teoria conducerii automate dup cmp a
mainilor asincrone i modelele ortogonale, introduc simplificri cum ar fi neglijarea
fenomenelor tranzitorii din stator i liniarizarea ecuaiilor. n ambele modele, cmpul magnetic
este considerat repartizat sinusoidal n ntrefierul mainii, neglijndu-se armonicile de spaiu.
Teoretic, n ambele modele se poate ine seama de prezena crestturilor, ceea ce ar duce ns la
o complicare notabil a ecuaiilor. Prin urmare, o serie de fenomene ca saturaia, pierderile n fier
precum i prezena crestturilor apar n continuare neliniare, ducnd la imperfeciuni ale
modelului matematic cu consecine negative asupra performanelor sistemului.
Rezolvarea acestor probleme cunoate dou soluionri: fie dezvoltarea unor modele
avansate neliniare, fie implementarea unui control robust bazat pe tehnica observatoarelor de
stare. Implementarea celei de-a doua soluie n servosistemele sensorless conduce la obinerea
unor performane ridicate ale sistemului.
Se utilizeaz dou tipuri de observatoare: liniare i neliniare. Dintre cele liniare, cele mai
importante sunt observatoarele de ordin complet cunoscute sub numele de observatoare tip
Luenberger i observatoarele de ordin redus. Observatoarele neliniare cuprind: filtrele Kalmanextinse, observatoarele cu moduri alunectoare, observatoarele fuzzy i cele pentru reele
neuronale.
Partea cea mai dificil a procesului de estimare o reprezint estimarea vitezei rotorului.
Exist diverse tehnici pentru obinerea informaiei de vitez fr a apela la traductoarele de
micare (tahogeneratoare, resolvere, encodere). n continuare vor fi prezentate pe scurt cteva
din aceste metode de estimare a vitezei.
a. Estimarea vitezei pe baza ecuaiilor de stare
Reprezint o metod relativ simplu de implementat pe un procesor numeric de semnale
DSP avnd n vedere relaia de estimare a vitezei servomotorului.
Schema de estimare a vitezei pe baza ecuaiilor de stare se obine prin modelarea
expresiei vitezei rotorice care se obine din sistemul de ecuaii al servomotorului de inducie
trifazat scris ntr-un sistem de referin fix legat de stator :
r =

1
p r

R
R
r r r + L hs r i s ,

dt
Lr
Lr

unde fluxurile rotorice n sistemul de coordonate au expresiile:

(6.145)

) LL

r = u s R s i s L s i s

s ,

(6.146)

hs

r = u s + R s i s L s i s

) LL

s .

(6.147)

hs

Estimatorul rezultat este stabil att n regim staionar ct i n regim dinamic.

Dezavantajele metodei sunt date de performanele dinamice care sunt limitate la viteze apropiate
de zero i de dependena schemei de parametrii servomotorului, afectai de saturaie i de
temperatur.
b. Filtrul Kalman extins
Filtrul Kalman extins FKE (Extended Kalman Filter) reprezint una din soluiile
fundamentale pentru estimarea vitezei n acionrile de tip sensorless. Este utilizat cu succes n
conducerea sistemelor neliniare, cum este i cazul servomotoarelor de inducie. FKE este de fapt
o extensie a filtrului Kalman ctre sisteme neliniare fiind capabil s estimeze toate mrimile
electromagnetice i viteze n acelai timp [137].
Ecuaiile care modeleaz filtrul Kalman sunt [138]:
dX
= AX + Bu + G ,
dt

(6.148)

Y =CX + W ,

(6.149)

n care:

X = i qs

i ds

i qr

i dr

u = u qs

u ds

Y = i ds

i qs

(6.150)

(6.151)

(6.152)

unde X este matricea variabilelor de stare, Y reprezint matricea variabilelor de ieire, u,

matricea variabilelor de comand, reprezint matricea de zgomot a modelului strilor, W este
matricea de zgomot a ieirilor iar G matricea de pondere a zgomotului.
FKE identific viteza i fluxul rotoric al servomotorului pe baza mrimilor msurate,
curentul statoric i tensiunea circuitului intermediar al invertorului.
Avantajul utilizrii FKE este dat de lipsa erorii staionare la viteze sczute. Dezavantajul
metodei apare din complexitatea i volumul mare de calcul fiind necesare pentru implementare
procesoare cu o putere de calcul ridicat. Un alt neajuns l constituie necesitatea cunoaterii n
totalitate a surselor de zgomot din sistem, n vederea determinrii matricilor de covarian.
Studii recente au demonstrat superioritatea altor tipuri de observatoare cum ar fi de
exemplu cele cu moduri alunectoare.
c. Estimarea vitezei cu ajutorul metodei INFORM
Metoda INFORM de estimare a vitezei se bazeaz pe msurarea n timp real a reactanei
mainii, informaiile despre poziie sau flux obinndu-se prin detectarea anizotropiei magnetice.
Aceasta se realizeaz prin msurarea modificrilor pe care le sufer fazorul curent statoric I s n
urma aplicrii fazorului tensiune statoric pe U s pentru un interval scurt de timp. Experimentul

este repetat pentru diverse poziii ale lui I s determinndu-se apoi reactana mainii n care se
gsesc informaiile legate de flux i poziia rotorului [138].
Cu aceast metod se obin performane statice i dinamice notabile la viteza zero precum
i un control eficient al servomotorului n zona slbirii de flux. Dezavantajele se refer la
dependena metodei de geometria mainii i de caracteristicile de material din care este realizat
aceasta.
d. Sisteme adaptive cu model de referin
Conceptul de sistem adaptiv cu model de referin SAMR (Model reference adaptive
system) apeleaz la redundana a dou modele de main cu structuri diferite care estimeaz
aceleai variabile de stare pe baza acelorai variabile de intrare. O schem de control adaptiv este
prezent n figura 6.71.

Fig. 6. 71. SAMR pentru estimarea vitezei.

Modelul de referin nu conine mrimea ce se estimeaz (viteza rotoric) fiind considerat
precis i invariant. Acesta genereaz la ieire starea X. Modelul adaptiv conine mrimea
estimat genernd starea (inexact) X A . Eroarea = X X a este introdus n mecanismul de
adaptare care genereaz viteza estimat pentru modelul adaptiv (ajustabil). Viteza rotoric
estimat r este modificat n modelul adaptiv n sensul anulrii erorii . n aceste condiii,
viteza rotoric estimat r va fi egal cu viteza rotoric fizic (msurat) r .
SAMR au fost rspndite n anii trecui datorit performanelor bune i a structurii simple
de model care permite o implementare digital la preuri de cost sczute. Dezavantajele sunt
cauzate de sensibilitatea la perturbaii i de performanele dinamice, mai mult modeste.
e. Estimarea vitezei cu ajutorul observatoarelor de stare
Estimarea vitezei cu ajutorul observatoarelor de stare constituie una din metodele
moderne la care se apeleaz n sistemele de acionare elctric. Observatoarele estimeaz mrimi
nemsurabile pe baza unor mrimi msurabile la bornele mainii (tensiuni, cureni). Aceste
estimatoare asimptotice dispun de o corecie predictiv care asigur o robustee de estimare mai
bun la variaia parametrilor servosistemului i la perturbaii precum i o convergen mai rapid.

f. Tehnici inteligente de estimare a vitezei

n ultima perioad de timp s-au nregistrat progrese nsemnate n domeniul tehnicilor
fuzzy, reelelor neuronale (v. paragraful 2.3.2.2 i 2.3.2.3) i a algoritmilor genetici. Astfel, s-au
dezvoltat noi structuri de comand care aparin inteligenei artificiale, cunoscute sub denumirea
de algoritmi inteligeni.
Cele mai importante avantaje ale algoritmilor inteligeni se refer n spe la partea de
acordare a regulatoarelor i estimare a parametrilor, observatoarele din aceast categorie nemai
avnd nevoie de informaii detaliate legate de modelul sistemului. Controlul inteligent poate fi
implementat pe DSP cu un efort minim de memorie i un timp extrem de redus de calcul
respectiv prin utilizarea unei configuraii hard minime.
Reelele neuronale sunt deocamdat cel mai rspndite n procesul de estimare a vitezei,
performanele acestora fiind ns moderate. Oricum, aplicaiile din domeniul inteligenei
artificiale aflate la nceput de drum, prezint un potenial deosebit de promitor i atractiv pentru
specialiti.
g. Observatoare cu moduri alunectoare
Sistemele cu structur variabil (Variable Structure Systems) SSV reprezint una din cele
mai promitoare tehnici de conducere a acionrilor electrice datorit unei bune robustei a
performanelor la variaii parametrice, la perturbaii i la variaii de sarcin respectiv datorit
compensrii neliniaritilor procesului condus i a implementrii simple. n timpul proceselor
tranzitorii au loc variaii ale structurii sistemului.
n teoria SSV, cea mai mare atenie se acord sistemelor cu moduri alunectoare. Acestea
se bazeaz pe un tip specific de lege de reglare care provoac n sistem un mod alunector
(sliding mode control) sau un regim alunector.
Observatoarele cu moduri alunectoare utilizeaz proprietile remarcabile ale SSV fiind
incluse cu succes n servosistemele cu maini de inducie fr traductoare cinematice. Aceste
observatoare folosesc comanda echivalent pentru a estima perturbaia echivalent. n general,
structurile lor sunt n strns dependen cu modelele matematice utilizate ale procesului condus.

5.4. Servomotoare sincrone

n categoria servomotoarelor sincrone se includ toate tipurile de maini sincrone asociate
cu convertoare statice. Aceast asociere a condus la obinerea unor servomotoare deosebit de
performante, cunoscute n literatura de specialitate i sub denumirea de maini inteligente sau
maini electronice [86]. Practic la ora actual, servomotoarele sincrone sunt cele mai cutate
maini n sistemele de acionri cu vitez reglabil ntr-o plaj larg de la 1 [rot/lun] pn la
300000 [rot/min] n unele aplicaii speciale.
.
5.4.1. Servomotoare sincrone cu magnei permaneni
5.4.1.1. Elemente introductive
Servomotoarele sincrone cu magnei permaneni SSMP au cunoscut o dinamic crescut
n ultimii ani n special datorit performanelor energetice superioare ale noilor materiale
magnetice, devenind o variant mai atractiv dect servomotoarele de inducie.
Prin asocierea lor cu convertoare statice, aceste servomotoare se utilizeaz n acionri cu
turaie reglabil de nalt performan obinndu-se un raport maxim de turaie de peste 1:10000
i acceleraii n gol de peste 20000 [rad/s2] [66]. Aplicaii ale SSMP se ntlnesc n: roboi
industriali, sisteme de poziionare pretenioase, audio, video, ceasuri, sisteme de urmrire de
vitez, aparatur medical etc.
5.4.1.2. Caracteristici constructive
Statorul SSMP este asemntor din punct de vedere constructiv cu cel al servomotoarelor
asincrone prezentnd n crestturi un sistem bi, tri sau polifazat de nfurri. Pentru
servomotoarele de mic putere, nfurrile pot fi concentrate i n funcie de soluia constructiv
aleas pot fi aranjate n diverse geometrii.
Rotorul acestor maini se realizeaz cu magnei permaneni, existnd dou soluii:
- rotor cilindric i ntrefier radial;
- rotor disc i ntrefier axial.
SSMP pot prezenta configuraii rotorice diferite, rezultnd maini caracterizate doar de un cuplu
electromagnetic de excitaie (cuplul fundamental) la care inductivitile sincrone longitudinale i
transversale sunt egale, L d = L q (maini cu poli plini) sau servomotoare avnd i un cuplu de
reluctan (reactive) la care L d L q (maini cu poli apareni).
Din punct de vedere constructive, rotorul prezint dou pri: magneii permaneni care sunt
aranjai dup o anumit geometrie realiznd un anumit numr de poli i colivia rotoric.
Magneii permaneni trebuie s genereze cmpul magnetic de excitaie al mainii i s asigure
stabilitatea acestui cmp n cazul aciunii perturbatoare a diferiilor factori: fluxuri
demagnetizate, ocuri, temperaturi etc.
Colivia rotoric trebuie s ndeplineasc urmtoarele funcii:
- s asigure o pornire n asincron n cazul alimentrii de la o frecven constant;
- s amortizeze anumite oscilaii ale rotorului la apariia unor perturbaii:
- s asigure ecranarea magneilor permaneni la apariia unor cmpuri magnetice
tranzitorii de demagnetizare.

Dac SSMP sunt alimentate prin invertoare, colivia de pornire nu este n general necesar
deoarece frecvena sursei este sincronizat cu cea a vitezei de rotaie a rotorului. Prezena
coliviei n aceast situaie poate fi impus eventual de necesitatea realizrii celorlalte funcii.
n figura 5.34a se prezint o variant de rotor n construcie normal cu poli apareni i colivie
rotoric de construcie obinuit. Magneii permaneni, prin valoarea ridicat a energie magnetice
nmagazinat, sunt capabili s asigure o bun excitaie pentru main, prezentnd ns o slab
stabilitate a magnetizrii la apariia unor fluxuri demagnetizante. Acest dezavantaj este corectat
ns de colivia rotoric. Soluia prezentat n figur, n care magnetul este n form de stea iar
colivia este plasat n crestturile tlpii polare, este cel mai des utilizat.

a.
b.
Fig. 5.34. a. Rotor n construcie normal cu poli apareni i colivie rotoric, b. Rotor
cu magnei permaneni interiori (aezai poligonal) 2p=4.
O alt variant constructiv este cea cu magnei interiori prezentat n figura 5.34b.
Reactana sincron longitudinal este mai mic dect cea transversal. Magnetul este foarte bine
protejat mpotriva aciunii forelor centrifuge i electromagnetice radiale. Aceast construcie se
recomand a fi utilizat la servomotoare ce funcioneaz la turaii nalte.
5.4.1.3. Ecuaiile generale ale SSMP. Modelul dinamic
Ecuaiile SSMP n sistemul de coordonate d, q, 0
Echivalenta dintre modelul real i modelul d, q, o se realizeaz cu ajutorul transformantei
Park. Modelul bifazat n d, q al SSMP este prezentat n figura 5. 44. Se consider cazul SSMP
realizate cu magnei Alnico sau ferit, servomotoare care necesit prezena coliviei rotorice.

Fig. 5.44. Modelul d, q al SSMP.

n aceste condiii, ecuaiile generale sub form matricial ale modelului d, q, o ale SSMP
cu colivie rotoric n coordonatele rotorice ( b = r ) sunt date de relaia (5.202), unde p = d/dt.
Rs + p Ld
u d
r Ld
u q
0
u0

=
0 3 0
p LdD
0 2
0
0

r Lq
R s + p Lq

0
0

Rs + p L0

0
r LdE
0

p LdD
r LdD
0

R D + p LD

3
p LqQ
2

r LqQ
id
p LqQ
iq

0
i0

.
0
i E
0
i
D

RQ + p LQ iQ

(5.202)
n relaia (5.202), u d , u q , u o reprezint tensiunile de alimentare transformate, i d , i q , i o sunt
curenii statorici transformai iar i D , i Q i i E, curenii prin nfurrile rotorice echivalente D, Q i
E, R S , R D , R Q sunt rezistenele unei faze statorice respectiv ale nfurrilor de amortizare
longitudinal i transversal, L d i L q , sunt inductivitile sincrone longitudinale i transversale,
L D , L Q , inductivitile proprii ale nfurrilor D i Q iar L dE , L dD i L qQ sunt inductivitile
mutuale echivalente ntre nfurrile d i E, d i D respectiv q i Q, L 0 este inductivitatea
homopolar statoric a SSMP. Se observ c pe coloana E nu exist dect termenul r L dE care
se datoreaz tensiunii induse prin rotaie de magnet n nfurarea echivalent de pe axa q.
Ceilali termeni ai tensiunilor induse care corespund variaiei curenilor sunt nuli, deoarece i E =
di
I E = const. i prin urmare i E = 0.
dt
Scriind fluxurile totale transformate cu ajutorul relaiilor:

 d = Ld id + LdE i E + LdD id ,
q = Lq iq + LqQ iQ ,
0 = L0 i0 ,
E = LE i E ,
3
LdD id + LD i D + LDE i E ,
2
3
= LqQ iq + LQ iQ ,
2

D =
Q
(5.203)
ecuaia (5.202) primete forma:

d d
r q ,
dt
d q
u q = Rs i q +
+ r d ,
dt
d 0
,
u 0 = R s i0 +
dt
d E
0=
,
dt
d D
0 = RD i D +
,
dt
d Q
0 = RQ iQ +
.
dt
u d = Rs i d +

(5.204)
Observaie: i n cazul modelului d, q, 0, ecuaia circuitului de excitaie se poate elimina, ordinul
modelului reducndu-se cu unu.
La sistemul de ecuaii (5.204) trebuie adugat i ecuaia de cuplu precum i ecuaia de
micare.
n aceste condiii ecuaia cuplului electromagnetic respectiv ecuaia de micare rezult sub
forma:
3
m = p( d i q q i d ) ,
2
(5.210)
m mv mr =

J d r
,

p dt

(5.211)
unde m v i m r reprezint cele dou componente ale cuplului rezistent al sarcinii m R , una de
frecare vscoas iar cealalt independent de vitez iar J, momentul de inerie total (main +
mecanismul de lucru) raportat la arborele SSMP.

n situaia SSMP fr colivie de amortizare, la care magneii permaneni sunt realizai din
pmnturi rare, i D = i Q = 0 iar ecuaiile fluxurilor devin:
d = L d i d + L dE i E
q = Lq iq

0 = L0 i0
E = LE iE

(5.218)

n aceste condiii, ecuaiile tensiunilor sunt:

d d
dL

r q = Rs + d id r Lq iq ,
u d = Rs i d +
dt
dt

d q
dLq

iq + r Ld id + r LdE i E ,
u q = Rs i q +
+ r d = Rs +

dt
dt

u 0 = R s i0 +

d 0
.
dt

(5.219)
n situaia n care,
iA + iB + iC = 0 ,

(5.220)
forma matricial a ecuaiilor tensiunilor n funcie de inductivitile L d i L q este:

u d Rs + d Ld
=
dt

u q r Ld

i
0

+
d
,
Rs + Lq iq r LdE iE
dt

r Lq

(5.221)
iar expresia ecuaiei de cuplu devine:
3
3
m = p d i q q i d = p E + Ld Lq i d i q .
2
2
(5.222)

) ]

Observaie: La tratarea SSMP cu poli plini se consider L d = L q .

5.4.1.4. Regimul staionar de funcionare al SSMP
Ecuaiile regimului staionar de funcionare al SSMP se obin prin particularizarea
ecuaiilor generale. n regim staionar, servomotorul are o vitez de rotaie constant, r = const.
(n termeni electrici), poziia rotorului la un moment dat fiind determinat cu ajutorul relaiei:

 = r t + o

(5.223)
unde 0 este poziia rotorului la momentul t = 0.
Tensiunile de alimentare u d , u q , u 0 , n sistemul de coordonate d, q, 0, funcie de
tensiunile modelului real u A , u B , u C se obin pe baza relaiei de transformare:

[u ] = [P ][u ] ,
dqo

dqo

ABC

(5.224)
n care,
A

[P ]
dqo

d cos

2
= q sin

3
1
0
2

cos

sin

1
2

cos +

sin +
,
3

(5.225)
rezultnd n final relaiile:
ud =

2
2

u A cos + u B cos

3
3

+ u C cos +
3

2
2
2

u q = u A sin + u B sin
+ u C sin +
,
3
3
3

u0 = u A + u B + uC .

(5.226)
Se consider n continuare un sistem trifazat simetric de tensiuni:
u A = 2 U cos t

u B = 2 U cos t

3 ,

uC = 2 U cos t +

(5.227)
pentru care expresiile (5.226) devin:
2
2
2

u d = U d = 2 U [cos t cos( t + 0 ) + cos t

+0 +
cos t
3
3
3

2
2

+ cos t +
+ 0 ] = 2 U cos 0 ,
cos t +
3
3

(5.228)
2
2
2

u q = U q = 2 U [cos t sin ( t + 0 ) + cos t

+0 +
sin t
3
3
3

2
2

+ cos t +
+ 0 ] = 2 U sin 0 ,
sin t +
3
3

u0 = u A + u B + uC = 0 .
Similar, pentru curenii transformai se obin relaiile:

id = I d = 2 I cos( o )
iq = I q = 2 I sin ( o )

(5.229)
unde este un defazaj care ine seama de ntrzierea sau avansul curenilor fa de tensiuni.
n regim sincron de funcionare,
i D = iQ = 0 ,
(5.230)
iar ecuaia (5.202) se reduce la expresia matricial:
d
U d d Rs
U = q X
q
d
0 E 0

q
Xq
RS
0

E
0 Id
X dE I q ,
0 I E

(5.231)
unde,

X d = r L d

, X q = r L q

, X dE = r L dE .

(5.232)
Relaiile de mai sus pot fi scrise i n funcie de unghiul intern al servomotorului, definit
ca unghiul electric dintre axa cmpului magnetic nvrtitor rezultant i axa cmpului de excitaie
i aproximat de obicei egal cu unghiul dintre vectorul tensiunii de alimentare i vectorul t.e.m.
determinat de fluxul inductor luat cu semn schimbat.
Relaia de legtur ntre unghiul intern i unghiul 0 n situaia n care SSMP se ncarc
n regim de motor cu o sarcin oarecare este (rotorul rmne n urm cu unghiul < 0):

o = ,
2
(5.233)
iar relaia (5.223) devine:

= t .
2
(5.234)

Cu (5.233) i notnd X dE I E = 2 E o (t.e.m. indus), relaia (5.231) se scrie:

U d = 2 U sin = Rs I d X q I q ,
(5.235)

U q = 2 U cos = X d I d + Rs I q + 2 E o .
Pentru curenii statorici transformai se obin relaiile [103]:
Id =
Iq =

2 U X q cos Rs sin 2 E o X q
R2 + X d X q
2 U ( X d sin + Rs cos ) 2 E o Rs
R2 + X d X q

(5.236)
.

Prin transpunerea expresiilor analitice ale curentului de faz i tensiunii de faz n complex se
obine diagrama de fazori. Se pleac de la tensiunile din sistemul de coordonate d, q, 0.
Tensiunile reale se obin pe baza relaiei de transformare invers:

[u ABC ] = [Pdq 0 ]1 [udq 0 ] ,

(5.237)

unde,
d

[P ]

dq 0

a cos

2
= b cos
3

c cos + 2
3

sin
2

sin
3

sin +

1 .

(5.238)
Renunnd la componenta homopolar (sistem trifazat simetric i echilibrat), pentru
tensiunea real a unei faze (de exemplu faza A) rezult relaia:

u A = u = U d cos U q sin ,
(5.239)
care prin intermediul relaiilor (5.235) se poate scrie i n funcie de unghiul intern al mainii
sub forma:

u = (Rs I d X q I q )cos t X d I d + Rs I q + 2 E 0 sin t .

2
2

(5.240)

Prin trecerea n complex, rezult fazorul U , sub forma:

j +
2
2
U=
Rs I d X q I q e 2 +
X d I d + Rs I q + 2 E 0 e j .
2
2

(5.241)
n relaiile de mai sus, X d i X q reprezint reactana sincron longitudinal respectiv
transversal avnd expresiile:
X d = X s + X ad ,

X q = X s + X aq ,
(5.242)
n care X ad i X aq sunt reactanele de reacie longitudinal respectiv transversal a indusului iar
X s este reactana de dispersie a unei nfurri de faz statoric. Cu (5.242), relaia (5.241)
devine:

2
j +
j +
2
2
j
j
2

+
+ X s

Iq e
+
U = Rs
Id e
Iq e
Id e
2
2
2

2
2
X ad I d e j
X aq I q e
2
2

j +
2

(5.243)

+ E o e j .

Curenii reali se obin n baza relaiei de transformare invers:

[i ABC ] = Pdq 0 1 i dq 0 .

(5.244)

Astfel, ntr-una din fazele statorice, spre exemplu faza A, se obine curentul:
i A = i = I d cos I q sin ,

(5.245)

[ ][ ]

sau n funcie de unghiul intern al mainii :

i = I d cos t I q sin t .
2
2

(5.246)
n complex se poate scrie:

j +
2
2
I=
Id e 2 +
I q e j = I d + I q ,
2
2

jI = e
(5.247)

j +
2
2
I =
I d e j
Iq e 2 = jI d + jI q .
2
2

innd seama de relaiile (5.247) i notnd,

E o = E o e j ,

(5.248)
relaia (5.243) se scrie n form final:
U = R s I + j X s I + j X ad I d + j X aq I q + E 0 ,
(5.249)

relaie care definete diagrama de fazori a SSMP, reprezentat n figura 5. 45.

Fig. 5.45. Diagrama de fazori a servomotorului sincron cu magnei permaneni.

n continuare se trece la determinarea expresiei cuplului electromagnetic n regim
staionar. Pentru aceasta se consider expresia general a acestuia (v. relaia (5. 221)):

m=

3
p( d i q q i d ) .
2

(5.250)
Fluxurile d i q se nlocuiesc cu expresiile acestora din (5.218) iar curenii i d = I d i i q
= I q cu expresiile din (5.236). n final se obine expresia [103]:

U2
3
1
m=

2 X d 1 + 2

[ 2 sin 2 2 (1 + )sin 2 +

+ 2 4 cos 2 2 sin + 2 2 ] +
+3

U2
(sin + cos ) ,

X d 1 + 2

(5.251)
unde:

=
(5.252)

Xq
Xd

Rs
;
Xd

Eo
.
U

 este gradul de excitare al motorului . Cunoaterea acestui raport este important n proiectarea
mainii.
Relaia (5.251) reprezint expresia general a cuplului electromagnetic. Forma sa
complex face dificil analiza performanelor SSMP. De aceea se prefer studiul unor cazuri
particulare.
Astfel, dac se neglijeaz valorile rezistenelor fazelor statorice, cuplul electromagnetic
obine o expresie mult simplificat fa de (5.251), n care se consider = 0. Se obine:

m=

3
1

U2
U2

2 ( sin 2 2 sin ) + 3
sin ,
2 1 X d
1 X d

(5.253)
sau innd seama de notaiile (5.252):
1

Xq

Xd Xq
E0 X q
3
U

sin
2

sin

2 1 X d X q 2 X d
U Xd

X
d
2
E X
U
+ 3
o d sin ,
1 X d U X q
2

m=

(5.254)
care dup efectuarea calculelor obine forma final:

m=

3 U Eo
3 U2
sin +
1 X d
2 1

1
1

sin 2 .
X

X
q
d

(5.255)
Analiznd relaia (5.255) se observ c n cazul unei maini anizotrope (cu poli
proemineni), cuplul electromagnetic are dou componente (v. figura 5. 47):
m = m sin + m rel .
(5.256)
Cuplul fundamental, denumit cuplul sincron,
3 U Eo
m sin =
sin ,
(5.257)
1 X d
este datorat magnetului permanent, prin t.e.m. E o , ct i tensiunii de alimentare U.
Cea de-a doua component este denumit cuplu reluctant sau cuplu reactiv,
3 U 2 1
1
m rel =

sin 2 ,
2 1 X q X d
(5.258)

este funcie doar de tensiunea de alimentare i exist doar n mainile cu poli proemineni la care
Xd Xq .
Observaie: n situaia SSMP cu m 1 faze n stator, expresia cuplului electromagnetic este:

m=

m1 U E o
m U2
sin + 1
1 X d
2 1

1
1

sin 2 ,

X
d
q

(5.259)
pentru mainile anizotrope, respectiv,

m=
(5.260)
pentru mainile izotrope.

m1 U E o
sin ,
1 X s

Sisteme de conducere a motoarelor sincrone

cu magnei permaneni
Principial, sistemele de control ale motoarelor sincrone cu magnei
permaneni MSMP se pot clasifica n dou mari categorii: sisteme n bucl
deschis i sisteme autopilotate.
Controlul n bucl deschis (v. figura 1) presupune comanda extern
a frecvenei de lucru a convertorului, fr ca aceasta s fie influenat n
vreun fel de motor. Pentru aceast situaie, motorul sincron cu magnei
permaneni i conserv proprietile tipice. Viteza sa poate fi modificat
prin variaia frecvenei statorice impuse f s* fiind independent de sarcin.
Maina este susceptibil la oscilaii i poate iei din sincronism.

Fig. 1. Controlul n bucl deschis a motoarelor sincrone

cu magnei permaneni.
n situaia sistemelor autopilotate (v. figura 2), frecvena de lucru a
motorului este controlat chiar de main. Acest lucru este posibil prin
montarea pe rotorul MSMP a unui traductor de poziie de tip resolver sau
encoder. Pe baza poziiei msurate, circuitul de comand i control prescrie
frecvena de lucru necesar mainii. Faptul c motorul este autopilotat
conduce la modificri eseniale ale caracteristicilor SAE. Astfel, maina nu
mai este susceptibil la oscilaii i nici nu mai exist pericolul ieirii acesteia
din sincronism. Caracteristicile sale mecanice sunt similare cu cele ale
motorului de c.c.

Fig. 2. Controlul MSMP n regim autopilotat.

Observaie: n cazul sistemul de control n bucl deschis se cade peste

motorul sincron cu magnei permaneni clasic MSMP iar n situaia
sistemelor autopilotate se ajunge la motoarele sincrone cu magnei
permaneni autopilotate MSMPAT comandate cu cureni sinusoidali. Cu alte
cuvinte, un MSMP poate s funcioneze n regim autopilotat prin
alimentarea fazelor statorului cu un sistem echilibrat trifazat de cureni care
sunt variai sinusoidal n funcie de poziia rotorului.

Metode de control ale motoarelor sincrone cu magnei

permaneni
Metodele de control ale motoarelor sincrone cu magnei permaneni
pot fi clarificate n:
- controlul n bucl deschis;
- controlul n bucl nchis cu urmtoarele variante: metode de
control vectorial n curent, metode de control vectorial cu orientare
dup cmp i metode de control vectorial direct n cuplu i flux.
1. Controlul n bucl deschis al motorului sincron cu

magnei permaneni
n cazul controlului n bucl deschis, convertorul static de frecven
care asigur alimentarea motorului este comandat extern, fr nici o legtur
cu maina. SAE poate fi lipsit de traductoare de poziie. Sistemul de control
(v. figura 3) se bazeaz pe un algoritm de control tensiune frecven n
bucl deschis.

Fig. 3. Schema bloc pentru controlul n bucl deschis.

Se observ c echipamentul de control este similar cu cel folosit n
situaia motoarelor de inducie.

2. Controlul vectorial n curent al motorului sincron cu

magnei permaneni
Schema de principiu pentru controlul vectorial n curent al motorului
sincron cu magnei permaneni este prezentat n figura 4. Mrimile sunt
exprimate n uniti relative.
Aceast metod de conducere presupune criterii optimale de
prescriere a curentului statoric i *s n vederea obinerii unui cuplu prescris m*.
Circuitul de for conine convertorul static de frecven, compus
dintr-un redresor necomandat, circuitul intermediar i invertorul PWM
realizat cu tranzistoare IGBT i motorul sincron cu magnei permaneni. Pe
arborele mainii sunt plasate traductorul de vitez i cel de poziie.
Diferena ntre valoarea impus a turaiei *r i valoarea msurat r
furnizat de traductorul de vitez TV este aplicat la intrarea regulatorului de
vitez. La ieirea acestuia se obine valoarea prescris a cuplului
electromagnetic m*. Rezult totodat i valoarea prescris a curentului
statoric ntruct I *s ~ m* .
Unghiul de sarcin se tabeleaz ntr-o memorie EPROM n
conformitate cu relaia de legtur ( I *s ) . Forma relaiei depinde de metoda
de conducere vectorial care se implementeaz.

Fig. 4. Sistem de conducere vectorial n curent a motorului sincron

cu magnei permaneni.

Curenii prescrii ale celor trei faze, i *sa , i *sb i i *sc se obin prin proiecia
vectorului i *s pe cele trei axe, dup cum urmeaz:
i *sa = I *s sin * ,
2

i *sb = I *s sin *
,
(1)
3

i *sc = I *s sin * +
,
3

unde * = + r , r fiind poziia rotorului dat de traductorul de poziie TP.

Funciile sin din (1) sunt mrimi numerice fiind tabelate n memoriile
EPROM plasate pe cele trei faze. nmulirea celor trei mrimi numerice,
conform relaiilor (1), cu valoarea prescris a amplitudinii curentului statoric

I *s care

este o mrime analogic, se face n convertoarele numeric analogice

N/A de pe cele trei faze. La ieirile convertoarelor N/A se obin mrimile
analogice i *sa , i *sb i i *sc care se compar cu mrimile msurate prin intermediul
traductoarelor de curent aezate pe cele trei faze, isa, isb, isc. Erorile de curent
i *sa i sa , i *sb i sb i i *sc i sc constituie mrimi de comand pentru regulatoarele de
curent PI, implementate pe fiecare faz n tehnica analogic. La ieirile
regulatoarelor se obin tensiunile de comand u *a , u *b i u *c . Aceste mrimi, se
compar cu unda triunghiular de referin generndu-se astfel semnalele Sa,
Sb, Sc pentru comanda comutatoarelor invertorului.

3. Controlul vectorial cu orientare dup cmp

Controlul vectorial cu orientare dup cmp este o metod modern
care se aplic cu succes n conducerea mainilor de c.a., asigurnd
performane dinamice ridicate. La baza controlului vectorial cu orientare
dup cmp st conducerea decuplat dup dou bucle de reglare principale
*
paralele: o bucl de reglare rapid dup cuplu prin curentul i qs i o bucl
de reglare mai lent dup fluxul din ntrefier prin curentul i *ds .
Structura de conducere vectorial cu orientare dup cmpul din
ntrefier a unui motor sincron cu magnei permaneni este prezentat n
figura 5. Mrimile care intervin n schem sunt exprimate n uniti relative.
Mrimile de intrare ale sistemului de control sunt curenii i tensiunile
de pe dou faze ale motorului i poziia rotorului r obinut de la
traductorul de poziie TP.
Mrimea prescris a cuplului electromagnetic m* este obinut la
ieirea regulatorului de turaie pe baza erorii de turaie *r r , dat de
compensatorul diferenial. Eroarea de cuplu m * m constituie mrimea de
intrare n regulatorul de cuplu PI care prescrie componenta i *qs .
Componenta i *ds se obine la ieirea regulatorului de flux PI n baza
erorii de flux * .

Fig. 5. Sistem de conducere vectorial cu orientare dup cmpul din ntrefier

a motoarelor sincrone cu magnei permaneni.
Curenii de referin statorici i *sa , i *sb , i *sc sunt generai prin conectarea n
cascad a blocurilor transformatoare de coordonate e j respectiv de faze
abc .
Prin compararea curenilor de referin i *sa , i *sb , i *sc cu curenii msurai
i sa , i sb , i sc se obin semnalele de comand pentru regulatoarele de curent PI de
pe fiecare faz. La ieirea regulatoarelor rezult tensiunile de comand
u *a , u *b , u *c care se compar cu unda triunghiular de referin obinndu-se n
final semnalele Sa, Sb, Sc care comand comutatoarele statice ale invertorului
PWM (n cazul de fa tranzistoarele IGBT).
r

4. Controlul vectorial direct n cuplu i flux

Controlul vectorial direct n cuplu i flux CVDCF realizeaz controlul
direct al fluxului statoric i al cuplului electromagnetic utiliznd un tabel al
comutaiilor optime pentru comanda invertorului PWM.
CVDCF combin teoria conducerii vectoriale cu teoria conducerii
directe, fiind introdus recent pe piaa acionrilor industriale de firma ABB.
Schema bloc de principiu a CVDCF clasic cu motor sincron cu
magnei permaneni este prezentat n figura 6.

Fig. 6. Schema de principiu a CVDCF clasic cu MSMP.

Funcionarea schemei, modul de selectare a vectorilor de tensiune

precum i toate considerentele de ordin teoretic prezentate la CVDCF clasic
cu motor de inducie trifazat rmn valabile i pentru topologia din figura 6.
Pentru motoarele sincrone cu magnei permaneni apare o problem n
plus i anume estimarea poziiei iniiale a fluxului magnetului permanent (a
axei d). O modalitate simpl de rezolvare a problemei este ca la pornire,
invertorul de tensiune s fie comandat cu un vector de tensiune
predeterminat fixat, ce se aplic n impulsuri cu durata de cteva
milisecunde. Aceasta va avea ca efect aducerea rotorului ntr-o poziie
cunoscut. Spre exemplu, dac comanda se face cu V1 (1,0,0) va rezulta = 0
.

5.4.6. Motoare pas cu pas

5.4.6.1. Generaliti. Clasificarea motoarelor pas cu pas
Aceste motoare sunt de fapt motoare sincrone speciale (denumite uneori i motoare
sincrone cu pulsuri) adaptate funcionrii discrete incrementale, nfurrile fazelor fiind
concentrate pe poli apareni i alimentate cu pulsuri de curent. n acest mod se produce un cmp
nvrtitor a crui ax ocup doar poziii fixe, ceea ce determin schimbarea poziiei rotorului cu
un unghi precizat numit pas. n fond, aceste motoare se comport ca nite convertoare
electromecanice numeric-analoge, ce trec un numr bine determinat de impulsuri ntr-o
deplasare. Caracterul de motor sincron se manifest i prin viteza de deplasare care depinde
direct de frecvena impulsurilor de alimentare. Spre deosebire de motoarele sincrone, motoarele
pas cu pas pot intra n sincronism din starea de repaus fr alunecare iar frnarea se poate realiza
tot sincron. n acest mod este posibil parcurgerea ntregului parcurs, adic regimuri tranzitorii i
mers la vitez constant fr pierderea informaiei, adic fr pierderea de pai. n fine, o
proprietate deosebit de important este aceea c poziia final a rotorului corespunde ultimului
impuls de comand i aceast poziie se pstreaz pn la apariia unui nou impuls de comand.
Cu ajutorul motoarelor pas cu pas se pot realiza sisteme automate de tip discret care nu
necesit reacii (legturi inverse) deoarece definesc o coresponden direct riguros univoc ntre
informaia primit i deplasarea unghiular realizat.
n prezent se ntlnesc motoare de diverse tipuri i puteri, ceea ce determin ordonarea
acestora dup dou criterii de baz: constructiv i funcional.
Criteriul constructiv se refer la geometria i structura magnetic a motorului. Dup acest
criteriu, motoarele pas cu pas se mpart n:
- motoare pas cu pas cu reluctan variabil;
- motoare pas cu pas cu magnei permaneni;
- motoare pas cu pas hibride.
Dup construcia rotorului se deosebesc motoare cu rotor pasiv (dinat) i motoare cu
rotor activ (magnet permanent sau bobine de excitaie). Numrul fazelor este diferit: 3, 4, 5, 6 i
mai multe, dispuse pe stator sub form de nfurri concentrate pe poli apareni.
Dup construcia statorului se deosebesc motoare pas cu pas monostatorice i
polistatorice; la cele din urm rotorul este comun, iar statorul este compus dintr-un numr de
seciuni separate magnetic n vederea asigurrii unui cuplu electromagnetic mrit.
Clasificarea funcional este determinat de modul de legare a nfurrilor i de
alimentarea fazelor. Din acest punct de vedere se face distincia ntre trei categorii:
- inductoare (cu excitaie independent sau autoexcitaie);
- reactive;
- inductor reactive.
n continuare vor fi analizate principalele tipuri constructive de motoare pas cu pas.
5.4.6.2. Motoare pas cu pas cu reluctan variabil
Motoarele pas cu pas cu reluctan variabil reprezint tipul de baz al acestor motoare
electrice. Constructiv exist dou tipuri de baz: motoare pas cu pas cu reluctan variabil
monostatorice (cu o singur unitate stator-rotor) i polistatorice (cu mai multe uniti statorrotor).

Rotorul este de tip pasiv avnd dinii i crestturile repartizate uniform pe suprafaa
acestuia. Aceste motoare funcioneaz dup principiul reluctanei minime aa cum reiese i din
exemplul urmtor.
Fie un motor pas cu pas cu reluctan variabil monostatoric avnd trei faze statorice (v.
figura 5.95). Statorul prezint 12 dini (cu un dinte pe pol) iar rotorul 8 dini. nfurarea
corespunztoare unei faze statorice este format din patru bobine dispuse corespunztor pe 4
dini statorici.

Fig. 5.95. Motor pas cu pas cu reluctan variabil avnd 3 faze statorice,
12 dini statorici i 8 dini rotorici.
Dac se alimenteaz nfurarea AA a fazei 1 atunci patru dini rotorici (cei mai
apropiai) se aeaz n faa celor 4 dini statorici (notai cu 1) pe care sunt aezate bobinele
excitate. n acest mod, circuitul magnetic prezint o reluctan magnetic minim. Comutnd
alimentarea pe faza 2 apare o deplasare a rotorului cu 15o astfel nct ceilali patru dini rotorici
se vor alinia la cei patru dini statorici (notai cu 2) pe care se afl bobinele excitate ale fazei 2,
.a.m.d.
Cuplul electromagnetic care se dezvolt este de tip sincron reactiv fiind direct
proporional cu diferena dintre inductivitatea longitudinal L d i cea transversal L q .
Un unghi de pas de 15o se poate obine i cu ajutorul unui motor cu patru faze, caz n care
numrul dinilor statorici este opt iar cel rotoric ase. Bobinele care alctuiesc o faz statoric
sunt plasate pe doi dini statorici diametrali opui (v. figura 5.96). Cu motoarele pas cu pas cu
patru faze se obine o stabilitate mai bun n regim dinamic.

Fig. 5.96. Motor pas cu pas cu reluctan variabil avnd 4 faze statorice,
8 dini statorici i 6 dini rotorici.

Fig. 5.97. Motor pas cu pas monostatoric cu reluctan variabil comandat prin
alimentarea simultan a dou faze statorice (de tip inductor-reactiv).
n situaia alimentrii n secven simpl i n lipsa unui cuplu de frecri, unghiul de pas
este efectuat cu oscilaii importante.
Motoarele pas cu pas prezentate anterior pot fi comandate i prin alimentarea simultan a
dou faze statorice. n figura 5.97 este prezentat alimentarea n secven dubl pentru cazul
motorului pas cu pas din figura 5.96. Printr-o astfel de comand se obine un cuplu
electromagnetic mai mare.
Prin mrirea numrului de dini statorici i rotorici se obine o mrire a numrului de pai
i implicit un unghi de pas mai mic. n figura 5.98 este reprezentat un motor pas cu pas avnd

acelai numr de poli i faze ca cel din figura 5.96, dar cu 5 dini pe pol i 50 dini rotorici.
Unghiul de pas obinut este egal cu 1,8 [4].

Fig. 5.98. Motor pas cu pas monostatoric cu reluctan variabil avnd

pasul egal cu 1,8 o, de tip inductor cu autoexcitaie.
Prin urmare, realiznd diferite combinaii de dini i crestturi se pot obine teoretic orice
numr de pai se dorete. n realitate ns, numrul de pai este limitat de procesul tehnologic pe
de-o parte i de considerente de cuplu pe de alt parte. Astfel, prin mrirea numrului de pai se
ajunge la scderea valorii cuplului electromagnetic.
n cazul motoarelor pas cu pas polistatorice, miezurile magnetice sunt dispuse n aceai
carcas dar prezint independen din punct de vedere electric i magnetic. Miezurile rotorice se
gsesc de asemenea pe acelai arbore fiind ns separate din punct de vedere magnetic.
Pentru a se obine o micare de rotaie, miezurile statorice sau cele rotorice trebuie s fie
decalate radial unele fa de altele. Astfel, n situaia unui motor pas cu pas cu trei faze, pachetele
statorice sunt decalate cu o treime din pasul dentar [111].
Motoarele pas cu pas cu reluctan variabil se caracterizeaz printr-o construcie simpl,
frecvene mari de comand (2000 3000 [Hz]) ceea ce permite obinerea unor viteze mari.
Trebuie subliniat faptul c motoarele pas cu pas cu 4 faze sunt mai rapide dect cele cu trei faze
iar la efectuarea pailor oscilaiile sunt mai reduse. Un alt avantaj este dat de faptul c pot fi
realizate pentru o plaj larg de unghiuri de pas.
Principalele dezavantaje ale acestor motoare sunt date de faptul c nu memoreaz poziia
i nu dezvolt cuplul electromagnetic n lipsa curentului de comand din fazele statorice [4]. De
asemenea, dezvolt cupluri de sincronizare mai mici.
5.4.6.3. Motoare pas cu pas cu magnei permaneni
La aceast categorie de motoare nfurrile de excitaie sunt nlocuite cu magnei
permaneni.
n figura 5.99 este prezent un motor pas cu pas cu magnei permaneni cu dou faze
statorice i un rotor cilindric magnetizat cu doi poli. Magnetul permanent plasat n rotor duce la o

magnetizare radial a rotorului. Prin alimentarea nfurrilor de comand se produce un flux

magnetic care interacioneaz cu fluxul magnetului permanent, avnd ca rezultat micarea
rotorului care ocup o poziie ce corespunde reluctanei minime a circuitului magnetic.

Fig. 5.99. Motor pas cu pas realizat cu magnet permanent n rotor.

n general, la motoarele pas cu pas cu magnei permaneni, unghiul de pas se calculeaz
cu una din relaiile:

p =

360 o
2pm1

[ ],
o

(5.347)
n care p este numrul de perechi de poli rotorici iar m 1 este numrul de faze statorice.
n cazul motorului prezentat n figur, cele dou faze statorice sunt excitate cu pulsuri
rectangulare conform figurii 5.100.

Fig. 5.100. Formele de und ale tensiunilor de faz.

Cuplul sincron se produce similar ca i ntr-un motor sincron. Secvena de comutare este:
A B ( A ) ( B) A...
Conform relaiei (5.348), unghiul de pas este:

p =

360
= 90 o .
2 1 2

Astfel, dup fiecare puls de comand sub aciunea cuplului sincron, rotorul se deplaseaz
cu 90o.

La motoarele pas cu pas cu magnei permaneni, frecvenele de succesiune a pulsurilor de

comand pot ajunge pn la 300 400 [Hz].
Avantajele acestor motoare sunt date de:
- posibilitatea de memorare a poziiei;
- energie de excitare a fazelor mai mic;
- datorit magneilor permaneni, micarea rotorului la fiecare pas are un caracter
amortizat.
Dezavantajele sunt [4]:
- t.e.m. indus n faze este mare;
- unghiul de pas este relativ mare;
- performanele motorului sunt influenate de modificarea caracteristicilor magneilor
permaneni.
5.4.6.4. Motoare pas cu pas cu hibride
Motoarele pas cu pas de tip hibrid reprezint o soluie modern a motoarelor pas cu pas,
devenit foarte popular n aplicaiile industriale. Numele deriv din principiul de funcionare al
acestor motoare care se bazeaz pe o combinaie a principiilor motoarelor pas cu pas cu magnei
permaneni i a celor cu reluctan variabil. Aceste motoare pot dezvolta cupluri apreciabile.
Un exemplu de motor pas cu pas hibrid este prezentat n figura 5.101.

Fig. 5.101. Motor pas cu pas hibrid cu magnei permaneni i reluctan

variabil: a. seciune longitudinal; b. vedere frontal.
Se poate observa c motorul este alctuit din dou miezuri stator - rotor. nfurrile
fazelor statorice sunt plasate pe ambele pachete statorice. Cele dou miezuri rotorice sunt
decalate unul fa de cellalt cu o jumtate de dinte. Cele patru faze sunt amplasate pe cei opt
poli statorici. nfurrile statorice produc un cmp magnetic heteropolar iar magnetul
permanent din rotor produce un cmp magnetic unipolar.
Magnetul permanent, magnetizat axial, este introdus ntre cele dou rotoare conform
figurii.
Atunci cnd fazele statorice nu sunt parcurse de curent, maina nu dezvolt cuplu n schimb
cmpul magnetic unipolar dezvoltat de magnetul permanent realizeaz un cuplu de poziionare
(de fixare) a rotorului.
n varianta constructiv prezentat n figur, fiecare pol statoric prezint cinci dini. n
rotor sunt n total 48 dini. n aceste condiii se obin 200 pai pe rotaie.
Se pot realiza i construcii inversate n care magnetul permanent s fie plasat ntre
pachetele statorice.
Datorit energiei nmagazinat n magnetul permanent din rotor sau stator, motoarele pas
cu pas hibride sunt caracterizate de un randament bun. Un alt avantaj l reprezint posibilitatea
de-a funciona cu frecvene mari de comand. Dintre dezavantaje trebuie amintite ineria mare a
rotorului i faptul c performanele mainii sunt afectate de modificarea caracteristicilor
magnetului permanent.

5.4.6.5. Motoare pas cu pas liniare

O categorie foarte dezvoltat o constituie motoarele pas cu pas liniare. Principiul de
funcionare al acestor motoare este identic cu cel al motoarelor pas cu pas rotative, deosebirile
aprnd pe partea constructiv. Se utilizeaz n sistemele de poziionare liniare. Motoarele pas cu
pas liniare sunt de tipul: cu reluctan variabil sau cu magnei permaneni.

n figura 5.102 este artat principiul de funcionare al unui servomotor incremental ce

poate pi dup dou direcii (motoare de tip SAWYER).

Fig. 5.102. Motorul pas cu pas liniar de tip SAWYER.

Partea fix este un platou feromagnetic cu proeminene ptrate de dimensiunile polilor.
Prin alimentarea nfurrilor, polii vor cuta poziia de reluctan minim i se vor aeza n faa
proeminenei platoului.
Succesiunea de pai se face alimentnd faza urmtoare .a.m.d. Prin alimentarea
simultan a celor dou seciuni este posibil descrierea unor traiectorii n planul plcii.
Aceste motoare se utilizeaz n diverse maini unelte i sisteme de prelucrare a datelor
(plotere, imprimante) .