Sunteți pe pagina 1din 9

CAPITOLUL 10

SISTEME INTELIGENTE N ECOLOGIE BAZATE PE REELE


PETRI FUZZY
10.1.REELE PETRI BINARE
Relaiile ntre condiii i evenimente, adic ntre legturile prin arce ntre poziii i tranziii se
descriu prin dou matrici: de inciden nainte ( PRE ) i de inciden napoi ( POST ). Astfel
ntr o matrice PRE, un element d ij este 1, dac de la poziia p i pleac un arc la tranziia t j. n
matricea POST un element pj este unu daca de la tranziia tj pleac un arc de la poziia pi . n aceste
matrici de dimensiune nm, liniile corespund poziiilor, iar coloanele tranziiilor. Diferena dintre
matricile POST i PRE reprezint matricea de inciden:
C= POST PRE
Matricea de inciden reflect structura reelelor binare Petri; iar elementele ij ale acesteia
pot lua valori 1, 0, 1. Exist reele Petri cu marcaje constituite din mai multe puncte nainte de
executarea tranziiei i dup executarea acesteia, fig.10.1:

b
Fig.10.1

t=3

t=3

1
Fig.15.2

Pentru a introduce timpul ntr o reea Petri, care s specifice durata executrii unui
eveniment, timpul este asociat cu o poziie i deci executarea unui eveniment nu va fi instantanee.
Specificarea unui interval de timp n dreptul unei poziii, acesta va indica durata ntre evenimentul
modelat prin tranziia de intrare i cel modelat prin tranziia de ieire a poziiei. n fig. 15.2. se arat
c o poziie temporizat poate fi echivalat cu o tranziie temporizat i invers.
Complexitatea unei reele Petri se poate reduce prin folosirea variantei de reele colorate, la
care executarea unei tranziii. Reelele Petri reprezint modele grafice de tipul grafurilor orientate
avnd dou tipuri de noduri: poziii desenate prin cercuri i tranziii notate prin dreptunghiuri.
Marcajul tuturor poziiilor pi P i = 1,2,,n, formeaz un vector M de forma:
M m p1 , m p2 ...m pn cu m pi 1,0
pentru reele binare. Mulimea tranziiilor ti ale unor reele Petri cu i = 1,2,.,m, este un vector T de
forma:
n

T t i t1 t 2 ... t m
Poziiile modeleaz condiii, iar tranziiile evenimente. n cazul reelelor Petri binare,
producerea unui eveniment, reprezentat printr-o tranziie, poate avea loc numai dac sunt ndeplinite
condiiile modelate prin poziiile de la care vin arce la tranziia respectiv, adic dac n aceste
poziii se gsesc puncte. Aceast condiie este necesar dar nu i suficient deoarece este necesar ca
n toate poziiile, spre care pleac arce din poziia respectiv, s nu se gseasc puncte. Prin
producerea unui eveniment ntr-o tranziie, la o reea binar, se schimb marcajele poziiilor
conectate prin arce la tranziia respectiv. Astfel toate poziiile de la care sosesc arce nu vor mai avea
puncte, iar poziiile spre care pleac arce vor avea introduse puncte. De exemplu, o reea Petri cu
vectorul iniial din fig.10.3.a, dup producerea evenimentului tranziiei va deveni ca n fig.10.3.b.
P1

P2

P3

P1

P4
a

P2

P3
Fig.10.3

P4
b

Marcarea unei reele poate avea loc n diferite moduri, denumite culori , simbolurile de marcaj
avnd de asemenea forme ( culori ) diferite. Culoarea este o particularitate ataat unui simbol de
marcaj, pentru ca acesta s fie identificat i deosebit de alte simboluri care se pot afla n aceast
poziie. ns, deoarece colorarea conduce la anumite inconveniente, n practic se folosete o
difereniere ce se realizeaz prin ataarea unor forme diferite pentru diverse simboluri. n reelele
Petri colorate, marcajele poziiilor sunt reprezentate de simboluri de forme diferite, iar executarea
tranziiilor este determinat de existena unor combinaii de anumite simboluri n poziiile de intrare.
Aceste combinaii sunt exprimate prin funcii inscripionate pe arcele care unesc poziiile de intrare
cu tranziiile respective. n mod identic, tranziiile sunt inscripionate, inscripiile intervenind n
condiiile de executare i n efectele executrii. Deoarece o poziie poate conine mai multe culori
( marcaje ), rezult c n aceasta este o sum de marcaje.
2

Reelele Petri se utilizeaz pentru reprezentarea i de scrierea modelelor pentru procese


discrete, definite prin comenzi secveniale. n fig.10.4- se prezint structura unui sistem de comand
discret a unui proces, unde sunt menionate mrimile msurate i mrimile de comand.
Comportarea dinamic a unui sistem discret este definit de derularea n timp i de intercalarea
evenimentelor.
Sistem de comand
Mrimi
msurate

Mrimi de
comand
Proces discret

Fig.10.4
10.2. CONCEPTE PRIVIND REELE PETRI FUZZY
n conducerea proceselor, n multe cazuri, operatorul uman trebuie s rspund la semnale de
alarm prin comenzi manuale, ceea ce este dificil n cazul unor procese de mare complexitate. Cu
autorul reelelor Petri fuzzy (RPF ) experiena operatorului poate fi modelat i folosit n
conducerea proceselor, n timp real. RPF modeleaz cunotinele i experiena expertului n
conducerea unui proces, prin noduri i tranziii n conceptul de conducere. Exist patru modele de
RPF:
a) Cu baton de adevr fuzzy, unde o tranziie reprezint o operaie de minim, iar un nod o operaie
de maxim. n fig.10.5. se realizeaz operaia min ( 0.3, 0,6 ), unde T=truth
T=
0,3

T=
0,3

Fig.10.5

T=
0,6

b) Cu regul de producie fuzzy, fig.10.6., unde descrierea cunotinelor despre regulile de


producie este realizat prin valori de adevr, ca un algoritm de deducie fuzzy.

Fig.10.6
T=0,7

=
0,6

T=0,56

c) Marcaje fuzzy, fig.10.7., unde valoarea batonului este 0 sau 1 ca n reele Petri convenionale,
dar marcajul submulimilor este reprimat n mulimi fuzzy.

Fig.10.7

d) Ramuri fuzzy, unde regula de producie fuzzy este combinat cu bratoanele de adevr fuyyz,
fig.10.8.

Fig.15.8
=0.6

T=0.48

=0.6

T=0

T=0.8

O reea Petri fuzzy ( RPF ) este compus din noduri i tranziii, obinute dintr-o reea Petri
crisp. Nodurile i tranziiile sunt fuzifixate n mulimi fuzzy, prin modelarea experienei expertului,
n funcii de apartenen, care sunt alese de forma Gaussian. Funcia prin elementele sale
reconstruiete caracteristicile i comportarea dorit a procesului. ntr-o reea se pot introduce limite,
ca de exemplu debit maxim sau minim, dar i limitri dinamice, ca de exemplu viteza de deschidere
a unei electrovalve.
Funciile scop ( target ) se pot alege i de tip asimetric, partea stng reprezentnd calitatea i
partea dreapt costul de fabricaie. Scopul conducerii unui proces cu reele Petri este de a menine
procesul dup funcia scop i de a realiza operaii stabile, ceea ce se realizeaz prin strategia
deduciilor. Comutrile n tranziii nu sunt 1 sau 0 ca la reele Petri crisp, dar fluxul de batoane este o

funcie de evaluarea la nceput a marginei i de distana valorilor actuale la punctele de referin n


funciile de apartenen.
10.3. REELE PETRI PENTRU REPRZENTAREA REGULILOR FUZZY ( REELE
LINGVISTICE )
Reelele Petri sunt adecvate pentru sisteme de conducere care sunt definite prin operaii
competitive a unor subprocese n paralel i asincrone. Un proces este definit ntr-o reea Petri prin
stri i evenimente, ca n exemplu din fig.10.9. Evenimentele sunt reprezentate prin tranziii cu
aciuni de conducere sau procesare, care n reelele Petri ordinare sunt 0 sau 1. Nodurile, notate P1,
P2, P3 reprezint strile posibile ale sistemului. Valorile de comutare ale tranziiilor la RPF sunt
multiple, ceea ce n reele Petri clasice necesit mai multe bucle n paralel. O regul transform un
fapt exprimat lingvistic la intrare ntr-un fapt nou la ieirea regulii. Deci regulile reprezint o baz
structurat de cunotine, care include toate relaiile ntre reguli i fapte exprimate lingvistic. O
regul are structura:
r j : IF

dj

THEN

dk

CF i

unde dj este premiza de intrare ( de exemplu temperatura = high ), faptul d k este concluzia fuzzy
( de exemplu calitate = SMAL ), iar coeficientul CF este validitatea regulei referitoare la aceste
fapte, rezultnd la ieire k = i*j. Ca exemplu se d n fig. 10.10., o operaie a unei reguli fuzzy
ntr-o reea Petri fuzzy, unde s-a folosit un marcaj prin punct, ce reprezint starea la momentul
respectiv de timp, nainte i dup o tranziie .

V1
( ventil )
V2

Fig.10.9

Rezervor

P1

t1

P2

t2

P3

CF=i

dj

dk

Fig.10.10
j=0,8

i=0,5

k=?

CF=i

dj

j=0,8

i=0,5

dk

k=0.8*0.5=4,0

n reelele Petri fuzzy pot fi utilizate i alte dou tipuri de reguli. n fig.10.11. se reprezint o
RPF pentru regula:
r j : IF

d j1 and d j 2 and

d j 3 THEN

d k CF i

iar n fig.10.12. se reprezint o RPF pentru regula:

r j : IF

dj

THEN

d k1 and d k 2 and

d k 3 CF i
CF=i

CF=i

dk1

dj1
dj2

j1

dj

k1=j*i

dk2

dj3

j2

k2=j*i
k=MIN (j1, j2, j3 )* i

dk3

j3
k3=j*i

Fig.10.11

Fig.10.12

Metodele fuzzy aplicate la reele Petri permit simplificarea regulilor. Dac n sistemele fuzzy
fiecare regul este verificat la un moment dat de timp, dac este utilizat, n RPF se folosete o
informaie structural i se verific numai o submulime de reguli, i deci apare o economie de timp
de calcul. Toate aceste reele Petri fuzzy au fost lingvistice. Dar sunt i reele Petri fuzzy n care se
opereaz cu funcii de apartenen.

10.4.REELE PETRI FAZZY BAZATE PE REELE DE TRANZIII I LOCURI


(NODURI )
Acest tip de reele Petri fuzzy se deduc din reele Petri clasice prin fuzificarea nodurilor i a
tranziiilor. Astfel nodurile i tranziiile reelei Petri crisp se regsesc n mulimile fuzzy ale reelei
Petri fuzzy. Contrar cu RPF de tip lingvistic, acest concept de RPF permite ca n noduri s se
gseasc simultan mai multe batoane, iar tranziiile pot cauza fluxuri diferite de date. Deci diferite
stadii de ndeplinire a procesului de conducere pot fi evaluate dup numrul de batoane n noduri.
Fuzificarea nu rezult din evaluarea fuzzy a atributelor batoanelor, pentru a le exprima pe acestea n
termeni lingvistici. Fuzificarea este mai curnd folosit pentru a lua n consideraie interaciunile
ntre strile procesului, ale substanelor acestuia.
a) Fuzificarea nodurilor. Nodurile fuzzy sunt folosite ntr-o RPF pentru a defini ndeplinirea
condiiilor de funcionare ntr-un proces de producie. Marcajele nodurilor fuzzy sunt
caracterizate de mulimi fuzzy. Valorile de apartenen ale nodurilor fuzzy sunt msurri
normalizate privind calitatea strilor n reea. Pentru a distinge condiiile procesului de mare
sensibilitate, fiecare nod conine mai multe batoane. Evaluarea marcajelor nodurilor prin funcii
de apartenen permite o scal cu n valori ntre condiii permise i nepermise. Formele funciilor
de apartenen (f.a.) ale locurilor depind de proprietile strilor corespunztoare i de stadiile
precedente i urmtoare ale procesului i acestea sunt influenate de experiena expertului uman.
O f.a. larg a unui nod arat efectul de stabilitate sau decuplarea acestui nod. O f.a. ngust arat
o mare sensibilitate la deviaii a strii controlate a procesului de la scop, fig.10.13.
f.a. de nod

f.a. de tranziie

P1

f.a. de nod

t1

P2

f.a. a dinamicii

f.a. de tranziie

f.a. de nod

t2

P3

f.a. a dinamicii

t2

t2

Fig.10.13
b) Fuzificarea tranziiilor. Tranziiile transmit batoanele n flux de la nodurile de intrare la nodurile
de ieire, conform cu un raport determinat de factorii de ponderare ai marginilor V (p, t), adic cu
un coeficient de amplificare. Forma f.a. a unei tranziii este o msur a controlabilitii
subsistemului i ea rezult din procesul de cunoatere al expertului uman i din proprietile
procesului. O valoare mare a f.a. indic o nalt eficien a procesului condus, iar una mic poate
indica o suprasolicitare sau o subncrcare a procesului de fabricaie.

c) Comutarea fuzzy. n RPF interinfluena dintre diferite componente ale procesului este
reprezentat prin fluxul de batoane. Cantitatea de batoane transferate depinde de intensitatea
actual de comutare a tranziiei i de amplificarea marginii adiacente. Coeficientul de amplificare
a marginii definete efectul de schimbare dintr-o parte a procesului n alta. Deci tranziiile,
mpreun cu marginile determin interaciunea ntre componentele reelei. Viteza de comutare a
tranziiilor poate fi modificat i deci marcajele locurilor pot fi corelate unele cu altele.
Schimbarea dintr-o stare a tranziiei fuzzy ntr-o alt stare se numete comutare fuzzy. O tranziie
ntr-o RPF poate transmite mai multe batoane. Pentru a putea defini dinamica comportrii
subsistemelor se introduce o f.a. pentru a evalua dinamica schimbrii batoanelor n fiecare
tranziie, f.a. care rezult din dinamica procesului i care reprezint o funcie de frnare a
fluxului de batoane.
d) Evaluarea startului fuzzy. Cunotinele despre structura procesului sunt folosite pentru a
determina evaluarea startului fuzzy a marginilor. Evaluarea startului servete pentru a gsi care
tranziii vor fi folosite pentru a elimina perturbaiile asupra nodurilor. Acesta permite s se
coordoneze activitile unor elemente de control ale procesului i cauzeaz fuzicitate, cnd
diferite tranziii sunt comutate.
e) Evaluarea scopului. Aceasta servete pentru alegerea secvenelor de comutare pentru tranziiile
strii curente a procesului, secvene care trebuie s satisfac proprietile dinamice i statice.
n concluzie, traiectoria soluie a unui RPF este rezultatul unor comutri repetate a tranziiilor i
duce la o reea din starea iniial n starea scop.
10.5. REELE PETRI FUZZY TEMPORALE
Pentru a introduce criteriul timpului n RPF, se introduce o comutare dependent de timp
i n acest caz se obin RPF temporale. O tranziie temporal necesit un timp pentru transferul
batoanelor de la nodul de intrare la cel de ieire. Acest timp este o msur ntre precondiii i
postcondiii a regulii de comutare a tranziiilor. Fuzicitatea duratei de comutare este impus de
proces, de exemplu de ci muncitori fac asamblarea ntr-o operaiune.
Tranziiile fuzzy temporale, fig.10.14. conin o tranziie de start i una de terminare, precum
i un numrtor evaluat de o f.a. Timpul de start rezult din valoarea de apartenen a nodului de
intrare i care exprim prioritatea unei operaii n procesul de producie. Apoi are loc startul
contorului, care const dintr-un nod fuzzy i o tranziie. Simultan de declaneaz operaia de
fabricaie i se blocheaz nodul de start, pentru a se indica precum c acesta este ocupat. F.a. a
contorului are o form care face ca valoarea de apartenen s scad dup timpul de procesare.
ROBOT
Start
Termina
tor
Pi

P0

Fig.10.15.a
Staie de lucru

Fig.15.15.a

n fig. 10.15.a se prezint un element incremental de timp constant, iar n fig.10.15.b un element
incremental de timp variabil.
Lucrtori

Start

Contor

Fig.10.15.b
Staii
lucru

n scheme o tranziie temporal se noteaz haurat, fig.10.16, unde este prezentat i


diagrama n timp a operaiilor Pi, Po.
Pi Po

Pi
Pinput

timp

P0
Poutput

Pi

Po

Fig.10.16
Folosirea conceptelor fuzzy n automatizarea proceselor de producie permite utilizarea
cunotinelor despre proces, exprimate lingvistic n reguli de conducere. RPF sunt utilizate eficient
n structuri de modele pentru procese n paralel i de tip asincron. RPF pot fi folosite pentru
reprezentarea regulilor fuzzy la sistemele de conducere fuzzy i deci pot fi considerate ca modele
pentru scopuri de simulare i conducere a proceselor.