Maini de curent continuu fr perii

103

CAPITOLUL 8
MAINI DE CURENT CONTINUU FR PERII
8.1. Noiuni introductive
Motorul de curent continuu fr perii (brushless DC motor) este n principal
construit ca un magnet permanent rotativ fa de o nfurare parcurs de curent. n
aceast privin el este echivalent cu un motor de c.c inversat, n care magnetul se
rotete n timp ce conductoarele rmn fixe.
n ambele cazuri, curentul prin conductoare trebuie s-i reverseze polaritatea de
fiecare dat cnd un pol magnetic trece pe lng conductoare, pentru a asigura
unidirecionalitatea cuplului.
n motoarele de c.c clasice, cu colector, reversarea polaritii este realizat de ctre
ansamblul colector - perii. La acestea, deoarece colectorul este fixat pe rotor,
momentele de comutaie sunt sincronizate automat cu polaritatea alternant a
cmpului magnetic prin care trec conductoarele. n motorul de c.c fr perii
reversarea polaritii curentului este realizat cu tranzistoare de putere care trebuie
comutate n sincronism cu poziia rotorului.
Stator cu magnet permanent
cu o singura pereche de poli

Fig. 8.1. Seciunea transversal a unui motor de c.c. cu

colector. Motorul de c.c. fr perii cu rotor
exterior are aceeai seciune transversal.
are aceeai seciune transversal .

Procesul comutaiei este

similar n cele dou maini
iar ecuaiile care rezult i
caracteristicile mecanice
(vitez-cuplu)
sunt
aproape identice. Cnd
curenii de faz n motorul
de c.c. fr perii sunt de
acest tip - adic curent
continuu care comut
polaritatea n sincronism
cu trecerea alternant a
polilor magnetici N i S se
spune
c
motorul
funcioneaz cu excitaie
und
dreptunghiular.
Tensiunea contraelectromotoare (t.c.e.m) n acest
caz se aranjeaz s fie
trapezoidal.
Termenii
und dreptunghiular i
trapezoidal se folosesc
reciproc pentru a ne referi
la motor i la controlerul
su.

104

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

Exist i un alt mod de funcionare n care curenii de faz sunt unde sinusoidale.
T.c.e.m. n acest caz ar fi, ideal, sinusoidal. Fizic, motorul i controlerul su arat la
fel ca motorul cu und dreptunghiular, dar exist o diferen important. Motorul cu
und sinusoidal funcioneaz cu o distribuie rotativ a solenaiei, similar cu cmpul
magnetic nvrtitor din motorul asincron sau maina sincron de curent alternativ.
Acest tip de motor fr perii este un simplu motor sincron de c.a. cu excitaie fix de
la magnei permaneni. El este mult mai asemntor cu maina sincron dect cu
motorul de c.c. cu colector i din aceast cauz el este adesea denumit motor de
curent alternativ fr perii (brushless AC motor).
Seciunea transversal a unui motor de c.c. cu colector , cu magnet permanent este
reprezentat n figura 8.1. Magneii fici se monteaz n interiorul carcasei statorice,
n timp ce rotorul posed o nfurare rotativ sau armtura. Curentul alimenteaz
nfurarea armturii cu ajutorul periilor i colectorului. n maina de c.c. cmpul
magnetic este fix n spaiu. Datorit aciunii colectorului modelul curentului este de
asemenea fix n spaiu, chiar prin conductoarele care se rotesc.
n fig.8.1. nu se arat colectorul sau periile astfel c aceasta ar putea reprezenta la
fel de bine un motor de c.c. fr perii cu rotor exterior, cu o nfurare a armturii
fixat pe stator i magnei rotativi n exterior.
Acest tip de motor de c.c. fr perii este utilizat frecvent n acionarea hard disk-urilor
de la calculatoare.
nveliul magnetului permanent furnizeaz o form cilindric convenabil pe care se
monteaz plcile discului iar diametrul mare mrete momentul de inerie ceea ce
contribuie la meninerea constant a vitezei de rotaie.
O seciune transversal a unui
motor tipic de c.c fr perii
cu
rotor
interior
este
prezentat n figura 8.2.
Magneii sunt pe rotor. Periile
i colectorul nu sunt necesare
pentru c nfurrile sunt n
stator i nu se rotesc.
Diametrul mic al rotorului
reduce momentul de inerie,
comparativ cu cel al motorului
cu rotor exterior, i aceast
configuraie este obinuit n
servosisteme. Statorul este
asemntor celui al unui motor
asincron . Pentru funcionarea
la viteze reduse este suficient
s se aranjeze magneii pe
suprafaa butucului rotorului.
Pentru funcionarea la viteze
mari, motorul cu rotor interior Fig.8.2. Seciunea transversal a motorului de c.c. fr perii
poate necesita, n jurul
cu rotor interior.
magneilor, un cilindru auxiliar

Maini de curent continuu fr perii

105

din oel inoxidabil subire, nemagnetic, sau alt aliaj cu mare rezistivitate, pentru a
reduce pierderile prin cureni turbionari.
Exist foarte multe variante constructive de motoare de c.c. fr perii (construcii disc
cu ntrefier axial, rotor interior, rotor exterior etc).
Magneii pot fi lamelari, n arc sau discuri de diferite forme i pot fi sau nu
premagnetizai. n mod obinuit magneii de mare energie se asambleaz
premagnetizai, pe cnd magneii de mic energie pot fi magnetizai dup asamblare.

8.2. Comutaia
Procesul de comutaie este aadar fundamental n funcionarea motorului de c.c.
fr perii i n comanda sa, aa nct ar trebui neles clar. n cele ce urmeaz se
descrie comutaia motorului de baz de c.c. fr perii, cu und dreptunghiular,
artnd c aceasta este identic cu comutaia unui foarte simplu motor de c.c. cu
colector. Din aceasta se va deduce (subcap.8.3.) c cele dou maini au
caracteristici identice. Figura 8.3. reprezint rotorul unui motor elementar de c.c. cu
colector care se rotete n cmpul magnetic fix.
Cmpul este produs de un magnet permanent (fig.8.4). Acest cmp este un cmp cu
doi poli, pentru c exist numai un pol N i un pol S la fiecare rotaie complet.
Axa unei singure bobine (fig. 8.3 i 8.4) este reprezentat la unghiul fa de axa
de referin . Trebuie s cunoatem mai nti forma de und a t.e.m e 1 n bobin
cnd aceasta se rotete n interiorul magnetului. Pentru aceasta este necesar mai
nti s gsim forma de und a fluxului nlnuit 1 (fig.8.5.a).
Acesta este produsul numrului de spire N c i a fluxului prin suprafaa unei spire.
Indicele 1 arat prima din cele trei bobine sau faze. Cnd = 0 fluxul nlnuit 1 = 0
similar, 1 = 0 cnd = 1800 i din nou dup o rotaie complet cnd = 360 0.

Fig.8.3. Rotorul unui motor elementar de c.c. cu colector , rotativ n cmpul magnetic fix.

106

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

Fig.8.4. Seciune transversal a unui motor elementar de cc cu colector, cu indicarea poziiei axei
de referin i a bobinei rotative.

n intervalul 0 - 180 0 fluxul nlnuit crete la valoarea maxim pozitiv la 90 0 cnd

virtual tot fluxul strbate bobina. Datorit pauzei dintre magneii N i S, bobina se
poate roti cteva grade n orice poziie fa de 90 0 fr ca fluxul nlnuit s se
schimbe. Aceasta d creterea n partea de sus plat din forma de und a fluxului,
fig. 8.5a. Forma de und a t.e.m. e 1 poate fi acum determinat din forma de und a
lui 1 cu legea induciei electromagnetice . Matematic t.c.e.m este:
e

d d

m
dt
dt

(8.1.)

Unde m este viteza unghiular . Dac n este turaia n rot/ min, atunci m =2.n/60.
Viteza de variaie a fluxului n raport cu poziia rotorului , d/d, se obine din pantele
din fig. 8.5.a., rezultnd forma de und a t.e.m. e 1 reprezentat n fig. 8.5.b. n
practic colurile din aceast form de und tind s fie netezite.
La motorul clasic colectorul comut curentul continuu de alimentare i 1 n bobin cu
aceeai polaritate ca t.e.m. astfel c puterea de alimentare este e 1.i1. Forma de und
a curentului i1 este reprezentat n fig. 8.5.c.
Dac viteza unghiular este constant i dac se neglijeaz pierderile, puterea
electric de intrare este convertit n putere mecanic M 1m, unde M1 este cuplul
produs de o bobin. Forma de und a cuplului M 1 este reprezentat n fig.8.5.d. i
este clar c se obine cuplu unidirecional ca rezultat al reversrii curentului n
sincronism cu cel al t.c.e.m.
Totui cuplul produs de o bobin nu este constant. Exist perioade de cuplu nul care
se pot identifica n partea de sus, plat, a formei de und a fluxului nlnuit. Aceasta
se datorete spaiului fizic dintre magneii N i S. Fig. 8.6. reprezint schematic
funcionarea motorului de c.c. cu colector ca cel din fig. 8.3. i 8.4. dar cu trei bobine
a cror axe sunt defazate simetric cu 1200 una fa de cealalt.

Maini de curent continuu fr perii

107

Fig.8.5. Formele de und ale fluxului nlnuit, t.c.e.m., curentului i cuplului ntr-un motor elementar
de c.c. cu colector sau motor de c.c. fr perii.

Bobinele se conecteaz mpreun ntr-un punct iar celelalte capete se conecteaz la

trei segmente de colector, fiecare avnd o deschidere de 120 0. Formele de und ale
cuplului produs de bobinele 2 i 3 sunt identice cu M 1, dar defazate cu 1200 i
respectiv 2400, ca n fig. 8.5.e. i f. Cuplul total este suma M 1 + M2 + M3, ca n fig.
8.5.g. Acest cuplu este constant.
Motorul de c.c. cu trei segmente de colector este aproape identic cu motorul de c.c.
trifazat fr perii cu und dreptunghiular. Bobinele din motorul cu colector sunt

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

108

Vs

Fig.8.6. Motorul de c.c. elementar cu trei segmente de colector i dou perii.

fazele motorului fr perii. Periile i colectorul funcioneaz echivalent cu invertorul

cu tranzistoare din fig. 8.7. i formele de und din fig. 8.5. corespund motorului fr
perii.
Tranzistoarele de putere ndeplinesc funcia de comutaie a colectorului i periilor, dar
necesit un traductor separat de poziie a arborelui i un circuit de sesizare
(neindicate n fig.8.7). Anumite caracteristici importante sunt aceleai n ambele
motoare. Forma de und a curentului n faze este o und dreptunghiular de 120 0. n
fiecare moment conduc dou faze. Comutatorul asigur constana curentului
continuu de la sursa de alimentare ca i constana cuplului.
Forma de und constant a cuplului nu este important, n special n servoacionri
unde se cere o precizie nalt i o reglare a vitezei i poziiei. n maini-unelte, de
exemplu, finisarea piesei prelucrate poate fi afectat negativ de variaiile de cuplu ale
motorului de acionare. Variaiile periodice de cuplu, sau ripple-ul, constituie cauza
vibraiilor care pot fi extrem de suprtoare dac produc rezonan mecanic sau
structural n echipamentul acionat.
Importana unei forme de und a curentului continuu este aceea c minimizeaz
necesarul de condensatoare de filtrare conectate n paralel cu sursa de alimentare
de c.c. i n general ajut - prin nivelul armonicilor - reducnd necesitiile de filtrare.
La vitez constant, form de und constant a cuplului i form de und constant
a curentului continuu de alimentare, conversia energiei electromecanice este
constant, conform ecuaiei:
E.I M .

(8.2.)

unde:
E este t.e.m. a dou faze n serie; I este curentul continuu de alimentare.
Ecuaia (8.2.) s-ar putea spune c este cea mai fundamental ecuaie din teoria
motorului. Ea ntruchipeaz liniaritatea esenial i simplitatea motorului de c.c. din

Maini de curent continuu fr perii

109

Fig. 8.7. Invertor cu tranzistoare pentru utilizarea motorului trifazat de c.c. fr perii.

punctul de vedere al reglrii. Este foarte important c motorul de c.c fr perii, n

forma sa ideal, are exact aceleai caracteristici.
Din contr, motorul de c.a. de inducie (asincron) nu poate urmri natural ecuaia
(8.2.), dei poate fi artat c se poate realiza aceasta - n mod indirect - cu ajutorul
transformrilor matematice care au la baz controlul vectorial sau controlul cu vectori
orientai n cmp. Necesitatea acestor transformri este nsoit de faptul c controlul
liniar al motorului de inducie (ca servomotor) pretinde o electronic mult mai
complex dect a motorului de c.c. fr perii, dei acionrile simple cu vitez
variabil a motorului cu inducie au performane dinamice mai reduse.
Un competitor potenial mai recent al motorului de c.c. fr perii este motorul cu
reluctan n comutaie [26], [27]. Dei acest motor poate fi reglat printr-o schem
simpl de comutaie similar cu aceea a motorului de c.c. fr perii cu und
dreptunghiular, aceasta nu are drept rezultat cuplu constant sau curent constant de
alimentare. Pentru a realiza forme de und constante pentru aceste mrimi sunt
necesare controlere mult mai complexe, cu forme de und de curent specifice
fiecrui motor.

8.3. Caracteristici de performan

Cea mai bun cale pentru a nelege caracteristicile de performan ale motorului de
c.c. fr perii este s studiem caracteristica mecanic (viteza unghiular funcie de
cuplu). Aceast caracteristic reprezint capacitatea staionar a motorului n
acionarea diferitelor tipuri de sarcin. Importana sa are originea n faptul c aceast
caracteristic, vitez - cuplu, a motorului trebuie s fie compatibil cu caracteristica
similar a sarcinii. Anumite sarcini, de exemplu, compresoare, macarale i conveiere
au un cuplu de sarcin mai mult sau mai puin constant, care nu variaz cu viteza
(fig.8.8).

110

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

Ventilatoare
Tractiune si Compresoare
centrifugale si pompe
axe
si conveiere

0
Fig.8.8. Caracteristici mecanice tipice ale diferitelor sarcini.

Altele au un cuplu care crete proporional cu ptratul vitezei: tipic pentru pompe
centrifugale, ventilatoare i suflante. Unele sarcini necesit o acionare la cuplu
constant pn la o anumit vitez de baz i o acionare la putere constant la viteze
mai mari. Aceasta este tipic pentru sarcini de traciune, de exemplu, vehicule
electrice. Mainile de splat prezint de asemenea aceeai caracteristic, ca i
acionarea axelor de la mainile-unelte.
Funcia de baz a caracteristicii mecanice este de a ne asigura c motorul posed
cuplu suficient la toate vitezele - de la zero la viteza maxim - pentru a accelera
sarcina din repaus i pentru a menine viteza maxim fr a depi limitele electrice
sau termice. Limitele termice i electrice apar ca granie n caracteristica vitez cuplu, aa cum vom vedea n continuare.
Caracteristica mecanic a motorului de c.c. fr perii poate fi determinat
experimental sau analitic. n cele ce urmeaz vom determina o ecuaie a
caracteristicii vitez - cuplu n forma cea mai simpl. Referitor la ecuaia (8.1.), putem
observa c viteza de variaie a fluxului nlnuit (fig.8.5.a.) este constant n timpul
fiecrui interval corespunztor lui 1200 n timpul de conducie a fazei 1. Rezult c E t.c.e.m n cele dou faze n serie care conduc - poate fi scris:
E k e ,

(8.3.)

unde ke este o constant numit constanta t.e.m.

Din ecuaiile (8.2) i (8.3):
M km I ,

(8.4.)

Ceea ce nseamn c cuplul este proporional cu curentul. Aceast proporionalitate

este important pentru c constanta de proporionalitate din ecuaia (8.4.) este de
obicei numit constanta cuplului, km. Este clar din acest caz ideal c k e = km = k.
Aceast egalitate este adesea scpat din vedere, n special cnd nu se utilizeaz
Sistemul Internaional (SI) de uniti de msur.

Maini de curent continuu fr perii

111

n alte sisteme ke i km nu sunt egale numeric ci difer printr-un factor constant de

multiplicare.
Referitor la circuitul din fig. 8.6., tensiunea de alimentare aplicat V s este egal cu
suma t.c.e.m. E i a cderii de tensiune rezistiv n nfurrile motorului plus
cderea de tensiune perii - colector:
Vs E R.I Vb .

(8.5.)

R reprezint rezistena celor dou bobine (faze) n serie iar I este curentul de
alimentare. Ecuaia este aplicabil motorului de c.c. fr perii, dac V b reprezint
cderea de tensiune pe tranzistoarele care conduc. n sistemele bine proiectate, V b
este mai mic dect tensiunea sursei de alimentare V s i n continuare se va neglija.

M
I
1
1 ,
0
M0
I0

(8.6.)

nlocuind E i I din ecuaiile (8.3) i (8.4) n ecuaia (8.5) rezult:

Vs
k

M 0 kI 0 k

(8.7.)
Vs
R

(8.8.)

unde 0 este viteza de mers n gol ideal, n rad/s i M 0 cuplul de pornire, n Nm; I 0
este curentul de pornire limitat numai de rezistena nfurrii (mrime de calcul
conform 4.1.2).
Conform relaiei (8.6) caracteristica vitez - cuplu este o dreapt (fig.8.9).
Ecuaia (8.6) este scris n mrimi relative (raportate). Viteza unghiular se
raporteaz la viteza de mers n gol ideal n timp ce cuplul i curentul se raporteau la
valorile lor de pornire (cu rotorul blocat sau calat).

Fig 8.9 . Caracteristica mecanic i caracteristica curentului unui motor de c.c. fr perii.

112

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

Dac motorul funcioneaz n gol, cuplul este zero i curentul absorbit de la surs
este nul. Nu exist cdere de tensiune pe rezistena R i de aceea motorul
accelereaz pn ce E este egal cu V s. Aceasta rezult din definiia vitezei de mers
n gol ideal. Ecuaia (8.7.) arat c viteza de mers n gol ideal variaz cu schimbarea
tensiunii de alimentare: de fapt, ea este proporional cu tensiunea de alimentare.
Figura (8.9.) include o a doua caracteristic la 1,5 x tensiunea nominal.
Cnd se aplic cuplul de sarcin, curentul absorbit de la surs este diferit de zero i
rezult o cdere de tensiune RI pe rezistena motorului. Aceast cdere de tensiune
este posibil numai dac E scade la valoarea V - RI i de aceea viteza trebuie s
scad. Scderea lui E este proporional cu curentul, deci cu cuplul, i aceasta
explic de ce caracteristica vitez - cuplu, la tensiune constant este liniar. Dac se
aplic un cuplu de sarcin (rezistent) foarte mare viteza scade la zero i motorul este
blocat (n repaus). Atunci E = 0 i toat tensiunea sursei se aplic pe rezistena R.
Deoarece R este de obicei o rezisten foarte mic, rezult un curent de repaus I 0
foarte mare. n mod normal nu este permis trecerea acestui curent, chiar pentru un
timp scurt, deoarece ar demagnetiza magneii, ar distruge tranzistoarele de putere
sau ar arde izolaia conductoarelor.
De fapt funcionarea normal se limiteaz n regiunea din partea stng a figurii
(8.9.). Pn la 30% din cuplul de repaus (i din curent) se poate obine o funcionare
n serviciu continuu i de aici pn la cca. (50-60)% o funcionare n serviciu de
scurt durat, dei aceste procentaje variaz foarte mult la diferii proiectani.
Fig. (8.10.) reprezint regimurile de funcionare continu i de scurt durat a
motorului de c.c. fr perii. Caracteristica mecanic definete limitele de funcionare
ale motorului i controlerului.
Motorul nu funcioneaz totdeauna ntr-un punct de pe caracteristica staionar
vitez - cuplu. De fapt, viteza i cuplul celor mai multe motoare de c.c. fr perii
variaz continuu. n medie, dup o lung perioad de timp punctul de funcionare
trebuie s rmn n interiorul domeniului de funcionare continu.
Se permit treceri n regimul de scurt durat, treceri solicitate de sarcin,
prevzndu-se ca efectul cldurii acumulate s nu produc creterea temperaturii
motorului peste valoarea nominal corespunztoare regimului de scurt durat.

Fig.8.10.Regiunile tipice de funcionare continu i de scurt durat.

Maini de curent continuu fr perii

113

Fig. 8.11. Funcionarea la vitez constant a motorului de c.c. fr perii.

Calculele termice sunt extrem de importante n evaluarea i alegerea motoarelor de

c.c. fr perii.
Rcirea forat poate crete puterea nominal a motoarelor de c.c. fr perii. Rcirea
are un efect important pentru c cele mai multe pierderi care produc nclzirea apar
n stator, care este partea cea mai uor de rcit. n anumite instalaii aerospaiale se
utilizeaz un lichid de rcire (combustibil sau ulei de ungere) pentru a rci statorul,
astfel nct pentru o anumit putere nominal este necesar un gabarit mult mai mic.
Exist chiar tipuri care folosesc conductoare de cupru goale prin care trece lichidul
de rcire. Unele motoare fr perii, de foarte mare vitez, folosite la centrifuge se
rcesc prin refrigerare. Aceste motoare funcioneaz frecvent n vid pentru a elimina
efectele nclzirii - prin frecare cu aerul - a prilor care se rotesc.
Efectul temperaturii asupra caracteristicilor magnetului joac un rol important n
caracteristicile motorului. Pe msur ce motorul se nclzete, temperatura
magnetului crete i n cele mai multe cazuri aceasta produce o reducere a fluxului
disponibil al magnetului. Ca urmare constanta de cuplu k m se reduce.
Caracteristicile vitez - cuplu reprezentate n figurile 8.9 - 8.11 sunt toate linii drepte,
fiind derivate din ecuaia ideal (8.6). n practic, caracteristica vitez - cuplu nu este
dreapt din cauza efectului inductanei nfurrii - care produce distorsiuni la viteze
mari - i datorit saturaiei magnetice legat de efectul de demagnetizare datorat
curenilor de faz la cuplu mare.
Mai mult, n analiza prezentat s-a ignorat efectul tuturor pierderilor RI 2 n nfurrile
statorului. Pierderile suplimentare includ pierderile n fier (histerezis i cureni
turbionari), ventilaie i frecrile n rulmeni.
n completare ar putea fi cureni turbionari n cilindrul auxiliar - dac este echipat cu
unul - sau n magnei, n cazul n care rezistivitatea este destul de mic. Aceste
pierderi suplimentare sunt produse sau cresc cu variaia induciei magnetice datorate
crestturilor statorice sau ondulaiei curenilor de faz ca urmare a folosirii chopperelor sau modulaiei n lime. Curenii mari i temperaturile ridicate contribuie la
demagnetizare. Oricum, ntr-o acionare de c.c. fr perii proiectat corect,

114

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

demagnetizarea nu este o problem deoarece curentul este controlat permanent i

este limitat de controler iar detectarea temperaturii motorului este o problem simpl.
Din caracteristica mecanic nu rezult clar cum un motor de c.c. fr perii poate
funciona la vitez constant deoarece apare c viteza scade cu creterea cuplului
de sarcin . Caracteristica mecanic este numai o grani de limitare de funcionare.
Reamintind aceasta, linia groas din figura 8.11. arat funcionarea la vitez
constant.
Pe msur ce cuplul de sarcin crete, se crete tensiunea de alimentare n aceeai
proporie ca i cderea de tensiune RI, astfel nct E rmne constant i prin
urmare viteza rmne constant. Aceasta poate fi observat din faptul c punctul de
funcionare intersecteaz o serie de caracteristici vitez - cuplu corespunztoare
creterii tensiunii. Reglarea cderii de tensiune RI de ctre controlerul de reglare a
tensiunii se realizeaz prin reglarea vitezei.
Cuplul perfect neted al motorului ideal de c.c. fr perii nu poate fi obinut ntr-un
motor practic, dei poate fi apropiat. Variaia cuplului n timpul unei rotaii apare din
comutaia imperfect a curenilor fazelor; din modulaia formei de und a curentului
produs de chopper; i din variaia reluctanei circuitului magnetic datorit crestturilor
dac rotorul se rotete. Acest ultim efect este denumit uneori zimare. El este
detectabil cnd arborele este rotit uor cu mna. Ondulaia cuplului datorit
comutaiei imperfecte i ondulaiei curentului nu pot fi detectate n acelai mod. La
viteze ridicate ineria motorului i sarcina micoreaz variaia vitezei produs de
ondulaia cuplului de o amplitudine dat. La viteze reduse, o bucl de vitez poate
elimina aproape ondulaia cuplului dac amplificarea i lrgimea de band sunt
suficient de mari.
Zgomotul audibil al mainii electrice a devenit o problem de o importan sporit.
Experiena arat c zgomotul audibil al motoarelor fr perii este mai mic dect al
cel al altor motoare. Motivele pentru aceasta se datoresc faptului c ntrefierul este
constant i mai mare dect la motoarele cu inducie, pas-cu-pas sau cu reluctan
variabil i de aceea forele magnetice radiale nu mai sunt concentrate ci sunt
echilibrate i distribuite pe o arie relativ larg a polului.

8.4. Sesizarea poziiei arborelui

Tranzistoarele de putere ale invertorului trebuie s primeasc comenzi de conducie
i de blocare de la un sistem logic care se sincronizeaz cu poziia rotorului.
Semnalele de sincronizare necesare provin de obicei de la un traductor care poate fi:
resolver, encoder optic sau traductor cu efect Hall.
Figura 8.12. arat esena unui sistem resolver. Resolverul furnizeaz o rezoluie
foarte fin a semnalului de poziie a arborelui. Ieirea sa este un semnal cu dou
faze (sin/cos) la frecvena purttoarei, modulat sinusoidal cu rotaia rotorului fa de
stator. Ieirea demodulat se poate transforma ntr-un tren de pulsuri cu un convertor
resolver - digital (RDC), care este de obicei un simplu circuit integrat. Se obin 1000 4000 pulsuri pe rotaie.
Resolverul este un traductor de poziie absolut pentru c furnizeaz un semnal la
orice poziie sau orice vitez, inclusiv viteza zero.

Maini de curent continuu fr perii

115

Fig. 8.12. Diagram schematic ilustrnd funcionarea unui resolver pentru reacia de poziie a
arborelui.

Sensul de rotaie poate fi determinat din defazarea relativ dintre dou canale (faze)
i se obin semnale analogice sau digitale. Resolverul se utilizeaz cnd este
necesar o cantitate mai mare de informaii dect pentru pulsurile de comutaie, n
deosebi pentru turaie sau un semnal precis de poziionare a arborelui.
Resolverul este relativ scump, dar are avantajul suplimentar al rigiditii i poate fi
folosit n medii cu temperaturi nalte sau la viteze ridicate (cel puin 40.000 rot/min).
Sensorul nsi este fr perii i poate fi livrat cu sau fr rulmeni proprii. Resolverul
se monteaz pe o extensie a arborelui motorului - la captul opus acionrii - fr
cuplaj. Toate circuitele electronice necesare se monteaz n controler. Dac motorul
fr perii poate rezista mediului, resolverul poate de asemenea, deoarece este
constituit din aceleai materiale de cupru sau oel, fr magnei.
Ca i resolverul, encoder-ul optic se utilizeaz cnd este nevoie de o cantitate mai
mare de informaii dect pulsurile de comutaie. El const dintr-un set de perechi de
fototranzistoare i surse de lumin concentrat folosite mpreun cu un disc encoder
de sticl sau metal. Modelul fantelor pe disc definete frecvena i forma de und a
trenurilor de pulsuri care sunt produse de fototranzistoare.

116

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

absolut

incremental

Fig. 8.13. Discuri de encodere optice: complet (stnga) i incremental (dreapta).

Encoderele se pot proiecta pentru a furniza direct pulsuri de comutaie mpreun cu

un tren de frecven nalt care poate fi folosit pentru a genera un semnal de vitez.
Fig. 8.13. arat dou tipuri de discuri de encoder. Encoderele incrementale
comerciale cu dou marcri, A i B, care sunt n cuadratur (ieirea fazei la un sfert a
unei distane dintre fante).
Un indicator de puls (o fant pe o rotaie) este prevzut ca o referin absolut de
poziie. Discurile de encoder mai complexe au modele speciale (de ex scar Gray)
care pot fi folosite pentru a furniza informaia de poziie cu o rezoluie foarte fin i cu
o mare acuratee. O rezoluie obinuit utilizat n acionri este 1000 linii/rotaie.
Encoderele optice se monteaz n acelai mod ca i resolverele i sunt furnizate cu
sau fr rulmeni proprii. Producerea direct a impulsurilor face encoderul optic
atractiv pentru conectarea cu circuitele digitale de comutaie. Totui, ele sunt practic
limitate. Encoderul nu poate funciona la temperaturi aa de nalte ca resolverul. De
asemenea, cel mai ieftin encoder incremental (fig. 8.13) necesit o secven de
iniializare la pornire pentru a gsi poziia de referin. Aceast secven poate fi
evitat prin utilizarea unui encoder complet, dar acesta este mai scump.
Figura 8.14 arat schematic traductorul cu efect Hall. Acesta este probabil cel mai
simplu traductor de poziie electronic utilizat pentru generarea impulsurilor de
comutaie. Un comutator Hall este un comutator semiconductor care nchide i
deschide cnd este plasat ntr-un cmp magnetic mai mare dect o anumit limit. El
se bazeaz pe efectul Hall, care este producerea unei t.e.m. proporional cu
inducia magnetic cnd semiconductorul este parcurs de curent. T.e.m., inducia
magnetic i curentul sunt n direcii relative ortogonale i curentul (de civa mA)
poate fi obinut de la o surs exterioar.
Este obinuit s se detecteze t.e.m. trecnd printr-o valoare limit utiliznd semnalul
condiionat de circuitul integrat cu sensor Hall sau meninndu-l foarte aproape de el.

Maini de curent continuu fr perii

117

Acesta furnizeaz un impuls compatibil TTL, cu margini abrupte i imun la zgomot

mare, pentru conectare, printr-un cablu ecranat, la controler. Pentru motorul trifazat
fr perii se aranjeaz trei comutatoare Hall decalate n spaiu la 60 0 sau 1200
electrice i montate pe carcasa statorului. Un magnet separat, cu distanarea corect
a polilor, se monteaz pe arbore n apropierea comutatoarelor Hall, sau
comutatoarele Hall se pot monta destul de aproape de magneii rotorului unde se
energizeaz de fluxul nlnuit n poziia corespunztoare a rotorului.
Tabelul 8.1.
Tipul traductorului
Resolver
Rezistent pentru
temperaturi nalte sau
aplicaii de mare vitez.

Numrul firelor in cablul

de conexiune

Circuite electronice necesare n

controler

min. 6 - de obicei
perechi dublu ecranate

RDC( controler resolver- digital)

plus oscilator.
Tipic S80 + EPROM i logic de
comand.

Rezoluie 12 - 16 bii

Avantaje: acuratee i semnale

sigure de anclanare.
Imunitate bun la zgomote.

Encoder optic absolut

Foarte exact.
Encoder optic incremental
Tipic 1000 linii/ rotaie
Comutator Hall

2 fire de alimentare +
nr. de bii utilizai, de
expl.8

Surs de alimentare pentru

sursele de lumin 5 - 15 V
depinznd de dispozitivele
optice.

min. 5: 2 fire de
alimentare + alte cel
puin 3 (A,B,index)

Ca mai sus . Necesit proceduri

de pornire pentru a capta
impulsul de index nainte ca
informaiile s fie validate.

2 + nr. de bii

Surs de alimentare pentru

comutatorul Hall : 5 - 15 V.
Circuit de condiionare a
semnalului , adesea montat n
motor.

Diferitele traductoare de poziie ale arborelui par destul de simple i piaa este nc
interesat de utilizarea motoarelor fr perii, n multe aplicaii, chiar dac necesit
aceste dispozitive. Pe de alt parte se afirm c nu periile i colectorul afectez
ncrederea. Oricum, acestea trebuie nlocuite cu un traductor de poziie a arborelui,
cu circuit electronic suplimentar i cu un cablu de interconexiune (a se vedea tab.
8.1). Aceste componente cresc inevitabil costul i pot scdea sigurana, pentru c
sunt relativ fragile i - dac nu sunt protejate corect - pot fi susceptibile de defect sau
funcionare incorect la temperaturi ridicate, praf, ulei, vibraii i ocuri i chiar la
interferen electric.
Nu este surprinztor c, n ultimii ani s-au fcut multe eforturi pentru a elimina
traductorul de poziionare a arborelui. n prezent cel puin ase companii ofer
comanda IC care execut comutaia fr nici un sensor suplimentar montat pe
motor. Aceasta este numit comanda fr sensori (sensorless control).

118

ACIONRI ELECTRICE REGLABILE CU MAINI DE CURENT CONTINUU

Fig. 8.14. Schema traductorului cu comutator Hall

Alte sisteme de acionare cum ar fi cele cu motoare asincrone nu necesit reacie de

poziie a rotorului.
Desigur c servosistemele necesit reacie de poziie a rotorului de la un traductor
sau de la un circuit de detecie "fr sensori", indiferent de tipul motorului utilizat.
Aceasta este ns o cerin a sistemului, nu o cerin a motorului.