LUCRAREA NR. 2.

1
Locul geometric al rdcinilor
Metoda locului geometric al rdcinilor ofer posibilitatea cunoaterii evoluiei - n planul
complex C, a rdcinilor ecuaiei caracteristice a unui sistem n circuit nchis prin reacie
negativ unitar, atunci cnd factorul de amplificare de pe calea direct - K, variaz cresctor n
intervalul [0, ) .

H (s) =

K M (s)
=
N (s)

(s z )

(s p )
i

Fig. 1. Sistem automat

Funcia de transfer n circuit nchis are expresia

H (s)
H 0 (s) =
=
1 + H (s)

(s z )
i

(s p ) + K (s z )
i

Notnd cu
p(s) =

( s pi ) + K

(s z ) ,
i

ecuaia polilor sistemului automat din Fig. 1, observm c polii sistemului automat (n circuit
nchis) depind de parametrul K 0 i de polii i zerourile sistemului n circuit deschis, H(s).
Evaluarea acestei dependene este deosebit de important pentru analiza proprietilor sistemului
automat i sinteza compensatorului.
Exist o serie de reguli i un algoritm care permit trasarea hodografului polilor sistemului
n circuit nchis.
R1.
Punctele de plecare ale locului geometric L sunt polii pi , i = 1, n ai lui H(s). Deci L va
avea n puncte de plecare.
R2.
Punctele de sosire finite ale L sunt zerourile zi , i = 1, m ale lui H(s). Deci L va avea m
puncte de sosire finite.
R3.
Dac funcia de transfer H(s) este strict proprie, atunci m < n, i deci vor exista n-m
ramuri ale L care vor tinde asimptotic la infinit. Intereseaz n acest caz, punctul de intersecie
a al asimptotelor cu axa real i unghiurile r , r = 0, n m 1 pe care aceste asimptote le fac cu
axa real. Acestea se vor calcula cu formulele

p z
i

a =

nm

r =

(2r + 1)
pentru r = 0, n m 1
nm

R4.
Poriunile de pe axa real care aparin L: sunt acele poriuni ale axei reale (semidrepte sau
segmente de dreapt) care las n stnga lor un numr impar de poli i zerouri reale considerate
n totalitate i mpreun cu ordinul lor de multiplicitate; se va numra i captul din dreapta al
poriunii curente.
R5.

Intersecia L cu axa real: sunt rdcinile reale ale ecuaiei

n

x pi

xz
1

=0
i

care se afl pe poriunile de pe axa real ale L determinate la R4.

R6.
Intersecia L cu axa imaginar se obine pentru valoarea lui K 0 corespunztoare
sistemului automat aflat la limita de stabilitate.
-

se determin valoarea K 0 pentru care se anuleaz penultimul determinant al

matricei Hurwitz pentru polinomul p(s);

interseciile L cu axa imaginar (daca exist) sunt valorile s pur imaginare ale ecuaiei
p(s) = 0, dup nlocuirea lui K cu valoarea determinat.

R7.
n zerourile reale multiple i din polii reali multipli sosesc i respectiv pleac un numr de
ramuri egal cu multiplicitatea zeroului, respectiv polului. Direciile tangentelor la respectivele
ramuri (n zerourile, respectiv polii corespunztori, de multiplicitate q) sunt:
2r
, r = 0, q 1 , dac numrul de rdcini reale (poli sau zerouri) situate la
q
dreapta rdcinii (zerou sau pol) multiple considerate este impar;

r =

(2r + 1)
, r = 0, q 1 , dac numrul de rdcini reale (poli sau zerouri) situate la
q
dreapta rdcinii (zerou sau pol) multiple considerate este par.

r =

R8.

Se traseaz locul geometric, L.

Instruciunea MATLAB pentru trasarea locului geometric al rdcinilor ecuaiei

caracteristice a unui sistem automat are sintaxa
R=rlocus(num,den,k)
unde num i den sunt cei doi vectori linie care conin coeficienii polinoamelor de la
numrtorul, respectiv numitorul funciei de transfer H(s), n ordine descresctoare a puterilor
variabilei simbolice s.
Comanda <help rlocus> afieaz pe ecran sintaxa i modul de lucru i forma n care este
generat rezultatul aplicrii instruciunii.
Pentru reprezentarea grafic se folosete comanda plot(R).

TEM
S se traseze locul geometric al rdcinilor i s se compare rezultatul cu cel obinut prin
metodele clasice, pentru sistemele cu urmtoarele funcii de transfer:
a)

H 5 (s) =

K ( s + 1)
K ( s + 1)
K ( s + 1)
, H 6 (s) =
, H 7 (s) =
2
3
s
s
s4

b) Fie sistemul cu funcia de transfer: H 1 (s ) =

K
,
s (s + 4 )(s + 2 )

studiem efectul introducerii unui zerou suplimentar asupa locului rdcinilor;

funcia de transfer va avea forma H 1z (s ) =

K (s + z)
, unde :
s (s + 4 )(s + 2 )

z = -6 < -4;

=>

H 1za (s ) =

K ( s + 6)
s (s + 4 )(s + 2 )

z = -4;

=>

H 1zb (s ) =

K ( s + 4)
s(s + 4 )(s + 2 )

z = -3 (-4, -2) =>

H 1zc (s ) =

K ( s + 3)
s (s + 4 )(s + 2 )

z = -2

=>

H 1zd (s ) =

K ( s + 2)
s (s + 4 )(s + 2 )

z = -1 (-2, 0)

=>

H 1ze (s ) =

z=0

=>

H 1zf (s ) =

Ks
s(s + 4 )(s + 2 )

z=1>0

=>

H 1zg (s ) =

K ( s 1)
s (s + 4 )(s + 2)

K ( s + 1)

s(s + 4 )(s + 2)

studiem efectul introducerii unui pol suplimentar asupa locului rdcinilor; funcia de
transfer va avea forma H 1z (s ) =

K
, unde :
s (s + 4)(s + 2 )( s + p )

p = -6 < -4;

=>

H 1za (s ) =

p = -4;

=>

H 1zb (s ) =

p = -3 (-4, -2) =>

H 1zc (s ) =
3

K
s (s + 4 )(s + 2 )( s + 6)

s (s + 4 ) (s + 2 )
2

K
s (s + 4 )(s + 2 )( s + 3)

p = -2

=>

H 1zd (s ) =

p = -1 (-2, 0)

=>

H 1ze (s ) =

K
s (s + 4 )(s + 2 )( s + 1)

p=0

=>

H 1zf (s ) =

K
s (s + 4 )(s + 2 )

p=1>0

=>

H 1zg (s ) =

K
s (s + 4 )(s + 2 )( s 1)

s (s + 4 )(s + 2 )