Curs Ts PDF

1
INTRODUCERE
IN
TEORIA SISTEMELOR
Teoria sistemelor reprezint un ansamblu de concepte, cunotine, metode i
principii independente de aplicaii, necesare i utile studiului structurii,
proprietilor i caracteristicilor dinamice ale sistemelor n general, ale
sistemelor automate n mod special. Avnd ca obiect de studiu sistemul abstract,
desprins de natura sa fizic concret, sub forma unui model matematic, teoria
sistemelor este un domeniu de studiu care mbin armonios aspectele
fenomenologice ale sistemelor reale i elementele matematice abstracte necesare
descrierii comportamentului i interaciunii dinamice a sistemelor. Teoria
sistemelor introduce un mod de gndire tiinific de tip logic, aa zis sistemic,
avnd la baz principiul cauzalitii, care permite abordarea interdisciplinar a
realitii nconjurtoare.
1.1. DEFINIREA I CARACTERIZAREA SISTEMELOR
Conceptul de sistem a aprut i s-a dezvoltat de-a lungul timpului, ca rezultat al
evidenierii unor trsturi i comportamente comune pentru o serie de procese i
fenomene din diferite domenii, fapt ce a permis tratarea acestora, din punct de
vedere structural-funcional, ntr-un mod unitar, sistemic.
Noiunea de sistem are o sfer de cuprindere foarte larg, fiind frecvent
ntlnit n tiin i tehnic (n general, n toate domeniile gndirii i aciunii
umane), ns aproape ntotdeauna n asociaie cu un atribut de specificare; de
exemplu, sistem automat, sistem de transmisie, sistem informaional, sistem de
semnalizare, sistem de producie, sistem filozofic, sistem social etc.
TEORIA SISTEMELOR
In literatura de specialitate exist diverse definiii ale conceptului de sistem,

unele reflectnd tendina definirii sistemului ntr-o ct mai larg generalitate, altele
tendina de particularizare la un anumit domeniu al cunoaterii.
In cele ce urmeaz, prin sistem vom nelege un ansamblu de elemente ce
interacioneaz ntre ele i cu exteriorul, cu respectarea unor reguli, legi i
principii, n vederea realizrii unui sens, obiectiv, scop.
Un sistem este structurat ca o conexiune de elemente, fiecare element
constituind la rndul su un sistem (subsistem). Interaciunea dintre elementele
unui sistem poate conferi sistemului proprieti, caracteristici i comportamente
noi, diferite de cele ale fiecrui element component.
In cazul sistemelor fizice (reale), interaciunea se realizeaz pe baza legilor
fizico-chimice generale, prin intermediul fluxurilor de mas i energie, purttoare
de informaie. Sistemele fizice pot fi naturale sau artificiale (create de om).
Teoria sistemelor opereaz cu conceptul de sistem abstract, de obicei sub
forma unui model matematic, care permite descrierea caracteristicilor i
comportamentului dinamic al unei clase de sisteme fizice.
S subliniem n continuare cteva trsturi fundamentale ale sistemelor.
Caracterul structural-unitar reflect proprietatea unui sistem de a fi reprezentat ca o conexiune de subsisteme a cror aciune este orientat spre un anumit
sens (scop).
Caracterul cauzal-dinamic reflect proprietatea unui sistem de a evolua n
timp sub aciunea unor factori interni i externi, cu respectarea principiului
cauzalitii (conform cruia, orice efect este rezultatul unei cauze, efectul este
ntrziat fa de cauz i, n plus, cauze identice genereaz n aceleai condiii
efecte identice).
Caracterul informaional reflect proprietatea unui sistem de a primi,
prelucra, memora i transmite informaie.
In sensul teoriei sistemelor, prin informaie se nelege orice factor care
contribuie calitativ i/sau cantitativ la descrierea comportamentului unui sistem.
La sistemele tehnice, mrimile fizice utilizate ca suport pentru transmisia i
stocarea informaiei se numesc semnale.
Mrimile variabile asociate unui sistem pot fi de trei feluri: mrimi de intrare,
mrimi de stare i mrimi de ieire.
INTRODUCERE IN TEORIA SISTEMELOR
Mrimile de intrare sunt mrimi independente de sistem (deci de tip cauz),

care influeneaz din exterior starea i evoluia sistemului.
Mrimile de stare sunt mrimi dependente de mrimile de intrare (deci de tip
efect), avnd rolul de a caracteriza i descrie starea curent a sistemului.
Mrimile de ieire sunt mrimi dependente de mrimile de stare i/sau de
mrimile de intrare (deci de tip efect), avnd rolul de a transmite n exterior
(sistemelor nvecinate) informaie despre starea curent a sistemului. Unele
mrimi de ieire pot fi n acelai timp mrimi de stare.
Teoria sistemelor opereaz cu dou concepte de sistem: sistem de tip I-S-E
(intrare-stare-ieire) i sistem de tip I-E (intrare-ieire). Sistemele de tip I-S-E
conin mrimi de intrare, mrimi de stare i mrimi de ieire, n timp ce sistemele
de tip I-E conin explicit numai mrimi de intrare i mrimi de ieire. Teoria
clasic a sistemelor opereaz cu sisteme de tip I-E, n timp ce teoria modern a
sistemelor opereaz cu sisteme de tip I-S-E. Unui sistem fizic i se poate asocia un
sistem abstract (model) de tip I-S-E (fig. 1.1, a) i un sistem abstract (model) de tip
I-E (fig. 1.1, b).
( a)
(b)
Fig. 1.1. Transferuri cauzale ntre mrimile unui sistem:

(a) de tip I-S-E; (b) de tip I-E.
La sistemele de tip I-S-E, transferul de informaie intrare-ieire se realizeaz n

mod indirect, prin intermediul strii. Transferul intrare-stare (I S) are loc cu
ntrziere strict, dup o dinamic proprie sistemului, n timp ce transferul stareieire (S E) se realizeaz instantaneu. In cazul unor sisteme care respect la
limit principiul cauzalitii, mrimea de ieire are o component ce urmrete
instantaneu variaiile mrimii de intrare. La aceste sisteme exist un canal direct
intrare-ieire (I E), prin care transferul se realizeaz instantaneu.
Teoria sistemelor opereaz i cu sisteme triviale, la care mrimea de ieire, n
ansamblul su, urmrete instantaneu variaiile mrimii de intrare. Sistemele de
acest tip (numite sisteme statice), nu conin mrimi de stare, iar transferul intrare-
TEORIA SISTEMELOR
ieire se realizeaz numai pe canalul direct I E. Sistemele netriviale la care

mrimea de ieire urmrete cu ntrziere variaiile mrimii de intrare se numesc
sisteme dinamice.
La sistemele de tip I-E (care nu conin n mod explicit mrimi de stare),
transferul intrare-ieire se realizeaz direct (fig. 1.1, b), cu ntrziere strict (la
sistemele dinamice) sau instantaneu (la sistemele triviale de tip static).
Un sistem interacioneaz cu sistemele nvecinate numai prin intermediul
mrimilor de intrare i de ieire. Mrimile de ieire ale unui sistem sunt mrimi de
intrare pentru sistemele nvecinate. Mrimile de ieire ale sistemelor tehnice sunt
msurabile, n timp ce mrimile de stare nu sunt ntotdeauna accesibile msurrii.
In figura 1.2 este artat modul de reprezentare a unui sistem ;
U = [u1 u 2 " u m ]T este vectorul coloan m-dimensional al mrimilor de intrare,
Y = [ y1 y 2 " y p ]T - vectorul coloan p-dimensional al mrimilor de ieire, iar
X = [ x1 x 2 " x n ]T - vectorul coloan n-dimensional al mrimilor de stare.

Numrul n al variabilelor de stare ale unui sistem reprezint dimensiunea sau
ordinul sistemului.
Fig. 1.2. Reprezentarea unui sistem.
Atunci cnd variabilele unui sistem sunt separate n variabile cauz i variabile
efect, sistemul se numete orientat. La sistemele abstracte, orientarea este formal,
n timp ce la sistemele reale, orientarea rezult din aplicarea legilor fizico-chimice
specifice, cu respectarea necondiionat a principiului cauzalitii.
Mrimile de stare ale unui sistem au dou proprieti eseniale:
- de mediere a transferului intrare-ieire (I E), care devine astfel transfer
intrare-stare-ieire (I S E);
- de acumulare ntr-o form concentrat (sintetic) a ntregii informaii utile
privind evoluia anterioar a sistemului, adic a istoriei trecute a sistemului.
Ultima proprietate poate fi exprimat matematic astfel: Starea X la momentul
t , adic X (t ) , este complet determinat de starea X 0 la momentul iniial t 0 i de
intrarea U pe intervalul de timp [t 0 , t ) , adic U[t0 , t ) . De aici reiese existena unei
funcii de tranziie a strii , care exprim evoluia n timp a strii X dintr-o

stare iniial X 0 sub aciunea intrrii U [t0 , t ) , adic
X (t ) = (t; t0 , X 0 , U[t0 , t ) ) , t t 0 .
(1)
Axiomatica funciei de tranziie include proprietatea de consisten, adic
(t 0 ; t 0 , X 0 , U (t 0 )) = X 0 , t0 , X 0 .
La sistemele continue, funcia de tranziie a strii este de tip integral, coninnd
o integral de timp cu limita de integrare inferioar t 0 i limita de integrare
superioar t . Astfel, sistemul la care transferul intrare-stare este descris de ecuaia
diferenial liniar cu coeficieni constani
d x = ax + bu , t R ,
dt
are funcia de tranziie a strii

t
(t; t0 , x0 , u[t0 , t ) ) = ea (t t0 ) x0 + b t ea (t )u ( ) d , t t 0 .
0
(2)
In cazul particular a = 0 (cnd sistemul este de tip pur integral), funcia de

tranziie are forma
t
(t; t0 , x0 , u[t0 , t ] ) = x0 + b t u ( ) d
0
La sistemele discrete cu perioada de discretizare a timpului egal cu 1, funcia

de tranziie a strii este sub forma unei sume de termeni ce conin valorile funciei
de intrare U la momentele de timp anterioare momentului curent t , adic
U (t0 ) , U (t0 + 1) , ... , U (t 1) .
Astfel, sistemul cu transferul intrare-stare descris de ecuaia cu diferene cu

coeficieni constani
x(t +1) = ax(t ) + bu (t ) , t Z ,
are funcia de tranziie a strii

t 1
(t; t 0 , x0 , u[t0 , t ) ) = a t t0 x0 + b a t 1i u (i) , t t 0 .

i =t 0
(3)
TEORIA SISTEMELOR
In cazul particular a = 1 (cnd sistemul este de tip pur integral), funcia de tranziie
are forma
t 1
(t; t0 , x0 , u[t0 , t ) ) = x0 + b u (i) .

i=t 0
Pentru o stare iniial X 0 i o intrare dat U[t
0 , )
, curba de evoluie a strii
X (t ) = [ x1(t ) x2 (t ) " xn (t )]T n spaiul strilor (n-dimensional) se numete

traiectorie de stare. Pentru n = 2 , traiectoriile de stare pot fi reprezentate grafic. O
traiectorie de stare definit prin starea iniial X 0 0 i intrarea (comanda)
U[t , ) = 0 se numete liber. Dac ns X 0 = 0 i U[t , ) 0 , atunci traiectoria
0
este forat (fig. 1.3).
Fig. 1.3. Traiectorii de stare.
La rndul ei, ieirea Y poate fi exprimat n funcie de starea curent X i de

intrarea curent U prin intermediul funciei de ieire
Y (t ) = (t; X (t ),U (t )) .
(4)
In afara mrimilor variabile de intrare, de stare i de ieire, n descrierea

comportamentului unui sistem intervin i unele mrimi constante sau pseudoconstante, numite parametri. La sistemele fizice, mrimile parametrice sunt de
regul mrimi ce caracterizeaz proprietile fizico-chimice ale sistemului:
densitate, viscozitate, lungime, arie, volum, rezisten electric, capacitate
electric, conductivitate termic etc.
Un exemplu de sistem l constituie circuitul electric RLC din figura 1.4. Dac
tensiunea variabil u1 este generat din exterior, independent de circuit, i dorim s
cunoatem modul de variaie n timp a tensiunii uL de la bornele inductivitii L, atunci
circuitul RLC poate fi considerat un sistem orientat, n care u1 este mrime de intrare, u L
mrime de ieire, tensiunile uR i uC de la bornele rezistorului R i condensatorului C
sunt mrimi de stare. Rezistena R , capacitatea C i inductivitatea L sunt parametri ai
sistemului.
Fig. 1.4. Exemplu de sistem fizic.
Sistemul are dou variabile de stare, deoarece conine 2 elemente capabile s

nmagazineze i s transfere energie cu vitez finit (capacitatea C i inductivitatea L).
Dac, pe lng uL , ne intereseaz i modul de variaie n timp a tensiunii u C , atunci
avem dou mrimi de ieire ( uL i u C ), iar u C este att variabil de ieire, ct i
variabil de stare.
1.2. CLASIFICAREA SISTEMELOR
Pe baza unor proprieti derivate din caracterul structural-unitar, cauzaldinamic i informaional al sistemelor, acestea pot fi mprite n clase (categorii),
sistemele aparinnd unei clase avnd trsturi, proprieti i comportamente
asemntoare.
1.2.1. Sisteme continue i discrete
Sistemele cu timp continuu sunt acele sisteme la care mrimile de intrare, de

stare i de ieire iau valori la orice moment de timp t aparinnd mulimii
numerelor reale R.
Sistemele cu timp continuu pot fi continue (netede sau analogice) sau

discontinue. Sistemele continue satisfac urmtoarea proprietate: Pentru orice stare
TEORIA SISTEMELOR
iniial i orice funcie de intrare continu (n sens matematic), funcia de stare

X (t ) i funcia de ieire Y (t ) sunt, de asemenea, funcii continue. Sistemele cu
timp continuu care nu satisfac aceast proprietate sunt sisteme discontinue.
Sistemele cu timp continuu sunt descrise prin ecuaii difereniale.
Un circuit electronic care conine elemente analogice i un releu electromagnetic
avnd un contact ntr-o ramur a circuitului este un sistem discontinuu.
Sistemele cu timp discret sunt acele sisteme la care mrimile de intrare, de

stare i de ieire iau valori numai la anumite momente discrete ale timpului t k .
Sistemele cu timp discret la care discretizarea timpului este uniform (cu pas
constant), adic t k = kT , unde T este perioada (tactul) i k Z , se numesc
sisteme discrete. Alegnd, prin convenie, T =1 , rezult c la sistemele discrete
timpul t este o variabil de tip ntreg ( t = k Z ). Sistemele discrete sunt descrise

prin ecuaii cu diferene. Sistemele fizice discrete conin un generator de tact
(ceas), deci sunt sisteme artificiale, create de om. Sistemele discrete la care
variabilele iau numai dou valori distincte (0 i 1) se numesc sisteme logice
sau binare, iar sistemele finite la care variabilele iau un numr mare de valori se
numesc sisteme numerice sau digitale.
Dispozitivele de semnalizare optic i acustic (pentru alarmare la ieirea unei
mrimi fizice n afara limitelor admise) sunt sisteme logice, iar calculatoarele sunt
sisteme numerice.
Sistemele care conin att elemente continue ct i elemente discrete se numesc

sisteme cu eantionare sau sisteme eantionate. Interconectarea subsistemelor
continue i discrete se realizeaz prin intermediul convertoarelor analog-numerice
i numeric-analogice. Semnalele numerice obinute prin eantionarea (discretizarea) periodic a semnalelor continue se numesc semnale eantionate.
1.2.2. Sisteme liniare i neliniare

Sistemele liniare sunt acelea care, n orice condiii, verific principiul
superpoziiei (suprapunerii efectelor): suma efectelor cauzelor este egal cu
efectul sumei cauzelor, adic
E (c1) + E (c2 ) + " + E (ck ) = E (c1 + c2 + " + ck ) ,
(5)
unde prin E (ci ) am notat efectul cauzei ci .

Considerm un sistem cu intrarea u i ieirea y , aflat pn la momentul iniial
t0 = 0 n regim staionar, cu u = y = 0 . Aadar, funcia de intrare u(t ) i funcia de
ieire y(t ) sunt funcii de tip original, nule pentru t < 0 . Dac pentru intrarea
u = f1(t ) avem rspunsul y = g1(t ) , iar pentru intrarea u = f2 (t ) avem rspunsul
y = g2 (t ) , atunci pentru intrarea
u = 1 f1(t ) + 2 f2 (t ) ,
rspunsul sistemului liniar va fi
y(t ) = 1g1(t ) + 2 g2 (t ) .
Sistemul obinut prin interconectarea a dou sau mai multor subsisteme liniare
este, de asemenea, liniar. Reciproca acestei afirmaii nu este totdeauna adevrat,
adic liniaritatea unui sistem nu implic n mod necesar liniaritatea subsistemelor
componente. Pentru sistemele liniare a fost elaborat o teorie unitar, suficient de
riguroas i nchegat.
Sistemele neliniare sunt acele sisteme care nu satisfac n toate cazurile
principiul superpoziiei (adic acele sisteme care nu sunt liniare). Modul
neconstructiv de definire a sistemelor neliniare (prin negarea unei proprieti) i
multitudinea modurilor de manifestare a neliniaritilor conduc la ideea
imposibilitii construirii unei teorii unitare a sistemele neliniare. In consecin,
sistemele neliniare sunt studiate pe clase de sisteme, definite constructiv pe baza
unor proprieti comune (de exemplu, clasa sistemelor continue i liniare pe
poriuni, clasa sistemelor cu caracteristic static de tip releu, clasa sistemelor
neliniare de ordinul unu etc.).
Sistemele liniare sunt descrise prin ecuaii matematice liniare (algebrice,
difereniale sau cu diferene), iar sistemele neliniare prin ecuaii neliniare. Studiul
sistemelor liniare se poate efectua ntr-un mod unitar, mult mai simplu, mai uor i
mai precis.
Sistemele fizice sunt, de regul, sisteme neliniare. Un sistem fizic poate fi
considerat liniar cel mult ntr-un anumit domeniu de funcionare, delimitat de zone
de funcionare neliniare (de blocare i de saturaie). Sistemele cu neliniariti slabe
n domeniul de funcionare studiat sunt considerate, de cele mai multe ori, ca fiind
liniare sau liniare pe poriuni.
10
TEORIA SISTEMELOR
1.2.3. Sisteme statice i dinamice

Sistemele statice (numite i fr memorie) sunt sisteme de ordinul zero (fr
variabile de stare), avnd valoarea ieirii Y la momentul t complet determinat de
valoarea intrrii U la momentul t . La aceste sisteme, ieirea (n totalitatea sa)
urmrete instantaneu (fr ntrziere) variaiile n timp ale intrrii. Sistemele
fizice statice nu conin n componena lor elemente capabile s nmagazineze i s
transfere cantiti semnificative de mas i energie.
Sistemele dinamice (numite i cu memorie) au ordinul mai mare dect zero i
caracterizeaz prin prezena regimurilor tranzitorii. Sistemele fizice dinamice
includ n componena lor elemente capabile s acumuleze i s transfere, cu vitez
finit, cantiti semnificative de mas i energie.
Sistemele statice sunt descrise prin ecuaii algebrice, iar sistemele dinamice
prin ecuaii difereniale sau cu diferene.
Studiul unui sistem complex, alctuit din mai multe subsisteme interconectate,
este considerabil mai simplu atunci cnd o parte din subsisteme sunt de tip static.
Un subsistem este considerat de tip static atunci cnd are un timp de rspuns
neglijabil (de cel puin 810 ori mai mic) fa de timpul de rspuns al altui
subsistem din cadrul sistemului studiat.
Sistemul reprezentat de circuitul electric RLC din figura 1.4 este un sistem dinamic.
Un circuit electric pur rezistiv (format numai din rezistene) este un sistem static. De
asemenea, un dispozitiv mecanic tip prghie (perfect rigid), avnd ca variabile de
intrare-ieire deplasrile capetelor prghiei, este un sistem static. Un traductor tip
termocuplu, dei are un timp de rspuns la o variaie treapt a temperaturii de ordinul
minutelor, poate fi considerat un subsistem de tip static n cazul unui sistem automat de
reglare a unui cuptor tubular de mari dimensiuni, caracterizat printr-un timp de rspuns
de ordinul zecilor de minute.
1.2.4. Sisteme monovariabile i multivariabile

Sistemele monovariabile au o singur intrare i o singur ieire. Sistemele
multivariable au cel puin dou intrri i dou ieiri; n plus, cel puin o ieire este
influenat de minimum dou intrri.
Sistemele cu o singur intrare ( m =1) i mai multe ieiri ( p >1 ), precum i
sistemele cu mai multe intrri ( m >1) i o singur ieire ( p =1 ), pot fi reduse la p ,
11
respectiv m sisteme monovariabile. Sistemele monovariabile se mai numesc

sisteme SISO (single input-single output), iar sistemele multivariabile se mai
numesc sisteme MIMO (multi input-multi output).
Circuitul electric de tip RC din figura 1.5, avnd ca intrri tensiunile u1 i u2, iar ca
ieiri tensiunile v1 i v 2 , constituie un sistem multivariabil.
Fig. 1.5. Sistem multivariabil.
1.2.5. Sisteme deschise i nchise

Sistemele deschise (cu structur deschis) sunt caracterizate printr-un flux de
informaie unidirecional. Sistemele nchise (cu structur nchis sau cu bucl
nchis) sunt sisteme la care poate fi evideniat un flux de informaie bidirecional,
prin care mrimea de ieire a unui element al sistemului influeneaz starea
viitoare a elementului respectiv, prin intermediul altor elemente ale sistemului.
Un sistem automat este format din dou subsisteme principale: procesul (instalaia)
de automatizat P i dispozitivul de automatizare DA (fig. 1.6). Sistemele automate cu
structurile (a) i (b) sunt sisteme deschise, iar cele cu structura (c) sunt sisteme nchise.
Sistemul cu structura (a) este un sistem de supraveghere sau monitorizare automat (de
msurare i/sau semnalizare), sistemul cu structura (b) este un sistem de comand
automat n bucl deschis, iar sistemul cu structura (c) este un sistem de reglare
automat n bucl nchis a procesului P.
Fig. 1.6. Sisteme automate deschise i nchise.
12
TEORIA SISTEMELOR
In cazul sistemului de reglare automat, dispozitivul de automatizare DA primete

informaie despre valoarea curent a mrimii de ieire a procesului reglat P i, pe baza
acestei informaii, genereaz comenzi convenabile asupra procesului, n vederea aducerii
i meninerii mrimii de ieire Y a procesului (numit mrime reglat) la o valoare ct
mai apropiat de cea a mrimii de referin R , n condiiile aciunii perturbaiei P
asupra procesului i a modificrii n timp a mrimii de referin R .
1.2.6. Sisteme cu timp mort
In cazul sistemelor fizice cu parametri distribuii, la care viteza de propagare a

fenomenului este relativ redus (cazul proceselor cu transfer de mas i al celor cu
transfer caloric), ntre mrimile de ieire i mrimile de intrare poate fi evideniat
o ntrziere pur, de tip timp mort". Astfel, dac mrimea de intrare se modific
sub form de treapt la momentul t0 = 0 (fig. 1.7), efectul devine observabil la
ieire ncepnd de la un anumit moment > 0 . Intervalul de timp n care efectul
este insesizabil la ieire se numete timp mort.
Analiza i sinteza (proiectarea) sistemele cu timp mort se realizeaz mult mai
dificil dect la sistemele fr timp mort. In cazul cel mai simplu, ecuaiile
matematice ale sistemelor cu timp mort conin variabila de intrare u(t ) n locul
variabilei de intrare u(t ) .
Un cuptor tubular pentru nclzirea petrolului, avnd ca mrime de intrare debitul
de produs (sau temperatura de intrare a produsului) i ca mrime de ieire temperatura
produsului la ieirea din cuptor, constituie un exemplu de sistem cu timp mort.
Fig. 1.7. Rspunsul la intrare treapt

al unui sistem cu timp mort.
1.2.7. Sisteme cu parametri constani i variabili
Sistemele cu parametri constani (numite i invariante) au o structur fix i

parametri interni constani n timp, iar sistemele cu parametri variabili (numite i
13
variante) au cel puin un parametru intern variabil n timp. Starea unui sistem cu
parametri constani aflat iniial n regim staionar (caracterizat prin constana n
timp a tuturor variabilelor de intrare, de stare i de ieire) se poate modifica numai
din exterior, prin aciunea variabilelor de intrare.
Sistemele cu parametri constani sunt descrise prin ecuaii cu coeficieni

constani, iar sistemele cu parametri variabili prin ecuaii cu coeficieni variabili n
timp.
Un exemplu de sistem cu parametri variabili este cuptorul tubular cu flacr
direct, utilizat la nclzirea produsului care circul prin tubulatur. Datorit fenomenului
de cocsare a materialului tubular, parametrii de transfer termic al cldurii de la flacr la
produsul nclzit se modific n timp. Fenomenul de modificare a parametrilor de transfer
termic este ns foarte lent (fiind sesizabil dup una sau mai multe luni de funcionare),
motiv pentru care cuptorul tubular este n mod uzual considerat cu parametri constani.
Circuitul electric din figura 1.8, cu ntreruptorul I acionat la anumite momente de timp,
este un exemplu de sistem cu structur variabil.
Fig. 1.8. Sistem cu structur variabil.
1.2.8. Sisteme cu parametri concentrai i distribuii
Sistemele fizice cu parametri concentrai sunt acelea la care se poate

considera, cu suficient precizie, c mrimile fizice asociate oricrui element al
sistemului au aceeai valoare n toate punctele elementului.
Sistemele fizice cu parametri distribuii sunt acelea la care cel puin o mrime
fizic asociat unui element dimensional al sistemului are valori care difer
sensibil de la un punct la altul, adic are valori distribuite de-a lungul unei linii, n
plan sau n spaiu.
Deoarece toate obiectele fizice sunt de tip spaial, pentru determinarea
caracterului concentrat sau distribuit al unui obiect se ine seama de timpul de
propagare a fenomenului (masei, energiei) pe direciile spaiale ale obiectului,
care depinde de dimensiunile obiectului i de viteza de propagare.
14
TEORIA SISTEMELOR
Pentru exemplificare, n timp ce presiunea unui gaz ntr-un vas are practic aceeai
valoare n toate punctele vasului, presiunea unui gaz ntr-o conduct de transport cu
lungimea mare are valori diferite de-a lungul traseului. Prin urmare, primul proces poate
fi considerat cu parametri concentrai, iar cel de-al doilea cu parametri distribuii.
Comportamentul dinamic al sistemelor continue cu parametri concentrai este

descris prin ecuaii difereniale ordinare, iar cel al sistemelor cu parametri
distribuii prin ecuaii difereniale cu derivate pariale.
Avnd n vedere complexitatea formalismului matematic la sistemele cu
parametri distribuii, n condiiile n care eroarea de modelare datorat renunrii la
ipoteza de distributivitate se ncadreaz n limite acceptabile (este sub 10 %), se
prefer considerarea sistemului analizat ca fiind cu parametri concentrai. In
asemenea situaii, sistemele cu parametri distribuii pot fi tratate n maniera
specific sistemelor cu parametri concentrai, alegnd ca variabile de ieire mrimi
fizice locale asociate unor puncte sau poziii reprezentative (de obicei extreme) ale
obiectului fizic.
1.2.9. Clasificarea sistemelor automate
Sistemele automate sunt sisteme tehnice de supraveghere, comand i control
al proceselor i instalaiilor tehnologice, fr intervenia direct a omului.
Un sistem automat (SA) este alctuit din dou pri principale: procesul de
automatizat (P) i dispozitivul de automatizare (DA). In unele aplicaii este
convenabil o alt structurare a sistemului automat: n partea fixat (PF) i
dispozitivul de comand (DC). Partea fixat conine procesul mpreun cu
dispozitivul de execuie i dispozitivul de msurare (traductorul).
a) Dup natura elementelor din componena dispozitivului de automatizare i a

semnalelor de comunicaie ntre elemente, sistemele automate pot fi: electronice,
pneumatice, hidraulice, mecanice i mixte.
Sistemele electronice sunt superioare celorlalte n privina performanelor
tehnice i a posibilitilor de cuplare la echipamentele de calcul numeric i de
transmisie a semnalelor la distan. In mediile cu pericol mare de explozie,
sistemele electronice pot fi ns utilizate numai n construcie antiexploziv sau la
puteri foarte mici. Elementele pneumatice i hidraulice sunt utilizate mai ales ca
15
dispozitive de execuie (acionare), deoarece permit generarea prin mijloace

simple a unor fore, momente i puteri relativ mari, fr pericol de explozie..
Cnd sistemul automat conine elemente de natur diferit, interconectarea
acestora se face prin intermediul unor elemente convertoare (de interfa).
b) Dup gradul de universalitate a elementelor din componena dispozitivului
de automatizare, sistemele automate pot fi unificate sau specializate. Sistemele
unificate conin elemente universale care funcioneaz cu semnal unificat
(standard).
Sistemele automate electronice de putere medie funcioneaz cu semnal
electronic unificat I = 4 " 20 mA c.c. Semnalul de tip curent, spre deosebire de
semnalul tip tensiune, poate fi transmis fr pierderi la distane mari, de pn la
2000 m.
Domeniul de variaie al semnalului unificat este deplasat fa de zero, astfel
nct raportul
semnal util
r=
zgomot
s aib o valoare ridicat (pentru a avea o transmisie la distan mai puin
influenat de factorii perturbatori), chiar i n cazul n care semnalul util are
valoarea minim (4 mA). De regul, semnalul unificat este curentul de colector al
unui tranzistor de putere (final). Deplasarea fa de zero a curentului de colector
permite meninerea punctului de funcionare al tranzistorului n zona de
amplificare liniar.
Receptoarele de semnal unificat 4 20 mA sunt conectate n serie. Prin
conectarea unei rezistene de 250 la bornele de intrare ale fiecrui receptor,
curentul 4 20 mA este transformat n tensiune n gama 1 5 V. Numrul total
de receptoare este limitat, pentru a nu influena valoarea curentului, ca urmare a
depirii puterii i/sau tensiunii maxime a generatorului.
In ultimii 20 ani, s-au dezvoltat i extins reelele digitale de comunicaie ntre
elementele componente ale sistemelor automate (reele FIELDBUS, PROFIBUS
etc.), care ofer o serie de avantaje tehnico-economice, cum ar fi: creterea calitii
operaiilor de automatizare, reducerea costurilor i a dimensiunilor, posibilitatea
interfarii elementelor inteligente la nivelul traductoarelor i elementelor de
execuie, creterea flexibilitii, siguranei n funcionare etc.
16
TEORIA SISTEMELOR
Sistemele automate pneumatice de presiune medie funcioneaz cu semnal

pneumatic unificat n gama P = 0,2 " 1,0 bar; 1 bar = 105 Pa (N/m2) 1kgf/cm2.
Presiunea de 1 bar nu implic probleme deosebite de etanare i nici consum
energetic ridicat pentru prepararea aerului instrumental de alimentare a
dispozitivelor pneumatice unificate (aer din atmosfer, curat de impuriti, uscat
i comprimat la 1,4 bar); n acelai timp, presiunea de 1 bar este suficient de mare
pentru a crea fore de ordinul sutelor sau miilor de kgf (prin intermediul unor
membrane circulare cu raza de 540 cm), necesare n comanda i acionarea
robinetelor de reglare.
Sistemele automate specializate sunt utilizate n cazul unor automatizri de
complexitate mai redus, cnd nu se pune problema transmiterii semnalelor la
mare distan. Acestea sunt de obicei sisteme simple i robuste, fr energie
auxiliar.
c) In raport cu funcia ndeplinit, sistemele automate se clasific n:
- sisteme automate de supraveghere sau monitorizare (prin msurare i/sau
semnalizare);
- sisteme automate de protecie;
- sisteme automate de comand cu program fix (prestabilit);
- sisteme automate de reglare n bucl deschis, la care comanda este elaborat numai pe baza valorilor unor mrimi de tip cauz (cu rol de referin sau de
tip perturbaie);
- sisteme automate de reglare n bucl nchis, la care comanda este elaborat
n principal pe baza valorilor unei mrimi de tip efect (de ieire a procesului);
- sisteme automate de conducere (prin supraveghere, protecie, comand prestabilit, reglare).
Msurarea este o operaie cantitativ, n timp ce semnalizarea este o operaie
calitativ. Prin msurarea unei mrimi fizice se determin valoarea acesteia, iar
prin semnalizare se determin (prin mijloace optice i acustice) starea mrimii
fizice respective (care poate fi normal sau de depire). Starea unei mrimi fizice
se definete prin raportare la o limit de semnalizare, care poate fi superioar (de
exemplu, 90 %) sau inferioar (de exemplu, 15 %). Exist situaii n care unei
mrimi fizice i se asociat dou sisteme de semnalizare, pentru depirea limitei
superioare de semnalizare i pentru scderea sub limita inferioar de semnalizare.
17
Protecia automat presupune oprirea (blocarea) parial sau total a procesului

(instalaiei), atunci cnd o mrime de ieire a procesului iese n afara domeniului
admisibil de funcionare, afectnd calitatea produsului finit i/sau securitatea
instalaiei i personalului de operare. Exist situaii n care unei mrimi fizice i se
asociat dou sisteme de protecie, pentru depirea limitei superioare de protecie
i pentru scderea sub limita inferioar de protecie. Limita superioar de protecie
este mai mare dect limita superioar de semnalizare (de exemplu, 95 % limita de
protecie i 90 % limita de semnalizare)
Sistemele automate cu comand prestabilit sunt sisteme cu structur deschis,
la care elementul de conducere genereaz semnal de comand dup un program
prestabilit. Sistemele clasice de semaforizare a unei intersecii rutiere sunt
exemple de sisteme cu comand prestabilit, deoarece timpii de semaforizare sunt
apriori fixai, deci au valori independente de starea curent a traficului rutier.
Reglarea automat a unui proces const n aducerea i meninerea mrimii de
ieire a procesului la valoarea sau n vecintatea unei mrimi de referin, n
condiiile modificrii n timp a mrimii de referin i a aciunii perturbaiilor
asupra procesului reglat.
Sistemele de reglare dup perturbaie sunt sisteme deschise care sesizeaz
cauza perturbatoare (perturbaia) i, anticipnd efectul acesteia asupra mrimii
reglate (de ieire a procesului), intervine asupra procesului (n paralel, simultan cu
aciunea perturbatoare) pentru a genera un efect opus (egal i de semn contrar)
asupra mrimii reglate.
Sistemele de reglare dup abatere sunt sisteme nchise care sesizeaz efectul
(abaterea mrimii reglate n raport cu mrimea de referin) i intervine asupra
procesului pentru a reduce i elimina abaterea respectiv, indiferent de cauza care
a generat-o (aciunea unei perturbaii asupra procesului sau modificarea mrimii
de referin).
Sistemele de reglare n bucl nchis sunt mai robuste, mai sigure i mai
precise dect cele n bucl deschis deoarece elementul de conducere realizeaz
operaii permanente de autocorecie, pe baza informaiei referitoare la valoarea
curent a mrimii reglate (de ieire a procesului).
Un sistem de semaforizare n bucl nchis are timpii de semaforizare ajustabili
n funcie de starea curent a traficului rutier pe toate arterele interseciei,
msurabil n timp real cu ajutorul camerelor video echipate cu programe
performante de procesare a imaginii.
18
TEORIA SISTEMELOR
1.3. APLICAII
Aplicaia 1.1. Transferul intrare-stare al unui sistem continuu cu intrarea u i starea
x este descris de ecuaia diferenial cu coeficieni constani
dx
= ax + bu , t R .
dt
S se arate c sistemul are funcia de tranziie a strii
t
(t; t0 , x0 , u(.)) = ea(t t0 ) x0 + b ea(t )u( ) d .

t0
Soluie. Inmulind ambii membri ai ecuaiei difereniale cu exponeniala eat , obinem

succesiv
eat ( x ax) = b eat u ,
(e at x) = b e at u ,
t
t0 (e
at
x) d t = b e a u ( ) d ,
t0
e at x(t ) eat0 x(t0 ) = b e a u( ) d ,

t0
x(t ) = ea(t t0 ) x0 + b ea(t )u( ) d , t t 0

t0
Se poate verifica uor c funcia de tranziie verific proprietatea de consisten
(t 0 ; t 0 , x0 ,u (.)) = x0 .
Aplicaia 1.2. Transferul intrare-stare al unui sistem discret cu intrarea u i starea x
este descris de ecuaia cu diferene
x(t + 1) = ax(t ) + bu(t ) , t Z .

S se arate c sistemul are funcia de tranziie a strii
t 1
(t; t0 , x0 , u(.)) = at t0 x0 + b at 1iu(i) .

i =t0
Soluie. Avem
x(t0 + 1) = ax(t0 ) + bu (t0 ) ,
x(t0 + 2) = a 2 x(t0 ) + abu(t0 ) + bu(t0 + 1) ,

..............................
x(t0 + k ) = a k x(t0 ) + a k 1bu(t0 ) + a k 2bu(t0 + 1) + " + bu(t0 + k 1) .
In ultima relaie, nlocuind pe k cu t t0 , obinem
19
x(t ) = at t0 x(t0 ) + at t0 1bu(t0 ) + at t0 2bu(t0 + 1) + " + bu(t 1) , t t 0 .

Aplicaia 1.3. Un sistem electronic unificat de msurare a presiunii are domeniul
P = 10 " 40 bar i semnalul de ieire I = 4"20 mA.
a) Care este valoarea presiunii P dac I = 10 mA ?
b) Care este valoarea curentului de ieire I dac presiunea este P = 15 bar ?
Soluie. Corespondena dintre valorile mrimii msurate i cele ale semnalului unificat
poate fi stabilit uor pe baza exprimrii procentuale a ambelor mrimi, valoarea

procentual P * a mrimii msurate fiind egal cu valoarea procentual I * a semnalului
unificat. Valoarea procentual se obine prin raportarea variaiei mrimii (fa de limita
inferioar a domeniului) la lungimea domeniului de msurare:
P* =
P 10
100 % ,
30
I*=
I 4
100 % .
16
Din P* = I * , rezult
P = 10 +
I =4+
15
( I 4) ,
8
8
( P 10) .
15
(a) Presiunea are valoarea

P = 10 +
15
(10 4) = 21,25 bar.
8
(b) Curentul are valoarea

I =4+
8
20
bar.
(15 10) =
15
3
2
REPREZENTAREA MATEMATICA
A
SISTEMELOR
Comportamentul unui sistem n regim dinamic (care include regimul staionar
i regimul tranzitoriu) poate fi descris cu ajutorul unui model matematic, format
din ecuaii algebrice i din ecuaii difereniale sau cu diferene, dup cum sistemul
este cu timp continuu sau discret. In teoria sistemelor se utilizeaz dou moduri
distincte de reprezentare matematic a sistemelor n domeniul timpului: prin
ecuaii de tip I-E (intrare-ieire) i prin ecuaii de tip I-S-E (intrare-stare-ieire).
Caracterizarea prin ecuaii de tip I-E implic un formalism matematic aparent
mai simplu, care ns nu pune n eviden toate aspectele referitoare la structura
intern a sistemului. Astfel, la un sistem continuu dinamic de tip I-E, valoarea
ieirii y la momentul t poate fi determinat pe baza intrrii u [ 0 , t ] i a unor
condiii iniiale ( y(0) , y (0) etc.). In acelai scop, la un sistem continuu dinamic de
tip I-S-E, n locul condiiilor iniiale se utilizeaz starea iniial X 0 a sistemului.
Conceptele de stare i de sistem I-S-E sunt eseniale n teoria modern a
sistemelor. In general, numrul n al variabilelor de stare, adic dimensiunea
vectorului de stare X , determin dimensiunea sau ordinul sistemului.
Reprezentarea matematic a sistemelor dinamice continue cu parametri
distribuii se face prin ecuaii difereniale cu derivate pariale, deoarece n afara
variabilei temporale t mai intervine cel puin una dintre variabilele spaiale x , y ,
z . Aceste sisteme fac parte din categoria sistemelor infinit dimensionale.
Modelul unui sistem cu timp mort se obine, n cazul cel mai simplu, din
modelul sistemului fr timp mort, prin nlocuirea funciei de intrare u(t ) cu
u(t ) , unde este valoarea timpului mort.
REPREZENTAREA MATEMATICA A SISTEMELOR
21
2. 1. MODELAREA SISTEMELOR
Modelul matematic al unui sistem este un set de relaii i ecuaii matematice

care permit descrierea comportamentului sistemului, adic transferul intrare-ieire
sau intrare-stare-ieire.
Unui sistem dinamic (cu memorie) i se poate asocia un model dinamic - pentru
caracterizarea regimului de funcionare dinamic, i un model staionar - pentru
caracterizarea regimului de funcionare staionar. Regimul staionar poate fi de tip
static (cnd variabilele sistemului sunt constante n timp) sau de tip permanent
(cnd forma de variaie n timp a variabilelor sistemului este constant - de tip
ramp, de tip sinusoidal etc.). In continuare, vom considera modelul staionar ca
fiind asociat regimului staionar de tip static.
Modelele sistemelor statice (fr memorie) i modelele staionare ale
sistemelor dinamice sunt constituite din ecuaii algebrice, n timp ce modelele
sistemelor dinamice sunt constituite din ecuaii difereniale (la sistemele continue)
sau din ecuaii cu diferene (la sistemele discrete). Modelul dinamic include i
modelul staionar, ultimul putnd fi obinut din primul printr-o particularizare
convenabil (prin anularea derivatelor de timp ale variabilelor la sistemele
continue, respectiv prin egalarea valorilor fiecrei variabile la toate momentele de
timp la sistemele discrete). Modelul staionar (de tip static) nu conine variabila
timp t .
Sistemelor liniare le corespund modele liniare (formate din ecuaii liniare), iar
sistemelor neliniare - modele neliniare (care conin cel puin o ecuaie neliniar).
In majoritatea aplicaiilor practice, pentru simplificarea formalismului matematic,
sistemelor cu neliniariti slabe li se asociaz modele liniare sau liniarizate pe
poriuni ale domeniului de lucru.
Modelarea unui sistem fizic, adic operaia de obinere a modelului matematic,
se poate efectua prin metode analitice, experimentale sau mixte. Simularea este
operaia de descriere a comportamentului unui sistem pe baza modelului acestuia.
Precizia de simulare este dat n principal de precizia i acurateea modelului
matematic.
Indiferent de metod, operaia de modelare se bazeaz pe luarea n consideraie
a unor ipoteze de lucru, cu rol simplificator. Dup modul de alegere a ipotezelor
simplificatoare i gradul de concordan a acestora cu fenomenul real, modelul
22
TEORIA SISTEMELOR
obinut este mai simplu sau mai complex, reflectnd realitatea fizic cu un grad de
precizie mai mare sau mai mic. Dac numrul ipotezelor simplificatoare luate n
consideraie este mare, atunci modelul obinut este simplu, robust, uor de
prelucrat i de interpretat, dar mai puin precis. Nici modelele foarte complicate nu
sunt recomandate, datorit lipsei de acuratee n determinarea unor parametri, a
imposibilitii calculului analitic, a erorilor de rotunjire i trunchiere care apar n
procesarea numeric etc.
Modelarea analitic a sistemelor tehnice se efectueaz pe baza legilor generale
i particulare care guverneaz fenomenele fizico-chimice specifice ale sistemului
real (legea conservrii masei/volumului/energiei/impulsului/sarcinii electrice,
legile echilibrului fizico-chimic etc.).
Legea conservrii masei este aplicat frecvent n forma
Qm1 (t ) Qm 2 (t ) =
d ma (t )
,
dt
(1)
care exprim faptul c diferena dintre debitul masic de intrare Qm1 i debitul
masic de ieire Qm 2 este egal cu viteza de variaie a masei acumulate ma . Relaia
(1) se obine prin derivarea n raport cu variabila t a ecuaiei de bilan material
m1(t ) m2 (t ) = ma (t ) ,
unde m1(t ) , m2 (t ) i ma (t ) reprezint respectiv masa intrat, masa ieit i masa
acumulat n intervalul de timp [0 , t ] .
Ecuaia de bilan material (1) poate fi extins la bilanul energetic, cu
observaia c n cazul reaciilor chimice trebuie s se in seama i de cldura
degajat sau absorbit prin reacie.
In cazul sistemului reprezentat de amestectorul de produse lichide din figura
2.1, considerm c aria seciunii orizontale a vasului este constant (egal cu A),
iar debitele volumice Q1 , Q2 i Q pot fi modificate n mod independent, cu
ajutorul unor pompe cu piston reglabile. In consecin, cele trei debite sunt mrimi
de intrare ale sistemului, iar nivelul h i densitatea sunt mrimi de ieire.
Pentru obinerea modelului analitic, acceptm urmtoarele dou ipoteze
simplificatoare:
a) lichidele sunt incompresibile (nu conin gaze dizolvate);
b) amestecarea este perfect, adic densitatea are aceeai valoare n toate
punctele amestecului.
23
Aplicnd legea conservrii masei sub forma (1) i apoi, n mod similar, legea
conservrii volumului, avem
1Q1 + 2Q2 Q = A
Q1 + Q2 Q = A
d(h )
,
dt
dh
.
dt
(2)
(3)
Din aceste relaii rezult urmtorul model al sistemului:
Adh = Q +Q Q
1
2
dt
Ah d + (Q1 + Q2 ) = 1Q1 + 2Q2

dt
(4)
Fig. 2.1. Amestector cu debite comandabile (cu ajutorul pompelor).
Din forma modelului obinut reiese c sistemul este dinamic, determinist,

neliniar (cu prima ecuaie liniar, iar a doua neliniar), cu parametri concentrai i
fr timp mort.
Dac scurgerea amestecului din vas are loc liber (fig. 2.2), debitul evacuat Q
depinde de presiunea hidrostatic, deci de nivelul h . Prin urmare, debitul Q se
transform din variabil de intrare n variabil de ieire.
In regim laminar de curgere, corelaia nivel-debit evacuat are forma liniar
Q = h ,
(5)
iar n regim turbulent, are forma neliniar

Q= h ,
(6)
24
TEORIA SISTEMELOR
unde i sunt coeficieni dependeni de vscozitatea lichidului, de forma i

dimensiunile elementului obturator al robinetului.
In regim laminar de curgere, corelaia nivel-debit evacuat are forma liniar
Q = h ,
(5)
iar n regim turbulent, are forma neliniar

Q= h ,
(6)
unde i sunt coeficieni dependeni de vscozitatea lichidului, de forma i

dimensiunile elementului obturator al robinetului.
Fig. 2.2. Amestector cu scurgere liber.
Tinnd seama de aceste relaii, obinem modelul de regim laminar

A dh + h = Q + Q
1
2
dt
d
Ah dt + (Q1 + Q2 ) = 1Q1 + 2Q2 ,
Q = h
(7)
respectiv modelul de regim turbulent

A dh + h = Q + Q
1
2
dt
d
Ah dt + (Q1 + Q2 ) = 1Q1 + 2Q2 .
Q = h
(8)
25
Prin anularea derivatelor, din (7) rezult modelul staionar de regim laminar
h = 1 (Q + Q )
1 2
1Q1 + 2Q2
,
= Q + Q
1
2
Q = h
(9)
iar din (8) rezult modelul staionar de regim turbulent

Q1 + Q2 2
h = ( )
1Q1 + 2Q2
.
= Q + Q
1
2
Q = h
(10)
In cazul n care amestectorul conine un deversor pentru meninerea constant

a nivelului (h=h0), sistemul are ca variabile de intrare debitele Q1 i Q2 , iar ca
variabile de ieire debitul Q i densitatea (fig. 2.3). Tinnd seama de (4),
rezult modelul
Q = Q1 + Q2
Ah
Q
Q
Q
+
=
+
0 dt
1 1
2 2
(11)
Gradul de complexitate al sistemului crete atunci cnd o parte a debitului de

ieire este recirculat (reintrodus n vas).
Fig. 2.3. Amestector cu deversor.
Modelarea experimental (numit i identificare) presupune efectuarea unor

teste directe asupra sistemului fizic, permind fie identificarea global a
26
TEORIA SISTEMELOR
sistemului (cazul sistemelor de tip black box), fie numai determinarea valorii unor
parametri ai modelului, atunci cnd se cunoate structura i forma modelului (din
modelarea analitic).
Pentru exemplificare, s considerm un sistem fizic (proces) aflat iniial n
regim staionar (cu intrarea u i ieirea y nule pentru t < 0 ), i s presupunem c
n urma modificrii treapt a mrimii de intrare, u(t ) = 1(t ) , rspunsul y(t )
determinat experimental are forma din figura 2.4.
Fig. 2.4. Rspunsul la intrare treapt al sistemului

de ntrziere de ordinul unu.
Avnd n vedere forma concav-monotonic a rspunsului, sistemului i se poate

asocia modelul
dy
T1
+ y = Ku
(12)
dt
n care
T
T
K = , T1 95 sau T1 98 ,
(13)
3
4
unde T95 i T98 reprezint timpul n care mrimea de ieire devine egal cu 95 %,
respectiv 98 %, din valoarea sa final. Expresia factorului de proporionalitate K
rezult imediat din modelul staionar y = Ku (obinut din modelul dinamic (12)
prin anularea derivatei ieirii y ) aplicat regimului staionar final (teoretic, pentru
t ), cnd u = i y = . De asemenea, expresiile factorului K i constantei
de timp T1 rezult din soluia ecuaiei difereniale (12) pentru u = i y(0) = 0 ,
anume
t
T1
y(t ) = K (1 e ) , t 0 .
(14)
In cazul sistemelor automate este dificil s se realizeze modelarea experimental a procesului propriu-zis, fiind mai convenabil s se efectueze modelarea
experimental a prii fixate, formate din proces, element de execuie i traductor.
27
Modelarea mixt mbin metodele i procedeele de tip analitic cu cele de tip

experimental. O variant de modelare mixt este aceea n care forma modelului
este determinat pe cale analitic, iar unii parametri necunoscui sau cu un grad
ridicat de incertitudine sunt determinai pe cale experimental.
2.2. SISTEME CONTINUE DE TIP I-E

In cazul unui sistem liniar i cu parametri constani, modelul dinamic are
forma primar (standard)
an y (n) + an1 y (n1) + "+ a1 y + a0 y = br u (r ) + br 1u (r 1) + "+ b1u + b0 u ,
(15)
unde ai i bi sunt coeficieni constani ( an 0 ). La sistemele cu parametri

variabili, cel puin un coeficient ai sau bi este variabil n timp.
Prin convenie, variabila de intrare u i cea de ieire y reprezint variaiile
mrimilor fizice corespunztoare ale sistemului real fa de valorile lor iniiale.
Prin urmare, dac sistemul se afl n regim staionar nainte de momentul iniial
t0 = 0 , atunci toate variabilele sistemului sunt nule pentru t < 0 (sunt de tip
original).
Sistemele liniare sunt proprii pentru r n (strict proprii pentru r < n i
semiproprii pentru r = n ) i, respectiv, improprii pentru r > n .
Sistemele improprii nu verific riguros principiul cauzalitii. Astfel, n cazul
r = n + 1 , pentru intrarea treapt unitar u = 1(t ) , mrimea de ieire va conine
componenta improprie
b
yim = n 0 (t ) ,
an
unde 0 (t ) este funcia impuls Dirac.
Fig. 2.5. Funcia impuls Dirac 0 (t ) .
Deoarece sistemele fizice satisfac principiul cauzalitii, ele sunt sisteme

proprii. Sistemele cu modele improprii sunt deci irealizabile fizic. Uneori ns,
28
TEORIA SISTEMELOR
pentru simplificarea formalismului matematic, n analiza i sinteza unor sisteme

compuse pot fi utilizate i subsisteme improprii, dar numai n condiiile n care
caracterul impropriu al acestora este neutralizat de caracterul strict propriu al altor
subsisteme nvecinate.
Sistemele strict proprii satisfac n mod strict principiul cauzalitii, transferul
intrare-ieire realizndu-se cu ntrziere strict.
Sistemele semiproprii satisfac la limit principiul cauzalitii, ieirea acestora
coninnd o component prin care transferul intrare-ieire se realizeaz instantaneu
(fr ntrziere). In cazul r = n = 0 , sistemul este semipropriu, de tip static (de
ordinul zero, fr memorie).
Prin anularea tuturor derivatelor intrrii u i ieirii y , din modelul dinamic
(15) se obine modelul staionar
y=K u,
(16)
cu factorul de proporionalitate K = b0 / a0 .
Dac la intrarea sistemului se aplic un semnal de tip treapt, iar rspunsul
sistemului tinde spre o valoare finit, atunci deosebim dou regimuri staionare: un
regim staionar (trivial) pentru t < 0 , n care u = 0 i y = 0 , i un regim staionar
final, pentru t suficient de mare (teoretic, pentru t ). Ambele regimuri
staionare sunt descrise de modelul staionar (16).
In cazul a0 0 i b0 0 , n care panta K a caracteristicii statice este finit i
nenul (caracteristica static este o dreapt oblic), sistemul este de tip

proporional. Majoritatea sistemelor fizice sunt sisteme de tip proporional.
Rspunsul la intrare treapt al unui sistem proporional (stabil) se stabilizeaz la o
valoare finit i nenul.
In cazul a0 = 0 i b0 0 , sistemul este de tip integral. Sistemul pur integral are
modelul a1 y = b0u , echivalent cu
y=
b0 t
udt .
a1 0
(17)
Rspunsul unui sistem pur integral la o intrare treapt este de tip ramp (cu panta
constant pentru t 0 ). Sistemele de tip pur integral sunt sisteme cu caracter
persistent, deoarece ieirea y se stabilizeaz numai atunci cnd intrarea u este
nul. In general, rspunsul la intrare treapt al unui sistem integral (stabil) tinde
asimptotic la o dreapt oblic, fiind de tip ramp ntrziat.
29
Un rezervor cu aria transversal constant A, avnd ca intrri debitul volumic

de lichid admis Q1 i debitul volumic de lichid evacuat Q2 , iar ca ieire nivelul h ,
este pur integral pe ambele canale Q1 h i Q2 h :
h=
1 t
1 t
(Q1 Q2 ) d t + h0 , h = (Q1 Q2 ) d t .
A 0
A 0
In cazul a0 0 i b0 = 0 , sistemul este de tip derivativ. Un sistem de tip

derivativ are modelul staionar y = 0 . Deoarece variabila de ieire y are valoarea
nul n regim staionar, rspunsul la intrare treapt al unui sistem derivativ (stabil)
se stabilizeaz la valoarea 0.
Modelul
b
(18)
y = 1 du
a0 d t
caracterizeaz un sistem pur derivativ impropriu, iar modelul
a1
dy
+ a0 y = b1 d u
dt
dt
(19)
caracterizeaz un sistem semipropriu de tip derivativ.

Un condensator electric ideal cu capacitatea C , avnd ca intrare tensiunea u i
ca ieire curentul i , este un sistem pur derivativ, cu modelul impropriu i = C d u .
dt
Un circuit serie de tip RC, avnd ca intrare tensiunea global u i ca ieire
curentul i , este un sistem derivativ semipropriu, cu modelul
RC di + i = C du .
dt
dt
(20)
Pe baza principiului superpoziiei, modelul primar (20) este echivalent cu

urmtorul model secundar:
an w(n) + an1w(n1) + ... + a1w + a0w = u

.
y = b r w(r) + ... + b1w + b0w
(21)
Strict matematic, se poate verifica faptul c ecuaia (15) devine identitate prin
nlocuirea variabilelor u i y din (21) n funcie de derivatele variabilei w .
Deoarece nu conine derivate ale mrimii de intrare u , modelul secundar poate
fi utilizat i pentru intrri nederivabile sau chiar discontinue.
30
TEORIA SISTEMELOR
O a treia form de reprezentare matematic n domeniul timpului a sistemelor

continue liniare monovariabile i cu parametri constani o constituie modelul de
convoluie
t
y (t ) = g (t )u ( ) d ,
0
(22)
unde g (t ) este aa numita funcie pondere, reprezentnd rspunsul sistemului la

funcia de intrare impuls Dirac u = 0 (t ) .
Funcia pondere poate fi obinut din funcia indicial, definit ca fiind
rspunsul sistemului la intrarea tip treapt unitar u = 1(t ) - figura 2.6. Intre funcia
pondere g (t ) i funcia indicial h(t ) exist relaiile
t
dh(t )
h(t ) = g ( )d , g (t ) =
.
(23)
0
dt
Aceste relaii sunt consecine ale principiului superpoziiei i relaiei ntre cauze
t
1(t ) = 0 0 ( )d .
Fig. 2.6. Funcia treapt unitar.
Modelul de convoluie poate fi uor dedus din principiul superpoziiei,

conform cruia, dac ntre dou cauze exist o anumit form de corelaie, atunci
aceeai form de corelaie se pstreaz i ntre efecte. In cazul nostru, ntre intrarea
particular 0 (t ) i intrarea arbitrar u (t ) exist relaia
t
u (t ) = 0 0 (t )u ( )d ,
iar intrrilor 0 (t ) i u (t ) le corespund respectiv rspunsurile g (t ) i y (t ) .

Modelul de convoluie (22) este foarte important din punct de vedere teoretic,
deoarece are o form mult mai compact dect cele ale modelului primar (15) i
modelului secundar (21), care sugereaz posibilitatea deducerii unui model
dinamic cu forma similar celei a modelului staionar (16). Intr-adevr, prin
aplicarea transformrii Laplace ambilor membri ai modelului de convoluie (22) se
obine modelul operaional (complex)
Y ( s ) = G ( s )U ( s ) ,
31
(24)
n care U (s ) , Y (s ) i G (s ) sunt respectiv transformatele Laplace ale funciilor de

tip original u (t ) , y (t ) i g (t ) . Funcia G (s ) se numete funcie de transfer.
Datorit formei sale simple, modelul operaional este cel mai frecvent utilizat
n studiul sistemelor liniare continue. Funcia pondere g (t ) i funcia de transfer
G (s ) nglobeaz toate proprietile i caracteristicile dinamice ale sistemului, fiind
deci echivalente ale parametrilor ai i bi din componena modelului primar (15)
i modelului secundar (21).
2.3. SISTEME DISCRETE DE TIP I-E
Dac sistemul este liniar i cu parametri constani, modelul dinamic are forma
primar (standard)
a0 y(t ) + a1 y(t 1) + " + an y(t n) = b0u(t ) + b1u(t 1) + " +br u(t r ) ,
(25)
unde ai i bi sunt coeficieni constani ( a0 0 ). Prin nlocuirea variabilei t cu

variabila (ntreag) k Z , modelul primar poate fi scris sub forma simplificat
a0 yk + a1 yk 1 + " + an yk n = b0uk + b1uk 1 + " + bruk r .
(26)
Sistemul cu modelul (25) sau (26) este propriu (strict propriu dac b0 = 0 ,
respectiv semipropriu dac b0 0 ). La sistemele semiproprii, transferul intrareieire conine i o component instantanee. De exemplu, n cazul intrrii treapt
unitar u = 10 (t ) - figura 2.7, componenta instantanee a mrimii de ieire este tot o
treapt, cu expresia
yinst (t) =
b0 0
1 (t) ,
a0
care rezult din faptul c rspunsul indicial are valoarea iniial y(0) = b0 / a0 .
Fig. 2.7. Funcia discret tip treapt unitar.
32
TEORIA SISTEMELOR
In regim staionar, cnd variabilele de intrare i de ieire au valori constante la

toate momentele de timp, din modelul dinamic (26) sau (27) obinem modelul
staionar
y = Ku ,
(27)
cu factorul de proporionalitate
K=
b0 + b1 + " + br
.
a0 + a1 + ... + an
(28)
In cazul K finit i nenul ( a0 + a1 + ... + a n 0 i b0 + b1 + " + br 0 ), n care

caracteristica static este o dreapt oblic, sistemul este de tip proporional.
In cazul a0 + a1 + ... + a n = 0 i b0 + b1 + " + br 0 , sistemul este de tip integral.
Sistemul pur integral are modelul
y(t ) y(t 1) = b0u(t ) .
(29)
In cazul K = 0 ( a0 + a1 + ... + a n 0 i b0 + b1 + " + br = 0 ), sistemul este de tip

derivativ. Sistemul pur derivativ are modelul
a0 y (t ) = u (t ) u (t 1) .
(30)
In conformitate cu principiul superpoziiei, modelul primar (25) poate fi scris

sub forma secundar echivalent
a0 w(t ) + a1w(t1) + ... + a n w(tn) = u(t )
.
y(t ) = b0 w(t ) + b1 w(t1) + ... + br w(tr )
(31)
O a treia form de reprezentare matematic n domeniul timpului a sistemelor

discrete liniare monovariabile o constituie modelul de convoluie
t
y (t ) = g (t i )u (i ) ,
(32)
i =0
unde g (t ) este funcia pondere, reprezentnd rspunsul sistemului la funcia de

intrare tip impuls unitar u = 0 (t ) - figura 2.8 Modelul de convoluie (32) poate fi
uor dedus din principiul superpoziiei, innd seama c ntre cauzele 0 (t ) i
u (t ) exist relaia
t
u (t ) = 0 (t i )u (i ) .
i =0
33
Fig. 2.8. Funcia discret tip impuls unitar.
Intre funcia pondere g (t ) i funcia indicial h(t ) (definit ca fiind rspunsul

sistemului la intrarea treapt unitar u (t ) = 10 (t ) - figura 2.7), exist relaiile
g (t ) = h(t ) h(t 1) , h(t ) = g (0) + g (1) + " + g (t ) .
(33)
Aceste relaii sunt consecine ale principiului superpoziiei i relaiilor ntre cauze
0 (t ) = 10 (t ) 10 (t 1) ,
10 (t ) = 0 (t ) + 0 (t 1) +" + 0 (0) .
Din modelul de convoluie (33), prin aplicarea transformrii Z , se obine

modelul operaional (complex)
Y ( z ) = G ( z )U ( z ) ,
(34)
n care U (z ) , Y (z ) i G (z ) sunt respectiv transformatele Z ale funciilor de tip

original u (t ) , y (t ) i g (t ) . Modelul dinamic operaional (34) are aceeai form
(simpl) ca a modelului staionar (27) i a modelului operaional (24) al sistemelor
continue.
2.4. SISTEME CONTINUE DE TIP I-S-E

Modelul general intrare-stare-ieire (I-S-E) al unui sistem cu timp continuu, cu
parametri concentrai, are urmtoarea form:
X (t )=f (t, X (t ),U (t ))
,
Y (t )=g (t , X (t ),U (t ))
(35)
n care U (t ) : R R m este funcia de intrare, X (t ) : R R n este funcia de stare i

Y (t ) : R R m este funcia de ieire.
La sistemele continue (netede), funciile f i g sunt continue n raport cu X
i U , iar la sistemele discontinue, cel puin una dintre funciile f i g este
discontinu n raport cu X sau U.
34
TEORIA SISTEMELOR
Prima ecuaie a modelului (36) este ecuaia strii, iar cea de-a doua - ecuaia
ieirii. Deoarece ecuaia strii este de tip diferenial, starea X urmrete variaiile
intrrii U cu ntrziere.
Un sistem continuu liniar are modelul sub forma
X (t )= AX (t )+BU (t )
,
Y (t )=CX (t )+DU (t )
(36)
unde A(n n) este matricea ptrat a parametrilor de stare, B(n m) - matricea

parametrilor de intrare, C ( p n) - matricea parametrilor de ieire i D( p m) matricea parametrilor de transmisie direct. In cazul D = 0 , sistemul este strict
propriu. La sistemele cu parametri constani, matricele A, B , C i D sunt
constante, n timp ce la sistemele cu parametri variabili, cel puin una dintre
acestea este funcie de t .
Ecuaiile (36) pot fi scrise explicit (pe componente), astfel :
b11
x1 a11
a1n x
b1m u1

1
%
%
# ,
# =
# +
ann x
bnm um
bn1
xn an1
n
y c
d
c1n x1
d1m u1
1
11
11

=
+
#
%
#
%
# .
y c
c pn x
d
d pm u
p p1
n
p1
m
Prin convenie, variabilele de intrare, de stare i de ieire ale unui sistem liniar
nu reprezint valorile absolute ale mrimilor fizice corespunztoare ale sistemului
real, ci variaiile acestora fa de valorile lor iniiale.
La sistemele monovariabile (cu o singur intrare i o singur ieire), B este
matrice coloan, C este matrice linie, iar D este scalar :
x1 a11
b1
a1n x1

%
# =
# + # u,

ann xn
xn an1
bn
35
x1

y = [c1 " cn ] # + d u .
x
n
Scris sub form scalar, modelul monovariabil are forma

x1 = a11 x1 + a12 x2 + " + a1n xn + b1u
x = a x + a x + " + a x + b u
n
n1 1
n2 2
nn n
n
y1 = c1x1 + c2 x2 + " + cn xn + du .
De remarcat faptul c forma I-S-E de reprezentare matematic a unui sistem nu

este unic. Aceast observaie este confirmat i de faptul c sistemele liniare
monovariabile de ordinul n de tip I-S-E au (n + 1)2 parametri scalari, n timp ce
sistemele similare de tip I-E au maxim 2(n + 1) parametri scalari.
2.5. SISTEME DISCRETE DE TIP I-S-E

Modelul I-S-E al unui sistem discret are forma
X (t+1) = f (t , X (t ),U (t ))
,
Y (t ) = g (t , X (t ),U (t ))
(37)
unde U (t ) : Z R m , X (t ) : Z R n , Y (t ) : Z R p , iar f i g au aceeai semnificaie ca la modelul (41) al unui sistem continuu.

Sistemele discrete liniare i cu parametri constani au modelul I-S-E de forma
X (t + 1)= AX (t )+BU (t )
,
Y (t )= CX (t )+DU (t )
(38)
unde A , B , C , D sunt matrice constante cu aceleai dimensiuni ca la sistemele

continue. Modelul (39) poate fi scris i sub forma
X k +1=AX k +BU k
,
Yk =CX k +DU k
k Z .
(39)
36
TEORIA SISTEMELOR
2.7. APLICAII
Aplicaia 2.1. Considerm circuitul electric din figura 1.4. S se afle:
a) modelul I-E pentru u1 intrare i uC ieire;
b) modelul I-E pentru u1 intrare i uL ieire;
c) modelul I-S-E pentru u1 intrare, uC ieire i x1 = uC i x2 = uR ;
d) modelul I-S-E pentru u1 intrare, uL i uC ieiri, x1 = uC i x2 = uR .
S se arate c:
e) tensiunile uL i uC nu pot fi variabile de stare;
f) tensiunile uR i uL nu pot fi variabile de stare.
Soluie. Avem :
uL = L d i ,
dt
uR = Ri ,
i =C
d uC
,
dt
u1 = uR + uC + uL .
(40)
(41)
a) Din relaiile (40), rezult
uR = RC
d uC
d2 u
, uL = LC 2C .
dt
dt
Inlocuind pe u R i u L n relaia (71), obinem modelul intrare-ieire

T22
d 2 uC
dt
+ T1
d uC
+ uC = u1 ,
dt
(42)
unde constantele de timp T1 i T2 au expresiile T1 = RC , T2 = LC . Sistemul este liniar,

continuu, de ordinul doi, cu parametri constani.
b) Din relaiile (40), rezult
uR = R uL , uC = 1 uL .
L
LC
Derivnd de dou ori relaia (41) i nlocuind apoi pe uR i uC , obinem modelul intrareieire
uL + R uL + 1 uL = u1 ,
L
LC
care poate fi scris sub forma
T22 uL + T1 uL + uL = T22 u1 .

c) Din relaiile
(43)
u C =
1
uR ,
RC
u R =
37
R
R
u L = (u C u R + u1 ) ,
L
L
rezult
x1 = 1 x2 ,
RC
x2 = R ( x1 x2 + u1) .
L
Cu notaiile p = 1 i q = R , modelul I-S-E devine astfel :
TC
L
p x1 0
x1 0
x =
+ u1 , uC = x1 .
2 q q x2 q
(44)
Rezult
0
A=
q
p
,
q
0
B= ,
q
C = [1 0] ,
D=0 .
(45)
d) Tinnd seama de (44) i de relaia
uL = x1 x2 + u1 ,
modelul I-S-E cerut are forma
x1 0 p x1 0
=
+ u1 ,
x 2 q q x 2 q
u C 1 0 x1 0
=
+ u1 ,
u L 1 1 x 2 1
(46)
deci
1 0
0 p
0
0
C
=
A=
B
=
,
,
, D = 1 .
q

1 1
q q
e) Pentru x1 = uC i x2 = uL , din relaiile (40) i (41) rezult
dx
x2 = L d i , i = C 1 , u1 = Ri + x1 + x2 .
dt
dt
Prin eliminarea variabilei i , obinem
T1T2 x1 = x 2 , u1 = T1 x1 + x1 + x 2 ,
unde T1 = RC , T2 = LC . Din aceste relaii obinem ecuaiile de stare

x1 =
1
1
1 1
1
( x1 x 2 + u1 ) , x 2 = x1 + ( ) x 2 + u1 u1 .
T1
T1
T1 T2
T1
(47)
38
TEORIA SISTEMELOR
A doua ecuaie de stare nu se ncadreaz n forma general admis, datorit prezenei

derivatei mrimii de intrare u1 .
f) Pentru x1 = uR i x2 = uL , din relaiile (40) i (41) rezult
x1 = Ri ,
x2 = L
di
,
dt
d u1 d x1 i d x 2
.
=
+ +
dt
dt C dt
Prin eliminarea variabilei i , obinem ecuaiile de stare

x1 = 1 x2 ,
T1
x2 = 1 x1 1 x2 + u1 .
T1
T2
Ca i n cazul anterior, cea de-a doua ecuaie de stare nu se ncadreaz n forma general
admis, datorit prezenei derivatei mrimii de intrare u1 .
Aplicaia 2.2. Fie circuitul electric din figura 2.9, avnd ca intrri tensiunile u1 i u2 ,
iar ca ieire tensiunea v1 . S se afle:
a) modelul I-E;
b) modelul I-S-E, cu variabila de stare v1 .
Fig. 2.9. Circuit tip RC.
Soluie. a) Din
i1 + i2 = iC ,
rezult
u1 v1 u2 v1
dv
+
=C 1 ,
R1
R2
dt
deci
dv 1
u
u
1
1
+ ( + )v1 = 1 + 2 .
dt
R1 R2
R1 R2
(48)
Modelul I-E poate fi scris sub forma

T1
unde
dv1
+ v1 = k1u1 + k2u2 ,
dt
(49)
T1 =
39
R2
R1
R1R2
, k2 =
.
C , k1 =
R1 + R2
R1 + R2
R1 + R2
Sistemul este liniar, continuu, de ordinul unu, cu parametri constani.

b) Pentru x1 = v1 , obinem modelul I-S-E
T1x1 = x1 + k1u1 + k2u2
,
v1 = x1
(50)
cu
A = 1 ,
T1
k k
B= 1 2 ,
T1 T1
C =1,
D = [0 0].
Aplicaia 2.3. Fie circuitul electric din figura 2.10, avnd ca intrri tensiunile u1 i u2 ,
iar ca ieiri tensiunile v1 i v 2 . S se afle:
a) modelul I-E;
b) modelul I-S-E cu variabilele de stare v1 i v 2 .
Fig. 2.10. Circuit multivariabil tip RC.
Soluie. a) Sistemul poate fi descompus n dou subsisteme interconectate S1 i S2 (fig.

2.11), avnd fiecare aceeai structur ca sistemul din figura 2.9.
In conformitate cu (48), avem
u1 v 2
1 1
C1v1 = ( R + R )v1 + R + R
1
1
.
v1 u2
1
1
C2v 2 = ( + )v 2 + +
R R2
R R2
(51)
Prin eliminarea succesiv a variabilelor v 2 i v1 ntre cele dou ecuaii (se nlocuiete
v 2 din prima ecuaie n a doua, apoi v1 din a doua ecuaie n prima), obinem modelul
I-E sub forma

T1T2v1 + (k1T2 + k 2T1 )v 1 + (k1 + k 2 1)v 1 = T2 u1 + k 2 u1 + (k1 1)u 2
,
T1T2v 2 + (k1T2 + k 2T1 )v 2 + (k1 + k 2 1)v 2 = (k 2 1)u1 + T1u 2 + k1u 2

n care
(52)
40
TEORIA SISTEMELOR
k1 = 1+
R1
,
R
k2 = 1+
R2
,
R
T1 = R1C1 ,
T2 = R2C2 .
Sistemul este continuu, liniar, multivariabil, de ordinul doi, cu parametri constani.
Fig. 2.11. Circuit multivariabil tip RC descompus.
b) Considernd x1 = v1 i x2 = v 2 , din (52) rezult modelul I-S-E sub urmtoarea

form:
T1x1
T2 x2
k1 k11 x1 1 0
+
k21 k2 x2 0 1
v 1 1 0 x1
=
.
v 2 0 1 x 2
u1
,
u2
(53)
Aplicaia 2.4. S se determine un model de tip I-S-E al sistemului continuu cu

modelul I-E
8 y + 5 y + y = 2u + u .
Soluie. Se formeaz modelul secundar
8z + 5z + z = u
y = 2 z + z
i se aleg variabilele de stare x1 = z , x2 = z . Rezult modelul I-S-E
x1 = x 2
1
5
1 ,

x
=
x
+
u
2
1
2
8
8
8
y = x1 + 2 x2 ,
cu forma matriceal
x1 0 1 x1 0
= 1 5 + 1 u ,
x1 8 8 x 2 8
x1
y = [1 2] .
x 2
Aplicaia 2.5. Pentru sistemul cu modelul I-E

8 y + 5 y + y = 3u + 2u + u ,
s se determine un model de tip I-S-E.

Soluie. Se formeaz modelul secundar
41
+ 5w + w = u
8w
+ 2w + w
y = 3w
i se aleg variabilele de stare x1 = w , x 2 = w . Obinem modelul I-S-E cu ecuaia de stare

x1 = x 2
1
5
1 ,

x 2 = 8 x1 8 x 2 + 8 u
iar din
1
5
1
y = 3x 2 + 2 x 2 + x1 = 3( x1 x 2 + u ) + 2 x 2 + x1 ,
8
8
8
obinem ecuaia de ieire
5
1
3
y = x1 + x 2 + u .
8
8
8
2.8. APLICAII DE AUTOCONTROL

C2.1. S se determine modelul I-E al circuitului electric de mai jos, cu intrarea u1 i
ieirea u2 .
C2.2. Circuitul electric alturat are intrarea u1 i ieirea u2 . S se determine:
a) modelul I-E;
b) modelul I-S-E, considernd strile x1 = i1 i x2 = i2 .
C2.3. Pentru sistemul continuu cu modelul I-E
5y + 8 y + 5 y + y = 4u + u ,

42
TEORIA SISTEMELOR
C2.4. Pentru sistemul continuu cu modelul I-E

y + 5 y = 4u + u ,

C2.5. Pentru sistemul continuu cu modelul I-S-E
x1 = x1 + mx2
,
x2 = 4 x1 + x2 + 2u
y = x1 x2 u ,
s se determine modelul de tip I-E.

C2.6. Pentru sistemul discret cu modelul I-S-E
x1(t + 1) = x1(t ) + 7u(t ) ,
y(t ) = x1(t ) u(t ) ,
s se determine modelul de tip I-E.
3
ELEMENTE DE ANALIZ
IN DOMENIUL TIMPULUI
A SISTEMELOR LINIARE
In cadrul analizei sistemelor liniare de tip intrare-ieire, considerm c pn la
momentul iniial t0 = 0 , sistemul s-a aflat ntr-un regim staionar, n care toate
variabilele de intrare i de ieire sunt nule (variabile de tip original). Pentru ca

aceast ipotez s fie valabil la un sistem fizic, vom considera c variabilele de
intrare i de ieire ale sistemului reprezint variaiile mrimilor fizice respective
fa de valorile lor iniiale. De exemplu, n cazul unui cuptor tubular n care
produsul este nclzit la temperatura T prin arderea unui combustibil cu debitul
Q , variabila de intrare este variaia debitului de combustibil
u = Q = Q Q0 ,
iar variabila de ieire este variaia temperaturii produsului la ieirea din cuptor
y = T = T T0 .
In plus, considerm c pentru t < 0 , cuptorul s-a aflat ntr-un regim staionar,
caracterizat prin debitul de combustibil Q0 i temperatura produsului la ieirea
din cuptor T0 . Prin urmare, variabilele sistemice u i y sunt nule pentru t < 0 ,
adic sunt de tip original.
Analiza elementar de tip intrare-ieire const, n principal, n abordarea i
rezolvarea urmtoarelor probleme:
- determinarea modelului unui sistem compus din modelele subsistemelor
componente;
- determinarea rspunsului sistemului la anumite semnale de intrare standard,
de tip original;
- minimizarea sistemelor liniare pe baza criteriului de echivalen intrareieire;
- discretizarea sistemelor continue de tip I-E.
44
TEORIA SISTEMELOR
Determinarea modelului unui sistem compus din modelele subsistemelor

componente este o operaie relativ complicat, care se face, n cazul sistemele
continue, prin eliminarea tuturor variabilelor intermediare i a derivatelor
acestora. De asemenea, calculul rspunsului unui sistem compus cu structur
nchis este o operaie complicat, mai ales atunci cnd ordinul sistemului este
mare.
3.1. RASPUNSUL IN TIMP AL SISTEMELOR CONTINUE
In faza de stabilire a modelului unui sistem compus (tip serie, paralel, cu

reacie etc.) se utilizeaz forma primar (standard) de reprezentare a sistemelor
liniare, anume
an y (n) + a n1 y (n1) + "+ a1 y + a0 y = br u (r ) + br 1u (r 1) + " + b1u + b0 u .
(1)
In faza de calcul al rspunsului sistemului la o intrare dat de tip original se

utilizeaz ns forma secundar de reprezentare a sistemului, care nu conine
derivate ale mrimii de intrare
a n w (n) + an1w ( n1) + " + a1 w + a0 w = u
.
y =b r w ( r ) +b r 1 w ( r 1) + " + b1 w + b0 w
(2)
Forma de reprezentare secundar permite calculul rspunsului sistemului la

intrri u (t ) de tip original nederivabile, chiar discontinue (cazul intrrii de tip
treapt).
In conformitate cu modelul secundar, rspunsul sistemului pentru t 0 la
orice funcie de intrare finit de tip original u = f (t ) 1(t ) este dat de relaia
y (t ) = br w ( r ) + br 1w ( r 1) + " + b1 w + b0 w ,
(3)
unde w(t ) este soluia ecuaiei difereniale
a n w ( n) + a n1 w ( n1) + " + a1w + a0 w = f (t ) ,
(4)
corespunztoare condiiilor iniiale nule

w(0+ ) = w (0+ ) = " = w ( n1) (0+ ) = 0 .
(5)
ANALIZA SISTEMELOR LINIARE DE TIP I-E
45
Cele n condiii iniiale nule (5) exprim proprietatea funciilor w(t ) , w (t ) , ... ,
w(n1) (t ) de a fi continue la momentul t = 0 . Din ecuaia (3) i condiiile iniiale
(5) rezult c rspunsul y(t ) al sistemului satisface urmtoarele condiii iniiale
nule:
y (0+) = y (0+) = " = y ( nr +1) (0+) = 0 ,
(6)
Rezultatul obinut poate fi formulat astfel:

Teorema condiiilor iniiale nule. Rspunsul la orice funcie de intrare finit
de tip original al unui sistem liniar continuu descris de ecuaia diferenial (1)
cu a n 0 este caracterizat prin cel puin n r condiii iniiale nule.
Rspunsul h(t ) al sistemului la intrare treapt unitar, u = 1(t ) , se numete

funcie indicial sau rspuns indicial, iar rspunsul g (t ) al sistemului la intrare
impuls Dirac, u = 0 (t ) , se numete funcie pondere sau rspuns pondere. Tinnd
seama de principiul superpoziiei, rezult c ntre rspunsul indicial h(t ) i
rspunsul pondere g (t ) exist urmtoarele relaii:
t
h(t ) = g ( )d ,
(7)
g (t ) =
d h(t )
.
dt
(8)
Observaii. 10. In cazul a0 0 i a n 0 , soluia w(t ) a ecuaiei difereniale
(4) pentru intrarea treapt unitar u = 1(t ) are forma

w(t ) =
1
+ C1 e s1t + C2 e s2t + " + Cn e snt ,
a0
t 0,
(9)
unde s1 , s2 , " , sn sunt rdcinile (distincte) ale ecuaiei caracteristice
an s n + an1s n1 +"+ a1s + a0 = 0 ,
(10)
iar C1 ,C2 , " ,Cn sunt constante reale sau complexe (constanta Ci este
real/complex dup cum rdcina si este real/complex). Polinomul monic
P ( s) = s n +
a n1 n1
a
a
s + " + 1 s + 0 = (s s1 )(s s 2 )"( s s n ) ,
an
an
an
(11)
se numete polinomul caracteristic al sistemului.

In cazul s1 = s2 , suma C1 e s1t + C 2 e s2t din expresia (9) a rspunsului w(t )
trebuie nlocuit cu
46
TEORIA SISTEMELOR
(C1t + C 2 ) e s1t ,
iar dac rdcinile s1 i s2 sunt complex-conjugate, adic s1,2 = a jb , n locul

sumei C1 e s1t + C 2 e s2t (cu C1 i C2 constante complex-conjugate) se recomand
utilizarea expresiei
e at (C1 sin bt + C 2 cos bt ) ,
(12)
unde C1 i C2 sunt constante reale. Constantele C1 ,C2 , " ,Cn din expresia (9) a
rspunsului w(t ) se determin din condiiile iniiale nule (5).
20. Tinnd seama de ecuaia ieirii (3) i de forma (9) a rspunsului w(t ) ,
rspunsul indicial h(t ) al sistemului (n cazul n care ecuaia caracteristic are
rdcinile s1 , s2 , " , sn distincte) are forma
h(t ) =
b0
+ D1 e s1t + D2 e s2t + " + Dn e snt , t 0 ,
a0
(13)
unde D1 , D2 , " , Dn sunt constante reale sau complexe ( Di este real/complex

dac si este real/complex). Dac rdcinile s1 i s2 sunt complex-conjugate,
adic
s1,2 = a jb ,
atunci
suma
D1 e s1t + D2 e s2t
este
de
forma
e at ( E1 sin bt + E 2 cos bt ) , unde E1 i E2 sunt constante reale. Din expresia (13) a

rspunsului indicial h(t ) , rezult c acesta este mrginit dac toate rdcinile
s1 , s2 , " , sn ale ecuaiei caracteristice au partea real negativ. Acest rezultat
este valabil i n cazul n care ecuaia caracteristic are rdcini multiple. In plus,
rspunsului indicial h(t ) este aperiodic (fr oscilaii) atunci cnd toate
rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale. Dac dou rdcini ale ecuaiei
caracteristice sunt complex-conjugate, s1,2 = a jb , atunci rspunsul indicial are
i o component de tip oscilant sinusoidal (cu amplitudine descresctoare,
constant sau cresctoare, dup cum a < 0 , a = 0 sau a > 0 , respectiv).
30. La sistemele compuse de tip serie (fig. 3.1), paralel (fig. 3.2) sau cu reacie
(fig. 3.3), calculul rspunsului la o intrare dat se face de regul pe baza
modelului sistemului compus, obinut din modelele subsistemelor componente
prin eliminarea tuturor variabilelor intermediare (a variabilei v la conexiunea
serie, a variabilelor v1 i v 2 la conexiunea paralel, a variabilelor e i v la
conexiunea cu reacie), inclusiv a derivatelor acestora. La conexiunile deschise
47
(tip serie sau paralel), calculul rspunsului se poate face i pas cu pas, prin
calculul succesiv al rspunsului fiecrui subsistem, n ordinea transmisiei
informaiei.
Fig. 3.1. Conexiune serie.
Fig. 3.2. Conexiune paralel.
Fig. 3.3. Conexiune cu reacie.

In cadrul pachetului de programe de reglare Control System Toolbox din
mediul MATLAB, modelul obiect de tip transfer intrare-ieire ("input-output transfer")

al unui sistem continuu liniar propriu se construiete cu ajutorul funciei tf, astfel
sis = tf (b,a) .
unde argumentele de intrare b i a sunt vectori linie formai respectiv cu coeficienii
derivatelor intrrii i ieirii din modelul primar (1):
b = [bn bn 1 " b1 b0 ] ,
a = [an an1 " a1 a0 ] .
In cazul r < n , argumentul de intrare b poate fi scris i sub forma b = [br br 1 " b1 b0 ] .
Pachetului de programe Control conine funciile step, impulse i lsim (fiiere cu
extensia m) pentru calculul i reprezentarea grafic a rspunsului indicial, a rspunsului
pondere i a rspunsului la o intrare arbitrar tip original dat U , n form de scar:
[Y,t] = step (sis,t) ;
[Y,t] = impulse (sis,t) ;
[Y,t] = lsim (sis,U,t) ;
48
TEORIA SISTEMELOR
Argumentul de intrare t , reprezentnd vectorul timp, poate fi introdus printr-o

comand de forma
t=t0:T:t1,
unde t0 este valoarea iniial (de regul egal cu 0), T este pasul de calcul, iar t1 valoarea final. Argumentul de intrare t poate omis la funciile step i impulse, caz n
care acesta este generat automat de funcia respectiv. Argumentele de intrare U i t
ale funciei lsim sunt vectori cu aceeai dimensiune. Componentele vectorilor U i Y
reprezint respectiv valorile mrimilor de intrare i de ieire la momentele de timp
specificate de vectorul t .
Dac funciile sunt apelate cu unul sau ambele argumente de ieire, atunci se
efectueaz numai evaluarea acestor argumente, fr reprezentarea grafic a rspunsului.
In cazul contrar, se efectueaz numai reprezentarea grafic a rspunsului.
Pentru realizarea unei sistem compus format din dou subsisteme sis1 i sis2
conectate n serie, n paralel sau n reacie se utilizeaz funciile:
s1 = series(sis1,sis2) ;
s2 = parallel(sis1,sis2) ;
s3 = feedback(sis1,sis2,sign).
Mai uor, cele trei tipuri de conexiuni pot fi implementate astfel:
s1 = sis1*sis2;
s2 = sis1+sis2;
s3 = sis1/(1+sis1*sis2);
La funcia feedback, dac parametrul sign este omis sau are valoarea 1 , atunci
reacia este negativ (ca n figura 3.3), iar dac are valoarea 1, atunci reacia este
pozitiv.
3.2. RASPUNSUL IN TIMP AL SISTEMELOR DISCRETE

In faza de stabilire a modelului unui sistem compus se utilizeaz forma
primar (standard) de reprezentare a sistemelor, anume
y (t ) + a1 y (t 1) + " + a n y (t n) = b0 u (t ) + b1u (t 1) + " + br u (t r ) .
(14)
In faza de calcul al rspunsului la o intrare dat de tip original este ns

preferat forma secundar echivalent
w(t ) + a1w(t1) + ... + an w(tn) = u(t )
.
y(t) = b0w(t ) + b1w(t1) + ... + br w(tr )
(15)
49
In ecuaiile (14) i (15), variabilele u , y i w sunt de tip original, adic sunt

nule pentru orice valoare negativ a argumentului.
Calculul numeric al rspunsului w(t ) pentru t 0 la o intrare dat de tip
original u se efectueaz cu relaia recurent:
wi = ui a1wi 1 " an wi n , i = 0, 1, 2, " ,
(16)
unde wi = w(i ) , u i = u (i ) . Mai departe, valorile numerice ale rspunsului y sunt

date de relaia
yi = b0 wi + b1 wi 1 + " + br wi r , i = 0, 1, 2, "
(17)
Calculul analitic al rspunsului y(t ) al sistemului la o intrare analitic de tip

original dat, u = u 0 (t ) 10 (t ) se poate face pe baza modelului primar (14) sau,
mai bine, a modelului secundar (15). Funcia treapt unitar de timp discret 10 (t )
are expresia
0, t <0
.
10 (t ) =
1 , t = 0 , 1, 2 , "
In cazul utilizrii modelului secundar (15), rspunsul w(t ) la o funcie de
intrare analitic dat, u = f (t ) 1o (t ) , poate fi scris sub forma
w(t ) = wp (t ) + wom (t ) ,
(18)
unde wp (t ) este o soluie particular a ecuaiei cu diferene

w(t ) + a1w(t1) + ... + an w(tn) = f (t ) ,
(19)
iar wom (t ) este soluia ecuaiei omogene cu diferene

w(t ) + a1w(t1) + ... + an w(tn) = 0 .
(20)
Soluia particular wp (t ) i soluia ecuaiei omogene wom (t ) sunt valabile

pentru t n .
Soluia particular wp (t ) a ecuaiei (19) are, de regul, o form similar cu
cea a funciei de intrare f (t ) . Astfel, pentru intrare treapt unitar, adic
u = 1o (t ) , ecuaia (19) devine
w(t ) + a1 w(t1) + ... + a n w(tn) = 1 , t 0 ,
(21)
50
TEORIA SISTEMELOR
iar
1
1 + a + a + ... + a , 1 + a1 + a 2 + ... + a n 0
wp (t ) =
.
n
1
2
t , 1+ a1 + a 2 + ... + a n = 0
Soluia ecuaiei omogene are forma

wom (t ) = C1 z1t + C 2 z 2t + " + C n z nt ,
(22)
(23)
unde z1 , z2 , " , zn sunt rdcinile (distincte) ale ecuaiei caracteristice

z n + a1z n1 + " + an1z + an = 0 ,
(24)
iar C1, C2 , ", Cn sunt constante reale sau complex-conjugate. Polinomul monic
P ( z ) = z n + a1 z n1 + " + an1 z + a n = ( z z1 )( z z 2 )" ( z z n )
(25)
reprezint polinomul caracteristic al sistemului.

Dac rdcinile z1 i z2 sunt reale i egale, atunci suma C1z1t + C2 z2t trebuie
nlocuit cu
(C1t + C 2 ) z1t ,
iar dac z1 i z2 sunt complex-conjugate, adic z1,2 = (cos j sin ) , atunci n
locul sumei C1z1t + C2 z2t (cu constantele C1 i C2 complex-conjugate) se
recomand utilizarea expresia
t (C1 cos t + C2 sin t ) ,
n care constantele C1 i C2 sunt reale.

Constantele C1, C2 , " , Cn se determin astfel nct soluia w(t ) de forma
(18), iniial valabil pentru t n , s verifice condiiile iniiale
w(0) , w(1) , , w( n 1) ,
(26)
care pot fi determinate direct din ecuaia cu diferene (21), nlocuind succesiv pe
t cu 0 , 1 , , n 1 . In acest fel soluia w(t ) devine valabil pentru orice t 0 .
Pe baza formulei rspunsului w(t ) , valabil pentru t 0 , obinem rspunsul
sistemului y (t ) din ecuaia ieirii
y(t ) = b0 w(t ) + b1w(t1) + ... + br w(tr ) .
Formula analitic obinut este valabil pentru t r . Pentru t = 0, 1, ", r 1 , avem
51
y (0) = b0 w(0) ,
y (1) = b0 w(1) + b1w(0) ,
.......................,
y (r ) = b0 w(r ) + b1w(r 1) + " + br w(0) .

Rspunsul y(t ) al sistemului la intrare impuls unitar, u = o (t ) , reprezint
funcia pondere a sistemului i se noteaz cu g (t ) , iar rspunsul la intrare treapt
unitar, u = 1o (t ) , reprezint funcia indicial i se noteaz cu h(t ) . In conformitate cu principiul superpoziiei, din relaiile
o (t ) = 1o (t ) 1o (t 1) ,
1o (t ) = o (t ) + o (t 1) + " + o (0) ,
(27)
rezult c ntre funcia pondere h(t ) i funcia indicial g (t ) exist corelaiile

g (t ) = h(t ) h(t 1) ,
h(t ) = g (t ) + g (t 1) + " + g (0) .
(28)
Observaie. In cazul n care sistemul este de tip proporional

(1 + a1 + a2 + ... + an 0 ) i ecuaia caracteristic are rdcinile z1 , z2 , " , zn
distincte, soluia w(t ) a ecuaiei cu diferene (30) are forma
w(t ) =
1
+ C1z1t + C2 z2t + " + Cn znt ,
1 + a1 + a2 + ... + an
t 0,
(29)
unde C1 ,C2 , " ,Cn sunt constante reale sau complexe ( Ci este real/complex,
dac zi este real/complex). Tinnd seama de ecuaia ieirii
y(t ) = b0 w(t ) + b1w(t1) + ... + br w(tr )
rspunsul indicial h(t ) al sistemului are forma

h(t ) =
b0 + b1 + " + br
+ D1 z1t + D2 z 2t + " + Dn z nt ,
1+ a1 + a 2 + ... + a n
tr,
(30)
unde D1 , D2 , " , Dn sunt constante reale sau complexe ( Di este real/complex,

dup cum zi este real/complex). Dac rdcinile z1 i z2 sunt complexconjugate, adic
z1,2 = (cos j sin ) ,
atunci suma D1z1t + D2 z2t este de forma
52
TEORIA SISTEMELOR
t ( E1 cos t + E2 sin t ) ,
unde E1 i E2 sunt constante reale. Din expresia rspunsului indicial h(t ) rezult
c acesta este mrginit atunci cnd toate rdcinile z1 , z2 , " , zn ale ecuaiei
caracteristice a sistemului au modulul subunitar. Acest rezultat este valabil i n
cazul n care ecuaia caracteristic are rdcini multiple. In plus, dac dou
rdcini ale ecuaiei caracteristice sunt complex-conjugate (cu modulul ),
atunci rspunsul indicial are o component de tip oscilant sinusoidal (cu
amplitudinea descresctoare, constant sau cresctoare, dup cum < 1 , = 1
sau > 1 , respectiv). De asemenea, rspunsul indicial are o component de tip
oscilant atunci cnd ecuaia caracteristic are o rdcin real negativ. Dac
toate rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale i pozitive, atunci rspunsul
indicial este aperiodic (fr oscilaii).
In MATLAB, modelul obiect de tip transfer intrare-ieire ("input-output
transfer") al unui sistem discret liniar monovariabil se construiete tot cu ajutorul

funciei tf, astfel:
sisd= tf (b,a,T);
unde b i a sunt vectori linie, formai cu coeficienii termenilor intrrii, respectiv cu
coeficienii termenilor ieirii din ecuaia primar (1), iar T este perioada de discretizare a
timpului. Vectorii a i b trebuie s aib aceeai dimensiune, anume max(n+1, r+1):
b=[b0 b1 ... bn], a=[a0 a1 ... an] n cazul r n ;

b=[b0 b1 ... br], a=[a0 a1 ... ar] n cazul r > n .
Prin urmare, n cazul n r , ultimele elemente (din dreapta) ale unuia din cei doi vectori
se aleg 0. Dac ns b0=b1==bj=0, atunci argumentul de intrare b poate fi introdus i
sub forma b=[bj+1 bj+2 ... bn] sau b=[bj+1 bj+2 ... br], dup cum r n sau r > n .
Pentru calculul i reprezentarea grafic a rspunsului se utilizeaz aceleai funcii ca
la sistemele continue de tip I-E (step, impulse, lsim). De asemenea, implementarea
sistemelor compuse (tip serie, paralel, cu reacie) se face la fel ca la sistemele continue.
3.3. DISCRETIZAREA SISTEMELOR CONTINUE DE TIP I-E
Sistemele discrete, fizice sau abstracte, sunt sisteme artificiale, concepute i

construite de om. Sistemele discrete apar fie ca sisteme de sine stttoare, fie ca
rezultat al discretizrii unor sisteme (procese) continue, n vederea simulrii sau
implementrii lor n varianta numeric.
53
Dou funcii de timp de tip original, una de timp continuu ( t R ) i cealalt

de timp discret ( t = kT , k Z ), se numesc T-echivalente dac au aceleai valori la
toate momentele de timp tk = kT . Atunci cnd funcia de timp continuu u (t ) este
de tip T-scar, adic este constant pe fiecare interval de timp [t k , t k +1 ) ,
u(t ) = u(tk ) , t [tk , tk +1)
echivalena este de ordinul zero. Dac u (t ) este de tip T-ramp, adic liniar pe
fiecare interval [t k , t k +1 ) i continu pe R , atunci echivalena este de ordinul
unu.
Prin definiie, un sistem liniar discret 0 reprezint discretizatul intrareieire (sau echivalentul discret intrare-ieire) cu perioada T al unui sistem liniar
continuu dac pentru orice intrri T-echivalente de ordinul zero, ieirile celor
dou sisteme sunt T-echivalente.
Deoarece funciile treapt unitar 1(t ) i 10 (t ) sunt T-echivalente de ordinul
zero, rspunsul indicial h(t ) al unui sistem continuu i rspunsul indicial h 0 (t ) al
discretizatului acestuia sunt T-echivalente.
Discretizatul 0 se obine fizic prin conectarea unui convertor discretanalogic (sau numeric-analogic) CD-A la intrarea sistemului continuu i a unui
convertor analog-discret (sau analog-numeric) CA-D la ieirea lui (fig. 3.4).
Fig. 3.4. Schema discretizatului
0 al sistemului continuu .
Convertorul CD-A transform, prin extrapolare de ordinul zero, semnalul de

timp discret U 0 n semnalul de timp continuu de tip T-scar U , iar convertorul
CA-D transform semnalul de timp continuu Y n semnalul de timp discret Y 0 ,

cu perioada T .
54
TEORIA SISTEMELOR
Pentru obinerea discretizatului intrare-ieire al sistemului continuu
an y(n) + an1 y(n1) + " + a1 y + a0 y = bru (r ) + br 1u (r 1) + " + b1u + b0u ,
(31)
se procedeaz astfel:
a) se determin funcia de transfer a sistemului continuu
G ( s) =
br s r + " + b1s + b0
;
a n s n + " + a1s + a0
(32)
b) se calculeaz funcia de transfer a discretizatului, cu relaia1

G ( s)
,
si s(1 eTs z 1 )
G 0 ( z ) = (1 z 1 ) rez
(33)
unde si sunt polii funciei G (s) / s , iar T perioada de discretizare (eantionare);

c) se aduce G 0 ( z ) la forma
G 0 ( z) =
b0 + b1 z 1 + " + br z r
1+ a1 z 1 + " + an z n
(34)
i se scrie apoi ecuaia discretizatului I-E, sub forma ecuaiei cu diferene

y k + a1 y k 1 + " + an y k n = b0 u k + b1u k 1 + " + br u k r .
(35)
O alt metod de obinere a unui discretizat aproximativ al sistemului

continuu descris prin modelul primar (31) const n nlocuirea funciei de ieire
y(t ) cu y k 1 , a funciei de intrare u (t ) cu u k 1 , a derivatei y (t ) cu
( yk yk 1) / T , a derivatei u (t ) cu (uk uk 1) / T , a derivatei y(t ) cu
y k y k 1
=
T
y k y k 1 y k 1 y k 2
y 2 y k 1+ y k 2
T
T
= k
T
T2
i aa mai departe. In general, derivata y {i} (t ) se nlocuiete cu raportul

1
Reziduul funciei F(s) relativ la polul simplu p este dat de relaia

rez F (s) = [(s p) F (s)]
s= p
s= p
Dac polul p are ordinul de multiplicitate m, atunci

rez F (s) =
s= p
1 [(s p)m F (s)](m 1)

.
(m 1)!
s= p
y k Ci1 y k 1 + Ci2 y k 2 + ... + ( 1) i Cii y k i

Ti
55
(63)
Metoda de discretizare aproximativ este eficient n cazul utilizrii unei

perioade de discretizare a timpului cu valoarea relativ mic.
Datorit formei recursive a ecuaiei intrare-ieire, discretizatul propriu-zis sau
discretizatul aproximativ al unui sistem continuu poate fi utilizat n calculul
numeric al rspunsului sistemului de timp continuu la o intrare de timp continuu
u (t ) . In acest scop, perioada de discretizare T se alege suficient de mic (dar nu
foarte mic, pentru evitarea volumului mare de calcul i a acumulrii erorilor de
rotunjire i trunchiere), iar intrarea de timp discret u k a discretizatului se alege Techivalent cu intrarea u(t ) a sistemului continuu, adic uk = u(kT ) . Dac u(t )
este de tip T-scar, atunci rspunsurile sistemului continuu i discretizatului
propriu-zis sunt T-echivalente.
In Matlab, modelul I-E al discretizatului de ordinul zero sisd al sistemului
continuu sis se obine cu funcia
sisd = c2d(sis,T);
unde T reprezint perioada de discretizare.
3.4. APLICAII
Aplicaia 3.1. Fie conexiunea serie de mai jos, format din subsistemele:
(S1) 2v + v = u + u ,
(S2) 4 y + y = 2v .
S se afle rspunsul indicial, rspunsul pondere i rspunsul la intrare ramp unitar ale
subsistemului S1 i ale conexiunii serie.
Soluie. Calculul rspunsului indicial h1 (t ) al subsistemului S1 se face pe baza
modelului secundar al acestuia, cu ecuaiile

2w + w = 1 , w(0)=0 ,
h1 = w + w .
Prin rezolvarea ecuaiei difereniale n w , obinem:
w(t ) =1 e t / 2 ,
56
TEORIA SISTEMELOR
apoi
h1 (t ) = 1 0,5 e t / 2 , t 0 .
Subsistemul S1 are rspunsul pondere
g1 (t ) =
d h1 (t )
= 0,5 0 (t ) + 0,25 e t / 2 .
dt
Deoarece funcia ramp unitar t 1(t ) se obine prin integrarea funciei treapt unitar
1(t ) , rspunsul s1(t ) la intrare ramp unitar poate fi obinut prin integrarea rspunsului h1(t ) la intrare treapt unitar. Aadar,
t
s1 (t ) = h1 ( ) d = t 1 + e t / 2 .
0
Pentru calculul rspunsului indicial h(t ) al conexiunii serie, pe baza modelului

subsistemului S2 i a intrrii v (t ) determinate, egal cu h1(t ) , formm ecuaia
diferenial
4 y + y = 2 e t / 2 ,
y(0)=0 .
Condiia iniial y(0) este nul, deoarece pentru subsistemul S2 avem n r = 1 . Prin
rezolvare, obinem:
h(t ) = 2 + e t / 2 3e t / 4 .
De obicei, rspunsul sistemelor compuse se determin pe baza modelului sistemului

compus, obinut mai nti n forma primar, apoi adus la forma secundar.. Astfel, prin
eliminarea variabilei v ntre ecuaiile celor dou subsisteme, obinem modelul primar al
conexiunii serie
8 y + 6 y + y = 2u + 2u .
In vederea determinrii rspunsului indicial al conexiunii, din modelul secundar
formm ecuaiile:
+ 6w + w = 1 , w(0)= w (0)=0 ,
8w
h = 2w + 2w .
Prin rezolvare, obinem:

w(t ) =1 + et / 2 2 et / 4 ,
h(t ) = 2 + et / 2 3et / 4 .
Conexiunea serie are rspunsul pondere
g (t ) =
d h(t )
= 0,5et / 2 + 0,75et / 4
dt
i rspunsul la intrare ramp unitar
57
s(t ) = h( ) d = 2t 10 2 et / 2 + 12 et / 4 .
0
Rspunsul s(t ) la intrare ramp unitar poate fi obinut i direct, cu ecuaiile:

+ 6w + w = t , w(0)=w (0)=0 ,
8w
s = 2w + 2w .
Rezult:
w(t ) = t 6 2 et / 2 + 8et / 4 ,
s(t ) = 2t 10 2 et / 2 + 12 et / 4 .
Graficele din figura 3.5 ale celor trei rspunsuri ale conexiunii serie au fost obinute
n Matlab, cu programul:
sis1=tf([1 1],[2 1]);
sis2=tf(2,[4 1]);
sis=sis1*sis2;
t=0:0.1:16;
h=step(sis,t);
g=impulse(sis,t);
u=t;
s=lsim(sis,u,t);
plot(t,h,t,g,t,s/10); grid on;
Fig. 3.5. Rspunsul indicial h(t ) , rspunsul pondere g (t )

i rspunsul s(t ) la intrare ramp unitar.
Aplicaia 3.2. Considerm conexiunea cu reacie de mai jos, n care:
(S1) 5 y + y = ke , k > 0
(S2) v +v = y .
58
TEORIA SISTEMELOR
Pentru u = 1(t ) , s se afle y(t ) i e(t ) n cazurile: a) k = 0,6 ; b) k = 0,8 ; c) k = 4 .

Soluie. Prin eliminarea variabilelor e i v , obinem ecuaia conexiunii cu intrarea u i
ieirea y :
5 y + 6 y + (k +1) y = y(u + u ) .
Similar, prin eliminarea variabilelor y i v , obinem ecuaia conexiunii cu intrarea u

i ieirea e :
5e + 6e + ( k +1) e = 5u + 6u + u .
Pentru u =1(t ) , funciile y(t ) i e(t ) sunt date de ecuaiile
+ 6w + (k + 1) w = 1 , w(0) = w (0) = 0
5w
,
y = k (w + w)
respectiv,
+ 6w + (k + 1) w = 1 , w(0) = w (0) = 0

5w
.
+ 6w + w
e = 5w
Prin rezolvare se obin urmtoarele rezultate.

a) pentru k = 0,6 :
w(t ) = 0,625 1,250 e 0,4t + 0,625 e 0,8t ,
y(t ) = 0,375 0,450 e 0,4t + 0,075e 0,8t ,
e(t ) = 0,625 + 0,750 e 0,4t 0,375 e 0,8t .
b) pentru k = 0,8 :
9w(t ) = 5 (3t + 5) e 0,6t ,
9 y(t ) = 4 (0,96t + 4) e 0,6t ,
9e(t ) = 5 + (2,4t + 4) e 0,6t .
c) pentru k = 4 :
w(t ) = 0,2 e 0,6t (0,2 cos 0,8t + 0,15sin 0,8t ) ,
y(t ) = 0,8 + e 0,6t (0,8 cos 0,8t + 0,4 sin 0,8t ) ,
e(t ) = 0,2 + e 0,6t (0,8 cos 0,8t + 0,9 sin 0,8t ) .
Graficele din figura 3.6 cu cele trei rspunsuri y(t ) ale conexiunii cu reacie au fost
obinute n Matlab, cu programul:
k=[0.6 0.8 4]; t=0:0.1:10;
sis2=tf(1,[1 1]);
for i=1:3
sis1=tf(k(i),[5 1]);
sis=feedback(sis1,sis2);
59
Y(:,i)=step(sis,t);
end
plot(t,Y);
grid on;
Fig. 3.6. Rspunsul indicial y(t ) al conexiunii cu reacie pentru diferite valori
ale parametrului k .
Observaie. Conexiunea cu reacie, cu intrarea u i ieirea e , are modelul staionar
(k + 1)e = u .
Rezult c pentru u =1(t ) , eroarea e se va stabiliza la valoarea staionar
est = 1 .
k +1
Prin urmare, eroarea staionar este nenul, cu att mai mic cu ct factorul de
proporionalitate k al subsistemului de pe calea direct este mai mare.
Aplicaia 3.3.
ecuaiile:
Subsistemele conexiunii cu reacie din problema precedent au

y = e ,
(S1)
(S2) 5v + 6v = y .
S se afle: a) e(t ) pentru u = 1(t ) ; b) y(t ) pentru u = sin t 1(t ) .

Soluie. a) Sistemul cu intrarea u i ieirea e are ecuaia
5e + 6e + e = 5u + 6u .
Pentru u = 1(t ) , rspunsul e(t ) este dat de ecuaiile
60
TEORIA SISTEMELOR
+ 6w + 2w = 1 , w(0) = w (0) = 0

5w
.
+ 6w
e = 5w
Prin rezolvare se obine:

e(t ) = 1,25e 0,2t 0,25e t .
Deoarece lim e(t ) = 0 , sistemul reuete n final s elimine eroarea produs prin
t
modificarea treapt a intrrii u . Acest rezultat se datoreaz aciunii persistente, de tip

integral, a subsistemului S1. In realitate, sistemul elimin eroarea staionar (final)
pentru orice funcie de intrare care se stabilizeaz la o valoare finit. Intr-adevr, din
ecuaia dinamic a sistemului cu reacie, 5e + 6e + e = 5u + 6u , rezult c n regim
staionar (caracterizat prin u=u =0 i e = e=0 ), avem est = 0 .
b) Sistemul cu intrarea u i ieirea y are ecuaia
5 y + 6 y + y = 5u + 6u .
Rspunsul sistemului la intrarea u = sin t se obine prin rezolvarea ecuaiei difereniale

5 y + 6 y + y = 5 cos t + 6 sin t ,
n condiiile iniiale y(t ) = y (0) = 0 . Ambele condiii iniiale sunt nule deoarece funcia
de intrare u (t ) = sin t 1(t ) este continu n origine, iar numrul condiiilor iniiale nule
este n r + 1= 2 . Rezult
y(t ) =
14
125 0,2t 1 t 3
e + sin t cos t .
e
13
26
8
104
Componenta sinusoidal a rspunsului are amplitudinea A = ( 3 )2 + (14 )2 = 61 .

26
13
52
Graficele din figura 3.7 cu cele dou rspunsuri ale conexiunii cu reacie au fost
obinute n Matlab, cu programul:
t=0:0.1:50;
sis1=tf(1,[1 0]); sis2=tf(1,[5 6]);
sis3=series(sis1,sis2);
sis=feedback(1,sis3);
e=step(sis,t);
sis= feedback(sis1,sis2);
u=sin(t); y=lsim(sis,u,t);
plot(t,e,t,y);
grid on;
61
Fig. 3.7. Rspunsul e(t ) la intrarea u = 1(t ) i rspunsul y(t ) la intrarea u = sin t .
Aplicaia 3.4. Se consider sistemul discret cu modelul
y(t ) ay(t 1) = bu(t ) .

S se calculeze:
a) funcia indicial;
b) funcia pondere;
Soluie. a) Scriem modelul sub forma secundar echivalent
w(t ) aw(t 1) = u (t )
.
y (t ) = bw(t )
Pentru u (t ) = 1o (t ) , rspunsul w(t ) pentru t 0 este soluia ecuaiei cu diferene
w(t ) aw(t 1) =1 ,
corespunztoare condiiei iniiale w(0) =1 .
In cazul a 1 , soluia particular are forma wp (t ) = 1 , iar soluia ecuaiei
1 a
omogene
w(t ) aw(t 1) = 0
are forma wom = C1at . Rezult
1
+ C1a t , t 1 ,
1 a
a
; prin urmare,
iar din condiia iniial w(0) = 1 , obinem C1 =
1 a
w(t ) =
w(t ) =
1 a t +1
, t0,
1 a
62
TEORIA SISTEMELOR
y(t ) = bw(t ) =
b(1 a t +1 )
, t 0 .
1 a
In cazul a = 1 , avem w p (t ) = t i wom = C1 , deci w(t ) = t + C1 , t 1 . Din w(0) = 1 ,

obinem:
w(t ) = t + 1 , t 0 ,
deci
y(t ) = bw(t ) = b(t + 1) , t 0 .

La acelai rezultat se ajunge scriind soluia obinut n cazul a 1 sub forma
y(t ) = b(1 + a + a 2 + " + a t )
i nlocuind apoi pe a cu 1.
Metoda induciei. In ecuaia sistemului se nlocuiete t succesiv cu valorile 0, 1, 2
etc. Avem:
y(0) = ay(1) + b = b , y(1) = ay(0) + b = b(a + 1) ,
y(2) = ay(1) + b = b(a 2 + a + 1) ,

care sugereaz faptul c y(t ) = b(a t + a t 1 + " + a + 1) pentru orice t numr natural. In
conformitate cu principiul induciei, considerm relaia adevrat pentru t i artm c
rmne adevrat i pentru t + 1 , adic y (t + 1) = b(a t +1 + a t + " + a + 1) . Intr-adevr,
y(t + 1) = ay(t ) + b = ab(at + at 1 + " + a + 1) + b = b(at +1 + at + " + a + 1) .
b) Metoda direct. Pentru u = 0 (t ) , avem y(0) = b . Pentru t 1 , ecuaia sistemului
are forma omogen y(t ) ay(t 1) = 0 i soluia y(t ) = C1a t . Din condiia iniial
y(0) = b se obine C1 = b . Prin urmare, funcia pondere a sistemului are expresia
y(t ) = a t b , t 0 .
Metoda induciei. Avem:
y(0) = ay(1) + bu(0) = b , y(1) = ay(0) + bu(1) = ab ,

y(2) = ay (1) + bu (2) = a 2b , y(3) = ay(2) + bu(3) = a3b ,
deci y(t ) = a t b , t 0 .
Metoda indirect. Cu relaia g (t ) = h(t ) h(t 1) , obinem
g (t ) =
b(1 a t +1 ) b(1 a t ) t
=a b, t 0.
1 a
1 a
Graficele din figura 3.8, reprezentnd rspunsurile sistemului pentru a = 0,8 i b = 1 ,

au fost obinute n Matlab, cu programul:
t=0:1:18;
sisd=tf([1 0],[1 -0.8],1);
h=step(sisd,t);
g=impulse(sisd,t);
y1=lsim(sisd,sin(pi*t/6),t);
hold on;
plot(t,h,'.-');
plot(t,g,'.-');
plot(t,y1,'.-');
grid on;
Fig. 3.8. Rspunsul indicial h(t ) , rspunsul pondere g (t ) i rspunsul y1(t )

la intrarea u (t ) = sin
t
pentru sistemul cu ecuaia y(t ) 0,8 y(t 1) = u(t ) .
6
Aplicaia 3.5. Pentru sistemul

y(t ) ay (t 1) = b1u (t 1) + b2u (t 2) ,
s se calculeze: a) funcia indicial; b) funcia pondere.
Soluie. (a) Scriem modelul sub forma secundar
w(t ) aw(t 1) = u(t 1)

.
y(t ) = b1w(t ) + b2w(t 1)

Pentru u (t ) = 10 (t ) , rspunsul w(t ) pentru t 0 este soluia ecuaiei cu diferene
w(t ) aw(t 1) = 1 ,
corespunztoare condiiei iniiale w(0) = 0 .
63
64
TEORIA SISTEMELOR
In cazul a 1 , avem w(t ) =
1
+ C1a t , t 1 . Din condiia iniial w(0) = 0 , rezult
1 a
1 a t
w(t ) =
, t0.
1 a
Prin urmare
y(t ) = b1
i de aici
1 a t 0
1 a t 1 0
1 (t 1) ,
1 (t ) + b2
1 a
1 a
y(0) = 0 ,
y(t ) = b1
1 a t
1 a t 1
+ b2
, t 1 .
1 a
1 a
In cazul a = 1 , avem w(t ) = t + C1 , t 1 , iar din condiia iniial w(0) = 0 obinem
w(t ) = t , t 0 . Rezult y(t ) = b1t 10 (t ) + b2 (t 1) 10 (t 1) , deci

y(0) = 0 ,
y(t ) = (b1 + b2 )t b2 , t 1 .
b) Pentru u = 0 (t ) , din ecuaia sistemului rezult y(0) = 0 i y(1) = b1 . Pentru t 2 ,

utiliznd relaia g (t ) = h(t ) h(t 1) , obinem
g (t ) = b1
1 a t
1 a t 1
1 a t 1
1 a t 2
+ b2
b1
b2
= (b1a + b2 )a t 2 .
1 a
1 a
1 a
1 a
Aplicaia 3.6. Fie sistemul discret
10 y(t ) ay(t 1) + y(t 2) = 4u(t 1) .

S se calculeze rspunsul indicial i rspunsul pondere n cazurile: a) a = 7 ; b) a = 2 .
Soluie. a) Sistemul are ecuaia cu diferene
10 y(t ) 7 y(t 1) + y(t 2) = 4u (t 1) .

Pentru u = 10 (t ) , rezult imediat y(0) = 0 i y (1) = 2 / 5 . In plus, pentru t 1 , avem
10 y(t ) 7 y(t 1) + y(t 2) = 4 .
Aceast ecuaie cu diferene are soluia general
y (t ) = 1 + C1 0,5 t + C 2 0,2 t , t 2 .
Din condiiile iniiale y (0) = 0 i y(1) = 2 / 5 , rezult

4
1
y (t ) = 1 0,5 t + 0,2 t , t 0 .
3
3
Prin urmare, rspunsul indicial este
65
1
4
h(t ) = 1 0,5 t + 0,2 t , t 0 ,
3
3
iar rspunsul pondere este
g (t ) = h(t ) h(t 1) = 4 (0,5t 0,2t ) , t 0 .

3
b) Sistemul are ecuaia cu diferene
10 y(t ) 2 y(t 1) + y(t 2) = 4u(t 1) .
Pentru u = 10 (t ) , rezult imediat y(0) = 0 i y (1) = 2 / 5 . In plus, pentru t 1 , avem
10 y(t ) 2 y(t 1) + y(t 2) = 4 .

Ecuaia caracteristic 10 z 2 2 z + 1 = 0 are rdcinile
z1,2 =
1 3 j
= (cos j sin ) ,
10
unde = 1/ 10 , cos = 1/ 10 , sin = 3 / 10 . Prin urmare, ecuaia cu diferene are

soluia general
1
y (t ) = + 10 t / 2 (C1 cost + C 2 sin t ) , t 2 .
9
Din condiiile iniiale y(0) = 0 i y(1) = 2 / 5 , rezult funcia indicial

4
h(t ) = (1 10 t / 2 cost ) , t 0 .
9
Rspunsul pondere se obine astfel
4
g (t ) = h(t ) h(t 1) = 10 t / 2 sint , t 0 .
3
Graficele din figura 3.10, reprezentnd rspunsurile sistemului pentru cazurile a = 7
i a = 2 au fost obinute n Matlab, cu programul:
t=0:1:8;
a=7; sisd=tf([0 4 0],[10 -a 1],1);
h1=step(sisd,t);
g1=impulse(sisd,t);
a=2; sisd=tf([0 4 0],[10 -a 1],1);
h2=step(sisd,t);
g2=impulse(sisd,t); hold on;
plot(t,h1,'.-'); plot(t,g1,'.-');
plot(t,h2,'.-'); plot(t,g2,'.-');
grid on;
66
TEORIA SISTEMELOR
Fig. 3.10. Funcia indicial h i funcia pondere g ale sistemului cu ecuaia
10 y(t ) ay(t 1) + y(t 2) = 4u (t 1) .

Aplicaia 3.7. Considerm conexiunea cu reacie de mai jos, n care:
(S1)
ck ck 1 = K ek ,
(S2)
yk 0,8 yk 1 = ck 1 .
S se afle rspunsul indicial al sistemului pentru K = 0,01.

Soluie. Prin eliminarea variabilei c ntre ecuaiile
ck ck 1 = K (uk yk ) ,
yk 0,8 yk 1 = ck 1 ,
obinem modelul conexiunii:

yk (1,8 K ) yk 1 + 0,8 yk 2 = Kuk 1 .
In cazul K = 0,01 , scriem modelul sub forma secundar

wk 1, 79wk 1 + 0,8wk 2 = 0, 01 uk 2
.
yk = wk +1
Pentru u k = 10 (k ) , rspunsul wk pentru k 0 este soluia ecuaiei cu diferene
wk 1,79wk 1 + 0,8wk 2 = 0,01 ,
corespunztoare condiiilor iniiale w0 = 0 i w1 = 0 . Rezult

wk = 1 + C1 a k + C2 bk , k 2 ,
unde a 0,927 i b 0,863 sunt rdcinile ecuaiei caracteristice z 2 1,79 z + 0,8 = 0 .
67
Din condiiile iniiale obinem

C1 = b 1 2,14 ,
a b
C2 = a 1 1,14 ,
ba
deci
wk 1 2,14 a k + 1,14bk , k 0 .
Aadar,
yk = wk +1 1 1,98 a k + 0,98bk , k 0 .
Graficele din figura 3.11, cu rspunsurile indiciale ale sistemului pentru trei valori
diferite ale parametrului K , au fost obinute n Matlab cu programul:
t=0:1:60;
K=[0.01 0.03 0.1];
sisd2=tf([0 1],[1 -0.8],1);
for i=1:3;
sisd1=tf([K(i) 0],[1 -1],1);
sisd3=sisd1*sisd2;
sisd=feedback(sisd3,1,-1);
Y(:,i)=step(sisd,t);
end
plot(t,Y, '.-'); grid on;
Fig. 3.11. Funciile indiciale ale sistemului nchis

pentru K = 0,01 ; K = 0,03 ; K = 0,1 .
Aplicaia 3.8. S se afle discretizatul cu perioada T a sistemului continuu de avansntrziere

T1 y + y = K (1u + u ) ,
68
TEORIA SISTEMELOR
unde K este factorul de proporionalitate, T1 - constanta de timp de ntrziere, iar
1 - constanta de timp de avans.

Soluie. Sistemul continuu are funcia de transfer
G ( s) =
K (1s + 1)
.
T1s + 1
Deoarece funcia G ( s) / s are polii s1 = 0 i s 2 = 1/ T1 , calculm funcia de transfer a

sistemului discret, astfel:
G 0 ( z ) = (1 z 1 )[ rez
s =0
G ( s)
G ( s)
]
+ rez
Ts
1
s(1 e z ) s =1 / T1 s(1 e Ts z 1 )
= K (1 z 1)[
1 + 1 / T1 1 ] ,
1 z 1 1 eT / T1 z 1
adic
G 0 ( z) =
b0 + b1 z 1
1 + a1 z 1
unde
a1 = eT / T1 ,
b0 = K
1
,
T1
b1 = K (1
1
e T / T1 ) .
T1
In consecin, discretizatul are modelul intrare-ieire

yk + a1 yk 1 = b0uk + b1uk 1 .
Observaie. Prin nlocuirea mrimilor y , y , u i u din ecuaia sistemului continuu
respectiv cu
( yk yk 1) / T , yk 1 , (uk uk 1) / T , uk 1 ,
obinem discretizatul aproximativ, tot sub forma yk + a1 yk 1 = b0uk + b1uk 1 , unde
T 1
a1 = T 1 , b0 = K 1 , b1 = K
.
T1
T1
T1

C3.1. S se calculeze rspunsul indicial al sistemului
5 y + y = 2u .
C3.2. S se calculeze rspunsurile indicial i pondere ale sistemului
5 y + y = 2u + u .
C
3.3. S se calculeze rspunsul indicial al sistemului
6 y + 5 y + y = 2u .

6 y + 5 y + y = 5u + u .

6 y + 5 y + y = 5u .

6 y + y = u .
C3.7. Pentru ce valori ale parametrului real m , sistemul

5 y + 6 y + my = 2u
are rspunsul indicial mrginit ? Pentru m = 2 , s se determine rspunsul indicial.

C
3.8. S se calculeze rspunsul indicial al sistemului
5 y + 6 y + 2 y = 4u + 2u .
C
3.9. S se calculeze rspunsul sistemului
12 y + 2 y = u
la intrarea
u = e t 1(t ) .
C
3.10. S se calculeze rspunsul sistemului
3 y + y = 10u
la intrarea
u = sin t 1(t ) .
C3.11. Fie conexiunea serie de mai jos, format din subsistemele:
1 : 4v +v = 3u , 2 : 5 y + y = 2v .
a) Pentru u = 1(t ) , s se afle v (t ) ;

b) Pentru u = 1(t ) , s se afle y (t ) .
69
70
TEORIA SISTEMELOR
C3.12. Fie conexiunea cu reacie, format din subsistemele:
1 : 5 y + y = e , 2 : v +v = y .
a) S se determine ecuaia sistemului cu intrarea u i ieirea y ;

b) Pentru u = 1(t ) , s se afle y (t ) ;
c) S se determine ecuaia sistemului cu intrarea u i ieirea e ;
d) Pentru u = 1(t ) , s se afle e(t ) ;
C3.13. Pentru ce valori ale parametrului real m , rspunsul indicial al sistemului
discret
2my (t ) (m + 2) y (t 1) + y (t 2) = 8u (t 1) .
este mrginit ? Pentru m = 5 , s se calculeze rspunsul indicial i rspunsul pondere.
C3.14. Fie sistemul discret
4 y (t ) + y(t 2) = 8u (t 2) .
S se calculeze rspunsul indicial i rspunsul pondere.

y(t ) + y(t 3) = 6u (t 1) .

2 y (t ) y (t 1) = 2u (t 5) .

C3.17. S se afle discretizatul sistemului continuu de tip integral
T1 y + y = Ku .
C3.18. S se afle discretizatul sistemului continuu de ordinul doi

T1T2 y + (T1 + T2 ) y + y = u .
4
METODA OPERAIONALA
LAPLACE
Acest capitol este axat pe analiza de tip intrare-ieire (I-E) a sistemelor liniare
continue (netede) cu ajutorul formalismului operaional Laplace.
Caracteristica principal a metodei operaionale Laplace este forma simpl de
descriere matematic a corelaiei dinamice ntre intrarea i ieirea unui sistem liniar.
Anticipnd, modelul operaional dinamic al sistemului va avea o form similar
celei a modelului staionar, la care ieirea y se obine prin multiplicarea intrrii u
cu un factor constant de proporionalitate K :
y=Ku .
Forma simpl a modelului operaional dinamic are consecine pozitive n special

n analiza i sinteza sistemelor compuse, cu una sau mai multe legturi de reacie.
Simplificarea formalismului matematic se realizeaz ns cu preul creterii gradului
de abstractizare. Aceasta presupune, n primul rnd, trecerea de la studiul sistemelor
n domeniul timpului la studiul n domeniul complex i, n particular, n domeniul
frecvenei.
Reamintim c modelul primar de tip I-E al unui sistem liniar continuu
monovariabil de ordinul n are forma:
an y ( n) + an1 y ( n1) + " + a1 y + a0 y = br u ( r ) + br 1u ( r 1) + " + b1u + b0 u .

Prin eliminarea derivatelor mrimilor de intrare i de ieire se obine modelul
staionar
y = K u , K = b0 / a0 .
De asemenea, reamintim modelul de convoluie

t
y (t ) = 0 g (t )u ()d = g (t ) *u (t ) ,
72
TEORIA SISTEMELOR
care exprim rspunsul y (t ) la o intrare u(t ) dat, de tip original (nul pentru t < 0 ),
atunci cnd se cunoate funcia pondere g (t ) a sistemului (definit ca fiind
rspunsul sistemului la intrarea impuls Dirac u = 0 (t ) ). Forma modelului de
convoluie evideniaz faptul c funcia pondere g conine toate caracteristicile
dinamice ale sistemului sub aspectul corelaiei intrare-ieire. Modelul de convoluie
are o mare importan teoretic, deoarece forma sa simpl sugereaz posibilitatea
gsirii unui model dinamic cu forma i mai simpl, prin nlocuirea produsului de
convoluie cu unul algebric. Acest lucru este realizabil cu ajutorul transformrii
Laplace.
In cadrul metodei operaionale Laplace, modelul de convoluie y = g * u va
cpta forma operaional de tip algebric
Y ( s ) = G ( s ) U ( s ) ,
unde s este variabila complex Laplace, iar Y (s) , G(s) i U (s) sunt transformatele
Laplace ale funciilor de timp y(t ) , g (t ) i u (t ) . Modelul operaional este deci un
model abstract (n domeniul complex), dar care exprim, ntr-o form algebric
simpl, faptul c ieirea complex Y (s) este produsul dintre funcia complex G(s)
asociat caracteristicilor dinamice ale sistemului i intrarea complex U (s) .
Aa cum vom vedea n continuare, determinarea modelului operaional al unui
sistem liniar compus din modelele operaionale ale subsistemelor componente este o
operaie mult mai simpl dect aceea de obinere, n domeniul timpului, a ecuaiei
difereniale a sistemului din ecuaiile difereniale ale subsistemelor. Modelul
operaional poate fi dedus pe cale algebric, printr-o metodologie similar celei
utilizate la studiul sistemului n regim staionar sau la studiul unui sistem format
numai din subsisteme statice (de ordinul zero). In plus, metodologia analitic de
calculul al rspunsului unui sistem pe baza funciei de transfer este mai simpl dect
cea din domeniul timpului, prin rezolvarea ecuaiei difereniale a sistemului.
4.1. TRANSFORMAREA LAPLACE

Variabilele de intrare, de stare i de ieire ale sistemelor liniare continue, aflate
n regim staionar pentru t < 0 , sunt funcii de timp de tip original, care admit
transformate Laplace. O funcie original f (t ) este nul pentru t < 0 , este continu i
derivabil pe poriuni i are o rat de cretere cel mult exponenial, adic exist
A > 0 i B > 0 astfel nct
METODA OPERAIONAL LAPLACE
73
f (t ) Ae Bt .
Pentru a fi satisfcut prima proprietate, vom considera (aa cum am procedat i n

analiza n domeniul timpului) c variabilele unui sistem reprezint variaiile
mrimilor fizice respective fa de valorile lor iniiale (la momentele de timp
negativ, cnd sistemul se afl n regim staionar). In cazul sistemelor liniare,
rspunsul stare X (t ) i rspunsul ieire Y (t ) la orice semnal de intrare de tip
original sunt rspunsuri forate de tip original.
Transformata Laplace sau imaginea Laplace a funciei original f este dat de
relaia
F ( s )=L [ f (t )]= 0 f (t )e
st
dt , s C .
In mod natural, limita inferioar a integralei s-a ales 0 pentru a include n

rezultatul transformrii i efectul funciilor original generalizate (tip distribuie), aa
cum este funcia impuls Dirac 0 (t ) . In plus, aceast alegere simplific formula
transformatei Laplace a derivatei f (k ) a funciei original f , deoarece derivatele

iniiale
f (0 ) , f (0 ) , , f ( k 1) (0 ) ,
sunt nule i nu mai intervin n expresia transformatei Laplace (vezi proprietatea

derivrii de mai jos).
In continuare, prezentm cteva proprieti uzuale ale transformrii Laplace:
proprietatea de liniaritate
L [k1 f1(t ) + k2 f2 (t )] = k1L [ f1(t )] + k2L [ f2 (t )] ,
(1)
valabil oricare ar fi funciile original f1 , f 2 i constantele reale k1 , k2 ;

proprietatea de derivare (integrare) n domeniul real1
L [ f (k ) (t )] = sk F (s) , k Z ;
(2)
proprietatea de derivare n domeniul complex
L [tf (t )] = F (s) ;
(3)
proprietatea de translaie n complex

1
In relaia (2), derivata f (k ) (t ) poate fi i funcie de tip distribuie, definit inclusiv n punctele de
discontinuitate ale functiei f(t). Astfel, prima derivat a funciei discontinue f (t ) = eat 1(t ) este
distribuia f (t ) = 0 (t ) a e at 1(t ) , unde 0 (t ) este funcia impuls Dirac.
TEORIA SISTEMELOR
74
L [eat f (t )] = F (s + a) , a C ;
(4)
proprietatea de translaie n real
L [ f (t )] = e s F (s) ;
(5)
proprietatea valorii finale

lim f (t ) = lim sF (s) ,
(6)
s 0
valabil n condiiile n care toi polii funciei sF (s) au partea real negativ, deci
sunt situai n stnga axei imaginare;
proprietatea valorii iniiale
lim f (t ) = lim sF (s) ,
t 0 +
(7)
valabil atunci cnd limita din dreapta exist i este finit;

proprietatea produsului de convoluie
L[0t g (t )u( )d ] = G (s)U (s) .
(8)
Transformarea Laplace invers este operaia de obinere a funciei original

f (t ) din imaginea Laplace F (s) . Transformata Laplace invers a imaginii F (s) este
dat de relaia
f (t ) =
1 + j
F ( s) e ts ds ,
2 j j
(9)
n care integrala se calculeaz de-a lungul dreptei cu abcisa constant suficient de

mic pentru a asigura convergena integralei. In majoritatea aplicaiilor, pentru
determinarea transformatei Laplace inverse se utilizeaz metoda descompunerii
imaginii F (s) n fracii simple, pentru care se cunosc transformatele Laplace inverse
(funciile original).
Dintre transformatele Laplace mai frecvent utilizate, menionm urmtoarele:
L [ 0 (t )] =1 ,
L [1(t )] = 1s ,
L [t 1(t )] =
s2
L[eat 1(t )] = s +1 a , L [t e at 1(t )] =

L [e at cosbt 1(t )] =
s+a
,
( s + a) 2 + b 2
L[cosbt 1(t )] =
s
s2 + b2
L[t k 1(t )] =
k!
s k +1
1
,
( s + a) 2
L [e at sin bt 1(t )] =
L[sin bt 1(t )] =
b
,
( s + a) 2 + b 2
b
s2 + b2
75
4.2. FUNCIA DE TRANSFER

Prin definiie, funcia de transfer a unui sistem liniar continuu i monovariabil
este transformata Laplace G(s) a funciei pondere g (t ) a sistemului. Aplicnd
transformarea Laplace modelului de convoluie
t
y(t ) = 0 g (t )u ( )d ,
(10)
i innd seama de proprietatea produsului de convoluie (8), se obine modelul

operaional dinamic intrare-ieire
Y (s) = G(s)U (s) ,
(11)
unde U (s) este transformata Laplace a funciei de intrare u(t ) , iar Y (s) este
transformata Laplace a funciei de ieire y(t ) . Scriind modelul (11) sub forma
G ( s) =
Y ( s)
,
U ( s)
rezult
Teorema funciei de transfer. Funcia de transfer a unui sistem liniar continuu
monovariabil este egal cu raportul dintre transformata Laplace a rspunsului
sistemului la o funcie de intrare de tip original dat i transformata Laplace a
funciei de intrare.
Modelul operaional (11) este modelul dinamic cu cea mai simpl form
posibil, similar celei a modelului staionar
y = Ku ,
unde K reprezint factorul static de proporionalitate al sistemului. Modelul

operaional este ns un model abstract, deoarece nu realizeaz o corelare direct a
mrimile fizice reale ale sistemului, ci o corelare a transformatelor Laplace ale
acestor mrimi, care sunt funcii de variabil complex.
S considerm acum forma primar a modelului de tip I-E al unui sistem liniar
continuu monovariabil:
a n y ( n ) + a n1 y ( n1) +"+ a1 y + a0 y = br u ( r ) + br 1u ( r 1) +"+ b1u + b0 u , an 0 .

Aplicnd transformarea Laplace ambilor membri ai ecuaiei difereniale a sistemului
i innd seama de proprietatea de liniaritate i de proprietatea derivrii n domeniul
real, obinem forma primar a funciei de transfer
TEORIA SISTEMELOR
76
G ( s) =
br s r + br 1 s r 1 + ... + b1 s + b0
.
an s n + an 1s n 1 + ... + a1 s + a0
(12)
care are la numitor chiar polinomul caracteristic al sistemului.

La sistemele proprii (fizic realizabile), polinomul de la numrtorul funciei de
transfer are gradul mai mic sau cel mult egal cu gradul polinomului de la numitorul
funciei de transfer (r n) .
In ecuaia diferenial de tip I-E a sistemului, dac a0 i b0 sunt coeficieni
adimensionali, atunci toi coeficienii ai i bi sunt, din punct de vedere dimensional,
constante de timp la puterea i . Prin urmare, putem considera c variabila s din
expresia funciei de transfer G(s) are, formal, dimensiunea inversului timpului.
Prin definiie, ordinul funciei de transfer este egal cu gradul numitorului
funciei de transfer simplificate (aduse la forma ireductibil), adic este egal cu
numrul total de poli sau cu gradul polinomului polilor funciei de transfer. In
consecin, dac polinoamele de la numrtor i numitor sunt coprime (nu au
rdcini comune), atunci G (s ) are ordinul n . Diferena n r dintre gradul polinoamelor de la numitorul i numrtorul funciei de transfer reprezint ordinul relativ al
funciei de transfer sau excesul poli-zerouri.
Ineria unui sistem (caracterizat prin numrul condiiilor iniiale nule ale
rspunsului la aplicarea unui semnal treapt la intrare) este cu att mai mare cu ct
ordinul relativ al acestuia este mai mare. Mai exact, conform teoremei condiiilor
iniiale nule, numrul condiiilor iniiale nule ale rspunsului indicial h(t ) al
sistemului este egal cu ordinul relativ n r al funciei de transfer, adic
h(0 + ) = h(0 + ) = " = h ( nr +1) (0 + ) = 0 .
In general, funcia de transfer G (s) este un factor de proporionalitate complex
ce caracterizeaz corelaia ntre transformatele Laplace (complexe) ale mrimilor de
intrare i de ieire. In cazul particular s = 0 , funcia de transfer coincide cu factorul
static de proporionalitate al sistemului:
b
G ( 0) = 0 = K .
(13)
a0
La sistemele de tip proporional, caracterizate prin a0 0 i b0 0 , funcia de
transfer G (s ) nu are pe s factor comun la numrtor sau numitor, deci nu are zerou
sau pol n origine. La sistemele de tip integral, caracterizate prin a0 = 0 i b0 0 ,
funcia de transfer G (s ) are variabila s factor comun la numitor, iar la sistemele de
77
tip derivativ, caracterizate prin a0 0 i b0 = 0 , funcia de transfer G (s ) are pe s

factor comun la numrtor.
Observaii. 1. Din relaia operaional intrare-ieire Y (s) = G(s)U (s) , rezult

c transformata Laplace H (s) a rspunsului indicial h(t ) al sistemului are expresia
G ( s)
.
H (s) =
s
Din proprietatea valorii iniiale rezult
h(0+) = lim sH ( s) = lim G ( s) = G () =
s
bn
.
an
(14)
2. Din proprietatea valorii finale rezult c dac rspunsul indicial h(t ) al unui
sistem tinde la o valoare finit pentru t , atunci aceast valoare este egal cu
factorul static de proporionalitate al sistemului:
h() = lim sH (s) = lim G (s) = G (0) = b0 / a0 = K .
s 0
(15)
s 0
Acest rezultat era cunoscut de la analiza n domeniul timpului, din faptul c pentru
orice rspuns indicial h(t ) care se stabilizeaz la o valoare finit, deosebim dou
regimuri staionare, unul trivial, pentru t ( , 0) , i unul final, la ncheierea
regimului tranzitoriu (teoretic, pentru t ), iar n condiiile celui de-al doilea
regim staionar, din ecuaia modelului staionar ( y = Ku ), rezult
y ( ) = Ku ( ) = K .
Prin urmare, la sistemele de tip proporional (cu factorul static de proporionalitate

K finit i nenul), rspunsul indicial h(t ) tinde la o valoare finit i nenul, n timp
ce la sistemele de tip derivativ (cu factorul static de proporionalitate egal cu zero),
rspunsul indicial h(t ) tinde la valoarea zero (fiind deci sub form de impuls).
La sistemele de ntrziere de ordinul unu, cu funcia de transfer
G ( s) =
K
,
T1 s + 1
T1 > 0 ,
rspunsul indicial h(t ) poate fi reprezentat grafic pe baza relaiilor

h(0+) = G () = 0 , h() = G (0) = K , Ttr (3...4)T1 ,
unde Ttr este durata regimului tranzitoriu.

3. Regulatoarele continue de tip PID, cu ecuaia improprie
78
TEORIA SISTEMELOR
c = K R ( +
1 t
Ti
0 dt + Td dt ) + c0 ,
(16)
au funcia de transfer
G R ( s ) = K R (1+
1
+T s ) .
Ti s d
(17)
Aceast funcie de transfer este improprie (are gradul numrtorului mai mare
dect cel al numitorului) datorit componentei derivative. Caracterul impropriu al
acestei componente reiese i din faptul c la intrare treapt, componenta derivativ
este de tip impuls Dirac. Sub aceast form, proprietile i rolul componentei
derivative sunt relativ uor de neles i de interpretat, inclusiv de ctre personalul
din domeniu fr studii superioare.
In realitate, funcia de transfer a regulatorului PID are forma semiproprie
G R ( s) = K R (1 +
T s
1
+ d ),
Ti s T1 s + 1
(18)
unde T1 este constanta de timp de ntrziere a componentei derivative (cu valoarea,

de regul, mult mai mic dect cea a constantei de timp derivative Td ).
4.3. MATRICEA DE TRANSFER

In conformitate cu principiul superpoziiei, pentru un sistem continuu liniar
multivariabil cu m intrri i p ieiri, dependena ieirii Yi (s) n raport cu intrrile
U1(s) , U 2 (s) , , U m (s) , este dat de relaia
Yi ( s) = Gi1 ( s)U 1 ( s) + Gi 2 ( s)U 2 ( s) + " + Gim ( s)U m ( s) ,
unde Gij (s) este funcia de transfer a canalului cu intrarea U j i ieirea Yi . Relaiile
pot fi scrise pentru toate ieirile sub forma vectorial-matriceal
Y ( s ) = G ( s )U ( s ) ,
echivalent cu
Y1 G11

Y2 G21
=
# #

Y p G p1
G12
" G1m U 1
G22 " G2 m U 2
.
#
% #
#
G p 2 " G pm U m
(19)
79
Funcia matriceal de tipul p m

G11
G21
G =
#
G p1
G12
" G1m
G22 " G2 m
#
% #
G p 2 " G pm
(20)
reprezint matricea de transfer a sistemului. Relaia Y (s) = G (s)U (s) exprim faptul
c n complex, vectorul Y al mrimilor de ieire este egal cu produsul dintre
matricea de transfer G a sistemului i vectorul U al mrimilor de intrare. Intre
intrarea U j (s) i ieirea Yi (s) exist relaia operaional
Yi ( s) = Gij ( s)U j ( s) .
(21)
Fie ( A, B,C, D) un sistem liniar, continuu, de ordinul n , monovariabil sau

multivariabil. Aplicnd transformarea Laplace ecuaiilor de stare i de ieire
X (t )= AX (t )+BU (t )
,
Y (t )=CX (t )+DU (t )
obinem
X (s) = (s I A)1 BU (s)
.
Y
(
s
)
CX
(
s
)
DU
(
s
)
=
+
Mai departe, nlocuind vectorul de stare X (s) din ecuaia strii n ecuaia ieirii,
rezult matricea de transfer a sistemului (de tipul p m ), sub forma
G (s) = C ( s I A) 1 B + D .
(22)
In toolbox-ul CONTROL din MATLAB, sistemul cu funcia de transfer (12) se

construiete cu funcia tf, care are ca argumente de intrare vectorii linie
num = [bn bn1 " b1 b0 ] i den = [an an1 " a1 a0 ] ,

formai cu coeficienii de la numrtorul i respectiv numitorul funciei de transfer:
stf = tf (num,den) ;
In cazul r < n , vectorul num poate fi scris i sub forma
num = [br br 1 " b1 b0 ] .
80
TEORIA SISTEMELOR
Alt mod de a construi un sistem n MATLAB const n definirea prealabil a variabilei

Laplace s , urmat de scrierea expresiei funciei de transfer cu ajutorul operatorilor uzuali.
poate fi construit astfel:
De exemplu, sistemul stf cu funcia de transfer G(s) = 23s + 1
5s + 4s + 2
s=tf(s),
stf=(3*s+1)/(5*s^2+4*s+2);
In cazul sistemelor multivariabile, construcia se face prin concatenarea subsistemelor
monovariabile. De exemplu, sistemul stf cu matricea de transfer
s +1
2
G ( s) = s + s + 2
5s + 1
s + 2
2s + 1
s 2 + 3s ,
1
2
s + 2
se construiete astfel:
s11=tf([1 1], [1 1 2]);
s12=tf([2 1], [1 3 0]);
s21=tf([5 1], [1 2]);
s22=tf(1, [1 0 2]);
stf=[s11 s12;s21 s22];
sau
s=tf('s ');
s11=(s+1)/(s^2+s+2);
s12=(2s+1)/(s^2+3*s);
s21=(5s+1)/(s+2);
s22=1/(s^2+2);
stf=[s11 s12;s21 s22];
4.4. FUNCIA DE TRANSFER A SISTEMELOR COMPUSE

La sistemelor compuse, alctuite din subsisteme liniare continue, obinerea
modelului matematic pe baza ecuaiilor difereniale ale subsistemelor componente
este o operaie complicat, care presupune eliminarea tuturor variabilelor
intermediare i a derivatelor acestora. In cazul metodei operaionale, determinarea
modelului unui sistem liniar compus este echivalent cu determinarea funciilor de
transfer ale acestuia, operaie care se realizeaz pe cale algebric, ca n cazul
studiului unui sistem n regim staionar sau al unui sistem format numai din
subsisteme statice (de ordinul zero).
In cazul conexiunii serie din figura 4.1, format din subsistemul 1 cu funcia de
transfer G1 i subsistemul 2 cu funcia de transfer G2 , din modelele operaionale
81
Y (s) = G2 (s)V (s)
V (s) = G1(s)U (s) ,
rezult Y (s) = G2 (s)G1(s)U (s) . Prin urmare, sistemul compus are funcia de transfer
G(s) = G2 (s)G1(s) . In general, funcia de transfer a unei conexiuni serie de n
subsisteme monovariabile este egal cu produsul funciilor de transfer ale
subsistemelor componente, adic:
G = G1G2 "Gn .
(23)
Fig. 4.1. Conexiune serie.
Toi polii conexiunii serie sunt poli ai subsistemelor componente. In consecin,

comportamentul dinamic al unei conexiuni serie nu difer radical de cel al
subsistemelor componente.
La conectarea n serie a sistemelor multivariabile trebuie ndeplinit condiia ca
numrul de ieiri ale unui subsistem s fie egal cu numrul de intrri ale
subsistemului urmtor. Matricea de transfer a conexiunii este egal cu produsul
matricelor de transfer ale subsistemelor componente, n ordine invers, adic
G = GnGn 1"G1 .
(24)
In cazul conexiunii paralel din figura 4.2, avem

Y (s) = V1(s) + V2 (s) = G1U (s) + G2U (s) = (G1 + G2 )U (s) ,
deci G = G1 + G2 . In general, funcia de transfer a unei conexiuni paralel de n

subsisteme monovariabile este egal cu suma algebric a funciilor de transfer ale
subsistemelor componente, adic
G = G1 + G2 + " + Gn .
(25)
Ca i n cazul conexiunii serie, toi polii conexiunii serie sunt poli ai

subsistemelor componente. In plus, dac funciile de transfer ale subsistemelor n-au
niciun pol comun, atunci ordinul funciei de transfer a conexiunii este egal cu suma
ordinelor funciilor de transfer ale subsistemelor componente.
82
TEORIA SISTEMELOR
Fig. 4.2. Conexiune paralel.
Sistemele multivariabile pot fi conectate n paralel numai dac au acelai numr

de intrri m i acelai numr de ieiri p . Matricea de transfer a conexiunii este
egal cu suma algebric a matricelor de transfer ale elementelor componente
relaia (25).
In cazul conexiunii cu reacie negativ din figura 4.3, notnd cu G1 i G2
funciile de transfer ale subsistemelor 1 i 2 , avem
Y = G1E = G1(U V ) = G1(U G2Y ) ,

deci Y = G1U /(1 + G1G2 ) . Prin urmare, funcia de transfer a sistemului cu intrarea U
i ieirea Y este
G=
G1
.
1+ G1G2
(26)
Dac produsul G1 ( s )G2 ( s ) este o funcie raional ireductibil, atunci toi polii
conexiunii nchise (cu reacie) sunt diferii de polii subsistemelor componente. In
consecin, sistemele nchise, spre deosebire de sistemele deschise, pot avea un
comportament dinamic radical diferit de cel al subsistemelor componente. Ordinul
funciei de transfer a conexiunii este egal cu suma ordinelor funciilor de transfer ale
subsistemelor componente.
Fig. 4.3. Conexiune cu reacie.
S considerm acum sistemul de reglare automat dup eroare (abatere) din

figura 4.4, avnd ca mrimi de intrare referina R i perturbaia V (aditiv la ieirea
procesului).
83
Fig. 4.4. Sistem de reglare automat.
Toate celelalte mrimi ale sistemului ( Y , E , C , U i M ) pot fi considerate mrimi

de ieire. Formula funciei de transfer a unuia din cele zece canale intrare-ieire ale
sistemului de reglare poate fi obinut dup urmtoarea regul:
- numrtorul este produsul funciilor de transfer ale elementelor (canalelor) de
pe traseul direct intrare-ieire;
- numitorul este acelai, egal cu suma 1 + Gd (s) , unde
Gd = GRGEGPGT
(27)
reprezint funcia de transfer a sistemului deschis (a conexiunii serie cu intrarea R

i ieirea M , obinut prin ntreruperea buclei nchise, dup traductor). Aplicnd
aceast regul, avem
GRGEGP
,
1 + Gd
GV
,
1 + Gd
G G (1)
,
GER = 1 , G EV = V T
1 + Gd
1 + Gd
G G G (1)
G
.
GCR = R , GCV = V T R
1 + Gd
1 + Gd
GYR =
GYV =
(28)
(29)
(30)
Formulele (28) ale funciilor de transfer GYR i GYV pot fi deduse procednd astfel:
se scriu succesiv relaiile de dependen cauzal ale mrimii Y (s ) , pn se ajunge la
mrimile de intrare V (s ) i R (s ) , i din nou la mrimea Y (s ) , adic
Y ( s) = G PU ( s) + GV V ( s) = G P G E C ( s) + GV V ( s) = G P G E G R E ( s) + GV V ( s)
= G P G E G R [ R( s) M ( s)] + GV V ( s) = G P G E G R [ R( s) GT Y ( s)] + GV V ( s) .
Rezult
(1 + G P G E G R GT )Y (s) = G P G E G R R(s) + GV V ( s) ,
adic Y (s) = GYR R(s) + GYVV (s) , unde GYR i GYV au expresiile (28).
84
TEORIA SISTEMELOR
Deoarece toate funciile de transfer ale sistemului au acelai numitor, sistemul de

reglare are ecuaia polilor
1 + G R G E G P GT = 0 ,
(31)
1+ GR GF = 0 ,
(32)
echivalent cu
unde
G F = G E G P GT
este funcia de transfer a prii fixate.

In MATLAB, pentru construirea conexiunilor serie, paralel i cu reacie se
utilizeaz funciile:
s = series(sis1,sis2) ;
p = parallel(sis1,sis2) ;
f = feedback(sis1,sis2,sign);
sau operatorii +, * i /:
s=sis1*sis2*sis3;
p=sis1+sis2+sis3;
f=sis1/(1+sis1*sis2);
4.5. CALCULUL RASPUNSULUI SISTEMELOR COMPUSE

Metoda operaional Laplace permite determinarea pe cale algebric a
rspunsului forat al unui sistem liniar continuu compus la funcii de intrare
analitice de tip original, atunci cnd se cunosc ecuaiile difereniale ale fiecrui
subsistem.
Calculul analitic al rspunsului yi (t ) al sistemului compus la o funcie de intrare
u j (t ) dat (tip impuls Dirac, treapt, ramp, sinusoidal etc.) se face dup
urmtoarea metodologie:
se determin transformata Laplace U j ( s ) a funciei de intrare u j (t ) ;
se determin funciile de transfer ale subsistemelor componente;
se calculeaz funcia de transfer Gij (s ) a sistemului compus, corespunztoare
intrrii U j (s ) i ieirii Yi (s ) , n raport cu funciile de transfer ale subsistemelor;
se calculeaz transformata Laplace Yi ( s) a rspunsului sistemului, cu relaia
Yi ( s ) = Gij ( s )U j ( s ) ;
85
se calculeaz rspunsul sistemului y i (t ) = L1 [Yi ( s )] , prin metoda dezvoltrii

funciei Yi ( s ) n fracii simple.
Calculul funciei pondere g ij (t ) i al funciei indiciale hij (t ) se face cu relaiile
1
hij (t ) = L1 [ Gij ( s)] .
s
g ij (t ) = L1 [Gij ( s )] ,
Dac Gij ( s ) are toi polii situai n stnga axei imaginare, atunci rspunsul
indicial are valorile iniial i final
hij (0+) = Gij () ,
hij () = Gij (0) .
In general, rspunsul indicial hij (t ) satisface un numr de condiii iniiale nule egal
cu ordinul relativ al funciei de transfer Gij ( s ) . Prima condiie iniial nenul a
rspunsului indicial este egal cu raportul coeficienilor termenilor de grad maxim
de la numrtorul i numitorul funciei de transfer Gij ( s ) . Astfel, dac Gij ( s ) este
strict proprie ( bn = 0 ), atunci
hij (0+ ) = 0 ,
hij (0+) =
bn1
,
an
hij () = Gij (0) .
(33)
Dac Gij (s ) este de ordinul unu, cu constanta de timp de ntrziere (de la

numitor) T1 > 0 i constanta de timp de avans (de la numrtor) 1 , 0 1 < T1 , adic
Gij ( s) = K
1 s + 1
,
T1 s + 1
atunci durata regimului tranzitoriu al rspunsului indicial este aproximativ

Ttr (3...4)(T1 1 ) .
(34)
Pe baza acestor relaii putem construi calitativ graficul rspunsului indicial al

sistemelor de ordinul unu direct din funcia de transfer, fr a mai efectua calculul
analitic al acestuia.
In MATLAB, pentru calculul i reprezentarea grafic a rspunsului indicial, a
rspunsului pondere i a rspunsului la o intrare arbitrar de tip original U , n form de
scar, se utilizeaz funciile:
[Y,t] = step (sis,t) ;
[Y,t] = impulse (sis,t) ;
[Y,t] = lsim (sis,U,t) ;
86
TEORIA SISTEMELOR
Argumentul de intrare t , reprezentnd vectorul timp, poate fi introdus printr-o comand

de forma
t=t0:T:t1,
unde t0 este valoarea iniial (de regul egal cu 0), T este pasul de calcul, iar t1 - valoarea
final. Argumentul de intrare t poate fi omis la funciile step i impulse, caz n care acesta
este generat automat de funcia respectiv. Argumentele de intrare U i t ale funciei lsim
sunt vectori cu aceeai dimensiune. Componentele vectorilor U i Y reprezint respectiv
valorile mrimilor de intrare i de ieire la momentele de timp specificate de vectorul t .
Dac funciile sunt apelate fr specificarea vreunui argument de ieire, atunci se
efectueaz numai reprezentarea grafic a rspunsului. In cazul contrar, se efectueaz
evaluarea acestor argumente, fr reprezentarea grafic a rspunsului.
4.6. RASPUNSUL SISTEMELOR ELEMENTARE

In cele ce urmeaz vor fi calculate, interpretate i analizate rspunsurile
sistemelor liniare elementare de tip pur integral, de ntrziere de ordinul unu,
derivativ de ordinul unu, de avans-ntrziere de ordinul unu, de ntrziere de ordinul
doi, derivativ de ordinul doi i de avans-ntrziere de ordinul doi.
4.6.1. Rspunsul sistemului pur integral

Sistemul pur integral (integrator) de ordinul unu, cu factorul de amplificare K i
constanta de timp integral Ti , are modelul I-E de forma
dy
= Ku
dt
(35)
G ( s) = K .
Ti s
(36)
Ti
i funcia de transfer
Sistemul are funcia pondere

g (t ) = L1[ K ] = K ,
Ti s Ti
funcia indicial
Kt
h(t ) = L1[ K 2 ] =
Ti
Ti s
i rspunsul la intrare ramp unitar, u = t 1(t ) ,

K t2
.
h1(t ) = L1[ K 3 ] =
2Ti
Ti s
87
Se observ c sistemul pur integral de ordinul unu are funcia pondere sub form de
treapt, funcia indicial sub form de ramp i rspunsul la intrare ramp unitar
sub form parabolic (fig. 4.5).
Fig. 4.5. Rspunsul sistemului pur integral de ordinul unu.
4.6.2. Rspunsul sistemului de ntrziere de ordinul unu

Sistemul de ntrziere de ordinul unu este cel mai simplu sistem dinamic liniar de
tip proporional. Acesta are modelul dinamic
T1
dy
+ y = Ku , T1 > 0 ,
dt
(37)
modelul staionar
y = Ku ,
funcia de transfer
G ( s) = K ,
T1s +1
(38)
unde K este factorul static de proporionalitate, iar T1 - constanta de timp.

Funcia indicial h(t ) are urmtoarele proprieti (fig. 4.6):
h(0+) = G() = 0 ,
h(0+) = lim sG(s) = K ,

T1
s
h() = G(0) = K ,
Ttr (3...4)T1 .
Funcia pondere, funcia indicial i rspunsul la intrare ramp unitar se calculeaz
astfel:
g (t ) = L1[ K ] = K et / T1 ,
T1s + 1 T1
88
TEORIA SISTEMELOR
h(t ) = L1[
h1(t ) = L1[
K ] = KL1[ 1 T1 ] = K (1 et / T1 ) ,
s(T1s + 1)
s T1s + 1
(39)
T1 T12
K
1 1
]
=
L
[
+
] = KT1 [ t (1 et / T1 )] .
K
2
2
+
1
s
T
s
T1
s (T1s + 1)
s
1
Fig. 4.6. Rspunsul sistemului de ntrziere de ordinul unu.
Funcia indicial h(t ) tinde simplu exponenial i concav spre valoarea final
K , atingnd valorile 0,95K i 0,98K respectiv la momentele de timp Ttr 95 3T1 i
Ttr 98 4T1 . Mrimile Ttr 95 i Ttr 98 caracterizeaz durata regimului tranzitoriu
(timpul de rspuns) i permit o interpretare geometric simpl a constantei de timp
T1 .
In cazul T1 < 0 , rspunsul sistemului la orice tip de intrare nenul este nemrginit
(sistemul este instabil).
4.6.3. Rspunsul sistemului derivativ de ordinul unu

Sistemul derivativ de ordinul unu are modelul dinamic
T1 y + y = K Td u , T1 > 0 ,
(40)
modelul staionar
y =0,
funcia de transfer
G ( s) = K
Td s
,
T1s +1
(41)
89
unde K este factorul de proporionalitate, Td constanta de timp derivativ i T1

constanta de timp de ntrziere.
T
h(0+) = G () = K d , h() = G(0) = 0 , Ttr (3"4)T1 .
T1
Sistemul are funcia pondere
g (t ) = L1 [ K
Td s )
T
T
1
1
] = K d L1 [1
] = K d [ 0 (t ) e t / T1 ] ,
T1 s + 1
T1
T1 s + 1
T1
T1
i funcia indicial
h(t ) = L1 [ K
Td
T
] = K d e t / T1 .
T1 s + 1
T1
(42)
Sistemul derivativ de ordinul unu este frecvent utilizat n generarea semnalelor

de comand cu caracter anticipativ, deoarece rspunsul indicial este de tip impuls,
T
cu valoarea iniial K d i valoarea final zero. Timpul de rspuns, n care h(t ) are
T1
o variaie de 95 % din valoarea iniial (exponeniala et / T1 scade de la valoarea
iniial 1 la valoarea e3 0,05 ), este Ttr 95 3T1 .
Fig. 4.7. Rspunsul indicial al sistemului derivativ de ordinul unu.
Scriind funcia de transfer sub forma

G ( s) = K
Td
1
(1
),
T1
T1 s + 1
rezult c sistemul derivativ de ordinul unu poate fi obinut prin conectarea paralelopus a unui sistem de tip static i a unui sistem de ntrziere de ordinul unu, ambele
avnd acelai factor static de proporionalitate.
90
TEORIA SISTEMELOR
4.6.4. Rspunsul sistemului de avans-ntrziere de ordinul unu

Sistemul de avans-ntrziere de ordinul unu are modelul dinamic
T1 y + y = K (1u + u) , T1 > 0 ,
(43)
modelul staionar
y = Ku ,
funcia de transfer
G ( s) =
K (1s + 1)
,
T1s + 1
(44)
unde K este factorul static de proporionalitate, T1 - constanta de timp de ntrziere,

iar 1 - constanta de timp de avans. Efectul de avans este dominant n cazul 1 > T1 ,
iar efectul de ntrziere este dominant n cazul 0 < 1 < T1 .
h(0+) = G() = K
T1
, h() = G(0) = K , Ttr (3"4)T1 .
Pentru 0 < 1 < 2T1 , durata regimului tranzitoriu a rspunsului indicial poate fi
exprimat prin relaia mai precis Ttr (3"4) | T1 1 | .
Funcia pondere i funcia indicial se calculeaz astfel:
g (t ) = L1[
K (1s + 1) K 1
T
] = L [1 + 1 1 ] = K [T1 0 (t ) + (1 1 )et / T1 ] ,
T1s + 1
T1
T1s + 1 T1
T1
h(t ) = L1[
K (1s + 1)
T
] = KL1[ 1 1 1 ] = K [1 (1 1 )et / T1 ] .
s(T1s + 1)
s T1s + 1
T1
(45)
In cazul 1 < 0 , din h(0+) = K1 / T1 < 0 i h() = K , rezult c rspunsul indicial

are la nceput o variaie brusc de sens opus fa de valoarea final.
Sistemul de avans de ordinul unu (cu 1 > T1 ) este frecvent utilizat n generarea
semnalelor de comand cu caracter anticipativ, deoarece rspunsul indicial are o
valoare iniial de 1 / T1 ori mai mare dect valoarea final. Raportul 1 / T1 dintre
valoarea iniial (maxim) i cea final a rspunsului indicial reprezint factorul de
magnitudine. Scriind funcia de transfer sub forma
G ( s) = K [ 1 +
(1 T1)s
],
T1s +1
(46)
91
am obinut funcia de transfer a unui regulator de tip PD cu constanta de timp

derivativ Td = 1 T1 .
Fig. 4.8. Rspunsul indicial al sistemului de avans-ntrziere de ordinul unu.
Scriind funcia de transfer sub forma
/ T 1
G ( s) = K ( 1 1 1 ) ,
T1 T1s + 1
rezult c sistemul de avans-ntrziere de ordinul unu poate fi obinut prin
conectarea paralel-opus a unui sistem de tip static i a unui sistem de ntrziere de
ordinul unu.
4.6.5. Rspunsul sistemului de ntrziere de ordinul doi

Sistemul de ntrziere de ordinul doi are ecuaia diferenial
y + 2 n y + n2 y = K n2 u , n > 0 ,
(47)
modelul staionar
y = Ku
G ( s) =
K n2
,
s 2 + 2 n s + n2
(48)
unde K este factorul static de proporionalitate, factorul de amortizare, iar n

pulsaia natural.
Deoarece excesul poli-zerouri este egal cu doi, funcia indicial h(t ) este
continu n origine i tangent la axa timpului, adic h(0+) = h(0+) = 0 . In plus,
pentru > 0 , avem h() = G(0) = 1 .
92
TEORIA SISTEMELOR
Funcia de transfer a sistemului poate fi scris i sub forma
G ( s) =
T22 s 2
K
,
+ T1 s +1
unde T1 i T2 sunt constante de timp pozitive. In continuare, vom considera K = 1 .
Cazul 0 < < 1 (regim oscilant amortizat). La intrare treapt unitar, transformata Laplace a rspunsului sistemului are forma
Y (s) =
s + 2 n
n2
( s + n ) + n
.
=1 2
=1
2
2
2
s ( s + 2 n s + n ) s s + 2 n s + n s ( s + n ) 2 + ( n 1 2 ) 2
Cu notaiile
= cos , (0 , ) ,
2
n 1 2 = ,
rspunsul indicial are expresia
y (t ) = 1 e nt (cost +
1 2
sin t ) = 1
e nt
1 2
sin(t + ) ,
fiind de tip oscilant amortizat (fig. 4.9), cu pulsaia < n .

Prin anularea derivatei rspunsului indicial
y (t ) =
n2 nt
e
sin t ,
se obin momentele de extrem

tk = k / ,
k N ,
i valorile de extrem
y(tk ) = 1 (1)k e
ntk
= 1 (1)k ek ctg .
Fig. 4.9. Rspunsul indicial al sistemului de ntrziere de ordinul doi,

pentru 0<<1.
(49)
93
Pulsul maxim

1 = e ctg = e
1 2
(50)
se numete suprareglaj sau supradepire, iar
= 1
3
= 1 12 .
1
reprezint gradul de amortizare a oscilaiilor .
Cazul = 0 (regim oscilant ntreinut). Sistemul are rspunsul indicial

y(t ) = L1[
n2
] = L1[ 1 2 s 2 ] = 1 cosnt .
s s +
s(s 2 + n2 )
n
(51)
Rspunsul indicial este sinusoidal, cu amplitudinea constant (egal cu 1) i cu

pulsaia egal cu pulsaia natural n (fig. 4.10).

pentru = 0 i = 1 .
Cazul = 1 (regim critic). Sistemul are rspunsul indicial

y(t ) = L1[
n2
n
] = L1[ 1 1
] = 1 ent (1 + nt ) .
2
2
s
s(s + n )
s + n (s + n )
Rspunsul indicial este strict cresctor pentru t 0 (fig. 4.10).
94
TEORIA SISTEMELOR
Cazul > 1 (regim supraamortizat). Funcia de transfer a sistemului poate fi

cris sub forma
G ( s) =
1
,
(T1s + 1)(T2s + 1)
T1 T2 > 0 ,
(52)
Forma convex-concav cresctoare i cu punct de inflexiune a rspunsului indicial

(fig. 4.11) rezult intuitiv din observaia c sistemul poate fi descompus n dou
subsisteme de ntrziere de ordinul unu, conectate n serie, cu funciile de transfer
1
1
G1 ( s) =
, G2 ( s ) =
.
T1 s + 1
T2 s + 1
Prin eliminarea termenului de gradul doi de la numitorul funciei de transfer obinem
funcia de transfer a unui sistem de ntrziere de ordinul unu, cu constanta de timp
T1 + T2 . In consecin, durata regimului tranzitoriu este
Ttr (3"4)(T1 + T2 )

pentru >1.
Cazul 1 < < 0 (regim oscilant instabil). Rspunsul indicial al sistemului este
dat de relaiile (81), n care ( / 2 , ) . Rspunsul indicial se caracterizeaz prin
oscilaii exponenial cresctoare (fig. 4.12).
Cazul < 1 (regim supraamortizat instabil). Funcia de transfer poate fi scris

sub forma
G ( s) =
1
,
(T1s + 1)(T2s + 1)
T1 < T2 < 0 .
Rspunsul indicial, dat de relaia (63), este cresctor i nemrginit (fig. 4.12).
95
Fig. 4.12. Rspunsul indicial al sistemului de ntrziere de ordinul doi pentru < 0 .
4.6.6. Rspunsul sistemului derivativ de ordinul doi

Sistemul derivativ de ordinul doi are ecuaia
T1T2 y + (T1 + T2 ) y + y = K Td u , 0 < T2 T1 ,
(56)
G ( s) =
KTd s
,
(T1s +1)(T2 s +1)
(57)
unde Td este constanta de timp derivativ, iar T1 i T2 sunt constantele de timp de

ntrziere. De remarcat faptul c pentru T2 = 0 , sistemul devine derivativ de ordinul
unu. Ca i acesta, sistemul derivativ de ordinul doi este utilizat n generarea
semnalelor de comand cu caracter anticipativ, rspunsul indicial fiind de tip
impuls (crete n primele momente la o valoare maxim, dup care tinde spre zero,
creterea fiind ns mai lent dect la sistemul derivativ de ordinul unu, unde
creterea este brusc). Acest comportament mai puin agresiv rezult i din faptul c
sistemul derivativ de ordinul doi poate fi obinut prin conectarea n serie a
sistemului derivativ de ordinul unu, cu funcia de transfer
G1 ( s) =
K Td s
,
T1 s + 1
cu sistemul de ntrziere de ordinul unu, cu funcia de transfer
G2 (s) =
1 .
T2s + 1
Funcia indicial h(t ) are urmtoarele proprieti:

h(0+) = G() = 0 ,
h(0+) = lim sG( s) =

s
KTd
,
T1T2
96
TEORIA SISTEMELOR
h() = G(0) = 0 .
In cazul T1 T2 i K = 1 , rspunsul indicial este dat de relaia:

t
h(t ) = L
Td
Td
[
]=
(e T1 e T2 ) .
(T1 s + 1)(T2 s + 1) T1 T2
(58)
Pentru T1 = T2 , rspunsul indicial are expresia (fig. 4.13)

t
h(t ) = L
Td
Td t T1
[
]
=
e .
(T1 s + 1) 2 T12
(59)
Valoarea maxim, atins la momentul t = T1 , este dat de formula
hmax =
Td
.
eT1
(60)
Fig. 4.13. Rspunsul indicial al sistemului derivativ de ordinul doi cu T1 =T2 = 1 ,

pentru diferite valori ale constantei de timp derivative Td .
4.7. APLICAII
Aplicaia 4.1. S se calculeze funcia de transfer, rspunsul indicial i rspunsul pondere
ale sistemului cu modelul
8 y + 6 y + y = 8u + 2u .
Soluie. Sistemul are funcia de transfer
G(s) =
97
2(4s + 1)
2(4s + 1)
2
,
=
=
2
8s + 6s + 1 (2s + 1)(4s + 1) 2s + 1
transformata Laplace a funciei indiciale

1
2
1
2
1
1
H ( s) = G ( s) =
= 2(
) = 2(
),
s
s(2s + 1)
s 2s + 1
s s + 1/ 2
funcia indicial
h(t ) = 2(1 e t / 2 ) , t 0
i funcia pondere
1
g (t ) = L [G (s)] = e t / 2 , t 0 .

8 y + 6 y + y = u + u .
G(s) =
8s 2
s +1
s +1
=
,
+ 6s + 1 (2s + 1)(4s + 1)

1
2(s + 1)
1
1
6
H ( s) = G ( s) =
= 2( +
),
s
s(2s + 1)(4s + 1)
s 2s + 1 4s + 1
funcia indicial
h(t ) = 2 + e t / 2 3e t / 4 , t 0 ,
transformata Laplace a funciei pondere

1 1
3
3
1
,
)=
+
G (s) = (
+
2 2s + 1 4s + 1 4( s + 1/ 2) 8( s + 1/ 4)
funcia pondere
g (t ) =
1 t / 2 3 t / 4
, t 0 .
e
+ e
4
8

5 y + 4 y + y = u + u .
G ( s) =
5s 2
s +1
,
+ 4s + 1
98
TEORIA SISTEMELOR
s + 3/ 5
1
1
5s + 3
1
s +1
= 2
=
H ( s) = G ( s) =
2
s
s(5s + 4s + 1) s 5s + 4s + 1 s (s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2
1
(s + 2 / 5) + 1/ 5
=
,
s ( s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2
funcia indicial
h(t ) = 1 e 2t / 5 (cos t / 5 + sin t / 5 ) , t 0 ,
transformata Laplace a funciei pondere
1
1
s +1
s +1
G(s) = 2
=
5 s + 4 / 5s + 1/ 5 5 ( s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2
1 (s + 2 / 5) + (1 2 / 5) 1 ( s + 2 / 5) + 3 (1/ 5)
=
=
,
5 ( s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2 5 ( s + 2 / 5) 2 + (1/ 5) 2
funcia pondere
1
g (t ) = e 2t / 5 (cos t / 5 + 3sin t / 5 ) , t 0 .
5
Aplicaia 4.4. Fie conexiunea serie de mai jos, format din subsistemele:
(1) 2v + v = u + u ,
(2) 4 y + y = 2v .
S se afle rspunsul sistemului pentru: a) u = 0 (t ) ; b) u = 1(t ) ; c) u = t 1(t ) ; d) u = sin t 1(t ) .
Soluie. Avem
2(s + 1)
.
G1(s) = s + 1 , G2 (s) = 2 , G(s) = G1(s)G2 (s) =
2s + 1
4s + 1
(2s + 1)(4s + 1)
a)
Y ( s) =
2(s + 1)
= 1 + 3 ,
(2s + 1)(4s + 1) 2s + 1 4s + 1
b)
Y ( s) =
2(s + 1)
= 2 + 2 12 ,
s(2s + 1)(4s + 1) s 2s + 1 4s + 1
c)
Y ( s) =
2( s + 1)
s 2 (2s + 1)(4s + 1)
y(t ) = 0,5 et / 2 + 0,75 et / 4 ;

y (t ) = 2 + e t / 2 3 e t / 4 ;
10
4
48
,
= 22
+
s 2s + 1 4s + 1
s
y (t ) = 2t 10 2 e t / 2 + 12 e t / 4 ;
d)
Y (s) =
2( s + 1)
48
26s + 2
4
,
=
+
(2s + 1)(4s + 1)( s 2 + 1) 5(2s + 1) 17(4s + 1) 85( s 2 + 1)
2
12
26
2
y (t ) = e t / 2 + e t / 4 cos t sin t .
5
17
85
85
99
Aplicaia 4.5. Elementele sistemului de reglare automat de mai jos au urmtoarele

funcii de transfer:
1
0,5
; GT =
.
GR = k ; GE = 2 ; GP =
5s + 1
s +1
Pentru k = 1 , s se afle rspunsul y(t) pentru: a) r = 0 (t ) , b) r = 1(t ) , c) r = t 1(t ) , i

rspunsul e(t ) pentru: d) v = 0 (t ) , e) v = 1(t ) , f) v = t 1(t ) .
Soluie. Deoarece perturbaia V este aditiv la ieirea procesului, funcia de transfer a

canalului perturbator al procesului este GV ( s) = 1 . In conformitate cu (36) i (37), obinem:
GYR =
G ER =
k (s + 1)
,
+ 6s + k + 1
GYV =
(s + 1)(5s + 1)
,
5s 2 + 6 s + k + 1
G EV =
5s 2
a) Avem
Y ( s) = GYR ( s) =
5s 2
( s + 1)(5s + 1)
,
5s 2 + 6 s + k + 1
(5s + 1)
.
+ 6s + k + 1
5s 2
s +1
( s + 0,6) + 2 0,2
,
=
+ 6s + 2 5[( s + 0,6) 2 + 0,2 2 ]
y(t ) = 0,2 e 0,6 t (cos 0,2t + 2 sin 0,2t ) .

b) Avem
s +1
1
1
5s + 4
Y ( s) = GYR ( s) =
=
2
s
s(5s + 6s + 2) 2s 2(5s 2 + 6s + 2)
=
0,5 0,5(s + 0,6) + 0,5 0,2

,
s
(s + 0,6)2 + 0,22
y(t ) = 0,5 0,5 e 0,6 t (cos 0,2t + sin 0,2t ) .

c) Avem
Y ( s) =
s +1
1
1 1
10s + 7
G
s
(
)
=
=
+
YR
s2
s 2 (5s 2 + 6s + 2) 2s 2 s 2(5s 2 + 6s + 2)
=
0,5 1 ( s + 0,6) + 0,5 0,2

+
,
s 2 s ( s + 0,6) 2 + 0,2 2
y(t ) = 0,5t 1 + e 0,6 t (cos 0,2t + 0,5sin 0,2t ) .
100
TEORIA SISTEMELOR
d) Avem
E (s) = GEV (s) =
(5s + 1)
(s + 0,6) 2 0,2
,
=
2
5s + 6s + 2
(s + 0,6)2 + 0,22
e(t ) = e0,6 t (cos 0,2t 2 sin 0,2t ) .

e) Avem
1
1 1
5s 4
(5s + 1)
E (s) = G EV ( s) =
= ( 2
)
2
s
2 s 5s + 6 s + 2
s(5s + 6s + 2)
(s + 0,6) 7 0,2
= 1 [1
],
2 s (s + 0,6)2 + 0,22
e(t ) = 0,5 + 0,5 e 0,6 t (cos 0,2t 7 sin 0,2t ) .
f) Avem
E (s) =
1
1 1 2
10s + 17
(5s + 1)
G EV (s) = 2 2
= ( 2 + 2
)
2
2 s
s 5s + 6 s + 2
s
s (5s + 6s + 2)
=
0,5 1 (s + 0,6) + 5,5 0,2

,
+
s ( s + 0,6) 2 + 0,2 2
s2
e(t ) = 0,5t 1 + e 0,6 t (cos 0,2t + 5,5sin 0,2t ) .
Remarc. innd seama de proprietatea valorii finale, eroarea staionar (final) pentru
v = 1(t ) i k > 0 este
pvf
e st = lim e(t ) = lim sE ( s) = lim sG EV ( s)V ( s) = lim G EV (s) =

t
s 0
s 0
s 0
1
.
k +1
De asemenea, pentru r = 1(t ) , avem

est = lim e(t ) = lim GER (s) = 1 .
k +1
t
s 0
In ambele cazuri, eroarea staionar este nenul, dar cu att mai mic, cu ct factorul de
proporionalitate al regulatorului este mai mare.

C4.1. S se calculeze funcia de transfer i rspunsul sistemului
7 y + y = 2u + u
la urmtoarele intrri: a) u =1(t ) ; b) u = 0 (t ) ; c) u = t 1(t ) ; d) u = sin t 1(t ) .
2
C4.2. S se calculeze rspunsul indicial i rspunsul pondere ale sistemului
6 y + 5 y + y = 6u + 2u .
101
S se scrie apoi ecuaia sistemului echivalent minimal.

C4.3. S se calculeze rspunsul indicial al sistemului continuu
3 y + 4 y + 2 y = 3u + u .
C4.4. Fie h(t ) rspunsul indicial al sistemului continuu
4y + 4 y + 5 y + 2 y = 4u + 3u + u .

S se afle: a) h(0+) ; b) h(0+) ; c) h() .
C4.5. Fie conexiunea serie format din subsistemele:
1 : 4v + v = 3u + u , 2 : 5 y + y = 2v .
a) S se calculeze funcia de transfer G(s) a sistemului;

b) Pentru u = 1(t ) , s se afle v (t ) ;
c) Pentru u = 1(t ) , s se afle y(t ) ;
C4.6. Fie conexiunea cu reacie format din subsistemele:
1 : 4 y + y = e , 2 : 2v + v = y .
a) S se afle funcia de transfer G(s) i ecuaia sistemului;

b) Pentru u = 1(t ) , s se calculeze Y (s) , apoi y(t ) .
C4.7. Fie sistemul
( A, B,C , D)
2 3
A=
,
2 1
cu
1
B= ,
1
C = [2 p] ,
D=0 ,
unde p R .
(a) S se afle funcia de transfer G(s) i funcia indicial h(t ) ;
(b) S se arate c sistemul nu este minimal.
5
STABILITATEA
SISTEMELOR LINIARE
Conceptul de stabilitate este asociat sistemelor liniare pentru a ilustra caracterul
mrginit sau nemrginit al mrimilor de stare i de ieire, n condiiile n care
mrimile de intrare sunt mrginite.
In domeniul stabilitii sistemelor se utilizeaz dou concepte: conceptul de
stabilitate intern (referitoare la starea sistemului) i conceptul de stabilitate extern
(referitoare la ieirea sistemului). Deoarece starea curent a unui sistem determin
ieirea acestuia, dac starea este mrginit (sistemul este intern stabil), atunci i
ieirea este mrginit (sistemul este extern stabil). Reciproca acestei afirmaii nu este
adevrat, deoarece un sistem cu ieirea mrginit nu are obligatoriu i starea
mrginit. Un exemplu n acest sens este sistemul monovariabil de ordinul doi cu
variabila de stare x1 mrginit i variabila de stare x2 nemrginit, avnd mrimea
de ieire identic cu starea x1 .
Sistemele fizice sunt liniare cel mult ntr-un domeniu de variaie mrginit al
mrimilor de stare i de ieire. In consecin, la sistemele fizice instabile, variabilele
de stare i de ieire evolueaz n afara domeniului de liniaritate. Deoarece orice
sistem fizic prezint n exteriorul domeniului de liniaritate caracteristici neliniare de
tip saturaie sau blocare, mrimile de stare i de ieire ale unui sistem fizic instabil
rmn finite. In cele ce urmeaz, vom considera cazul teoretic al sistemelor cu
domeniu de liniaritate nemrginit.
5.1. STABILITATEA INTERNA

Prin definiie, un sistem este intern strict stabil dac, oricare ar fi starea iniial,
starea sistemului evolueaz n regim liber spre origine, adic
lim X l (t ) = 0 , X 0
(1)
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
103
Un sistem este intern stabil dac, n regim liber, starea sistemului rmne finit
(evolueaz ntr-un domeniu mrginit al spaiului strilor), oricare ar fi starea iniial.
Un sistem stabil poate fi deci strict stabil sau semistabil (stabil la limit), iar un
sistem care nu este stabil se numete instabil.
In regim liber, traiectoriile de stare pot fi convergente spre origine - la sistemele
liniare strict stabile, convergente spre o curb nchis - la sistemele semistabile, sau
divergente - la sistemele instabile.
Tinnd seama c
X l (t ) = (t ) X 0 ,
(2)
unde (t ) este matricea fundamental sau de tranziie a strii, egal cu e At ( t R + )
la sistemele liniare continue i cu At ( t N ) la sistemele liniare discrete. Din (1) i

(2) obinem
Lema stabilitii interne. a) Un sistem liniar este intern strict stabil dac i
numai dac matricea de tranziie a strii tinde spre zero, adic
lim (t ) = 0 ;
(3)
b) Un sistem liniar este intern stabil dac i numai dac matricea de tranziie a
strii este finit, adic exist M > 0 astfel nct
(t ) M , t 0 .
(4)
Din lema stabilitii interne reiese c stabilitatea intern a unui sistem liniar
(continuu sau discret) este o proprietate asociat exclusiv matricei A , deci o
proprietate intern a sistemului.
Teorema stabilitii interne stricte. a) Un sistem continuu este intern strict stabil
dac i numai dac toate rdcinile polinomului caracteristic au partea real
negativ (sunt situate n semiplanul complex stng);
b) Un sistem discret este intern strict stabil dac i numai dac toate rdcinile
polinomului caracteristic au modulul subunitar (sunt situate n interiorul discului
unitar cu centrul n originea planului complex).
Teorema poate fi extins la sistemele stabile (nu neaparat strict stabile) astfel:
(a) Un sistem continuu este intern stabil dac toate rdcinile polinomului
caracteristic au partea real negativ sau nul, cele cu partea real nul fiind
rdcini simple;
TEORIA SISTEMELOR
104
(b) Un sistem discret este intern stabil dac toate rdcinile polinomului
caracteristic au modulul subunitar sau unitar, cele cu modulul unitar fiind rdcini
simple.
5.2. STABILITATEA EXTERNA

Prin definiie, un sistem liniar este extern strict stabil dac, la orice intrare de tip
original mrginit pentru t > 0 , ieirea sistemului este, de asemenea, mrginit.
Matematic, un sistem este extern strict stabil dac oricare ar fi intrarea de tip original
cu proprietatea
U (t ) 1 t > 0 ,
exist M > 0 astfel nct
Y (t ) M
t 0.
La sistemele monovariabile continue cu funcia pondere g (t ) , din relaia de

convoluie
t
y(t ) = g (t - )u ( )d ,
(5)
rezult
Prima lem a stabilitii interne stricte. (a) Un sistem monovariabil continuu
este extern strict stabil dac i numai dac integrala
I =
(6)
g (t ) d t
este finit.
(b) Un sistem liniar monovariabil discret este extern strict stabil dac i numai
dac suma
S = g (k )
(7)
k =0
este finit.
La sistemele continue, pentru a demonstra necesitatea, vom arta c integrala

I este finit pentru un sistem extern strict stabil. Avem
I =
0
T
= lim
T 0
g (t ) d t = lim
T 0
g (t ) d t = lim
g (T ) d
g (T ) sgn(g(T )) d = lim y (T ) ,
t
105
unde y (T ) este valoarea ieirii la momentul T pentru intrarea mrginit

u( ) = sgn( g (T )) . Deoarece sistemul este extern strict stabil, ieirea y este
mrginit, deci integrala I este finit.
Pentru a demonstra suficiena, vom considera integrala I finit i vom arta c
pentru orice intrare u (t ) cu u(t ) 1 , ieirea y(t ) este mrginit. Intr-adevr, avem
t
y(t ) = g(t )u( )d g(t ) u( ) d g(t ) d =

t
= g( x) d x
g( x) d x = I .
La sistemele discrete, demonstraia este similar, pe baza relaiei de convoluie

t
y(t ) = g (t k )u(k ) .
k =0
O condiie necesar ca integrala I i suma S s fie finite este ca funcia

pondere g s tind la 0 pentru t . La sistemele liniare de ordin finit, aceast
condiie este i suficient, ca urmare a caracterului exponenial al funciei pondere.
Rezult astfel
A doua lem a stabilitii interne stricte. Un sistem liniar monovariabil
(continuu sau discret) este extern strict stabil dac i numai dac
lim g (t ) = 0 .
(8)
Deoarece funcia pondere a unui sistem I-S-E strict propriu este dependent de
matricele A , B i C , rezult c stabilitatea extern constituie o proprietate asociat
tuturor acestor matrice, spre deosebire de stabilitatea intern, care este asociat
numai matricei A .
Prin relaxarea condiiei de stabilitatea strict (8), se consider c un sistem liniar
monovariabil este extern stabil dac funcia pondere g este mrginit pentru t > 0 ,
adic exist M > 0 astfel nct
g (t ) M ,
t > 0.
(9)
Funcia de transfer a unui sistem liniar continuu cu polii simpli p1 , p2 , ", pk

poate fi scris sub forma
G ( s) = d +
C
C1
C
+ 2 +" + k ,
s p1 s p2
s pk
(10)
unde d este o constant real. Din expresia funciei pondere,
g (t ) = d 0 (t ) + C1 e p1t + C 2 e p2t + " + C k e pk t ,
(11)
TEORIA SISTEMELOR
106
reiese c lim g (t ) = 0 dac i numai dac Re pi < 0 pentru orice i {1 , 2 , " , k} .

t
Acest rezultat este valabil i la sistemele cu poli multipli.

Teorema stabilitii externe stricte a sistemelor continue. Un sistem liniar
monovariabil continuu este extern strict stabil dac i numai dac toi polii funciei
de transfer a sistemului au partea real negativ.
Rezultatul poate fi extins la sistemele stabile (nu neaparat strict stabile) astfel:
Un sistem continuu este extern stabil dac i numai dac polii funciei de transfer a
sistemului au partea real negativ sau nul, polii cu partea real nul fiind poli
simpli.
Oricrui sistem liniar discret i se poate asocia o funcie de transfer
ireductibil, de forma
G0 ( z) =
b0 + b1z 1 + " + br z r
, z C .
1 + a1z 1 + " + an z n
Dac rdcinile z1, z2 ," , zn ale numitorului au valori distincte, atunci funcia
pondere are urmtoarea form pentru t suficient de mare:
g (t ) = C1z1t + C2 z2t + " + Cn znt .
(12)
Dac rdcinile z1 i z2 sunt reale i egale, atunci suma C1z1t + C2 z2t trebuie nlocuit
cu (C1t + C2 ) z1t . In ambele cazuri, funcia pondere g (t ) tinde la 0 pentru t dac
i numai dac toi polii au modulul subunitar. Am obinut astfel
Teorema stabilitii externe stricte a sistemelor discrete. Un sistem liniar
monovariabil discret este extern strict stabil dac i numai dac toi polii funciei de
transfer a sistemului au modulul subunitar.
In ceea ce privete stabilitatea simpl, se poate arta c funcia pondere g (t ) este

mrginit dac i numai dac toii polii au modulul unitar sau subunitar, polii cu
modulul unitar fiind poli simpli. Prin urmare, un sistem liniar monovariabil discret
este extern stabil dac i numai dac toi polii funciei de transfer a sistemului au
modulul subunitar sau unitar, polii cu modulul unitar fiind poli simpli.
Observaii. 1. Problema stabilitii unui sistem liniar se reduce la problema
poziionrii n planul complex a rdcinilor polinomului caracteristic - n cazul
stabilitii interne, respectiv a rdcinilor polinomului polilor - n cazul stabilitii
externe. In cazul unui sistem monovariabil minimal, polinomul caracteristic coincide
cu polinomul polilor i, n consecin, sistemul este intern stabil dac i numai dac
107
este extern stabil. In general, un sistem intern stabil este i extern stabil, dar
implicaia invers nu este ntotdeauna valabil.
2. In cazul sistemului de reglare automat din figura 1.4, dac elementele
componente sunt de tip minimal (cu forma primar a funciilor de transfer
ireductibil) i, n plus, produsul GRGEGPGT este ireductibil, atunci polinomul
caracteristic i polinomul polilor coincid, fiind egale cu numrtorul raionalei
1 + GRGEGPGT .
(13)
In acest caz, sistemul este intern stabil dac i numai dac este extern stabil. Aceast
proprietate se pstreaz i n cazul mai general n care elementele componente sunt
de tip minimal i produsul raional GRGEGPGT se simplific printr-un polinom
hurwitzian (care are toate rdcinile cu partea real negativ), precum i atunci cnd
toate elementele componente sunt stabile. In proiectarea regulatorului unui sistem de
reglare a unui proces instabil trebuie evitat soluia simplificrii polului instabil al
procesului printr-un zerou egal al regulatorului (n cadrul produsului G R G P ),
deoarece o simplificare perfect nu este posibil dect din punct de vedere teoretic.
5.3. CRITERIUL DE STABILITATE HURWITZ

Criteriul lui Hurwitz permite rezolvarea efectiv a problemei stabilitii pe baza
condiiilor formulate n cadrul teoremelor de stabilitate intern i extern. Criteriul
are la baz ideea conform creia rezolvarea problemei locaiei rdcinilor unui
polinom n raport cu axa imaginar sau cu cercul unitar cu centrul n origine nu
necesit calculul rdcinilor polinomului.
Criteriul lui Hurwitz. Polinomul
p n (s) = a n s n + a n1s n1 + " + a1s + a0 ,
an > 0
este hurwitzian, adic are toate rdcinile cu partea real negativ, dac i numai
dac toi coeficienii polinomului i minorii principali
1 = an1 , 2 =
ai matricei Hurwitz
a n1 a n3
= a n1a n 2 a n a n3 , , n = a0 n1
a n a n2
TEORIA SISTEMELOR
108
a n1 a n3
a
an2
n
Hn = #
#
*
*
0
*
"
"
"
#
a1
"
a2
0
0
0
a0
(14)
sunt pozitivi.
Tinnd seama de expresiile minorilor 1 i n , condiia de pozitivitate a

acestor minori este evident superflue.
Construcia matricei Hurwitz se face astfel: se completeaz mai nti diagonala
principal i apoi coloanele, innd seama de faptul c indicii coeficienilor cresc la
deplasarea, de sus n jos, pe fiecare coloan.
Pentru n = 2 , din criteriul lui Hurwitz rezult c ambele rdcini ale polinomului
p2 (s) = a2 s 2 + a1s + a0 ,
a2 > 0 ,
au partea real negativ dac i numai dac toi coeficienii sunt strict pozitivi.
Pentru n = 3 , matricea Hurwitz are forma
a 2 a 0 0
H 3 = a3 a1 0 .
0 a 2 a0
Polinomul p3 ( s) = a3 s 3 + a 2 s 2 + a1s + a0 (cu a3 > 0 ) are rdcinile cu partea real

negativ dac i numai dac toi coeficienii sunt strict pozitivi i, n plus,
2 = a1a2 a0a3 > 0 .
(15)
Pentru n = 4 , matricea Hurwitz are forma

a3 a1
a a
H4 = 4 2
0 a3
0 a4
0
a0
a1
a2
0
0
.
0
a0
Rdcinile polinomului
p4 (s) = a4s 4 + a3s3 + a2s 2 + a1s + a0 , a4 > 0 ,

au partea real negativ dac i numai dac toi coeficienii sunt strict pozitivi i, n
plus, 3 = a12 a0a32 > 0 , unde 2 = a2a3 a1a4 . In mod evident, condiia 2 > 0
rezult implicit din condiia 3 > 0 .
109
Observaie. In analiza stabilitii sistemelor discrete se ine seama de faptul c

transformarea omografic
z = s +1 ,
(16)
s 1
echivalent cu s = z + 1 , aplic biunivoc interiorul cercului unitar cu centrul n
z 1
origine din planul variabilei z n semiplanul Re s < 0 din planul variabilei s . In
consecin, polinomul
P n ( z) = an z n + an1 z n1 + " + a1 z + a0 , an > 0 ,

are toate rdcinile cu modulul subunitar dac i numai dac ecuaia
Pn (
s +1
)=0
s 1
(17)
are toate rdcinile cu partea real negativ, ceea ce poate fi analizat cu criteriul
Hurwitz.
5.4. APLICAII
Aplicaia 5.1. S se studieze stabilitatea sistemului cu ecuaia
2 y 3 y 2 y = u 2u .
Soluie. Sistemul are polinomul caracteristic
P (s) = 2s 2 3s 2 = (s 2)(2s + 1)
G( s) =
s2
= 1 .
2s 2 3s 2 2s + 1
Deoarece polinomul caracteristic are rdcina s1 = 2 strict pozitiv, sistemul este intern
instabil. Deoarece polinomul polilor
P( s ) = 2s + 1
are o singur rdcin i aceasta este negativ (egal cu 1/ 2 ), sistemul este extern strict
stabil.
Aplicaia 5.2. S se studieze stabilitatea sistemului cu ecuaia

y + 8 y + (16 k 2 ) y = u + u , k 0 .
Soluie. Formm polinomul caracteristic
P (s) = s 2 + 8s + 16 k 2 = (s + 4 + k )(s + 4 k )
TEORIA SISTEMELOR
110
G ( s) =
(s 1)
s +1
=
.
2 (s + 4 + k )(s + 4 k )
s + 8s + 16 k
2
Polinomul caracteristic are rdcina s1 = 4 k negativ i rdcina s2 = 4 + k negativ

pentru k < 4 , nul pentru k = 4 i pozitiv pentru k > 4 . In consecin, sistemul este intern
strict stabil pentru k < 4 , intern semistabil pentru k = 4 i intern instabil pentru k > 4 .
Sistemul are doi poli pentru k 5 i un singur pol pentru k = 5 , anume s1 = 9 . Rezult
c sistemul este extern strict stabil pentru k < 4 i k = 5 , extern semistabil pentru k = 4 i
extern instabil pentru k > 4 , k 5 .
Aplicaia 5.3. S se studieze stabilitatea sistemului continuu ( A, B, C, D) cu
0 1 1
A = 0 0 1 ,
6 5 4
0
B = 0 ,
1
C = [ 1 0 0] ,
D=0.
Soluie. Polinomul caracteristic al sistemului
P (s) = det( s I A) = s3 + 4s 2 + s 6 = (s 1)(s + 2)(s + 3)

are o rdcin pozitiv ( s1 = 1 ) i, prin urmare, sistemul este intern instabil.
Funcia de transfer a sistemului
G(s) = C (s I A)1 B + D =
s 1
1
,
=
s3 + 4s 2 + s 6 ( s + 2)( s + 3)
are polii s1 = 2 i s2 = 3 , ambii negativi; n consecin, sistemul este extern strict stabil.
Aplicaia 5.4. Elementele componente ale sistemului de reglare automat de mai jos au
urmtoarele modele dinamice:
R:
E:
P:
T:
c = k , = r m ;
2u + u = 2c ;
5 y + y = u 0,25v ;
m + m = y .
a) S se studieze stabilitatea sistemului.
111
b) S se determine parametrul real k astfel nct polii sistemului de reglare s fie

situai n stnga dreptei s = 0,3 .
Soluie. Elementele sistemului de reglare au urmtoarele funcii de transfer
GR = k ,
GE =
2 ,
2s + 1
GP = 1 ,
5s + 1
GV =
0,25
,
5s + 1
GT = 1 .
s +1
a) Deoarece funciile de transfer ale elementelor componente i funcia de transfer a

sistemului deschis
2k
Gd = GRGEGPGT =
(2s + 1)(5s + 1)(s + 1)
sunt ireductibile, studiul sistemului din punctul de vedere al stabilitii interne i externe
conduce la acelai rezultat. Polinomul caracteristic i polinomul polilor sistemului coincid
cu numrtorul raionalei 1 + Gd ( s) , adic
P(s) = (2s + 1)(5s + 1)(s + 1) + 2k = 10s3 + 17 s 2 + 8s + 1 + 2k .
Coeficienii lui P(s) sunt pozitivi pentru k > 1 , iar minorul Hurwitz
2
2 = a1a 2 a3a0 = 8 17 10(1 + 2k ) = 2(63 10k )
este pozitiv pentru k < 63 . Prin urmare, sistemul de reglare este strict stabil dac i numai
10
dac factorul de proporionalitate al regulatorului aparine intervalului ( 1 , 63 ) .
2 10
In figura 5.1 este prezentat rspunsul y(t ) al sistemului de reglare la referin treapt
unitar pentru diferite valori ale factorului de proporionalitate k al regulatorului.
Fig. 5.1. Rspunsul y(t ) la referin treapt unitar.
TEORIA SISTEMELOR
112
Rspunsul a fost obinut n MATLAB, cu urmtorul program:

k=[-0.1 0.5 2 6.3]; t=0:0.1:30;
s=tf('s');
sis_E=2/(2*s+1);
sis_P=1/(5*s+1);
sis_T=1/(s+1);
hold on;
for i=1:4
sis1=k(i)*sis_E*sis_P;
sis=sis1/(1+sis1*sis_T);
step(sis,t);
end; grid on
b) Impunem condiia ca polinomul
P ( s 0,3) = 10( s 0,3) 3 + 17( s 0,3) 2 + 8( s 0,3) + 1 + 2k
= 10s3 + 8s 2 + 0,5s + 2k 0,14

s fie hurwitzian. Din condiia de pozitivitate a coeficienilor rezult k > 0,07 , iar din
condiia 2 > 0 , unde
2 = a1a 2 a3 a 0 = 0,5 8 10(2k 0,14) = 5,4 20k ,

rezult k < 0,27 . In concluzie, sistemul de reglare are toi polii cu partea real mai mic
dect 0,3 pentru 0,07 < k < 0,27 .
Aplicaia 5.5. S se studieze stabilitatea sistemului de reglare cu funciile de transfer
GR = k (1 + 1 ) , GE = 2 , GP = 1 , GT = 1 .
4s
2s + 1
5s + 1
s +1
Soluie. Avem
Gd =
k (4s + 1)
.
2s(2s + 1)(5s + 1)(s + 1)
Deoarece funciile de transfer ale elementelor componente i ale sistemului deschis sunt
ireductibile, polinomul polilor i polinomul caracteristic coincid:
P( s) = 20s 4 + 34 s3 + 16s 2 + 2(2k + 1)s + k .
Avem
2 = a2a3 a4a1 = 8(63 10k ) ,
3 = a1 2 a0a32 = 4(80k 2 + 175k + 252) .
Coeficienii polinomului P(s) i 3 sunt pozitivi pentru 0 < k < k0 , unde k0 3,178 .
Conform criteriului Hurwitz, sistemul de reglare este strict stabil (intern i extern) dac i
numai dac 0 < k < k0 .
113
unitar pentru diferite valori ale factorului de proporionalitate k al regulatorului.
Rspunsul a fost obinut n MATLAB, cu urmtorul program:
k=[0.2 0.4 1 3.17]; t=0:0.1:40; s=tf('s');
sis_E=2/(2*s+1);
sis_P=1/(5*s+1);
sis_T=1/(s+1);
hold on;
for i=1:4
sis1=k(i)*(1+1/4/s)*sis_E*sis_P;
sis=sis1/(1+sis1*sis_T);
step(sis,t);
end; grid on
Aplicaia 5.6. S se studieze stabilitatea sistemului de reglare cu funciile de transfer

GR =1+ 1 , GE = 1 , GP = 1 ,
Ti s
3s + 1
6s + 1
Soluie. Avem
Gd =
GT = 1 .
s +1
s + 1/ Ti
.
s(3s + 1)(6s + 1)(s + 1)
Pentru Ti {1, 3 , 6} , polinomul polilor coincide cu polinomul caracteristic:

P(s) = 18s 4 + 27 s3 + 10s 2 + 2s + 1 .
Ti
Avem
2 = a2a3 a4a1 = 234
TEORIA SISTEMELOR
114
3 = a1 2 a0a32 = 9(52 81) .

Ti
Coeficienii polinomului P(s) i 3 sunt pozitivi pentru Ti > 81 . Conform criteriului

52
Hurwitz, sistemul de reglare este strict stabil (intern i extern) dac i numai dac
Ti > 81 1,55 . Acest rezultat este valabil i n cazul Ti {1, 3 , 6} , cnd polinomul
52
caracteristic difer de polinomul polilor, deoarece funcia Gd (s) se simplific printr-un
polinom hurwitzian.
unitar pentru diferite valori ale constantei de timp integrale a regulatorului.
Aplicaia 5.7. Fie sistemul de reglare automat ale crui elemente au funciile de
transfer
1
G R = k (1 +
), k >0,
Ti s
GE = 1 , GP =
s + 1 , G =1 .
T
s(4s + 1)
S se studieze stabilitatea sistemului pentru: (a) Ti = 1 ; (b) Ti = 3 .

Soluie. (a) Avem
Gd (s) =
k (s + 1)2
,
s 2 (4s + 1)
iar polinomul polilor i cel caracteristic coincid:

P(s) = 4s 3 + (k + 1)s 2 + 2ks + k .
115
Deoarece coeficienii lui P(s) sunt pozitivi, sistemul este stabil numai atunci cnd
2 = a1a 2 a0a3 = 2k (k 1) > 0 ,
adic pentru k > 1 . In marea majoritate a aplicaiilor practice, sistemele de reglare sunt
stabile pentru valori mici ale factorului de proporionalitate al regulatorului, cnd comanda
generat de regulator este relativ slab. Sistemul de reglare studiat este ns unul de
excepie, n care sistemul deschis este dublu integral, iar componenta integral a
regulatorului este foarte puternic.
unitar pentru diferite valori ale factorului de proporionalitate k regulatorului.
1
s
Fig. 5.4. Rspunsul la referin treapt unitar pentru GR = k (1 + ) .
(b) In cazul regulatorului GR = k (1 + 1 ) cu componenta integral mai slab, avem

3s
Gd (s) =
k (3s + 1)(s + 1)
,
3s 2 (4s + 1)
iar polinomul polilor are expresia

P(s) = 12s3 + 3(k + 1)s 2 + 4ks + k .
Deoarece coeficienii lui P(s) sunt pozitivi i 2 = a1a 2 a0a3 = 12k 2 > 0 , sistemul este
stabil pentru orice k > 0 (fig. 5.5).
TEORIA SISTEMELOR
116
Fig. 5.5. Rspunsul la referin treapt unitar pentru GR = k (1 +
1 ).
3s
Aplicaia 5.8. S se studieze stabilitatea sistemului discret cu ecuaia
3 y(t ) + ky(t 1) + 2 y(t 2) = u(t 1) 2u(t ) , k R

Soluie. Sistemul are polinomul caracteristic
P ( z) = 3z 2 + kz + 2 .
Rdcinile polinomului caracteristic au modulul subunitar atunci cnd ecuaia
P ( ss +11) = 0 ,
echivalent cu
(k + 5)s 2 + 2s + 5 k = 0 ,
are rdcinile cu partea real negativ, adic atunci cnd are toi coeficienii pozitivi. Prin
urmare, sistemul este intern strict stabil pentru k (5 , 5) , intern semistabil pentru
k {5 , 5} i intern instabil pentru k ( , 5) (5 , ) .
Pentru k = 5 avem
P ( z) = ( z 1)(3z 2) , iar pentru
k = 5 avem
P ( z) = ( z +1)(3z + 2) . In
ambele cazuri sistemul este semistabil, deoarece ecuaia caracteristic are o rdcin cu
modulul subunitar i o rdcin cu modulul unitar.
Pentru studiul stabilitii externe formm funcia de transfer
G( z ) =
z 1 2 z 2 =
z2
.
1
2
2
3 + kz + 2 z
3z + kz + 2
Pentru k 7 , funcia de transfer este ireductibil, iar polinomul polilor coincide cu

polinomul caracteristic. Pentru k = 7 , rezult
117
G( z ) = 1 ,
3z 1
iar sistemul este extern strict stabil deoarece polul z1 = 1 are modulul subunitar. In
3
concluzie, sistemul este extern strict stabil pentru k (5 , 5) {7} , extern semistabil
pentru k {5 , 5} i extern instabil pentru k ( , 7) (7 , 5) (5 , ) .
Pentru k = 7 , sistemul este intern instabil, dar extern strict stabil. In figurile 5.6 i 5.7
sunt reprezentate grafic rspunsurile indiciale ale sistemului pentru cazurile de
semistabilitate k = 5 i k = 5 , respectiv pentru cazurile de stabilitate extern k = 7 i
k =0 .
Fig. 5.6. Rspunsul indicial al sistemului semistabil.
Fig. 5.7. Rspunsul indicial al sistemului stabil.
TEORIA SISTEMELOR
118

C5.1. S se studieze stabilitatea intern i extern a sistemului cu ecuaia
y + y + y + ky = 2u u u ,
unde k este un parametru real.

C5.2. S se studieze stabilitatea intern i extern a sistemului cu ecuaia
ky + (k + 1) y + (3k + 1) y + 3 y = u + u ,

C5.3. S se studieze stabilitatea intern i extern a sistemului continuu ( A, B, C , D) cu
0 0
A = 1 0
5 6
1 ,
0

B = 0 ,

1
C = [k 1 0] ,

C5.4. S se studieze stabilitatea intern i extern a sistemului
x1 = x 2 x3
,
x 2 = kx2 + u
x 3 = x1 + 2 x 2 5 x3 + u
y = 2 x1 + x 2 + 2 x3 ,
C5.5. S se studieze stabilitatea sistemului de reglare cu
GR = k ,
GP =
GE =
2 ,
2s + 1
s+2
,
+ 8s + 1
15s 2
GT =1 ,

GR = k (1 + 1 ) ,
4s
GP =
GE = GT = 1 ,
2s + 1
2 ,
4s + 1
D=0 ,
119
pentru k > 0 .
GR = 1+ 1 ,
Ti s
GP =
GE = GT =1 ,
1
,
(2s + 1)(8s + 1)
pentru Ti > 0 .
C5.8. Fie sistemul de reglare automat caracterizat prin
GR = K , K > 0 , GE =
1
,
4(2s+ 1)
GP = 1 ,
4 s+ 1
GT = 1 .
S se determine K astfel nct polii sistemului s fie situai n stnga dreptei s =

C5.9. Pentru ce valori ale parametrului real k , sistemul discret cu ecuaia
10 y (t ) + 17 y(t 1) + 8 y (t 2) + ky(t 3) = u (t 1) + u (t 2)
este strict intern stabil ?
1
.
3
6
FUNCIA DE FRECVEN
6.1. DEFINIIE I PROPRIETI
Considerm un sistem liniar neted cu funcia de transfer G(s) . Prin definiie,
funcia de frecven (sau de pulsaie) a sistemului este funcia complex G ( j ) ,
unde R sau, mai restrictiv, R + .
Funcia de frecven poate fi scris sub forma
G( j ) = M ( ) e j( ) ,
(1)
unde M ( ) reprezint modulul funciei de frecven, iar ( ) faza sau argumentul

funciei de frecven.
De asemenea, funcia de frecven poate fi scris sub forma
G( j ) = U ( ) + jV ( ) ,
(2)
unde U ( ) este partea real a funciei de frecven, iar V ( ) partea imaginar a

funciei de frecven.
Deoarece funcia de transfer este o funcie raional, ea satisface urmtoarea
proprietate:
G ( s ) = G ( s) ,
oricare ar fi variabila complex s . Prin urmare,

G ( j ) = G ( j ) ,
iar din G( j ) = U ( ) + jV ( ) i G ( j ) = U ( ) jV ( ) , rezult

U ( ) = U ( ) ,
V ( ) = V ( ) ,
(3)
adic U ( ) este funcie par, iar V ( ) funcie impar.

Din relaiile
M ( ) = U 2 () + V 2 ()
(4)
FUNCIA DE FRECVENA
tg ( ) = V ( ) /U ( ) ,
121
(5)
rezult c M ( ) este par i ( ) impar. Dac funciile impare V ( ) i ( )

sunt continue n punctul = 0 , atunci V (0) = 0 i (0) = 0 .
6.2. INTERPRETARE FIZIC

Interpretarea fizic a funciei de frecven a unui sistem liniar continuu rezult
imediat din teorema filtrrii, enunat i demonstrat n cele ce urmeaz.
Teorema filtrrii. Pentru un sistem liniar continuu propriu extern strict stabil
aflat n regim sinusoidal permanent cu pulsaia , modulul i argumentul funciei
de frecven G( j ) reprezint factorul de amplificare i, respectiv, defazajul ieirii
n raport cu intrarea.
Demonstraie. Considerm c la intrarea sistemului cu funcia de transfer G (s) se
aplic semnalul sinusoidal u (t ) = sin t . Transformata Laplace a rspunsului
sistemului este
Y ( s) =
G(s) = As + B + Y (s) ,
s + 2
s 2 + 2 tr
2
unde Ytr (s) este o raional strict proprie avnd aceiai poli ca G (s) , deci cu partea
real negativ. In relaia de identificare G(s) = As + B + (s 2 + 2 )Gtr (s) , nlocuim pe
s cu j pentru a elimina termenul cu Gtr (s) . Rezult
G( j ) = Aj + B ,
M ( ) e j ( ) = Aj + B ,
deci
A = M ( ) sin ( ) , B = M ( ) cos ( ) .
Prin urmare, rspunsul y(t ) al sistemului are componenta armonic permanent
+ B = Acos t + B sin t =
y p(t) = L1 As
2
s + 2
= M ( )[sin ( ) cos t + cos( ) sin t ] = M ( ) sin[ t + ( )]
i componenta tranzitorie
ytr (t ) = L1[Ytr (s)] ,
TEORIA SISTEMELOR
122
care se anuleaz n timp, adic lim ytr (t ) = 0 , deoarece toi polii funciei Ytr (s) au
t
partea real negativ. Pentru intrarea sinusoidal u (t ) = sin t , rspunsul permanent

al sistemului
y p (t ) = M ( ) sin[ t + ( )] ,
(6)
evideniaz faptul c funcia de frecven

G( j ) = M ( ) e j( )
este factorul complex de amplificare n regim armonic permanent.
6.3. CARACTERISTICI DE FRECVEN

Caracteristicile de frecven cele mai utilizate sunt caracteristica amplificarepulsaie M ( ) i caracteristica faz-pulsaie ( ) . Caracteristica amplificarepulsaie este frecvent cunoscut n literatura de specialitate i sub denumirea,
oarecum improprie, de caracteristic amplitudine-pulsaie.
In reprezentarea grafic a celor dou caracteristici, pulsaia este exprimat de
obicei n scar logaritmic, amplificarea M n decibeli ( [ M ]dB = 20 lg M , unde lg
este logaritmul zecimal), iar faza n radiani. Sub aceast form, caracteristicile
de frecven sunt cunoscute i sub denumirea de caracteristici Bode.
In cazul sistemelor strict proprii (cu exces pozitiv poli-zerouri), din relaia
evident lim G(s) = 0 rezult condiia
s
lim M ( ) = 0 ,
care exprim faptul c factorul de amplificare n regim sinusoidal permanent al

sistemelor strict proprii tinde la zero atunci cnd frecvena de oscilaie tinde la
infinit. Deoarece aceast proprietate caracterizeaz practic toate sistemele reale
(fizice), rezult c sistemele reale sunt strict proprii, cel puin n domeniul
frecvenelor foarte nalte.
Un filtru ideal de tip trece-jos, trece-band sau trece-sus (caracterizat printr-o
amplificare nul n afara benzii de trecere) nu este fizic realizabil. Se pot obine ns
caracteristici amplificare-pulsaie orict de apropiate de cele ale unui filtru ideal. O
metod de obinere a acestor caracteristici este aproximaia tip Taylor de un anumit
ordin n , care n cazul filtrului trece-jos cu pulsaia de band (de tiere) b (fig. 6.1),
presupune satisfacerea urmtoarelor condiii:
FUNCIA DE FRECVENA
M (b ) = 1 ,
2
M (0) = 1 ,
123
M (i) (0) = 0 , i =1 , n .
(8)
Banda de trecere sau lrgimea de band a unui filtru trece-jos reprezint

intervalul (0 , b ) n care factorul de amplificare n regim sinusoidal permanent
M ( ) nu scade mai mult de
2 ori (cu mai mult de 3 dB) fa de valoarea sa
maxim.
Fig. 6.1. Caracteristica amplificare-pulsaie a unui filtru trece- jos.
Aproximaia tip Taylor de ordinul n are forma

Gn (s) =
unde
pi = sin
(9)
i =1, 2 ,", n .
(10)
s + p )( s + p ) " ( s + p )
2
n
(2i 1)
(2i 1)
jcos
,
2n
2n
Pentru n = 1, n = 2 i n = 3 , avem respectiv

G1(s) =
G2 (s) =
G3 ( s) =
b
,
s +
b
b2
s 2 + 2b s + b2
(11)
,
b3
.
( s + b )( s 2 + b s + b2 )
(12)
(13)
124
TEORIA SISTEMELOR
Fig. 6.2. Caracteristicile amplificare-pulsaie ale filtrelor de ordinul 1, 2 i 3.
Graficul funciei de frecven construit pentru 0 se numete locul de

transfer, iar graficul funciei de frecven construit pentru R se numete locul
lui Nyquist.
Locul de transfer mai poate fi definit ca fiind graficul funciei de transfer G(s)
atunci cnd variabila complex s parcurge semiaxa imaginar pozitiv. Dac

G(s) are un pol n origine, atunci locul de transfer este construit pentru s = j ,
> 0 , iar dac G(s) are poli complex-conjugai pe axa imaginar, atunci variabila
s ocolete prin partea dreapt polul de pe axa imaginar pozitiv, pe un semicerc
de raz r 0 (parcurs n sens pozitiv, trigonometric). Unui asemenea pol i
corespunde n planul funciei de transfer un semicerc de raz R parcurs n
sens negativ, orar. De regul, trasarea analitic a locului de transfer se face pe baza
tabelelor de variaie ale funciilor U ( ) i V ( ) .
Locul lui Nyquist mai poate fi definit ca fiind graficul funciei de transfer G(s)
atunci cnd variabila complex s parcurge ntreaga ax imaginar. Toi polii

complex-conjugai de pe axa imaginar ai funciei de transfer sunt ocolii de
variabila s prin semicercuri de raz r 0 , parcurse prin dreapta, n sens pozitiv.
Din relaiile U ( ) = U ( ) i V ( ) = V ( ) rezult c locul lui Nyquist este
simetric fa de axa real i poate fi obinut din locul de transfer prin adugarea
simetricului locului de transfer fa de axa real. Deoarece axa imaginar este un
contur deschis, locul lui Nyquist va fi o curb deschis.
Sistemul simplu integral, cu funcia de transfer G(s) = K , K > 0 , are funcia
s
de frecven G ( j) = K / j , deci
U ( ) = 0 , V ( ) = K ,
FUNCIA DE FRECVENA
125
M ( ) = K , ( ) = .
In regim sinusoidal permanent, faza sistemului ( ) este negativ i constant

n raport cu pulsaia , iar factorul de amplificare M ( ) tinde la pentru 0
i este strict descresctor n raport cu . Prima proprietate a factorului de
amplificare este irelevant sub aspect practic, deoarece pulsaia tinde la zero
atunci cnd perioada de oscilaie tinde la infinit. Locul de transfer coincide cu
semiaxa imaginar negativ, parcurs de jos n sus (fig. 6.3).
Fig. 6.3. Locul lui Nyquist al sistemelor simplu integral i dublu integral.
Sistemul dublu integral, cu funcia de transfer G ( s) =
K
, K > 0 , are funcia de
s2
frecven G ( j) = K / 2 , deci
K
, V ( ) = 0 ,
2
K
M ( ) = 2 , ( ) = .
U ( ) =
Locul de transfer coincide cu semiaxa real negativ, parcurs de la stnga spre

dreapta (fig. 6.3).
Sistemul de ntrziere de ordinul unu, cu funcia de transfer
G ( s) = K , K , T > 0 ,
T1s + 1
are funcia de frecven

G ( j ) =
K ,
T1 j + 1
deci
U ( ) =
T12 2
+1
V ( ) =
KT1
,
T12 2 + 1
(14)
TEORIA SISTEMELOR
126
M ( ) =
K
T12 2 + 1
, ( ) = arctg T1 .
(15)
Amplificarea M este strict descresctoare cu (de la valoarea K la zero). Din

caracteristica amplificare-pulsaie M ( ) reprezentat n figura 6.4, rezult c
sistemul este un filtru trece-jos cu pulsaia de band b = 1/ T1 .
Fig. 6.4. Caracteristica amplificare-pulsaie

a sistemului de ntrziere de ordinul unu.
Faza este negativ i strict descresctoare n raport cu pulsaia (de la
), avnd valoarea
pentru pulsaia de band b .
valoarea 0 la valoarea
2
4
Prin eliminarea produsului T1 ntre U ( ) i V ( ) , obinem urmtoarea
ecuaie a locului de transfer i locului lui Nyquist:
(U K / 2)2 + V 2 = ( K / 2)2 .
(16)
Locul de transfer al sistemului este semicercul inferior (din cadranul IV), cu

centrul n punctul ( K / 2 , 0 ) i care trece prin origine, reprezentat cu linie continu
(fig. 6.5). Locul lui Nyquist cuprinde i semicercul superior (din cadranul I), dar
este o curb deschis care nu conine originea.
Fig. 6.5. Locul lui Nyquist al sistemului de ntrziere de ordinul unu.
FUNCIA DE FRECVENA
127
Sistemul de ntrziere de ordinul doi de tip oscilant, cu funcia de transfer
G ( s) =
n2
, 0 < <1, n > 0 ,
s 2 + 2n s + n2
are funcia de frecven
G ( j ) =
n2
,
n2 2 + 2n ( j )
deci
U ( x) =
1 x2
,
(1 x 2 )2 + 4 2 x2
M ( ) =
V ( x) =
1
,
2 2
(1 x ) + 4 2 x 2
2 x
,
(1 x 2 )2 + 4 2 x 2
tg ( ) =
2x
,
x2 1
(17)
(18)
unde x = / n este pulsaia relativ.

1
In cazul
1 , amplificarea M este descresctoare cu x , deci cu pulsaia
2
1
1
pentru
. In cazul 0 < <
, amplificarea M atinge valoarea maxim
2
2 1 2
x = 1 2 2 , adic pentru = n 1 2 2 . In cazul = 0 , amplificarea M tinde la
atunci cnd pulsaia tinde spre valoarea n (fenomen de rezonan).
In figurile 6.6 i 6.7 sunt reprezentate caracteristicile amplificare-pulsaie i

locul de transfer pentru = 0,4; 0,6; 0,8; 1,0.
Fig. 6.6. Caracteristica amplitudine-pulsaie

a sistemului oscilant de ordinul doi.
TEORIA SISTEMELOR
128
Fig. 6.7. Locul de transfer al sistemului de ntrziere de ordinul doi.
6.4. SISTEME CU TIMP MORT

Sistemul continuu pur proporional cu timp mort are modelul
y(t ) = Ku (t ) ,
(19)
G(s) = K e s ,
(20)
unde K este factorul de proporionalitate i timpul mort ( > 0 ).
Similar, sistemul continuu de ntrziere de ordinul unu cu timp mort are modelul
T1 y (t ) + y(t ) = Ku (t ) ,
(21)
s
.
G ( s) = K e
T1s + 1
(22)
Sistemele continue cu timp mort sunt sisteme infinit dimensionale, funcia de

transfer a unui sistem cu timp mort putnd fi doar aproximat printr-o funcie
raional de un anumit ordin.
Tinnd seama c
2 2
e s = 1 + s + s + " ,
1!
2!
funcia de transfer a elementului pur timp mort, anume
G (s) = e s ,
(23)
poate fi aproximat cu urmtoarea funcie raional de tipul n + 0 (cu numitorul de

gradul n i numrtorul de gradul 0 )
FUNCIA DE FRECVENA
Gn +0 (s) =
129
2 2
n n
1 + s + s + " + s
1!
2!
(24)
n!
In general, funcia raional de ordinul n care poate aproxima cel mai bine funcia
de transfer G (s) = e s este una semiproprie, de forma
Gn + n (s) =
1+ b1s + b2s 2 + " + bn s n

.
1+ a1s + a2s 2 + " + an s n
(25)
In particular, avem
G1+1(s) =
1
1+
s
2 ,
G2+ 2 (s) =
s
2
G3+3 (s) =
s 2s2
+
2
12 ,
12
s 2 2
1+ + s
s 2 s 2 3s 3
+
10
120 ,
10
120
s 2 2 3 3
1+ + s + s
(26)
(27)
In majoritatea aplicaiilor, ordinul n al aproximaiei Pad se alege n gama

3.10. Precizia de aproximare a timpului mort este cu att mai ridicat cu ct
ordinul n este mai mare (fig. 6.8 i 6.9). O valoare prea mare a lui n mrete ns
considerabil dimensiunea sistemului.
In zona timpului mort ( 0 < t < ), rspunsul indicial oscileaz n jurul valorii
zero, intersectnd de n ori axa timpului. La sistemele dinamice cu timp mort
aproximat prin metoda Pad, aceste oscilaii sunt puternic atenuate, cu att mai mult
cu ct ordinul de aproximaie Pad i constanta de timp de ntrziere dominant a
sistemului au valori mai ridicate (fig. 6.10 i 6.11) .
Fig. 6.8. Rspunsul indicial al sistemului cu funcia de transfer G(s) = e5s ,

aproximat prin metoda Pad de ordinul n = 5 .
130
TEORIA SISTEMELOR
Fig. 6.9. Rspunsul indicial al sistemului cu funcia de transfer G(s) = e5s ,

Fig. 6.10. Rspunsul indicial al sistemului cu funcia de transfer G(s) = e
5s
5s +1
Fig. 6.11. Rspunsul indicial al sistemului cu funcia de transfer G(s) = e
5s
5s +1
FUNCIA DE FRECVENA
131
Funcia de frecven a elementului timp mort, G ( j ) = e j , are modulul

unitar i faza liniar descresctoare cu :
M ( ) = 1 , ( ) = .
(28)
Prin urmare, n cazul sistemului cu timp mort cu funcia de transfer

Gm (s) = G(s)es ,
(29)
unde G(s) este funcia de transfer a sistemului fr timp mort, avem

M m ( ) = M ( ) ,
m ( ) = ( ) .
(30)
Rezult c locul de transfer al sistemului cu timp mort poate fi obinut prin

spiralizarea n sens orar a locului de transfer al sistemului fr timp mort, adic
prin rotirea n sens orar n jurul originii, cu unghiul (exprimat n radiani), a
fiecrui punct al locului de transfer fr timp mort.
In MATLAB, atribuirea unei valori T timpului mort al unui sistem sis se face astfel:
sis.iodelay=T;
Coeficienii numrtorului i numitorului raionalei Pad GTn+ n (s) de ordinul n+ n pot fi
determinai cu funcia pade, apelat sub forma
[num, den] = pade(T,n);
Apelat sub forma
sis1 = pade(sis,n);
funcia returneaz sistemul fr timp mort sis1 (cu funcia de transfer raional) care
aproximeaz sistemul cu timp mort sis, prin nlocuirea timpului mort al sistemului sis cu
aproximaia Pad de ordinul n+ n .
Pentru sistemul pur integral cu timp mort, descris prin funcia de transfer
Gm (s) = 1 e s ,
s
(31)
avem
m ( ) =
2
M m ( ) = 1 ,
i
U m ( ) =
sin
Vm ( ) =
cos
(32)
(33)
132
TEORIA SISTEMELOR
Din ecuaia m ( ) = (2k + 1) , obinem pulsaiile punctelor de intersecie a locului

de transfer cu semiaxa real negativ (fig. 6.12):
k =
(4k + 1)
,
2
k = 0 ,1, 2 , "
(34)
Punctele de intersecie cu semiaxa real negativ au partea real

Uk =
deci
2
,
(4k + 1)
(35)
2
,
2
etc.
U1 =
5
U0 =
Fig. 6.12. Locul de transfer al sistemului pur integral cu timp mort.
6.6. APLICAII
C6.1. Se d sistemul cu ecuaia
T1 y + y = 4 1 u ,
unde T1 = 10 s i 1 = 3 s . S se afle:
(a) valoarea maxim a amplificrii n regim sinusoidal permanent;
(b) pulsaia inferioar de band b ;
(c) amplitudinea A i defazajul ce caracterizeaz rspunsul permanent al sistemului
t
t
y p = Asin( + ) la intrarea u = 3sin .
2
2
Soluie. (a) Sistemul are funcia de transfer
FUNCIA DE FRECVENA
G(s) =
133
4 1s
12s
=
T1s + 1 10s + 1
i funcia de frecven
12 j
.
10 j + 1
Modulul funciei de frecven este egal cu raportul dintre modulul numrtorului i cel al
numitorului, adic
12
6
1
M ( ) =
.
= 1
2
100 2 + 1
100 + 1 5
G ( j ) =
Deoarece funcia M ( ) este cresctoare, sistemul este un filtru trece sus, cu amplificarea
maxim
6
M max = lim M ( ) = .
5

(b) Pulsaia inferioar de band este dat de relaia

M ( b ) =
Rezult ecuaia
12 b
M max
2
100b2 + 1 5 2
din care obinem
b = 0,1 rad/s.
(c) Avem
1
A = M ( ) 3 = 3 6 ,
2
Argumentul funciei de frecven este egal cu diferena dintre argumentul numrtorului
i cel al numitorului, adic
( ) =
arctg (10 ) .
Prin urmare,
arctg 5 > 0 .
6.2. APLCAII DE AUTOCONTROL

C6.1. Se d sistemul cu ecuaia T1 y + y = u , unde T1 = 10 s . S se afle:
(a) pulsaia de band b ;
134
TEORIA SISTEMELOR
(b) amplitudinea A i defazajul al rspunsului y p = Asin(t / 4 + ) al sistemului n

regim sinusoidal permanent, pentru u = 2 sin t / 4 .
C6.2. Fie conexiunea serie format din subsistemele:
1 : 4v + v = 3u + u , 2 : 5 y + y = 2v .
t
t
a) Pentru u = 2 sin , s se afle rspunsul permanent v p (t ) = Asin( + ) ;
3
3
t
t
b) Pentru u = sin , s se afle rspunsul permanent y p (t ) = Asin( + ) .
2
2
C6.3. Se d sistemul
2 x1 = x2
, y = 3x1 .
2 x2 = 2 x1 3x2 + u
S se afle banda de trecere i amplificarea n regim permanent sinusoidal cu pulsaia
= 1 rad/sec.
C4.6. Utilind mediul MATLAB, s se studieze stabilitatea sistemului cu reacie

negativ avnd
k e 2 s
, k >0 .
G d ( s) =
10s(2s + 1)
7
CALITATEA REGLRII
In aplicaiile practice, sistemele de reglare automat trebuie s fie stabile i s
satisfac unele performane de regim staionar i dinamic, astfel nct abaterea
(eroarea) produs ca urmare a variaiei n timp a referinei, a unor perturbaii externe
sau a unor factori perturbatori interni s aib o valoare ct mai redus, att n timpul
regimului tranzitoriu, ct i la sfritul acestuia.
7.1. CALITATEA REGLRII IN REGIM STAIONAR

In regim staionar, calitatea reglrii unui sistem de reglare stabil este dat de
valoarea erorii staionare
(1)
st = lim (t ) ,
t
la referin sau perturbaie tip treapt unitar sau ramp unitar. Sistemul este cu att
mai precis, cu ct eroarea staionar (numit uneori offset) are valoarea n modul
mai mic. Interpretarea geometric a erorii staionare la referin i perturbaie
treapt este ilustrat n figura 7.1.
Fig. 7.1. Interpretarea erorii staionare pentru referin i perturbaie treapt.
TEORIA SISTEMELOR
136
Lema care urmeaz evideniaz relaiile de calcul al erorii staionare, atunci cnd
se cunosc funciile de transfer ale sistemului automat de reglare, cu schema din
figura 7.2.
Lema erorii staionare. Dac un sistem de reglare automat strict stabil are
funcia de transfer a sistemului deschis Gd = G R G E G P GT , atunci
1
a) st = lim G ER ( s) = lim
, pentru r (t ) = 1(t ) ;
s0
s 0 1 + Gd
GV GT
, pentru v (t ) =1(t ) ;
s0 1 + Gd
b) st = lim G EV ( s) = lim
s 0
1
1
c) st = lim G ER (s) = lim
, pentru r (t ) = t 1(t ) ;
s
(
1
+
G
)
s
s
0
d
s 0
1
GV GT
d) st = lim G EV (s) = lim
, pentru v (t ) = t 1(t ) .
s 0 s
s 0 s(1 + Gd )
Formulele de calcul al erorii staionare se obin imediat pe baza proprietii
valorii finale a transformrii Laplace:
st = lim (t ) = lim sE (s) ,

t
s 0
innd seama i de formulele transformatelor Laplace ale funciilor treapt unitar i

ramp unitar:
1
1
L [1(t )] = , L [t 1(t )] = 2 .
s
s
Fig. 7.2. Sistem de reglare automat.
Observaii. 1. Toate relaiile de calcul al erorii staionare sunt valabile numai

dac sistemul de reglare este stabil, relaia st = lim sE(s) fiind valid numai atunci
s 0
cnd transformata Laplace E (s) are toi polii cu partea real negativ. Prin urmare,
obinerea unei valori finite a erorii staionare nu implic faptul c sistemul este
stabil.
CALITATEA REGLRII
137
2. Un sistem de reglare automat se consider a fi precis n raport cu un semnal

treapt sau ramp aplicat la intrare (ca referin sau perturbaie) atunci cnd eroarea
staionar este zero.
3. Eroarea staionar la referin sau perturbaie tip ramp este de infinit ori mai
mare dect eroarea staionar la intrare tip treapt. Prin urmare, dac eroarea
staionar este nenul la intrare treapt, atunci ea este infinit la intrare ramp.
Desigur, la sistemele fizice de reglare nu ntlnim niciodat erori staionare infinite,
deoarece domeniul de liniaritate este n toate cazurile mrginit. Astfel, n cazul
exprimrii procentuale a mrimilor unui sistem de reglare, valorile acestora sunt
cuprinse ntre 0 i 100 %.
Teorema preciziei reglrii. Fie un sistem de reglare automat strict stabil, cu
ambele canale ale prii fixate (de execuie i perturbator) de tip proporional.
(a) Dac regulatorul este de tip proporional, atunci eroarea staionar este
nenul i finit la intrare treapt (cu att mai mic n modul cu ct factorul de
proporionalitate al regulatorului este mai mare), respectiv infinit la referin
ramp.
(b) Dac regulatorul conine o component integral simpl, atunci eroarea
staionar este nul la intrare treapt, dar finit i nenul la referin ramp.
(c) Dac regulatorul conine o component integral dubl, atunci eroarea
staionar este nul la intrare ramp, deci i la intrare treapt.
Teorema preciziei reglrii poate fi uor demonstrat pe baza relaiilor date de
lema erorii staionare, n care funcia de transfer a sistemului deschis Gd (s) este
produsul dintre funcia de transfer a regulatorului GR (s) i funcia de transfer a
prii fixate GF (s) :
Gd (s) = GR (s)GF (s) .
In cazul (a), pentru r = 1(t ) , avem

1
1
=
,
s0 1 + G R ( s )G F ( s ) 1 + K R K F
st = lim
unde K R i K F sunt factorii statici de proporionalitate ai regulatorului i prii

fixate. Prin urmare, eroarea staionar este nenul, dar cu att mai mic cu ct
factorul de proporionalitate K R al regulatorului este mai mare. In majoritatea
aplicaiile industriale (de reglare a debitului, presiunii, temperaturii etc.), factorul de
proporionalitate al regulatorului nu poate fi ns mrit prea mult, deoarece sistemul
138
TEORIA SISTEMELOR
de reglare tinde s devin oscilant sau chiar instabil. Totui, n domeniul

electronicii, ntlnim dispozitive analogice cu bucl nchis (cu legtur de reacie
negativ), avnd deci structura unui sistem de reglare automat, n care
regulatorul este un amplificator de tensiune cu factorul de amplificare de ordinul
sutelor sau miilor. Aceste dispozitive electronice cu bucl nchis funcioneaz
practic cu eroare staionar nul la intrare treapt.
In cazul (b), considernd un regulator de tip PI cu funcia de transfer
G R ( s) = K R (1 +
1
),
Ti s
pentru r = 1(t ) , avem
st = lim
s 0
1
1 + K R (1 +
1
)G F ( s)
Ti s
Ti s
0
=
=0,
s 0 Ti s + K R (Ti s + 1)G F ( s ) 0 + K R (0 + 1) K F
= lim
iar pentru r (t ) = t 1(t ) , avem

1
s 0 s
st = lim
Ti
Ti
1
= lim
=
.
1
s 0 Ti s + K R (Ti s + 1)G F ( s ) K R K F
1 + K R (1 +
)G F ( s)
Ti s
Prin urmare, eroarea staionar la referin treapt este nul, iar la referin ramp
este finit i nenul, cu att mai mic cu ct factorul de proporionalitate K R al
regulatorului este mai mare i constanta de timp integral Ti mai mic.
In cazul (c), n care
1 *
G (s) , G R* (0) 0 ,
2 R
s
pentru referin ramp unitar avem
G R (s) =
GF (0) = K F ,
1
s
0
= lim
=
=0.
2
*
s 0 s (1 + G R G F ) s 0 s + G R ( s )G F ( s ) 0 + G* (0) K
st = lim
Prin urmare, eroarea staionar este nul la referin ramp, deci i la referin
treapt.
Observaie. Atunci cnd partea fixat a sistemului de reglare este de tip integral,
eroarea staionar la referin sau perturbaie treapt este nul chiar i n cazul unui
regulator de tip proporional. Pentru a avea eroare staionar nul i la referin sau
perturbaie de tip ramp se recomand totui utilizarea unui regulator cu
CALITATEA REGLRII
139
component integral simpl, dar avnd intensitatea redus, pentru a se evita apariia
regimului oscilant.
7.2. CALITATEA REGLRII IN REGIM DINAMIC

In regim dinamic, calitatea reglrii sistemelor automate este descris cu ajutorul
unor indici de performan asociai de obicei rspunsului sistemului la referin sau
perturbaie tip treapt. Unele aspecte ale calitii regimului dinamic pot fi descrise i
cu ajutorul caracteristicilor de frecven, care permit aprecierea comportrii
sistemului la semnale de intrare sinusoidale de frecvene diverse.
In continuare sunt prezentai principalii indici de calitate asociai rspunsului
indicial y(t ) al sistemului de reglare la o variaie de tip treapt a mrimii de
referin.
Banda de alocare a polilor unui sistem de reglare dat este intervalul ( , ] ,
unde este valoarea maxim a prii reale a polilor sistemului de reglare. In cazul
unui sistem care are numai poli simpli de forma pi = ai + jbi cu ai < 0 , i = 1, 2 , " , n ,
variabila timp t apare n componenta tranzitorie a rspunsului indicial numai prin

intermediul exponenialelor
e pit = e ait (cosbi t + j sin bi t ) .
Presupunnd c sistemul este strict stabil i are toi polii situai n stnga dreptei
s = ( < 0 ), adic ai pentru orice i , cu ct valoarea lui este mai mic, cu
att este eliminat mai rapid componenta tranzitorie a rspunsului sistemului,
obinndu-se astfel un timp tranzitoriu mai scurt. Condiia ca toi polii s aib partea
real mai mic sau egal cu este echivalent cu condiia ca polinomul
P ( s + )
s fie hurwitzian n raport cu variabila s , unde P(s) este polinomul polilor

sistemului de reglare. In proiectare se impune limitarea captului superior al benzii
de alocare a polilor la o valoare negativ dat, printr-o condiie de forma
impus ( impus < 0 ).
Minimizarea indicelui de calitate n raport cu parametrii de acordare ai

regulatorului asigur de regul un rspuns indicial rapid, dar oscilant amortizat.
140
TEORIA SISTEMELOR
Durata regimului tranzitoriu ( Ttr ) reprezint intervalul de timp cuprins ntre
momentul t = 0 n care referina se modific sub form de treapt i momentul

t = Ttr n care mrimea reglat y(t ) atinge pentru ultima dat una din limitele
yst , fr a mai iei din zona cuprins ntre cele dou limite, unde y st este
valoarea staionar (final) a ieirii, iar este 0,05 y st sau 0,02 y st figura 7.3.
Matematic, durata regimului tranzitoriu este cea mai mic valoare a
parametrului Ttr astfel nct
y(t ) yst t Ttr .
(3)
Reamintim c la sistemele de ntrziere de ordinul unu cu constanta de timp T1 ,

durata regimului tranzitoriu este Ttr 3T1 pentru = 0,05 yst , respectiv Ttr 4T1
pentru = 0,02 yst . De asemenea, la sistemele de ntrziere de ordinul doi cu
constantele de timp T1 i T2 , durata regimului tranzitoriu este
Ttr 3(T1 + T2 ) ,
respectiv
Ttr 4(T1 + T2 ) .
Fig. 7.3. Indicatori de calitate asociai rspunsului indicial.
Un sistem de reglare automat este cu att mai performant sub aspect dinamic cu
ct durata regimului tranzitoriu este mai mic. La sistemele de ordinul doi sau mai
mare nu exist formule analitice pentru exprimarea acestui indicator.
Suprareglajul ( ) se definete ca fiind depirea relativ maxim a valorii
staionare a ieirii, adic
= 1 100 % .
(4)
y st
Sistemele cu rspuns indicial cresctor au suprareglajul nul. In proiectarea

sistemelor de reglare se impune limitarea superioar a suprareglajului la o
CALITATEA REGLRII
141
valoare cuprins ntre 1 i 15 %, n funcie de specificul sistemului i de

performanele dorite.
Gradul de amortizare ( ) este caracteristic numai sistemelor de reglare cu
rspuns indicial oscilant, fiind o msur a raportului subunitar al primelor dou
depiri pozitive ale valorii staionare,
=1
3
.
1
(5)
In cazul sistemelor cu rspuns oscilant amortizat, gradul de amortizare ia valori

cuprinse ntre 0 si 1. Pentru limitarea duratei regimului tranzitoriu, trebuie s aib
o valoare ct mai apropiat de 1.
Indicii integrali, atunci cnd sunt alei convenabil, pot asigura o caracterizare
mai complet a calitii regimului dinamic i o proiectare optimal a regulatorului,
prin minimizarea valorii indicelui integral ales n raport cu structura i parametrii
regulatorului.
La sistemele de reglare cu eroare staionar nul la referin sau perturbaie
treapt unitar, printre cei mai utilizai indici de tip integral, menionm urmtorii:
I1 =
(t ) dt ,
(6)
I 2 = 2 (t ) dt ,
(7)
I 3 = [ 2 (t ) 2 + 2 (t )]dt ,
0
I 4 = [ 2 (t ) + k (c(t ) c st ) 2 ]dt ,
0
(8)
(9)
unde este eroarea (abaterea), c - mrimea de comand, c st - valoarea staionar a

mrimii de comand, iar i k - constante pozitive de ponderare.
Indicele I1 este rar utilizat n analiza i sinteza analitic a sistemelor, din cauza
operatorului de tip "modul", care ridic probleme n calculul analitic al integralei.
Indicele integral ptratic I 2 poate fi calculat analitic, iar sinteza regulatorului prin
minimizarea acestui indice asigur performane dinamice de bun calitate, fr a
garanta ns obinerea unui suprareglaj suficient de mic i un consum energetic
redus.
Minimizarea indicelui I3 asigur, prin comparaie cu I 2 , o reducere a vitezei de
variaie a mrimii reglate y i, prin aceasta, o reducere a suprareglajului, n timp ce
minimizarea indicelui I 4 asigur, tot prin comparaie cu I2 , o reducere a
consumului de energie n procesul de schimbare a valorii mrimii reglate.
142
TEORIA SISTEMELOR
7.3. APLICAII
Aplicaia 7.1. Elementele unui sistem de reglare automat au urmtoarele ecuaii:
c = k , = r m , k > 0 ,
R:
E:
P:
T:
2u + u = 2c ;
5 y + y = u 0,25v ;
m + m = y .
S se calculeze eroarea staionar la referin i perturbaie treapt unitar, respectiv ramp

unitar. Care este valoarea minim posibil a erorii staionare la referin treapt ?
Soluie. Avem
GR = k , GE =
2
,
2s+ 1
GP =
1
1
1
, GV =
, GT =
,
4(5s+ 1)
5s + 1
s+ 1
Gd = G R G E G P GT =
2k
,
(2s + 1)(5s + 1)( s + 1)
1
1
, pentru r (t ) = 1(t ) ,
=
s 0 1 + Gd 1 + 2k
st = lim G ER (s) = lim

s 0
1
GV GT
=
, pentru v (t ) = 1(t ) .
4(1 + 2k )
s 0 1 + Gd
st = lim G EV ( s) = lim
s 0
Deoarece eroarea staionar la referin i perturbaie treapt unitar nu este nul, la

referin i perturbaie ramp unitar ea va fi , respectiv .
Scriind ecuaia polilor 1 + Gd = 0 sub forma
10s 3 + 17 s 2 + 8s + 1 + 2k = 0 ,
din criteriul de stabilitate Hurwitz rezult c sistemul de reglare este strict stabil atunci
cnd 2 > 0 , unde 2 = 8 17 10(1 + 2k ) = 2(63 10k ) . Aadar, valorile erorii staionare
obinute anterior sunt valabile numai atunci cnd sistemul de reglare este strict stabil, adic
pentru 0 < k < 6,3 . Prin urmare, eroarea staionar minim posibil la referin treapt unitar
este
( st ) min =
1
1
=
0,0735 = 7,35 % .
1 + 2k max 1 + 2 6,3
Aplicaia 7.2. Fie sistemul de reglare automat caracterizat prin

GR = K (1 + 1 ) , K > 0 , GE = 4 , GP = 1 , GT = 1 .
4 s+ 1
2 s+ 1
s+ 1
4s
S se determine K astfel nct
(a) polii sistemului s fie situai n stnga dreptei s = 0,2 ;
(b) banda de alocare a polilor sistemului s fie ct mai la stnga posibil.
Soluie. Sistemul de reglare are
CALITATEA REGLRII
Gd =
143
K
,
s(2s+ 1)(s+ 1)
i polinomul polilor
P(s) = 2s 3 + 3s 2 + s + K .
Din criteriul Hurwitz rezult c sistemul este stabil pentru 0 < K < 3 .
2
(a) Polii sistemului de reglare sunt situai n stnga dreptei s = 0,2 dac polinomul
p(s) are toate rdcinile cu partea real negativ, unde
p( s) = P( s 0,2) = 2( s 0,2) 3 + 3( s 0,2) 2 + (s 0,2) + K = 2s 3 + 1,8s 2 + 0,04s 0,096 + K .
Conform criteriului Hurwitz, este necesar i suficient ca toi coeficienii ai i minorul

principal
2 = a1a2 a0a3 = 2(0,132 K )

s fie pozitivi. In concluzie, sistemul de reglare are toi polii situai n stnga dreptei
s = 0,2 pentru 0,096 < K < 0,132 .
In figura 7.4 sunt prezentate rspunsurile indiciale y (t ) ale sistemului de reglare la
referin treapt unitar pentru cele dou valori extreme ale factorului de proporionalitate
K.
Fig. 7.4. Rspunsuri ale sistemului de reglare la referin treapt unitar.
(b) Trebuie s gsim cea mai mic valoare a lui astfel nct polinomul
P( s + ) = 2(s + ) 3 + 3( s + ) 2 + (s + ) + K =
= 2s 3 + 3(1 + 2)s 2 + (6 2 + 6 + 1) s + 2 3 + 3 2 + + K
144
TEORIA SISTEMELOR
s fie hurwitzian. Coeficienii a1 = 6 2 + 6 + 1 i a 2 = 3(1 + 2) sunt pozitivi pentru

>
3+ 3
0,2113 , iar coeficientul
6
a 0 = 2 3 + 3 2 + + K
este pozitiv pentru
K > 2 3 + 3 2 . Cea mai la stnga alocare a polilor corespunde lui =
3+ 3
i se
6
obine pentru K = 3 0,0962 , dat de relaia K = 2 3 + 3 2 .

18

C7.1. S se calculeze eroarea staionar la perturbaie treapt unitar a sistemului de
reglare automat caracterizat prin:
2
G R = K , GE = 1 , G P =
,
2
3s+ 1
20s + 9s + 1
1
, GT = 1 .
GV =
2
20s + 12s + 1
Care este valoarea minim posibil a erorii staionare ?
C7.2. S se calculeze eroarea staionar la referin ramp unitar a sistemului de reglare
automat caracterizat prin:
GR = 2(1 + 1 ) , GE = 1 ,
Ti s
2 s+ 1
GP = 1 ,
9s + 1
GT =1 .
C 7.3. Pentru sistemul de reglare automat caracterizat prin

GR = K (1 + 1 ) , GE = 1 ,
2 s+ 1
4s
GP = 1 , GT = 1 ,
8s+ 1
4 s+ 1
s se determine K astfel nct polii sistemului s fie situai n stnga dreptei s =
1
.
20
C7.4. Procesul P din componena sistemului de reglare dup perturbaie din figura de
mai jos are modelul
P: 20 y + 12 y + y = 3u + 2u 4v - v .
CALITATEA REGLRII
145
S se determine funcia de transfer GC (s) a compensatorului C pe canalul V U , astfel

nct compensarea efectului perturbator s fie perfect.

Curs Ts PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs Ts PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

1

In literatura de specialitate exist diverse definiii ale conceptului de sistem,

INTRODUCERE IN TEORIA SISTEMELOR

Mrimile de intrare sunt mrimi independente de sistem (deci de tip cauz),

Fig. 1.1. Transferuri cauzale ntre mrimile unui sistem:

La sistemele de tip I-S-E, transferul de informaie intrare-ieire se realizeaz n

ieire se realizeaz numai pe canalul direct I E. Sistemele netriviale la care

X = [ x1 x 2 " x n ]T - vectorul coloan n-dimensional al mrimilor de stare.

Fig. 1.2. Reprezentarea unui sistem.

INTRODUCERE IN TEORIA SISTEMELOR

funcii de tranziie a strii , care exprim evoluia n timp a strii X dintr-o

Axiomatica funciei de tranziie include proprietatea de consisten, adic

are funcia de tranziie a strii

In cazul particular a = 0 (cnd sistemul este de tip pur integral), funcia de

La sistemele discrete cu perioada de discretizare a timpului egal cu 1, funcia

U (t0 ) , U (t0 + 1) , ... , U (t 1) .

Astfel, sistemul cu transferul intrare-stare descris de ecuaia cu diferene cu

are funcia de tranziie a strii

(t; t 0 , x0 , u[t0 , t ) ) = a t t0 x0 + b a t 1i u (i) , t t 0 .

(t; t0 , x0 , u[t0 , t ) ) = x0 + b u (i) .

Pentru o stare iniial X 0 i o intrare dat U[t

, curba de evoluie a strii

X (t ) = [ x1(t ) x2 (t ) " xn (t )]T n spaiul strilor (n-dimensional) se numete

este forat (fig. 1.3).

Fig. 1.3. Traiectorii de stare.

La rndul ei, ieirea Y poate fi exprimat n funcie de starea curent X i de

In afara mrimilor variabile de intrare, de stare i de ieire, n descrierea

INTRODUCERE IN TEORIA SISTEMELOR

Fig. 1.4. Exemplu de sistem fizic.

Sistemul are dou variabile de stare, deoarece conine 2 elemente capabile s

1.2. CLASIFICAREA SISTEMELOR

Sistemele cu timp continuu sunt acele sisteme la care mrimile de intrare, de

Sistemele cu timp continuu pot fi continue (netede sau analogice) sau

iniial i orice funcie de intrare continu (n sens matematic), funcia de stare

Sistemele cu timp discret sunt acele sisteme la care mrimile de intrare, de

timpul t este o variabil de tip ntreg ( t = k Z ). Sistemele discrete sunt descrise

Sistemele care conin att elemente continue ct i elemente discrete se numesc

1.2.2. Sisteme liniare i neliniare

INTRODUCERE IN TEORIA SISTEMELOR

E (c1) + E (c2 ) + " + E (ck ) = E (c1 + c2 + " + ck ) ,

unde prin E (ci ) am notat efectul cauzei ci .

1.2.3. Sisteme statice i dinamice

1.2.4. Sisteme monovariabile i multivariabile

INTRODUCERE IN TEORIA SISTEMELOR

respectiv m sisteme monovariabile. Sistemele monovariabile se mai numesc

Fig. 1.5. Sistem multivariabil.

1.2.5. Sisteme deschise i nchise

Fig. 1.6. Sisteme automate deschise i nchise.

In cazul sistemului de reglare automat, dispozitivul de automatizare DA primete

1.2.6. Sisteme cu timp mort

In cazul sistemelor fizice cu parametri distribuii, la care viteza de propagare a

Fig. 1.7. Rspunsul la intrare treapt

1.2.7. Sisteme cu parametri constani i variabili

Sistemele cu parametri constani (numite i invariante) au o structur fix i

INTRODUCERE IN TEORIA SISTEMELOR

Sistemele cu parametri constani sunt descrise prin ecuaii cu coeficieni

Fig. 1.8. Sistem cu structur variabil.

1.2.8. Sisteme cu parametri concentrai i distribuii

Sistemele fizice cu parametri concentrai sunt acelea la care se poate

care depinde de dimensiunile obiectului i de viteza de propagare.

Comportamentul dinamic al sistemelor continue cu parametri concentrai este

a) Dup natura elementelor din componena dispozitivului de automatizare i a

INTRODUCERE IN TEORIA SISTEMELOR

eat ( x ax) = b eat u ,

an y (n) + an1 y (n1) + "+ a1 y + a0 y = br u (r ) + br 1u (r 1) + "+ b1u + b0 u ,

an w(n) + an1w(n1) + ... + a1w + a0w = u

y = b r w(r) + ... + b1w + b0w