Integrarea ecuaiei de micare simplificate

27

CAPITOLUL 3
INTEGRAREA ECUAIEI DE MICARE SIMPLIFICATE
n capitolul precedent pentru acionarea reprezentat n figura 3.1 s-a obinut,
dup unele simplificri, o ecuaie diferenial obinuit de ordinul I (2.2)
J

d
m , t m s , t .
dt

Din aceasta, printr-o integrare, rezult regimul tranzitoriu mecanic t .

,m
ML

M
ms

Fig. 3.1. Cuplarea direct dintre motorul de acionare M i maina de lucru ML.

Pentru rezolvare se utilizeaz urmtoarele procedee:

1) liniarizarea ecuaiei de micare;
2) integrarea analitic a ecuaiei neliniare, cnd expresiile m i m s
conduc la integrale rezolvabile;
3) integrarea numeric;
4) integrarea grafic.

3.1. Liniarizarea ecuaiei de micare

Ecuaia diferenial omogen liniarizat este
J

d
k 0 ,
dt

unde era o mic deviaie fa de viteza staionar 1 iar

k

ms m

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

28

panta diferenei cuplurilor n punctul de funcionare. n alt form rezult

J d
0 .
k dt

(3.1)

T J / k are semnificaia unei constante de timp i se numete constanta mecanic

de timp.
Soluia ecuaiei 3.1 este
t 0 e

t
T

(3.2)

0 corespunde unei deviaii iniiale care poate rezulta de exemplu prin trecerea
de pe o caracteristic mecanic pe alta. Datorit energiei cinetice a acionrii t

trebuie s varieze continuu (a se vedea subcap. 1.1). Viteza reprezint (datorit

simplificrilor considerate) o mrime unic de stare.

ms

(0)

A
B

(1)
(2)

m,ms

(0)

b)
Fig. 3 .2. Explicativ la liniarizarea ecuaiei de micare:
comutarea motorului de pe o caracteristic mecanic pe alta;
variaia deviaiei vitezei.

n figura 3.2a este reprezentat cazul n care acionarea funcioneaz staionar n

punctul A; la timpul t 0 motorul este comutat pe o alt caracteristic mecanic
artificial (2) (de exemplu prin modificarea tensiunii de alimentare). Prin aceasta
rezult o deviaie iniial 0 fa de noul punct staionar de funcionare B.
Deviaia vitezei scade dup o exponenial (ecuaia (3.2) si fig. 3.2b) a crei
constant de timp depinde de momentul de inerie i de panta caracteristicilor
cuplurilor.
n cele ce urmeaz se va analiza acest procedeu de rezolvare prin cteva exemple.
3.1.1. Pornirea n gol a unui motor cu caracteristic de tip derivaie

Integrarea ecuaiei de micare simplificate

29

Un motor cu caracteristic mecanic de tip derivaie trebuie cuplat n momentul t 0

(fig. 3.3). Caracteristica mecanic a motorului este determinat de cuplul m0 n
momentul cuplrii i de viteza de mers n gol ideal 0 . Cuplul n momentul pornirii
rezult din prelungirea caracteristicii mecanice naturale pn la 0 ; el este,
pentru motoarele de puteri medii, de 8 pn la 10 ori cuplul nominal i reprezint
numai o mrime de calcul. De asemenea

curentul, n momentul cuplrii directe la reea

este de cca. 8..10 ori curentul nominal. n
t
exemplele urmtoare se va considera c
0
motorul se conecteaz la reea prin
m

rezistene de pornire. Prin aceasta se

ms=0
micoreaz cuplul de pornire, de exemplu la
t=0
dublul valorii nominale. Utilizarea unei
m
m0
0
m,,ms
rezistene de pornire influeneaz favorabil
ipotezele simplificatoare admise n sensul c
Fig. 3.3. Caracteristicile mecanice
procesele tranzitorii electrice devin mai
la pornirea n gol a
rapide n timp ce procesele mecanice decurg
unui motor derivaie
mai lent.
Pentru mersul n gol ideal m s 0 . Din cauza liniaritii caracteristicilor m i
m s , n acest exemplu nu se limiteaz la o valoare mic.
Panta diferenei cuplurilor este
k

m s m m0 0

Prin urmare ecuaia diferenial (3.1) devine

J 0 d
0 ;
m0
dt

Tm

J 0
este denumit constant de timp la pornire.
m

Punctul de funcionare staionar este situat la 0 . Deoarece punctul iniial

s-a considerat la pornire i viteza nu poate varia brusc rezult
0 0 .

Prin urmare soluia (3.2) devine

t 0 e

t
Tm

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

30

sau cu 0

t 0 1 e

t
Tm

(3.3)

Din asemnarea triunghiurilor (fig. 3.3) rezult cuplul de acionare

t

m0 e Tm .
m t m0 1
0

(3.4)

m
,
0 m 0
1

(t)
0
0

Tm

m
t()
m0

Fig. 3.4. Variaia n timp a vitezei unghiulare i a cuplului la pornirea n gol a unui motor derivaie

Procesul de pornire este reprezentat n figura

3.4. Discontinuitatea n variaia cuplului trebuie
atribuit numai neglijrii proceselor tranzitorii
electrice. Practic ns ntr-un motor cuplul este
legat de starea energetic i de aceea este
continuu.

ms

t=0

m1

m, ms

m0

Fig. 3.5. Caracteristicile mecanice la

pornirea motorului derivaie
cnd cuplul de sarcin
este proporional cu viteza.

3.1.2. Pornirea motorului derivaie cnd

cuplul de sarcin este proporional cu
viteza
n figura 3.5 se arat caracteristicile mecanice
pentru
cazul
pornirii cu un cuplu rezistent proporional cu
viteza.

Punctul de funcionare staionar este acum la 1 astfel nct 0 1 . Panta

cuplului diferen este
k1

ms m 1 m0 0 .

Integrarea ecuaiei de micare simplificate

31

Prin urmare
Tm1

J1
J

; din Tm J 0
k1
m0
m0

rezult
m0 J

0
1
Tm .
i deci Tm1
Tm
0

Deoarece 1 0 , rezult c sarcina proporional cu viteza produce o micorare a

constantei de timp la pornire. Soluia (3.2) devine

t 1 e

t
Tm1

, iar

cu 1 obinem

t 1 1 e

t
Tm1

(3.5)
Din aceasta rezult, ca i n cazul precedent, cuplul motorului

m t m0 1
0

m0 1 1
0

1 e

t
Tm1

(3.6)

Variaia n timp a vitezei unghiulare i a cuplului la pornirea motorului derivaie cu un

cuplu de sarcin proporional cu viteza i la pornirea n gol este reprezentat n figura
3.6.

m
m0

1
0
0

ms 0

ms 0

m1
m0

ms 0
Tm1

Tm

a)

ms 0
Tm1

Tm

b)

Fig. 3.6. Variaia n timp a vitezei unghiulare (a) i a cuplului (b) la pornirea unui motor derivaie:
cuplul de sarcin proporional cu viteza; - - - - pornire n gol.

Pentru comparaie s-a reprezentat nc o dat, cu linie ntrerupt, cazul pornirii n gol
ms 0 . Curbele vitezei au la t 0 aceeai pant deoarece n ambele cazuri pentru
0 cuplul motorului m0 este un cuplu de accelerare.

3.1.3. Punerea sub sarcin a unui motor electric

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

32

Motorul funcioneaz la nceput n gol cu viteza unghiular 0 ; rezistena de pornire

ar fi fost numai scurt timp conectat astfel nct cuplul m0 n momentul cuplrii
(definit la paragraful 3.1.1.) s ia valoarea maxim m0 k . La t 0 se cupleaz o
sarcin cu cuplul de sarcin constant m1 (fig. 3.7).
Viteza final este
0 0 1 .

0
1

ms

t =0

m1 m

ms m 1 m0 k ;

m0k

m,ms

Tm Tmk

Fig. 3.7. Caracteristicile mecanice

la punerea sub sarcin a unui
motor electric cnd cuplul de
sarcin este constant

se definete Tm Tmk

J 0 .
m0 k

Deoarece m0 k corespunde cuplului de

pornire extrapolat fr rezisten de pornire
drept constant de timp la pornire n scurtcircuit.

Ca i n cazurile precedente soluia (3.2) devine

t 0 1 e

t
Tmk

sau

t 1 t 1 0 1 e

t
Tmk

(3.7)

pentru cuplu obinem expresia

m t m0 k 1
0

m0 k 1 1
0

Deci
t

m t m1 1 e Tmk

(3.8)

adic

Din cauza cuplului rezistent constant

deci

Tmk
1 e

Integrarea ecuaiei de micare simplificate

33

Aceste procese sunt reprezentate, pentru cazul de ncrcare i descrcare, n figura

3.8.

m
,
0 m0
1

punere sub sarcin

1
0

m1
m0

descrcare

m
m0

m
m0
Tmk

Tmk

Fig. 3.8. Variaia n timp a vitezei unghiulare i a cuplului la punerea sub sarcin i la descrcarea
unui motor electric.

La punerea sub sarcin cuplul motorului electric de acionare crete treptat ca

urmare a scderii vitezei; n primul moment cuplul de sarcin este acoperit de
energia cinetic a maselor n micare de rotaie. La descrcare are loc procesul
invers. Ineria mecanic acioneaz, la scderea sarcinii, ca un tampon ntre maina
de lucru i reeaua electric.

3.2. Integrarea analitic a ecuaiei neliniare

O soluie analitic a ecuaiei de micare neliniare,
J

d
m( ) m s ( ) ,
dt

prin separarea variabilelor i integrare

2

d
m( ) m s ( )
1

t 2 t1 J

(3.9)

este n cele mai multe cazuri imposibil, fie datorit faptului c relaiile m i
ms
sunt date grafic (n urma msurtorilor), fie c expresiile lor conduc la integrale
nerezolvabile.

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

34

Un caz special este pornirea n gol a unui motor asincron cu rotor n scurtcircuit, fr
rezistene de pornire n circuitul statoric, a crui caracteristic mecanic poate fi
scris sub forma
m

2m k
,
s / sk sk / s

(3.10)

unde:
m k este cuplul critic; s 1 / 0 - alunecarea, adic scderea relativ de vitez
fa de valoarea de mers n gol; s k - alunecarea critic.

Reprezentarea grafic a relaiei (3.10) este redat n figura 3.9.

0
sk=0,1

1
s

0,9

0,9

t
1

m
m0

Fig. 3.9. Caracteristica mecanic a unui

motor asincron cu rotor n
scurtcircuit.

Fig. 3.10. Variaia n timp a vitezei

unghiulare la pornirea n gol a
unui motor asincron cu rotor
n scurcircuit.

Presupunnd mersul n gol ideal m s 0 i cu condiiile iniiale : t1 0 0 ,

s t1 0 1 , integrala (3.9) conduce la
2

1
J 0 1 s 22
d J 0
s sk
t2 J

( )ds
(
s k ln s 2 ).
m 2mk s2 s k s
2mk 2 s k
0

(3.11)

n figura 3.10 este schiat procesul de pornire.

Deoarece viteza motorului se apropie asimptotic de viteza de sincronism 0 este pe
deplin neleas afirmaia unui timp de pornire finit t 2 numai la o alunecare s 2 finit.

3.3. Integrarea numeric

Integrarea ecuaiei de micare simplificate

35

innd seama de precizia i rapiditatea calculelor, cel mai indicat procedeu de

rezolvare a ecuaiilor difereniale neliniare este procedeul de integrare numeric
iterativ cu ajutorul calculatorului digital (numeric). Pentru aceasta este necesar
cunoaterea noiunilor de variabile de stare i spaiu de
y(t)
x(t)
Sistem
stare.
Comportarea dinamic a unui sistem (fig. 3-11) care
conine n variabile de stare (de acumulare), poate fi
descris de o ecuaie diferenial de ordinul n . Dac
ecuaia diferenial este liniar sistemul este liniar.

Fig. 3.11. Explicativ

Metoda se bazeaz pe faptul c dup introducerea variabilelor de stare x j , o

ecuaie diferenial de ordinul n poate fi scris ca un sistem de n ecuaii
difereniale de ordinul I.
Ecuaia diferenial de ordinul

n a sistemului din fig. 3.11 este, de exemplu,

a n x n a n 1 x n 1 ... a1 x 1 a 0 x bm y m bm 1 y m 1 ...b1 y 1 b0 y

Aceasta poate fi scris sub form compact ca un sistem de

de ordinul I sub forma
dx j
dt

Fi x j , y k , t ,

(3.12)

n ecuaii difereniale

i, j , k 1,2,...n

(3.13)

n care:
xj

sunt variabile de stare care trebuie calculate;

y k semanelele independente (funciile perturbatoare);

t variabila de integrare;
Fi funcie (posibil neliniar) a mrimilor de stare x j i a mrimilor de intrare

(stimulare) yk.
Mrimile de ieire z i t care ne intereseaz pot fi obinute din x j t i y k t prin
expresii algebrice de forma

z j t j x j t , y k t ,

adic fr o alt integrare.

Integrarea simultan a celor

n ecuaii de forma (3-13) pe un interval

t denumit pas conduce la

(3.14)

36

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

x j 1 t x j t

1 t

F x
i

, y k , t dt ,

j 1,2,...., n

x j t x j este rezultatul pasului anterior n punctul t ; x j 1 t x j 1

este noua valoare de salt cutat. Pe baza procedeelor cunoscute ale integrrii
numerice, la un pas t suficient de mic, se poate scrie
x j 1 x j I Fi , Fi 1 ,.... .

I este o combinaie liniar a funciilor Fi n punctele temporale precedente.

Exist un mare numr de asemenea forme de integrare care se deosebesc prin
rapiditate i precizie. Cele mai cunoscute sunt formele: trapezelor, Simpson, Newton
i Runge-Kutta.
Asupra problemelor specifice ale integrrii numerice ca: alegerea pasului, precizia
sau instabilitatea numeric, nu vom insista.

3.4. Integrarea grafic

Integrarea grafic este lipsit de precizie i se utilizeaz foarte rar, n special n
anteproiecte.